TERCERA PRCTICA CALIFICADA

Ejecutado por:
ARTEZANO ROJAS, JERSON JOSE

20124036A

Instructor:
ING. SOTELO VALER FREDDY

INGENIERIA DE CONTROL - MT 221 A

Practica N 3:
PENDULO CON RUEDA DE REACCION

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
ESPECIALIDAD MECNICA ELCTRICA
10 DE NOVIEMBRE

2015 - II

3 PRCTICA CALIFICADA INGENIERIA DE CONTROL

TABLA DE CONTENIDO
1.

2.

Sistema de control........................................................................................................................
1.1

Diagrama del sistema.................................................................................................3

1.2

Modelo del sistema....................................................................................................3

1.3

Espacio de estado.......................................................................................................3

Linealizacin del sistema..............................................................................................................

2.1

Codigo en Matlab......................................................................................................4

2.2

Ejecutando el programa.............................................................................................5

2.3

Sistema no Lineal en MatLab....................................................................................6

3 PRCTICA CALIFICADA INGENIERIA DE CONTROL

1. Sistema de control
El par aplicado por el motor se usa activamente para controlar el sistema, el cual est provisto
de sensores de movimiento que entregan la posicin relativa del ngulo para la rueda de reaccin
y la posicin angular de la barra. La Fig. 1 presenta una representacin bidimensional del pndulo
y las variables de inters. Los ngulos y se obtienen de los sensores. El ngulo del pndulo es
y la medida absoluta del ngulo de la rueda son las salidas tal como se presenta en (1).

1.1 Di
ag
ra
m
a
de
l
si
st
e
m
a

1.2 M
o
de
lo
de

3 PRCTICA CALIFICADA INGENIERIA DE CONTROL

5
l
si
st
e
m
a

Adjuntado en la hoja brindada en clase.

Donde:
Jp : Momento de inercia del pndulo con respecto al pivote.
Jr : Momento de inercia de la rueda con respecto a su centro.
m : Masa del pndulo.
l : Longitud (desde el pivote hasta el centro de gravedad).
Km : Parmetros fsicos del motor y con el factor de escala necesario para expresar la
entrada de control como un valor normalizado en el rango -10 u 10 unidades de
ingeniera (UI).
Simplificado:

1.3 E
sp
ac
io
de
es
ta
d
o
x 1=

x 2=
x 3=

x 4=

3 PRCTICA CALIFICADA INGENIERIA DE CONTROL

Remplazando:

x 1=x 2
x 2=asen ( x1 ) bu
x 3=x 4
x4=cu

Entonces:

x 1=x 2
x 2=asen ( x1 ) bu
x 3=x 4
x4=cu

y=

[]

x1
1 0 0 0 . x2
0 01 0 x 3
x4

2. Linealizacin del sistema

2.1 C
o
di
go
en
M
at
la
b
%-----------------------------------------------------------------------% Programa : LinPenduloRuedaReaccion.m
Clc
%-----------------------------------------------------------------------% Variables simbolicas

3 PRCTICA CALIFICADA INGENIERIA DE CONTROL

syms f1 f2 f3 f4 x1 x2 x3 x4 u a b c
f1=x2
f2=a*sin(x1)-b*u
f3=x4
f4=c*u
f=[f1;f2;f3;f4];
% Calculo de jacobianos en Punto de Operacion
v=[x1,x2,x3,x4]; w=[u];
x1=0;x2=0;x3=0;x4=0;u=0;
As=subs(jacobian(f,v))
Bs=subs(jacobian(f,w))
% Dando valores a parametros del sistema
a=78,4; b=1,08; c=198
A=subs(jacobian(f,v))
B=subs(jacobian(f,w))
C=[1 0 0 0; 0 0 1 0]
D=[0]
Step(A,B,C,D)
% Fin
%------------------------------------------------------------------------

2.2 Ej
ec
ut
a
n
d
o
el
pr
og
ra
m
a

3 PRCTICA CALIFICADA INGENIERIA DE CONTROL

Fig. 2 Datos obtenidos en Matlab.

Fig. 3 Respuesta del sistema al escaln unitario.

2.3 Si
st

3 PRCTICA CALIFICADA INGENIERIA DE CONTROL

9
e
m
a
n
o
Li
ne
al
en
M
at
L
a
b

%-----------------------------------------------------------------------% Programa : EulerPenduloRuedaReaccion.m

% Descripcion : dy/dx=2xy; yi(0)=.. xi(0)=..
% yi(f) con h=0.01
% y'=y(n+1)-y(n)/h => y(n+1)=y(n)+hy'
% f=[x2;
% a*sin(f(1))-b*u;
% x4;
% c*u];
%-----------------------------------------------------------------------% f=f+h*[ f(2);
% a*sin(f(1))-b*u;
% f(4);
% c*u];
%-----------------------------------------------------------------------clc; clear all;
a=78,4; b=1,08; c=198
t=0; h=0.01; f=[0; 0; 0; 0];
tacu=t; facu=f; u=1;
for i=1:400
f=f+h*[ f(2);
a*sin(f(1))-b*u;
f(4);
c*u];
t=t+h;
tacu=[tacu t];
facu=[facu f];
end
%plot(tacu',yacu(1,:)','r'); grid on;
plot(tacu,facu(1,:),'r'); grid on;
axis([min(tacu) max(tacu) min(facu(1,:)) max(facu(1,:))]);
title('Sistema de Pendulo con rueda de reaccion');
xlabel('tiempo[seg]'); ylabel('Posicion del pendulo [rad]');
%------------------------------------------------------------------------

3 PRCTICA CALIFICADA INGENIERIA DE CONTROL

Fig. 4 Grafica del ngulo del pndulo.

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