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ABB Robotics

Manual de referencia tcnica


Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID

Manual de referencia tcnica


Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID
RobotWare 5.13
ID de documento: 3HAC16581-5

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Revisin: J

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ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Vsters
Suecia

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Contenido

Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

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1 Instrucciones

15

1.1 AccSet - Reduce la aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15


1.2 ActUnit - Activa una unidad mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3 Add - Suma un valor numrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4 AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de alias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5 ":=" - Asigna un valor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.6 BitClear - Desactiva un bit especfico de un dato de byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7 BitSet - Activa un bit especfico de un dato de byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.8 BookErrNo - Registra un nmero de error de sistema de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.9 Break - Interrumpe la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.10 CallByVar - Llama a un procedimiento mediante una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.11 CancelLoad - Cancela la carga de un mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.12 CheckProgRef - Comprobar referencias de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.13 CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.14 Clear - Borra el valor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.15 ClearIOBuff - Vaca el bfer de entrada de un canal serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.16 ClearPath - Elimina la trayectoria actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.17 ClearRawBytes - Borra el contenido de un dato de tipo rawbytes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.18 ClkReset - Pone a cero un reloj utilizado como temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.19 ClkStart - Pone en marcha un reloj utilizado para la temporizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.20 ClkStop - Detiene un reloj utilizado para la temporizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.21 Close - Cierra un archivo o un canal serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.22 CloseDir - Cierra un directorio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.23 Comentario - Comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.24 Compact IF (IF compacto) - Si se cumple una condicin, entonces... (una instruccin) . . . . . . . . . . . . 59
1.25 ConfJ - Controla la configuracin durante el movimiento de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.26 ConfL - Monitoriza la configuracin durante el movimiento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.27 CONNECT - Conecta una interrupcin a una rutina TRAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.28 CopyFile - Copia un archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.29 CopyRawBytes - Copia el contenido de un dato de tipo rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.30 CorrClear - Elimina todos los generadores de correcciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
1.31 CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.32 CorrDiscon - Cierra la conexin con un generador de correcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
1.33 CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.34 DeactUnit - Desactiva una unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.35 Decr - Reduce un nmero en 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
1.36 DitherAct - Activa la funcin de oscilacin del servo suave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
1.37 DitherDeact - Desactiva la funcin de oscilacin del servo suave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.38 DropWObj - Suelta un objeto de trabajo sobre un transportador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
1.39 EOffsOff - Desactiva un offset de ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.40 EOffsOn - Activa un offset de ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
1.41 EOffsSet - Activa un offset de ejes externos a partir de valores conocidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
1.42 EraseModule - Elimina un mdulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
1.43 ErrLog - Escribe un mensaje de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
1.44 ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
1.45 ErrWrite - Escribe un mensaje de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
1.46 EXIT - Finaliza la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
1.47 ExitCycle - Interrumpe el ciclo actual y pasa al siguiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
1.48 FOR - Repite un nmero determinado de veces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
1.49 GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.50 GetSysData - Obtiene datos del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
1.51 GetTrapData - Obtiene datos de interrupcin para la rutina TRAP actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
1.52 GOTO - Salta a otra instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3HAC16581-5 Revisin: J

1.53 GripLoad - Define la carga til del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121


1.54 HollowWristReset - Restablece la mueca hueca en los modelos IRB5402 e IRB5403. . . . . . . . . . . 123
1.55 IDelete - Cancela una interrupcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
1.56 IDisable - Desactiva todas las interrupciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
1.57 IEnable - Habilita el uso de interrupciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
1.58 IError - Solicita una interrupcin para errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
1.59 IF - Si se cumple una condicin, ...; de lo contrario, ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
1.60 Incr - Aumenta en 1 un valor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
1.61 IndAMove - Movimiento independiente de posicin absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
1.62 IndCMove - Movimiento independiente continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1.63 IndDMove - Movimiento independiente de posicin delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
1.64 IndReset - Restablecimiento independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
1.65 IndRMove - Movimiento independiente de posicin relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
1.66 InvertDO - Invierte el valor de una seal de salida digital. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
1.67 IOBusStart - Start of I/O bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
1.68 IOBusState - Obtener el estado actual de un bus de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
1.69 IODisable - Desactiva una unidad de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
1.70 IOEnable - Activa una unidad de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
1.71 IPers - Interrupcin en caso de cambio de valor de una variable persistente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
1.72 IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
1.73 ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
1.74 ISignalAO - Interrupciones a partir de una seal analgica de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
1.75 ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de una seal digital de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
1.76 ISignalDO - Interrupciones a partir de una seal digital de salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
1.77 ISignalGI - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
1.78 ISignalGO - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
1.79 ISleep - Desactiva una interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
1.80 ITimer - Solicita una interrupcin temporizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
1.81 IVarValue - Solicita una interrupcin a partir del valor de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
1.82 IWatch - Activar una interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
1.83 Etiqueta - Nombre de lnea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
1.84 Load - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
1.85 LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
1.86 MakeDir - Crea un nuevo directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
1.87 ManLoadIdProc - Identificacin de carga de los manipuladores IRBP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
1.88 MechUnitLoad - Define una carga til para una unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
1.89 MotionSup - Desactiva/activa la supervisin del movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
1.90 MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
1.91 MoveC - Mueve el robot en crculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
1.92 MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece
una salida digital en la esquina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
1.93 MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un procedimiento de RAPID . . . 254
1.94 MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecnicas sin TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
1.95 MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
1.96 MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y
activa una salida digital en la esquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
1.97 MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un procedimiento de RAPID . . . 271
1.98 MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
1.99 MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la esquina. . . . . . . . . . . . . 280
1.100 MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de RAPID . . . . . . . . . . . 284
1.101 MToolRotCalib - Calibracin de la rotacin de una herramienta mvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
1.102 MToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta mvil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
1.103 Open - Abre un archivo o un canal serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
1.104 OpenDir - Abre un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
1.105 PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de DeviceNet en datos rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . 300

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Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

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1.106 PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303


1.107 PathAccLim - Reduce la aceleracin del TCP a lo largo de la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
1.108 PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
1.109 PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
1.110 PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
1.111 PathRecStop - Detiene la grabadora de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
1.112 PathResol - Ajusta la resolucin de la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
1.113 PDispOff - Desactiva el desplazamiento de programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
1.114 PDispOn - Activa el desplazamiento de programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
1.115 PDispSet - Activa un desplazamiento de programa a partir
de una base de coordenadas conocida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
1.116 ProcCall - Llama a un nuevo procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
1.117 ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso
y permite la recuperacin tras ellos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
1.118 PulseDO - Genera un pulso en una seal digital de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
1.119 RAISE - Llama a un gestor de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
1.120 RaiseToUser - Propaga un error al nivel del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
1.121 ReadAnyBin - Lee datos de un canal serie o un archivo binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
1.122 ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
1.123 ReadCfgData - Lee un atributo de un parmetro del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
1.124 ReadErrData - Obtiene informacin sobre un error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
1.125 ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
1.126 RemoveDir - Elimina un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
1.127 RemoveFile - Elimina un archivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
1.128 RenameFile - Cambia el nombre de un archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
1.129 Reset - Pone a cero una seal digital de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
1.130 ResetPPMoved - Restablecer el estado del puntero de programa movido en el modo manual. . . . . 376
1.131 ResetRetryCount - Restablece el nmero de reintentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
1.132 RestoPath - Restablece la trayectoria despus de una interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
1.133 RETRY - Reanuda la ejecucin despus de un error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
1.134 RETURN - Finaliza la ejecucin de una rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
1.135 Rewind - Rebobina la posicin del archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
1.136 RMQEmptyQueue - Vaca la cola de mensajes de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
1.137 RMQFindSlot - Buscar una identidad de ranura para el nombre de ranura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
1.138 RMQGetMessage - Obtener un mensaje de RMQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
1.139 RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos de un mensaje de RMQ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
1.140 RMQGetMsgHeader - Obtener informacin de encabezado de un mensaje de RMQ. . . . . . . . . . . . 397
1.141 RMQReadWait - Devuelve un mensaje de una cola RMQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
1.142 RMQSendMessage - Enviar un mensaje de datos de RMQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
1.143 RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta. . . . . . . . . . . . . . . . 407
1.144 Save - Guarda un mdulo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
1.145 SCWrite - Enva los datos de la variable a una aplicacin cliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
1.146 SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
1.147 SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
1.148 SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
1.149 SenDevice - Establece una conexin a un dispositivo de sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
1.150 Set - Activa una seal digital de salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
1.151 SetAllDataVal - Establece un valor en todos los objetos de datos de un conjunto definido . . . . . . . 447
1.152 SetAO - Cambia el valor de una seal analgica de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
1.153 SetDataSearch - Definir el conjunto de smbolos de una secuencia de bsqueda . . . . . . . . . . . . . . . 451
1.154 SetDataVal - Establece el valor de un objeto de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
1.155 SetDO - Cambia el valor de una seal digital de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
1.156 SetGO - Cambia el valor de un grupo de seales digitales de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
1.157 SetSysData - Establece datos del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
1.158 SingArea - Define el mtodo de interpolacin alrededor de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . 465

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1.159 SkipWarn - Omitir el ltimo aviso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467


1.160 SocketAccept - Acepta una conexin entrante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
1.161 SocketBind - Enlaza un zcalo a mi direccin IP y puerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
1.162 SocketClose - Cierra un zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
1.163 SocketConnect - Establece una conexin a un ordenador remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
1.164 SocketCreate - Crea un nuevo zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
1.165 SocketListen - Permanece a la escucha de conexiones entrantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
1.166 SocketReceive - Recibe datos de un ordenador remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
1.167 SocketSend - Enva datos a un ordenador remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
1.168 SoftAct - Activa el servo suave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
1.169 SoftDeact - Desactiva el servo suave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
1.170 SpeedRefresh - El ajuste de velocidad para el movimiento en curso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
1.171 SpyStart - Comienza la grabacin de los datos de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
1.172 SpyStop - Detiene la grabacin de los datos de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
1.173 StartLoad - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
1.174 StartMove - Reanuda el movimiento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
1.175 StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la ejecucin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
1.176 STCalib - Calibra una herramienta servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
1.177 STClose - Cierra una herramienta servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
1.178 StepBwdPath - Retrocede un paso a lo largo de la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
1.179 STIndGun - Pone la pistola en el modo independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
1.180 STIndGunReset - Restablece el modo independiente de la pistola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
1.181 SToolRotCalib - Calibracin del TCP y de la rotacin de una herramienta estacionaria . . . . . . . . . 522
1.182 SToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta estacionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
1.183 Stop - Detiene la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
1.184 STOpen - Abre una herramienta servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
1.185 StopMove - Detiene el movimiento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
1.186 StopMoveReset - Restablece el estado de movimiento de paro de sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
1.187 StorePath - Almacena la trayectoria cuando se produce una interrupcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
1.188 STTune - Ajusta una herramienta servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545
1.189 STTuneReset - Restablece el ajuste de la herramienta servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
1.190 SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sincronizados coordinados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
1.191 SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincronizados coordinados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
1.192 SyncMoveResume - Activa el modo de movimientos sincronizados coordinados . . . . . . . . . . . . . . 563
1.193 SyncMoveSuspend - Activa el movimiento independiente-semicoordinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
1.194 SyncMoveUndo - Activa los movimientos independientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
1.195 SystemStopAction - Para el sistema de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569
1.196 TEST - En funcin del valor de una expresin... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571
1.197 TestSignDefine - Define una seal de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
1.198 TestSignReset - Restablece todas las definiciones de seales de prueba. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575
1.199 TextTabInstall - Instalacin de una tabla de textos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 576
1.200 TPErase - Borra el texto mostrado en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
1.201 TPReadDnum - Lee un nmero del FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
1.202 TPReadFK - Lee las teclas de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582
1.203 TPReadNum - Lee un nmero del FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
1.204 TPShow - Cambia de ventana en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
1.205 TPWrite - Escribe en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
1.206 TriggC - Movimiento circular del robot con eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
1.207 TriggCheckIO - Define una comprobacin de E/S en una posicin fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600
1.208 TriggEquip - Define un evento de E/S basado en la posicin y el tiempo en la trayectoria . . . . . . . 606
1.209 TriggInt - Define una interrupcin dependiente de una posicin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612
1.210 TriggIO - Define un evento de E/S de posicin o tiempo fijos cerca de un punto de paro . . . . . . . . 617
1.211 TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622
1.212 TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
1.213 TriggLIOs - Movimientos lineales del robot con eventos de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636

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Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

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1.214 TriggRampAO - Define un evento AO de rampa de posicin fija en la trayectoria . . . . . . . . . . . . . 643


1.215 TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporcin
a una salida analgica con un evento de escala fija de posicin-tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 649
1.216 TriggStopProc - Genera datos de reinicio para las seales de disparo ante paros . . . . . . . . . . . . . . . 657
1.217 TryInt - Comprobar si un objeto de dato es un entero vlido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
1.218 TRYNEXT - Salta sobre una instruccin que ha provocado un error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
1.219 TuneReset - Restablecimiento del ajuste del servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 666
1.220 TuneServo - Ajuste de servos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 667
1.221 UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo bsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673
1.222 UIShow - Visualizacin de interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 680
1.223 UnLoad - Descarga un mdulo de programa durante la ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 684
1.224 UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de un dato de tipo rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
1.225 VelSet - Cambia la velocidad programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692
1.226 WaitAI - Espera hasta que se establece un valor de seal analgica de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . 694
1.227 WaitAO - Espera hasta que se establece un valor de seal analgica de salida. . . . . . . . . . . . . . . . . 697
1.228 WaitDI - Espera hasta que se activa una seal digital de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 700
1.229 WaitDO - Espera hasta que se activa una seal digital de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 702
1.230 WaitGI - Espera hasta que se activa un grupo de entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 704
1.231 WaitGO - Espera hasta que se activa un grupo de salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 708
1.232 WaitLoad - Conecta el mdulo cargado a la tarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
1.233 WaitRob - Esperar hasta un punto de paro o una velocidad cero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 717
1.234 WaitSyncTask - Espera en un punto de sincronizacin con otras tareas de programa . . . . . . . . . . . 719
1.235 WaitTestAndSet - Espera a que se desactive una variable y la activa a continuacin . . . . . . . . . . . . 723
1.236 WaitTime - Espera una cantidad de tiempo determinada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 726
1.237 WaitUntil - Espera hasta que se cumple una condicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 728
1.238 WaitWObj - Espera a un objeto de trabajo en un transportador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 732
1.239 WarmStart - Reinicia el controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 735
1.240 WHILE - Repite una o varias operaciones siempre y cuando.... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 736
1.241 WorldAccLim - Control de aceleracin en el sistema de coordenadas mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . 738
1.242 Write - Escribe en un archivo o un canal serie alfanumrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 740
1.243 WriteAnyBin - Escribe datos en un canal serie o archivo binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 744
1.244 WriteBin - Escribe en un canal serie binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 747
1.245 WriteBlock - Escribe un bloque de datos en un dispositivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 750
1.246 WriteCfgData - Escribe un atributo de un parmetro del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 753
1.247 WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 757
1.248 WriteStrBin - Escribe una cadena de caracteres en un canal serie binario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 760
1.249 WriteVar - Escribe una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 762
1.250 WZBoxDef - Define una zona mundo con forma de prisma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765
1.251 WZCylDef - Define una zona mundo con forma cilndrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 767
1.252 WZDisable - Desactiva la supervisin de las zonas mundo temporales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 770
1.253 WZDOSet - Activacin de salidas digitales basadas en zonas mundo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 772
1.254 WZEnable - Activa la supervisin de las zonas mundo temporales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 776
1.255 WZFree - Elimina la supervisin de las zonas mundo temporales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 778
1.256 WZHomeJointDef - Define una zona mundo para las posiciones iniciales de los ejes . . . . . . . . . . . 780
1.257 WZLimJointDef - Define una zona mundo para la limitacin de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 784
1.258 WZLimSup - Activa la supervisin de lmites de las zonas mundo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 788
1.259 WZSphDef - Define una zona mundo con forma esfrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791
2 Funciones

793

2.1 Abs - Obtiene el valor absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793


2.2 ACos - Calcula el valor de arco coseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 795
2.3 AOutput - Lee el valor de una seal analgica de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 796
2.4 ArgName - Obtiene el nombre de un argumento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 798
2.5 ASin - Calcula el valor del arco seno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 801
2.6 ATan - Calcula el valor de arco tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 802
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2.7 ATan2 - Calcula el valor de arco tangente 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 803


2.8 BitAnd - AND lgico bit a bit - Operacin con datos de byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805
2.9 BitCheck - Comprueba si un bit especificado de un dato de byte est activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 807
2.10 BitLSh - DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA lgico bit a bit - Operacin de byte . . . . . . . . . 809
2.11 BitNeg - NEGACIN lgica bit a bit - Operacin con datos de byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 811
2.12 BitOr - OR lgico bit a bit - Operacin con datos de byte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 813
2.13 BitRSh - DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA lgico bit a bit - Operacin de byte . . . . . . . . . . 815
2.14 BitXOr - XOR lgico bit a bit - Operacin con datos de byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 817
2.15 ByteToStr - Convierte un byte en un dato de cadena de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 819
2.16 CalcJointT - Calcula los ngulos de las articulaciones a partir de un robtarget. . . . . . . . . . . . . . . . . . 822
2.17 CalcRobT - Calcula el valor de robtarget a partir de jointtarget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 826
2.18 CalcRotAxFrameZ - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829
2.19 CalcRotAxisFrame - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 834
2.20 CDate - Lee la fecha actual como una cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 838
2.21 CJointT - Lee los ngulos actuales de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839
2.22 ClkRead - Lee un reloj utilizado para la temporizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 841
2.23 CorrRead - Lee los offsets totales actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843
2.24 Cos - Calcula el valor del coseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 844
2.25 CPos - Lee los datos de posicin (pos) actuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 845
2.26 CRobT - Lee los datos de posicin (robtarget) actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 847
2.27 CSpeedOverride - Lee el ajuste de velocidad actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 850
2.28 CTime - Lee la hora actual en forma de una cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 852
2.29 CTool - Lee los datos actuales de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 853
2.30 CWObj - Lee los datos del objeto de trabajo actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 854
2.31 DecToHex - Convierte de decimal a hexadecimal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855
2.32 DefAccFrame - Define una base de coordenadas exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857
2.33 DefDFrame - Define una base de coordenadas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 860
2.34 DefFrame - Define una base de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863
2.35 Dim - Obtiene las dimensiones de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 866
2.36 Distance - Distancia entre dos puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 868
2.37 DnumToNum - Convierte dnum a num . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 870
2.38 DotProd - Producto escalar de dos vectores pos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 872
2.39 DOutput - Lee el valor de una seal digital de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 874
2.40 EulerZYX - Obtiene ngulos Euler a partir de una orientacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 876
2.41 EventType - Obtiene el tipo de evento actual dentro de cualquier rutina de evento . . . . . . . . . . . . . . 878
2.42 ExecHandler - Obtener el tipo de gestor de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 880
2.43 ExecLevel - Obtener el nivel de ejecucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 881
2.44 Exp - Calcula el valor exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 882
2.45 FileSize - Obtiene el tamao de un archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 883
2.46 FileTime - Obtiene la informacin de hora de un archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 886
2.47 FSSize - Obtiene el tamao de un sistema de archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 889
2.48 GetMecUnitName - Obtiene el nombre de la unidad mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 892
2.49 GetNextMechUnit - Obtener el nombre y los datos de las unidades mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 893
2.50 GetNextSym - Obtiene el siguiente smbolo coincidente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 896
2.51 GetSysInfo - Obtener informacin acerca del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 898
2.52 GetTaskName - Obtiene el nombre y el nmero de la tarea actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 901
2.53 GetTime - Lee la hora actual como un valor numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 903
2.54 GInputDnum - Lee el valor de una seal de entrada de grupo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 905
2.55 GOutput - Lee el valor de un grupo de seales digitales de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 907
2.56 GOutputDnum - Lee el valor de una seal de salida de grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 909
2.57 HexToDec - Convierte de hexadecimal a decimal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 911
2.58 IndInpos - Estado de posicin de un eje independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 913
2.59 IndInpos - Estado de velocidad de un eje independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 915
2.60 IOUnitState - Obtiene el estado actual de una unidad de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 917
2.61 IsFile - Comprobar el tipo de un archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 920

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Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

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2.62 IsMechUnitActive - Indica si una unidad mecnica est activa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 924


2.63 IsPers - Determina si es una variable persistente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 925
2.64 IsStopMoveAct - Est activo el indicador de movimiento de paro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 927
2.65 IsStopStateEvent - Comprueba si se ha movido el puntero de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 929
2.66 IsSyncMoveOn - Comprueba si el modo de movimiento sincronizado est activado . . . . . . . . . . . . . 931
2.67 IsSysID - Comprobar la identidad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 933
2.68 IsVar - Determina si un dato es una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 934
2.69 MaxRobSpeed - Velocidad mxima del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 936
2.70 MirPos - Obtencin de la posicin espejo de una posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 937
2.71 ModExist - Comprobar si un mdulo de programa existe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 939
2.72 ModTime - Obtiene la hora de modificacin del mdulo cargado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 940
2.73 MotionPlannerNo - Obtiene el nmero de planificador de movimientos conectado . . . . . . . . . . . . . . 942
2.74 NonMotionMode - Lee el modo de ejecucin sin movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 944
2.75 NOrient - Normaliza la orientacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 946
2.76 NumToDnum - Convierte num a dnum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 948
2.77 NumToStr - Convierte un valor numrico en una cadena de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949
2.78 Offs - Desplaza una posicin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 951
2.79 OpMode - Lee el modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 953
2.80 OrientZYX - Genera una orientacin a partir de ngulos Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 954
2.81 ORobT - Elimina el desplazamiento de programa de una posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 956
2.82 ParIdPosValid - Posicin de robot vlida para la identificacin de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . 958
2.83 ParIdRobValid - Tipo de robot vlido para la identificacin de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 961
2.84 PathLevel - Obtiene el nivel de trayectoria actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 964
2.85 PathRecValidBwd - Comprueba si existe una trayectoria de retroceso vlida guardada. . . . . . . . . . . 966
2.86 PathRecValidFwd - Comprueba si existe una trayectoria de avance vlida guardada. . . . . . . . . . . . . 969
2.87 PFRestart - Comprueba si se ha interrumpido una trayectoria despus de un fallo de alimentacin. . 973
2.88 PoseInv - Invierte los datos de pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 974
2.89 PoseMult - Multiplica datos de pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 976
2.90 PoseVect - Aplica una transformacin a un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 978
2.91 Pow - Calcula el resultado de elevar un valor a una potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 980
2.92 PPMovedInManMode - Comprobar si el puntero de programa se ha movido en el modo manual. . . 982
2.93 Present - Comprueba si se est usando un parmetro opcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 983
2.94 ProgMemFree - Obtiene el tamao de memoria libre del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 985
2.95 RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato de tipo rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 986
2.96 ReadBin - Lee un byte de un archivo o un canal serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 988
2.97 ReadDir - Lee la siguiente entrada de un directorio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 990
2.98 ReadMotor - Lee los ngulos actuales de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 993
2.99 ReadNum - Lee un nmero de un archivo o un canal serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 995
2.100 ReadStr - Lee una cadena de caracteres de un archivo o un canal serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 998
2.101 ReadStrBin - Lee una cadena de un canal serie o un archivo binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002
2.102 ReadVar - Lee una variable de un dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1004
2.103 RelTool - Hace un desplazamiento respecto de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1006
2.104 RemainingRetries - Reintentos restantes an pendientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1008
2.105 RMQGetSlotName - Obtener el nombre de un cliente de RMQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1009
2.106 RobName - Obtiene el nombre del robot del TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1011
2.107 RobOS - Comprueba si el programa se est ejecutando en RC o VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1013
2.108 Round - Redondea un valor numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1014
2.109 RunMode - Obtiene el modo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1016
2.110 Sin - Calcula el valor del seno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1018
2.111 SocketGetStatus - Obtiene el estado actual de un zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1019
2.112 Sqrt - Calcula el valor de la raz cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1022
2.113 STCalcForce - Calcula fuerza de la punta de una herramienta servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1023
2.114 STCalcTorque - Calcula el par motor de una herramienta servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1025
2.115 STIsCalib - Compruebe si una herramienta servo est calibrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1027
2.116 STIsClosed - Comprueba si una herramienta servo est cerrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1029

3HAC16581-5 Revisin: J

2.117 STIsIndGun - Comprueba si una herramienta servo se encuentra en el modo independiente. . . . . 1031
2.118 STIsOpen - Comprueba si una herramienta servo est abierta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1032
2.119 StrDigCalc - Operaciones aritmticas con el tipo de dato stringdig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1034
2.120 StrDigCmp - Comparar dos cadenas que slo contienen dgitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1037
2.121 StrFind - Busca un carcter en una cadena de caracteres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1040
2.122 StrLen - Obtiene la longitud de una cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1042
2.123 StrMap - Mapea una cadena de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1043
2.124 StrMatch - Busca un patrn dentro de una cadena de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1045
2.125 StrMemb - Comprueba si un carcter pertenece a un conjunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1047
2.126 StrOrder - Comprueba si dos cadenas de caracteres estn ordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1049
2.127 StrPart - Busca una parte de una cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1052
2.128 StrToByte - Convierte una cadena en un byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1054
2.129 StrToVal - Convierte una cadena de caracteres en un valor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1057
2.130 Tan - Calcula el valor de tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1059
2.131 TaskRunMec - Comprueba si una tarea controla alguna unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1060
2.132 TaskRunRob - Comprueba si una tarea controla algn robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1061
2.133 TasksInSync - Devuelve el nmero de tareas sincronizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1062
2.134 TestAndSet - Comprueba una variable y la establece si no est establecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1064
2.135 TestDI - Se comprueba si una entrada digital est activada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1067
2.136 TestSignRead - Obtiene el valor de una seal de test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1068
2.137 TextGet - Obtener un texto de las tablas de textos del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1070
2.138 TextTabFreeToUse - Comprueba si una tabla de textos est libre para su uso . . . . . . . . . . . . . . . . 1072
2.139 TextTabGet - Obtiene el nmero de una tabla de textos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1074
2.140 Trunc - Trunca un valor numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1076
2.141 Type - Obtener el nombre del tipo de dato de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1078
2.142 UIAlphaEntry - Introduccin alfanumrica del usuario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1080
2.143 UIClientExist - Existe cliente de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1086
2.144 UIDnumEntry - Introduccin de nmero de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1088
2.145 UIDnumTune - Ajuste de nmero de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1094
2.146 UIListView - Vista de lista de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1100
2.147 UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo avanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1108
2.148 UINumEntry - Introduccin de nmero de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1116
2.149 UINumTune - Ajuste de nmero de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1122
2.150 ValidIO - Seal de E/S vlida para su uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1128
2.151 ValToStr - Convierte un valor en una cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1130
2.152 VectMagn - Magnitud de un vector pos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1132
3 Tipos de datos

1135

3.1 aiotrigg - Condicin de disparo con E/S analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1135


3.2 bool - Valores lgicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1137
3.3 btnres - Datos de resultado de pulsador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1138
3.4 busstate - Estado de bus de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1140
3.5 buttondata - Datos de pulsador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1141
3.6 byte - Valores enteros de 0 a 255 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1143
3.7 clock - Medicin de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1144
3.8 confdata - Datos de configuracin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1145
3.9 corrdescr - Descriptor de generador de correcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1151
3.10 datapos - Inclusin de un bloque para un objeto de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1153
3.11 dionum - Valores digitales (0 - 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1154
3.12 dir - Estructura de directorio de archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1155
3.13 dnum - Valores numricos dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1156
3.14 errdomain - Dominio de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1158
3.15 errnum - Nmero de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1160
3.16 errstr - Cadena de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1166
3.17 errtype - Tipo de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1167
10

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Contenido

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Contenido

3.18 event_type - Tipo de rutina de evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1168


3.19 exec_level - Execution level. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1169
3.20 extjoint - Posicin de los ejes externos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1170
3.21 handler_type - Type of execution handler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1172
3.22 icondata - Datos de visualizacin de iconos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1173
3.23 identno - Identidad para las instrucciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1175
3.24 intnum - Identidad de interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1177
3.25 iodev - Canales serie y archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1179
3.26 iounit_state - Estado de la unidad de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1180
3.27 jointtarget - Datos de posicin de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1181
3.28 listitem - Estructura de datos de elementos de lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1183
3.29 loaddata - Datos de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1184
3.30 loadidnum - Tipo de identificacin de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1189
3.31 loadsession - Programar una sesin de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1190
3.32 mecunit - Unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1191
3.33 motsetdata - Datos de parmetros de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1193
3.34 num - Valores numricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1198
3.35 opcalc - Arithmetic Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1200
3.36 opnum - Operador de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1201
3.37 orient - Orientacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1202
3.38 paridnum - Tipo de identificacin de parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1206
3.39 paridvalidnum - Resultado de ParIdRobValid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1208
3.40 pathrecid - Identificador de grabadora de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1210
3.41 pos - Posiciones (slo X, Y y Z). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1212
3.42 pose - Transformaciones de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1214
3.43 progdisp - Desplazamiento de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1215
3.44 rawbytes - Datos sin formato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1217
3.45 restartdata - Datos de reinicio de seales de disparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1219
3.46 rmqheader - Encabezado de mensaje de RAPID Message Queue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1223
3.47 rmqmessage - Mensaje de RAPID Message Queue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1225
3.48 rmqslot - Nmero de identidad de un cliente de RMQ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1227
3.49 robjoint - Posicin de eje de los ejes del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1228
3.50 robtarget - Datos de posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1229
3.51 shapedata - Datos de forma de zonas mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1233
3.52 signalxx - Seales digitales y analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1235
3.53 socketdev - Dispositivo de zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1237
3.54 socketstatus - Estado de comunicacin de zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1238
3.55 speeddata - Datos de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1239
3.56 stoppointdata - Datos de punto de paro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1243
3.57 string - Cadenas de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1249
3.58 stringdig - Cadena de caracteres con slo dos dgitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1251
3.59 switch - Optional parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1252
3.60 symnum - Nmero simblico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1253
3.61 syncident - Identidad de punto de sincronizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1255
3.62 Datos del sistema - Valores actuales de los datos del sistema de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1256
3.63 taskid - Identificacin de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1259
3.64 tasks - Tareas de programa de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1260
3.65 testsignal - Seal de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1262
3.66 tooldata - Datos de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1263
3.67 tpnum - Nmero de ventana del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1268
3.68 trapdata - Datos de interrupcin para la rutina TRAP actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1269
3.69 triggdata - Eventos de posicionamiento, trigg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1271
3.70 triggios - Positioning events, trigg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1272
3.71 triggiosdnum - Positioning events, trigg. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1275
3.72 triggstrgo - Positioning events, trigg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1277

3HAC16581-5 Revisin: J

11

Contenido

3.73 tunetype - Tipo de ajuste de servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1280


3.74 uishownum - ID de instancia para UIShow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1281
3.75 wobjdata - Datos del objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1282
3.76 wzstationary - Datos de zona mundo estacionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1286
3.77 wztemporary - Datos de zona mundo temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1288
3.78 zonedata - Datos de zonas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1290
4 Ejemplos de tipos de programacin

1297

4.1 Gestor de ERROR con movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1297


4.2 Rutinas de servicio con o sin movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1300
4.3 Interrupciones de E/S del sistema con o sin movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1304
4.4 Rutinas TRAP con movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1308
1313

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

ndice

12

3HAC16581-5 Revisin: J

Descripcin general

Descripcin general
Acerca de este manual
ste es un manual de referencia tcnica destinado a los programadores de RAPID. En este
manual se detallan las instrucciones, las funciones y tipos de datos bsicos de RAPID.
Utilizacin
Este manual debe leerse durante la programacin y siempre que se necesite informacin
especfica acerca de una instruccin, funcin o tipo de dato de RAPID.
A quin va destinado este manual?
Este manual est destinado a personas que tengan cierta experiencia anterior con la
programacin, por ejemplo un programador de robots.
Requisitos previos
El lector debe tener cierta experiencia en programacin y haber estudiado:

Manual del operador - Introduccin a RAPID

Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID

Organizacin de los captulos


Este manual est organizado en los captulos siguientes:

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Captulo

Contenido

1. Instrucciones

Descripciones detalladas de todas las instrucciones bsicas de RAPID, con ejemplos de


cmo usarlas.

2. Funciones

Descripciones detalladas de todas las


funciones bsicas de RAPID, con ejemplos de
cmo usarlas.

3. Tipos de datos

Descripciones detalladas de todos los tipos de


datos bsicos de RAPID, con ejemplos de
cmo usarlas.

4. Ejemplos de tipos de programacin

Una visin general de cmo escribir cdigo de


programa con instrucciones/funciones/tipos de
datos diferentes. Este captulo tambin
contiene sugerencias y explicaciones de programacin.

Referencias
Referencia

ID de documento

Manual del operador - Introduccin a RAPID

3HAC029364-005

Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID

3HAC16580-5

Technical reference manual - RAPID kernel

3HAC16585-1

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

13

Descripcin general
Continuacin
Revisiones
Descripcin

7 edicin. RobotWare 5.10.


Aadido un nuevo captulo, 4 Ejemplos de tipos de programacin.

8 edicin. RobotWare 5.11.


Aadidos nuevos tipos de datos, instrucciones y funciones. Tambin se ha
aadido un nuevo ejemplo de tipo de programacin.

9 edicin. RobotWare 5.12.


Aadidos nuevos tipos de datos, instrucciones y funciones.

10 edicin. RobotWare 5.13.


Aadidos los siguientes nuevos tipos de datos, instrucciones y funciones:
TPReadNum - Lee un nmero del FlexPendant en la pgina 587
Type - Obtener el nombre del tipo de dato de una variable en la
pgina 1078
UIDnumEntry - Introduccin de nmero de usuario en la pgina 1088
UIDnumTune - Ajuste de nmero de usuario en la pgina 1094
triggiosdnum - Positioning events, trigg en la pgina 1275
Actualizados los grficos de las seales de seguridad para los niveles
Peligro y Aviso.

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Revisin

14

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.1. AccSet - Reduce la aceleracin
RobotWare - OS

1 Instrucciones
1.1. AccSet - Reduce la aceleracin
Utilizacin
AccSet se utiliza para manejar cargas frgiles. Permite obtener aceleraciones y
deceleraciones ms lentas, lo que da lugar a movimientos ms suaves en el robot.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin AccSet.
Ejemplo 1
AccSet 50, 100;

La aceleracin se limita al 50% del valor normal.


Ejemplo 2
AccSet 100, 50;

La pendiente de aceleracin se limita al 50% del valor normal.


Argumentos
AccSet Acc Ramp

Acc

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Tipo de dato: num


Aceleracin y deceleracin como porcentaje de los valores normales. El 100% es la
aceleracin mxima. Valor mximo: 100%. Un valor de entrada < 20% proporciona un 20%
de la aceleracin mxima.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

15

1 Instrucciones
1.1. AccSet - Reduce la aceleracin
RobotWare - OS
Continuacin
Ramp
Tipo de dato: num
La proporcin en que la aceleracin y deceleracin aumentan como porcentaje de los valores
normales. La reduccin de este valor permite limitar la vibracin. El 100% es el valor
mximo. Valor mximo: 100%. Un valor de entrada < 10% proporciona un 10% del valor
mximo.
Las figuras muestran cmo la reduccin de la aceleracin da lugar a unos movimientos ms
suaves.

xx0500002146

Ejecucin de programas
La aceleracin se aplica tanto a los ejes del robot como a los ejes externos hasta que se ejecuta
una nueva instruccin AccSet.

En los arranques en fro.

Cuando se carga un nuevo programa.

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio

Sintaxis
AccSet
[ Acc ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ Ramp ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte

16

Control de aceleracin en el sistema de


coordenadas mundo

WorldAccLim - Control de aceleracin en el


sistema de coordenadas mundo en la pgina
738

Reduccin de la aceleracin del TCP a lo


largo de la trayectoria

PathAccLim - Reduce la aceleracin del TCP


a lo largo de la trayectoria en la pgina 308

Instrucciones de posicionamiento

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Los valores predeterminados (100%) se establecen automticamente en los casos siguientes:

1 Instrucciones
1.2. ActUnit - Activa una unidad mecnica
RobotWare - OS

1.2. ActUnit - Activa una unidad mecnica


Utilizacin
ActUnit se utiliza para activar una unidad mecnica.
Puede usarse para determinar qu unidad debe estar activa, por ejemplo cuando se utilizan
unidades de accionamiento comunes.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin ActUnit.
Ejemplo 1
ActUnit orbit_a;

Activacin de la unidad mecnica orbit_a.


Argumentos
ActUnit MechUnit

MechUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica que debe activarse.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Ejecucin de programas
Cuando la trayectoria del robot y de los ejes externos ha sido completada, la trayectoria del
nivel de trayectoria actual se borra y se activa la unidad mecnica especificada. Esto significa
que es controlada y monitorizada por el robot.
Si varias unidades mecnicas comparten una misma unidad de accionamiento, la activacin
de una de estas unidades mecnicas tambin conecta la unidad a la unidad de accionamiento
comn.
Limitaciones
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
ActUnit no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los siguientes
eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart, Reset.o Step.
Es posible usar ActUnit -DeactUnit en el nivel StorePath, pero al ejecutar RestoPath
deben estar activadas las mismas unidades mecnicas al ejecutar StorePath. Esta operacin
en la grabadora de trayectorias y la trayectoria del nivel bsico estarn intactas, pero la
trayectoria del nivel StorePath se borrar.
Sintaxis
ActUnit
[MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit> ';'

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

17

1 Instrucciones
1.2. ActUnit - Activa una unidad mecnica
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte

Desactivacin de unidades mecnicas

DeactUnit - Desactiva una unidad mecnica


en la pgina 80

Unidades mecnicas

mecunit - Unidad mecnica en la pgina


1191

Ms ejemplos

DeactUnit - Desactiva una unidad mecnica


en la pgina 80

Grabadora de trayectorias

PathRecMoveBwd - Hace retroceder la


grabadora de trayectorias en la pgina 311

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Para obtener ms informacin sobre

18

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.3. Add - Suma un valor numrico
RobotWare - OS

1.3. Add - Suma un valor numrico


Utilizacin
Add se utiliza para sumar o restar un valor a o de una variable o una variable persistente de
tipo numrico.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin Add.
Ejemplo 1
Add reg1, 3;

3 se suma areg1, es decir reg1:=reg1+3.


Ejemplo 2
Add reg1, -reg2;

El valor de reg2 se resta de reg1, i.e. reg1:=reg1-reg2.


Ejemplo 3
VAR dnum mydnum:=5;
Add mydnum, 500000000;

500000000 se suma a mydnum, es decir mynum:=mynum+500000000.


Ejemplo 4
VAR dnum mydnum:=5000;
VAR num mynum:=6000;
Add mynum, DnumToNum(mydnum \Integer);

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5000 se suma amynum, es decir mynum:=mynum+5000. Debe usar DnumToNum para obtener
un valor numrico num que puede usar junto con la variable nummynum.
Argumentos
Add Name | Dname AddValue | AddDvalue

Name
Tipo de dato: num
El nombre de la variable o de la variable persistente que se desea cambiar.
Dname
Tipo de dato: dnum
El nombre de la variable o de la variable persistente que se desea cambiar.
AddValue
Tipo de dato: num
El valor a sumar.
AddDvalue
Tipo de dato: dnum
El valor a sumar.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

19

1 Instrucciones
1.3. Add - Suma un valor numrico
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Si el valor aadir es del tipo dnum y la variable/persistente que debe cambiarse es de tipo num,
se generar un error de tiempo de ejecucin. La combinacin de argumentos no es posible
(consulte el Ejemplo 4 anterior acerca de cmo resolver esto).
Sintaxis
Add
[ Name ':=' ] < var or pers (INOUT) of num >
| [ Dname := ] < var or pers (INOUT) of dnum > ,
[ AddValue ':=' ] < expression (IN) of num >
| [ AddDvalue := ] < expression (IN) of dnum > ;

Informacin relacionada
Consulte

Incremento de una variable en 1

Incr - Aumenta en 1 un valor en la pgina 134

Decremento de una variable en 1

Decr - Reduce un nmero en 1 en la pgina


82

Cambio de un dato mediante una expresin


arbitraria, por ejemplo una multiplicacin

":=" - Asigna un valor en la pgina 24

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Para obtener ms informacin sobre

20

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.4. AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de alias
RobotWare - OS

1.4. AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de alias


Utilizacin
AliasIO se utiliza para definir una seal de cualquier tipo con un nombre de alias o para usar
seales en los mdulos de tarea incorporados.
Las seales con nombres de alias pueden usarse en los programas genricos predefinidos, sin
ninguna modificacin del programa antes de ejecutarlo en distintas instalaciones de robot.
Es necesario ejecutar la instruccin AliasIO antes de cualquier uso de la seal en s.
Consulte Ejemplos bsicos en la pgina 21 para los mdulos cargados y Ms ejemplos en la
pgina 22 para los mdulos instalados.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin AliasIO.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 22.
Ejemplo 1
VAR signaldo alias_do;
PROC prog_start()
AliasIO config_do, alias_do;
ENDPROC

La rutina prog_start est conectada al evento START en los parmetros del sistema. La
seal digital de salida definida por el programa alias_do est conectada a la seal digital de
salida configurada config_do en el momento del inicio del programa.
Argumentos
AliasIO FromSignal ToSignal
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FromSignal
Tipo de dato: signalxx o string
Mdulos cargados:
El identificador de la seal, con un nombre que se corresponde con la configuracin (tipo de
dato signalxx) de la que se copia el descriptor de la seal. La seal debe estar definida en
la configuracin de E/S.
Mdulos instalados o mdulos cargados:
Una referencia (CONST, VAR o un parmetro de este tipo) que contenga el nombre de la seal
(tipo de dato string) de la que se copia el descriptor de la seal tras buscarlo en el sistema.
La seal debe estar definida en la configuracin de E/S.
ToSignal
Tipo de dato: signalxx
El identificador de la seal de acuerdo con el programa (tipo de dato signalxx) del que se
copia el descriptor de la seal. La seal debe estar declarada en el programa de RAPID.
Debe usarse (o buscarse) el mismo tipo de datos para los argumentos FromSignal y
ToSignal y debe ser uno de los tipos signalxx (signalai, signalao, signaldi,
signaldo, signalgi o signalgo).

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3HAC16581-5 Revisin: J

21

1 Instrucciones
1.4. AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de alias
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El valor del descriptor de la seal se copia de la seal indicada en el argumento FromSignal
a la seal indicada en el argumento ToSignal.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_ALIASIO_DEF

La seal FromSignal no est definida en la configuracin de


E/S
O la seal ToSignal no est declarada en el programa de
RAPID
O la seal ToSignal est definida en la configuracin de E/S.

ERR_ALIASIO_TYPE

Los tipos de datos de los argumentos FromSignal y


ToSignal no son del mismo tipo.

Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin AliasIO.
Ejemplo 1
VAR signaldi alias_di;
PROC prog_start()
CONST string config_string := "config_di";
AliasIO config_string, alias_di;
ENDPROC

Limitacin
Al iniciar el programa, no es posible utilizar la seal de alias hasta ejecutar la instruccin
AliasIO.
La instruccin AliasIOdebe estar situada en uno de los lugares siguientes:

En la rutina de evento ejecutada al iniciar el programa (evento START)

O bien en la parte del programa que se ejecuta despus de cada inicio del programa
(antes de usar la seal).

Para evitar errores, no se recomienda utilizar la reconexin dinmica de una seal AliasIO
a varias seales fsicas diferentes.
Sintaxis
AliasIO
[ FromSignal ':=' ] < reference (REF) of anytype> ','
[ ToSignal ':=' ] < variable (VAR) of anytype> ';'

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22

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La rutina prog_start se conecta al evento START en los parmetros del sistema. La seal
digital de entrada definida por el programa alias_di es conectada a la seal digital de
entrada configurada config_di (a travs de la constante config_string) en el momento
del inicio del programa.

1 Instrucciones
1.4. AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de alias
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Instrucciones de entrada/salida

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

Funcionalidad de entrada/salida en general Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID
Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema

Definicin de rutinas de evento

Manual de referencia tcnica - Parmetros del


sistema

Mdulos de tarea cargados o instalados

Manual de referencia tcnica - Parmetros del


sistema

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Configuracin de E/S

3HAC16581-5 Revisin: J

23

1 Instrucciones
1.5. ":=" - Asigna un valor
RobotWare - OS

1.5. ":=" - Asigna un valor


Utilizacin
La instruccin ":="se utiliza para asignar un nuevo valor a un dato. Este valor puede ser desde
un valor constante hasta una expresin aritmtica, por ejemplo reg1+5*reg3.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ":=".
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 24.
Ejemplo 1
reg1 := 5;

reg1 recibe el valor 5.


Ejemplo 2
reg1 := reg2 - reg3;

Se asigna a reg1 el valor que devuelve el clculo reg2-reg3.


Ejemplo 3
counter := counter + 1;

counter aumenta en 1.
Argumentos
Data := Value

Data
Tipo de dato: All

Value
Tipo de dato: Same as Data
El valor deseado.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ":=".
Ejemplo 1
tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x + 20;

El TCP de tool1 se desplaza 20 mm en la direccin X.


Ejemplo 2
pallet{5,8} := Abs(value);

Se asigna a un elemento de la matriz pallet un valor igual al valor absoluto de la variable


value.

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24

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El dato al que se desea asignar un nuevo valor.

1 Instrucciones
1.5. ":=" - Asigna un valor
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
El dato (cuyo valor se desea cambiar) no debe ser ninguno de los siguientes:

Una constante

Un tipo de dato sin valor

El dato y el valor deben tener tipos de dato similares (el mismo tipo o el mismo alias).
Sintaxis
(EBNF)
<assignment target> ':=' <expression> ';'
<assignment target> ::=
<variable>
| <persistent>
| <parameter>
| <VAR>

Informacin relacionada
Consulte

Expresiones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

Tipos de datos sin valor

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

Asignacin de un valor inicial a un dato

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

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Para obtener ms informacin sobre

3HAC16581-5 Revisin: J

25

1 Instrucciones
1.6. BitClear - Desactiva un bit especfico de un dato de byte
RobotWare - OS

1.6. BitClear - Desactiva un bit especfico de un dato de byte


Utilizacin
BitClear se utiliza para desactivar (poner a 0) un bit especificado de un dato de byte definido.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin BitClear.
Ejemplo 1
CONST num parity_bit := 8;
VAR byte data1 := 130;
BitClear data1, parity_bit;

El bit nmero 8 (parity_bit) de la variable data1 cambia a 0, con lo que el contenido de la


variable data1 cambia de 130 a 2 (en su valor decimal). La manipulacin de bits de un dato
de tipo byte al utilizar BitClear se muestra en la figura siguiente.

Argumentos
BitClear BitData BitPos

BitData
Tipo de dato: byte
Los datos de bits a cambiar, en representacin entera.
BitPos
Bit Position
Tipo de dato: num
El valor de la posicin de bit (de 1 a 8) de BitData que se desea cambiar a 0.
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255 en decimal.
Las posiciones de bit vlidas son de la 1 a la 8.

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26

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xx0500002147

1 Instrucciones
1.6. BitClear - Desactiva un bit especfico de un dato de byte
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
BitClear
[ BitData ':=' ] < var or pers (INOUT) of byte > ','
[ BitPos ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Activacin de un bit especfico de un dato de BitSet - Activa un bit especfico de un dato de
byte
byte en la pgina 28
BitCheck - Comprueba si un bit especificado
de un dato de byte est activado en la pgina
807

Otras funciones de bits

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

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Comprobacin de si un bit especfico de un


dato de byte est activado

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27

1 Instrucciones
1.7. BitSet - Activa un bit especfico de un dato de byte
RobotWare - OS

1.7. BitSet - Activa un bit especfico de un dato de byte


Utilizacin
BitSet se utiliza para cambiar a 1 un bit especificado dentro de un dato de byte definido.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin BitSet.
Ejemplo 1
CONST num parity_bit := 8;
VAR byte data1 := 2;
BitSet data1, parity_bit;

El bit nmero 8 (parity_bit) de la variable data1 cambia a 1, es decir, el contenido de la


variable data1 cambia de 2 a 130 (en su representacin entera). La manipulacin de bits de
un dato de tipo byte al utilizar BitSet se muestra en la figura siguiente.

Argumentos
BitSet BitData BitPos

BitData
Tipo de dato: byte
Los datos de bits a cambiar, en representacin entera.
BitPos
Bit Position
Tipo de dato: num
El valor de la posicin de bit (de 1 a 8) de BitData que se desea cambiar a 1.
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255 en su representacin de nmero entero.
Las posiciones de bit vlidas son de la 1 a la 8.

Contina en la pgina siguiente


28

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xx0500002148

1 Instrucciones
1.7. BitSet - Activa un bit especfico de un dato de byte
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
BitSet
[ BitData':=' ] < var or pers (INOUT) of byte > ','
[ BitPos':=' ] < expression (IN) of num > ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Desactivacin de un bit especfico de un dato BitClear - Desactiva un bit especfico de un


de byte
dato de byte en la pgina 26
BitCheck - Comprueba si un bit especificado
de un dato de byte est activado en la pgina
807

Otras funciones de bits

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

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Comprobacin de si un bit especfico de un


dato de byte est activado

3HAC16581-5 Revisin: J

29

1 Instrucciones
1.8. BookErrNo - Registra un nmero de error de sistema de RAPID
RobotWare - OS

1.8. BookErrNo - Registra un nmero de error de sistema de RAPID


Utilizacin
BookErrNose utiliza para registrar un nuevo nmero de error de sistema de RAPID.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin BookErrNo.
Ejemplo 1
! Introduce a new error number in a glue system
! Note: The new error variable must be declared with the initial
value -1
VAR errnum ERR_GLUEFLOW := -1;
! Book the new RAPID system error number
BookErrNo ERR_GLUEFLOW;

La variable ERR_GLUEFLOW se asignar a un nmero de error de sistema que est libre en el


cdigo de RAPID.
! Use the new error number
IF di1 = 0 THEN
RAISE ERR_GLUEFLOW;
ELSE
...
ENDIF
! Error handling
IF ERRNO = ERR_GLUEFLOW THEN
...
ELSE
...
ENDIF

Si la entrada digital di1 contiene 0, el nuevo nmero de error registrado ser elevado y la
variable de error de sistema ERRNO cambiar al nuevo nmero de error registrado. De esta
forma, el manejo de errores de los errores generados por el usuario puede realizarse con el
gestor de errores, de la forma habitual.
Argumentos
BookErrNo ErrorName

ErrorName
Tipo de dato: errnum
El nombre de la variable del nuevo nmero de error de sistema de RAPID.

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30

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ERROR

1 Instrucciones
1.8. BookErrNo - Registra un nmero de error de sistema de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
La variable del nuevo error no debe estar declarada como una variable de rutina.
La variable del nuevo error debe estar declarada con un valor inicial de -1, lo que indica que
este error debe ser un error de sistema de RAPID.
Sintaxis
BookErrNo
[ ErrorName ':='] < variable (VAR) of errnum > ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID

Nmero de error

errnum - Nmero de error en la pgina 1160

Llamada a un gestor de errores

RAISE - Llama a un gestor de errores en la


pgina 349

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Gestin de errores

3HAC16581-5 Revisin: J

31

1 Instrucciones
1.9. Break - Interrumpe la ejecucin del programa
RobotWare - OS

1.9. Break - Interrumpe la ejecucin del programa


Utilizacin
Break se utiliza para provocar la interrupcin inmediata de la ejecucin de un programa con
fines de depuracin del cdigo de un programa de RAPID. El movimiento del robot se
detiene.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin Break.
Ejemplo 1
...
Break;
...

La ejecucin del programa se detiene y es posible analizar variables, valores, etc. con fines
de depuracin.
Ejecucin de programas
La instruccin detiene inmediatamente la ejecucin del programa, sin esperar a que los ejes
del robot o los ejes externos alcancen sus puntos de destino programados para el movimiento
que se est realizando. Posteriormente es posible reanudar la ejecucin del programa a partir
de la instruccin siguiente.
Si hay una instruccin Break en alguna rutina de evento, la ejecucin de la rutina se
interrumpir y no se ejecutar ninguna rutina de evento STOP. La rutina de evento se
ejecutar desde el principio la prxima vez que tenga lugar el mismo evento.

Break';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte

32

Paro para acciones de programa

Stop - Detiene la ejecucin del programa en la


pgina 529

Paro despus de un error no recuperable

EXIT - Finaliza la ejecucin del programa en


la pgina 106

Finalizacin de la ejecucin del programa

EXIT - Finaliza la ejecucin del programa en


la pgina 106

Paro de los movimientos del robot


nicamente

StopMove - Detiene el movimiento del robot


en la pgina 535

3HAC16581-5 Revisin: J

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Sintaxis

1 Instrucciones
1.10. CallByVar - Llama a un procedimiento mediante una variable
RobotWare - OS

1.10. CallByVar - Llama a un procedimiento mediante una variable


Utilizacin
CallByVar (Call By Variable) puede usarse para llamar a procedimientos que tienen nombres
especficos, como proc_name1, proc_name2, proc_name3 ... proc_namex a travs
de una variable.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin CallByVar.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 33.
Ejemplo 1
reg1 := 2;
CallByVar "proc", reg1;

Se llama al procedimiento proc2.


Argumentos
CallByVar Name Number

Name
Tipo de dato: string
La primera parte del nombre del procedimiento, por ejemplo proc_name.
Number
Tipo de dato: num

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El valor numrico del nmero del procedimiento. Este valor se convierte en una cadena y
constituye la segunda parte del nombre del procedimiento, por ejemplo 1. El valor debe ser
nmero entero positivo.
Ms ejemplos
Ms ejemplos sobre cmo hacer selecciones estticas y dinmicas de llamadas a
procedimiento.
Ejemplo 1: Seleccin esttica de llamadas a procedimientos
TEST reg1
CASE 1:
lf_door door_loc;
CASE 2:
rf_door door_loc;
CASE 3:
lr_door door_loc;
CASE 4:
rr_door door_loc;
DEFAULT:
EXIT;
ENDTEST

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

33

1 Instrucciones
1.10. CallByVar - Llama a un procedimiento mediante una variable
RobotWare - OS
Continuacin
En funcin de si el valor del registro reg1 es 1, 2, 3 4, se llama a procedimientos distintos
que realizan el tipo adecuado de trabajo para la puerta seleccionada. La ubicacin de la puerta
se indica en el argumento door_loc.
Ejemplo 2: Seleccin dinmica de llamadas a procedimientos con sintaxis de RAPID
reg1 := 2;
%"proc"+NumToStr(reg1,0)% door_loc;

Se llama al procedimiento proc2 con el argumento door_loc.


Limitacin: Todos los procedimientos deben tener un nombre especfico, como proc1,
proc2, proc3.

Ejemplo 3: Seleccin dinmica de llamadas a procedimientos con CallByVar


reg1 := 2;
CallByVar "proc",reg1;

Se llama al procedimiento proc2.


Limitacin: Todos los procedimientos deben tener un nombre especfico, como proc1,
proc2, proc3 y no puede usarse ningn argumento.
Limitaciones
Slo puede usarse para llamar a procedimientos que no utilizan parmetros.
No puede usarse para llamar a procedimientos de tipo LOCAL.
La ejecucin de CallByVar requiere un poco ms de tiempo que la ejecucin de una llamada
normal a un procedimiento.
Gestin de errores

Si se hace referencia a un procedimiento desconocido, la variable de sistema ERRNO cambia


al valor ERR_REFUNKPRC.
En caso de un error en la llamada a un procedimiento (que no se trate de un procedimiento),
la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_CALLPROC.
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor de errores.
Sintaxis
CallByVar
[Name ':='] <expression (IN) of string>','
[Number ':='] <expression (IN) of num>';'

Informacin relacionada

34

Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Llamadas a procedimientos

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID
Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant

3HAC16581-5 Revisin: J

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Si el argumento Number es < 0 o no es un entero, la variable de sistema ERRNO cambia a


ERR_ARGVALERR.

1 Instrucciones
1.11. CancelLoad - Cancela la carga de un mdulo
RobotWare - OS

1.11. CancelLoad - Cancela la carga de un mdulo


Utilizacin
CancelLoad puede usarse para cancelar la operacin de carga generada por la instruccin
StartLoad.

CancelLoad slo puede usarse entre instrucciones StartLoad y WaitLoad.


Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin CancelLoad.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 35.
Ejemplo 1
CancelLoad load1;

Se cancela la sesin de carga load1.


Argumentos
CancelLoad LoadNo

LoadNo
Tipo de dato: loadsession
Una referencia a la sesin de carga, creada por la instruccin StartLoad.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin CancelLoad.
Ejemplo 1

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VAR loadsession load1;


StartLoad "HOME:"\File:="PART_B.MOD",load1;
...
IF ...
CancelLoad load1;
StartLoad "HOME:"\File:="PART_C.MOD",load1;
ENDIF
...
WaitLoad load1;

La instruccin CancelLoad cancela la carga en curso del mdulo PART_B.MOD y permite


cargar en su lugar el mdulo PART_C.MOD.
Gestin de errores
Si la variable especificada en el argumento LoadNo no se est utilizando, lo que significa que
no hay ninguna sesin de carga vigente, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_LOADNO_NOUSE. A continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de
errores.
Limitacin
CancelLoad slo puede usarse en la secuencia una vez que la instruccin StartLoad est
lista y antes del inicio de la instruccin WaitLoad.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J

35

1 Instrucciones
1.11. CancelLoad - Cancela la carga de un mdulo
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
CancelLoad
[ LoadNo ':=' ] < variable (VAR) of loadsession >';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Carga de mdulos de programa durante la
ejecucin

StartLoad - Carga un mdulo de programa


durante la ejecucin en la pgina 500

Conexin de un mdulo cargado a una tarea WaitLoad - Conecta el mdulo cargado a la


tarea en la pgina 712
loadsession - Programar una sesin de carga
en la pgina 1190

Carga de un mdulo de programa

Load - Carga un mdulo de programa durante


la ejecucin en la pgina 214

Descarga de un mdulo de programa

UnLoad - Descarga un mdulo de programa


durante la ejecucin en la pgina 684

Comprobar referencias de programa

CheckProgRef - Comprobar referencias de


programa en la pgina 37

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Sesin de carga

36

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.12. CheckProgRef - Comprobar referencias de programa
RobotWare - OS

1.12. CheckProgRef - Comprobar referencias de programa


Utilizacin
CheckProgRef se usa para comprobar la existencia de referencias no resueltas en cualquier
momento durante la ejecucin.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin CheckProgRef.
Ejemplo 1
Load \Dynamic, diskhome \File:="PART_B.MOD" \CheckRef;
Unload "PART_A.MOD";
CheckProgRef;

En este caso, el programa contiene un mdulo con el nombre PART_A.MOD. Se carga un


nuevo mdulo PART_B.MOD, que comprueba si todas las referencias son correctas. A
continuacin se descarga PART_A.MOD. Para buscar referencias no resueltas tras la descarga,
se realiza una llamada a CheckProgRef.
Ejecucin de programas
La ejecucin del programa fuerza un nuevo enlace de la tarea de programa y comprueba la
existencia de referencias no resueltas.

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Si se produce un error durante CheckProgRef, el programa no se ve afectado. Slo indica


que existe una referencia sin resolver en la tarea de programa. Por tanto, utilice
CheckProgRef inmediatamente despus de cambiar el nmero de mdulos de la tarea de
programa (cargando o descargando), con el fin de saber qu mdulo provoc el error de
enlace.
Esta instruccin tambin puede usarse como sustituta del uso del argumento opcional
\CheckRef en la instruccin Load o WaitLoad.
Gestin de errores
Si la tarea de programa contiene referencias no resueltas, la variable de sistema ERRNO
cambiar a ERR_LINKREF, lo cual puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
CheckProgRef';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Carga de un mdulo de programa

Load - Carga un mdulo de programa


durante la ejecucin en la pgina 214

Descarga de un mdulo de programa

UnLoad - Descarga un mdulo de programa


durante la ejecucin en la pgina 684

Inicio de la carga de un mdulo de programa StartLoad - Carga un mdulo de programa


durante la ejecucin en la pgina 500
Finalizacin de la carga de un mdulo de
programa

3HAC16581-5 Revisin: J

WaitLoad - Conecta el mdulo cargado a la


tarea en la pgina 712

37

1 Instrucciones
1.13. CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares
RobotWare - OS

1.13. CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias


circulares
Utilizacin
CirPathMode (Circle Path Mode) permite seleccionar formas distintas de reorientar la
herramienta durante los movimientos circulares.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin CirPathMode.
Ejemplo 1
CirPathMode \PathFrame;

El modo estndar de reorientacin de la herramienta en la base de coordenadas de la


trayectoria actual, desde el punto de inicio hasta el ToPoint durante todos los movimientos
circulares posteriores. ste es el modo predeterminado del sistema.
Ejemplo 2
CirPathMode \ObjectFrame;

El modo modificado de reorientacin de la herramienta en la base de coordenadas del objeto


actual, desde el punto de inicio hasta el ToPoint durante todos los movimientos circulares
posteriores.
Ejemplo 3
El modo modificado de reorientacin de la herramienta desde el punto de inicio a travs de
la orientacin CirPoint programada hasta el ToPoint durante todos los movimientos
circulares posteriores.
Ejemplo 4
CirPathMode \Wrist45;

Un modo modificado, de forma que la proyeccin del eje Z de la herramienta sobre el plano
de corte seguir el segmento de crculo programado. Slo se utilizan los ejes de mueca 4 y
5. Este modo slo debe usarse con objetos delgados.
Ejemplo 5
CirPathMode \Wrist46;

Un modo modificado, de forma que la proyeccin del eje Z de la herramienta sobre el plano
de corte seguir el segmento de crculo programado. Slo se utilizan los ejes de mueca 4 y
6. Este modo slo debe usarse con objetos delgados.
Ejemplo 6
CirPathMode \Wrist56;

Un modo modificado, de forma que la proyeccin del eje Z de la herramienta sobre el plano
de corte seguir el segmento de crculo programado. Slo se utilizan los ejes de mueca 5 y
6. Este modo slo debe usarse con objetos delgados.

Contina en la pgina siguiente


38

3HAC16581-5 Revisin: J

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CirPathMode \CirPointOri;

1 Instrucciones
1.13. CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares
RobotWare - OS
Continuacin
Descripcin
PathFrame
La figura de la tabla muestra la reorientacin de la herramienta del modo estndar

\PathFrame.

Figura

Descripcin
Las flechas representan la posicin de la
herramienta respecto del punto central de la
mueca hasta el punto central de la herramienta, para los puntos programados. La
trayectoria del punto central de la mueca se
representa con una lnea de puntos en la
figura.
El modo \PathFrame permite conseguir
fcilmente el mismo ngulo de la
herramienta alrededor del cilindro. La
mueca del robot no pasa a travs de la
orientacin programada en CirPoint

xx0500002152

La figura de la tabla muestra el uso del modo estndar \PathFrame con una orientacin de
herramienta fija.

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Figura

Descripcin
En la figura siguiente se representa la orientacin
obtenida para la herramienta en la mitad de la
trayectoria circular, utilizando una herramienta de
programacin y el modo \PathFrame.
Comprela con la figura que aparece ms abajo
para el modo \ObjectFrame.

xx0500002153

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

39

1 Instrucciones
1.13. CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares
RobotWare - OS
Continuacin
Base de coordenadas del objeto
La figura de la tabla muestra el uso del modo modificado \ObjectFrame con una
orientacin de herramienta fija.
Figura

Descripcin
En la figura siguiente se representa la orientacin
obtenida para la herramienta en la mitad de la
trayectoria circular, utilizando una herramienta de
programacin y el modo \ObjectFrame.
Este modo realizar una reorientacin lineal de la
herramienta de la misma forma que con MoveL. La
mueca del robot no pasa a travs de la
orientacin programada en CirPoint.
Comprela con la figura que aparece ms arriba
para el modo \PathFrame.

xx0500002151

CirPointOri
La figura de la tabla representa las diferencias de reorientacin de la herramienta existentes
entre el modo estndar \PathFrame y el modo modificado \CirPointOri.
Descripcin
Las flechas representan la posicin de la
herramienta respecto del punto central de la
mueca hasta el punto central de la herramienta,
para los puntos programados. Las distintas
trayectorias del punto central de la mueca se
representan con lneas discontinuas en la figura.
El modo \CirPointOri hace que la mueca
del robot atraviese la orientacin programada en
CirPoint.

xx0500002150

Wrist45 / Wrist46 / Wrist56


La figura de la tabla muestra las bases de coordenadas implicadas a la hora de cortar una
forma al utilizar los ejes 4 y 5..
Figura

Descripcin
Se supone que el haz de corte est alineado con
el eje Z de la herramienta. La base de
coordenadas del plano de corte se define por la
posicin inicial del robot al ejecutar la instruccin
MoveC.

xx0800000294

Contina en la pgina siguiente


40

3HAC16581-5 Revisin: J

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Figura

1 Instrucciones
1.13. CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
CirPathMode [\PathFrame] | [\ObjectFrame] | [\CirPointOri] |
[\Wrist45] | [\Wrist46] | [\Wrist56]

[ \PathFrame ]
Tipo de dato: switch
Durante el movimiento circular, la reorientacin de la herramienta se realiza de forma
continua desde la orientacin en el punto de inicio hasta la orientacin en ToPoint, respecto
de la base de coordenadas de la trayectoria actual. ste es el modo estndar del sistema.
[ \ObjectFrame ]
Tipo de dato: switch
Durante el movimiento circular, la reorientacin de la herramienta se realiza de forma
continua desde la orientacin en el punto de inicio hasta la orientacin en ToPoint, respecto
de la base de coordenadas del objeto actual.
[ \CirPointOri ]
Tipo de dato: switch
Durante el movimiento circular, la reorientacin de la herramienta se realiza de forma
continua desde la orientacin en el punto de inicio hasta la orientacin programada en
CirPoint y ms adelante hasta la orientacin de ToPoint.
[ \Wrist45 ]
Tipo de dato: switch

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

El robot mover los ejes 4 y 5 de forma que la proyeccin del eje Z de la herramienta sobre
el plano de corte seguir el segmento de crculo programado. Este modo slo debe usarse con
objetos delgados y slo se utilizan 2 ejes de mueca, lo que proporciona una mayor exactitud
pero a la vez un menor control.
NOTA: Este modificador requiere la opcin Wrist Move.
[ \Wrist46 ]
Tipo de dato: switch
El robot mover los ejes 4 y 6 de forma que la proyeccin del eje Z de la herramienta sobre
el plano de corte seguir el segmento de crculo programado. Este modo slo debe usarse con
objetos delgados y slo se utilizan 2 ejes de mueca, lo que proporciona una mayor exactitud
pero a la vez un menor control.
NOTA: Este modificador requiere la opcin Wrist Move.
[ \Wrist56 ]
Tipo de dato: switch
El robot mover los ejes 5 y 6 de forma que la proyeccin del eje Z de la herramienta sobre
el plano de corte seguir el segmento de crculo programado. Este modo slo debe usarse con
objetos delgados y slo se utilizan 2 ejes de mueca, lo que proporciona una mayor exactitud
pero a la vez un menor control.
NOTA: Este modificador requiere la opcin Wrist Move.
Si utiliza CirPathMode sin ningn modificador, se consigue el mismo efecto que con
CirPointMode \PathFrame

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

41

1 Instrucciones
1.13. CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El modo especificado para la reorientacin de la herramienta en una trayectoria circular se
aplica a los siguientes movimientos circulares del robot, sean del tipo que sean (MoveC,
SearchC, TriggC, MoveCDO, MoveCSync, ArcC, PaintC ... ), y permanece vigente
hasta que se ejecuta una nueva instruccin CirPathMode (o una instruccin
CirPathReori, ahora obsoleta).
El modo estndar de reorientacin en trayectorias circulares (CirPathMode \PathFrame)
se establece automticamente en los casos siguientes:

En los arranques en fro.

Cuando se carga un nuevo programa.

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio.

Limitaciones
Esta instruccin slo afecta a los movimientos circulares.
Cuando se utiliza el modo \CirPointOri, el valor de CirPoint debe encontrarse entre los
puntos A y B que se representan en la figura siguiente, para que el movimiento circular
atraviese la orientacin programada en CirPoint.

\Wrist45, Los modos \Wrist46 y \Wrist56 slo deben usarse para cortar objetos delgados,
dado que la posibilidad de controlar el ngulo de la herramienta se pierde al utilizar slo dos
ejes de mueca. No es posible utilizar movimientos coordinados dado que el eje principal est
bloqueado.
Si se trabaja en un rea de singularidad de mueca y se ha ejecutado la instruccin
SingArea\Wrist, la instruccin CirPathMode no tiene ningn efecto porque el sistema
selecciona en este caso otro modo de reorientacin de la herramienta para los movimientos
circulares (la interpolacin de ejes).
Esta instruccin sustituye a la instruccin CirPathReori (sta seguir funcionando en
adelante pero ya no se recomienda ni se documenta).
Sintaxis
CirPathMode
['\'PathFrame] | ['\'ObjectFrame] | ['\'CirPointOri] |
['\'Wrist45] | ['\'Wrist46] | ['\'Wrist56] ';'

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42

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xx0500002149

1 Instrucciones
1.13. CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID

Datos de parmetros de movimiento

motsetdata - Datos de parmetros de


movimiento en la pgina 1193

Instruccin para movimiento circular

MoveC - Mueve el robot en crculo en la


pgina 243

Movimientos de la mueca

Application manual - Motion Performance,


seccin Wrist Move

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Interpolacin

3HAC16581-5 Revisin: J

43

1 Instrucciones
1.14. Clear - Borra el valor
RobotWare - OS

1.14. Clear - Borra el valor


Utilizacin
Clear se utiliza para borrar el contenido de una variable numrica o una variable persistente,
es decir, asignarle el valor 0.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin Clear.
Ejemplo 1
Clear reg1;

Se borra el valor de Reg1, con lo que reg1:=0.


Ejemplo 2
CVAR dnum mydnum:=5;
Clear mydnum;

Se borra el valor de mydnum, con lo que mydnum:=0.


Argumentos
Clear Name | Dname

Name
Tipo de dato: num
El nombre de la variable o de la variable persistente cuyo contenido se desea borrar.
Dname
Tipo de dato: dnum

Sintaxis
Clear
[ Name ':=' ] < var or pers (INOUT) of num >
| [ Dname ':=' ] < var or pers (INOUT) of dnum > ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Incremento de una variable en 1

Incr - Aumenta en 1 un valor en la pgina 134

Decremento de una variable en 1

Decr - Reduce un nmero en 1 en la pgina 82

Suma de cualquier valor a una variable

Add - Suma un valor numrico en la pgina 19

Cambio de un dato mediante una expresin ":=" - Asigna un valor en la pgina 24


arbitraria

44

3HAC16581-5 Revisin: J

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El nombre de la variable o de la variable persistente cuyo contenido se desea borrar.

1 Instrucciones
1.15. ClearIOBuff - Vaca el bfer de entrada de un canal serie
RobotWare - OS

1.15. ClearIOBuff - Vaca el bfer de entrada de un canal serie


Utilizacin
ClearIOBuff (Clear I/O Buffer) se utiliza para vaciar el bfer de entrada de un canal serie. Se
desechan todos los caracteres almacenados en el bfer del canal serie de entrada.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin ClearIOBuff.
Ejemplo 1
VAR iodev channel2;
...
Open "com2:", channel2 \Bin;
ClearIOBuff channel2;
WaitTime 0.1;

Se vaca el bfer de entrada del canal serie al que se hace referencia con channel2. El tiempo
de espera garantiza a la operacin de borrado un tiempo suficiente para su finalizacin.
Argumentos
ClearIOBuff IODevice

IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del canal serie cuyo bfer de entrada se desea vaciar.
Ejecucin de programas

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Se desechan todos los caracteres almacenados en el bfer del canal serie de entrada. Las
instrucciones de lectura siguientes esperarn nuevos datos recibidos a travs del canal.
Limitaciones
Esta instruccin slo puede usarse con los canales serie. No se espera la confirmacin de la
operacin para finalizar. Deje un tiempo de espera de 0,1 segundos tras la instruccin para
proporcionar a la operacin un tiempo suficiente en cada aplicacin.
Gestin de errores
Si se intenta usar la instruccin con un archivo, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEACC. A continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
ClearIOBuff
[IODevice ':='] <variable (VAR) of iodev>';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Apertura de un canal serie

3HAC16581-5 Revisin: J

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

45

1 Instrucciones
1.16. ClearPath - Elimina la trayectoria actual
Robot Ware - OS

1.16. ClearPath - Elimina la trayectoria actual


Utilizacin
ClearPath (Clear Path) elimina toda la trayectoria de movimientos del nivel de trayectoria de
movimiento actual (nivel base o nivel StorePath).
La expresin trayectoria de movimientos se refiere a todos los segmentos de movimiento
de cualquier instruccin de movimiento que se ejecute en RAPID pero que no ha sido
realizado an en el momento de la ejecucin de ClearPath.
El robot debe encontrarse en un punto de paro o debe ser parado por una instruccin
StopMove para poder ejecutar la instruccin ClearPath.

Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ClearPath.

En el ejemplo de programa siguiente, el robot se mueve desde la posicin home hasta la


posicin p1. En el punto px, la seal di1 indicar que se ha soltado la carga til. La ejecucin
contina en la rutina TRAP gohome. El robot detiene el movimiento (comienza el frenado)
en el punto px, se borra la trayectoria y el robot se traslada a la posicin home. El error se
eleva hacia la rutina desde la que se hace la llamada, minicycle, y todo el ciclo de programa
definido por el usuario proc1 .. proc2 se ejecuta desde el principio una vez ms.
Ejemplo 1
VAR intnum drop_payload;
VAR errnum ERR_DROP_LOAD := -1;
PROC minicycle()
BookErrNo ERR_DROP_LOAD;
proc1;
...
ERROR (ERR_DROP_LOAD)
RETRY;
ENDPROC
PROC proc1()
...
proc2;
...
ENDPROC

Contina en la pgina siguiente


46

3HAC16581-5 Revisin: J

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xx0500002154

1 Instrucciones
1.16. ClearPath - Elimina la trayectoria actual
Robot Ware - OS
Continuacin

PROC proc2()
CONNECT drop_payload WITH gohome;
ISignalDI \Single, di1, 1, drop_payload;
MoveL p1, v500, fine, gripper;
...........
IDelete drop_payload
ENDPROC
TRAP gohome
StopMove \Quick;
ClearPath;
IDelete drop_payload;
StorePath;
MoveL home, v500, fine, gripper;
RestoPath;
RAISE ERR_DROP_LOAD;
ERROR
RAISE;
ENDTRAP

Si se ejecuta el mismo programa pero sinStopMoveniClearPath en la rutina TRAP


gohome, el robot contina hasta la posicin p1 antes de volver a la posicin home.
Si se programa MoveLhome con un punto (zona) de paso en lugar de un punto de paro (fine),
el movimiento contina durante la instruccin RAISE para volver al gestor de errores del
procedimiento minicycle y ms all hasta que el movimiento est preparado.

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Limitaciones
A continuacin aparecen algunos ejemplos de limitacin de la instruccin ClearPath.
Ejemplo 1 - Limitacin
VAR intnum int_move_stop;
...
PROC test_move_stop()
CONNECT int_move_stop WITH trap_move_stop;
ISignalDI di1, 1, int_move_stop;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
MoveL p20, v200, z20, gripper;
ENDPROC
TRAP trap_move_stop
StopMove;
ClearPath;
StartMove;
StorePath;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
RestoPath;
ENDTRAP

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

47

1 Instrucciones
1.16. ClearPath - Elimina la trayectoria actual
Robot Ware - OS
Continuacin
ste es un ejemplo de la limitacin de ClearPath. Durante el movimiento del robot hacia
p10 y p20, el movimiento en curso se detiene y la trayectoria de movimiento se borra, pero
no se realiza ninguna accin para interrumpir la instruccin activa MoveJ p10 o MoveL p20
en PROC test_move_stop. Por tanto, el movimiento en curso se interrumpir y el robot
pasar a p10 en TRAP trap_move_stop, pero no se realizar ningn movimiento adicional
hacia p10 o p20 en PROC test_move_stop. La ejecucin del programa se quedar en
suspenso.
Este problema puede resolverse con la recuperacin de errores con un salto largo, de la forma
descrita en el ejemplo 2 que aparece a continuacin, o con un error elevado asncronamente
con la instruccin ProcerrRecovery.
Ejemplo 2 - Sin limitaciones
VAR intnum int_move_stop;
VAR errnum err_move_stop := -1;
...
PROC test_move_stop()
BookErrNo err_move_stop;
CONNECT int_move_stop WITH trap_move_stop;
ISignalDI di1, 1, int_move_stop;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
MoveL p20, v200, z20, gripper;
ERROR (err_move_stop)
StopMove;
ClearPath;
StartMove;
StorePath;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
RETRY;
ENDPROC
TRAP trap_move_stop
RAISE err_move_stop;
ERROR
RAISE;
ENDTRAP

ste es un ejemplo de cmo usar la recuperacin de errores con un salto largo junto con
ClearPath y sin limitaciones. Durante el movimiento del robot a p10 y p20, se detiene el
movimiento en curso. La trayectoria de movimiento se borra y, debido a la recuperacin de
errores ms all de los lmites de nivel de ejecucin, se realiza una interrupcin en la
instruccin activa MoveJ p10 o MoveL p20. Por tanto, el movimiento en curso se interrumpe
y el robot pasa a p10 en ERROR handler, y se ejecuta una vez ms la instruccin
interrumpida MoveJ p10 o MoveL p20 en PROC test_move_stop.
Sintaxis
ClearPath ';'

Contina en la pgina siguiente


48

3HAC16581-5 Revisin: J

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RestoPath;

1 Instrucciones
1.16. ClearPath - Elimina la trayectoria actual
Robot Ware - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
StopMove - Detiene el movimiento del robot
en la pgina 535

Recuperacin en caso de error

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID
Technical reference manual - RAPID kernel

Error elevado asncronamente

ProcerrRecovery - Genera errores de


movimiento de proceso y permite la recuperacin tras ellos en la pgina 340

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Paro de los movimientos del robot

3HAC16581-5 Revisin: J

49

1 Instrucciones
1.17. ClearRawBytes - Borra el contenido de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS

1.17. ClearRawBytes - Borra el contenido de un dato de tipo rawbytes


Utilizacin
ClearRawBytes se utiliza para cambiar a 0 todo el contenido de una variable de tipo
rawbytes.

Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin.
Ejemplo 1
VAR rawbytes raw_data;
VAR num integer := 8
VAR num float := 13.4;
PackRawBytes integer, raw_data, 1 \IntX := DINT;
PackRawBytes float, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \Float4;
ClearRawBytes raw_data \FromIndex := 5;

Se guarda en los primeros 4 bytes el valor de integer (a partir del nmero de ndice 1) y, en
los 4 bytes siguientes, a partir del nmero de ndice 5, el valor de float.
La ltima ilustracin del ejemplo borra el contenido de raw_data, a partir del nmero de
ndice 5. Es decir, se borra el contenido de float, pero el valor de integer se conserva en
raw_data. La longitud actual de los bytes vlidos de raw_data cambia a 4.
Argumentos
ClearRawBytes RawData [ \FromIndex ]

Tipo de dato: rawbytes


RawData es el contenedor de datos cuyo contenido se borrar.
[ \FromIndex ]
Tipo de dato: num
Con \FromIndex se especifica a partir de qu punto se empieza a borrar el contenido de
RawData. Se borra todo el contenido hasta el final.
Si no se especifica \FromIndex, se borran todos los datos que existan a partir del nmero de
ndice 1.
Ejecucin de programas
Se restablecen a 0 los datos a partir del nmero de ndice 1 (predeterminado) o a partir de
\FromIndex en la variable especificada.

La longitud actual de los bytes vlidos de la variable especificada cambia a 0


(predeterminado) o a (FromIndex- 1) si se programa \FromIndex.

Contina en la pgina siguiente


50

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RawData

1 Instrucciones
1.17. ClearRawBytes - Borra el contenido de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ClearRawBytes
[RawData ':=' ] < variable (VAR) of rawbytes>
['\'FromIndex ':=' <expression (IN) of num>]';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
rawbytes - Datos sin formato en la pgina
1217

Obtencin de la longitud de un dato


rawbytes

RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato


de tipo rawbytes en la pgina 986

Copiado del contenido de un dato de tipo


rawbytes

CopyRawBytes - Copia el contenido de un


dato de tipo rawbytes en la pgina 68

Empaquetamiento de un encabezado de
DeviceNet en datos rawbytes

PackDNHeader - Empaqueta un encabezado


de DeviceNet en datos rawbytes en la pgina
300

Empaquetamiento de datos en datos


rawbytes

PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato


de tipo rawbytes en la pgina 303

Escritura de un dato rawbytes

WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo


rawbytes en la pgina 757

Lectura de un dato rawbytes

ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes


en la pgina 367

Desempaquetamiento de datos de un dato


rawbytes

UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de


un dato de tipo rawbytes en la pgina 687

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Dato rawbytes

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51

1 Instrucciones
1.18. ClkReset - Pone a cero un reloj utilizado como temporizador
RobotWare - OS

1.18. ClkReset - Pone a cero un reloj utilizado como temporizador


Utilizacin
ClkReset se utiliza para poner a cero un reloj que funciona como un cronmetro para
funciones de temporizacin.
Esta instruccin puede usarse antes de usar un reloj, para garantizar que est puesto a cero.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin ClkReset.
Ejemplo 1
ClkReset clock1;

Se pone a cero el reloj clock1.


Argumentos
ClkReset Clock
Reloj

Tipo de dato: clock


El nombre del reloj que se desea poner a cero.
Ejecucin de programas
Tras poner a cero un reloj, su valor es 0.
Si el reloj est en marcha, se detendr y se pondr a cero.
Sintaxis
ClkReset

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Otras instrucciones de reloj

52

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

3HAC16581-5 Revisin: J

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[ Clock ':=' ] < variable (VAR) of clock > ';'

1 Instrucciones
1.19. ClkStart - Pone en marcha un reloj utilizado para la temporizacin
RobotWare - OS

1.19. ClkStart - Pone en marcha un reloj utilizado para la temporizacin


Utilizacin
ClkStart se utiliza para poner en marcha un reloj que funciona como un cronmetro para
funciones de temporizacin.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin ClkStart.
Ejemplo 1
ClkStart clock1;

Se pone en marcha el reloj clock1.


Argumentos
ClkStart Clock
Reloj

Tipo de dato: clock


El nombre del reloj que se desea poner en marcha.
Ejecucin de programas
Cuando se pone en marcha el reloj, ste sigue contando segundos hasta que se decide
detenerlo.

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El reloj sigue en marcha incluso cuando se detiene el programa que lo puso en marcha. Sin
embargo, es posible que el evento que se intenta temporizar ya no sea vlido. Por ejemplo, si
el programa estaba midiendo el tiempo de espera de una entrada, es posible que la entrada se
haya recibido mientras el programa estaba parado. En este caso, el programa no podr ser
consciente de que el evento se ha producido mientras la ejecucin estuvo parada.
Los relojes siguen funcionando cuando se apaga el robot, siempre y cuando la energa de
respaldo de la batera proteja al programa que contiene la variable de reloj.
Mientras est en marcha, cualquier reloj puede ser ledo, parado o puesto a cero.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ClkStart.
Ejemplo 1
VAR clock clock2;
VAR num time;
ClkReset clock2;
ClkStart clock2;
WaitUntil di1 = 1;
ClkStop clock2;
time:=ClkRead(clock2);

Se mide el tiempo que se espera a que di1 tenga el valor 1.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

53

1 Instrucciones
1.19. ClkStart - Pone en marcha un reloj utilizado para la temporizacin
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si el reloj funciona de forma continuada durante 4.294.967 segundos (49 das, 17 horas, 2
minutos y 47 segundos), se desborda y la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_OVERFLOW..
El error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
ClkStart
[ Clock ':=' ] < variable (VAR) of clock >';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID

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Otras instrucciones de reloj

54

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.20. ClkStop - Detiene un reloj utilizado para la temporizacin
RobotWare - OS

1.20. ClkStop - Detiene un reloj utilizado para la temporizacin


Utilizacin
ClkStop se utiliza para parar un reloj que funciona como un cronmetro para funciones de
temporizacin.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin ClkStop.
ClkStop clock1;

Se detiene el reloj clock1.


Argumentos
ClkStop Clock
Reloj

Tipo de dato: clock


El nombre del reloj a detener.
Ejecucin de programas
Cuando se detiene un reloj, ste deja de funcionar.
Cuando un reloj est parado, puede ser ledo, puesto en marcha de nuevo o puesto a cero.
Gestin de errores
Si el reloj funciona de forma continuada durante 4.294.967 segundos (49 das, 17 horas, 2
minutos y 47 segundos), se desborda y la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_OVERFLOW.
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El error puede ser gestionado en el gestor de errores.


Sintaxis
ClkStop
[ Clock ':=' ] < variable (VAR) of clock >';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Otras instrucciones de reloj

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

Ms ejemplos

ClkStart - Pone en marcha un reloj utilizado


para la temporizacin en la pgina 53

3HAC16581-5 Revisin: J

55

1 Instrucciones
1.21. Close - Cierra un archivo o un canal serie
RobotWare - OS

1.21. Close - Cierra un archivo o un canal serie


Utilizacin
Close se utiliza para cerrar un archivo o un canal serie.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin Close.
Ejemplo 1
Close channel2;

Se cierra el canal serie al que se hace referencia con channel2.


Argumentos
Close IODevice

IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del archivo o del canal serie que debe cerrarse.
Ejecucin de programas
El archivo o el canal serie especificado se cierra y es necesario abrirlo de nuevo antes de leer
o escribir en l. Si ya est cerrado, la instruccin no se tiene en cuenta.
Sintaxis
Close
[IODevice ':='] <variable (VAR) of iodev>';'

56

Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Apertura de un archivo o canal serie

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

3HAC16581-5 Revisin: J

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Informacin relacionada

1 Instrucciones
1.22. CloseDir - Cierra un directorio
RobotWare - OS

1.22. CloseDir - Cierra un directorio


Utilizacin
CloseDir se utiliza para cerrar un directorio, como contraposicin de OpenDir.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin CloseDir.
Ejemplo 1
PROC lsdir(string dirname)
VAR dir directory;
VAR string filename;
OpenDir directory, dirname;
WHILE ReadDir(directory, filename) DO
TPWrite filename;
ENDWHILE
CloseDir directory;
ENDPROC

Este ejemplo imprime los nombres de todos los archivos o subdirectorios que se encuentran
dentro del directorio especificado.
Argumentos
CloseDir Dev

Dev
Tipo de dato: dir

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Una variable que hace referencia a un directorio y capturada con la instruccin OpenDir.
Sintaxis
CloseDir
[ Dev ':=' ] < variable (VAR) of dir>';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Directorio

dir - Estructura de directorio de archivos en la


pgina 1155

Creacin de un directorio

MakeDir - Crea un nuevo directorio en la


pgina 225

Apertura de un directorio

OpenDir - Abre un directorio en la pgina 298

Lectura de un directorio

ReadDir - Lee la siguiente entrada de un


directorio en la pgina 990

Eliminacin de un directorio

RemoveDir - Elimina un directorio en la pgina


370

Eliminacin de un archivo

RemoveFile - Elimina un archivo en la pgina


372

Cambio del nombre de un archivo

RenameFile - Cambia el nombre de un archivo


en la pgina 373

3HAC16581-5 Revisin: J

57

1 Instrucciones
1.23. Comentario - Comentario
RobotWare - OS

1.23. Comentario - Comentario


Utilizacin
Comment slo se utiliza para facilitar la comprensin del programa. No tiene ningn efecto
sobre la ejecucin del programa.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin Comment.
Ejemplo 1
! Goto the position above pallet
MoveL p100, v500, z20, tool1;

Se inserta un comentario en el programa para facilitar su comprensin.


Argumentos
! Comment

Comment
Cadena de texto
Cualquier texto.
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta esta instruccin, no ocurre nada.
Sintaxis
(EBNF)

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte

58

Caracteres permitidos en los comentarios

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

Comentarios dentro de declaraciones de


datos y rutinas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

3HAC16581-5 Revisin: J

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'!' {<character>} <newline>

1 Instrucciones
1.24. Compact IF (IF compacto) - Si se cumple una condicin, entonces... (una instruccin)
RobotWare - OS

1.24. Compact IF (IF compacto) - Si se cumple una condicin, entonces... (una


instruccin)
Utilizacin
Compact IF se utiliza cuando slo es necesario ejecutar una instruccin si se cumple una
condicin determinada.
Si es necesario ejecutar distintas instrucciones en funcin de si se cumple o no una condicin
especificada, se utiliza la instruccin IF.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin CompactIF.
Ejemplo 1
IF reg1 > 5 GOTO next;

Si reg1 es mayor que 5, la ejecucin del programa contina a partir de la etiqueta next.
Ejemplo 2
IF counter > 10 Set do1;

La seal do1 se activa si counter > 10.


Argumentos
IF Condicin...

Condition
Tipo de dato: bool
La condicin que debe cumplirse para que se ejecute la instruccin.

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Sintaxis
(EBNF)
IF <conditional expression> ( <instruction> | <SMT>) ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Condiciones (expresiones lgicas)

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

IF con varias instrucciones

IF - Si se cumple una condicin, ...; de lo


contrario, ... en la pgina 132

3HAC16581-5 Revisin: J

59

1 Instrucciones
1.25. ConfJ - Controla la configuracin durante el movimiento de los ejes
RobotWare - OS

1.25. ConfJ - Controla la configuracin durante el movimiento de los ejes


Utilizacin
ConfJ (Configuration Joint) se utiliza para especificar si es necesario controlar la
configuracin del robot durante el movimiento de los ejes. Si no se controla, es posible que
el robot utilice en ocasiones una configuracin distinta de la programada.
Con ConfJ \Off, el robot no puede cambiar de configuracin de ejes principales, sino que
busca una solucin con la misma configuracin de ejes principales que la actual, movindose
sin embargo hasta la configuracin de mueca ms cercana para los ejes 4 y 6.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ConfJ.
Ejemplo 1
ConfJ \Off;
MoveJ *, v1000, fine, tool1;

El robot se mueve hacia la posicin y la orientacin programadas. Si es posible alcanzar esta


posicin de varias formas con distintas configuraciones de ejes, se elige la posicin ms
cercana posible.
Ejemplo 2
ConfJ \On;
MoveJ *, v1000, fine, tool1;

Argumentos
ConfJ [\On] | [\Off]

[ \On ]
Tipo de dato: switch
El robot se mueve siempre hacia la configuracin de ejes programada. Si no es posible
hacerlo con la posicin y la orientacin programadas, se detiene la ejecucin del programa.
El robot IRB5400 se mueve hacia la configuracin de ejes programada o hacia una
configuracin de ejes cercana a la programada. La ejecucin del programa no se detiene si es
imposible alcanzar la configuracin de ejes programada.
[ \Off ]
Tipo de dato: switch
El robot se mueve siempre hacia la configuracin de ejes ms cercana.

Contina en la pgina siguiente


60

3HAC16581-5 Revisin: J

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El robot se mueve hacia la posicin, la orientacin y la configuracin de ejes programadas.


Si no es posible, se detiene la ejecucin del programa.

1 Instrucciones
1.25. ConfJ - Controla la configuracin durante el movimiento de los ejes
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Si se elige el argumento \On (o no se especifica ningn argumento), el robot se mueve
siempre hacia la configuracin de ejes programada. Si no es posible hacerlo con la posicin
y la orientacin programadas, se detiene la ejecucin del programa antes de que comience el
movimiento.
Si se elige el argumento \Off, el robot se mueve siempre hacia la configuracin de ejes ms
cercana. Esta configuracin puede ser distinta de la programada si la configuracin se ha
especificado incorrectamente de forma manual o si se ha realizado un desplazamiento de
programa.
El control de la configuracin (ConfJ \On) est activado de forma predeterminada. Se activa
automticamente en los casos siguientes:

En los arranques en fro.

Cuando se carga un nuevo programa.

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio.

Sintaxis
ConfJ
[ '\' On] | [ '\' Off]';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID

Configuracin del robot durante el


movimiento lineal

ConfL - Monitoriza la configuracin durante el


movimiento lineal en la pgina 62

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Manejo de configuraciones diferentes

3HAC16581-5 Revisin: J

61

1 Instrucciones
1.26. ConfL - Monitoriza la configuracin durante el movimiento lineal
RobotWare - OS

1.26. ConfL - Monitoriza la configuracin durante el movimiento lineal


Utilizacin
ConfL (Configuration Linear) se utiliza para especificar si es necesario controlar la
configuracin del robot durante los movimientos lineales o circulares. Si no se controla, la
configuracin utilizada en el momento de la ejecucin puede ser distinta de la configuracin
programada. Esto tambin puede dar lugar a movimientos de barrido inesperados en el robot
cuando se cambia el modo al movimiento de ejes.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
NOTA!
En el caso del robot IRB 5400, la monitorizacin est siempre desactivada,
independientemente de lo que se especifique en la instruccin ConfL.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ConfL.
Ejemplo 1
ConfL \On;
MoveL *, v1000, fine, tool1;

La ejecucin del programa se detiene si no es posible alcanzar la configuracin programada


desde la posicin actual.
Ejemplo 2
SingArea \Wrist;
ConfL \On;

Ejemplo 3
ConfL \Off;
MoveL *, v1000, fine, tool1;

El robot se mueve hacia la posicin y la orientacin programadas, pero usando la


configuracin de ejes ms cercana posible, que puede ser distinta de la programada.
Argumentos
ConfL [\On]|[\Off]

[ \On ]
Tipo de dato: switch
Se monitoriza la configuracin del robot.
[ \Off ]
Tipo de dato: switch
No se monitoriza la configuracin del robot.

Contina en la pgina siguiente


62

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

MoveL *, v1000, fine, tool1;

El robot se mueve hacia la posicin, la orientacin y la configuracin de ejes de mueca


programadas. Si no es posible, se detiene la ejecucin del programa.

1 Instrucciones
1.26. ConfL - Monitoriza la configuracin durante el movimiento lineal
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Durante un movimiento lineal o circular, el robot se mueve siempre hacia la posicin y la
orientacin programadas que presenten la configuracin de ejes ms cercana posible. Si se
elige el argumento \On (o no se utiliza ningn argumento), la ejecucin del programa se
detiene tan pronto como aparezca el riesgo de que la configuracin de la posicin programada
no pueda alcanzarse desde la posicin actual.
Sin embargo, es posible reanudar el programa, si bien los ejes de la mueca pueden continuar
movindose hacia la configuracin incorrecta. En los puntos de paro, el robot comprobar
que se han alcanzado las configuraciones de todos los ejes, no slo de los ejes de la mueca.
Si se usa adems SingArea\Wrist, el robot se mueve siempre hacia la configuracin
programada para los ejes de la mueca y, en los puntos de paro, se comprueban las dems
configuraciones de ejes.
Si se utiliza el argumento \Off, no se realiza ninguna monitorizacin.
Una regla sencilla para evitar problemas, tanto con ConfL\On como con \Off, es insertar
puntos intermedios para hacer que el movimiento de cada eje sea inferior a los 90 grados entre
dos puntos. Ms exactamente, la suma de movimientos de cualquier par de ejes (1+4), (1+6),
(3+4) o (3+6) no debe sobrepasar los 180 grados.
Si se utiliza ConfL\Off con un movimiento grande, ste puede causar paros en ese mismo
momento o despus en el programa, generando el error 50050 Position outside o
50080 Position not compatible. En programas que utilizan ConfL\Off, se
recomienda usar movimientos hacia puntos de configuracin conocidos mediante
ConfJ\On o MoveJ + ConfL\On + SingArea\Wrist + MoveL, como puntos de partida
de las distintas partes del programa.

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De forma predeterminada, la monitorizacin est activada. Se activa automticamente en los


casos siguientes:

En los arranques en fro.

Cuando se carga un nuevo programa.

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio.

Sintaxis
ConfL
[ '\' On] | [ '\' Off]';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manejo de configuraciones diferentes

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

Configuracin del robot durante el


movimiento de ejes

ConfJ - Controla la configuracin durante el


movimiento de los ejes en la pgina 60

Definicin del mtodo de interpolacin


alrededor de puntos singulares

SingArea - Define el mtodo de interpolacin


alrededor de puntos singulares en la pgina
465

3HAC16581-5 Revisin: J

63

1 Instrucciones
1.27. CONNECT - Conecta una interrupcin a una rutina TRAP
RobotWare - OS

1.27. CONNECT - Conecta una interrupcin a una rutina TRAP


Utilizacin
CONNECT se utiliza para determinar la identidad de una interrupcin y conectarla a una
rutina TRAP.
La interrupcin se define mediante la peticin de un evento de interrupcin y la
especificacin de su identidad. Por tanto, cuando se produce un evento, la rutina TRAP se
ejecuta automticamente.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin CONNECT.
Ejemplo 1
VAR intnum feeder_low;
CONNECT feeder_low WITH feeder_empty;
ISignalDI di1, 1 , feeder_low;

Se crea una identidad de interrupcin feeder_low que se conecta a la rutina TRAP


feeder_empty. Se producir una interrupcin en el momento en el que la entrada di1 pasa
al nivel alto. En otras palabras, cuando la seal pasa al modo activo, se ejecuta la rutina TRAP
feeder_empty.
Argumentos
CONNECT Interrupt WITH Trap routine

Interrupt
Tipo de dato: intnum

Trap routine
Identifier
El nombre de la rutina TRAP.
Ejecucin de programas
Se asigna a la variable una identidad de interrupcin que se usar a partir de ese momento
para pedir o desactivar interrupciones. Esta identidad tambin se conecta a la rutina TRAP
especificada.
NOTA!
Todas las interrupciones de una tarea se cancelan cuando el puntero de programa se sita en
Main para esa tarea y deben ser reconectadas. Las interrupciones no se ven afectadas por
cadas de alimentacin ni arranques en caliente.

Contina en la pgina siguiente


64

3HAC16581-5 Revisin: J

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La variable a la que se desea asignar la identidad de la interrupcin. La declaracin NO DEBE


hacerse dentro de una rutina (como dato de la rutina).

1 Instrucciones
1.27. CONNECT - Conecta una interrupcin a una rutina TRAP
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
No es posible conectar una interrupcin (una identidad de interrupcin) a ms de una rutina
TRAP a la vez. Sin embargo, es posible conectar varias interrupciones a una misma rutina
TRAP.
Cuando se conecta una interrupcin a una rutina TRAP, no es posible conectarla de nuevo ni
transferirla a otra rutina. Es necesario eliminarla en primer lugar mediante la instruccin
IDelete.
Las interrupciones que lleguen o que no hayan sido gestionadas antes de la detencin de la
ejecucin del programa no se procesan. Las interrupciones no se tienen en cuenta al detener
el programa.
Gestin de errores
Si la variable utilizada para especificar la interrupcin ya est conectada a una rutina TRAP,
la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_ALRDYCNT.
Si la variable utilizada para especificar la interrupcin no es una referencia a una variable, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_CNTNOTVAR.
Si no hay ms nmeros de interrupcin disponibles, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_INOMAX.
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor ERROR.
Sintaxis
(EBNF)
CONNECT <connect target> WITH <trap>';'
<connect target> ::= <variable>
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

| <parameter>
| <VAR>
<trap> ::= <identifier>

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

Ms informacin sobre la gestin de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

Tipos de datos de las interrupciones

intnum - Identidad de interrupcin en la


pgina 1177

Cancelacin de una interrupcin

IDelete - Cancela una interrupcin en la


pgina 125

3HAC16581-5 Revisin: J

65

1 Instrucciones
1.28. CopyFile - Copia un archivo
RobotWare - OS

1.28. CopyFile - Copia un archivo


Utilizacin
CopyFile se utiliza para hacer una copia de un archivo existente.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin CopyFile.
Ejemplo 1
CopyFile "HOME:/miarchivo", "HOME:/suarchivo";
El archivo myfile se copia a yourfile. En este momento, los dos archivos son idnticos.
CopyFile "HOME:/myfile", "HOME:/mydir/yourfile";

El archivo myfile se copia a yourfile en el directorio mydir.


Argumentos
CopyFile OldPath NewPath

OldPath
Tipo de dato: string
La ruta completa del archivo del que se desea copiar.
NewPath
Tipo de dato: string
La ruta completa a la que se desea copiar el archivo.
Ejecucin de programas

Gestin de errores
Si el archivo especificado en NewPath ya existe, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEEXIST. A continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.

Sintaxis
CopyFile
[ OldPath ':=' ] < expression (IN) of string > ','
[ NewPath ':=' ] < expression (IN) of string >';'

Contina en la pgina siguiente


66

3HAC16581-5 Revisin: J

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El archivo especificado en OldPath se copia al archivo especificado en NewPath.

1 Instrucciones
1.28. CopyFile - Copia un archivo
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte

Creacin de un directorio

MakeDir - Crea un nuevo directorio en la


pgina 225

Eliminacin de un directorio

RemoveDir - Elimina un directorio en la


pgina 370

Cambio del nombre de un archivo

RenameFile - Cambia el nombre de un


archivo en la pgina 373

Eliminacin de un archivo

RemoveFile - Elimina un archivo en la pgina


372

Comprobacin del tipo del archivo

IsFile - Comprobar el tipo de un archivo en la


pgina 920

Comprobacin del tamao del archivo

FileSize - Obtiene el tamao de un archivo en


la pgina 883

Comprobacin del tamao del sistema de


archivos

FSSize - Obtiene el tamao de un sistema de


archivos en la pgina 889

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Para obtener ms informacin sobre

3HAC16581-5 Revisin: J

67

1 Instrucciones
1.29. CopyRawBytes - Copia el contenido de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS

1.29. CopyRawBytes - Copia el contenido de un dato de tipo rawbytes


Utilizacin
CopyRawBytes se utiliza para copiar todo el contenido o una parte del mismo de una variable
de tipo rawbytes a otra.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin CopyRawBytes.
Ejemplo 1
VAR rawbytes from_raw_data;
VAR rawbytes to_raw_data;
VAR num integer := 8
VAR num float := 13.4;
ClearRawBytes from_raw_data;
PackRawBytes integer, from_raw_data, 1 \IntX := DINT;
PackRawBytes float, from_raw_data, (RawBytesLen(from_raw_data)+1)
\Float4;
CopyRawBytes from_raw_data, 1, to_raw_data, 3,
RawBytesLen(from_raw_data);

En este ejemplo, la variable from_raw_data de tipo rawbytes se borra en primer lugar, es


decir, se cambian a 0 todos sus bytes. A continuacin, se almacena en los 4 primeros bytes el
valor de integer y en los siguientes 4 bytes el valor de float.
Despus de guardar un dato en from_raw_data, el contenido (8 bytes) se copia a
to_raw_data, empezando por la posicin 3.

CopyRawBytes FromRawData FromIndex ToRawData


ToIndex [ \NoOfBytes ]

FromRawData
Tipo de dato: rawbytes
FromRawData es el contenedor de datos del cual se copiarn los datos de tipo rawbytes.
FromIndex
Tipo de dato: num
FromIndex es la posicin de FromRawData a partir de la cual comienza el copiado de los
datos. El primer nmero de ndice es 1.
ToRawData
Tipo de dato: rawbytes
ToRawData es el contenedor de datos al cual se copiarn los datos de tipo rawbytes.
ToIndex
Tipo de dato: num
ToIndex es la posicin de ToRawData a partir de la cual se guardarn los datos copiados. Se
copia todo el contenido hasta el final. El primer nmero de ndice es 1.
Contina en la pgina siguiente
68

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Argumentos

1 Instrucciones
1.29. CopyRawBytes - Copia el contenido de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
[\NoOfBytes]
Tipo de dato: num
El valor especificado con \NoOfBytes es el nmero de bytes que se desea copiar de
FromRawData a ToRawData.
Si no se especifica \NoOfBytes, se copian todos los bytes que van desde FromIndex hasta
el final de la longitud actual de bytes vlidos de FromRawData.
Ejecucin de programas
Durante la ejecucin del programa, se copian los datos de una variable rawbytes a otra.
La longitud actual de los bytes vlidos de la variable ToRawData cambia a:

(ToIndex + nmero de bytes copiados - 1)

La longitud actual de los bytes vlidos de la variable ToRawData no cambia si la


totalidad de la operacin de copia se realiza dentro de la longitud anterior de bytes
vlidos de la variable ToRawData.

Limitaciones
CopyRawBytes no puede usarse para copiar parte de los datos de una variable de tipo
rawbytes a otra parte de la misma variable rawbytes.
Sintaxis
CopyRawBytes
[FromRawData ':=' ] < variable (VAR) of rawbytes> ','
[FromIndex ':=' ] < expression (IN) of num> ','
[ToRawData ':=' ] < variable (VAR) of rawbytes> ','
[ToIndex ':=' ] < expression (IN) of num>

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['\'NoOfBytes ':=' < expression (IN) of num> ]';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Dato rawbytes

rawbytes - Datos sin formato en la pgina


1217

Obtencin de la longitud de un dato


rawbytes

RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato


de tipo rawbytes en la pgina 986

Borrado del contenido de un dato de tipo


rawbytes

ClearRawBytes - Borra el contenido de un


dato de tipo rawbytes en la pgina 50

Empaquetamiento de un encabezado de
DeviceNet en datos rawbytes

PackDNHeader - Empaqueta un encabezado


de DeviceNet en datos rawbytes en la pgina
300

Empaquetamiento de datos en datos


rawbytes

PackRawBytes - Empaqueta datos en un


dato de tipo rawbytes en la pgina 303

Escritura de un dato rawbytes

WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo


rawbytes en la pgina 757

Lectura de un dato rawbytes

ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes


en la pgina 367

Desempaquetamiento de datos de un dato


rawbytes

UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de


un dato de tipo rawbytes en la pgina 687

3HAC16581-5 Revisin: J

69

1 Instrucciones
1.30. CorrClear - Elimina todos los generadores de correcciones
Path Offset

1.30. CorrClear - Elimina todos los generadores de correcciones


Descripciones
CorrClear se utiliza para eliminar todos los generadores de correcciones conectados. La
instruccin puede usarse para eliminar todos los offsets proporcionados anteriormente por
todos los generadores de correcciones.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin CorrClear.
Ejemplo 1
CorrClear;
Esta instruccin elimina todos los generadores de correccin conectados.
NOTA!
Una forma sencilla de garantizar que todos los generadores de correcciones (con sus
correcciones) se eliminen al iniciarse el programa, es ejecutar CorrClear en una rutina de
evento START.
Consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema, tema Controller.
Sintaxis
CorrClear ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte

70

Desconexin de un generador de correcciones

CorrDiscon - Cierra la conexin con un


generador de correcciones en la pgina 77

Escritura en un generador de correcciones

CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones en la pgina 78

Lectura de los offsets totales actuales

CorrRead - Lee los offsets totales actuales en


la pgina 843

Descriptor de correccin

corrdescr - Descriptor de generador de correcciones en la pgina 1151

3HAC16581-5 Revisin: J

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Conexin con un generador de correcciones CorrCon - Establece una conexin con un


generador de correcciones en la pgina 71

1 Instrucciones
1.31. CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones
Path Offset

1.31. CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones


Utilizacin
CorrCon se utiliza para conectarse a un generador de correcciones.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin CorrCon.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 71.
Ejemplo 1
VAR corrdescr id;
...
CorrCon id;

La variable id se conecta a una referencia del generador de correcciones.


Argumentos
CorrCon Descr

Descr
Tipo de dato: corrdescr
Descriptor del generador de correcciones.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin CorrCon.

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Sistema de coordenadas de la trayectoria


Todas las correcciones de la trayectoria (offsets aplicados a la trayectoria) se aaden en el
sistema de coordenadas de la trayectoria. El sistema de coordenadas de la trayectoria se define
de la forma mostrada a continuacin:

xx0500002156

El eje de coordenadas X de la trayectoria se indica como la tangente de la trayectoria.

El eje de coordenadas Y se deriva como el producto cruzado del eje de coordenadas Z


de la herramienta y el eje de coordenadas X de la trayectoria.

El eje de coordenadas Z se deriva como el producto cruzado del eje de coordenadas Z


de la trayectoria y el eje de coordenadas Y de la trayectoria.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

71

1 Instrucciones
1.31. CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones
Path Offset
Continuacin
Ejemplo de aplicacin
Un ejemplo de una aplicacin en la que se utilizan correcciones de trayectoria es un robot que
sostiene una herramienta con dos sensores montados en l para detectar las distancias vertical
y horizontal respecto de un objeto de trabajo. En la figura siguiente se muestra un dispositivo
de correccin de trayectoria.

xx0500002155

Ejemplo de programa
NOTE! hori_sig and vert_sig are analog signals defined in system
parameters.
CONST num TARGET_DIST := 5;
CONST num SCALE_FACTOR := 0.5;
VAR intnum intno1;
VAR corrdescr hori_id;
VAR corrdescr vert_id;
VAR pos total_offset;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

VAR pos write_offset;


VAR bool conFlag;

Contina en la pgina siguiente


72

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.31. CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones
Path Offset
Continuacin
PROC PathRoutine()
! Connect to the correction generators for horizontal and
vertical correction.
CorrCon hori_id;
CorrCon vert_id;
conFlag := TRUE;
! Setup a 5 Hz timer interrupt. The trap routine will read the
sensor values and
! compute the path corrections.
CONNECT intno1 WITH ReadSensors;
ITimer\Single, 0.2, intno1;
! Position for start of contour tracking
MoveJ p10,v100,z10,tool1;
! Run MoveL with both vertical and horizontal correction.
MoveL p20,v100,z10,tool1\Corr;
! Read the total corrections added by all connected correction
generators.
total_offset := CorrRead();
! Write the total vertical correction on the FlexPendant.
TPWrite "The total vertical correction is:"
\Num:=total_offset.z;
! Disconnect the correction generator for vertical correction.
! Horizontal corrections will be unaffected.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

CorrDiscon vert_id;
conFlag := FALSE;
! Run MoveL with only horizontal interrupt correction.
MoveL p30,v100,z10,tool1\Corr;
! Remove all outstanding connected correction generators.
! In this case, the only connected correction generator is the
one for horizontal
! correction.
CorrClear;
! Remove the timer interrupt.
IDelete intno1;
ENDPROC

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3HAC16581-5 Revisin: J

73

1 Instrucciones
1.31. CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones
Path Offset
Continuacin
TRAP ReadSensors
VAR num horiSig;
VAR num vertSig;
! Compute the horizontal correction values and execute the
correction.
horiSig := hori_sig;
write_offset.x := 0;
write_offset.y := (hori_sig - TARGET_DIST)*SCALE_FACTOR;
write_offset.z := 0;
CorrWrite hori_id, write_offset;
IF conFlag THEN
! Compute the vertical correction values and execute the
correction.
write_offset.x := 0;
write_offset.y := 0;
write_offset.z := (vert_sig - TARGET_DIST)*SCALE_FACTOR;
CorrWrite vert_id, write_offset;
ENDIF
!Setup interrupt again
IDelete intnol;
CONNECT intno1 WITH ReadSensors;
ITimer\single, 0.2, intno1;

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

ENDTRAP

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74

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.31. CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones
Path Offset
Continuacin
Explicacin del programa
Se establece la conexin a dos generadores de correcciones con la instruccin CorrCon. Se
hace referencia a cada generador de correcciones con un descriptor exclusivo (hori_id y
vert_id) del tipo corrdescr. Cada uno de los dos sensores utilizar un generador de
correcciones.
Se configura una interrupcin de temporizacin para llamar a la rutina TRAP ReadSensors
con una frecuencia de 5 Hz. Los offsets necesarios para la correccin de la trayectoria se
calculan en la rutina TRAP y se escriben en el generador de correcciones correspondiente (al
que se hace referencia con los descriptores hori_id y vert_id) con la instruccin
CorrWrite. Todas las correcciones tienen un efecto inmediato sobre la trayectoria.
La instruccin MoveL debe ser programada con el argumento modificador Corr si se utilizan
correcciones de trayectoria. De lo contrario, no se ejecuta ninguna correccin.
Cuando la primera instruccin MoveL est preparada, se utiliza la funcin CorrRead para
leer la suma de todas las correcciones (la correccin total de la trayectoria) indicada por todos
los generadores de correcciones conectados. El resultado de la correccin vertical total de la
trayectoria se escribe en el FlexPendant con la instruccin TPWrite.
A continuacin, CorrDiscon desconecta el generador de correcciones de la correccin
vertical (al que se hace referencia con el descriptor vert_id). Todas las correcciones
aadidas por este generador de correcciones se eliminarn de la correccin total de la
trayectoria. Las correcciones aadidas por el generador de correcciones para la correccin
horizontal se siguen conservando.
Por ltimo, la funcin CorrClear elimina todos los generadores de correcciones restantes,
junto con sus correcciones aadidas previamente. En este caso, el nico que se elimina es el
generador de correcciones para la correccin horizontal. La interrupcin de temporizacin
tambin se elimina con la instruccin IDelete.
Los generadores de correcciones
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

En la figura siguiente se muestran los generadores de correcciones.

xx0500002160

Limitaciones
Es posible conectarse a un mximo de 5 generadores de correcciones a la vez.
Los generadores de correcciones no se mantienen al reiniciar el controlador.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

75

1 Instrucciones
1.31. CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones
Path Offset
Continuacin
Sintaxis
CorrCon
[ Descr ':=' ] < variable (VAR) of corrdescr > ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Desconexin de un generador de correcciones CorrDiscon - Cierra la conexin con un


generador de correcciones en la pgina 77
CorrWrite - Escribe en un generador de
correcciones en la pgina 78

Lectura de los offsets totales actuales

CorrRead - Lee los offsets totales actuales


en la pgina 843

Eliminacin de todos los generadores de correcciones

CorrClear - Elimina todos los generadores


de correcciones en la pgina 70

Descriptor de generador de correcciones

corrdescr - Descriptor de generador de correcciones en la pgina 1151

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Escritura en un generador de correcciones

76

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.32. CorrDiscon - Cierra la conexin con un generador de correcciones
Path Offset

1.32. CorrDiscon - Cierra la conexin con un generador de correcciones


Descripcin
CorrDiscon se utiliza para desconectarse de un generador de correcciones con el que se ha
conectado anteriormente. Esta instruccin puede utilizarse para eliminar las correcciones
obtenidas anteriormente.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin CorrDiscon.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 77.
Ejemplo 1
VAR corrdescr id;
...
CorrCon id;
...
CorrDiscon id;
CorrDiscon cierra la conexin con el generador de correcciones con el que se haba
conectado anteriormente y al que se hace referencia con el descriptor id.

Argumentos
CorrDiscon Descr

Descr
Tipo de dato: corrdescr
Descriptor del generador de correcciones.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Ms ejemplos
Para obtener ms ejemplos de la instruccin CorrDiscon, consulte CorrCon - Establece una
conexin con un generador de correcciones en la pgina 71.
Sintaxis
CorrDiscon
[ Descr ':=' ] < variable (VAR) of corrdescr > ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Conexin con un generador de correcciones CorrCon - Establece una conexin con un
generador de correcciones en la pgina 71
Escritura en un generador de correcciones

CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones en la pgina 78

Lectura de los offsets totales actuales

CorrRead - Lee los offsets totales actuales en


la pgina 843

Eliminacin de todos los generadores de cor- CorrClear - Elimina todos los generadores de
recciones
correcciones en la pgina 70
Descriptor de correccin

3HAC16581-5 Revisin: J

corrdescr - Descriptor de generador de correcciones en la pgina 1151

77

1 Instrucciones
1.33. CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones
Path Offset

1.33. CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones


Descripcin
CorrWrite se utiliza para escribir offsets en el sistema de coordenadas de trayectoria de un
generador de correcciones.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin CorrWrite.
Ejemplo 1
VAR corrdescr id;
VAR pos offset;
...
CorrWrite id, offset;

Los offsets actuales, almacenados en la variable offset, se escriben en un generador de


correcciones al que se hace referencia con el descriptor id.
Argumentos
CorrWrite Descr Data

Descr
Tipo de dato: corrdescr
Descriptor del generador de correcciones.
Data
Tipo de dato: pos

Ms ejemplos
Para obtener ms ejemplos de la instruccin CorrWrite, consulte CorrCon - Establece una
conexin con un generador de correcciones en la pgina 71.
Limitaciones
El mayor rendimiento se consigue en las trayectorias rectas. A medida que aumentan la
velocidad y los ngulos entre dos trayectorias lineales consecutivas, la desviacin respecto de
la trayectoria esperada aumenta consiguientemente. Esto mismo se aplica a los crculos a
medida que se reduce el radio del crculo.
Sintaxis
CorrWrite
[ Descr ':=' ] < variable (VAR) of corrdescr > ','
[ Data ':=' ] < expression (IN) of pos > ';'

Contina en la pgina siguiente


78

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El offset a escribir.

1 Instrucciones
1.33. CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones
Path Offset
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Conexin con un generador de correcciones CorrCon - Establece una conexin con un
generador de correcciones en la pgina 71
Desconexin de un generador de correcciones

CorrDiscon - Cierra la conexin con un


generador de correcciones en la pgina 77

Lectura de los offsets totales actuales

CorrRead - Lee los offsets totales actuales en


la pgina 843

Eliminacin de todos los generadores de cor- CorrClear - Elimina todos los generadores de
recciones
correcciones en la pgina 70
corrdescr - Descriptor de generador de correcciones en la pgina 1151

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Descriptor de generador de correcciones

3HAC16581-5 Revisin: J

79

1 Instrucciones
1.34. DeactUnit - Desactiva una unidad mecnica
RobotWare - OS

1.34. DeactUnit - Desactiva una unidad mecnica


Utilizacin
DeactUnit se utiliza para desactivar una unidad mecnica.
Puede usarse para determinar qu unidad debe estar activa, por ejemplo cuando se utilizan
unidades de accionamiento comunes.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin DeactUnit.
Ejemplo 1
DeactUnit orbit_a;

Desactivacin de la unidad mecnica orbit_a.


Ejemplo 2
MoveL p10, v100, fine, tool1;
DeactUnit track_motion;
MoveL p20, v100, z10, tool1;
MoveL p30, v100, fine, tool1;
ActUnit track_motion;
MoveL p40, v100, z10, tool1;

La unidad track_motion quedar estacionaria cuando el robot se mueve hacia p20 y p30.
A continuacin, tanto el robot como track_motio se mueven hacia p40.
Ejemplo 3
DeactUnit orbit1;
ActUnit orbit2;
MoveL p20, v100, z10, tool1;

Se desactiva la unidad orbit1 y se activa orbit2.


Argumentos
DeactUnit MechUnit

MechUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica que debe desactivarse.
Ejecucin de programas
Cuando la trayectoria del robot y de los ejes externos ha sido completada, la trayectoria del
nivel de trayectoria actual se borra y se desactiva la unidad mecnica especificada. Esto
significa que no se controlar ni monitorizar hasta que se reactive.
Si varias unidades mecnicas comparten una misma unidad de accionamiento, la
desactivacin de una de estas unidades mecnicas tambin desconecta la unidad de la unidad
de accionamiento comn.
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80

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MoveL p10, v100, fine, tool1;

1 Instrucciones
1.34. DeactUnit - Desactiva una unidad mecnica
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
La instruccin DeactUnit no puede utilizarse si una de las unidades mecnicas se encuentra
en el modo independiente.
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
DeactUnit no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los siguientes
eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart o Step.
Es posible usar ActUnit -DeactUnit en el nivel StorePath, pero al ejecutar RestoPath
deben estar activadas las mismas unidades mecnicas al ejecutar StorePath. En una
operacin de este tipo, la grabadora de trayectorias y la trayectoria del nivel bsico estarn
intactas, pero la trayectoria del nivel StorePath se borrar.
Sintaxis
DeactUnit
[MechUnit ':='] < variable (VAR) of mecunit> ';'

Informacin relacionada
Consulte

Activacin de unidades mecnicas

ActUnit - Activa una unidad mecnica en la


pgina 17

Unidades mecnicas

mecunit - Unidad mecnica en la pgina 1191

Grabadora de trayectorias

PathRecMoveBwd - Hace retroceder la


grabadora de trayectorias en la pgina
311mecunit - Unidad mecnica en la pgina
1191

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Para obtener ms informacin sobre

3HAC16581-5 Revisin: J

81

1 Instrucciones
1.35. Decr - Reduce un nmero en 1
RobotWare - OS

1.35. Decr - Reduce un nmero en 1


Utilizacin
Decr se utiliza para restar 1 a una variable o una variable persistente de tipo numrico.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin Decr.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 82.
Ejemplo 1
Decr reg1;

Se resta 1 a reg1, es decir reg1:=reg1-1.


Argumentos
Decr Name | Dname

Name
Tipo de dato: num
El nombre de la variable o de la variable persistente cuyo valor se desea reducir.
Dname
Tipo de dato: dnum
El nombre de la variable o de la variable persistente cuyo valor se desea reducir.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin Decr.
Ejemplo 1
...
TPReadNum no_of_parts, "How many parts should be produced? ";
WHILE no_of_parts>0 DO
produce_part;
Decr no_of_parts;
ENDWHILE

Se pregunta al operador cuntas piezas deben producirse. La variable no_of_parts se


utiliza para contar el nmero de piezas que quedan por producir.
Ejemplo 2
VAR dnum no_of_parts:=0;
...
TPReadDnum no_of_parts, "How many parts should be produced? ";
WHILE no_of_parts>0 DO
produce_part;
Decr no_of_parts;
ENDWHILE

Se pregunta al operador cuntas piezas deben producirse. La variable no_of_parts se


utiliza para contar el nmero de piezas que quedan por producir.
Contina en la pgina siguiente
82

3HAC16581-5 Revisin: J

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VAR num no_of_parts:=0;

1 Instrucciones
1.35. Decr - Reduce un nmero en 1
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
Decr
[ Name ':=' ] < var or pers (INOUT) of num >
| [ Dname ':=' ] < var or pers (INOUT) of dnum >' ;'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Incremento de una variable en 1

Incr - Aumenta en 1 un valor en la pgina 134

Sustraccin de cualquier valor a una variable Add - Suma un valor numrico en la pgina
19
":=" - Asigna un valor en la pgina 24

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Cambio de un dato mediante una expresin


arbitraria, por ejemplo una multiplicacin

3HAC16581-5 Revisin: J

83

1 Instrucciones
1.36. DitherAct - Activa la funcin de oscilacin del servo suave
RobotWare - OS

1.36. DitherAct - Activa la funcin de oscilacin del servo suave


Utilizacin
DitherAct se utiliza para activar la funcin de oscilacin, que reduce la friccin del servo
suave en el modelo IRB 7600.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin DitherAct.
Ejemplo 1
SoftAct \MechUnit:=ROB_1, 2, 100;
WaitTime 2;
DitherAct \MechUnit:=ROB_1, 2;
WaitTime 1;
DitherDeact;
SoftDeact;

La oscilacin slo permanece activada durante un segundo durante el servo suave.


Ejemplo 2
DitherAct \MechUnit:=ROB_1, 2;
SoftAct \MechUnit:=ROB_1, 2, 100;
WaitTime 1;
MoveL p1, v50, z20, tool1;
SoftDeact;

Se activa la oscilacin para el eje 2. El movimiento se retarda un segundo para permitir un


tiempo de transicin suficiente para la pendiente de SoftAct. Si se llama a DitherAct antes
de SoftAct, la oscilacin comenzar tan pronto como se ejecuta SoftAct para el eje. Si no
se realiza ninguna llamada a DitherDeact, la oscilacin permanece activada para todas las
llamadas posteriores a SoftAct.
Argumentos
DitherAct [\MechUnit] Axis [\Level]

[ \MechUnit ]
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica. Si se omite este argumento, significa la activacin del servo
suave para el eje especificado del robot.
Axis
Tipo de dato: num
Nmero de eje (1-6).

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84

3HAC16581-5 Revisin: J

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DitherDeact;

1 Instrucciones
1.36. DitherAct - Activa la funcin de oscilacin del servo suave
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Level ]

Tipo de dato: num


La amplitud de la oscilacin (del 50% al 150%). Con el 50%, las oscilaciones se reducen (la
friccin aumenta). Con el 150%, se utiliza la mxima oscilacin (puede dar lugar a
vibraciones en el elemento terminal). El valor predeterminado es 100%.
Ejecucin de programas
La llamada a DitherAct puede hacerse antes o despus de SoftAct. La llamada a
DitherAct despus de SoftAct resulta ms rpida, pero presenta otras limitaciones.

Normalmente, el eje 1 del sistema IRB 7600 no requiere oscilacin. El mximo efecto de la
reduccin de la friccin se produce en los ejes 2 y 3.
Los parmetros de oscilacin se ajustan automticamente. El mximo rendimiento de la
oscilacin se consigue despus de tres o cuatro ejecuciones de SoftAct en una posicin de
proceso.
Limitaciones
La llamada a DitherAct despus de SoftAct puede dar lugar a un movimiento no deseado
del robot. La nica forma de eliminar este comportamiento es llamar a DitherAct antes de
SoftAct. Si sigue habiendo movimiento, es necesario aumentar el tiempo de pendiente de
SoftAct.
El tiempo de transicin es el tiempo de pendiente, que vara de un robot a otro, multiplicado
por el factor de pendiente de la instruccin SoftAct.
La oscilacin no est disponible para el eje 6.
La oscilacin se desactiva siempre que se produce una cada de alimentacin elctrica.
La instruccin slo debe utilizarse con el sistema IRB 7600.
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AVISO!
Al llamar a DitherAct antes de SoftAct, el robot debe estar en un punto fino. Adems,
no se permite abandonar el punto fino hasta que ha transcurrido el tiempo de transicin de
la pendiente. Si se hiciera, podran causarse daos en las cajas de engranajes.
Sintaxis
DitherAct
[ '\' MechUnit ':=' < variable (VAR) of mecunit > ]
[Axis ':=' ] < expression (IN) of num >
[ '\' Level ':=' < expression (IN) of num > ] ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Activacin del servo suave

SoftAct - Activa el servo suave en la pgina


491

Comportamiento con el servo suave


activado

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

Desactivacin de la oscilacin

DitherDeact - Desactiva la funcin de


oscilacin del servo suave en la pgina 86

3HAC16581-5 Revisin: J

85

1 Instrucciones
1.37. DitherDeact - Desactiva la funcin de oscilacin del servo suave
RobotWare - OS

1.37. DitherDeact - Desactiva la funcin de oscilacin del servo suave


Utilizacin
DitherDeact se utiliza para desactivar la funcin de oscilacin del servo suave en el modelo
IRB 7600.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin DitherDeact.
Ejemplo 1
DitherDeact;

Desactiva la oscilacin de todos los ejes.


Ejecucin de programas
DitherDeact puede usarse en cualquier momento. Si el servo suave est activado, la
oscilacin se detiene inmediatamente en todos los ejes. Si el servo suave no est activado, la
oscilacin no estar activada cuando se ejecute SoftAct posteriormente.
La oscilacin se desactiva automticamente en los casos siguientes:

En los arranques en fro

Cuando se carga un nuevo programa

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio

Sintaxis

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Activacin de la oscilacin

86

DitherAct - Activa la funcin de oscilacin del


servo suave en la pgina 84

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DitherDeact';'

1 Instrucciones
1.38. DropWObj - Suelta un objeto de trabajo sobre un transportador
Conveyor Tracking

1.38. DropWObj - Suelta un objeto de trabajo sobre un transportador


Utilizacin
DropWObj (Drop Work Object) se utiliza para desconectarse del objeto actual para dejar el
programa preparado para el siguiente objeto.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin DropWObj.
Ejemplo 1
MoveL *, v1000, z10, tool, \WObj:=wobj_on_cnv1;
MoveL *, v1000, fine, tool, \WObj:=wobj0;
DropWObj wobj_on_cnv1;
MoveL *, v1000, z10, tool, \WObj:=wobj0;

Argumentos
DropWObj WObj

WObj
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo mvil (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin
de robot indicada en la instruccin. El transportador de la unidad mecnica debe especificarse
con ufmec en el objeto de trabajo.
Ejecucin de programas

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Al soltar el objeto de trabajo, la unidad de codificador deja de seguir al objeto. El objeto se


elimina de la cola de objetos y no puede ser recuperado.
Limitaciones
Si se ejecuta la instruccin mientras el trabajo est utilizando activamente el objeto de trabajo
coordinado con el transportador, el movimiento se detiene.
La instruccin slo puede ejecutarse despus de utilizar un objeto de trabajo fijo en las
instrucciones de movimiento precedentes, con instrucciones de punto fino o (>1) zonas de
esquina.
Sintaxis
DropWObj
[ WObj ':='] < persistent (PERS) of wobjdata>';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Espera a objetos de trabajo

WaitWObj - Espera a un objeto de trabajo en


un transportador en la pgina 732

Conveyor tracking

Application manual - Conveyor tracking

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87

1 Instrucciones
1.39. EOffsOff - Desactiva un offset de ejes externos
RobotWare - OS

1.39. EOffsOff - Desactiva un offset de ejes externos


Utilizacin
EOffsOff (External Offset Off) se utiliza para desactivar un offset de los ejes externos.
El offset de los ejes externos se activa con la instruccin EOffsSet o EOffsOn y se aplica a
todos los movimientos hasta que se activa otro offset para los ejes externos o hasta que se
desactiva el offset de todos los ejes externos.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin EOffsOff.
Ejemplo 1
EOffsOff;

Desactivacin del offset de los ejes externos.


Ejemplo 2
MoveL p10, v500, z10, tool1;
EOffsOn \ExeP:=p10, p11;
MoveL p20, v500, z10, tool1;
MoveL p30, v500, z10, tool1;
EOffsOff;
MoveL p40, v500, z10, tool1;

Se define un offset como la diferencia entre la posicin de cada eje en p10 y p11. El
desplazamiento afecta al movimiento hacia p20 y p30, pero no hacia p40.

Se desactivan los offsets activos para los ejes externos.


Sintaxis
EOffsOff ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte

88

Definicin del desplazamiento con dos


posiciones

EOffsOn - Activa un offset de ejes externos en


la pgina 89

Definicin de offsets a partir de valores


conocidos

EOffsSet - Activa un offset de ejes externos a


partir de valores conocidos en la pgina 91

Desactivacin del desplazamiento de


programa del robot

PDispOff - Desactiva el desplazamiento de


programa en la pgina 331

3HAC16581-5 Revisin: J

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Ejecucin de programas

1 Instrucciones
1.40. EOffsOn - Activa un offset de ejes externos
RobotWare - OS

1.40. EOffsOn - Activa un offset de ejes externos


Utilizacin
EOffsOn(External Offset On) se utiliza para definir y activar un offset de ejes externos a partir
de dos posiciones.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin EOffsOn.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 90.
Ejemplo 1
MoveL p10, v500, z10, tool1;
EOffsOn \ExeP:=p10, p20;

Se activa un offset para los ejes externos. El offset se calcula para cada eje, a partir de la
diferencia entre las posiciones p10 y p20.
Ejemplo 2
MoveL p10, v500, fine \Inpos := inpos50, tool1;
EOffsOn *;

Se activa un offset para los ejes externos. Dado que en la instruccin anterior se ha utilizado
un punto de paro bien definido, no es necesario utilizar el argumento \ExeP. El
desplazamiento se calcula a partir de la diferencia existente entre la posicin real de cada eje
y el punto programado (*) almacenado en la instruccin.
Argumentos
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

EOffsOn [\ExeP] ProgPoint

[ \ExeP ]
Executed Point
Tipo de dato: robtarget
La nueva posicin, utilizada para el clculo del offset. Si se omite el argumento, se utiliza la
posicin actual de los ejes en el momento de la ejecucin del programa.
ProgPoint
Programmed Point
Tipo de dato: robtarget
La posicin original de los ejes en el momento de la programacin.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

89

1 Instrucciones
1.40. EOffsOn - Activa un offset de ejes externos
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El offset se calcula como la diferencia entre \ExeP y ProgPoint en cada eje externo por
separado. Si no se ha especificado el valor de \ExeP, se utiliza en su lugar la posicin actual
de los ejes en el momento de la ejecucin del programa. Dado que es la posicin real de los
ejes que se utiliza, los ejes no deben estar en movimiento cuando se ejecuta EOffsOn.
A continuacin, se utiliza este offset para desplazar la posicin de los ejes externos en las
instrucciones de posicionamiento posteriores. El offset permanece activo hasta que se activa
un offset diferente (con la instruccin EOffsSet o EOffsOn) o hasta que se desactiva el
offset de los ejes externos (la instruccin EOffsOff).
Slo es posible activar al mismo tiempo un offset para cada eje individual. Por otro lado, es
posible programar varios EOffsOn uno tras otro y, si se hace, se suman los distintos offsets.
El offset de los ejes externos se desactiva automticamente en los casos siguientes:

En los arranques en fro.

Cuando se carga un nuevo programa.

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio.

Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin EOffsOn.
Ejemplo 1
SearchL sen1, psearch, p10, v100, tool1;
PDispOn \ExeP:=psearch, *, tool1;

Sintaxis
EOffsOn
[ '\' ExeP ':=' < expression (IN) of robtarget> ',']
[ ProgPoint ':=' ] < expression (IN) of robtarget> ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Desactivacin de un offset de ejes externos

EOffsOff - Desactiva un offset de ejes


externos en la pgina 88

Definicin de offsets a partir de valores


conocidos

EOffsSet - Activa un offset de ejes externos


a partir de valores conocidos en la pgina 91

Desplazamiento de los movimientos del robot PDispOn - Activa el desplazamiento de


programa en la pgina 332
Sistemas de coordenadas

90

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

3HAC16581-5 Revisin: J

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EOffsOn \ExeP:=psearch, *;

Se realiza una bsqueda en la cual la posicin buscada tanto de los ejes del robot como de los
ejes externos se almacena en la posicin psearch. Cualquier movimiento realizado a
continuacin parte de esta posicin utilizando un desplazamiento de programa tanto de los
ejes del robot como de los ejes externos. El desplazamiento se calcula a partir de la diferencia
existente entre la posicin buscada y el punto programado (*) almacenado en la instruccin.

1 Instrucciones
1.41. EOffsSet - Activa un offset de ejes externos a partir de valores conocidos
RobotWare - OS

1.41. EOffsSet - Activa un offset de ejes externos a partir de valores conocidos


Utilizacin
EOffsSet (External Offset Set) se utiliza para definir y activar un offset para ejes externos a
partir de valores conocidos.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin EOffsSet.
Ejemplo 1
VAR extjoint eax_a_p100 := [100, 0, 0, 0, 0, 0];
...
EOffsSet eax_a_p100;

Activacin de un offset eax_a_p100 para los ejes externos, lo que implica que (siempre y
cuando el eje externo lgico "a" sea lineal):

El sistema de coordenadas ExtOffs se desplaza 100 mm para el eje lgico "a"


(consulte la figura siguiente).

Siempre y cuando est activado este offset, todas las posiciones se desplazan 100 mm
en la direccin del eje x.

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La figura muestra el desplazamiento de un eje externo.

xx0500002162

Argumentos
EOffsSet EAxOffs

EAxOffs
External Axes Offset
Tipo de dato: extjoint
El offset de los ejes externos se define como un dato del tipo extjoint, expresado en:

mm en el caso de los ejes lineales

Grados en el caso de los ejes de rotacin

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

91

1 Instrucciones
1.41. EOffsSet - Activa un offset de ejes externos a partir de valores conocidos
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El offset de los ejes externos se activa cuando se ejecuta la instruccin EOffsSet y
permanece activo hasta que se activa otro offset (con una instruccin EOffsSet o EOffsOn)
o hasta que se desactiva el offset de los ejes externos (con una instruccin EOffsOff).
Slo es posible activar un offset para los ejes externos al mismo tiempo. No es posible sumar
un offset a otro mediante EOffsSet.
El offset de los ejes externos se desactiva automticamente en los casos siguientes:

En los arranques en fro.

Cuando se carga un nuevo programa.

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio.

Sintaxis
EOffsSet
[ EAxOffs ':=' ] < expression (IN) of extjoint> ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Activacin de un offset de ejes externos

EOffsOn - Activa un offset de ejes externos en


la pgina 89

92

Desplazamiento de los movimientos del


robot

PDispOn - Activa el desplazamiento de


programa en la pgina 332

Definicin de datos del tipo extjoint

extjoint - Posicin de los ejes externos en la


pgina 1170

Sistemas de coordenadas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

3HAC16581-5 Revisin: J

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Desactivacin de un offset de ejes externos EOffsOff - Desactiva un offset de ejes


externos en la pgina 88

1 Instrucciones
1.42. EraseModule - Elimina un mdulo
RobotWare - OS

1.42. EraseModule - Elimina un mdulo


Utilizacin
EraseModule se utiliza para eliminar un mdulo de la memoria de programas durante la
ejecucin.
No existe ninguna restriccin en cuanto a cmo se haya cargado el mdulo. Puede haber sido
cargado manualmente, desde la configuracin o con una combinacin de las instrucciones
Load, StartLoad y WaitLoad.
El mdulo no puede definirse como Shared en la configuracin.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin EraseModule.
Ejemplo 1
EraseModule "PART_A";

Borra el mdulo de programa PART_A de la memoria de programas.


Argumentos
EraseModule ModuleName

ModuleName
Tipo de dato: string
El nombre del mdulo que debe eliminarse. Recuerde que se trata del nombre del mdulo, no
el nombre del archivo.

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Ejecucin de programas
La ejecucin del programa espera a que el mdulo de programa termine el proceso de
eliminacin antes de que la ejecucin contine con la instruccin siguiente.
Una vez eliminado el mdulo de programa, se vinculan los dems mdulos de programa.
Limitaciones
No se permite eliminar mdulos de programa que se estn ejecutando.
Las rutinas TRAP, los eventos de E/S del sistema y otras tareas de programa no pueden
ejecutarse durante el proceso de eliminacin.
Evite tener movimientos en curso durante la eliminacin.
La detencin del programa durante la ejecucin de la instruccin EraseModule da lugar a
un paro protegido con los motores apagados y un mensaje de error "20025 Tiempo excesivo
Orden paro" en el FlexPendant.
Gestin de errores
Si el archivo de la instruccin EraseModule no puede ser eliminado porque no ha sido
encontrado, la variable ERRNO cambia a ERR_MODULE. A continuacin, este error puede
ser gestionado en el gestor de errores.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

93

1 Instrucciones
1.42. EraseModule - Elimina un mdulo
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
EraseModule
[ModuleName':=']<expression (IN) of string>';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Descarga de un mdulo de programa

UnLoad - Descarga un mdulo de programa


durante la ejecucin en la pgina 684

Carga de mdulos de programa en paralelo StartLoad - Carga un mdulo de programa


con la ejecucin de otro programa
durante la ejecucin en la pgina 500
WaitLoad - Conecta el mdulo cargado a la
tarea en la pgina 712
Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema, seccin Controller

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Aceptacin de una referencia no resuelta

94

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.43. ErrLog - Escribe un mensaje de error
RobotWare - OS

1.43. ErrLog - Escribe un mensaje de error


Utilizacin
ErrLog se utiliza para mostrar un mensaje de error en el FlexPendant y escribirlo en el registro
de eventos. Es necesario indicar el nmero de error y cinco argumentos acerca del mismo. El
mensaje se almacena en el dominio de proceso del registro del robot. ErrLog tambin puede
usarse para mostrar avisos y mensajes de informacin.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ErrLog.
Ejemplo 1
Si desea crear su propio archivo .xml, puede usar el valor de ErrorId 4800 como en el
ejemplo siguiente:
VAR errstr my_title := "myerror";
VAR errstr str1 := "errortext1";
VAR errstr str2 := "errortext2";
VAR errstr str3 := "errortext3";
VAR errstr str4 := "errortext4";
ErrLog 4800, my_title, str1,str2,str3,str4;

En el FlexPendant, el mensaje tendra el aspecto siguiente:


Mensaje de evento: 4800
myerror

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errortext1
errortext2
errortext3
errortext4
Ejemplo 2
Las ID ErrorId deben declararse en un archivo .xml. El nmero debe estar entre 5.000 y
9.999. El mensaje de error se escribe en el archivo .xml y los argumentos del mensaje
enviados en la instruccin ErrLog. El valor de ErrorId del archivo .xml es el mismo que se
indica en la instruccin ErrLog.
NOTA: Si usa un valor de ErrorId de entre 5.000-9.999, debe instalar su propio archivo xml.
Ejemplo de mensaje en un archivo .xml:
<Message number="5210" eDefine="ERR_INPAR_RDONLY">
<Title>Parameter error</Title>
<Description>Task:<arg format="%s" ordinal="1" />
<p />Symbol <arg format="%s" ordinal="2" />is read-only
<p />Context:<arg format="%s" ordinal="3" /><p />
</Description>
</Message>

Contina en la pgina siguiente


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95

1 Instrucciones
1.43. ErrLog - Escribe un mensaje de error
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo de instruccin:
MODULE MyModule
PROC main()
VAR num errorid := 5210;
VAR errstr arg := "P1";
ErrLog errorid, ERRSTR_TASK, arg,
ERRSTR_CONTEXT,ERRSTR_UNUSED, ERRSTR_UNUSED;
ErrLog errorid \W, ERRSTR_TASK, arg,
ERRSTR_CONTEXT,ERRSTR_UNUSED, ERRSTR_UNUSED;
ENDPROC
ENDMODULE

En el FlexPendant, el mensaje tendra el aspecto siguiente:


Mensaje de evento: 5210
Error de parmetro
Tarea: T_ROB1
El smbolo P1 es de slo lectura.
Contexto: MyModule/main/ErrLog
La primera instruccin ErrLog genera un mensaje de error. El mensaje se almacena en el
registro del robot, en el dominio de proceso. Tambin se muestra en la pantalla del
FlexPendant.
La segunda instruccin es una advertencia. Slo se almacena un mensaje en el registro del
robot.
En ambos casos, el programa sigue ejecutndose una vez terminada la instruccin.

ErrLog ErrorID [\W] | [\I] Argument1 Argument2 Argument3 Argument4


Argument5

ErrorId
Tipo de dato: num
El nmero de un error concreto que se desea monitorizar. El nmero de error debe estar en el
intervalo 4.800-4.814 si se utiliza el archivo xml preinstalado y en el intervalo 5.000-9.999 si
se usa un archivo xml propio.
[ \W ]
Warning
Tipo de dato: switch
Genera una advertencia que slo se almacena en el registro de eventos (no se muestra
directamente en la pantalla del FlexPendant).

Contina en la pgina siguiente


96

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Argumentos

1 Instrucciones
1.43. ErrLog - Escribe un mensaje de error
RobotWare - OS
Continuacin
[ \I ]
Information
Tipo de dato: switch
Genera un mensaje de informacin que slo se almacena en el registro de eventos (no se
muestra directamente en la pantalla del FlexPendant).
Si no se especifica ninguno de los argumentos \W o \I, la instruccin genera un mensaje de
error directamente en el FlexPendant y lo almacena tambin en el registro de eventos.
Argument1
Tipo de dato: errstr
Primer argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Argument2
Tipo de dato: errstr
Segundo argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Argument3
Tipo de dato: errstr
Tercer argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Argument4
Tipo de dato: errstr
Cuarto argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Argument5
Tipo de dato: errstr
Quinto argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Ejecucin de programas
Un mensaje de error (mximo 5 lneas) se muestra en el FlexPendant y se escribe en el
registro de eventos.
En el caso del argumento \W o el argumento \I se escribe un aviso o un mensaje de
informacin en el registro de eventos.
ErrLog genera errores de programa en el intervalo 4.800-4.814 si se usa el archivo de
programa instalado por el sistema y en el intervalo 5.000-9.999 si se instala un archivo xml
propio. El error generado depende del valor de ErrorID indicado.
El mensaje se almacena en el dominio de proceso del registro de eventos.
La forma de instalar un archivo xml propio se describe en el manual Opciones adicionales;
consulte Informacin relacionada ms abajo.
Limitaciones
La longitud total de la cadena (Argument1-Argument5) est limitada a 195 caracteres.
Contina en la pgina siguiente
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97

1 Instrucciones
1.43. ErrLog - Escribe un mensaje de error
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ErrLog
[ErrorId ':=' ] < expression (IN) of num> ','
[ '\'W ] | [' \' I ] ','
[Argument1 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument2 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument3 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument4 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument5 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
errstr - Cadena de error en la pgina 1166

Visualizacin de mensajes en el
FlexPendant

TPWrite - Escribe en el FlexPendant en la


pgina 591
UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de
tipo bsico en la pgina 673

Registro de eventos

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

Mensajes del registro de eventos,


explicacin del archivo XML

Application manual - Additional options,


seccin Event log messages

Cmo instalar archivos XML al utilizar


opciones adicionales

Application manual - Additional options

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Datos predefinidos de tipo errstr

98

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.44. ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores
RobotWare - OS

1.44. ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores


Utilizacin
ErrRaise se utiliza para crear un error en el programa y llamar a continuacin al gestor de
errores de la rutina. Se almacena un aviso en el registro de eventos. ErrRaise tambin puede
usarse en el gestor de errores para propagar el error actual hacia el gestor de errores de la
rutina desde la que se llam a la rutina actual.
Es necesario indicar el nombre del error, el nmero de error y cinco argumentos acerca del
mismo. El mensaje se almacena en el dominio de proceso del registro del robot.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen ejemplos bsicos de la instruccin ErrRaise.
Ejemplo 1
Si desea crear su propio archivo .xml, puede usar el valor de ErrorId 4800 como en el
ejemplo siguiente:
MODULE MyModule
VAR errnum ERR_BATT:=-1;
PROC main()
VAR num errorid := 4800;
VAR errstr my_title := "Backup battery status";
VAR errstr str1 := "Bacup battery is fully charged";
BookErrNo ERR_BATT;
ErrRaise "ERR_BATT", errorid, my_title, ERRSTR_TASK, str1,
ERRSTR_CONTEXT,ERRSTR_EMPTY;
ERROR

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

IF ERRNO = ERR_BATT THEN


TRYNEXT;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE

En el FlexPendant, el mensaje tendra el aspecto siguiente (aviso y/o un error):


Mensaje de evento: 4800
Estado de batera de respaldo
Tarea: main
La batera de respaldo est totalmente cargada.
Contexto: MyModule/main/ErrRaise
Es necesario registrar un nmero de error con la instruccin BookErrNo. La cadena
correspondiente se indica como primer argumento,ErrorName en la instruccin ErrRaise.
ErrRaise crear un error y llama al gestor de errores. Si el error se ha resuelto, se genera un
aviso en el registro de eventos, dentro del dominio de proceso. De lo contrario, se genera un
error no recuperable y el programa se detiene.
ErrRaise tambin puede usarse en un gestor de errores en una subrutina. En este caso, la
ejecucin contina en el gestor de errores de la rutina desde la que se realiza la llamada.

Contina en la pgina siguiente


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99

1 Instrucciones
1.44. ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 2
Las ID ErrorId deben declararse en un archivo .xml. El nmero debe estar entre 5.000 y
9.999. El mensaje de error se escribe en el archivo .xml y los argumentos del mensaje
enviados en la instruccin ErrRaise. El valor de ErrorId del archivo .xml es el mismo que
se indica en la instruccin ErrRaise.
NOTA: Si usa un valor de ErrorId de entre 5.000-9.999, debe instalar su propio archivo xml.
Ejemplo de mensaje en un archivo .xml:
<Message number="7055" eDefine="SYS_ERR_ARL_INPAR_RDONLY">
<Title>Parameter error</Title>
<Description>Task:<arg format="%s" ordinal="1" />
<p />Symbol <arg format="%s" ordinal="2" />is read-only
<p />Context:<arg format="%s" ordinal="3" /><p /></
Description>
</Message>

Ejemplo de instruccin:
MODULE MyModule
VAR errnum ERR_BATT:=-1;
PROC main()
VAR num errorid := 7055;
BookErrNo ERR_BATT;
ErrRaise "ERR_BATT", errorid, ERRSTR_TASK,
ERRSTR_CONTEXT,ERRSTR_UNUSED, ERRSTR_UNUSED,
ERRSTR_UNUSED;
ERROR
IF ERRNO = ERR_BATT THEN
TRYNEXT;

ENDMODULE

En el FlexPendant, el mensaje tendra el aspecto siguiente (aviso y/o un error):


Mensaje de evento: 7055
Estado de batera de respaldo
Tarea: main
La batera de respaldo est totalmente cargada.
Contexto: MyModule/main/ErrRaise
Es necesario registrar un nmero de error con la instruccin BookErrNo. La cadena
correspondiente se indica como primer argumento,ErrorName en la instruccin ErrRaise.
ErrRaise crear un error y llama al gestor de errores. Si el error se ha resuelto, se genera un
aviso en el registro de eventos, dentro del dominio de proceso. De lo contrario, se genera un
error no recuperable y el programa se detiene.
ErrRaise tambin puede usarse en un gestor de errores en una subrutina. En este caso, la
ejecucin contina en el gestor de errores de la rutina desde la que se realiza la llamada.

Contina en la pgina siguiente


100

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ENDIF
ENDPROC

1 Instrucciones
1.44. ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
ErrRaise ErrorName ErrorId Argument1 Argument2 Argument3 Argument4
Argument5

ErrorName
Tipo de dato: string
Es necesario registrar un nmero de error con la instruccin BookErrNo. La variable
correspondiente se indica como ErrorName.
ErrorId
Tipo de dato: num
El nmero de un error concreto que se desea monitorizar. El nmero de error debe estar en el
intervalo 4.800-4.814 si se utiliza el archivo xml preinstalado y en el intervalo 5.000-9.999 si
se usa un archivo xml propio.
Argument1
Tipo de dato: errstr
Primer argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Argument2
Tipo de dato: errstr
Segundo argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Argument3
Tipo de dato: errstr

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Tercer argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Argument4
Tipo de dato: errstr
Cuarto argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Argument5
Tipo de dato: errstr
Quinto argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.

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101

1 Instrucciones
1.44. ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
genera avisos de programa en el intervalo 4.800-4.814 si se usa el archivo de programa
instalado por el sistema y en el intervalo 5.000-9.999 si se instala un archivo xml propio. El
error generado depende del valor de ErrorIDindicado. Se almacena un aviso en el registro
de mensajes del robot, en el dominio de proceso.
Cuando se ejecuta ErrRaise, el comportamiento depende de cundo se ejecute:

Si se ejecuta la instruccin en el cuerpo de la rutina, se genera un aviso y la ejecucin


contina en el gestor de errores.

Si se ejecuta la instruccin en un gestor de errores, el aviso anterior se omite, se genera


uno nuevo y el control es elevado a la instruccin desde la que se hizo la llamada.

Limitaciones
La longitud total de la cadena (Argument1-Argument5) est limitada a 195 caracteres.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin ErrRaise.
Ejemplo 1
VAR errnum ERR_BATT:=-1;
VAR errnum ERR_NEW_ERR:=-1;
PROC main()
testerrraise;
ENDPROC
PROC testerrraise()
BookErrNo ERR_NEW_ERR;
ErrRaise "ERR_BATT",7055,ERRSTR_TASK,ERRSTR_CONTEXT,
ERRSTR_UNUSED,ERRSTR_UNUSED,ERRSTR_UNUSED;
ERROR
IF ERRNO = ERR_BATT THEN
ErrRaise "ERR_NEW_ERR",7156,ERRSTR_TASK,ERRSTR_CONTEXT,
ERRSTR_UNUSED,ERRSTR_UNUSED, ERRSTR_UNUSED;
ENDIF
ENDPROC

Generar un nuevo aviso 7156 desde un gestor de errores. Elevar el control a la rutina desde
la que se hizo la llamada y detener la ejecucin.

Contina en la pgina siguiente


102

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BookErrNo ERR_BATT;

1 Instrucciones
1.44. ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ErrRaise
[ErrorName ':=' ] < expression (IN) of string> ','
[ErrorId ':=' ] < expression (IN) of num> ','
[Argument1 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument2 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument3 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument4 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument5 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
errstr - Cadena de error en la pgina 1166

Registro de nmeros de error

BookErrNo - Registra un nmero de error de


sistema de RAPID en la pgina 30

Gestin de errores

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

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Datos predefinidos de tipo errstr

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103

1 Instrucciones
1.45. ErrWrite - Escribe un mensaje de error
RobotWare - OS

1.45. ErrWrite - Escribe un mensaje de error


Utilizacin
ErrWrite (Error Write) se utiliza para mostrar un mensaje de error en el FlexPendant y
escribirlo en el registro de eventos. Tambin puede usarse para mostrar avisos y mensajes de
informacin.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ErrWrite.
Ejemplo 1
ErrWrite "PLC error", "Fatal error in PLC" \RL2:="Call service";
Stop;

Se almacena un mensaje en el registro del robot. Tambin se muestra en la pantalla del


FlexPendant.
Ejemplo 2
ErrWrite \W, "Search error", "No hit for the first search";
RAISE try_search_again;

Slo se almacena un mensaje en el registro del robot. Despus la ejecucin del programa
contina.
Argumentos
ErrWrite [ \W ] | [\I] Header Reason [ \RL2] [ \RL3] [ \RL4]

[ \W ]
Warning
Genera una advertencia que slo se almacena en el registro de mensajes del robot (no se
muestra directamente en la pantalla del FlexPendant).
[ \I ]
Information
Tipo de dato: switch
Genera un mensaje de informacin que slo se almacena en el registro de eventos (no se
muestra directamente en la pantalla del FlexPendant).
Si no se especifica ninguno de los argumentos \W o \I, la instruccin genera un mensaje de
error directamente en el FlexPendant y lo almacena tambin en el registro de eventos.
Header
Tipo de dato: string
El ttulo del mensaje de error (mximo 46 caracteres).
Reason
Tipo de dato: string
Motivo del error.

Contina en la pgina siguiente


104

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Tipo de dato: switch

1 Instrucciones
1.45. ErrWrite - Escribe un mensaje de error
RobotWare - OS
Continuacin
[ \RL2]
Reason Line 2
Tipo de dato: string
Motivo del error.
[ \RL3]
Reason Line 3
Tipo de dato: string
Motivo del error.
[ \RL4]
Reason Line 4
Tipo de dato: string
Motivo del error.
Ejecucin de programas
Un mensaje de error (mximo 5 lneas) se muestra en el FlexPendant y se escribe en el
registro de mensajes del robot.
En el caso del argumento \W o el argumento \I se escribe un aviso o un mensaje de
informacin en el registro de eventos.
ErrWrite genera el error de programa n 80001 para un error, n 80002 para un aviso (\W) y
n 80003 para un mensaje de informacin (\I).
Limitaciones

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

La longitud total de la cadena (ttulo+motivo+\RL2+\RL3+\RL4) est limitada a 195


caracteres.
Sintaxis
ErrWrite
[ '\'W ] | [ '\' I ] ','
[ Header ':=' ] < expression (IN) of string>','
[ Reason ':=' ] < expression (IN) of string>
[ \RL2 ':=' < expression (IN) of string> ]
[ \RL3 ':=' < expression (IN) of string> ]
[ \RL4 ':=' < expression (IN) of string> ] ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Datos predefinidos de tipo errstr

errstr - Cadena de error en la pgina 1166

Visualizacin de mensajes en el
FlexPendant

TPWrite - Escribe en el FlexPendant en la


pgina 591
UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de
tipo bsico en la pgina 673

Registro de eventos

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

Escritura de un mensaje de error - ErrLog

ErrLog - Escribe un mensaje de error en la


pgina 95

3HAC16581-5 Revisin: J

105

1 Instrucciones
1.46. EXIT - Finaliza la ejecucin del programa
RobotWare - OS

1.46. EXIT - Finaliza la ejecucin del programa


Utilizacin
EXIT se utiliza para finalizar la ejecucin de un programa. Se impide la reanudacin del
programa, es decir, ste slo puede ejecutarse empezando de nuevo desde la primera
instruccin de la rutina main.
La instruccin EXIT debe usarse cuando se producen errores no recuperables o cuando se
debe detener definitivamente la ejecucin del programa. Para detener temporalmente la
ejecucin del programa, se utiliza la instruccin Stop. Tras la ejecucin de la instruccin
EXIT, el puntero de programa se pierde. Para continuar con la ejecucin del programa, es
necesario establecer el puntero de programa.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin EXIT.
Ejemplo 1
ErrWrite "Fatal error","Illegal state";
EXIT;

La ejecucin del programa se detiene y no puede reanudarse en la posicin en la que se


detiene el programa.
Sintaxis
EXIT ';'

106

Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Detencin temporal de la ejecucin del


programa

Stop - Detiene la ejecucin del programa en


la pgina 529

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Informacin relacionada

1 Instrucciones
1.47. ExitCycle - Interrumpe el ciclo actual y pasa al siguiente
RobotWare - OS

1.47. ExitCycle - Interrumpe el ciclo actual y pasa al siguiente


Utilizacin
ExitCycle se utiliza para interrumpir el ciclo actual y trasladar el puntero de programa (PP) a
la primera instruccin de la rutina principal.
Si el programa se ejecuta en modo continuo, se empezar a ejecutar el ciclo siguiente.
Si la ejecucin se encuentra en el modo cclico, la ejecucin se detiene en la primera
instruccin de la rutina principal.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ExitCycle.
Ejemplo 1
VAR num cyclecount:=0;
VAR intnum error_intno;
PROC main()
IF cyclecount = 0 THEN
CONNECT error_intno WITH error_trap;
ISignalDI di_error,1,error_intno;
ENDIF
cyclecount:=cyclecount+1;
! start to do something intelligent
...
ENDPROC

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TRAP error_trap
TPWrite "ERROR, I will start on the next item";
ExitCycle;
ENDTRAP

En este programa, se ejecuta el ciclo siguiente si se activa la seal di_error.


Ejecucin de programas
La ejecucin de ExitCycle en la tarea de programa que controla las unidades mecnicas da
lugar a lo siguiente en la tarea actual:

Se detienen los movimientos en curso del robot.

Se eliminan todas las trayectorias del robot que no se hayan realizado an en los
distintos niveles de trayectoria (tanto en el nivel normal como en el nivel
StorePath).

Se interrumpen todas las instrucciones iniciadas pero no terminadas en todos los


niveles de ejecucin (tanto en la ejecucin normal como en las rutinas TRAP).

El puntero de programa se traslada a la primera instruccin de la rutina principal.

La ejecucin del programa contina y pasa a ejecutar el ciclo siguiente.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

107

1 Instrucciones
1.47. ExitCycle - Interrumpe el ciclo actual y pasa al siguiente
RobotWare - OS
Continuacin
La ejecucin de ExitCycle en cualquier otra tarea de programa que no controle las unidades
mecnicas da lugar a lo siguiente en la tarea actual:

Se interrumpen todas las instrucciones iniciadas pero no terminadas en todos los


niveles de ejecucin (tanto en la ejecucin normal como en las rutinas TRAP).

El puntero de programa se traslada a la primera instruccin de la rutina principal.

La ejecucin del programa contina y pasa a ejecutar el ciclo siguiente.

Los dems elementos modales del programa y del sistema no se ven afectados por la
instruccin ExitCycle. Entre ellos se encuentran los siguientes:

El valor actual de las variables o variables persistentes.

Cualquier parmetro de movimiento, como secuencias StorePath-RestoPath,


zonas mundo, etc.

Archivos abiertos, directorios, etc.

Interrupciones definidas, etc.

Cuando se utiliza ExitCycle en llamadas a rutinas y la rutina de entrada se define como


Mover el puntero de programa a la rutina... o Llamar a la rutina..., ExitCycle
interrumpe el ciclo actual y devuelve el puntero de programa a la primera instruccin de la
rutina de entrada (en lugar de la rutina principal como se especificaba anteriormente).
Sintaxis
ExitCycle';'

Informacin relacionada

108

Paro despus de un error no recuperable

EXIT - Finaliza la ejecucin del programa en la


pgina 106

Finalizacin de la ejecucin del programa

EXIT - Finaliza la ejecucin del programa en la


pgina 106

Paro para acciones de programa

Stop - Detiene la ejecucin del programa en la


pgina 529

Finalizacin de la ejecucin de una rutina

RETURN - Finaliza la ejecucin de una rutina


en la pgina 382

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Para obtener ms informacin sobre Consulte

1 Instrucciones
1.48. FOR - Repite un nmero determinado de veces
RobotWare - OS

1.48. FOR - Repite un nmero determinado de veces


Utilizacin
FOR se utiliza cuando es necesario repetir una o varias instrucciones un nmero determinado
de veces.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin FOR.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 110.
Ejemplo 1
FOR i FROM 1 TO 10 DO
routine1;
ENDFOR

Repite el procedimiento routine110 veces.


Argumentos
FOR Loop counter FROM Start value TO End value
DO ... ENDFOR

[STEP Step value]

Loop counter
Identifier
El nombre del dato que contendr el valor del contador del bucle actual. Este dato se declara
automticamente.

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Si el nombre del contador del bucle es el mismo que cualquier otro dato que exista dentro del
mbito actual, el dato existente se oculta dentro del bucle FOR y no se ve afectado de ningn
modo.
Start value
Tipo de dato: Num
El valor inicial deseado para el contador del bucle. (normalmente valores enteros)
End value
Tipo de dato: Num
El valor final deseado para el contador del bucle. (normalmente valores enteros)
Step value
Tipo de dato: Num
El valor en el que debe incrementarse (o reducirse) el contador del bucle con cada bucle.
(normalmente valores enteros)
Si no se especifica este valor, el valor de paso es automticamente 1 (o -1 si el valor inicial es
mayor que el valor final).

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

109

1 Instrucciones
1.48. FOR - Repite un nmero determinado de veces
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin FOR.
Ejemplo 1
FOR i FROM 10 TO 2 STEP -2 DO
a{i} := a{i-1};
ENDFOR

Se ajustan hacia arriba los valores de una matriz de forma que a{}:=a{}, a{}:=a{} etc.
Ejecucin de programas
1. Se evalan las expresiones usadas para los valores inicial, final y de paso.
2. Se asigna al contador del bucle el valor inicial.
3. El valor del contador del bucle se comprueba para comprobar si se encuentra entre el
valor inicial y el final o si es igual al valor inicial o final. Si el valor de un contador de
bucle queda fuera de este rango, el bucle FOR se detiene y la ejecucin del programa
contina en la instruccin que aparece a continuacin de ENDFOR.
4. Se ejecutan las instrucciones incluidas dentro del bucle FOR.
5. Se incrementa (o reduce) el contador del bucle acorde con el valor de paso.
6. El bucle FOR se repite, empezando por el punto 3.
Limitaciones

No es posible utilizar valores decimales para los valores de inicio, final o paso en
combinacin con condiciones de finalizacin exactas para el bucle FOR (sin una definicin de
si se est utilizando o no la ltima pasada del bucle).
Comentarios
Si el nmero de repeticiones de las operaciones depende de que una expresin determinada
d como resultado el valor TRUE, se deben utilizar instrucciones WHILE en lugar de FOR.
Sintaxis
(EBNF)
FOR <loop variable> FROM <expression> TO <expression>
[ STEP <expression> ] DO
<instruction list>
ENDFOR
<loop variable> ::= <identifier>

Contina en la pgina siguiente


110

3HAC16581-5 Revisin: J

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El contador del bucle (del tipo de dato num) slo est disponible desde dentro del bucle FOR
y por tanto supone la ocultacin de otros datos y rutinas que tengan el mismo nombre. Slo
pueden leerlo (pero no actualizarlo) las instrucciones del bucle FOR.

1 Instrucciones
1.48. FOR - Repite un nmero determinado de veces
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Expresiones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID

Repeticin siempre y cuando se cumpla una WHILE - Repite una o varias operaciones
condicin
siempre y cuando... en la pgina 736
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID

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Identificadores

3HAC16581-5 Revisin: J

111

1 Instrucciones
1.49. GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos
RobotWare - OS

1.49. GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos


Utilizacin
GetDataVal (Get Data Value) permite obtener un valor de un objeto de datos que se especifica
mediante una variable de cadena de caracteres.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin GetDataVal.
Ejemplo 1
VAR num value;
...
GetDataVal "reg"+ValToStr(ReadNum(mycom)),value;

Esta instruccin obtiene el valor de un registro cuyo nmero se recibe del canal serie mycom.
El valor se almacena en la variable value.
Ejemplo 2
VAR datapos block;
VAR string name;
VAR num valuevar;
...
SetDataSearch "num" \Object:="my.*" \InMod:="mymod";
WHILE GetNextSym(name,block) DO
GetDataVal name\Block:=block,valuevar;
TPWrite name+" "\Num:=valuevar;
ENDWHILE

Ejemplo 3
VAR num NumArrConst_copy{2};
...
GetDataVal "NumArrConst", NumArrConst_copy;
TPWrite "Pos1 = " \Num:=NumArrConst_copy{1};
TPWrite "Pos2 = " \Num:=NumArrConst_copy{2};

Esta sesin imprimir las variables num de la matriz NumArrConst.

Contina en la pgina siguiente


112

3HAC16581-5 Revisin: J

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Esta sesin imprime en el FlexPendant todas las variables de tipo num cuyo nombre comience
con my en el mdulo mymod, junto con sus valores respectivos.

1 Instrucciones
1.49. GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
GetDataVal Object [\Block]|[\TaskRef]|[\TaskName]Value

Object
Tipo de dato: string
El nombre del objeto de datos.
[ \Block ]
Tipo de dato: datapos
El bloque que contiene el objeto de datos. Slo es posible realizar la obtencin con la funcin
GetNextSym.
Si se omite el argumento, se captura el valor del objeto de datos visible en el mbito de
ejecucin actual del programa.
[\TaskRef]
Task Reference
Tipo de dato: taskid
La identidad de tarea de programa en la que se buscar el objeto de datos especificado. Con
ayuda de este argumento, puede buscar declaraciones PERS o TASKPERS en otras tareas.
Cualquier otra declaracin dar lugar a un error.
Existen variables predefinidas con el tipo de dato taskid para todas las tareas de programa
del sistema. La identificacin de la variable ser nombre_tarea+ID. Por ejemplo, para la
tarea T_ROB1 la identificacin de la tarea es T_ROB1Id.
[\TaskName]

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Tipo de dato: string


El nombre de la tarea de programa en la que se buscar el objeto de datos especificado. Con
ayuda de este argumento, puede buscar declaraciones PERS o TASKPERS en otras tareas.
Cualquier otra declaracin dar lugar a un error.
Value
Tipo de dato: anytype
La variable en la que se almacena el valor obtenido. Su tipo de dato debe ser el mismo que el
del objeto de datos a buscar. El valor obtenido puede capturarse de una constante, una variable
o una variable persistente, pero debe almacenarse en una variable.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

113

1 Instrucciones
1.49. GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
La variable de sistema ERRNO cambia a ERR_SYM_ACCESS si:

El objeto de datos no existe.

Si el objeto de datos es un dato o un parmetro de rutina y no est situado en la rutina


activa actualmente.

Buscar en otras tareas declaraciones distintas de PERS o TASKPERS

Con ayuda de los argumentos TaskRef o TaskName, puede buscar declaraciones PERS o
TASKPERS en otras tareas. Cualquier otra declaracin da lugar a un error y la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_SYM_ACCESS. La bsqueda de una PERS declarada como
LOCAL en otras tareas tambin da lugar a un error y al cambio de la variable ERRNO al valor
ERR_SYM_ACCESS.
La variable de sistema ERRNO cambia a ERR_INVDIM si el objeto de datos y la variable
utilizados en el argumento Value tienen dimensiones diferentes.
El error puede ser gestionado en el gestor de errores de la rutina.
Limitaciones
En el caso de los tipos de datos de semivalor, no es posible buscar por el tipo de dato asociado
al valor. Por ejemplo, si se busca dionum, no se obtendr ninguna coincidencia de bsqueda
con las seales signaldi. Si se busca num, no se obtendr ninguna coincidencia de bsqueda
con las seales signalgi o signalai.
No es posible obtener el valor de una variable declarada como LOCAL en un mdulo de
RAPID incorporado.
Sintaxis
GetDataVal

|[ \TaskRef := <variable (VAR) of taskid>]


|[ \TaskName := <expression (IN) of string>] ,]
[ Value := ] <variable (VAR) of anytype>];

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Definicin de un conjunto de smbolos en una SetDataSearch - Definir el conjunto de


sesin de bsqueda
smbolos de una secuencia de bsqueda en
la pgina 451
Obtencin del siguiente smbolo coincidente GetNextSym - Obtiene el siguiente smbolo
coincidente en la pgina 896

114

Asignacin del valor de un objeto de datos

SetDataVal - Establece el valor de un objeto


de datos en la pgina 455

Asignacin del valor de varios objetos de


datos

SetAllDataVal - Establece un valor en todos


los objetos de datos de un conjunto definido
en la pgina 447

El tipo de datos relacionado datapos

datapos - Inclusin de un bloque para un


objeto de datos en la pgina 1153

3HAC16581-5 Revisin: J

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[ Object := ] < expression (IN) of string >


[\Block :=<variable (VAR) of datapos>]

1 Instrucciones
1.50. GetSysData - Obtiene datos del sistema
RobotWare - OS

1.50. GetSysData - Obtiene datos del sistema


Utilizacin
GetSysData captura el valor y, opcionalmente, el nombre de smbolo de un dato de sistema
actual del tipo de dato especificado.
Esta instruccin permite capturar datos sobre la herramienta, el objeto de trabajo o la carga
til (del robot), adems de su nombre, en la tarea de movimiento actual o la conectada.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin GetSysData.
Ejemplo 1
PERS tooldata curtoolvalue := [TRUE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]],
[2, [0, 0, 2], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
VAR string curtoolname;
GetSysData curtoolvalue;

Copia el valor actual del dato de la herramienta a la variable persistente curtoolvalue.


Ejemplo 2
GetSysData curtoolvalue \ObjectName := curtoolname;

Tambin copia el nombre de la herramienta activa a la curtoolname.


Argumentos
GetSysData DestObject [\ ObjectName ]

DestObject
Tipo de dato: anytype

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La variable persistente para el almacenamiento del valor actual del dato de sistema.
El tipo de dato de este argumento tambin especifica el tipo de dato de sistema (herramienta,
objeto de trabajo o carga til) que se desea capturar.
Tipo de dato

Tipo de dato de sistema

tooldata

Herramienta

wobjdata

Objeto de trabajo

loaddata

Carga til

No es posible usar una matriz ni un componente de registro.


[\ObjectName]
Tipo de dato:string
El argumento opcional (variable o variable persistente) para capturar tambin el nombre del
dato de sistema activo.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

115

1 Instrucciones
1.50. GetSysData - Obtiene datos del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta la instruccin GetSysData, el valor actual del dato se almacena en la
variable persistente especificada en el argumento DestObject.
Si se utiliza el argumento \ObjectName, el nombre del dato actual se almacena en la variable
o la variable persistente especificada en el argumento ObjectName.
El dato de sistema actual para la herramienta o el objeto de trabajo se activa mediante la
ejecucin de cualquier instruccin de movimiento. La carga til se activa mediante la
ejecucin de la instruccin GripLoad.
Sintaxis
GetSysData
[ DestObject :=] < persistent(PERS) of anytype>
[\ObjectName := < variable or persistent (INOUT) of string>
] ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
tooldata - Datos de herramientas en la pgina
1263

Definicin de objetos de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

Definicin de una carga til

loaddata - Datos de carga en la pgina 1184

Establecimiento de datos del sistema

SetSysData - Establece datos del sistema en


la pgina 463

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Definicin de herramientas

116

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.51. GetTrapData - Obtiene datos de interrupcin para la rutina TRAP actual
RobotWare - OS

1.51. GetTrapData - Obtiene datos de interrupcin para la rutina TRAP actual


Utilizacin
GetTrapData se utiliza en rutinas TRAP para obtener todos los datos sobre la interrupcin que
caus la ejecucin de la rutina TRAP.
Debe utilizarse en las rutinas TRAP generadas por la instruccin IError, antes del uso de
la instruccin ReadErrData.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin GetTrapData.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 117.
Ejemplo 1
VAR trapdata err_data;
GetTrapData err_data;

La informacin de las interrupciones se almacenan en la variable sin valor err_data.


Argumentos
GetTrapData TrapEvent

TrapEvent
Tipo de dato: trapdata
La variable en la que se desea almacenar la informacin de qu hecho provoc la ejecucin
de la rutina TRAP.
Limitacin

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Esta instruccin slo puede usarse desde dentro de una rutina TRAP.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin GetTrapData.
Ejemplo 1
VAR errdomain err_domain;
VAR num err_number;
VAR errtype err_type;
VAR trapdata err_data;
...
TRAP trap_err
GetTrapData err_data;
ReadErrData err_data, err_domain, err_number, err_type;
ENDTRAP

Cuando se detecta un error con la rutina TRAP trap_err, el dominio, el nmero y el tipo de
error se almacenan en las variables adecuadas sin valor, del tipo trapdata.
Sintaxis
GetTrapData
[TrapEvent :=] <variable (VAR) of trapdata>;

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

117

1 Instrucciones
1.51. GetTrapData - Obtiene datos de interrupcin para la rutina TRAP actual
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Ms informacin sobre la gestin de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones

Datos de interrupcin para la rutina TRAP


actual

trapdata - Datos de interrupcin para la rutina


TRAP actual en la pgina 1269

Solicitud de una interrupcin para errores

IError - Solicita una interrupcin para errores


en la pgina 128

Obtencin de informacin sobre un error

ReadErrData - Obtiene informacin sobre un


error en la pgina 364

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Resumen de interrupciones

118

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.52. GOTO - Salta a otra instruccin
RobotWare - OS

1.52. GOTO - Salta a otra instruccin


Utilizacin
GOTOse utiliza para transferir la ejecucin del programa a otra lnea (una etiqueta) creada
dentro de la misma rutina.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin GOTO.
Ejemplo 1
GOTO next;
...
next:

La ejecucin del programa contina en la instruccin que sigue a la etiqueta "next".


Ejemplo 2
reg1 := 1;
next:
...
reg1 := reg1 + 1;
IF reg1<=5 GOTO next;

La ejecucin se transfiere cuatro veces a next (for reg1= 2, 3, 4, 5).


Ejemplo 3
IF reg1>100 THEN
GOTO highvalue
ELSE
GOTO lowvalue
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

ENDIF
lowvalue:
...
GOTO ready;
highvalue:
...
ready:

Si reg1 es mayor que 100, la ejecucin se transfiere a la etiqueta highvalue. De lo


contrario, la ejecucin se transfiere a la etiqueta lowvalue.
Argumentos
GOTO Label

Label
Identifier
La etiqueta que indica dnde debe continuar la ejecucin del programa.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

119

1 Instrucciones
1.52. GOTO - Salta a otra instruccin
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Slo es posible transferir la ejecucin del programa a una etiqueta que se encuentra dentro de
la misma rutina.
Slo es posible transferir la ejecucin del programa a una etiqueta que se encuentre dentro de
una instruccin IF o TEST si la instruccin GOTO se encuentra tambin dentro de la misma
bifurcacin de la instruccin.
Slo es posible transferir la ejecucin del programa a una etiqueta que se encuentre dentro de
una instruccin FOR o WHILE si la instruccin GOTO se encuentra tambin dentro de la
instruccin.
Sintaxis
(EBNF)
GOTO <identifier>;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Label

Etiqueta - Nombre de lnea en la pgina 213

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Otras instrucciones que modifican el flujo del Manual de referencia tcnica - Descripcin
programa
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Control del flujo del programa

120

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.53. GripLoad - Define la carga til del robot
RobotWare - OS

1.53. GripLoad - Define la carga til del robot


Utilizacin
GripLoad se utiliza para definir la carga til que se sostiene con la pinza del robot.
Descripcin
Cuando se especifican datos de carga incorrectos, este hecho suele tener las consecuencias
siguientes:
Si el valor de los datos de carga especificados es mayor que el valor de la carga real:

El robot no funcionar a su capacidad mxima

Peor exactitud de la trayectoria, con riesgo de sobrepasar posiciones

Si el valor de los datos de carga especificados es menor que el valor de la carga real:

Peor exactitud de la trayectoria, con riesgo de sobrepasar posiciones

Riesgo de sobrecarga de la estructura mecnica

AVISO!
Es importante definir siempre la carga real de la herramienta y, si se usa, tambin la carga til
del robot. Una definicin incorrecta de los datos de carga puede dar lugar a la sobrecarga de
la estructura mecnica del robot.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin GripLoad.
Ejemplo 1
GripLoad piece1;

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

La pinza del robot sostiene una carga denominada piece1.


Ejemplo 2
GripLoad load0;

La pinza del robot suelta todas las cargas.


Argumentos
GripLoad Load
Load

Tipo de dato: loaddata


El dato de carga que describe la carga til actual.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

121

1 Instrucciones
1.53. GripLoad - Define la carga til del robot
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
La carga especificada afecta al rendimiento del robot.
La carga predeterminada, de 0 kg, se establecen automticamente en los casos siguientes:

En los arranques en fro.

Cuando se carga un nuevo programa.

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio

Se actualiza la carga til para la unidad mecnica controlada desde la tarea de programa
actual. Si GripLoad se utiliza desde una tarea sin movimiento, la carga til se actualiza para
la unidad mecnica controlada por la tarea de movimiento conectada.
Sintaxis
GripLoad
[ Load := ] < persistent (PERS) of loaddata > ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Identificacin de carga de la herramienta o la Manual del operador - IRC5 con FlexPendant,
carga til
seccin Programacin y testing - Rutinas de
servicio - Loadidentify, rutina de servicio de
identificacin de cargas
loaddata - Datos de carga en la pgina 1184

Definicin de la carga de una herramienta

tooldata - Datos de herramientas en la pgina


1263

Definicin de la carga del objeto de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

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Definicin de datos de carga

122

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.54. HollowWristReset - Restablece la mueca hueca en los modelos IRB5402 e IRB5403
RobotWare - OS

1.54. HollowWristReset - Restablece la mueca hueca en los modelos IRB5402 e


IRB5403
Utilizacin
HollowWristReset (Reset hollow wris) restablece la posicin de las articulaciones de mueca
de los manipuladores de mueca hueca, como los modelos IRB5402 e IRB5403.
Esta instruccin hace posible evitar el rebobinado de los ejes 4 y 5 de la mueca despus de
que hayan descrito una o varias revoluciones en un sentido. Despus de ejecutar una
instruccin HollowWristReset, los ejes de la mueca pueden continuar el giro en el mismo
sentido.
Descripcin

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HollowWristReset facilita la creacin de programas de aplicacin. No tiene que asegurarse


de que la posicin de la mueca est dentro de 2 revoluciones en el momento de la
programacin. Adems, puede ahorrar tiempo de ciclo porque el robot no tiene que perder
tiempo rebobinando la mueca. Sin embargo, existe una limitacin de 144 revoluciones para
el avance de los ejes 4 y 5 antes de que la posicin de la mueca se restablezca con
HollowWristReset. El programador del robot debe ser consciente de esta limitacin y
tenerla en cuenta al planificar los programas del robot. Para garantizar que no se supere el
lmite de 144 revoluciones despus de ejecutar varias veces un programa de giro de mueca,
debe esperar siempre a que el robot se haya detenido completamente y restablecer la posicin
absoluta en cada programa (o cada ciclo/rutina/mdulo, etc., segn sus necesidades).
Recuerde que todos los ejes deben permanecer parados durante la ejecucin de la instruccin
HollowWristReset. Siempre que se tengan en cuenta estas limitaciones, los ejes 4 y 5
pueden girar indefinidamente y de forma independiente del eje 6 durante la ejecucin del
programa.
Utilice HollowWristReset en lugar de IndReset para restablecer la mueca hueca dado
que esta instruccin conserva los lmites del eje 6, impidiendo as que se produzca una torsin
excesiva de los tubos o cables de las aplicaciones de pintura.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin HollowWristReset.
Ejemplo 1
MoveL p10,v800,fine,paintgun1\WObj:=workobject1;
HollowWristReset;

Todos los ejes activos se detienen con un punto de parada y la mueca se restablece.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

123

1 Instrucciones
1.54. HollowWristReset - Restablece la mueca hueca en los modelos IRB5402 e IRB5403
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Todos los ejes activos deben permanecer parados mientras se ejecuta la instruccin
HollowWristReset.

Los ejes de la mueca deben ser restablecidos antes de que cualquiera de ellos alcance el
lmite de 144 revoluciones (es decir, 51.840 grados/ 904 rad).
Siempre que tiene lugar un paro de programa, un paro de emergencia o un paro de cada de
alimentacin, el controlador conserva el contexto de la trayectoria para poder volver a sta y
permitir que el robot prosiga con la ejecucin del programa en el punto en el que se
interrumpi la trayectoria. En el modo manual, si se ha sacado al manipulador de la
trayectoria entre un paro y el reinicio, se informa de este hecho al operador con el mensaje
siguiente del FlexPendant: Fuera de trayectoria! El robot ha sido movido tras el paro
de programa. Desea que el robot vuelva a la trayectoria en el momento del inicio? S/
No/Cancelar. De esta forma, podr volver a la trayectoria antes del reinicio. En el modo
automtico, el robot vuelve automticamente a la trayectoria.
HollowWristReset elimina el contexto de la trayectoria. Esto significa que no es posible
volver a la trayectoria en caso de un reinicio de programa, si en el intervalo se ha ejecutado
la instruccin HollowWristReset. Si se ejecuta esta instruccin manualmente (Depurar +
Llamar rut. serv. en el Editor de programas), slo debe ejecutarse en situaciones en las que
no sea necesario volver a la trayectoria. Es decir, debe usarse una vez que un programa ha
terminado completamente o que una instruccin haya finalizado completamente la ejecucin
paso a paso sin que el manipulador haya sido sacado de su trayectoria con movimientos
manuales, etc.
Sintaxis
HollowWristReset ;

Para obtener ms informacin sobre Consulte

124

Parmetros del sistema relacionados

Manual de referencia tcnica - Parmetros del


sistema, seccin Motion - Arm - Independent
Joint

Regreso a la trayectoria

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Posicionamiento durante la
ejecucin del programa

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Informacin relacionada

1 Instrucciones
1.55. IDelete - Cancela una interrupcin
IDelete

1.55. IDelete - Cancela una interrupcin


Utilizacin
IDelete (Interrupt Delete) se utiliza para cancelar (eliminar) una interrupcin.
Si slo se desea desactivar temporalmente la interrupcin, deben utilizarse las instrucciones
ISleep o IDisable.

Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IDelete.
Ejemplo 1
IDelete feeder_low;

Se cancela la interrupcin feeder_low.


Argumentos
IDelete Interrupt

Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin.
Ejecucin de programas
La definicin de la interrupcin se elimina completamente. Para definirla de nuevo, es
necesario reconectarla primero a la rutina TRAP.

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Se recomienda colocar un punto de paro antes de IDelete. De lo contrario, la interrupcin


se desactivar antes de alcanzar el punto final de la trayectoria del movimiento.
No es imprescindible eliminar las interrupciones, ya que esto se produce automticamente en
los casos siguientes:

Cuando se carga un nuevo programa

Cuando se reinicia el programa desde el principio

Cuando se traslada el puntero de programa al principio de una rutina

Sintaxis
IDelete [ Interrupt := ] < variable (VAR) of intnum > ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Ms informacin sobre la gestin de interrup- Manual de referencia tcnica - Descripcin


ciones
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones
Desactivacin temporal de una interrupcin

ISleep - Desactiva una interrupcin en la


pgina 203

Desactivacin temporal de todas las interrupciones

IDisable - Desactiva todas las interrupciones


en la pgina 126

3HAC16581-5 Revisin: J

125

1 Instrucciones
1.56. IDisable - Desactiva todas las interrupciones
RobotWare - OS

1.56. IDisable - Desactiva todas las interrupciones


Utilizacin
IDisable(Interrupt Disable) se utiliza para desactivar temporalmente todas las

interrupciones. Por ejemplo, puede usarse en una parte especialmente delicada del programa
en la que no debe permitirse que se produzcan interrupciones, si stas impiden la ejecucin
normal del programa.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IDisable.
Ejemplo 1
IDisable;
FOR i FROM 1 TO 100 DO
character[i]:=ReadBin(sensor);
ENDFOR
IEnable;

No se permite ninguna interrupcin mientras se est leyendo el canal serie.


Ejecucin de programas
Las interrupciones que se produzcan durante el periodo en el que est vigente la instruccin
IDisable se almacenan en una cola. Cuando vuelven a permitirse las interrupciones, se
empiezan a generar inmediatamente las interrupciones de la cola, que se ejecutan en un orden
FIFO.

En los arranques en fro

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio de main

Despus de ejecutar un ciclo (ms all de main) o tras ejecutar ExitCycle

Sintaxis
IDisable;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Ms informacin sobre la gestin de interrup- Manual de referencia tcnica - Descripcin


ciones
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones
Activacin de interrupciones

126

IEnable - Habilita el uso de interrupciones en


la pgina 127

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IEnable est activo de forma predeterminado. IEnable se define automticamente en los


casos siguientes:

1 Instrucciones
1.57. IEnable - Habilita el uso de interrupciones
RobotWare - OS

1.57. IEnable - Habilita el uso de interrupciones


Utilizacin
IEnable(Interrupt Enable) se utiliza para permitir el uso de interrupciones durante la
ejecucin del programa.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IEnable.
Ejemplo 1
IDisable;
FOR i FROM 1 TO 100 DO
character[i]:=ReadBin(sensor);
ENDFOR
IEnable;

No se permite ninguna interrupcin mientras se est leyendo el canal serie. Cuando se


completa la lectura, las interrupciones vuelven a permitirse.
Ejecucin de programas
Las interrupciones que se produzcan durante el periodo en el que est vigente la instruccin
IDisable se almacenan en una cola. Cuando vuelven a permitirse las interrupciones

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

(IEnable), se empiezan a generar inmediatamente las interrupciones, que se ejecutan en un


orden FIFO. A partir de ese momento, la ejecucin del programa contina del modo normal
y las interrupciones que se produzcan a continuacin se procesan tan pronto como se
producen.
De forma predeterminada, se permite el uso de interrupciones siempre que se empieza a
ejecutar un programa. Las interrupciones desactivadas por la instruccin ISleep no se ven
afectadas por la instruccin IEnable.
Sintaxis
IEnable;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Ms informacin sobre la gestin de interrup- Manual de referencia tcnica - Descripcin


ciones
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones
Desactivacin de interrupciones

3HAC16581-5 Revisin: J

IDisable - Desactiva todas las interrupciones


en la pgina 126

127

1 Instrucciones
1.58. IError - Solicita una interrupcin para errores
RobotWare - OS

1.58. IError - Solicita una interrupcin para errores


Utilizacin
IError (Interrupt Errors) se utiliza para solicitar y activar una interrupcin cuando se produce
un error.
IError permite registrar los errores, advertencias o cambios de estado.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IError.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 129.
Ejemplo 1
VAR intnum err_int;
...
CONNECT err_int WITH err_trap;
IError COMMON_ERR, TYPE_ALL, err_int;

Solicita una interrupcin de RAPID y la ejecucin de la rutina TRAPerr_trap cada vez que
el sistema genera un error, una advertencia o un cambio de estado.
Argumentos
IError ErrorDomain [\ErrorId] ErrorType Interrupt

ErrorDomain
Tipo de dato: errdomain
El dominio de error que debe monitorizarse. Consulte el tipo de dato predefinido errdomain.
Para especificar cualquier dominio, utilice COMMON_ERR.
Tipo de dato: num
Opcionalmente, el nmero de un error concreto que se desea monitorizar. El nmero de error
debe especificarse sin el primer dgito (el que corresponde al dominio del error) del nmero
de error completo.
Por ejemplo, el error 10008 Program restarted, debe especificarse como 0008 o simplemente
8.
ErrorType
Tipo de dato: errtype
El tipo de evento, por ejemplo un error, una advertencia o un cambio de estado, que se desea
monitorizar. Consulte el tipo de dato predefinido errtype. Para especificar cualquier tipo,
utilice TYPE_ALL.
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.

Contina en la pgina siguiente


128

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[ \ErrorId ]

1 Instrucciones
1.58. IError - Solicita una interrupcin para errores
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
La llamada a la rutina TRAP correspondiente se realiza automticamente cuando se produce
un error, en el dominio especificado, del tipo especificado y opcionalmente con el nmero de
error especificado. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa contina a partir
del punto en el que se produjo la interrupcin.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IError.
VAR intnum err_interrupt;
VAR trapdata err_data;
VAR errdomain err_domain;
VAR num err_number;
VAR errtype err_type;
...
CONNECT err_interrupt WITH trap_err;
IError COMMON_ERR, TYPE_ERR, err_interrupt;
...
IDelete err_interrupt;
...
TRAP trap_err
GetTrapData err_data;
ReadErrData err_data, err_domain, err_number, err_type;
! Set domain no 1 ... 11
SetGO go_err1, err_domain;
! Set error no 1 ...9999
SetGO go_err2, err_number;
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ENDTRAP

Cuando se produce un error (slo en el caso de los errores, no las advertencias ni los cambios
de estado), el nmero de error se obtiene en la rutina TRAP y su valor se utiliza para activar
dos grupos de seales digitales de salida.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

129

1 Instrucciones
1.58. IError - Solicita una interrupcin para errores
RobotWare - OS
Continuacin
Limitacin
No es posible solicitar interrupciones para los errores internos.
En una tarea de tipo NORMAL, el evento es descartado al pararse el programa, de forma que no
todos los eventos pueden ser capturados en una tarea NORMAL. Para capturar todos los
eventos, la tarea debe ser de tipo esttico o semiesttico.
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Por tanto, las interrupciones deben tratarse de la forma mostrada, con una de las
alternativas siguientes.
PROC main ( )
VAR intnum err_interrupt;
CONNECT err_interrupt WITH err_trap;
IError COMMON_ERR, TYPE_ERR, err_interupt;
WHILE TRUE DO
:
:
ENDWHILE
ENDPROC

Las interrupciones estn activadas cuando se empieza a ejecutar el programa. En este caso,
las instrucciones se mantienen inicialmente fuera del flujo principal del programa.
PROC main ( )
VAR intnum err_interrupt;
CONNECT err_interrupt WITH err_trap;
IError COMMON_ERR, TYPE_ERR, err_interupt;
:
:
ENDPROC

La interrupcin se elimina al final del programa y se activa de nuevo. En este caso, es


importante recordar que la interrupcin permanece inactiva durante un periodo breve.
Sintaxis
IError
[ErrorDomain :=] <expression (IN) of errdomain>
[\ErrorId:= <expression (IN) of num>\\ ,
[ErrorType :=] <expression (IN) of errtype> ,
[Interrupt :=] <variable (VAR) of intnum>;

Contina en la pgina siguiente


130

3HAC16581-5 Revisin: J

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IDelete err_interrupt;

1 Instrucciones
1.58. IError - Solicita una interrupcin para errores
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Ms informacin sobre la gestin de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones

Dominios de error, constantes predefinidas

errdomain - Dominio de error en la pgina


1158

Tipos de errores, constantes predefinidas

errtype - Tipo de error en la pgina 1167

Obtencin de datos de interrupcin para la


rutina TRAP actual

GetTrapData - Obtiene datos de interrupcin


para la rutina TRAP actual en la pgina 117

Obtencin de informacin sobre un error

ReadErrData - Obtiene informacin sobre un


error en la pgina 364

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Resumen de interrupciones

3HAC16581-5 Revisin: J

131

1 Instrucciones
1.59. IF - Si se cumple una condicin, ...; de lo contrario, ...
RobotWare - OS

1.59. IF - Si se cumple una condicin, ...; de lo contrario, ...


Utilizacin
IFse utiliza cuando es necesario ejecutar instrucciones diferentes en funcin de si se cumple
una condicin.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IF.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 133.
Ejemplo 1
IF reg1 > 5 THEN
Set do1;
Set do2;
ENDIF

Las seales do1 and do2 slo se activan si reg1 es mayor que 5.
Ejemplo 2
IF reg1 > 5 THEN
Set do1;
Set do2;
ELSE
Reset do1;
Reset do2;
ENDIF

Las seales do1 y do2 se activan o desactivan en funcin de si reg1 es mayor que 5.

IF Condition THEN ...


{ELSEIF Condition THEN ...}
[ELSE ...]
ENDIF

Condition
Tipo de dato: bool
La condicin que debe cumplirse para que se ejecuten las instrucciones que se encuentran
entre THEN y ELSE/ELSEIF.

Contina en la pgina siguiente


132

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Argumentos

1 Instrucciones
1.59. IF - Si se cumple una condicin, ...; de lo contrario, ...
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin IF.
Ejemplo 1
IF counter > 100 THEN
counter := 100;
ELSEIF counter < 0 THEN
counter := 0;
ELSE
counter := counter + 1;
ENDIF

Se incrementa el valor de Counter en 1. Sin embargo, si el valor de counter se encuentra


fuera de los lmites 0-100, se asigna a counter el valor de lmite correspondiente.
Ejecucin de programas
Las condiciones se comprueban una tras otra hasta que una de ellas se cumple. La ejecucin
del programa contina con las instrucciones asociadas con la condicin. Si no se cumple
ninguna de las condiciones, la ejecucin del programa contina con las instrucciones que
aparecen a continuacin de ELSE. Si se cumple ms de una condicin, slo se ejecutan las
instrucciones asociadas con la primera de las condiciones.
Sintaxis
(EBNF)
IF <conditional expression> THEN
<instruction list>
{ELSEIF <conditional expression> THEN <instruction list> | <EIT>}
[ELSE
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<instruction list>]
ENDIF

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Condiciones (expresiones lgicas)

3HAC16581-5 Revisin: J

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Expresiones

133

1 Instrucciones
1.60. Incr - Aumenta en 1 un valor
RobotWare - OS

1.60. Incr - Aumenta en 1 un valor


Utilizacin
Incr se utiliza para sumar 1 a una variable o una variable persistente de tipo numrico.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin Incr.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 134.
Ejemplo 1
Incr reg1;

Se suma 1 a reg1, es decir, reg1:=reg1+1.


Argumentos
Incr Name | Dname

Name
Tipo de dato: num
El nombre de la variable o de la variable persistente que se desea cambiar.
Dname
Tipo de dato: dnum
El nombre de la variable o de la variable persistente que se desea cambiar.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin Incr.
Ejemplo 1
...
WHILE stop_production=0 DO
produce_part;
Incr no_of_parts;
TPWrite "No of produced parts= "\Num:=no_of_parts;
ENDWHILE

Con cada ciclo, se actualiza en el FlexPendant el nmero de piezas. La produccin sigue en


marcha siempre y cuando no se active la seal de entrada stop_production.
Ejemplo 2
VAR dnum no_of_parts:=0;
...
WHILE stop_production=0 DO
produce_part;
Incr no_of_parts;
TPWrite "No of produced parts= "\Dnum:=no_of_parts;
ENDWHILE

Con cada ciclo, se actualiza en el FlexPendant el nmero de piezas. La produccin sigue en


marcha siempre y cuando no se active la seal de entrada stop_production.
Contina en la pgina siguiente
134

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VAR num no_of_parts:=0;

1 Instrucciones
1.60. Incr - Aumenta en 1 un valor
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
Incr
[ Name := ] < var or pers (INOUT) of num >
| [ Dname := ] < var or pers (INOUT) of dnum > ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Decremento de una variable en 1

Decr - Reduce un nmero en 1 en la pgina 82

Suma de cualquier valor a una variable

Add - Suma un valor numrico en la pgina 19

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Cambio de un dato mediante una expresin ":=" - Asigna un valor en la pgina 24


arbitraria, por ejemplo una multiplicacin

3HAC16581-5 Revisin: J

135

1 Instrucciones
1.61. IndAMove - Movimiento independiente de posicin absoluta
Independent Axis

1.61. IndAMove - Movimiento independiente de posicin absoluta


Utilizacin
IndAMove(Independent Absolute Movement) se utiliza para cambiar un eje al modo
independiente y mover el eje a una posicin determinada.
Los ejes independientes son ejes que se mueven independientemente de los dems ejes del
sistema de robot. Dado que la ejecucin del programa prosigue inmediatamente, es posible
ejecutar otras instrucciones (incluidas las instrucciones de posicionamiento) durante el
tiempo del movimiento del eje independiente.
Si el eje debe moverse dentro de una revolucin, se debe utilizar en su lugar la instruccin
IndRMove. Si el movimiento debe producirse a una corta distancia de la posicin actual, se
debe utilizar la instruccin IndDMove.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IndAMove.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 138.
Ejemplo 1
IndAMove Station_A,2\ToAbsPos:=p4,20;

El eje 2 de Station_A se mueve hasta la posicin p4 a una velocidad de 20 grados/s.


Argumentos
IndAMove MecUnit Axis [\ToAbsPos] | [\ToAbsNum] Speed [\Ramp]

Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
Axis
Tipo de dato: num
El nmero del eje actual de la unidad mecnica (del 1 al 6).
[\ToAbsPos]
To Absolute Position
Tipo de dato: robtarget
La posicin del eje se especifica como un robtarget. Slo se utiliza el componente de este
eje Axis en concreto. El valor se utiliza como un valor de posicin absoluta en grados (mm
en el caso de los ejes lineales).
La posicin del eje se ver afectada si el eje se desplaza utilizando la instruccin EOffsSet
o EOffsOn.
En el caso de los ejes del robot, se debe utilizar en su lugar el argumento \ToAbsNum.

Contina en la pgina siguiente


136

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MecUnit

1 Instrucciones
1.61. IndAMove - Movimiento independiente de posicin absoluta
Independent Axis
Continuacin
[\ToAbsNum]
To Absolute Numeric value
Tipo de dato: num
La posicin del eje se define en grados (mm si es un eje lineal).
Mediante este argumento, la posicin NO se ver afectada por ningn desplazamiento, por
ejemplo EOffsSet o PDispOn.
Tiene la misma funcin que \ToAbsPos, pero la posicin se define como un valor numrico
para facilitar el cambio manual de la posicin.
Speed
Tipo de dato: num
Velocidad del eje en grados/s (mm/s si es un eje lineal).
[\Ramp]
Tipo de dato: num
Reduccin de la aceleracin y deceleracin respecto del rendimiento mximo
(1 - 100%, 100% = rendimiento mximo).
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta IndAMove, el eje especificado se mueve a la velocidad programada hasta
la posicin de eje especificada. Si se programa \Ramp, se producir una reduccin de la
aceleracin o deceleracin.

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Para devolver el eje al modo normal, se utiliza la instruccin IndReset. En conexin con
este cambio, es posible cambiar la posicin lgica del eje de forma que se eliminen varias
revoluciones completas de la posicin para evitar que se produzca el retroceso en el giro para
el movimiento siguiente.
La velocidad puede alterarse mediante la ejecucin de otra instruccin IndAMove (u otra
instruccin IndXMove). Si se selecciona una velocidad en el sentido opuesto, el eje se detiene
y acelera hasta la nueva velocidad y en el nuevo sentido.
Durante la ejecucin paso a paso de la instruccin, el eje se ajusta slo en el modo
independiente. El eje empieza a moverse cuando se ejecuta la instruccin siguiente y contina
siempre y cuando tenga lugar la ejecucin del programa. Para obtener ms informacin,
consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes.
Cuando se sita un puntero de programa al principio del programa o en una nueva rutina,
todos los ejes cambian automticamente al modo normal, sin cambiar el sistema de medicin
(lo que equivale a la ejecucin de la instruccin IndReset\Old).
NOTA!
Una instruccin IndAMove a continuacin de una operacin IndCMove puede dar lugar a que
el eje deshaga el movimiento realizado en la instruccin IndCMove. Para evitarlo, utilice una
instruccin IndReset antes de la instruccin IndAMove o bien utilice una instruccin
IndRMove.

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137

1 Instrucciones
1.61. IndAMove - Movimiento independiente de posicin absoluta
Independent Axis
Continuacin
Limitaciones
Los ejes en el modo independiente no pueden tener movimientos asignados. Si se intenta
ejecutar el eje manualmente, ste no se mueve y se muestra un mensaje de error. Ejecute una
instruccin IndReset o mueva el puntero del programa a main para poder salir del modo
independiente.
Si se produce una cada de alimentacin mientras hay un eje en modo independiente, no es
posible reanudar el programa. En este caso aparece un mensaje de error y es necesario
reiniciar un programa desde el principio.
Esta instruccin no es recomendable en el caso de los ejes de mueca de robot acoplados
(consulte Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes).
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin IndAMove.
Ejemplo 1
ActUnit Station_A;
weld_stationA;
IndAMove Station_A,1\ToAbsNum:=90,20\Ramp:=50;
ActUnit Station_B;
weld_stationB_1;
WaitUntil IndInpos(Station_A,1 ) = TRUE;
WaitTime 0.2;
DeactUnit Station_A;
weld_stationB_2;

A continuacin, se mueve Station_A (el eje 1) hasta la posicin de 90 grados mientras el


robot realiza la soldadura en la estacin B. La velocidad del eje es de 20 grados/s. La
velocidad cambia con la aceleracin/deceleracin reducida al 50% del rendimiento mximo.
Cuando la estacin A alcanza esta posicin, es desactivada y es posible realizar la recarga en
la estacin al mismo tiempo que el robot contina soldando en la estacin B.
Gestin de errores
Si el eje no est activado, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_AXIS_ACT. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
IndAMove
[ MecUnit:= ] < variable (VAR) of mecunit> ,
[ Axis:= ] < expression (IN) of num>
[ \ToAbsPos:= < expression (IN) of robtarget> ]
| [ \ ToAbsNum:= < expression (IN) of num> ] ,
[ Speed := ] < expression (IN) of num>
[ \ Ramp:= < expression (IN) of num > ] ;

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138

3HAC16581-5 Revisin: J

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Se activa Station_A y se inicia la soldadura en la estacin A.

1 Instrucciones
1.61. IndAMove - Movimiento independiente de posicin absoluta
Independent Axis
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Ejes independientes en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Posicionamiento durante
la ejecucin del programa - Ejes independientes

Cambio de nuevo al modo manual

IndReset - Restablecimiento independiente


en la pgina 148

Restablecimiento del sistema de medicin

IndReset - Restablecimiento independiente


en la pgina 148

Otros movimientos de ejes independientes

IndRMove - Movimiento independiente de


posicin relativa en la pgina 153
IndDMove - Movimiento independiente de
posicin delta en la pgina 144
IndCMove - Movimiento independiente
continuo en la pgina 140

Comprobacin del estado de velocidad de los IndInpos - Estado de velocidad de un eje


ejes independientes
independiente en la pgina 915
Comprobacin del estado de posicin de los IndInpos - Estado de posicin de un eje indeejes independientes
pendiente en la pgina 913
Manual de referencia tcnica - Parmetros
del sistema, seccin Motion - Arm Independent Joint

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Definicin de ejes independientes

3HAC16581-5 Revisin: J

139

1 Instrucciones
1.62. IndCMove - Movimiento independiente continuo
Independent Axis

1.62. IndCMove - Movimiento independiente continuo


Utilizacin
IndCMove (Independent Continuous Movement) se utiliza para cambiar un eje al modo
independiente y empezar a moverlo continuamente a una velocidad determinada.
Los ejes independientes son ejes que se mueven independientemente de los dems ejes del
sistema de robot. Dado que la ejecucin del programa prosigue inmediatamente, es posible
ejecutar otras instrucciones (incluidas las instrucciones de posicionamiento) durante el
tiempo del movimiento del eje independiente.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IndCMove.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 142.
Ejemplo 1
IndCMove Station_A,2,-30.5;

El eje 2 de Station_A empieza a moverse en el sentido negativo a una velocidad de 30,5


grados/s.
Argumentos
IndCMove MecUnit Axis Speed [\Ramp]

MecUnit
Mechanical Unit
El nombre de la unidad mecnica.
Axis
Tipo de dato: num
El nmero del eje actual de la unidad mecnica (del 1 al 6).
Speed
Tipo de dato: num
Velocidad del eje en grados/s (mm/s si es un eje lineal).
El sentido del movimiento se especifica con el signo del argumento de velocidad.
[\Ramp]
Tipo de dato: num
Reduccin de la aceleracin y deceleracin respecto del rendimiento mximo
(1 - 100%, 100% = rendimiento mximo).

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140

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Tipo de dato: mecunit

1 Instrucciones
1.62. IndCMove - Movimiento independiente continuo
Independent Axis
Continuacin
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta IndCMove, el eje especificado empieza a moverse a la velocidad
programada. El sentido del movimiento se especifica con el signo del argumento de
velocidad. Si se programa \Ramp, se producir una reduccin de la aceleracin o
deceleracin.
Para devolver el eje al modo normal, se utiliza la instruccin IndReset. La posicin lgica
del eje puede cambiarse en conexin con este cambio. Por ejemplo, es posible eliminar un
nmero de revoluciones completas para evitar que se produzca el retroceso en el giro para el
movimiento siguiente.
Es posible cambiar la velocidad ejecutando una instruccin IndCMove posterior. Si se solicita
una velocidad en el sentido opuesto, el eje se detiene y acelera hasta la nueva velocidad y en
el nuevo sentido. Para detener el eje, puede usarse el argumento de velocidad 0. En este caso,
sigue teniendo el modo independiente.
Durante la ejecucin paso a paso de la instruccin, el eje se ajusta slo en el modo
independiente. El eje empieza a moverse cuando se ejecuta la instruccin siguiente y contina
siempre y cuando contine tambin la ejecucin del programa. Para obtener ms informacin,
consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes.
Cuando se sita un puntero de programa al principio del programa o en una nueva rutina,
todos los ejes cambian automticamente al modo normal, sin cambiar el sistema de medicin
(lo que equivale a la ejecucin de la instruccin IndReset\Old).

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Limitaciones
La resolucin de la posicin del eje empeora a medida que se mueve hasta su posicin cero
lgica (normalmente el centro del rea de trabajo). Para volver a disponer de una resolucin
elevada, es posible cambiar a cero el rea de trabajo lgica con la instruccin IndReset. Para
obtener ms informacin, consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripcin general
de RAPID, seccin Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin
del programa - Ejes independientes.
Los ejes en el modo independiente no pueden tener movimientos asignados. Si se intenta
ejecutar el eje manualmente, ste no se mueve y se muestra un mensaje de error. Ejecute una
instruccin IndReset o mueva el puntero del programa a main para poder salir del modo
independiente.
Si se produce una cada de alimentacin cuando el eje se encuentra en el modo independiente,
no es posible reanudar el programa. En este caso aparece un mensaje de error y es necesario
reiniciar un programa desde el principio.
Esta instruccin no es recomendable en el caso de los ejes de mueca de robot acoplados
(consulte Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes).

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

141

1 Instrucciones
1.62. IndCMove - Movimiento independiente continuo
Independent Axis
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin IndCMove.
IndCMove Station_A,2,20;
WaitUntil IndSpeed(Station_A,2 \InSpeed) = TRUE;
WaitTime 0.2;
MoveL p10, v1000, fine, tool1;
IndCMove Station_A,2,-10\Ramp:=50;
MoveL p20, v1000, z50, tool1;
IndRMove Station_A,2 \ToRelPos:=p1 \Short,10;
MoveL p30, v1000, fine, tool1;
WaitUntil IndInpos(Station_A,2 ) = TRUE;
WaitTime 0.2;
IndReset Station_A,2 \RefPos:=p40\Short;
MoveL p40, v1000, fine, tool1;

El eje 2 de Station_A empieza a moverse en el sentido positivo a una velocidad de 20


grados/s. Cuando el eje ha alcanzado la velocidad seleccionada, los ejes del robot empiezan
a moverse.
Cuando el robot alcanza la posicin p10, el eje externo cambia de sentido y gira a una
velocidad de 10 grados/s. El cambio de velocidad se realiza con una aceleracin/deceleracin
reducida al 50% del rendimiento mximo. Al mismo tiempo, el robot ejecuta el movimiento
hacia p20.

Una vez que el eje 2 ha alcanzado esta posicin y el robot se ha detenido en la posicin p30,
el eje 2 vuelve de nuevo al modo normal. El offset del sistema de medicin para este eje se
cambia a un nmero entero de revoluciones de eje, de forma que la posicin actual est lo ms
cerca posible de p40.
A continuacin, cuando el robot se mueve hasta la posicin p40, el eje 2 de Station_A es
movido por la instruccin MoveL p40 por la va ms corta hasta la posicin p40 (mx. 180
grados).
Gestin de errores
Si el eje no est activado, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_AXIS_ACT. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
IndCMove
[ MecUnit:= ] < variable (VAR) of mecunit> ,
[ Axis:= ] < expression (IN) of num> ,
[ Speed := ] < expression (IN) of num>
[ \ Ramp:= < expression (IN) of num > ] ;

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142

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A continuacin, el eje 2 de Station_A se detiene lo ms rpidamente posible en la posicin


p1 dentro de la revolucin actual.

1 Instrucciones
1.62. IndCMove - Movimiento independiente continuo
Independent Axis
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Ejes independientes en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Posicionamiento durante la
ejecucin del programa - Ejes independientes

Cambio de nuevo al modo manual

IndReset - Restablecimiento independiente en


la pgina 148

Restablecimiento del sistema de medicin

IndReset - Restablecimiento independiente en


la pgina 148

Otros movimientos de ejes independientes

IndAMove - Movimiento independiente de


posicin absoluta en la pgina 136
IndRMove - Movimiento independiente de
posicin relativa en la pgina 153
IndDMove - Movimiento independiente de
posicin delta en la pgina 144

Comprobacin del estado de velocidad de


los ejes independientes

IndInpos - Estado de velocidad de un eje independiente en la pgina 915

Comprobacin del estado de posicin de los IndInpos - Estado de posicin de un eje indeejes independientes
pendiente en la pgina 913
Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema, seccin Motion - Arm Independent Joint

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Definicin de ejes independientes

3HAC16581-5 Revisin: J

143

1 Instrucciones
1.63. IndDMove - Movimiento independiente de posicin delta
Independent Axis

1.63. IndDMove - Movimiento independiente de posicin delta


Utilizacin
IndDMove(Independent Delta Movement se utiliza para cambiar un eje al modo
independiente y mover el eje a una distancia determinada.
Los ejes independientes son ejes que se mueven independientemente de los dems ejes del
sistema de robot. Dado que la ejecucin del programa prosigue inmediatamente, es posible
ejecutar otras instrucciones (incluidas las instrucciones de posicionamiento) durante el
tiempo del movimiento del eje independiente.
Si se desea mover el eje hasta una posicin determinada, debe utilizar en su lugar una
instruccin IndAMove o IndRMove.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IndDMove.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 146.
Ejemplo 1
IndDMove Station_A,2,-30,20;

Se mueve el eje 2 de Station_A30 grados en el sentido negativo a una velocidad de 20


grados/s.
Argumentos
IndDMove MecUnit Axis Delta Speed [\Ramp]

Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
Axis
Tipo de dato: num
El nmero del eje actual de la unidad mecnica (del 1 al 6).
Delta
Tipo de dato: num
La distancia que se desea mover el eje actual, expresada en grados (mm en el caso de los ejes
lineales). El signo especifica el sentido del movimiento.
Speed
Tipo de dato: num
Velocidad del eje en grados/s (mm/s si es un eje lineal).
[ \Ramp ]
Tipo de dato: num
Reduccin de la aceleracin y deceleracin respecto del rendimiento mximo
(1 - 100%, 100% = rendimiento mximo).
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144

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MecUnit

1 Instrucciones
1.63. IndDMove - Movimiento independiente de posicin delta
Independent Axis
Continuacin
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta IndDMove, el eje especificado se mueve a la velocidad programada hasta
la distancia especificada. El sentido del movimiento se especifica con el signo del argumento
Delta. Si se programa \Ramp, se producir una reduccin de la aceleracin o deceleracin.
Si el eje se est moviendo, la nueva posicin se calcula a partir de la posicin momentnea
que tiene el eje en el momento de ejecutar la instruccin IndDMove. Si se ejecuta una
instruccin IndDMove con una distancia 0 y el eje ya est cambiando de posicin, el eje se
detiene y retrocede hasta la posicin ocupada por el eje en el momento de la ejecucin de la
instruccin.
Para devolver el eje al modo normal, se utiliza la instruccin IndReset. La posicin lgica
del eje puede cambiarse en conexin con este cambio. Por ejemplo, es posible eliminar un
nmero de revoluciones completas de la posicin para evitar que se produzca el retroceso en
el giro para el movimiento siguiente.
La velocidad puede cambiarse ejecutando una instruccin IndDMove adicional (u otra
instruccin IndXMove). Si se selecciona una velocidad en el sentido opuesto, el eje se detiene
y acelera hasta la nueva velocidad y en el nuevo sentido.
Durante la ejecucin paso a paso de la instruccin, el eje se ajusta slo en el modo
independiente. El eje empieza a moverse cuando se ejecuta la instruccin siguiente y contina
siempre y cuando contine tambin la ejecucin del programa. Para obtener ms informacin,
consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Cuando se sita un puntero de programa al principio del programa o en una nueva rutina,
todos los ejes cambian automticamente al modo normal, sin cambiar el sistema de medicin
(lo que equivale a la ejecucin de la instruccin IndReset \Old).
Limitaciones
Los ejes en el modo independiente no pueden tener movimientos asignados. Si se intenta
ejecutar el eje manualmente, ste no se mueve y se muestra un mensaje de error. Ejecute una
instruccin IndReset o mueva el puntero del programa a main para poder salir del modo
independiente.
Si se produce un fallo de cada de alimentacin cuando el eje se encuentra en el modo
independiente, no es posible reanudar el programa. En este caso aparece un mensaje de error
y es necesario reiniciar un programa desde el principio.
Esta instruccin no es recomendable en el caso de los ejes de mueca de robot acoplados
(consulte Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes).

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3HAC16581-5 Revisin: J

145

1 Instrucciones
1.63. IndDMove - Movimiento independiente de posicin delta
Independent Axis
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin IndDMove.
Ejemplo 1
IndAMove ROB_1,6\ToAbsNum:=90,20;
WaitUntil IndInpos(ROB_1,6) = TRUE;
WaitTime 0.2;
IndDMove Station_A,2,-30,20;
WaitUntil IndInpos(ROB_1,6) = TRUE;
WaitTime 0.2;
IndDMove ROB_1,6,400,20;

Se mueve el eje 6 del robot hasta las posiciones siguientes:

90 grados

60 grados

460 grados (1 revolucin + 100 grados)

Gestin de errores
Si el eje no est activado, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_AXIS_ACT. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
IndDMove
[ MecUnit:= ] < variable (VAR) of mecunit> ,
[ Axis:= ] < expression (IN) of num> ,
[ Delta:= ] < expression (IN) of num>,
[ Speed := ] < expression (IN) of num>
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

[ \ Ramp:= < expression (IN) of num > ] ;

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146

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.63. IndDMove - Movimiento independiente de posicin delta
Independent Axis
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Ejes independientes en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Posicionamiento durante
la ejecucin del programa - Ejes independientes

Cambio de nuevo al modo manual

IndReset - Restablecimiento independiente en


la pgina 148

Restablecimiento del sistema de medicin

IndReset - Restablecimiento independiente en


la pgina 148

Otros movimientos de ejes independientes

IndAMove - Movimiento independiente de


posicin absoluta en la pgina 136
IndRMove - Movimiento independiente de
posicin relativa en la pgina 153
IndCMove - Movimiento independiente
continuo en la pgina 140

Comprobacin del estado de velocidad de


los ejes independientes

IndInpos - Estado de velocidad de un eje independiente en la pgina 915

Comprobacin del estado de posicin de los IndInpos - Estado de posicin de un eje indeejes independientes
pendiente en la pgina 913
Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema, seccin Motion - Arm Independent Joint

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Definicin de ejes independientes

3HAC16581-5 Revisin: J

147

1 Instrucciones
1.64. IndReset - Restablecimiento independiente
Independent Axis

1.64. IndReset - Restablecimiento independiente


Utilizacin
IndReset (Independent Reset) se utiliza para devolver un eje independiente al modo normal.
Al mismo tiempo, el sistema de medicin de los ejes de rotacin puede moverse un nmero
de revoluciones de eje.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IndReset.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 151.
IndCMove Station_A,2,5;
MoveL *,v1000,fine,tool1;
IndCMove Station_A,2,0;
WaitUntil IndSpeed(Station_A,2\ZeroSpeed);
WaitTime 0.2
IndReset Station_A,2;

Se mueve en primer lugar el eje 2 de Station_A en el modo independiente, devolvindolo


a continuacin al modo normal. El eje se mantendr en su posicin.
NOTA!

Argumentos
IndReset MecUnit Axis [\RefPos] | [\RefNum] [\Short] | [\Fwd]
|[\Bwd] | \Old]

MecUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
Axis
Tipo de dato: num
El nmero del eje actual de la unidad mecnica (del 1 al 6).
[ \RefPos ]
Reference Position
Tipo de dato: robtarget
La posicin del eje de referencia se especifica como un robtarget. Slo se utiliza el
componente de este eje Axis en concreto. La posicin debe estar dentro del rea de trabajo
normal.
En el caso de los ejes del robot, se debe utilizar en su lugar el argumento \RefNum.
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148

3HAC16581-5 Revisin: J

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Ni el eje independiente actual ni los ejes normales deben moverse cuando se ejecuta la
instruccin IndReset. Por eso la posicin anterior es un punto de paro y la instruccin
IndCMove se ejecuta con la velocidad cero. Adems, se utiliza una pausa de 0,2 segundos
para garantizar que se ha conseguido el estado correcto.

1 Instrucciones
1.64. IndReset - Restablecimiento independiente
Independent Axis
Continuacin
Este argumento slo debe ser definido junto con el argumento \Short, \Fwd o \Bwd. No se
permite junto con el argumento \Old.
[ \RefNum ]
Reference Numeric value
Tipo de dato: num
La posicin del eje de referencia se define en grados (mm si es un eje lineal). La posicin debe
estar dentro del rea de trabajo normal.
Este argumento slo debe ser definido junto con el argumento \Short, \Fwd o \Bwd. No se
permite junto con el argumento \Old.
Tiene la misma funcin que \RefPos, pero la posicin se define como un valor numrico
para facilitar el cambio manual de la posicin.
[ \Short ]
Tipo de dato: switch
El sistema de medicin cambiar un nmero entero de revoluciones en el lado del eje, de
forma que el eje quede lo ms cerca posible de la posicin especificada con \RefPos o
\RefNum. Si se ejecuta una instruccin de posicionamiento con la misma posicin despus
de IndReset, el eje se desplaza por la ruta ms corta, inferior a 180 grados, para alcanzar
la posicin.
[ \Fwd ]
Forward

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Tipo de dato: switch


El sistema de medicin cambiar un nmero entero de revoluciones en el lado del eje, de
forma que la posicin de referencia quede en el lado positivo de la posicin especificada con
\RefPos o \RefNum. Si se ejecuta una instruccin de posicionamiento con la misma
posicin despus de IndReset, el eje gira en sentido positivo menos de 360 grados para
alcanzar la posicin.
[ \Bwd ]
Backward
Tipo de dato: switch
El sistema de medicin cambiar un nmero entero de revoluciones en el lado del eje, de
forma que la posicin de referencia quede en el lado negativo de la posicin especificada con
\RefPos o \RefNum. Si se ejecuta una instruccin de posicionamiento con la misma
posicin despus de IndReset, el eje gira en sentido negativo menos de 360 grados para
alcanzar la posicin.
[ \Old ]
Tipo de dato: switch
Mantiene la posicin anterior.
NOTA!
La resolucin se reduce en las posiciones ms alejadas de la posicin cero.
Si no se especifica ningn argumento \Short, \Fwd, \Bwd u \Old, se utiliza \Old como valor
predeterminado.
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3HAC16581-5 Revisin: J

149

1 Instrucciones
1.64. IndReset - Restablecimiento independiente
Independent Axis
Continuacin
Ejecucin de programas
Si se ejecuta IndReset, el eje independiente vuelve al modo normal. Al mismo tiempo, el
sistema de medicin del eje puede moverse un nmero entero de revoluciones de eje.
Esta instruccin tambin puede utilizarse en el modo normal con el fin de cambiar de sistema
de medicin.
NOTA!
La posicin slo se utiliza para ajustar el sistema de medicin. El eje en s no se mueve hasta
la posicin.
Limitaciones
Esta instruccin slo puede ejecutarse cuando todos los ejes activos que se encuentren en el
modo normal estn parados. Todos los ejes activos de todas las unidades mecnicas
conectadas al mismo planificador de movimientos deben permanecer parados. El eje
independiente que se desea cambiar al modo normal tambin debe estar en reposo. En el caso
de los ejes que se encuentran en el modo normal, esto se consigue ejecutando una instruccin
de movimiento con el argumento fine. El eje independiente se detiene con una instruccin
IndCMove con Speed:=0 (seguida de un periodo de espera de 0,2 segundos), IndRMove,
IndAMove o IndDMove.
La resolucin de las posiciones se reduce al alejarse de la posicin lgica 0. Por tanto, un eje
que gira progresivamente ms y ms desde la posicin 0 debe ser puesto a cero con la
instruccin IndReset, utilizando un argumento distinto de \Old.
No es posible cambiar el sistema de medicin de los ejes lineales.

El nico eje del robot que puede usarse como eje independiente es el eje 6. La instruccin
IndReset tambin puede usarse con el eje 4 en los modelos IRB2400 e IRB 4400. Si se
utiliza IndReset en el eje 4 del robot, el eje 6 no debe estar en el modo independiente.
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
IndReset no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los siguientes
eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart o Step.
IndReset slo conmuta el estado independiente de un solo eje. No puede usarse para detener
un movimiento independiente. Para detener un movimiento independiente, debe alcanzar una
condicin de paro o el usuario debe, por ejemplo, mover el PP a main.

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150

3HAC16581-5 Revisin: J

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Para garantizar una puesta en marcha adecuada tras ejecutar IndReset con un eje y
utilizando un sistema de medicin relativo (modificadores de sincronizacin), es necesario
aadir un retardo adicional de 0,12 segundos tras la instruccin IndReset.

1 Instrucciones
1.64. IndReset - Restablecimiento independiente
Independent Axis
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IndReset.
Ejemplo 1
IndAMove Station_A,1\ToAbsNum:=750,50;
WaitUntil IndInpos(Station_A,1);
WaitTime 0.2;
IndReset Station_A,1 \RefNum:=0 \Short;.
IndAMove Station_A,1\ToAbsNum:=750,50;
WaitUntil IndInpos(Station_A,1);
WaitTime 0.2;
IndReset Station_A,1 \RefNum:=300 \Short;

Se mueve en primer lugar el eje 1 de Station_A de forma independiente hasta la posicin


de 750 grados (2 revoluciones ms 30 grados). En el mismo momento en que cambia al modo
normal, se cambia la posicin lgica a 30 grados.
A continuacin, se mueve el eje 1 de Station_A de forma independiente hasta la posicin
de 750 grados (2 revoluciones ms 30 grados). En el mismo momento en que cambia al modo
normal, se cambia la posicin lgica a 390 grados (1 revolucin ms 30 grados).
Gestin de errores
Si el eje est en movimiento, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_AXIS_MOVING.
Si el eje no est activado, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_AXIS_ACT. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
IndReset
[ MecUnit:= ] < variable (VAR) of mecunit> ,
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

[ Axis:= ] < expression (IN) of num>


[ \ RefPos:= < expression (IN) of robtarget> ] |
[ \ RefNum:= < expression (IN) of num> ]
[ \ Short ] | [ \ Fwd ] | [ \ Bwd ] | [ \ Old ];

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151

1 Instrucciones
1.64. IndReset - Restablecimiento independiente
Independent Axis
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Ejes independientes en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Posicionamiento durante
la ejecucin del programa - Ejes independientes

Cambio de un eje al modo independiente

IndAMove - Movimiento independiente de


posicin absoluta en la pgina 136
IndCMove - Movimiento independiente
continuo en la pgina 140
IndDMove - Movimiento independiente de
posicin delta en la pgina 144
IndRMove - Movimiento independiente de
posicin relativa en la pgina 153

Comprobacin del estado de velocidad de


los ejes independientes

IndInpos - Estado de velocidad de un eje independiente en la pgina 915

Comprobacin del estado de posicin de los IndInpos - Estado de posicin de un eje indeejes independientes
pendiente en la pgina 913
Manual de referencia tcnica - Parmetros
del sistema, seccin Motion - Arm Independent Joint

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Definicin de ejes independientes

152

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.65. IndRMove - Movimiento independiente de posicin relativa
Independent Axis

1.65. IndRMove - Movimiento independiente de posicin relativa


Utilizacin
IndRMove (Independent Relative Movement) se utiliza para cambiar un eje de rotacin al
modo independiente y mover el eje a una posicin determinada dentro de una revolucin.
Los ejes independientes son ejes que se mueven independientemente de los dems ejes del
sistema de robot. Dado que la ejecucin del programa prosigue inmediatamente, es posible
ejecutar otras instrucciones (incluidas las instrucciones de posicionamiento) durante el
tiempo del movimiento del eje independiente.
Si se desea mover el eje hasta una posicin absoluta (varias revoluciones) o se trata de un eje
lineal, se debe utilizar en su lugar la instruccin IndAMove. Si el movimiento debe producirse
a una distancia determinada de la posicin actual, se debe utilizar la instruccin IndDMove.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IndRMove.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 156.
Ejemplo 1
IndRMove Station_A,2\ToRelPos:=p5 \Short,20;

Se mueve el eje 2 de Station_A por la ruta ms corta hasta la posicin p5 dentro de una
revolucin (rotacin mxima 180 grados) a una velocidad de 20 grados/s.
Argumentos

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

IndRMove MecUnit Axis [\ToRelPos] | [\ToRelNum] [\Short] | [\Fwd]


| [\Bwd] Speed [\Ramp]

MecUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
Axis
Tipo de dato: num
El nmero del eje actual de la unidad mecnica (del 1 al 6).
[ \ToRelPos ]
To Relative Position
Tipo de dato: robtarget
La posicin del eje se especifica como un robtarget. Slo se utiliza el componente de este
eje Axis en concreto. El valor se utiliza como un valor de posicin en grados dentro de una
revolucin de eje. Esto significa que el eje se mueve menos de una revolucin.
La posicin del eje se ver afectada si el eje se desplaza utilizando la instruccin EOffsSet
o EOffsOn.
En el caso de los ejes del robot, se debe utilizar en su lugar el argumento \ToRelNum.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J

153

1 Instrucciones
1.65. IndRMove - Movimiento independiente de posicin relativa
Independent Axis
Continuacin
[ \ToRelNum ]
To Relative Numeric value
Tipo de dato: num
La posicin del eje, definida en grados.
Mediante este argumento, la posicin NO se ver afectada por ningn desplazamiento, por
ejemplo EOffsSet o PDispOn.
Tiene la misma funcin que \ToRelPos, pero la posicin se define como un valor numrico
para facilitar el cambio manual de la posicin.
[ \Short ]
Tipo de dato: switch
El eje se mueve por la ruta ms corta hasta la nueva posicin. Esto significa que la rotacin
mxima ser de 180 grados en cualquier sentido. Por tanto, el sentido del movimiento
depende de la ubicacin actual del eje.
[ \Fwd ]
Forward
Tipo de dato: switch
El eje se mueve en sentido positivo hasta la nueva posicin. Esto significa que la rotacin
mxima ser de 360 grados y siempre en sentido positivo (con aumento del valor de
posicin).
[ \Bwd ]
Backward
El eje se mueve en sentido negativo hasta la nueva posicin. Esto significa que la rotacin
mxima ser de 360 grados y siempre en sentido negativo (con reduccin del valor de
posicin).
Si se omite el argumento \Short, \Fwd o \Bwd, se utiliza \Short como valor
predeterminado.
Speed
Tipo de dato: num
La velocidad del eje en grados/s.
[ \Ramp ]
Tipo de dato: num
Reduccin de la aceleracin y deceleracin respecto del rendimiento mximo
(1 - 100%, 100% = rendimiento mximo).

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154

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Tipo de dato: switch

1 Instrucciones
1.65. IndRMove - Movimiento independiente de posicin relativa
Independent Axis
Continuacin
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta IndRMove, el eje especificado se mueve a la velocidad programada hasta
la posicin de eje especificada, pero slo una revolucin como mximo. Si se programa
\Ramp, se producir una reduccin de la aceleracin o deceleracin.
Para devolver el eje al modo normal, se utiliza la instruccin IndReset. La posicin lgica
del eje puede cambiarse en conexin con este cambio. Por ejemplo, es posible eliminar un
nmero de revoluciones completas de la posicin para evitar que se produzca el retroceso en
el giro para el movimiento siguiente.
La velocidad puede cambiarse ejecutando una instruccin IndRMove adicional (u otra
instruccin IndXMove). Si se selecciona una velocidad en el sentido opuesto, el eje se detiene
y acelera hasta la nueva velocidad y en el nuevo sentido.
Durante la ejecucin paso a paso de la instruccin, el eje se ajusta slo en el modo
independiente. El eje empieza a moverse cuando se ejecuta la instruccin siguiente y contina
siempre y cuando contine tambin la ejecucin del programa. Para obtener ms informacin,
consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes.
Cuando se sita un puntero de programa al principio del programa o en una nueva rutina,
todos los ejes cambian automticamente al modo normal, sin cambiar el sistema de medicin
(lo que equivale a la ejecucin de la instruccin IndReset \Old).
Limitaciones

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Los ejes en el modo independiente no pueden tener movimientos asignados. Si se intenta


ejecutar el eje manualmente, ste no se mueve y se muestra un mensaje de error. Ejecute una
instruccin IndReset o mueva el puntero del programa a main para poder salir del modo
independiente.
Si se produce una cada de alimentacin cuando el eje se encuentra en el modo independiente,
no es posible reanudar el programa. En este caso aparece un mensaje de error y es necesario
reiniciar un programa desde el principio.
Esta instruccin no es recomendable en el caso de los ejes de mueca de robot acoplados
(consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes).

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155

1 Instrucciones
1.65. IndRMove - Movimiento independiente de posicin relativa
Independent Axis
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin IndRMove.
Ejemplo 1
IndRMove Station_A,1\ToRelPos:=p5 \Fwd,20\Ramp:=50;

El eje 1 de Station_A empieza a moverse en sentido positivo hacia la posicin p5 dentro de


una revolucin (rotacin mxima 360 grados) a una velocidad de 20 grados/s. La velocidad
cambia con la aceleracin/deceleracin reducida al 50% del rendimiento mximo.
IndAMove Station_A,1\ToAbsNum:=90,20;
WaitUntil IndInpos(Station_A,1 ) = TRUE;
IndRMove Station_A,1\ToRelNum:=80 \Fwd,20;
WaitTime 0.2;
WaitUntil IndInpos(Station_A,1 ) = TRUE;
WaitTime 0.2;
IndRMove Station_A,1\ToRelNum:=50 \Bwd,20;
WaitUntil IndInpos(Station_A,1 ) = TRUE;
WaitTime 0.2;
IndRMove Station_A,1\ToRelNum:=150 \Short,20;
WaitUntil IndInpos(Station_A,1 ) = TRUE;
WaitTime 0.2;
IndAMove Station_A,1\ToAbsNum:=10,20;

90 grados

440 grados (1 revolucin + 80 grados)

410 grados (1 revolucin + 50 grados)

510 grados (1 revolucin + 150 grados)

10 grados

Gestin de errores
Si el eje no est activado, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_AXIS_ACT. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
IndRMove
[ MecUnit:= ] < variable (VAR) of mecunit> ,
[ Axis:= ] < expression (IN) of num>
[ \ToRelPos:= < expression (IN) of robtargets> ]
| [ \ToRelNum:= < expression (IN) of num> ]
[ \Short ] | [ \ Fwd ] | [ \ Bwd ] ,
[ Speed := ] < expression (IN) of num>
[ \Ramp:= < expression (IN) of num > ] ;

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156

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Se mueve el eje 1 de Station_A hasta las posiciones siguientes:

1 Instrucciones
1.65. IndRMove - Movimiento independiente de posicin relativa
Independent Axis
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Ejes independientes en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Posicionamiento durante
la ejecucin del programa - Ejes independientes

Cambio de nuevo al modo manual

IndReset - Restablecimiento independiente en


la pgina 148

Restablecimiento del sistema de medicin

IndReset - Restablecimiento independiente en


la pgina 148

Otros movimientos de ejes independientes

IndAMove - Movimiento independiente de


posicin absoluta en la pgina 136
IndDMove - Movimiento independiente de
posicin delta en la pgina 144
IndCMove - Movimiento independiente
continuo en la pgina 140

Comprobacin del estado de velocidad de


los ejes independientes

IndInpos - Estado de velocidad de un eje independiente en la pgina 915

Comprobacin del estado de posicin de los IndInpos - Estado de posicin de un eje indeejes independientes
pendiente en la pgina 913
Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema, seccin Motion - Arm - Independent
Joint

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Definicin de ejes independientes

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157

1 Instrucciones
1.66. InvertDO - Invierte el valor de una seal de salida digital
RobotWare - OS

1.66. InvertDO - Invierte el valor de una seal de salida digital


Utilizacin
InvertDO (Invert Digital Output) invierte el valor de una seal digital de salida (0 -> 1 y 1 > 0).
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin InvertDO.
Ejemplo 1
InvertDO do15;

Se invierte el valor actual de la seal do15.


Argumentos
InvertDO Signal

Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal a invertir.
Ejecucin de programas
Se invierte el valor actual de la seal (consulte la figura siguiente).

xx0500002164

Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. Si se ha perdido el contacto con la unidad, la variable de sistema ERRNO
cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Sintaxis
InvertDO
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldo > ;

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158

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En la figura siguiente se muestra la inversin de una seal digital de salida.

1 Instrucciones
1.66. InvertDO - Invierte el valor de una seal de salida digital
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Seales de entrada y salida

Funcionalidad de entrada/salida en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Principios de E/S

Configuracin de E/S

Manual de referencia tcnica - Parmetros


del sistema

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Instrucciones de entrada/salida

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159

1 Instrucciones
1.67. IOBusStart - Start of I/O bus
RobotWare - OS

1.67. IOBusStart - Start of I/O bus


Utilizacin
IOBusStart se utiliza para poner en marcha un determinado bus de E/S.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin IOBusStart.
Ejemplo 1
IOBusStart "IBS";

La instruccin pone en marcha el bus con el nombre IBS.


Argumentos
IOBusStart BusName

BusName
Tipo de dato: string
El nombre del bus que se desea poner en marcha.
Ejecucin de programas
Se pone en marcha el bus cuyo nombre se especifica en el parmetro BusName.
Gestin de errores
La variable de sistema ERRNO cambia a ERR_NAME_INVALID si el nombre de bus no existe.
Ese error puede ser gestionado en un gestor de ERROR.
Sintaxis
[ BusName := ] < expression (IN) of string>;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte

160

Cmo obtener el estado del bus de E/S

IOBusState - Obtener el estado actual de un


bus de E/S en la pgina 161

Configuracin de E/S

Manual de referencia tcnica - Parmetros del


sistema

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IOBusStart

1 Instrucciones
1.68. IOBusState - Obtener el estado actual de un bus de E/S
RobotWare - OS

1.68. IOBusState - Obtener el estado actual de un bus de E/S


Utilizacin
IOBusState se usa para leer el estado de un bus de E/S determinado. Su estado fsico y su
estado lgico definen el estado de un bus de E/S.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IOBusState.
Ejemplo 1
VAR busstate bstate;
IOBusState "IBS", bstate \Phys;
TEST bstate
CASE IOBUS_PHYS_STATE_RUNNING:
! Possible to access the signals on the IBS bus
DEFAULT:
! Actions for not up and running IBS bus
ENDTEST

Esta instruccin devuelve el estado fsico del bus de IBS en la variable bstate del tipo
busstate.
Ejemplo 2
VAR busstate bstate;
IOBusState "IBS", bstate \Logic;
TEST bstate
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CASE IOBUS_LOG_STATE_STARTED:
! The IBS bus is started
DEFAULT:
! Actions for stopped IBS bus
ENDTEST

Esta instruccin devuelve el estado lgico del bus de IBS en la variable bstate del tipo
busstate.
Argumentos
IOBusState BusName State [\Phys] | [\Logic]

BusName
Tipo de dato: string
El nombre del bus cuyo estado se desea averiguar.
State
Tipo de dato: busstate
La variable en la que se devuelve el estado del bus. Consulte los datos predefinidos del tipo
busstate que aparecen ms abajo, en Ejecucin de programas.

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3HAC16581-5 Revisin: J

161

1 Instrucciones
1.68. IOBusState - Obtener el estado actual de un bus de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
[\Phys]
Physical
Tipo de dato: switch
Si se utiliza este parmetro, se lee el estado fsico del bus .
[\Logic]
Logical
Tipo de dato: switch
Si se utiliza este parmetro, se lee el estado lgico del bus.
Ejecucin de programas
Devuelve en el parmetro State el estado del bus especificado en el parmetro BusName.
Los estados lgicos del bus de E/S describen el estado cuya activacin puede solicitar el
usuario. El estado del bus de E/S se define en la tabla siguiente cuando se utiliza el argumento
opcional \Logic.
Valor de retorno Constante simblica

Comentario

10

IOBUS_LOG_STATE_STOPPED El bus se ha detenido debido a un


error 2)

11

IOBUS_LOG_STATE_STARTED

El bus se ha iniciado 1)

El estado fsico del bus de E/S describe el estado cuya activacin puede ordenar el controlador
de bus de campo. El estado del bus de E/S se define en la tabla siguiente cuando se utiliza el
argumento opcional \Phys.
Valor de retorno Constante simblica

Comentario

20

IOBUS_PHYS_STATE_HALTED

El bus se ha detenido

21

IOBUS_PHYS_STATE_RUNNING

Bus en funcionamiento 1)

22

IOBUS_PHYS_STATE_ERROR

El bus no est trabajando 2)

23

IOBUS_PHYS_STATE_STARTUP

El bus est en el modo de puesta


en marcha. No se comunica con
ninguna unidad.

24

IOBUS_PHYS_STATE_INIT

El bus slo ha sido creado

3)

NOTA!
Ni en RobotWare 5.08 ni en versiones anteriores es posible utilizar la instruccin IOBusState
con el argumento opcional \Phys o \Logic. En RobotWare 5.09, se recomienda usar el
argumento opcional \Phys o \Logic.
El estado del bus de E/S se define en la tabla siguiente cuando no se utiliza ninguno de los
argumentos opcionales, \Phys ni \Logic.

Contina en la pgina siguiente


162

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3)

1 Instrucciones
1.68. IOBusState - Obtener el estado actual de un bus de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Valor de retorno

Constante simblica

Comentario

BUSSTATE_HALTED

El bus se ha detenido

BUSSTATE_RUN

Bus en funcionamiento 1)

BUSSTATE_ERROR

El bus no est trabajando 2)

BUSSTATE_STARTUP

El bus est en el modo de puesta en


marcha. No se comunica con ninguna
unidad.

BUSSTATE_INIT

El bus slo ha sido creado 3)

1)

Si el bus est funcionando, el estado devuelto en el argumento State de la instruccin

IOBusState puede ser IOBUS_LOG_STATE_STARTED, IOBUS_PHYS_STATE_RUNNING o


BUSSTATE_RUN en funcin de si se utilizan o no parmetros opcionales en IOBusState.
2)

Si el bus se ha detenido debido a algn error, el estado devuelto en el argumento State


puede ser IOBUS_LOG_STATE_STOPPED, IOBUS_PHYS_STATE_ERROR o
BUSSTATE_ERROR en funcin de si se usan parmetros opcionales o no en IOBusState.
3)

No es posible obtener este estado en el programa de RAPID con la versin actual de


Robotware - OS.

Gestin de errores
La variable de sistema ERRNO cambia a ERR_NAME_INVALID si el nombre de bus no existe.
Ese error puede ser gestionado en un gestor de ERROR.
Sintaxis
IOBusState
[ BusName := ] < expression (IN) of string> ,
[ State := ] < variable (VAR) of busstate>
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

[ \ Phys] | [ \ Logic];

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Definicin de estado de bus

busstate - Estado de bus de E/S en la pgina


1140

Inicio de un bus de E/S

IOBusStart - Start of I/O bus en la pgina 160

Funcionalidad de entrada/salida en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Principios de E/S

Configuracin de E/S

Manual de referencia tcnica - Parmetros


del sistema

3HAC16581-5 Revisin: J

163

1 Instrucciones
1.69. IODisable - Desactiva una unidad de E/S
RobotWare - OS

1.69. IODisable - Desactiva una unidad de E/S


Utilizacin
IODisable se utiliza para desactivar una unidad de E/S durante la ejecucin del programa.
Las unidades de E/S estn activadas de forma automtica despus del inicio, si estn definidas
en los parmetros del sistema. En las ocasiones en que sea necesario, es posible desactivar o
activar las unidades de E/S durante la ejecucin del programa.
NOTA!
No es posible desactivar una unidad cuyo Trustlevel tenga el valor Required.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IODisable.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 165.
Ejemplo 1
CONST string cell1:="cell1";
IODisable cell1, 5;

Desactivar una unidad de E/S denominada cell1. El tiempo de espera mximo es de 5 s.


Argumentos
IODisable UnitName MaxTime

UnitName
Tipo de dato: string

MaxTime
Tipo de dato: num
El periodo mximo permitido para el tiempo de espera, expresado en segundos. Si se agota
este tiempo antes de que la unidad de E/S haya finalizado los pasos de desactivacin, es
posible llamar al gestor de errores, si lo hay, con el cdigo de error ERR_IODISABLE. Si no
hay ningn gestor de errores, se detiene la ejecucin del programa. No obstante, el proceso
de desactivacin de la unidad de E/S siempre contina independientemente del valor de
MaxTime o del error.
La desactivacin de una unidad de E/S requiere de 0 a 5 segundos aproximadamente.
Ejecucin de programas
La unidad de E/S especificada inicia los pasos de desactivacin. La instruccin queda
finalizada tan pronto como terminan los pasos de la desactivacin. Si se agota el tiempo lmite
MaxTime antes de que la unidad de E/S haya finalizado los pasos de desactivacin, se genera
un error recuperable.
Despus de la desactivacin de una unidad de E/S, el establecimiento de salidas de esta
unidad da lugar a errores.

Contina en la pgina siguiente


164

3HAC16581-5 Revisin: J

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El nombre de una unidad de E/S (el nombre de la unidad debe estar presente en los parmetros
del sistema).

1 Instrucciones
1.69. IODisable - Desactiva una unidad de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_IODISABLE

Si se agota el tiempo lmite antes de que la unidad se


desactive.

ERR_TRUSTLEVEL

Si el nivel trustlevel de la unidad tiene el valor 0, no es posible


desactivar la unidad.

ERR_NAME_INVALID

Si el nombre de la unidad no existe o si no se permite la desactivacin de la unidad.

Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin IODisable.
Ejemplo 1
PROC go_home()
VAR num recover_flag :=0;
...
! Start to disable I/O unit cell1
recover_flag := 1;
IODisable "cell1", 0;
! Move to home position
MoveJ home, v1000,fine,tool1;
! Wait until deactivation of I/O unit cell1 is ready
recover_flag := 2;
IODisable "cell1", 5;
...
ERROR

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

IF ERRNO = ERR_IODISABLE THEN


IF recover_flag = 1 THEN
TRYNEXT;
ELSEIF recover_flag = 2 THEN
RETRY;
ENDIF
ELSEIF ERRNO <> ERR_EXCRTYMAX THEN
RAISE;
ELSE
ErrWrite "Error de IODisable", "Imposible desactivar la
unidad de E/S cell1";
Stop;
ENDIF
ENDPROC

Con el fin de ahorrar tiempo de ciclo, se desactiva la unidad de E/S cell1 durante el
movimiento del robot hacia la posicin home. Cuando el robot se encuentra en la posicin
home, se realiza una comprobacin para determinar si la unidad de E/S cell1 se ha
desactivado completamente. Despus del nmero mximo de reintentos (5 con un tiempo de
espera de 5 s), la ejecucin del robot se detiene con un mensaje de error.
El mismo principio puede usarse con IOEnable (de esta forma, se ahorra tiempo de ciclo en
comparacin con IODisable).
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J

165

1 Instrucciones
1.69. IODisable - Desactiva una unidad de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
IODisable
[ UnitName := ] < expression (IN) of string> ,
[ MaxTime := ] < expression (IN) of num> ;

Informacin relacionada
Consulte

Activacin de una unidad de E/S

IOEnable - Activa una unidad de E/S en la


pgina 167

Instrucciones de entrada/salida

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Seales de entrada y salida

Funcionalidad de entrada/salida en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Principios de E/S

Configuracin de E/S

Manual de referencia tcnica - Parmetros


del sistema

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Para obtener ms informacin sobre

166

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.70. IOEnable - Activa una unidad de E/S
RobotWare - OS

1.70. IOEnable - Activa una unidad de E/S


Utilizacin
IOEnable se utiliza para activar una unidad de E/S durante la ejecucin del programa.
Las unidades de E/S estn activadas de forma automtica despus del inicio, si estn definidas
en los parmetros del sistema. En las ocasiones en que sea necesario, es posible desactivar o
activar las unidades de E/S durante la ejecucin del programa.
La accin del controlador al activar una unidad depende del nivel Trustlevel definido para la
unidad. Consulte Parmetros del sistema, Unit Trustlevel.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IOEnable.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 168.
Ejemplo 1
CONST string cell1:="cell1";
IOEnable cell1, 5;

Se activa la unidad de E/S con el nombre cell1. El tiempo de espera es de 5 s.


Argumentos
IOEnable UnitName MaxTime

UnitName
Tipo de dato: string
El nombre de una unidad de E/S (el nombre de la unidad debe estar presente en los parmetros
del sistema).
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MaxTime
Tipo de dato: num
El periodo mximo permitido para el tiempo de espera, expresado en segundos. Si se agota
este tiempo antes de que la unidad de E/S haya finalizado los pasos de activacin, es posible
llamar al gestor de errores, si lo hay, con el cdigo de error ERR_IOENABLE. Si no hay ningn
gestor de errores, se detiene la ejecucin. No obstante, el proceso de activacin de la unidad
de E/S siempre contina independientemente del valor de MaxTime o del error.
La activacin de una unidad de E/S requiere de 2 a 5 segundos aproximadamente.
Ejecucin de programas
La unidad de E/S especificada inicia los pasos de activacin. La instruccin queda finalizada
tan pronto como terminan los pasos de la activacin. Si se agota el tiempo lmite MaxTime
antes de que la unidad de E/S haya finalizado los pasos de activacin, se genera un error
recuperable.
Despus de una secuencia IODisable - IOEnable, todas las salidas de la unidad de E/S
actual vuelven a los valores anteriores (los que tenan antes de la instruccin IODisable).

Contina en la pgina siguiente


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167

1 Instrucciones
1.70. IOEnable - Activa una unidad de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_IOENABLE

Si se agota el tiempo lmite antes de que la unidad se active.

ERR_NAME_INVALID

Si el nombre de la unidad no existe o si no se permite la


activacin de la unidad.

ERR_BUSSTATE

Se ejecuta IOEnable y el bus se encuentra en el estado de error


o entra en el estado de error antes de que la unidad se active.

Ms ejemplos
IOEnable tambin puede usarse para comprobar si una unidad de E/S est desconectada por
algn motivo.
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin IOEnable.
Ejemplo 1
VAR num max_retry:=0;
...
IOEnable "cell1", 0;
SetDO cell1_sig3, 1;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_IOENABLE THEN
WaitTime 1;
RETRY;
ELSE IF ERRNO <> Err_EXCRTYMAX THEN
RAISE;
ELSE
unit cell";
Stop;
ENDIF
ENDIF

Antes de usar seales de la unidad de E/S cell1, se realiza una comprobacin mediante un
intento de activacin de la unidad de E/S con un tiempo lmite de 0 segundos. Si la
comprobacin falla, se salta al gestor de errores. En el gestor de errores, la ejecucin del
programa espera durante 1 segundo y se hace un nuevo intento. Despus de 5 reintentos, el
error ERR_IOENABLE se propaga hacia la rutina desde la que se llama a esta rutina de prueba.
Sintaxis
IOEnable
[ UnitName := ] < expression (IN) of string> ,
[ MaxTime := ] < expression (IN) of num > ;

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168

3HAC16581-5 Revisin: J

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ErrWrite "IOEnable error", "Not possible to enable I/O

1 Instrucciones
1.70. IOEnable - Activa una unidad de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Desactivacin de una unidad de E/S

IODisable - Desactiva una unidad de E/S en la


pgina 164

Instrucciones de entrada/salida

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Seales de entrada y salida

Funcionalidad de entrada/salida en general Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Principios de E/S
Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema

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Configuracin de E/S

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169

1 Instrucciones
1.71. IPers - Interrupcin en caso de cambio de valor de una variable persistente
RobotWare - OS

1.71. IPers - Interrupcin en caso de cambio de valor de una variable persistente


Utilizacin
IPers (Interrupt Persistent) se utiliza para solicitar y activar la generacin de interrupciones
en caso de cambio de valor de una variable persistente.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IPers.
Ejemplo 1
VAR intnum pers1int;
PERS num counter := 0;
PROC main()
CONNECT pers1int WITH iroutine1;
IPers counter, pers1int;
...
Idelete pers1int;
ENDPROC
TRAP iroutine1
TPWrite "Current value of counter = " \Num:=counter;
ENDTRAP

Solicitita una interrupcin que debe tener lugar cada vez que cambie el valor de la variable
persistente counter. En este caso, se realiza una llamada a la rutina TRAP iroutine1.
Argumentos
Name
Tipo de dato: anytype
La variable persistente a partir de la cual deben generarse las interrupciones.
Puede usar todo tipo de datos, como atmico, registro, componente de registro, matriz o
elemento de matriz.
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.
Ejecucin de programas
En el momento en el que la variable persistente cambia de valor, se realiza una llamada a la
rutina TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa
contina a partir del punto en el que se produjo la interrupcin.
Si la variable persistente cambia de valor durante un paro de programa, no tendr lugar
ninguna interrupcin cuando el programa se inicie de nuevo.

Contina en la pgina siguiente


170

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IPers Name Interrupt

1 Instrucciones
1.71. IPers - Interrupcin en caso de cambio de valor de una variable persistente
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Consulte la instruccin ISignalDI.
Si se indica una parte de un dato, por ejemplo un componente de registro o un elemento de
matriz, en el parmetro Name, la interrupcin tendr lugar cada vez que se cambie cualquier
parte del dato.
Al ejecutar la rutina TRAP y leer el valor de la variable persistente, no existe ninguna garanta
de que el valor ledo sea el que dispar la interrupcin.
Sintaxis
IPers
[ Name := ] < persistent (PERS) of anytype > ,
[ Interrupt := ] < variable (VAR) of intnum > ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Interrupcin a partir de una seal de entrada ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de


una seal digital de entrada en la pgina 191
Ms informacin sobre la gestin de interrup- Manual de referencia tcnica - Descripcin
ciones
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones
intnum - Identidad de interrupcin en la
pgina 1177

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Identidad de interrupcin

3HAC16581-5 Revisin: J

171

1 Instrucciones
1.72. IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking

1.72. IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato


Utilizacin
IRMQMessage (Interrupt RAPID Message Queue Message) se usa para solicitar y activar
interrupciones para un tipo de dato en concreto al utilizar la funcionalidad RMQ.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IRMQMessage.
Consulte tambin Ms ejemplos.
Ejemplo 1
VAR intnum rmqint;
VAR string dummy;
...
CONNECT rmqint WITH iroutine1;
IRMQMessage dummy, rmqint;

Solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que se reciba un nuevo rmqmessage
que contenga el tipo de dato string. En este caso, se realiza una llamada a la rutina
TRAPiroutine1.
Argumentos
IRMQMessage InterruptDataType Interrupt

InterruptDataType
Tipo de dato: anytype

Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.

Contina en la pgina siguiente


172

3HAC16581-5 Revisin: J

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Una referencia a una variable, una variable persistente o una constante de un tipo de dato que
generar una interrupcin cuando se reciba un rmqmessage con el tipo de dato especificado.

1 Instrucciones
1.72. IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Ejecucin de programas
En el momento en el que se recibe el mensaje RMQ con el tipo de dato especificado, se realiza
una llamada a la rutina TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del
programa contina a partir del punto en el que se produjo la interrupcin.
Todos los mensajes que contengan datos del mismo tipo de dato, independientemente de su
nmero de dimensiones, sern gestionadas por la misma interrupcin. Si se utilizan diferentes
dimensiones, utilice RMQGetMsgHeader para adaptarse a ello.
Cualquier mensaje que contenga datos de un tipo de dato que no tiene conectada ninguna
interrupcin generar un aviso.
La instruccin RMQSendWait tiene la mxima prioridad si se recibe un mensaje y ste se
corresponde con la descripcin tanto de la respuesta esperada como de un mensaje conectado
a una rutina TRAP con la instruccin IRMQMessage.
No todos los tipos de datos pueden usarse en el argumento InterruptDataType (consulte
las limitaciones).
Se considera que la interrupcin es una interrupcin segura. Una interrupcin segura no
puede ponerse en reposo con la instruccin ISleep. El evento de interrupcin segura se
almacena en la cola en caso de paro del programa y ejecucin paso a paso y cuando se inicia
de nuevo en el modo continuo, la interrupcin se ejecuta. El nico momento en el que una
interrupcin segura se desecha es cuando la cola de interrupciones est llena. En este caso se
genera un error. La interrupcin no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo
el traslado del PP a main.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin IRMQMessage.
Ejemplo 1
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MODULE ReceiverMod
VAR intnum intno1;
VAR rmqheader rmqheader1;
VAR rmqslot rmqslot1;
VAR rmqmessage rmqmessage1;
PROC main()
VAR string interrupt_on_str := stEmpty;
CONNECT intno1 WITH RecMsgs;
! Set up interrupts for data type string
IRMQMessage interrupt_on_str, intno1;
! Perform cycle
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

173

1 Instrucciones
1.72. IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin

TRAP RecMsgs
VAR string receivestr;
VAR string client_name;
VAR num userdef;
! Get the message from the RMQ
RMQGetMessage rmqmessage1;
! Get information about the message
RMQGetMsgHeader rmqmessage1 \Header:=rmqheader1
\SenderId:=rmqslot1 \UserDef:=userdef;
IF rmqheader1.datatype = "string" AND rmqheader1.ndim = 0 THEN
! Get the data received in rmqmessage1
RMQGetMsgData rmqmessage1, receivestr;
client_name := RMQGetSlotName(rmqslot1);
TPWrite "Rec string: " + receivestr;
TPWrite "User Def: " + ValToStr(userdef);
TPWrite "From: " + client_name;
ELSE
TPWrite "Faulty data received!"
ENDIF
ENDTRAP

Limitaciones
No se permite ejecutar IRMQMessage en el modo sincronizado. Provocara un error de
tiempo de ejecucin no recuperable.
No es posible usar en interrupciones, enviar ni recibir instancias de tipos de datos que no
tienen valor, son de semivalor o corresponden al tipo de dato motsetdata.
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Por tanto, las interrupciones deben tratarse de la forma mostrada, con una de las
alternativas siguientes.
PROC main ()
VAR intnum rmqint;
VAR mytype dummy;
CONNECT rmq1int WITH iroutine1;
IRMQMessage dummy, rmqint;
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE

Contina en la pgina siguiente


174

3HAC16581-5 Revisin: J

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ENDMODULE

Este ejemplo muestra cmo configurar interrupciones para un tipo de dato en concreto.
Cuando se recibe un mensaje, se ejecuta la rutina TRAPRecMsgs y los datos recibidos en el
mensaje se muestran en el FlexPendant. Si el tipo de dato recibido o la dimensin de los datos
son distintos de lo esperado, esta situacin se muestra en el FlexPendant.

1 Instrucciones
1.72. IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
ENDPROC

Al principio del programa se produce la activacin de todas las interrupciones. En este caso,
las instrucciones iniciales se mantienen fuera del flujo principal del programa.
PROC main ( )
VAR intnum rmqint;
VAR mytype dummy;
CONNECT rmqint WITH iroutine1;
IRMQMessage dummy, rmqint;
...
IDelete rmqint;
ENDPROC

La interrupcin se elimina al final del programa y se activa de nuevo. En este caso, es


importante recordar que la interrupcin permanece inactiva durante un periodo breve.
Sintaxis
IRMQMessage
[ InterruptDataType := ] < reference (REF) of anytype >
[ Interrupt := ] < variable (VAR) of intnum >;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Descripcin de la funcionalidad de RAPID


Message Queue

Application manual - Robot communication


and I/O control, seccin RAPID Message
Queue.

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Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQFindSlot - Buscar una identidad de
o de un cliente de Robot Application Builder. ranura para el nombre de ranura en la pgina
389
Obtener el primer mensaje de una cola de
RAPID Message Queue.

RMQGetMessage - Obtener un mensaje de


RMQ en la pgina 391

Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente.
pgina 407
Extraer los datos de encabezado de un
rmqmessage.

RMQGetMsgHeader - Obtener informacin


de encabezado de un mensaje de RMQ en la
pgina 397

Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendMessage - Enviar un mensaje de


o de un cliente de Robot Application Builder. datos de RMQ en la pgina 403
Extraer los datos de un rmqmessage.

RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos


de un mensaje de RMQ en la pgina 394

Obtener el nombre de ranura de una


identidad de ranura especificada.

RMQGetSlotName - Obtener el nombre de


un cliente de RMQ en la pgina 1009

3HAC16581-5 Revisin: J

175

1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS

1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada


Utilizacin
ISignalAI (Interrupt Signal Analog Input) se utiliza para solicitar y activar interrupciones a
partir de una seal analgica de entrada.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ISignalAI.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalAI \Single, ai1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0, sig1int;

Solicita una interrupcin que debe producirse la primera vez que el valor lgico de la seal
analgica de entrada ai1 se encuentre entre 0,5 y 1,5. En este caso, se realiza una llamada
a la rutina TRAP iroutine1.
Ejemplo 2
ISignalAI ai1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;

Solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que el valor lgico de la seal
analgica de entrada ai1 se encuentre entre 0,5 y 1,5 y cuando la diferencia absoluta de la
seal respecto del valor de referencia almacenado sea superior a 0,1.
Ejemplo 3
ISignalAI ai1, AIO_OUTSIDE, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;

Argumentos
ISignalAI [\Single] | [\SingleSafe] Signal Condition HighValue
LowValue DeltaValue [\DPos] | [\DNeg] Interrupt

[\Single]
Tipo de dato: switch
Especifica si la interrupcin debe producirse una sola vez o de forma cclica. Si se utiliza el
argumento Single, la interrupcin se produce como mximo una sola vez. Si se omiten los
argumentos Single y SingleSafe, se genera una interrupcin cada vez que se cumpla la
condicin.
[\SingleSafe]
Tipo de dato: switch
Especifica que la interrupcin es nica y segura. Para la definicin de nica, consulte la
descripcin del argumento Single. Una interrupcin segura no puede ponerse en reposo con
la instruccin ISleep. El evento de interrupcin segura se almacena en la cola en caso de
paro del programa y ejecucin paso a paso y cuando se inicia de nuevo en el modo continuo,
la interrupcin se ejecuta. El nico momento en el que una interrupcin segura se desecha es
cuando la cola de interrupciones est llena. En este caso se genera un error. La interrupcin
no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo el traslado del PP a main.
Contina en la pgina siguiente
176

3HAC16581-5 Revisin: J

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Se solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que el valor lgico de la seal
analgica de entrada ai1 sea inferior a 0,5 o superior a 1,5 y cuando la diferencia absoluta
de la seal respecto del valor de referencia almacenado sea superior a 0,1.

1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Signal
Tipo de dato: signalai
El nombre de la seal a partir de la cual deben generarse las interrupciones.
Condition
Tipo de dato: aiotrigg
Especifica cmo HighValue y LowValue definen la condicin que debe cumplirse:
Valor

Constante simblica Comentario

AIO_ABOVE_HIGH

La seal genera interrupciones si se encuentra por


encima del valor mximo especificado

AIO_BELOW_HIGH

La seal genera interrupciones si se encuentra por


debajo del valor mximo especificado

AIO_ABOVE_LOW

La seal genera interrupciones si se encuentra por


encima del valor mnimo especificado

AIO_BELOW_LOW

La seal genera interrupciones si se encuentra por


debajo del valor mnimo especificado

AIO_BETWEEN

La seal genera interrupciones si se encuentra entre los


valores mnimo y mximo especificados

AIO_OUTSIDE

La seal genera interrupciones si se encuentra por


debajo del valor mnimo especificado o por encima del
valor mximo especificado

AIO_ALWAYS

La seal siempre genera interrupciones

HighValue
Tipo de dato: num
El valor lgico de lmite mximo utilizado para definir la condicin.

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LowValue
Tipo de dato: num
El valor lgico de lmite mnimo utilizado para definir la condicin.
DeltaValue
Tipo de dato: num
Define la diferencia mnima entre dos seales lgicas antes de que se genere una nueva
interrupcin. El valor actual de la seal, comparado con el valor de referencia almacenado,
debe ser mayor que el valor especificado en DeltaValue para que se genere una nueva
interrupcin.
[\DPos]
Tipo de dato: switch
Especifica que slo las diferencias positivas entre seales lgicas suponen la generacin de
nuevas interrupciones.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

177

1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
[\DNeg]
Tipo de dato: switch
Especifica que slo las diferencias negativas entre seales lgicas suponen la generacin de
nuevas interrupciones.
Si no se utiliza el argumento \DPos ni el argumento \DNeg tanto las diferencias positivas
como las negativas suponen la generacin de nuevas interrupciones.
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.
Ejecucin de programas
En el momento en el que la seal satisface las condiciones especificadas (tanto Condition
como DeltaValue), se realiza una llamada a la rutina TRAP correspondiente. Una vez
ejecutada la rutina, la ejecucin del programa contina a partir del punto en el que se produjo
la interrupcin.
Condiciones para la generacin de interrupciones

En el momento de la suscripcin de la interrupcin si se ha especificado DeltaValue = 0, y


tras el momento de la suscripcin de la interrupcin se muestrea la seal. A continuacin, se
compara el valor de la seal con HighValue y LowValue segn el valor de Condition y
teniendo en cuenta el valor de DeltaValue para decidir si debe generarse o no una
interrupcin. Si el nuevo valor ledo satisface los valores especificados en HighValue,
LowValue y Condition, pero su diferencia respecto del ltimo valor de referencia
almacenado es menor o igual al valor del argumento DeltaValue, no se produce ninguna
interrupcin. Si la diferencia entre las seales no se produce en el sentido especificado, no se
genera ninguna interrupcin (argumento \DPos o \DNeg).
El valor de referencia almacenado para la condicin DeltaValue se actualiza con un nuevo
valor ledo para su uso en los muestreos posteriores, siempre y cuando se cumplan las
condiciones siguientes:

Argumento Condition con valores HighValue y LowValue especificados (dentro


de lmites)

Argumento DeltaValue (variacin suficiente de la seal en cualquier sentido,


independientemente del modificador \DPos o \DNeg especificado)

El valor de referencia slo se actualiza en el momento del muestreo, no en el momento de la


suscripcin de la interrupcin.
Tambin se genera una interrupcin en el momento del muestreo que se hace para actualizar
el valor de referencia, siempre y cuando la diferencia entre las seales cumpla el argumento
especificado (en cualquier sentido, \DPos0 o \DNeg).

Contina en la pgina siguiente


178

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Antes de solicitar la suscripcin a una interrupcin, cada vez que se muestre la seal, el valor
de sta se lee, se guarda y se utiliza posteriormente como valor de referencia para la condicin
DeltaValue.

1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Si se utiliza el modificador \Single, slo se genera una interrupcin como mximo. Si el
modificador \Single (interrupcin cclica) no se utiliza, se realiza una nueva prueba con las
condiciones especificadas (tanto Condition como DeltaValue) con cada muestreo del
valor de la seal. Se realiza una comparacin entre el valor actual de la seal y el ltimo valor
de referencia almacenado para decidir si debe generarse una interrupcin o no.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Condicin para la generacin de una interrupcin en el momento de la suscripcin

xx0500002165

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

179

1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Condicin para la generacin de una interrupcin con cada muestreo a partir del momento de la suscripcin

xx0500002166

Contina en la pgina siguiente


180

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 1 de generacin de interrupciones

xx0500002167

Suponiendo que la interrupcin se solicita entre el muestreo 0 y el 1, la instruccin siguiente


da lugar a los resultados siguientes:
ISignalAI ai1, AIO_BETWEEN, 6.1, 2.2, 1.0, sig1int;

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

El muestreo 1 genera una interrupcin, ya que el valor de la seal se encuentra entre


HighValue y LowValue y la diferencia entre las seales respecto del muestreo 0 es superior
a DeltaValue.
El muestreo 2 genera una interrupcin, ya que el valor de la seal se encuentra entre
HighValue y LowValue y la diferencia entre las seales respecto del muestreo 1 es superior
a DeltaValue.
Ni el muestreo 3, el 4 ni el 5 generan interrupciones, ya que la diferencia entre las seales es
inferior a DeltaValue.
El muestreo 6 genera una interrupcin.
Los muestreos del 7 al 10 no generan ninguna interrupcin, porque la seal se encuentra por
encima de HighValue.
El muestreo 11 no genera ninguna interrupcin, porque la diferencia entre las seales respecto
del muestreo 6 es igual a DeltaValue.
El muestreo 12 no genera ninguna interrupcin, porque la diferencia entre las seales respecto
del muestreo 6 es inferior a DeltaValue.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

181

1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 2 de generacin de interrupciones

xx0500002168

Suponiendo que la interrupcin se solicita entre el muestreo 0 y el 1, la instruccin siguiente


da lugar a los resultados siguientes:
ISignalAI ai1, AIO_BETWEEN, 6.1, 2.2, 1.0 \DPos, sig1int;

El muestreo 6 genera una interrupcin, ya que el valor de la seal se encuentra entre


HighValue y LowValue y la diferencia entre las seales respecto del muestreo 2 en el
sentido positivo es superior a DeltaValue.

Contina en la pgina siguiente


182

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Se almacena un nuevo valor de referencia en los muestreos 1 y 2, ya que la seal se encuentra


dentro de los lmites y el valor absoluto de la diferencia entre el valor actual y el ltimo valor
de referencia almacenado es superior a 1.0. No se genera ninguna interrupcin porque las
variaciones de la seal se producen en sentido negativo.

1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 3 de generacin de interrupciones

xx0500002169

Suponiendo que la interrupcin se solicita entre el muestreo 0 y el 1, la instruccin siguiente


da lugar a los resultados siguientes:
ISignalAI \Single, ai1, AIO_OUTSIDE, 6.1, 2.2, 1.0 \DPos, sig1int;

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Se almacena un nuevo valor de referencia en el muestreo 7, ya que la seal se encuentra


dentro de los lmites y el valor absoluto de la diferencia entre el valor actual y el ltimo valor
de referencia almacenado es superior a 1,0.
El muestreo 8 genera una interrupcin, ya que el valor de la seal se encuentra por encima de
HighValue y la diferencia en sentido positivo entre las seales respecto del muestreo 7 es
superior a DeltaValue.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

183

1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 4 de generacin de interrupciones

xx0500002170

Suponiendo que la interrupcin se solicita entre el muestreo 0 y el 1, la instruccin siguiente


da lugar a los resultados siguientes:
ISignalAI ai1, AIO_ALWAYS, 6.1, 2.2, 1.0 \DPos, sig1int;

El muestreo 6 genera una interrupcin, ya que la diferencia entre las seales en sentido
positivo respecto del muestreo 2 es superior a DeltaValue.
Los muestreos 7 y 8 generan una interrupcin, ya que la diferencia entre las seales en sentido
positivo respecto del muestreo anterior es superior a DeltaValue.
Se almacena un nuevo valor de referencia en los muestreos 11 y 12, ya que la seal se
encuentra dentro de los lmites y el valor absoluto de la diferencia entre el valor actual y el
ltimo valor de referencia almacenado es superior a 1.0.

Contina en la pgina siguiente


184

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Se almacena un nuevo valor de referencia en los muestreos 1 y 2, ya que la seal se encuentra


dentro de los lmites y el valor absoluto de la diferencia entre el valor actual y el ltimo valor
de referencia almacenado es superior a 1.0.

1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si se produce la suscripcin de una interrupcin para una seal analgica de entrada, se
genera una interrupcin para cada variacin en el valor analgico que cumpla la condicin
especificada al solicitar la suscripcin de la interrupcin. Si el valor analgico presenta ruido,
es posible que se generen muchas interrupciones, incluso a pesar de que slo varen uno o dos
bits del valor analgico.
Para evitar la generacin de interrupciones para pequeos cambios del valor de la entrada
analgica, utilice en DeltaValue un nivel superior a 0. A partir de ese momento, no se
genera ninguna interrupcin hasta que el cambio del valor analgico sea superior al valor
especificado para DeltaValue.
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.
ERR_AO_LIM
si el argumento programado HighValue o LowValue para la seal analgica de entrada
especificada Signal est fuera de lmites.
Limitaciones
Los argumentos HighValue y LowValue deben estar dentro del rango: valor lgico mximo
y valor lgico mnimo definidos para la seal.
HighValue debe ser superior a LowValue.
DeltaValue debe ser 0 o un valor positivo.

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Las limitaciones de la identidad de la interrupcin son las mismas que en el caso de


ISignalDI.
Sintaxis
ISignalAI
[ \ Single ] | [ \ SingleSafe ] ,
[ Signal:= ]<variable (VAR) of signalai>,
[ Condition:= ]<expression (IN) of aiotrigg>,
[ HighValue:= ]<expression (IN) of num>,
[ LowValue:= ]<expression (IN) of num>,
[ DeltaValue:= ]<expression (IN) of num>
[[\DPos] | [ \DNeg] ,]
[ Interrupt:= ]<variable (VAR) of intnum>;

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

185

1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Definicin de constantes

aiotrigg - Condicin de disparo con E/S


analgica en la pgina 1135

Interrupcin a partir de una seal analgica ISignalAO - Interrupciones a partir de una


de salida
seal analgica de salida en la pgina 187
Interrupcin a partir de una seal digital de ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de
entrada
una seal digital de entrada en la pgina 191
Interrupcin a partir de una seal digital de ISignalDO - Interrupciones a partir de una
salida
seal digital de salida en la pgina 194
Ms informacin sobre la gestin de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones

Identidad de interrupcin

intnum - Identidad de interrupcin en la pgina


1177

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Parmetros del sistema relacionados (filtro) Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema, seccin IO signals

186

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.74. ISignalAO - Interrupciones a partir de una seal analgica de salida
RobotWare - OS

1.74. ISignalAO - Interrupciones a partir de una seal analgica de salida


Utilizacin
ISignalAO (Interrupt Signal Analog Output) se utiliza para solicitar y activar interrupciones
a partir de una seal analgica de salida.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ISignalAO.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalAO \Single, ao1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0, sig1int;

Solicita una interrupcin que debe producirse la primera vez que el valor lgico de la seal
analgica de salida ao1 se encuentre entre 0,5 y 1,5. En este caso, se realiza una llamada a
la rutina TRAP iroutine1.
Ejemplo 2
ISignalAO ao1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;

Solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que el valor lgico de la seal de
salida analgica ao1 se encuentre entre 0,5 y 1,5 y cuando la diferencia absoluta de la seal
respecto del valor de referencia almacenado anteriormente sea superior a 0,1.
Ejemplo 3
ISignalAO ao1, AIO_OUTSIDE, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Se solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que el valor lgico de la seal de
salida analgica ao1 sea inferior a 0,5 o superior a 1,5 y cuando la diferencia absoluta de la
seal respecto del valor de referencia almacenado sea superior a 0,1.
Argumentos
ISignalAO [\Single] | [\SingleSafe] Signal Condition HighValue
LowValue DeltaValue [\DPos] | [\DNeg] Interrupt

[\Single]
Tipo de dato: switch
Especifica si la interrupcin debe producirse una sola vez o de forma cclica. Si se utiliza el
argumento Single, la interrupcin se produce como mximo una sola vez. Si se omiten los
argumentos Single y SingleSafe, se genera una interrupcin cada vez que se cumpla la
condicin.
[\SingleSafe]
Tipo de dato: switch
Especifica que la interrupcin es nica y segura. Para la definicin de nica, consulte la
descripcin del argumento Single. Una interrupcin segura no puede ponerse en reposo con
la instruccin ISleep. El evento de interrupcin segura se almacena en la cola en caso de
paro del programa y ejecucin paso a paso y cuando se inicia de nuevo en el modo continuo,
la interrupcin se ejecuta. El nico momento en el que una interrupcin segura se desecha es
cuando la cola de interrupciones est llena. En este caso se genera un error. La interrupcin
no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo el traslado del PP a main.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J

187

1 Instrucciones
1.74. ISignalAO - Interrupciones a partir de una seal analgica de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Signal
Tipo de dato: signalao
El nombre de la seal a partir de la cual deben generarse las interrupciones.
Condition
Tipo de dato: aiotrigg
Especifica cmo HighValue y LowValue definen la condicin que debe cumplirse:
Valor Constante simblica

Comentario

AIO_ABOVE_HIGH

La seal genera interrupciones si se encuentra por


encima del valor mximo especificado

AIO_BELOW_HIGH

La seal genera interrupciones si se encuentra por


debajo del valor mximo especificado

AIO_ABOVE_LOW

La seal genera interrupciones si se encuentra por


encima del valor mnimo especificado

AIO_BELOW_LOW

La seal genera interrupciones si se encuentra por


debajo del valor mnimo especificado

AIO_BETWEEN

La seal genera interrupciones si se encuentra entre los


valores mnimo y mximo especificados

AIO_OUTSIDE

La seal genera interrupciones si se encuentra por


debajo del valor mnimo especificado o por encima del
valor mximo especificado

AIO_ALWAYS

La seal siempre genera interrupciones

HighValue
Tipo de dato: num
El valor lgico de lmite mximo utilizado para definir la condicin.
Tipo de dato: num
El valor lgico de lmite mnimo utilizado para definir la condicin.
DeltaValue
Tipo de dato: num
Define la diferencia mnima entre dos seales lgicas antes de que se genere una nueva
interrupcin. El valor actual de la seal, comparado con el valor de referencia almacenado
anteriormente, debe ser mayor que el valor especificado en DeltaValue para que se genere
una nueva interrupcin.
[\DPos]
Tipo de dato: switch
Especifica que slo las diferencias positivas entre seales lgicas suponen la generacin de
nuevas interrupciones.

Contina en la pgina siguiente


188

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LowValue

1 Instrucciones
1.74. ISignalAO - Interrupciones a partir de una seal analgica de salida
RobotWare - OS
Continuacin
[\DNeg]
Tipo de dato: switch
Especifica que slo las diferencias negativas entre seales lgicas suponen la generacin de
nuevas interrupciones.
Si no se utilizan los argumentos \DPos ni \DNeg, tanto las diferencias positivas como las
negativas suponen la generacin de nuevas interrupciones.
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin ISignalAI para obtener ms informacin sobre:

Ejecucin de programas

Condiciones para la generacin de interrupciones

Ms ejemplos

Los principios en los que se basa ISignalAO son los mismos que se aplican a ISignalAI.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

ERR_AO_LIM
si el argumento programado HighValue o LowValue para la seal analgica de salida
especificada Signal est fuera de lmites.
Limitaciones
Los argumentos HighValue y LowValue deben estar dentro del rango: valor lgico mximo
y valor lgico mnimo definidos para la seal.
HighValue debe ser superior a LowValue.
DeltaValue debe ser 0 o un valor positivo.
Las limitaciones de la identidad de la interrupcin son las mismas que en el caso de
ISignalDO.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

189

1 Instrucciones
1.74. ISignalAO - Interrupciones a partir de una seal analgica de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ISignalAO
[ \ Single ] | [ \ SingleSafe ] ,
[ Signal:= ]<variable (VAR) of signalao>,
[ Condition:= ]<expression (IN) of aiotrigg>,
[ HighValue:= ]<expression (IN) of num>,
[ LowValue:= ]<expression (IN) of num>,
[ DeltaValue:= ]<expression (IN) of num>
[\DPos] | [ \DNeg] ,]
[ Interrupt:= ]<variable (VAR) of intnum>;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Definicin de constantes

aiotrigg - Condicin de disparo con E/S


analgica en la pgina 1135

Interrupcin a partir de una seal analgica


de entrada

ISignalAI - Interrupciones a partir de una


seal analgica de entrada en la pgina 176

Interrupcin a partir de una seal digital de


entrada

ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de


una seal digital de entrada en la pgina 191

Interrupcin a partir de una seal digital de


salida

ISignalDO - Interrupciones a partir de una


seal digital de salida en la pgina 194

190

Identidad de interrupcin

intnum - Identidad de interrupcin en la


pgina 1177

Parmetros del sistema relacionados (filtro)

Manual de referencia tcnica - Parmetros


del sistema, seccin IO signals

3HAC16581-5 Revisin: J

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Ms informacin sobre la gestin de interrup- Manual de referencia de RAPID - Descripcin


ciones
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones

1 Instrucciones
1.75. ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de una seal digital de entrada
RobotWare - OS

1.75. ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de una seal digital de entrada


Utilizacin
ISignalDI (Interrupt Signal Digital In) se utiliza para solicitar y activar interrupciones a
partir de una seal digital de entrada.

Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ISignalDI.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalDI di1,1,sig1int;

Solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que la seal digital de entrada di1
cambie a 1. En este caso, se realiza una llamada a la rutina TRAP iroutine1.
Ejemplo 2
ISignalDI di1,0,sig1int;

Solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que la seal digital de entrada di1
cambie a 0.
Ejemplo 3
ISignalDI \Single, di1,1,sig1int;

Solicita una interrupcin que debe producirse slo la primera vez que la seal digital de
entrada di1 cambie a 1.
Argumentos

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

ISignalDI [ \Single] | [ \SingleSafe] Signal TriggValue Interrupt

[ \Single ]
Tipo de dato: switch
Especifica si la interrupcin debe producirse una sola vez o de forma cclica.
Si se utiliza el argumento Single, la interrupcin se produce como mximo una sola vez. Si
se omiten los argumentos Single y SingleSafe, se genera una interrupcin cada vez que
se cumpla la condicin.
[ \SingleSafe ]
Tipo de dato: switch
Especifica que la interrupcin es nica y segura. Para la definicin de nica, consulte la
descripcin del argumento Single. Una interrupcin segura no puede ponerse en reposo con
la instruccin ISleep. El evento de interrupcin segura se almacena en la cola en caso de
paro del programa y ejecucin paso a paso y cuando se inicia de nuevo en el modo continuo,
la interrupcin se ejecuta. El nico momento en el que una interrupcin segura se desecha es
cuando la cola de interrupciones est llena. En este caso se genera un error. La interrupcin
no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo el traslado del PP a main.
Signal
Tipo de dato: signaldi
El nombre de la seal a partir de la cual deben generarse las interrupciones.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J

191

1 Instrucciones
1.75. ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de una seal digital de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
TriggValue
Tipo de dato: dionum
El valor al que debe cambiar la seal para que se produzca la interrupcin.
El valor se especifica como 0 1 o como un valor simblico (por ejemplo high/low). La
seal se dispara en el momento del cambio a 0 1.
En TriggValue es posible usar el valor 2 o el valor simblico edge para la generacin de
interrupciones tanto en el flanco positivo (0 -> 1) como en el flanco negativo (1 -> 0).
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.
Ejecucin de programas
En el momento en el que la seal recibe el valor especificado, se realiza una llamada a la
rutina TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa
contina a partir del punto en el que se produjo la interrupcin.


xx0500002189

Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.

Contina en la pgina siguiente


192

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Si la seal cambia al valor especificado antes de la solicitud de la interrupcin, no se produce


ninguna interrupcin. Las interrupciones de una seal digital de entrada a partir del nivel de
seal 1 se ilustran en la figura siguiente.

1 Instrucciones
1.75. ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de una seal digital de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Por tanto, las interrupciones deben tratarse de la forma mostrada, con una de las
alternativas siguientes.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalDI di1, 1, sig1int;
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC

Al principio del programa se produce la activacin de todas las interrupciones. En este caso,
las instrucciones iniciales se mantienen fuera del flujo principal del programa.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalDI di1, 1, sig1int;
...
IDelete sig1int;
ENDPROC

La interrupcin se elimina al final del programa y se activa de nuevo. En este caso, es


importante recordar que la interrupcin permanece inactiva durante un periodo breve.
Sintaxis
ISignalDI
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

[ \ Single ] | [ \ SingleSafe ] ,
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldi > ,
[ TriggValue := ] < expression (IN) of dionum > ,
[ Interrupt := ] < variable (VAR) of intnum > ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Interrupcin a partir de una seal de salida

ISignalDO - Interrupciones a partir de una


seal digital de salida en la pgina 194

Ms informacin sobre la gestin de interrup- Manual de referencia tcnica - Descripcin


ciones
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones
Identidad de interrupcin

3HAC16581-5 Revisin: J

intnum - Identidad de interrupcin en la


pgina 1177

193

1 Instrucciones
1.76. ISignalDO - Interrupciones a partir de una seal digital de salida
RobotWare - OS

1.76. ISignalDO - Interrupciones a partir de una seal digital de salida


Utilizacin
ISignalDO (Interrupt Signal Digital Out) se utiliza para solicitar y activar interrupciones a
partir de una seal digital de salida.

Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ISignalDO.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalDO do1,1,sig1int;

Solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que la seal de salida digital do1
cambie a 1. En este caso, se realiza una llamada a la rutina TRAP iroutine1.
Ejemplo 2
ISignalDO do1,0,sig1int;

Solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que la seal de salida digital do1
cambie a 0.
Ejemplo 3
ISignalDO\Single, do1,1,sig1int;

Solicita una interrupcin que debe producirse slo la primera vez que la seal de salida digital
do1 cambie a 1.
Argumentos
[ \Single ]
Tipo de dato: switch
Especifica si la interrupcin debe producirse una sola vez o de forma cclica.
Si se utiliza el argumento Single, la interrupcin se produce como mximo una sola vez. Si
se omiten los argumentos Single y SingleSafe, se genera una interrupcin cada vez que
se cumpla la condicin.
[ \SingleSafe ]
Tipo de dato: switch
Especifica que la interrupcin es nica y segura. Para la definicin de nica, consulte la
descripcin del argumento Single. Una interrupcin segura no puede ponerse en reposo con
la instruccin ISleep. El evento de interrupcin segura se almacena en la cola en caso de
paro del programa y ejecucin paso a paso y cuando se inicia de nuevo en el modo continuo,
la interrupcin se ejecuta. El nico momento en el que una interrupcin segura se desecha es
cuando la cola de interrupciones est llena. En este caso se genera un error. La interrupcin
no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo el traslado del PP a main.
Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal a partir de la cual deben generarse las interrupciones.
Contina en la pgina siguiente
194

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Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

ISignalDO [ \Single ] | [ \SingleSafe ] Signal TriggValue Interrupt

1 Instrucciones
1.76. ISignalDO - Interrupciones a partir de una seal digital de salida
RobotWare - OS
Continuacin
TriggValue
Tipo de dato: dionum
El valor al que debe cambiar la seal para que se produzca la interrupcin.
El valor se especifica como 0 1 o como un valor simblico (por ejemplo high/low). La
seal se dispara en el momento del cambio a 0 1.
En TriggValue es posible usar el valor 2 o el valor simblico edge para la generacin de
interrupciones tanto en el flanco positivo (0 -> 1) como en el flanco negativo (1 -> 0).
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.
Ejecucin de programas
En el momento en el que la seal recibe el valor especificado, 0 1, se realiza una llamada a
la rutina TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa
contina a partir del punto en el que se produjo la interrupcin.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Si la seal cambia al valor especificado antes de la solicitud de la interrupcin, no se produce


ninguna interrupcin. Las interrupciones de una seal digital de salida a partir del nivel de
seal 1 se ilustran en la figura siguiente.


xx0500002190

Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

195

1 Instrucciones
1.76. ISignalDO - Interrupciones a partir de una seal digital de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Por tanto, las interrupciones deben tratarse de la forma mostrada, con una de las
alternativas siguientes.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalDO do1, 1, sig1int;
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC

Al principio del programa se produce la activacin de todas las interrupciones. En este caso,
las instrucciones iniciales se mantienen fuera del flujo principal del programa.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalDO do1, 1, sig1int;
...
IDelete sig1int;
ENDPROC

La interrupcin se elimina al final del programa y se activa de nuevo. En este caso, es


importante recordar que la interrupcin permanece inactiva durante un periodo breve.
Sintaxis
ISignalDO
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldo > ,
[ TriggValue := ] < expression (IN) of dionum > ,
[ Interrupt := ] < variable (VAR) of intnum > ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Interrupcin a partir de una seal de entrada ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de


una seal digital de entrada en la pgina 191
Ms informacin sobre la gestin de interrup- Manual de referencia tcnica - Descripcin
ciones
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones
Identidad de interrupcin

196

intnum - Identidad de interrupcin en la


pgina 1177

3HAC16581-5 Revisin: J

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[ \ Single ] | [ \ SingleSafe ] ,

1 Instrucciones
1.77. ISignalGI - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de entrada
RobotWare - OS

1.77. ISignalGI - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de entrada


Utilizacin
ISignalGI (Interrupt Signal Group Digital In) se utiliza para solicitar y activar
interrupciones a partir de un grupo de seales digitales de entrada.

Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ISignalGI.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalGI gi1,sig1int;

Solicita una interrupcin ante un cambio de valor de una seal de un grupo de entradas
digitales.
Argumentos
ISignalGI [ \Single ] | [ \SingleSafe ] Signal Interrupt

[ \Single ]
Tipo de dato: switch
Especifica si la interrupcin debe producirse una sola vez o de forma cclica.
Si se utiliza el argumento Single, la interrupcin se produce como mximo una sola vez. Si
se omiten los argumentos Single y SingleSafe, se genera una interrupcin cada vez que
se cumpla la condicin.
[ \SingleSafe ]
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Tipo de dato: switch


Especifica que la interrupcin es nica y segura. Para la definicin de nica, consulte la
descripcin del argumento Single. Una interrupcin segura no puede ponerse en reposo con
la instruccin ISleep. El evento de interrupcin segura se almacena en la cola en caso de
paro del programa y ejecucin paso a paso y cuando se inicia de nuevo en el modo continuo,
la interrupcin se ejecuta. El nico momento en el que una interrupcin segura se desecha es
cuando la cola de interrupciones est llena. En este caso se genera un error. La interrupcin
no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo el traslado del PP a main.
Signal
Tipo de dato: signalgi
El nombre de la seal de entrada de grupo a partir de la cual deben generarse las
interrupciones.
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

197

1 Instrucciones
1.77. ISignalGI - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
En el momento en el que la seal de grupo cambia de valor, se realiza una llamada a la rutina
TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa contina a
partir del punto en el que se produjo la interrupcin.
Si la seal cambia de valor antes de la solicitud de la interrupcin, no se produce ninguna
interrupcin.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.
Limitaciones
El nmero mximo de seales que pueden usarse con un grupo determinado es de 32.

Las interrupciones se generan como interrupciones de bits, es decir, las interrupciones ante
seales digitales de entrada individuales cambian dentro del grupo. Si los bits de la seal de
grupo cambian de valor con un retardo que est dentro de los valores especificados, se
generarn varias interrupciones. Es necesario contar con conocimientos sobre cmo funciona
la tarjeta de E/S, con el fin de obtener la funcionalidad correcta al utilizar ISignalGI. Si se
generan varias interrupciones en los valores de entrada del grupo, utilice en su lugar
ISignalDI con una seal de muestreo que se activa cuando todos los bits de la seal de
grupo estn activados.
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Por tanto, las interrupciones deben tratarse de la forma mostrada, con una de las
alternativas siguientes.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalGI gi1, sig1int;
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC

Contina en la pgina siguiente


198

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

No se posible usar una condicin con valor numrico en la instruccin para especificar que
debe producirse una interrupcin si el valor cambia a ese valor especfico. Esta funcionalidad
debe ser creada en el programa de usuario, mediante la lectura del valor de la seal de grupo
en el momento de la ejecucin de la rutina TRAP.

1 Instrucciones
1.77. ISignalGI - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Al principio del programa se produce la activacin de todas las interrupciones. En este caso,
las instrucciones iniciales se mantienen fuera del flujo principal del programa.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalGI gi1, sig1int;
...
IDelete sig1int;
ENDPROC

La interrupcin se elimina al final del programa y se activa de nuevo. En este caso, es


importante recordar que la interrupcin permanece inactiva durante un periodo breve.
Sintaxis
ISignalGI
[ \ Single ] | [ \ SingleSafe ] ,
[ Signal := ] < variable (VAR) of signalgi > ,
[ Interrupt:= ] < variable (VAR) of intnum > ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Interrupcin a partir de una seal de entrada ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de


una seal digital de entrada en la pgina 191

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Interrupcin a partir de seales de salida de ISignalGO - Solicita interrupciones de un


grupo
grupo de seales digitales de salida en la
pgina 200
Ms informacin sobre la gestin de interrup- Manual de referencia tcnica - Descripcin
ciones
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones
Identidad de interrupcin

3HAC16581-5 Revisin: J

intnum - Identidad de interrupcin en la


pgina 1177

199

1 Instrucciones
1.78. ISignalGO - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de salida
RobotWare - OS

1.78. ISignalGO - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de salida


Utilizacin
ISignalGO (Interrupt Signal Group Digital Out) se utiliza para solicitar y activar
interrupciones a partir de un grupo de seales digitales de salida.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ISignalGO.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalGO go1,sig1int;

Solicita una interrupcin ante un cambio de valor de una seal de un grupo de salidas
digitales.
Argumentos
ISignalGO [ \Single ] | [ \SingleSafe ] Signal Interrupt

[ \Single ]
Tipo de dato: switch
Especifica si la interrupcin debe producirse una sola vez o de forma cclica.
Si se utiliza el argumento \Single, la interrupcin se produce como mximo una sola vez. Si
se omiten los argumentos Single y SingleSafe, se genera una interrupcin cada vez que
se cumpla la condicin.
[ \SingleSafe ]
Especifica que la interrupcin es nica y segura. Para la definicin de nica, consulte la
descripcin del argumento Single. Una interrupcin segura no puede ponerse en reposo con
la instruccin ISleep. El evento de interrupcin segura se almacena en la cola en caso de
paro del programa y ejecucin paso a paso y cuando se inicia de nuevo en el modo continuo,
la interrupcin se ejecuta. El nico momento en el que una interrupcin segura se desecha es
cuando la cola de interrupciones est llena. En este caso se genera un error. La interrupcin
no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo el traslado del PP a main.
Signal
Tipo de dato: signalgo
El nombre de la seal de salida de grupo a partir de la cual deben generarse las interrupciones.
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.

Contina en la pgina siguiente


200

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Tipo de dato: switch

1 Instrucciones
1.78. ISignalGO - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
En el momento en el que la seal de grupo cambia de valor, se realiza una llamada a la rutina
TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa contina a
partir del punto en el que se produjo la interrupcin.
Si la seal cambia de valor antes de la solicitud de la interrupcin, no se produce ninguna
interrupcin.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.
Limitaciones
El nmero mximo de seales que pueden usarse con un grupo determinado es de 32.
No se posible usar una condicin con valor numrico en la instruccin para especificar que
debe producirse una interrupcin si el valor cambia a ese valor especfico. Esta funcionalidad
debe ser creada en el programa de usuario, mediante la lectura del valor de la seal de grupo
en el momento de la ejecucin de la rutina TRAP.
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Por tanto, las interrupciones deben tratarse de la forma mostrada, con una de las
alternativas siguientes.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

ISignalGO go1, sig1int;


WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC

Al principio del programa se produce la activacin de todas las interrupciones. En este caso,
las instrucciones iniciales se mantienen fuera del flujo principal del programa.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalGO go1, sig1int;
...
IDelete sig1int;
ENDPROC

La interrupcin se elimina al final del programa y se activa de nuevo. En este caso, es


importante recordar que la interrupcin permanece inactiva durante un periodo breve.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

201

1 Instrucciones
1.78. ISignalGO - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ISignalGO
[ \ Single ] | [ \ SingleSafe ] ,
[ Signal := ] < variable (VAR) of signalgo > ,
[ Interrupt:= ] < variable (VAR) of intnum > ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Interrupcin a partir de una seal de salida

ISignalDO - Interrupciones a partir de una


seal digital de salida en la pgina 194

Interrupcin a partir de seales de entrada de ISignalGI - Solicita interrupciones de un


grupo
grupo de seales digitales de entrada en la
pgina 197
Ms informacin sobre la gestin de interrup- Manual de referencia tcnica - Descripcin
ciones
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones
intnum - Identidad de interrupcin en la
pgina 1177

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Identidad de interrupcin

202

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.79. ISleep - Desactiva una interrupcin
RobotWare - OS

1.79. ISleep - Desactiva una interrupcin


Utilizacin
ISleep(Interrupt Sleep) se utiliza para desactivar temporalmente una interrupcin
determinada.
Durante el periodo en el que una interrupcin est desactivada, su aparicin no se detecta y
se desecha, sin ejecutar ninguna rutina TRAP.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 203.
Ejemplo 1
ISleep sig1int;

Se desactiva la interrupcin sig1int.


Argumentos
ISleep Interrupt

Interrupt
Tipo de dato: intnum
La variable (la identidad) de la interrupcin.
Ejecucin de programas

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Cualquier interrupcin del tipo especificado que se genere despus de ejecutar la instruccin
se desecha sin ejecutar ninguna rutina TRAP, hasta que se reactive la interrupcin mediante
la instruccin IWatch. No se procesa ninguna interrupcin generada mientras ISleep.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ISleep.
Ejemplo 1
VAR intnum timeint;
CONNECT timeint WITH check_serialch;
ITimer 60, timeint;
...
ISleep timeint;
WriteBin ch1, buffer, 30;
IWatch timeint;
...
TRAP check_serialch
WriteBin ch1, buffer, 1;
IF ReadBin(ch1\Time:=5) < 0 THEN
TPWrite "The serial communication is broken";
EXIT;
ENDIF
ENDTRAP

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

203

1 Instrucciones
1.79. ISleep - Desactiva una interrupcin
RobotWare - OS
Continuacin
Se monitoriza la comunicacin a travs del canal serie ch1, mediante interrupciones
generadas cada 60 segundos. La rutina TRAP comprueba si la comunicacin est
funcionando. Sin embargo, si hay una comunicacin en curso, no se permiten estas
interrupciones.
Gestin de errores
No se permite ninguna interrupcin que no se haya solicitado ni activado. Si se desconoce el
nmero de la interrupcin, la variable de sistema ERRNO cambiar a ERR_UNKINO (consulte
errnum - Nmero de error en la pgina 1160). Si se est intentando desactivar temporalmente
una interrupcin segura con ISleep, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_INOISSAFE. Estos errores pueden ser gestionados en un gestor de errores.
Sintaxis
ISleep
[ Interrupt := ] < variable (VAR) of intnum > ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Activacin de interrupciones

IWatch - Activar una interrupcin en la pgina


211

Desactivacin de todas las interrupciones

IDisable - Desactiva todas las interrupciones


en la pgina 126

Cancelacin de una interrupcin

IDelete - Cancela una interrupcin en la


pgina 125
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Resumen de interrupciones

204

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.80. ITimer - Solicita una interrupcin temporizada
RobotWare - OS

1.80. ITimer - Solicita una interrupcin temporizada


Utilizacin
ITimer (Interrupt Timer) se utiliza para solicitar y activar una interrupcin temporizada.
Por ejemplo, esta instruccin puede utilizarse para comprobar el estado de los equipos
perifricos una vez por minuto.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ITimer.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 206.
Ejemplo 1
VAR intnum timeint;
CONNECT timeint WITH iroutine1;
ITimer 60, timeint;

Solicita una interrupcin que debe producirse cclicamente cada 60 segundos. En este caso,
se realiza una llamada a la rutina TRAP iroutine1.
Ejemplo 2
ITimer \Single, 60, timeint;

Solicita una interrupcin que debe producirse una vez cada 60 segundos.
Argumentos
ITimer [ \Single ] | [ \SingleSafe ] Time Interrupt

[ \Single ]
Tipo de dato: switch
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Especifica si la interrupcin debe producirse una sola vez o de forma cclica.


Si se utiliza el argumento Single, la interrupcin se produce una sola vez. Si se omiten los
argumentos Single y SingleSafe, se genera una interrupcin cada vez que se alcanza el
momento especificado.
[ \SingleSafe ]
Tipo de dato: switch
Especifica que la interrupcin es nica y segura. Para la definicin de nica, consulte la
descripcin del argumento Single. Una interrupcin segura no puede ponerse en reposo con
la instruccin ISleep. El evento de interrupcin segura se almacena en la cola en caso de
paro del programa y ejecucin paso a paso y cuando se inicia de nuevo en el modo continuo,
la interrupcin se ejecuta.
Time
Tipo de dato: num
La cantidad de tiempo que debe transcurrir antes de que se produzca la interrupcin.
El valor se especifica en segundos. Si se ha definido Single o SingleSafe, este tiempo no
puede ser inferior a los 0,01 segundos. El tiempo correspondiente para las interrupciones
cclicas es de 0,1 segundos.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

205

1 Instrucciones
1.80. ITimer - Solicita una interrupcin temporizada
RobotWare - OS
Continuacin
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La variable (la identidad) de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una
rutina TRAP mediante la instruccin CONNECT.
Ejecucin de programas
Se llama automticamente a la rutina TRAP correspondiente en un momento determinado a
partir de la solicitud de la interrupcin. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa
contina a partir del punto en el que se produjo la interrupcin.
Si la interrupcin se produce de forma cclica, comienza un nuevo clculo del tiempo a partir
del momento en que se produce.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ITimer.
Ejemplo 1
VAR intnum timeint;
CONNECT timeint WITH check_serialch;
ITimer 60, timeint;
...
TRAP check_serialch
WriteBin ch1, buffer, 1;
IF ReadBin(ch1\Time:=5) < 0 THEN
TPWrite "The serial communication is broken";
EXIT;
ENDIF

Se monitoriza la comunicacin a travs del canal serie ch1, mediante interrupciones


generadas cada 60 segundos. La rutina TRAP comprueba si la comunicacin est
funcionando. Si no es as, la ejecucin del programa finaliza y aparece un mensaje de error.
Limitaciones
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Consulte la instruccin ISignalDI.
Sintaxis
ITimer
[ \ Single ] | [ \ SingleSafe ] ,
[ Time := ] < expression (IN) of num >,
[ Interrupt := ] < variable (VAR) of intnum > ;

Contina en la pgina siguiente


206

3HAC16581-5 Revisin: J

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ENDTRAP

1 Instrucciones
1.80. ITimer - Solicita una interrupcin temporizada
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

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Ms informacin sobre la gestin de interrup- Manual de referencia tcnica - Descripcin


ciones
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones

3HAC16581-5 Revisin: J

207

1 Instrucciones
1.81. IVarValue - Solicita una interrupcin a partir del valor de una variable
Optical Tracking

1.81. IVarValue - Solicita una interrupcin a partir del valor de una variable
Utilizacin
IVarValue (Interrupt Variable Value) se utiliza para solicitar y activar una interrupcin
cuando cambia al valor de una variable consultada a travs de la interfaz serie de sensores.

Por ejemplo, esta instruccin puede utilizarse para obtener valores de volumen de cordn o
valores de huecos de un sistema de seguimiento de cordn.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IVarValue.
Ejemplo 1
LOCAL PERS num
adptVlt{25}:=[1,1.2,1.4,1.6,1.8,2,2.16667,2.33333,2.5,...];
LOCAL PERS num
adptWfd{25}:=[2,2.2,2.4,2.6,2.8,3,3.16667,3.33333,3.5,...];
LOCAL PERS num
adptSpd{25}:=10,12,14,16,18,20,21.6667,23.3333,25[,...];
LOCAL CONST num GAP_VARIABLE_NO:=11;
PERS num gap_value;
VAR intnum IntAdap;
PROC main()
! Setup the interrupt. The trap routine AdapTrp will be called
! when the gap variable with number GAP_VARIABLE_NO'in the
!sensor interface has been changed. The new value will be
! available in the PERS gp_value variable.
SenDevice "sen1:";
CONNECT IntAdap WITH AdapTrp;
IVarValue "sen1:", GAP_VARIABLE_NO, gap_value, IntAdap;
! Start welding
ArcL\On,*,v100,adaptSm,adaptWd,adaptWv,z10,tool\j\Track:=track;
ArcL\On,*,v100,adaptSm,adaptWd,adaptWv,z10,tool\j\Track:=track;
ENDPROC

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208

3HAC16581-5 Revisin: J

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! Connect to the sensor device "sen1:" (defined in sio.cfg).

1 Instrucciones
1.81. IVarValue - Solicita una interrupcin a partir del valor de una variable
Optical Tracking
Continuacin
TRAP AdapTrap
VAR num ArrInd;
!Scale the raw gap value received
ArrInd:=ArrIndx(gap_value);
! Update active welddata PERS variable adaptWd with new data
! from the arrays of predefined parameter arrays. The scaled gap
! value is used as index in the voltage, wirefeed and
! speed arrays.
adaptWd.weld_voltage:=adptVlt{ArrInd};
adaptWd.weld_wirefeed:=adptWfd{ArrInd};
adaptWd.weld_speed:=adptSpd{ArrInd};
!Request a refresh of AW parameters using the new data i adaptWd
ArcRefresh;
ENDTRAP

Argumentos
IVarValue device VarNo Value Interrupt [ \Unit ] [ \DeadBand ]

device
Tipo de dato: string
El nombre del dispositivo de E/S configurado en sio.cfg para el sensor utilizado.
VarNo
Tipo de dato: num

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El nmero de la variable a controlar.


Value
Tipo de dato: num
Una variable PERS que contendr el nuevo valor de VarNo.
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La variable (la identidad) de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una
rutina TRAP mediante la instruccin CONNECT.
[ \Unit ]
Tipo de dato: num
El factor de escala por el que se multiplicar el valor de sensor de VarNo antes de la
comprobacin y antes del guardado en Value.
[ \DeadBand ]
Tipo de dato: num
Si el valor de Varno devuelto por el sensor est dentro de +/- DeadBand, no se genera
ninguna interrupcin.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

209

1 Instrucciones
1.81. IVarValue - Solicita una interrupcin a partir del valor de una variable
Optical Tracking
Continuacin
Ejecucin de programas
Se llama automticamente a la rutina TRAP correspondiente en un momento determinado a
partir de la solicitud de la interrupcin. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa
contina a partir del punto en el que se produjo la interrupcin.
Limitaciones
No es posible utilizar la misma variable para una identidad de interrupcin ms de cinco veces
sin eliminarla primero.
CUIDADO!
Una frecuencia de interrupcin demasiado elevada bloquear toda la ejecucin de RAPID.
Sintaxis
IVarValue
[ device := ] < expression (IN) of string>,
[ VarNo := ] < expression (IN) of num >,
[ Value := ] < persistent (PERS) of num >,
[ Interrupt := ] < variable (VAR) of intnum > ,
[ \ Unit := ] < expression (IN) of num >,
[ \ DeadBand := ] < expression (IN) of num > ;

Informacin relacionada

Establecimiento de una conexin a un


dispositivo de sensor

SenDevice - Establece una conexin a un


dispositivo de sensor en la pgina 443

Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Ms informacin sobre la gestin de interrup- Manual de referencia tcnica - Descripcin


ciones
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones

210

Optical Tracking

Application manual - Continuous application


platform

Optical Tracking Art

Application manual - Arc and Arc Sensor

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Para obtener ms informacin sobre Consulte

1 Instrucciones
1.82. IWatch - Activar una interrupcin
RobotWare - OS

1.82. IWatch - Activar una interrupcin


Utilizacin
IWatch(Interrupt Watch) se utiliza para activar una interrupcin que se ha solicitado
anteriormente pero que ha sido desactivada mediante ISleep.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IWatch.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 211.
Ejemplo 1
IWatch sig1int;

Se activa la interrupcin sig1int que fue desactivada anteriormente.


Argumentos
IWatch Interrupt

Interrupt
Tipo de dato: intnum
La variable (la identidad) de la interrupcin.
Ejecucin de programas
Vuelve a reactivar las interrupciones del tipo especificado. Sin embargo, las interrupciones
generadas durante el periodo en el que est vigente la instruccin ISleep no se procesan.
Ms ejemplos

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A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin IWatch.


Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalDI di1,1,sig1int;
...
ISleep sig1int;
weldpart1;
IWatch sig1int;

Durante la ejecucin de la rutina weldpart1, no se permite ninguna interrupcin a partir de


la seal di1.
Gestin de errores
No se permite utilizar con esta instruccin ninguna interrupcin que no se haya solicitado
anteriormente. Si se desconoce el nmero de la interrupcin, la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_UNKINO (consulte errnum - Nmero de error en la pgina 1160). El error
puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
IWatch
[ Interrupt := ] < variable (VAR) of intnum > ;

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

211

1 Instrucciones
1.82. IWatch - Activar una interrupcin
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte

Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Desactivacin de una interrupcin

ISleep - Desactiva una interrupcin en la


pgina 203

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Para obtener ms informacin sobre

212

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.83. Etiqueta - Nombre de lnea
RobotWare - OS

1.83. Etiqueta - Nombre de lnea


Utilizacin
Labelse utiliza para asignar un nombre a una lnea del programa. Cuando se usa la instruccin
GOTO, este nombre puede usarse para trasladar la ejecucin del programa a otro punto dentro

de la misma rutina.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin Label.
Ejemplo 1
GOTO next;
...
next:

La ejecucin del programa contina en la instruccin que sigue a la etiqueta next.


Argumentos
Label:

Label
Identifier
El nombre que desea asignar a la lnea.
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta esta instruccin, no ocurre nada.
Limitaciones
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La etiqueta no debe tener el mismo nombre que ninguno de los elementos siguientes:

Cualquier otra etiqueta dentro de la misma rutina.

Cualquier nombre de dato dentro de la misma rutina

El uso de una etiqueta supone la ocultacin de los datos globales y las rutinas que tengan el
mismo nombre dentro de la rutina en la que se define.
Sintaxis
(EBNF)
<identifier>:

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Identificadores

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Elementos bsicos

Trasladar la ejecucin del programa a una


etiqueta

GOTO - Salta a otra instruccin en la pgina


119

3HAC16581-5 Revisin: J

213

1 Instrucciones
1.84. Load - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS

1.84. Load - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin


Utilizacin
Load se utiliza para cargar un mdulo de programa en la memoria durante la ejecucin.

El mdulo de programa cargado se aade a los mdulos que ya existen en la memoria de


programa.
Los programas o mdulos de sistema pueden cargarse en el modo esttico (predeterminado)
o en el modo dinmico.
Tanto los mdulos cargados en modo esttico como los cargados en modo dinmico se
descargan al utilizar la instruccin UnLoad.
Modo esttico
En la tabla siguiente se describe cmo afectan las distintas operaciones a los programas o
mdulos de sistema cargados en el modo esttico.
Tipo de mdulo

Trasladar el puntero de
programa a main desde
el FlexPendant

Abrir un nuevo programa de


RAPID

Mdulo de programa

No se ve afectado

Descargado

Mdulo de sistema

No se ve afectado

No se ve afectado

Modo dinmico

Tipo de mdulo

Trasladar el puntero de
programa a main desde
el FlexPendant

Abrir un nuevo programa de


RAPID

Mdulo de programa

Descargado

Descargado

Mdulo de sistema

Descargado

Descargado

Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin Load.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 216.
Ejemplo 1
Load \Dynamic, diskhome \File:="PART_A.MOD";

Carga en la memoria de programa el mdulo PART_A.MOD, desde diskhome. diskhome es


una constante predefinida de cadena de caracteres con el contenido ""HOME:". Cargar el
mdulo de programa en modo dinmico.
Ejemplo 2
Load \Dynamic, diskhome \File:="PART_A.MOD";
Load \Dynamic, diskhome \File:="PART_B.MOD" \CheckRef;

Carga el mdulo de programa PART_A.MOD en la memoria de programas y a continuacin se


carga PART_B.MOD. Si PART_A.MOD contiene referencias a PART_B.MOD, puede usarse
\CheckRef para comprobar si hay referencias no resueltas slo cuando se carga el ltimo
mdulo. Si se usa \CheckRef en PART_A.MOD, se producira un error de enlace y el mdulo
no se cargara.
Contina en la pgina siguiente
214

3HAC16581-5 Revisin: J

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En la tabla siguiente se describe cmo afectan las distintas operaciones a los programas o
mdulos de sistema cargados en el modo dinmico.

1 Instrucciones
1.84. Load - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
Load [\Dynamic] FilePath [\File] [\CheckRef]

[\Dynamic]
Tipo de dato: switch
El modificador permite cargar un mdulo en modo dinmico. De lo contrario, la carga se
realiza en modo esttico.
FilePath
Tipo de dato: string
La ruta y el nombre del archivo que se cargar en la memoria de programa. El nombre de
archivo se excluye cuando se utiliza el argumento \File.
[\File]
Tipo de dato: string
Cuando se excluye el nombre del archivo en el argumento FilePath, es necesario definirlo
con este argumento.
[\CheckRef]
Tipo de dato: switch
Busca referencias no resueltas en la tarea de programa despus de la carga del mdulo. Si no
se usa, no se realiza ninguna bsqueda de referencias no resueltas.
Ejecucin de programas

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La ejecucin del programa espera a que el mdulo de programa termine de cargarse antes de
continuar en la instruccin siguiente.
Las referencias no resueltas se aceptan siempre en la operacin de carga, si el parmetro
\CheckRef no se usa, pero se producir un error de tiempo de ejecucin durante la ejecucin
de las referencias no resueltas.
Una vez que el mdulo de programa queda cargado, se vincula e inicializa. La inicializacin
del mdulo cargado devuelve todas las variables del nivel de mdulo a los valores de la
unidad.
Si se produce algn error en la operacin de carga, incluidas las referencias no resueltas si se
usa el modificador \CheckRef, el mdulo cargado no estar ya disponible en la memoria de
programas.
Para conseguir una estructura de programa idnea, fcil de comprender y mantener, todas las
operaciones de carga y descarga de mdulos de programa deben hacerse en el mdulo
principal (main) que siempre est presente en la memoria de programa durante la ejecucin.
Para la carga de un programa que contiene un procedimiento principal desde un programa
principal (que tiene su propio procedimiento principal), consulte Ms ejemplos en la pgina
216 a continuacin.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

215

1 Instrucciones
1.84. Load - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin Load.
Ms ejemplos generales
Load \Dynamic, "HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD";

Carga el mdulo de programa DOOR1.MOD desde HOME: en el directorio DOORDIR en la


memoria de programa. Se carga el mdulo de programa en el modo dinmico.
Load "HOME:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD";

Lo mismo que en el ejemplo anterior pero con otra sintaxis. El mdulo se carga en el modo
esttico.
Load\Dynamic, "HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD";
%"routine_x"%;
UnLoad "HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD";

El procedimiento routine_x se enlazar durante la ejecucin (enlazamiento en tiempo de


ejecucin).

xx0500002104

En el ejemplo anterior se muestra cmo es posible cargar un programa que incluye un


procedimiento main. Este programa puede haber sido desarrollado y probado por separado
para su carga posterior con Load o StartLoad... WaitLoad en el sistema, a travs de un
marco de trabajo del programa principal. En este ejemplo se trata de car.prg, que carga los
programas secundarios door.prg o window.prg.
En el programa car.prg, se carga door.prg o window.prg, situados en "HOME:". Dado
que los procedimientos main de door.prg y window.prg se consideran como locales
(LOCAL) tras la carga del mdulo del sistema, las llamadas a los procedimientos se realizan
de la forma siguiente: %"door:main"% o %"window: main"%. Esta sintaxis se utiliza
cuando se desea tener acceso a los procedimientos de tipo LOCAL de otros mdulos, en este
ejemplo el procedimiento main del mdulo door o del mdulo window.

Contina en la pgina siguiente


216

3HAC16581-5 Revisin: J

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El programa cargado contiene un procedimiento principal

1 Instrucciones
1.84. Load - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
La descarga de los mdulos con el argumento \Save har que los procedimientos main sean
de nuevo globales en el programa guardado.
Si tras la carga de los mdulos car o window se traslada el puntero de programa a main desde
cualquier parte del programa, el puntero de programa siempre se traslada al procedimiento
main global del programa principal, en este ejemplo car.prg.
Limitaciones
Evite tener movimientos en curso durante la carga.
Gestin de errores
Si no es posible encontrar el archivo especificado en la instruccin Load, la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_FILNOTFND en el momento de la ejecucin.
Si se produce otro tipo de problemas para leer el archivo a cargar, la variable de sistema
ERRNO cambia a ERR_IOERROR.

Si no es posible cargar el mdulo porque la memoria de programas est llena, la variable de


sistema ERRNO cambia a ERR_PRGMEMFULL.
Si el mdulo ya est cargado en la memoria de programa, la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_LOADED.
Si el mdulo cargado contiene errores de sintaxis, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_SYNTAX.

Si el mdulo cargado da lugar a errores de enlace no recuperables, la variable de sistema


ERRNO cambia a ERR_LINKREF.

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Si se usa Load con el modificador \CheckRef para buscar errores de referencia y la memoria
de programas contiene referencias no resueltas, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_LINKREF.
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor de ERROR. Si se produce alguno de estos
errores, el propio mdulo se descarga y no estar disponible en el gestor de ERROR.
Sintaxis
Load
[\Dynamic,]
[FilePath:=]<expression (IN) of string>
[\File:= <expression (IN) of string>]
[\CheckRef];

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

217

1 Instrucciones
1.84. Load - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte

Descarga de un mdulo de programa

UnLoad - Descarga un mdulo de programa


durante la ejecucin en la pgina 684

Carga de mdulos de programa en paralelo


con la ejecucin de otro programa

StartLoad - Carga un mdulo de programa


durante la ejecucin en la pgina 500
WaitLoad - Conecta el mdulo cargado a la
tarea en la pgina 712

Comprobar referencias de programa

CheckProgRef - Comprobar referencias de


programa en la pgina 37

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Para obtener ms informacin sobre

218

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.85. LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til
RobotWare-OS

1.85. LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til


Utilizacin
LoadId (Load Identification) puede usarse para la identificacin de la carga de una
herramienta (tambin de una herramienta de pinza si tiene un TCP fijo en el espacio) o de una
carga til (se activa con la instruccin GripLoad), mediante la ejecucin de un programa de
RAPID definido por el usuario.
NOTA!
Una forma ms fcil de identificar la carga de la herramienta o la carga til es utilizar el
programa de RAPID de dilogo interactivo LoadIdentify. Este programa puede iniciarse
desde el men &nbsp Program Editor/Debug/Call Service Rout./
LoadIdentify.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin LoadId.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 223.
Ejemplo 1
VAR bool invalid_pos := TRUE;
VAR jointtarget joints;
VAR bool valid_joints{12};
CONST speeddata low_ori_speed := [20, 5, 20, 5];
VAR bool slow_test_flag := TRUE;
PERS tooldata grip3 := [ TRUE, [[97.4, 0, 223.1], [0.924, 0, 0.383
,0]], [0, [0, 0, 0], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
! Check if valid robot type
IF ParIdRobValid(TOOL_LOAD_ID) <> ROB_LOAD_VAL THEN
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EXIT;
ENDIF
! Check if valid robot position
WHILE invalid_pos = TRUE DO
joints := CJointT();
IF ParIdPosValid (TOOL_LOAD_ID, joints, valid_joints) = TRUE
THEN
! Valid position
invalid_pos := FALSE;
ELSE
! Invalid position
! Adjust the position by program movements (horizontal tilt
house)
MoveAbsJ joints, low_ori_speed, fine, tool0;
ENDIF
ENDWHILE
! Do slow test for check of free working area
IF slow_test_flag = TRUE THEN
LoadId TOOL_LOAD_ID, MASS_WITH_AX3, grip3 \SlowTest;
ENDIF

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

219

1 Instrucciones
1.85. LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til
RobotWare-OS
Continuacin
! Do measurement and update all load data in grip3
LoadId TOOL_LOAD_ID, MASS_WITH_AX3, grip3;

Identificacin de la carga de la herramienta grip3.


Condiciones
Las condiciones siguientes deben cumplirse antes de las mediciones de carga con LoadId:

Asegrese de que todas las cargas estn montadas correctamente en el robot.

Compruebe si el tipo de robot es vlido, con ayuda de ParIdRobValid

Compruebe si la posicin es vlida, con ayuda de ParIdPosValid: - Los ejes 3, 5 y


6 no se encuentran cerca de su rango de trabajo correspondiente.-Carcasa de
inclinacin casi horizontal, es decir, el eje 4 est en la posicin cero.

Es necesario definir los datos siguientes en los parmetros del sistema y en los
argumentos de LoadId antes de ejecutar LoadId

En la tabla siguiente se ilustra la identificacin de carga de la herramienta.


Modos de identificacin de carga /
Datos definidos
antes de LoadId

Se conoce Se desconoce Se conoce Se desconoce


la masa del la masa del
la masa del la masa del
TCP mvil TCP mvil
TCP fijo
TCP fijo

Carga del brazo


superior (parmetro del
sistema)

Definido

Masa de la herramienta Definido

Definido

Definido

Modos de identificacin de carga /


Datos definidos
antes de LoadId

Se conoce
Se desconoce Se conoce Se desconoce
la masa
la masa del
la masa del la masa del
del TCP
TCP mvil
TCP fijo
TCP fijo
mvil

Carga del brazo


superior (parmetros
del sistema)

Definido

Datos de carga de la
herramienta

Definido

Masa de la carga til

Definido

Base de coordenadas
de herramienta en la
herramienta

Definido

Definido

Definido

Definido

Definido

Definido
Definido

Base de coordenadas
de usuario en el objeto
de trabajo

Definido

Definido

Base de coordenadas
de objeto en el objeto
de trabajo

Definido

Definido

Modo de funcionamiento y redefinicin de velocidad: - Prueba lenta en el modo


manual con velocidad reducida
- Mediciones de carga en el modo automtico
(o en el modo manual a mxima velocidad) con una redefinicin de velocidad del
100%
Contina en la pgina siguiente

220

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En la tabla siguiente se ilustra la identificacin de carga de la carga til.

1 Instrucciones
1.85. LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til
RobotWare-OS
Continuacin
Argumentos
LoadId ParIdType LoadIdType Tool [\PayLoad] [\WObj] [\ConfAngle]
[\SlowTest] [\Accuracy]

ParIdType
Tipo de dato: paridnum
Un tipo de identificacin de carga de los definidos en la tabla siguiente.
Valor

Constante simblica

Comentario

TOOL_LOAD_ID

Identificacin de la carga de la herramienta

PAY_LOAD_ID

Identificacin de la carga til (consulte la


instruccin GripLoad)

LoadIdType
Tipo de dato: loadidnum
Un tipo de identificacin de carga de los definidos en la tabla siguiente.
Valor

Constante simblica

Comentario

MASS_KNOWN

Masa conocida de la herramienta o de la carga til


respectivamente. (Debe especificarse la masa de la
herramienta o la carga til especificada)

MASS_WITH_AX3

Masa de la herramienta o de la carga til


desconocida respectivamente. La identificacin de
la masa de la herramienta o la carga til se realiza
con los movimientos del eje 3.

Tool

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Tipo de dato: tooldata


Variable persistente de la herramienta que se desea identificar. Si se especifica el argumento
\PayLoad, la variable persistente de la herramienta en uso.
Para la identificacin de la carga de la herramienta, no deben especificarse los argumentos
\PayLoad ni \WObj.

[ \ PayLoad ]
Tipo de dato: loaddata
Variable persistente de la carga til que se desea identificar.
Este argumento opcional debe especificarse siempre para la identificacin de la carga de una
carga til.
[ \ WObj ]
Tipo de dato: wobjdata
Variable persistente del objeto de trabajo en uso.
Este argumento opcional debe especificarse siempre para la identificacin de la carga de una
carga til con un TCP fijo en el espacio.

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3HAC16581-5 Revisin: J

221

1 Instrucciones
1.85. LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til
RobotWare-OS
Continuacin
[ \ ConfAngle ]
Tipo de dato: num
El argumento de opcin para la especificacin de un ngulo de configuracin especfico
grados para su uso en la identificacin de parmetros.

xx0500002198

Si no se especifica este argumento, el valor predeterminado es +90 grados. Mn. + -30


grados. Valor ptimo + o -90 grados.
[ \ SlowTest ]
Tipo de dato: switch
Este argumento opcional permite especificar si debe realizarse una prueba lenta para la comprobacin del rea de trabajo libre. Consulte la tabla siguiente:
LoadId ... \SlowTest

Realizar slo la prueba lenta

LoadId ...

Realizar slo la medicin y actualizar la herramienta o la carga


til

[ \ Accuracy ]
Una variable para la salida de la exactitud de medicin calculada en % para todo el clculo
de identificacin de la carga (el 100% significa la mxima exactitud).
Ejecucin de programas
El robot realizar un gran nmero de movimientos relativos pequeos de transporte y
medicin en los ejes 5 y 6. Para la identificacin de la masa, tambin se realizarn
movimientos con el eje 3.
Despus del conjunto de mediciones, movimientos y clculos de carga, los datos de carga se
devuelven en el argumento Tool o PayLoad. Se calculan los datos de carga siguientes:

Masa en kg (si la masa es desconocida, de lo contrario no se ve afectado)

Centro de gravedad x, y, z y eje de momento

Inercia ix, iy, iz en kgm

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222

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Tipo de dato: num

1 Instrucciones
1.85. LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til
RobotWare-OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin LoadId.
Ejemplo 1
PERS tooldata grip3 := [ FALSE, [[97.4, 0, 223.1], [0.924, 0, 0.383
,0]], [6, [10, 10, 100], [0.5, 0.5, 0.5, 0.5], 1.2, 2.7,
0.5]];
PERS loaddata piece5 := [ 5, [0, 0, 0], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0];
PERS wobjdata wobj2 := [ TRUE, TRUE, "", [ [34, 0, -45], [0.5, 0.5, 0.5 ,-0.5] ], [ [0.56, 10, 68], [0.5, 0.5, 0.5 ,0.5] ] ];
VAR num load_accuracy;
! Do measurement and update all payload data except mass in piece5
LoadId PAY_LOAD_ID, MASS_KNOWN, grip3 \PayLoad:=piece5
\WObj:=wobj2 \Accuracy:=load_accuracy;
TPWrite "Exactitud de carga de piece5 (%) = " \Num:=load_accuracy;

Identificacin de carga de la carga til piece5 con una masa conocida en una instalacin
cuyo TCP est fijo en el espacio.
Limitaciones
Normalmente, la identificacin de la carga de la herramienta o de la carga til se realiza con
la rutina de servicio LoadIdentify. Tambin es posible realizar esta identificacin con la
instruccin de RAPID LoadId. Antes de cargar o ejecutar el programa con LoadId, debe
cargar los mdulos siguientes en el sistema:
Load \Dynamic, "RELEASE:/system/mockit.sys";
Load \Dynamic, "RELEASE:/system/mockit1.sys";

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No es posible reiniciar los movimientos de identificacin de la carga despus de ningn tipo


de paro, como el paro programado, el paro de emergencia o la cada de alimentacin. En este
caso, los movimientos de identificacin de carga deben iniciarse desde el principio.
Gestin de errores
Con cualquier error durante la ejecucin de la rutina de RAPID NOSTEPINLoadId, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_PID_MOVESTOP, ERR_PID_RAISE_PP o
ERR_LOADID_FATAL y el puntero de programa es elevado hacia la llamada del usuario a
LoadId.
Sintaxis
LoadId
[ ParIdType := ] <expression (IN) of paridnum>,
[ LoadIdType := ] <expression (IN) of loadidnum> ,
[ Tool := ] <persistent (PERS) of tooldata>
[ \ PayLoad := <persistent (PERS) of loaddata> ]
[ \ WObj := <persistent (PERS) of wobjdata> ]
[ \ ConfAngle := <expression (IN) of num> ]
[ \ SlowTest ]
[ \ Accuracy := <variable (VAR) of num> ] ;

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3HAC16581-5 Revisin: J

223

1 Instrucciones
1.85. LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til
RobotWare-OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant,
seccin Programacin y testing - Rutinas de
servicio - LoadIdentify, rutina de servicio de
identificacin de cargas

Tipo de identificacin de parmetro

paridnum - Tipo de identificacin de parmetro


en la pgina 1206

Resultado de ParIdRobValid

paridvalidnum - Resultado de ParIdRobValid


en la pgina 1208

Tipo de identificacin de carga

loadidnum - Tipo de identificacin de la carga


en la pgina 1189

Tipo de robot vlido

ParIdRobValid - Tipo de robot vlido para la


identificacin de parmetros en la pgina 961

Posicin de robot vlida

ParIdPosValid - Posicin de robot vlida para


la identificacin de parmetros en la pgina
958

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Programa predefinido Load Identify

224

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1 Instrucciones
1.86. MakeDir - Crea un nuevo directorio
RobotWare - OS

1.86. MakeDir - Crea un nuevo directorio


Utilizacin
MakeDir se utiliza para crear un nuevo directorio. El usuario debe tener permisos de escritura
y ejecucin del directorio principal debajo del cual se crear el nuevo directorio.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MakeDir.
Ejemplo 1
MakeDir "HOME:/newdir";

En este ejemplo se crea un nuevo directorio llamado newdir dentro de HOME:


Argumentos
MakeDir Path

Path
Tipo de dato:string
El nombre del nuevo directorio, especificado con una ruta completa o relativa.
Gestin de errores
Si no es posible crear el directorio, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FILEACC. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
MakeDir

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[ Path:= ] < expression (IN) of string>;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Eliminacin de un directorio

RemoveDir - Elimina un directorio en la


pgina 370

Cambio del nombre de un archivo

RenameFile - Cambia el nombre de un


archivo en la pgina 373

Eliminacin de un archivo

RemoveFile - Elimina un archivo en la pgina


372

Copia de un archivo

CopyFile - Copia un archivo en la pgina 66

Comprobacin del tipo del archivo

IsFile - Comprobar el tipo de un archivo en la


pgina 920

Comprobacin del tamao del archivo

FileSize - Obtiene el tamao de un archivo en


la pgina 883

Comprobacin del tamao del sistema de


archivos

FSSize - Obtiene el tamao de un sistema de


archivos en la pgina 889

3HAC16581-5 Revisin: J

225

1 Instrucciones
1.87. ManLoadIdProc - Identificacin de carga de los manipuladores IRBP
RobotWare-OS

1.87. ManLoadIdProc - Identificacin de carga de los manipuladores IRBP


Utilizacin
ManLoadIdProc (Manipulator Load Identification Procedure) se utiliza para la identificacin
de carga de la carga til de los manipuladores externos, mediante la ejecucin de un programa
de RAPID definido.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
NOTA!
Una forma ms fcil de identificar la carga til es utilizar el programa de RAPID de dilogo
interactivo ManLoadIdentify. Este programa puede iniciarse desde el men
Program Editor/Debug/Call Routine.../ManLoadIdentify.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ManLoadIdProc.
PERS loaddata myload := [6,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];
VAR bool defined;
ActUnit STN1;
ManLoadIdProc \ParIdType := IRBP_L
\MechUnit := STN1
\PayLoad := myload
\ConfigAngle := 60
\AlreadyActive
\DefinedFlag := defined;

Identificacin de carga de la carga til myload montada sobre la unidad mecnica STN1. El
manipulador externo es del tipo IRBP-L. Se establece el ngulo de configuracin en 60
grados. El manipulador se activa antes de la identificacin de carga y se desactiva a
continuacin. Tras la identificacin, myload se ha actualizado y su definicin cambia a TRUE.
Argumentos
ManLoadIdProc [\ParIdType] [\MechUnit] | [\MechUnitName]
[\AxisNumber] [\PayLoad] [\ConfigAngle] [\DeactAll] |
[\AlreadyActive] [DefinedFlag] [DoExit]

[ \ ParIdType ]
Tipo de dato: paridnum
Tipo de identificacin de parmetro Las constantes predefinidas se encuentran dentro del tipo
de dato paridnum.
[ \ MechUnit ]
Tipo de dato: mecunit
La unidad mecnica utilizada para la identificacin de carga. No puede utilizarse
conjuntamente con el argumento \MechUnitName.

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226

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DeactUnit STN1;

1 Instrucciones
1.87. ManLoadIdProc - Identificacin de carga de los manipuladores IRBP
RobotWare-OS
Continuacin
[ \ MechUnitName ]
Tipo de dato: string
La unidad mecnica utilizada para la identificacin de carga, indicada como una cadena. No
puede utilizarse conjuntamente con el argumento \MechUnit.
[ \ AxisNumber ]
Tipo de dato: num
Dentro de la unidad mecnica, el nmero del eje que sostiene la carga que se desea identificar.
[ \ PayLoad ]
Tipo de dato: loaddata
Variable de la carga til que se desea identificar. Es necesario especificar el componente
mass.
Esta variable se actualiza despus de la identificacin.
[ \ ConfigAngle ]
Tipo de dato: num

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Especificacin de un ngulo de configuracin especfico grados para su uso en la


identificacin de parmetros.

xx0500002197

Mn. + -30 grados. Valor ptimo + o -90 grados.


[ \ DeactAll ]
Tipo de dato: switch
Si se utiliza este modificador, todas las unidades mecnicas del sistema se desactivarn antes
de la realizacin de la identificacin. A continuacin, se activa la unidad mecnica a
identificar. No puede utilizarse conjuntamente con el argumento \AlreadyActive.
[ \ AlreadyActive ]
Tipo de dato: switch
Este modificador se utiliza si la unidad mecnica a identificar est activa. No puede utilizarse
conjuntamente con el argumento \DeactAll.
[ \ DefinedFlag ]
Tipo de dato: bool
Este argumento tendr el valor TRUE si la identificacin ha sido realizada o FALSE en caso
contrario.
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3HAC16581-5 Revisin: J

227

1 Instrucciones
1.87. ManLoadIdProc - Identificacin de carga de los manipuladores IRBP
RobotWare-OS
Continuacin
[ \ DoExit]
Tipo de dato: bool
Si tiene el valor TRUE, la identificacin de la carga terminar con un comando EXIT para
forzar al usuario a cambiar el PP a Main antes de continuar con la ejecucin. Si no est
presente o tiene el valor FALSE, no se ejecuta EXIT. Recuerde que ManLoadIdProc siempre
elimina la trayectoria actual.
Ejecucin de programas
Todos los argumentos son opcionales. Si no se indica un argumento, se solicitar al usuario
el valor a travs del FlexPendant (excepto \DoExit).
Siempre se pedir al usuario que indique la masa y, si el manipulador es del tipo IRBP R, el
valor de z en mm.
La unidad mecnica realizar un gran nmero de movimientos relativos pequeos de
transporte y medicin.
Despus del conjunto de mediciones, movimientos y clculos de carga, los datos de carga se
devuelven en el argumento Payload si se usa. Se calculan los datos de carga siguientes.
Tipo de manipulador/datos
calculados
Parmetro PayLoad cog.x, cog.y, cog.z de loaddata en
mm

IRBP-K

IRBP-L
IRBP-C
IRBP_T

IRBP-R

cog.x cog.y

cog.x cog.y

cog.x cog.y

cog.x cog.y
cog.z

iz

ix
iy
iz

ix
iy
iz

Parmetro PayLoad - ix, iy, iz de


loaddata en kgm2
iz

IRBP-A
IRBP-B
IRBP-D

Limitaciones
Normalmente, la identificacin de la carga del manipulador externo se realiza con la rutina
de servicio ManLoadIdentify. Tambin es posible realizar esta identificacin con la
instruccin de RAPID ManLoadIdProc.
Cualquier trayectoria en curso se borrar antes de la identificacin de la carga. El puntero de
programa se perder tras la identificacin de la carga si se usa el argumento \DoExit:=TRUE.
No es posible reiniciar los movimientos de identificacin de la carga despus de ningn tipo
de paro, como el paro programado, el paro de emergencia o la cada de alimentacin. Los
movimientos de identificacin de carga deben reiniciarse de nuevo desde el principio.
Gestin de errores
Con cualquier error durante la ejecucin de la rutina NOSTEPIN de RAPID ManLoadIdProc,
la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_PID_MOVESTOP, ERR_PID_RAISE_PP, o
ERR_LOADID_FATAL y el puntero de programa son elevados hacia la llamada de usuario de
ManLoadIdProc.

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228

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Los datos calculados se muestran en el FlexPendant.

1 Instrucciones
1.87. ManLoadIdProc - Identificacin de carga de los manipuladores IRBP
RobotWare-OS
Continuacin
Sintaxis
ManLoadIdProc
[ \ParIdType := <expression (IN) of paridnum>]
[ \'MechUnit ':='<variable (VAR) of mecunit> ]
|[\MechUnitName := <expression (IN) of string> ]
[\ AxisNumber := <expression (IN) of num> ]
[\'PayLoad ':='<var or pers (INOUT) of loaddata>
[ \'ConfigAngle ':='<expression (IN) of num>]
[ \'DeactAll] | [\'AlreadyActive]
[ \ DefinedFlag := <variable (VAR) of bool> ]
[ \ DoExit := <expression (IN) of bool> ] ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
paridnum - Tipo de identificacin de parmetro
en la pgina 1206

Unidad mecnica

mecunit - Unidad mecnica en la pgina 1191

Carga til

loaddata - Datos de carga en la pgina 1184

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Tipo de identificacin de parmetro

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229

1 Instrucciones
1.88. MechUnitLoad - Define una carga til para una unidad mecnica
RobotWare - OS

1.88. MechUnitLoad - Define una carga til para una unidad mecnica
Utilizacin
MechUnitLoad se utiliza para definir una carga til para una unidad mecnica externa. (La
carga til del robot se define con la instruccin GripLoad.)
Esta instruccin debe usarse con todas las unidades mecnicas que tengan un modelo
dinmico en servo, para conseguir el mximo rendimiento de los movimientos.
La instruccin MechUnitLoad debe ejecutarse siempre despus de ejecutar la instruccin
ActUnit.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MechUnitLoad.
Figura
En la figura siguiente se muestra una unidad mecnica con el nombre IRBP_L y del tipo IRBP
L.

xx0500002142

ActUnit IRBP_L;
MechUnitLoad IRBP_L, 1, load0;

Se activa la unidad mecnica IRBP_L y se define la carga til load0 que corresponde a
ninguna carga (en absoluto) montada en el eje 1.
Ejemplo 2
ActUnit IRBP_L;
MechUnitLoad IRBP_L, 1, fixture1;

Se activa la unidad mecnica IRBP_L y se define la carga til fixture1 que corresponde al
til fixture1 montado en el eje 1.
Ejemplo 3
ActUnit IRBP_L;
MechUnitLoad IRBP_L, 1, workpiece1;

Se activa la unidad mecnica IRBP_L y se define la carga til workpiece1 que corresponde
al til y a la pieza de trabajo de nombre workpiece1, montada en el eje 1.

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230

3HAC16581-5 Revisin: J

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Ejemplo 1

1 Instrucciones
1.88. MechUnitLoad - Define una carga til para una unidad mecnica
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
MechUnitLoad MechUnit AxisNo Load

MechUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
AxisNo
Axis Number
Tipo de dato: num
El nmero del eje, dentro de la unidad mecnica, que sostiene la carga.
Load
Tipo de dato: loaddata
El dato de carga que describe la carga til actual que se desea definir.
Ejecucin de programas
Despus de la ejecucin de MechUnitLoad, cuando los ejes del robot y los ejes externos se
han detenido, se define la carga especificada para la unidad mecnica y el eje especificados.
Esto significa que la carga til es controlada y monitorizada por el sistema de control.
La carga til predeterminada en un arranque en fro para un tipo de unidad mecnica
determinada, es la carga til mxima predefinida para dicho tipo de unidad mecnica.

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Cuando se utiliza otra carga til, es necesario redefinir con esta instruccin la carga til real
de la unidad mecnica y del eje. Esto debe hacerse siempre despus de la activacin de la
unidad mecnica.
La carga til definida permanece definida despus de reanudaciones tras cadas de
alimentacin. La carga til definida tambin permanece vigente despus de reanudar el
programa tras la activacin manual de otras unidades mecnicas mediante la pantalla de
movimientos.
En la figura siguiente se muestra una carga til montada en el elemento terminal de una
unidad mecnica.

xx0500002143

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3HAC16581-5 Revisin: J

231

1 Instrucciones
1.88. MechUnitLoad - Define una carga til para una unidad mecnica
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin MechUnitLoad.
Figura
En la figura siguiente se muestra una unidad mecnica con el nombre IRBP_K y el tipo IRBP
K con tres ejes.

xx0500002144

Ejemplo 1
MoveL homeside1, v1000, fine, gun1;
...
ActUnit IRBP_K;

Se activa la totalidad de la unidad mecnica IRBP_K.


Ejemplo 2
MechUnitLoad IRBP_K, 2, workpiece1;

Ejemplo 3
MechUnitLoad IRBP_K, 3, workpiece2;

Define la carga til workpiece2 en el eje 3 de la unidad mecnica IRBP_K.


Ejemplo 4
MoveL homeside2, v1000, fine, gun1;

Los ejes de la unidad mecnica IRBP_K se mueven a la posicin de cambio homeside2 con
la carga til montada en los dos ejes, 2 y 3.
Limitaciones
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
MechUnitLoad no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los
siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart o Step.

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232

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Define la carga til workpiece1 en el eje 2 de la unidad mecnica IRBP_K.

1 Instrucciones
1.88. MechUnitLoad - Define una carga til para una unidad mecnica
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
MechUnitLoad
[MechUnit := ] <variable (VAR) of mecunit> ,
[AxisNo := ] <expression (IN) of num> ,
[Load := ] <persistent (PERS) of loaddata>;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Identificacin de la carga til de las unidades Application manual - Additional axes and
mecnicas externas
stand alone controller
mecunit - Unidad mecnica en la pgina 1191

Definicin de datos de carga

loaddata - Datos de carga en la pgina 1184

Definicin de una carga til para el robot

GripLoad - Define la carga til del robot en la


pgina 121

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Unidades mecnicas

3HAC16581-5 Revisin: J

233

1 Instrucciones
1.89. MotionSup - Desactiva/activa la supervisin del movimiento
Collision Detection

1.89. MotionSup - Desactiva/activa la supervisin del movimiento


Utilizacin
MotionSup (Motion Supervision) se utiliza para desactivar o activar la funcin de supervisin
del movimiento para los movimientos del robot durante la ejecucin del programa.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Descripcin
Se conoce como supervisin de movimiento a un conjunto de funciones que permiten
supervisar el robot con una alta sensibilidad y con bases de coordenadas. En la actualidad,
contiene funcionalidad para supervisin de cargas, supervisin de atascos y deteccin de
colisiones. Dado que la supervisin se ha diseado de forma que sea muy sensible, puede
saltar si existen grandes fuerzas de proceso que actan sobre el robot.
Si la carga no est definida correctamente, utilice la funcin de identificacin de carga para
especificarla. Si existen grandes fuerzas de proceso externas en la mayor parte de la
aplicacin, por ejemplo durante la eliminacin de rebabas, utilice los parmetros del sistema
para aumentar el nivel la supervisin de movimientos hasta que deje de saltar. Sin embargo,
si las fuerzas externas son slo temporales, por ejemplo cuando se cierra una pistola de
soldadora por puntos de gran tamao, se debe utilizar la instruccin MotionSup para
aumentar el nivel de supervisin (o incluso desactivar la funcin) en las partes de la
aplicacin sobre las que acta esta alteracin.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MotionSup.

! If the motion supervision is active in the system parameters,


! then it is active by default during program execution
...
! If the motion supervision is deactivated through the system
! parameters,
! then it cannot be activated through the MotionSup instruction
...
! Deactivate motion supervision during program execution
MotionSup \Off;
...
! Activate motion supervision again during program execution
MotionSup \On;
...
! Tune the supervision level to 200% (makes the function less
! sensitive) of the level in
! the system parameters
MotionSup \On \TuneValue:= 200;
...

Contina en la pgina siguiente


234

3HAC16581-5 Revisin: J

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Ejemplo 1

1 Instrucciones
1.89. MotionSup - Desactiva/activa la supervisin del movimiento
Collision Detection
Continuacin
Argumentos
MotionSup [\On] | [\Off] [\TuneValue]

[ \On ]
Tipo de dato: switch
Activacin de la funcin de supervisin del movimiento durante la ejecucin del programa
(si ya ha sido activada en los parmetros del sistema).
[ \Off ]
Tipo de dato: switch
Desactivacin de la funcin de supervisin del movimiento durante la ejecucin del
programa.
Es imprescindible especificar uno de los argumentos \On o \Off.
[ \TuneValue ]
Tipo de dato: num
Ajuste del nivel de sensibilidad de la supervisin de movimientos en porcentaje (del 1% al
300%) del nivel de los parmetros del sistema. Un nivel superior proporciona una
sensibilidad ms robusta. Este argumento slo puede ser combinado con el argumento \On.
Ejecucin de programas

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Si la funcin de supervisin del movimiento est activada tanto en los parmetros del sistema
como en el programa de RAPID y se dispara la supervisin del movimiento debido a una
colisin:

El robot se detendr en el menor tiempo posible.

El robot retroceder para eliminar todas las fuerzas residuales.

La ejecucin del programa se detiene y se genera un mensaje de error.

Si la supervisin del movimiento est activada en los parmetros del sistema, est tambin
activada de forma predeterminada durante la ejecucin del programa (TuneValue 100%).
Estos valores se establecen automticamente en los casos siguientes:

En los arranques en fro.

Cuando se carga un nuevo programa.

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio

Limitaciones
La supervisin del movimiento no est nunca activa en el caso de los ejes externos ni al mover
uno o varios ejes en el modo de ejes independientes. Al utilizar el robot en el modo de servo
suave, es posible que sea necesario desactivar la supervisin del movimiento para evitar que
salte accidentalmente.
Sintaxis
MotionSup
[ '\'On] | [ '\'Off ]
['\'Tunevalue':='< expression (IN) of num> ] ';

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235

1 Instrucciones
1.89. MotionSup - Desactiva/activa la supervisin del movimiento
Collision Detection
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Supervisin del
movimiento/deteccin de colisiones

Ajuste con los parmetros del sistema

Manual de referencia tcnica - Parmetros del


sistema, seccin Motion - Motion Planner Use Motion Supervision

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Descripcin general de la funcin

236

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.90. MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta
RobotWare - OS

1.90. MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta


Utilizacin
MoveAbsJ (Move Absolute Joint) se utiliza para mover el robot hacia una posicin absoluta
definida en posiciones de ejes.
Ejemplos de uso:

El punto final es un punto singular.

Para posiciones ambiguas en el caso del IRB 6400C, por ejemplo para movimientos
con la herramienta situada sobre el robot.

La posicin final del robot durante un movimiento con MoveAbsJ no se ve afectada por la
herramienta, por el objeto de trabajo ni por el desplazamiento de programa. Sin embargo, el
robot utiliza estos datos para calcular la carga, la velocidad del TCP y la trayectoria de
esquina. Es posible usar las mismas herramientas en instrucciones de movimiento
adyacentes.
Los ejes del robot y los ejes externos se desplazan hasta la posicin de destino a lo largo de
una trayectoria no lineal. Todos los ejes alcanzan la posicin de destino al mismo tiempo.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveAbsJ.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 240.
Ejemplo 1

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;

El robot que tiene montada la herramienta tool2 se mueve a lo largo de una trayectoria no
lineal hacia la posicin absoluta de ejes, p50, con los datos de velocidad v1000 y los datos
de zona z50.
Ejemplo 2
MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;

El robot que tiene montada la herramienta grip3 se mueve siguiendo una trayectoria lineal
hasta un punto de paro que se almacena como una posicin absoluta de ejes en la instruccin
(se marca con *). Todo el movimiento requiere 5 segundos.
Argumentos
MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone
[\Z] [\Inpos] Tool [\WObj]

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3HAC16581-5 Revisin: J

237

1 Instrucciones
1.90. MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta
RobotWare - OS
Continuacin
[\Conc]
Concurrent
Tipo de dato:switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot est en movimiento. El
argumento no se utiliza normalmente para acortar el tiempo de ciclo si, por ejemplo se realiza
una comunicacin con equipos externos y no se requiere sincronizacin.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas
est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToJointPos no es un punto de paro, la instruccin siguiente se
ejecuta algn tiempo antes de que el robot alcance la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.
ToJointPos
To Joint Position
Tipo de dato: jointtarget
La posicin absoluta de destino de los ejes del robot y de los ejes externos Se define como
una posicin con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un
asterisco * en la instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno

El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
[ \NoEOffs ]
No External Offsets
Tipo de dato: switch
Si se utiliza el argumento \NoEOffs, el movimiento con MoveAbsJ no se ve afectado por los
offsets activos para los ejes externos.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la
instruccin. A continuacin, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en
los datos de velocidad.
Contina en la pgina siguiente
238

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.

1 Instrucciones
1.90. MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta
RobotWare - OS
Continuacin
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
[ \Z ]
Zone
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la exactitud de la posicin del TCP del robot,
directamente en la instruccin. La longitud de la trayectoria de esquina se indica en mm y es
sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona.
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posicin del
TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona
especificada en el parmetro Zone.
Tool
Tipo de dato: tooldata
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

La herramienta en uso durante el movimiento.


La posicin del TCP y la carga de la herramienta se definen en los datos de la herramienta.
La posicin del TCP se utiliza para calcular la velocidad y la trayectoria de esquina del
movimiento.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo en uso durante el movimiento.
Este argumento puede ser omitido si la herramienta es sostenida por el robot. Sin embargo, si
el robot sostiene el objeto de trabajo, es decir, si la herramienta es estacionaria, o si se utilizan
ejes externos coordinados, es necesario especificar este argumento.
En el caso de las herramientas estacionarias o los ejes externos coordinados, los datos
utilizados por el sistema para calcular la velocidad y la trayectoria de esquinas del
movimiento se definen en el objeto de trabajo.

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3HAC16581-5 Revisin: J

239

1 Instrucciones
1.90. MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Los movimientos realizados con MoveAbsJ no se ven afectados por el desplazamiento activo
del programa. Adems, si se ejecutan con el modificador \NoEOffs, no se utilizar ningn
offset para los ejes externos. Si no se utiliza el modificador \NoEOffs, los ejes externos del
destino del movimiento se ven afectados por el offset activo en los ejes externos.
La herramienta se traslada a la posicin absoluta de destino de los ejes, con interpolacin de
los ngulos de los ejes. Esto significa que cada eje se mueve a una velocidad constante y que
todos los ejes alcanzan al mismo tiempo el punto de destino de ejes, lo que da lugar a una
trayectoria no lineal.
En trminos generales, el TCP se mueve a una velocidad aproximada a la programada. La
herramienta se reorienta y los ejes externos se mueven al mismo tiempo que se mueve el TCP.
Si no es posible alcanzar la velocidad programada para la orientacin o para los ejes externos,
se reduce la velocidad del TCP.
Normalmente se generan trayectorias de esquina cuando se transfiere el movimiento a la
siguiente seccin de la trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona, la
ejecucin del programa slo contina una vez que los ejes del robot y los ejes externos han
alcanzado la posicin de ejes adecuada.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin MoveAbsJ.
Ejemplo 1
MoveAbsJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;

Ejemplo 2
MoveAbsJ p5, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;

La herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hasta la posicin


absoluta de ejes p5. El robot considera que se encuentra en el punto cuando se satisface el
50% de la condicin de posicin y el 50% de la condicin de velocidad de un punto de paro
fine. Espera al menos 2 segundos a que se satisfagan las condiciones. Consulte los datos
predefinidos inpos50 del tipo de dato stoppointdata.
Ejemplo 3
MoveAbsJ \Conc, *, v2000, z40, grip3;

La herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hasta una posicin
absoluta de ejes almacenada en la instruccin. Las instrucciones lgicas posteriores se
ejecutan mientras el robot est en movimiento.
Ejemplo 4
MoveAbsJ \Conc, * \NoEOffs, v2000, z40, grip3;

El mismo movimiento que el anterior, pero con la diferencia de que no se ve afectado por los
offsets activos para los ejes externos.

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240

3HAC16581-5 Revisin: J

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La herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hasta una posicin
absoluta de ejes almacenada en la instruccin. El movimiento se realiza con los datos
establecidos en v2000 y z40. La velocidad y el tamao de la zona del TCP son de 2.200
mm/s y 45 mm respectivamente.

1 Instrucciones
1.90. MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 5
GripLoad obj_mass;
MoveAbsJ start, v2000, z40, grip3 \WObj:= obj;

El robot mueve el objeto de trabajo obj respecto de la herramienta fija grip3, siguiendo una
trayectoria no lineal hasta una posicin absoluta de ejes, start.
Limitaciones
Para poder ejecutar hacia atrs la instruccin MoveAbsJ y evitar problemas con puntos
singulares o reas ambiguas, resulta esencial que las instrucciones posteriores cumplan
determinados requisitos, como se indica a continuacin (consulte la figura siguiente).
La figura muestra la limitacin para la ejecucin hacia atrs con MoveAbsJ.

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xx0500002201

Sintaxis
MoveAbsJ
[ \ Conc , ]
[ ToJointPos := ] < expression (IN) of jointtarget >
[ \ ID := < expression (IN) of identno >]
[ \ NoEoffs ] ,
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ V := < expression (IN) of num > ]
| [ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[Zone := ] < expression (IN) of zonedata>
[\ Z := ] < expression (IN) of num >
[ \ Inpos := < expression (IN) of stoppointdata > ] ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ] ;

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3HAC16581-5 Revisin: J

241

1 Instrucciones
1.90. MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento

Definicin de jointtarget

jointtarget - Datos de posicin de eje en la


pgina 1181

Definicin de velocidad

speeddata - Datos de velocidad en la pgina


1239

Definicin de datos de zona

zonedata - Datos de zonas en la pgina 1290

Definicin de datos de punto de paro

stoppointdata - Datos de punto de paro en la


pgina 1243

Definicin de herramientas

tooldata - Datos de herramientas en la pgina


1263

Definicin de objetos de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Ejecucin simultnea de programas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sincronizacin con instrucciones lgicas

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Otras instrucciones de posicionamiento

242

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo
RobotWare - OS

1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo


Utilizacin
MoveC se utiliza para trasladar el punto central de la herramienta (TCP) en sentido circular
hacia un punto de destino determinado. Durante el movimiento, la orientacin suele
permanecer sin cambios respecto del crculo.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveC.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 247.
Ejemplo 1
MoveC p1, p2, v500, z30, tool2;

El TCP de la herramienta, tool2, se mueve en crculo hacia la posicin p2 con los datos de
velocidad v500 y los datos de zona z30. El crculo se define a partir de la posicin inicial, el
punto de crculo p1 y el punto de destino p2.
Ejemplo 2
MoveC *, *, v500 \T:=5, fine, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en crculo hasta un punto fino almacenado en la


instruccin (marcado por el segundo asterisco *). El punto del crculo tambin est
almacenado en la instruccin (marcado por el primer asterisco *). Todo el movimiento
requiere 5 segundos.
Ejemplo 3
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

MoveL p1, v500, fine, tool1;


MoveC p2, p3, v500, z20, tool1;
MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;

La figura muestra cmo se realiza un crculo completo mediante dos instrucciones MoveC.

xx0500002212

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

243

1 Instrucciones
1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
MoveC [\Conc] CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z]
[\Inpos] Tool [\WObj] [\Corr]

[ \Conc ]
Concurrent
Tipo de dato:switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot est en movimiento. Este
argumento no se utiliza normalmente, pero puede utilizarse para evitar los paros no deseados,
causados por la sobrecarga de la CPU al utilizar puntos de paso. Esto resulta til cuando los
puntos programados estn muy cercanos entre s y se trabaja a velocidades elevadas. Este
argumento tambin resulta til si, por ejemplo, no se requiere la comunicacin con equipos
externos ni la sincronizacin entre los equipos externos y los movimientos del robot.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas
est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToPoint no es un punto de paro, la instruccin siguiente se
ejecuta algn tiempo antes de que el robot alcance la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.
CirPoint
El punto de crculo del robot. El punto de crculo es una posicin del crculo entre el punto de
inicio y el punto de destino. Para conseguir la mxima exactitud, debe estar situado a mitad
de camino entre los puntos inicial y de destino. Si lo sita demasiado cerca del punto de inicio
o del punto de destino, es posible que el robot genere una advertencia. El punto de crculo se
define como una posicin con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada
con un asterisco * en la instruccin). No se utiliza la posicin de los ejes externos.
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.

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244

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Tipo de dato:robtarget

1 Instrucciones
1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo
RobotWare - OS
Continuacin
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del TCP, la reorientacin de la herramienta y los ejes externos.
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la
instruccin. A continuacin, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en
los datos de velocidad.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot y de los ejes externos. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad
correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
[ \Z ]
Zone

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Tipo de dato: num


Este argumento se utiliza para especificar la exactitud de la posicin del TCP del robot,
directamente en la instruccin. La longitud de la trayectoria de esquina se indica en mm y es
sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona.
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posicin del
TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona
especificada en el parmetro Zone .
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia el punto de destino especificado.

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3HAC16581-5 Revisin: J

245

1 Instrucciones
1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo
RobotWare - OS
Continuacin
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas de objeto) con el que est relacionada la posicin
de robot indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si por otro lado se usa un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es necesario
especificar este argumento para que se ejecute un crculo respecto del objeto de trabajo.
[ \Corr ]
Correction
Tipo de dato: switch
Los datos de correccin escritos en una entrada de correccin mediante una instruccin
CorrWrite se aaden a la trayectoria y a la posicin de destino si se utiliza este argumento.
Ejecucin de programas
Las unidades del robot y las externas se trasladan hacia el punto de destino de la forma
siguiente:

El TCP de la herramienta se mueve en crculo a una velocidad constante programada.

La herramienta se reorienta a una velocidad constante, desde la orientacin de la


posicin inicial hasta la orientacin del punto de destino.

La reorientacin se realiza respecto de la trayectoria circular. Por tanto, si la


orientacin respecto de la trayectoria es la misma en los puntos inicial y final, la
orientacin relativa permanece sin cambios durante el movimiento (consulte la figura
siguiente).
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La figura muestra la orientacin de la herramienta durante un movimiento circular.

xx0500002214

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246

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo
RobotWare - OS
Continuacin
La orientacin del punto circular no se alcanza. Slo se usa para distinguir entre dos sentidos
de orientacin posibles. La exactitud de la reorientacin a lo largo de la trayectoria slo
depende de la orientacin en los puntos inicial y de destino.
Los distintos modos de orientacin de la herramienta durante una trayectoria circular se
describen en la instruccin CirPathMode.
Los ejes externos no coordinados se ejecutan a una velocidad constante para que alcancen el
punto de destino al mismo tiempo que los ejes del robot. No se utiliza la posicin de la
posicin de crculo.
Si no es posible alcanzar la velocidad programada para la reorientacin o para los ejes
externos, se reduce la velocidad del TCP.
Normalmente se general trayectorias de esquina cuando se transfiere el movimiento a la
siguiente seccin de una trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona,
la ejecucin del programa slo contina una vez que los ejes del robot y los ejes externos han
alcanzado la posicin adecuada.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin MoveC.
Ejemplo 1
MoveC *, *, v500 \V:=550, z40 \Z:=45, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en crculo hacia una posicin almacenada en la


instruccin. El movimiento se realiza con los datos establecidos en v500 y z40. La velocidad
y el tamao de zona del TCP son 550 mm/s y 45 mm, respectivamente.
Ejemplo 2

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

MoveC p5, p6, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en crculo hacia un punto de paro p6. El robot
considera que se encuentra en el punto cuando se satisface el 50% de la condicin de posicin
y el 50% de la condicin de velocidad de un punto de paro fine. Espera al menos 2 segundos
a que se satisfagan las condiciones. Consulte los datos predefinidos inpos50 del tipo de dato
stoppointdata..
Ejemplo 3
MoveC \Conc, *, *, v500, z40, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en crculo hacia una posicin almacenada en la


instruccin. El punto del crculo tambin est almacenado en la instruccin. Las instrucciones
lgicas posteriores se ejecutan mientras el robot est en movimiento.
Ejemplo 4
MoveC cir1, p15, v500, z40, grip3 \WObj:=fixture;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en crculo hacia una posicin, p15, a travs del
punto de crculo cir1. Estas posiciones se especifican en el sistema de coordenadas de objeto
de fixture.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

247

1 Instrucciones
1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Existen algunas limitaciones en cuanto a las posibilidades de posicionamiento de CirPoint
y ToPoint, como se muestra en la figura siguiente.

xx0500002213

La distancia mnima entre el punto de inicio y ToPoint es de 0,1 mm.

La distancia mnima entre el punto de inicio y CirPoint es de 0,1 mm.

El ngulo mnimo entre CirPoint y ToPoint a partir del punto de inicio es de 1


grado.

La exactitud puede ser baja cerca de los lmites, es decir, si el punto de inicio y el punto
ToPoint del crculo estn muy cerca el uno del otro, el error causado por la inclinacin del
crculo puede ser mucho mayor que la exactitud con la que se programaron los puntos.
Asegrese de que el robot pueda alcanzar el punto de crculo durante la ejecucin del
programa y dividir el segmento del crculo si es necesario.
Los cambios del modo de ejecucin de la ejecucin hacia adelante a la ejecucin hacia atrs,
o viceversa, mientras el robot se detiene en una trayectoria circular no se permiten y generan
un mensaje de error.
La instruccin MoveC (o cualquier otra instruccin que incluya un movimiento circular) no
debe empezarse en ningn caso desde el principio, con un TCP entre el punto de crculo y el
punto final. De lo contrario, el robot no toma la trayectoria programada (posicionamiento
alrededor de la trayectoria circular en otra direccin, en comparacin con la programada).
Para reducir al mnimo el riesgo, cambie el valor del parmetro de sistema Restrict placing of
circlepoints a TRUE (tipo Motion Planner, tema Motion). Este parmetro aade una
supervisin en el sentido de que la trayectoria circular no gire ms de 240 grados y que el
punto de crculo est situado en la parte central de la trayectoria circular.

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248

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AVISO!

1 Instrucciones
1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
MoveC
[ \ Conc , ]
[ CirPoint := ] < expression (IN) of robtarget> ,
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget> ,
[ \ ID := < expression (IN) of identno>],
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata>
[ \ V := < expression (IN) of num> ]
[ \ T := < expression (IN) of num> ] ,
[Zone := ] < expression (IN) of zonedata>
[ \ Z := < expression (IN) of num> ]
[ \ Inpos := < expression (IN) of stoppointdata> ] ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata>
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata> ]
[ \ Corr ];

Informacin relacionada

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Para obtener ms informacin sobre Consulte


Otras instrucciones de posicionamiento

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento

Definicin de velocidad

speeddata - Datos de velocidad en la pgina


1239

Definicin de datos de zona

zonedata - Datos de zonas en la pgina 1290

Definicin de datos de punto de paro

stoppointdata - Datos de punto de paro en la


pgina 1243

Definicin de herramientas

tooldata - Datos de herramientas en la pgina


1263

Definicin de objetos de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

Escritura en una entrada de correccin

CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones en la pgina 78

Reorientacin de la herramienta durante


trayectorias circulares

CirPathMode - Reorientacin de la
herramienta durante trayectorias circulares en
la pgina 38

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Sistemas de coordenadas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sistemas de coordenadas

Ejecucin simultnea de programas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sincronizacin con
instrucciones lgicas

Parmetros del sistema

Manual de referencia tcnica - Parmetros del


sistema

3HAC16581-5 Revisin: J

249

1 Instrucciones
1.92. MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida digital en la esquina
RobotWare - OS

1.92. MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida
digital en la esquina
Utilizacin
MoveCDO (Move Circular Digital Output) se utiliza para trasladar el punto central de la
herramienta (TCP) en sentido circular hacia un punto de destino determinado. La salida
digital especificada se activa o desactiva en el centro de la trayectoria de esquina del punto
de destino. Durante el movimiento, la orientacin suele permanecer sin cambios respecto del
crculo.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveCDO.
Ejemplo 1
MoveCDO p1, p2, v500, z30, tool2, do1,1;

El TCP de la herramienta, tool2, se mueve en crculo hacia la posicin p2 con los datos de
velocidad v500 y los datos de zona z30. El crculo se define a partir de la posicin inicial, el
punto de crculo p1 y el punto de destino p2. La salida do1 se activa en el centro de la
trayectoria de esquina de p2.
Argumentos
MoveCDO CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal
Value

CirPoint
El punto de crculo del robot. El punto de crculo es una posicin del crculo entre el punto de
inicio y el punto de destino. Para conseguir la mxima exactitud, debe estar situado a mitad
de camino entre los puntos inicial y de destino. Si lo sita demasiado cerca del punto de inicio
o del punto de destino, es posible que el robot genere una advertencia. El punto de crculo se
define como una posicin con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada
con un asterisco * en la instruccin). No se utiliza la posicin de los ejes externos.
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).

Contina en la pgina siguiente


250

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Tipo de dato:robtarget

1 In s t ru c c io n e s
1.92. MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida digital en la esquina
RobotWare - OS
Continuacin
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del TCP, la reorientacin de la herramienta y los ejes externos.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot y de los ejes externos. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad
correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
Tool
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Tipo de dato: tooldata


La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia el punto de destino especificado.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas de objeto) con el que est relacionada la posicin
de robot indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si por otro lado se usa un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es necesario
especificar este argumento para que se ejecute un crculo respecto del objeto de trabajo.
Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal digital de salida que debe cambiar de valor.
Value
Tipo de dato: dionum
El valor deseado para la seal (0 1).
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J

251

1 Instrucciones
1.92. MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida digital en la esquina
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveC para obtener ms informacin acerca del movimiento circular.
La seal digital de salida se activa o desactiva en el centro de la trayectoria de esquina en el
caso de los puntos de paso, como se muestra en la figura siguiente.
La figura muestra la activacin/desactivacin de una seal digital de salida en la trayectoria
de esquina con MoveCDO.

xx0500002215

En el caso de los puntos de paro, recomendamos el uso de una secuencia de programa


normal, con el uso de MoveC + SetDO. Sin embargo, cuando se utiliza un punto de paro en
la instruccin MoveCDO, la seal digital de salida se activa o desactiva cuando el robot alcanza
el punto de paro.
La seal de E/S especificada se activa o desactiva en el modo de ejecucin continua y paso a
paso hacia adelante, pero no en la ejecucin paso a paso hacia atrs.
Limitaciones

Sintaxis
MoveCDO
[ CirPoint := ] < expression (IN) of robtarget > ,
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget > ,
[ \ ID := < expression (IN) of identno >],
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[ Zone := ] < expression (IN) of zonedata > ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ] ,
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldo > ] ,
[ Value := ] < expression (IN) of dionum > ] ;

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252

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Limitaciones generales acorde con la instruccin MoveC.

1 Instrucciones
1.92. MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida digital en la esquina
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento

Movimiento del robot en crculo

MoveC - Mueve el robot en crculo en la


pgina 243

Definicin de velocidad

speeddata - Datos de velocidad en la pgina


1239

Definicin de datos de zona

zonedata - Datos de zonas en la pgina 1290

Definicin de herramientas

tooldata - Datos de herramientas en la pgina


1263

Definicin de objetos de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Sistemas de coordenadas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sistemas de coordenadas

Movimientos con parmetros de E/S

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sincronizacin con instrucciones lgicas

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Otras instrucciones de posicionamiento

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253

1 Instrucciones
1.93. MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS

1.93. MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un


procedimiento de RAPID
Utilizacin
MoveCSync (Move Circular Synchronously) se utiliza para trasladar el punto central de la
herramienta (TCP) en sentido circular hacia un punto de destino determinado. En el centro de
la trayectoria de esquina del punto de destino, se ordena la ejecucin del procedimiento de
RAPID especificado. Durante el movimiento, la orientacin suele permanecer sin cambios
respecto del crculo.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveCSync.
Ejemplo 1
MoveCSync p1, p2, v500, z30, tool2, "proc1";

El TCP de la herramienta, tool2, se mueve en crculo hacia la posicin p2 con los datos de
velocidad v500 y los datos de zona z30. El crculo se define a partir de la posicin inicial, el
punto de crculo p1 y el punto de destino p2. El procedimiento proc1 se ejecuta en el centro
de la trayectoria de esquina de p2.
Ejemplo 2
MoveCSync p1, p2, v500, z30, tool2, "MyModule:proc1";

Igual que en el ejemplo 1 anterior, pero en este caso el procedimiento declarado localmente
proc1 del mdulo MyModule ser llamado en medio de la trayectoria de esquina.

MoveCSync CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj]


ProcName

CirPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de crculo del robot. El punto de crculo es una posicin del crculo entre el punto de
inicio y el punto de destino. Para conseguir la mxima exactitud, debe estar situado a mitad
de camino entre los puntos inicial y de destino. Si lo sita demasiado cerca del punto de inicio
o del punto de destino, es posible que el robot genere una advertencia. El punto de crculo se
define como una posicin con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada
con un asterisco * en la instruccin). No se utiliza la posicin de los ejes externos.
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).

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254

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Argumentos

1 Instrucciones
1.93. MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del TCP, la reorientacin de la herramienta y los ejes externos.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot y de los ejes externos. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad
correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
Tool
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Tipo de dato: tooldata


La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia el punto de destino especificado.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas de objeto) con el que est relacionada la posicin
de robot indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si, por otro lado, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es
necesario especificar este argumento.
ProcName
Procedure Name
Tipo de dato: string
El nombre del procedimiento de RAPID que debe ejecutarse en el centro de la trayectoria de
esquina del punto de destino.

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255

1 Instrucciones
1.93. MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveC para obtener ms informacin acerca de los movimientos
circulares.
El procedimiento de RAPID especificado se ejecuta cuando el TCP alcanza el centro de la
trayectoria de esquina del punto de destino de la instruccin MoveCSync, como se muestra
en la figura siguiente.
La figura muestra el orden de ejecucin del procedimiento de RAPID definido por el usuario
al llegar al centro de la trayectoria de esquina.

xx0500002216

En el caso de los puntos de paro, recomendamos el uso de una secuencia de programa


normal, con el uso de MoveC y otras instrucciones de RAPID una tras otra.

Modo de ejecucin

Ejecucin del procedimiento de RAPID

Continuous o Cycle

De acuerdo con esta descripcin

Paso hacia delante

En el punto de paro

Paso hacia atrs

Ninguno en absoluto

Limitacin
Limitaciones generales acorde con la instruccin MoveC.
Cuando el robot alcanza el centro de la trayectoria de esquina, existe normalmente un retardo
de 2 a 30 ms hasta que se ejecuta la rutina de RAPID especificada, en funcin de qu tipo de
movimiento se realice en el momento.
Si tras un punto de paro se cambia el modo de ejecucin del modo continuo o cclico al modo
de ejecucin paso a paso hacia adelante o hacia atrs, se genera un error. Este error informa
al usuario de que el cambio de modo de ejecucin puede dar lugar a que no llegue a ejecutarse
un procedimiento de RAPID que est en cola para su ejecucin en la trayectoria.
No es posible usar la instruccin MoveCSync en rutinas TRAP. No es posible comprobar el
procedimiento de RAPID con la ejecucin paso a paso.

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256

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En la tabla se describe la ejecucin del procedimiento de RAPID especificado, con distintos


modos de ejecucin:

1 Instrucciones
1.93. MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
MoveCSync
[ CirPoint := ] < expression (IN) of robtarget > ,
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget > ,
[\ ID := < expression (IN) of identno >],
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[ Zone := ] < expression (IN) of zonedata > ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ] ,
[ ProcName := ] < expression (IN) of string > ] ;

Informacin relacionada

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Para obtener ms informacin sobre Consulte


Otras instrucciones de posicionamiento

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento

Mueve el robot en crculo

MoveC - Mueve el robot en crculo en la


pgina 243

Definicin de velocidad

speeddata - Datos de velocidad en la pgina


1239

Definicin de datos de zona

zonedata - Datos de zonas en la pgina 1290

Definicin de herramientas

tooldata - Datos de herramientas en la pgina


1263

Definicin de objetos de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Sistemas de coordenadas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sistemas de coordenadas

Define una interrupcin dependiente de una TriggInt - Define una interrupcin


posicin
dependiente de una posicin en la pgina
612

3HAC16581-5 Revisin: J

257

1 Instrucciones
1.94. MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS

1.94. MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecnicas sin TCP


Utilizacin
MoveExtJ (Move External Joints) se utiliza para mover ejes externos slo lineales o de
rotacin. Estos ejes externos pueden pertenecer a una o varias unidades mecnicas sin TCP.
Esta instruccin slo puede usarse con una tarea de programa real defnida como tarea de
movimiento y siempre y cuando la tarea controle una o varias unidades mecnicas sin TCP.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveExtJ.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 260.
Ejemplo 1
MoveExtJ jpos10, vrot10, z50;

Mueve el eje externo de rotacin a la posicin de eje jpos10 a una velocidad de 10 grados/
s con los datos de zona z50.
Ejemplo 2
MoveExtJ \Conc, jpos20, vrot10 \T:=5, fine \InPos:=inpos20;

Mueve los ejes externos a la posicin de eje jpos20 en 5 s. La ejecucin del programa avanza
de una vez pero el eje externo se detiene en la posicin jpos20 hasta que se cumplan los
criterios de convergencia en inpos20.
Argumentos
MoveExtJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\UseEOffs] Speed [\T] Zone
[\Inpos]

Concurrent
Tipo de dato:switch
Las instrucciones posteriores se ejecutan mientras el eje externo est en movimiento. Este
argumento no se utiliza normalmente, pero puede utilizarse para evitar los paros no deseados,
causados por la sobrecarga de la CPU al utilizar puntos de paso. Esto resulta til cuando los
puntos programados estn muy cercanos entre s y se trabaja a velocidades elevadas. Este
argumento tambin resulta til si, por ejemplo, no se requiere la comunicacin con equipos
externos ni la sincronizacin entre los equipos externos y los movimientos del robot.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas
est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToJointPos no es un punto de paro, la instruccin siguiente se
ejecuta algn tiempo antes de que los ejes externos alcancen la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.

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258

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[ \Conc ]

1 Instrucciones
1.94. MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
ToJointPos
To Joint Position
Tipo de dato:jointtarget
La posicin absoluta de destino de los ejes externos. Se define como una posicin con nombre
o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la instruccin).
[ \ID ]
Synchronization ID
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
[ \UseEOffs ]
Use External Offset
Tipo de dato: switch
El offset de los ejes externos, configurado por la instruccin EOffsSet, se activa para la
instruccin MoveExtJ cuando se utiliza el argumento UseEOffs. Consulte la instruccin
EOffsSet para obtener ms informacin acerca del offset externo.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del eje externo lineal o de rotacin.
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[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
de los ejes externos. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona definen un punto de paro o un punto de
paso. En un punto de paso, el tamao de la zona describe la deceleracin y aceleracin de los
ejes externos lineales o de rotacin.
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posicin del
eje externo en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona especificada
en el parmetro Zone.

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259

1 Instrucciones
1.94. MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Los ejes externos lineales o de rotacin se mueven hasta el punto programado a la velocidad
programada.
Ms ejemplos
CONST jointtarget j1 :=
[[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
CONST jointtarget j2 :=
[[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9],[30,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
CONST jointtarget j3 :=
[[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9],[60,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
CONST jointtarget j4 :=
[[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9],[90,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
CONST speeddata rot_ax_speed := [0, 0, 0, 45];
MoveExtJ j1, rot_ax_speed, fine;
MoveExtJ j2, rot_ax_speed, z20;
MoveExtJ j3, rot_ax_speed, z20;
MoveExtJ j4, rot_ax_speed, fine;

En este ejemplo, el eje de rotacin sencillo se mueve hasta las posiciones de eje 0, 30, 60 y
90 grados a la velocidad de 45 grados/s.
Sintaxis
MoveExtJ
[ \ Conc , ]
[ ToJointPos := ] < expression (IN) of jointtarget >
[\ ID := < expression (IN) of identno >],
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[Zone := ] < expression (IN) of zonedata >
[ \ Inpos := < expression (IN) of stoppointdata >];

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260

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[ \ UseEOffs , ]

1 Instrucciones
1.94. MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Movimiento

Definicin de jointtarget

jointtarget - Datos de posicin de eje en la


pgina 1181

Definicin de velocidad

speeddata - Datos de velocidad en la pgina


1239

Definicin de datos de zona

zonedata - Datos de zonas en la pgina 1290

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Ejecucin simultnea de programas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sincronizacin con instrucciones lgicas

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Otras instrucciones de posicionamiento

3HAC16581-5 Revisin: J

261

1 Instrucciones
1.95. MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes
RobotWare - OS

1.95. MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes


Utilizacin
MoveJ se utiliza para mover el robot rpidamente de un punto a otro cuando no es
imprescindible que el movimiento siga una lnea recta.
Los ejes del robot y los ejes externos se desplazan hasta la posicin de destino a lo largo de
una trayectoria no lineal. Todos los ejes alcanzan la posicin de destino al mismo tiempo.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveJ.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 265.
Ejemplo 1
MoveJ p1, vmax, z30, tool2;

El punto central de la herramienta (TCP), tool2, se mueve siguiendo una trayectoria no


lineal hacia la posicin p1, con los datos de velocidad vmax y los datos de zona z30.
Ejemplo 2
MoveJ *, vmax \T:=5, fine, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hacia un


punto de paro almacenado en la instruccin (marcado con un asterisco *). Todo el
movimiento requiere 5 segundos.
Argumentos

[ \Conc ]
Concurrent
Tipo de dato:switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot est en movimiento. Este
argumento no se utiliza normalmente, pero puede utilizarse para evitar los paros no deseados,
causados por la sobrecarga de la CPU al utilizar puntos de paso. Esto resulta til cuando los
puntos programados estn muy cercanos entre s y se trabaja a velocidades elevadas. Este
argumento tambin resulta til si, por ejemplo, no se requiere la comunicacin con equipos
externos ni la sincronizacin entre los equipos externos y los movimientos del robot.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas
est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToPoint no es un punto de paro, la instruccin siguiente se
ejecuta algn tiempo antes de que el robot alcance la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.

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262

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

MoveJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos]
Tool [\WObj]

1 Instrucciones
1.95. MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes
RobotWare - OS
Continuacin
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la
instruccin. A continuacin, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en
los datos de velocidad.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
[ \Z ]

Zone
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la exactitud de la posicin del TCP del robot,
directamente en la instruccin. La longitud de la trayectoria de esquina se indica en mm y es
sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona.

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3HAC16581-5 Revisin: J

263

1 Instrucciones
1.95. MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posicin del
TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona
especificada en el parmetro Zone.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia el punto de destino especificado.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si, por otro lado, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es
necesario especificar este argumento.
Ejecucin de programas

En trminos generales, el TCP se traslada a la velocidad programada aproximada


(independientemente de si los ejes externos estn coordinados). La herramienta se reorienta
y los ejes externos se mueven al mismo tiempo que se mueve el TCP. Si no es posible alcanzar
la velocidad programada para la orientacin o para los ejes externos, se reduce la velocidad
del TCP.
Normalmente se generan trayectorias de esquina cuando se transfiere el movimiento a la
siguiente seccin de la trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona, la
ejecucin del programa slo contina una vez que los ejes del robot y los ejes externos han
alcanzado la posicin adecuada.

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264

3HAC16581-5 Revisin: J

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El punto central de la herramienta se mueve hacia el punto de destino mediante la


interpolacin de los ngulos de los ejes. Esto significa que cada eje se mueve a una velocidad
constante y que todos los ejes alcanzan al mismo tiempo el punto de destino, lo que da lugar
a una trayectoria no lineal.

1 Instrucciones
1.95. MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin MoveJ.
Ejemplo 1
MoveJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hacia una
posicin almacenada en la instruccin. El movimiento se realiza con los datos establecidos
en v2000 y z40. La velocidad y el tamao de zona del TCP son 2200 mm/s y 45 mm,
respectivamente.
Ejemplo 2
MoveJ p5, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hacia un


punto de paro p5. El robot considera que se encuentra en el punto cuando se satisface el 50%
de la condicin de posicin y el 50% de la condicin de velocidad de un punto de paro fine.
Espera al menos 2 segundos a que se satisfagan las condiciones. Consulte los datos
predefinidos inpos50 del tipo de dato stoppointdata.
Ejemplo 3
MoveJ \Conc, *, v2000, z40, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hacia una
posicin almacenada en la instruccin. Las instrucciones lgicas posteriores se ejecutan
mientras el robot est en movimiento.
Ejemplo 4
MoveJ start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;

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El TCP de la herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hacia la


posicin start. Esta posicin se especifica en el sistema de coordenadas de objeto de
fixture.
Sintaxis
MoveJ
[ \ Conc , ]
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget >
[ \ ID := < expression (IN) of identno >],
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ V := < expression (IN) of num > ]
| [ '\'':='< expression (IN) of num > ] ','
[Zone := ] < expression (IN) of zonedata >
[ \ Z := < expression (IN) of num > ]
[ \ Inpos := < expression (IN) of stoppointdata > ] ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ] ;

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

265

1 Instrucciones
1.95. MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento

Definicin de velocidad

speeddata - Datos de velocidad en la pgina


1239

Definicin de datos de zona

zonedata - Datos de zonas en la pgina 1290

Definicin de datos de punto de paro

stoppointdata - Datos de punto de paro en la


pgina 1243

Definicin de herramientas

tooldata - Datos de herramientas en la pgina


1263

Definicin de objetos de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Sistemas de coordenadas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sistemas de coordenadas

Ejecucin simultnea de programas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sincronizacin con
instrucciones lgicas

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Otras instrucciones de posicionamiento

266

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.96. MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una salida digital en la
esquina

1.96. MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una
salida digital en la esquina
Utilizacin
MoveJDO(Move Joint Digital Output) se utiliza para mover el robot rpidamente de un punto
a otro cuando no es imprescindible que el movimiento siga una lnea recta. La seal digital
de salida especificada se activa o desactiva en el centro de la trayectoria de esquina.
Los ejes del robot y los ejes externos se desplazan hasta la posicin de destino a lo largo de
una trayectoria no lineal. Todos los ejes alcanzan la posicin de destino al mismo tiempo.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveJDO.
Ejemplo 1
MoveJDO p1, vmax, z30, tool2, do1, 1;

El punto central de la herramienta (TCP), tool2, se mueve siguiendo una trayectoria no


lineal hacia la posicin p1, con los datos de velocidad vmax y los datos de zona z30. La salida
do1 se activa en el centro de la trayectoria de esquina de p1.
Argumentos
MoveJDO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal Value

ToPoint

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Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

267

1 Instrucciones
1.96. MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una salida digital en la
esquina
Continuacin
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia el punto de destino especificado.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si, por otro lado, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es
necesario especificar este argumento.
Signal
Tipo de dato: signaldo
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

El nombre de la seal digital de salida que debe cambiar de valor.


Value
Tipo de dato: dionum
El valor deseado para la seal (0 1).

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268

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.96. MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una salida digital en la
esquina
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveJ para obtener ms informacin acerca del movimiento de ejes.
La seal digital de salida se activa o desactiva en el centro de la trayectoria de esquina en el
caso de los puntos de paso, como se muestra en la figura siguiente.
La figura muestra la activacin/desactivacin de una seal digital de salida en la trayectoria
de esquina con MoveJDO.

xx0500002196

En el caso de los puntos de paro, recomendamos el uso de una secuencia de programa


normal, con el uso de MoveJ + SetDO. Sin embargo, cuando se utiliza un punto de paro en
la instruccin MoveJDO, la seal digital de salida se activa o desactiva cuando el robot alcanza
el punto de paro.
La seal de E/S especificada se activa o desactiva en el modo de ejecucin continua y paso a
paso hacia adelante, pero no en la ejecucin paso a paso hacia atrs.
Sintaxis
MoveJDO
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget >
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

[ \ ID := < expression (IN) of identno >],


[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[ Zone := ] < expression (IN) of zonedata > ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata>
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ] ,
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldo>] ,
[ Value := ] < expression (IN) of dionum > ] ;

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3HAC16581-5 Revisin: J

269

1 Instrucciones
1.96. MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una salida digital en la
esquina
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento

Movimiento del robot mediante un


movimiento de ejes

MoveJ - Mueve el robot mediante un


movimiento de ejes en la pgina 262

Definicin de velocidad

speeddata - Datos de velocidad en la pgina


1239

Definicin de datos de zona

zonedata - Datos de zonas en la pgina 1290

Definicin de herramientas

tooldata - Datos de herramientas en la pgina


1263

Definicin de objetos de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Sistemas de coordenadas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sistemas de coordenadas

Movimientos con parmetros de E/S

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Sincronizacin
mediante instrucciones lgicas

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Otras instrucciones de posicionamiento

270

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.97. MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS

1.97. MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un


procedimiento de RAPID
Utilizacin
MoveJSync(Move Joint Synchronously) se utiliza para mover el robot rpidamente de un

punto a otro cuando no es imprescindible que el movimiento siga una lnea recta. En el centro
de la trayectoria de esquina del punto de destino, se ordena la ejecucin del procedimiento de
RAPID especificado.
Los ejes del robot y los ejes externos se desplazan hasta la posicin de destino a lo largo de
una trayectoria no lineal. Todos los ejes alcanzan la posicin de destino al mismo tiempo.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveJSync.
Ejemplo 1
MoveJSync p1, vmax, z30, tool2, "proc1";

El punto central de la herramienta (TCP), tool2, se mueve siguiendo una trayectoria no


lineal hacia la posicin p1, con los datos de velocidad vmax y los datos de zona z30. El
procedimiento proc1 se ejecuta en el centro de la trayectoria de esquina de p1.
Ejemplo 2
MoveJSync p1, vmax, z30, tool2, "MyModule:proc1";

Igual que en el ejemplo 1 anterior, pero en este caso el procedimiento declarado localmente
proc1 del mdulo MyModule ser llamado en medio de la trayectoria de esquina.

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Argumentos
MoveJSync ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] ProcName

ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

271

1 Instrucciones
1.97. MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia el punto de destino especificado.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata

Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si, por otro lado, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es
necesario especificar este argumento.
ProcName
Procedure Name
Tipo de dato: string
El nombre del procedimiento de RAPID que debe ejecutarse en el centro de la trayectoria de
esquina del punto de destino. La llamada al procedimiento es una llamada con enlazamiento
en tiempo de ejecucin y por tanto hereda sus propiedades.

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272

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.

1 Instrucciones
1.97. MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveJ para obtener ms informacin acerca de los movimientos de
ejes.
El procedimiento de RAPID especificado se ejecuta cuando el TCP alcanza el centro de la
trayectoria de esquina del punto de destino de la instruccin MoveJSync, como se muestra
en la figura siguiente.
debajo.

xx0500002195

En el caso de los puntos de paro, recomendamos el uso de una secuencia de programa


normal, con el uso de MoveJ y otras instrucciones de RAPID una tras otra.

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En la tabla se describe la ejecucin del procedimiento de RAPID especificado, con distintos


modos de ejecucin:
Modo de ejecucin

Ejecucin del procedimiento de RAPID

Continuous o Cycle

De acuerdo con esta descripcin

Paso hacia delante

En el punto de paro

Paso hacia atrs

Ninguno en absoluto

Limitacin
Cuando el robot alcanza el centro de la trayectoria de esquina, suele ser un retardo de entre 2
y 30 ms hasta que se ejecuta la rutina de RAPID especificada, en funcin del tipo de
movimiento que se est realizando en ese momento.
Si tras un punto de paro se cambia el modo de ejecucin del modo continuo o cclico al modo
de ejecucin paso a paso hacia adelante o hacia atrs, se genera un error. Este error informa
al usuario de que el cambio de modo de ejecucin puede dar lugar a que no llegue a ejecutarse
un procedimiento de RAPID que est en cola para su ejecucin en la trayectoria.
No es posible usar la instruccin MoveJSync en rutinas TRAP. No es posible comprobar el
procedimiento de RAPID con la ejecucin paso a paso.

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3HAC16581-5 Revisin: J

273

1 Instrucciones
1.97. MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
MoveJSync
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget >
[ \ ID := < expression (IN) of identno >] ,
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num >] ,
[ Zone := ] < expression (IN) of zonedata >,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ] ,
[ ProcName := ] < expression (IN) of string > ] ;

Informacin relacionada

Otras instrucciones de posicionamiento

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento

Movimiento del robot mediante un


movimiento de ejes

MoveJ - Mueve el robot mediante un


movimiento de ejes en la pgina 262

Definicin de velocidad

speeddata - Datos de velocidad en la pgina


1239

Definicin de datos de zona

zonedata - Datos de zonas en la pgina 1290

Definicin de herramientas

tooldata - Datos de herramientas en la pgina


1263

Definicin de objetos de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Sistemas de coordenadas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sistemas de coordenadas

Define una interrupcin dependiente de una TriggInt - Define una interrupcin dependiente
posicin
de una posicin en la pgina 612

274

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Para obtener ms informacin sobre Consulte

1 Instrucciones
1.98. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
RobotWare - OS

1.98. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal


Utilizacin
MoveL se utiliza para trasladar el punto central de la herramienta (TCP) en sentido lineal
hacia un punto de destino determinado. Cuando se desea que el TCP permanezca
estacionario, esta instruccin puede usarse tambin para reorientar la herramienta.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveL.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 278.
Ejemplo 1
MoveL p1, v1000, z30, tool2;

El TCP de la herramienta, tool2, se mueve a lo largo de una lnea hacia la posicin p1, con
los datos de velocidad v1000 y los datos de zona z30.
Ejemplo 2
MoveL *, v1000\T:=5, fine, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia un punto fino almacenado en


la instruccin (marcado con un asterisco *). Todo el movimiento requiere 5 segundos.
Argumentos
MoveL [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] | [ \T] Zone [\Z] [\Inpos]
Tool [\WObj] [\Corr]

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[ \Conc ]
Concurrent
Tipo de dato:switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot est en movimiento. Este
argumento no se utiliza normalmente, pero puede utilizarse para evitar los paros no deseados,
causados por la sobrecarga de la CPU al utilizar puntos de paso. Esto resulta til cuando los
puntos programados estn muy cercanos entre s y se trabaja a velocidades elevadas. Este
argumento tambin resulta til si, por ejemplo, no se requiere la comunicacin con equipos
externos ni la sincronizacin entre los equipos externos y los movimientos del robot.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas
est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToPoint no es un punto de paro, la instruccin siguiente se
ejecuta algn tiempo antes de que el robot alcance la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

275

1 Instrucciones
1.98. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
RobotWare - OS
Continuacin
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la
instruccin. A continuacin, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en
los datos de velocidad.
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
[ \Z ]
Zone
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la exactitud de la posicin del TCP del robot,
directamente en la instruccin. La longitud de la trayectoria de esquina se indica en mm y es
sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona.

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276

3HAC16581-5 Revisin: J

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[ \T ]

1 Instrucciones
1.98. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posicin del
TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona
especificada en el parmetro Zone.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia la posicin de destino especificada.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si por otro lado se usa una herramienta estacionaria o ejes externos coordinados, es
necesario especificar el argumento para realizar un movimiento lineal respecto del objeto de
trabajo.
[ \Corr ]
Correction
Tipo de dato: switch

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Los datos de correccin escritos en una entrada de correccin mediante una instruccin
CorrWrite se aaden a la trayectoria y a la posicin de destino si se utiliza este argumento.
Ejecucin de programas
Las unidades del robot y las externas se trasladan hacia la posicin de destino de la forma
siguiente:

El TCP de la herramienta se mueve linealmente a una velocidad constante


programada.

La herramienta se reorienta en intervalos iguales a lo largo de la trayectoria.

Los ejes externos no coordinados se ejecutan a una velocidad constante para que
alcancen el punto de destino al mismo tiempo que los ejes del robot.

Si no es posible alcanzar la velocidad programada para la reorientacin o para los ejes


externos, se reduce la velocidad del TCP.
Normalmente se general trayectorias de esquina cuando se transfiere el movimiento a la
siguiente seccin de una trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona,
la ejecucin del programa slo contina una vez que los ejes del robot y los ejes externos han
alcanzado la posicin adecuada.

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3HAC16581-5 Revisin: J

277

1 Instrucciones
1.98. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin MoveL.
Ejemplo 1
MoveL *, v2000 \V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia una posicin almacenada en


la instruccin. El movimiento se realiza con los datos establecidos en v2000 y z40. La
velocidad y el tamao de la zona del TCP son de 2.200 mm/s y 45 mm respectivamente.
Ejemplo 2
MoveL p5, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia un punto de paro p5. El robot
considera que se encuentra en el punto cuando se satisface el 50% de la condicin de posicin
y el 50% de la condicin de velocidad de un punto de paro fine. Espera al menos 2 segundos
a que se satisfagan las condiciones. Consulte los datos predefinidos inpos50 del tipo de dato
stoppointdata..
Ejemplo 3
MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia una posicin almacenada en


la instruccin. Las instrucciones lgicas posteriores se ejecutan mientras el robot est en
movimiento.
Ejemplo 4
MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;

El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia una posicin, start. Esta
posicin se especifica en el sistema de coordenadas de objeto de fixture.

MoveL
[ \ Conc , ]
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget >
[ \ ID := < expression (IN) of identno >] ,
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ V := < expression (IN) of num > ]
| [ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[Zone := ] < expression (IN) of zonedata >
[ '\'Z ':='< expression (IN) of num > ]
[ \ Inpos := < expression (IN) of stoppointdata > ] ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ \ Corr ] ;

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278

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Sintaxis

1 Instrucciones
1.98. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte

Otras instrucciones de posicionamiento

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento

Definicin de velocidad

speeddata - Datos de velocidad en la pgina


1239

Definicin de datos de zona

zonedata - Datos de zonas en la pgina 1290

Definicin de datos de punto de paro

stoppointdata - Datos de punto de paro en la


pgina 1243

Definicin de herramientas

tooldata - Datos de herramientas en la pgina


1263

Definicin de objetos de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

Escritura en una entrada de correccin

CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones en la pgina 78

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Sistemas de coordenadas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sistemas de coordenadas

Ejecucin simultnea de programas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sincronizacin con
instrucciones lgicas

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Para obtener ms informacin sobre

3HAC16581-5 Revisin: J

279

1 Instrucciones
1.99. MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la esquina.
RobotWare - OS

1.99. MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la


esquina.
Utilizacin
MoveLDO (Move Linearly Digital Output) se utiliza para trasladar el punto central de la
herramienta (TCP) en sentido lineal hacia un punto de destino determinado. La seal digital
de salida especificada se activa o desactiva en el centro de la trayectoria de esquina.
Cuando se desea que el TCP permanezca estacionario, esta instruccin puede usarse tambin
para reorientar la herramienta.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveLDO.
Ejemplo 1
MoveLDO p1, v1000, z30, tool2, do1,1;

El TCP de la herramienta, tool2, se mueve a lo largo de una lnea hacia la posicin p1 con
los datos de velocidad v1000 y los datos de zona z30. La salida do1 se activa en el centro de
la trayectoria de esquina de p1.
Argumentos
MoveLDO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal Value

ToPoint
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.

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280

3HAC16581-5 Revisin: J

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Tipo de dato:robtarget

1 Instrucciones
1.99. MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la esquina.
RobotWare - OS
Continuacin
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia la posicin de destino especificada.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si, por otro lado, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es
necesario especificar este argumento.
Signal
Tipo de dato: signaldo
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El nombre de la seal digital de salida que debe cambiar de valor.


Value
Tipo de dato: dionum
El valor deseado para la seal (0 1).

Contina en la pgina siguiente


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281

1 Instrucciones
1.99. MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la esquina.
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveL para obtener ms informacin acerca de los movimientos
lineales.
La seal digital de salida se activa o desactiva en el centro de la trayectoria de esquina en el
caso de los puntos de paso, como se muestra en la figura siguiente.
La figura muestra la activacin/desactivacin de una seal digital de salida en la trayectoria
de esquina con MoveLDO.

xx0500002193

En el caso de los puntos de paro, recomendamos el uso de una secuencia de programa


normal, con el uso de MoveL + SetDO. Sin embargo, cuando se utiliza un punto de paro en
la instruccin MoveLDO, la seal digital de salida se activa o desactiva cuando el robot alcanza
el punto de paro.
La seal de E/S especificada se activa o desactiva en el modo de ejecucin continua y paso a
paso hacia adelante, pero no en la ejecucin paso a paso hacia atrs.
Sintaxis
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget >
[ \ ID := < expression (IN) of identno >],
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[ Zone := ] < expression (IN) of zonedata > ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := ] < persistent (PERS) of wobjdata > ,
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldo >] ,
[ Value := ] < expression (IN) of dionum > ] ;

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282

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MoveLDO

1 Instrucciones
1.99. MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la esquina.
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento

Movimiento lineal del robot

MoveL - Mueve el robot siguiendo una


trayectoria lineal en la pgina 275

Definicin de velocidad

speeddata - Datos de velocidad en la pgina


1239

Definicin de datos de zona

zonedata - Datos de zonas en la pgina 1290

Definicin de herramientas

tooldata - Datos de herramientas en la pgina


1263

Definicin de objetos de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Sistemas de coordenadas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sistemas de coordenadas

Movimientos con parmetros de E/S

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sincronizacin con
instrucciones lgicas

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Otras instrucciones de posicionamiento

3HAC16581-5 Revisin: J

283

1 Instrucciones
1.100. MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS

1.100. MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de


RAPID
Utilizacin
MoveLSync (Move Linearly Synchronously) se utiliza para trasladar el punto central de la
herramienta (TCP) en sentido lineal hacia un punto de destino determinado. En el centro de
la trayectoria de esquina del punto de destino, se ordena la ejecucin del procedimiento de
RAPID especificado.
Cuando se desea que el TCP permanezca estacionario, esta instruccin puede usarse tambin
para reorientar la herramienta.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveLSync.
Ejemplo 1
MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, "proc1";

El TCP de la herramienta, tool2, se mueve a lo largo de una lnea hacia la posicin p1 con
los datos de velocidad v1000 y los datos de zona z30. El procedimiento proc1 se ejecuta en
el centro de la trayectoria de esquina de p1.
Ejemplo 2
MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, "proc1";

Igual que en el ejemplo 1 anterior, pero en este caso el procedimiento declarado localmente
proc1 del mdulo MyModule ser llamado en medio de la trayectoria de esquina.

MoveLSync ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] ProcName

ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.

Contina en la pgina siguiente


284

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Argumentos

1 Instrucciones
1.100. MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia la posicin de destino especificada.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata

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El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si, por otro lado, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es
necesario especificar este argumento.
ProcName
Procedure Name
Tipo de dato: string
El nombre del procedimiento de RAPID que debe ejecutarse en el centro de la trayectoria de
esquina del punto de destino. La llamada al procedimiento es una llamada con enlazamiento
en tiempo de ejecucin y por tanto hereda sus propiedades.

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285

1 Instrucciones
1.100. MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveL para obtener ms informacin acerca de los movimientos
lineales.
El procedimiento de RAPID especificado se ejecuta cuando el TCP alcanza el centro de la
trayectoria de esquina del punto de destino de la instruccin MoveLSync, como se muestra
en la figura siguiente.
La figura muestra el orden de ejecucin del procedimiento de RAPID definido por el usuario
al llegar al centro de la trayectoria de esquina.

xx0500002194

En el caso de los puntos de paro, recomendamos el uso de una secuencia de programa


normal, con el uso de MoveL y otras instrucciones de RAPID una tras otra.

Modo de ejecucin:

Ejecucin del procedimiento de RAPID:

Continuous o Cycle

De acuerdo con esta descripcin

Paso hacia delante

En el punto de paro

Paso hacia atrs

Ninguno en absoluto

Limitacin
Cuando el robot alcanza el centro de la trayectoria de esquina, suele ser un retardo de entre 2
y 30 ms hasta que se ejecuta la rutina de RAPID especificada, en funcin del tipo de
movimiento que se est realizando en ese momento.
Si tras un punto de paro se cambia el modo de ejecucin del modo continuo o cclico al modo
de ejecucin paso a paso hacia adelante o hacia atrs, se genera un error. Este error informa
al usuario de que el cambio de modo de ejecucin puede dar lugar a que no llegue a ejecutarse
un procedimiento de RAPID que est en cola para su ejecucin en la trayectoria.
No es posible usar la instruccin MoveLSync en rutinas TRAP. No es posible comprobar el
procedimiento de RAPID con la ejecucin paso a paso.

Contina en la pgina siguiente


286

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En la tabla se describe la ejecucin del procedimiento de RAPID especificado, con distintos


modos de ejecucin:

1 Instrucciones
1.100. MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
MoveLSync
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget >
[ \ ID := < expression (IN) of identno >],
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[ Zone := ] < expression (IN) of zonedata > ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ] ,
[ ProcName := ] < expression (IN) of string > ] ;

Informacin relacionada

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Para obtener ms informacin sobre Consulte


Otras instrucciones de posicionamiento

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Movimiento

Movimiento lineal del robot

MoveL - Mueve el robot siguiendo una


trayectoria lineal en la pgina 275

Definicin de velocidad

speeddata - Datos de velocidad en la pgina


1239

Definicin de datos de zona

zonedata - Datos de zonas en la pgina 1290

Definicin de herramientas

tooldata - Datos de herramientas en la pgina


1263

Definicin de objetos de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Sistemas de coordenadas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sistemas de coordenadas

Define una interrupcin dependiente de una TriggInt - Define una interrupcin dependiente
posicin
de una posicin en la pgina 612

3HAC16581-5 Revisin: J

287

1 Instrucciones
1.101. MToolRotCalib - Calibracin de la rotacin de una herramienta mvil
RobotWare - OS

1.101. MToolRotCalib - Calibracin de la rotacin de una herramienta mvil


Utilizacin
MToolRotCalib (Moving Tool Rotation Calibration) se utiliza para calibrar la rotacin de una
herramienta mvil.
La posicin del robot y sus movimientos dependen siempre de su sistema de coordenadas de
herramienta, es decir, del TCP y de la orientacin de la herramienta. Para conseguir la
mxima exactitud, es importante definir con la mayor correccin posible el sistema de
coordenadas de la herramienta.
La calibracin tambin puede realizarse con un mtodo manual, utilizando el FlexPendant (se
describe en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant, seccin Programacin y
testing).
Descripcin
Para definir la orientacin de la herramienta, necesita una punta de referencia fija en el
espacio de trabajo del robot.

La herramienta que se desea calibrar debe estar montada en el robot y definida con el
correspondiente componente robhold(TRUE).

Si se utiliza el robot con una exactitud total, la carga y el centro de gravedad de la


herramienta ya deben estar definidos. Es posible usar LoadIdentify para la
definicin de la carga.

El valor de TCP de la herramienta debe estar ya definido. La calibracin puede hacerse


con la instruccin MToolTCPCalib.

tool0, wobj0 y PDispOff deben estar activados antes de mover el robot.

Mueva el TCP de la herramienta actual hasta el lugar ms cercano posible de la punta


de referencia fija (el origen del sistema de coordenadas de la herramienta) y definir un
jointtarget para el punto de referencia RefTip.

Mueva el robot sin cambiar la orientacin de la herramienta, de forma que la punta de


referencia fija apunte hacia algn punto del eje z positivo del sistema de coordenadas
de herramienta y defina un jointtarget para el punto ZPos.

Opcionalmente, mueva el robot sin cambiar la orientacin de la herramienta, de forma


que la punta de referencia fija apunte hacia algn punto del eje z positivo del sistema
de coordenadas de herramienta y defina un jointtarget para el punto XPos.

Como ayuda para apuntar hacia el eje x y el eje x positivos, puede usarse algn tipo de
herramienta alargadora.
Consulte la figura siguiente para obtener una definicin del objetivo de ejes para RefTip,
ZPos, y opcionalmente XPos.

Contina en la pgina siguiente


288

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Antes de usar la instruccin MToolRotCalib, es necesario satisfacer algunas condiciones


previas:

1 Instrucciones
1.101. MToolRotCalib - Calibracin de la rotacin de una herramienta mvil
RobotWare - OS
Continuacin

xx0500002192

NOTA!
No se recomienda modificar las posiciones de RefTip, ZPos y XPos en la instruccin
MToolRotCalib.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MToolRotCalib.
Ejemplo 1
! Created with the world fixed tip pointing at origin, positive
! z-axis, and positive x-axis of the wanted tool coordinate
! system.
CONST jointtarget pos_tip := [...];
CONST jointtarget pos_z := [...];
CONST jointtarget pos_x := [...];

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PERS tooldata tool1:= [ TRUE, [[20, 30, 100], [1, 0, 0 ,0]],


[0.001, [0, 0, 0.001], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
! Instructions for creating or ModPos of pos_tip, pos_z, and pos_x
MoveAbsJ pos_tip, v10, fine, tool0;
MoveAbsJ pos_z, v10, fine, tool0;
MoveAbsJ pos_x, v10, fine, tool0;
! Only tool calibration in the z direction
MToolRotCalib pos_tip, pos_z, tool1;

Se calcula la orientacin de la herramienta (tframe.rot) en la direccin z de tool1. Las


direcciones x e y de la orientacin de la herramienta se calculan de forma que coincidan con
el sistema de coordenadas de la mueca.

Ejemplo 2
! Calibration with complete tool orientation
MToolRotCalib pos_tip, pos_z \XPos:=pos_x, tool1;

Se calcula la orientacin completa (tframe.rot) de la herramienta tool1.


Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J

289

1 Instrucciones
1.101. MToolRotCalib - Calibracin de la rotacin de una herramienta mvil
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
MToolRotCalib RefTip ZPos [\XPos]Tool

RefTip
Tipo de dato: jointtarget
El punto al que est apuntando el TCP de la herramienta en la punta fijada a mundo.
ZPos
Tipo de dato: jointtarget
El punto de alargador que define la direccin z positiva.
[\XPos]
Tipo de dato: jointtarget
El punto de alargador que define la direccin x positiva. Si se omite este punto, las direcciones
x e y de la herramienta coincidirn con los ejes correspondientes del sistema de coordenadas
de la mueca.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La variable persistente de la herramienta a calibrar.
Ejecucin de programas
El sistema calcula y actualiza la orientacin de la herramienta tfame.rot en los datos
tooldata especificados. El clculo se basa en los 2 3 jointtarget especificados. El resto
de los datos de la herramienta, por ejemplo el TCP (tframe.trans), permanece sin
cambios.

MToolRotCalib
[ RefTip := ] < expression (IN) of jointtarget > ,
[ ZPos := ] < expression (IN) of jointtarget >
[ \XPos := < expression (IN) of jointtarget > ] ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata > ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Calibracin del TCP de una herramienta
mvil

MToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una


herramienta mvil en la pgina 291

Calibracin del TCP de una herramienta fija SToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una
herramienta estacionaria en la pgina 525
Calibracin del TCP y la rotacin de una
herramienta fija

290

SToolRotCalib - Calibracin del TCP y de la


rotacin de una herramienta estacionaria en la
pgina 522

3HAC16581-5 Revisin: J

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Sintaxis

1 Instrucciones
1.102. MToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta mvil
RobotWare - OS

1.102. MToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta mvil


Utilizacin
MToolTCPCalib (Moving Tool TCP Calibration) se usa para calibrar el TCP (punto central
de la herramienta) de una herramienta mvil.
La posicin del robot y sus movimientos dependen siempre de su sistema de coordenadas de
herramienta, es decir, del TCP y de la orientacin de la herramienta. Para conseguir la
mxima exactitud, es importante definir con la mayor correccin posible el sistema de
coordenadas de la herramienta.
La calibracin tambin puede realizarse con un mtodo manual, utilizando el FlexPendant (se
describe en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant, seccin Programacin y
testing).
Descripcin
Para definir el TCP de una herramienta, necesita una punta de referencia fija en el espacio de
trabajo del robot.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Antes de usar la instruccin MToolTCPCalib, es necesario satisfacer algunas condiciones


previas:

La herramienta que se desea calibrar debe estar montada en el robot y definida con el
correspondiente componente robhold (TRUE).

Si se utiliza el robot con una exactitud total, la carga y el centro de gravedad de la


herramienta ya deben estar definidos. LoadIdentify puede usarse para la definicin
de la carga.

tool0, wobj0 y PDispOff deben estar activados antes de mover el robot.

Mueva el TCP de la herramienta actual hasta el lugar ms cercano posible de la punta


de referencia fija y definir un jointtarget para el primer punto, p1.

Defina las tres posiciones adicionales (p2,p3 y p4) todas con orientaciones diferentes.

Definicin de 4 jointtarget, de p1 a p4. Consulte la figura siguiente.

xx0500002191

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

291

1 Instrucciones
1.102. MToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta mvil
RobotWare - OS
Continuacin
NOTA!
No se recomienda modificar las posiciones de Pos1 a Pos4 en la instruccin MToolTCPCalib.
La reorientacin entre las 4 posiciones debe ser la mayor posible, poniendo el robot en
configuraciones diferentes. Tambin resulta adecuado comprobar la calidad del TCP antes de
una calibracin. Esto puede realizarse reorientando la herramienta y comprobando si el TCP
permanece en la misma posicin.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MToolTCPCalib.
Ejemplo 1
! Created with actual TCP pointing at the world fixed tip
CONST jointtarget p1 := [...];
CONST jointtarget p2 := [...];
CONST jointtarget p3 := [...];
CONST jointtarget p4 := [...];
PERS tooldata tool1:= [TRUE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0]], [0.001,
[0, 0, 0.001], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
VAR num max_err;
VAR num mean_err;
...
! Instructions for createing or ModPos of p1 - p4
MoveAbsJ p1, v10, fine, tool0;
MoveAbsJ p2, v10, fine, tool0;
MoveAbsJ p3, v10, fine, tool0;
MoveAbsJ p4, v10, fine, tool0;
MToolTCPCalib p1, p2, p3, p4, tool1, max_err, mean_err;

Se calibra y actualiza el valor del TCP (tframe.trans) de tool1. max_err y mean_err


contendrn el error mximo en mm a partir del TCP calculado y el error medio en mm a partir
del TCP calculado, respectivamente.
Argumentos
MToolTCPCalib Pos1 Pos2 Pos3 Pos4 Tool MaxErr MeanErr

Pos1
Tipo de dato: jointtarget
El primer punto de aproximacin.
Pos2
Tipo de dato: jointtarget
El segundo punto de aproximacin.
Pos3
Tipo de dato: jointtarget
El tercer punto de aproximacin.

Contina en la pgina siguiente


292

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

...

1 Instrucciones
1.102. MToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta mvil
RobotWare - OS
Continuacin
Pos4
Tipo de dato: jointtarget
El cuarto punto de aproximacin.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La variable persistente de la herramienta a calibrar.
MaxErr
Tipo de dato: num
El error mximo en mm para un punto de aproximacin.
MeanErr
Tipo de dato: num
La distancia media que separa los puntos de aproximacin del TCP calculado, es decir, la
exactitud con la que el robot se posicion respecto de la punta.
Ejecucin de programas
El sistema calcula y actualiza el valor del TCP en el sistema de coordenadas de la mueca
(tfame.trans) en el valor especificado tooldata. El clculo se basa en los 4 valores
especificados de jointtarget. Los dems datos de tooldata, por ejemplo la orientacin de
la herramienta (tframe.rot), permanecen sin cambios.
Sintaxis
MToolTCPCalib
[ Pos1 := ] < expression (IN) of jointtarget > ,
[ Pos2 := ] < expression (IN) of jointtarget > ,

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

[ Pos3 := ] < expression (IN) of jointtarget > ,


[ Pos4 := ] < expression (IN) of jointtarget > ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata > ,
[ MaxErr := ] < variable (VAR) of num > ,
[ MeanErr := ] < variable (VAR) of num > ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Calibracin de la rotacin de una
herramienta mvil

MToolRotCalib - Calibracin de la rotacin de


una herramienta mvil en la pgina 288

Calibracin del TCP de una herramienta fija SToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una
herramienta estacionaria en la pgina 525
Calibracin del TCP y la rotacin de una
herramienta fija

3HAC16581-5 Revisin: J

SToolRotCalib - Calibracin del TCP y de la


rotacin de una herramienta estacionaria en
la pgina 522

293

1 Instrucciones
1.103. Open - Abre un archivo o un canal serie
RobotWare - OS

1.103. Open - Abre un archivo o un canal serie


Utilizacin
Open se utiliza para abrir un archivo o un canal serie para su lectura o escritura.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin Open.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 296.
Ejemplo 1
VAR iodev logfile;
...
Open "HOME:" \File:= "LOGFILE1.DOC", logfile \Write;

Se abre el archivo LOGFILE1.DOC de la unidad HOME:, para escritura. El nombre de


referencia logfile se utiliza ms tarde en el programa al escribir en el archivo.
Ejemplo 2
VAR iodev logfile;
...
Open "LOGFILE1.DOC", logfile \Write;

Mismo resultado que en el ejemplo 1. El directorio predeterminado es HOME:.


Argumentos
Open Object [\File] IODevice [\Read] | [\Write] | [\Append] [\Bin]

Object
El objeto de E/S (dispositivo de E/S) que se desea abrir, por ejemplo "HOME:", "TEMP:",
"com1:" o "pc:"(opcional).
En la tabla se describen los distintos dispositivos de E/S del controlador de robot.
Nombre del dispositivo de E/S

Ruta completa del


archivo

Tipo de dispositivo
de E/S

"HOME:" O bien diskhome1

"/hd0a/xxxx/HOME/"2 Disco Flash o disco


duro

"TEMP:" o disktemp1

"/hd0a/temp/"

Disco Flash o disco


duro

"RemovableDisk1:" o usbdisk11
"RemovableDisk2:" o usbdisk21
"RemovableDisk3:" o usbdisk31
"RemovableDisk4:" o usbdisk41
"RemovableDisk5:" o usbdisk51
"RemovableDisk6:" o usbdisk61
"RemovableDisk7:" o usbdisk71
"RemovableDisk8:" o usbdisk81
"RemovableDisk9:" o usbdisk91
"RemovableDisk10:" o
usbdisk101

"/bd0/"
"/bd1/"
"/bd2/"
"/bd3/"
"/bd4/"
"/bd5/"
"/bd6/"
"/bd7/"
"/bd8/"
"/bd9/"

Por ejemplo, llave de


memoria USB 3

Contina en la pgina siguiente


294

3HAC16581-5 Revisin: J

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Tipo de dato: string

1 Instrucciones
1.103. Open - Abre un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
Continuacin
Ruta completa del
archivo

Tipo de dispositivo
de E/S

"com1:"4
"com2:"4
"com3:"4

Canal serie

"pc:"5

"/c:/temp/"6

Disco montado

Nombre del dispositivo de E/S

1. Cadena de RAPID para definir el nombre del dispositivo


2. "xxxx" indica el nombre del sistema, definido al arrancar el sistema
3.Atencin! RemovableDisk1 tambin puede ser una memoria USB en un sistema pero una
unidad de disquete USB en otro.
4. Nombre de canal serie definido por el usuario en los parmetros del sistema
5. Protocolo de aplicacin, ruta de servidor, definido en los parmetros del sistema
6. Protocolo de aplicacin, ruta de servidor, definido en los parmetros del sistema

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En la tabla siguiente se describen los distintos dispositivos de E/S del controlador virtual.
Nombre del dispositivo de E/S

Ruta completa del


archivo

Tipo de dispositivo
de E/S

"HOME:" O bien diskhome1

"/xxxx/HOME/"2

"TEMP:" o disktemp

"/c:/temp/yyyy/"3 Disco duro

"RemovableDisk1:" o usbdisk1
"RemovableDisk2:" o usbdisk2
"RemovableDisk3:" o usbdisk3
"RemovableDisk4:" o usbdisk4

"/xxxx/HOME/
RemovableDisk1/"
"/xxxx/HOME/
RemovableDisk2/"
"/xxxx/HOME/
RemovableDisk3/"
"/xxxx/HOME/
RemovableDisk4/"

Por ejemplo, llave de


memoria USB 4

1. Cadena de RAPID para definir el nombre del dispositivo


2. "xxxx" indica la ruta al directorio del sistema, definido al crear el sistema
3."yyyy" indica un directorio cuyo nombre coincide con la ID del sistema
4.Atencin! RemovableDisk1 tambin puede ser una memoria USB en un sistema pero una
unidad de disquete USB en otro.
[\File]
Tipo de dato: string
El nombre del archivo que se desea abrir, por ejemplo "LOGFILE1.DOC" o "LOGDIR/
LOGFILE1.DOC"

La ruta completa tambin puede especificarse en el argumento Object,"HOME:/LOGDIR/


LOGFILE.DOC".

IODevice
Tipo de dato: iodev
Una referencia al archivo o canal serie que se desea abrir. A continuacin, esta referencia se
utiliza para las operaciones de lectura y escritura del archivo o canal serie.
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295

1 Instrucciones
1.103. Open - Abre un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
Continuacin
[\Read]
Tipo de dato: switch
Abre un archivo o un canal serie para lectura. Al leer el archivo, la lectura comienza al
principio de ste.
[\Write]
Tipo de dato: switch
Abre un archivo o un canal serie para escritura. Si el archivo seleccionado ya existe, su
contenido se elimina. Cualquier informacin que se escriba a partir de ese momento se escribe
al principio del archivo.
[\Append]
Tipo de dato: switch
Abre un archivo o un canal serie para escritura. Si el archivo seleccionado ya existe, cualquier
informacin que se escriba a partir de ese momento se escribe al final del archivo.
Para abrir un archivo o un canal serie, utilice \Append sin los argumentos \Bin. La
instruccin abre un archivo o un canal serie alfanumrico para escritura.
Para abrir un archivo o un canal serie, utilice \Append y los argumentos \Bin. La instruccin
abre un archivo o un canal serie para lectura y escritura. Los argumentos \Read, \Write,
\Append son excluyentes entre s. Si no se especifica ninguno de estos argumentos, la
instruccin acta de la misma forma que el argumento \Write en el caso de los archivos o
canales serie alfanumricos (instruccin sin el argumento \Bin) y de la misma forma que el
argumento \Append en el caso de los archivos o canales serie binarios (instruccin con el
argumento \Bin).
[\Bin]
El archivo o canal serie se abre en el modo binario. Si no se especifica ninguno de los
argumentos \Read, \Write o \Append, la instruccin abre un archivo o un canal serie
binario, tanto para lectura como para escritura, con el puntero del archivo situado en el final
de ste.
La instruccin Rewind puede usarse para situar el puntero del archivo al principio del
archivo, si as se desea.
El conjunto de instrucciones que se usa para el acceso de un archivo o un canal serie binario
es distinto del conjunto de instrucciones que se usa con los archivos alfanumricos.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin Open.
Ejemplo 1
VAR iodev printer;
...
Open "com2:", printer \Bin;
WriteStrBin printer, "This is a message to the printer\0D";
Close printer;

Se abre el canal serie com2: para lectura y escritura binarias. El nombre de referencia
printer se utiliza ms tarde al escribir y cerrar el canal serie.
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296

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Tipo de dato: switch

1 Instrucciones
1.103. Open - Abre un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El archivo o canal serie especificado se abre de forma que sea posible leer su contenido o
escribir en l.
Es posible abrir el mismo archivo fsico varias veces simultneamente, pero cada ejecucin
de la instruccin Open devuelve una referencia distinta al archivo (tipo de dato iodev). Por
ejemplo, es posible tener un puntero para escribir y otro puntero para leer del mismo archivo
de forma simultnea.
La variable iodev utilizada al abrir un archivo o canal serie debe estar libre para su uso. Si se
ha usado anteriormente para abrir un archivo, es necesario cerrar el archivo antes de ejecutar
una nueva instruccin Open con la misma variable iodev.
En caso de un paro de programa y traslado del PP a Main, cualquier archivo o canal serie que
est abierto en la tarea de programa se cierra y el descriptor de E/S de la variable del tipo
iodev se restablece. Una excepcin a esta regla la constituyen las variables instaladas como
compartidas en el sistema, con los tipos global VAR o LOCAL VAR. Los archivos o canales
serie de este tipo pertenecientes a todo el sistema seguirn estando abiertos.
En caso de un reinicio tras una cada de alimentacin, todos los archivos o canales serie
abiertos del sistema se cierran y el descriptor de E/S de la variable del tipo iodev se
restablece.
Gestin de errores
Si no es posible abrir un archivo, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FILEOPEN. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
Open [Object':='] <expression (IN) of string>

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['\'File':='<expression (IN) of string>] ','


[IODevice :=] <variable (VAR) of iodev>
['\'Read] |
['\'Write] |
['\'Append]
['\'Bin] ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Escritura, lectura y cierre de archivos o
canales serie

3HAC16581-5 Revisin: J

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Comunicacin

297

1 Instrucciones
1.104. OpenDir - Abre un directorio
RobotWare - OS

1.104. OpenDir - Abre un directorio


Utilizacin
OpenDir se utiliza para abrir un directorio para su anlisis posterior.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin OpenDir.
Ejemplo 1
PROC lsdir(string dirname)
VAR dir directory;
VAR string filename;
OpenDir directory, dirname;
WHILE ReadDir(directory, filename) DO
TPWrite filename;
ENDWHILE
CloseDir directory;
ENDPROC

Este ejemplo imprime los nombres de todos los archivos o subdirectorios que se encuentran
dentro del directorio especificado.
Argumentos
OpenDir Dev Path

Dev
Tipo de dato:dir

Path
Tipo de dato: string
La ruta del directorio.
Limitaciones
Los directorios abiertos deben ser cerrados siempre por el usuario despus de las operaciones
de lectura (instruccin CloseDir).
Gestin de errores
Si la ruta apunta a un directorio que no existe o si hay demasiados directorios abiertos a la
vez, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FILEACC. A continuacin, este error puede
ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
OpenDir
[ Dev:= ] < variable (VAR) of dir>,
[ Path:= ] < expression (IN) of string>;

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298

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Una variable que hace referencia a un directorio, capturada con OpenDir. Esta variable se
utiliza posteriormente para hacer lecturas del directorio.

1 Instrucciones
1.104. OpenDir - Abre un directorio
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
dir - Estructura de directorio de archivos en la
pgina 1155

Creacin de un directorio

MakeDir - Crea un nuevo directorio en la


pgina 225

Eliminacin de un directorio

RemoveDir - Elimina un directorio en la pgina


370

Lectura de un directorio

ReadDir - Lee la siguiente entrada de un


directorio en la pgina 990

Cierre de un directorio

CloseDir - Cierra un directorio en la pgina 57

Eliminacin de un archivo

RemoveFile - Elimina un archivo en la pgina


372

Cambio del nombre de un archivo

RenameFile - Cambia el nombre de un archivo


en la pgina 373

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Directorio

3HAC16581-5 Revisin: J

299

1 Instrucciones
1.105. PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de DeviceNet en datos rawbytes
RobotWare - OS

1.105. PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de DeviceNet en datos rawbytes


Utilizacin
PackDNHeader se utiliza para empaquetar el encabezado de un mensaje explcito de
DeviceNet en un 'contenedor' del tipo rawbytes.
A continuacin, la parte de datos del mensaje de DeviceNet puede definirse con la instruccin
PackRawBytes.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin PackDNHeader.
Ejemplo 1
VAR rawbytes raw_data;
PackDNHeader "0E", "6,20 01 24 01 30 06,9,4", raw_data;

Se empaqueta el encabezado del mensaje explcito de DeviceNet con el cdigo de servicio


"0E" y la cadena de ruta "6,20 01 24 01 30 06,9,4" y lo almacena en el dato raw_data
correspondiente para obtener el nmero de serie de alguna unidad de E/S.
Este mensaje est listo para su envo sin necesidad de llenar el mensaje con datos adicionales.
Ejemplo 2
VAR rawbytes raw_data;
PackDNHeader "10", "20 1D 24 01 30 64", raw_data;

Este mensaje debe complementarse con datos del tiempo de filtro. Esto puede hacerse con la
instruccin PackRawBytes, empezando por el nmero de ndice
RawBytesLen(raw_data)+1 (se hace despus de PackDNHeader).
Argumentos
PackDNHeader Service Path RawData

Service
Tipo de dato: string
El servicio que debe realizarse, por ejemplo obtener o definir el atributo. Debe especificarse
con un cdigo hexadecimal en una cadena, por ejemplo "IF".
Longitud de cadena

2 caracteres

Formato

0 - 9, a -f, A - F

Rango

"00" - "FF"

Los valores de Service se almacenan en el archivo EDS. Para obtener una descripcin ms
detallada, consulte el documento ODVA DeviceNet Specification revision 2.0.
(Especificacin de DeviceNet ODVA revisin 2.0) de la Open DeviceNet Vendor
Association.
Contina en la pgina siguiente
300

3HAC16581-5 Revisin: J

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Se empaqueta el encabezado del mensaje explcito de DeviceNet con el cdigo de servicio


"10" y la cadena de ruta "20 1D 24 01 30 64" y lo almacena en el dato raw_data
correspondiente para la definicin del tiempo de filtro del borde de elevacin de la seal de
entrada 1 de una unidad de E/S.

1 Instrucciones
1.105. PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de DeviceNet en datos rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Path
Tipo de dato: string
Los valores de Path se almacenan en el archivo EDS. Para obtener una descripcin ms
detallada, consulte el documento ODVA DeviceNet Specification revision 2.0.
(Especificacin de DeviceNet ODVA revisin 2.0) de la Open DeviceNet Vendor
Association.
Se admiten tanto el formato de cadena largo (por ejemplo, "6,20 1D 24 01 30 64,8,1")
como el corto (por ejemplo "20 1D 24 01 30 64").
RawData
Tipo de dato: rawbytes
El contenedor de variable que se desea empaquetar con los datos del encabezado del mensaje,
a partir del nmero de ndice 1 de RawData.
Ejecucin de programas
Durante la ejecucin del programa, se hace lo siguiente con el contenedor del mensaje de
DeviceNet RawData:

Se borra completamente en primer lugar.

A continuacin, se empaqueta la parte de encabezado con datos.

Formato del encabezado de DeviceNet

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

La instruccin PackDNHeader crea un encabezado de mensaje de DeviceNet con el formato


siguiente:
Formato de encabezado
RawData

N de bytes

Nota

Formato

Cdigo interno del IRC5 para DeviceNet

Servicio

Cdigo hexadecimal del servicio

Tamao de ruta

Bytes de entrada

Ruta

Caracteres ASCII

A continuacin, la parte de datos del mensaje de DeviceNet puede definirse con la instruccin
PackRawBytes, a partir del nmero de ndice capturado con
(RawBytesLen(my_rawdata)+1).
Sintaxis
PackDNHeader
[Service := ] < expression (IN) of string> ,
[Path := ] < expression (IN) of string> ,
[RawData := ] < variable (VAR) of rawbytes> ;

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3HAC16581-5 Revisin: J

301

1 Instrucciones
1.105. PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de DeviceNet en datos rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
rawbytes - Datos sin formato en la pgina 1217

Obtencin de la longitud de un dato


rawbytes

RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato


de tipo rawbytes en la pgina 986

Borrado del contenido de un dato de tipo


rawbytes

ClearRawBytes - Borra el contenido de un


dato de tipo rawbytes en la pgina 50

Copiado del contenido de un dato de tipo


rawbytes

CopyRawBytes - Copia el contenido de un


dato de tipo rawbytes en la pgina 68

Empaquetamiento de datos en datos


rawbytes

PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato


de tipo rawbytes en la pgina 303

Escritura de un dato rawbytes

WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo


rawbytes en la pgina 757

Lectura de un dato rawbytes

ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes


en la pgina 367

Desempaquetamiento de datos de un dato


rawbytes

UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de


un dato de tipo rawbytes en la pgina 687

Funciones para bits/bytes

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Matemticas - Funciones de bits

Funciones para cadenas de caracteres

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Funciones para cadenas de
caracteres

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Dato rawbytes

302

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.106. PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS

1.106. PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes


Utilizacin
PackRawBytes se utiliza para empaquetar el contenido de las variables de tipo num, dnum,
byte o string en un contenedor del tipo rawbytes.

Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin PackRawBytes.
VAR rawbytes raw_data;
VAR num integer := 8;
VAR dnum bigInt := 4294967295;
VAR num float := 13.4;
VAR byte data1 := 122;
VAR byte byte1;
VAR string string1:="abcdefg";
PackDNHeader "10", "20 1D 24 01 30 64", raw_data;

Empaquetamiento del encabezado de DeviceNet en un dato raw_data.


A continuacin, se empaquetan en raw_data los datos de bus de campo solicitados, con
ayuda de PackRawBytes. En el ejemplo siguiente se demuestra la posibilidad de aadir
distintos tipos de datos.
Ejemplo 1
PackRawBytes integer, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \IntX :=
DINT;

El contenido de los 4 bytes siguientes al encabezado de raw_data ser un 8 decimal.

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Ejemplo 2
PackRawBytes bigInt, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \IntX :=
UDINT;

El contenido de los 4 bytes siguientes al encabezado de raw_data ser un 4294967295


decimal.
Ejemplo 3
PackRawBytes bigInt, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \IntX :=
LINT;

El contenido de los 8 bytes siguientes al encabezado de raw_data ser un 4294967295


decimal.
Ejemplo 4
PackRawBytes float, raw_data, RawBytesLen(raw_data)+1) \Float4;

El contenido de los 4 bytes siguientes de raw_data ser un 13,4 decimal.


Ejemplo 5
PackRawBytes data1, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \ASCII;

El contenido del byte siguiente de raw_data ser 122, el cdigo ASCII de "z".
Ejemplo 6
PackRawBytes string1, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \ASCII;

El contenido de los 7 bytes siguientes de raw_data ser "abcdefg", codificado en ASCII.


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303

1 Instrucciones
1.106. PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 7
byte1 := StrToByte("1F" \Hex);
PackRawBytes byte1, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \Hex1;

El contenido del byte siguiente de raw_data ser "1F" hexadecimal.


Argumentos
PackRawBytes Value RawData [ \Network ] StartIndex
[ \Hex1 ] | [ \IntX ] | [ \Float4 ] | [ \ASCII ]

Value
Tipo de dato: anytype
Datos a empaquetar en RawData.
Los tipos de datos permitidos son: num, dnum, byte o string. No es posible usar una
matriz.
RawData
Tipo de dato: rawbytes
El contenedor de variable en el que se almacenarn los datos empaquetados.
[ \Network ]
Tipo de dato: switch
Indica que los valores de tipo integer y float deben empaquetarse con la representacin
big-endian (orden de red) en RawData. Tanto ProfiBus como InterBus utilizan big-endian.
Sin este modificador, los valores integer y float se empaquetan con la representacin
little-endian (sin el orden de la red) en RawData. DeviceNet utiliza little-endian.
Slo relevante junto con los parmetros opcionales \IntX - UINT, UDINT, INT, DINT y
\Float4.
Tipo de dato: num
StartIndex, entre 1 y 1.024, indica en qu lugar de Value debe situarse el primer byte
contenido en RawData.
[ \Hex1 ]
Tipo de dato: switch
El Value a empaquetar tiene el formato byte y debe convertirse al formato hexadecimal y
almacenarse en 1 byte en RawData.
[ \IntX ]
Tipo de dato: inttypes
El valor Value a empaquetar tiene el formato num o dnum. Se trata de un entero y debe
almacenarse en RawData de acuerdo con esta constante especificada del tipo de dato
inttypes.
Consulte Datos predefinidos en la pgina 306.
[ \Float4 ]
Tipo de dato: switch
El Value a empaquetar tiene el formato num y debe almacenarse en RawData como flotante
en 4 bytes.
Contina en la pgina siguiente
304

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Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

StartIndex

1 Instrucciones
1.106. PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
[ \ASCII ]
Tipo de dato: switch
El Value a empaquetar tiene el formato byte o string.
Si el valor Value a empaquetar tiene el formato byte, se almacenar en RawData como 1
byte que interpreta Value como el cdigo ASCII de un carcter.
Si el valor Value a empaquetar tiene el formato de cadena (de 1 a 80 caracteres), se
almacenar en RawData como caracteres ASCII con tantos caracteres como contenga Value.
Los datos de cadena no son terminados con NULL por el sistema en el caso de los datos de tipo
rawbytes. El programador es el responsable de aadir un encabezado de cadena en caso
necesario (obligatorio en el caso de DeviceNet).
Es imprescindible programar uno de los argumentos \Hex1, \IntX, \Float4 o \ASCII.
Se permiten las combinaciones siguientes:
Tipo de dato de Value:

Parmetros de opcin permitidos:

num *)

\IntX

dnum **)

\IntX

num

\Float4

string

\ASCII (de 1 a 80 caracteres)

byte

\Hex1 \ASCII ob

*) Debe ser un entero dentro del rango de valor de la constante simblica seleccionada,
USINT, UINT, UDINT, SINT, INT o DINT.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

*) Debe ser un entero dentro del rango de valor de la constante simblica seleccionada,
USINT, UINT, UDINT, ULINT, SINT, INT, DINT o LINT.
Ejecucin de programas
Durante la ejecucin del programa, se empaquetan los datos de la variable de tipo anytype
en un contenedor de tipo rawbytes.
La longitud actual de los bytes vlidos de la variable RawData cambia a:

(StartIndex + nmero_de_bytes_empaquetados - 1)

La longitud actual de los bytes vlidos de la variable RawData no cambia si la


totalidad de la operacin de empaquetado se realiza dentro de la longitud anterior de
bytes vlidos de la variable RawData.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

305

1 Instrucciones
1.106. PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Datos predefinidos
Se han definido las constantes simblicas siguientes para el tipo de dato inttypes. Puede
usarlas para especificar el entero en el parmetro \IntX.
Constante
simblica

Valor constante Formato de entero

Rango de valores enteros

USINT

Entero de 1 byte sin


signo

0 ... 255

UINT

Entero de 2 byte sin


signo

0 ... 65 535

UDINT

Entero de 4 byte sin


signo

0 ... 8 388 608 *)


0 ... 4 294 967 295 ****)

ULINT

Entero de 8 byte sin


signo

0 ... 4 503 599 627 370 496**)

SINT

-1

Entero de 1 bytes con


signo

- 128... 127

INT

-2

Entero de 2 bytes con


signo

- 32 768 ... 32 767

DINT

-4

Entero de 4 bytes con


signo

- 8 388 607 ... 8 388 608 *)


-2 147 483 648 ... 2 147 483
647 ***)

LINT

-8

Entero de 8 bytes con


signo

- 4 503 599 627 370 496... 4


503 599 627 370 496 **)

*) *) Limitacin de RAPID para el almacenamiento de enteros en el tipo de dato num.


**) *) Limitacin de RAPID para el almacenamiento de enteros en el tipo de dato dnum.
***) Rango al utilizar una variable dnum e inttype DINT.

Sintaxis
PackRawBytes
[Value := ] < expression (IN) of anytype> ,
[RawData := ] < variable (VAR) of rawbytes>
[ \ Network ] ,
[StartIndex := ] < expression (IN) of num>
[ \ Hex1 ]
| [ \ IntX := < expression (IN) of inttypes>]
|[ \ Float4 ]
| [ \ ASCII] ;

Contina en la pgina siguiente


306

3HAC16581-5 Revisin: J

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****) Rango al utilizar una variable dnum e inttype UDINT.

1 Instrucciones
1.106. PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte

Dato rawbytes

rawbytes - Datos sin formato en la pgina


1217

Obtencin de la longitud de un dato


rawbytes

RawBytesLen - Obtiene la longitud de un


dato de tipo rawbytes en la pgina 986

Borrado del contenido de un dato de tipo


rawbytes

ClearRawBytes - Borra el contenido de un


dato de tipo rawbytes en la pgina 50

Copiado del contenido de un dato de tipo


rawbytes

CopyRawBytes - Copia el contenido de un


dato de tipo rawbytes en la pgina 68

Empaquetamiento de un encabezado de
DeviceNet en datos rawbytes

PackDNHeader - Empaqueta un encabezado


de DeviceNet en datos rawbytes en la pgina
300

Escritura de un dato rawbytes

WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo


rawbytes en la pgina 757

Lectura de un dato rawbytes

ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes


en la pgina 367

Desempaquetamiento de datos de un dato


rawbytes

UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de


un dato de tipo rawbytes en la pgina 687

Funciones para bits/bytes

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Funciones de bits

Funciones para cadenas de caracteres

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Funciones para cadenas de
caracteres

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Para obtener ms informacin sobre

3HAC16581-5 Revisin: J

307

1 Instrucciones
1.107. PathAccLim - Reduce la aceleracin del TCP a lo largo de la trayectoria
RobotWare - OS

1.107. PathAccLim - Reduce la aceleracin del TCP a lo largo de la trayectoria


Utilizacin
PathAccLim (Path Acceleration Limitation) se usa para establecer o restablecer limitaciones
de aceleracin y/o deceleracin de TCP a lo largo de la trayectoria de movimiento.
La limitacin se realiza a lo largo de la trayectoria de movimiento, es decir, la aceleracin en
la base de coordenadas de la trayectoria. La aceleracin/deceleracin que se limita es la
aceleracin/deceleracin tangencial en la direccin de la trayectoria.
Esta instruccin no limita la aceleracin total del equipo, es decir, la aceleracin en la base de
coordenadas mundo, de forma que no es posible usarla directamente para proteger al equipo
de grandes aceleraciones.

xx0500002184

Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin PathAccLim.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 309.
Ejemplo 1
PathAccLim TRUE \AccMax := 4, TRUE \DecelMax := 4;

Se limita a 4 m/s 2 la aceleracin y la deceleracin del TCP.


Ejemplo 2
PathAccLim FALSE, FALSE;

Se devuelven la aceleracin y deceleracin del TCP a sus valores mximos


(predeterminados).
Contina en la pgina siguiente
308

3HAC16581-5 Revisin: J

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Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.

1 Instrucciones
1.107. PathAccLim - Reduce la aceleracin del TCP a lo largo de la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
PathAccLim AccLim [\AccMax] DecelLim [\DecelMax]

AccLim
Tipo de dato: bool
TRUE si debe haber una limitacin de la aceleracin; de lo contrario, FALSE.
[ \AccMax ]
Tipo de dato: num
El valor absoluto de la limitacin de aceleracin en m/s 2. Slo debe usarse si AccLim tiene
el valor TRUE.
DecelLim
Tipo de dato: bool
TRUE si debe haber una limitacin de la deceleracin; de lo contrario, FALSE.
[ \DecelMax ]
Tipo de dato: num
El valor absoluto de la limitacin de deceleracin en m/s 2. Slo debe usarse si DecelLim
tiene el valor TRUE.
Ejecucin de programas
Las limitaciones de aceleracin/deceleracin se aplican al siguiente segmento ejecutado por
el robot y es vlido hasta que se ejecuta una nueva instruccin PathAccLim.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

La aceleracin/deceleracin mxima (PathAccLim FALSE, FALSE) se establece


automticamente en los casos siguientes:

En los arranques en fro

Cuando se carga un nuevo programa

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio

Si se usa una combinacin de instrucciones AccSet y PathAccLim, el sistema reduce la


aceleracin y deceleracin en el orden siguiente:

Segn AccSet

Segn PathAccLim

Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin PathAccLim.

xx0500002183

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

309

1 Instrucciones
1.107. PathAccLim - Reduce la aceleracin del TCP a lo largo de la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 1
MoveL p1, v1000, fine, tool0;
PathAccLim TRUE\AccMax := 4, FALSE;
MoveL p2, v1000, z30, tool0;
MoveL p3, v1000, fine, tool0;
PathAccLim FALSE, FALSE;

Se limita la aceleracin del TCP a 4 m/s 2 entre p1 y p3.


Ejemplo 2
MoveL p1, v1000, fine, tool0;
MoveL p2, v1000, z30, tool0;
PathAccLim TRUE\AccMax :=3, TRUE\DecelMax := 4;
MoveL p3, v1000, fine, tool0;
PathAccLim FALSE, FALSE;

Se limita la aceleracin del TCP a 3 m/s 2 entre p2 y p3.


Se limita a 4 m/s la deceleracin del TCP2 entre p2 y p3.
Gestin de errores
Si se establece un valor demasiado bajo para los parmetros \AccMax o \DecelMax, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_ACC_TOO_LOW. A continuacin, este error
puede ser gestionado en el gestor de errores.
Limitaciones
La aceleracin/deceleracin mnima permitida es de 0,5 m/s 2.
Sintaxis
PathAccLim

[DecelLim := ] < expression (IN) of bool>


[\DecelMax := <expression (IN) of num >];

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte

310

Instrucciones de posicionamiento

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento

Datos de parmetros de movimiento

motsetdata - Datos de parmetros de


movimiento en la pgina 1193

Reduccin de la aceleracin

AccSet - Reduce la aceleracin en la pgina


15

3HAC16581-5 Revisin: J

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[ AccLim := ] < expression (IN) of bool >


[\AccMax := <expression (IN) of num >],

1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery

1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias


Utilizacin
PathRecMoveBwd se utiliza para hacer retroceder el robot a lo largo de una trayectoria
grabada.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin PathRecMoveBwd.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 313.
Ejemplo 1
VAR pathrecid fixture_id;
PathRecMoveBwd \ID:=fixture_id \ToolOffs:=[0, 0, 10] \Speed:=v500;

El robot se mueve hacia atrs hasta la posicin del programa en la que la instruccin
PathRecStart insert el identificador fixture_id. El offset del TCP est situado 10 mm
en la direccin Z y la velocidad es de 500 mm/s.
Argumentos
PathRecMoveBwd [\ID] [\ToolOffs] [\Speed]

[\ID]
Identifier
Tipo de dato: pathrecid

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Una variable que especifica la posicin de ID hasta la que se desea retroceder. El tipo de dato
pathrecid es de un tipo sin valor y slo se utiliza como un identificador para asignar un
nombre a la posicin de grabacin.
Si no se especifica ninguna posicin de ID, el movimiento de retroceso se realiza en un
sistema sencillo hasta la posicin de ID ms cercana que se haya grabado. Sin embargo, en
un sistema MultiMove en modo sincronizado, los movimientos de retroceso se realizan hasta
la ms cercana de las posiciones siguientes:

Regreso a la posicin en la que se inici el movimiento sincronizado

Regreso hasta la posicin de ID ms cercana grabada

[\ToolOffs]
Tool Offset
Tipo de dato: pos
Proporciona un offset de separacin del TCP durante el movimiento. Se aplica una
coordenada de offset cartesiana a las coordenadas del TCP. El valor de offset Z positivo indica
la separacin. Resulta til si el robot ejecuta un proceso en el que se aade material. Si se est
utilizando el movimiento sincronizado, o bien todas o ninguna de las unidades mecnicas
deben utilizar este argumento. Si no se desea utilizar ningn offset en algunas unidades
mecnicas, es posible aplicar un offset cero. Incluso las unidades mecnicas sin TCP deben
utilizar el argumento si se usa un robot con TCP perteneciente a otra tarea.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

311

1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
[\Speed]
Tipo de dato: speeddata
Esta velocidad reemplaza a la velocidad original utilizada durante el movimiento de avance.
Speeddata define la velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la
misma y los ejes externos. Si est presente, esta velocidad se utiliza durante todo el
movimiento de retroceso. Si se omite, el movimiento de retroceso se ejecuta a la velocidad de
las instrucciones de movimiento originales.
Ejecucin de programas
La grabadora de trayectorias se activa con la instruccin PathRecStart. Una vez que la
grabadora se ha iniciado, todas las instrucciones de movimiento quedan grabadas y el robot
puede retroceder en cualquier momento a lo largo de la trayectoria grabada, con ayuda de
PathRecMoveBwd.
Movimiento sincronizado
La ejecucin de la grabadora de trayectorias durante el movimiento sincronizado supone
algunas consideraciones adicionales.

Todas las tareas implicadas en el movimiento grabado sincronizado deben ejecutar

Todo el manejo de la sincronizacin se graba y ejecuta de forma invertida. Por


ejemplo, si se ejecuta PathRecMoveBwd dentro de un bloque de sincronizacin hacia
una posicin independiente, la grabadora de trayectorias cambiar automticamente el
estado al modo independiente al ejecutarse la instruccin SyncMoveOn.

SyncMoveOn se considera como punto de ruptura sin identificador de trayectoria. Es


decir, si la grabadora de trayectorias ha sido puesta en marcha por medio de
PathRecStart y PathRecMoveBwd sin el argumento opcional \ID dentro de un
bloque con movimiento sincronizado, el robot retrocede hasta la posicin en la que se
encontraba cuando se ejecut SyncMoveOn. Dado que el movimiento hacia atrs se
detiene antes de SyncMoveOn, el estado cambia al modo independiente.

WaitSyncTask se considera como punto de ruptura sin identificador de trayectoria. Es


decir, si la grabadora de trayectorias ha sido puesta en marcha por medio de
PathRecStart y se ejecuta PathRecMoveBwd, el robot retroceder no ms all de la
posicin en la que se encontraba en el momento de ejecutarse WaitSyncTask.

Contina en la pgina siguiente


312

3HAC16581-5 Revisin: J

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PathRecMoveBwd antes de que ninguno de los robots empiece a moverse.

1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin PathRecMoveBwd.
Ejemplo 1 - Movimiento independiente
VAR pathrecid safe_id;
CONST robtarget p0 := [...];
...
CONST robtarget p4 := [...];
VAR num choice;
MoveJ p0, vmax, z50, tool1;
PathRecStart safe_id;
MoveJ p1, vmax, z50, tool1;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
MoveL p3, vmax, z50, tool1;
MoveL p4, vmax, z50, tool1;
ERROR:
TPReadFK choice,"Go to
safe?",stEmpty,stEmpty,stEmpty,stEmpty,"Yes";
IF choice=5 THEN
IF PathRecValidBwd(\ID:=safe_id) THEN
StorePath;
PathRecMoveBwd \ID:=safe_id \ToolOffs:=[0, 0 , 10];
Stop;
!Fix problem
PathRecMoveFwd;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

RestoPath;
StartMove;
RETRY;
ENDIF
ENDIF

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

313

1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin

En este ejemplo se muestra cmo puede usarse la grabadora de trayectorias para extraer el
robot de espacios reducidos en caso de error, sin necesidad de programar una trayectoria
designada.
Se fabrica una pieza. En el punto de aproximacin, p0, la grabadora de trayectorias se inicia
y se le asigna el identificador de grabadora de trayectorias safe_id. Suponga que durante el
movimiento del robot de p3 a p4 se produce un error recuperable. En ese punto, la trayectoria
se almacena ejecutando StorePath. Al almacenar la trayectoria, el gestor de errores puede
iniciar un nuevo movimiento y reiniciar ms adelante el movimiento original. Una vez que la
trayectoria ha quedado almacenada, se usa la grabadora de trayectorias para hacer retroceder
el robot hasta una posicin segura, p0, mediante la ejecucin de PathRecMoveBwd.
Recuerde que se aplica un offset de herramienta para disponer de una separacin, por ejemplo
respecto de una nueva soldadura realizada. Una vez que el robot ha retrocedido, el operador
puede tomar las acciones oportunas para solucionar el error (por ejemplo limpiar la pistola de
soldadura). A continuacin, el robot es devuelto al punto en el que se produjo el error, con
ayuda de PathRecMoveFwd. En la ubicacin del error, el nivel de la trayectoria se devuelve
al nivel bsico con RestoPath y se realiza un intento de recuperacin.

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314

3HAC16581-5 Revisin: J

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xx0500002135

1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
Ejemplo 2 - Movimiento sincronizado
T_ROB1
VAR pathrecid HomeROB1;
CONST robtarget pR1_10:=[...];
...
CONST robtarget pR1_60:=[...];
PathRecStart HomeROB1;
MoveJ pR1_10, v1000, z50, tGun;
MoveJ pR1_20, v1000, z50, tGun;
MoveJ pR1_30, v1000, z50, tGun;
SyncMoveOn sync1, tasklist;
MoveL pR1_40 \ID:=1, v1000, z50, tGun\wobj:=pos1;
MoveL pR1_50 \ID:=2, v1000, z50, tGun\wobj:=pos1;
MoveL pR1_60 \ID:=3, v1000, z50, tGun\wobj:=pos1;
SyncMoveOff sync2;
ERROR
StorePath \KeepSync;
TEST ERRNO
CASE ERR_PATH_STOP:
PathRecMoveBwd \ID:= HomeROB1\ToolOffs:=[0,0,10];
ENDTEST
!Perform service action
PathRecMoveFwd \ToolOffs:=[0,0,10];
RestoPath;

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StartMove;

T_ROB2
VAR pathrecid HomeROB2;
CONST robtarget pR2_10:=[...];
...
CONST robtarget pR2_50:=[...];
PathRecStart HomeROB2;
MoveJ pR2_10, v1000, z50, tGun;
MoveJ pR2_20, v1000, z50, tGun;
SyncMoveOn sync1, tasklist;
MoveL pR2_30 \ID:=1, v1000, z50, tGun\wobj:=pos1;
MoveL pR2_40 \ID:=2, v1000, z50, tGun\wobj:=pos1;
MoveL pR2_50 \ID:=3, v1000, z50, tGun\wobj:=pos1;
SyncMoveOff sync2;

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3HAC16581-5 Revisin: J

315

1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
ERROR
StorePath \KeepSync;
TEST ERRNO
CASE ERR_PATH_STOP:
PathRecMoveBwd \ToolOffs:=[0,0,10];
ENDTEST
!Perform service action
PathRecMoveFwd \ToolOffs:=[0,0,10];
RestoPath;
StartMove;

T_ROB3
VAR pathrecid HomePOS1;
CONST jointtarget jP1_10:=[...];
...
CONST jointtarget jP1_40:=[...];
PathRecStart HomePOS1;
MoveExtJ jP1_10, v1000, z50;
SyncMoveOn sync1, tasklist;
MoveExtJ jP1_20 \ID:=1, v1000, z50;
MoveExtJ jP1_30 \ID:=2, v1000, z50;
MoveExtJ jP1_40 \ID:=3, v1000, z50;
SyncMoveOff sync2;
ERROR
StorePath \KeepSync;
CASE ERR_PATH_STOP:
PathRecMoveBwd \ToolOffs:=[0,0,0];
DEFAULT:
PathRecMoveBwd \ID:=HomePOS1\ToolOffs:=[0,0,0];
ENDTEST
!Perform service action
PathRecMoveFwd \ToolOffs:=[0,0,0];
RestoPath;
StartMove;

El sistema se compone de tres manipuladores, todos ellos ejecutndose en tareas separadas.


Suponga que T_ROB1 sufre un error ERR_PATH_STOP dentro del bloque sincronizado,
sync1. En el error, se desea retroceder hasta la posicin de inicio marcada con el
identificador HomeROB1 de la grabadora de trayectorias, para realizar un servicio en el equipo
externo del robot. Esto se realiza mediante PathRecMoveBwd e indicando el identificador
pathrecid.
Dado que el error se produjo durante el movimiento sincronizado, es necesario que el segundo
robot con TCP T_ROB2 y el eje externo T_POS1 tambin ejecuten PathRecMoveBwd. Estos
manipuladores no tienen por qu retroceder ms all del punto en el que se inici el
movimiento sincronizado. Al no suministrar PathRecMoveBwd en ERR_PATH_STOP con
un identificador de grabadora de trayectorias, se aprovecha la capacidad de la grabadora de
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316

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TEST ERRNO

1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
trayectorias para detenerse a continuacin de SyncMoveOn. Recuerde que el eje externo que
no tiene TCP sigue aadiendo un offset cero de herramienta, para permitir la posibilidad de
que los robots con TCP lo hagan tambin.
El comportamiento DEFAULT del gestor de ERROR de este ejemplo es que todos los
manipuladores realicen en primer lugar los movimientos sincronizados hacia atrs y a
continuacin los movimientos independientes hacia atrs hasta el punto de inicio de la
trayectoria grabada. Esto se consigue especificando \ID en PathRecMoveBwd para todos los
manipuladores.
Limitaciones
Los movimientos realizados utilizando la grabadora de trayectorias no pueden realizarse en
el nivel de base. Es decir, debe ejecutarse StorePath antes de ejecutar PathRecMoveBwd.
En ningn caso es posible retroceder ms all de una sentencia SynchMoveOff.
En ningn caso es posible retroceder ms all de una sentencia WaitSyncTask.
la instruccin SyncMoveOn debe ir precedida de al menos un movimiento independiente, si
se desea retroceder hasta la posicin en la que se inici el movimiento sincronizado.
Si no se desea volver al punto en el que se ejecut PathRecMoveBwd (mediante la ejecucin
de PathRecMoveFwd) es necesario detener la grabadora de trayectorias con la instruccin
PathRecStop. PathRecStop\Clear tambin borra la trayectoria grabada.
PathRecMoveBwd no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los
siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart,Reset o Step.
Sintaxis
PathRecMoveBwd
[ \ ID := < variable (VAR) of pathrecid > ]
[ \ ToolOffs:= <expression (IN) of pos> ]
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[ \ Speed:= <expression (IN) of speeddata> ];

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3HAC16581-5 Revisin: J

317

1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Identificador de grabadora de trayectorias

pathrecid - Identificador de grabadora de


trayectorias en la pgina 1210

Inicio y detencin de la grabadora de trayec- PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias


torias en la pgina 322
PathRecStop - Detiene la grabadora de
trayectorias en la pgina 325
Comprobacin de que la trayectoria grabada PathRecValidBwd - Comprueba si existe una
es correcta
trayectoria de retroceso vlida guardada en la
pgina 966
PathRecValidFwd - Comprueba si existe una
trayectoria de avance vlida guardada en la
pgina 969
Reproduccin de la grabacin de trayectorias hacia delante

PathRecMoveFwd - Hace avanzar la


grabadora de trayectorias en la pgina 319

Almacenamiento y restauracin de trayecto- StorePath - Almacena la trayectoria cuando


rias
se produce una interrupcin en la pgina 542
RestoPath - Restablece la trayectoria
despus de una interrupcin en la pgina 378
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento

Recuperacin en caso de error

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Recuperacin en caso de error

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Otras instrucciones de posicionamiento

318

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.109. PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora de trayectorias
PathRecovery

1.109. PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora de trayectorias


Utilizacin
PathRecMoveFwd se utiliza para mover el robot de nuevo a la posicin en la que se ejecut
PathRecMoveBwd. Tambin es posible hacer avanzar parcialmente al robot, mediante un

identificador que se entrega durante el movimiento de retroceso.


Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de cmo utilizar la instruccin
PathRecMoveFwd.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 320.
Ejemplo 1
PathRecMoveFwd;

Se devuelve al robot a la posicin en la cual la grabadora de trayectorias inici el movimiento


de retroceso.
Argumentos
PathRecMoveFwd [\ID] [\ToolOffs] [\Speed]

[\ID]
Identifier
Tipo de dato: pathrecid

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Una variable que especifica la posicin de ID hasta la que se desea avanzar. El tipo de dato
pathrecid es de un tipo sin valor y slo se utiliza como un identificador para asignar un
nombre a la posicin de grabacin.
Si no se especifica ninguna posicin de ID, el movimiento de avance se realiza siempre hasta
la posicin de interrupcin de la trayectoria original.
[\ToolOffs]
Tool Offset
Tipo de dato: pos
Proporciona un offset de separacin del TCP durante el movimiento. Se aplica una
coordenada cartesiana a las coordenadas del TCP. Resulta til si el robot ejecuta un proceso
en el que se aade material.
[\Speed]
Tipo de dato: speeddata
Esta velocidad tiene prioridad sobre la velocidad original utilizada durante el movimiento de
avance. Speeddata define la velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de
la misma y los ejes externos. Si est presente, esta velocidad se utiliza durante todo el
movimiento de avance. Si se omite, el movimiento de avance se ejecuta a la velocidad de las
instrucciones de movimiento originales.

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3HAC16581-5 Revisin: J

319

1 Instrucciones
1.109. PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora de trayectorias
PathRecovery
Continuacin
Ejecucin de programas
La grabadora de trayectorias se activa con la instruccin PathRecStart. Una vez que la
grabadora se ha iniciado, el robot puede retroceder a lo largo de la trayectoria ejecutada, con
ayuda de PathRecMoveBwd. Posteriormente, es posible solicitar al robot que vuelva a la
posicin en la que se inici la ejecucin hacia atrs. Para ello se llama a PathRecMoveFwd.
Tambin es posible hacer avanzar parcialmente al robot, mediante un identificador que se
entrega durante el movimiento de retroceso.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin PathRecMoveFwd.
VAR pathrecid start_id;
VAR pathrecid mid_id;
CONST robtarget p1 := [...];
CONST robtarget p2 := [...];
CONST robtarget p3 := [...];
PathRecStart start_id;
MoveL p1, vmax, z50, tool1;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
PathRecStart mid_id;
MoveL p3, vmax, z50, tool1;
StorePath;
PathRecMoveBwd \ID:=start_id;
PathRecMoveFwd \ID:=mid_id;
PathRecMoveFwd;

xx0500002133

En el ejemplo anterior, se inicia la grabadora de trayectorias y se marca el punto inicial con


el identificador de trayectoria start_id. A partir de ese momento, el robot avanzar con las
instrucciones de movimiento tradicionales y volver al identificador de grabadora de
trayectorias start_id mediante la trayectoria grabada. Por ltimo, volver a avanzar en dos
pasos mediante PathRecMoveFwd.

Contina en la pgina siguiente


320

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

RestoPath;

1 Instrucciones
1.109. PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora de trayectorias
PathRecovery
Continuacin
Limitaciones
Los movimientos realizados utilizando la grabadora de trayectorias deben tener lugar en el
nivel de la rutina TRAP. Es decir, es necesario ejecutar StorePath antes que
PathRecMoveFwd.
Para poder ejecutar PathRecMoveFwd, es necesario haber ejecutado anteriormente una
instruccin PathRecMoveBwd.
Si no se desea volver al punto en el que se ejecut PathRecMoveBwd (mediante la ejecucin
de PathRecMoveFwd) es necesario detener la grabadora de trayectorias con la instruccin
PathRecStop. PathRecStop\Clear tambin borra la trayectoria grabada.
PathRecMoveFwd no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los
siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart, Reset o Step.
Sintaxis
PathRecMoveFwd (
[ \ ID := < variable (VAR) of pathid > ]
[ \ ToolOffs := <expression (IN) of pos> ]
[ \ Speed := <expression (IN) of speeddata> ];

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Identificadores de grabadora de trayectorias pathrecid - Identificador de grabadora de
trayectorias en la pgina 1210

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Inicio y detencin de la grabadora de trayec- PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias


torias en la pgina 322
PathRecStop - Detiene la grabadora de
trayectorias en la pgina 325
Comprobacin de que la trayectoria grabada PathRecValidBwd - Comprueba si existe una
es correcta
trayectoria de retroceso vlida guardada en la
pgina 966
PathRecValidFwd - Comprueba si existe una
trayectoria de avance vlida guardada en la
pgina 969
Reproduccin de la grabacin de trayectorias hacia atrs

PathRecMoveBwd - Hace retroceder la


grabadora de trayectorias en la pgina 311

Almacenamiento y restauracin de trayecto- StorePath - Almacena la trayectoria cuando


rias
se produce una interrupcin en la pgina 542
RestoPath - Restablece la trayectoria
despus de una interrupcin en la pgina 378
Otras instrucciones de posicionamiento

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento

Recuperacin en caso de error

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Recuperacin en caso de error
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Recuperacin en caso de error

3HAC16581-5 Revisin: J

321

1 Instrucciones
1.110. PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias
Path Recovery

1.110. PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias


Utilizacin
PathRecStart se utiliza para iniciar la grabacin de la trayectoria del robot. La grabadora de
trayectorias almacena la informacin de las trayectorias durante la ejecucin del programa de
RAPID.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin PathRecStart.
Ejemplo 1
VAR pathrecid fixture_id;
PathRecStart fixture_id;

Se inicia la grabadora de trayectorias y el punto inicial (la posicin de la instruccin en el


programa de RAPID) se marca con el identificador fixture_id.
Argumentos
PathRecStart ID

ID
Identifier
Tipo de dato:pathrecid
Una variable que especifica el nombre de la posicin de inicio de la grabacin. El tipo de dato
pathrecid es de un tipo sin valor y slo se utiliza como un identificador para asignar un
nombre a la posicin de grabacin.

Cuando se solicita su inicio, la grabadora de trayectorias inicia la grabacin interna de la


trayectoria del robot en el controlador del robot. La secuencia de posiciones de programa
grabada puede recorrerse en sentido inverso mediante PathRecMoveBwd, haciendo que el
robot retroceda a lo largo de la trayectoria ejecutada.

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322

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Ejecucin de programas

1 Instrucciones
1.110. PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin PathRecStart.
Ejemplo 1
VAR pathrecid origin_id;
VAR pathrecid corner_id;
VAR num choice;
MoveJ p1, vmax, z50, tool1;
PathRecStart origin_id;
MoveJ p2, vmax, z50, tool1;
PathRecStart corner_id;
MoveL p3, vmax, z50, tool1;
MoveAbsJ jt4, vmax, fine, tool1;
ERROR
TPReadFK choice,"Extract
to:",stEmpty,stEmpty,stEmpty,"Origin","Corner";
IF choice=4 OR choice=5 THEN
StorePath;
IF choice=4 THEN
PathRecMoveBwd \ID:=origin_id;
ELSE
PathRecMoveBwd \ID:=corner_id;
ENDIF
Stop;
!Fix problem
PathRecMoveFwd;
RestoPath;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

StartMove;
RETRY;
ENDIF

En el ejemplo anterior, la grabadora de trayectorias se utiliza para mover el robot hasta una
posicin de servicio en caso de que se produzca un error durante la ejecucin normal.
El robot ejecuta el movimiento a lo largo de una trayectoria. Despus de la posicin p1, se
inicia la grabadora de trayectorias. Despus del punto p2, se inserta otro identificador de
trayectoria. Suponga que se produce un error recuperable durante el movimiento desde la
posicin p3 hasta la posicin jt4. En este momento puede ejecutarse el gestor de errores, y
el usuario tiene la opcin de extraer el robot hasta las posiciones Origin (punto p1) o
Corner (punto p2). A continuacin, se cambia el nivel de la trayectoria con StorePath,
para poder reiniciar el movimiento ms adelante en el lugar del error. Una vez que el robot ha
retrocedido desde la posicin del error, el usuario tiene la opcin de resolver el error
(normalmente solucionando el problema en el equipo que rodea al robot).
A continuacin, se ordena el retroceso del robot hasta la posicin del error. El nivel de la
trayectoria se devuelve al nivel normal y se realiza un intento de recuperacin.
Limitaciones
La grabadora de trayectorias slo puede iniciarse y slo grabar la trayectoria en el nivel de
trayectoria de base. Es decir, los movimientos del nivel StorePath no se graban.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J

323

1 Instrucciones
1.110. PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
Sintaxis
PathRecStart
[ ID :=] < variable (VAR) of pathrecid> ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
pathrecid - Identificador de grabadora de
trayectorias en la pgina 1210

Detencin de la grabadora de trayectorias

PathRecStop - Detiene la grabadora de


trayectorias en la pgina 325

Comprobacin de que la trayectoria


grabada es correcta

PathRecValidBwd - Comprueba si existe una


trayectoria de retroceso vlida guardada en la
pgina 966
PathRecValidFwd - Comprueba si existe una
trayectoria de avance vlida guardada en la
pgina 969

Reproduccin de la grabacin de trayectorias hacia atrs

PathRecMoveBwd - Hace retroceder la


grabadora de trayectorias en la pgina 311

Reproduccin de la grabacin de trayectorias hacia delante

PathRecMoveFwd - Hace avanzar la


grabadora de trayectorias en la pgina 319

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Identificadores de grabadora de trayectorias

324

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.111. PathRecStop - Detiene la grabadora de trayectorias
Path Recovery

1.111. PathRecStop - Detiene la grabadora de trayectorias


Utilizacin
PathRecStop se utiliza para detener la grabacin de la trayectoria del robot.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin PathRecStop.
Consulte tambin Ms ejemplos, a continuacin.
Ejemplo 1
PathRecStop \Clear;

Se detiene la grabadora de trayectorias y se vaca el bfer de informacin de trayectorias


grabada.
Argumentos
PathRecStop [\Clear]

[\Clear]
Tipo de dato: switch
Borra la trayectoria grabada.
Ejecucin de programas

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Cuando se solicita la detencin de la grabadora de trayectorias, la grabacin de la trayectoria


se detiene. El argumento opcional \Clear elimina del bfer la informacin de la trayectoria
grabada, impidiendo la ejecucin accidental de la trayectoria grabada.
Una vez que la grabadora ha sido detenida con PathRecStop, no es posible utilizar las
trayectorias grabadas anteriormente para los movimientos de retroceso (PathRecMoveBwd).
Sin embargo, s es posible utilizar trayectorias grabadas anteriormente si se ejecuta de nuevo
PathRecStart desde la misma posicin en la que fue detenida la grabadora de trayectorias.
Consulte el ejemplo siguiente.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin PathRecStop.
LOCAL VAR pathrecid id1;
LOCAL VAR pathrecid id2;
LOCAL CONST robtarget p0:= [...];
......
LOCAL CONST robtarget p6 := [...];

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

325

1 Instrucciones
1.111. PathRecStop - Detiene la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
PROC example1()
MoveL p0, vmax, z50, tool1;
PathRecStart id1;
MoveL p1, vmax, z50, tool1;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
PathRecStop;
MoveL p3, vmax, z50, tool1;
MoveL p4, vmax, z50, tool1;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
PathRecStart id2;
MoveL p5, vmax, z50, tool1;
MoveL p6, vmax, z50, tool1;
StorePath;
PathRecMoveBwd \ID:=id1;
PathRecMoveFwd;
RestoPath;
StartMove;
MoveL p7, vmax, z50, tool1;
ENDPROC
PROC example2()
MoveL p0, vmax, z50, tool1;
PathRecStart id1;
MoveL p1, vmax, z50, tool1;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
PathRecStop;
MoveL p3, vmax, z50, tool1;
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MoveL p4, vmax, z50, tool1;


PathRecStart id2;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
MoveL p5, vmax, z50, tool1;
MoveL p6, vmax, z50, tool1;
StorePath;
PathRecMoveBwd \ID:=id1;
PathRecMoveFwd;
RestoPath;
StartMove;
MoveL p7, vmax, z50, tool1;
ENDPROC

Contina en la pgina siguiente


326

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.111. PathRecStop - Detiene la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin

xx0500002101

En los ejemplos anteriores se describe la grabacin de la trayectoria del robot en el momento


de la detencin de la trayectoria en medio de una secuencia. En example1, la orden
PathRecMoveBwd \ID:=id1; es vlida y el robot ejecuta la trayectoria siguiente: p6 ->
p5 -> p2 -> p1 -> p0

El motivo de que la orden sea vlida es que la grabadora fue detenida e iniciada en la misma
posicin exacta del robot. Si no es un comportamiento deseado, la orden de detencin debe
incluir el argumento opcional \Clear. De esta forma, la trayectoria grabada se borrar y no
volver a ser posible retroceder hasta los identificadores anteriores de la grabadora de
trayectorias.
La nica diferencia en el caso de example2 es el punto en el que se inici la grabadora por
segunda vez. En este caso, PathRecMoveBwd \ID:=id1 genera un error. Esto se debe a que
no existe ninguna trayectoria grabada entre p4, p3 y p2. Sin embargo, es posible ejecutar
PathRecMoveBwd \ID:=id2.
Sintaxis
PathRecStop
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[ \switch Clear ] ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Identificadores de grabadora de trayectorias pathrecid - Identificador de grabadora de
trayectorias en la pgina 1210
Inicio de la grabadora de trayectorias

PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias en la pgina 322

Comprobacin de que la trayectoria grabada PathRecValidBwd - Comprueba si existe una


es correcta
trayectoria de retroceso vlida guardada en la
pgina 966
PathRecValidFwd - Comprueba si existe una
trayectoria de avance vlida guardada en la
pgina 969
Reproduccin de la grabacin de trayectorias hacia atrs

PathRecMoveBwd - Hace retroceder la


grabadora de trayectorias en la pgina 311

Reproduccin de la grabacin de trayectorias hacia delante

PathRecMoveFwd - Hace avanzar la


grabadora de trayectorias en la pgina 319

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

3HAC16581-5 Revisin: J

327

1 Instrucciones
1.112. PathResol - Ajusta la resolucin de la trayectoria
RobotWare - OS

1.112. PathResol - Ajusta la resolucin de la trayectoria


Utilizacin
PathResol (Path Resolution) se utiliza para ajustar el tiempo configurado de muestreo de
trayectoria geomtrica de los parmetros de sistema para las unidades mecnicas controladas
desde la tarea de programa actual.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Descripcin
La resolucin de la trayectoria afecta a la exactitud de la trayectoria interpolada y el tiempo
de ciclo de programa. Aumenta la exactitud de la trayectoria y, con frecuencia, el tiempo de
ciclo se reduce cuando se reduce el valor del parmetro PathSampleTime. Si se usa un valor
demasiado bajo para el parmetro PathSampleTime, pueden aparecer problemas de exceso
de carga en las aplicaciones que consumen ms recursos del sistema. Sin embargo, el uso del
valor estndar configurado para la resolucin de la trayectoria PathSampleTime 100%)
evita problemas de sobrecarga de la CPU y proporciona una exactitud de trayectoria adecuada
para la mayora de las situaciones.
Ejemplo de uso de PathResol:
Los movimientos crticos desde el punto de vista dinmico (carga til mxima, alta velocidad,
movimientos combinados de los ejes cerca del borde del rea de trabajo) puede causar
problemas de carga en la CPU. Aumente el parmetro PathSampleTime.
El uso de ejes externos con un rendimiento bajo puede generar problemas de sobrecarga de
la CPU durante la coordinacin. Aumente el parmetro PathSampleTime.

La realizacin de pequeos crculos o movimientos pequeos combinados con cambios de


direccin pueden reducir la calidad del rendimiento de la trayectoria y pueden suponer
tiempos de ciclo mayores. Reduzca el valor del parmetro PathSampleTime.
La aplicacin de adhesivo con grandes reorientaciones y zonas de esquina pequeas puede
provocar variaciones de velocidad. Reduzca el valor del parmetro PathSampleTime.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin PathResol.
MoveJ p1,v1000,fine,tool1;
PathResol 150;

Con el robot en un punto de paro, el tiempo de muestreo de la trayectoria aumenta al 150%


del valor configurado.

Contina en la pgina siguiente


328

3HAC16581-5 Revisin: J

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La soldadura al arco con una oscilacin de alta frecuencia puede requerir una alta resolucin
de la trayectoria interpolada. Reduzca el valor del parmetro PathSampleTime.

1 Instrucciones
1.112. PathResol - Ajusta la resolucin de la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
PathResol PathSampleTime

PathSampleTime
Tipo de dato: num
El ajuste, como porcentaje del tiempo de muestreo de trayectoria configurado. El 100%
corresponde al tiempo de muestreo configurado para la trayectoria. Dentro del rango del 25%
al 400%.
Un valor inferior en el parmetro PathSampleTime aumenta la resolucin de la trayectoria
(exactitud de la trayectoria).
Ejecucin de programas
Las resoluciones de la trayectoria en todas las instrucciones posteriores de posicionamiento
se ven afectadas hasta que se ejecuta una nueva instruccin PathResol. Esto afectar a la
resolucin de la ruta durante todas las operaciones de movimiento del programa (el nivel de
trayectoria predeterminado y el nivel de trayectoria despus de StorePath) y tambin
durante el movimiento.

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En un sistema a MultiMove en el modo coordinado sincronizado son vlidos los siguientes


puntos:

Todas las unidades mecnicas incluidas en el modo coordinado sincronizado se


ejecutan con la resolucin de trayectoria actual para el planificador de movimientos
actual (utilizado).

Un nuevo orden de resolucin de trayectoria frente al planificador de movimientos


actual afecta al movimiento coordinado sincronizado y al movimiento independiente
posterior de ese planificador de movimientos.

Un nuevo orden de resolucin de trayectoria frente a otro planificador de movimientos


slo afecta al movimiento independiente posterior de ese planificador de
movimientos.

Para ms informacin acerca de la conexin entre la tarea de programa y el planificador de


movimientos, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.
El valor predeterminado para la redefinicin del tiempo de muestreo de la trayectoria es el
100%. Este valor se configura automticamente en los casos siguientes:

En los arranques en fro.

Cuando se carga un nuevo programa.

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio

El ajuste actual del tiempo de muestreo puede leerse a travs de la variable C_MOTSET (tipo
de dato motsetdata) del componente pathresol.
Limitacin
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
PathResol no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los siguientes
eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop,Restart o Step.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J

329

1 Instrucciones
1.112. PathResol - Ajusta la resolucin de la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
PathResol
[PathSampleTime := ] < expression (IN) of num> ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Parmetros de movimiento

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Parmetros de movimiento

Configuracin de la resolucin de la
trayectoria

Manual de referencia tcnica - Parmetros del


sistema, seccin Motion Planner - CPU Load
Equalization

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Instrucciones de posicionamiento

330

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.113. PDispOff - Desactiva el desplazamiento de programa
RobotWare - OS

1.113. PDispOff - Desactiva el desplazamiento de programa


Utilizacin
PDispOff (Program Displacement Off) se utiliza para desactivar un desplazamiento de
programa.
El desplazamiento de programa se activa mediante la instruccin PDispSet o PDispOn y se
aplica a todos los movimientos hasta que se activa otro desplazamiento de programa o hasta
que se desactiva el desplazamiento de programa.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin PDispOff.
Ejemplo 1
PDispOff;

Desactivacin del desplazamiento de programa.


Ejemplo 2
MoveL p10, v500, z10, tool1;
PDispOn \ExeP:=p10, p11, tool1;
MoveL p20, v500, z10, tool1;
MoveL p30, v500, z10, tool1;
PDispOff;
MoveL p40, v500, z10, tool1;

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El desplazamiento de programa se define como la diferencia entre las posiciones p10 y p11.
El desplazamiento afecta al movimiento hacia p20 y p30, pero no hacia p40.
Ejecucin de programas
Se elimina el desplazamiento de programa que est activado. Esto significa que el sistema de
coordenadas del desplazamiento de programa es el mismo que el sistema de coordenadas de
objeto y por tanto todas las posiciones programadas estn relacionadas entre s.
Sintaxis
PDispOff ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Definicin del desplazamiento de programa


con dos posiciones

PDispOn - Activa el desplazamiento de


programa en la pgina 332

Definicin del desplazamiento de programa


con una base de coordenadas conocida

PDispSet - Activa un desplazamiento de


programa a partir de una base de
coordenadas conocida en la pgina 336

3HAC16581-5 Revisin: J

331

1 Instrucciones
1.114. PDispOn - Activa el desplazamiento de programa
RobotWare - OS

1.114. PDispOn - Activa el desplazamiento de programa


Utilizacin
PDispOn (Program Displacement On) se utiliza para definir y activar un nuevo
desplazamiento de programa usando dos posiciones del robot.
El desplazamiento de programa se utiliza, por ejemplo, despus de realizar una bsqueda o
cuando se repiten patrones de movimiento similares en partes distintas del programa.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin PDispOn.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 334.
Ejemplo 1
MoveL p10, v500, z10, tool1;
PDispOn \ExeP:=p10, p20, tool1;

Activacin de un desplazamiento de programa (desplazamiento en paralelo). El offset se


calcula a partir de la diferencia entre las posiciones p10 y p20.
Ejemplo 2
MoveL p10, v500, fine \Inpos := inpos50, tool1;
PDispOn *, tool1;

Ejemplo 3
PDispOn \Rot \ExeP:=p10, p20, tool1;

Activacin de un desplazamiento de programa con una rotacin. El offset se calcula a partir


de la diferencia entre las posiciones p10 y p20.
Argumentos
PDispOn [\Rot] [\ExeP] ProgPoint Tool [\WObj]

[ \Rot ]
Rotation
Tipo de dato: switch
La diferencia de orientacin de la herramienta se tiene en cuenta, lo cual implica una rotacin
del programa.
[ \ExeP ]
Executed Point
Tipo de dato: robtarget
La nueva posicin del robot, utilizada para el clculo del desplazamiento. Si se omite el
argumento, se utiliza la posicin actual del robot en el momento de la ejecucin del programa.
Contina en la pgina siguiente
332

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Activacin de un desplazamiento de programa (desplazamiento en paralelo). Dado que en la


instruccin anterior se ha utilizado un punto de paro bien definido, no es necesario utilizar el
argumento \ExeP. El desplazamiento se calcula a partir de la diferencia existente entre la
posicin real del robot y el punto programado (*) almacenado en la instruccin.

1 Instrucciones
1.114. PDispOn - Activa el desplazamiento de programa
RobotWare - OS
Continuacin
ProgPoint
Programmed Point
Tipo de dato: robtarget
La posicin original del robot en el momento de la programacin.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta utilizada durante la programacin, es decir, el TCP con el que est relacionada
la posicin ProgPoint.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin
ProgPoint.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Sin embargo, si se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es
necesario especificar este argumento.
Los argumentos Tool y \WObj se utilizan en conjunto para calcular la posicin ProgPoint
durante la programacin y para calcular la posicin actual durante la ejecucin del programa
si no se programa ningn argumento \ExeP.

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Ejecucin de programas
El desplazamiento de programa implica que el sistema de coordenadas ProgDisp se traslada
respecto del sistema de coordenadas de objeto. Dado que todas las posiciones dependen del
sistema de coordenadas ProgDisp, se desplazan tambin todas las posiciones programadas.
Consulte la figura siguiente, que muestra el desplazamiento lateral de una posicin
programada, con ayuda del desplazamiento de programa.

xx0500002186

El desplazamiento de programa se activa cuando la instruccin PDispOn se ejecuta y


permanece activa hasta que se activa otro desplazamiento de programa (la instruccin
PDispSet o PDispOn) o hasta que se desactiva el desplazamiento de programa (la instruccin
PDispOff).
Slo puede estar activado un nico desplazamiento de programa cada vez. Por otro lado, es
posible programar varias instrucciones PDispOn, una tras otra y, en este caso, se suman los
distintos desplazamientos de programa.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

333

1 Instrucciones
1.114. PDispOn - Activa el desplazamiento de programa
RobotWare - OS
Continuacin
El desplazamiento de programa se calcula como la diferencia entre ExeP y ProgPoint. Si
no se ha especificado el valor de ExeP, se utiliza en su lugar la posicin actual del robot en
el momento de la ejecucin del programa. Dado que es la posicin real del robot que se
utiliza, el robot no debe estar en movimiento cuando se ejecuta PDispOn.
Si se utiliza el argumento \Rot la rotacin se calcula tambin a partir de la orientacin de la
herramienta en las dos posiciones. El desplazamiento se calcula de forma que la nueva
posicin (ExeP) tendr la misma posicin y orientacin respecto del sistema de coordenadas
desplazado, ProgDisp, que las que tena la posicin anterior (ProgPoint) respecto del
sistema de coordenadas original. Consulte la figura siguiente, que muestra la traslacin y
rotacin de una posicin programada.

xx0500002187

El desplazamiento de programa se elimina automticamente en los casos siguientes:

En los arranques en fro.

Cuando se carga un nuevo programa.

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio

Ms ejemplos
Ejemplo 1
PROC draw_square()
PDispOn *, tool1;
MoveL *, v500, z10, tool1;
MoveL *, v500, z10, tool1;
MoveL *, v500, z10, tool1;
MoveL *, v500, z10, tool1;
PDispOff;
ENDPROC
...
MoveL p10, v500, fine \Inpos := inpos50, tool1;
draw_square;
MoveL p20, v500, fine \Inpos := inpos50, tool1;
draw_square;
MoveL p30, v500, fine \Inpos := inpos50, tool1;
draw_square;

Contina en la pgina siguiente


334

3HAC16581-5 Revisin: J

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A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin PDispOn.

1 Instrucciones
1.114. PDispOn - Activa el desplazamiento de programa
RobotWare - OS
Continuacin
La rutina draw_square se utiliza para ejecutar el mismo patrn de movimiento en tres
posiciones diferentes, basndose en las posiciones p10,p20 y p30. Consulte la figura
siguiente, que muestra que cuando se usa el desplazamiento de programa, es posible reutilizar
patrones de movimiento.

xx0500002185

Ejemplo 2
SearchL sen1, psearch, p10, v100, tool1\WObj:=fixture1;
PDispOn \ExeP:=psearch, *, tool1 \WObj:=fixture1;

Se realiza una bsqueda en la cual la posicin buscada por el robot se almacena en la posicin
psearch. Cualquier movimiento realizado a continuacin parte de esta posicin utilizando
un desplazamiento de programa (desplazamiento paralelo). El desplazamiento se calcula a
partir de la diferencia existente entre la posicin buscada y el punto programado (*)
almacenado en la instruccin. Todas las posiciones se basan en el sistema de coordenadas de
objeto de fixture1.
Sintaxis
PDispOn
[ [ \ Rot ]
[\ ExeP := < expression (IN) of robtarget>],]
[ ProgPoint := ] < expression (IN) of robtarget> ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata>
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[ \WObj := < persistent (PERS) of wobjdata> ] ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Desactivacin del desplazamiento de


programa

PDispOff - Desactiva el desplazamiento de


programa en la pgina 331

Definicin del desplazamiento de programa


con una base de coordenadas conocida

PDispSet - Activa un desplazamiento de


programa a partir de una base de
coordenadas conocida en la pgina 336

Sistemas de coordenadas

Manual de referencia tcnica - Parmetros


del sistema, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sistemas de
coordenadas

Definicin de herramientas

tooldata - Datos de herramientas en la


pgina 1263

Definicin de objetos de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

3HAC16581-5 Revisin: J

335

1 Instrucciones
1.115. PDispSet - Activa un desplazamiento de programa a partir de una base de coordenadas conocida
RobotWare - OS

1.115. PDispSet - Activa un desplazamiento de programa a partir de una base de


coordenadas conocida
Utilizacin
PDispSet (Program Displacement Set) se usa para definir y activar un desplazamiento de
programa usando la base de coordenadas conocida.
El desplazamiento de programa se utiliza, por ejemplo, cuando se repiten patrones de
movimiento similares en partes distintas del programa.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin PDispSet.
Ejemplo 1
VAR pose xp100 := [ [100, 0, 0], [1, 0, 0, 0] ];
...
PDispSet xp100;

Activacin del desplazamiento de programa xp100, que implica que:

El sistema de coordenadas ProgDisp se desplaza 100 mm respecto del sistema de


coordenadas del objeto en la direccin del eje x positivo (consulte la figura siguiente).

Siempre y cuando est activado este desplazamiento de programa, todas las posiciones
se desplazan 100 mm en la direccin del eje x.

xx0500002199

Argumentos
PDispSet DispFrame

DispFrame
Displacement Frame
Tipo de dato: pose
El desplazamiento de programa se define mediante un dato del tipo pose.

Contina en la pgina siguiente


336

3HAC16581-5 Revisin: J

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La figura muestra un desplazamiento de programa de 100 mm a lo largo del eje x.

1 Instrucciones
1.115. PDispSet - Activa un desplazamiento de programa a partir de una base de coordenadas conocida
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El desplazamiento de programa implica la traslacin y/o la rotacin del sistema de
coordenadas ProgDisp respecto del sistema de coordenadas de objeto. Dado que todas las
posiciones dependen del sistema de coordenadas ProgDisp, se desplazan tambin todas las
posiciones programadas. Consulte la figura siguiente, que muestra la traslacin y rotacin de
una posicin programada.

xx0500002204

El desplazamiento de programa se activa cuando la instruccin PDispSet se ejecuta y


permanece activa hasta que se activa otro desplazamiento de programa (la instruccin
PDispSet o PDispOn) o hasta que se desactiva el desplazamiento de programa (la
instruccin PDispOff).
Slo puede estar activado un nico desplazamiento de programa cada vez. No es posible
sumar desplazamientos de programa mediante PDispSet.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

El desplazamiento de programa se elimina automticamente en los casos siguientes:

En los arranques en fro.

Cuando se carga un nuevo programa.

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio

Sintaxis
PDispSet
[ DispFrame := ] < expression (IN) of pose> ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Desactivacin del desplazamiento de
programa

PDispOff - Desactiva el desplazamiento de


programa en la pgina 331

Definicin del desplazamiento de programa PDispOn - Activa el desplazamiento de


con dos posiciones
programa en la pgina 332
Definicin de datos del tipo pose

pose - Transformaciones de coordenadas en


la pgina 1214

Sistemas de coordenadas

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sistemas de coordenadas

Ejemplos de cmo puede usarse el


desplazamiento de programa

PDispOn - Activa el desplazamiento de


programa en la pgina 332

3HAC16581-5 Revisin: J

337

1 Instrucciones
1.116. ProcCall - Llama a un nuevo procedimiento
RobotWare - OS

1.116. ProcCall - Llama a un nuevo procedimiento


Utilizacin
Las llamadas a procedimientos se utilizan para transferir la ejecucin del programa a otro
procedimiento. Una vez ejecutado en su totalidad el procedimiento, la ejecucin del programa
contina con la instruccin que aparece a continuacin de la llamada al procedimiento.
Normalmente, es posible enviar un conjunto de argumentos al nuevo procedimiento. Estos
argumentos controlan el comportamiento del procedimiento y permiten utilizar un mismo
procedimiento para distintas operaciones.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ProcCall.
Ejemplo 1
weldpipe1;

Llama al procedimiento weldpipe1.


Ejemplo 2
errormessage;
Set do1;
...
PROC errormessage()
TPWrite "ERROR";
ENDPROC

Argumentos
Procedure { Argument }

Procedure
Identifier
El nombre del procedimiento al que se llama.
Argument
Tipo de dato: Segn la declaracin del procedimiento.
Los argumentos del procedimiento (segn los parmetros del procedimiento).
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ProcCall.
Ejemplo 1
weldpipe2 10, lowspeed;

Llama al procedimiento weldpipe2, con dos argumentos.


Ejemplo 2
weldpipe3 10 \speed:=20;

Llama al procedimiento weldpipe3, con un argumento obligatorio y un argumento opcional.


Contina en la pgina siguiente
338

3HAC16581-5 Revisin: J

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Se llama al procedimiento errormessage. Cuando el procedimiento se completa, la


ejecucin del programa vuelve a la instruccin que aparece a continuacin de la llamada al
procedimiento, Set do1.

1 Instrucciones
1.116. ProcCall - Llama a un nuevo procedimiento
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Los argumentos deben coincidir con sus parmetros:

Todos los argumentos obligatorios deben incluirse.

Es necesario situarlos en el mismo orden.

Deben ser del mismo tipo de datos.

Deben ser del tipo correcto en cuanto al modo de acceso (entrada, variable o
persistente).

Una rutina puede llamar a otra rutina, que a su vez puede llamar a otra, etc. Una rutina
tambin puede llamarse a s misma, lo que se conoce como llamada recursiva. El nmero de
niveles de rutinas permitido depende del nmero de parmetros. Normalmente se permiten
ms de 10 niveles.
Sintaxis
(EBNF)
<procedure> [ <argument list> ] ;
<procedure> ::= <identifier>

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Rutinas

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Argumentos, parmetros

3HAC16581-5 Revisin: J

339

1 Instrucciones
1.117. ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperacin tras ellos
RobotWare - OS

1.117. ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la


recuperacin tras ellos
Utilizacin
ProcerrRecovery puede usarse para generar un error de proceso durante un movimiento del
robot y ofrece la posibilidad de gestionar el error y reiniciar el proceso y el movimiento desde
un gestor de ERROR.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ProcerrRecovery.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 342.
Los ejemplos siguientes no son realistas, pero se aaden por motivos pedaggicos.
Ejemplo 1
MoveL p1, v50, z30, tool2;
ProcerrRecovery \SyncOrgMoveInst;
MoveL p2, v50, z30, tool2;
ERROR
IF ERRNO = ERR_PATH_STOP THEN
StartMove;
RETRY;
ENDIF

El movimiento del robot se detiene en su camino hacia p1 y la ejecucin del programa se


transfiere al gestor de ERROR de la rutina que cre la trayectoria actual en la que se ha
producido el error, en este caso la trayectoria hacia MoveL p1. El movimiento se reinicia con
StartMove, mientras que la ejecucin contina con RETRY.

MoveL p1, v50, fine, tool2;


ProcerrRecovery \SyncLastMoveInst;
MoveL p2, v50, z30, tool2;
ERROR
IF ERRNO = ERR_PATH_STOP THEN
StartMove;
RETRY;
ENDIF

El movimiento del robot se detiene inmediatamente en su camino hacia p2. La ejecucin del
programa se transfiere al gestor de ERROR de la rutina en la que se est ejecutando
actualmente el programa o en la que se iba a ejecutar una instruccin de movimiento cuando
se produjo el error, en este caso MoveL p2. El movimiento se reinicia con StartMove,
mientras que la ejecucin contina con RETRY.

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340

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Ejemplo 2

1 Instrucciones
1.117. ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperacin tras ellos
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
ProcerrRecovery[\SyncOrgMoveInst] | [\SyncLastMoveInst]
[\ProcSignal]

[\SyncOrgMoveInst]
Tipo de dato: switch
El error puede ser gestionado en la rutina que cre la trayectoria actual en la que se produjo
el error.
[\SyncLastMoveInst]
Tipo de dato: switch
El error puede ser gestionado en la rutina en la que el programa est ejecutando una
instruccin de movimiento en el momento en que se produjo el error.
Si el programa no est ejecutando ninguna instruccin de movimiento en el momento en el
que se produce el error, la transferencia de la ejecucin al gestor de ERROR se retrasa hasta
que el programa ejecuta la siguiente instruccin de movimiento. Esto significa que la
transferencia al gestor de ERROR se retrasar si el robot se encuentra en un punto de paro o
entre el punto de precaptura del centro de la trayectoria de esquina. El error puede ser
gestionado en esa rutina.
[\ProcSignal]
Tipo de dato: signaldo
Un parmetro opcional que permite al usuario activar o desactivar el uso de la instruccin. Si
se utiliza este parmetro y el valor de la seal es 0, se genera un error recuperable y no se
generar ningn error de proceso.
Ejecucin de programas
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La ejecucin de ProcerrRecovery en el modo continuo da lugar a lo siguiente:

Instantneamente, el robot se detiene en su trayectoria.

Se cambia la variable ERRNO a ERR_PATH_STOP.

La ejecucin se transfiere a algn gestor de ERROR, de acuerdo con las reglas para
errores elevados asncronamente.

Esta instruccin no hace nada en el modo de ejecucin paso a paso.


Para obtener una descripcin de los errores elevados asncronamente que se generan con
ProcerrRecovery, consulte el documento RAPID kernel reference/Error recovery/
Asynchronously raised errors.
ProcerrRecovery tambin puede usarse en los sistemas MultiMove para transferir la
ejecucin al gestor de ERROR de varias tareas de programa si se utiliza el modo sincronizado.

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3HAC16581-5 Revisin: J

341

1 Instrucciones
1.117. ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperacin tras ellos
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin ProcerrRecovery.
Ejemplo con ProcerrRecovery\SyncOrgMoveInst
MODULE user_module
VAR intnum proc_sup_int;
PROC main()
...
MoveL p1, v1000, fine, tool1;
do_process;
...
ENDPROC
PROC do_process()
my_proc_on;
MoveL p2, v200, z10, tool1;
MoveL p3, v200, fine, tool1;
my_proc_off;
ERROR
IF ERRNO = ERR_PATH_STOP THEN
my_proc_on;
StartMove;
RETRY;
ENDIF
ENDPROC
TRAP iprocfail
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my_proc_off;
ProcerrRecovery \SyncOrgMoveInst;
ENDTRAP
PROC my_proc_on()
SetDO do_myproc, 1;
CONNECT proc_sup_int WITH iprocfail;
ISignalDI di_proc_sup, 1, proc_sup_int;
ENDPROC
PROC my_proc_off()
SetDO do_myproc, 0;
IDelete proc_sup_int;
ENDPROC
ENDMODULE

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342

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.117. ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperacin tras ellos
RobotWare - OS
Continuacin
En este ejemplo, los errores elevados asncronamente generados por ProcerrRecovery con
el modificador \SyncOrgMoveInst pueden ser tratados en la rutina do_process, porque la
trayectoria en la que se produjo el error siempre se crea en la rutina o_process.
El flujo de proceso se inicia cambiando la seal do_myproc a 1. La seal di_proc_sup
supervisa el proceso y se genera un error asncrono si di_proc_sup pasa a tener el valor 1.
En este ejemplo sencillo, el error se resuelve cambiando de nuevo el valor de do_myproc a
1 antes de reanudar el movimiento.
Ejemplo con ProcerrRecovery\SyncLastMoveInst
MODULE user_module
PROC main()
...
MoveL p1, v1000, fine, tool1;
do_process;
...
ENDPROC
PROC do_process()
proc_on;
proc_move p2, v200, z10, tool1;
proc_move p3, v200, fine, tool1;
proc_off;
ERROR
IF ERRNO = ERR_PATH_STOP THEN
StorePath;
p4 := CRobT(\Tool:=tool1);
! Move to service station and fix the problem
MoveL p4, v200, fine, tool1;
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RestoPath;
proc_on;
StartMoveRetry;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
MODULE proc_module (SYSMODULE, NOSTEPIN)
VAR intnum proc_sup_int;
VAR num try_no := 0;
TRAP iprocfail
proc_off;
ProcerrRecovery \SyncLastMoveInst;
ENDTRAP
PROC proc_on()
SetDO do_proc, 1;
CONNECT proc_sup_int WITH iprocfail;
ISignalDI di_proc_sup, 1, proc_sup_int;

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343

1 Instrucciones
1.117. ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperacin tras ellos
RobotWare - OS
Continuacin
ENDPROC
PROC proc_off()
SetDO do_proc, 0;
IDelete proc_sup_int;
ENDPROC
PROC proc_move (robtarget ToPoint, speeddata Speed, zonedata Zone,
PERS tooldata Tool)
MoveL ToPoint, Speed, Zone, Tool;
ERROR
IF ERRNO = ERR_PATH_STOP THEN
try_no := try_no + 1;
IF try_no < 4 THEN
proc_on;
StartMoveRetry;
ELSE
RaiseToUser \Continue;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE

El flujo de proceso se inicia cambiando la seal do_myproc a 1. La seal di_proc_sup


supervisa el proceso y se genera un error asncrono si di_proc_sup pasa a tener el valor 1.
En este ejemplo sencillo, el error se resuelve cambiando de nuevo el valor de do_myproc a
1 antes de reanudar el movimiento.
Si se utiliza la rutina NOSTEPIN predefinida, recomendamos utilizar el parmetro de
modificacin de opcin \SyncLastMoveInst, dado que la rutina predefinida tambin puede
tomar la decisin de gestionar una situacin de error dentro de la rutina, mientras que en otros
casos deber ser realizado por el usuario final.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de errores.
Si se utiliza el parmetro opcional \ProcSignal y la seal est desactivada al ejecutar la
instruccin, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_PROCSIGNAL_OFF y la ejecucin
contina en el gestor de errores.
Si no hay contacto con la unidad de E/S, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_NORUNUNIT y la ejecucin contina en el gestor de errores.

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344

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En este ejemplo, los errores elevados asncronamente generados por ProcerrRecovery con
el modificador \SyncLastMoveInst pueden ser tratados en la rutina proc_move debido a
que todas las instrucciones de movimiento se crean siempre en la rutina proc_move. Si el
puntero de programa se encuentra en la rutina do_process, la transferencia al gestor de
ERROR se retrasar hasta la ejecucin de la siguiente instruccin MoveL en la rutina
proc_move. Recuerde que los movimientos tambin se detienen inmediatamente.

1 Instrucciones
1.117. ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperacin tras ellos
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
La recuperacin de errores desde los errores de proceso elevados asincrnicamente slo
puede hacerse si la tarea de movimiento que contiene la instruccin de movimiento se ejecuta
en el nivel de base en el momento en el que se produce el error de proceso. Por tanto, la
recuperacin de errores no puede hacerse si la tarea de programa que contiene la instruccin
de proceso se ejecuta dentro de:

Cualquier rutina de evento

Cualquier gestor de rutina (ERROR, BACKWARD o UNDO)

Nivel de ejecucin de usuario (rutina de servicio)

Consulte el Manual de referencia de RAPID - Kernel de RAPID, Recuperacin de errores,


Errores elevados asncronamente.
Si no se utiliza ningn gestor de errores con StartMove + RETRY o se utiliza
StartMoveRetry, la ejecucin del programa se colgar. La nica forma de restablecer esta
situacin es trasladar el PP a Main.
Sintaxis
ProcerrRecovery
[ \ SyncOrgMoveInst ] | [ \ SyncLastMoveInst ]
[ \ ProcSignal := ] < variable (VAR) of signaldo > ;

Informacin relacionada

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Para obtener ms informacin sobre Consulte


Gestores de errores

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Recuperacin en caso de error

Errores elevados asncronamente

Manual de referencia de RAPID - Kernel de


RAPID - Recuperacin en caso de errores

Propagacin de un error al nivel del usuario RaiseToUser - Propaga un error al nivel del
usuario en la pgina 352
Reanudacin del movimiento y la ejecucin StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la
de programas
ejecucin del robot en la pgina 507

3HAC16581-5 Revisin: J

345

1 Instrucciones
1.118. PulseDO - Genera un pulso en una seal digital de salida
RobotWare - OS

1.118. PulseDO - Genera un pulso en una seal digital de salida


Utilizacin
PulseDO se utiliza para generar un pulso en una seal digital de salida.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin PulseDO.
Ejemplo 1
PulseDO do15;

Se genera un pulso con una duracin de 0,2 s en la seal de salida do15.


Ejemplo 2
PulseDO \PLength:=1.0, ignition;

Se genera un pulso con una duracin de 1,0 s en la seal ignition.


Ejemplo 3
! Program task MAIN
PulseDO \High, do3;
! At almost the same time in program task BCK1
PulseDO \High, do3;

Se genera el valor positivo (valor 1) en la seal do3 desde dos tareas de programa casi al
mismo tiempo. El resultado es un pulso positivo con una duracin ms larga que la duracin
predeterminada de 0,2 s o dos pulsos positivos uno despus del otro, con una duracin de
pulso de 0,2 s.
Argumentos
[ \High ]
High level
Tipo de dato: switch
Especifica que el valor de la seal debe ser siempre el valor alto (valor 1) cuando se ejecuta
la instruccin, independientemente de su estado actual.
[ \PLength ]
Pulse Length
Tipo de dato: num
La duracin del pulso en segundos (de 0,001 a 2.000 s). Si se omite el argumento, se genera
un pulso de 0,2 segundos.
Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal en la que se desea generar el pulso.

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346

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PulseDO [ \High ] [ \PLength ] Signal

1 Instrucciones
1.118. PulseDO - Genera un pulso en una seal digital de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
La instruccin siguiente tras PulseDO se ejecuta directamente despus del inicio del pulso.
A continuacin, el pulso puede activarse o desactivarse sin afectar al resto de la ejecucin del
programa.

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En la figura siguiente se muestran ejemplos de generacin de pulsos en una seal digital de


salida.

xx0500002217

La instruccin siguiente se ejecuta directamente despus del inicio del pulso. A continuacin,
el pulso puede activarse o desactivarse sin afectar al resto de la ejecucin del programa.
Limitaciones
La duracin del pulso tiene una resolucin de 0,001 segundos. Los valores programados que
difieran de esta resolucin se redondean.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J

347

1 Instrucciones
1.118. PulseDO - Genera un pulso en una seal digital de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.
Sintaxis
PulseDO
[ \High]
[ \PLength := < expression (IN) of num >] ,
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldo > ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Instrucciones de entrada/salida

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Seales de entrada y salida

Funcionalidad de entrada/salida en general Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Principios de E/S
Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema

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Configuracin de E/S

348

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.119. RAISE - Llama a un gestor de errores
RobotWare-OS

1.119. RAISE - Llama a un gestor de errores


Utilizacin
RAISE se utiliza para crear un error en el programa y llamar a continuacin al gestor de
errores de la rutina.
RAISE tambin puede usarse en el gestor de errores para propagar el error actual hacia el
gestor de errores de la rutina desde la que se llam a la rutina actual.
Por ejemplo, esta instruccin puede usarse para volver a un nivel ms alto de la estructura del
programa, por ejemplo al gestor de errores de la rutina principal, si se produce un error en el
nivel inferior.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin RAISE.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 350.
Ejemplo 1
MODULE MainModule .
VAR errnum ERR_MY_ERR := -1;
PROC main()
BookErrNo ERR_MY_ERR;
IF di1 = 0 THEN
RAISE ERR_MY_ERR;
ENDIF

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ERROR
IF ERRNO = ERR_MY_ERR THEN
TPWrite "di1 equals 0";
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE

En esta implementacin, di1 igual a 0 es considerado como un error. RAISE fuerza la


ejecucin en el gestor de errores. En este ejemplo, el usuario ha creado su propio nmero de
error para gestionar este error en concreto. BookErrNo pertenece a la funcionalidad bsica
Advanced RAPID.

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349

1 In s t ru c c io n e s
1.119. RAISE - Llama a un gestor de errores
RobotWare-OS
Continuacin
Argumentos
RAISE [ Error no. ]

Error no.
Tipo de dato: errnum
Nmero de error: Cualquier nmero de 1 a 90 que pueda usar el gestor de errores para
localizar el error que se ha producido (la variable de sistema ERRNO).
Tambin es posible registrar un nmero de error fuera del rango de 1 a 90 con la instruccin
BookErrNo.
El nmero de error debe especificarse fuera del gestor de errores en una instruccin RAISE,
para poder transferir la ejecucin al gestor de errores que se encuentra fuera de la rutina.
Si la instruccin se incluye en el gestor de errores de una rutina, el error se propaga hasta el
gestor de errores de la rutina que realiza la llamada. En este caso, no es necesario especificar
el nmero del error.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin RAISE.
Ejemplo 1
MODULE MainModule
VAR num value1 := 10;
VAR num value2 := 0;
PROC main()
routine1;

IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN


value2 := 1;
RETRY;
ENDIF
ENDPROC
PROC routine1()
value1 := 5/value2;!This will lead to an error when value2 is
equal to 0.
ERROR
RAISE;
ENDPROC
ENDMODULE

En este ejemplo, la divisin entre cero dar lugar a un error. En el gestor de ERROR, RAISE
propagar el error hasta el gestor de ERROR de la rutina "main" que hace la llamada. El
mismo nmero de error permanece activo. RETRY ejecutar de nuevo la totalidad de la rutina
"routine1".

Contina en la pgina siguiente


350

3HAC16581-5 Revisin: J

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ERROR

1 Instrucciones
1.119. RAISE - Llama a un gestor de errores
RobotWare-OS
Continuacin
Ejecucin de programas
La ejecucin del programa contina en el gestor de errores de la rutina. Despus de ejecutar
el gestor de errores, la ejecucin del programa puede continuar con:

La rutina que llam a la rutina actual (RETURN)

El gestor de errores de la rutina que llam a la rutina actual (RAISE)

Una instruccin RAISE en el gestor de errores de una rutina tambin presenta otra
caracterstica. Puede usarse para saltos largos (consulte Recuperacin en caso de error con
un salto largo). Con un salto largo, es posible propagar un error desde un gestor de errores
que se encuentra a gran profundidad dentro de una cadena de llamadas anidadas, hasta un
nivel superior, en un solo paso.
Si la instruccin RAISE est presente en una rutina TRAP, el error se gestiona en el gestor de
errores del sistema.
Gestin de errores
Si el nmero de error est fuera de rango, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_ILLRAISE (consulte Tipos de datos - errnum). El error puede ser gestionado en el
gestor de errores.
Sintaxis
(EBNF)
RAISE [<error number>] ;
<error number> ::= <expression>

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Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Gestin de errores

Manual de referencia tcnica - Parmetros


del sistema, seccin Caractersticas bsicas
- Recuperacin en caso de error

Recuperacin en caso de error con un salto


largo

Manual de referencia tcnica - Parmetros


del sistema, seccin Caractersticas bsicas
- Recuperacin en caso de error

Registro de nmeros de error

BookErrNo - Registra un nmero de error de


sistema de RAPID en la pgina 30

3HAC16581-5 Revisin: J

351

1 Instrucciones
1.120. RaiseToUser - Propaga un error al nivel del usuario
RobotWare - OS

1.120. RaiseToUser - Propaga un error al nivel del usuario


Utilizacin
RaiseToUser se utiliza en los gestores de errores de las rutinas NOSTEPIN para propagar el
error actual o cualquier otro error definido hacia el gestor de errores del nivel del usuario. El
nivel del usuario es en este caso la primera rutina de una cadena de llamadas, por encima de
la rutina NOSTEPIN.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin RaiseToUser.
Ejemplo 1
MODULE MyModule
VAR errnum ERR_MYDIVZERO:= -1;
PROC main()
BookErrNo ERR_MYDIVZERO;
...
routine1;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_MYDIVZERO THEN
TRYNEXT;
ELSE
RETRY;
ENDIF
ENDPROC

MODULE MySysModule (SYSMODULE, NOSTEPIN, VIEWONLY)


PROC routine1()
...
routine2;
...
UNDO
! Free allocated resources
ENDPROC
PROC routine2()
VAR num n:=0;
...
reg1:=reg2/n;
...
ERROR

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352

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ENDMODULE

1 Instrucciones
1.120. RaiseToUser - Propaga un error al nivel del usuario
RobotWare - OS
Continuacin
IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN
RaiseToUser \Continue \ErrorNumber:=ERR_MYDIVZERO;
ELSE
RaiseToUser \BreakOff;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE

La divisin entre cero que tiene lugar en routine2 se propaga hacia arriba en el gestor de
errores de la rutina main, con el valor ERR_MYDIVZERO en errno. A continuacin, la
instruccin TRYNEXT del gestor de errores hace que la ejecucin del programa contine en la
instruccin que sigue a la divisin entre cero en routine2. El modificador \Continue
controla este comportamiento.
Si se produce cualquier otro error en routine2, el modificador \BreakOff fuerza la
continuacin de la ejecucin desde el gestor de errores de la rutina main. En este caso, el
gestor de deshacer de routine1 se ejecuta mientras se eleva hacia el nivel del usuario. La
instruccin RETRY del gestor de errores de la rutina main ejecuta routine1, de nuevo desde
el principio.
El gestor de deshacer de routine1 tambin se ejecuta en el caso de que se use \Continue, si la
siguiente instruccin RAISE o RETURN se realiza en el nivel del usuario.
Argumentos
RaiseToUser[ \Continue] | [ \BreakOff][ \ErrorNumber]

[\Continue]
Tipo de dato: switch
Contina la ejecucin en la rutina que provoc el error.

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[\BreakOff]
Tipo de dato:switch
Interrumpe la cadena de llamadas y prosigue la ejecucin en el nivel del usuario. Cualquier
gestor de deshacer de la cadena de llamadas se ejecuta de forma separada del gestor de
deshacer de la rutina que elev el error.
Es necesario programar uno de los argumentos \Continue o \BreakOff, para evitar un
error de ejecucin.
[\ErrorNumber]
Tipo de dato: errnum
Cualquier nmero de 1 a 90 que pueda usar el gestor de errores para localizar el error que se
ha producido (la variable de sistema ERRNO).
Tambin es posible registrar un nmero de error fuera del rango de 1 a 90 con la instruccin
BookErrNo.
Si no se especifica el argumento \ErrorNumber, el nmero de error original se propaga
hacia el gestor de errores en la rutina, a nivel de usuario.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

353

1 Instrucciones
1.120. RaiseToUser - Propaga un error al nivel del usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
RaiseToUser can slo puede usarse en un gestor de errores de una rutina NOSTEPIN.
La ejecucin del programa contina en el gestor de errores de la rutina en el nivel del usuario.
El mismo nmero de error permanece activo si no est presente el parmetro opcional
\ErrorNumber. El gestor de errores del sistema se encarga del error si no hay ningn gestor
de errores en el nivel del usuario. La llamada al gestor de errores del sistema se realiza si no
se especifica ninguno de los argumentos, \Continue ni \BreakOff.
Existen dos comportamientos diferentes una vez que se ha ejecutado el gestor de errores. La
ejecucin del programa contina en la rutina que contiene RaiseToUser, si el modificador
\Continue est activado. La ejecucin del programa prosigue en el nivel del usuario si el
modificador \BreakOff est activado.
La ejecucin del programa puede continuar con:

La instruccin que provoc el error (RETRY).

La instruccin siguiente (TRYNEXT)

El gestor de errores de la rutina que llam a la rutina en el nivel del usuario (RAISE)

La rutina que llam a la rutina del nivel del usuario (RETURN)

Gestin de errores
Si el nmero de error est fuera de rango, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_ILLRAISE (consulte Tipos de datos - errnum). El gestor de errores del sistema se
encarga de este error.
Sintaxis
RaiseToUser
[ \Continue ]
[ \ErrorNumber := ] < expression (IN) of errnum>;

Informacin relacionada

354

Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Gestin de errores

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Recuperacin en caso de error

Gestin de deshacer

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Deshacer

Registro de nmeros de error

BookErrNo - Registra un nmero de error de


sistema de RAPID en la pgina 30

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| [ \BreakOff ]

1 Instrucciones
1.121. ReadAnyBin - Lee datos de un canal serie o un archivo binario
RobotWare - OS

1.121. ReadAnyBin - Lee datos de un canal serie o un archivo binario


Utilizacin
ReadAnyBin (Read Any Binary) se utiliza para leer cualquier tipo de dato de un canal serie o
un archivo binario.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ReadAnyBin.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 356.
Ejemplo 1
VAR iodev channel2;
VAR robtarget next_target;
...
Open "com2:", channel2 \Bin;
ReadAnyBin channel2, next_target;

Se lee del canal al que se hace referencia con channel2 el siguiente objetivo que debe
ejecutar el robot, next_target.
Argumentos
ReadAnyBin IODevice Data [\Time]

IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del canal serie o el archivo binario del que se desea leer.
Data
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Tipo de dato: ANYTYPE


La variable de tipo VAR o PERS en la que se desea almacenar la informacin.
[\Time]
Tipo de dato: num
El tiempo mximo para la operacin de lectura (tiempo lmite) en segundos. Si no se
especifica este argumento, el tiempo mximo es de 60 segundos. Para esperar
ininterrumpidamente, utilice la constante predefinida WAIT_MAX.
Si se agota este tiempo antes de que se complete la operacin de lectura, se llama al gestor de
errores con el cdigo de error ERR_DEV_MAXTIME. Si no hay ningn gestor de errores, se
detiene la ejecucin.
La funcin de tiempo lmite se utiliza tambin durante un paro de programa y se notificar en
el programa de RAPID al poner en marcha el programa.
Ejecucin de programas
Se lee del canal serie o del archivo binario especificado el nmero de bytes necesario para los
datos especificados.

Contina en la pgina siguiente


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355

1 Instrucciones
1.121. ReadAnyBin - Lee datos de un canal serie o un archivo binario
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ReadAnyBin.
Ejemplo 1
CONST num NEW_ROBT:=12;
CONST num NEW_WOBJ:=20;
VAR iodev channel;
VAR num input;
VAR robtarget cur_robt;
VAR wobjdata cur_wobj;
Open "com2:", channel\Bin;
! Wait for the opcode character
input := ReadBin (channel \Time:= 0.1);
TEST input
CASE NEW_ROBT:
ReadAnyBin channel, cur_robt;
CASE NEW_WOBJ:
ReadAnyBin channel, cur_wobj;
ENDTEST
Close channel;

Como primer paso, se lee del canal serie el cdigo de operacin opcode del mensaje. Acorde
con el opcode, se lee el dato robtarget o wobjdata del canal serie.

Si se produce un error durante la lectura, la variable de sistema ERRNO cambia a


ERR_FILEACC.
Si se agota el tiempo lmite antes de que se complete la operacin de lectura, la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_DEV_MAXTIME.
Si se produce un error de suma de comprobacin en los datos ledos, la variable de sistema
ERRNO cambia a ERR_RANYBIN_CHK.
Si se detecta el final del archivo antes de completar la lectura de todos los bytes, la variable
de sistema ERRNO cambia a ERR_RANYBIN_EOF.
A continuacin, estos errores pueden ser gestionados en el gestor de errores.

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356

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Gestin de errores

1 Instrucciones
1.121. ReadAnyBin - Lee datos de un canal serie o un archivo binario
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Esta instruccin slo puede usarse con canales serie o archivos que hayan sido abiertos para
lectura binaria.
Los datos a leer con esta instruccin ReadAnyBin deben ser de los tipos de datos num, bool
o string. Tambin puede usarse un registro, un componente de registro, una matriz o un
elemento de matriz de este tipo de dato de valor. No es posible usar datos enteros o datos
parciales con semivalor ni tipos de datos sin valor.
NOTA!
La variable VAR o PERS, que se usa para almacenar los datos ledos, puede actualizarse en
varios pasos. Por tanto, espere siempre hasta que se actualice toda la estructura de datos antes
de leer la informacin desde una rutina TRAP o desde otra tarea de programa.
Dado que WriteAnyBin-ReadAnyBin slo se han diseado para gestionar datos binarios
internos de controlador con canales serie o archivos entre o dentro de sistemas de control
IRC5, no se hace pblico ningn protocolo de datos y no es posible interpretar estos datos en
ningn PC.
El desarrollo de software de control puede afectar a la compatibilidad, de forma que no es
posible usar WriteAnyBin-ReadAnyBin entre versiones de software de RobotWare
diferentes. Si un WriteAnyBin a un archivo se realiza con RobotWare versin 5.07, no es
posible leer el archivo con la instruccin ReadAnyBin de RobotWare versin 5.08. Y, en el
caso opuesto, si un WriteAnyBin a un archivo se realiza con RobotWare versin 5.08, no es
posible leer el archivo con la instruccin ReadAnyBin de RobotWare versin 5.07.
Versin 0 del software de controlador IRC5 igual o anterior a la RW5.07
Versin 1 del software de controlador IRC5 igual o posterior a la RW5.08

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Siempre existe la compatibilidad entre todas las revisiones de cualquier versin de software.
Sintaxis
ReadAnyBin
[IODevice:=] <variable (VAR) of iodev>,
[Data:=] <var or pers (INOUT) of ANYTYPE>
[\Time:= <expression (IN) of num>];

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Apertura y otras operaciones con canales
serie o archivos

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Comunicacin

Escritura de datos en canales serie o


archivo

WriteAnyBin - Escribe datos en un canal serie


o archivo binario en la pgina 744

3HAC16581-5 Revisin: J

357

1 Instrucciones
1.122. ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dispositivo
Sensor Interface

1.122. ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dispositivo


Utilizacin
ReadBlock se utiliza para leer un bloque de datos de un dispositivo que est conectado a la
interfaz de sensores serie.. The data is stored in a file.
La interfaz de sensores se comunica con dos sensores a travs de canales serie, utilizando el
protocolo de transporte RTP1.
ste es un ejemplo de configuracin de un canal de sensor.
COM_PHY_CHANNEL:

Name COM1:

Connector COM1

Baudrate 19200

COM_TRP:

Name sen1:

Type RTP1

PhyChannel COM1

Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ReadBlock.
Ejemplo 1
CONST string SensorPar := "flp1:senpar.cfg";
CONST num ParBlock:= 1;

SenDevice "sen1:";
! Read sensor parameters from sensor datablock 1
! and store on flp1:senpar.cfg
ReadBlock "sen1:", ParBlock, SensorPar;

Argumentos
ReadBlock device BlockNo FileName [ \TaskName ]

device
Tipo de dato: string
El nombre del dispositivo de E/S configurado en sio.cfg para el sensor utilizado.
BlockNo
Tipo de dato: num
El argumento BlockNo se utiliza para seleccionar el bloque de datos de sensor que se desea
leer.

Contina en la pgina siguiente


358

3HAC16581-5 Revisin: J

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! Connect to the sensor device "sen1:" (defined in sio.cfg).

1 Instrucciones
1.122. ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dispositivo
Sensor Interface
Continuacin
FileName
Tipo de dato: string
El argumento FileName se utiliza para definir un archivo en el que se escriben los datos
desde el bloque de datos de sensor seleccionado en el argumento BlockNo.
[ \TaskName ]
Tipo de dato: string
El argumento TaskName hace posible el acceso a dispositivos de otras tareas de RAPID.
Gestin de fallos
Constante de error (valor de ERRNO)

Descripcin

SEN_NO_MEAS

Fallo de medicin

SEN_NOREADY

Sensor incapaz de gestionar el comando

SEN_GENERRO

Error general del sensor

SEN_BUSY

Sensor ocupado

SEN_UNKNOWN

Sensor desconocido

SEN_EXALARM

Error de sensor externo

SEN_CAALARM

Error de sensor interno

SEN_TEMP

Error de temperatura del sensor

SEN_VALUE

Valor de comunicacin no vlido

SEN_CAMCHECK

Fallo de comprobacin de sensor

SEN_TIMEOUT

Error de comunicacin

Sintaxis
ReadBlock
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[ device := ] < expression(IN) of string>,


[ BlockNo := ] < expression (IN) of num > ,
[ FileName := ] < expression (IN) of string > ,
[ \ TaskName := < expression (IN) of string > ] ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Establecimiento de una conexin a un
dispositivo de sensor

SenDevice - Establece una conexin a un


dispositivo de sensor en la pgina 443

Escritura de una variable de sensor

WriteVar - Escribe una variable en la pgina


762

Lectura de una variable de sensor

ReadVar - Lee una variable de un dispositivo


en la pgina 1004

Escritura de un bloque de datos de sensor

WriteBlock - Escribe un bloque de datos en un


dispositivo en la pgina 750

Configuracin de la comunicacin del


sensor

Manual de referencia tcnica - Parmetros del


sistema, seccin Communication

3HAC16581-5 Revisin: J

359

1 Instrucciones
1.123. ReadCfgData - Lee un atributo de un parmetro del sistema
RobotWare - OS

1.123. ReadCfgData - Lee un atributo de un parmetro del sistema


Utilizacin
ReadCfgData se utiliza para leer un atributo de un parmetro del sistema (de los datos de
configuracin).
Adems de leer parmetros con nombre, tambin es posible buscar parmetros sin nombre.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ReadCfgData. Estos
dos ejemplos muestran cmo leer parmetros con nombre.
Ejemplo 1
VAR num offset1;
...
ReadCfgData "/MOC/MOTOR_CALIB/rob1_1","cal_offset",offset1;

Lee el valor del offset de calibracin de axis 1 for rob_1 en la variable de tiponumoffset1.
Ejemplo 2
VAR string io_unit;
...
ReadCfgData "/EIO/EIO_SIGNAL/process_error","Unit",io_unit;

Lee el nombre de la unidad de E/S en la que est definida la seal process_error y lo


almacena en la variable de tipo string llamada io_unit.
Argumentos
ReadCfgData InstancePath Attribute CfgData [\ListNo]

Tipo de dato: string


Especifica la ruta hasta el parmetro que debe leerse.
En el caso de los parmetros con nombre, el formato de esta cadena es /DOMAIN/TYPE/
ParameterName.

En el caso de los parmetros sin nombre, el formato de esta cadena es /DOMAIN/TYPE/


Attribute/AttributeValue.
Attribute
Tipo de dato: string
El nombre del atributo del parmetro que se desea leer.
CfgData
Tipo de dato: any type
La variable en la que se almacenar el valor del atributo. En funcin del tipo de atributo, los
tipos vlidos son bool, num o string.

Contina en la pgina siguiente


360

3HAC16581-5 Revisin: J

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InstancePath

1 Instrucciones
1.123. ReadCfgData - Lee un atributo de un parmetro del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
[\ListNo]
Tipo de dato: num
Una variable que contiene el nmero de instancia de atributo+ AttributeValue a
encontrar.
La primera vez que aparece Attribute + AttributeValue tiene el nmero de instancia 0.
Si hay ms instancias a buscar, el valor devuelto en \ListNo se incrementar en 1. De lo
contrario, si no hay ms instancias el valor de retorno ser -1. La constante predefinida
END_OF_LIST puede usarse para comprobar si hay ms de una instancia a buscar.
Ejecucin de programas
El valor del atributo especificado por el argumento Attribute se almacena en la variable
especificada por el argumento CfgData.
Si se usa el formato /DOMAIN/TYPE/ParameterName en InstancePath, slo estn
disponibles los parmetros con nombre, es decir, los parmetros cuyo primer atributo sea
name, Name o NAME.
En el caso de los parmetros sin nombre, utilice el parmetro opcional \ListNo para
seleccionar de cul de las instancias debe leerse el valor del atributo. Se actualiza tras cada
lectura exitosa de la siguiente instancia disponible.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ReadCfgdata. Estos dos ejemplos
muestran cmo leer parmetros sin nombre.
Ejemplo 1
VAR num list_index;
VAR string read_str;

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...
list_index:=0;
ReadCfgData "/EIO/EIO_CROSS/Act1/do_13", "Res", read_str,
\ListNo:=list_index;
TPWrite "Resultant signal for signal do_13 is: " + read_str;

Lee la seal resultante de la seal digital de actuacin sin nombre di_13 y guarda el nombre
en la variable de tipo string llamada read_str.
En este ejemplo, el dominio EIO tiene el cdigo cfg siguiente:
EIO_CROSS:
-Res "di_1" -Act1 "do_2"
-Res "di_2" -Act1 "do_2"
-Res "di_13" -Act1 "do_13"

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

361

1 Instrucciones
1.123. ReadCfgData - Lee un atributo de un parmetro del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 2
VAR num list_index;
VAR string read_str;
...
list_index:=0;
WHILE list_index <> END_OF_LIST DO
ReadCfgData "/EIO/EIO_SIGNAL/Unit/USERIO", "Name", read_str,
\ListNo:=list_index;
IF list_index <> END_OF_LIST THEN
TPWrite "Signal: " + read_str;
ENDIF
ENDWHILE

Se leen los nombres de todas las seales definidas para la unidad de E/S USERIO.
En este ejemplo, el dominio EIO tiene el cdigo cfg siguiente:
EIO_SIGNAL:
-Name "USERDO1" -SignalType "DO" -Unit "USERIO" -UnitMap "0"
-Name "USERDO2" -SignalType "DO" -Unit "USERIO" -UnitMap "1"
-Name "USERDO3" -SignalType "DO" -Unit "USERIO" -UnitMap "2"
Gestin de errores
Si no es posible encontrar los datos especificados con InstancePath + Attribute en la
base de datos de configuracin, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_CFG_NOTFND.

Si se est intentando leer un dato interno, la variable de sistema ERRNO cambia a


ERR_CFG_INTERNAL.
Si la variable del argumento \ListNo tiene un valor que est fuera del rango de instancias
disponibles (0 ... n) al ejecutar la instruccin, ERRNO cambia a ERR_CFG_OUTOFBOUNDS.
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor de errores.
Limitaciones
La conversin de las unidades del parmetro del sistema (metros, radianes, segundos, etc.) a
las unidades de los programas de RAPID (mm, grados, segundos, etc.), que afecta a CfgData
del tipo de datos num debe ser realizada por el usuario en el programa de RAPID.
Si se usa el formato /DOMAIN/TYPE/ParameterName en InstancePath, slo estn
disponibles los parmetros con nombre, es decir, los parmetros cuyo primer atributo sea
name, Name o NAME.
Las cadenas de RAPID estn limitadas a 80 caracteres. En algunos casos, puede ser en teora
una longitud demasiado reducida para la definicin de InstancePath, Attribute o
CfgData.
Datos predefinidos
La constante predefinida END_OF_LIST, con valor -1, puede usarse para detener la lectura si
no es posible encontrar ms instancias.
Contina en la pgina siguiente
362

3HAC16581-5 Revisin: J

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Si el tipo de dato del parmetro CfgData es distinto del tipo de dato real de los datos
encontrados y especificados con InstancePath + Attribute en la base de datos de
configuracin, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_CFG_ILLTYPE.

1 Instrucciones
1.123. ReadCfgData - Lee un atributo de un parmetro del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ReadCfgData
[ InstancePath := ] < expression (IN) of string >,
[ Attribute := ] < expression (IN) of string >,
[ CfgData := ] < variable (VAR) of anytype >
[\ListNo:= < variable (VAR) of num >];

Informacin relacionada
Consulte

Definicin de cadena de caracteres

string - Cadenas de caracteres en la pgina


1249

Escritura de un atributo de un parmetro del


sistema

WriteCfgData - Escribe un atributo de un


parmetro del sistema en la pgina 753

Obtencin del nombre del robot de la tarea


actual

RobName - Obtiene el nombre del robot del


TCP en la pgina 1011

Configuracin

Manual de referencia tcnica - Parmetros


del sistema

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Para obtener ms informacin sobre

3HAC16581-5 Revisin: J

363

1 Instrucciones
1.124. ReadErrData - Obtiene informacin sobre un error
RobotWare - OS

1.124. ReadErrData - Obtiene informacin sobre un error


Utilizacin
ReadErrData debe utilizarse en rutinas TRAP para obtener informacin (dominio, tipo,
nmero y cadenas entremezcladas %s, etc.) sobre el error, el cambio de estado o la
advertencia que provoc la ejecucin de la rutina TRAP.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ReadErrData.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 365
Ejemplo 1
VAR errdomain err_domain;
VAR num err_number;
VAR errtype err_type;
VAR trapdata err_data;
VAR string string1;
VAR string string2;
...
TRAP trap_err
GetTrapData err_data;
ReadErrData err_data, err_domain, err_number,
err_type \Str1:=string1 \Str2:=string2;
ENDTRAP

Argumentos
ReadErrData TrapEvent ErrorDomain ErrorId ErrorType
[\Str1] [\Str2] [\Str3] [\Str4] [\Str5]

TrapEvent
Tipo de dato: trapdata
La variable que contiene la informacin sobre qu hecho provoc la ejecucin de la rutina
TRAP.
ErrorDomain
Tipo de dato: errdomain
La variable que debe almacenar el dominio de error al que pertenece el error, el cambio de
estado o la advertencia. Consulte los datos predefinidos del tipo errdomain.
ErrorId
Tipo de dato: num
La variable que debe almacenar el nmero del error que se ha producido. El nmero del error
se devuelve sin el primer dgito (el dominio del error) y sin los ceros iniciales que s aparecen
en el nmero de error completo.
Por ejemplo, el error 10008 Program restarted, se devuelve como 8.
Contina en la pgina siguiente
364

3HAC16581-5 Revisin: J

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Cuando se detecta un error con la rutina TRAP trap_err, el dominio, el nmero, el tipo y
las dos primeras cadenas entremezcladas del mensaje de error se almacenan en las variables
adecuadas.

1 Instrucciones
1.124. ReadErrData - Obtiene informacin sobre un error
RobotWare - OS
Continuacin
ErrorType
Tipo de dato: errtype
La variable que debe almacenar el tipo de evento que se ha producido, por ejemplo un error,
un cambio de estado o una advertencia. Consulte los datos predefinidos del tipo errtype.
[ \Str1 ] ... [ \Str5 ]
Tipo de dato: string
Actualiza la variable de cadena especificada, con el argumento intercalado en el mensaje de
error. Podran existir hasta cinco argumentos en un mismo mensaje, con los tipos %s, %f, %d
o %ld, que siempre se convertirn en una cadena al ejecutar esta instruccin. Str1 contendr
el primer argumento, Str2 el segundo argumento, etctera. La informacin acerca de cuntos
argumentos puede contener un mensaje aparece en el Manual del operador - Solucin de
problemas. Los argumentos intercalados se marcan como arg en ese documento.
Ejecucin de programas
Las variables ErrorDomain, ErrorId, ErrorType y Str1 ... Str5 se actualizan de
acuerdo con el contenido de TrapEvent.
Si hay varios eventos conectados a una misma rutina TRAP, el programa debe asegurarse de
que el evento est relacionado con la monitorizacin de errores. Esto puede hacerse
comprobando que INTNO coincide con el nmero de interrupcin utilizado en la instruccin
IError.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ReadErrData.
Ejemplo 1
VAR intnum err_interrupt;
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VAR trapdata err_data;


VAR errdomain err_domain;
VAR num err_number;
VAR errtype err_type;
...
CONNECT err_interrupt WITH trap_err;
IError COMMON_ERR, TYPE_ERR, err_interupt;
...
IDelete err_interrupt;
...
TRAP trap_err
GetTrapData err_data;
ReadErrData err_data, err_domain, err_number, err_type;
! Set domain no 1 ... 11
SetGO go_err1, err_domain;
! Set error no 1 ...9999
SetGO go_err2, err_number;
ENDTRAP

Cuando se produce un error (slo en el caso de los errores, no las advertencias ni los cambios
de estado), el nmero de error se obtiene en la rutina TRAP y su valor se utiliza para activar
dos grupos de seales digitales de salida.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J

365

1 Instrucciones
1.124. ReadErrData - Obtiene informacin sobre un error
RobotWare - OS
Continuacin
Limitacin
No es posible obtener informacin sobre los errores internos.
Sintaxis
ReadErrData
[TrapEvent :=] <variable (VAR) of trapdata>,
[ErrorDomain :=] <variable (VAR) of errdomain>,
[ErrorId:=] <variable (VAR) of num>,
[ErrorType :=] <variable (VAR) of errtype>
[\Str1 :=<variable (VAR) of string>]
[\Str2 :=<variable (VAR) of string>]
[\Str3 :=<variable (VAR) of string>]
[\Str4 :=<variable (VAR) of string>]
[\Str5 :=<variable (VAR) of string>];

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones

Ms informacin sobre la gestin de interrupciones

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones

366

Tipos de errores, constantes predefinidas

errtype - Tipo de error en la pgina 1167

Solicitud de una interrupcin para errores

IError - Solicita una interrupcin para errores


en la pgina 128

Obtencin de datos de interrupcin para la


rutina TRAP actual

GetTrapData - Obtiene datos de interrupcin


para la rutina TRAP actual en la pgina 117

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Dominios de error, constantes predefinidas errdomain - Dominio de error en la pgina


1158

1 Instrucciones
1.125. ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes
RobotWare - OS

1.125. ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes


Utilizacin
ReadRawBytes se utiliza para leer datos de tipo rawbytes de un dispositivo abierto con
Open\Bin.

Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ReadRawBytes.
Ejemplo 1
VAR iodev io_device;
VAR rawbytes raw_data_out;
VAR rawbytes raw_data_in;
VAR num float := 0.2;
VAR string answer;
ClearRawBytes raw_data_out;
PackDNHeader "10", "20 1D 24 01 30 64", raw_data_out;
PackRawBytes float, raw_data_out, (RawBytesLen(raw_data_out)+1)
\Float4;
Open "/FC1:/dsqc328_1", io_device \Bin;
WriteRawBytes io_device, raw_data_out;
ReadRawBytes io_device, raw_data_in \Time:=1;
Close io_device;
UnpackRawBytes raw_data_in, 1, answer \ASCII:=10;

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En este ejemplo, raw_data_out se deja sin contenido y se empaqueta con el encabezado de


DeviceNet, junto con un valor de coma flotante con el valor 0.2.
Se abre un dispositivo, "/FC1:/dsqc328_1", y los datos vlidos actuales de
raw_data_out se escriben en el dispositivo. A continuacin, el programa espera al menos
1 segundo antes de leer del dispositivo, almacenando en raw_data_in la informacin leda.

Despus de cerrar el dispositivo "/FC1:/dsqc328_1", los datos ledos se desempaquetan


dando lugar a una cadena de caracteres que se almacena en answer.
Argumentos
ReadRawBytes IODevice RawData [\Time]

IODevice
Tipo de dato: iodev
IODevice es el identificador del dispositivo desde el cual se deben leer los datos.
RawData
Tipo de dato: rawbytes
RawData es el contenedor de datos que almacena los datos ledos de IODevice, empezando
por el nmero de ndice 1.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

367

1 Instrucciones
1.125. ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
[\Time]
Tipo de dato: num
El tiempo mximo para la operacin de lectura (tiempo lmite) en segundos (resolucin 0,001
s). Si no se especifica este argumento, el tiempo mximo es de 60 segundos. Para esperar
ininterrumpidamente, utilice la constante predefinida WAIT_MAX.
Si se agota este tiempo antes de que se complete la operacin de lectura, se llama al gestor de
errores con el cdigo de error ERR_DEV_MAXTIME. Si no hay ningn gestor de errores, se
detiene la ejecucin.
La funcin de tiempo lmite se utiliza tambin durante un paro de programa y se notificar en
el programa de RAPID al poner en marcha el programa.
Ejecucin de programas
Durante la ejecucin del programa, los datos se leen del dispositivo indicado por IODevice.
Si se utiliza WriteRawBytes junto con los comandos de bus de campo, por ejemplo
DeviceNet, el bus de campo siempre enva una respuesta. La respuesta debe ser manejada en
RAPID con la instruccin ReadRawBytes.
La longitud actual de los bytes vlidos de la variable RawData cambia al nmero de bytes
ledos. Los datos comienzan en el nmero de ndice 1 de RawData.
Gestin de errores
Si se produce un error durante la lectura, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEACC.
Si se agota el tiempo lmite antes de que se complete la operacin de lectura, la variable
RawData no se ve afectada y la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_DEV_MAXTIME.

Sintaxis
ReadRawBytes
[IODevice := ] < variable (VAR) of iodev> ,
[RawData := ] < variable (VAR) of rawbytes> ,
[ \ Time := < expression (IN) of num>] ;

Contina en la pgina siguiente


368

3HAC16581-5 Revisin: J

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A continuacin, estos errores pueden ser gestionados en el gestor de errores.

1 Instrucciones
1.125. ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
rawbytes - Datos sin formato en la pgina
1217

Obtencin de la longitud de un dato


rawbytes

RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato


de tipo rawbytes en la pgina 986

Borrado del contenido de un dato de tipo


rawbytes

ClearRawBytes - Borra el contenido de un


dato de tipo rawbytes en la pgina 50

Copiado del contenido de un dato de tipo


rawbytes

CopyRawBytes - Copia el contenido de un


dato de tipo rawbytes en la pgina 68

Empaquetamiento de un encabezado de
DeviceNet en datos rawbytes

PackDNHeader - Empaqueta un encabezado


de DeviceNet en datos rawbytes en la pgina
300

Empaquetamiento de datos en datos


rawbytes

PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato


de tipo rawbytes en la pgina 303

Escritura de un dato rawbytes

WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo


rawbytes en la pgina 757

Desempaquetamiento de datos de un dato


rawbytes

UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de


un dato de tipo rawbytes en la pgina 687

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Dato rawbytes

3HAC16581-5 Revisin: J

369

1 Instrucciones
1.126. RemoveDir - Elimina un directorio
RobotWare - OS

1.126. RemoveDir - Elimina un directorio


Utilizacin
RemoveDir se utiliza para eliminar un directorio.
El usuario debe tener permisos de escritura y ejecucin en el directorio y ste debe estar vaco.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin RemoveDir.
Ejemplo 1
RemoveDir "HOME:/mydir";

En este ejemplo, se elimina el directorio mydir que est situado debajo de HOME:.
Argumentos
RemoveDir Path

Path
Tipo de dato: string
El nombre del directorio que se desea eliminar, especificado con una ruta completa o relativa.
Gestin de errores
Si el directorio no existe o no est vaco o si el usuario no tiene permisos de escritura y
ejecucin en el directorio, el valor de la variable ERRNO cambia a ERR_FILEACC. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
RemoveDir
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

[ Path:= ] < expression (IN) of string>;

Contina en la pgina siguiente


370

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.126. RemoveDir - Elimina un directorio
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte

Directorio

dir - Estructura de directorio de archivos en la


pgina 1155

Apertura de un directorio

OpenDir - Abre un directorio en la pgina 298

Lectura de un directorio

ReadDir - Lee la siguiente entrada de un


directorio en la pgina 990

Cierre de un directorio

CloseDir - Cierra un directorio en la pgina 57

Creacin de un directorio

MakeDir - Crea un nuevo directorio en la


pgina 225

Cambio del nombre de un archivo

RenameFile - Cambia el nombre de un


archivo en la pgina 373

Eliminacin de un archivo

RemoveFile - Elimina un archivo en la pgina


372

Copia de un archivo

CopyFile - Copia un archivo en la pgina 66

Comprobacin del tipo del archivo

IsFile - Comprobar el tipo de un archivo en la


pgina 920

Comprobacin del tamao del archivo

FileSize - Obtiene el tamao de un archivo en


la pgina 883

Comprobacin del tamao del sistema de


archivos

FSSize - Obtiene el tamao de un sistema de


archivos en la pgina 889

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Para obtener ms informacin sobre

3HAC16581-5 Revisin: J

371

1 Instrucciones
1.127. RemoveFile - Elimina un archivo
RobotWare - OS

1.127. RemoveFile - Elimina un archivo


Utilizacin
RemoveFile se utiliza para eliminar un archivo. El usuario debe tener permisos de escritura y
ejecucin en el directorio en el que se encuentra el archivo, adems de permiso de escritura
para el archivo en s.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin RemoveFile.
Ejemplo 1
RemoveFile "HOME:/mydir/myfile.log";

En este ejemplo, se elimina el archivo myfile.log en el directorio mydir del disco HOME:.
Argumentos
RemoveFile Path

Path
Tipo de dato: string
El nombre del archivo que se desea eliminar, especificado con una ruta completa o relativa.
Gestin de errores
Si el archivo no existe, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FILEACC. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
RemoveFile

Informacin relacionada

372

Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Creacin de un directorio

MakeDir - Crea un nuevo directorio en la


pgina 225

Eliminacin de un directorio

RemoveDir - Elimina un directorio en la


pgina 370

Cambio del nombre de un archivo

RenameFile - Cambia el nombre de un


archivo en la pgina 373

Copia de un archivo

CopyFile - Copia un archivo en la pgina 66

Comprobacin del tipo del archivo

IsFile - Comprobar el tipo de un archivo en la


pgina 920

Comprobacin del tamao del archivo

FileSize - Obtiene el tamao de un archivo en


la pgina 883

Comprobacin del tamao del sistema de


archivos

FSSize - Obtiene el tamao de un sistema de


archivos en la pgina 889

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

[ Path:= ] < expression (IN) of string>;

1 Instrucciones
1.128. RenameFile - Cambia el nombre de un archivo
RobotWare - OS

1.128. RenameFile - Cambia el nombre de un archivo


Utilizacin
RenameFile se utiliza para dar un nuevo nombre a un archivo existente. Tambin puede
usarse para trasladar un archivo de un lugar a otro dentro de la estructura de directorios.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin RenameFile.
Ejemplo 1
RenameFile "HOME:/myfile", "HOME:/yourfile;"

Se da al archivo myfile el nombre yourfile.


RenameFile "HOME:/myfile", "HOME:/mydir/yourfile";

Se da al archivo myfile el nombre yourfile, adems de trasladarlo al directorio mydir.


Argumentos
RenameFile OldPath NewPath

OldPath
Tipo de dato:string
La ruta completa del archivo cuyo nombre se desea cambiar.
NewPath
Tipo de dato:string
La ruta completa del archivo cuyo nombre se desea cambiar.

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Ejecucin de programas
El archivo especificado en OldPath recibe el nombre especificado en NewPath. Si la ruta
indicada en NewPath es distinta de la ruta del archivo OldPath, el archivo tambin se
traslada a una nueva ubicacin.
Gestin de errores
Si el archivo especificado en NewPath ya existe, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEEXIST. A continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.

Sintaxis
RenameFile
[ OldPath := ] < expression (IN) of string > ,
[ NewPath := ] < expression (IN) of string >;

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

373

1 Instrucciones
1.128. RenameFile - Cambia el nombre de un archivo
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte

Creacin de un directorio

MakeDir - Crea un nuevo directorio en la


pgina 225

Eliminacin de un directorio

RemoveDir - Elimina un directorio en la


pgina 370

Eliminacin de un archivo

RemoveFile - Elimina un archivo en la pgina


372

Copia de un archivo

CopyFile - Copia un archivo en la pgina 66

Comprobacin del tipo del archivo

IsFile - Comprobar el tipo de un archivo en la


pgina 920

Comprobacin del tamao del archivo

FileSize - Obtiene el tamao de un archivo en


la pgina 883

Comprobacin del tamao del sistema de


archivos

FSSize - Obtiene el tamao de un sistema de


archivos en la pgina 889

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Para obtener ms informacin sobre

374

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.129. Reset - Pone a cero una seal digital de salida
RobotWare - OS

1.129. Reset - Pone a cero una seal digital de salida


Utilizacin
Reset se utiliza para poner a cero el valor de una seal digital de salida.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin Reset.
Ejemplo 1
Reset do15;

Se cambia la seal do15 a 0.


Ejemplo 2
Reset weld;

Se pone a cero la seal weld.


Argumentos
Reset Signal

Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal que se desea poner a cero.
Ejecucin de programas
El valor real depende de la configuracin de la seal. Si la seal est invertida en los
parmetros del sistema, esta instruccin hace que el canal fsico cambie a 1.

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Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT si se ha perdido el contacto con la unidad.
Sintaxis
Reset
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldo > ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Cambio de una seal digital de salida a cero Set - Activa una seal digital de salida en la
pgina 445
Instrucciones de entrada/salida

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Seales de entrada y salida

Funcionalidad de entrada/salida en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Principios de E/S

Configuracin de E/S

Manual de referencia tcnica - Parmetros


del sistema

3HAC16581-5 Revisin: J

375

1 Instrucciones
1.130. ResetPPMoved - Restablecer el estado del puntero de programa movido en el modo manual.
RobotWare - OS

1.130. ResetPPMoved - Restablecer el estado del puntero de programa movido en


el modo manual.
Utilizacin
ResetPPMoved restablece el estado del puntero de programa movido en el modo manual.
PPMovedInManMode devuelve TRUE si el usuario ha movido el puntero de programa
mientras el controlador se encuentra en el modo manual, es decir, si la llave de operador est
en las posiciones de manual a velocidad reducida o manual a mxima velocidad. El estado del
puntero de programa movido se pone a cero cuando se sita la llave de Auto a Man o cuando
se usa la instruccin ResetPPMoved.

Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin ResetPPMoved.
Ejemplo 1
IF PPMovedInManMode() THEN
WarnUserOfPPMovement;
! DO THIS ONLY ONCE
ResetPPMoved;
DoJob;
ELSE
DoJob;
ENDIF

Ejecucin de programas

Sintaxis
ResetPPMoved;

Informacin relacionada

376

Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Comprobar si el puntero de programa se ha


movido en el modo manual.

PPMovedInManMode - Comprobar si el
puntero de programa se ha movido en el
modo manual. en la pgina 982

3HAC16581-5 Revisin: J

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Restablece el estado del puntero de programa movido en el modo manual para la tarea de
programa actual.

1 Instrucciones
1.131. ResetRetryCount - Restablece el nmero de reintentos
RobotWare - OS

1.131. ResetRetryCount - Restablece el nmero de reintentos


Utilizacin
ResetRetryCount se usa para restablecer el nmero de reintentos que se han realizado desde
un gestor de errores. El nmero mximo de reintentos que pueden hacerse se define en la
configuracin.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ResetRetryCount.
Ejemplo 1
VAR num myretries := 0;
...
ERROR
IF myretries > 2 THEN
ResetRetryCount;
myretries := 0;
TRYNEXT;
ENDIF
myretries:= myretries + 1;
RETRY;
...

El programa reintentar 3 veces la instruccin fallida y a continuacin intentar la instruccin


siguiente. El contador de reintentos interno del sistema se restablece antes de reintentar la
instruccin siguiente (incluso si tal reintento es realizado por el sistema en TRYNEXT).

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Ejecucin de programas
Para cada RETRY realizado desde un gestor de errores, un contador interno del sistema
comprobar que no se sobrepase el nmero mximo de reintentos, especificado en la
configuracin. La ejecucin de la instruccin ResetRetryCount pone a cero el contador y
hace posible volver a hacer un nmero mximo de reintentos.
Sintaxis
ResetRetryCount ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Gestores de errores

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Recuperacin en caso de error

Reanudacin de la ejecucin despus de


un error

RETRY - Reanuda la ejecucin despus de un


error en la pgina 380

Configuracin del nmero mximo de


reintentos

Manual de referencia tcnica - Parmetros del


sistema, seccin System Misc

Nmero de reintentos restantes

RemainingRetries - Reintentos restantes an


pendientes en la pgina 1008

3HAC16581-5 Revisin: J

377

1 Instrucciones
1.132. RestoPath - Restablece la trayectoria despus de una interrupcin
RobotWare - OS

1.132. RestoPath - Restablece la trayectoria despus de una interrupcin


Utilizacin
RestoPath se utiliza para restablecer una trayectoria almacenada en un momento anterior con
la instruccin StorePath.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin RestoPath.
Consulte tambin Ms ejemplos, a continuacin.
Ejemplo 1
RestoPath;

Restablece la trayectoria almacenada anteriormente mediante StorePath.


Ejecucin de programas
La trayectoria de movimiento actual de los ejes del robot y de los ejes externos se elimina y
la trayectoria almacenada anteriormente con la instruccin StorePath se restablece. Sin
embargo, recuerde que no se produce ningn movimiento hasta que se ejecuta la instruccin
StartMove o se reanuda la ejecucin mediante RETRY en un gestor de errores.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin RestoPath.
Ejemplo 1
ArcL p100, v100, seam1, weld5 \Weave:=weave1, z10, gun1;
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...
ERROR
IF ERRNO=AW_WELD_ERR THEN
gun_cleaning;
StartMoveRetry;
ENDIF
...
PROC gun_cleaning()
VAR robtarget p1;
StorePath;
p1 := CRobT();
MoveL pclean, v100, fine, gun1;
...
MoveL p1, v100, fine, gun1;
RestoPath;
ENDPROC

En caso de un error de soldadura, la ejecucin del programa contina en el gestor de errores


de la rutina, lo cual llama a su vez a gun_cleaning. A continuacin, se almacena la
trayectoria de movimiento que se estaba ejecutando y el robot se traslada a la posicin
pclean, en la que se soluciona el error. Una vez hecho esto, el robot vuelve a la posicin en
Contina en la pgina siguiente
378

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.132. RestoPath - Restablece la trayectoria despus de una interrupcin
RobotWare - OS
Continuacin
la que se produjo el error, p1, y almacena de nuevo el movimiento original. A continuacin,
la soldadura se reanuda automticamente, lo que significa que el robot invierte su movimiento
a lo largo de la trayectoria antes de que comience la soldadura, tras lo cual puede continuar
la ejecucin normal del programa.
Limitaciones
Con la instruccin StorePath slo se almacenan los datos de la trayectoria de movimiento.
Si el usuario desea solicitar movimientos en un nuevo nivel de trayectoria, es necesario
almacenar la posicin de paro directamente a continuacin de que StorePath y de
RestoPath hacen el movimiento hacia la posicin de paro almacenada en la trayectoria.
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
RestoPath no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los siguientes
eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart o Step.
Sintaxis
RestoPath;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
StorePath - Almacena la trayectoria cuando
se produce una interrupcin en la pgina 542

Ms ejemplos

StorePath - Almacena la trayectoria cuando


se produce una interrupcin en la pgina 542
PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias en la pgina 322
SyncMoveSuspend - Activa el movimiento
independiente-semicoordinado en la pgina
565

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Almacenamiento de trayectorias

3HAC16581-5 Revisin: J

379

1 Instrucciones
1.133. RETRY - Reanuda la ejecucin despus de un error
RobotWare - OS

1.133. RETRY - Reanuda la ejecucin despus de un error


Utilizacin
La instruccin RETRY se utiliza para reanudar la ejecucin del programa despus de un error,
empezando por (y ejecutando de nuevo) la instruccin que provoc el error.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin RETRY.
Ejemplo 1
reg2 := reg3/reg4;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN
reg4 :=1;
RETRY;
ENDIF

Se intenta dividir reg3 por reg4. Si reg4 es igual a 0 (lo cual da lugar a una divisin por
cero), se salta al gestor de errores, que inicializa reg4. A continuacin, se usa la instruccin
RETRY para saltar desde el gestor de errores y se hace otro intento de completar la divisin.
Ejecucin de programas
La ejecucin del programa contina en (y ejecuta de nuevo) la instruccin que provoc el
error.

Si se supera el nmero mximo de reintentos (4 reintentos), la ejecucin del programa se


detiene y se genera un mensaje de error. El nmero mximo de reintentos puede configurarse
en los Parmetros del sistema (tipo System Misc).
Limitaciones
La instruccin slo puede existir en el gestor de errores de la rutina. Si el error se cre usando
una instruccin RAISE, no es posible reanudar la ejecucin del programa con una instruccin
RETRY. A continuacin debe utilizarse la instruccin TRYNEXT.
Sintaxis
RETRY ;

Contina en la pgina siguiente


380

3HAC16581-5 Revisin: J

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Gestin de errores

1 Instrucciones
1.133. RETRY - Reanuda la ejecucin despus de un error
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte

Gestores de errores

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Recuperacin en caso de error

Configuracin del nmero mximo de


reintentos

Manual de referencia tcnica - Parmetros


del sistema, seccin System Misc

Continuacin en la instruccin siguiente

TRYNEXT - Salta sobre una instruccin que


ha provocado un error en la pgina 665

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Para obtener ms informacin sobre

3HAC16581-5 Revisin: J

381

1 Instrucciones
1.134. RETURN - Finaliza la ejecucin de una rutina
RobotWare - OS

1.134. RETURN - Finaliza la ejecucin de una rutina


Utilizacin
RETURN se utiliza para finalizar la ejecucin de una rutina. Si la rutina es una funcin, el
valor tambin se devuelve.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin RETURN.
Ejemplo 1
errormessage;
Set do1;
...
PROC errormessage()
IF di1=1 THEN
RETURN;
ENDIF
TPWrite "Error";
ENDPROC

Se llama al procedimiento errormessage. Cuando el procedimiento llega a la instruccin


RETURN, la ejecucin del programa vuelve a la instruccin que sigue a la llamada al
procedimiento, Set do 1.
Ejemplo 2
FUNC num abs_value(num value)
IF value<0 THEN
RETURN -value;
RETURN value;
ENDIF
ENDFUNC

La funcin devuelve el valor absoluto de un nmero.


Argumentos
RETURN [ Return value ]

Return value
Tipo de dato: Segn la declaracin de la funcin.
El valor de retorno de una funcin.
El valor de retorno debe especificarse en una instruccin RETURN incluida en una funcin.
Si la instruccin se incluye en un procedimiento o una rutina TRAP, es posible que el nmero
del error no est especificado.

Contina en la pgina siguiente


382

3HAC16581-5 Revisin: J

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ELSE

1 Instrucciones
1.134. RETURN - Finaliza la ejecucin de una rutina
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El resultado de la instruccin RETURN puede variar, en funcin del tipo de rutina en el que se
utiliza:

Rutina principal: Si el programa tiene el modo de ejecucin de un solo ciclo, el


programa se detiene. De lo contrario, la ejecucin del programa contina con la
primera instruccin de la rutina principal.

Procedimiento: La ejecucin del programa contina con la instruccin que sigue a la


llamada al procedimiento.

Funcin: Devuelve el valor de la funcin.

Rutina TRAP: La ejecucin del programa contina en el punto en el que se produjo la


interrupcin.

Gestor de errores en un procedimiento: La ejecucin del programa contina con la


rutina que llam a la rutina que contiene el gestor de errores (en la instruccin que
sigue a la llamada al procedimiento).

Gestor de errores en una funcin: Se devuelve el valor de la funcin.

Sintaxis
(EBNF)
RETURN [ <expression> ];

Informacin relacionada

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Para obtener ms informacin sobre Consulte


Funciones y procedimientos

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Rutinas

Rutinas TRAP

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Interrupciones

Gestores de errores

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Recuperacin en caso de error

3HAC16581-5 Revisin: J

383

1 Instrucciones
1.135. Rewind - Rebobina la posicin del archivo
RobotWare - OS

1.135. Rewind - Rebobina la posicin del archivo


Utilizacin
Rewind sita la posicin del archivo al principio del archivo.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin Rewind.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 385.
Ejemplo 1
Rewind iodev1;

En el archivo al que se hace referencia con iodev1, la posicin del archivo se sita en el
principio del archivo.
Argumentos
Rewind IODevice

IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del archivo que se desea rebobinar.
Ejecucin de programas

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El archivo especificado se rebobina hasta el principio.

Contina en la pgina siguiente


384

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.135. Rewind - Rebobina la posicin del archivo
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin Rewind.
Ejemplo 1
! IO device and numeric variable for use together with a binary
! file
VAR iodev dev;
VAR num bindata;
! Open the binary file with \Write switch to erase old contents
Open "HOME:"\File := "bin_file",dev \Write;
Close dev;
! Open the binary file with \Bin switch for binary read and write
! acess
Open "HOME:"\File := "bin_file",dev \Bin;
WriteStrBin dev,"Hello world";
! Rewind the file pointer to the beginning of the binary file
! Read contents of the file and write the binary result on TP
! (gives 72 101 108 108 111 32 119 111 114 108 100 )
Rewind dev;
bindata := ReadBin(dev);
WHILE bindata <> EOF_BIN DO
TPWrite " " \Num:=bindata; bindata := ReadBin(dev);
ENDWHILE

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! Close the binary file


Close dev;

La instruccin Rewind se utiliza para rebobinar un archivo binario hasta el principio, de


forma que sea posible leer el contenido del archivo con ReadBin
Limitaciones
En el caso de Virtual Controller existe una limitacin si el archivo utilizado ha sido
abierto con un modificador \Bin o \Bin \Append, el uso de Rewind antes de cualquier tipo
de instruccin Write no tendr ningn efecto. La escritura se realizar al final del archivo.
Gestin de errores
Si se produce un error durante el rebobinado, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEACC. A continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.

Sintaxis
Rewind [IODevice :=] <variable (VAR) of iodev>;

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

385

1 Instrucciones
1.135. Rewind - Rebobina la posicin del archivo
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Comunicacin

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Apertura y otras operaciones con archivos

386

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.136. RMQEmptyQueue - Vaca la cola de mensajes de RAPID
RobotWare - OS

1.136. RMQEmptyQueue - Vaca la cola de mensajes de RAPID


Utilizacin
RMQEmptyQueue vaca la cola de mensajes de RAPID (RMQ) de la tarea en la que se
ejecuta la instruccin.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin RMQEmptyQueue.
Ejemplo
RMQEmptyQueue;

La instruccin RMQEmptyQueue elimina todos los mensajes de la cola RMQ de la tarea en


ejecucin.
Ejecucin de programas
Se vaca la cola de mensajes de RAPID de la tarea en la que se ejecuta. Esta instruccin puede
usarse en todos los niveles de ejecucin.
Limitaciones
RMQEmptyQueue slo vaca la cola de mensajes de RAPID de la tarea en la que se ejecuta
la instruccin. Todas las dems colas de mensajes de RAPID permanecen sin cambios.
Sintaxis

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

RMQEmptyQueue ';'

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

387

1 Instrucciones
1.136. RMQEmptyQueue - Vaca la cola de mensajes de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Descripcin de la funcionalidad de RAPID


Message Queue

Application manual - Robot communication


and I/O control, seccin RAPID Message
Queue.

rmqmessage tipo de dato

rmqmessage - Mensaje de RAPID Message


Queue en la pgina 1225.

Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendMessage - Enviar un mensaje de


o de un cliente de Robot Application Builder datos de RMQ en la pgina 403.
Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente
pgina 407.
RMQFindSlot - Buscar una identidad de
ranura para el nombre de ranura en la pgina
389.

Extraer los datos de encabezado de un


rmqmessage

RMQGetMsgHeader - Obtener informacin


de encabezado de un mensaje de RMQ en la
pgina 397.

Extraer los datos de un rmqmessage

RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos


de un mensaje de RMQ en la pgina 394.

Ordenar y habilitar interrupciones para un


tipo de dato en concreto

IRMQMessage - Ordenar interrupciones de


RMQ para un tipo de dato en la pgina 172.

Obtener el nombre de ranura de una


identidad de ranura especificada

RMQGetSlotName - Obtener el nombre de


un cliente de RMQ en la pgina 1009.

Recibir un mensaje de una cola RMQ

RMQReadWait - Devuelve un mensaje de


una cola RMQ en la pgina 400.

Obtener el primer mensaje de una cola de


RAPID Message Queue

RMQGetMessage - Obtener un mensaje de


RMQ en la pgina 391.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Encontrar el nmero de identidad de una


tarea de RAPID Message Queue o de un
cliente de Robot Application Builder

388

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.137. RMQFindSlot - Buscar una identidad de ranura para el nombre de ranura
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking

1.137. RMQFindSlot - Buscar una identidad de ranura para el nombre de ranura


Utilizacin
RMQFindSlot (RAPID Message Queue Find Slot) se utiliza para encontrar la identidad de
ranura de un RMQ configurado para una tarea de RAPID, o la identidad de ranura de un
cliente de Robot Application Builder.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin RMQFindSlot nombre.
Ejemplo 1
VAR rmqslot myrmqslot;
RMQFindSlot myrmqslot, "RMQ_T_ROB2";

Obtener el nmero de identidad del RMQ"RMQ_T_ROB2" configurado para la tarea de


RAPID "T_ROB2".
Argumentos
RMQFindSlot Slot Name

Slot
Tipo de dato: rmqslot
La variable en la que se devuelve el identificador numrico.
Name

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Tipo de dato: string


El nombre del cliente cuyo nmero de identidad se desea encontrar. El nombre debe ser
correcto en cuanto al uso de minsculas y maysculas. Si la tarea de RAPID tiene el nombre
T_ROB1 y se utiliza el nombre RMQ_t_rob1 para la cola RMQ, dar lugar a un error
(consulte el captulo sobre gestin de errores que aparece a continuacin).
Ejecucin de programas
La instruccin RMQFindSlot se utiliza para encontrar la identidad de ranura de un RMQ con
nombre o un cliente de Robot Application Builder.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_RMQ_NAME

El nombre de ranura indicado no es vlido o no se encuentra.

Sintaxis
RMQFindSlot
[ Slot := ] < variable (VAR) of rmqslot > ,
[ Name := ] < expression (IN) of string >;

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

389

1 Instrucciones
1.137. RMQFindSlot - Buscar una identidad de ranura para el nombre de ranura
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Descripcin de la funcionalidad de RAPID


Message Queue

Application manual - Robot communication


and I/O control, seccin RAPID Message
Queue.

Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendMessage - Enviar un mensaje de


o de un cliente de Robot Application Builder datos de RMQ en la pgina 403
Obtener el primer mensaje de una cola de
RAPID Message Queue.

RMQGetMessage - Obtener un mensaje de


RMQ en la pgina 391

Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente
pgina 407
RMQGetMsgHeader - Obtener informacin
de encabezado de un mensaje de RMQ en la
pgina 397

Ordenar y habilitar interrupciones para un


tipo de dato en concreto

IRMQMessage - Ordenar interrupciones de


RMQ para un tipo de dato en la pgina 172

Extraer los datos de un rmqmessage

RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos


de un mensaje de RMQ en la pgina 394

Obtener el nombre de ranura de una


identidad de ranura especificada

RMQGetSlotName - Obtener el nombre de


un cliente de RMQ en la pgina 1009

RMQ Slot

rmqslot - Nmero de identidad de un cliente


de RMQ en la pgina 1227

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Extraer los datos de encabezado de un


rmqmessage

390

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.138. RMQGetMessage - Obtener un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking

1.138. RMQGetMessage - Obtener un mensaje de RMQ


Utilizacin
RMQGetMessage (RAPID Message Queue Get Message) se usa para capturar el primer
mensaje de RMQ de la cola que corresponde a la tarea del programa actual.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin RMQGetMessage.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 392.
Ejemplo 1
TRAP msghandler
VAR rmqmessage myrmqmsg;
RMQGetMessage myrmqmsg;
...
ENDTRAP

En la rutina TRAP , msghandler el rmqmessage es capturado del RMQ y copiado a la


variable myrmqmsg.
Argumentos
RMQGetMessage Message

Message
Tipo de dato: rmqmessage

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Variable para el almacenamiento del mensaje de RMQ.


El tamao mximo de los datos que pueden recibirse en un rmqmessage es de
aproximadamente 3.000 bytes.
Ejecucin de programas
La instruccin RMQGetMessage se usa para obtener el primer mensaje de la cola de la tarea
que ejecuta la instruccin.Si hay un mensaje, ste se copia a la variable Message y a
continuacin se elimina de la cola para dejar espacio para nuevos mensajes. Esta instruccin
slo se admite en el nivel TRAP.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

391

1 Instrucciones
1.138. RMQGetMessage - Obtener un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin RMQGetMessage.
Ejemplo 1
RECORD mydatatype
int x;
int y;
ENDRECORD
VAR intnum msgreceive;
VAR mydatatype mydata;
PROC main()
! Setup interrupt
CONNECT msgreceive WITH msghandler;
! Order cyclic interrupt to occur for data type mydatatype
IRMQMessage mydata, msgreceive;
WHILE TRUE DO
! Performing cycle
...
ENDWHILE
ENDPROC
TRAP msghandler
VAR rmgmessage message;
VAR rmqheader header;

RMQGetMessage message;
! Copy RMQ header information
RMQGetMsgHeader message \Header:=header;
IF header.datatype = "mydatatype" AND header.ndim = 0 THEN
! Copiar los datos del mensaje
RMQGetMsgData message, mydata;
ELSE
TPWrite "Received a type not handled or with wrong dimension";
ENDIF
ENDTRAP

Cuando se recibe un nuevo mensaje, la rutina TRAP msghandler se ejecuta y el nuevo


mensaje se copia a la variable message (instruccin RMQGetMessage). A continuacin se
copian los datos de encabezado de RMQ (instruccin RMQGetMsgHeader). Si el mensaje es
del tipo de dato esperado y tiene las dimensiones correctas, los datos se copian a la variable
mydata (instruccin RMQGetMsgData).

Contina en la pgina siguiente


392

3HAC16581-5 Revisin: J

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! Get the RMQ message

1 Instrucciones
1.138. RMQGetMessage - Obtener un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_RMQ_NOMSG

Ningn mensaje de momento en la cola. Si se ejecuta


RMQGetMessage dos veces en una rutina TRAP, puede ocurrir esto.
El error tambin puede generarse si se produce una cada de alimentacin entre la orden de ejecutar la rutina TRAP y la ejecucin de la
instruccin RMQGetMessage. Los mensajes del RMQ se pierden en
caso de cada de alimentacin.

ERR_RMQ_INVMSG

Este error se genera si el mensaje no es vlido. Esto puede ocurrir


por ejemplo si una aplicacin de PC enva un mensaje daado.

Limitaciones
RMQGetMessage no se admite en el nivel de ejecucin de usuarios (es decir, en las rutinas
de servicio) ni en el nivel de ejecucin normal.
El tamao mximo de los datos que pueden recibirse en un rmqmessage es de
aproximadamente 3.000 bytes.
Se recomienda reutilizar una variable del tipo de dato rmqmessage todo lo posible, con el fin
de ahorrar memoria de RAPID.
Sintaxis
RMQGetMessage
[ Message := ] < variable (VAR) of rmqmessage >;

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Descripcin de la funcionalidad de RAPID


Message Queue

Application manual - Robot communication


and I/O control, seccin RAPID Message
Queue.

Encontrar el nmero de identidad de una


tarea de RAPID Message Queue o de un
cliente de Robot Application Builder

RMQFindSlot - Buscar una identidad de


ranura para el nombre de ranura en la pgina
389

Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendMessage - Enviar un mensaje de


o de un cliente de Robot Application Builder datos de RMQ en la pgina 403
Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente
pgina 407
Extraer los datos de encabezado de un
rmqmessage

RMQGetMsgHeader - Obtener informacin


de encabezado de un mensaje de RMQ en la
pgina 397

Extraer los datos de un rmqmessage

RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos


de un mensaje de RMQ en la pgina 394

Ordenar y habilitar interrupciones para un


tipo de dato en concreto

IRMQMessage - Ordenar interrupciones de


RMQ para un tipo de dato en la pgina 172

Obtener el nombre de ranura de una


identidad de ranura especificada

RMQGetSlotName - Obtener el nombre de


un cliente de RMQ en la pgina 1009

RMQ Message

rmqmessage - Mensaje de RAPID Message


Queue en la pgina 1225

3HAC16581-5 Revisin: J

393

1 Instrucciones
1.139. RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos de un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking

1.139. RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos de un mensaje de RMQ


Utilizacin
RMQGetMsgData (RAPID Message Queue Get Message Data) se utiliza para obtener los
datos efectivos contenidos en el mensaje de RMQ.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin RMQGetMsgData.
Consulte tambin Ms ejemplos.
Ejemplo 1
VAR rmqmessage myrmqmsg;
VAR num data;
...
RMQGetMsgData myrmqmsg, data;
! Handle data

Los datos, del tipo de dato num, se capturan de la variable myrmqmsg y se almacenen en la
variable data.
Argumentos
RMQGetMsgData Message Data

Message
Tipo de dato: rmqmessage
Variable que contiene el mensaje de RMQ recibido.
Data
Variable del tipo de dato esperado, utilizado para el almacenamiento de los datos recibidos.
Ejecucin de programas
La instruccin RMQGetMsgData se usa para obtener los datos efectivos contenidos en el
mensaje RMQ, convertirlos del formato de carcter ASCII a datos binarios, compilar los
datos para ver si es posible almacenarlos en la variable especificada en la instruccin y a
continuacin copiarlos a la variable.

Contina en la pgina siguiente


394

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Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Tipo de dato: anytype

1 Instrucciones
1.139. RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos de un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin RMQGetMsgData.
Ejemplo 1
RECORD mydatatype
int x;
int y;
ENDRECORD
VAR intnum msgreceive;
VAR mydatatype mydata;
PROC main()
! Setup interrupt
CONNECT msgreceive WITH msghandler;
! Order cyclic interrupt to occur for data type mydatatype
IRMQMessage mydata, msgreceive;
WHILE TRUE DO
! Performing cycle
...
ENDWHILE
ENDPROC
TRAP msghandler
VAR rmgmessage message;
VAR rmqheader header;

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

! Get the RMQ message


RMQGetMessage message;
! Copy RMQ header information
RMQGetMsgHeader message \Header:=header;
IF header.datatype = "mydatatype" AND header.ndim = 0 THEN
! Copiar los datos del mensaje
RMQGetMsgData message, mydata;
ELSE
TPWrite "Received a type not handled or with wrong dimension";
ENDIF
ENDTRAP

Cuando se recibe un nuevo mensaje, la rutina TRAP TRAPmsghandler se ejecuta y el


nuevo mensaje se copia a la variable message (instruccin RMQGetMessage). A
continuacin se copian los datos de encabezado de RMQ (instruccin RMQGetMsgHeader).
Si el mensaje es del tipo de dato esperado y tiene las dimensiones correctas, los datos se
copian a la variable mydata (instruccin RMQGetMsgData).

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

395

1 Instrucciones
1.139. RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos de un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_RMQ_VALUE

El mensaje recibido y el tipo de dato utilizado en el argumento


Data no son del mismo tipo de dato.

ERR_RMQ_DIM

Los tipos de datos son iguales, pero las dimensiones son


diferentes en el dato del mensaje y en la variable utilizada en el
argumento Data.

ERR_RMQ_MSGSIZE

El tamao de los datos recibidos es mayor que el tamao


mximo configurado para el RMQ en la tarea receptora.

ERR_RMQ_INVMSG

Este error se genera si el mensaje no es vlido. Esto puede


ocurrir por ejemplo si una aplicacin de PC enva un mensaje
daado.

Sintaxis
RMQGetMsgData
[ Message := ] < variable (VAR) of rmqmessage > ,
[ Data := ] < reference (VAR) of anytype >;

Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Descripcin de la funcionalidad de RAPID


Message Queue

Application manual - Robot communication


and I/O control, seccin RAPID Message
Queue.

Encontrar el nmero de identidad de una


tarea de RAPID Message Queue o de un
cliente de Robot Application Builder

RMQFindSlot - Buscar una identidad de


ranura para el nombre de ranura en la pgina
389

Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendMessage - Enviar un mensaje de


o de un cliente de Robot Application Builder datos de RMQ en la pgina 403
Obtener el primer mensaje de una cola de
RAPID Message Queue.

RMQGetMessage - Obtener un mensaje de


RMQ en la pgina 391

Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente
pgina 407

396

Extraer los datos de encabezado de un


rmqmessage

RMQGetMsgHeader - Obtener informacin


de encabezado de un mensaje de RMQ en la
pgina 397

Ordenar y habilitar interrupciones para un


tipo de dato en concreto

IRMQMessage - Ordenar interrupciones de


RMQ para un tipo de dato en la pgina 172

Obtener el nombre de ranura de una


identidad de ranura especificada

RMQGetSlotName - Obtener el nombre de


un cliente de RMQ en la pgina 1009

RMQ Message

rmqmessage - Mensaje de RAPID Message


Queue en la pgina 1225

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Informacin relacionada

1 Instrucciones
1.140. RMQGetMsgHeader - Obtener informacin de encabezado de un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking

1.140. RMQGetMsgHeader - Obtener informacin de encabezado de un mensaje de


RMQ
Utilizacin
RMQGetMsgHeader (RAPID Message Queue Get Message Header) obtiene la informacin
de encabezado contenida en el mensaje de RMQ recibida y lo almacena en variables de los
tipos rmqheader, rmqslot o num.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin RMQGetMsgHeader.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 398.
Ejemplo 1
VAR rmqmessage myrmqmsg;
VAR rmqheader myrmqheader;
...
RMQGetMsgHeader myrmqmsg, \Header:=myrmqheader;

En este ejemplo, la variable myrmqheader recibe los datos copiados de la parte rmqheader
de la variable myrmqmsg.
Ejemplo 2
VAR rmqmessage rmqmessage1;
VAR rmqheader rmqheader1;
VAR rmqslot rmqslot1;
VAR num userdef := 0;
...

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RRMQGetMsgHeader rmqmessage1 \Header:=rmqheader1


\SenderId:=rmqslot1 \UserDef:=userdef;

En este ejemplo, las variables rmqheader1, rmqslot1 y userdef reciben los datos
copiados de la variable rmqmessage1.
Argumentos
RMQGetMsgHeader Message [\Header] [\SenderId] [\UserDef]

Message
Tipo de dato: rmqmessage
Variable que contiene el mensaje de RMQ recibido y desde la que se copia la informacin
acerca del mensaje.
[\Header]
Tipo de dato: rmqheader
Variable para el almacenamiento de la informacin de encabezado de RMQ copiada desde la
variable especificada con el parmetro Message.
[\SenderId]
Tipo de dato: rmqslot
Variable para el almacenamiento de la informacin de identidad de remitente copiada desde
la variable especificada con el parmetro Message.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J

397

1 Instrucciones
1.140. RMQGetMsgHeader - Obtener informacin de encabezado de un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
[\UserDef]
User Defined data
Tipo de dato: num
Variable para el almacenamiento de datos definidos por el usuario copiada desde la variable
especificada con el parmetro Message. Para obtener cualquier dato vlido en esta variable,
el remitente necesita especificar que sta debe incluirse al enviar un mensaje de RMQ . Si no
se utiliza, el valor ser cambiado a -1.
Ejecucin de programas
La instruccin RMQGetMsgHeader obtiene la informacin de encabezado contenida en el
mensaje de RMQ y la copia a variables de tipo rmqheader, rmqslot o num, en funcin de
qu argumentos se utilicen.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin RMQGetMsgHeader.
Ejemplo 1
RECORD mydatatype
int x;
int y;
ENDRECORD
VAR intnum msgreceive;
VAR mydatatype mydata;
PROC main()
! Setup interrupt
! Order cyclic interrupt to occur for data type mydatatype
IRMQMessage mydata, msgreceive;
WHILE TRUE DO
! Performing cycle
...
ENDWHILE
ENDPROC
TRAP msghandler
VAR rmgmessage message;
VAR rmqheader header;
! Get the RMQ message
RMQGetMessage message;
! Copy RMQ header information
RMQGetMsgHeader message \Header:=header;

Contina en la pgina siguiente


398

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

CONNECT msgreceive WITH msghandler;

1 Instrucciones
1.140. RMQGetMsgHeader - Obtener informacin de encabezado de un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
IF header.datatype = "mydatatype" AND header.ndim = 0 THEN
! Copiar los datos del mensaje
RMQGetMsgData message, mydata;
ELSE
TPWrite "Received a type not handled or with wrong dimension";
ENDIF
ENDTRAP

Cuando se recibe un nuevo mensaje, la rutina TRAP TRAPmsghandler se ejecuta y el


nuevo mensaje se copia a la variable message (instruccin RMQGetMessage). A
continuacin se copian los datos de encabezado de RMQ (instruccin RMQGetMsgHeader).
Si el mensaje es del tipo de dato esperado y tiene las dimensiones correctas, los datos se
copian a la variable mydata (instruccin RMQGetMsgData).
Sintaxis
RMQGetMsgHeader
[ Message := ] < variable (VAR) of rmqmessage > ,
[ \ Header := < variable (VAR) of rmqheader >
[ \ SenderId := < variable (VAR) of rmqslot >
[ \ UserDef := < variable (VAR) of num >;

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Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Descripcin de la funcionalidad de RAPID


Message Queue

Application manual - Robot communication


and I/O control, seccin RAPID Message
Queue.

Encontrar el nmero de identidad de una


tarea de RAPID Message Queue o de un
cliente de Robot Application Builder

RMQFindSlot - Buscar una identidad de


ranura para el nombre de ranura en la pgina
389

Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendMessage - Enviar un mensaje de


o de un cliente de Robot Application Builder datos de RMQ en la pgina 403
Obtener el primer mensaje de una cola de
RAPID Message Queue.

RMQGetMessage - Obtener un mensaje de


RMQ en la pgina 391

Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente
pgina 407
Extraer los datos de un rmqmessage

RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos


de un mensaje de RMQ en la pgina 394

Ordenar y habilitar interrupciones para un


tipo de dato en concreto

IRMQMessage - Ordenar interrupciones de


RMQ para un tipo de dato en la pgina 172

Obtener el nombre de ranura de una


identidad de ranura especificada

RMQGetSlotName - Obtener el nombre de


un cliente de RMQ en la pgina 1009

RMQ Slot

rmqslot - Nmero de identidad de un cliente


de RMQ en la pgina 1227

RMQ Header

rmqmessage - Mensaje de RAPID Message


Queue en la pgina 1225

RMQ Message

rmqheader - Encabezado de mensaje de


RAPID Message Queue en la pgina 1223

3HAC16581-5 Revisin: J

399

1 Instrucciones
1.141. RMQReadWait - Devuelve un mensaje de una cola RMQ
RobotWare - OS

1.141. RMQReadWait - Devuelve un mensaje de una cola RMQ


Utilizacin
RMQReadWait se utiliza en el modo sincronizado para recibir cualquier tipo de mensaje.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin RMQReadWait.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 401.
Ejemplo
VAR rmqmessage myrmqmsg;
RMQReadWait myrmqmsg;

El primer mensaje de la cola se recibe en la variable myrmqmsg.


Argumentos
RMQReadWait Message [\TimeOut]

Message
Tipo de dato: rmqmessage
La variable en la que se coloca el mensaje recibido.
[\Timeout]
El tiempo mximo [s] que la ejecucin del programa debe esperar un mensaje. Si el tiempo
se agota antes de que se cumpla la condicin, se llama al gestor de errores si lo hay, con el
cdigo de error ERR_RMQ_TIMEOUT. Si no hay ningn gestor de errores, se detiene la
ejecucin. Es posible cambiar el tiempo lmite a 0 (cero) segundos, de forma que no se
produzca ninguna espera.
Si no se usa el parmetro \Timeout el tiempo de espera es de 60 s. Para esperar
indefinidamente, utilice la constante predefinida WAIT_MAX.
Ejecucin de programas
Todos los mensajes entrantes se ponen en la cola y RMQReadWait los gestiona en orden FIFO,
y de uno en uno. El usuario es responsable de evitar que la cola se llene y de estar preparado
para gestionar cualquier tipo de mensaje admitido por la cola de mensajes de RAPID.

Contina en la pgina siguiente


400

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Tipo de dato: num

1 Instrucciones
1.141. RMQReadWait - Devuelve un mensaje de una cola RMQ
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin RMQReadWait.
Ejemplo 1
VAR rmqmessage myrmqmsg;
RMQReadWait myrmqmsg \TimeOut:=30;

El primer mensaje de la cola se recibe en la variable myrmqmsg. Si no se recibe ningn


mensaje en un intervalo de 30 segundos, se detiene la ejecucin del programa.
Ejemplo 2
PROC main()
VAR rmqmessage myrmqmsg;
FOR i FROM 1 TO 25 DO
RMQReadWait myrmqmsg \TimeOut:=30;
...
ENDFOR
ERROR
IF ERRNO = ERR_RMQ_TIMEOUT THEN
TPWrite "ERR_RMQ_TIMEOUT error reported";
...
ENDIF
ENDPROC

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Se reciben los mensajes de la cola, que se almacenan en la variable myrmqmsg. Si la recepcin


de un mensaje requiere ms de 30 segundos, se llama al gestor de errores.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
Cdigo de error

Descripcin

ERR_RMQ_TIMEOUT

No se ha recibido ninguna respuesta dentro del tiempo lmite.

ERR_RMQ_INVMSG

Este error se genera si el mensaje no es vlido. Esto puede


ocurrir por ejemplo si una aplicacin de PC enva un mensaje
daado.

Limitaciones
RMQReadWait slo se admite en el modo sincronizado. La ejecucin de esta instruccin en
el modo basado en interrupciones generar un error de tiempo de ejecucin no recuperable.
RMQReadWait no se admite en el nivel de ejecucin de rutina TRAP ni en el nivel de
ejecucin del usuario. La ejecucin de esta instruccin en cualquiera de estos niveles generar
un error de tiempo de ejecucin no recuperable.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

401

1 Instrucciones
1.141. RMQReadWait - Devuelve un mensaje de una cola RMQ
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
RMQReadWait
[ Message ':=' ] < variable (VAR) of rmqmessage>
[ '\' TimeOut':=' < expression (IN) of num > ] ';'

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Descripcin de la funcionalidad de RAPID


Message Queue

Application manual - Robot communication


and I/O control, seccin RAPID Message
Queue.

Descripcin de los modos de ejecucin de


tareas

Manual de referencia tcnica - Parmetros


del sistema, seccin Tema Controller - Tipo
Task.

rmqmessage tipo de dato

rmqmessage - Mensaje de RAPID Message


Queue en la pgina 1225.

Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendMessage - Enviar un mensaje de


o de un cliente de Robot Application Builder datos de RMQ en la pgina 403.

402

Encontrar el nmero de identidad de una


tarea de RAPID Message Queue o de un
cliente de Robot Application Builder.

RMQFindSlot - Buscar una identidad de


ranura para el nombre de ranura en la pgina
389.

Extraer los datos de encabezado de un


rmqmessage

RMQGetMsgHeader - Obtener informacin


de encabezado de un mensaje de RMQ en la
pgina 397.

Extraer los datos de un rmqmessage

RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos


de un mensaje de RMQ en la pgina 394.

Ordenar y habilitar interrupciones para un


tipo de dato en concreto

IRMQMessage - Ordenar interrupciones de


RMQ para un tipo de dato en la pgina 172.

Obtener el nombre de ranura de una


identidad de ranura especificada

RMQGetSlotName - Obtener el nombre de


un cliente de RMQ en la pgina 1009.

Vaciar la cola de mensajes de RAPID

RMQEmptyQueue - Vaca la cola de


mensajes de RAPID en la pgina
387rmqmessage - Mensaje de RAPID
Message Queue en la pgina 1225.

Obtener el primer mensaje de una cola de


RAPID Message Queue

RMQGetMessage - Obtener un mensaje de


RMQ en la pgina 391.

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente
pgina 407.

1 Instrucciones
1.142. RMQSendMessage - Enviar un mensaje de datos de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking

1.142. RMQSendMessage - Enviar un mensaje de datos de RMQ


Utilizacin
RMQSendMessage (RAPID Message Queue Send Message) se utiliza para enviar datos a un
RMQ configurado para una tarea de RAPID o un cliente de Robot Application Builder.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin RMQSendMessage.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 404.
Ejemplo 1
VAR rmqslot destination_slot;
VAR string data:="Hello world";
..
RMQFindSlot destination_slot,"RMQ_Task2";
RMQSendMessage destination_slot,data;

Este ejemplo muestra cmo enviar el valor de la variable data a la tarea de RAPID "Task2"
con el RMQ configurado "RMQ_Task2".
Ejemplo 2
VAR rmqslot destination_slot;
CONST robtarget p5:=[ [600, 500, 225.3], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0,
0], [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
VAR num my_id:=1;
..
RMQFindSlot destination_slot,"RMQ_Task2";
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

RMQSendMessage destination_slot, p5 \UserDef:=my_id;


my_id:=my_id + 1;

Este ejemplo muestra cmo enviar el valor de la constante p5 a la tarea de RAPID "Task2"
con el RMQ configurado "RMQ_Task2". Tambin se enva un nmero definido por el
usuario. Este nmero puede ser utilizado por el destinatario como identificador.
Argumentos
RMQSendMessage Slot SendData [\UserDef]

Slot
Tipo de dato: rmqslot
El nmero de ranura de identidad del cliente que debe recibir el mensaje.
SendData
Tipo de dato: anytype
Referencia a una variable, variable persistente o constante que contiene los datos a enviar al
cliente que tiene la identidad indicada en el argumento Slot.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

403

1 Instrucciones
1.142. RMQSendMessage - Enviar un mensaje de datos de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
[\UserDef]
User Defined data
Tipo de dato: num
Datos que especifican la informacin definida por el usuario al receptor de SendData, es
decir, el cliente cuyo nmero de identidad es el indicado en la variable Slot. El valor debe
ser un entero de 0 a 32.767.
Ejecucin de programas
La instruccin RMQSendMessage se usa para enviar datos a un cliente especificado. La
instruccin empaqueta los datos entrantes de un contenedor de almacenamiento y los enva.
Si el cliente destinatario no est interesado en recibir mensajes, es decir, no ha configurado
ninguna interrupcin que deba ejecutarse para el tipo de dato especificado en la instruccin
RMQSendMessage, o bien no est esperando en una instruccin RMQSendWait, el mensaje
se desecha y se genera un aviso.
No todos los tipos de datos pueden enviarse con esta instruccin (consulte las limitaciones).
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin RMQSendMessage.
Ejemplo 1
MODULE SenderMod
RECORD msgrec
num x;
num y;
ENDRECORD

VAR rmqslot destinationSlot;


VAR msgrec msg :=[0, 0, 0];
! Connect to a Robot Application Builder client
RMQFindSlot destinationSlot My_RAB_client;
! Perform cycle
WHILE TRUE DO
! Update msg with valid data
...
! Send message
RMQSendMessage destinationSlot, msg;
...
ENDWHILE

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404

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

PROC main()

1 Instrucciones
1.142. RMQSendMessage - Enviar un mensaje de datos de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
ERROR
IF ERRNO = ERR_RMQ_INVALID THEN
! Handle destination client lost
WaitTime 1;
! Reconnect to Robot Application Builder client
RMQFindSlot destinationSlot My_RAB_client;
! Avoid execution stop due to retry count exceed
ResetRetryCount;
RETRY;
ELSIF ERRNO = ERR_RMQ_FULL THEN
! Handle destination queue full
WaitTime 1;
! Avoid execution stop due to retry count exceed
ResetRetryCount;
RETRY;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE

Este ejemplo muestra cmo usar la instruccin RMQSendMessage con la gestin de errores
aplicada a los errores de tiempo de ejecucin que se produzcan. El programa enva los datos
definidos por el usuario del tipo msgrec a un cliente de Robot Application Builder llamado
"My_RAB_client".
Gestin de errores

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_RMQ_MSGSIZE

El tamao del mensaje es excesivo. O bien los datos


sobrepasan el tamao de mensaje mximo permitido o el
cliente destinatario no est configurado para recibir el tamao
de datos enviado.

ERR_RMQ_FULL

La cola de mensajes de destino est llena.

ERR_RMQ_INVALID

La ranura de destino no ha sido conectada o la ranura de


destino ya no est disponible. Si no hay conexin, debe
realizarse una llamada a RMQFindSlot. Si no est disponible,
el motivo es que un cliente remoto se ha desconectado del controlador.

Limitaciones
No es posible usar en interrupciones, enviar ni recibir instancias de tipos de datos que no
tienen valor, son de semivalor o corresponden al tipo de dato motsetdata.
El tamao mximo de los datos que pueden enviarse al cliente de Robot Application Builder
es de aproximadamente 5.000 bytes. El tamao mximo de los datos que pueden ser recibidos
por un RMQ y almacenados en un tipo de dato rmqmessage es de aproximadamente 3.000
bytes. El tamao de los datos que pueden ser recibidos por un RMQ es configurable (tamao
predeterminado 400, tamao mximo 3.000).

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

405

1 Instrucciones
1.142. RMQSendMessage - Enviar un mensaje de datos de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Sintaxis
RMQSendMessage
[ Slot := ] < variable (VAR) of rmqslot > ,
[ SendData := ] < reference (REF) of anytype >
[ \ UserDef := < expression (IN) of num > ] ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Descripcin de la funcionalidad de RAPID


Message Queue

Application manual - Robot communication


and I/O control, seccin RAPID Message
Queue.

Encontrar el nmero de identidad de una


tarea de RAPID Message Queue o de un
cliente de Robot Application Builder

RMQFindSlot - Buscar una identidad de


ranura para el nombre de ranura en la pgina
389

Obtener el primer mensaje de una cola de


RAPID Message Queue.

RMQGetMessage - Obtener un mensaje de


RMQ en la pgina 391

406

Extraer los datos de encabezado de un


rmqmessage

RMQGetMsgHeader - Obtener informacin


de encabezado de un mensaje de RMQ en la
pgina 397

Extraer los datos de un rmqmessage

RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos


de un mensaje de RMQ en la pgina 394

Ordenar y habilitar interrupciones para un


tipo de dato en concreto

IRMQMessage - Ordenar interrupciones de


RMQ para un tipo de dato en la pgina 172

Obtener el nombre de ranura de una


identidad de ranura especificada

RMQGetSlotName - Obtener el nombre de


un cliente de RMQ en la pgina 1009

RMQ Slot

rmqslot - Nmero de identidad de un cliente


de RMQ en la pgina 1227

3HAC16581-5 Revisin: J

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Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente
pgina 407

1 Instrucciones
1.143. RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking

1.143. RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta


Utilizacin
La instruccin RMQSendWait (RAPID Message Queue Send Wait) permite enviar datos a un
RMQ o a un cliente de Robot Application Builder y esperar una respuesta del cliente
especificado. Si se utiliza esta instruccin, el usuario necesita saber qu tipo de dato se
enviar en la respuesta proveniente del cliente.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin RMQSendWait.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 410.
Ejemplo 1
VAR rmqslot destination_slot;
VAR string sendstr:="This string is from T_ROB1";
VAR rmqmessage receivemsg;
VAR num mynum;
..
RMQFindSlot destination_slot, "RMQ_T_ROB2";
RMQSendWait destination_slot, sendstr, receivemsg, mynum;

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

RMQGetMsgData receivemsg, mynum;

Este ejemplo muestra cmo enviar los datos de la variable sendstr a la tarea de RAPID
"T_ROB2" con el RMQ configurado "RMQ_T_ROB2". Ahora la instruccin RMQSendWait
espera una respuesta de la tarea "T_ROB2". La instruccin "T_ROB2" necesita enviar datos
almacenados en un tipo de dato num para dar fin a la instruccin de espera RMQSendWait.
Una vez recibido el mensaje, los datos se copian a la variable mynum desde la variable
receivemsg con la instruccin RMQGetMsgData.

Ejemplo 2
VAR rmqslot rmqslot1;
VAR string mysendstr;
VAR rmqmessage rmqmessage1;
VAR string receivestr;
VAR num mysendid:=1;
..
mysendstr:="Message from Task1";
RMQFindSlot rmqslot1, "RMQ_Task2";
RMQSendWait rmqslot1, mysendstr \UserDef:=mysendid, rmqmessage1,
receivestr \TimeOut:=20;
RMQGetMsgData rmqmessage1, receivestr;
mysendid:=mysendid + 1;

Este ejemplo muestra cmo enviar los datos de la variable mysendstr a la tarea de RAPID
"Task2" con el RMQ configurado "RMQ_Task2". Tambin se enva un nmero definido por
el usuario. Este nmero puede ser utilizado por el destinatario como un identificador y debe
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J

407

1 Instrucciones
1.143. RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
ser devuelto al remitente para dar fin a la instruccin de espera RMQSendWait. Otra exigencia
para dar fin a la instruccin de espera es que el cliente enve el tipo de dato correcto. El tipo
de dato se especifica en la variable receivestr de la instruccin RMQSendWait. Una vez
recibido el mensaje, los datos efectivos se copian a la variable receivestr con la
instruccin RMQGetMsgData.
Argumentos
RMQSendWait Slot SendData [\UserDef] Message ReceiveDataType
[\TimeOut]

Slot
Tipo de dato: rmqslot
El nmero de identidad del cliente que debe recibir el mensaje.
SendData
Tipo de dato: anytype
Referencia a una variable, variable persistente o constante que contiene los datos a enviar al
cliente cuyo nmero de identidad es el indicado en la variable Slot.
[\UserDef]
User Defined data
Tipo de dato: num
Datos que especifican la informacin definida por el usuario al receptor de SendData, es
decir, el cliente cuyo nmero de identidad es el indicado en la variable Slot. Si se utiliza este
argumento opcional, la instruccin RMQSendWait slo finaliza si los tipos de
ReceiveDataType y de UserDef especificados son iguales a los especificados en la
respuesta al mensaje. El valor debe ser un entero de 0 a 32.767.
Tipo de dato: rmqmessage
La variable en la que se coloca el mensaje recibido.
ReceiveDataType
Tipo de dato: anytype
Una referencia a una variable persistente, una variable o una constante del tipo de dato
esperado por la instruccin. Los datos efectivos no se copian a esta variable cuando se ejecuta
RMQSendWait. Este argumento slo se usa para especificar el tipo de dato efectivo esperado
por la instruccin RMQSendWait.
[\Timeout]
Tipo de dato: num
El tiempo mximo [s] que debe esperar la ejecucin del programa a una respuesta. Si el
tiempo se agota antes de que se cumpla la condicin, se llama al gestor de errores si lo hay,
con el cdigo de error ERR_RMQ_TIMEOUT. Si no hay ningn gestor de errores, se detiene la
ejecucin.
Si no se usa el parmetro \Timeout el tiempo de espera es de 60 s. Para esperar
ininterrumpidamente, utilice la constante predefinida WAIT_MAX.

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408

3HAC16581-5 Revisin: J

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Message

1 Instrucciones
1.143. RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Ejecucin de programas
La instruccin RMQSendWait enva datos y espera una respuesta del cliente que tiene la
identidad de ranura especificada. La respuesta debe ser un rmqmessage del cliente que
recibi el mensaje, y la respuesta debe ser del mismo tipo de dato especificado en el
argumento ReceiveDataType. El mensaje se enva de la misma forma que cuando se usa
RMQSendMessage, es decir, el destinatario recibir un mensaje normal de RAPID Message
Queue. El remitente es responsable de que el destinatario sepa que se necesita una respuesta.
Si se usa el argumento opcional UserDef en la instruccin RMQSendWait, se exige que el
cliente destinatario utilice el mismo UserDef en la respuesta.
Si el cliente destinatario no est interesado en recibir mensajes, es decir, no ha configurado
ninguna interrupcin que deba ejecutarse para el tipo de dato especificado en la instruccin
RMQSendWait, el mensaje se desecha y se genera un aviso. La instruccin devuelve un error
tras el tiempo utilizado en el argumento TimeOut, o tras el tiempo lmite predeterminado de
60 s. Este error puede ser gestionado en un gestor de errores.
La instruccin RMQSendWait tiene la mxima prioridad si se recibe un mensaje y ste se
corresponde con la descripcin tanto de la respuesta esperada como de un mensaje conectado
a una rutina TRAP (consulte la instruccin IRMQMessage).
Si se produce una cada de alimentacin mientras se espera una respuesta del cliente, la
variable utilizada en el argumento Slot cambia a 0 y la instruccin se ejecuta de nuevo. En
este caso, la instruccin falla debido a una identidad de ranura no vlida y se llama al gestor
de errores si lo hay, con el cdigo de error ERR_RMQ_INVALID. La identidad de ranura puede
ser reinicializada desde ah.

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No todos los tipos de datos pueden enviarse con esta instruccin (consulte las limitaciones).

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3HAC16581-5 Revisin: J

409

1 Instrucciones
1.143. RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin RMQSendWait.
Ejemplo 1
MODULE RMQ_Task1_mod
PROC main()
VAR rmqslot destination_slot;
VAR string mysendstr:="String sent from RMQ_Task1_mod";
VAR string myrecstr;
VAR rmqmessage recmsg;
VAR rmqheader header;
!Get slot identity to client called RMQ_Task2
RMQFindSlot destination_slot, "RMQ_Task2";
WHILE TRUE DO
! Do something
...
!Send data in mysendstr, wait for an answer of type string
RMQSendWait destination_slot, mysendstr, recmsg, myrecstr;
!Get information about the received message
RMQGetMsgHeader recmsg \Header:=header;
IF header.datatype = "string" AND header.ndim = 0 THEN
! Copy the data in recmsg
RMQGetMsgData recmsg, myrecstr;

TPWrite "Not a string that was received";


ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC
ENDMODULE

Los datos de la variable mysendstr se envan a la tarea de RAPID "Task2" con la cola de
RAPID Message Queue configurada "RMQ_Task2" y la instruccin RMQSendWait. La
respuesta de la tarea de RAPID "Task2" debe ser una cadena (especificada con el tipo de dato
de la variable myrecstr). El mensaje de RMQ recibido como respuesta se recibe en la
variable recmsg. El uso de la variable myrecstr en la llamada a RMQSendWait es slo una
especificacin del tipo de dato esperado por el remitente como respuesta. No se coloca ningn
dato vlido en la variable de la llamada a RMQSendWait.

Contina en la pgina siguiente


410

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

TPWrite "Received string: " + myrecstr;


ELSE

1 Instrucciones
1.143. RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_RMQ_MSGSIZE

El tamao del mensaje es excesivo. O bien los datos


sobrepasan el tamao de mensaje mximo permitido o el
cliente destinatario no est configurado para recibir el tamao
de datos enviado.

ERR_RMQ_FULL

La cola de mensajes de destino est llena.

ERR_RMQ_INVALID

La ranura rmqslot no ha sido inicializada o la ranura de


destino ya no est disponible. Esto puede ocurrir si la ranura de
destino es un cliente remoto y ste ha sido desconectado del
controlador. RMQSendWait fue interrumpida por una cada de
alimentacin y en el momento del reinicio la ranura rmqslot es
puesta a 0.

ERR_RMQ_TIMEOUT

No se ha recibido ninguna respuesta dentro del tiempo lmite.

ERR_RMQ_INVMSG

Este error se genera si el mensaje no es vlido. Esto puede


ocurrir por ejemplo si una aplicacin de PC enva un mensaje
daado.

Limitaciones
No se permite ejecutar RMQSendWait en el modo sincronizado. Provocara un error de
tiempo de ejecucin no recuperable.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

No es posible usar en interrupciones, enviar ni recibir instancias de tipos de datos que no


tienen valor, son de semivalor o corresponden al tipo de dato motsetdata.
El tamao mximo de los datos que pueden enviarse al cliente de Robot Application Builder
es de aproximadamente 5.000 bytes. El tamao mximo de los datos que pueden ser recibidos
por un RMQ y almacenados en un tipo de dato rmqmessage es de aproximadamente 3.000
bytes. El tamao de los datos que pueden ser recibidos por un RMQ es configurable (tamao
predeterminado 400, tamao mximo 3.000).
Sintaxis
RMQSendWait
[ Slot := ] < variable (VAR) of rmqslot > ,
[ SendData := ] < reference (REF) of anytype >
[ \ UserDef := < expression (IN) of num > ] ,
[ Message := ] < variable (VAR) of rmqmessage > ,
[ ReceiveDataType := ] < reference (REF) of anytype > ,
[ \ Timeout := < expression (IN) of num > ] ;

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3HAC16581-5 Revisin: J

411

1 Instrucciones
1.143. RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Descripcin de la funcionalidad de RAPID


Message Queue

Application manual - Robot communication


and I/O control, seccin RAPID Message
Queue.

Encontrar el nmero de identidad de una


tarea de RAPID Message Queue o de un
cliente de Robot Application Builder

RMQFindSlot - Buscar una identidad de


ranura para el nombre de ranura en la pgina
389

Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendMessage - Enviar un mensaje de


o de un cliente de Robot Application Builder datos de RMQ en la pgina 403
RMQGetMessage - Obtener un mensaje de
RMQ en la pgina 391

Extraer los datos de encabezado de un


rmqmessage

RMQGetMsgHeader - Obtener informacin


de encabezado de un mensaje de RMQ en la
pgina 397

Extraer los datos de un rmqmessage

RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos


de un mensaje de RMQ en la pgina 394

Ordenar y habilitar interrupciones para un


tipo de dato en concreto

IRMQMessage - Ordenar interrupciones de


RMQ para un tipo de dato en la pgina 172

Obtener el nombre de ranura de una


identidad de ranura especificada

RMQGetSlotName - Obtener el nombre de


un cliente de RMQ en la pgina 1009

RMQ Slot

rmqslot - Nmero de identidad de un cliente


de RMQ en la pgina 1227

RMQ Message

rmqmessage - Mensaje de RAPID Message


Queue en la pgina 1225

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Obtener el primer mensaje de una cola de


RAPID Message Queue.

412

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.144. Save - Guarda un mdulo de programa
RobotWare - OS

1.144. Save - Guarda un mdulo de programa


Utilizacin
Save se utiliza para guardar un mdulo de programa.
El mdulo de programa especificado y presente en la memoria de programa se guarda en la
ruta de archivos original (especificada en Load o StartLoad) o en la ruta especificada.
Tambin es posible guardar un mdulo de sistema en la ruta de archivos especificada.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin Save.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 414.
Ejemplo 1
Load "HOME:/PART_B.MOD";
...
Save "PART_B";

Carga en la memoria de programa el mdulo de programa denominado PART_B.MOD desde


HOME:.
Guarda el mdulo de programa PART_B con la ruta de archivo original HOME: y el nombre de
archivo original PART_B.MOD..
Argumentos
Save [\TaskRef]|[\TaskName] ModuleName [\FilePath] [\File]

[\TaskRef]
Task Reference
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Tipo de dato: taskid


La identidad de la tarea de programa en la que debe guardarse el mdulo de programa.
Existen variables predefinidas con el tipo de dato taskid para todas las tareas de programa
del sistema. La identificacin de la variable ser nombre_tarea+ID. Por ejemplo, para la
tarea T_ROB1 la identificacin de la tarea es T_ROB1Id.
[\TaskName]
Tipo de dato: string
El nombre de la tarea de programa en la que debe guardarse el mdulo de programa.
Si no se especifica ninguno de los argumentos \TaskRef o \TaskName, se guarda el mdulo
de programa de la tarea de programa actual (la que se est ejecutando).
ModuleName
Tipo de dato: string
El mdulo de programa que se desea guardar.
[\FilePath]
Tipo de dato: string
La ruta y el nombre de archivo del lugar en el que se desea guardar el mdulo de programa.
El nombre de archivo se excluye cuando se utiliza el argumento \File.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J

413

1 Instrucciones
1.144. Save - Guarda un mdulo de programa
RobotWare - OS
Continuacin
[\File]
Tipo de dato: string
Cuando se excluye el nombre del archivo en el argumento \FilePath, es necesario
especificarlo con este argumento.
El argumento \FilePath\File slo puede omitirse en el caso de los mdulos de programa
cargados con Load o StartLoad-WaitLoad. Adems, el mdulo de programa se almacena
en el mismo destino que el especificado en estas instrucciones. Para almacenar el mdulo de
programa en otro destino, tambin es posible usar el argumento \FilePath \File.
Para poder guardar un mdulo de programa cargado anteriormente en el FlexPendant, un
ordenador externo o en la configuracin del sistema, es necesario utilizar el argumento
\FilePath \File.
Ejecucin de programas
La ejecucin del programa espera a que el mdulo de programa termine de guardarse antes
de continuar en la instruccin siguiente.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin Save.
Ejemplo 1
Save "PART_A" \FilePath:="HOME:/DOORDIR/PART_A.MOD";

Guarda el mdulo de programa PART_A en HOME: en el archivo PART_A.MOD y en el


directorio DOORDIR.
Ejemplo 2
Save "PART_A" \FilePath:="HOME:" \File:="DOORDIR/PART_A.MOD";

Ejemplo 3
Save \TaskRef:=TSK1Id, "PART_A" \FilePath:="HOME:/DOORDIR/
PART_A.MOD";

Guarda el mdulo de programa PART_A de la tarea de programa TSK1 en el destino


especificado. ste es un ejemplo en el que la instruccin Save se ejecuta en una tarea de
programa y el guardado se hace en otra tarea de programa.
Ejemplo 4
Save \TaskName:="TSK1", "PART_A" \FilePath:="HOME:/DOORDIR/
PART_A.MOD";

Guarda el mdulo de programa PART_A de la tarea de programa TSK1 en el destino


especificado. ste es otro ejemplo en el que la instruccin Save se ejecuta en una tarea de
programa y el guardado se hace en otra tarea de programa.

Contina en la pgina siguiente


414

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Lo mismo que en el ejemplo 1 anterior pero con otra sintaxis.

1 Instrucciones
1.144. Save - Guarda un mdulo de programa
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Las rutinas TRAP, los eventos de E/S del sistema y otras tareas de programa no pueden
ejecutarse durante la operacin de guardado. Por tanto, este tipo de operaciones se retardan.
La operacin de guardado puede interrumpir la actualizacin paso a paso de los datos de tipo
PERS desde otras tareas de programa. Esto da como resultado datos de tipo PERS completos
incoherentes.
Un paro de programa durante la ejecucin de la instruccin Save puede dar lugar a un paro
protegido con Motors OFF. El mensaje de error "20025 Tiempo excesivo Orden paro" se
muestra en el FlexPendant.
Evite tener movimientos en curso durante el guardado.
Gestin de errores
Si el nombre de tarea de programa contenido en \TaskName no se encuentra en el sistema,
la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TASKNAME.
Si no es posible guardar el mdulo de programa porque no hay ningn nombre de mdulo,
ste es desconocido o se trata de un nombre de mdulo ambiguo, la variable de sistema
ERRNO cambia a ERR_MODULE.
Si no es posible guardar el archivo por no disponer de los permisos suficientes, si no existe el
directorio o no queda espacio libre en el dispositivo, la variable de sistema ERRNO cambia
a ERR_IOERROR.
Si no se especifica el argumento \FilePath en los mdulos de programa cargados desde el
FlexPendant, los parmetros del sistema o un ordenador externo, la variable ERRNO cambia
a ERR_PATH.
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor de errores.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Sintaxis
Save
[[ \ TaskRef := <variable (VAR) of taskid>]
|[ \ TaskName := <expression (IN) of string>] ,]
[ ModuleName := ] <expression (IN) of string>
[ \ FilePath :=<expression (IN) of string> ]
[ \ File := <expression (IN) of string>] ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Tareas de programa

3HAC16581-5 Revisin: J

taskid - Identificacin de tareas en la pgina


1259

415

1 Instrucciones
1.145. SCWrite - Enva los datos de la variable a una aplicacin cliente
PC interface/backup

1.145. SCWrite - Enva los datos de la variable a una aplicacin cliente


Utilizacin
SCWrite (Superior Computer Write) se utiliza para enviar el nombre, el tipo, el tamao y el
valor de una variable persistente a una aplicacin cliente. Es posible enviar tanto variables
individuales como matrices de variables.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin SCWrite.
Ejemplo 1
PERS num cycle_done;
PERS num numarr{2}:=[1,2];
SCWrite cycle_done;

El nombre, el tipo y el valor de la variable persistente cycle_done se enva a todas las


aplicaciones cliente.
Ejemplo 2
SCWrite \ToNode := "138.221.228.4", cycle_done;

El nombre, el tipo y el valor de la variable persistente cycle_done se enva a todas las


aplicaciones cliente. El argumento \ToNode no se tiene en cuenta.
Ejemplo 3
SCWrite numarr;

Ejemplo 4
SCWrite \ToNode := "138.221.228.4", numarr;

El nombre, el tipo, la dimensin y el valor de la variable persistente numarr se enva a todas


las aplicaciones cliente. El argumento \ToNode no se tiene en cuenta.
Argumentos
SCWrite [ \ToNode ] Variable

[\ToNode]
Tipo de dato: datatype
El argumento no se tiene en cuenta.
Variable
Tipo de dato: anytype
El nombre de una variable persistente.
Ejecucin de programas
El nombre, el tipo, la dimensin y el valor de la variable persistente se enva a todas las
aplicaciones cliente. dim es la dimensin de la variable y slo se enva si la variable es una
matriz.
Contina en la pgina siguiente
416

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

El nombre, el tipo, la dimensin y el valor de la variable persistente numarr se enva a todas


las aplicaciones cliente.

1 Instrucciones
1.145. SCWrite - Enva los datos de la variable a una aplicacin cliente
PC interface/backup
Continuacin
Gestin de errores
La instruccin SCWrite devuelve un error en los casos siguientes:
La variable no pudo ser enviada al cliente. Puede deberse a las causas siguientes:

Los mensajes de SCWrite llegan tan cercanos entre s que no es posible enviarlos al
cliente. Solucin: Aada una instruccin WaitTime entre las instrucciones SCWrite
sucesivas.

El valor de la variable es demasiado grande. Reduzca el tamao de la MATRIZ o del


REGISTRO.

El mensaje de error ser el siguiente: 41473 Error de acceso del


sistema
YYYYYY

Imposible enviar

Donde YYYY es el

nombre de la variable.
Cuando se produce un error, el programa se detiene y es necesario reiniciarlo. La variable del
sistema ERRNO contendr al valor ERR_SC_WRITE.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

La instruccin SCWrite no devolver ningn error en algunos casos, por ejemplo si la


aplicacin cliente est cerrada o la comunicacin est desactivada. El programa se sigue
ejecutando.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

417

1 Instrucciones
1.145. SCWrite - Enva los datos de la variable a una aplicacin cliente
PC interface/backup
Continuacin
SCWrite recuperacin en caso de error
Para detener el programa cuando se produce un error en una instruccin SCWrite, ste debe
ser gestionado por un gestor de errores. En este caso, el error slo queda registrado en el
registro y el programa se sigue ejecutando.
Recuerde que la gestin de errores dificultar la localizacin de los errores en la
comunicacin con la aplicacin cliente, dado que el error no se comunica nunca a travs de
la pantalla del FlexPendant (a pesar de que s aparece en el registro).
Con RobotWare 5.0 o posteriores

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

El programa de RAPID tiene el aspecto siguiente:

xx0500002139

418

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS

1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot


Utilizacin
SearchC (Search Circular se utiliza para buscar una posicin al mover el punto central de la
herramienta (TCP) en sentido circular.
Durante el movimiento, el robot supervisa una seal digital de entrada. Cuando el valor de la
seal cambia al valor solicitado, el robot lee inmediatamente la posicin actual.
Normalmente, esta instruccin puede usarse cuando la herramienta sostenida por el robot es
una sonda para deteccin de superficies. Las coordenadas de contorno de un objeto de trabajo
pueden obtenerse con la instruccin SearchC.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Al utilizar instrucciones de bsqueda, resulta importante configurar el sistema de E/S para
reducir al mnimo el tiempo que transcurre desde el establecimiento de la seal fsica hasta
que el sistema obtiene informacin acerca del valor (utilice la unidad de E/S con control de
interrupciones, no con control de sondeo). La forma de hacerlo puede ser distinta de un bus
de campo a otro. Si se utiliza DeviceNet, las unidades de ABB DSQC 651 (AD Combi I/O)
y DSQC 652 (Digital I/O) proporcionan tiempos breves, dado que utilizan el cambio de
estado como tipo de conexin. Si se utilizan otros buses de campo, asegrese de configurar
la red correctamente para conseguir las condiciones correctas.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin SearchC.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 423.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Ejemplo 1
SearchC di1, sp, cirpoint, p10, v100, probe;

El TCP de la sonda probe se mueve circularmente hacia la posicin p10 a una velocidad de
v100. Cuando el valor de la seal di1 cambia a activo, la posicin se almacena en sp.
Ejemplo 1
SearchC \Stop, di2, sp, cirpoint, p10, v100, probe;

El TCP de la sonda probe se mueve circularmente hacia la posicin p10. Cuando el valor de
la seal di2 cambia a activo, la posicin se almacena en sp y el robot se detiene
inmediatamente.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

419

1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
SearchC [\Stop] | [\PStop] | [\SStop] | [\Sup] Signal [\Flanks]
SearchPoint CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Tool
[\WObj] [\Corr]

[ \Stop ]
Stiff Stop
Tipo de dato:switch
El movimiento del robot se detiene lo antes posible, sin mantener el TCP en la trayectoria
(paro rgido) cuando el valor de la seal de bsqueda cambia a activo. Sin embargo, el robot
se mueve una distancia corta antes del paro y no regresa a la posicin buscada, es decir, a la
posicin en la que cambi la seal.

AVISO!
La detencin de la bsqueda con un paro rgido (modificador \Stop) slo est permitida si
la velocidad del TCP es inferior a los 100 mm/s. En los paros rgidos a una mayor velocidad,
algunos ejes pueden moverse en una direccin impredecible.
[ \PStop ]
Path Stop
Tipo de dato:switch

[ \SStop ]
Soft Stop
Tipo de dato:switch
El movimiento del robot se detiene lo antes posible, manteniendo el TCP cerca de la
trayectoria o en sta (paro blando) cuando el valor de la seal de bsqueda cambia a activo.
Sin embargo, el robot slo se mueve una distancia corta antes del paro y no regresa a la
posicin buscada, es decir, a la posicin en la que cambi la seal. SStop resulta ms rpido
que PStop. Sin embargo, cuando el robot funciona a una velocidad superior a los 100 mm/s,
se detiene en la direccin de la tangente del movimiento, lo que hace que se deslice
marginalmente de la trayectoria.

Contina en la pgina siguiente


420

3HAC16581-5 Revisin: J

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El movimiento del robot se detiene lo antes posible, manteniendo el TCP en la trayectoria


(paro blando) cuando el valor de la seal de bsqueda cambia a activo. Sin embargo, el robot
se mueve cierta distancia antes del paro y no regresa a la posicin buscada, es decir, a la
posicin en la que cambi la seal.

1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Sup ]

Supervision
Tipo de dato:switch
La instruccin de bsqueda es sensible a la activacin de seales durante el movimiento
completo (bsqueda en vuelo), es decir, incluso despus de que se informa del primer cambio
de seal. Si se produce ms de una coincidencia durante una bsqueda, se genera un error
recuperable con el robot en ToPoint.
Si se omite el argumento \Stop, \PStop, \SStop o \Sup (no se utiliza ningn modificador):

el movimiento contina (bsqueda en vuelo) hasta la posicin especificada en el


argumento ToPoint (igual que en el argumento \Sup)

Se indica un error cuando no existe ninguna coincidencia de bsqueda, pero no se


indica tal error si hay ms de una coincidencia de bsqueda (la primera coincidencia
de bsqueda se devuelve como SearchPoint)

Signal
Tipo de dato:signaldi
El nombre de la seal a supervisar.
[ \Flanks ]
Tipo de dato:switch

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Los bordes positivo y negativo de la seal son vlidos para determinar el xito de una
bsqueda.
Si se omite el argumento \Flanks, slo el borde positivo de la seal es vlido para
determinar el xito de una bsqueda y se activa una supervisin de la seal al comenzar un
proceso de bsqueda. Esto significa que si la seal ya tiene un valor positivo al comenzar el
proceso de bsqueda o se pierde la comunicacin con la seal, el movimiento del robot se
detiene lo antes posible, manteniendo el TCP en la trayectoria (paro blando). Sin embargo, el
robot se mueve una distancia corta antes del paro y no vuelve a la posicin inicial. Se genera
un error recuperable por el usuario (ERR_SIGSUPSEARCH), que puede gestionarse en el
gestor de errores.
SearchPoint
Tipo de dato: robtarget
La posicin del TCP y de los ejes externos en el momento del disparo de la seal de bsqueda.
La posicin se especifica en el sistema de coordenadas ms externo, ProgDisp/ExtOffs la
herramienta especificada, el objeto de trabajo y el sistema de coordenadas into consideration.
CirPoint
Tipo de dato: robtarget
El punto de crculo del robot. Consulte la instruccin MoveC para obtener una descripcin
ms detallada del movimiento circular. El punto de crculo se define como una posicin con
nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

421

1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
ToPoint
Tipo de dato: robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin). SearchC utiliza siempre un punto de paro como dato de zona del destino.
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si se trata de un movimiento
sincronizado y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, los ejes externos y la reorientacin de la
herramienta.
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num

[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia la posicin de destino especificada.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que estn relacionadas las posiciones de
robot indicadas en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si por otro lado se usa un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es necesario
especificar este argumento para ejecutar un movimiento lineal respecto del objeto de trabajo.
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422

3HAC16581-5 Revisin: J

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Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la
instruccin. A continuacin, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en
los datos de velocidad.

1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Corr ]
Correction
Tipo de dato: switch
Si este argumento est presente, los datos de correccin escritos en una entrada de correccin
mediante una instruccin CorrWrite se aaden a la trayectoria y a la posicin de destino.
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveC para obtener ms informacin acerca del movimiento circular.
El movimiento termina siempre con un punto de paro, lo que implica que el robot se detiene
en el punto de destino.
Cuando se realiza una bsqueda en vuelo, es decir, cuando se utiliza el argumento \Sup o no
se especifica ningn modificador, el movimiento del robot contina siempre hacia el punto
de destino programado. Cuando se realiza una bsqueda con el modificador \Stop, \PStop
o \SStop, el movimiento del robot se detiene cuando se detecta la primera seal.
La instruccin SearchC devuelve la posicin del TCP cuando el valor de la seal digital
cambia al valor solicitado, como se representa en la figura siguiente.
La figura muestra cmo se usa la deteccin de seal disparada por flancos (la posicin se
almacena slo cuando la seal cambia por primera vez).

xx0500002237

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Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin SearchC.
Ejemplo 1
SearchC \Sup, di1\Flanks, sp, cirpoint, p10, v100, probe;

El TCP de la sonda probe se mueve circularmente hacia la posicin p10. Cuando el valor de
la seal di1 cambia a activo o pasivo, la posicin se almacena en sp. Si el valor de la seal
cambia dos veces, el programa genera un error.
Limitaciones
Limitaciones generales acorde con la instruccin MoveC.
Los datos de zona de la instruccin de posicionamiento que precede a SearchC deben usarse
con cuidado. El comienzo de la bsqueda, es decir, cuando la seal de E/S est preparada para
reaccionar, no es en este caso el punto de destino de la instruccin de posicionamiento

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

423

1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
anterior, sino un punto que se encuentra en la trayectoria real del robot. En la figura siguiente
se muestra un ejemplo de algo que puede salir mal cuando se usan datos de zona distintos de
fine.
La instruccin SearchC no debe reanudarse en ningn caso una vez traspasado el punto de
crculo. De lo contrario, el robot no toma la trayectoria programada (posicionamiento
alrededor de la trayectoria circular en otra direccin, en comparacin con la programada).
En la figura siguiente se muestra cmo se encuentra una posicin en el lado incorrecto del
objeto a causa del uso de datos de zona incorrectos.

xx0500002238

AVISO!
Limitaciones de bsqueda con movimiento sincronizado y coordinado:

Si se utiliza SearchL, SearchC o SearchExtJ en una tarea de programa y en otra


instruccin de movimiento de otra tarea de programa, slo es posible usar la bsqueda
en vuelo con el modificador \Sup. Adems de ello, slo es posible realizar la
recuperacin en caso de error con TRYNEXT.
Es posible utilizar toda la funcionalidad de bsqueda si se utilizan instrucciones
movimiento sincronizado y coordinado y se genera una coincidencia de bsqueda
desde la misma seal digital de entrada. Con ello se genera una coincidencia de
bsqueda de forma sincronizada en todas las instrucciones de bsqueda. Cualquier
recuperacin de error debe ser tambin la misma en todas las tareas de programa
implicadas.

Mientras la bsqueda est activa, no es posible almacenar la trayectoria actual con la


instruccin StorePath.
Exactitud de repeticin para la posicin de coincidencia de bsqueda con una velocidad de
20 a 1.000 mm/s de 0,1 a 0,3 mm.
Distancia de paro tpica con una velocidad de bsqueda de 50 mm/s:

Sin el TCP en la trayectoria (modificador \Stop), de 1 a 3 mm

Con el TCP en la trayectoria (modificador \PStop), de 15 a 25 mm

Con el TCP cerca de la trayectoria (modificador \SStop), de 4 a 8 mm

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424

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SearchL, SearchC o SearchExtJ en todas las tareas de programa implicadas con

1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin

Limitaciones de la bsqueda en un transportador:

la bsqueda detiene el robot en caso de coincidencia o si la bsqueda no tiene xito,


de forma que la bsqueda debe hacerse en el mismo sentido que el del movimiento del
transportador y despus del paro de bsqueda debe ir seguida de un movimiento hasta
una posicin segura. Utilice la gestin de errores para el movimiento hasta una
posicin segura si la bsqueda no tiene xito.

la exactitud de repeticin de la posicin de coincidencia de bsqueda ser menor al


buscar en un transportador y depende de la velocidad del transportador y de hasta qu
punto esta velocidad es estable.

Gestin de errores
Durante las bsquedas, se generan errores en los casos siguientes:

Cuando no se detecta ninguna seal. Se genera el error ERR_WHLSEARCH.

Cuando se produce la deteccin de ms de una seal. Se genera el error


ERR_WHLSEARCH slo si se us el argumento \Sup.

La seal ya tiene un valor positivo al comienzo del proceso de bsqueda o la


comunicacin con la seal se pierde. Esto genera el error ERR_SIGSUPSEARCH
slo si se omite el argumento \Flanks.

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Los errores pueden gestionarse de formas distintas en funcin del modo de ejecucin
seleccionado:

Ejecucin continua hacia delante / Instrucciones hacia adelante /


ERR_WHLSEARCH: No se devuelve ninguna posicin y el movimiento contina
siempre hacia el punto de destino programado. La variable de sistema ERRNO cambia
a ERR_WHLSEARCH y es posible gestionar el error en el gestor de errores de la
rutina.

Ejecucin continua hacia adelante / Instrucciones hacia adelante /


ERR_SIGSUPSEARCH: No se devuelve ninguna posicin y el movimiento se
detiene siempre lo antes posible al principio de la trayectoria de bsqueda. La variable
de sistema ERRNO cambia a ERR_SIGSUPSEARCH y es posible gestionar el error
en el gestor de errores de la rutina.

Instruccin hacia atrs: Durante la ejecucin hacia atrs, la instruccin realiza el


movimiento pero no realiza la supervisin de seales.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

425

1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
SearchC
[ \ Stop, ] | [ \ PStop ,] | [ \ SStop , ] | [ \
Sup , ]
[ Signal:= ] < variable (VAR) of signaldi >
[\ Flanks],
[ SearchPoint:= ] < var or pers (INOUT) of robtarget > ,
[ CirPoint:= ] < expression (IN) of robtarget > ,
[ ToPoint:= ] < expression (IN) of robtarget > ,
[ \ ID := < expression (IN) of identno >],
[ Speed:= ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ V := < expression (IN) of num > ]|
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj:= < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ \ Corr ];

Informacin relacionada

426

Bsquedas lineales

SearchL - Realiza una bsqueda lineal


usando el robot en la pgina 434

Escritura en una entrada de correccin

CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones en la pgina 78

Mueve el robot en crculo

MoveC - Mueve el robot en crculo en la


pgina 243

Movimiento circular

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Posicionamiento durante
la ejecucin del programa

Definicin de velocidad

speeddata - Datos de velocidad en la pgina


1239

Definicin de herramientas

tooldata - Datos de herramientas en la pgina


1263

Definicin de objetos de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

Utilizacin de gestores de errores

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Recuperacin en caso de error

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

3HAC16581-5 Revisin: J

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Para obtener ms informacin sobre Consulte

1 Instrucciones
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS

1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
Utilizacin
SearchExtJ (Search External Joints) se usa para buscar la posicin de ejes externos cuando
slo hay movimiento en ejes externos lineales o de rotacin. Estos ejes externos pueden
pertenecer a una o varias unidades mecnicas sin TCP.
Durante el movimiento, el sistema supervisa una seal digital de entrada. Cuando el valor de
la seal cambia al valor solicitado, el sistema lee inmediatamente la posicin actual.
Esta instruccin slo puede usarse si:

La tarea de programa actual est definida como tarea de movimiento

La tarea controla una o varias unidades mecnicas sin TCP

Al utilizar instrucciones de bsqueda, resulta importante configurar el sistema de E/S para


reducir al mnimo el tiempo de retardo que transcurre desde el establecimiento de la seal
fsica hasta que el sistema obtiene informacin acerca del valor (utilice la unidad de E/S con
control de interrupciones, no con control de sondeo). La forma de hacerlo puede ser distinta
de un bus de campo a otro. Si se utiliza DeviceNet, las unidades de ABB DSQC 651 (AD
Combi I/O) y DSQC 652 (Digital I/O) proporcionan retardos breves, dado que utilizan el
cambio de estado como tipo de conexin. Si se utilizan otros buses de campo, asegrese de
que la red est configurada correctamente para obtener las condiciones correctas.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin SearchExtJ.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 430.
Ejemplo 1
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

SearchExtJ di1, searchp, jpos10, vrot20;

La unidad mecnica con ejes de rotacin se mueve hacia la posicin jpos10 a la velocidad
de vrot20. Cuando el valor de la seal di1 cambia a activo, la posicin se almacena en
searchp.
Ejemplo 2
SearchExJ \Stop, di2, posx, jpos20, vlin50;

La unidad mecnica con eje lineal se mueve hacia la posicin jpos20. Cuando el valor de la
seal di2 cambia a activo, la posicin se almacena en posx y el movimiento en curso se
detiene inmediatamente.

Contina en la pgina siguiente


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427

1 Instrucciones
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
SearchExtJ [\Stop] | [\PStop] | [\SStop] | [\Sup] Signal [\Flanks]
SearchJointPos ToJointPos [\ID] [\UseEOffs] Speed [\T]

[ \Stop ]
Stiff Stop
Tipo de dato:switch
El movimiento del robot se detiene lo antes posible con un paro rgido cuando el valor de la
seal de bsqueda cambia a activo. Sin embargo, los ejes externos se mueven una distancia
pequea antes de detenerse y no retroceden hasta la posicin buscada, es decir, hasta la
posicin en la que cambi la seal.
[ \PStop ]
Path Stop
Tipo de dato: switch
El movimiento se detiene con un paro en la trayectoria (paro de programa) cuando el valor de
la seal de bsqueda cambia a activo. Sin embargo, los ejes externos se mueven una distancia
bastante grande antes de deternese y no retroceden hasta la posicin buscada, es decir, hasta
la posicin en la que cambi la seal.
[ \SStop ]
Soft Stop
Tipo de dato: switch

Stop es ms rpido en comparacin con SStop.SStop, y ms rpido en comparacin con


PStop.

[ \Sup ]
Supervision
Tipo de dato: switch
La instruccin de bsqueda es sensible a la activacin de seales durante el movimiento
completo (bsqueda en vuelo), es decir, incluso despus de que se informa del primer cambio
de seal. Si se produce ms de una coincidencia durante una bsqueda, se genera un error
recuperable con las unidades mecnicas en la ToJointPos.
Si se omite el argumento \Stop, \PStop, \SStop o \Sup (no se utiliza ningn modificador):

El movimiento contina (bsqueda en vuelo) hasta la posicin especificada en el


argumento ToJointPos (igual que en el argumento \Sup)

Se indica un error cuando hay una coincidencia de bsqueda, pero no se indica tal error
si hay ms de una coincidencia de bsqueda (la primera coincidencia de bsqueda se
devuelve como SearchJointPos)

Signal
Tipo de dato: signaldi
El nombre de la seal a supervisar.
Contina en la pgina siguiente
428

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Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

El movimiento del robot se detiene lo antes posible con un paro suave rpido cuando el valor
de la seal de bsqueda cambia a activo. Sin embargo, los ejes externos slo se mueven una
distancia pequea antes de detenerse y no retroceden hasta la posicin buscada, es decir, hasta
la posicin en la que cambi la seal.

1 Instrucciones
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Flanks ]
Tipo de dato: switch
Los bordes positivo y negativo de la seal son vlidos para determinar el xito de una
bsqueda.
Si se omite el argumento \Flanks, slo el borde positivo de la seal es vlido para
determinar el xito de una bsqueda y se activa una supervisin de la seal al comenzar un
proceso de bsqueda. Esto significa que si la seal ya tiene el valor positivo al comenzar un
proceso de bsqueda o se pierde la comunicacin con la seal, el movimiento se detiene lo
antes posible con un paro suave. Se genera un error recuperable por el usuario
(ERR_SIGSUPSEARCH), que puede gestionarse en el gestor de errores.
SearchJointPos
Tipo de dato: jointtarget
La posicin de los ejes externos en el momento del disparo de la seal de bsqueda. La
posicin tiene en cuenta cualquier ExtOffs activo.
ToJointPos
Tipo de dato: jointtarget
El punto de destino de los ejes externos. Se define como una posicin con nombre o se
almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la instruccin).
SearchExtJ utiliza siempre un punto de paro como dato de zona del destino.
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
[ \UseEOffs ]
Use External Offset
Tipo de dato: switch
El offset de los ejes externos, configurado por la instruccin EOffsSet, se activa para la
instruccin SearchExtJ cuando se utiliza el argumento UseEOffs. Consulte la instruccin
EOffsSet para obtener ms informacin acerca del offset externo.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del eje externo lineal o de rotacin.

Contina en la pgina siguiente


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429

1 Instrucciones
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
de las unidades mecnicas. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad
correspondientes.
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveExtJ para obtener ms informacin acerca del movimiento de
las unidades mecnicas sin TCP.
El movimiento termina siempre con un punto de paro, lo que implica que los ejes externos se
detienen en el punto de destino. Si se realiza una bsqueda en vuelo, es decir, cuando se utiliza
el argumento \Sup o no se especifica ningn modificador, el movimiento siempre contina
hacia el punto de destino programado. Si se realiza una bsqueda con el modificador \Stop,
\PStop o \SStop, el movimiento se detiene cuando se detecta la primera seal.
La instruccin SearchExtJ almacena la posicin de los ejes externos cuando el valor de la
seal digital cambia al valor solicitado, como se representa en la figura siguiente.

xx0500002243

Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin SearchExtJ.
Ejemplo 1
SearchExtJ \Sup, di1\Flanks, searchp,jpos10, vrot20;

La unidad mecnica se mueve hacia la posicin jpos10. Cuando el valor de la seal di1
cambia a activo o pasivo, la posicin se almacena en searchp. Si el valor de la seal cambia
dos veces, el programa genera un error una vez que se completa el proceso de bsqueda.
Ejemplo 2
SearchExtJ \Stop, di1, sp, jpos20, vlin50;
MoveExtJ sp, vlin50, fine \Inpos := inpos50;

Al comienzo del proceso de bsqueda, se realiza una comprobacin de la seal dil y si la


seal ya tiene un valor positivo o se pierde la comunicacin con el robot, el movimiento se
detiene. De lo contrario, la unidad mecnica se mueve hacia la posicin jpos20. Cuando el
valor de la seal di1 cambia a activo, la posicin se almacena en sp. La unidad mecnica
vuelve a este punto usando un punto de paro definido exactamente.

Contina en la pgina siguiente


430

3HAC16581-5 Revisin: J

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

La figura muestra cmo se usa la deteccin de seal disparada por flancos (la posicin se
almacena slo cuando la seal cambia por primera vez).

1 Instrucciones
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Durante las bsquedas, se generan errores en los casos siguientes:

Cuando no se detecta ninguna seal. Se genera el error ERR_WHLSEARCH.

Cuando se produce la deteccin de ms de una seal. Se genera el error


ERR_WHLSEARCH slo si se us el argumento \Sup.

La seal ya tiene un valor positivo al principio del proceso de bsqueda o se pierde la


comunicacin con la seal. Esto genera el error ERR_SIGSUPSEARCH slo si se
omite el argumento \Flanks.

Los errores pueden gestionarse de formas distintas en funcin del modo de ejecucin
seleccionado:
Ejecucin continua hacia delante / Instrucciones hacia adelante /
ERR_WHLSEARCH: No se devuelve ninguna posicin y el movimiento contina
siempre hacia el punto de destino programado. La variable de sistema ERRNO cambia
a ERR_WHLSEARCH y es posible gestionar el error en el gestor de errores de la
rutina.

Ejecucin continua hacia adelante / Instrucciones hacia adelante /


ERR_SIGSUPSEARCH: No se devuelve ninguna posicin y el movimiento se
detiene siempre lo antes posible al principio del movimiento de bsqueda. La variable
de sistema ERRNO cambia a ERR_SIGSUPSEARCH y es posible gestionar el error
en el gestor de errores de la rutina.

Instruccin hacia atrs: Durante la ejecucin hacia atrs, la instruccin slo realiza
el movimiento pero no realiza la supervisin de seales.

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

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3HAC16581-5 Revisin: J

431

1 Instrucciones
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo
VAR num fk;
...
MoveExtJ jpos10, vrot100, fine;
SearchExtJ \Stop, di1, sp, jpos20, vrot5;
...
ERROR
IF ERRNO=ERR_WHLSEARCH THEN
StorePath;
MoveExtJ jpos10, vrot50, fine;
RestoPath;
RETRY;
ELSEIF ERRNO=ERR_SIGSUPSEARCH THEN
TPWrite "The signal of the SearchExtJ instruction is already
high!";
TPReadFK fk,"Try again after manual reset of signal
?","YES","stEmpty","stEmpty","stEmpty","NO";
IF fk = 1 THEN
MoveExtJ jpos10, vrot50, fine;
RETRY;
ELSE
Stop;
ENDIF

Si la seal est desactivada al comienzo del proceso de bsqueda, la unidad mecnica busca
desde la posicin jpos10 hasta la posicin jpos20. Si no se detecta ninguna seal, el robot
vuelve a la posicin jpos10 y lo intenta de nuevo.
Limitaciones
Limitaciones de bsqueda con movimiento sincronizado y coordinado:

Si se utiliza SearchL, SearchC o SearchExtJ en una tarea de programa y en otra


instruccin de movimiento de otra tarea de programa, slo es posible usar la bsqueda
en vuelo con el modificador \Sup. Adems de ello, slo es posible realizar la
recuperacin en caso de error con TRYNEXT.

Es posible utilizar todas las funciones de bsqueda si se utilizan instrucciones


SearchL, SearchC o SearchExtJ en todas las tareas de programa implicadas con
movimiento sincronizado y coordinado y se generan coincidencias de bsqueda desde
la misma seal digital de entrada. Con ello se generan coincidencias de bsqueda de
forma sincronizada en todas las instrucciones de bsqueda. Cualquier recuperacin de
error debe ser tambin la misma en todas las tareas de programa implicadas.

Mientras la bsqueda est activa, no es posible almacenar la trayectoria actual con la


instruccin StorePath.
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432

3HAC16581-5 Revisin: J

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ENDIF

Si la seal ya est activa al principio del proceso de bsqueda o se pierde la comunicacin


con la seal, se activa un cuadro de dilogo (TPReadFK ...;). Si se pone a cero
manualmente la seal y se presiona S en la ventana de dilogo del usuario, la unidad
mecnica vuelve a la posicin jpos10 y vuelve a intentar la operacin. De lo contrario, la
ejecucin del programa se detiene.

1 Instrucciones
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
SearchExtJ
[ \ Stop , ] | [ \ PStop ,] | [ \ SStop ,] | [ \
Sup , ]
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldi >
[\ Flanks],
[ SearchJointPos := ] < var or pers (INOUT) of jointtarget > ,
[ ToJointPos

:= ] < expression (IN) of jointtarget >

[ \ ID := < expression (IN) of identno >],


[ \ UseEOffs , ]
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Movimiento de unidades mecnicas sin TCP MoveExtJ - Mueve una o varias unidades
mecnicas sin TCP en la pgina 258
jointtarget - Datos de posicin de eje en la
pgina 1181jointtarget - Datos de posicin de
eje en la pgina 1181

Definicin de velocidad

speeddata - Datos de velocidad en la pgina


1239speeddata - Datos de velocidad en la
pgina 1239speeddata - Datos de velocidad
en la pgina 1239

Utilizacin de gestores de errores

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Recuperacin en caso de error

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Definicin de jointtarget

3HAC16581-5 Revisin: J

433

1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS

1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot


Utilizacin
SearchL (Search Linear se utiliza para buscar una posicin al mover el punto central de la
herramienta (TCP) en sentido lineal.
Durante el movimiento, el robot supervisa una seal digital de entrada. Cuando el valor de la
seal cambia al valor solicitado, el robot lee inmediatamente la posicin actual.
Normalmente, esta instruccin puede usarse cuando la herramienta sostenida por el robot es
una sonda para deteccin de superficies. La instruccin SearchL, permite obtener las
coordenadas de contorno de un objeto de trabajo.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Al utilizar instrucciones de bsqueda, resulta importante configurar el sistema de E/S para
reducir al mnimo el tiempo que transcurre desde el establecimiento de la seal fsica hasta
que el sistema obtiene informacin acerca del valor (utilice la unidad de E/S con control de
interrupciones, no con control de sondeo). La forma de hacerlo puede ser distinta de un bus
de campo a otro. Si se utiliza DeviceNet, las unidades de ABB DSQC 651 (AD Combi I/O)
y DSQC 652 (Digital I/O) proporcionan tiempos breves, dado que utilizan el cambio de
estado como tipo de conexin. Si se utilizan otros buses de campo, asegrese de configurar
la red correctamente para conseguir las condiciones correctas.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin SearchL.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 438.

SearchL di1, sp, p10, v100, probe;

El TCP de la sonda probe se mueve linealmente hacia la posicin p10 a una velocidad de
v100. Cuando el valor de la seal di1 cambia a activo, la posicin se almacena en sp.
Ejemplo 2
SearchL \Stop, di2, sp, p10, v100, probe;

El TCP de la sonda probe se mueve linealmente hacia la posicin p10. Cuando el valor de
la seal di2 cambia a activo, la posicin se almacena en sp y el robot se detiene
inmediatamente.

Contina en la pgina siguiente


434

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Ejemplo 1

1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
SearchL [\Stop] | [\PStop] | [\SStop] | [\Sup] Signal [\Flanks]
SearchPoint ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Tool [\WObj]
[\Corr]

[ \Stop ]
Stiff Stop
Tipo de dato:switch
El movimiento del robot se detiene lo antes posible, sin mantener el TCP en la trayectoria
(paro rgido) cuando el valor de la seal de bsqueda cambia a activo. Sin embargo, el robot
se mueve una distancia corta antes del paro y no regresa a la posicin buscada, es decir, a la
posicin en la que cambi la seal.

AVISO!
La detencin de la bsqueda con un paro rgido (modificador \Stop) slo est permitida si
la velocidad del TCP es inferior a los 100 mm/s. En los paros rgidos a una mayor velocidad,
algunos ejes pueden moverse en una direccin impredecible.
[ \PStop ]
Path Stop
Tipo de dato: switch

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El movimiento del robot se detiene lo antes posible, manteniendo el TCP en la trayectoria


(paro blando) cuando el valor de la seal de bsqueda cambia a activo. Sin embargo, el robot
se mueve cierta distancia antes del paro y no regresa a la posicin buscada, es decir, a la
posicin en la que cambi la seal.
[ \SStop ]
Soft Stop
Tipo de dato: switch
El movimiento del robot se detiene lo antes posible, manteniendo el TCP cerca de la
trayectoria o en sta (paro blando) cuando el valor de la seal de bsqueda cambia a activo.
Sin embargo, el robot slo se mueve una distancia corta antes del paro y no regresa a la
posicin buscada, es decir, a la posicin en la que cambi la seal. SStop resulta ms rpido
que PStop. Sin embargo, cuando el robot funciona a una velocidad superior a los 100 mm/s,
se detiene en la direccin de la tangente del movimiento, lo que hace que se deslice
marginalmente de la trayectoria.

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435

1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Sup ]
Supervision
Tipo de dato: switch
La instruccin de bsqueda es sensible a la activacin de seales durante el movimiento
completo (bsqueda en vuelo), es decir, incluso despus de que se informa del primer cambio
de seal. Si se produce ms de una coincidencia durante una bsqueda, se genera un error
recuperable con el robot en ToPoint.
Si se omite el argumento \Stop, \PStop, \SStop o \Sup (no se utiliza ningn modificador):

el movimiento contina (bsqueda en vuelo) hasta la posicin especificada en el


argumento ToPoint (igual que en el argumento \Sup)

Se indica un error cuando no existe ninguna coincidencia de bsqueda, pero no se


indica tal error si hay ms de una coincidencia de bsqueda (la primera coincidencia
de bsqueda se devuelve como SearchPoint)

Signal
Tipo de dato: signaldi
El nombre de la seal a supervisar.
[ \Flanks ]
Tipo de dato:switch

Si se omite el argumento \Flanks, slo el borde positivo de la seal es vlido para


determinar el xito de una bsqueda y se activa una supervisin de la seal al comenzar un
proceso de bsqueda. Esto significa que si la seal ya tiene el valor positivo al comenzar un
proceso de bsqueda o se pierde la comunicacin con la seal, el movimiento del robot se
detiene lo antes posible, manteniendo el TCP en la trayectoria (paro blando). Se genera un
error recuperable por el usuario (ERR_SIGSUPSEARCH), que puede gestionarse en el gestor
de errores.
SearchPoint
Tipo de dato: robtarget
La posicin del TCP y de los ejes externos en el momento del disparo de la seal de bsqueda.
La posicin se especifica en el sistema de coordenadas ms externo, ProgDisp/ExtOffs
activo.
ToPoint
Tipo de dato: robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin). SearchL utiliza siempre un punto de paro como dato de zona del destino.

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436

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Los bordes positivo y negativo de la seal son vlidos para determinar el xito de una
bsqueda.

1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si se trata de un movimiento
sincronizado y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, los ejes externos y la reorientacin de la
herramienta.
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la
instruccin. A continuacin, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en
los datos de velocidad.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num

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Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Herramienta

Tipo de dato: tooldata


La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia la posicin de destino especificada.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si por otro lado se usa un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es necesario
especificar este argumento para ejecutar un movimiento lineal respecto del objeto de trabajo.
[ \Corr ]
Correction
Tipo de dato: switch
Los datos de correccin escritos en una entrada de correccin mediante una instruccin
CorrWrite se aaden a la trayectoria y a la posicin de destino si se utiliza este argumento.
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437

1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveL para obtener ms informacin acerca del movimiento lineal.
El movimiento termina siempre con un punto de paro, lo que implica que el robot se detiene
en el punto de destino. Si se realiza una bsqueda en vuelo, es decir, cuando se utiliza el
argumento \Sup o no se especifica ningn modificador, el movimiento del robot contina
siempre hacia el punto de destino programado. Si se realiza una bsqueda con el modificador
\Stop, \PStop o \SStop, el movimiento del robot se detiene cuando se detecta la primera
seal.
La instruccin SearchL almacena la posicin del TCP cuando el valor de la seal digital
cambia al valor solicitado, como se representa en la figura siguiente.
La figura muestra cmo se usa la deteccin de seal disparada por flancos (la posicin se
almacena slo cuando la seal cambia por primera vez).

xx0500002243

Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin SearchL.
Ejemplo 1

Ejemplo 2
SearchL \Stop, di1, sp, p10, v100, tool1;
MoveL sp, v100, fine \Inpos := inpos50, tool1;
PDispOn *, tool1;
MoveL p100, v100, z10, tool1;
MoveL p110, v100, z10, tool1;
MoveL p120, v100, z10, tool1;
PDispOff;

Al comienzo del proceso de bsqueda, se realiza una comprobacin de la seal di1 y si la


seal ya tiene un valor positivo o se pierde la comunicacin con el robot, el robot se detiene.
De lo contrario, el TCP de tool1 se mueve linealmente hacia la posicin p10. Cuando el
valor de la seal di1 cambia a activo, la posicin se almacena en sp. El robot vuelve a este
punto usando un punto de paro definido exactamente. Usando un desplazamiento de
programa, el robot se mueve a continuacin respecto de la posicin buscada, sp.

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438

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SearchL \Sup, di1\Flanks, sp, p10, v100, probe;

El TCP de la sonda probe se mueve linealmente hacia la posicin p10. Cuando el valor de
la seal di1 cambia a activo o pasivo, la posicin se almacena en sp. Si el valor de la seal
cambia dos veces, el programa genera un error una vez que se completa el proceso de
bsqueda.

1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Los datos de zona de la instruccin de posicionamiento que precede a SearchL deben usarse
con cuidado. El comienzo de la bsqueda, es decir, cuando la seal de E/S est preparada para
reaccionar, no es en este caso el punto de destino de la instruccin de posicionamiento
anterior, sino un punto que se encuentra en la trayectoria real del robot. En las figuras
siguientes se muestran ejemplos de cosas que pueden salir mal cuando se usan datos de zona
distintos de fine.
En la figura siguiente se muestra cmo se encuentra una posicin en el lado incorrecto del
objeto a causa del uso de datos de zona incorrectos.

xx0500002244

La figura siguiente muestra que no se ha detectado ningn xito de bsqueda porque se usaron
datos de zona errneos.

xx0500002245

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La figura siguiente muestra que no se ha detectado ningn xito de bsqueda porque se usaron
datos de zona errneos.

xx0500002246

Limitaciones de bsqueda con movimiento sincronizado y coordinado:

Si se utiliza SearchL, SearchC o SearchExtJ en una tarea de programa y en otra


instruccin de movimiento de otra tarea de programa, slo es posible usar la bsqueda
en vuelo con el modificador \Sup. Adems de ello, slo es posible realizar la
recuperacin en caso de error con TRYNEXT.

Es posible utilizar toda la funcionalidad de bsqueda si se utilizan instrucciones


SearchL, SearchC o SearchExtJ en todas las tareas de programa implicadas con
movimiento sincronizado y coordinado y se genera una coincidencia de bsqueda
desde la misma seal digital de entrada. Con ello se genera una coincidencia de
bsqueda de forma sincronizada en todas las instrucciones de bsqueda. Cualquier
recuperacin de error debe ser tambin la misma en todas las tareas de programa
implicadas.

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439

1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Mientras la bsqueda est activa, no se permite almacenar la trayectoria actual con la
instruccin StorePath.
Exactitud de repeticin para la posicin de coincidencia de bsqueda con una velocidad de
20 a 1.000 mm/s de 0,1 a 0,3 mm.
Distancia de paro tpica con una velocidad de bsqueda de 50 mm/s:

Sin el TCP en la trayectoria (modificador \Stop), de 1 a 3 mm

Con el TCP en la trayectoria (modificador \PStop), de 15 a 25 mm

Con el TCP cerca de la trayectoria (modificador \SStop), de 4 a 8 mm

Limitaciones de la bsqueda en un transportador:

la bsqueda detiene el robot en caso de coincidencia o si la bsqueda no tiene xito,


de forma que la bsqueda debe hacerse en el mismo sentido que el del movimiento del
transportador y despus del paro de bsqueda debe ir seguida de un movimiento hasta
una posicin segura. Utilice la gestin de errores para el movimiento hasta una
posicin segura si la bsqueda no tiene xito.

la exactitud de repeticin de la posicin de coincidencia de bsqueda ser menor al


buscar en un transportador y depende de la velocidad del transportador y de hasta qu
punto esta velocidad es estable.

Gestin de errores

Cuando no se detecta ninguna seal. Se genera el error ERR_WHLSEARCH.

Cuando se produce la deteccin de ms de una seal. Se genera el error


ERR_WHLSEARCH slo si se us el argumento \Sup.

La seal ya tiene un valor positivo al principio del proceso de bsqueda o se pierde la


comunicacin con la seal. Esto genera el error ERR_SIGSUPSEARCH slo si se
omite el argumento \Flanks.

Los errores pueden gestionarse de formas distintas en funcin del modo de ejecucin
seleccionado:

Ejecucin continua hacia delante / Instrucciones hacia adelante /


ERR_WHLSEARCH: No se devuelve ninguna posicin y el movimiento contina
siempre hacia el punto de destino programado. La variable de sistema ERRNO cambia
a ERR_WHLSEARCH y es posible gestionar el error en el gestor de errores de la
rutina.

Ejecucin continua hacia adelante / Instruccin hacia adelante /


ERR_SIGSUPSEARCH No se devuelve ninguna posicin y el movimiento se detiene
siempre lo antes posible al principio de la trayectoria de bsqueda. La variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_SIGSUPSEARCH y es posible gestionar el error en
el gestor de errores de la rutina.

Instruccin hacia atrs: Durante la ejecucin hacia atrs, la instruccin realiza el


movimiento pero no realiza la supervisin de seales.

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440

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Durante las bsquedas, se generan errores en los casos siguientes:

1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo
VAR num fk;
...
MoveL p10, v100, fine, tool1;
SearchL \Stop, di1, sp, p20, v100, tool1;
...
ERROR
IF ERRNO=ERR_WHLSEARCH THEN
StorePath;
MoveL p10, v100, fine, tool1;
RestoPath;
RETRY;
ELSEIF ERRNO=ERR_SIGSUPSEARCH THEN
TPWrite "The signal of the SearchL instruction is already
high!";
TPReadFK fk,"Try again after manual reset of signal
?","YES","stEmpty","stEmpty","stEmpty","NO";
IF fk = 1 THEN
MoveL p10, v100, fine, tool1;
RETRY;
ELSE
Stop;
ENDIF

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

ENDIF

Si la seal ya est activa al principio del proceso de bsqueda o se pierde la comunicacin


con la seal, se activa un cuadro de dilogo (TPReadFK ...;). Si se pone a cero
manualmente la seal y se presiona S en la ventana de dilogo del usuario, el robot vuelve a
la posicin p10 y vuelve a intentar la operacin. De lo contrario, la ejecucin del programa
se detiene.
Si la seal est desactivada al comienzo del proceso de bsqueda, el robot busca desde la
posicin p10 hasta la posicin p20. Si no se detecta ninguna seal, el robot vuelve a la
posicin p10 y lo intenta de nuevo.
Sintaxis
SearchL
[ \ Stop , ] | [ \ PStop ,] | [ \ SStop ,] | [ \
Sup , ]
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldi >
[\ Flanks],
[ SearchPoint := ] < var or pers (INOUT) of robtarget > ,
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget >
[ \ ID := < expression (IN) of identno >],
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ V := < expression (IN) of num > ] |
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ \ Corr ];

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3HAC16581-5 Revisin: J

441

1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
SearchC - Realiza una bsqueda en crculo
usando el robot en la pgina 419

Escritura en una entrada de correccin

CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones en la pgina 78

Movimiento lineal del robot

MoveL - Mueve el robot siguiendo una


trayectoria lineal en la pgina 275

Movimiento lineal

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Posicionamiento durante
la ejecucin del programa

Definicin de velocidad

speeddata - Datos de velocidad en la pgina


1239

Definicin de herramientas

tooldata - Datos de herramientas en la pgina


1263

Definicin de objetos de trabajo

wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la


pgina 1282

Utilizacin de gestores de errores

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Recuperacin en caso de error

Movimiento en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Bsquedas circulares

442

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.149. SenDevice - Establece una conexin a un dispositivo de sensor
Sensor Interface

1.149. SenDevice - Establece una conexin a un dispositivo de sensor


Utilizacin
SenDevice se utiliza para conectarse a un dispositivo de sensor conectado a la interfaz de
sensores serie.
La interfaz de sensores se comunica con los sensores a travs de canales serie, utilizando el
protocolo de transporte RTP1.
ste es un ejemplo de configuracin de un canal de sensor.
COM_PHY_CHANNEL:

Name COM1:

Connector COM1

Baudrate 19200

COM_TRP:

Name sen1:

Type RTP1

PhyChannel COM1

Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin SenDevice.
Ejemplo 1
! Define variable numbers
CONST num SensorOn := 6;
CONST num XCoord := 8;
CONST num YCoord := 9;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

CONST num ZCoord := 10;


VAR pos SensorPos;
! Connect to the sensor device sen1: (defined in sio.cfg).
SenDevice "sen1:";
! Request start of sensor meassurements
WriteVar "sen1:", SensorOn, 1;
! Read a cartesian position from the sensor.
SensorPos.x := ReadVar "sen1:", XCoord;
SensorPos.y := ReadVar "sen1:", YCoord;
SensorPos.z := ReadVar "sen1:", ZCoord;
! Stop sensor
WriteVar "sen1:", SensorOn, 0;

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3HAC16581-5 Revisin: J

443

1 Instrucciones
1.149. SenDevice - Establece una conexin a un dispositivo de sensor
Sensor Interface
Continuacin
Argumentos
SenDevice device

device
Tipo de dato: string
El nombre del dispositivo de E/S configurado en sio.cfg para el sensor utilizado.
Sintaxis
ReadBlock
[ device ':='] < expression (IN) of string>','
[ BlockNo := ] < expression (IN) of num > ,
[ FileName := ] < expression (IN) of string > ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Escritura de una variable de sensor

WriteVar - Escribe una variable en la pgina


762

Lectura de una variable de sensor

ReadVar - Lee una variable de un


dispositivo en la pgina 1004

Escritura de un bloque de datos de sensor

WriteBlock - Escribe un bloque de datos en


un dispositivo en la pgina 750

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Configuracin de la comunicacin del sensor Manual de referencia tcnica - Parmetros


del sistema, seccin Communication

444

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.150. Set - Activa una seal digital de salida
RobotWare - OS

1.150. Set - Activa una seal digital de salida


Utilizacin
Set se utiliza para cambiar a 1 una seal digital de salida.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin Set.
Ejemplo 1
Set do15;

Se cambia la seal do15 a 1.


Ejemplo 2
Set weldon;

Se cambia a 1 la seal weldon.


Argumentos
Set Signal

Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal que se desea cambiar a uno.
Ejecucin de programas

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Existe un pequeo retardo antes de que la seal cambie fsicamente al nuevo valor. Si no
desea que contine la ejecucin del programa hasta que la seal tenga su nuevo valor, puede
usar la instruccin SetDO con el parmetro opcional \Sync.
El valor real depende de la configuracin de la seal. Si la seal est invertida en los
parmetros del sistema, esta instruccin hace que el canal fsico cambie a cero.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT si se ha perdido el contacto con la unidad.
Sintaxis
Set
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldo > ;

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

445

1 Instrucciones
1.150. Set - Activa una seal digital de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Cambio de una seal digital de salida a cero Reset - Pone a cero una seal digital de
salida en la pgina 375
SetDO - Cambia el valor de una seal digital
de salida en la pgina 458

Instrucciones de entrada/salida

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Seales de entrada y salida

Funcionalidad de entrada/salida en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Principios de E/S

Configuracin de E/S

Manual de referencia tcnica - Parmetros


del sistema

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Cambio del valor de una seal digital de


salida

446

3HAC16581-5 Revisin: J

1 Instrucciones
1.151. SetAllDataVal - Establece un valor en todos los objetos de datos de un conjunto definido
RobotWare - OS

1.151. SetAllDataVal - Establece un valor en todos los objetos de datos de un


conjunto definido
Utilizacin
SetAllDataVal(Set All Data Value permite establecer un nuevo valor en todos los objetos de
datos de un tipo determinado y que coincidan con la gramtica determinada.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin SetAllDataVal.
VAR mydata mydata0:=0;
...
SetAllDataVal "mydata"\TypeMod:="mytypes"\Hidden,mydata0;

Esta instruccin cambia el valor de todos los objetos de datos del tipo de dato mydata que
haya en el sistema al mismo valor que tenga la variable mydata0 (en el ejemplo, se trata del
valor 0). El tipo de dato definido por el usuario mydata se define en el mdulo mytypes.
Argumentos
SetAllDataVal Type [\TypeMod] [\Object] [\Hidden] Value

Type
Tipo de dato: string
El nombre del tipo de objetos de datos cuyo valor se desea establecer.
[ \TypeMod ]
Mdulo de tipo

Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Tipo de dato: string


El nombre del mdulo en el que est definido el tipo de dato, si se utilizan tipos de datos
definidos por el usuario.
[ \Object ]
Tipo de dato: string
El comportamiento predeterminado es cambiar el valor de todos los objetos de datos del tipo
de datos indicado anteriormente, pero esta opcin permite indicar el nombre de uno o varios
objetos con una expresin regular. (Consulte tambin la instruccin SetDataSearch)
[ \Hidden ]
Tipo de dato: switch
Tambin afecta a los objetos de datos que se encuentren en las rutinas (datos o parmetros de
rutina) que queden ocultas por otras rutinas en la cadena de llamadas.
Value
Tipo de dato: anytype
Una variable que contiene el nuevo valor que se desea establecer. El tipo de dato debe ser el
mismo que el tipo de dato del objeto cuyo valor se desea establecer.

Contina en la pgina siguiente


3HAC16581-5 Revisin: J

447

1 Instrucciones
1.151. SetAllDataVal - Establece un valor en todos los objetos de datos de un conjunto definido
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
La instruccin fallar si la especificacin de Type o TypeMod es incorrecta.
Si el objeto de datos coincidente es una matriz, todos los elementos de la matriz se cambian
al valor especificado.
Si el objeto de datos coincidente es un dato de slo lectura, el valor no se cambia.
Si el sistema no tiene ningn objeto de dato coincidente, la instruccin lo aceptar y retornar
sin generar errores.
Limitaciones
En el caso de los tipos de datos de semivalor, no es posible buscar el tipo de dato asociado.
Por ejemplo, si se busca dionum, no existen coincidencias de bsqueda para la seal
signaldi y si se busca num, no existen coincidencias de bsqueda para las seales
signalgi ni signalai.
No es posible asignar un valor a una variable declarada como LOCAL en un mdulo de RAPID
incorporado.
Sintaxis
SetAllDataVal
[ Type := ] < expression (IN) of string >
[\TypeMod :=<expression (IN) of string>]
[\Object :=<expression (IN) of string>]
['\'Hidden ] ','
[ Value :=] <variable (VAR) of anytype>;

Informacin relacionada

Definicin de un conjunto de smbolos en


una sesin de bsqueda

SetDataSearch - Definir el conjunto de


smbolos de una secuencia de bsqueda en la
pgina 451

Obtencin del siguiente smbolo coincidente GetNextSym - Obtiene el siguiente smbolo


coincidente en la pgina 896

448

Obtencin del valor de un objeto de datos

GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de


datos en la pgina 112

Asignacin del valor de un objeto de datos

SetDataVal - Establece el valor de un objeto


de datos en la pgina 455

El tipo de datos relacionado datapos

datapos - Inclusin de un bloque para un


objeto de datos en la pgina 1153

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Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Para obtener ms informacin sobre Consulte

1 Instrucciones
1.152. SetAO - Cambia el valor de una seal analgica de salida
RobotWare - OS

1.152. SetAO - Cambia el valor de una seal analgica de salida


Utilizacin
SetAO se utiliza para cambiar el valor de una seal analgica de salida.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin SetAO.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 450.
Ejemplo 1
SetAO ao2, 5.5;

Se cambia la seal ao2 a 5,5.


Argumentos
SetAO Signal Value

Signal
Tipo de dato: signalao
El nombre de la seal analgica de salida que debe cambiar de valor.
Value
Tipo de dato: num
El valor deseado para la seal.
Ejecucin de programas

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Al valor programado se le aplica una escala (acorde con los parmetros del sistema) antes de
enviarlo al canal fsico. En la figura siguiente se muestra un diagrama de cmo se ajustan los
valores de las seales analgicas a una escala.

xx0500002408

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449

1 Instrucciones
1.152. SetAO - Cambia el valor de una seal analgica de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.
ERR_AO_LIM
si el argumento programado Value para la seal analgica de salida especificada Signal
est fuera de lmites.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin SetAO.
Ejemplo 1
SetAO weldcurr, curr_outp;

Se asigna a la seal weldcurr el mismo valor que el valor actual de la variable curr_outp.
Sintaxis
SetAO
[ Signal := ] < variable (VAR) of signalao > ,
[ Value := ] < expression (IN) of num > ;

Informacin relacionada

450

Instrucciones de entrada/salida

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Seales de entrada y salida

Funcionalidad de entrada/salida en general

Manual de referencia tcnica - Descripcin


general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Principios de E/S

Configuracin de E/S

Manual de referencia tcnica - Parmetros


del sistema

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Para obtener ms informacin sobre Consulte

1 Instrucciones
1.153. SetDataSearch - Definir el conjunto de smbolos de una secuencia de bsqueda
RobotWare - OS

1.153. SetDataSearch - Definir el conjunto de smbolos de una secuencia de


bsqueda
Utilizacin
SetDataSearch se utiliza junto con la funcin GetNextSym para obtener objetos de datos del
sistema.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin SetDataSearch.
Ejemplo 1
VAR datapos block;
VAR string name;
...
SetDataSearch "robtarget"\InTask;
WHILE GetNextSym(name,block \Recursive) DO
...

Esta sesin encontrar todos los objetos de tipo robtarget de la tarea.


Argumentos
SetDataSearch Type [\TypeMod] [\Object] [\PersSym]
[\VarSym][\ConstSym] [\InTask] | [\InMod]
[\InRout][\GlobalSym] | [\LocalSym]

Type
Tipo de dato: string
El nombre del tipo de dato de los objetos de datos que se desea obtener.
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[ \TypeMod ]
Type Module
Tipo de dato: string
El nombre del mdulo en el que est definido el tipo de dato, si se utilizan tipos de datos
definidos por el usuario.
[ \Object ]

Tipo de dato: string


El comportamiento predeterminado es cambiar el valor de todos los objetos de datos del tipo
de datos indicado anteriormente, pero esta opcin permite indicar el nombre de uno o varios
objetos con una expresin regular.
Las expresiones regulares constituyen un potente mecanismo que permite especificar una
expresin gramtica de coincidencia con los nombres de los objetos de datos. Esta cadena
puede componerse de caracteres normales y metacaracteres. Los metacaracteres son
operadores especiales utilizados para representar a uno o varios caracteres normales en la
cadena, con el fin de ampliar la bsqueda. Es posible comprobar si una cadena coincide
totalmente con un patrn especificado o buscar dentro de una cadena para encontrar una
subcadena que coincide con un patrn especificado.

Contina en la pgina siguiente


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451

1 Instrucciones
1.153. SetDataSearch - Definir el conjunto de smbolos de una secuencia de bsqueda
RobotWare - OS
Continuacin
Dentro de una expresin regular, todos los caracteres alfanumricos coinciden consigo
mismos. Esto significa que el patrn "abc" slo coincidir con un objeto de datos llamado
"abc". Para encontrar todos los nombres de objetos de dato que contienen la secuencia de
caracteres "abc", es necesario aadir algunos metacaracteres. La expresin regular para
hacerlo es ".*abc.*".
El conjunto de metacaracteres disponibles se muestra a continuacin.
Expresin

Significado

Cualquier carcter individual.

[s]

Cualquier carcter individual del conjunto no vaco s, donde s es una


secuencia de caracteres. Los rangos pueden especificarse como c-c.

[^s]

Cualquier carcter individual no perteneciente al conjunto s.

r*

Cero o ms casos de la expresin regular r.

r+

Uno varios casos de la expresin regular r.

r?

Cero o un caso de la expresin regular r.

(r)

La expresin regular r. Se utiliza para separar una expresin regular


de otra.

r | r

Las expresiones regulares r o r'.

.*

Cualquier secuencia de caracteres (cero, uno o varios caracteres).

El comportamiento predeterminado es aceptar todos los smbolos, pero si se especifica uno o


varios de los modificadores PersSym, VarSym o ConstSym slo se aceptan los smbolos que
coincidan con la especificacin:
[ \PersSym ]
Persistent Symbols
Tipo de dato: switch

[ \VarSym ]
Variable Symbols
Tipo de dato: switch
Acepta smbolos de variables (VAR).
[ \ConstSym ]
Constant Symbols
Tipo de dato: switch
Acepta smbolos de constantes (CONST).
Si no se especifica ninguno de los modificadores \InTask o \InMod, la bsqueda comienza
en el nivel de sistema. El nivel de sistema es la raz de todas las dems definiciones de
smbolos del rbol de smbolos. En el nivel de sistema se encuentran todos los smbolos
incorporados, junto con el manejador del nivel de tareas. En el nivel de tarea se encuentran
todos los smbolos globales cargados, junto con el manejador del nivel de mdulos.
Si se indica el modificador \Recursive en GetNextSym, la sesin de bsqueda incluir
todos los mdulos y rutinas situadas debajo del nivel del sistema.
Contina en la pgina siguiente
452

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Acepta smbolos de variables persistentes (PERS).

1 Instrucciones
1.153. SetDataSearch - Definir el conjunto de smbolos de una secuencia de bsqueda
RobotWare - OS
Continuacin
[ \InTask ]
In Task
Tipo de dato: switch
Inicia la bsqueda en el nivel de tarea. En el nivel de tarea se encuentran todos los smbolos
globales cargados, junto con el manejador del nivel de mdulos.
Si se indica el modificador \Recursive en GetNextSym, la sesin de bsqueda incluir
todos los mdulos y rutinas situadas debajo del nivel de tarea.
[ \InMod ]
In Module
Tipo de dato: string
Inicia la bsqueda en el nivel de mdulo especificado. En el nivel de mdulo se encuentran
todos los smbolos globales y locales cargados y declarados en el mdulo especificado, junto
con el manejador del nivel de rutinas.
Si se indica el modificador \Recursive en GetNextSym, la sesin de bsqueda incluir
todas las rutinas cargadas situadas debajo del nivel de mdulo especificado (es decir,
declaradas en el mdulo especificado).
[ \InRout ]
In Routine
Tipo de dato: string
Slo busca en el nivel de rutina especificado.

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El nombre del mdulo en el que se encuentra la rutina debe especificarse en el argumento


\InMod.
El comportamiento predeterminado es encontrar tanto los smbolos de mdulo locales como
los globales, pero si se especifica uno de los modificadores \GlobalSym o \LocalSym slo
se aceptan los smbolos que coincidan con la especificacin:
[ \GlobalSym ]
Global Symbols
Tipo de dato: switch
Omite los smbolos locales del mdulo.
[ \LocalSym ]
Local Symbols
Tipo de dato: switch
Omite los smbolos globales del mdulo.
Ejecucin de programas
La instruccin fallar si la especificacin de uno de Type, TypeMod, InMod o InRout es
incorrecta.
Si el sistema no tiene ningn objeto de dato coincidente, la instruccin lo aceptar y retornar
sin generar errores, pero la primera instruccin GetNextSym retornar FALSE.

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453

1 Instrucciones
1.153. SetDataSearch - Definir el conjunto de smbolos de una secuencia de bsqueda
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Los objetos de datos de matriz no pueden definirse en el conjunto de bsqueda de smbolos
y no pueden encontrarse en una secuencia de bsqueda.
En el caso de los tipos de datos de semivalor, no es posible buscar el tipo de dato asociado.
Por ejemplo, si se busca dionum, no existen coincidencias de bsqueda para la seal
signaldi y si se busca num, no existen coincidencias de bsqueda para las seales
signalgi ni signalai.
Los smbolos incorporados instalados que hayan sido declarados como LOCAL no se
encontrarn en ningn caso, independientemente del uso del argumento \GlobalSym,
\LocalSym o de ninguno de ellos.
Los smbolos incorporados instalados que hayan sido declarados como globales o como TASK
siempre se encontrarn, independientemente del uso del argumento \GlobalSym,
\LocalSym o de ninguno de ellos.
No es posible usar SetDataSearch para buscar datos de algn tipo de dato de ALIAS
definido con cdigo de RAPID. No hay ninguna limitacin para el tipo de dato de ALIAS
predefinido.
Sintaxis
SetDataSearch
[ Type := ] < expression (IN) of string >
['\'TypeMod ':='<expression (IN) of string>]
['\'Object ':='<expression (IN) of string>]
[\PersSym ]
[\VarSym ]
[\ConstSym ]
| [\InMod :=<expression (IN) of string>]
['\'InRout ':='<expression (IN) of string>]
[\GlobalSym ]
| [\LocalSym] ;

Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre

Consulte

Obtencin del siguiente smbolo coincidente

GetNextSym - Obtiene el siguiente smbolo


coincidente en la pgina 896

Obtencin del valor de un objeto de datos

GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto


de datos en la pgina 112

Asignacin del valor de varios objetos de datos SetAllDataVal - Establece un valor en todos
los objetos de datos de un conjunto definido
en la pgina 447
El tipo de datos relacionado datapos

454

datapos - Inclusin de un bloque para un


objeto de datos en la pgina 1153

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[\InTask ]

1 Instrucciones
1.154. SetDataVal - Establece el valor de un objeto de datos
RobotWare - OS

1.154. SetDataVal - Establece el valor de un objeto de datos


Utilizacin
SetDataVal (Set Data Value) permite establecer el valor de un objeto de datos que se
especifica mediante una variable de cadena de caracteres.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin SetDataVal.
Ejemplo 1
VAR num value:=3;
...
SetDataVal "reg"+ValToStr(ReadNum(mycom)),value;

Con esta instruccin se establece el valor 3 en un registro cuyo nmero se recibe a travs del
canal serie mycom.
Ejemplo 2
VAR datapos block;
VAR bool truevar:=TRUE;
...
SetDataSearch "bool" \Object:="my.*" \InMod:="mymod"\LocalSym;
WHILE GetNextSym(name,block) DO
SetDataVal name\Block:=block,truevar;
ENDWHILE

Esta sesin cambia a TRUE todos los objetos locales de tipo bool cuyo nombre comience con
my en el mdulo mymod.
Ejemplo 3
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VAR string StringArrVar_copy{2};


...
StringArrVar_copy{1} := "test1";
StringArrVar_copy{2} := "test2";
SetDataVal "StringArrVar", StringArrVar_copy;

Esta sesin definir la matriz StringArrVar para que contenga dos cadenas, test1 y
test2.

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455

1 Instrucciones
1.154. SetDataVal - Establece el valor de un objeto de datos
RobotWare - OS
C