3.12.

CONNESSIONI INVARIANTI CANONICHE SU SPAZI OMOGENEI

prop:13251

55

Proposizione 3.11.4. Se sia che la connessione principale su sono analitici

reali, allora i suoi gruppi di olonomia speciale ed infinitesima coincidono.
3.12. Connessioni invarianti canoniche su spazi omogenei

sec:15.14

In questo paragrafo e nel successivo discuteremo connessioni principali invarianti rispetto ad azioni di gruppi di Lie. Considereremo in primo luogo il caso di
spazi omogenei.
Definizione 3.12.1. Sia G un gruppo di Lie ed H un suo sottogruppo chiuso. Diciamo che lo spazio omogeneo M = G/H e` riduttivo se lalgebra di Lie h di H
ammette, nellalgebra di Lie g di G, un complemento lineare Ad(H)-invariante.
Supponiamo cio`e che esista un sottospazio vettoriale m di g tale che:
eq:14.13.1
eq:14.13.2

(3.12.1)
(3.12.2)

g = h m,
m = Ad(a)(m),

a H.

Notazione eq:14.13.1
3.12.2. Indicheremo con Ah , Am le componenti di A g nella decomposizione (3.12.1): A = Ah + Am , con Ah h, Am m.
Osservazione 3.12.3. G/H e` sempre riduttivo quando H sia compatto, perche le
rappresentazioni lineari dei gruppi compatti sono completamente riducibili.
thm:15.16.1

14.13.a

14.13.b

14.13.c
eq:14.13.3

Teorema 3.12.4 (Connessioni invarianti su spazi riduttivi). Sia M = G/H uno spazio omogeneo ed indichiamo con il corrispondente fibrato principale, con gruppo
strutturale H, spazio totale G e base M.
eq:14.13.1
eq:14.13.2
(1) Supponiamo che M sia riduttivo e valgano le (3.12.1), (3.12.2). Allora
la componente in h eq:14.13.1
della forma di Maurer-Cartan G di G rispetto
alla decomposizione (3.12.1) e` la forma di Cartan di una connessione
H-principale su .
(2) Se esiste su una connessione H-principale , invariante per le trasla14.13.a
zioni a sinistra su G, allora M e`eq:14.13.1
riduttivo, e e` ottenuta eq:14.13.2
come in (1), a
(3.12.2).
partire da una decomposizione (3.12.1), per cui valga la
14.13.a
(3) La forma di curvatura della connessione definita in (1) e` 7
(3.12.3)

(A , B ) = [Am , Bm ]h ,

A, B g.

14.13.a

Dimostrazione. (1) Basta verificare che la

eq:13174

(3.12.4)

(A ) = Ah h,

A g

e` una forma di Cartan su G. La distribuzione verticale V(G) e` generata dai campi

A , al variare di A in h. Abbiamo perci`o
(A ) = Ah = A,

A h.

Abbiamo poi (Ra ) (A ) = (Ad(a1 )(A)) per ogni A g ed a G, e dunque

Ra (A ) = ((Ad(a1 )(A)) ) = (Ad(a1 )(A))h
= Ad(a1 )(Ah ) = Ad(a1 )(A ),

A g,

a H.

7Ricordiamo che A e` il campo di vettori invariante a sinistra corrispondente ad A g.

56

3. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE E CURVATURA

Infatti, la proiezione A Ah su h commuta con Ad(a1 ), perche abbiamo supposto

che m fosse Ad(H)-invariante.
14.13.b

(2) Se e` la forma di Cartan di una connessione H-principale

G-invariante a
eq:14.13.1eq:14.13.2
sinistra su , si verifica facilmente che m = ker e g soddisfa (3.12.1) e (3.12.2),
e che (A ) = Ah per ogni A g.
14.13.c

eq:14.13.3

(3) Per dimostrare

(3.12.3) basta utilizzare lequazione di struttura, decompoeq:14.13.1
nendo A e B con la (3.12.1). Abbiamo:
(A , B ) = A Ah B Bh [A, B]h + [Ah , Bh ]
= [Am , Bh ]h [Ah , Bm ]h [Am , Bm ]h
ed otteniamo la formula desiderata perche [Am , Bh ], [Ah , Bm ] m.
thm:13246

14.13.c


thm:15.16.1

Come conseguenza diretta del Teorema 3.10.1 e della (3) del Teorema 3.12.4
abbiamo:
thm:14.12.7

Teorema 3.12.5. Sia M = G/H uno spazio omogeneo che ammette una connessione G-invariante e sia g = h m la corrispondente decomposizione della sua
algebra di Lie. Allora lalgebra di Lie del suo gruppo di olonomia e` generata
dagli elementi di h della forma [X, Y]h al variare di X, Y in m.
thm:13246

Dimostrazione. Per il Teorema 3.10.1 lalgebra di Lie dellolonomia (e) e`

il sottospazio vettoriale generato dagli a (X , Y ), al variare di X, Y in m e di a in
G. Infatti i campi X , con X m, generano la distribuzione orizzontale su G. Per
linvarianza
della connessione rispetto alle traslazioni a sinistra su G, abbiamo, per
eq:14.13.3
(3.12.3),
a (X , Y ) = e (X, Y) = [X, Y]h , X, Y m,
da cui la tesi.


3.13. Connessioni invarianti

Sia = (P M) un fibrato principale con gruppo strutturale G.

Ricordiamo che un automorfismo di e` il dato di una coppia di diffeomorfismi
( f, F), con f C (M, M), F C (P, P), tali che
eq:13181

(3.13.1)

(F()) = f (()),

F(a) = F()a,

P, a G.

Fissiamo una connessione principale su , con forma di Cartan . Ricordiamo che un automorfismo ( f, F) di lascia invariante se F = .
prop:14.13.2

eq:13182

Proposizione 3.13.1. Sia {( ft , Ft )} un gruppo a un parametro di automorfismi di

che lasci invariante . Sia X P il generatore infinitesimale di {Ft }. Allora
(3.13.2)

Ft () = ft () exp(t(XP )),

t R, P,

ove, per ogni P, abbiamo indicato con ft () il sollevamento orizzontale di

t ft (()), di punto iniziale .

3.13. CONNESSIONI INVARIANTI

57

Dimostrazione. E` Ft () = ft ()a(t) per una a C (R, G), con a(0) = e.

Derivando questa uguaglianza, troviamo che
XFPt () = Ra(t) ft () + ft ()a(t).
Poiche ft () e` un vettore orizzontale, applicando la forma di Cartan ad ambo i
membri di questuguaglianza, otteniamo
(XFPt () ) = [a(t)]1 a (t),
perche (a(t)) = [a(t)]1 a (t) per ogni P. Poiche abbiamo supposto che
Ft = per ogni t, e` (XFPt () ) = (XP ). Otteniamo perci`o [a(t)]1 a (t) = (X0 )
e quindi a(t) = exp(t(X0 )).

Osservazione 3.13.2. Il generatore infinitesimale X P X(P) di un gruppo a un
parametro di diffeomorfismi di e` invariante per traslazioni a destra. Soddisfa cio`e
Ra X P = X P , per ogni a G.
Consideriamo ora lazione su di un gruppo di Lie K. Indichiamo per semplicit`a con la moltiplicazione a sinistra sia la sua azione sugli elementi di M che su
quelli di P. Avremo quindi
(k) = k(),

k(a) = (k)a,

k K, P, a G.

Supporremo nel seguito per semplicit`a che P, G e K siano tutti connessi.

Fissiamo un punto p0 M e denotiamo con
eq:14.15.4

(3.13.3)

K0 = {k K | k p0 = p0 }

lo stabilizzatore di p0 in K. Esso e` un sottogruppo chiuso, e quindi di Lie, di K.

Siano lalgebra di Lie di K e 0 quella di K0 .
Ad un punto 0 P p0 della fibra di in p0 associamo lapplicazione
eq:14.14.9

(3.13.4)

0 : K0 k 01 k0 G.
eq:14.14.9

Lemma 3.13.3. Lapplicazione 0 definita dalla (3.13.4) e` un omomorfismo di

gruppi di Lie.
eq:14.14.9

Dimostrazione. La (3.13.4) si pu`o riscrivere nella forma k0 = 0 0 (k), per

ogni k K. Se k1 , k2 K0 , abbiamo allora
0 0 (k1 k2 ) = (k1 k2 )0 = k1 (k2 0 ) = k1 0 0 (k2 ) = 0 0 (k1 )0 (k2 ).
Quindi 0 (k1 k2 ) = 0 (k1 ) 0 (k2 ) per ogni k1 , k2 K0 . Chiaramente 0
C (K0 , G) ed e` perci`o un omomorfismo di gruppi di Lie.

Definizione 3.13.4. Ogni elemento X dellalgebra di Lie di K definisce gruppi a
un parametro di diffeomorfismi
eq:14.14.7

(3.13.5) P R (, t) exp(tX) P,

M R (p, t) exp(tX)p M.

I loro generatori infinitesimali X P X(P), ed X M X(M), si dicono i campi

associati ad X in P ed in M, rispettivamente.

58

3. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE E CURVATURA

Notazione 3.13.5. Analogamente, indichiamo con X K il campo di vettori invariante a destra su K, generatore infinitesimale del gruppo a un parametro di diffeomorfismi K R (k, t) exp(tX) k K.
lem:13254
eq:13184

Lemma 3.13.6. Consideriamo il diffeomorfismo : K k k1 K del gruppo

di Lie K. Allora, per ogni X , i campi X e X K sono -correlati. In particolare,
[X K , Y K ] = [X, Y]K ,

(3.13.6)

X, Y .

Dimostrazione. Abbiamo infatti (k exp(tX))1 = exp(tX)k1 , da cui otteniamo che X = X K .


Lemma 3.13.7. Le applicazioni
eq:14.15.7

X X P X(P),

(3.13.7)

e X X M X(M)

sono anti-omomorfismi di gruppi di Lie. Abbiamo cio`e

eq:14.15.8

[X, Y]P = [X P , Y P ]

(3.13.8)

[X, Y] M = [X M , Y M ],

X, Y .

Dimostrazione. Per ogni 0 P e p0 M possiamo considerare le applicazioni differenziabili r0 : K k k0 P ed r p0 : K k kp0 M. Se X ,

il campolem:13254
X K e` r0 -correlato ad X P ed r p0 -correlato ad X M . La tesi segue allora dal
Lemma 3.13.6.

Indichiamo
con 0 il differenziale nellidentit`a dellapplicazione 0 definita
eq:14.14.9
dalla (3.13.4).
Lemma 3.13.8. 0 : 0 g e` un omomorfismo di algebre di Lie.

Fissiamo su una connessione principale K-invariante, con forma di Cartan

e definiamo
eq:14.14.10
prop:14.15.5
14.a
14.b

0 : X (XP0 ) g.

(3.13.9)

eq:14.14.10

Proposizione 3.13.9. Lapplicazione (3.13.9) soddisfa

(1)
(2)

0 (X) = 0 (X), X 0 ,
0 (Ad(k0 )(X)) = Ad(0 (k0 ))(0 (X)),

k0 K0 , X .

14.a

Dimostrazione. La (1) e` conseguenza del fatto che K0 trasforma in se la fibra

P p0 e quindi, in particolare, XP0 e` verticale se X 0 .
Fissiamo X e k0 K0 e sia Y = Ad(k0 )X. Abbiamo allora
exp(tY)0 = k0 exp(tX)k01 0 = k0 exp(tX)0 (k01 )
= k0 R (k1 ) (exp(tX)0 ).
0

YP0

k0 dR (k1 ) XP0 .
0 0

=
Applicando ad ambo i membri di questa
Questa ci d`a
uguaglianza, poiche e` K-invariante, otteniamo che
Y = (dR
14.b

cio`e la (2).

P
(k01 ) X0 )

= Ad(0 (k0 ))(XP0 ),



3.13. CONNESSIONI INVARIANTI

59

prop:14.13.2

Osservazione 3.13.10. Per la Proposizione 3.13.1, abbiamo la decomposizione

XP = X M + [(XP )] .
In particolare, poiche i campi X P ed X M sono G-invarianti, anche [(XP )] lo e` .
generale, un omomorOsservazione 3.13.11. Lestensione 0 di 0 non e` , inprop:14.16.6
fismo di algebre
di
Lie,
come
ci
mostrano
la
Proposizione
3.13.12
ed il successivo
cor:13266
Corollario 3.13.13.
prop:14.16.6
eq:14.15.11

Proposizione 3.13.12. La forma di curvatura di una connessione K-invariante

su soddisfa
(3.13.10)

0 (X P , Y P ) = [0 (X), 0 (Y)] 0 ([X, Y]),

X, Y ,

e quindi abbiamo
eq:14.15.11a

"


(3.13.11) R p0 (X M , Y M ) = 0 [0 (X), 0 (Y)] 0 ([X, Y]) 1
0

X, Y .

Dimostrazione. Per lequazione di struttura abbiamo

0 (X P , Y P ) = XP0 (Y P ) YP0 (X P ) 0 ([X P , Y P ]) + [(X P ), (Y P )]0 .

La derivata di Lie di rispetto ad X P , Y P e` nulla, perche e` K-invariante. Quindi
XP0 (Y P ) = 0 ([X P , Y P ]),

YP0 (X P ) = 0 ([Y P , X P ]).

Inoltre, poiche [X P , Y P ] = [X, Y]P ,

0 ([X P , Y P ]) = 0 ([X, Y]P ) = 0 ([X, Y]).
Da queste osservazioni otteniamo la tesi.
cor:13266

Corollario 3.13.13. La connessione K-invariante definita da 0 e` piatta se e

soltanto se 0 : g e` un omomorfismo di algebre di Lie.
Il teorema seguente seguente8 caratterizza le connessioni K-invarianti:

thm:14.16.7

Teorema 3.13.14 (Wang). Sia K un gruppo di Lie connesso di trasformazioni del

fibrato principale
, che operi transitivamente sulla base M. Fissato un elemento
eq:14.14.10
0 P, la (3.13.9) stabilisce una corrispondenza biunivoca tra linsieme delle
connessioni K-invarianti 14.a
su 14.b
e quello delle applicazioni
lineari : g che
prop:14.15.5 0
soddisfino le condizioni (1) e (2) della Proposizione 3.13.9.
Dimostrazione.
Basta dimostrare che adprop:14.15.5
unapplicazione lineare 0 :
14.a 14.b
si pu`o far corrispondere una
g che soddisfi (1) e (2) della Proposizione 3.13.9
eq:14.14.10
connessione principale su per cui valga la (3.13.9). Definiamo
H0 = {XP0 0 (X)0 | X }.
Lazione (K G) P (k, a, ) ka P di K G su P e` transitiva e lascia
invarante la distribuzione orizzontale di una connessione K-invariante su .
8H.C. Wang: On invariant connections over a principal fiber bundle. Nagoya Math.J. 13 (1958),

1-19.

60

3. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE E CURVATURA

Baster`a quindi verificare che si possa definire la distribuzione orizzontale ponendo Hk0 a = k Ra H0 , che cio`e, se k1 , k2 K ed a1 , a2 G sono tali che
k1 0 a1 = k2 0 a2 , allora k1 Ra1 H0 P = k2 Ra2 H0 P.
1
Posto a = a1 a1
o e` equivalente a dimostrare che
2 e k = k2 k1 , ci`
k Ra H0 = H0

se

k0 a = 0 .

Da k0 a = 0 segue che k K0 ed a = 0 (k1 ). Mostriamo che

k Ra (XP0 0 (X)0 ) H0 ,

se

X , k K0 , a = 0 (k1 ).

Abbiamo



d 
d 
=  k exp(tX)0 a =  exp(tAd(k)X)(k0 a)
dt t=0
dt t=0

d 
=  exp(tAd(k)X)0 = [Ad(k)X]P 0 .
dt t=0
Se A = 0 (X), abbiamo


d 
d 

k Ra A0 =  k0 exp(tA)a =  (k0 a)a1 exp(tA)a

dt t=0
dt t=0

d 
=  0 exp(tAd(a1 A) = [Ad(a1 )A]0 .
dt t=0
k Ra (XP0 )

14.b

Poiche per la (2)

Ad(a1 )A = Ad(0 (k))0 (X) = 0 (Ad(k)X),

otteniamo
k Ra (XP0 0 (X)0 ) = [Ad(k)X]P 0 [0 (Ad(k)X)]0 H0 .
Quindi k Ra (H0 ) H0 e, poiche questi due spazi vettoriali hanno la stessa
dimensione, si ha luguaglianza. La dimostrazione e` completa.

Ricaviamo ancora
thm:14.16.8

Teorema 3.13.15. Supponiamo inoltre che lazione di K su M sia riduttiva, e sia

m un sottospazio vettoriale m di con
(3.13.12)
(3.13.13)

= 0 m,
Ad(k)(m) = m, k K0 .

Vi e` allora una corrispondenza biunivoca tra linsieme delle connessioni K-invarianti

su e quello delle applicazioni lineari
eq:14.15.x

(3.13.14)

m : m g

tali che
eq:14.15.y

(3.13.15)

m (Ad(k)(X)) = Ad((k))(m (X)),

X m, k K0 .

Dimostrazione. Ci riduciamo infatti al teorema precedente associando a m

lapplicazione lineare 0 : g definita da:

se X 0 ,
X,
0 (X) =

m (X), se X m.


3.13. CONNESSIONI INVARIANTI

61

Osservazione 3.13.16. La curvatura della connessione associata a m e`

eq:14.15.z

(3.13.16)

0 (X P , Y P ) = [m (X), m (Y)] m ([X, Y]m ) 0 ([X, Y]0 ),

X, Y m.

Definizione 3.13.17. La connessione corrispondente alla scelta m = 0 si dice la

connessione canonica su associata allo spazio omogeneo riduttivo M = K/K0 .

eq:13190

thm:13268

Fissiamo unaeq:14.14.10
connessione K-invariante su , con forma di Cartan . Sia 0
lomomorfismo (3.13.9). Definiamo per ricorrenza

n0 = {[0 (X), 0 (Y)] 0 ([X, Y]) | X, Y } ,

(3.13.17)
n p+1 = n p + [0 (), n p ,
per p 0,

n = p0 n p .

Teorema 3.13.18. Se lazione di K su M e` transitiva, allora n e` lalgebra di Lie

dellolonomia (0 ).

0
Dimostrazione. Se f G = Ad,0
(P, g) ed X , abbiamo

eq:131919

(3.13.18)

X P f = X M f [(X P ), f ].

Vale poi
eq:131920

(3.13.19)

= Z,

[X P , Y]

con Z = [X M , Y],

X , Y X(M).

[X P , Y]

Infatti
e` un campo di vettori orizzontale, perche H (P) e` K-invariante, ed
P
e` il
i campi X ed Y sono -correlati ad X M , Y, rispettivamente. Quindi [X P , Y]
M
campo di vettori orizzontale -correlato a Z = eq:13170
[X , Y].
Consideriamo gli spazi K p definiti dalla (3.11.2). Dico che
eq:131921

(3.13.20)

X PKp Kp,

X , p 0.

Ragioniamo per ricorrenza su p. Poiche e` K-invariante, la sua

derivata di Lie
eq:131920
rispetto ad X P , per X , e` nulla e quindi, se Y1 , Y2 X(M), la (3.13.19) ci d`a
X P (Y 1 , Y 2 ) = (Z1 , Y 2 ) + (Y 1 , Z2 ), con Z1 = [X M , Y1 ], Z2 = [X M , Y2 ].
Quindi X P K0 K0 . Supponiamo ora che, per un p 0, sia X P K p K p . Allora,
per ogni f K p ed Y X(M), posto Z = [X M , Y], abbiamo
X P Y f = Z f + Y X P f K p+1 .
eq:131921

eq:131922

Ci`o dimostra che X P K p+1 K p+1 e perci`o la (3.13.20) vale per ogni intero p 0.
Poiche per ipotesi K opera transitivamente su M, i campi
X M , al variare di X in ,
eq:131919

generano X(M) come C (M)-modulo. Utilizzando la (3.13.18), otteniamo allora

(3.13.21) X M K p K p + [(X P ), K p ],
K p+1 K p + h[(X P ), K p ] | X i.
13172

Con le m p (0 ) definite da (3.11.3), poiche n0 = m0 (0 ), da queste inclusioni

ricaviamo
eq:131930

(3.13.22)

m p (0 ) = n p ,

p N.
prop:13251

La tesi e` allora conseguenza della Proposizione 3.11.4.

CAPITOLO 4

Variet`a affini e Riemanniane

ch:15

4.1. Connessioni e variet`a affini

Sia M una variet`a differenziabile di dimensione m.
Definizione 4.1.1. Una connessione affine su M e` una connessione principale sul

fibrato M = (F(M) M) dei suoi sistemi di riferimento.

Chiamiamo variet`a affine una variet`a differenziabile su cui sia stata fissata una
connessione affine.
Sia G un sottogruppo chiuso del gruppo lineare GL(m, R).
Definizione 4.1.2. Diciamo che e` una G-connessione affine se ammette una
riduzione ad un sottofibrato principale , con gruppo strutturale G, di F(M).
Osserviamo che in questo caso e`sec:13.9
un sottofibrato del fibrato di olonomia
determinato da un punto di F(M) (vedi

2.9).
prop:13.2.3
Viceversa, per la Proposizione 2.2.3, ogni connessione principale definita su un
sottofibrato di M , si estende a una connessione affine su M.

Fissiamo un sottofibrato principale = (P M) di M , il cui gruppo strutturale G sia un sottogruppo chiuso di GL(m, R). Indicheremo con g lalgebra di Lie
di G.
Sia 1 (P, Rm ) la forma canonica, definita da
(4.1.1)

(X ) = 1 (d(X )),

P, X T P.

Sia una connessione principale su , con forma di Cartan . La restrizione

di ai vettori orizzontali definisce, per ogni P, un isomorfismo
eq:15.1.2

(4.1.2)

: H P X (X ) = 1 d(X ) Rm .

Definizione 4.1.3. Associamo a v Rm il campo orizzontale standard B(v) H (P),

definito da
eq:cop.7.2

B(v) = 1
(v) = h(v),

(4.1.3)

P.

eq:cop.7.2

La (4.1.3) e` equivalente a
eq:1512a

(4.1.4)

v Rm ,

B(v) H (P), (B(v) ) = v,

P.

Osservazione 4.1.4. I campi orizzontali standard non sono, in generale, sollevamenti orizzontali di campi di vettori su M.
63

` AFFINI E RIEMANNIANE
4. VARIETA

64

Proposizione 4.1.5. I campi orizzontali standard godono delle propriet`a:

(B(v)) v, v Rm ,

(a)

B(v) H (P),

(b)

H P = {B(v) | v Rm },

(c)
(d)

dRa (B(v)) = B(a1 v), v Rm , a G.

B(v) , 0, P se v , 0.

Osservazione 4.1.6. Una G-connessione affine definisce su T P un parallelismo

assoluto. Abbiamo infatti lequivalenza di fibrati vettoriali:
(4.1.5)

P (Rm g) (; v, A) B(v) + A T P.

Lemma 4.1.7. Se A g e v Rm , allora

[A , B(v) ] = B(Av).

(4.1.6)

Dimostrazione. Abbiamo :
!


d 
d 



[A , B(v) ] =  dRexp(tA) (B(v)) = B
exp(tA)v = B(Av),
dt t=0
dt t=0

perche la Rm v B(v) X(P), essendo lineare, commuta con la derivazione.

4.2. Forme di torsione e di curvatura

Sia una G-connessione affine su M, definita sul sottofibrato principale
di M .
Definizione 4.2.1. La forma di torsione di e` il differenziale esterno covariante
della forma canonica :
eq:15.1.6

2
= D = d h ,0
(P, Rm ).

(4.2.1)

La sua forma di curvatura e` il differenziale esterno covariante della sua

forma di Cartan :
(4.2.2)

2
= D = d h Ad,0
(P, gl(m, R)).

Teorema 4.2.2 (equazioni di struttura). Le forme di curvatura e di torsione di una

G-connessione affine su M soddisfano le equazioni di struttura :
eq:15179

(4.2.3)

= D = d +

eq:1518

(4.2.4)

= D = d + 21 [ ] .
eq:15179

LMMACB

Dimostrazione. La (4.2.3) e` conseguenza del Lemma 3.1.5, perche e` una forma tensoriale
di tipo (, Rm ), dove e` la rappresentazione canonica di G GL(m,
R).
eq:1518
TMACURV
La (4.2.4) e` un caso particolare dellequazione di struttura del Teorema 3.4.2.

LMMACB

TMABIAN

eq:15179

Dal Lemma 3.1.5, dal Teorema 3.4.4 e dalle equazioni di struttura (4.2.3),
(4.2.4), otteniamo:
eq:1518

4.3. DERIVAZIONE COVARIANTE, TORSIONE E CURVATURA

65

Teorema 4.2.3 (Identit`a differenziali di Bianchi). Le forme di torsione e di curvatura soddisfano le identit`a :
D =
D = 0

(I)
(II)

eq294

Dimostrazione. La (II) e` un caso particolare della formula (3.4.4) del Teorema

TMABIAN
3.4.4. Dimostriamo la (I). Poiche e` tensoriale di tipo (, Rm ), otteniamo:
D = d + = d(d + ) + (d + )
= d d + d + = (d + )


= d + 12 [ ] = .

4.3. Derivazione covariante, torsione e curvatura

I fibrati tensoriali su M sono associati alle rappresentazioni tensoriali di GLm (R).
In particolare, una connessione affine ci permette di calcolare le derivate covarianti dei campi tensorialithm:13a326
su M. Per le propriet`a generali della differenziazione
covariante ed il Teorema 3.9.3 abbiamo:
Teorema 4.3.1. Ad una connessione affine su M e` associata una derivazione covariante
eq:1420

(4.3.1)

: X(M) X X HomR (X(M), X(M)).

La e` unapplicazione R-lineare che gode delle propriet`a:

f, g C (M), X, Y X(M)

141

(i)

f X+gY = f X + gY ,

142

(ii)

X ( f Y) = (X f )Y + f X Y,

f C (M), X, Y X(M).

eq:1420

141 142

Viceversa, ogni applicazione (4.3.1) che goda delle propriet`a (i), (ii) e` la derivazione covariante associata ad una connessione affine.
eq:14.8.6

eq:15.1.e

ch:13a

Per la (3.2.2) del Capitolo 3 possiamo calcolare la derivata covariante di un

campo di vettori utilizzando i sollevamenti orizzontali. E` infatti
Y),

(4.3.2)
(g
X, Y X(M).
X Y) = X(

2 (P, Rm ) ed 2
Le ,0
Ad,0 (P, gl(m, R)) sono forme tensoriali. Ad essi
2
corrispondono i tensori T (M, T M) ed1 R 2 (M, T 1,1 M) su M, mediante
2 (P, Rm ) e
2

gli isomorfismi : 2 (M, T M) ,0

Ad : (M, T M M T M)
2 (P, gl(m, R).
,0

Definizione 4.3.2. La torsione di e` la forma T 2 (M, T M) per cui

eq:15.1.9

(4.3.3)

(T ) = .

La curvatura di e` la forma R 2 (M, T M M T M) per cui

eq:15.1.9

(4.3.4)

Ad (R) = .

1Ricordiamo che T 1,1 M = T M T M e` il fibrato degli endomorfismi lineari di T M.

M