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Lineare Differentialgleichungen
Wie in den vorgehenden Vonesungen gezeigt wurde, kann das
Obertragungsverhalten "'inearer kontinuierlicher Systeme durch lineare
Differentialgleichungen beschrieben werden.
1m Fall von Systemen mit konzentrierten Parametern, fOhrt dies auf
gew(Jhnliche lineare Differentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten.
wobei aj,bj
E R, j:::
(1)
(2)
8d deklrisc:hen System en sind diese :.8. die Kirchhofchen Gesel.:l.e, das Ohmsl.:he Gesel.:l., das Induklionsgeset: usw. Bci
Systemen gilt das Newtonsche Gesetz, die Krafte- und Momentgleichgev.ichte, sowie die Erhaltungssli1ze Val
Impuisen und Energien. Bei Irydrmllische.lI Systemen spricht man urn die Massenkonservienmg des fluidums, Itsw. (siehe HilfS<blatt
I
mechaflischen
S7).
REGELUNGSTECHNiK
SYSTEMBESCHREIBUNG MITTELS
OBERTRAGUNGSFUNKTIONEN
XO
0 (Laplace-transformierbar)
xl(sf
Xes)
":
{x(t)}
I,
Yes)
{y(t)},
Uc..') = {u(t)}.
): ,,(s)J
Yes)
Xo
= AX(s)
+ bU(s)
= c Xes) + dUes)
oder
X(s)
= [sI" -
Yes)
('1[.\'1"
A]
lX(l
+ [sIn -
A] IhU(s),
A]lX +{cT[sl,,-A]lb+d}U(s)
Y,,(s) + Ym(S).
Y(st_n .
= Ym(s)
REGELUNGSTECHNIK
= AX(t). + hu(t),
=
('1
x(O)
= Xl)
+ du(t),
x(t)
~-.---'
I
I
u
rrI x_'
'Xo
.1 f--~LLrS'
~
b
REGELUNGSTECHNIK
,
h = l' 'b und (";) = ('11' ,
11'11
Differentialgieich ung
d"y(t)
-d~~
dniy(l)
an
dt"
dy(t)
+ ... + a! ( i f + a"y(t)
d n iU(I)
d"U(I)
mit a,,/3,
R, i
Pn -~ + f3n
(L)(As,bs,c,~,ds)'
(.f{~~~- + ... +
f31
du(t)
-dl- + p"u(t) ,
wobei
o l
o
r~-
As = .
b, =
1000
l- a(, - a
c:~ =
[(f3" -
Pnao)
...
...
-
an
L1J
!3n a n J)]' d s
f311'
AI!
A~,bf3
cs,el!
b.r,dH=d s
REGELUNGSTECHNIK
= C' [sl
A] 1 h
+d
1,((1 II,,_J
;-1
...\
'I
LL:J-<Y2-'llJ
~l
x'(f)
I- ~-,k'r-
I A 1...1
'
U(s)
I"
- - I .I...
...,. (,("')
'! yes)
1--.....
y(f)
Y(s)I"
= {c1 [sln A]lh+q'}U(s)=G(s)
l~:_Il
L ... I
'~il
I l
"I
G(s)
(}(s)= i{g(l))
..
1
L ! (G(s)}
g(l)
...
wobei <t>(l)
= ei!.
I :;. ()
=c
~<ij[sJn
det[sl" -
A] b + d
AJ .
= c1~djIsl-,,__~1~ + d =
P;(s)
N(s)
wobei Z(s) und N(s) sind Polynome mit grZ(s) = m 5, grN(s) 5, n, und /'I(S),
mit grP (s) 11, ist das charakteristische Poiynom der Systemmatrix A.
Wenn. in der Obertragungsfunktion , Z(s) und N(s) haben. keine
gemeinsame V\furzeln dann gilt
grN(s)
= n = gr/~;(s)
und der Nennergrad der Obertragungsfunktion ist gleich die Dimension des
Zustandsvektors in den Zustandsgleichungen.