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Revisin: J
La informacin de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningn error
que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como ninguna garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.
Contenido
Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1 Instrucciones
15
3HAC16581-5 Revisin: J
Contenido
Contenido
3HAC16581-5 Revisin: J
3HAC16581-5 Revisin: J
Contenido
Contenido
793
3HAC16581-5 Revisin: J
Contenido
Contenido
3HAC16581-5 Revisin: J
2.117 STIsIndGun - Comprueba si una herramienta servo se encuentra en el modo independiente. . . . . 1031
2.118 STIsOpen - Comprueba si una herramienta servo est abierta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1032
2.119 StrDigCalc - Operaciones aritmticas con el tipo de dato stringdig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1034
2.120 StrDigCmp - Comparar dos cadenas que slo contienen dgitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1037
2.121 StrFind - Busca un carcter en una cadena de caracteres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1040
2.122 StrLen - Obtiene la longitud de una cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1042
2.123 StrMap - Mapea una cadena de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1043
2.124 StrMatch - Busca un patrn dentro de una cadena de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1045
2.125 StrMemb - Comprueba si un carcter pertenece a un conjunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1047
2.126 StrOrder - Comprueba si dos cadenas de caracteres estn ordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1049
2.127 StrPart - Busca una parte de una cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1052
2.128 StrToByte - Convierte una cadena en un byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1054
2.129 StrToVal - Convierte una cadena de caracteres en un valor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1057
2.130 Tan - Calcula el valor de tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1059
2.131 TaskRunMec - Comprueba si una tarea controla alguna unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1060
2.132 TaskRunRob - Comprueba si una tarea controla algn robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1061
2.133 TasksInSync - Devuelve el nmero de tareas sincronizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1062
2.134 TestAndSet - Comprueba una variable y la establece si no est establecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1064
2.135 TestDI - Se comprueba si una entrada digital est activada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1067
2.136 TestSignRead - Obtiene el valor de una seal de test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1068
2.137 TextGet - Obtener un texto de las tablas de textos del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1070
2.138 TextTabFreeToUse - Comprueba si una tabla de textos est libre para su uso . . . . . . . . . . . . . . . . 1072
2.139 TextTabGet - Obtiene el nmero de una tabla de textos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1074
2.140 Trunc - Trunca un valor numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1076
2.141 Type - Obtener el nombre del tipo de dato de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1078
2.142 UIAlphaEntry - Introduccin alfanumrica del usuario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1080
2.143 UIClientExist - Existe cliente de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1086
2.144 UIDnumEntry - Introduccin de nmero de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1088
2.145 UIDnumTune - Ajuste de nmero de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1094
2.146 UIListView - Vista de lista de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1100
2.147 UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo avanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1108
2.148 UINumEntry - Introduccin de nmero de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1116
2.149 UINumTune - Ajuste de nmero de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1122
2.150 ValidIO - Seal de E/S vlida para su uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1128
2.151 ValToStr - Convierte un valor en una cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1130
2.152 VectMagn - Magnitud de un vector pos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1132
3 Tipos de datos
1135
3HAC16581-5 Revisin: J
Contenido
Contenido
3HAC16581-5 Revisin: J
11
Contenido
1297
ndice
12
3HAC16581-5 Revisin: J
Descripcin general
Descripcin general
Acerca de este manual
ste es un manual de referencia tcnica destinado a los programadores de RAPID. En este
manual se detallan las instrucciones, las funciones y tipos de datos bsicos de RAPID.
Utilizacin
Este manual debe leerse durante la programacin y siempre que se necesite informacin
especfica acerca de una instruccin, funcin o tipo de dato de RAPID.
A quin va destinado este manual?
Este manual est destinado a personas que tengan cierta experiencia anterior con la
programacin, por ejemplo un programador de robots.
Requisitos previos
El lector debe tener cierta experiencia en programacin y haber estudiado:
Captulo
Contenido
1. Instrucciones
2. Funciones
3. Tipos de datos
Referencias
Referencia
ID de documento
3HAC029364-005
3HAC16580-5
3HAC16585-1
13
Descripcin general
Continuacin
Revisiones
Descripcin
Revisin
14
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.1. AccSet - Reduce la aceleracin
RobotWare - OS
1 Instrucciones
1.1. AccSet - Reduce la aceleracin
Utilizacin
AccSet se utiliza para manejar cargas frgiles. Permite obtener aceleraciones y
deceleraciones ms lentas, lo que da lugar a movimientos ms suaves en el robot.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin AccSet.
Ejemplo 1
AccSet 50, 100;
Acc
15
1 Instrucciones
1.1. AccSet - Reduce la aceleracin
RobotWare - OS
Continuacin
Ramp
Tipo de dato: num
La proporcin en que la aceleracin y deceleracin aumentan como porcentaje de los valores
normales. La reduccin de este valor permite limitar la vibracin. El 100% es el valor
mximo. Valor mximo: 100%. Un valor de entrada < 10% proporciona un 10% del valor
mximo.
Las figuras muestran cmo la reduccin de la aceleracin da lugar a unos movimientos ms
suaves.
xx0500002146
Ejecucin de programas
La aceleracin se aplica tanto a los ejes del robot como a los ejes externos hasta que se ejecuta
una nueva instruccin AccSet.
Sintaxis
AccSet
[ Acc ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ Ramp ':=' ] < expression (IN) of num > ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
16
Instrucciones de posicionamiento
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.2. ActUnit - Activa una unidad mecnica
RobotWare - OS
MechUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica que debe activarse.
Ejecucin de programas
Cuando la trayectoria del robot y de los ejes externos ha sido completada, la trayectoria del
nivel de trayectoria actual se borra y se activa la unidad mecnica especificada. Esto significa
que es controlada y monitorizada por el robot.
Si varias unidades mecnicas comparten una misma unidad de accionamiento, la activacin
de una de estas unidades mecnicas tambin conecta la unidad a la unidad de accionamiento
comn.
Limitaciones
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
ActUnit no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los siguientes
eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart, Reset.o Step.
Es posible usar ActUnit -DeactUnit en el nivel StorePath, pero al ejecutar RestoPath
deben estar activadas las mismas unidades mecnicas al ejecutar StorePath. Esta operacin
en la grabadora de trayectorias y la trayectoria del nivel bsico estarn intactas, pero la
trayectoria del nivel StorePath se borrar.
Sintaxis
ActUnit
[MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit> ';'
17
1 Instrucciones
1.2. ActUnit - Activa una unidad mecnica
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
Unidades mecnicas
Ms ejemplos
Grabadora de trayectorias
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3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.3. Add - Suma un valor numrico
RobotWare - OS
5000 se suma amynum, es decir mynum:=mynum+5000. Debe usar DnumToNum para obtener
un valor numrico num que puede usar junto con la variable nummynum.
Argumentos
Add Name | Dname AddValue | AddDvalue
Name
Tipo de dato: num
El nombre de la variable o de la variable persistente que se desea cambiar.
Dname
Tipo de dato: dnum
El nombre de la variable o de la variable persistente que se desea cambiar.
AddValue
Tipo de dato: num
El valor a sumar.
AddDvalue
Tipo de dato: dnum
El valor a sumar.
19
1 Instrucciones
1.3. Add - Suma un valor numrico
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Si el valor aadir es del tipo dnum y la variable/persistente que debe cambiarse es de tipo num,
se generar un error de tiempo de ejecucin. La combinacin de argumentos no es posible
(consulte el Ejemplo 4 anterior acerca de cmo resolver esto).
Sintaxis
Add
[ Name ':=' ] < var or pers (INOUT) of num >
| [ Dname := ] < var or pers (INOUT) of dnum > ,
[ AddValue ':=' ] < expression (IN) of num >
| [ AddDvalue := ] < expression (IN) of dnum > ;
Informacin relacionada
Consulte
20
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.4. AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de alias
RobotWare - OS
La rutina prog_start est conectada al evento START en los parmetros del sistema. La
seal digital de salida definida por el programa alias_do est conectada a la seal digital de
salida configurada config_do en el momento del inicio del programa.
Argumentos
AliasIO FromSignal ToSignal
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
FromSignal
Tipo de dato: signalxx o string
Mdulos cargados:
El identificador de la seal, con un nombre que se corresponde con la configuracin (tipo de
dato signalxx) de la que se copia el descriptor de la seal. La seal debe estar definida en
la configuracin de E/S.
Mdulos instalados o mdulos cargados:
Una referencia (CONST, VAR o un parmetro de este tipo) que contenga el nombre de la seal
(tipo de dato string) de la que se copia el descriptor de la seal tras buscarlo en el sistema.
La seal debe estar definida en la configuracin de E/S.
ToSignal
Tipo de dato: signalxx
El identificador de la seal de acuerdo con el programa (tipo de dato signalxx) del que se
copia el descriptor de la seal. La seal debe estar declarada en el programa de RAPID.
Debe usarse (o buscarse) el mismo tipo de datos para los argumentos FromSignal y
ToSignal y debe ser uno de los tipos signalxx (signalai, signalao, signaldi,
signaldo, signalgi o signalgo).
21
1 Instrucciones
1.4. AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de alias
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El valor del descriptor de la seal se copia de la seal indicada en el argumento FromSignal
a la seal indicada en el argumento ToSignal.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_ALIASIO_DEF
ERR_ALIASIO_TYPE
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin AliasIO.
Ejemplo 1
VAR signaldi alias_di;
PROC prog_start()
CONST string config_string := "config_di";
AliasIO config_string, alias_di;
ENDPROC
Limitacin
Al iniciar el programa, no es posible utilizar la seal de alias hasta ejecutar la instruccin
AliasIO.
La instruccin AliasIOdebe estar situada en uno de los lugares siguientes:
O bien en la parte del programa que se ejecuta despus de cada inicio del programa
(antes de usar la seal).
Para evitar errores, no se recomienda utilizar la reconexin dinmica de una seal AliasIO
a varias seales fsicas diferentes.
Sintaxis
AliasIO
[ FromSignal ':=' ] < reference (REF) of anytype> ','
[ ToSignal ':=' ] < variable (VAR) of anytype> ';'
3HAC16581-5 Revisin: J
La rutina prog_start se conecta al evento START en los parmetros del sistema. La seal
digital de entrada definida por el programa alias_di es conectada a la seal digital de
entrada configurada config_di (a travs de la constante config_string) en el momento
del inicio del programa.
1 Instrucciones
1.4. AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de alias
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
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1 Instrucciones
1.5. ":=" - Asigna un valor
RobotWare - OS
counter aumenta en 1.
Argumentos
Data := Value
Data
Tipo de dato: All
Value
Tipo de dato: Same as Data
El valor deseado.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ":=".
Ejemplo 1
tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x + 20;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.5. ":=" - Asigna un valor
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
El dato (cuyo valor se desea cambiar) no debe ser ninguno de los siguientes:
Una constante
El dato y el valor deben tener tipos de dato similares (el mismo tipo o el mismo alias).
Sintaxis
(EBNF)
<assignment target> ':=' <expression> ';'
<assignment target> ::=
<variable>
| <persistent>
| <parameter>
| <VAR>
Informacin relacionada
Consulte
Expresiones
3HAC16581-5 Revisin: J
25
1 Instrucciones
1.6. BitClear - Desactiva un bit especfico de un dato de byte
RobotWare - OS
Argumentos
BitClear BitData BitPos
BitData
Tipo de dato: byte
Los datos de bits a cambiar, en representacin entera.
BitPos
Bit Position
Tipo de dato: num
El valor de la posicin de bit (de 1 a 8) de BitData que se desea cambiar a 0.
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255 en decimal.
Las posiciones de bit vlidas son de la 1 a la 8.
3HAC16581-5 Revisin: J
xx0500002147
1 Instrucciones
1.6. BitClear - Desactiva un bit especfico de un dato de byte
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
BitClear
[ BitData ':=' ] < var or pers (INOUT) of byte > ','
[ BitPos ':=' ] < expression (IN) of num > ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Activacin de un bit especfico de un dato de BitSet - Activa un bit especfico de un dato de
byte
byte en la pgina 28
BitCheck - Comprueba si un bit especificado
de un dato de byte est activado en la pgina
807
3HAC16581-5 Revisin: J
27
1 Instrucciones
1.7. BitSet - Activa un bit especfico de un dato de byte
RobotWare - OS
Argumentos
BitSet BitData BitPos
BitData
Tipo de dato: byte
Los datos de bits a cambiar, en representacin entera.
BitPos
Bit Position
Tipo de dato: num
El valor de la posicin de bit (de 1 a 8) de BitData que se desea cambiar a 1.
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255 en su representacin de nmero entero.
Las posiciones de bit vlidas son de la 1 a la 8.
3HAC16581-5 Revisin: J
xx0500002148
1 Instrucciones
1.7. BitSet - Activa un bit especfico de un dato de byte
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
BitSet
[ BitData':=' ] < var or pers (INOUT) of byte > ','
[ BitPos':=' ] < expression (IN) of num > ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
29
1 Instrucciones
1.8. BookErrNo - Registra un nmero de error de sistema de RAPID
RobotWare - OS
Si la entrada digital di1 contiene 0, el nuevo nmero de error registrado ser elevado y la
variable de error de sistema ERRNO cambiar al nuevo nmero de error registrado. De esta
forma, el manejo de errores de los errores generados por el usuario puede realizarse con el
gestor de errores, de la forma habitual.
Argumentos
BookErrNo ErrorName
ErrorName
Tipo de dato: errnum
El nombre de la variable del nuevo nmero de error de sistema de RAPID.
3HAC16581-5 Revisin: J
ERROR
1 Instrucciones
1.8. BookErrNo - Registra un nmero de error de sistema de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
La variable del nuevo error no debe estar declarada como una variable de rutina.
La variable del nuevo error debe estar declarada con un valor inicial de -1, lo que indica que
este error debe ser un error de sistema de RAPID.
Sintaxis
BookErrNo
[ ErrorName ':='] < variable (VAR) of errnum > ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID
Nmero de error
Gestin de errores
3HAC16581-5 Revisin: J
31
1 Instrucciones
1.9. Break - Interrumpe la ejecucin del programa
RobotWare - OS
La ejecucin del programa se detiene y es posible analizar variables, valores, etc. con fines
de depuracin.
Ejecucin de programas
La instruccin detiene inmediatamente la ejecucin del programa, sin esperar a que los ejes
del robot o los ejes externos alcancen sus puntos de destino programados para el movimiento
que se est realizando. Posteriormente es posible reanudar la ejecucin del programa a partir
de la instruccin siguiente.
Si hay una instruccin Break en alguna rutina de evento, la ejecucin de la rutina se
interrumpir y no se ejecutar ninguna rutina de evento STOP. La rutina de evento se
ejecutar desde el principio la prxima vez que tenga lugar el mismo evento.
Break';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
32
3HAC16581-5 Revisin: J
Sintaxis
1 Instrucciones
1.10. CallByVar - Llama a un procedimiento mediante una variable
RobotWare - OS
Name
Tipo de dato: string
La primera parte del nombre del procedimiento, por ejemplo proc_name.
Number
Tipo de dato: num
El valor numrico del nmero del procedimiento. Este valor se convierte en una cadena y
constituye la segunda parte del nombre del procedimiento, por ejemplo 1. El valor debe ser
nmero entero positivo.
Ms ejemplos
Ms ejemplos sobre cmo hacer selecciones estticas y dinmicas de llamadas a
procedimiento.
Ejemplo 1: Seleccin esttica de llamadas a procedimientos
TEST reg1
CASE 1:
lf_door door_loc;
CASE 2:
rf_door door_loc;
CASE 3:
lr_door door_loc;
CASE 4:
rr_door door_loc;
DEFAULT:
EXIT;
ENDTEST
33
1 Instrucciones
1.10. CallByVar - Llama a un procedimiento mediante una variable
RobotWare - OS
Continuacin
En funcin de si el valor del registro reg1 es 1, 2, 3 4, se llama a procedimientos distintos
que realizan el tipo adecuado de trabajo para la puerta seleccionada. La ubicacin de la puerta
se indica en el argumento door_loc.
Ejemplo 2: Seleccin dinmica de llamadas a procedimientos con sintaxis de RAPID
reg1 := 2;
%"proc"+NumToStr(reg1,0)% door_loc;
Informacin relacionada
34
Consulte
Llamadas a procedimientos
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.11. CancelLoad - Cancela la carga de un mdulo
RobotWare - OS
LoadNo
Tipo de dato: loadsession
Una referencia a la sesin de carga, creada por la instruccin StartLoad.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin CancelLoad.
Ejemplo 1
35
1 Instrucciones
1.11. CancelLoad - Cancela la carga de un mdulo
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
CancelLoad
[ LoadNo ':=' ] < variable (VAR) of loadsession >';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Carga de mdulos de programa durante la
ejecucin
Sesin de carga
36
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.12. CheckProgRef - Comprobar referencias de programa
RobotWare - OS
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
37
1 Instrucciones
1.13. CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares
RobotWare - OS
Un modo modificado, de forma que la proyeccin del eje Z de la herramienta sobre el plano
de corte seguir el segmento de crculo programado. Slo se utilizan los ejes de mueca 4 y
5. Este modo slo debe usarse con objetos delgados.
Ejemplo 5
CirPathMode \Wrist46;
Un modo modificado, de forma que la proyeccin del eje Z de la herramienta sobre el plano
de corte seguir el segmento de crculo programado. Slo se utilizan los ejes de mueca 4 y
6. Este modo slo debe usarse con objetos delgados.
Ejemplo 6
CirPathMode \Wrist56;
Un modo modificado, de forma que la proyeccin del eje Z de la herramienta sobre el plano
de corte seguir el segmento de crculo programado. Slo se utilizan los ejes de mueca 5 y
6. Este modo slo debe usarse con objetos delgados.
3HAC16581-5 Revisin: J
CirPathMode \CirPointOri;
1 Instrucciones
1.13. CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares
RobotWare - OS
Continuacin
Descripcin
PathFrame
La figura de la tabla muestra la reorientacin de la herramienta del modo estndar
\PathFrame.
Figura
Descripcin
Las flechas representan la posicin de la
herramienta respecto del punto central de la
mueca hasta el punto central de la herramienta, para los puntos programados. La
trayectoria del punto central de la mueca se
representa con una lnea de puntos en la
figura.
El modo \PathFrame permite conseguir
fcilmente el mismo ngulo de la
herramienta alrededor del cilindro. La
mueca del robot no pasa a travs de la
orientacin programada en CirPoint
xx0500002152
La figura de la tabla muestra el uso del modo estndar \PathFrame con una orientacin de
herramienta fija.
Figura
Descripcin
En la figura siguiente se representa la orientacin
obtenida para la herramienta en la mitad de la
trayectoria circular, utilizando una herramienta de
programacin y el modo \PathFrame.
Comprela con la figura que aparece ms abajo
para el modo \ObjectFrame.
xx0500002153
39
1 Instrucciones
1.13. CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares
RobotWare - OS
Continuacin
Base de coordenadas del objeto
La figura de la tabla muestra el uso del modo modificado \ObjectFrame con una
orientacin de herramienta fija.
Figura
Descripcin
En la figura siguiente se representa la orientacin
obtenida para la herramienta en la mitad de la
trayectoria circular, utilizando una herramienta de
programacin y el modo \ObjectFrame.
Este modo realizar una reorientacin lineal de la
herramienta de la misma forma que con MoveL. La
mueca del robot no pasa a travs de la
orientacin programada en CirPoint.
Comprela con la figura que aparece ms arriba
para el modo \PathFrame.
xx0500002151
CirPointOri
La figura de la tabla representa las diferencias de reorientacin de la herramienta existentes
entre el modo estndar \PathFrame y el modo modificado \CirPointOri.
Descripcin
Las flechas representan la posicin de la
herramienta respecto del punto central de la
mueca hasta el punto central de la herramienta,
para los puntos programados. Las distintas
trayectorias del punto central de la mueca se
representan con lneas discontinuas en la figura.
El modo \CirPointOri hace que la mueca
del robot atraviese la orientacin programada en
CirPoint.
xx0500002150
Descripcin
Se supone que el haz de corte est alineado con
el eje Z de la herramienta. La base de
coordenadas del plano de corte se define por la
posicin inicial del robot al ejecutar la instruccin
MoveC.
xx0800000294
3HAC16581-5 Revisin: J
Figura
1 Instrucciones
1.13. CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
CirPathMode [\PathFrame] | [\ObjectFrame] | [\CirPointOri] |
[\Wrist45] | [\Wrist46] | [\Wrist56]
[ \PathFrame ]
Tipo de dato: switch
Durante el movimiento circular, la reorientacin de la herramienta se realiza de forma
continua desde la orientacin en el punto de inicio hasta la orientacin en ToPoint, respecto
de la base de coordenadas de la trayectoria actual. ste es el modo estndar del sistema.
[ \ObjectFrame ]
Tipo de dato: switch
Durante el movimiento circular, la reorientacin de la herramienta se realiza de forma
continua desde la orientacin en el punto de inicio hasta la orientacin en ToPoint, respecto
de la base de coordenadas del objeto actual.
[ \CirPointOri ]
Tipo de dato: switch
Durante el movimiento circular, la reorientacin de la herramienta se realiza de forma
continua desde la orientacin en el punto de inicio hasta la orientacin programada en
CirPoint y ms adelante hasta la orientacin de ToPoint.
[ \Wrist45 ]
Tipo de dato: switch
El robot mover los ejes 4 y 5 de forma que la proyeccin del eje Z de la herramienta sobre
el plano de corte seguir el segmento de crculo programado. Este modo slo debe usarse con
objetos delgados y slo se utilizan 2 ejes de mueca, lo que proporciona una mayor exactitud
pero a la vez un menor control.
NOTA: Este modificador requiere la opcin Wrist Move.
[ \Wrist46 ]
Tipo de dato: switch
El robot mover los ejes 4 y 6 de forma que la proyeccin del eje Z de la herramienta sobre
el plano de corte seguir el segmento de crculo programado. Este modo slo debe usarse con
objetos delgados y slo se utilizan 2 ejes de mueca, lo que proporciona una mayor exactitud
pero a la vez un menor control.
NOTA: Este modificador requiere la opcin Wrist Move.
[ \Wrist56 ]
Tipo de dato: switch
El robot mover los ejes 5 y 6 de forma que la proyeccin del eje Z de la herramienta sobre
el plano de corte seguir el segmento de crculo programado. Este modo slo debe usarse con
objetos delgados y slo se utilizan 2 ejes de mueca, lo que proporciona una mayor exactitud
pero a la vez un menor control.
NOTA: Este modificador requiere la opcin Wrist Move.
Si utiliza CirPathMode sin ningn modificador, se consigue el mismo efecto que con
CirPointMode \PathFrame
41
1 Instrucciones
1.13. CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El modo especificado para la reorientacin de la herramienta en una trayectoria circular se
aplica a los siguientes movimientos circulares del robot, sean del tipo que sean (MoveC,
SearchC, TriggC, MoveCDO, MoveCSync, ArcC, PaintC ... ), y permanece vigente
hasta que se ejecuta una nueva instruccin CirPathMode (o una instruccin
CirPathReori, ahora obsoleta).
El modo estndar de reorientacin en trayectorias circulares (CirPathMode \PathFrame)
se establece automticamente en los casos siguientes:
Limitaciones
Esta instruccin slo afecta a los movimientos circulares.
Cuando se utiliza el modo \CirPointOri, el valor de CirPoint debe encontrarse entre los
puntos A y B que se representan en la figura siguiente, para que el movimiento circular
atraviese la orientacin programada en CirPoint.
\Wrist45, Los modos \Wrist46 y \Wrist56 slo deben usarse para cortar objetos delgados,
dado que la posibilidad de controlar el ngulo de la herramienta se pierde al utilizar slo dos
ejes de mueca. No es posible utilizar movimientos coordinados dado que el eje principal est
bloqueado.
Si se trabaja en un rea de singularidad de mueca y se ha ejecutado la instruccin
SingArea\Wrist, la instruccin CirPathMode no tiene ningn efecto porque el sistema
selecciona en este caso otro modo de reorientacin de la herramienta para los movimientos
circulares (la interpolacin de ejes).
Esta instruccin sustituye a la instruccin CirPathReori (sta seguir funcionando en
adelante pero ya no se recomienda ni se documenta).
Sintaxis
CirPathMode
['\'PathFrame] | ['\'ObjectFrame] | ['\'CirPointOri] |
['\'Wrist45] | ['\'Wrist46] | ['\'Wrist56] ';'
3HAC16581-5 Revisin: J
xx0500002149
1 Instrucciones
1.13. CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID
Movimientos de la mueca
Interpolacin
3HAC16581-5 Revisin: J
43
1 Instrucciones
1.14. Clear - Borra el valor
RobotWare - OS
Name
Tipo de dato: num
El nombre de la variable o de la variable persistente cuyo contenido se desea borrar.
Dname
Tipo de dato: dnum
Sintaxis
Clear
[ Name ':=' ] < var or pers (INOUT) of num >
| [ Dname ':=' ] < var or pers (INOUT) of dnum > ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Incremento de una variable en 1
44
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.15. ClearIOBuff - Vaca el bfer de entrada de un canal serie
RobotWare - OS
Se vaca el bfer de entrada del canal serie al que se hace referencia con channel2. El tiempo
de espera garantiza a la operacin de borrado un tiempo suficiente para su finalizacin.
Argumentos
ClearIOBuff IODevice
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del canal serie cuyo bfer de entrada se desea vaciar.
Ejecucin de programas
Se desechan todos los caracteres almacenados en el bfer del canal serie de entrada. Las
instrucciones de lectura siguientes esperarn nuevos datos recibidos a travs del canal.
Limitaciones
Esta instruccin slo puede usarse con los canales serie. No se espera la confirmacin de la
operacin para finalizar. Deje un tiempo de espera de 0,1 segundos tras la instruccin para
proporcionar a la operacin un tiempo suficiente en cada aplicacin.
Gestin de errores
Si se intenta usar la instruccin con un archivo, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEACC. A continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
ClearIOBuff
[IODevice ':='] <variable (VAR) of iodev>';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Apertura de un canal serie
3HAC16581-5 Revisin: J
45
1 Instrucciones
1.16. ClearPath - Elimina la trayectoria actual
Robot Ware - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ClearPath.
3HAC16581-5 Revisin: J
xx0500002154
1 Instrucciones
1.16. ClearPath - Elimina la trayectoria actual
Robot Ware - OS
Continuacin
PROC proc2()
CONNECT drop_payload WITH gohome;
ISignalDI \Single, di1, 1, drop_payload;
MoveL p1, v500, fine, gripper;
...........
IDelete drop_payload
ENDPROC
TRAP gohome
StopMove \Quick;
ClearPath;
IDelete drop_payload;
StorePath;
MoveL home, v500, fine, gripper;
RestoPath;
RAISE ERR_DROP_LOAD;
ERROR
RAISE;
ENDTRAP
Limitaciones
A continuacin aparecen algunos ejemplos de limitacin de la instruccin ClearPath.
Ejemplo 1 - Limitacin
VAR intnum int_move_stop;
...
PROC test_move_stop()
CONNECT int_move_stop WITH trap_move_stop;
ISignalDI di1, 1, int_move_stop;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
MoveL p20, v200, z20, gripper;
ENDPROC
TRAP trap_move_stop
StopMove;
ClearPath;
StartMove;
StorePath;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
RestoPath;
ENDTRAP
47
1 Instrucciones
1.16. ClearPath - Elimina la trayectoria actual
Robot Ware - OS
Continuacin
ste es un ejemplo de la limitacin de ClearPath. Durante el movimiento del robot hacia
p10 y p20, el movimiento en curso se detiene y la trayectoria de movimiento se borra, pero
no se realiza ninguna accin para interrumpir la instruccin activa MoveJ p10 o MoveL p20
en PROC test_move_stop. Por tanto, el movimiento en curso se interrumpir y el robot
pasar a p10 en TRAP trap_move_stop, pero no se realizar ningn movimiento adicional
hacia p10 o p20 en PROC test_move_stop. La ejecucin del programa se quedar en
suspenso.
Este problema puede resolverse con la recuperacin de errores con un salto largo, de la forma
descrita en el ejemplo 2 que aparece a continuacin, o con un error elevado asncronamente
con la instruccin ProcerrRecovery.
Ejemplo 2 - Sin limitaciones
VAR intnum int_move_stop;
VAR errnum err_move_stop := -1;
...
PROC test_move_stop()
BookErrNo err_move_stop;
CONNECT int_move_stop WITH trap_move_stop;
ISignalDI di1, 1, int_move_stop;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
MoveL p20, v200, z20, gripper;
ERROR (err_move_stop)
StopMove;
ClearPath;
StartMove;
StorePath;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
RETRY;
ENDPROC
TRAP trap_move_stop
RAISE err_move_stop;
ERROR
RAISE;
ENDTRAP
ste es un ejemplo de cmo usar la recuperacin de errores con un salto largo junto con
ClearPath y sin limitaciones. Durante el movimiento del robot a p10 y p20, se detiene el
movimiento en curso. La trayectoria de movimiento se borra y, debido a la recuperacin de
errores ms all de los lmites de nivel de ejecucin, se realiza una interrupcin en la
instruccin activa MoveJ p10 o MoveL p20. Por tanto, el movimiento en curso se interrumpe
y el robot pasa a p10 en ERROR handler, y se ejecuta una vez ms la instruccin
interrumpida MoveJ p10 o MoveL p20 en PROC test_move_stop.
Sintaxis
ClearPath ';'
3HAC16581-5 Revisin: J
RestoPath;
1 Instrucciones
1.16. ClearPath - Elimina la trayectoria actual
Robot Ware - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
StopMove - Detiene el movimiento del robot
en la pgina 535
3HAC16581-5 Revisin: J
49
1 Instrucciones
1.17. ClearRawBytes - Borra el contenido de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin.
Ejemplo 1
VAR rawbytes raw_data;
VAR num integer := 8
VAR num float := 13.4;
PackRawBytes integer, raw_data, 1 \IntX := DINT;
PackRawBytes float, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \Float4;
ClearRawBytes raw_data \FromIndex := 5;
Se guarda en los primeros 4 bytes el valor de integer (a partir del nmero de ndice 1) y, en
los 4 bytes siguientes, a partir del nmero de ndice 5, el valor de float.
La ltima ilustracin del ejemplo borra el contenido de raw_data, a partir del nmero de
ndice 5. Es decir, se borra el contenido de float, pero el valor de integer se conserva en
raw_data. La longitud actual de los bytes vlidos de raw_data cambia a 4.
Argumentos
ClearRawBytes RawData [ \FromIndex ]
3HAC16581-5 Revisin: J
RawData
1 Instrucciones
1.17. ClearRawBytes - Borra el contenido de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ClearRawBytes
[RawData ':=' ] < variable (VAR) of rawbytes>
['\'FromIndex ':=' <expression (IN) of num>]';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
rawbytes - Datos sin formato en la pgina
1217
Empaquetamiento de un encabezado de
DeviceNet en datos rawbytes
Dato rawbytes
3HAC16581-5 Revisin: J
51
1 Instrucciones
1.18. ClkReset - Pone a cero un reloj utilizado como temporizador
RobotWare - OS
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Otras instrucciones de reloj
52
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.19. ClkStart - Pone en marcha un reloj utilizado para la temporizacin
RobotWare - OS
El reloj sigue en marcha incluso cuando se detiene el programa que lo puso en marcha. Sin
embargo, es posible que el evento que se intenta temporizar ya no sea vlido. Por ejemplo, si
el programa estaba midiendo el tiempo de espera de una entrada, es posible que la entrada se
haya recibido mientras el programa estaba parado. En este caso, el programa no podr ser
consciente de que el evento se ha producido mientras la ejecucin estuvo parada.
Los relojes siguen funcionando cuando se apaga el robot, siempre y cuando la energa de
respaldo de la batera proteja al programa que contiene la variable de reloj.
Mientras est en marcha, cualquier reloj puede ser ledo, parado o puesto a cero.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ClkStart.
Ejemplo 1
VAR clock clock2;
VAR num time;
ClkReset clock2;
ClkStart clock2;
WaitUntil di1 = 1;
ClkStop clock2;
time:=ClkRead(clock2);
53
1 Instrucciones
1.19. ClkStart - Pone en marcha un reloj utilizado para la temporizacin
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si el reloj funciona de forma continuada durante 4.294.967 segundos (49 das, 17 horas, 2
minutos y 47 segundos), se desborda y la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_OVERFLOW..
El error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
ClkStart
[ Clock ':=' ] < variable (VAR) of clock >';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID
54
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.20. ClkStop - Detiene un reloj utilizado para la temporizacin
RobotWare - OS
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Ms ejemplos
3HAC16581-5 Revisin: J
55
1 Instrucciones
1.21. Close - Cierra un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del archivo o del canal serie que debe cerrarse.
Ejecucin de programas
El archivo o el canal serie especificado se cierra y es necesario abrirlo de nuevo antes de leer
o escribir en l. Si ya est cerrado, la instruccin no se tiene en cuenta.
Sintaxis
Close
[IODevice ':='] <variable (VAR) of iodev>';'
56
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.22. CloseDir - Cierra un directorio
RobotWare - OS
Este ejemplo imprime los nombres de todos los archivos o subdirectorios que se encuentran
dentro del directorio especificado.
Argumentos
CloseDir Dev
Dev
Tipo de dato: dir
Una variable que hace referencia a un directorio y capturada con la instruccin OpenDir.
Sintaxis
CloseDir
[ Dev ':=' ] < variable (VAR) of dir>';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Directorio
Creacin de un directorio
Apertura de un directorio
Lectura de un directorio
Eliminacin de un directorio
Eliminacin de un archivo
3HAC16581-5 Revisin: J
57
1 Instrucciones
1.23. Comentario - Comentario
RobotWare - OS
Comment
Cadena de texto
Cualquier texto.
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta esta instruccin, no ocurre nada.
Sintaxis
(EBNF)
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
58
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.24. Compact IF (IF compacto) - Si se cumple una condicin, entonces... (una instruccin)
RobotWare - OS
Si reg1 es mayor que 5, la ejecucin del programa contina a partir de la etiqueta next.
Ejemplo 2
IF counter > 10 Set do1;
Condition
Tipo de dato: bool
La condicin que debe cumplirse para que se ejecute la instruccin.
Sintaxis
(EBNF)
IF <conditional expression> ( <instruction> | <SMT>) ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Condiciones (expresiones lgicas)
3HAC16581-5 Revisin: J
59
1 Instrucciones
1.25. ConfJ - Controla la configuracin durante el movimiento de los ejes
RobotWare - OS
Argumentos
ConfJ [\On] | [\Off]
[ \On ]
Tipo de dato: switch
El robot se mueve siempre hacia la configuracin de ejes programada. Si no es posible
hacerlo con la posicin y la orientacin programadas, se detiene la ejecucin del programa.
El robot IRB5400 se mueve hacia la configuracin de ejes programada o hacia una
configuracin de ejes cercana a la programada. La ejecucin del programa no se detiene si es
imposible alcanzar la configuracin de ejes programada.
[ \Off ]
Tipo de dato: switch
El robot se mueve siempre hacia la configuracin de ejes ms cercana.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.25. ConfJ - Controla la configuracin durante el movimiento de los ejes
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Si se elige el argumento \On (o no se especifica ningn argumento), el robot se mueve
siempre hacia la configuracin de ejes programada. Si no es posible hacerlo con la posicin
y la orientacin programadas, se detiene la ejecucin del programa antes de que comience el
movimiento.
Si se elige el argumento \Off, el robot se mueve siempre hacia la configuracin de ejes ms
cercana. Esta configuracin puede ser distinta de la programada si la configuracin se ha
especificado incorrectamente de forma manual o si se ha realizado un desplazamiento de
programa.
El control de la configuracin (ConfJ \On) est activado de forma predeterminada. Se activa
automticamente en los casos siguientes:
Sintaxis
ConfJ
[ '\' On] | [ '\' Off]';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID
3HAC16581-5 Revisin: J
61
1 Instrucciones
1.26. ConfL - Monitoriza la configuracin durante el movimiento lineal
RobotWare - OS
Ejemplo 3
ConfL \Off;
MoveL *, v1000, fine, tool1;
[ \On ]
Tipo de dato: switch
Se monitoriza la configuracin del robot.
[ \Off ]
Tipo de dato: switch
No se monitoriza la configuracin del robot.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.26. ConfL - Monitoriza la configuracin durante el movimiento lineal
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Durante un movimiento lineal o circular, el robot se mueve siempre hacia la posicin y la
orientacin programadas que presenten la configuracin de ejes ms cercana posible. Si se
elige el argumento \On (o no se utiliza ningn argumento), la ejecucin del programa se
detiene tan pronto como aparezca el riesgo de que la configuracin de la posicin programada
no pueda alcanzarse desde la posicin actual.
Sin embargo, es posible reanudar el programa, si bien los ejes de la mueca pueden continuar
movindose hacia la configuracin incorrecta. En los puntos de paro, el robot comprobar
que se han alcanzado las configuraciones de todos los ejes, no slo de los ejes de la mueca.
Si se usa adems SingArea\Wrist, el robot se mueve siempre hacia la configuracin
programada para los ejes de la mueca y, en los puntos de paro, se comprueban las dems
configuraciones de ejes.
Si se utiliza el argumento \Off, no se realiza ninguna monitorizacin.
Una regla sencilla para evitar problemas, tanto con ConfL\On como con \Off, es insertar
puntos intermedios para hacer que el movimiento de cada eje sea inferior a los 90 grados entre
dos puntos. Ms exactamente, la suma de movimientos de cualquier par de ejes (1+4), (1+6),
(3+4) o (3+6) no debe sobrepasar los 180 grados.
Si se utiliza ConfL\Off con un movimiento grande, ste puede causar paros en ese mismo
momento o despus en el programa, generando el error 50050 Position outside o
50080 Position not compatible. En programas que utilizan ConfL\Off, se
recomienda usar movimientos hacia puntos de configuracin conocidos mediante
ConfJ\On o MoveJ + ConfL\On + SingArea\Wrist + MoveL, como puntos de partida
de las distintas partes del programa.
Sintaxis
ConfL
[ '\' On] | [ '\' Off]';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manejo de configuraciones diferentes
3HAC16581-5 Revisin: J
63
1 Instrucciones
1.27. CONNECT - Conecta una interrupcin a una rutina TRAP
RobotWare - OS
Interrupt
Tipo de dato: intnum
Trap routine
Identifier
El nombre de la rutina TRAP.
Ejecucin de programas
Se asigna a la variable una identidad de interrupcin que se usar a partir de ese momento
para pedir o desactivar interrupciones. Esta identidad tambin se conecta a la rutina TRAP
especificada.
NOTA!
Todas las interrupciones de una tarea se cancelan cuando el puntero de programa se sita en
Main para esa tarea y deben ser reconectadas. Las interrupciones no se ven afectadas por
cadas de alimentacin ni arranques en caliente.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.27. CONNECT - Conecta una interrupcin a una rutina TRAP
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
No es posible conectar una interrupcin (una identidad de interrupcin) a ms de una rutina
TRAP a la vez. Sin embargo, es posible conectar varias interrupciones a una misma rutina
TRAP.
Cuando se conecta una interrupcin a una rutina TRAP, no es posible conectarla de nuevo ni
transferirla a otra rutina. Es necesario eliminarla en primer lugar mediante la instruccin
IDelete.
Las interrupciones que lleguen o que no hayan sido gestionadas antes de la detencin de la
ejecucin del programa no se procesan. Las interrupciones no se tienen en cuenta al detener
el programa.
Gestin de errores
Si la variable utilizada para especificar la interrupcin ya est conectada a una rutina TRAP,
la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_ALRDYCNT.
Si la variable utilizada para especificar la interrupcin no es una referencia a una variable, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_CNTNOTVAR.
Si no hay ms nmeros de interrupcin disponibles, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_INOMAX.
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor ERROR.
Sintaxis
(EBNF)
CONNECT <connect target> WITH <trap>';'
<connect target> ::= <variable>
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
| <parameter>
| <VAR>
<trap> ::= <identifier>
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones
3HAC16581-5 Revisin: J
65
1 Instrucciones
1.28. CopyFile - Copia un archivo
RobotWare - OS
OldPath
Tipo de dato: string
La ruta completa del archivo del que se desea copiar.
NewPath
Tipo de dato: string
La ruta completa a la que se desea copiar el archivo.
Ejecucin de programas
Gestin de errores
Si el archivo especificado en NewPath ya existe, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEEXIST. A continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
CopyFile
[ OldPath ':=' ] < expression (IN) of string > ','
[ NewPath ':=' ] < expression (IN) of string >';'
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.28. CopyFile - Copia un archivo
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
Creacin de un directorio
Eliminacin de un directorio
Eliminacin de un archivo
3HAC16581-5 Revisin: J
67
1 Instrucciones
1.29. CopyRawBytes - Copia el contenido de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
FromRawData
Tipo de dato: rawbytes
FromRawData es el contenedor de datos del cual se copiarn los datos de tipo rawbytes.
FromIndex
Tipo de dato: num
FromIndex es la posicin de FromRawData a partir de la cual comienza el copiado de los
datos. El primer nmero de ndice es 1.
ToRawData
Tipo de dato: rawbytes
ToRawData es el contenedor de datos al cual se copiarn los datos de tipo rawbytes.
ToIndex
Tipo de dato: num
ToIndex es la posicin de ToRawData a partir de la cual se guardarn los datos copiados. Se
copia todo el contenido hasta el final. El primer nmero de ndice es 1.
Contina en la pgina siguiente
68
3HAC16581-5 Revisin: J
Argumentos
1 Instrucciones
1.29. CopyRawBytes - Copia el contenido de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
[\NoOfBytes]
Tipo de dato: num
El valor especificado con \NoOfBytes es el nmero de bytes que se desea copiar de
FromRawData a ToRawData.
Si no se especifica \NoOfBytes, se copian todos los bytes que van desde FromIndex hasta
el final de la longitud actual de bytes vlidos de FromRawData.
Ejecucin de programas
Durante la ejecucin del programa, se copian los datos de una variable rawbytes a otra.
La longitud actual de los bytes vlidos de la variable ToRawData cambia a:
Limitaciones
CopyRawBytes no puede usarse para copiar parte de los datos de una variable de tipo
rawbytes a otra parte de la misma variable rawbytes.
Sintaxis
CopyRawBytes
[FromRawData ':=' ] < variable (VAR) of rawbytes> ','
[FromIndex ':=' ] < expression (IN) of num> ','
[ToRawData ':=' ] < variable (VAR) of rawbytes> ','
[ToIndex ':=' ] < expression (IN) of num>
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Dato rawbytes
Empaquetamiento de un encabezado de
DeviceNet en datos rawbytes
3HAC16581-5 Revisin: J
69
1 Instrucciones
1.30. CorrClear - Elimina todos los generadores de correcciones
Path Offset
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
70
Descriptor de correccin
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.31. CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones
Path Offset
Descr
Tipo de dato: corrdescr
Descriptor del generador de correcciones.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin CorrCon.
xx0500002156
71
1 Instrucciones
1.31. CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones
Path Offset
Continuacin
Ejemplo de aplicacin
Un ejemplo de una aplicacin en la que se utilizan correcciones de trayectoria es un robot que
sostiene una herramienta con dos sensores montados en l para detectar las distancias vertical
y horizontal respecto de un objeto de trabajo. En la figura siguiente se muestra un dispositivo
de correccin de trayectoria.
xx0500002155
Ejemplo de programa
NOTE! hori_sig and vert_sig are analog signals defined in system
parameters.
CONST num TARGET_DIST := 5;
CONST num SCALE_FACTOR := 0.5;
VAR intnum intno1;
VAR corrdescr hori_id;
VAR corrdescr vert_id;
VAR pos total_offset;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.31. CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones
Path Offset
Continuacin
PROC PathRoutine()
! Connect to the correction generators for horizontal and
vertical correction.
CorrCon hori_id;
CorrCon vert_id;
conFlag := TRUE;
! Setup a 5 Hz timer interrupt. The trap routine will read the
sensor values and
! compute the path corrections.
CONNECT intno1 WITH ReadSensors;
ITimer\Single, 0.2, intno1;
! Position for start of contour tracking
MoveJ p10,v100,z10,tool1;
! Run MoveL with both vertical and horizontal correction.
MoveL p20,v100,z10,tool1\Corr;
! Read the total corrections added by all connected correction
generators.
total_offset := CorrRead();
! Write the total vertical correction on the FlexPendant.
TPWrite "The total vertical correction is:"
\Num:=total_offset.z;
! Disconnect the correction generator for vertical correction.
! Horizontal corrections will be unaffected.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
CorrDiscon vert_id;
conFlag := FALSE;
! Run MoveL with only horizontal interrupt correction.
MoveL p30,v100,z10,tool1\Corr;
! Remove all outstanding connected correction generators.
! In this case, the only connected correction generator is the
one for horizontal
! correction.
CorrClear;
! Remove the timer interrupt.
IDelete intno1;
ENDPROC
73
1 Instrucciones
1.31. CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones
Path Offset
Continuacin
TRAP ReadSensors
VAR num horiSig;
VAR num vertSig;
! Compute the horizontal correction values and execute the
correction.
horiSig := hori_sig;
write_offset.x := 0;
write_offset.y := (hori_sig - TARGET_DIST)*SCALE_FACTOR;
write_offset.z := 0;
CorrWrite hori_id, write_offset;
IF conFlag THEN
! Compute the vertical correction values and execute the
correction.
write_offset.x := 0;
write_offset.y := 0;
write_offset.z := (vert_sig - TARGET_DIST)*SCALE_FACTOR;
CorrWrite vert_id, write_offset;
ENDIF
!Setup interrupt again
IDelete intnol;
CONNECT intno1 WITH ReadSensors;
ITimer\single, 0.2, intno1;
ENDTRAP
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.31. CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones
Path Offset
Continuacin
Explicacin del programa
Se establece la conexin a dos generadores de correcciones con la instruccin CorrCon. Se
hace referencia a cada generador de correcciones con un descriptor exclusivo (hori_id y
vert_id) del tipo corrdescr. Cada uno de los dos sensores utilizar un generador de
correcciones.
Se configura una interrupcin de temporizacin para llamar a la rutina TRAP ReadSensors
con una frecuencia de 5 Hz. Los offsets necesarios para la correccin de la trayectoria se
calculan en la rutina TRAP y se escriben en el generador de correcciones correspondiente (al
que se hace referencia con los descriptores hori_id y vert_id) con la instruccin
CorrWrite. Todas las correcciones tienen un efecto inmediato sobre la trayectoria.
La instruccin MoveL debe ser programada con el argumento modificador Corr si se utilizan
correcciones de trayectoria. De lo contrario, no se ejecuta ninguna correccin.
Cuando la primera instruccin MoveL est preparada, se utiliza la funcin CorrRead para
leer la suma de todas las correcciones (la correccin total de la trayectoria) indicada por todos
los generadores de correcciones conectados. El resultado de la correccin vertical total de la
trayectoria se escribe en el FlexPendant con la instruccin TPWrite.
A continuacin, CorrDiscon desconecta el generador de correcciones de la correccin
vertical (al que se hace referencia con el descriptor vert_id). Todas las correcciones
aadidas por este generador de correcciones se eliminarn de la correccin total de la
trayectoria. Las correcciones aadidas por el generador de correcciones para la correccin
horizontal se siguen conservando.
Por ltimo, la funcin CorrClear elimina todos los generadores de correcciones restantes,
junto con sus correcciones aadidas previamente. En este caso, el nico que se elimina es el
generador de correcciones para la correccin horizontal. La interrupcin de temporizacin
tambin se elimina con la instruccin IDelete.
Los generadores de correcciones
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
xx0500002160
Limitaciones
Es posible conectarse a un mximo de 5 generadores de correcciones a la vez.
Los generadores de correcciones no se mantienen al reiniciar el controlador.
75
1 Instrucciones
1.31. CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones
Path Offset
Continuacin
Sintaxis
CorrCon
[ Descr ':=' ] < variable (VAR) of corrdescr > ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
76
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.32. CorrDiscon - Cierra la conexin con un generador de correcciones
Path Offset
Argumentos
CorrDiscon Descr
Descr
Tipo de dato: corrdescr
Descriptor del generador de correcciones.
Ms ejemplos
Para obtener ms ejemplos de la instruccin CorrDiscon, consulte CorrCon - Establece una
conexin con un generador de correcciones en la pgina 71.
Sintaxis
CorrDiscon
[ Descr ':=' ] < variable (VAR) of corrdescr > ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Conexin con un generador de correcciones CorrCon - Establece una conexin con un
generador de correcciones en la pgina 71
Escritura en un generador de correcciones
Eliminacin de todos los generadores de cor- CorrClear - Elimina todos los generadores de
recciones
correcciones en la pgina 70
Descriptor de correccin
3HAC16581-5 Revisin: J
77
1 Instrucciones
1.33. CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones
Path Offset
Descr
Tipo de dato: corrdescr
Descriptor del generador de correcciones.
Data
Tipo de dato: pos
Ms ejemplos
Para obtener ms ejemplos de la instruccin CorrWrite, consulte CorrCon - Establece una
conexin con un generador de correcciones en la pgina 71.
Limitaciones
El mayor rendimiento se consigue en las trayectorias rectas. A medida que aumentan la
velocidad y los ngulos entre dos trayectorias lineales consecutivas, la desviacin respecto de
la trayectoria esperada aumenta consiguientemente. Esto mismo se aplica a los crculos a
medida que se reduce el radio del crculo.
Sintaxis
CorrWrite
[ Descr ':=' ] < variable (VAR) of corrdescr > ','
[ Data ':=' ] < expression (IN) of pos > ';'
3HAC16581-5 Revisin: J
El offset a escribir.
1 Instrucciones
1.33. CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones
Path Offset
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Conexin con un generador de correcciones CorrCon - Establece una conexin con un
generador de correcciones en la pgina 71
Desconexin de un generador de correcciones
Eliminacin de todos los generadores de cor- CorrClear - Elimina todos los generadores de
recciones
correcciones en la pgina 70
corrdescr - Descriptor de generador de correcciones en la pgina 1151
3HAC16581-5 Revisin: J
79
1 Instrucciones
1.34. DeactUnit - Desactiva una unidad mecnica
RobotWare - OS
La unidad track_motion quedar estacionaria cuando el robot se mueve hacia p20 y p30.
A continuacin, tanto el robot como track_motio se mueven hacia p40.
Ejemplo 3
DeactUnit orbit1;
ActUnit orbit2;
MoveL p20, v100, z10, tool1;
MechUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica que debe desactivarse.
Ejecucin de programas
Cuando la trayectoria del robot y de los ejes externos ha sido completada, la trayectoria del
nivel de trayectoria actual se borra y se desactiva la unidad mecnica especificada. Esto
significa que no se controlar ni monitorizar hasta que se reactive.
Si varias unidades mecnicas comparten una misma unidad de accionamiento, la
desactivacin de una de estas unidades mecnicas tambin desconecta la unidad de la unidad
de accionamiento comn.
Contina en la pgina siguiente
80
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.34. DeactUnit - Desactiva una unidad mecnica
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
La instruccin DeactUnit no puede utilizarse si una de las unidades mecnicas se encuentra
en el modo independiente.
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
DeactUnit no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los siguientes
eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart o Step.
Es posible usar ActUnit -DeactUnit en el nivel StorePath, pero al ejecutar RestoPath
deben estar activadas las mismas unidades mecnicas al ejecutar StorePath. En una
operacin de este tipo, la grabadora de trayectorias y la trayectoria del nivel bsico estarn
intactas, pero la trayectoria del nivel StorePath se borrar.
Sintaxis
DeactUnit
[MechUnit ':='] < variable (VAR) of mecunit> ';'
Informacin relacionada
Consulte
Unidades mecnicas
Grabadora de trayectorias
3HAC16581-5 Revisin: J
81
1 Instrucciones
1.35. Decr - Reduce un nmero en 1
RobotWare - OS
Name
Tipo de dato: num
El nombre de la variable o de la variable persistente cuyo valor se desea reducir.
Dname
Tipo de dato: dnum
El nombre de la variable o de la variable persistente cuyo valor se desea reducir.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin Decr.
Ejemplo 1
...
TPReadNum no_of_parts, "How many parts should be produced? ";
WHILE no_of_parts>0 DO
produce_part;
Decr no_of_parts;
ENDWHILE
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.35. Decr - Reduce un nmero en 1
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
Decr
[ Name ':=' ] < var or pers (INOUT) of num >
| [ Dname ':=' ] < var or pers (INOUT) of dnum >' ;'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Sustraccin de cualquier valor a una variable Add - Suma un valor numrico en la pgina
19
":=" - Asigna un valor en la pgina 24
3HAC16581-5 Revisin: J
83
1 Instrucciones
1.36. DitherAct - Activa la funcin de oscilacin del servo suave
RobotWare - OS
[ \MechUnit ]
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica. Si se omite este argumento, significa la activacin del servo
suave para el eje especificado del robot.
Axis
Tipo de dato: num
Nmero de eje (1-6).
3HAC16581-5 Revisin: J
DitherDeact;
1 Instrucciones
1.36. DitherAct - Activa la funcin de oscilacin del servo suave
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Level ]
Normalmente, el eje 1 del sistema IRB 7600 no requiere oscilacin. El mximo efecto de la
reduccin de la friccin se produce en los ejes 2 y 3.
Los parmetros de oscilacin se ajustan automticamente. El mximo rendimiento de la
oscilacin se consigue despus de tres o cuatro ejecuciones de SoftAct en una posicin de
proceso.
Limitaciones
La llamada a DitherAct despus de SoftAct puede dar lugar a un movimiento no deseado
del robot. La nica forma de eliminar este comportamiento es llamar a DitherAct antes de
SoftAct. Si sigue habiendo movimiento, es necesario aumentar el tiempo de pendiente de
SoftAct.
El tiempo de transicin es el tiempo de pendiente, que vara de un robot a otro, multiplicado
por el factor de pendiente de la instruccin SoftAct.
La oscilacin no est disponible para el eje 6.
La oscilacin se desactiva siempre que se produce una cada de alimentacin elctrica.
La instruccin slo debe utilizarse con el sistema IRB 7600.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
AVISO!
Al llamar a DitherAct antes de SoftAct, el robot debe estar en un punto fino. Adems,
no se permite abandonar el punto fino hasta que ha transcurrido el tiempo de transicin de
la pendiente. Si se hiciera, podran causarse daos en las cajas de engranajes.
Sintaxis
DitherAct
[ '\' MechUnit ':=' < variable (VAR) of mecunit > ]
[Axis ':=' ] < expression (IN) of num >
[ '\' Level ':=' < expression (IN) of num > ] ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Activacin del servo suave
Desactivacin de la oscilacin
3HAC16581-5 Revisin: J
85
1 Instrucciones
1.37. DitherDeact - Desactiva la funcin de oscilacin del servo suave
RobotWare - OS
Sintaxis
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Activacin de la oscilacin
86
3HAC16581-5 Revisin: J
DitherDeact';'
1 Instrucciones
1.38. DropWObj - Suelta un objeto de trabajo sobre un transportador
Conveyor Tracking
Argumentos
DropWObj WObj
WObj
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo mvil (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin
de robot indicada en la instruccin. El transportador de la unidad mecnica debe especificarse
con ufmec en el objeto de trabajo.
Ejecucin de programas
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Espera a objetos de trabajo
Conveyor tracking
3HAC16581-5 Revisin: J
87
1 Instrucciones
1.39. EOffsOff - Desactiva un offset de ejes externos
RobotWare - OS
Se define un offset como la diferencia entre la posicin de cada eje en p10 y p11. El
desplazamiento afecta al movimiento hacia p20 y p30, pero no hacia p40.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
88
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejecucin de programas
1 Instrucciones
1.40. EOffsOn - Activa un offset de ejes externos
RobotWare - OS
Se activa un offset para los ejes externos. El offset se calcula para cada eje, a partir de la
diferencia entre las posiciones p10 y p20.
Ejemplo 2
MoveL p10, v500, fine \Inpos := inpos50, tool1;
EOffsOn *;
Se activa un offset para los ejes externos. Dado que en la instruccin anterior se ha utilizado
un punto de paro bien definido, no es necesario utilizar el argumento \ExeP. El
desplazamiento se calcula a partir de la diferencia existente entre la posicin real de cada eje
y el punto programado (*) almacenado en la instruccin.
Argumentos
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
[ \ExeP ]
Executed Point
Tipo de dato: robtarget
La nueva posicin, utilizada para el clculo del offset. Si se omite el argumento, se utiliza la
posicin actual de los ejes en el momento de la ejecucin del programa.
ProgPoint
Programmed Point
Tipo de dato: robtarget
La posicin original de los ejes en el momento de la programacin.
89
1 Instrucciones
1.40. EOffsOn - Activa un offset de ejes externos
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El offset se calcula como la diferencia entre \ExeP y ProgPoint en cada eje externo por
separado. Si no se ha especificado el valor de \ExeP, se utiliza en su lugar la posicin actual
de los ejes en el momento de la ejecucin del programa. Dado que es la posicin real de los
ejes que se utiliza, los ejes no deben estar en movimiento cuando se ejecuta EOffsOn.
A continuacin, se utiliza este offset para desplazar la posicin de los ejes externos en las
instrucciones de posicionamiento posteriores. El offset permanece activo hasta que se activa
un offset diferente (con la instruccin EOffsSet o EOffsOn) o hasta que se desactiva el
offset de los ejes externos (la instruccin EOffsOff).
Slo es posible activar al mismo tiempo un offset para cada eje individual. Por otro lado, es
posible programar varios EOffsOn uno tras otro y, si se hace, se suman los distintos offsets.
El offset de los ejes externos se desactiva automticamente en los casos siguientes:
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin EOffsOn.
Ejemplo 1
SearchL sen1, psearch, p10, v100, tool1;
PDispOn \ExeP:=psearch, *, tool1;
Sintaxis
EOffsOn
[ '\' ExeP ':=' < expression (IN) of robtarget> ',']
[ ProgPoint ':=' ] < expression (IN) of robtarget> ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
90
3HAC16581-5 Revisin: J
EOffsOn \ExeP:=psearch, *;
Se realiza una bsqueda en la cual la posicin buscada tanto de los ejes del robot como de los
ejes externos se almacena en la posicin psearch. Cualquier movimiento realizado a
continuacin parte de esta posicin utilizando un desplazamiento de programa tanto de los
ejes del robot como de los ejes externos. El desplazamiento se calcula a partir de la diferencia
existente entre la posicin buscada y el punto programado (*) almacenado en la instruccin.
1 Instrucciones
1.41. EOffsSet - Activa un offset de ejes externos a partir de valores conocidos
RobotWare - OS
Activacin de un offset eax_a_p100 para los ejes externos, lo que implica que (siempre y
cuando el eje externo lgico "a" sea lineal):
Siempre y cuando est activado este offset, todas las posiciones se desplazan 100 mm
en la direccin del eje x.
xx0500002162
Argumentos
EOffsSet EAxOffs
EAxOffs
External Axes Offset
Tipo de dato: extjoint
El offset de los ejes externos se define como un dato del tipo extjoint, expresado en:
91
1 Instrucciones
1.41. EOffsSet - Activa un offset de ejes externos a partir de valores conocidos
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El offset de los ejes externos se activa cuando se ejecuta la instruccin EOffsSet y
permanece activo hasta que se activa otro offset (con una instruccin EOffsSet o EOffsOn)
o hasta que se desactiva el offset de los ejes externos (con una instruccin EOffsOff).
Slo es posible activar un offset para los ejes externos al mismo tiempo. No es posible sumar
un offset a otro mediante EOffsSet.
El offset de los ejes externos se desactiva automticamente en los casos siguientes:
Sintaxis
EOffsSet
[ EAxOffs ':=' ] < expression (IN) of extjoint> ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Activacin de un offset de ejes externos
92
Sistemas de coordenadas
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.42. EraseModule - Elimina un mdulo
RobotWare - OS
ModuleName
Tipo de dato: string
El nombre del mdulo que debe eliminarse. Recuerde que se trata del nombre del mdulo, no
el nombre del archivo.
Ejecucin de programas
La ejecucin del programa espera a que el mdulo de programa termine el proceso de
eliminacin antes de que la ejecucin contine con la instruccin siguiente.
Una vez eliminado el mdulo de programa, se vinculan los dems mdulos de programa.
Limitaciones
No se permite eliminar mdulos de programa que se estn ejecutando.
Las rutinas TRAP, los eventos de E/S del sistema y otras tareas de programa no pueden
ejecutarse durante el proceso de eliminacin.
Evite tener movimientos en curso durante la eliminacin.
La detencin del programa durante la ejecucin de la instruccin EraseModule da lugar a
un paro protegido con los motores apagados y un mensaje de error "20025 Tiempo excesivo
Orden paro" en el FlexPendant.
Gestin de errores
Si el archivo de la instruccin EraseModule no puede ser eliminado porque no ha sido
encontrado, la variable ERRNO cambia a ERR_MODULE. A continuacin, este error puede
ser gestionado en el gestor de errores.
93
1 Instrucciones
1.42. EraseModule - Elimina un mdulo
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
EraseModule
[ModuleName':=']<expression (IN) of string>';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Descarga de un mdulo de programa
94
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.43. ErrLog - Escribe un mensaje de error
RobotWare - OS
errortext1
errortext2
errortext3
errortext4
Ejemplo 2
Las ID ErrorId deben declararse en un archivo .xml. El nmero debe estar entre 5.000 y
9.999. El mensaje de error se escribe en el archivo .xml y los argumentos del mensaje
enviados en la instruccin ErrLog. El valor de ErrorId del archivo .xml es el mismo que se
indica en la instruccin ErrLog.
NOTA: Si usa un valor de ErrorId de entre 5.000-9.999, debe instalar su propio archivo xml.
Ejemplo de mensaje en un archivo .xml:
<Message number="5210" eDefine="ERR_INPAR_RDONLY">
<Title>Parameter error</Title>
<Description>Task:<arg format="%s" ordinal="1" />
<p />Symbol <arg format="%s" ordinal="2" />is read-only
<p />Context:<arg format="%s" ordinal="3" /><p />
</Description>
</Message>
95
1 Instrucciones
1.43. ErrLog - Escribe un mensaje de error
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo de instruccin:
MODULE MyModule
PROC main()
VAR num errorid := 5210;
VAR errstr arg := "P1";
ErrLog errorid, ERRSTR_TASK, arg,
ERRSTR_CONTEXT,ERRSTR_UNUSED, ERRSTR_UNUSED;
ErrLog errorid \W, ERRSTR_TASK, arg,
ERRSTR_CONTEXT,ERRSTR_UNUSED, ERRSTR_UNUSED;
ENDPROC
ENDMODULE
ErrorId
Tipo de dato: num
El nmero de un error concreto que se desea monitorizar. El nmero de error debe estar en el
intervalo 4.800-4.814 si se utiliza el archivo xml preinstalado y en el intervalo 5.000-9.999 si
se usa un archivo xml propio.
[ \W ]
Warning
Tipo de dato: switch
Genera una advertencia que slo se almacena en el registro de eventos (no se muestra
directamente en la pantalla del FlexPendant).
3HAC16581-5 Revisin: J
Argumentos
1 Instrucciones
1.43. ErrLog - Escribe un mensaje de error
RobotWare - OS
Continuacin
[ \I ]
Information
Tipo de dato: switch
Genera un mensaje de informacin que slo se almacena en el registro de eventos (no se
muestra directamente en la pantalla del FlexPendant).
Si no se especifica ninguno de los argumentos \W o \I, la instruccin genera un mensaje de
error directamente en el FlexPendant y lo almacena tambin en el registro de eventos.
Argument1
Tipo de dato: errstr
Primer argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Argument2
Tipo de dato: errstr
Segundo argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Argument3
Tipo de dato: errstr
Tercer argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Argument4
Tipo de dato: errstr
Cuarto argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Argument5
Tipo de dato: errstr
Quinto argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Ejecucin de programas
Un mensaje de error (mximo 5 lneas) se muestra en el FlexPendant y se escribe en el
registro de eventos.
En el caso del argumento \W o el argumento \I se escribe un aviso o un mensaje de
informacin en el registro de eventos.
ErrLog genera errores de programa en el intervalo 4.800-4.814 si se usa el archivo de
programa instalado por el sistema y en el intervalo 5.000-9.999 si se instala un archivo xml
propio. El error generado depende del valor de ErrorID indicado.
El mensaje se almacena en el dominio de proceso del registro de eventos.
La forma de instalar un archivo xml propio se describe en el manual Opciones adicionales;
consulte Informacin relacionada ms abajo.
Limitaciones
La longitud total de la cadena (Argument1-Argument5) est limitada a 195 caracteres.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
97
1 Instrucciones
1.43. ErrLog - Escribe un mensaje de error
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ErrLog
[ErrorId ':=' ] < expression (IN) of num> ','
[ '\'W ] | [' \' I ] ','
[Argument1 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument2 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument3 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument4 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument5 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
errstr - Cadena de error en la pgina 1166
Visualizacin de mensajes en el
FlexPendant
Registro de eventos
98
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.44. ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores
RobotWare - OS
99
1 Instrucciones
1.44. ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 2
Las ID ErrorId deben declararse en un archivo .xml. El nmero debe estar entre 5.000 y
9.999. El mensaje de error se escribe en el archivo .xml y los argumentos del mensaje
enviados en la instruccin ErrRaise. El valor de ErrorId del archivo .xml es el mismo que
se indica en la instruccin ErrRaise.
NOTA: Si usa un valor de ErrorId de entre 5.000-9.999, debe instalar su propio archivo xml.
Ejemplo de mensaje en un archivo .xml:
<Message number="7055" eDefine="SYS_ERR_ARL_INPAR_RDONLY">
<Title>Parameter error</Title>
<Description>Task:<arg format="%s" ordinal="1" />
<p />Symbol <arg format="%s" ordinal="2" />is read-only
<p />Context:<arg format="%s" ordinal="3" /><p /></
Description>
</Message>
Ejemplo de instruccin:
MODULE MyModule
VAR errnum ERR_BATT:=-1;
PROC main()
VAR num errorid := 7055;
BookErrNo ERR_BATT;
ErrRaise "ERR_BATT", errorid, ERRSTR_TASK,
ERRSTR_CONTEXT,ERRSTR_UNUSED, ERRSTR_UNUSED,
ERRSTR_UNUSED;
ERROR
IF ERRNO = ERR_BATT THEN
TRYNEXT;
ENDMODULE
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDIF
ENDPROC
1 Instrucciones
1.44. ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
ErrRaise ErrorName ErrorId Argument1 Argument2 Argument3 Argument4
Argument5
ErrorName
Tipo de dato: string
Es necesario registrar un nmero de error con la instruccin BookErrNo. La variable
correspondiente se indica como ErrorName.
ErrorId
Tipo de dato: num
El nmero de un error concreto que se desea monitorizar. El nmero de error debe estar en el
intervalo 4.800-4.814 si se utiliza el archivo xml preinstalado y en el intervalo 5.000-9.999 si
se usa un archivo xml propio.
Argument1
Tipo de dato: errstr
Primer argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Argument2
Tipo de dato: errstr
Segundo argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Argument3
Tipo de dato: errstr
Tercer argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Argument4
Tipo de dato: errstr
Cuarto argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
Argument5
Tipo de dato: errstr
Quinto argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string o un dato
predefinido del tipo errstr.
101
1 Instrucciones
1.44. ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
genera avisos de programa en el intervalo 4.800-4.814 si se usa el archivo de programa
instalado por el sistema y en el intervalo 5.000-9.999 si se instala un archivo xml propio. El
error generado depende del valor de ErrorIDindicado. Se almacena un aviso en el registro
de mensajes del robot, en el dominio de proceso.
Cuando se ejecuta ErrRaise, el comportamiento depende de cundo se ejecute:
Limitaciones
La longitud total de la cadena (Argument1-Argument5) est limitada a 195 caracteres.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin ErrRaise.
Ejemplo 1
VAR errnum ERR_BATT:=-1;
VAR errnum ERR_NEW_ERR:=-1;
PROC main()
testerrraise;
ENDPROC
PROC testerrraise()
BookErrNo ERR_NEW_ERR;
ErrRaise "ERR_BATT",7055,ERRSTR_TASK,ERRSTR_CONTEXT,
ERRSTR_UNUSED,ERRSTR_UNUSED,ERRSTR_UNUSED;
ERROR
IF ERRNO = ERR_BATT THEN
ErrRaise "ERR_NEW_ERR",7156,ERRSTR_TASK,ERRSTR_CONTEXT,
ERRSTR_UNUSED,ERRSTR_UNUSED, ERRSTR_UNUSED;
ENDIF
ENDPROC
Generar un nuevo aviso 7156 desde un gestor de errores. Elevar el control a la rutina desde
la que se hizo la llamada y detener la ejecucin.
3HAC16581-5 Revisin: J
BookErrNo ERR_BATT;
1 Instrucciones
1.44. ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ErrRaise
[ErrorName ':=' ] < expression (IN) of string> ','
[ErrorId ':=' ] < expression (IN) of num> ','
[Argument1 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument2 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument3 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument4 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument5 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
errstr - Cadena de error en la pgina 1166
Gestin de errores
3HAC16581-5 Revisin: J
103
1 Instrucciones
1.45. ErrWrite - Escribe un mensaje de error
RobotWare - OS
Slo se almacena un mensaje en el registro del robot. Despus la ejecucin del programa
contina.
Argumentos
ErrWrite [ \W ] | [\I] Header Reason [ \RL2] [ \RL3] [ \RL4]
[ \W ]
Warning
Genera una advertencia que slo se almacena en el registro de mensajes del robot (no se
muestra directamente en la pantalla del FlexPendant).
[ \I ]
Information
Tipo de dato: switch
Genera un mensaje de informacin que slo se almacena en el registro de eventos (no se
muestra directamente en la pantalla del FlexPendant).
Si no se especifica ninguno de los argumentos \W o \I, la instruccin genera un mensaje de
error directamente en el FlexPendant y lo almacena tambin en el registro de eventos.
Header
Tipo de dato: string
El ttulo del mensaje de error (mximo 46 caracteres).
Reason
Tipo de dato: string
Motivo del error.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.45. ErrWrite - Escribe un mensaje de error
RobotWare - OS
Continuacin
[ \RL2]
Reason Line 2
Tipo de dato: string
Motivo del error.
[ \RL3]
Reason Line 3
Tipo de dato: string
Motivo del error.
[ \RL4]
Reason Line 4
Tipo de dato: string
Motivo del error.
Ejecucin de programas
Un mensaje de error (mximo 5 lneas) se muestra en el FlexPendant y se escribe en el
registro de mensajes del robot.
En el caso del argumento \W o el argumento \I se escribe un aviso o un mensaje de
informacin en el registro de eventos.
ErrWrite genera el error de programa n 80001 para un error, n 80002 para un aviso (\W) y
n 80003 para un mensaje de informacin (\I).
Limitaciones
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Datos predefinidos de tipo errstr
Visualizacin de mensajes en el
FlexPendant
Registro de eventos
3HAC16581-5 Revisin: J
105
1 Instrucciones
1.46. EXIT - Finaliza la ejecucin del programa
RobotWare - OS
106
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.47. ExitCycle - Interrumpe el ciclo actual y pasa al siguiente
RobotWare - OS
TRAP error_trap
TPWrite "ERROR, I will start on the next item";
ExitCycle;
ENDTRAP
Se eliminan todas las trayectorias del robot que no se hayan realizado an en los
distintos niveles de trayectoria (tanto en el nivel normal como en el nivel
StorePath).
107
1 Instrucciones
1.47. ExitCycle - Interrumpe el ciclo actual y pasa al siguiente
RobotWare - OS
Continuacin
La ejecucin de ExitCycle en cualquier otra tarea de programa que no controle las unidades
mecnicas da lugar a lo siguiente en la tarea actual:
Los dems elementos modales del programa y del sistema no se ven afectados por la
instruccin ExitCycle. Entre ellos se encuentran los siguientes:
Informacin relacionada
108
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.48. FOR - Repite un nmero determinado de veces
RobotWare - OS
Loop counter
Identifier
El nombre del dato que contendr el valor del contador del bucle actual. Este dato se declara
automticamente.
Si el nombre del contador del bucle es el mismo que cualquier otro dato que exista dentro del
mbito actual, el dato existente se oculta dentro del bucle FOR y no se ve afectado de ningn
modo.
Start value
Tipo de dato: Num
El valor inicial deseado para el contador del bucle. (normalmente valores enteros)
End value
Tipo de dato: Num
El valor final deseado para el contador del bucle. (normalmente valores enteros)
Step value
Tipo de dato: Num
El valor en el que debe incrementarse (o reducirse) el contador del bucle con cada bucle.
(normalmente valores enteros)
Si no se especifica este valor, el valor de paso es automticamente 1 (o -1 si el valor inicial es
mayor que el valor final).
109
1 Instrucciones
1.48. FOR - Repite un nmero determinado de veces
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin FOR.
Ejemplo 1
FOR i FROM 10 TO 2 STEP -2 DO
a{i} := a{i-1};
ENDFOR
Se ajustan hacia arriba los valores de una matriz de forma que a{}:=a{}, a{}:=a{} etc.
Ejecucin de programas
1. Se evalan las expresiones usadas para los valores inicial, final y de paso.
2. Se asigna al contador del bucle el valor inicial.
3. El valor del contador del bucle se comprueba para comprobar si se encuentra entre el
valor inicial y el final o si es igual al valor inicial o final. Si el valor de un contador de
bucle queda fuera de este rango, el bucle FOR se detiene y la ejecucin del programa
contina en la instruccin que aparece a continuacin de ENDFOR.
4. Se ejecutan las instrucciones incluidas dentro del bucle FOR.
5. Se incrementa (o reduce) el contador del bucle acorde con el valor de paso.
6. El bucle FOR se repite, empezando por el punto 3.
Limitaciones
No es posible utilizar valores decimales para los valores de inicio, final o paso en
combinacin con condiciones de finalizacin exactas para el bucle FOR (sin una definicin de
si se est utilizando o no la ltima pasada del bucle).
Comentarios
Si el nmero de repeticiones de las operaciones depende de que una expresin determinada
d como resultado el valor TRUE, se deben utilizar instrucciones WHILE en lugar de FOR.
Sintaxis
(EBNF)
FOR <loop variable> FROM <expression> TO <expression>
[ STEP <expression> ] DO
<instruction list>
ENDFOR
<loop variable> ::= <identifier>
3HAC16581-5 Revisin: J
El contador del bucle (del tipo de dato num) slo est disponible desde dentro del bucle FOR
y por tanto supone la ocultacin de otros datos y rutinas que tengan el mismo nombre. Slo
pueden leerlo (pero no actualizarlo) las instrucciones del bucle FOR.
1 Instrucciones
1.48. FOR - Repite un nmero determinado de veces
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Expresiones
Repeticin siempre y cuando se cumpla una WHILE - Repite una o varias operaciones
condicin
siempre y cuando... en la pgina 736
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID
Identificadores
3HAC16581-5 Revisin: J
111
1 Instrucciones
1.49. GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos
RobotWare - OS
Esta instruccin obtiene el valor de un registro cuyo nmero se recibe del canal serie mycom.
El valor se almacena en la variable value.
Ejemplo 2
VAR datapos block;
VAR string name;
VAR num valuevar;
...
SetDataSearch "num" \Object:="my.*" \InMod:="mymod";
WHILE GetNextSym(name,block) DO
GetDataVal name\Block:=block,valuevar;
TPWrite name+" "\Num:=valuevar;
ENDWHILE
Ejemplo 3
VAR num NumArrConst_copy{2};
...
GetDataVal "NumArrConst", NumArrConst_copy;
TPWrite "Pos1 = " \Num:=NumArrConst_copy{1};
TPWrite "Pos2 = " \Num:=NumArrConst_copy{2};
3HAC16581-5 Revisin: J
Esta sesin imprime en el FlexPendant todas las variables de tipo num cuyo nombre comience
con my en el mdulo mymod, junto con sus valores respectivos.
1 Instrucciones
1.49. GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
GetDataVal Object [\Block]|[\TaskRef]|[\TaskName]Value
Object
Tipo de dato: string
El nombre del objeto de datos.
[ \Block ]
Tipo de dato: datapos
El bloque que contiene el objeto de datos. Slo es posible realizar la obtencin con la funcin
GetNextSym.
Si se omite el argumento, se captura el valor del objeto de datos visible en el mbito de
ejecucin actual del programa.
[\TaskRef]
Task Reference
Tipo de dato: taskid
La identidad de tarea de programa en la que se buscar el objeto de datos especificado. Con
ayuda de este argumento, puede buscar declaraciones PERS o TASKPERS en otras tareas.
Cualquier otra declaracin dar lugar a un error.
Existen variables predefinidas con el tipo de dato taskid para todas las tareas de programa
del sistema. La identificacin de la variable ser nombre_tarea+ID. Por ejemplo, para la
tarea T_ROB1 la identificacin de la tarea es T_ROB1Id.
[\TaskName]
113
1 Instrucciones
1.49. GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
La variable de sistema ERRNO cambia a ERR_SYM_ACCESS si:
Con ayuda de los argumentos TaskRef o TaskName, puede buscar declaraciones PERS o
TASKPERS en otras tareas. Cualquier otra declaracin da lugar a un error y la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_SYM_ACCESS. La bsqueda de una PERS declarada como
LOCAL en otras tareas tambin da lugar a un error y al cambio de la variable ERRNO al valor
ERR_SYM_ACCESS.
La variable de sistema ERRNO cambia a ERR_INVDIM si el objeto de datos y la variable
utilizados en el argumento Value tienen dimensiones diferentes.
El error puede ser gestionado en el gestor de errores de la rutina.
Limitaciones
En el caso de los tipos de datos de semivalor, no es posible buscar por el tipo de dato asociado
al valor. Por ejemplo, si se busca dionum, no se obtendr ninguna coincidencia de bsqueda
con las seales signaldi. Si se busca num, no se obtendr ninguna coincidencia de bsqueda
con las seales signalgi o signalai.
No es posible obtener el valor de una variable declarada como LOCAL en un mdulo de
RAPID incorporado.
Sintaxis
GetDataVal
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
114
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.50. GetSysData - Obtiene datos del sistema
RobotWare - OS
DestObject
Tipo de dato: anytype
La variable persistente para el almacenamiento del valor actual del dato de sistema.
El tipo de dato de este argumento tambin especifica el tipo de dato de sistema (herramienta,
objeto de trabajo o carga til) que se desea capturar.
Tipo de dato
tooldata
Herramienta
wobjdata
Objeto de trabajo
loaddata
Carga til
115
1 Instrucciones
1.50. GetSysData - Obtiene datos del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta la instruccin GetSysData, el valor actual del dato se almacena en la
variable persistente especificada en el argumento DestObject.
Si se utiliza el argumento \ObjectName, el nombre del dato actual se almacena en la variable
o la variable persistente especificada en el argumento ObjectName.
El dato de sistema actual para la herramienta o el objeto de trabajo se activa mediante la
ejecucin de cualquier instruccin de movimiento. La carga til se activa mediante la
ejecucin de la instruccin GripLoad.
Sintaxis
GetSysData
[ DestObject :=] < persistent(PERS) of anytype>
[\ObjectName := < variable or persistent (INOUT) of string>
] ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
tooldata - Datos de herramientas en la pgina
1263
Definicin de herramientas
116
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.51. GetTrapData - Obtiene datos de interrupcin para la rutina TRAP actual
RobotWare - OS
TrapEvent
Tipo de dato: trapdata
La variable en la que se desea almacenar la informacin de qu hecho provoc la ejecucin
de la rutina TRAP.
Limitacin
Esta instruccin slo puede usarse desde dentro de una rutina TRAP.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin GetTrapData.
Ejemplo 1
VAR errdomain err_domain;
VAR num err_number;
VAR errtype err_type;
VAR trapdata err_data;
...
TRAP trap_err
GetTrapData err_data;
ReadErrData err_data, err_domain, err_number, err_type;
ENDTRAP
Cuando se detecta un error con la rutina TRAP trap_err, el dominio, el nmero y el tipo de
error se almacenan en las variables adecuadas sin valor, del tipo trapdata.
Sintaxis
GetTrapData
[TrapEvent :=] <variable (VAR) of trapdata>;
117
1 Instrucciones
1.51. GetTrapData - Obtiene datos de interrupcin para la rutina TRAP actual
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones
Resumen de interrupciones
118
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.52. GOTO - Salta a otra instruccin
RobotWare - OS
ENDIF
lowvalue:
...
GOTO ready;
highvalue:
...
ready:
Label
Identifier
La etiqueta que indica dnde debe continuar la ejecucin del programa.
119
1 Instrucciones
1.52. GOTO - Salta a otra instruccin
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Slo es posible transferir la ejecucin del programa a una etiqueta que se encuentra dentro de
la misma rutina.
Slo es posible transferir la ejecucin del programa a una etiqueta que se encuentre dentro de
una instruccin IF o TEST si la instruccin GOTO se encuentra tambin dentro de la misma
bifurcacin de la instruccin.
Slo es posible transferir la ejecucin del programa a una etiqueta que se encuentre dentro de
una instruccin FOR o WHILE si la instruccin GOTO se encuentra tambin dentro de la
instruccin.
Sintaxis
(EBNF)
GOTO <identifier>;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Label
Otras instrucciones que modifican el flujo del Manual de referencia tcnica - Descripcin
programa
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Control del flujo del programa
120
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.53. GripLoad - Define la carga til del robot
RobotWare - OS
Si el valor de los datos de carga especificados es menor que el valor de la carga real:
AVISO!
Es importante definir siempre la carga real de la herramienta y, si se usa, tambin la carga til
del robot. Una definicin incorrecta de los datos de carga puede dar lugar a la sobrecarga de
la estructura mecnica del robot.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin GripLoad.
Ejemplo 1
GripLoad piece1;
121
1 Instrucciones
1.53. GripLoad - Define la carga til del robot
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
La carga especificada afecta al rendimiento del robot.
La carga predeterminada, de 0 kg, se establecen automticamente en los casos siguientes:
Se actualiza la carga til para la unidad mecnica controlada desde la tarea de programa
actual. Si GripLoad se utiliza desde una tarea sin movimiento, la carga til se actualiza para
la unidad mecnica controlada por la tarea de movimiento conectada.
Sintaxis
GripLoad
[ Load := ] < persistent (PERS) of loaddata > ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Identificacin de carga de la herramienta o la Manual del operador - IRC5 con FlexPendant,
carga til
seccin Programacin y testing - Rutinas de
servicio - Loadidentify, rutina de servicio de
identificacin de cargas
loaddata - Datos de carga en la pgina 1184
122
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.54. HollowWristReset - Restablece la mueca hueca en los modelos IRB5402 e IRB5403
RobotWare - OS
Todos los ejes activos se detienen con un punto de parada y la mueca se restablece.
123
1 Instrucciones
1.54. HollowWristReset - Restablece la mueca hueca en los modelos IRB5402 e IRB5403
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Todos los ejes activos deben permanecer parados mientras se ejecuta la instruccin
HollowWristReset.
Los ejes de la mueca deben ser restablecidos antes de que cualquiera de ellos alcance el
lmite de 144 revoluciones (es decir, 51.840 grados/ 904 rad).
Siempre que tiene lugar un paro de programa, un paro de emergencia o un paro de cada de
alimentacin, el controlador conserva el contexto de la trayectoria para poder volver a sta y
permitir que el robot prosiga con la ejecucin del programa en el punto en el que se
interrumpi la trayectoria. En el modo manual, si se ha sacado al manipulador de la
trayectoria entre un paro y el reinicio, se informa de este hecho al operador con el mensaje
siguiente del FlexPendant: Fuera de trayectoria! El robot ha sido movido tras el paro
de programa. Desea que el robot vuelva a la trayectoria en el momento del inicio? S/
No/Cancelar. De esta forma, podr volver a la trayectoria antes del reinicio. En el modo
automtico, el robot vuelve automticamente a la trayectoria.
HollowWristReset elimina el contexto de la trayectoria. Esto significa que no es posible
volver a la trayectoria en caso de un reinicio de programa, si en el intervalo se ha ejecutado
la instruccin HollowWristReset. Si se ejecuta esta instruccin manualmente (Depurar +
Llamar rut. serv. en el Editor de programas), slo debe ejecutarse en situaciones en las que
no sea necesario volver a la trayectoria. Es decir, debe usarse una vez que un programa ha
terminado completamente o que una instruccin haya finalizado completamente la ejecucin
paso a paso sin que el manipulador haya sido sacado de su trayectoria con movimientos
manuales, etc.
Sintaxis
HollowWristReset ;
124
Regreso a la trayectoria
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.55. IDelete - Cancela una interrupcin
IDelete
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IDelete.
Ejemplo 1
IDelete feeder_low;
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin.
Ejecucin de programas
La definicin de la interrupcin se elimina completamente. Para definirla de nuevo, es
necesario reconectarla primero a la rutina TRAP.
Sintaxis
IDelete [ Interrupt := ] < variable (VAR) of intnum > ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones
3HAC16581-5 Revisin: J
125
1 Instrucciones
1.56. IDisable - Desactiva todas las interrupciones
RobotWare - OS
interrupciones. Por ejemplo, puede usarse en una parte especialmente delicada del programa
en la que no debe permitirse que se produzcan interrupciones, si stas impiden la ejecucin
normal del programa.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IDisable.
Ejemplo 1
IDisable;
FOR i FROM 1 TO 100 DO
character[i]:=ReadBin(sensor);
ENDFOR
IEnable;
Sintaxis
IDisable;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones
126
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.57. IEnable - Habilita el uso de interrupciones
RobotWare - OS
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Resumen de interrupciones
3HAC16581-5 Revisin: J
127
1 Instrucciones
1.58. IError - Solicita una interrupcin para errores
RobotWare - OS
Solicita una interrupcin de RAPID y la ejecucin de la rutina TRAPerr_trap cada vez que
el sistema genera un error, una advertencia o un cambio de estado.
Argumentos
IError ErrorDomain [\ErrorId] ErrorType Interrupt
ErrorDomain
Tipo de dato: errdomain
El dominio de error que debe monitorizarse. Consulte el tipo de dato predefinido errdomain.
Para especificar cualquier dominio, utilice COMMON_ERR.
Tipo de dato: num
Opcionalmente, el nmero de un error concreto que se desea monitorizar. El nmero de error
debe especificarse sin el primer dgito (el que corresponde al dominio del error) del nmero
de error completo.
Por ejemplo, el error 10008 Program restarted, debe especificarse como 0008 o simplemente
8.
ErrorType
Tipo de dato: errtype
El tipo de evento, por ejemplo un error, una advertencia o un cambio de estado, que se desea
monitorizar. Consulte el tipo de dato predefinido errtype. Para especificar cualquier tipo,
utilice TYPE_ALL.
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.
3HAC16581-5 Revisin: J
[ \ErrorId ]
1 Instrucciones
1.58. IError - Solicita una interrupcin para errores
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
La llamada a la rutina TRAP correspondiente se realiza automticamente cuando se produce
un error, en el dominio especificado, del tipo especificado y opcionalmente con el nmero de
error especificado. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa contina a partir
del punto en el que se produjo la interrupcin.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IError.
VAR intnum err_interrupt;
VAR trapdata err_data;
VAR errdomain err_domain;
VAR num err_number;
VAR errtype err_type;
...
CONNECT err_interrupt WITH trap_err;
IError COMMON_ERR, TYPE_ERR, err_interrupt;
...
IDelete err_interrupt;
...
TRAP trap_err
GetTrapData err_data;
ReadErrData err_data, err_domain, err_number, err_type;
! Set domain no 1 ... 11
SetGO go_err1, err_domain;
! Set error no 1 ...9999
SetGO go_err2, err_number;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
ENDTRAP
Cuando se produce un error (slo en el caso de los errores, no las advertencias ni los cambios
de estado), el nmero de error se obtiene en la rutina TRAP y su valor se utiliza para activar
dos grupos de seales digitales de salida.
129
1 Instrucciones
1.58. IError - Solicita una interrupcin para errores
RobotWare - OS
Continuacin
Limitacin
No es posible solicitar interrupciones para los errores internos.
En una tarea de tipo NORMAL, el evento es descartado al pararse el programa, de forma que no
todos los eventos pueden ser capturados en una tarea NORMAL. Para capturar todos los
eventos, la tarea debe ser de tipo esttico o semiesttico.
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Por tanto, las interrupciones deben tratarse de la forma mostrada, con una de las
alternativas siguientes.
PROC main ( )
VAR intnum err_interrupt;
CONNECT err_interrupt WITH err_trap;
IError COMMON_ERR, TYPE_ERR, err_interupt;
WHILE TRUE DO
:
:
ENDWHILE
ENDPROC
Las interrupciones estn activadas cuando se empieza a ejecutar el programa. En este caso,
las instrucciones se mantienen inicialmente fuera del flujo principal del programa.
PROC main ( )
VAR intnum err_interrupt;
CONNECT err_interrupt WITH err_trap;
IError COMMON_ERR, TYPE_ERR, err_interupt;
:
:
ENDPROC
3HAC16581-5 Revisin: J
IDelete err_interrupt;
1 Instrucciones
1.58. IError - Solicita una interrupcin para errores
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones
Resumen de interrupciones
3HAC16581-5 Revisin: J
131
1 Instrucciones
1.59. IF - Si se cumple una condicin, ...; de lo contrario, ...
RobotWare - OS
Las seales do1 and do2 slo se activan si reg1 es mayor que 5.
Ejemplo 2
IF reg1 > 5 THEN
Set do1;
Set do2;
ELSE
Reset do1;
Reset do2;
ENDIF
Las seales do1 y do2 se activan o desactivan en funcin de si reg1 es mayor que 5.
Condition
Tipo de dato: bool
La condicin que debe cumplirse para que se ejecuten las instrucciones que se encuentran
entre THEN y ELSE/ELSEIF.
3HAC16581-5 Revisin: J
Argumentos
1 Instrucciones
1.59. IF - Si se cumple una condicin, ...; de lo contrario, ...
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin IF.
Ejemplo 1
IF counter > 100 THEN
counter := 100;
ELSEIF counter < 0 THEN
counter := 0;
ELSE
counter := counter + 1;
ENDIF
<instruction list>]
ENDIF
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Condiciones (expresiones lgicas)
3HAC16581-5 Revisin: J
133
1 Instrucciones
1.60. Incr - Aumenta en 1 un valor
RobotWare - OS
Name
Tipo de dato: num
El nombre de la variable o de la variable persistente que se desea cambiar.
Dname
Tipo de dato: dnum
El nombre de la variable o de la variable persistente que se desea cambiar.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin Incr.
Ejemplo 1
...
WHILE stop_production=0 DO
produce_part;
Incr no_of_parts;
TPWrite "No of produced parts= "\Num:=no_of_parts;
ENDWHILE
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.60. Incr - Aumenta en 1 un valor
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
Incr
[ Name := ] < var or pers (INOUT) of num >
| [ Dname := ] < var or pers (INOUT) of dnum > ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Decremento de una variable en 1
3HAC16581-5 Revisin: J
135
1 Instrucciones
1.61. IndAMove - Movimiento independiente de posicin absoluta
Independent Axis
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
Axis
Tipo de dato: num
El nmero del eje actual de la unidad mecnica (del 1 al 6).
[\ToAbsPos]
To Absolute Position
Tipo de dato: robtarget
La posicin del eje se especifica como un robtarget. Slo se utiliza el componente de este
eje Axis en concreto. El valor se utiliza como un valor de posicin absoluta en grados (mm
en el caso de los ejes lineales).
La posicin del eje se ver afectada si el eje se desplaza utilizando la instruccin EOffsSet
o EOffsOn.
En el caso de los ejes del robot, se debe utilizar en su lugar el argumento \ToAbsNum.
3HAC16581-5 Revisin: J
MecUnit
1 Instrucciones
1.61. IndAMove - Movimiento independiente de posicin absoluta
Independent Axis
Continuacin
[\ToAbsNum]
To Absolute Numeric value
Tipo de dato: num
La posicin del eje se define en grados (mm si es un eje lineal).
Mediante este argumento, la posicin NO se ver afectada por ningn desplazamiento, por
ejemplo EOffsSet o PDispOn.
Tiene la misma funcin que \ToAbsPos, pero la posicin se define como un valor numrico
para facilitar el cambio manual de la posicin.
Speed
Tipo de dato: num
Velocidad del eje en grados/s (mm/s si es un eje lineal).
[\Ramp]
Tipo de dato: num
Reduccin de la aceleracin y deceleracin respecto del rendimiento mximo
(1 - 100%, 100% = rendimiento mximo).
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta IndAMove, el eje especificado se mueve a la velocidad programada hasta
la posicin de eje especificada. Si se programa \Ramp, se producir una reduccin de la
aceleracin o deceleracin.
Para devolver el eje al modo normal, se utiliza la instruccin IndReset. En conexin con
este cambio, es posible cambiar la posicin lgica del eje de forma que se eliminen varias
revoluciones completas de la posicin para evitar que se produzca el retroceso en el giro para
el movimiento siguiente.
La velocidad puede alterarse mediante la ejecucin de otra instruccin IndAMove (u otra
instruccin IndXMove). Si se selecciona una velocidad en el sentido opuesto, el eje se detiene
y acelera hasta la nueva velocidad y en el nuevo sentido.
Durante la ejecucin paso a paso de la instruccin, el eje se ajusta slo en el modo
independiente. El eje empieza a moverse cuando se ejecuta la instruccin siguiente y contina
siempre y cuando tenga lugar la ejecucin del programa. Para obtener ms informacin,
consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes.
Cuando se sita un puntero de programa al principio del programa o en una nueva rutina,
todos los ejes cambian automticamente al modo normal, sin cambiar el sistema de medicin
(lo que equivale a la ejecucin de la instruccin IndReset\Old).
NOTA!
Una instruccin IndAMove a continuacin de una operacin IndCMove puede dar lugar a que
el eje deshaga el movimiento realizado en la instruccin IndCMove. Para evitarlo, utilice una
instruccin IndReset antes de la instruccin IndAMove o bien utilice una instruccin
IndRMove.
137
1 Instrucciones
1.61. IndAMove - Movimiento independiente de posicin absoluta
Independent Axis
Continuacin
Limitaciones
Los ejes en el modo independiente no pueden tener movimientos asignados. Si se intenta
ejecutar el eje manualmente, ste no se mueve y se muestra un mensaje de error. Ejecute una
instruccin IndReset o mueva el puntero del programa a main para poder salir del modo
independiente.
Si se produce una cada de alimentacin mientras hay un eje en modo independiente, no es
posible reanudar el programa. En este caso aparece un mensaje de error y es necesario
reiniciar un programa desde el principio.
Esta instruccin no es recomendable en el caso de los ejes de mueca de robot acoplados
(consulte Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes).
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin IndAMove.
Ejemplo 1
ActUnit Station_A;
weld_stationA;
IndAMove Station_A,1\ToAbsNum:=90,20\Ramp:=50;
ActUnit Station_B;
weld_stationB_1;
WaitUntil IndInpos(Station_A,1 ) = TRUE;
WaitTime 0.2;
DeactUnit Station_A;
weld_stationB_2;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.61. IndAMove - Movimiento independiente de posicin absoluta
Independent Axis
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
139
1 Instrucciones
1.62. IndCMove - Movimiento independiente continuo
Independent Axis
MecUnit
Mechanical Unit
El nombre de la unidad mecnica.
Axis
Tipo de dato: num
El nmero del eje actual de la unidad mecnica (del 1 al 6).
Speed
Tipo de dato: num
Velocidad del eje en grados/s (mm/s si es un eje lineal).
El sentido del movimiento se especifica con el signo del argumento de velocidad.
[\Ramp]
Tipo de dato: num
Reduccin de la aceleracin y deceleracin respecto del rendimiento mximo
(1 - 100%, 100% = rendimiento mximo).
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.62. IndCMove - Movimiento independiente continuo
Independent Axis
Continuacin
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta IndCMove, el eje especificado empieza a moverse a la velocidad
programada. El sentido del movimiento se especifica con el signo del argumento de
velocidad. Si se programa \Ramp, se producir una reduccin de la aceleracin o
deceleracin.
Para devolver el eje al modo normal, se utiliza la instruccin IndReset. La posicin lgica
del eje puede cambiarse en conexin con este cambio. Por ejemplo, es posible eliminar un
nmero de revoluciones completas para evitar que se produzca el retroceso en el giro para el
movimiento siguiente.
Es posible cambiar la velocidad ejecutando una instruccin IndCMove posterior. Si se solicita
una velocidad en el sentido opuesto, el eje se detiene y acelera hasta la nueva velocidad y en
el nuevo sentido. Para detener el eje, puede usarse el argumento de velocidad 0. En este caso,
sigue teniendo el modo independiente.
Durante la ejecucin paso a paso de la instruccin, el eje se ajusta slo en el modo
independiente. El eje empieza a moverse cuando se ejecuta la instruccin siguiente y contina
siempre y cuando contine tambin la ejecucin del programa. Para obtener ms informacin,
consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes.
Cuando se sita un puntero de programa al principio del programa o en una nueva rutina,
todos los ejes cambian automticamente al modo normal, sin cambiar el sistema de medicin
(lo que equivale a la ejecucin de la instruccin IndReset\Old).
Limitaciones
La resolucin de la posicin del eje empeora a medida que se mueve hasta su posicin cero
lgica (normalmente el centro del rea de trabajo). Para volver a disponer de una resolucin
elevada, es posible cambiar a cero el rea de trabajo lgica con la instruccin IndReset. Para
obtener ms informacin, consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripcin general
de RAPID, seccin Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin
del programa - Ejes independientes.
Los ejes en el modo independiente no pueden tener movimientos asignados. Si se intenta
ejecutar el eje manualmente, ste no se mueve y se muestra un mensaje de error. Ejecute una
instruccin IndReset o mueva el puntero del programa a main para poder salir del modo
independiente.
Si se produce una cada de alimentacin cuando el eje se encuentra en el modo independiente,
no es posible reanudar el programa. En este caso aparece un mensaje de error y es necesario
reiniciar un programa desde el principio.
Esta instruccin no es recomendable en el caso de los ejes de mueca de robot acoplados
(consulte Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes).
141
1 Instrucciones
1.62. IndCMove - Movimiento independiente continuo
Independent Axis
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin IndCMove.
IndCMove Station_A,2,20;
WaitUntil IndSpeed(Station_A,2 \InSpeed) = TRUE;
WaitTime 0.2;
MoveL p10, v1000, fine, tool1;
IndCMove Station_A,2,-10\Ramp:=50;
MoveL p20, v1000, z50, tool1;
IndRMove Station_A,2 \ToRelPos:=p1 \Short,10;
MoveL p30, v1000, fine, tool1;
WaitUntil IndInpos(Station_A,2 ) = TRUE;
WaitTime 0.2;
IndReset Station_A,2 \RefPos:=p40\Short;
MoveL p40, v1000, fine, tool1;
Una vez que el eje 2 ha alcanzado esta posicin y el robot se ha detenido en la posicin p30,
el eje 2 vuelve de nuevo al modo normal. El offset del sistema de medicin para este eje se
cambia a un nmero entero de revoluciones de eje, de forma que la posicin actual est lo ms
cerca posible de p40.
A continuacin, cuando el robot se mueve hasta la posicin p40, el eje 2 de Station_A es
movido por la instruccin MoveL p40 por la va ms corta hasta la posicin p40 (mx. 180
grados).
Gestin de errores
Si el eje no est activado, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_AXIS_ACT. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
IndCMove
[ MecUnit:= ] < variable (VAR) of mecunit> ,
[ Axis:= ] < expression (IN) of num> ,
[ Speed := ] < expression (IN) of num>
[ \ Ramp:= < expression (IN) of num > ] ;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.62. IndCMove - Movimiento independiente continuo
Independent Axis
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Ejes independientes en general
Comprobacin del estado de posicin de los IndInpos - Estado de posicin de un eje indeejes independientes
pendiente en la pgina 913
Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema, seccin Motion - Arm Independent Joint
3HAC16581-5 Revisin: J
143
1 Instrucciones
1.63. IndDMove - Movimiento independiente de posicin delta
Independent Axis
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
Axis
Tipo de dato: num
El nmero del eje actual de la unidad mecnica (del 1 al 6).
Delta
Tipo de dato: num
La distancia que se desea mover el eje actual, expresada en grados (mm en el caso de los ejes
lineales). El signo especifica el sentido del movimiento.
Speed
Tipo de dato: num
Velocidad del eje en grados/s (mm/s si es un eje lineal).
[ \Ramp ]
Tipo de dato: num
Reduccin de la aceleracin y deceleracin respecto del rendimiento mximo
(1 - 100%, 100% = rendimiento mximo).
Contina en la pgina siguiente
144
3HAC16581-5 Revisin: J
MecUnit
1 Instrucciones
1.63. IndDMove - Movimiento independiente de posicin delta
Independent Axis
Continuacin
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta IndDMove, el eje especificado se mueve a la velocidad programada hasta
la distancia especificada. El sentido del movimiento se especifica con el signo del argumento
Delta. Si se programa \Ramp, se producir una reduccin de la aceleracin o deceleracin.
Si el eje se est moviendo, la nueva posicin se calcula a partir de la posicin momentnea
que tiene el eje en el momento de ejecutar la instruccin IndDMove. Si se ejecuta una
instruccin IndDMove con una distancia 0 y el eje ya est cambiando de posicin, el eje se
detiene y retrocede hasta la posicin ocupada por el eje en el momento de la ejecucin de la
instruccin.
Para devolver el eje al modo normal, se utiliza la instruccin IndReset. La posicin lgica
del eje puede cambiarse en conexin con este cambio. Por ejemplo, es posible eliminar un
nmero de revoluciones completas de la posicin para evitar que se produzca el retroceso en
el giro para el movimiento siguiente.
La velocidad puede cambiarse ejecutando una instruccin IndDMove adicional (u otra
instruccin IndXMove). Si se selecciona una velocidad en el sentido opuesto, el eje se detiene
y acelera hasta la nueva velocidad y en el nuevo sentido.
Durante la ejecucin paso a paso de la instruccin, el eje se ajusta slo en el modo
independiente. El eje empieza a moverse cuando se ejecuta la instruccin siguiente y contina
siempre y cuando contine tambin la ejecucin del programa. Para obtener ms informacin,
consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes.
Cuando se sita un puntero de programa al principio del programa o en una nueva rutina,
todos los ejes cambian automticamente al modo normal, sin cambiar el sistema de medicin
(lo que equivale a la ejecucin de la instruccin IndReset \Old).
Limitaciones
Los ejes en el modo independiente no pueden tener movimientos asignados. Si se intenta
ejecutar el eje manualmente, ste no se mueve y se muestra un mensaje de error. Ejecute una
instruccin IndReset o mueva el puntero del programa a main para poder salir del modo
independiente.
Si se produce un fallo de cada de alimentacin cuando el eje se encuentra en el modo
independiente, no es posible reanudar el programa. En este caso aparece un mensaje de error
y es necesario reiniciar un programa desde el principio.
Esta instruccin no es recomendable en el caso de los ejes de mueca de robot acoplados
(consulte Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes).
145
1 Instrucciones
1.63. IndDMove - Movimiento independiente de posicin delta
Independent Axis
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin IndDMove.
Ejemplo 1
IndAMove ROB_1,6\ToAbsNum:=90,20;
WaitUntil IndInpos(ROB_1,6) = TRUE;
WaitTime 0.2;
IndDMove Station_A,2,-30,20;
WaitUntil IndInpos(ROB_1,6) = TRUE;
WaitTime 0.2;
IndDMove ROB_1,6,400,20;
90 grados
60 grados
Gestin de errores
Si el eje no est activado, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_AXIS_ACT. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
IndDMove
[ MecUnit:= ] < variable (VAR) of mecunit> ,
[ Axis:= ] < expression (IN) of num> ,
[ Delta:= ] < expression (IN) of num>,
[ Speed := ] < expression (IN) of num>
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.63. IndDMove - Movimiento independiente de posicin delta
Independent Axis
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Ejes independientes en general
Comprobacin del estado de posicin de los IndInpos - Estado de posicin de un eje indeejes independientes
pendiente en la pgina 913
Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema, seccin Motion - Arm Independent Joint
3HAC16581-5 Revisin: J
147
1 Instrucciones
1.64. IndReset - Restablecimiento independiente
Independent Axis
Argumentos
IndReset MecUnit Axis [\RefPos] | [\RefNum] [\Short] | [\Fwd]
|[\Bwd] | \Old]
MecUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
Axis
Tipo de dato: num
El nmero del eje actual de la unidad mecnica (del 1 al 6).
[ \RefPos ]
Reference Position
Tipo de dato: robtarget
La posicin del eje de referencia se especifica como un robtarget. Slo se utiliza el
componente de este eje Axis en concreto. La posicin debe estar dentro del rea de trabajo
normal.
En el caso de los ejes del robot, se debe utilizar en su lugar el argumento \RefNum.
Contina en la pgina siguiente
148
3HAC16581-5 Revisin: J
Ni el eje independiente actual ni los ejes normales deben moverse cuando se ejecuta la
instruccin IndReset. Por eso la posicin anterior es un punto de paro y la instruccin
IndCMove se ejecuta con la velocidad cero. Adems, se utiliza una pausa de 0,2 segundos
para garantizar que se ha conseguido el estado correcto.
1 Instrucciones
1.64. IndReset - Restablecimiento independiente
Independent Axis
Continuacin
Este argumento slo debe ser definido junto con el argumento \Short, \Fwd o \Bwd. No se
permite junto con el argumento \Old.
[ \RefNum ]
Reference Numeric value
Tipo de dato: num
La posicin del eje de referencia se define en grados (mm si es un eje lineal). La posicin debe
estar dentro del rea de trabajo normal.
Este argumento slo debe ser definido junto con el argumento \Short, \Fwd o \Bwd. No se
permite junto con el argumento \Old.
Tiene la misma funcin que \RefPos, pero la posicin se define como un valor numrico
para facilitar el cambio manual de la posicin.
[ \Short ]
Tipo de dato: switch
El sistema de medicin cambiar un nmero entero de revoluciones en el lado del eje, de
forma que el eje quede lo ms cerca posible de la posicin especificada con \RefPos o
\RefNum. Si se ejecuta una instruccin de posicionamiento con la misma posicin despus
de IndReset, el eje se desplaza por la ruta ms corta, inferior a 180 grados, para alcanzar
la posicin.
[ \Fwd ]
Forward
149
1 Instrucciones
1.64. IndReset - Restablecimiento independiente
Independent Axis
Continuacin
Ejecucin de programas
Si se ejecuta IndReset, el eje independiente vuelve al modo normal. Al mismo tiempo, el
sistema de medicin del eje puede moverse un nmero entero de revoluciones de eje.
Esta instruccin tambin puede utilizarse en el modo normal con el fin de cambiar de sistema
de medicin.
NOTA!
La posicin slo se utiliza para ajustar el sistema de medicin. El eje en s no se mueve hasta
la posicin.
Limitaciones
Esta instruccin slo puede ejecutarse cuando todos los ejes activos que se encuentren en el
modo normal estn parados. Todos los ejes activos de todas las unidades mecnicas
conectadas al mismo planificador de movimientos deben permanecer parados. El eje
independiente que se desea cambiar al modo normal tambin debe estar en reposo. En el caso
de los ejes que se encuentran en el modo normal, esto se consigue ejecutando una instruccin
de movimiento con el argumento fine. El eje independiente se detiene con una instruccin
IndCMove con Speed:=0 (seguida de un periodo de espera de 0,2 segundos), IndRMove,
IndAMove o IndDMove.
La resolucin de las posiciones se reduce al alejarse de la posicin lgica 0. Por tanto, un eje
que gira progresivamente ms y ms desde la posicin 0 debe ser puesto a cero con la
instruccin IndReset, utilizando un argumento distinto de \Old.
No es posible cambiar el sistema de medicin de los ejes lineales.
El nico eje del robot que puede usarse como eje independiente es el eje 6. La instruccin
IndReset tambin puede usarse con el eje 4 en los modelos IRB2400 e IRB 4400. Si se
utiliza IndReset en el eje 4 del robot, el eje 6 no debe estar en el modo independiente.
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
IndReset no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los siguientes
eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart o Step.
IndReset slo conmuta el estado independiente de un solo eje. No puede usarse para detener
un movimiento independiente. Para detener un movimiento independiente, debe alcanzar una
condicin de paro o el usuario debe, por ejemplo, mover el PP a main.
3HAC16581-5 Revisin: J
Para garantizar una puesta en marcha adecuada tras ejecutar IndReset con un eje y
utilizando un sistema de medicin relativo (modificadores de sincronizacin), es necesario
aadir un retardo adicional de 0,12 segundos tras la instruccin IndReset.
1 Instrucciones
1.64. IndReset - Restablecimiento independiente
Independent Axis
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IndReset.
Ejemplo 1
IndAMove Station_A,1\ToAbsNum:=750,50;
WaitUntil IndInpos(Station_A,1);
WaitTime 0.2;
IndReset Station_A,1 \RefNum:=0 \Short;.
IndAMove Station_A,1\ToAbsNum:=750,50;
WaitUntil IndInpos(Station_A,1);
WaitTime 0.2;
IndReset Station_A,1 \RefNum:=300 \Short;
151
1 Instrucciones
1.64. IndReset - Restablecimiento independiente
Independent Axis
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Ejes independientes en general
Comprobacin del estado de posicin de los IndInpos - Estado de posicin de un eje indeejes independientes
pendiente en la pgina 913
Manual de referencia tcnica - Parmetros
del sistema, seccin Motion - Arm Independent Joint
152
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.65. IndRMove - Movimiento independiente de posicin relativa
Independent Axis
Se mueve el eje 2 de Station_A por la ruta ms corta hasta la posicin p5 dentro de una
revolucin (rotacin mxima 180 grados) a una velocidad de 20 grados/s.
Argumentos
MecUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
Axis
Tipo de dato: num
El nmero del eje actual de la unidad mecnica (del 1 al 6).
[ \ToRelPos ]
To Relative Position
Tipo de dato: robtarget
La posicin del eje se especifica como un robtarget. Slo se utiliza el componente de este
eje Axis en concreto. El valor se utiliza como un valor de posicin en grados dentro de una
revolucin de eje. Esto significa que el eje se mueve menos de una revolucin.
La posicin del eje se ver afectada si el eje se desplaza utilizando la instruccin EOffsSet
o EOffsOn.
En el caso de los ejes del robot, se debe utilizar en su lugar el argumento \ToRelNum.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
153
1 Instrucciones
1.65. IndRMove - Movimiento independiente de posicin relativa
Independent Axis
Continuacin
[ \ToRelNum ]
To Relative Numeric value
Tipo de dato: num
La posicin del eje, definida en grados.
Mediante este argumento, la posicin NO se ver afectada por ningn desplazamiento, por
ejemplo EOffsSet o PDispOn.
Tiene la misma funcin que \ToRelPos, pero la posicin se define como un valor numrico
para facilitar el cambio manual de la posicin.
[ \Short ]
Tipo de dato: switch
El eje se mueve por la ruta ms corta hasta la nueva posicin. Esto significa que la rotacin
mxima ser de 180 grados en cualquier sentido. Por tanto, el sentido del movimiento
depende de la ubicacin actual del eje.
[ \Fwd ]
Forward
Tipo de dato: switch
El eje se mueve en sentido positivo hasta la nueva posicin. Esto significa que la rotacin
mxima ser de 360 grados y siempre en sentido positivo (con aumento del valor de
posicin).
[ \Bwd ]
Backward
El eje se mueve en sentido negativo hasta la nueva posicin. Esto significa que la rotacin
mxima ser de 360 grados y siempre en sentido negativo (con reduccin del valor de
posicin).
Si se omite el argumento \Short, \Fwd o \Bwd, se utiliza \Short como valor
predeterminado.
Speed
Tipo de dato: num
La velocidad del eje en grados/s.
[ \Ramp ]
Tipo de dato: num
Reduccin de la aceleracin y deceleracin respecto del rendimiento mximo
(1 - 100%, 100% = rendimiento mximo).
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.65. IndRMove - Movimiento independiente de posicin relativa
Independent Axis
Continuacin
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta IndRMove, el eje especificado se mueve a la velocidad programada hasta
la posicin de eje especificada, pero slo una revolucin como mximo. Si se programa
\Ramp, se producir una reduccin de la aceleracin o deceleracin.
Para devolver el eje al modo normal, se utiliza la instruccin IndReset. La posicin lgica
del eje puede cambiarse en conexin con este cambio. Por ejemplo, es posible eliminar un
nmero de revoluciones completas de la posicin para evitar que se produzca el retroceso en
el giro para el movimiento siguiente.
La velocidad puede cambiarse ejecutando una instruccin IndRMove adicional (u otra
instruccin IndXMove). Si se selecciona una velocidad en el sentido opuesto, el eje se detiene
y acelera hasta la nueva velocidad y en el nuevo sentido.
Durante la ejecucin paso a paso de la instruccin, el eje se ajusta slo en el modo
independiente. El eje empieza a moverse cuando se ejecuta la instruccin siguiente y contina
siempre y cuando contine tambin la ejecucin del programa. Para obtener ms informacin,
consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecucin del programa - Ejes
independientes.
Cuando se sita un puntero de programa al principio del programa o en una nueva rutina,
todos los ejes cambian automticamente al modo normal, sin cambiar el sistema de medicin
(lo que equivale a la ejecucin de la instruccin IndReset \Old).
Limitaciones
155
1 Instrucciones
1.65. IndRMove - Movimiento independiente de posicin relativa
Independent Axis
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin IndRMove.
Ejemplo 1
IndRMove Station_A,1\ToRelPos:=p5 \Fwd,20\Ramp:=50;
90 grados
10 grados
Gestin de errores
Si el eje no est activado, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_AXIS_ACT. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
IndRMove
[ MecUnit:= ] < variable (VAR) of mecunit> ,
[ Axis:= ] < expression (IN) of num>
[ \ToRelPos:= < expression (IN) of robtargets> ]
| [ \ToRelNum:= < expression (IN) of num> ]
[ \Short ] | [ \ Fwd ] | [ \ Bwd ] ,
[ Speed := ] < expression (IN) of num>
[ \Ramp:= < expression (IN) of num > ] ;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.65. IndRMove - Movimiento independiente de posicin relativa
Independent Axis
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Ejes independientes en general
Comprobacin del estado de posicin de los IndInpos - Estado de posicin de un eje indeejes independientes
pendiente en la pgina 913
Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema, seccin Motion - Arm - Independent
Joint
3HAC16581-5 Revisin: J
157
1 Instrucciones
1.66. InvertDO - Invierte el valor de una seal de salida digital
RobotWare - OS
Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal a invertir.
Ejecucin de programas
Se invierte el valor actual de la seal (consulte la figura siguiente).
xx0500002164
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. Si se ha perdido el contacto con la unidad, la variable de sistema ERRNO
cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Sintaxis
InvertDO
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldo > ;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.66. InvertDO - Invierte el valor de una seal de salida digital
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Seales de entrada y salida
Configuracin de E/S
Instrucciones de entrada/salida
3HAC16581-5 Revisin: J
159
1 Instrucciones
1.67. IOBusStart - Start of I/O bus
RobotWare - OS
BusName
Tipo de dato: string
El nombre del bus que se desea poner en marcha.
Ejecucin de programas
Se pone en marcha el bus cuyo nombre se especifica en el parmetro BusName.
Gestin de errores
La variable de sistema ERRNO cambia a ERR_NAME_INVALID si el nombre de bus no existe.
Ese error puede ser gestionado en un gestor de ERROR.
Sintaxis
[ BusName := ] < expression (IN) of string>;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
160
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
IOBusStart
1 Instrucciones
1.68. IOBusState - Obtener el estado actual de un bus de E/S
RobotWare - OS
Esta instruccin devuelve el estado fsico del bus de IBS en la variable bstate del tipo
busstate.
Ejemplo 2
VAR busstate bstate;
IOBusState "IBS", bstate \Logic;
TEST bstate
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
CASE IOBUS_LOG_STATE_STARTED:
! The IBS bus is started
DEFAULT:
! Actions for stopped IBS bus
ENDTEST
Esta instruccin devuelve el estado lgico del bus de IBS en la variable bstate del tipo
busstate.
Argumentos
IOBusState BusName State [\Phys] | [\Logic]
BusName
Tipo de dato: string
El nombre del bus cuyo estado se desea averiguar.
State
Tipo de dato: busstate
La variable en la que se devuelve el estado del bus. Consulte los datos predefinidos del tipo
busstate que aparecen ms abajo, en Ejecucin de programas.
161
1 Instrucciones
1.68. IOBusState - Obtener el estado actual de un bus de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
[\Phys]
Physical
Tipo de dato: switch
Si se utiliza este parmetro, se lee el estado fsico del bus .
[\Logic]
Logical
Tipo de dato: switch
Si se utiliza este parmetro, se lee el estado lgico del bus.
Ejecucin de programas
Devuelve en el parmetro State el estado del bus especificado en el parmetro BusName.
Los estados lgicos del bus de E/S describen el estado cuya activacin puede solicitar el
usuario. El estado del bus de E/S se define en la tabla siguiente cuando se utiliza el argumento
opcional \Logic.
Valor de retorno Constante simblica
Comentario
10
11
IOBUS_LOG_STATE_STARTED
El bus se ha iniciado 1)
El estado fsico del bus de E/S describe el estado cuya activacin puede ordenar el controlador
de bus de campo. El estado del bus de E/S se define en la tabla siguiente cuando se utiliza el
argumento opcional \Phys.
Valor de retorno Constante simblica
Comentario
20
IOBUS_PHYS_STATE_HALTED
El bus se ha detenido
21
IOBUS_PHYS_STATE_RUNNING
Bus en funcionamiento 1)
22
IOBUS_PHYS_STATE_ERROR
23
IOBUS_PHYS_STATE_STARTUP
24
IOBUS_PHYS_STATE_INIT
3)
NOTA!
Ni en RobotWare 5.08 ni en versiones anteriores es posible utilizar la instruccin IOBusState
con el argumento opcional \Phys o \Logic. En RobotWare 5.09, se recomienda usar el
argumento opcional \Phys o \Logic.
El estado del bus de E/S se define en la tabla siguiente cuando no se utiliza ninguno de los
argumentos opcionales, \Phys ni \Logic.
3HAC16581-5 Revisin: J
3)
1 Instrucciones
1.68. IOBusState - Obtener el estado actual de un bus de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Valor de retorno
Constante simblica
Comentario
BUSSTATE_HALTED
El bus se ha detenido
BUSSTATE_RUN
Bus en funcionamiento 1)
BUSSTATE_ERROR
BUSSTATE_STARTUP
BUSSTATE_INIT
1)
Gestin de errores
La variable de sistema ERRNO cambia a ERR_NAME_INVALID si el nombre de bus no existe.
Ese error puede ser gestionado en un gestor de ERROR.
Sintaxis
IOBusState
[ BusName := ] < expression (IN) of string> ,
[ State := ] < variable (VAR) of busstate>
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
[ \ Phys] | [ \ Logic];
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
163
1 Instrucciones
1.69. IODisable - Desactiva una unidad de E/S
RobotWare - OS
UnitName
Tipo de dato: string
MaxTime
Tipo de dato: num
El periodo mximo permitido para el tiempo de espera, expresado en segundos. Si se agota
este tiempo antes de que la unidad de E/S haya finalizado los pasos de desactivacin, es
posible llamar al gestor de errores, si lo hay, con el cdigo de error ERR_IODISABLE. Si no
hay ningn gestor de errores, se detiene la ejecucin del programa. No obstante, el proceso
de desactivacin de la unidad de E/S siempre contina independientemente del valor de
MaxTime o del error.
La desactivacin de una unidad de E/S requiere de 0 a 5 segundos aproximadamente.
Ejecucin de programas
La unidad de E/S especificada inicia los pasos de desactivacin. La instruccin queda
finalizada tan pronto como terminan los pasos de la desactivacin. Si se agota el tiempo lmite
MaxTime antes de que la unidad de E/S haya finalizado los pasos de desactivacin, se genera
un error recuperable.
Despus de la desactivacin de una unidad de E/S, el establecimiento de salidas de esta
unidad da lugar a errores.
3HAC16581-5 Revisin: J
El nombre de una unidad de E/S (el nombre de la unidad debe estar presente en los parmetros
del sistema).
1 Instrucciones
1.69. IODisable - Desactiva una unidad de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_IODISABLE
ERR_TRUSTLEVEL
ERR_NAME_INVALID
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin IODisable.
Ejemplo 1
PROC go_home()
VAR num recover_flag :=0;
...
! Start to disable I/O unit cell1
recover_flag := 1;
IODisable "cell1", 0;
! Move to home position
MoveJ home, v1000,fine,tool1;
! Wait until deactivation of I/O unit cell1 is ready
recover_flag := 2;
IODisable "cell1", 5;
...
ERROR
Con el fin de ahorrar tiempo de ciclo, se desactiva la unidad de E/S cell1 durante el
movimiento del robot hacia la posicin home. Cuando el robot se encuentra en la posicin
home, se realiza una comprobacin para determinar si la unidad de E/S cell1 se ha
desactivado completamente. Despus del nmero mximo de reintentos (5 con un tiempo de
espera de 5 s), la ejecucin del robot se detiene con un mensaje de error.
El mismo principio puede usarse con IOEnable (de esta forma, se ahorra tiempo de ciclo en
comparacin con IODisable).
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
165
1 Instrucciones
1.69. IODisable - Desactiva una unidad de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
IODisable
[ UnitName := ] < expression (IN) of string> ,
[ MaxTime := ] < expression (IN) of num> ;
Informacin relacionada
Consulte
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
166
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.70. IOEnable - Activa una unidad de E/S
RobotWare - OS
UnitName
Tipo de dato: string
El nombre de una unidad de E/S (el nombre de la unidad debe estar presente en los parmetros
del sistema).
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
MaxTime
Tipo de dato: num
El periodo mximo permitido para el tiempo de espera, expresado en segundos. Si se agota
este tiempo antes de que la unidad de E/S haya finalizado los pasos de activacin, es posible
llamar al gestor de errores, si lo hay, con el cdigo de error ERR_IOENABLE. Si no hay ningn
gestor de errores, se detiene la ejecucin. No obstante, el proceso de activacin de la unidad
de E/S siempre contina independientemente del valor de MaxTime o del error.
La activacin de una unidad de E/S requiere de 2 a 5 segundos aproximadamente.
Ejecucin de programas
La unidad de E/S especificada inicia los pasos de activacin. La instruccin queda finalizada
tan pronto como terminan los pasos de la activacin. Si se agota el tiempo lmite MaxTime
antes de que la unidad de E/S haya finalizado los pasos de activacin, se genera un error
recuperable.
Despus de una secuencia IODisable - IOEnable, todas las salidas de la unidad de E/S
actual vuelven a los valores anteriores (los que tenan antes de la instruccin IODisable).
167
1 Instrucciones
1.70. IOEnable - Activa una unidad de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_IOENABLE
ERR_NAME_INVALID
ERR_BUSSTATE
Ms ejemplos
IOEnable tambin puede usarse para comprobar si una unidad de E/S est desconectada por
algn motivo.
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin IOEnable.
Ejemplo 1
VAR num max_retry:=0;
...
IOEnable "cell1", 0;
SetDO cell1_sig3, 1;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_IOENABLE THEN
WaitTime 1;
RETRY;
ELSE IF ERRNO <> Err_EXCRTYMAX THEN
RAISE;
ELSE
unit cell";
Stop;
ENDIF
ENDIF
Antes de usar seales de la unidad de E/S cell1, se realiza una comprobacin mediante un
intento de activacin de la unidad de E/S con un tiempo lmite de 0 segundos. Si la
comprobacin falla, se salta al gestor de errores. En el gestor de errores, la ejecucin del
programa espera durante 1 segundo y se hace un nuevo intento. Despus de 5 reintentos, el
error ERR_IOENABLE se propaga hacia la rutina desde la que se llama a esta rutina de prueba.
Sintaxis
IOEnable
[ UnitName := ] < expression (IN) of string> ,
[ MaxTime := ] < expression (IN) of num > ;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.70. IOEnable - Activa una unidad de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Desactivacin de una unidad de E/S
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
169
1 Instrucciones
1.71. IPers - Interrupcin en caso de cambio de valor de una variable persistente
RobotWare - OS
Solicitita una interrupcin que debe tener lugar cada vez que cambie el valor de la variable
persistente counter. En este caso, se realiza una llamada a la rutina TRAP iroutine1.
Argumentos
Name
Tipo de dato: anytype
La variable persistente a partir de la cual deben generarse las interrupciones.
Puede usar todo tipo de datos, como atmico, registro, componente de registro, matriz o
elemento de matriz.
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.
Ejecucin de programas
En el momento en el que la variable persistente cambia de valor, se realiza una llamada a la
rutina TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa
contina a partir del punto en el que se produjo la interrupcin.
Si la variable persistente cambia de valor durante un paro de programa, no tendr lugar
ninguna interrupcin cuando el programa se inicie de nuevo.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.71. IPers - Interrupcin en caso de cambio de valor de una variable persistente
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Consulte la instruccin ISignalDI.
Si se indica una parte de un dato, por ejemplo un componente de registro o un elemento de
matriz, en el parmetro Name, la interrupcin tendr lugar cada vez que se cambie cualquier
parte del dato.
Al ejecutar la rutina TRAP y leer el valor de la variable persistente, no existe ninguna garanta
de que el valor ledo sea el que dispar la interrupcin.
Sintaxis
IPers
[ Name := ] < persistent (PERS) of anytype > ,
[ Interrupt := ] < variable (VAR) of intnum > ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Resumen de interrupciones
Identidad de interrupcin
3HAC16581-5 Revisin: J
171
1 Instrucciones
1.72. IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que se reciba un nuevo rmqmessage
que contenga el tipo de dato string. En este caso, se realiza una llamada a la rutina
TRAPiroutine1.
Argumentos
IRMQMessage InterruptDataType Interrupt
InterruptDataType
Tipo de dato: anytype
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.
3HAC16581-5 Revisin: J
Una referencia a una variable, una variable persistente o una constante de un tipo de dato que
generar una interrupcin cuando se reciba un rmqmessage con el tipo de dato especificado.
1 Instrucciones
1.72. IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Ejecucin de programas
En el momento en el que se recibe el mensaje RMQ con el tipo de dato especificado, se realiza
una llamada a la rutina TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del
programa contina a partir del punto en el que se produjo la interrupcin.
Todos los mensajes que contengan datos del mismo tipo de dato, independientemente de su
nmero de dimensiones, sern gestionadas por la misma interrupcin. Si se utilizan diferentes
dimensiones, utilice RMQGetMsgHeader para adaptarse a ello.
Cualquier mensaje que contenga datos de un tipo de dato que no tiene conectada ninguna
interrupcin generar un aviso.
La instruccin RMQSendWait tiene la mxima prioridad si se recibe un mensaje y ste se
corresponde con la descripcin tanto de la respuesta esperada como de un mensaje conectado
a una rutina TRAP con la instruccin IRMQMessage.
No todos los tipos de datos pueden usarse en el argumento InterruptDataType (consulte
las limitaciones).
Se considera que la interrupcin es una interrupcin segura. Una interrupcin segura no
puede ponerse en reposo con la instruccin ISleep. El evento de interrupcin segura se
almacena en la cola en caso de paro del programa y ejecucin paso a paso y cuando se inicia
de nuevo en el modo continuo, la interrupcin se ejecuta. El nico momento en el que una
interrupcin segura se desecha es cuando la cola de interrupciones est llena. En este caso se
genera un error. La interrupcin no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo
el traslado del PP a main.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin IRMQMessage.
Ejemplo 1
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
MODULE ReceiverMod
VAR intnum intno1;
VAR rmqheader rmqheader1;
VAR rmqslot rmqslot1;
VAR rmqmessage rmqmessage1;
PROC main()
VAR string interrupt_on_str := stEmpty;
CONNECT intno1 WITH RecMsgs;
! Set up interrupts for data type string
IRMQMessage interrupt_on_str, intno1;
! Perform cycle
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC
173
1 Instrucciones
1.72. IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
TRAP RecMsgs
VAR string receivestr;
VAR string client_name;
VAR num userdef;
! Get the message from the RMQ
RMQGetMessage rmqmessage1;
! Get information about the message
RMQGetMsgHeader rmqmessage1 \Header:=rmqheader1
\SenderId:=rmqslot1 \UserDef:=userdef;
IF rmqheader1.datatype = "string" AND rmqheader1.ndim = 0 THEN
! Get the data received in rmqmessage1
RMQGetMsgData rmqmessage1, receivestr;
client_name := RMQGetSlotName(rmqslot1);
TPWrite "Rec string: " + receivestr;
TPWrite "User Def: " + ValToStr(userdef);
TPWrite "From: " + client_name;
ELSE
TPWrite "Faulty data received!"
ENDIF
ENDTRAP
Limitaciones
No se permite ejecutar IRMQMessage en el modo sincronizado. Provocara un error de
tiempo de ejecucin no recuperable.
No es posible usar en interrupciones, enviar ni recibir instancias de tipos de datos que no
tienen valor, son de semivalor o corresponden al tipo de dato motsetdata.
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Por tanto, las interrupciones deben tratarse de la forma mostrada, con una de las
alternativas siguientes.
PROC main ()
VAR intnum rmqint;
VAR mytype dummy;
CONNECT rmq1int WITH iroutine1;
IRMQMessage dummy, rmqint;
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDMODULE
Este ejemplo muestra cmo configurar interrupciones para un tipo de dato en concreto.
Cuando se recibe un mensaje, se ejecuta la rutina TRAPRecMsgs y los datos recibidos en el
mensaje se muestran en el FlexPendant. Si el tipo de dato recibido o la dimensin de los datos
son distintos de lo esperado, esta situacin se muestra en el FlexPendant.
1 Instrucciones
1.72. IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
ENDPROC
Al principio del programa se produce la activacin de todas las interrupciones. En este caso,
las instrucciones iniciales se mantienen fuera del flujo principal del programa.
PROC main ( )
VAR intnum rmqint;
VAR mytype dummy;
CONNECT rmqint WITH iroutine1;
IRMQMessage dummy, rmqint;
...
IDelete rmqint;
ENDPROC
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQFindSlot - Buscar una identidad de
o de un cliente de Robot Application Builder. ranura para el nombre de ranura en la pgina
389
Obtener el primer mensaje de una cola de
RAPID Message Queue.
Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente.
pgina 407
Extraer los datos de encabezado de un
rmqmessage.
3HAC16581-5 Revisin: J
175
1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Solicita una interrupcin que debe producirse la primera vez que el valor lgico de la seal
analgica de entrada ai1 se encuentre entre 0,5 y 1,5. En este caso, se realiza una llamada
a la rutina TRAP iroutine1.
Ejemplo 2
ISignalAI ai1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;
Solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que el valor lgico de la seal
analgica de entrada ai1 se encuentre entre 0,5 y 1,5 y cuando la diferencia absoluta de la
seal respecto del valor de referencia almacenado sea superior a 0,1.
Ejemplo 3
ISignalAI ai1, AIO_OUTSIDE, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;
Argumentos
ISignalAI [\Single] | [\SingleSafe] Signal Condition HighValue
LowValue DeltaValue [\DPos] | [\DNeg] Interrupt
[\Single]
Tipo de dato: switch
Especifica si la interrupcin debe producirse una sola vez o de forma cclica. Si se utiliza el
argumento Single, la interrupcin se produce como mximo una sola vez. Si se omiten los
argumentos Single y SingleSafe, se genera una interrupcin cada vez que se cumpla la
condicin.
[\SingleSafe]
Tipo de dato: switch
Especifica que la interrupcin es nica y segura. Para la definicin de nica, consulte la
descripcin del argumento Single. Una interrupcin segura no puede ponerse en reposo con
la instruccin ISleep. El evento de interrupcin segura se almacena en la cola en caso de
paro del programa y ejecucin paso a paso y cuando se inicia de nuevo en el modo continuo,
la interrupcin se ejecuta. El nico momento en el que una interrupcin segura se desecha es
cuando la cola de interrupciones est llena. En este caso se genera un error. La interrupcin
no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo el traslado del PP a main.
Contina en la pgina siguiente
176
3HAC16581-5 Revisin: J
Se solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que el valor lgico de la seal
analgica de entrada ai1 sea inferior a 0,5 o superior a 1,5 y cuando la diferencia absoluta
de la seal respecto del valor de referencia almacenado sea superior a 0,1.
1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Signal
Tipo de dato: signalai
El nombre de la seal a partir de la cual deben generarse las interrupciones.
Condition
Tipo de dato: aiotrigg
Especifica cmo HighValue y LowValue definen la condicin que debe cumplirse:
Valor
AIO_ABOVE_HIGH
AIO_BELOW_HIGH
AIO_ABOVE_LOW
AIO_BELOW_LOW
AIO_BETWEEN
AIO_OUTSIDE
AIO_ALWAYS
HighValue
Tipo de dato: num
El valor lgico de lmite mximo utilizado para definir la condicin.
LowValue
Tipo de dato: num
El valor lgico de lmite mnimo utilizado para definir la condicin.
DeltaValue
Tipo de dato: num
Define la diferencia mnima entre dos seales lgicas antes de que se genere una nueva
interrupcin. El valor actual de la seal, comparado con el valor de referencia almacenado,
debe ser mayor que el valor especificado en DeltaValue para que se genere una nueva
interrupcin.
[\DPos]
Tipo de dato: switch
Especifica que slo las diferencias positivas entre seales lgicas suponen la generacin de
nuevas interrupciones.
177
1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
[\DNeg]
Tipo de dato: switch
Especifica que slo las diferencias negativas entre seales lgicas suponen la generacin de
nuevas interrupciones.
Si no se utiliza el argumento \DPos ni el argumento \DNeg tanto las diferencias positivas
como las negativas suponen la generacin de nuevas interrupciones.
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.
Ejecucin de programas
En el momento en el que la seal satisface las condiciones especificadas (tanto Condition
como DeltaValue), se realiza una llamada a la rutina TRAP correspondiente. Una vez
ejecutada la rutina, la ejecucin del programa contina a partir del punto en el que se produjo
la interrupcin.
Condiciones para la generacin de interrupciones
3HAC16581-5 Revisin: J
Antes de solicitar la suscripcin a una interrupcin, cada vez que se muestre la seal, el valor
de sta se lee, se guarda y se utiliza posteriormente como valor de referencia para la condicin
DeltaValue.
1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Si se utiliza el modificador \Single, slo se genera una interrupcin como mximo. Si el
modificador \Single (interrupcin cclica) no se utiliza, se realiza una nueva prueba con las
condiciones especificadas (tanto Condition como DeltaValue) con cada muestreo del
valor de la seal. Se realiza una comparacin entre el valor actual de la seal y el ltimo valor
de referencia almacenado para decidir si debe generarse una interrupcin o no.
xx0500002165
179
1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Condicin para la generacin de una interrupcin con cada muestreo a partir del momento de la suscripcin
xx0500002166
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 1 de generacin de interrupciones
xx0500002167
181
1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 2 de generacin de interrupciones
xx0500002168
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 3 de generacin de interrupciones
xx0500002169
183
1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 4 de generacin de interrupciones
xx0500002170
El muestreo 6 genera una interrupcin, ya que la diferencia entre las seales en sentido
positivo respecto del muestreo 2 es superior a DeltaValue.
Los muestreos 7 y 8 generan una interrupcin, ya que la diferencia entre las seales en sentido
positivo respecto del muestreo anterior es superior a DeltaValue.
Se almacena un nuevo valor de referencia en los muestreos 11 y 12, ya que la seal se
encuentra dentro de los lmites y el valor absoluto de la diferencia entre el valor actual y el
ltimo valor de referencia almacenado es superior a 1.0.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si se produce la suscripcin de una interrupcin para una seal analgica de entrada, se
genera una interrupcin para cada variacin en el valor analgico que cumpla la condicin
especificada al solicitar la suscripcin de la interrupcin. Si el valor analgico presenta ruido,
es posible que se generen muchas interrupciones, incluso a pesar de que slo varen uno o dos
bits del valor analgico.
Para evitar la generacin de interrupciones para pequeos cambios del valor de la entrada
analgica, utilice en DeltaValue un nivel superior a 0. A partir de ese momento, no se
genera ninguna interrupcin hasta que el cambio del valor analgico sea superior al valor
especificado para DeltaValue.
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.
ERR_AO_LIM
si el argumento programado HighValue o LowValue para la seal analgica de entrada
especificada Signal est fuera de lmites.
Limitaciones
Los argumentos HighValue y LowValue deben estar dentro del rango: valor lgico mximo
y valor lgico mnimo definidos para la seal.
HighValue debe ser superior a LowValue.
DeltaValue debe ser 0 o un valor positivo.
185
1 Instrucciones
1.73. ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones
Definicin de constantes
Identidad de interrupcin
Parmetros del sistema relacionados (filtro) Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema, seccin IO signals
186
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.74. ISignalAO - Interrupciones a partir de una seal analgica de salida
RobotWare - OS
Solicita una interrupcin que debe producirse la primera vez que el valor lgico de la seal
analgica de salida ao1 se encuentre entre 0,5 y 1,5. En este caso, se realiza una llamada a
la rutina TRAP iroutine1.
Ejemplo 2
ISignalAO ao1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;
Solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que el valor lgico de la seal de
salida analgica ao1 se encuentre entre 0,5 y 1,5 y cuando la diferencia absoluta de la seal
respecto del valor de referencia almacenado anteriormente sea superior a 0,1.
Ejemplo 3
ISignalAO ao1, AIO_OUTSIDE, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;
Se solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que el valor lgico de la seal de
salida analgica ao1 sea inferior a 0,5 o superior a 1,5 y cuando la diferencia absoluta de la
seal respecto del valor de referencia almacenado sea superior a 0,1.
Argumentos
ISignalAO [\Single] | [\SingleSafe] Signal Condition HighValue
LowValue DeltaValue [\DPos] | [\DNeg] Interrupt
[\Single]
Tipo de dato: switch
Especifica si la interrupcin debe producirse una sola vez o de forma cclica. Si se utiliza el
argumento Single, la interrupcin se produce como mximo una sola vez. Si se omiten los
argumentos Single y SingleSafe, se genera una interrupcin cada vez que se cumpla la
condicin.
[\SingleSafe]
Tipo de dato: switch
Especifica que la interrupcin es nica y segura. Para la definicin de nica, consulte la
descripcin del argumento Single. Una interrupcin segura no puede ponerse en reposo con
la instruccin ISleep. El evento de interrupcin segura se almacena en la cola en caso de
paro del programa y ejecucin paso a paso y cuando se inicia de nuevo en el modo continuo,
la interrupcin se ejecuta. El nico momento en el que una interrupcin segura se desecha es
cuando la cola de interrupciones est llena. En este caso se genera un error. La interrupcin
no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo el traslado del PP a main.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
187
1 Instrucciones
1.74. ISignalAO - Interrupciones a partir de una seal analgica de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Signal
Tipo de dato: signalao
El nombre de la seal a partir de la cual deben generarse las interrupciones.
Condition
Tipo de dato: aiotrigg
Especifica cmo HighValue y LowValue definen la condicin que debe cumplirse:
Valor Constante simblica
Comentario
AIO_ABOVE_HIGH
AIO_BELOW_HIGH
AIO_ABOVE_LOW
AIO_BELOW_LOW
AIO_BETWEEN
AIO_OUTSIDE
AIO_ALWAYS
HighValue
Tipo de dato: num
El valor lgico de lmite mximo utilizado para definir la condicin.
Tipo de dato: num
El valor lgico de lmite mnimo utilizado para definir la condicin.
DeltaValue
Tipo de dato: num
Define la diferencia mnima entre dos seales lgicas antes de que se genere una nueva
interrupcin. El valor actual de la seal, comparado con el valor de referencia almacenado
anteriormente, debe ser mayor que el valor especificado en DeltaValue para que se genere
una nueva interrupcin.
[\DPos]
Tipo de dato: switch
Especifica que slo las diferencias positivas entre seales lgicas suponen la generacin de
nuevas interrupciones.
3HAC16581-5 Revisin: J
LowValue
1 Instrucciones
1.74. ISignalAO - Interrupciones a partir de una seal analgica de salida
RobotWare - OS
Continuacin
[\DNeg]
Tipo de dato: switch
Especifica que slo las diferencias negativas entre seales lgicas suponen la generacin de
nuevas interrupciones.
Si no se utilizan los argumentos \DPos ni \DNeg, tanto las diferencias positivas como las
negativas suponen la generacin de nuevas interrupciones.
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin ISignalAI para obtener ms informacin sobre:
Ejecucin de programas
Ms ejemplos
Los principios en los que se basa ISignalAO son los mismos que se aplican a ISignalAI.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.
ERR_AO_LIM
si el argumento programado HighValue o LowValue para la seal analgica de salida
especificada Signal est fuera de lmites.
Limitaciones
Los argumentos HighValue y LowValue deben estar dentro del rango: valor lgico mximo
y valor lgico mnimo definidos para la seal.
HighValue debe ser superior a LowValue.
DeltaValue debe ser 0 o un valor positivo.
Las limitaciones de la identidad de la interrupcin son las mismas que en el caso de
ISignalDO.
189
1 Instrucciones
1.74. ISignalAO - Interrupciones a partir de una seal analgica de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ISignalAO
[ \ Single ] | [ \ SingleSafe ] ,
[ Signal:= ]<variable (VAR) of signalao>,
[ Condition:= ]<expression (IN) of aiotrigg>,
[ HighValue:= ]<expression (IN) of num>,
[ LowValue:= ]<expression (IN) of num>,
[ DeltaValue:= ]<expression (IN) of num>
[\DPos] | [ \DNeg] ,]
[ Interrupt:= ]<variable (VAR) of intnum>;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Resumen de interrupciones
Definicin de constantes
190
Identidad de interrupcin
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.75. ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de una seal digital de entrada
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ISignalDI.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalDI di1,1,sig1int;
Solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que la seal digital de entrada di1
cambie a 1. En este caso, se realiza una llamada a la rutina TRAP iroutine1.
Ejemplo 2
ISignalDI di1,0,sig1int;
Solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que la seal digital de entrada di1
cambie a 0.
Ejemplo 3
ISignalDI \Single, di1,1,sig1int;
Solicita una interrupcin que debe producirse slo la primera vez que la seal digital de
entrada di1 cambie a 1.
Argumentos
[ \Single ]
Tipo de dato: switch
Especifica si la interrupcin debe producirse una sola vez o de forma cclica.
Si se utiliza el argumento Single, la interrupcin se produce como mximo una sola vez. Si
se omiten los argumentos Single y SingleSafe, se genera una interrupcin cada vez que
se cumpla la condicin.
[ \SingleSafe ]
Tipo de dato: switch
Especifica que la interrupcin es nica y segura. Para la definicin de nica, consulte la
descripcin del argumento Single. Una interrupcin segura no puede ponerse en reposo con
la instruccin ISleep. El evento de interrupcin segura se almacena en la cola en caso de
paro del programa y ejecucin paso a paso y cuando se inicia de nuevo en el modo continuo,
la interrupcin se ejecuta. El nico momento en el que una interrupcin segura se desecha es
cuando la cola de interrupciones est llena. En este caso se genera un error. La interrupcin
no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo el traslado del PP a main.
Signal
Tipo de dato: signaldi
El nombre de la seal a partir de la cual deben generarse las interrupciones.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
191
1 Instrucciones
1.75. ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de una seal digital de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
TriggValue
Tipo de dato: dionum
El valor al que debe cambiar la seal para que se produzca la interrupcin.
El valor se especifica como 0 1 o como un valor simblico (por ejemplo high/low). La
seal se dispara en el momento del cambio a 0 1.
En TriggValue es posible usar el valor 2 o el valor simblico edge para la generacin de
interrupciones tanto en el flanco positivo (0 -> 1) como en el flanco negativo (1 -> 0).
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.
Ejecucin de programas
En el momento en el que la seal recibe el valor especificado, se realiza una llamada a la
rutina TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa
contina a partir del punto en el que se produjo la interrupcin.
xx0500002189
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.75. ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de una seal digital de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Por tanto, las interrupciones deben tratarse de la forma mostrada, con una de las
alternativas siguientes.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalDI di1, 1, sig1int;
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC
Al principio del programa se produce la activacin de todas las interrupciones. En este caso,
las instrucciones iniciales se mantienen fuera del flujo principal del programa.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalDI di1, 1, sig1int;
...
IDelete sig1int;
ENDPROC
[ \ Single ] | [ \ SingleSafe ] ,
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldi > ,
[ TriggValue := ] < expression (IN) of dionum > ,
[ Interrupt := ] < variable (VAR) of intnum > ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones
3HAC16581-5 Revisin: J
193
1 Instrucciones
1.76. ISignalDO - Interrupciones a partir de una seal digital de salida
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ISignalDO.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalDO do1,1,sig1int;
Solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que la seal de salida digital do1
cambie a 1. En este caso, se realiza una llamada a la rutina TRAP iroutine1.
Ejemplo 2
ISignalDO do1,0,sig1int;
Solicita una interrupcin que debe producirse cada vez que la seal de salida digital do1
cambie a 0.
Ejemplo 3
ISignalDO\Single, do1,1,sig1int;
Solicita una interrupcin que debe producirse slo la primera vez que la seal de salida digital
do1 cambie a 1.
Argumentos
[ \Single ]
Tipo de dato: switch
Especifica si la interrupcin debe producirse una sola vez o de forma cclica.
Si se utiliza el argumento Single, la interrupcin se produce como mximo una sola vez. Si
se omiten los argumentos Single y SingleSafe, se genera una interrupcin cada vez que
se cumpla la condicin.
[ \SingleSafe ]
Tipo de dato: switch
Especifica que la interrupcin es nica y segura. Para la definicin de nica, consulte la
descripcin del argumento Single. Una interrupcin segura no puede ponerse en reposo con
la instruccin ISleep. El evento de interrupcin segura se almacena en la cola en caso de
paro del programa y ejecucin paso a paso y cuando se inicia de nuevo en el modo continuo,
la interrupcin se ejecuta. El nico momento en el que una interrupcin segura se desecha es
cuando la cola de interrupciones est llena. En este caso se genera un error. La interrupcin
no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo el traslado del PP a main.
Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal a partir de la cual deben generarse las interrupciones.
Contina en la pgina siguiente
194
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.76. ISignalDO - Interrupciones a partir de una seal digital de salida
RobotWare - OS
Continuacin
TriggValue
Tipo de dato: dionum
El valor al que debe cambiar la seal para que se produzca la interrupcin.
El valor se especifica como 0 1 o como un valor simblico (por ejemplo high/low). La
seal se dispara en el momento del cambio a 0 1.
En TriggValue es posible usar el valor 2 o el valor simblico edge para la generacin de
interrupciones tanto en el flanco positivo (0 -> 1) como en el flanco negativo (1 -> 0).
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.
Ejecucin de programas
En el momento en el que la seal recibe el valor especificado, 0 1, se realiza una llamada a
la rutina TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa
contina a partir del punto en el que se produjo la interrupcin.
xx0500002190
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.
195
1 Instrucciones
1.76. ISignalDO - Interrupciones a partir de una seal digital de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Por tanto, las interrupciones deben tratarse de la forma mostrada, con una de las
alternativas siguientes.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalDO do1, 1, sig1int;
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC
Al principio del programa se produce la activacin de todas las interrupciones. En este caso,
las instrucciones iniciales se mantienen fuera del flujo principal del programa.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalDO do1, 1, sig1int;
...
IDelete sig1int;
ENDPROC
Informacin relacionada
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Consulte
Resumen de interrupciones
196
3HAC16581-5 Revisin: J
[ \ Single ] | [ \ SingleSafe ] ,
1 Instrucciones
1.77. ISignalGI - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de entrada
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ISignalGI.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalGI gi1,sig1int;
Solicita una interrupcin ante un cambio de valor de una seal de un grupo de entradas
digitales.
Argumentos
ISignalGI [ \Single ] | [ \SingleSafe ] Signal Interrupt
[ \Single ]
Tipo de dato: switch
Especifica si la interrupcin debe producirse una sola vez o de forma cclica.
Si se utiliza el argumento Single, la interrupcin se produce como mximo una sola vez. Si
se omiten los argumentos Single y SingleSafe, se genera una interrupcin cada vez que
se cumpla la condicin.
[ \SingleSafe ]
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
197
1 Instrucciones
1.77. ISignalGI - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
En el momento en el que la seal de grupo cambia de valor, se realiza una llamada a la rutina
TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa contina a
partir del punto en el que se produjo la interrupcin.
Si la seal cambia de valor antes de la solicitud de la interrupcin, no se produce ninguna
interrupcin.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.
Limitaciones
El nmero mximo de seales que pueden usarse con un grupo determinado es de 32.
Las interrupciones se generan como interrupciones de bits, es decir, las interrupciones ante
seales digitales de entrada individuales cambian dentro del grupo. Si los bits de la seal de
grupo cambian de valor con un retardo que est dentro de los valores especificados, se
generarn varias interrupciones. Es necesario contar con conocimientos sobre cmo funciona
la tarjeta de E/S, con el fin de obtener la funcionalidad correcta al utilizar ISignalGI. Si se
generan varias interrupciones en los valores de entrada del grupo, utilice en su lugar
ISignalDI con una seal de muestreo que se activa cuando todos los bits de la seal de
grupo estn activados.
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Por tanto, las interrupciones deben tratarse de la forma mostrada, con una de las
alternativas siguientes.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalGI gi1, sig1int;
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC
3HAC16581-5 Revisin: J
No se posible usar una condicin con valor numrico en la instruccin para especificar que
debe producirse una interrupcin si el valor cambia a ese valor especfico. Esta funcionalidad
debe ser creada en el programa de usuario, mediante la lectura del valor de la seal de grupo
en el momento de la ejecucin de la rutina TRAP.
1 Instrucciones
1.77. ISignalGI - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Al principio del programa se produce la activacin de todas las interrupciones. En este caso,
las instrucciones iniciales se mantienen fuera del flujo principal del programa.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalGI gi1, sig1int;
...
IDelete sig1int;
ENDPROC
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones
3HAC16581-5 Revisin: J
199
1 Instrucciones
1.78. ISignalGO - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de salida
RobotWare - OS
Solicita una interrupcin ante un cambio de valor de una seal de un grupo de salidas
digitales.
Argumentos
ISignalGO [ \Single ] | [ \SingleSafe ] Signal Interrupt
[ \Single ]
Tipo de dato: switch
Especifica si la interrupcin debe producirse una sola vez o de forma cclica.
Si se utiliza el argumento \Single, la interrupcin se produce como mximo una sola vez. Si
se omiten los argumentos Single y SingleSafe, se genera una interrupcin cada vez que
se cumpla la condicin.
[ \SingleSafe ]
Especifica que la interrupcin es nica y segura. Para la definicin de nica, consulte la
descripcin del argumento Single. Una interrupcin segura no puede ponerse en reposo con
la instruccin ISleep. El evento de interrupcin segura se almacena en la cola en caso de
paro del programa y ejecucin paso a paso y cuando se inicia de nuevo en el modo continuo,
la interrupcin se ejecuta. El nico momento en el que una interrupcin segura se desecha es
cuando la cola de interrupciones est llena. En este caso se genera un error. La interrupcin
no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo el traslado del PP a main.
Signal
Tipo de dato: signalgo
El nombre de la seal de salida de grupo a partir de la cual deben generarse las interrupciones.
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La identidad de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una rutina TRAP
mediante la instruccin CONNECT.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.78. ISignalGO - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
En el momento en el que la seal de grupo cambia de valor, se realiza una llamada a la rutina
TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa contina a
partir del punto en el que se produjo la interrupcin.
Si la seal cambia de valor antes de la solicitud de la interrupcin, no se produce ninguna
interrupcin.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.
Limitaciones
El nmero mximo de seales que pueden usarse con un grupo determinado es de 32.
No se posible usar una condicin con valor numrico en la instruccin para especificar que
debe producirse una interrupcin si el valor cambia a ese valor especfico. Esta funcionalidad
debe ser creada en el programa de usuario, mediante la lectura del valor de la seal de grupo
en el momento de la ejecucin de la rutina TRAP.
No es posible utilizar ms de una vez la identidad de la interrupcin sin eliminarla
previamente. Por tanto, las interrupciones deben tratarse de la forma mostrada, con una de las
alternativas siguientes.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Al principio del programa se produce la activacin de todas las interrupciones. En este caso,
las instrucciones iniciales se mantienen fuera del flujo principal del programa.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalGO go1, sig1int;
...
IDelete sig1int;
ENDPROC
201
1 Instrucciones
1.78. ISignalGO - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ISignalGO
[ \ Single ] | [ \ SingleSafe ] ,
[ Signal := ] < variable (VAR) of signalgo > ,
[ Interrupt:= ] < variable (VAR) of intnum > ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Resumen de interrupciones
Identidad de interrupcin
202
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.79. ISleep - Desactiva una interrupcin
RobotWare - OS
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La variable (la identidad) de la interrupcin.
Ejecucin de programas
Cualquier interrupcin del tipo especificado que se genere despus de ejecutar la instruccin
se desecha sin ejecutar ninguna rutina TRAP, hasta que se reactive la interrupcin mediante
la instruccin IWatch. No se procesa ninguna interrupcin generada mientras ISleep.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ISleep.
Ejemplo 1
VAR intnum timeint;
CONNECT timeint WITH check_serialch;
ITimer 60, timeint;
...
ISleep timeint;
WriteBin ch1, buffer, 30;
IWatch timeint;
...
TRAP check_serialch
WriteBin ch1, buffer, 1;
IF ReadBin(ch1\Time:=5) < 0 THEN
TPWrite "The serial communication is broken";
EXIT;
ENDIF
ENDTRAP
203
1 Instrucciones
1.79. ISleep - Desactiva una interrupcin
RobotWare - OS
Continuacin
Se monitoriza la comunicacin a travs del canal serie ch1, mediante interrupciones
generadas cada 60 segundos. La rutina TRAP comprueba si la comunicacin est
funcionando. Sin embargo, si hay una comunicacin en curso, no se permiten estas
interrupciones.
Gestin de errores
No se permite ninguna interrupcin que no se haya solicitado ni activado. Si se desconoce el
nmero de la interrupcin, la variable de sistema ERRNO cambiar a ERR_UNKINO (consulte
errnum - Nmero de error en la pgina 1160). Si se est intentando desactivar temporalmente
una interrupcin segura con ISleep, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_INOISSAFE. Estos errores pueden ser gestionados en un gestor de errores.
Sintaxis
ISleep
[ Interrupt := ] < variable (VAR) of intnum > ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones
Activacin de interrupciones
Resumen de interrupciones
204
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.80. ITimer - Solicita una interrupcin temporizada
RobotWare - OS
Solicita una interrupcin que debe producirse cclicamente cada 60 segundos. En este caso,
se realiza una llamada a la rutina TRAP iroutine1.
Ejemplo 2
ITimer \Single, 60, timeint;
Solicita una interrupcin que debe producirse una vez cada 60 segundos.
Argumentos
ITimer [ \Single ] | [ \SingleSafe ] Time Interrupt
[ \Single ]
Tipo de dato: switch
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
205
1 Instrucciones
1.80. ITimer - Solicita una interrupcin temporizada
RobotWare - OS
Continuacin
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La variable (la identidad) de la interrupcin. La interrupcin debe estar ya conectada a una
rutina TRAP mediante la instruccin CONNECT.
Ejecucin de programas
Se llama automticamente a la rutina TRAP correspondiente en un momento determinado a
partir de la solicitud de la interrupcin. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa
contina a partir del punto en el que se produjo la interrupcin.
Si la interrupcin se produce de forma cclica, comienza un nuevo clculo del tiempo a partir
del momento en que se produce.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ITimer.
Ejemplo 1
VAR intnum timeint;
CONNECT timeint WITH check_serialch;
ITimer 60, timeint;
...
TRAP check_serialch
WriteBin ch1, buffer, 1;
IF ReadBin(ch1\Time:=5) < 0 THEN
TPWrite "The serial communication is broken";
EXIT;
ENDIF
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDTRAP
1 Instrucciones
1.80. ITimer - Solicita una interrupcin temporizada
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Resumen de interrupciones
3HAC16581-5 Revisin: J
207
1 Instrucciones
1.81. IVarValue - Solicita una interrupcin a partir del valor de una variable
Optical Tracking
1.81. IVarValue - Solicita una interrupcin a partir del valor de una variable
Utilizacin
IVarValue (Interrupt Variable Value) se utiliza para solicitar y activar una interrupcin
cuando cambia al valor de una variable consultada a travs de la interfaz serie de sensores.
Por ejemplo, esta instruccin puede utilizarse para obtener valores de volumen de cordn o
valores de huecos de un sistema de seguimiento de cordn.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin IVarValue.
Ejemplo 1
LOCAL PERS num
adptVlt{25}:=[1,1.2,1.4,1.6,1.8,2,2.16667,2.33333,2.5,...];
LOCAL PERS num
adptWfd{25}:=[2,2.2,2.4,2.6,2.8,3,3.16667,3.33333,3.5,...];
LOCAL PERS num
adptSpd{25}:=10,12,14,16,18,20,21.6667,23.3333,25[,...];
LOCAL CONST num GAP_VARIABLE_NO:=11;
PERS num gap_value;
VAR intnum IntAdap;
PROC main()
! Setup the interrupt. The trap routine AdapTrp will be called
! when the gap variable with number GAP_VARIABLE_NO'in the
!sensor interface has been changed. The new value will be
! available in the PERS gp_value variable.
SenDevice "sen1:";
CONNECT IntAdap WITH AdapTrp;
IVarValue "sen1:", GAP_VARIABLE_NO, gap_value, IntAdap;
! Start welding
ArcL\On,*,v100,adaptSm,adaptWd,adaptWv,z10,tool\j\Track:=track;
ArcL\On,*,v100,adaptSm,adaptWd,adaptWv,z10,tool\j\Track:=track;
ENDPROC
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.81. IVarValue - Solicita una interrupcin a partir del valor de una variable
Optical Tracking
Continuacin
TRAP AdapTrap
VAR num ArrInd;
!Scale the raw gap value received
ArrInd:=ArrIndx(gap_value);
! Update active welddata PERS variable adaptWd with new data
! from the arrays of predefined parameter arrays. The scaled gap
! value is used as index in the voltage, wirefeed and
! speed arrays.
adaptWd.weld_voltage:=adptVlt{ArrInd};
adaptWd.weld_wirefeed:=adptWfd{ArrInd};
adaptWd.weld_speed:=adptSpd{ArrInd};
!Request a refresh of AW parameters using the new data i adaptWd
ArcRefresh;
ENDTRAP
Argumentos
IVarValue device VarNo Value Interrupt [ \Unit ] [ \DeadBand ]
device
Tipo de dato: string
El nombre del dispositivo de E/S configurado en sio.cfg para el sensor utilizado.
VarNo
Tipo de dato: num
209
1 Instrucciones
1.81. IVarValue - Solicita una interrupcin a partir del valor de una variable
Optical Tracking
Continuacin
Ejecucin de programas
Se llama automticamente a la rutina TRAP correspondiente en un momento determinado a
partir de la solicitud de la interrupcin. Una vez ejecutada la rutina, la ejecucin del programa
contina a partir del punto en el que se produjo la interrupcin.
Limitaciones
No es posible utilizar la misma variable para una identidad de interrupcin ms de cinco veces
sin eliminarla primero.
CUIDADO!
Una frecuencia de interrupcin demasiado elevada bloquear toda la ejecucin de RAPID.
Sintaxis
IVarValue
[ device := ] < expression (IN) of string>,
[ VarNo := ] < expression (IN) of num >,
[ Value := ] < persistent (PERS) of num >,
[ Interrupt := ] < variable (VAR) of intnum > ,
[ \ Unit := ] < expression (IN) of num >,
[ \ DeadBand := ] < expression (IN) of num > ;
Informacin relacionada
Resumen de interrupciones
210
Optical Tracking
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.82. IWatch - Activar una interrupcin
RobotWare - OS
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La variable (la identidad) de la interrupcin.
Ejecucin de programas
Vuelve a reactivar las interrupciones del tipo especificado. Sin embargo, las interrupciones
generadas durante el periodo en el que est vigente la instruccin ISleep no se procesan.
Ms ejemplos
211
1 Instrucciones
1.82. IWatch - Activar una interrupcin
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
Resumen de interrupciones
212
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.83. Etiqueta - Nombre de lnea
RobotWare - OS
de la misma rutina.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin Label.
Ejemplo 1
GOTO next;
...
next:
Label
Identifier
El nombre que desea asignar a la lnea.
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta esta instruccin, no ocurre nada.
Limitaciones
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
La etiqueta no debe tener el mismo nombre que ninguno de los elementos siguientes:
El uso de una etiqueta supone la ocultacin de los datos globales y las rutinas que tengan el
mismo nombre dentro de la rutina en la que se define.
Sintaxis
(EBNF)
<identifier>:
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Identificadores
3HAC16581-5 Revisin: J
213
1 Instrucciones
1.84. Load - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
Trasladar el puntero de
programa a main desde
el FlexPendant
Mdulo de programa
No se ve afectado
Descargado
Mdulo de sistema
No se ve afectado
No se ve afectado
Modo dinmico
Tipo de mdulo
Trasladar el puntero de
programa a main desde
el FlexPendant
Mdulo de programa
Descargado
Descargado
Mdulo de sistema
Descargado
Descargado
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin Load.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 216.
Ejemplo 1
Load \Dynamic, diskhome \File:="PART_A.MOD";
3HAC16581-5 Revisin: J
En la tabla siguiente se describe cmo afectan las distintas operaciones a los programas o
mdulos de sistema cargados en el modo dinmico.
1 Instrucciones
1.84. Load - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
Load [\Dynamic] FilePath [\File] [\CheckRef]
[\Dynamic]
Tipo de dato: switch
El modificador permite cargar un mdulo en modo dinmico. De lo contrario, la carga se
realiza en modo esttico.
FilePath
Tipo de dato: string
La ruta y el nombre del archivo que se cargar en la memoria de programa. El nombre de
archivo se excluye cuando se utiliza el argumento \File.
[\File]
Tipo de dato: string
Cuando se excluye el nombre del archivo en el argumento FilePath, es necesario definirlo
con este argumento.
[\CheckRef]
Tipo de dato: switch
Busca referencias no resueltas en la tarea de programa despus de la carga del mdulo. Si no
se usa, no se realiza ninguna bsqueda de referencias no resueltas.
Ejecucin de programas
La ejecucin del programa espera a que el mdulo de programa termine de cargarse antes de
continuar en la instruccin siguiente.
Las referencias no resueltas se aceptan siempre en la operacin de carga, si el parmetro
\CheckRef no se usa, pero se producir un error de tiempo de ejecucin durante la ejecucin
de las referencias no resueltas.
Una vez que el mdulo de programa queda cargado, se vincula e inicializa. La inicializacin
del mdulo cargado devuelve todas las variables del nivel de mdulo a los valores de la
unidad.
Si se produce algn error en la operacin de carga, incluidas las referencias no resueltas si se
usa el modificador \CheckRef, el mdulo cargado no estar ya disponible en la memoria de
programas.
Para conseguir una estructura de programa idnea, fcil de comprender y mantener, todas las
operaciones de carga y descarga de mdulos de programa deben hacerse en el mdulo
principal (main) que siempre est presente en la memoria de programa durante la ejecucin.
Para la carga de un programa que contiene un procedimiento principal desde un programa
principal (que tiene su propio procedimiento principal), consulte Ms ejemplos en la pgina
216 a continuacin.
215
1 Instrucciones
1.84. Load - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin Load.
Ms ejemplos generales
Load \Dynamic, "HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD";
Lo mismo que en el ejemplo anterior pero con otra sintaxis. El mdulo se carga en el modo
esttico.
Load\Dynamic, "HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD";
%"routine_x"%;
UnLoad "HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD";
xx0500002104
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.84. Load - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
La descarga de los mdulos con el argumento \Save har que los procedimientos main sean
de nuevo globales en el programa guardado.
Si tras la carga de los mdulos car o window se traslada el puntero de programa a main desde
cualquier parte del programa, el puntero de programa siempre se traslada al procedimiento
main global del programa principal, en este ejemplo car.prg.
Limitaciones
Evite tener movimientos en curso durante la carga.
Gestin de errores
Si no es posible encontrar el archivo especificado en la instruccin Load, la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_FILNOTFND en el momento de la ejecucin.
Si se produce otro tipo de problemas para leer el archivo a cargar, la variable de sistema
ERRNO cambia a ERR_IOERROR.
Si se usa Load con el modificador \CheckRef para buscar errores de referencia y la memoria
de programas contiene referencias no resueltas, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_LINKREF.
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor de ERROR. Si se produce alguno de estos
errores, el propio mdulo se descarga y no estar disponible en el gestor de ERROR.
Sintaxis
Load
[\Dynamic,]
[FilePath:=]<expression (IN) of string>
[\File:= <expression (IN) of string>]
[\CheckRef];
217
1 Instrucciones
1.84. Load - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
218
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.85. LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til
RobotWare-OS
EXIT;
ENDIF
! Check if valid robot position
WHILE invalid_pos = TRUE DO
joints := CJointT();
IF ParIdPosValid (TOOL_LOAD_ID, joints, valid_joints) = TRUE
THEN
! Valid position
invalid_pos := FALSE;
ELSE
! Invalid position
! Adjust the position by program movements (horizontal tilt
house)
MoveAbsJ joints, low_ori_speed, fine, tool0;
ENDIF
ENDWHILE
! Do slow test for check of free working area
IF slow_test_flag = TRUE THEN
LoadId TOOL_LOAD_ID, MASS_WITH_AX3, grip3 \SlowTest;
ENDIF
219
1 Instrucciones
1.85. LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til
RobotWare-OS
Continuacin
! Do measurement and update all load data in grip3
LoadId TOOL_LOAD_ID, MASS_WITH_AX3, grip3;
Es necesario definir los datos siguientes en los parmetros del sistema y en los
argumentos de LoadId antes de ejecutar LoadId
Definido
Definido
Definido
Se conoce
Se desconoce Se conoce Se desconoce
la masa
la masa del
la masa del la masa del
del TCP
TCP mvil
TCP fijo
TCP fijo
mvil
Definido
Datos de carga de la
herramienta
Definido
Definido
Base de coordenadas
de herramienta en la
herramienta
Definido
Definido
Definido
Definido
Definido
Definido
Definido
Base de coordenadas
de usuario en el objeto
de trabajo
Definido
Definido
Base de coordenadas
de objeto en el objeto
de trabajo
Definido
Definido
220
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.85. LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til
RobotWare-OS
Continuacin
Argumentos
LoadId ParIdType LoadIdType Tool [\PayLoad] [\WObj] [\ConfAngle]
[\SlowTest] [\Accuracy]
ParIdType
Tipo de dato: paridnum
Un tipo de identificacin de carga de los definidos en la tabla siguiente.
Valor
Constante simblica
Comentario
TOOL_LOAD_ID
PAY_LOAD_ID
LoadIdType
Tipo de dato: loadidnum
Un tipo de identificacin de carga de los definidos en la tabla siguiente.
Valor
Constante simblica
Comentario
MASS_KNOWN
MASS_WITH_AX3
Tool
[ \ PayLoad ]
Tipo de dato: loaddata
Variable persistente de la carga til que se desea identificar.
Este argumento opcional debe especificarse siempre para la identificacin de la carga de una
carga til.
[ \ WObj ]
Tipo de dato: wobjdata
Variable persistente del objeto de trabajo en uso.
Este argumento opcional debe especificarse siempre para la identificacin de la carga de una
carga til con un TCP fijo en el espacio.
221
1 Instrucciones
1.85. LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til
RobotWare-OS
Continuacin
[ \ ConfAngle ]
Tipo de dato: num
El argumento de opcin para la especificacin de un ngulo de configuracin especfico
grados para su uso en la identificacin de parmetros.
xx0500002198
LoadId ...
[ \ Accuracy ]
Una variable para la salida de la exactitud de medicin calculada en % para todo el clculo
de identificacin de la carga (el 100% significa la mxima exactitud).
Ejecucin de programas
El robot realizar un gran nmero de movimientos relativos pequeos de transporte y
medicin en los ejes 5 y 6. Para la identificacin de la masa, tambin se realizarn
movimientos con el eje 3.
Despus del conjunto de mediciones, movimientos y clculos de carga, los datos de carga se
devuelven en el argumento Tool o PayLoad. Se calculan los datos de carga siguientes:
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.85. LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til
RobotWare-OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin LoadId.
Ejemplo 1
PERS tooldata grip3 := [ FALSE, [[97.4, 0, 223.1], [0.924, 0, 0.383
,0]], [6, [10, 10, 100], [0.5, 0.5, 0.5, 0.5], 1.2, 2.7,
0.5]];
PERS loaddata piece5 := [ 5, [0, 0, 0], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0];
PERS wobjdata wobj2 := [ TRUE, TRUE, "", [ [34, 0, -45], [0.5, 0.5, 0.5 ,-0.5] ], [ [0.56, 10, 68], [0.5, 0.5, 0.5 ,0.5] ] ];
VAR num load_accuracy;
! Do measurement and update all payload data except mass in piece5
LoadId PAY_LOAD_ID, MASS_KNOWN, grip3 \PayLoad:=piece5
\WObj:=wobj2 \Accuracy:=load_accuracy;
TPWrite "Exactitud de carga de piece5 (%) = " \Num:=load_accuracy;
Identificacin de carga de la carga til piece5 con una masa conocida en una instalacin
cuyo TCP est fijo en el espacio.
Limitaciones
Normalmente, la identificacin de la carga de la herramienta o de la carga til se realiza con
la rutina de servicio LoadIdentify. Tambin es posible realizar esta identificacin con la
instruccin de RAPID LoadId. Antes de cargar o ejecutar el programa con LoadId, debe
cargar los mdulos siguientes en el sistema:
Load \Dynamic, "RELEASE:/system/mockit.sys";
Load \Dynamic, "RELEASE:/system/mockit1.sys";
223
1 Instrucciones
1.85. LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til
RobotWare-OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant,
seccin Programacin y testing - Rutinas de
servicio - LoadIdentify, rutina de servicio de
identificacin de cargas
Resultado de ParIdRobValid
224
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.86. MakeDir - Crea un nuevo directorio
RobotWare - OS
Path
Tipo de dato:string
El nombre del nuevo directorio, especificado con una ruta completa o relativa.
Gestin de errores
Si no es posible crear el directorio, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FILEACC. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
MakeDir
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Eliminacin de un directorio
Eliminacin de un archivo
Copia de un archivo
3HAC16581-5 Revisin: J
225
1 Instrucciones
1.87. ManLoadIdProc - Identificacin de carga de los manipuladores IRBP
RobotWare-OS
Identificacin de carga de la carga til myload montada sobre la unidad mecnica STN1. El
manipulador externo es del tipo IRBP-L. Se establece el ngulo de configuracin en 60
grados. El manipulador se activa antes de la identificacin de carga y se desactiva a
continuacin. Tras la identificacin, myload se ha actualizado y su definicin cambia a TRUE.
Argumentos
ManLoadIdProc [\ParIdType] [\MechUnit] | [\MechUnitName]
[\AxisNumber] [\PayLoad] [\ConfigAngle] [\DeactAll] |
[\AlreadyActive] [DefinedFlag] [DoExit]
[ \ ParIdType ]
Tipo de dato: paridnum
Tipo de identificacin de parmetro Las constantes predefinidas se encuentran dentro del tipo
de dato paridnum.
[ \ MechUnit ]
Tipo de dato: mecunit
La unidad mecnica utilizada para la identificacin de carga. No puede utilizarse
conjuntamente con el argumento \MechUnitName.
3HAC16581-5 Revisin: J
DeactUnit STN1;
1 Instrucciones
1.87. ManLoadIdProc - Identificacin de carga de los manipuladores IRBP
RobotWare-OS
Continuacin
[ \ MechUnitName ]
Tipo de dato: string
La unidad mecnica utilizada para la identificacin de carga, indicada como una cadena. No
puede utilizarse conjuntamente con el argumento \MechUnit.
[ \ AxisNumber ]
Tipo de dato: num
Dentro de la unidad mecnica, el nmero del eje que sostiene la carga que se desea identificar.
[ \ PayLoad ]
Tipo de dato: loaddata
Variable de la carga til que se desea identificar. Es necesario especificar el componente
mass.
Esta variable se actualiza despus de la identificacin.
[ \ ConfigAngle ]
Tipo de dato: num
xx0500002197
227
1 Instrucciones
1.87. ManLoadIdProc - Identificacin de carga de los manipuladores IRBP
RobotWare-OS
Continuacin
[ \ DoExit]
Tipo de dato: bool
Si tiene el valor TRUE, la identificacin de la carga terminar con un comando EXIT para
forzar al usuario a cambiar el PP a Main antes de continuar con la ejecucin. Si no est
presente o tiene el valor FALSE, no se ejecuta EXIT. Recuerde que ManLoadIdProc siempre
elimina la trayectoria actual.
Ejecucin de programas
Todos los argumentos son opcionales. Si no se indica un argumento, se solicitar al usuario
el valor a travs del FlexPendant (excepto \DoExit).
Siempre se pedir al usuario que indique la masa y, si el manipulador es del tipo IRBP R, el
valor de z en mm.
La unidad mecnica realizar un gran nmero de movimientos relativos pequeos de
transporte y medicin.
Despus del conjunto de mediciones, movimientos y clculos de carga, los datos de carga se
devuelven en el argumento Payload si se usa. Se calculan los datos de carga siguientes.
Tipo de manipulador/datos
calculados
Parmetro PayLoad cog.x, cog.y, cog.z de loaddata en
mm
IRBP-K
IRBP-L
IRBP-C
IRBP_T
IRBP-R
cog.x cog.y
cog.x cog.y
cog.x cog.y
cog.x cog.y
cog.z
iz
ix
iy
iz
ix
iy
iz
IRBP-A
IRBP-B
IRBP-D
Limitaciones
Normalmente, la identificacin de la carga del manipulador externo se realiza con la rutina
de servicio ManLoadIdentify. Tambin es posible realizar esta identificacin con la
instruccin de RAPID ManLoadIdProc.
Cualquier trayectoria en curso se borrar antes de la identificacin de la carga. El puntero de
programa se perder tras la identificacin de la carga si se usa el argumento \DoExit:=TRUE.
No es posible reiniciar los movimientos de identificacin de la carga despus de ningn tipo
de paro, como el paro programado, el paro de emergencia o la cada de alimentacin. Los
movimientos de identificacin de carga deben reiniciarse de nuevo desde el principio.
Gestin de errores
Con cualquier error durante la ejecucin de la rutina NOSTEPIN de RAPID ManLoadIdProc,
la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_PID_MOVESTOP, ERR_PID_RAISE_PP, o
ERR_LOADID_FATAL y el puntero de programa son elevados hacia la llamada de usuario de
ManLoadIdProc.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.87. ManLoadIdProc - Identificacin de carga de los manipuladores IRBP
RobotWare-OS
Continuacin
Sintaxis
ManLoadIdProc
[ \ParIdType := <expression (IN) of paridnum>]
[ \'MechUnit ':='<variable (VAR) of mecunit> ]
|[\MechUnitName := <expression (IN) of string> ]
[\ AxisNumber := <expression (IN) of num> ]
[\'PayLoad ':='<var or pers (INOUT) of loaddata>
[ \'ConfigAngle ':='<expression (IN) of num>]
[ \'DeactAll] | [\'AlreadyActive]
[ \ DefinedFlag := <variable (VAR) of bool> ]
[ \ DoExit := <expression (IN) of bool> ] ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
paridnum - Tipo de identificacin de parmetro
en la pgina 1206
Unidad mecnica
Carga til
3HAC16581-5 Revisin: J
229
1 Instrucciones
1.88. MechUnitLoad - Define una carga til para una unidad mecnica
RobotWare - OS
1.88. MechUnitLoad - Define una carga til para una unidad mecnica
Utilizacin
MechUnitLoad se utiliza para definir una carga til para una unidad mecnica externa. (La
carga til del robot se define con la instruccin GripLoad.)
Esta instruccin debe usarse con todas las unidades mecnicas que tengan un modelo
dinmico en servo, para conseguir el mximo rendimiento de los movimientos.
La instruccin MechUnitLoad debe ejecutarse siempre despus de ejecutar la instruccin
ActUnit.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MechUnitLoad.
Figura
En la figura siguiente se muestra una unidad mecnica con el nombre IRBP_L y del tipo IRBP
L.
xx0500002142
ActUnit IRBP_L;
MechUnitLoad IRBP_L, 1, load0;
Se activa la unidad mecnica IRBP_L y se define la carga til load0 que corresponde a
ninguna carga (en absoluto) montada en el eje 1.
Ejemplo 2
ActUnit IRBP_L;
MechUnitLoad IRBP_L, 1, fixture1;
Se activa la unidad mecnica IRBP_L y se define la carga til fixture1 que corresponde al
til fixture1 montado en el eje 1.
Ejemplo 3
ActUnit IRBP_L;
MechUnitLoad IRBP_L, 1, workpiece1;
Se activa la unidad mecnica IRBP_L y se define la carga til workpiece1 que corresponde
al til y a la pieza de trabajo de nombre workpiece1, montada en el eje 1.
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejemplo 1
1 Instrucciones
1.88. MechUnitLoad - Define una carga til para una unidad mecnica
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
MechUnitLoad MechUnit AxisNo Load
MechUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
AxisNo
Axis Number
Tipo de dato: num
El nmero del eje, dentro de la unidad mecnica, que sostiene la carga.
Load
Tipo de dato: loaddata
El dato de carga que describe la carga til actual que se desea definir.
Ejecucin de programas
Despus de la ejecucin de MechUnitLoad, cuando los ejes del robot y los ejes externos se
han detenido, se define la carga especificada para la unidad mecnica y el eje especificados.
Esto significa que la carga til es controlada y monitorizada por el sistema de control.
La carga til predeterminada en un arranque en fro para un tipo de unidad mecnica
determinada, es la carga til mxima predefinida para dicho tipo de unidad mecnica.
Cuando se utiliza otra carga til, es necesario redefinir con esta instruccin la carga til real
de la unidad mecnica y del eje. Esto debe hacerse siempre despus de la activacin de la
unidad mecnica.
La carga til definida permanece definida despus de reanudaciones tras cadas de
alimentacin. La carga til definida tambin permanece vigente despus de reanudar el
programa tras la activacin manual de otras unidades mecnicas mediante la pantalla de
movimientos.
En la figura siguiente se muestra una carga til montada en el elemento terminal de una
unidad mecnica.
xx0500002143
231
1 Instrucciones
1.88. MechUnitLoad - Define una carga til para una unidad mecnica
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin MechUnitLoad.
Figura
En la figura siguiente se muestra una unidad mecnica con el nombre IRBP_K y el tipo IRBP
K con tres ejes.
xx0500002144
Ejemplo 1
MoveL homeside1, v1000, fine, gun1;
...
ActUnit IRBP_K;
Ejemplo 3
MechUnitLoad IRBP_K, 3, workpiece2;
Los ejes de la unidad mecnica IRBP_K se mueven a la posicin de cambio homeside2 con
la carga til montada en los dos ejes, 2 y 3.
Limitaciones
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
MechUnitLoad no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los
siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart o Step.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.88. MechUnitLoad - Define una carga til para una unidad mecnica
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
MechUnitLoad
[MechUnit := ] <variable (VAR) of mecunit> ,
[AxisNo := ] <expression (IN) of num> ,
[Load := ] <persistent (PERS) of loaddata>;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Identificacin de la carga til de las unidades Application manual - Additional axes and
mecnicas externas
stand alone controller
mecunit - Unidad mecnica en la pgina 1191
Unidades mecnicas
3HAC16581-5 Revisin: J
233
1 Instrucciones
1.89. MotionSup - Desactiva/activa la supervisin del movimiento
Collision Detection
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejemplo 1
1 Instrucciones
1.89. MotionSup - Desactiva/activa la supervisin del movimiento
Collision Detection
Continuacin
Argumentos
MotionSup [\On] | [\Off] [\TuneValue]
[ \On ]
Tipo de dato: switch
Activacin de la funcin de supervisin del movimiento durante la ejecucin del programa
(si ya ha sido activada en los parmetros del sistema).
[ \Off ]
Tipo de dato: switch
Desactivacin de la funcin de supervisin del movimiento durante la ejecucin del
programa.
Es imprescindible especificar uno de los argumentos \On o \Off.
[ \TuneValue ]
Tipo de dato: num
Ajuste del nivel de sensibilidad de la supervisin de movimientos en porcentaje (del 1% al
300%) del nivel de los parmetros del sistema. Un nivel superior proporciona una
sensibilidad ms robusta. Este argumento slo puede ser combinado con el argumento \On.
Ejecucin de programas
Si la funcin de supervisin del movimiento est activada tanto en los parmetros del sistema
como en el programa de RAPID y se dispara la supervisin del movimiento debido a una
colisin:
Si la supervisin del movimiento est activada en los parmetros del sistema, est tambin
activada de forma predeterminada durante la ejecucin del programa (TuneValue 100%).
Estos valores se establecen automticamente en los casos siguientes:
Limitaciones
La supervisin del movimiento no est nunca activa en el caso de los ejes externos ni al mover
uno o varios ejes en el modo de ejes independientes. Al utilizar el robot en el modo de servo
suave, es posible que sea necesario desactivar la supervisin del movimiento para evitar que
salte accidentalmente.
Sintaxis
MotionSup
[ '\'On] | [ '\'Off ]
['\'Tunevalue':='< expression (IN) of num> ] ';
235
1 Instrucciones
1.89. MotionSup - Desactiva/activa la supervisin del movimiento
Collision Detection
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Supervisin del
movimiento/deteccin de colisiones
236
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.90. MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta
RobotWare - OS
Para posiciones ambiguas en el caso del IRB 6400C, por ejemplo para movimientos
con la herramienta situada sobre el robot.
La posicin final del robot durante un movimiento con MoveAbsJ no se ve afectada por la
herramienta, por el objeto de trabajo ni por el desplazamiento de programa. Sin embargo, el
robot utiliza estos datos para calcular la carga, la velocidad del TCP y la trayectoria de
esquina. Es posible usar las mismas herramientas en instrucciones de movimiento
adyacentes.
Los ejes del robot y los ejes externos se desplazan hasta la posicin de destino a lo largo de
una trayectoria no lineal. Todos los ejes alcanzan la posicin de destino al mismo tiempo.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveAbsJ.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 240.
Ejemplo 1
El robot que tiene montada la herramienta tool2 se mueve a lo largo de una trayectoria no
lineal hacia la posicin absoluta de ejes, p50, con los datos de velocidad v1000 y los datos
de zona z50.
Ejemplo 2
MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;
El robot que tiene montada la herramienta grip3 se mueve siguiendo una trayectoria lineal
hasta un punto de paro que se almacena como una posicin absoluta de ejes en la instruccin
(se marca con *). Todo el movimiento requiere 5 segundos.
Argumentos
MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone
[\Z] [\Inpos] Tool [\WObj]
237
1 Instrucciones
1.90. MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta
RobotWare - OS
Continuacin
[\Conc]
Concurrent
Tipo de dato:switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot est en movimiento. El
argumento no se utiliza normalmente para acortar el tiempo de ciclo si, por ejemplo se realiza
una comunicacin con equipos externos y no se requiere sincronizacin.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas
est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToJointPos no es un punto de paro, la instruccin siguiente se
ejecuta algn tiempo antes de que el robot alcance la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.
ToJointPos
To Joint Position
Tipo de dato: jointtarget
La posicin absoluta de destino de los ejes del robot y de los ejes externos Se define como
una posicin con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un
asterisco * en la instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
[ \NoEOffs ]
No External Offsets
Tipo de dato: switch
Si se utiliza el argumento \NoEOffs, el movimiento con MoveAbsJ no se ve afectado por los
offsets activos para los ejes externos.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la
instruccin. A continuacin, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en
los datos de velocidad.
Contina en la pgina siguiente
238
3HAC16581-5 Revisin: J
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
1 Instrucciones
1.90. MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta
RobotWare - OS
Continuacin
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
[ \Z ]
Zone
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la exactitud de la posicin del TCP del robot,
directamente en la instruccin. La longitud de la trayectoria de esquina se indica en mm y es
sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona.
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posicin del
TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona
especificada en el parmetro Zone.
Tool
Tipo de dato: tooldata
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
239
1 Instrucciones
1.90. MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Los movimientos realizados con MoveAbsJ no se ven afectados por el desplazamiento activo
del programa. Adems, si se ejecutan con el modificador \NoEOffs, no se utilizar ningn
offset para los ejes externos. Si no se utiliza el modificador \NoEOffs, los ejes externos del
destino del movimiento se ven afectados por el offset activo en los ejes externos.
La herramienta se traslada a la posicin absoluta de destino de los ejes, con interpolacin de
los ngulos de los ejes. Esto significa que cada eje se mueve a una velocidad constante y que
todos los ejes alcanzan al mismo tiempo el punto de destino de ejes, lo que da lugar a una
trayectoria no lineal.
En trminos generales, el TCP se mueve a una velocidad aproximada a la programada. La
herramienta se reorienta y los ejes externos se mueven al mismo tiempo que se mueve el TCP.
Si no es posible alcanzar la velocidad programada para la orientacin o para los ejes externos,
se reduce la velocidad del TCP.
Normalmente se generan trayectorias de esquina cuando se transfiere el movimiento a la
siguiente seccin de la trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona, la
ejecucin del programa slo contina una vez que los ejes del robot y los ejes externos han
alcanzado la posicin de ejes adecuada.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin MoveAbsJ.
Ejemplo 1
MoveAbsJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;
Ejemplo 2
MoveAbsJ p5, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;
La herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hasta una posicin
absoluta de ejes almacenada en la instruccin. Las instrucciones lgicas posteriores se
ejecutan mientras el robot est en movimiento.
Ejemplo 4
MoveAbsJ \Conc, * \NoEOffs, v2000, z40, grip3;
El mismo movimiento que el anterior, pero con la diferencia de que no se ve afectado por los
offsets activos para los ejes externos.
3HAC16581-5 Revisin: J
La herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hasta una posicin
absoluta de ejes almacenada en la instruccin. El movimiento se realiza con los datos
establecidos en v2000 y z40. La velocidad y el tamao de la zona del TCP son de 2.200
mm/s y 45 mm respectivamente.
1 Instrucciones
1.90. MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 5
GripLoad obj_mass;
MoveAbsJ start, v2000, z40, grip3 \WObj:= obj;
El robot mueve el objeto de trabajo obj respecto de la herramienta fija grip3, siguiendo una
trayectoria no lineal hasta una posicin absoluta de ejes, start.
Limitaciones
Para poder ejecutar hacia atrs la instruccin MoveAbsJ y evitar problemas con puntos
singulares o reas ambiguas, resulta esencial que las instrucciones posteriores cumplan
determinados requisitos, como se indica a continuacin (consulte la figura siguiente).
La figura muestra la limitacin para la ejecucin hacia atrs con MoveAbsJ.
xx0500002201
Sintaxis
MoveAbsJ
[ \ Conc , ]
[ ToJointPos := ] < expression (IN) of jointtarget >
[ \ ID := < expression (IN) of identno >]
[ \ NoEoffs ] ,
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ V := < expression (IN) of num > ]
| [ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[Zone := ] < expression (IN) of zonedata>
[\ Z := ] < expression (IN) of num >
[ \ Inpos := < expression (IN) of stoppointdata > ] ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ] ;
241
1 Instrucciones
1.90. MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento
Definicin de jointtarget
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
Movimiento en general
242
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo
RobotWare - OS
El TCP de la herramienta, tool2, se mueve en crculo hacia la posicin p2 con los datos de
velocidad v500 y los datos de zona z30. El crculo se define a partir de la posicin inicial, el
punto de crculo p1 y el punto de destino p2.
Ejemplo 2
MoveC *, *, v500 \T:=5, fine, grip3;
La figura muestra cmo se realiza un crculo completo mediante dos instrucciones MoveC.
xx0500002212
243
1 Instrucciones
1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
MoveC [\Conc] CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z]
[\Inpos] Tool [\WObj] [\Corr]
[ \Conc ]
Concurrent
Tipo de dato:switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot est en movimiento. Este
argumento no se utiliza normalmente, pero puede utilizarse para evitar los paros no deseados,
causados por la sobrecarga de la CPU al utilizar puntos de paso. Esto resulta til cuando los
puntos programados estn muy cercanos entre s y se trabaja a velocidades elevadas. Este
argumento tambin resulta til si, por ejemplo, no se requiere la comunicacin con equipos
externos ni la sincronizacin entre los equipos externos y los movimientos del robot.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas
est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToPoint no es un punto de paro, la instruccin siguiente se
ejecuta algn tiempo antes de que el robot alcance la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.
CirPoint
El punto de crculo del robot. El punto de crculo es una posicin del crculo entre el punto de
inicio y el punto de destino. Para conseguir la mxima exactitud, debe estar situado a mitad
de camino entre los puntos inicial y de destino. Si lo sita demasiado cerca del punto de inicio
o del punto de destino, es posible que el robot genere una advertencia. El punto de crculo se
define como una posicin con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada
con un asterisco * en la instruccin). No se utiliza la posicin de los ejes externos.
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
3HAC16581-5 Revisin: J
Tipo de dato:robtarget
1 Instrucciones
1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo
RobotWare - OS
Continuacin
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del TCP, la reorientacin de la herramienta y los ejes externos.
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la
instruccin. A continuacin, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en
los datos de velocidad.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot y de los ejes externos. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad
correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
[ \Z ]
Zone
245
1 Instrucciones
1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo
RobotWare - OS
Continuacin
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas de objeto) con el que est relacionada la posicin
de robot indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si por otro lado se usa un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es necesario
especificar este argumento para que se ejecute un crculo respecto del objeto de trabajo.
[ \Corr ]
Correction
Tipo de dato: switch
Los datos de correccin escritos en una entrada de correccin mediante una instruccin
CorrWrite se aaden a la trayectoria y a la posicin de destino si se utiliza este argumento.
Ejecucin de programas
Las unidades del robot y las externas se trasladan hacia el punto de destino de la forma
siguiente:
xx0500002214
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo
RobotWare - OS
Continuacin
La orientacin del punto circular no se alcanza. Slo se usa para distinguir entre dos sentidos
de orientacin posibles. La exactitud de la reorientacin a lo largo de la trayectoria slo
depende de la orientacin en los puntos inicial y de destino.
Los distintos modos de orientacin de la herramienta durante una trayectoria circular se
describen en la instruccin CirPathMode.
Los ejes externos no coordinados se ejecutan a una velocidad constante para que alcancen el
punto de destino al mismo tiempo que los ejes del robot. No se utiliza la posicin de la
posicin de crculo.
Si no es posible alcanzar la velocidad programada para la reorientacin o para los ejes
externos, se reduce la velocidad del TCP.
Normalmente se general trayectorias de esquina cuando se transfiere el movimiento a la
siguiente seccin de una trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona,
la ejecucin del programa slo contina una vez que los ejes del robot y los ejes externos han
alcanzado la posicin adecuada.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin MoveC.
Ejemplo 1
MoveC *, *, v500 \V:=550, z40 \Z:=45, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en crculo hacia un punto de paro p6. El robot
considera que se encuentra en el punto cuando se satisface el 50% de la condicin de posicin
y el 50% de la condicin de velocidad de un punto de paro fine. Espera al menos 2 segundos
a que se satisfagan las condiciones. Consulte los datos predefinidos inpos50 del tipo de dato
stoppointdata..
Ejemplo 3
MoveC \Conc, *, *, v500, z40, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en crculo hacia una posicin, p15, a travs del
punto de crculo cir1. Estas posiciones se especifican en el sistema de coordenadas de objeto
de fixture.
247
1 Instrucciones
1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Existen algunas limitaciones en cuanto a las posibilidades de posicionamiento de CirPoint
y ToPoint, como se muestra en la figura siguiente.
xx0500002213
La exactitud puede ser baja cerca de los lmites, es decir, si el punto de inicio y el punto
ToPoint del crculo estn muy cerca el uno del otro, el error causado por la inclinacin del
crculo puede ser mucho mayor que la exactitud con la que se programaron los puntos.
Asegrese de que el robot pueda alcanzar el punto de crculo durante la ejecucin del
programa y dividir el segmento del crculo si es necesario.
Los cambios del modo de ejecucin de la ejecucin hacia adelante a la ejecucin hacia atrs,
o viceversa, mientras el robot se detiene en una trayectoria circular no se permiten y generan
un mensaje de error.
La instruccin MoveC (o cualquier otra instruccin que incluya un movimiento circular) no
debe empezarse en ningn caso desde el principio, con un TCP entre el punto de crculo y el
punto final. De lo contrario, el robot no toma la trayectoria programada (posicionamiento
alrededor de la trayectoria circular en otra direccin, en comparacin con la programada).
Para reducir al mnimo el riesgo, cambie el valor del parmetro de sistema Restrict placing of
circlepoints a TRUE (tipo Motion Planner, tema Motion). Este parmetro aade una
supervisin en el sentido de que la trayectoria circular no gire ms de 240 grados y que el
punto de crculo est situado en la parte central de la trayectoria circular.
3HAC16581-5 Revisin: J
AVISO!
1 Instrucciones
1.91. MoveC - Mueve el robot en crculo
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
MoveC
[ \ Conc , ]
[ CirPoint := ] < expression (IN) of robtarget> ,
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget> ,
[ \ ID := < expression (IN) of identno>],
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata>
[ \ V := < expression (IN) of num> ]
[ \ T := < expression (IN) of num> ] ,
[Zone := ] < expression (IN) of zonedata>
[ \ Z := < expression (IN) of num> ]
[ \ Inpos := < expression (IN) of stoppointdata> ] ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata>
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata> ]
[ \ Corr ];
Informacin relacionada
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
CirPathMode - Reorientacin de la
herramienta durante trayectorias circulares en
la pgina 38
Movimiento en general
Sistemas de coordenadas
3HAC16581-5 Revisin: J
249
1 Instrucciones
1.92. MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida digital en la esquina
RobotWare - OS
1.92. MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida
digital en la esquina
Utilizacin
MoveCDO (Move Circular Digital Output) se utiliza para trasladar el punto central de la
herramienta (TCP) en sentido circular hacia un punto de destino determinado. La salida
digital especificada se activa o desactiva en el centro de la trayectoria de esquina del punto
de destino. Durante el movimiento, la orientacin suele permanecer sin cambios respecto del
crculo.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveCDO.
Ejemplo 1
MoveCDO p1, p2, v500, z30, tool2, do1,1;
El TCP de la herramienta, tool2, se mueve en crculo hacia la posicin p2 con los datos de
velocidad v500 y los datos de zona z30. El crculo se define a partir de la posicin inicial, el
punto de crculo p1 y el punto de destino p2. La salida do1 se activa en el centro de la
trayectoria de esquina de p2.
Argumentos
MoveCDO CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal
Value
CirPoint
El punto de crculo del robot. El punto de crculo es una posicin del crculo entre el punto de
inicio y el punto de destino. Para conseguir la mxima exactitud, debe estar situado a mitad
de camino entre los puntos inicial y de destino. Si lo sita demasiado cerca del punto de inicio
o del punto de destino, es posible que el robot genere una advertencia. El punto de crculo se
define como una posicin con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada
con un asterisco * en la instruccin). No se utiliza la posicin de los ejes externos.
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
3HAC16581-5 Revisin: J
Tipo de dato:robtarget
1 In s t ru c c io n e s
1.92. MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida digital en la esquina
RobotWare - OS
Continuacin
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del TCP, la reorientacin de la herramienta y los ejes externos.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot y de los ejes externos. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad
correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
Tool
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251
1 Instrucciones
1.92. MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida digital en la esquina
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveC para obtener ms informacin acerca del movimiento circular.
La seal digital de salida se activa o desactiva en el centro de la trayectoria de esquina en el
caso de los puntos de paso, como se muestra en la figura siguiente.
La figura muestra la activacin/desactivacin de una seal digital de salida en la trayectoria
de esquina con MoveCDO.
xx0500002215
Sintaxis
MoveCDO
[ CirPoint := ] < expression (IN) of robtarget > ,
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget > ,
[ \ ID := < expression (IN) of identno >],
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[ Zone := ] < expression (IN) of zonedata > ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ] ,
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldo > ] ,
[ Value := ] < expression (IN) of dionum > ] ;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.92. MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida digital en la esquina
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
Movimiento en general
Sistemas de coordenadas
3HAC16581-5 Revisin: J
253
1 Instrucciones
1.93. MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
El TCP de la herramienta, tool2, se mueve en crculo hacia la posicin p2 con los datos de
velocidad v500 y los datos de zona z30. El crculo se define a partir de la posicin inicial, el
punto de crculo p1 y el punto de destino p2. El procedimiento proc1 se ejecuta en el centro
de la trayectoria de esquina de p2.
Ejemplo 2
MoveCSync p1, p2, v500, z30, tool2, "MyModule:proc1";
Igual que en el ejemplo 1 anterior, pero en este caso el procedimiento declarado localmente
proc1 del mdulo MyModule ser llamado en medio de la trayectoria de esquina.
CirPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de crculo del robot. El punto de crculo es una posicin del crculo entre el punto de
inicio y el punto de destino. Para conseguir la mxima exactitud, debe estar situado a mitad
de camino entre los puntos inicial y de destino. Si lo sita demasiado cerca del punto de inicio
o del punto de destino, es posible que el robot genere una advertencia. El punto de crculo se
define como una posicin con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada
con un asterisco * en la instruccin). No se utiliza la posicin de los ejes externos.
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
3HAC16581-5 Revisin: J
Argumentos
1 Instrucciones
1.93. MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del TCP, la reorientacin de la herramienta y los ejes externos.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot y de los ejes externos. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad
correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
Tool
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
255
1 Instrucciones
1.93. MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveC para obtener ms informacin acerca de los movimientos
circulares.
El procedimiento de RAPID especificado se ejecuta cuando el TCP alcanza el centro de la
trayectoria de esquina del punto de destino de la instruccin MoveCSync, como se muestra
en la figura siguiente.
La figura muestra el orden de ejecucin del procedimiento de RAPID definido por el usuario
al llegar al centro de la trayectoria de esquina.
xx0500002216
Modo de ejecucin
Continuous o Cycle
En el punto de paro
Ninguno en absoluto
Limitacin
Limitaciones generales acorde con la instruccin MoveC.
Cuando el robot alcanza el centro de la trayectoria de esquina, existe normalmente un retardo
de 2 a 30 ms hasta que se ejecuta la rutina de RAPID especificada, en funcin de qu tipo de
movimiento se realice en el momento.
Si tras un punto de paro se cambia el modo de ejecucin del modo continuo o cclico al modo
de ejecucin paso a paso hacia adelante o hacia atrs, se genera un error. Este error informa
al usuario de que el cambio de modo de ejecucin puede dar lugar a que no llegue a ejecutarse
un procedimiento de RAPID que est en cola para su ejecucin en la trayectoria.
No es posible usar la instruccin MoveCSync en rutinas TRAP. No es posible comprobar el
procedimiento de RAPID con la ejecucin paso a paso.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.93. MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
MoveCSync
[ CirPoint := ] < expression (IN) of robtarget > ,
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget > ,
[\ ID := < expression (IN) of identno >],
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[ Zone := ] < expression (IN) of zonedata > ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ] ,
[ ProcName := ] < expression (IN) of string > ] ;
Informacin relacionada
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
Movimiento en general
Sistemas de coordenadas
3HAC16581-5 Revisin: J
257
1 Instrucciones
1.94. MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Mueve el eje externo de rotacin a la posicin de eje jpos10 a una velocidad de 10 grados/
s con los datos de zona z50.
Ejemplo 2
MoveExtJ \Conc, jpos20, vrot10 \T:=5, fine \InPos:=inpos20;
Mueve los ejes externos a la posicin de eje jpos20 en 5 s. La ejecucin del programa avanza
de una vez pero el eje externo se detiene en la posicin jpos20 hasta que se cumplan los
criterios de convergencia en inpos20.
Argumentos
MoveExtJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\UseEOffs] Speed [\T] Zone
[\Inpos]
Concurrent
Tipo de dato:switch
Las instrucciones posteriores se ejecutan mientras el eje externo est en movimiento. Este
argumento no se utiliza normalmente, pero puede utilizarse para evitar los paros no deseados,
causados por la sobrecarga de la CPU al utilizar puntos de paso. Esto resulta til cuando los
puntos programados estn muy cercanos entre s y se trabaja a velocidades elevadas. Este
argumento tambin resulta til si, por ejemplo, no se requiere la comunicacin con equipos
externos ni la sincronizacin entre los equipos externos y los movimientos del robot.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas
est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToJointPos no es un punto de paro, la instruccin siguiente se
ejecuta algn tiempo antes de que los ejes externos alcancen la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.
3HAC16581-5 Revisin: J
[ \Conc ]
1 Instrucciones
1.94. MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
ToJointPos
To Joint Position
Tipo de dato:jointtarget
La posicin absoluta de destino de los ejes externos. Se define como una posicin con nombre
o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la instruccin).
[ \ID ]
Synchronization ID
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
[ \UseEOffs ]
Use External Offset
Tipo de dato: switch
El offset de los ejes externos, configurado por la instruccin EOffsSet, se activa para la
instruccin MoveExtJ cuando se utiliza el argumento UseEOffs. Consulte la instruccin
EOffsSet para obtener ms informacin acerca del offset externo.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del eje externo lineal o de rotacin.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
de los ejes externos. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona definen un punto de paro o un punto de
paso. En un punto de paso, el tamao de la zona describe la deceleracin y aceleracin de los
ejes externos lineales o de rotacin.
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posicin del
eje externo en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona especificada
en el parmetro Zone.
259
1 Instrucciones
1.94. MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Los ejes externos lineales o de rotacin se mueven hasta el punto programado a la velocidad
programada.
Ms ejemplos
CONST jointtarget j1 :=
[[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
CONST jointtarget j2 :=
[[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9],[30,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
CONST jointtarget j3 :=
[[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9],[60,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
CONST jointtarget j4 :=
[[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9],[90,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
CONST speeddata rot_ax_speed := [0, 0, 0, 45];
MoveExtJ j1, rot_ax_speed, fine;
MoveExtJ j2, rot_ax_speed, z20;
MoveExtJ j3, rot_ax_speed, z20;
MoveExtJ j4, rot_ax_speed, fine;
En este ejemplo, el eje de rotacin sencillo se mueve hasta las posiciones de eje 0, 30, 60 y
90 grados a la velocidad de 45 grados/s.
Sintaxis
MoveExtJ
[ \ Conc , ]
[ ToJointPos := ] < expression (IN) of jointtarget >
[\ ID := < expression (IN) of identno >],
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[Zone := ] < expression (IN) of zonedata >
[ \ Inpos := < expression (IN) of stoppointdata >];
3HAC16581-5 Revisin: J
[ \ UseEOffs , ]
1 Instrucciones
1.94. MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Movimiento
Definicin de jointtarget
Definicin de velocidad
Movimiento en general
3HAC16581-5 Revisin: J
261
1 Instrucciones
1.95. MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes
RobotWare - OS
[ \Conc ]
Concurrent
Tipo de dato:switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot est en movimiento. Este
argumento no se utiliza normalmente, pero puede utilizarse para evitar los paros no deseados,
causados por la sobrecarga de la CPU al utilizar puntos de paso. Esto resulta til cuando los
puntos programados estn muy cercanos entre s y se trabaja a velocidades elevadas. Este
argumento tambin resulta til si, por ejemplo, no se requiere la comunicacin con equipos
externos ni la sincronizacin entre los equipos externos y los movimientos del robot.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas
est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToPoint no es un punto de paro, la instruccin siguiente se
ejecuta algn tiempo antes de que el robot alcance la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.
3HAC16581-5 Revisin: J
MoveJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos]
Tool [\WObj]
1 Instrucciones
1.95. MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes
RobotWare - OS
Continuacin
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la
instruccin. A continuacin, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en
los datos de velocidad.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
[ \Z ]
Zone
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la exactitud de la posicin del TCP del robot,
directamente en la instruccin. La longitud de la trayectoria de esquina se indica en mm y es
sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona.
263
1 Instrucciones
1.95. MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posicin del
TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona
especificada en el parmetro Zone.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia el punto de destino especificado.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si, por otro lado, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es
necesario especificar este argumento.
Ejecucin de programas
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.95. MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin MoveJ.
Ejemplo 1
MoveJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hacia una
posicin almacenada en la instruccin. El movimiento se realiza con los datos establecidos
en v2000 y z40. La velocidad y el tamao de zona del TCP son 2200 mm/s y 45 mm,
respectivamente.
Ejemplo 2
MoveJ p5, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hacia una
posicin almacenada en la instruccin. Las instrucciones lgicas posteriores se ejecutan
mientras el robot est en movimiento.
Ejemplo 4
MoveJ start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;
265
1 Instrucciones
1.95. MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
Movimiento en general
Sistemas de coordenadas
266
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.96. MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una salida digital en la
esquina
1.96. MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una
salida digital en la esquina
Utilizacin
MoveJDO(Move Joint Digital Output) se utiliza para mover el robot rpidamente de un punto
a otro cuando no es imprescindible que el movimiento siga una lnea recta. La seal digital
de salida especificada se activa o desactiva en el centro de la trayectoria de esquina.
Los ejes del robot y los ejes externos se desplazan hasta la posicin de destino a lo largo de
una trayectoria no lineal. Todos los ejes alcanzan la posicin de destino al mismo tiempo.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveJDO.
Ejemplo 1
MoveJDO p1, vmax, z30, tool2, do1, 1;
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.
267
1 Instrucciones
1.96. MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una salida digital en la
esquina
Continuacin
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia el punto de destino especificado.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si, por otro lado, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es
necesario especificar este argumento.
Signal
Tipo de dato: signaldo
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.96. MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una salida digital en la
esquina
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveJ para obtener ms informacin acerca del movimiento de ejes.
La seal digital de salida se activa o desactiva en el centro de la trayectoria de esquina en el
caso de los puntos de paso, como se muestra en la figura siguiente.
La figura muestra la activacin/desactivacin de una seal digital de salida en la trayectoria
de esquina con MoveJDO.
xx0500002196
269
1 Instrucciones
1.96. MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una salida digital en la
esquina
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
Movimiento en general
Sistemas de coordenadas
270
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.97. MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
punto a otro cuando no es imprescindible que el movimiento siga una lnea recta. En el centro
de la trayectoria de esquina del punto de destino, se ordena la ejecucin del procedimiento de
RAPID especificado.
Los ejes del robot y los ejes externos se desplazan hasta la posicin de destino a lo largo de
una trayectoria no lineal. Todos los ejes alcanzan la posicin de destino al mismo tiempo.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MoveJSync.
Ejemplo 1
MoveJSync p1, vmax, z30, tool2, "proc1";
Igual que en el ejemplo 1 anterior, pero en este caso el procedimiento declarado localmente
proc1 del mdulo MyModule ser llamado en medio de la trayectoria de esquina.
Argumentos
MoveJSync ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] ProcName
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
271
1 Instrucciones
1.97. MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia el punto de destino especificado.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si, por otro lado, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es
necesario especificar este argumento.
ProcName
Procedure Name
Tipo de dato: string
El nombre del procedimiento de RAPID que debe ejecutarse en el centro de la trayectoria de
esquina del punto de destino. La llamada al procedimiento es una llamada con enlazamiento
en tiempo de ejecucin y por tanto hereda sus propiedades.
3HAC16581-5 Revisin: J
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
1 Instrucciones
1.97. MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveJ para obtener ms informacin acerca de los movimientos de
ejes.
El procedimiento de RAPID especificado se ejecuta cuando el TCP alcanza el centro de la
trayectoria de esquina del punto de destino de la instruccin MoveJSync, como se muestra
en la figura siguiente.
debajo.
xx0500002195
Continuous o Cycle
En el punto de paro
Ninguno en absoluto
Limitacin
Cuando el robot alcanza el centro de la trayectoria de esquina, suele ser un retardo de entre 2
y 30 ms hasta que se ejecuta la rutina de RAPID especificada, en funcin del tipo de
movimiento que se est realizando en ese momento.
Si tras un punto de paro se cambia el modo de ejecucin del modo continuo o cclico al modo
de ejecucin paso a paso hacia adelante o hacia atrs, se genera un error. Este error informa
al usuario de que el cambio de modo de ejecucin puede dar lugar a que no llegue a ejecutarse
un procedimiento de RAPID que est en cola para su ejecucin en la trayectoria.
No es posible usar la instruccin MoveJSync en rutinas TRAP. No es posible comprobar el
procedimiento de RAPID con la ejecucin paso a paso.
273
1 Instrucciones
1.97. MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
MoveJSync
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget >
[ \ ID := < expression (IN) of identno >] ,
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num >] ,
[ Zone := ] < expression (IN) of zonedata >,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ] ,
[ ProcName := ] < expression (IN) of string > ] ;
Informacin relacionada
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
Movimiento en general
Sistemas de coordenadas
Define una interrupcin dependiente de una TriggInt - Define una interrupcin dependiente
posicin
de una posicin en la pgina 612
274
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.98. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
RobotWare - OS
El TCP de la herramienta, tool2, se mueve a lo largo de una lnea hacia la posicin p1, con
los datos de velocidad v1000 y los datos de zona z30.
Ejemplo 2
MoveL *, v1000\T:=5, fine, grip3;
[ \Conc ]
Concurrent
Tipo de dato:switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot est en movimiento. Este
argumento no se utiliza normalmente, pero puede utilizarse para evitar los paros no deseados,
causados por la sobrecarga de la CPU al utilizar puntos de paso. Esto resulta til cuando los
puntos programados estn muy cercanos entre s y se trabaja a velocidades elevadas. Este
argumento tambin resulta til si, por ejemplo, no se requiere la comunicacin con equipos
externos ni la sincronizacin entre los equipos externos y los movimientos del robot.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas
est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToPoint no es un punto de paro, la instruccin siguiente se
ejecuta algn tiempo antes de que el robot alcance la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.
275
1 Instrucciones
1.98. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
RobotWare - OS
Continuacin
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la
instruccin. A continuacin, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en
los datos de velocidad.
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
[ \Z ]
Zone
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la exactitud de la posicin del TCP del robot,
directamente en la instruccin. La longitud de la trayectoria de esquina se indica en mm y es
sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona.
3HAC16581-5 Revisin: J
[ \T ]
1 Instrucciones
1.98. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posicin del
TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona
especificada en el parmetro Zone.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia la posicin de destino especificada.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si por otro lado se usa una herramienta estacionaria o ejes externos coordinados, es
necesario especificar el argumento para realizar un movimiento lineal respecto del objeto de
trabajo.
[ \Corr ]
Correction
Tipo de dato: switch
Los datos de correccin escritos en una entrada de correccin mediante una instruccin
CorrWrite se aaden a la trayectoria y a la posicin de destino si se utiliza este argumento.
Ejecucin de programas
Las unidades del robot y las externas se trasladan hacia la posicin de destino de la forma
siguiente:
Los ejes externos no coordinados se ejecutan a una velocidad constante para que
alcancen el punto de destino al mismo tiempo que los ejes del robot.
277
1 Instrucciones
1.98. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin MoveL.
Ejemplo 1
MoveL *, v2000 \V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia un punto de paro p5. El robot
considera que se encuentra en el punto cuando se satisface el 50% de la condicin de posicin
y el 50% de la condicin de velocidad de un punto de paro fine. Espera al menos 2 segundos
a que se satisfagan las condiciones. Consulte los datos predefinidos inpos50 del tipo de dato
stoppointdata..
Ejemplo 3
MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia una posicin, start. Esta
posicin se especifica en el sistema de coordenadas de objeto de fixture.
MoveL
[ \ Conc , ]
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget >
[ \ ID := < expression (IN) of identno >] ,
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ V := < expression (IN) of num > ]
| [ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[Zone := ] < expression (IN) of zonedata >
[ '\'Z ':='< expression (IN) of num > ]
[ \ Inpos := < expression (IN) of stoppointdata > ] ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ \ Corr ] ;
3HAC16581-5 Revisin: J
Sintaxis
1 Instrucciones
1.98. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
Movimiento en general
Sistemas de coordenadas
3HAC16581-5 Revisin: J
279
1 Instrucciones
1.99. MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la esquina.
RobotWare - OS
El TCP de la herramienta, tool2, se mueve a lo largo de una lnea hacia la posicin p1 con
los datos de velocidad v1000 y los datos de zona z30. La salida do1 se activa en el centro de
la trayectoria de esquina de p1.
Argumentos
MoveLDO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal Value
ToPoint
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.
3HAC16581-5 Revisin: J
Tipo de dato:robtarget
1 Instrucciones
1.99. MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la esquina.
RobotWare - OS
Continuacin
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia la posicin de destino especificada.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si, por otro lado, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es
necesario especificar este argumento.
Signal
Tipo de dato: signaldo
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
281
1 Instrucciones
1.99. MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la esquina.
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveL para obtener ms informacin acerca de los movimientos
lineales.
La seal digital de salida se activa o desactiva en el centro de la trayectoria de esquina en el
caso de los puntos de paso, como se muestra en la figura siguiente.
La figura muestra la activacin/desactivacin de una seal digital de salida en la trayectoria
de esquina con MoveLDO.
xx0500002193
3HAC16581-5 Revisin: J
MoveLDO
1 Instrucciones
1.99. MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la esquina.
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
Movimiento en general
Sistemas de coordenadas
3HAC16581-5 Revisin: J
283
1 Instrucciones
1.100. MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
El TCP de la herramienta, tool2, se mueve a lo largo de una lnea hacia la posicin p1 con
los datos de velocidad v1000 y los datos de zona z30. El procedimiento proc1 se ejecuta en
el centro de la trayectoria de esquina de p1.
Ejemplo 2
MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, "proc1";
Igual que en el ejemplo 1 anterior, pero en este caso el procedimiento declarado localmente
proc1 del mdulo MyModule ser llamado en medio de la trayectoria de esquina.
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
3HAC16581-5 Revisin: J
Argumentos
1 Instrucciones
1.100. MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia la posicin de destino especificada.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si, por otro lado, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es
necesario especificar este argumento.
ProcName
Procedure Name
Tipo de dato: string
El nombre del procedimiento de RAPID que debe ejecutarse en el centro de la trayectoria de
esquina del punto de destino. La llamada al procedimiento es una llamada con enlazamiento
en tiempo de ejecucin y por tanto hereda sus propiedades.
285
1 Instrucciones
1.100. MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveL para obtener ms informacin acerca de los movimientos
lineales.
El procedimiento de RAPID especificado se ejecuta cuando el TCP alcanza el centro de la
trayectoria de esquina del punto de destino de la instruccin MoveLSync, como se muestra
en la figura siguiente.
La figura muestra el orden de ejecucin del procedimiento de RAPID definido por el usuario
al llegar al centro de la trayectoria de esquina.
xx0500002194
Modo de ejecucin:
Continuous o Cycle
En el punto de paro
Ninguno en absoluto
Limitacin
Cuando el robot alcanza el centro de la trayectoria de esquina, suele ser un retardo de entre 2
y 30 ms hasta que se ejecuta la rutina de RAPID especificada, en funcin del tipo de
movimiento que se est realizando en ese momento.
Si tras un punto de paro se cambia el modo de ejecucin del modo continuo o cclico al modo
de ejecucin paso a paso hacia adelante o hacia atrs, se genera un error. Este error informa
al usuario de que el cambio de modo de ejecucin puede dar lugar a que no llegue a ejecutarse
un procedimiento de RAPID que est en cola para su ejecucin en la trayectoria.
No es posible usar la instruccin MoveLSync en rutinas TRAP. No es posible comprobar el
procedimiento de RAPID con la ejecucin paso a paso.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.100. MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
MoveLSync
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget >
[ \ ID := < expression (IN) of identno >],
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[ Zone := ] < expression (IN) of zonedata > ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ] ,
[ ProcName := ] < expression (IN) of string > ] ;
Informacin relacionada
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
Movimiento en general
Sistemas de coordenadas
Define una interrupcin dependiente de una TriggInt - Define una interrupcin dependiente
posicin
de una posicin en la pgina 612
3HAC16581-5 Revisin: J
287
1 Instrucciones
1.101. MToolRotCalib - Calibracin de la rotacin de una herramienta mvil
RobotWare - OS
La herramienta que se desea calibrar debe estar montada en el robot y definida con el
correspondiente componente robhold(TRUE).
Como ayuda para apuntar hacia el eje x y el eje x positivos, puede usarse algn tipo de
herramienta alargadora.
Consulte la figura siguiente para obtener una definicin del objetivo de ejes para RefTip,
ZPos, y opcionalmente XPos.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.101. MToolRotCalib - Calibracin de la rotacin de una herramienta mvil
RobotWare - OS
Continuacin
xx0500002192
NOTA!
No se recomienda modificar las posiciones de RefTip, ZPos y XPos en la instruccin
MToolRotCalib.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MToolRotCalib.
Ejemplo 1
! Created with the world fixed tip pointing at origin, positive
! z-axis, and positive x-axis of the wanted tool coordinate
! system.
CONST jointtarget pos_tip := [...];
CONST jointtarget pos_z := [...];
CONST jointtarget pos_x := [...];
Ejemplo 2
! Calibration with complete tool orientation
MToolRotCalib pos_tip, pos_z \XPos:=pos_x, tool1;
289
1 Instrucciones
1.101. MToolRotCalib - Calibracin de la rotacin de una herramienta mvil
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
MToolRotCalib RefTip ZPos [\XPos]Tool
RefTip
Tipo de dato: jointtarget
El punto al que est apuntando el TCP de la herramienta en la punta fijada a mundo.
ZPos
Tipo de dato: jointtarget
El punto de alargador que define la direccin z positiva.
[\XPos]
Tipo de dato: jointtarget
El punto de alargador que define la direccin x positiva. Si se omite este punto, las direcciones
x e y de la herramienta coincidirn con los ejes correspondientes del sistema de coordenadas
de la mueca.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La variable persistente de la herramienta a calibrar.
Ejecucin de programas
El sistema calcula y actualiza la orientacin de la herramienta tfame.rot en los datos
tooldata especificados. El clculo se basa en los 2 3 jointtarget especificados. El resto
de los datos de la herramienta, por ejemplo el TCP (tframe.trans), permanece sin
cambios.
MToolRotCalib
[ RefTip := ] < expression (IN) of jointtarget > ,
[ ZPos := ] < expression (IN) of jointtarget >
[ \XPos := < expression (IN) of jointtarget > ] ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata > ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Calibracin del TCP de una herramienta
mvil
Calibracin del TCP de una herramienta fija SToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una
herramienta estacionaria en la pgina 525
Calibracin del TCP y la rotacin de una
herramienta fija
290
3HAC16581-5 Revisin: J
Sintaxis
1 Instrucciones
1.102. MToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta mvil
RobotWare - OS
La herramienta que se desea calibrar debe estar montada en el robot y definida con el
correspondiente componente robhold (TRUE).
Defina las tres posiciones adicionales (p2,p3 y p4) todas con orientaciones diferentes.
xx0500002191
291
1 Instrucciones
1.102. MToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta mvil
RobotWare - OS
Continuacin
NOTA!
No se recomienda modificar las posiciones de Pos1 a Pos4 en la instruccin MToolTCPCalib.
La reorientacin entre las 4 posiciones debe ser la mayor posible, poniendo el robot en
configuraciones diferentes. Tambin resulta adecuado comprobar la calidad del TCP antes de
una calibracin. Esto puede realizarse reorientando la herramienta y comprobando si el TCP
permanece en la misma posicin.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin MToolTCPCalib.
Ejemplo 1
! Created with actual TCP pointing at the world fixed tip
CONST jointtarget p1 := [...];
CONST jointtarget p2 := [...];
CONST jointtarget p3 := [...];
CONST jointtarget p4 := [...];
PERS tooldata tool1:= [TRUE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0]], [0.001,
[0, 0, 0.001], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
VAR num max_err;
VAR num mean_err;
...
! Instructions for createing or ModPos of p1 - p4
MoveAbsJ p1, v10, fine, tool0;
MoveAbsJ p2, v10, fine, tool0;
MoveAbsJ p3, v10, fine, tool0;
MoveAbsJ p4, v10, fine, tool0;
MToolTCPCalib p1, p2, p3, p4, tool1, max_err, mean_err;
Pos1
Tipo de dato: jointtarget
El primer punto de aproximacin.
Pos2
Tipo de dato: jointtarget
El segundo punto de aproximacin.
Pos3
Tipo de dato: jointtarget
El tercer punto de aproximacin.
3HAC16581-5 Revisin: J
...
1 Instrucciones
1.102. MToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta mvil
RobotWare - OS
Continuacin
Pos4
Tipo de dato: jointtarget
El cuarto punto de aproximacin.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La variable persistente de la herramienta a calibrar.
MaxErr
Tipo de dato: num
El error mximo en mm para un punto de aproximacin.
MeanErr
Tipo de dato: num
La distancia media que separa los puntos de aproximacin del TCP calculado, es decir, la
exactitud con la que el robot se posicion respecto de la punta.
Ejecucin de programas
El sistema calcula y actualiza el valor del TCP en el sistema de coordenadas de la mueca
(tfame.trans) en el valor especificado tooldata. El clculo se basa en los 4 valores
especificados de jointtarget. Los dems datos de tooldata, por ejemplo la orientacin de
la herramienta (tframe.rot), permanecen sin cambios.
Sintaxis
MToolTCPCalib
[ Pos1 := ] < expression (IN) of jointtarget > ,
[ Pos2 := ] < expression (IN) of jointtarget > ,
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Calibracin de la rotacin de una
herramienta mvil
Calibracin del TCP de una herramienta fija SToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una
herramienta estacionaria en la pgina 525
Calibracin del TCP y la rotacin de una
herramienta fija
3HAC16581-5 Revisin: J
293
1 Instrucciones
1.103. Open - Abre un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
Object
El objeto de E/S (dispositivo de E/S) que se desea abrir, por ejemplo "HOME:", "TEMP:",
"com1:" o "pc:"(opcional).
En la tabla se describen los distintos dispositivos de E/S del controlador de robot.
Nombre del dispositivo de E/S
Tipo de dispositivo
de E/S
"TEMP:" o disktemp1
"/hd0a/temp/"
"RemovableDisk1:" o usbdisk11
"RemovableDisk2:" o usbdisk21
"RemovableDisk3:" o usbdisk31
"RemovableDisk4:" o usbdisk41
"RemovableDisk5:" o usbdisk51
"RemovableDisk6:" o usbdisk61
"RemovableDisk7:" o usbdisk71
"RemovableDisk8:" o usbdisk81
"RemovableDisk9:" o usbdisk91
"RemovableDisk10:" o
usbdisk101
"/bd0/"
"/bd1/"
"/bd2/"
"/bd3/"
"/bd4/"
"/bd5/"
"/bd6/"
"/bd7/"
"/bd8/"
"/bd9/"
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.103. Open - Abre un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
Continuacin
Ruta completa del
archivo
Tipo de dispositivo
de E/S
"com1:"4
"com2:"4
"com3:"4
Canal serie
"pc:"5
"/c:/temp/"6
Disco montado
En la tabla siguiente se describen los distintos dispositivos de E/S del controlador virtual.
Nombre del dispositivo de E/S
Tipo de dispositivo
de E/S
"/xxxx/HOME/"2
"TEMP:" o disktemp
"RemovableDisk1:" o usbdisk1
"RemovableDisk2:" o usbdisk2
"RemovableDisk3:" o usbdisk3
"RemovableDisk4:" o usbdisk4
"/xxxx/HOME/
RemovableDisk1/"
"/xxxx/HOME/
RemovableDisk2/"
"/xxxx/HOME/
RemovableDisk3/"
"/xxxx/HOME/
RemovableDisk4/"
IODevice
Tipo de dato: iodev
Una referencia al archivo o canal serie que se desea abrir. A continuacin, esta referencia se
utiliza para las operaciones de lectura y escritura del archivo o canal serie.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
295
1 Instrucciones
1.103. Open - Abre un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
Continuacin
[\Read]
Tipo de dato: switch
Abre un archivo o un canal serie para lectura. Al leer el archivo, la lectura comienza al
principio de ste.
[\Write]
Tipo de dato: switch
Abre un archivo o un canal serie para escritura. Si el archivo seleccionado ya existe, su
contenido se elimina. Cualquier informacin que se escriba a partir de ese momento se escribe
al principio del archivo.
[\Append]
Tipo de dato: switch
Abre un archivo o un canal serie para escritura. Si el archivo seleccionado ya existe, cualquier
informacin que se escriba a partir de ese momento se escribe al final del archivo.
Para abrir un archivo o un canal serie, utilice \Append sin los argumentos \Bin. La
instruccin abre un archivo o un canal serie alfanumrico para escritura.
Para abrir un archivo o un canal serie, utilice \Append y los argumentos \Bin. La instruccin
abre un archivo o un canal serie para lectura y escritura. Los argumentos \Read, \Write,
\Append son excluyentes entre s. Si no se especifica ninguno de estos argumentos, la
instruccin acta de la misma forma que el argumento \Write en el caso de los archivos o
canales serie alfanumricos (instruccin sin el argumento \Bin) y de la misma forma que el
argumento \Append en el caso de los archivos o canales serie binarios (instruccin con el
argumento \Bin).
[\Bin]
El archivo o canal serie se abre en el modo binario. Si no se especifica ninguno de los
argumentos \Read, \Write o \Append, la instruccin abre un archivo o un canal serie
binario, tanto para lectura como para escritura, con el puntero del archivo situado en el final
de ste.
La instruccin Rewind puede usarse para situar el puntero del archivo al principio del
archivo, si as se desea.
El conjunto de instrucciones que se usa para el acceso de un archivo o un canal serie binario
es distinto del conjunto de instrucciones que se usa con los archivos alfanumricos.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin Open.
Ejemplo 1
VAR iodev printer;
...
Open "com2:", printer \Bin;
WriteStrBin printer, "This is a message to the printer\0D";
Close printer;
Se abre el canal serie com2: para lectura y escritura binarias. El nombre de referencia
printer se utiliza ms tarde al escribir y cerrar el canal serie.
Contina en la pgina siguiente
296
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.103. Open - Abre un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El archivo o canal serie especificado se abre de forma que sea posible leer su contenido o
escribir en l.
Es posible abrir el mismo archivo fsico varias veces simultneamente, pero cada ejecucin
de la instruccin Open devuelve una referencia distinta al archivo (tipo de dato iodev). Por
ejemplo, es posible tener un puntero para escribir y otro puntero para leer del mismo archivo
de forma simultnea.
La variable iodev utilizada al abrir un archivo o canal serie debe estar libre para su uso. Si se
ha usado anteriormente para abrir un archivo, es necesario cerrar el archivo antes de ejecutar
una nueva instruccin Open con la misma variable iodev.
En caso de un paro de programa y traslado del PP a Main, cualquier archivo o canal serie que
est abierto en la tarea de programa se cierra y el descriptor de E/S de la variable del tipo
iodev se restablece. Una excepcin a esta regla la constituyen las variables instaladas como
compartidas en el sistema, con los tipos global VAR o LOCAL VAR. Los archivos o canales
serie de este tipo pertenecientes a todo el sistema seguirn estando abiertos.
En caso de un reinicio tras una cada de alimentacin, todos los archivos o canales serie
abiertos del sistema se cierran y el descriptor de E/S de la variable del tipo iodev se
restablece.
Gestin de errores
Si no es posible abrir un archivo, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FILEOPEN. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
Open [Object':='] <expression (IN) of string>
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Escritura, lectura y cierre de archivos o
canales serie
3HAC16581-5 Revisin: J
297
1 Instrucciones
1.104. OpenDir - Abre un directorio
RobotWare - OS
Este ejemplo imprime los nombres de todos los archivos o subdirectorios que se encuentran
dentro del directorio especificado.
Argumentos
OpenDir Dev Path
Dev
Tipo de dato:dir
Path
Tipo de dato: string
La ruta del directorio.
Limitaciones
Los directorios abiertos deben ser cerrados siempre por el usuario despus de las operaciones
de lectura (instruccin CloseDir).
Gestin de errores
Si la ruta apunta a un directorio que no existe o si hay demasiados directorios abiertos a la
vez, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FILEACC. A continuacin, este error puede
ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
OpenDir
[ Dev:= ] < variable (VAR) of dir>,
[ Path:= ] < expression (IN) of string>;
3HAC16581-5 Revisin: J
Una variable que hace referencia a un directorio, capturada con OpenDir. Esta variable se
utiliza posteriormente para hacer lecturas del directorio.
1 Instrucciones
1.104. OpenDir - Abre un directorio
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
dir - Estructura de directorio de archivos en la
pgina 1155
Creacin de un directorio
Eliminacin de un directorio
Lectura de un directorio
Cierre de un directorio
Eliminacin de un archivo
Directorio
3HAC16581-5 Revisin: J
299
1 Instrucciones
1.105. PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de DeviceNet en datos rawbytes
RobotWare - OS
Este mensaje debe complementarse con datos del tiempo de filtro. Esto puede hacerse con la
instruccin PackRawBytes, empezando por el nmero de ndice
RawBytesLen(raw_data)+1 (se hace despus de PackDNHeader).
Argumentos
PackDNHeader Service Path RawData
Service
Tipo de dato: string
El servicio que debe realizarse, por ejemplo obtener o definir el atributo. Debe especificarse
con un cdigo hexadecimal en una cadena, por ejemplo "IF".
Longitud de cadena
2 caracteres
Formato
0 - 9, a -f, A - F
Rango
"00" - "FF"
Los valores de Service se almacenan en el archivo EDS. Para obtener una descripcin ms
detallada, consulte el documento ODVA DeviceNet Specification revision 2.0.
(Especificacin de DeviceNet ODVA revisin 2.0) de la Open DeviceNet Vendor
Association.
Contina en la pgina siguiente
300
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.105. PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de DeviceNet en datos rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Path
Tipo de dato: string
Los valores de Path se almacenan en el archivo EDS. Para obtener una descripcin ms
detallada, consulte el documento ODVA DeviceNet Specification revision 2.0.
(Especificacin de DeviceNet ODVA revisin 2.0) de la Open DeviceNet Vendor
Association.
Se admiten tanto el formato de cadena largo (por ejemplo, "6,20 1D 24 01 30 64,8,1")
como el corto (por ejemplo "20 1D 24 01 30 64").
RawData
Tipo de dato: rawbytes
El contenedor de variable que se desea empaquetar con los datos del encabezado del mensaje,
a partir del nmero de ndice 1 de RawData.
Ejecucin de programas
Durante la ejecucin del programa, se hace lo siguiente con el contenedor del mensaje de
DeviceNet RawData:
N de bytes
Nota
Formato
Servicio
Tamao de ruta
Bytes de entrada
Ruta
Caracteres ASCII
A continuacin, la parte de datos del mensaje de DeviceNet puede definirse con la instruccin
PackRawBytes, a partir del nmero de ndice capturado con
(RawBytesLen(my_rawdata)+1).
Sintaxis
PackDNHeader
[Service := ] < expression (IN) of string> ,
[Path := ] < expression (IN) of string> ,
[RawData := ] < variable (VAR) of rawbytes> ;
301
1 Instrucciones
1.105. PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de DeviceNet en datos rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
rawbytes - Datos sin formato en la pgina 1217
Dato rawbytes
302
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.106. PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin PackRawBytes.
VAR rawbytes raw_data;
VAR num integer := 8;
VAR dnum bigInt := 4294967295;
VAR num float := 13.4;
VAR byte data1 := 122;
VAR byte byte1;
VAR string string1:="abcdefg";
PackDNHeader "10", "20 1D 24 01 30 64", raw_data;
Ejemplo 2
PackRawBytes bigInt, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \IntX :=
UDINT;
El contenido del byte siguiente de raw_data ser 122, el cdigo ASCII de "z".
Ejemplo 6
PackRawBytes string1, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \ASCII;
303
1 Instrucciones
1.106. PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 7
byte1 := StrToByte("1F" \Hex);
PackRawBytes byte1, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \Hex1;
Value
Tipo de dato: anytype
Datos a empaquetar en RawData.
Los tipos de datos permitidos son: num, dnum, byte o string. No es posible usar una
matriz.
RawData
Tipo de dato: rawbytes
El contenedor de variable en el que se almacenarn los datos empaquetados.
[ \Network ]
Tipo de dato: switch
Indica que los valores de tipo integer y float deben empaquetarse con la representacin
big-endian (orden de red) en RawData. Tanto ProfiBus como InterBus utilizan big-endian.
Sin este modificador, los valores integer y float se empaquetan con la representacin
little-endian (sin el orden de la red) en RawData. DeviceNet utiliza little-endian.
Slo relevante junto con los parmetros opcionales \IntX - UINT, UDINT, INT, DINT y
\Float4.
Tipo de dato: num
StartIndex, entre 1 y 1.024, indica en qu lugar de Value debe situarse el primer byte
contenido en RawData.
[ \Hex1 ]
Tipo de dato: switch
El Value a empaquetar tiene el formato byte y debe convertirse al formato hexadecimal y
almacenarse en 1 byte en RawData.
[ \IntX ]
Tipo de dato: inttypes
El valor Value a empaquetar tiene el formato num o dnum. Se trata de un entero y debe
almacenarse en RawData de acuerdo con esta constante especificada del tipo de dato
inttypes.
Consulte Datos predefinidos en la pgina 306.
[ \Float4 ]
Tipo de dato: switch
El Value a empaquetar tiene el formato num y debe almacenarse en RawData como flotante
en 4 bytes.
Contina en la pgina siguiente
304
3HAC16581-5 Revisin: J
StartIndex
1 Instrucciones
1.106. PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
[ \ASCII ]
Tipo de dato: switch
El Value a empaquetar tiene el formato byte o string.
Si el valor Value a empaquetar tiene el formato byte, se almacenar en RawData como 1
byte que interpreta Value como el cdigo ASCII de un carcter.
Si el valor Value a empaquetar tiene el formato de cadena (de 1 a 80 caracteres), se
almacenar en RawData como caracteres ASCII con tantos caracteres como contenga Value.
Los datos de cadena no son terminados con NULL por el sistema en el caso de los datos de tipo
rawbytes. El programador es el responsable de aadir un encabezado de cadena en caso
necesario (obligatorio en el caso de DeviceNet).
Es imprescindible programar uno de los argumentos \Hex1, \IntX, \Float4 o \ASCII.
Se permiten las combinaciones siguientes:
Tipo de dato de Value:
num *)
\IntX
dnum **)
\IntX
num
\Float4
string
byte
\Hex1 \ASCII ob
*) Debe ser un entero dentro del rango de valor de la constante simblica seleccionada,
USINT, UINT, UDINT, SINT, INT o DINT.
*) Debe ser un entero dentro del rango de valor de la constante simblica seleccionada,
USINT, UINT, UDINT, ULINT, SINT, INT, DINT o LINT.
Ejecucin de programas
Durante la ejecucin del programa, se empaquetan los datos de la variable de tipo anytype
en un contenedor de tipo rawbytes.
La longitud actual de los bytes vlidos de la variable RawData cambia a:
(StartIndex + nmero_de_bytes_empaquetados - 1)
305
1 Instrucciones
1.106. PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Datos predefinidos
Se han definido las constantes simblicas siguientes para el tipo de dato inttypes. Puede
usarlas para especificar el entero en el parmetro \IntX.
Constante
simblica
USINT
0 ... 255
UINT
0 ... 65 535
UDINT
ULINT
SINT
-1
- 128... 127
INT
-2
DINT
-4
LINT
-8
Sintaxis
PackRawBytes
[Value := ] < expression (IN) of anytype> ,
[RawData := ] < variable (VAR) of rawbytes>
[ \ Network ] ,
[StartIndex := ] < expression (IN) of num>
[ \ Hex1 ]
| [ \ IntX := < expression (IN) of inttypes>]
|[ \ Float4 ]
| [ \ ASCII] ;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.106. PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
Dato rawbytes
Empaquetamiento de un encabezado de
DeviceNet en datos rawbytes
3HAC16581-5 Revisin: J
307
1 Instrucciones
1.107. PathAccLim - Reduce la aceleracin del TCP a lo largo de la trayectoria
RobotWare - OS
xx0500002184
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin PathAccLim.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 309.
Ejemplo 1
PathAccLim TRUE \AccMax := 4, TRUE \DecelMax := 4;
3HAC16581-5 Revisin: J
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
1 Instrucciones
1.107. PathAccLim - Reduce la aceleracin del TCP a lo largo de la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
PathAccLim AccLim [\AccMax] DecelLim [\DecelMax]
AccLim
Tipo de dato: bool
TRUE si debe haber una limitacin de la aceleracin; de lo contrario, FALSE.
[ \AccMax ]
Tipo de dato: num
El valor absoluto de la limitacin de aceleracin en m/s 2. Slo debe usarse si AccLim tiene
el valor TRUE.
DecelLim
Tipo de dato: bool
TRUE si debe haber una limitacin de la deceleracin; de lo contrario, FALSE.
[ \DecelMax ]
Tipo de dato: num
El valor absoluto de la limitacin de deceleracin en m/s 2. Slo debe usarse si DecelLim
tiene el valor TRUE.
Ejecucin de programas
Las limitaciones de aceleracin/deceleracin se aplican al siguiente segmento ejecutado por
el robot y es vlido hasta que se ejecuta una nueva instruccin PathAccLim.
Segn AccSet
Segn PathAccLim
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin PathAccLim.
xx0500002183
309
1 Instrucciones
1.107. PathAccLim - Reduce la aceleracin del TCP a lo largo de la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 1
MoveL p1, v1000, fine, tool0;
PathAccLim TRUE\AccMax := 4, FALSE;
MoveL p2, v1000, z30, tool0;
MoveL p3, v1000, fine, tool0;
PathAccLim FALSE, FALSE;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
310
Instrucciones de posicionamiento
Reduccin de la aceleracin
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
El robot se mueve hacia atrs hasta la posicin del programa en la que la instruccin
PathRecStart insert el identificador fixture_id. El offset del TCP est situado 10 mm
en la direccin Z y la velocidad es de 500 mm/s.
Argumentos
PathRecMoveBwd [\ID] [\ToolOffs] [\Speed]
[\ID]
Identifier
Tipo de dato: pathrecid
Una variable que especifica la posicin de ID hasta la que se desea retroceder. El tipo de dato
pathrecid es de un tipo sin valor y slo se utiliza como un identificador para asignar un
nombre a la posicin de grabacin.
Si no se especifica ninguna posicin de ID, el movimiento de retroceso se realiza en un
sistema sencillo hasta la posicin de ID ms cercana que se haya grabado. Sin embargo, en
un sistema MultiMove en modo sincronizado, los movimientos de retroceso se realizan hasta
la ms cercana de las posiciones siguientes:
[\ToolOffs]
Tool Offset
Tipo de dato: pos
Proporciona un offset de separacin del TCP durante el movimiento. Se aplica una
coordenada de offset cartesiana a las coordenadas del TCP. El valor de offset Z positivo indica
la separacin. Resulta til si el robot ejecuta un proceso en el que se aade material. Si se est
utilizando el movimiento sincronizado, o bien todas o ninguna de las unidades mecnicas
deben utilizar este argumento. Si no se desea utilizar ningn offset en algunas unidades
mecnicas, es posible aplicar un offset cero. Incluso las unidades mecnicas sin TCP deben
utilizar el argumento si se usa un robot con TCP perteneciente a otra tarea.
311
1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
[\Speed]
Tipo de dato: speeddata
Esta velocidad reemplaza a la velocidad original utilizada durante el movimiento de avance.
Speeddata define la velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la
misma y los ejes externos. Si est presente, esta velocidad se utiliza durante todo el
movimiento de retroceso. Si se omite, el movimiento de retroceso se ejecuta a la velocidad de
las instrucciones de movimiento originales.
Ejecucin de programas
La grabadora de trayectorias se activa con la instruccin PathRecStart. Una vez que la
grabadora se ha iniciado, todas las instrucciones de movimiento quedan grabadas y el robot
puede retroceder en cualquier momento a lo largo de la trayectoria grabada, con ayuda de
PathRecMoveBwd.
Movimiento sincronizado
La ejecucin de la grabadora de trayectorias durante el movimiento sincronizado supone
algunas consideraciones adicionales.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin PathRecMoveBwd.
Ejemplo 1 - Movimiento independiente
VAR pathrecid safe_id;
CONST robtarget p0 := [...];
...
CONST robtarget p4 := [...];
VAR num choice;
MoveJ p0, vmax, z50, tool1;
PathRecStart safe_id;
MoveJ p1, vmax, z50, tool1;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
MoveL p3, vmax, z50, tool1;
MoveL p4, vmax, z50, tool1;
ERROR:
TPReadFK choice,"Go to
safe?",stEmpty,stEmpty,stEmpty,stEmpty,"Yes";
IF choice=5 THEN
IF PathRecValidBwd(\ID:=safe_id) THEN
StorePath;
PathRecMoveBwd \ID:=safe_id \ToolOffs:=[0, 0 , 10];
Stop;
!Fix problem
PathRecMoveFwd;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
RestoPath;
StartMove;
RETRY;
ENDIF
ENDIF
313
1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
En este ejemplo se muestra cmo puede usarse la grabadora de trayectorias para extraer el
robot de espacios reducidos en caso de error, sin necesidad de programar una trayectoria
designada.
Se fabrica una pieza. En el punto de aproximacin, p0, la grabadora de trayectorias se inicia
y se le asigna el identificador de grabadora de trayectorias safe_id. Suponga que durante el
movimiento del robot de p3 a p4 se produce un error recuperable. En ese punto, la trayectoria
se almacena ejecutando StorePath. Al almacenar la trayectoria, el gestor de errores puede
iniciar un nuevo movimiento y reiniciar ms adelante el movimiento original. Una vez que la
trayectoria ha quedado almacenada, se usa la grabadora de trayectorias para hacer retroceder
el robot hasta una posicin segura, p0, mediante la ejecucin de PathRecMoveBwd.
Recuerde que se aplica un offset de herramienta para disponer de una separacin, por ejemplo
respecto de una nueva soldadura realizada. Una vez que el robot ha retrocedido, el operador
puede tomar las acciones oportunas para solucionar el error (por ejemplo limpiar la pistola de
soldadura). A continuacin, el robot es devuelto al punto en el que se produjo el error, con
ayuda de PathRecMoveFwd. En la ubicacin del error, el nivel de la trayectoria se devuelve
al nivel bsico con RestoPath y se realiza un intento de recuperacin.
3HAC16581-5 Revisin: J
xx0500002135
1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
Ejemplo 2 - Movimiento sincronizado
T_ROB1
VAR pathrecid HomeROB1;
CONST robtarget pR1_10:=[...];
...
CONST robtarget pR1_60:=[...];
PathRecStart HomeROB1;
MoveJ pR1_10, v1000, z50, tGun;
MoveJ pR1_20, v1000, z50, tGun;
MoveJ pR1_30, v1000, z50, tGun;
SyncMoveOn sync1, tasklist;
MoveL pR1_40 \ID:=1, v1000, z50, tGun\wobj:=pos1;
MoveL pR1_50 \ID:=2, v1000, z50, tGun\wobj:=pos1;
MoveL pR1_60 \ID:=3, v1000, z50, tGun\wobj:=pos1;
SyncMoveOff sync2;
ERROR
StorePath \KeepSync;
TEST ERRNO
CASE ERR_PATH_STOP:
PathRecMoveBwd \ID:= HomeROB1\ToolOffs:=[0,0,10];
ENDTEST
!Perform service action
PathRecMoveFwd \ToolOffs:=[0,0,10];
RestoPath;
StartMove;
T_ROB2
VAR pathrecid HomeROB2;
CONST robtarget pR2_10:=[...];
...
CONST robtarget pR2_50:=[...];
PathRecStart HomeROB2;
MoveJ pR2_10, v1000, z50, tGun;
MoveJ pR2_20, v1000, z50, tGun;
SyncMoveOn sync1, tasklist;
MoveL pR2_30 \ID:=1, v1000, z50, tGun\wobj:=pos1;
MoveL pR2_40 \ID:=2, v1000, z50, tGun\wobj:=pos1;
MoveL pR2_50 \ID:=3, v1000, z50, tGun\wobj:=pos1;
SyncMoveOff sync2;
315
1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
ERROR
StorePath \KeepSync;
TEST ERRNO
CASE ERR_PATH_STOP:
PathRecMoveBwd \ToolOffs:=[0,0,10];
ENDTEST
!Perform service action
PathRecMoveFwd \ToolOffs:=[0,0,10];
RestoPath;
StartMove;
T_ROB3
VAR pathrecid HomePOS1;
CONST jointtarget jP1_10:=[...];
...
CONST jointtarget jP1_40:=[...];
PathRecStart HomePOS1;
MoveExtJ jP1_10, v1000, z50;
SyncMoveOn sync1, tasklist;
MoveExtJ jP1_20 \ID:=1, v1000, z50;
MoveExtJ jP1_30 \ID:=2, v1000, z50;
MoveExtJ jP1_40 \ID:=3, v1000, z50;
SyncMoveOff sync2;
ERROR
StorePath \KeepSync;
CASE ERR_PATH_STOP:
PathRecMoveBwd \ToolOffs:=[0,0,0];
DEFAULT:
PathRecMoveBwd \ID:=HomePOS1\ToolOffs:=[0,0,0];
ENDTEST
!Perform service action
PathRecMoveFwd \ToolOffs:=[0,0,0];
RestoPath;
StartMove;
3HAC16581-5 Revisin: J
TEST ERRNO
1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
trayectorias para detenerse a continuacin de SyncMoveOn. Recuerde que el eje externo que
no tiene TCP sigue aadiendo un offset cero de herramienta, para permitir la posibilidad de
que los robots con TCP lo hagan tambin.
El comportamiento DEFAULT del gestor de ERROR de este ejemplo es que todos los
manipuladores realicen en primer lugar los movimientos sincronizados hacia atrs y a
continuacin los movimientos independientes hacia atrs hasta el punto de inicio de la
trayectoria grabada. Esto se consigue especificando \ID en PathRecMoveBwd para todos los
manipuladores.
Limitaciones
Los movimientos realizados utilizando la grabadora de trayectorias no pueden realizarse en
el nivel de base. Es decir, debe ejecutarse StorePath antes de ejecutar PathRecMoveBwd.
En ningn caso es posible retroceder ms all de una sentencia SynchMoveOff.
En ningn caso es posible retroceder ms all de una sentencia WaitSyncTask.
la instruccin SyncMoveOn debe ir precedida de al menos un movimiento independiente, si
se desea retroceder hasta la posicin en la que se inici el movimiento sincronizado.
Si no se desea volver al punto en el que se ejecut PathRecMoveBwd (mediante la ejecucin
de PathRecMoveFwd) es necesario detener la grabadora de trayectorias con la instruccin
PathRecStop. PathRecStop\Clear tambin borra la trayectoria grabada.
PathRecMoveBwd no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los
siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart,Reset o Step.
Sintaxis
PathRecMoveBwd
[ \ ID := < variable (VAR) of pathrecid > ]
[ \ ToolOffs:= <expression (IN) of pos> ]
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317
1 Instrucciones
1.108. PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Identificador de grabadora de trayectorias
318
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.109. PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora de trayectorias
PathRecovery
[\ID]
Identifier
Tipo de dato: pathrecid
Una variable que especifica la posicin de ID hasta la que se desea avanzar. El tipo de dato
pathrecid es de un tipo sin valor y slo se utiliza como un identificador para asignar un
nombre a la posicin de grabacin.
Si no se especifica ninguna posicin de ID, el movimiento de avance se realiza siempre hasta
la posicin de interrupcin de la trayectoria original.
[\ToolOffs]
Tool Offset
Tipo de dato: pos
Proporciona un offset de separacin del TCP durante el movimiento. Se aplica una
coordenada cartesiana a las coordenadas del TCP. Resulta til si el robot ejecuta un proceso
en el que se aade material.
[\Speed]
Tipo de dato: speeddata
Esta velocidad tiene prioridad sobre la velocidad original utilizada durante el movimiento de
avance. Speeddata define la velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de
la misma y los ejes externos. Si est presente, esta velocidad se utiliza durante todo el
movimiento de avance. Si se omite, el movimiento de avance se ejecuta a la velocidad de las
instrucciones de movimiento originales.
319
1 Instrucciones
1.109. PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora de trayectorias
PathRecovery
Continuacin
Ejecucin de programas
La grabadora de trayectorias se activa con la instruccin PathRecStart. Una vez que la
grabadora se ha iniciado, el robot puede retroceder a lo largo de la trayectoria ejecutada, con
ayuda de PathRecMoveBwd. Posteriormente, es posible solicitar al robot que vuelva a la
posicin en la que se inici la ejecucin hacia atrs. Para ello se llama a PathRecMoveFwd.
Tambin es posible hacer avanzar parcialmente al robot, mediante un identificador que se
entrega durante el movimiento de retroceso.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin PathRecMoveFwd.
VAR pathrecid start_id;
VAR pathrecid mid_id;
CONST robtarget p1 := [...];
CONST robtarget p2 := [...];
CONST robtarget p3 := [...];
PathRecStart start_id;
MoveL p1, vmax, z50, tool1;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
PathRecStart mid_id;
MoveL p3, vmax, z50, tool1;
StorePath;
PathRecMoveBwd \ID:=start_id;
PathRecMoveFwd \ID:=mid_id;
PathRecMoveFwd;
xx0500002133
3HAC16581-5 Revisin: J
RestoPath;
1 Instrucciones
1.109. PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora de trayectorias
PathRecovery
Continuacin
Limitaciones
Los movimientos realizados utilizando la grabadora de trayectorias deben tener lugar en el
nivel de la rutina TRAP. Es decir, es necesario ejecutar StorePath antes que
PathRecMoveFwd.
Para poder ejecutar PathRecMoveFwd, es necesario haber ejecutado anteriormente una
instruccin PathRecMoveBwd.
Si no se desea volver al punto en el que se ejecut PathRecMoveBwd (mediante la ejecucin
de PathRecMoveFwd) es necesario detener la grabadora de trayectorias con la instruccin
PathRecStop. PathRecStop\Clear tambin borra la trayectoria grabada.
PathRecMoveFwd no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los
siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart, Reset o Step.
Sintaxis
PathRecMoveFwd (
[ \ ID := < variable (VAR) of pathid > ]
[ \ ToolOffs := <expression (IN) of pos> ]
[ \ Speed := <expression (IN) of speeddata> ];
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Identificadores de grabadora de trayectorias pathrecid - Identificador de grabadora de
trayectorias en la pgina 1210
3HAC16581-5 Revisin: J
321
1 Instrucciones
1.110. PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias
Path Recovery
ID
Identifier
Tipo de dato:pathrecid
Una variable que especifica el nombre de la posicin de inicio de la grabacin. El tipo de dato
pathrecid es de un tipo sin valor y slo se utiliza como un identificador para asignar un
nombre a la posicin de grabacin.
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejecucin de programas
1 Instrucciones
1.110. PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin PathRecStart.
Ejemplo 1
VAR pathrecid origin_id;
VAR pathrecid corner_id;
VAR num choice;
MoveJ p1, vmax, z50, tool1;
PathRecStart origin_id;
MoveJ p2, vmax, z50, tool1;
PathRecStart corner_id;
MoveL p3, vmax, z50, tool1;
MoveAbsJ jt4, vmax, fine, tool1;
ERROR
TPReadFK choice,"Extract
to:",stEmpty,stEmpty,stEmpty,"Origin","Corner";
IF choice=4 OR choice=5 THEN
StorePath;
IF choice=4 THEN
PathRecMoveBwd \ID:=origin_id;
ELSE
PathRecMoveBwd \ID:=corner_id;
ENDIF
Stop;
!Fix problem
PathRecMoveFwd;
RestoPath;
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StartMove;
RETRY;
ENDIF
En el ejemplo anterior, la grabadora de trayectorias se utiliza para mover el robot hasta una
posicin de servicio en caso de que se produzca un error durante la ejecucin normal.
El robot ejecuta el movimiento a lo largo de una trayectoria. Despus de la posicin p1, se
inicia la grabadora de trayectorias. Despus del punto p2, se inserta otro identificador de
trayectoria. Suponga que se produce un error recuperable durante el movimiento desde la
posicin p3 hasta la posicin jt4. En este momento puede ejecutarse el gestor de errores, y
el usuario tiene la opcin de extraer el robot hasta las posiciones Origin (punto p1) o
Corner (punto p2). A continuacin, se cambia el nivel de la trayectoria con StorePath,
para poder reiniciar el movimiento ms adelante en el lugar del error. Una vez que el robot ha
retrocedido desde la posicin del error, el usuario tiene la opcin de resolver el error
(normalmente solucionando el problema en el equipo que rodea al robot).
A continuacin, se ordena el retroceso del robot hasta la posicin del error. El nivel de la
trayectoria se devuelve al nivel normal y se realiza un intento de recuperacin.
Limitaciones
La grabadora de trayectorias slo puede iniciarse y slo grabar la trayectoria en el nivel de
trayectoria de base. Es decir, los movimientos del nivel StorePath no se graban.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
323
1 Instrucciones
1.110. PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
Sintaxis
PathRecStart
[ ID :=] < variable (VAR) of pathrecid> ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
pathrecid - Identificador de grabadora de
trayectorias en la pgina 1210
Movimiento en general
324
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.111. PathRecStop - Detiene la grabadora de trayectorias
Path Recovery
[\Clear]
Tipo de dato: switch
Borra la trayectoria grabada.
Ejecucin de programas
325
1 Instrucciones
1.111. PathRecStop - Detiene la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
PROC example1()
MoveL p0, vmax, z50, tool1;
PathRecStart id1;
MoveL p1, vmax, z50, tool1;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
PathRecStop;
MoveL p3, vmax, z50, tool1;
MoveL p4, vmax, z50, tool1;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
PathRecStart id2;
MoveL p5, vmax, z50, tool1;
MoveL p6, vmax, z50, tool1;
StorePath;
PathRecMoveBwd \ID:=id1;
PathRecMoveFwd;
RestoPath;
StartMove;
MoveL p7, vmax, z50, tool1;
ENDPROC
PROC example2()
MoveL p0, vmax, z50, tool1;
PathRecStart id1;
MoveL p1, vmax, z50, tool1;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
PathRecStop;
MoveL p3, vmax, z50, tool1;
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3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.111. PathRecStop - Detiene la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
xx0500002101
El motivo de que la orden sea vlida es que la grabadora fue detenida e iniciada en la misma
posicin exacta del robot. Si no es un comportamiento deseado, la orden de detencin debe
incluir el argumento opcional \Clear. De esta forma, la trayectoria grabada se borrar y no
volver a ser posible retroceder hasta los identificadores anteriores de la grabadora de
trayectorias.
La nica diferencia en el caso de example2 es el punto en el que se inici la grabadora por
segunda vez. En este caso, PathRecMoveBwd \ID:=id1 genera un error. Esto se debe a que
no existe ninguna trayectoria grabada entre p4, p3 y p2. Sin embargo, es posible ejecutar
PathRecMoveBwd \ID:=id2.
Sintaxis
PathRecStop
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
[ \switch Clear ] ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Identificadores de grabadora de trayectorias pathrecid - Identificador de grabadora de
trayectorias en la pgina 1210
Inicio de la grabadora de trayectorias
Movimiento en general
3HAC16581-5 Revisin: J
327
1 Instrucciones
1.112. PathResol - Ajusta la resolucin de la trayectoria
RobotWare - OS
3HAC16581-5 Revisin: J
La soldadura al arco con una oscilacin de alta frecuencia puede requerir una alta resolucin
de la trayectoria interpolada. Reduzca el valor del parmetro PathSampleTime.
1 Instrucciones
1.112. PathResol - Ajusta la resolucin de la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
PathResol PathSampleTime
PathSampleTime
Tipo de dato: num
El ajuste, como porcentaje del tiempo de muestreo de trayectoria configurado. El 100%
corresponde al tiempo de muestreo configurado para la trayectoria. Dentro del rango del 25%
al 400%.
Un valor inferior en el parmetro PathSampleTime aumenta la resolucin de la trayectoria
(exactitud de la trayectoria).
Ejecucin de programas
Las resoluciones de la trayectoria en todas las instrucciones posteriores de posicionamiento
se ven afectadas hasta que se ejecuta una nueva instruccin PathResol. Esto afectar a la
resolucin de la ruta durante todas las operaciones de movimiento del programa (el nivel de
trayectoria predeterminado y el nivel de trayectoria despus de StorePath) y tambin
durante el movimiento.
El ajuste actual del tiempo de muestreo puede leerse a travs de la variable C_MOTSET (tipo
de dato motsetdata) del componente pathresol.
Limitacin
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
PathResol no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los siguientes
eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop,Restart o Step.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
329
1 Instrucciones
1.112. PathResol - Ajusta la resolucin de la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
PathResol
[PathSampleTime := ] < expression (IN) of num> ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S
Parmetros de movimiento
Configuracin de la resolucin de la
trayectoria
Instrucciones de posicionamiento
330
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.113. PDispOff - Desactiva el desplazamiento de programa
RobotWare - OS
El desplazamiento de programa se define como la diferencia entre las posiciones p10 y p11.
El desplazamiento afecta al movimiento hacia p20 y p30, pero no hacia p40.
Ejecucin de programas
Se elimina el desplazamiento de programa que est activado. Esto significa que el sistema de
coordenadas del desplazamiento de programa es el mismo que el sistema de coordenadas de
objeto y por tanto todas las posiciones programadas estn relacionadas entre s.
Sintaxis
PDispOff ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
331
1 Instrucciones
1.114. PDispOn - Activa el desplazamiento de programa
RobotWare - OS
Ejemplo 3
PDispOn \Rot \ExeP:=p10, p20, tool1;
[ \Rot ]
Rotation
Tipo de dato: switch
La diferencia de orientacin de la herramienta se tiene en cuenta, lo cual implica una rotacin
del programa.
[ \ExeP ]
Executed Point
Tipo de dato: robtarget
La nueva posicin del robot, utilizada para el clculo del desplazamiento. Si se omite el
argumento, se utiliza la posicin actual del robot en el momento de la ejecucin del programa.
Contina en la pgina siguiente
332
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.114. PDispOn - Activa el desplazamiento de programa
RobotWare - OS
Continuacin
ProgPoint
Programmed Point
Tipo de dato: robtarget
La posicin original del robot en el momento de la programacin.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta utilizada durante la programacin, es decir, el TCP con el que est relacionada
la posicin ProgPoint.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin
ProgPoint.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Sin embargo, si se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es
necesario especificar este argumento.
Los argumentos Tool y \WObj se utilizan en conjunto para calcular la posicin ProgPoint
durante la programacin y para calcular la posicin actual durante la ejecucin del programa
si no se programa ningn argumento \ExeP.
Ejecucin de programas
El desplazamiento de programa implica que el sistema de coordenadas ProgDisp se traslada
respecto del sistema de coordenadas de objeto. Dado que todas las posiciones dependen del
sistema de coordenadas ProgDisp, se desplazan tambin todas las posiciones programadas.
Consulte la figura siguiente, que muestra el desplazamiento lateral de una posicin
programada, con ayuda del desplazamiento de programa.
xx0500002186
333
1 Instrucciones
1.114. PDispOn - Activa el desplazamiento de programa
RobotWare - OS
Continuacin
El desplazamiento de programa se calcula como la diferencia entre ExeP y ProgPoint. Si
no se ha especificado el valor de ExeP, se utiliza en su lugar la posicin actual del robot en
el momento de la ejecucin del programa. Dado que es la posicin real del robot que se
utiliza, el robot no debe estar en movimiento cuando se ejecuta PDispOn.
Si se utiliza el argumento \Rot la rotacin se calcula tambin a partir de la orientacin de la
herramienta en las dos posiciones. El desplazamiento se calcula de forma que la nueva
posicin (ExeP) tendr la misma posicin y orientacin respecto del sistema de coordenadas
desplazado, ProgDisp, que las que tena la posicin anterior (ProgPoint) respecto del
sistema de coordenadas original. Consulte la figura siguiente, que muestra la traslacin y
rotacin de una posicin programada.
xx0500002187
Ms ejemplos
Ejemplo 1
PROC draw_square()
PDispOn *, tool1;
MoveL *, v500, z10, tool1;
MoveL *, v500, z10, tool1;
MoveL *, v500, z10, tool1;
MoveL *, v500, z10, tool1;
PDispOff;
ENDPROC
...
MoveL p10, v500, fine \Inpos := inpos50, tool1;
draw_square;
MoveL p20, v500, fine \Inpos := inpos50, tool1;
draw_square;
MoveL p30, v500, fine \Inpos := inpos50, tool1;
draw_square;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.114. PDispOn - Activa el desplazamiento de programa
RobotWare - OS
Continuacin
La rutina draw_square se utiliza para ejecutar el mismo patrn de movimiento en tres
posiciones diferentes, basndose en las posiciones p10,p20 y p30. Consulte la figura
siguiente, que muestra que cuando se usa el desplazamiento de programa, es posible reutilizar
patrones de movimiento.
xx0500002185
Ejemplo 2
SearchL sen1, psearch, p10, v100, tool1\WObj:=fixture1;
PDispOn \ExeP:=psearch, *, tool1 \WObj:=fixture1;
Se realiza una bsqueda en la cual la posicin buscada por el robot se almacena en la posicin
psearch. Cualquier movimiento realizado a continuacin parte de esta posicin utilizando
un desplazamiento de programa (desplazamiento paralelo). El desplazamiento se calcula a
partir de la diferencia existente entre la posicin buscada y el punto programado (*)
almacenado en la instruccin. Todas las posiciones se basan en el sistema de coordenadas de
objeto de fixture1.
Sintaxis
PDispOn
[ [ \ Rot ]
[\ ExeP := < expression (IN) of robtarget>],]
[ ProgPoint := ] < expression (IN) of robtarget> ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata>
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Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Sistemas de coordenadas
Definicin de herramientas
3HAC16581-5 Revisin: J
335
1 Instrucciones
1.115. PDispSet - Activa un desplazamiento de programa a partir de una base de coordenadas conocida
RobotWare - OS
Siempre y cuando est activado este desplazamiento de programa, todas las posiciones
se desplazan 100 mm en la direccin del eje x.
xx0500002199
Argumentos
PDispSet DispFrame
DispFrame
Displacement Frame
Tipo de dato: pose
El desplazamiento de programa se define mediante un dato del tipo pose.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.115. PDispSet - Activa un desplazamiento de programa a partir de una base de coordenadas conocida
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El desplazamiento de programa implica la traslacin y/o la rotacin del sistema de
coordenadas ProgDisp respecto del sistema de coordenadas de objeto. Dado que todas las
posiciones dependen del sistema de coordenadas ProgDisp, se desplazan tambin todas las
posiciones programadas. Consulte la figura siguiente, que muestra la traslacin y rotacin de
una posicin programada.
xx0500002204
Sintaxis
PDispSet
[ DispFrame := ] < expression (IN) of pose> ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Desactivacin del desplazamiento de
programa
Sistemas de coordenadas
3HAC16581-5 Revisin: J
337
1 Instrucciones
1.116. ProcCall - Llama a un nuevo procedimiento
RobotWare - OS
Argumentos
Procedure { Argument }
Procedure
Identifier
El nombre del procedimiento al que se llama.
Argument
Tipo de dato: Segn la declaracin del procedimiento.
Los argumentos del procedimiento (segn los parmetros del procedimiento).
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ProcCall.
Ejemplo 1
weldpipe2 10, lowspeed;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.116. ProcCall - Llama a un nuevo procedimiento
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Los argumentos deben coincidir con sus parmetros:
Deben ser del tipo correcto en cuanto al modo de acceso (entrada, variable o
persistente).
Una rutina puede llamar a otra rutina, que a su vez puede llamar a otra, etc. Una rutina
tambin puede llamarse a s misma, lo que se conoce como llamada recursiva. El nmero de
niveles de rutinas permitido depende del nmero de parmetros. Normalmente se permiten
ms de 10 niveles.
Sintaxis
(EBNF)
<procedure> [ <argument list> ] ;
<procedure> ::= <identifier>
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Rutinas
Argumentos, parmetros
3HAC16581-5 Revisin: J
339
1 Instrucciones
1.117. ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperacin tras ellos
RobotWare - OS
El movimiento del robot se detiene inmediatamente en su camino hacia p2. La ejecucin del
programa se transfiere al gestor de ERROR de la rutina en la que se est ejecutando
actualmente el programa o en la que se iba a ejecutar una instruccin de movimiento cuando
se produjo el error, en este caso MoveL p2. El movimiento se reinicia con StartMove,
mientras que la ejecucin contina con RETRY.
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejemplo 2
1 Instrucciones
1.117. ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperacin tras ellos
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
ProcerrRecovery[\SyncOrgMoveInst] | [\SyncLastMoveInst]
[\ProcSignal]
[\SyncOrgMoveInst]
Tipo de dato: switch
El error puede ser gestionado en la rutina que cre la trayectoria actual en la que se produjo
el error.
[\SyncLastMoveInst]
Tipo de dato: switch
El error puede ser gestionado en la rutina en la que el programa est ejecutando una
instruccin de movimiento en el momento en que se produjo el error.
Si el programa no est ejecutando ninguna instruccin de movimiento en el momento en el
que se produce el error, la transferencia de la ejecucin al gestor de ERROR se retrasa hasta
que el programa ejecuta la siguiente instruccin de movimiento. Esto significa que la
transferencia al gestor de ERROR se retrasar si el robot se encuentra en un punto de paro o
entre el punto de precaptura del centro de la trayectoria de esquina. El error puede ser
gestionado en esa rutina.
[\ProcSignal]
Tipo de dato: signaldo
Un parmetro opcional que permite al usuario activar o desactivar el uso de la instruccin. Si
se utiliza este parmetro y el valor de la seal es 0, se genera un error recuperable y no se
generar ningn error de proceso.
Ejecucin de programas
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
La ejecucin se transfiere a algn gestor de ERROR, de acuerdo con las reglas para
errores elevados asncronamente.
341
1 Instrucciones
1.117. ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperacin tras ellos
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin ProcerrRecovery.
Ejemplo con ProcerrRecovery\SyncOrgMoveInst
MODULE user_module
VAR intnum proc_sup_int;
PROC main()
...
MoveL p1, v1000, fine, tool1;
do_process;
...
ENDPROC
PROC do_process()
my_proc_on;
MoveL p2, v200, z10, tool1;
MoveL p3, v200, fine, tool1;
my_proc_off;
ERROR
IF ERRNO = ERR_PATH_STOP THEN
my_proc_on;
StartMove;
RETRY;
ENDIF
ENDPROC
TRAP iprocfail
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
my_proc_off;
ProcerrRecovery \SyncOrgMoveInst;
ENDTRAP
PROC my_proc_on()
SetDO do_myproc, 1;
CONNECT proc_sup_int WITH iprocfail;
ISignalDI di_proc_sup, 1, proc_sup_int;
ENDPROC
PROC my_proc_off()
SetDO do_myproc, 0;
IDelete proc_sup_int;
ENDPROC
ENDMODULE
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.117. ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperacin tras ellos
RobotWare - OS
Continuacin
En este ejemplo, los errores elevados asncronamente generados por ProcerrRecovery con
el modificador \SyncOrgMoveInst pueden ser tratados en la rutina do_process, porque la
trayectoria en la que se produjo el error siempre se crea en la rutina o_process.
El flujo de proceso se inicia cambiando la seal do_myproc a 1. La seal di_proc_sup
supervisa el proceso y se genera un error asncrono si di_proc_sup pasa a tener el valor 1.
En este ejemplo sencillo, el error se resuelve cambiando de nuevo el valor de do_myproc a
1 antes de reanudar el movimiento.
Ejemplo con ProcerrRecovery\SyncLastMoveInst
MODULE user_module
PROC main()
...
MoveL p1, v1000, fine, tool1;
do_process;
...
ENDPROC
PROC do_process()
proc_on;
proc_move p2, v200, z10, tool1;
proc_move p3, v200, fine, tool1;
proc_off;
ERROR
IF ERRNO = ERR_PATH_STOP THEN
StorePath;
p4 := CRobT(\Tool:=tool1);
! Move to service station and fix the problem
MoveL p4, v200, fine, tool1;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
RestoPath;
proc_on;
StartMoveRetry;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
MODULE proc_module (SYSMODULE, NOSTEPIN)
VAR intnum proc_sup_int;
VAR num try_no := 0;
TRAP iprocfail
proc_off;
ProcerrRecovery \SyncLastMoveInst;
ENDTRAP
PROC proc_on()
SetDO do_proc, 1;
CONNECT proc_sup_int WITH iprocfail;
ISignalDI di_proc_sup, 1, proc_sup_int;
343
1 Instrucciones
1.117. ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperacin tras ellos
RobotWare - OS
Continuacin
ENDPROC
PROC proc_off()
SetDO do_proc, 0;
IDelete proc_sup_int;
ENDPROC
PROC proc_move (robtarget ToPoint, speeddata Speed, zonedata Zone,
PERS tooldata Tool)
MoveL ToPoint, Speed, Zone, Tool;
ERROR
IF ERRNO = ERR_PATH_STOP THEN
try_no := try_no + 1;
IF try_no < 4 THEN
proc_on;
StartMoveRetry;
ELSE
RaiseToUser \Continue;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
3HAC16581-5 Revisin: J
En este ejemplo, los errores elevados asncronamente generados por ProcerrRecovery con
el modificador \SyncLastMoveInst pueden ser tratados en la rutina proc_move debido a
que todas las instrucciones de movimiento se crean siempre en la rutina proc_move. Si el
puntero de programa se encuentra en la rutina do_process, la transferencia al gestor de
ERROR se retrasar hasta la ejecucin de la siguiente instruccin MoveL en la rutina
proc_move. Recuerde que los movimientos tambin se detienen inmediatamente.
1 Instrucciones
1.117. ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperacin tras ellos
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
La recuperacin de errores desde los errores de proceso elevados asincrnicamente slo
puede hacerse si la tarea de movimiento que contiene la instruccin de movimiento se ejecuta
en el nivel de base en el momento en el que se produce el error de proceso. Por tanto, la
recuperacin de errores no puede hacerse si la tarea de programa que contiene la instruccin
de proceso se ejecuta dentro de:
Informacin relacionada
Propagacin de un error al nivel del usuario RaiseToUser - Propaga un error al nivel del
usuario en la pgina 352
Reanudacin del movimiento y la ejecucin StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la
de programas
ejecucin del robot en la pgina 507
3HAC16581-5 Revisin: J
345
1 Instrucciones
1.118. PulseDO - Genera un pulso en una seal digital de salida
RobotWare - OS
Se genera el valor positivo (valor 1) en la seal do3 desde dos tareas de programa casi al
mismo tiempo. El resultado es un pulso positivo con una duracin ms larga que la duracin
predeterminada de 0,2 s o dos pulsos positivos uno despus del otro, con una duracin de
pulso de 0,2 s.
Argumentos
[ \High ]
High level
Tipo de dato: switch
Especifica que el valor de la seal debe ser siempre el valor alto (valor 1) cuando se ejecuta
la instruccin, independientemente de su estado actual.
[ \PLength ]
Pulse Length
Tipo de dato: num
La duracin del pulso en segundos (de 0,001 a 2.000 s). Si se omite el argumento, se genera
un pulso de 0,2 segundos.
Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal en la que se desea generar el pulso.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.118. PulseDO - Genera un pulso en una seal digital de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
La instruccin siguiente tras PulseDO se ejecuta directamente despus del inicio del pulso.
A continuacin, el pulso puede activarse o desactivarse sin afectar al resto de la ejecucin del
programa.
xx0500002217
La instruccin siguiente se ejecuta directamente despus del inicio del pulso. A continuacin,
el pulso puede activarse o desactivarse sin afectar al resto de la ejecucin del programa.
Limitaciones
La duracin del pulso tiene una resolucin de 0,001 segundos. Los valores programados que
difieran de esta resolucin se redondean.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
347
1 Instrucciones
1.118. PulseDO - Genera un pulso en una seal digital de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.
Sintaxis
PulseDO
[ \High]
[ \PLength := < expression (IN) of num >] ,
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldo > ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
348
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.119. RAISE - Llama a un gestor de errores
RobotWare-OS
ERROR
IF ERRNO = ERR_MY_ERR THEN
TPWrite "di1 equals 0";
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
349
1 In s t ru c c io n e s
1.119. RAISE - Llama a un gestor de errores
RobotWare-OS
Continuacin
Argumentos
RAISE [ Error no. ]
Error no.
Tipo de dato: errnum
Nmero de error: Cualquier nmero de 1 a 90 que pueda usar el gestor de errores para
localizar el error que se ha producido (la variable de sistema ERRNO).
Tambin es posible registrar un nmero de error fuera del rango de 1 a 90 con la instruccin
BookErrNo.
El nmero de error debe especificarse fuera del gestor de errores en una instruccin RAISE,
para poder transferir la ejecucin al gestor de errores que se encuentra fuera de la rutina.
Si la instruccin se incluye en el gestor de errores de una rutina, el error se propaga hasta el
gestor de errores de la rutina que realiza la llamada. En este caso, no es necesario especificar
el nmero del error.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin RAISE.
Ejemplo 1
MODULE MainModule
VAR num value1 := 10;
VAR num value2 := 0;
PROC main()
routine1;
En este ejemplo, la divisin entre cero dar lugar a un error. En el gestor de ERROR, RAISE
propagar el error hasta el gestor de ERROR de la rutina "main" que hace la llamada. El
mismo nmero de error permanece activo. RETRY ejecutar de nuevo la totalidad de la rutina
"routine1".
3HAC16581-5 Revisin: J
ERROR
1 Instrucciones
1.119. RAISE - Llama a un gestor de errores
RobotWare-OS
Continuacin
Ejecucin de programas
La ejecucin del programa contina en el gestor de errores de la rutina. Despus de ejecutar
el gestor de errores, la ejecucin del programa puede continuar con:
Una instruccin RAISE en el gestor de errores de una rutina tambin presenta otra
caracterstica. Puede usarse para saltos largos (consulte Recuperacin en caso de error con
un salto largo). Con un salto largo, es posible propagar un error desde un gestor de errores
que se encuentra a gran profundidad dentro de una cadena de llamadas anidadas, hasta un
nivel superior, en un solo paso.
Si la instruccin RAISE est presente en una rutina TRAP, el error se gestiona en el gestor de
errores del sistema.
Gestin de errores
Si el nmero de error est fuera de rango, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_ILLRAISE (consulte Tipos de datos - errnum). El error puede ser gestionado en el
gestor de errores.
Sintaxis
(EBNF)
RAISE [<error number>] ;
<error number> ::= <expression>
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Gestin de errores
3HAC16581-5 Revisin: J
351
1 Instrucciones
1.120. RaiseToUser - Propaga un error al nivel del usuario
RobotWare - OS
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDMODULE
1 Instrucciones
1.120. RaiseToUser - Propaga un error al nivel del usuario
RobotWare - OS
Continuacin
IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN
RaiseToUser \Continue \ErrorNumber:=ERR_MYDIVZERO;
ELSE
RaiseToUser \BreakOff;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
La divisin entre cero que tiene lugar en routine2 se propaga hacia arriba en el gestor de
errores de la rutina main, con el valor ERR_MYDIVZERO en errno. A continuacin, la
instruccin TRYNEXT del gestor de errores hace que la ejecucin del programa contine en la
instruccin que sigue a la divisin entre cero en routine2. El modificador \Continue
controla este comportamiento.
Si se produce cualquier otro error en routine2, el modificador \BreakOff fuerza la
continuacin de la ejecucin desde el gestor de errores de la rutina main. En este caso, el
gestor de deshacer de routine1 se ejecuta mientras se eleva hacia el nivel del usuario. La
instruccin RETRY del gestor de errores de la rutina main ejecuta routine1, de nuevo desde
el principio.
El gestor de deshacer de routine1 tambin se ejecuta en el caso de que se use \Continue, si la
siguiente instruccin RAISE o RETURN se realiza en el nivel del usuario.
Argumentos
RaiseToUser[ \Continue] | [ \BreakOff][ \ErrorNumber]
[\Continue]
Tipo de dato: switch
Contina la ejecucin en la rutina que provoc el error.
[\BreakOff]
Tipo de dato:switch
Interrumpe la cadena de llamadas y prosigue la ejecucin en el nivel del usuario. Cualquier
gestor de deshacer de la cadena de llamadas se ejecuta de forma separada del gestor de
deshacer de la rutina que elev el error.
Es necesario programar uno de los argumentos \Continue o \BreakOff, para evitar un
error de ejecucin.
[\ErrorNumber]
Tipo de dato: errnum
Cualquier nmero de 1 a 90 que pueda usar el gestor de errores para localizar el error que se
ha producido (la variable de sistema ERRNO).
Tambin es posible registrar un nmero de error fuera del rango de 1 a 90 con la instruccin
BookErrNo.
Si no se especifica el argumento \ErrorNumber, el nmero de error original se propaga
hacia el gestor de errores en la rutina, a nivel de usuario.
353
1 Instrucciones
1.120. RaiseToUser - Propaga un error al nivel del usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
RaiseToUser can slo puede usarse en un gestor de errores de una rutina NOSTEPIN.
La ejecucin del programa contina en el gestor de errores de la rutina en el nivel del usuario.
El mismo nmero de error permanece activo si no est presente el parmetro opcional
\ErrorNumber. El gestor de errores del sistema se encarga del error si no hay ningn gestor
de errores en el nivel del usuario. La llamada al gestor de errores del sistema se realiza si no
se especifica ninguno de los argumentos, \Continue ni \BreakOff.
Existen dos comportamientos diferentes una vez que se ha ejecutado el gestor de errores. La
ejecucin del programa contina en la rutina que contiene RaiseToUser, si el modificador
\Continue est activado. La ejecucin del programa prosigue en el nivel del usuario si el
modificador \BreakOff est activado.
La ejecucin del programa puede continuar con:
El gestor de errores de la rutina que llam a la rutina en el nivel del usuario (RAISE)
Gestin de errores
Si el nmero de error est fuera de rango, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_ILLRAISE (consulte Tipos de datos - errnum). El gestor de errores del sistema se
encarga de este error.
Sintaxis
RaiseToUser
[ \Continue ]
[ \ErrorNumber := ] < expression (IN) of errnum>;
Informacin relacionada
354
Consulte
Gestin de errores
Gestin de deshacer
3HAC16581-5 Revisin: J
| [ \BreakOff ]
1 Instrucciones
1.121. ReadAnyBin - Lee datos de un canal serie o un archivo binario
RobotWare - OS
Se lee del canal al que se hace referencia con channel2 el siguiente objetivo que debe
ejecutar el robot, next_target.
Argumentos
ReadAnyBin IODevice Data [\Time]
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del canal serie o el archivo binario del que se desea leer.
Data
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
355
1 Instrucciones
1.121. ReadAnyBin - Lee datos de un canal serie o un archivo binario
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ReadAnyBin.
Ejemplo 1
CONST num NEW_ROBT:=12;
CONST num NEW_WOBJ:=20;
VAR iodev channel;
VAR num input;
VAR robtarget cur_robt;
VAR wobjdata cur_wobj;
Open "com2:", channel\Bin;
! Wait for the opcode character
input := ReadBin (channel \Time:= 0.1);
TEST input
CASE NEW_ROBT:
ReadAnyBin channel, cur_robt;
CASE NEW_WOBJ:
ReadAnyBin channel, cur_wobj;
ENDTEST
Close channel;
Como primer paso, se lee del canal serie el cdigo de operacin opcode del mensaje. Acorde
con el opcode, se lee el dato robtarget o wobjdata del canal serie.
3HAC16581-5 Revisin: J
Gestin de errores
1 Instrucciones
1.121. ReadAnyBin - Lee datos de un canal serie o un archivo binario
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Esta instruccin slo puede usarse con canales serie o archivos que hayan sido abiertos para
lectura binaria.
Los datos a leer con esta instruccin ReadAnyBin deben ser de los tipos de datos num, bool
o string. Tambin puede usarse un registro, un componente de registro, una matriz o un
elemento de matriz de este tipo de dato de valor. No es posible usar datos enteros o datos
parciales con semivalor ni tipos de datos sin valor.
NOTA!
La variable VAR o PERS, que se usa para almacenar los datos ledos, puede actualizarse en
varios pasos. Por tanto, espere siempre hasta que se actualice toda la estructura de datos antes
de leer la informacin desde una rutina TRAP o desde otra tarea de programa.
Dado que WriteAnyBin-ReadAnyBin slo se han diseado para gestionar datos binarios
internos de controlador con canales serie o archivos entre o dentro de sistemas de control
IRC5, no se hace pblico ningn protocolo de datos y no es posible interpretar estos datos en
ningn PC.
El desarrollo de software de control puede afectar a la compatibilidad, de forma que no es
posible usar WriteAnyBin-ReadAnyBin entre versiones de software de RobotWare
diferentes. Si un WriteAnyBin a un archivo se realiza con RobotWare versin 5.07, no es
posible leer el archivo con la instruccin ReadAnyBin de RobotWare versin 5.08. Y, en el
caso opuesto, si un WriteAnyBin a un archivo se realiza con RobotWare versin 5.08, no es
posible leer el archivo con la instruccin ReadAnyBin de RobotWare versin 5.07.
Versin 0 del software de controlador IRC5 igual o anterior a la RW5.07
Versin 1 del software de controlador IRC5 igual o posterior a la RW5.08
Siempre existe la compatibilidad entre todas las revisiones de cualquier versin de software.
Sintaxis
ReadAnyBin
[IODevice:=] <variable (VAR) of iodev>,
[Data:=] <var or pers (INOUT) of ANYTYPE>
[\Time:= <expression (IN) of num>];
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Apertura y otras operaciones con canales
serie o archivos
3HAC16581-5 Revisin: J
357
1 Instrucciones
1.122. ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dispositivo
Sensor Interface
Name COM1:
Connector COM1
Baudrate 19200
COM_TRP:
Name sen1:
Type RTP1
PhyChannel COM1
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ReadBlock.
Ejemplo 1
CONST string SensorPar := "flp1:senpar.cfg";
CONST num ParBlock:= 1;
SenDevice "sen1:";
! Read sensor parameters from sensor datablock 1
! and store on flp1:senpar.cfg
ReadBlock "sen1:", ParBlock, SensorPar;
Argumentos
ReadBlock device BlockNo FileName [ \TaskName ]
device
Tipo de dato: string
El nombre del dispositivo de E/S configurado en sio.cfg para el sensor utilizado.
BlockNo
Tipo de dato: num
El argumento BlockNo se utiliza para seleccionar el bloque de datos de sensor que se desea
leer.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.122. ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dispositivo
Sensor Interface
Continuacin
FileName
Tipo de dato: string
El argumento FileName se utiliza para definir un archivo en el que se escriben los datos
desde el bloque de datos de sensor seleccionado en el argumento BlockNo.
[ \TaskName ]
Tipo de dato: string
El argumento TaskName hace posible el acceso a dispositivos de otras tareas de RAPID.
Gestin de fallos
Constante de error (valor de ERRNO)
Descripcin
SEN_NO_MEAS
Fallo de medicin
SEN_NOREADY
SEN_GENERRO
SEN_BUSY
Sensor ocupado
SEN_UNKNOWN
Sensor desconocido
SEN_EXALARM
SEN_CAALARM
SEN_TEMP
SEN_VALUE
SEN_CAMCHECK
SEN_TIMEOUT
Error de comunicacin
Sintaxis
ReadBlock
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Establecimiento de una conexin a un
dispositivo de sensor
3HAC16581-5 Revisin: J
359
1 Instrucciones
1.123. ReadCfgData - Lee un atributo de un parmetro del sistema
RobotWare - OS
Lee el valor del offset de calibracin de axis 1 for rob_1 en la variable de tiponumoffset1.
Ejemplo 2
VAR string io_unit;
...
ReadCfgData "/EIO/EIO_SIGNAL/process_error","Unit",io_unit;
3HAC16581-5 Revisin: J
InstancePath
1 Instrucciones
1.123. ReadCfgData - Lee un atributo de un parmetro del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
[\ListNo]
Tipo de dato: num
Una variable que contiene el nmero de instancia de atributo+ AttributeValue a
encontrar.
La primera vez que aparece Attribute + AttributeValue tiene el nmero de instancia 0.
Si hay ms instancias a buscar, el valor devuelto en \ListNo se incrementar en 1. De lo
contrario, si no hay ms instancias el valor de retorno ser -1. La constante predefinida
END_OF_LIST puede usarse para comprobar si hay ms de una instancia a buscar.
Ejecucin de programas
El valor del atributo especificado por el argumento Attribute se almacena en la variable
especificada por el argumento CfgData.
Si se usa el formato /DOMAIN/TYPE/ParameterName en InstancePath, slo estn
disponibles los parmetros con nombre, es decir, los parmetros cuyo primer atributo sea
name, Name o NAME.
En el caso de los parmetros sin nombre, utilice el parmetro opcional \ListNo para
seleccionar de cul de las instancias debe leerse el valor del atributo. Se actualiza tras cada
lectura exitosa de la siguiente instancia disponible.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ReadCfgdata. Estos dos ejemplos
muestran cmo leer parmetros sin nombre.
Ejemplo 1
VAR num list_index;
VAR string read_str;
...
list_index:=0;
ReadCfgData "/EIO/EIO_CROSS/Act1/do_13", "Res", read_str,
\ListNo:=list_index;
TPWrite "Resultant signal for signal do_13 is: " + read_str;
Lee la seal resultante de la seal digital de actuacin sin nombre di_13 y guarda el nombre
en la variable de tipo string llamada read_str.
En este ejemplo, el dominio EIO tiene el cdigo cfg siguiente:
EIO_CROSS:
-Res "di_1" -Act1 "do_2"
-Res "di_2" -Act1 "do_2"
-Res "di_13" -Act1 "do_13"
361
1 Instrucciones
1.123. ReadCfgData - Lee un atributo de un parmetro del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 2
VAR num list_index;
VAR string read_str;
...
list_index:=0;
WHILE list_index <> END_OF_LIST DO
ReadCfgData "/EIO/EIO_SIGNAL/Unit/USERIO", "Name", read_str,
\ListNo:=list_index;
IF list_index <> END_OF_LIST THEN
TPWrite "Signal: " + read_str;
ENDIF
ENDWHILE
Se leen los nombres de todas las seales definidas para la unidad de E/S USERIO.
En este ejemplo, el dominio EIO tiene el cdigo cfg siguiente:
EIO_SIGNAL:
-Name "USERDO1" -SignalType "DO" -Unit "USERIO" -UnitMap "0"
-Name "USERDO2" -SignalType "DO" -Unit "USERIO" -UnitMap "1"
-Name "USERDO3" -SignalType "DO" -Unit "USERIO" -UnitMap "2"
Gestin de errores
Si no es posible encontrar los datos especificados con InstancePath + Attribute en la
base de datos de configuracin, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_CFG_NOTFND.
3HAC16581-5 Revisin: J
Si el tipo de dato del parmetro CfgData es distinto del tipo de dato real de los datos
encontrados y especificados con InstancePath + Attribute en la base de datos de
configuracin, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_CFG_ILLTYPE.
1 Instrucciones
1.123. ReadCfgData - Lee un atributo de un parmetro del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ReadCfgData
[ InstancePath := ] < expression (IN) of string >,
[ Attribute := ] < expression (IN) of string >,
[ CfgData := ] < variable (VAR) of anytype >
[\ListNo:= < variable (VAR) of num >];
Informacin relacionada
Consulte
Configuracin
3HAC16581-5 Revisin: J
363
1 Instrucciones
1.124. ReadErrData - Obtiene informacin sobre un error
RobotWare - OS
Argumentos
ReadErrData TrapEvent ErrorDomain ErrorId ErrorType
[\Str1] [\Str2] [\Str3] [\Str4] [\Str5]
TrapEvent
Tipo de dato: trapdata
La variable que contiene la informacin sobre qu hecho provoc la ejecucin de la rutina
TRAP.
ErrorDomain
Tipo de dato: errdomain
La variable que debe almacenar el dominio de error al que pertenece el error, el cambio de
estado o la advertencia. Consulte los datos predefinidos del tipo errdomain.
ErrorId
Tipo de dato: num
La variable que debe almacenar el nmero del error que se ha producido. El nmero del error
se devuelve sin el primer dgito (el dominio del error) y sin los ceros iniciales que s aparecen
en el nmero de error completo.
Por ejemplo, el error 10008 Program restarted, se devuelve como 8.
Contina en la pgina siguiente
364
3HAC16581-5 Revisin: J
Cuando se detecta un error con la rutina TRAP trap_err, el dominio, el nmero, el tipo y
las dos primeras cadenas entremezcladas del mensaje de error se almacenan en las variables
adecuadas.
1 Instrucciones
1.124. ReadErrData - Obtiene informacin sobre un error
RobotWare - OS
Continuacin
ErrorType
Tipo de dato: errtype
La variable que debe almacenar el tipo de evento que se ha producido, por ejemplo un error,
un cambio de estado o una advertencia. Consulte los datos predefinidos del tipo errtype.
[ \Str1 ] ... [ \Str5 ]
Tipo de dato: string
Actualiza la variable de cadena especificada, con el argumento intercalado en el mensaje de
error. Podran existir hasta cinco argumentos en un mismo mensaje, con los tipos %s, %f, %d
o %ld, que siempre se convertirn en una cadena al ejecutar esta instruccin. Str1 contendr
el primer argumento, Str2 el segundo argumento, etctera. La informacin acerca de cuntos
argumentos puede contener un mensaje aparece en el Manual del operador - Solucin de
problemas. Los argumentos intercalados se marcan como arg en ese documento.
Ejecucin de programas
Las variables ErrorDomain, ErrorId, ErrorType y Str1 ... Str5 se actualizan de
acuerdo con el contenido de TrapEvent.
Si hay varios eventos conectados a una misma rutina TRAP, el programa debe asegurarse de
que el evento est relacionado con la monitorizacin de errores. Esto puede hacerse
comprobando que INTNO coincide con el nmero de interrupcin utilizado en la instruccin
IError.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ReadErrData.
Ejemplo 1
VAR intnum err_interrupt;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Cuando se produce un error (slo en el caso de los errores, no las advertencias ni los cambios
de estado), el nmero de error se obtiene en la rutina TRAP y su valor se utiliza para activar
dos grupos de seales digitales de salida.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
365
1 Instrucciones
1.124. ReadErrData - Obtiene informacin sobre un error
RobotWare - OS
Continuacin
Limitacin
No es posible obtener informacin sobre los errores internos.
Sintaxis
ReadErrData
[TrapEvent :=] <variable (VAR) of trapdata>,
[ErrorDomain :=] <variable (VAR) of errdomain>,
[ErrorId:=] <variable (VAR) of num>,
[ErrorType :=] <variable (VAR) of errtype>
[\Str1 :=<variable (VAR) of string>]
[\Str2 :=<variable (VAR) of string>]
[\Str3 :=<variable (VAR) of string>]
[\Str4 :=<variable (VAR) of string>]
[\Str5 :=<variable (VAR) of string>];
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones
366
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.125. ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ReadRawBytes.
Ejemplo 1
VAR iodev io_device;
VAR rawbytes raw_data_out;
VAR rawbytes raw_data_in;
VAR num float := 0.2;
VAR string answer;
ClearRawBytes raw_data_out;
PackDNHeader "10", "20 1D 24 01 30 64", raw_data_out;
PackRawBytes float, raw_data_out, (RawBytesLen(raw_data_out)+1)
\Float4;
Open "/FC1:/dsqc328_1", io_device \Bin;
WriteRawBytes io_device, raw_data_out;
ReadRawBytes io_device, raw_data_in \Time:=1;
Close io_device;
UnpackRawBytes raw_data_in, 1, answer \ASCII:=10;
IODevice
Tipo de dato: iodev
IODevice es el identificador del dispositivo desde el cual se deben leer los datos.
RawData
Tipo de dato: rawbytes
RawData es el contenedor de datos que almacena los datos ledos de IODevice, empezando
por el nmero de ndice 1.
367
1 Instrucciones
1.125. ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
[\Time]
Tipo de dato: num
El tiempo mximo para la operacin de lectura (tiempo lmite) en segundos (resolucin 0,001
s). Si no se especifica este argumento, el tiempo mximo es de 60 segundos. Para esperar
ininterrumpidamente, utilice la constante predefinida WAIT_MAX.
Si se agota este tiempo antes de que se complete la operacin de lectura, se llama al gestor de
errores con el cdigo de error ERR_DEV_MAXTIME. Si no hay ningn gestor de errores, se
detiene la ejecucin.
La funcin de tiempo lmite se utiliza tambin durante un paro de programa y se notificar en
el programa de RAPID al poner en marcha el programa.
Ejecucin de programas
Durante la ejecucin del programa, los datos se leen del dispositivo indicado por IODevice.
Si se utiliza WriteRawBytes junto con los comandos de bus de campo, por ejemplo
DeviceNet, el bus de campo siempre enva una respuesta. La respuesta debe ser manejada en
RAPID con la instruccin ReadRawBytes.
La longitud actual de los bytes vlidos de la variable RawData cambia al nmero de bytes
ledos. Los datos comienzan en el nmero de ndice 1 de RawData.
Gestin de errores
Si se produce un error durante la lectura, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEACC.
Si se agota el tiempo lmite antes de que se complete la operacin de lectura, la variable
RawData no se ve afectada y la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_DEV_MAXTIME.
Sintaxis
ReadRawBytes
[IODevice := ] < variable (VAR) of iodev> ,
[RawData := ] < variable (VAR) of rawbytes> ,
[ \ Time := < expression (IN) of num>] ;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.125. ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
rawbytes - Datos sin formato en la pgina
1217
Empaquetamiento de un encabezado de
DeviceNet en datos rawbytes
Dato rawbytes
3HAC16581-5 Revisin: J
369
1 Instrucciones
1.126. RemoveDir - Elimina un directorio
RobotWare - OS
En este ejemplo, se elimina el directorio mydir que est situado debajo de HOME:.
Argumentos
RemoveDir Path
Path
Tipo de dato: string
El nombre del directorio que se desea eliminar, especificado con una ruta completa o relativa.
Gestin de errores
Si el directorio no existe o no est vaco o si el usuario no tiene permisos de escritura y
ejecucin en el directorio, el valor de la variable ERRNO cambia a ERR_FILEACC. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
RemoveDir
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.126. RemoveDir - Elimina un directorio
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
Directorio
Apertura de un directorio
Lectura de un directorio
Cierre de un directorio
Creacin de un directorio
Eliminacin de un archivo
Copia de un archivo
3HAC16581-5 Revisin: J
371
1 Instrucciones
1.127. RemoveFile - Elimina un archivo
RobotWare - OS
En este ejemplo, se elimina el archivo myfile.log en el directorio mydir del disco HOME:.
Argumentos
RemoveFile Path
Path
Tipo de dato: string
El nombre del archivo que se desea eliminar, especificado con una ruta completa o relativa.
Gestin de errores
Si el archivo no existe, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FILEACC. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
RemoveFile
Informacin relacionada
372
Consulte
Creacin de un directorio
Eliminacin de un directorio
Copia de un archivo
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.128. RenameFile - Cambia el nombre de un archivo
RobotWare - OS
OldPath
Tipo de dato:string
La ruta completa del archivo cuyo nombre se desea cambiar.
NewPath
Tipo de dato:string
La ruta completa del archivo cuyo nombre se desea cambiar.
Ejecucin de programas
El archivo especificado en OldPath recibe el nombre especificado en NewPath. Si la ruta
indicada en NewPath es distinta de la ruta del archivo OldPath, el archivo tambin se
traslada a una nueva ubicacin.
Gestin de errores
Si el archivo especificado en NewPath ya existe, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEEXIST. A continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
RenameFile
[ OldPath := ] < expression (IN) of string > ,
[ NewPath := ] < expression (IN) of string >;
373
1 Instrucciones
1.128. RenameFile - Cambia el nombre de un archivo
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
Creacin de un directorio
Eliminacin de un directorio
Eliminacin de un archivo
Copia de un archivo
374
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.129. Reset - Pone a cero una seal digital de salida
RobotWare - OS
Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal que se desea poner a cero.
Ejecucin de programas
El valor real depende de la configuracin de la seal. Si la seal est invertida en los
parmetros del sistema, esta instruccin hace que el canal fsico cambie a 1.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT si se ha perdido el contacto con la unidad.
Sintaxis
Reset
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldo > ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Cambio de una seal digital de salida a cero Set - Activa una seal digital de salida en la
pgina 445
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
375
1 Instrucciones
1.130. ResetPPMoved - Restablecer el estado del puntero de programa movido en el modo manual.
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin ResetPPMoved.
Ejemplo 1
IF PPMovedInManMode() THEN
WarnUserOfPPMovement;
! DO THIS ONLY ONCE
ResetPPMoved;
DoJob;
ELSE
DoJob;
ENDIF
Ejecucin de programas
Sintaxis
ResetPPMoved;
Informacin relacionada
376
Consulte
PPMovedInManMode - Comprobar si el
puntero de programa se ha movido en el
modo manual. en la pgina 982
3HAC16581-5 Revisin: J
Restablece el estado del puntero de programa movido en el modo manual para la tarea de
programa actual.
1 Instrucciones
1.131. ResetRetryCount - Restablece el nmero de reintentos
RobotWare - OS
Ejecucin de programas
Para cada RETRY realizado desde un gestor de errores, un contador interno del sistema
comprobar que no se sobrepase el nmero mximo de reintentos, especificado en la
configuracin. La ejecucin de la instruccin ResetRetryCount pone a cero el contador y
hace posible volver a hacer un nmero mximo de reintentos.
Sintaxis
ResetRetryCount ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Gestores de errores
3HAC16581-5 Revisin: J
377
1 Instrucciones
1.132. RestoPath - Restablece la trayectoria despus de una interrupcin
RobotWare - OS
...
ERROR
IF ERRNO=AW_WELD_ERR THEN
gun_cleaning;
StartMoveRetry;
ENDIF
...
PROC gun_cleaning()
VAR robtarget p1;
StorePath;
p1 := CRobT();
MoveL pclean, v100, fine, gun1;
...
MoveL p1, v100, fine, gun1;
RestoPath;
ENDPROC
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.132. RestoPath - Restablece la trayectoria despus de una interrupcin
RobotWare - OS
Continuacin
la que se produjo el error, p1, y almacena de nuevo el movimiento original. A continuacin,
la soldadura se reanuda automticamente, lo que significa que el robot invierte su movimiento
a lo largo de la trayectoria antes de que comience la soldadura, tras lo cual puede continuar
la ejecucin normal del programa.
Limitaciones
Con la instruccin StorePath slo se almacenan los datos de la trayectoria de movimiento.
Si el usuario desea solicitar movimientos en un nuevo nivel de trayectoria, es necesario
almacenar la posicin de paro directamente a continuacin de que StorePath y de
RestoPath hacen el movimiento hacia la posicin de paro almacenada en la trayectoria.
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
RestoPath no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los siguientes
eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart o Step.
Sintaxis
RestoPath;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
StorePath - Almacena la trayectoria cuando
se produce una interrupcin en la pgina 542
Ms ejemplos
Almacenamiento de trayectorias
3HAC16581-5 Revisin: J
379
1 Instrucciones
1.133. RETRY - Reanuda la ejecucin despus de un error
RobotWare - OS
Se intenta dividir reg3 por reg4. Si reg4 es igual a 0 (lo cual da lugar a una divisin por
cero), se salta al gestor de errores, que inicializa reg4. A continuacin, se usa la instruccin
RETRY para saltar desde el gestor de errores y se hace otro intento de completar la divisin.
Ejecucin de programas
La ejecucin del programa contina en (y ejecuta de nuevo) la instruccin que provoc el
error.
3HAC16581-5 Revisin: J
Gestin de errores
1 Instrucciones
1.133. RETRY - Reanuda la ejecucin despus de un error
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
Gestores de errores
3HAC16581-5 Revisin: J
381
1 Instrucciones
1.134. RETURN - Finaliza la ejecucin de una rutina
RobotWare - OS
Return value
Tipo de dato: Segn la declaracin de la funcin.
El valor de retorno de una funcin.
El valor de retorno debe especificarse en una instruccin RETURN incluida en una funcin.
Si la instruccin se incluye en un procedimiento o una rutina TRAP, es posible que el nmero
del error no est especificado.
3HAC16581-5 Revisin: J
ELSE
1 Instrucciones
1.134. RETURN - Finaliza la ejecucin de una rutina
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El resultado de la instruccin RETURN puede variar, en funcin del tipo de rutina en el que se
utiliza:
Sintaxis
(EBNF)
RETURN [ <expression> ];
Informacin relacionada
Rutinas TRAP
Gestores de errores
3HAC16581-5 Revisin: J
383
1 Instrucciones
1.135. Rewind - Rebobina la posicin del archivo
RobotWare - OS
En el archivo al que se hace referencia con iodev1, la posicin del archivo se sita en el
principio del archivo.
Argumentos
Rewind IODevice
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del archivo que se desea rebobinar.
Ejecucin de programas
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.135. Rewind - Rebobina la posicin del archivo
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin Rewind.
Ejemplo 1
! IO device and numeric variable for use together with a binary
! file
VAR iodev dev;
VAR num bindata;
! Open the binary file with \Write switch to erase old contents
Open "HOME:"\File := "bin_file",dev \Write;
Close dev;
! Open the binary file with \Bin switch for binary read and write
! acess
Open "HOME:"\File := "bin_file",dev \Bin;
WriteStrBin dev,"Hello world";
! Rewind the file pointer to the beginning of the binary file
! Read contents of the file and write the binary result on TP
! (gives 72 101 108 108 111 32 119 111 114 108 100 )
Rewind dev;
bindata := ReadBin(dev);
WHILE bindata <> EOF_BIN DO
TPWrite " " \Num:=bindata; bindata := ReadBin(dev);
ENDWHILE
Sintaxis
Rewind [IODevice :=] <variable (VAR) of iodev>;
385
1 Instrucciones
1.135. Rewind - Rebobina la posicin del archivo
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Comunicacin
386
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.136. RMQEmptyQueue - Vaca la cola de mensajes de RAPID
RobotWare - OS
RMQEmptyQueue ';'
387
1 Instrucciones
1.136. RMQEmptyQueue - Vaca la cola de mensajes de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
388
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.137. RMQFindSlot - Buscar una identidad de ranura para el nombre de ranura
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Slot
Tipo de dato: rmqslot
La variable en la que se devuelve el identificador numrico.
Name
Sintaxis
RMQFindSlot
[ Slot := ] < variable (VAR) of rmqslot > ,
[ Name := ] < expression (IN) of string >;
389
1 Instrucciones
1.137. RMQFindSlot - Buscar una identidad de ranura para el nombre de ranura
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente
pgina 407
RMQGetMsgHeader - Obtener informacin
de encabezado de un mensaje de RMQ en la
pgina 397
RMQ Slot
390
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.138. RMQGetMessage - Obtener un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Message
Tipo de dato: rmqmessage
391
1 Instrucciones
1.138. RMQGetMessage - Obtener un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin RMQGetMessage.
Ejemplo 1
RECORD mydatatype
int x;
int y;
ENDRECORD
VAR intnum msgreceive;
VAR mydatatype mydata;
PROC main()
! Setup interrupt
CONNECT msgreceive WITH msghandler;
! Order cyclic interrupt to occur for data type mydatatype
IRMQMessage mydata, msgreceive;
WHILE TRUE DO
! Performing cycle
...
ENDWHILE
ENDPROC
TRAP msghandler
VAR rmgmessage message;
VAR rmqheader header;
RMQGetMessage message;
! Copy RMQ header information
RMQGetMsgHeader message \Header:=header;
IF header.datatype = "mydatatype" AND header.ndim = 0 THEN
! Copiar los datos del mensaje
RMQGetMsgData message, mydata;
ELSE
TPWrite "Received a type not handled or with wrong dimension";
ENDIF
ENDTRAP
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.138. RMQGetMessage - Obtener un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_RMQ_NOMSG
ERR_RMQ_INVMSG
Limitaciones
RMQGetMessage no se admite en el nivel de ejecucin de usuarios (es decir, en las rutinas
de servicio) ni en el nivel de ejecucin normal.
El tamao mximo de los datos que pueden recibirse en un rmqmessage es de
aproximadamente 3.000 bytes.
Se recomienda reutilizar una variable del tipo de dato rmqmessage todo lo posible, con el fin
de ahorrar memoria de RAPID.
Sintaxis
RMQGetMessage
[ Message := ] < variable (VAR) of rmqmessage >;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
RMQ Message
3HAC16581-5 Revisin: J
393
1 Instrucciones
1.139. RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos de un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Los datos, del tipo de dato num, se capturan de la variable myrmqmsg y se almacenen en la
variable data.
Argumentos
RMQGetMsgData Message Data
Message
Tipo de dato: rmqmessage
Variable que contiene el mensaje de RMQ recibido.
Data
Variable del tipo de dato esperado, utilizado para el almacenamiento de los datos recibidos.
Ejecucin de programas
La instruccin RMQGetMsgData se usa para obtener los datos efectivos contenidos en el
mensaje RMQ, convertirlos del formato de carcter ASCII a datos binarios, compilar los
datos para ver si es posible almacenarlos en la variable especificada en la instruccin y a
continuacin copiarlos a la variable.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.139. RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos de un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin RMQGetMsgData.
Ejemplo 1
RECORD mydatatype
int x;
int y;
ENDRECORD
VAR intnum msgreceive;
VAR mydatatype mydata;
PROC main()
! Setup interrupt
CONNECT msgreceive WITH msghandler;
! Order cyclic interrupt to occur for data type mydatatype
IRMQMessage mydata, msgreceive;
WHILE TRUE DO
! Performing cycle
...
ENDWHILE
ENDPROC
TRAP msghandler
VAR rmgmessage message;
VAR rmqheader header;
395
1 Instrucciones
1.139. RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos de un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_RMQ_VALUE
ERR_RMQ_DIM
ERR_RMQ_MSGSIZE
ERR_RMQ_INVMSG
Sintaxis
RMQGetMsgData
[ Message := ] < variable (VAR) of rmqmessage > ,
[ Data := ] < reference (VAR) of anytype >;
Consulte
Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente
pgina 407
396
RMQ Message
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.140. RMQGetMsgHeader - Obtener informacin de encabezado de un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
En este ejemplo, la variable myrmqheader recibe los datos copiados de la parte rmqheader
de la variable myrmqmsg.
Ejemplo 2
VAR rmqmessage rmqmessage1;
VAR rmqheader rmqheader1;
VAR rmqslot rmqslot1;
VAR num userdef := 0;
...
En este ejemplo, las variables rmqheader1, rmqslot1 y userdef reciben los datos
copiados de la variable rmqmessage1.
Argumentos
RMQGetMsgHeader Message [\Header] [\SenderId] [\UserDef]
Message
Tipo de dato: rmqmessage
Variable que contiene el mensaje de RMQ recibido y desde la que se copia la informacin
acerca del mensaje.
[\Header]
Tipo de dato: rmqheader
Variable para el almacenamiento de la informacin de encabezado de RMQ copiada desde la
variable especificada con el parmetro Message.
[\SenderId]
Tipo de dato: rmqslot
Variable para el almacenamiento de la informacin de identidad de remitente copiada desde
la variable especificada con el parmetro Message.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
397
1 Instrucciones
1.140. RMQGetMsgHeader - Obtener informacin de encabezado de un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
[\UserDef]
User Defined data
Tipo de dato: num
Variable para el almacenamiento de datos definidos por el usuario copiada desde la variable
especificada con el parmetro Message. Para obtener cualquier dato vlido en esta variable,
el remitente necesita especificar que sta debe incluirse al enviar un mensaje de RMQ . Si no
se utiliza, el valor ser cambiado a -1.
Ejecucin de programas
La instruccin RMQGetMsgHeader obtiene la informacin de encabezado contenida en el
mensaje de RMQ y la copia a variables de tipo rmqheader, rmqslot o num, en funcin de
qu argumentos se utilicen.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin RMQGetMsgHeader.
Ejemplo 1
RECORD mydatatype
int x;
int y;
ENDRECORD
VAR intnum msgreceive;
VAR mydatatype mydata;
PROC main()
! Setup interrupt
! Order cyclic interrupt to occur for data type mydatatype
IRMQMessage mydata, msgreceive;
WHILE TRUE DO
! Performing cycle
...
ENDWHILE
ENDPROC
TRAP msghandler
VAR rmgmessage message;
VAR rmqheader header;
! Get the RMQ message
RMQGetMessage message;
! Copy RMQ header information
RMQGetMsgHeader message \Header:=header;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.140. RMQGetMsgHeader - Obtener informacin de encabezado de un mensaje de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
IF header.datatype = "mydatatype" AND header.ndim = 0 THEN
! Copiar los datos del mensaje
RMQGetMsgData message, mydata;
ELSE
TPWrite "Received a type not handled or with wrong dimension";
ENDIF
ENDTRAP
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente
pgina 407
Extraer los datos de un rmqmessage
RMQ Slot
RMQ Header
RMQ Message
3HAC16581-5 Revisin: J
399
1 Instrucciones
1.141. RMQReadWait - Devuelve un mensaje de una cola RMQ
RobotWare - OS
Message
Tipo de dato: rmqmessage
La variable en la que se coloca el mensaje recibido.
[\Timeout]
El tiempo mximo [s] que la ejecucin del programa debe esperar un mensaje. Si el tiempo
se agota antes de que se cumpla la condicin, se llama al gestor de errores si lo hay, con el
cdigo de error ERR_RMQ_TIMEOUT. Si no hay ningn gestor de errores, se detiene la
ejecucin. Es posible cambiar el tiempo lmite a 0 (cero) segundos, de forma que no se
produzca ninguna espera.
Si no se usa el parmetro \Timeout el tiempo de espera es de 60 s. Para esperar
indefinidamente, utilice la constante predefinida WAIT_MAX.
Ejecucin de programas
Todos los mensajes entrantes se ponen en la cola y RMQReadWait los gestiona en orden FIFO,
y de uno en uno. El usuario es responsable de evitar que la cola se llene y de estar preparado
para gestionar cualquier tipo de mensaje admitido por la cola de mensajes de RAPID.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.141. RMQReadWait - Devuelve un mensaje de una cola RMQ
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin RMQReadWait.
Ejemplo 1
VAR rmqmessage myrmqmsg;
RMQReadWait myrmqmsg \TimeOut:=30;
Descripcin
ERR_RMQ_TIMEOUT
ERR_RMQ_INVMSG
Limitaciones
RMQReadWait slo se admite en el modo sincronizado. La ejecucin de esta instruccin en
el modo basado en interrupciones generar un error de tiempo de ejecucin no recuperable.
RMQReadWait no se admite en el nivel de ejecucin de rutina TRAP ni en el nivel de
ejecucin del usuario. La ejecucin de esta instruccin en cualquiera de estos niveles generar
un error de tiempo de ejecucin no recuperable.
401
1 Instrucciones
1.141. RMQReadWait - Devuelve un mensaje de una cola RMQ
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
RMQReadWait
[ Message ':=' ] < variable (VAR) of rmqmessage>
[ '\' TimeOut':=' < expression (IN) of num > ] ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
402
3HAC16581-5 Revisin: J
Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente
pgina 407.
1 Instrucciones
1.142. RMQSendMessage - Enviar un mensaje de datos de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Este ejemplo muestra cmo enviar el valor de la variable data a la tarea de RAPID "Task2"
con el RMQ configurado "RMQ_Task2".
Ejemplo 2
VAR rmqslot destination_slot;
CONST robtarget p5:=[ [600, 500, 225.3], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0,
0], [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
VAR num my_id:=1;
..
RMQFindSlot destination_slot,"RMQ_Task2";
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Este ejemplo muestra cmo enviar el valor de la constante p5 a la tarea de RAPID "Task2"
con el RMQ configurado "RMQ_Task2". Tambin se enva un nmero definido por el
usuario. Este nmero puede ser utilizado por el destinatario como identificador.
Argumentos
RMQSendMessage Slot SendData [\UserDef]
Slot
Tipo de dato: rmqslot
El nmero de ranura de identidad del cliente que debe recibir el mensaje.
SendData
Tipo de dato: anytype
Referencia a una variable, variable persistente o constante que contiene los datos a enviar al
cliente que tiene la identidad indicada en el argumento Slot.
403
1 Instrucciones
1.142. RMQSendMessage - Enviar un mensaje de datos de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
[\UserDef]
User Defined data
Tipo de dato: num
Datos que especifican la informacin definida por el usuario al receptor de SendData, es
decir, el cliente cuyo nmero de identidad es el indicado en la variable Slot. El valor debe
ser un entero de 0 a 32.767.
Ejecucin de programas
La instruccin RMQSendMessage se usa para enviar datos a un cliente especificado. La
instruccin empaqueta los datos entrantes de un contenedor de almacenamiento y los enva.
Si el cliente destinatario no est interesado en recibir mensajes, es decir, no ha configurado
ninguna interrupcin que deba ejecutarse para el tipo de dato especificado en la instruccin
RMQSendMessage, o bien no est esperando en una instruccin RMQSendWait, el mensaje
se desecha y se genera un aviso.
No todos los tipos de datos pueden enviarse con esta instruccin (consulte las limitaciones).
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin RMQSendMessage.
Ejemplo 1
MODULE SenderMod
RECORD msgrec
num x;
num y;
ENDRECORD
3HAC16581-5 Revisin: J
PROC main()
1 Instrucciones
1.142. RMQSendMessage - Enviar un mensaje de datos de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
ERROR
IF ERRNO = ERR_RMQ_INVALID THEN
! Handle destination client lost
WaitTime 1;
! Reconnect to Robot Application Builder client
RMQFindSlot destinationSlot My_RAB_client;
! Avoid execution stop due to retry count exceed
ResetRetryCount;
RETRY;
ELSIF ERRNO = ERR_RMQ_FULL THEN
! Handle destination queue full
WaitTime 1;
! Avoid execution stop due to retry count exceed
ResetRetryCount;
RETRY;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
Este ejemplo muestra cmo usar la instruccin RMQSendMessage con la gestin de errores
aplicada a los errores de tiempo de ejecucin que se produzcan. El programa enva los datos
definidos por el usuario del tipo msgrec a un cliente de Robot Application Builder llamado
"My_RAB_client".
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_RMQ_MSGSIZE
ERR_RMQ_FULL
ERR_RMQ_INVALID
Limitaciones
No es posible usar en interrupciones, enviar ni recibir instancias de tipos de datos que no
tienen valor, son de semivalor o corresponden al tipo de dato motsetdata.
El tamao mximo de los datos que pueden enviarse al cliente de Robot Application Builder
es de aproximadamente 5.000 bytes. El tamao mximo de los datos que pueden ser recibidos
por un RMQ y almacenados en un tipo de dato rmqmessage es de aproximadamente 3.000
bytes. El tamao de los datos que pueden ser recibidos por un RMQ es configurable (tamao
predeterminado 400, tamao mximo 3.000).
405
1 Instrucciones
1.142. RMQSendMessage - Enviar un mensaje de datos de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Sintaxis
RMQSendMessage
[ Slot := ] < variable (VAR) of rmqslot > ,
[ SendData := ] < reference (REF) of anytype >
[ \ UserDef := < expression (IN) of num > ] ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
406
RMQ Slot
3HAC16581-5 Revisin: J
Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente
pgina 407
1 Instrucciones
1.143. RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Este ejemplo muestra cmo enviar los datos de la variable sendstr a la tarea de RAPID
"T_ROB2" con el RMQ configurado "RMQ_T_ROB2". Ahora la instruccin RMQSendWait
espera una respuesta de la tarea "T_ROB2". La instruccin "T_ROB2" necesita enviar datos
almacenados en un tipo de dato num para dar fin a la instruccin de espera RMQSendWait.
Una vez recibido el mensaje, los datos se copian a la variable mynum desde la variable
receivemsg con la instruccin RMQGetMsgData.
Ejemplo 2
VAR rmqslot rmqslot1;
VAR string mysendstr;
VAR rmqmessage rmqmessage1;
VAR string receivestr;
VAR num mysendid:=1;
..
mysendstr:="Message from Task1";
RMQFindSlot rmqslot1, "RMQ_Task2";
RMQSendWait rmqslot1, mysendstr \UserDef:=mysendid, rmqmessage1,
receivestr \TimeOut:=20;
RMQGetMsgData rmqmessage1, receivestr;
mysendid:=mysendid + 1;
Este ejemplo muestra cmo enviar los datos de la variable mysendstr a la tarea de RAPID
"Task2" con el RMQ configurado "RMQ_Task2". Tambin se enva un nmero definido por
el usuario. Este nmero puede ser utilizado por el destinatario como un identificador y debe
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
407
1 Instrucciones
1.143. RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
ser devuelto al remitente para dar fin a la instruccin de espera RMQSendWait. Otra exigencia
para dar fin a la instruccin de espera es que el cliente enve el tipo de dato correcto. El tipo
de dato se especifica en la variable receivestr de la instruccin RMQSendWait. Una vez
recibido el mensaje, los datos efectivos se copian a la variable receivestr con la
instruccin RMQGetMsgData.
Argumentos
RMQSendWait Slot SendData [\UserDef] Message ReceiveDataType
[\TimeOut]
Slot
Tipo de dato: rmqslot
El nmero de identidad del cliente que debe recibir el mensaje.
SendData
Tipo de dato: anytype
Referencia a una variable, variable persistente o constante que contiene los datos a enviar al
cliente cuyo nmero de identidad es el indicado en la variable Slot.
[\UserDef]
User Defined data
Tipo de dato: num
Datos que especifican la informacin definida por el usuario al receptor de SendData, es
decir, el cliente cuyo nmero de identidad es el indicado en la variable Slot. Si se utiliza este
argumento opcional, la instruccin RMQSendWait slo finaliza si los tipos de
ReceiveDataType y de UserDef especificados son iguales a los especificados en la
respuesta al mensaje. El valor debe ser un entero de 0 a 32.767.
Tipo de dato: rmqmessage
La variable en la que se coloca el mensaje recibido.
ReceiveDataType
Tipo de dato: anytype
Una referencia a una variable persistente, una variable o una constante del tipo de dato
esperado por la instruccin. Los datos efectivos no se copian a esta variable cuando se ejecuta
RMQSendWait. Este argumento slo se usa para especificar el tipo de dato efectivo esperado
por la instruccin RMQSendWait.
[\Timeout]
Tipo de dato: num
El tiempo mximo [s] que debe esperar la ejecucin del programa a una respuesta. Si el
tiempo se agota antes de que se cumpla la condicin, se llama al gestor de errores si lo hay,
con el cdigo de error ERR_RMQ_TIMEOUT. Si no hay ningn gestor de errores, se detiene la
ejecucin.
Si no se usa el parmetro \Timeout el tiempo de espera es de 60 s. Para esperar
ininterrumpidamente, utilice la constante predefinida WAIT_MAX.
3HAC16581-5 Revisin: J
Message
1 Instrucciones
1.143. RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Ejecucin de programas
La instruccin RMQSendWait enva datos y espera una respuesta del cliente que tiene la
identidad de ranura especificada. La respuesta debe ser un rmqmessage del cliente que
recibi el mensaje, y la respuesta debe ser del mismo tipo de dato especificado en el
argumento ReceiveDataType. El mensaje se enva de la misma forma que cuando se usa
RMQSendMessage, es decir, el destinatario recibir un mensaje normal de RAPID Message
Queue. El remitente es responsable de que el destinatario sepa que se necesita una respuesta.
Si se usa el argumento opcional UserDef en la instruccin RMQSendWait, se exige que el
cliente destinatario utilice el mismo UserDef en la respuesta.
Si el cliente destinatario no est interesado en recibir mensajes, es decir, no ha configurado
ninguna interrupcin que deba ejecutarse para el tipo de dato especificado en la instruccin
RMQSendWait, el mensaje se desecha y se genera un aviso. La instruccin devuelve un error
tras el tiempo utilizado en el argumento TimeOut, o tras el tiempo lmite predeterminado de
60 s. Este error puede ser gestionado en un gestor de errores.
La instruccin RMQSendWait tiene la mxima prioridad si se recibe un mensaje y ste se
corresponde con la descripcin tanto de la respuesta esperada como de un mensaje conectado
a una rutina TRAP (consulte la instruccin IRMQMessage).
Si se produce una cada de alimentacin mientras se espera una respuesta del cliente, la
variable utilizada en el argumento Slot cambia a 0 y la instruccin se ejecuta de nuevo. En
este caso, la instruccin falla debido a una identidad de ranura no vlida y se llama al gestor
de errores si lo hay, con el cdigo de error ERR_RMQ_INVALID. La identidad de ranura puede
ser reinicializada desde ah.
No todos los tipos de datos pueden enviarse con esta instruccin (consulte las limitaciones).
409
1 Instrucciones
1.143. RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin RMQSendWait.
Ejemplo 1
MODULE RMQ_Task1_mod
PROC main()
VAR rmqslot destination_slot;
VAR string mysendstr:="String sent from RMQ_Task1_mod";
VAR string myrecstr;
VAR rmqmessage recmsg;
VAR rmqheader header;
!Get slot identity to client called RMQ_Task2
RMQFindSlot destination_slot, "RMQ_Task2";
WHILE TRUE DO
! Do something
...
!Send data in mysendstr, wait for an answer of type string
RMQSendWait destination_slot, mysendstr, recmsg, myrecstr;
!Get information about the received message
RMQGetMsgHeader recmsg \Header:=header;
IF header.datatype = "string" AND header.ndim = 0 THEN
! Copy the data in recmsg
RMQGetMsgData recmsg, myrecstr;
Los datos de la variable mysendstr se envan a la tarea de RAPID "Task2" con la cola de
RAPID Message Queue configurada "RMQ_Task2" y la instruccin RMQSendWait. La
respuesta de la tarea de RAPID "Task2" debe ser una cadena (especificada con el tipo de dato
de la variable myrecstr). El mensaje de RMQ recibido como respuesta se recibe en la
variable recmsg. El uso de la variable myrecstr en la llamada a RMQSendWait es slo una
especificacin del tipo de dato esperado por el remitente como respuesta. No se coloca ningn
dato vlido en la variable de la llamada a RMQSendWait.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.143. RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_RMQ_MSGSIZE
ERR_RMQ_FULL
ERR_RMQ_INVALID
ERR_RMQ_TIMEOUT
ERR_RMQ_INVMSG
Limitaciones
No se permite ejecutar RMQSendWait en el modo sincronizado. Provocara un error de
tiempo de ejecucin no recuperable.
411
1 Instrucciones
1.143. RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
RMQ Slot
RMQ Message
412
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.144. Save - Guarda un mdulo de programa
RobotWare - OS
[\TaskRef]
Task Reference
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
413
1 Instrucciones
1.144. Save - Guarda un mdulo de programa
RobotWare - OS
Continuacin
[\File]
Tipo de dato: string
Cuando se excluye el nombre del archivo en el argumento \FilePath, es necesario
especificarlo con este argumento.
El argumento \FilePath\File slo puede omitirse en el caso de los mdulos de programa
cargados con Load o StartLoad-WaitLoad. Adems, el mdulo de programa se almacena
en el mismo destino que el especificado en estas instrucciones. Para almacenar el mdulo de
programa en otro destino, tambin es posible usar el argumento \FilePath \File.
Para poder guardar un mdulo de programa cargado anteriormente en el FlexPendant, un
ordenador externo o en la configuracin del sistema, es necesario utilizar el argumento
\FilePath \File.
Ejecucin de programas
La ejecucin del programa espera a que el mdulo de programa termine de guardarse antes
de continuar en la instruccin siguiente.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin Save.
Ejemplo 1
Save "PART_A" \FilePath:="HOME:/DOORDIR/PART_A.MOD";
Ejemplo 3
Save \TaskRef:=TSK1Id, "PART_A" \FilePath:="HOME:/DOORDIR/
PART_A.MOD";
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.144. Save - Guarda un mdulo de programa
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Las rutinas TRAP, los eventos de E/S del sistema y otras tareas de programa no pueden
ejecutarse durante la operacin de guardado. Por tanto, este tipo de operaciones se retardan.
La operacin de guardado puede interrumpir la actualizacin paso a paso de los datos de tipo
PERS desde otras tareas de programa. Esto da como resultado datos de tipo PERS completos
incoherentes.
Un paro de programa durante la ejecucin de la instruccin Save puede dar lugar a un paro
protegido con Motors OFF. El mensaje de error "20025 Tiempo excesivo Orden paro" se
muestra en el FlexPendant.
Evite tener movimientos en curso durante el guardado.
Gestin de errores
Si el nombre de tarea de programa contenido en \TaskName no se encuentra en el sistema,
la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TASKNAME.
Si no es posible guardar el mdulo de programa porque no hay ningn nombre de mdulo,
ste es desconocido o se trata de un nombre de mdulo ambiguo, la variable de sistema
ERRNO cambia a ERR_MODULE.
Si no es posible guardar el archivo por no disponer de los permisos suficientes, si no existe el
directorio o no queda espacio libre en el dispositivo, la variable de sistema ERRNO cambia
a ERR_IOERROR.
Si no se especifica el argumento \FilePath en los mdulos de programa cargados desde el
FlexPendant, los parmetros del sistema o un ordenador externo, la variable ERRNO cambia
a ERR_PATH.
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor de errores.
Sintaxis
Save
[[ \ TaskRef := <variable (VAR) of taskid>]
|[ \ TaskName := <expression (IN) of string>] ,]
[ ModuleName := ] <expression (IN) of string>
[ \ FilePath :=<expression (IN) of string> ]
[ \ File := <expression (IN) of string>] ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Tareas de programa
3HAC16581-5 Revisin: J
415
1 Instrucciones
1.145. SCWrite - Enva los datos de la variable a una aplicacin cliente
PC interface/backup
Ejemplo 4
SCWrite \ToNode := "138.221.228.4", numarr;
[\ToNode]
Tipo de dato: datatype
El argumento no se tiene en cuenta.
Variable
Tipo de dato: anytype
El nombre de una variable persistente.
Ejecucin de programas
El nombre, el tipo, la dimensin y el valor de la variable persistente se enva a todas las
aplicaciones cliente. dim es la dimensin de la variable y slo se enva si la variable es una
matriz.
Contina en la pgina siguiente
416
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.145. SCWrite - Enva los datos de la variable a una aplicacin cliente
PC interface/backup
Continuacin
Gestin de errores
La instruccin SCWrite devuelve un error en los casos siguientes:
La variable no pudo ser enviada al cliente. Puede deberse a las causas siguientes:
Los mensajes de SCWrite llegan tan cercanos entre s que no es posible enviarlos al
cliente. Solucin: Aada una instruccin WaitTime entre las instrucciones SCWrite
sucesivas.
Imposible enviar
Donde YYYY es el
nombre de la variable.
Cuando se produce un error, el programa se detiene y es necesario reiniciarlo. La variable del
sistema ERRNO contendr al valor ERR_SC_WRITE.
417
1 Instrucciones
1.145. SCWrite - Enva los datos de la variable a una aplicacin cliente
PC interface/backup
Continuacin
SCWrite recuperacin en caso de error
Para detener el programa cuando se produce un error en una instruccin SCWrite, ste debe
ser gestionado por un gestor de errores. En este caso, el error slo queda registrado en el
registro y el programa se sigue ejecutando.
Recuerde que la gestin de errores dificultar la localizacin de los errores en la
comunicacin con la aplicacin cliente, dado que el error no se comunica nunca a travs de
la pantalla del FlexPendant (a pesar de que s aparece en el registro).
Con RobotWare 5.0 o posteriores
xx0500002139
418
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Ejemplo 1
SearchC di1, sp, cirpoint, p10, v100, probe;
El TCP de la sonda probe se mueve circularmente hacia la posicin p10 a una velocidad de
v100. Cuando el valor de la seal di1 cambia a activo, la posicin se almacena en sp.
Ejemplo 1
SearchC \Stop, di2, sp, cirpoint, p10, v100, probe;
El TCP de la sonda probe se mueve circularmente hacia la posicin p10. Cuando el valor de
la seal di2 cambia a activo, la posicin se almacena en sp y el robot se detiene
inmediatamente.
419
1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
SearchC [\Stop] | [\PStop] | [\SStop] | [\Sup] Signal [\Flanks]
SearchPoint CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Tool
[\WObj] [\Corr]
[ \Stop ]
Stiff Stop
Tipo de dato:switch
El movimiento del robot se detiene lo antes posible, sin mantener el TCP en la trayectoria
(paro rgido) cuando el valor de la seal de bsqueda cambia a activo. Sin embargo, el robot
se mueve una distancia corta antes del paro y no regresa a la posicin buscada, es decir, a la
posicin en la que cambi la seal.
AVISO!
La detencin de la bsqueda con un paro rgido (modificador \Stop) slo est permitida si
la velocidad del TCP es inferior a los 100 mm/s. En los paros rgidos a una mayor velocidad,
algunos ejes pueden moverse en una direccin impredecible.
[ \PStop ]
Path Stop
Tipo de dato:switch
[ \SStop ]
Soft Stop
Tipo de dato:switch
El movimiento del robot se detiene lo antes posible, manteniendo el TCP cerca de la
trayectoria o en sta (paro blando) cuando el valor de la seal de bsqueda cambia a activo.
Sin embargo, el robot slo se mueve una distancia corta antes del paro y no regresa a la
posicin buscada, es decir, a la posicin en la que cambi la seal. SStop resulta ms rpido
que PStop. Sin embargo, cuando el robot funciona a una velocidad superior a los 100 mm/s,
se detiene en la direccin de la tangente del movimiento, lo que hace que se deslice
marginalmente de la trayectoria.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Sup ]
Supervision
Tipo de dato:switch
La instruccin de bsqueda es sensible a la activacin de seales durante el movimiento
completo (bsqueda en vuelo), es decir, incluso despus de que se informa del primer cambio
de seal. Si se produce ms de una coincidencia durante una bsqueda, se genera un error
recuperable con el robot en ToPoint.
Si se omite el argumento \Stop, \PStop, \SStop o \Sup (no se utiliza ningn modificador):
Signal
Tipo de dato:signaldi
El nombre de la seal a supervisar.
[ \Flanks ]
Tipo de dato:switch
Los bordes positivo y negativo de la seal son vlidos para determinar el xito de una
bsqueda.
Si se omite el argumento \Flanks, slo el borde positivo de la seal es vlido para
determinar el xito de una bsqueda y se activa una supervisin de la seal al comenzar un
proceso de bsqueda. Esto significa que si la seal ya tiene un valor positivo al comenzar el
proceso de bsqueda o se pierde la comunicacin con la seal, el movimiento del robot se
detiene lo antes posible, manteniendo el TCP en la trayectoria (paro blando). Sin embargo, el
robot se mueve una distancia corta antes del paro y no vuelve a la posicin inicial. Se genera
un error recuperable por el usuario (ERR_SIGSUPSEARCH), que puede gestionarse en el
gestor de errores.
SearchPoint
Tipo de dato: robtarget
La posicin del TCP y de los ejes externos en el momento del disparo de la seal de bsqueda.
La posicin se especifica en el sistema de coordenadas ms externo, ProgDisp/ExtOffs la
herramienta especificada, el objeto de trabajo y el sistema de coordenadas into consideration.
CirPoint
Tipo de dato: robtarget
El punto de crculo del robot. Consulte la instruccin MoveC para obtener una descripcin
ms detallada del movimiento circular. El punto de crculo se define como una posicin con
nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
421
1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
ToPoint
Tipo de dato: robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin). SearchC utiliza siempre un punto de paro como dato de zona del destino.
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si se trata de un movimiento
sincronizado y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, los ejes externos y la reorientacin de la
herramienta.
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia la posicin de destino especificada.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que estn relacionadas las posiciones de
robot indicadas en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si por otro lado se usa un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es necesario
especificar este argumento para ejecutar un movimiento lineal respecto del objeto de trabajo.
Contina en la pgina siguiente
422
3HAC16581-5 Revisin: J
Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la
instruccin. A continuacin, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en
los datos de velocidad.
1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Corr ]
Correction
Tipo de dato: switch
Si este argumento est presente, los datos de correccin escritos en una entrada de correccin
mediante una instruccin CorrWrite se aaden a la trayectoria y a la posicin de destino.
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveC para obtener ms informacin acerca del movimiento circular.
El movimiento termina siempre con un punto de paro, lo que implica que el robot se detiene
en el punto de destino.
Cuando se realiza una bsqueda en vuelo, es decir, cuando se utiliza el argumento \Sup o no
se especifica ningn modificador, el movimiento del robot contina siempre hacia el punto
de destino programado. Cuando se realiza una bsqueda con el modificador \Stop, \PStop
o \SStop, el movimiento del robot se detiene cuando se detecta la primera seal.
La instruccin SearchC devuelve la posicin del TCP cuando el valor de la seal digital
cambia al valor solicitado, como se representa en la figura siguiente.
La figura muestra cmo se usa la deteccin de seal disparada por flancos (la posicin se
almacena slo cuando la seal cambia por primera vez).
xx0500002237
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin SearchC.
Ejemplo 1
SearchC \Sup, di1\Flanks, sp, cirpoint, p10, v100, probe;
El TCP de la sonda probe se mueve circularmente hacia la posicin p10. Cuando el valor de
la seal di1 cambia a activo o pasivo, la posicin se almacena en sp. Si el valor de la seal
cambia dos veces, el programa genera un error.
Limitaciones
Limitaciones generales acorde con la instruccin MoveC.
Los datos de zona de la instruccin de posicionamiento que precede a SearchC deben usarse
con cuidado. El comienzo de la bsqueda, es decir, cuando la seal de E/S est preparada para
reaccionar, no es en este caso el punto de destino de la instruccin de posicionamiento
423
1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
anterior, sino un punto que se encuentra en la trayectoria real del robot. En la figura siguiente
se muestra un ejemplo de algo que puede salir mal cuando se usan datos de zona distintos de
fine.
La instruccin SearchC no debe reanudarse en ningn caso una vez traspasado el punto de
crculo. De lo contrario, el robot no toma la trayectoria programada (posicionamiento
alrededor de la trayectoria circular en otra direccin, en comparacin con la programada).
En la figura siguiente se muestra cmo se encuentra una posicin en el lado incorrecto del
objeto a causa del uso de datos de zona incorrectos.
xx0500002238
AVISO!
Limitaciones de bsqueda con movimiento sincronizado y coordinado:
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Durante las bsquedas, se generan errores en los casos siguientes:
Los errores pueden gestionarse de formas distintas en funcin del modo de ejecucin
seleccionado:
425
1 Instrucciones
1.146. SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
SearchC
[ \ Stop, ] | [ \ PStop ,] | [ \ SStop , ] | [ \
Sup , ]
[ Signal:= ] < variable (VAR) of signaldi >
[\ Flanks],
[ SearchPoint:= ] < var or pers (INOUT) of robtarget > ,
[ CirPoint:= ] < expression (IN) of robtarget > ,
[ ToPoint:= ] < expression (IN) of robtarget > ,
[ \ ID := < expression (IN) of identno >],
[ Speed:= ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ V := < expression (IN) of num > ]|
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj:= < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ \ Corr ];
Informacin relacionada
426
Bsquedas lineales
Movimiento circular
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
Movimiento en general
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
Utilizacin
SearchExtJ (Search External Joints) se usa para buscar la posicin de ejes externos cuando
slo hay movimiento en ejes externos lineales o de rotacin. Estos ejes externos pueden
pertenecer a una o varias unidades mecnicas sin TCP.
Durante el movimiento, el sistema supervisa una seal digital de entrada. Cuando el valor de
la seal cambia al valor solicitado, el sistema lee inmediatamente la posicin actual.
Esta instruccin slo puede usarse si:
La unidad mecnica con ejes de rotacin se mueve hacia la posicin jpos10 a la velocidad
de vrot20. Cuando el valor de la seal di1 cambia a activo, la posicin se almacena en
searchp.
Ejemplo 2
SearchExJ \Stop, di2, posx, jpos20, vlin50;
La unidad mecnica con eje lineal se mueve hacia la posicin jpos20. Cuando el valor de la
seal di2 cambia a activo, la posicin se almacena en posx y el movimiento en curso se
detiene inmediatamente.
427
1 Instrucciones
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
SearchExtJ [\Stop] | [\PStop] | [\SStop] | [\Sup] Signal [\Flanks]
SearchJointPos ToJointPos [\ID] [\UseEOffs] Speed [\T]
[ \Stop ]
Stiff Stop
Tipo de dato:switch
El movimiento del robot se detiene lo antes posible con un paro rgido cuando el valor de la
seal de bsqueda cambia a activo. Sin embargo, los ejes externos se mueven una distancia
pequea antes de detenerse y no retroceden hasta la posicin buscada, es decir, hasta la
posicin en la que cambi la seal.
[ \PStop ]
Path Stop
Tipo de dato: switch
El movimiento se detiene con un paro en la trayectoria (paro de programa) cuando el valor de
la seal de bsqueda cambia a activo. Sin embargo, los ejes externos se mueven una distancia
bastante grande antes de deternese y no retroceden hasta la posicin buscada, es decir, hasta
la posicin en la que cambi la seal.
[ \SStop ]
Soft Stop
Tipo de dato: switch
[ \Sup ]
Supervision
Tipo de dato: switch
La instruccin de bsqueda es sensible a la activacin de seales durante el movimiento
completo (bsqueda en vuelo), es decir, incluso despus de que se informa del primer cambio
de seal. Si se produce ms de una coincidencia durante una bsqueda, se genera un error
recuperable con las unidades mecnicas en la ToJointPos.
Si se omite el argumento \Stop, \PStop, \SStop o \Sup (no se utiliza ningn modificador):
Se indica un error cuando hay una coincidencia de bsqueda, pero no se indica tal error
si hay ms de una coincidencia de bsqueda (la primera coincidencia de bsqueda se
devuelve como SearchJointPos)
Signal
Tipo de dato: signaldi
El nombre de la seal a supervisar.
Contina en la pgina siguiente
428
3HAC16581-5 Revisin: J
El movimiento del robot se detiene lo antes posible con un paro suave rpido cuando el valor
de la seal de bsqueda cambia a activo. Sin embargo, los ejes externos slo se mueven una
distancia pequea antes de detenerse y no retroceden hasta la posicin buscada, es decir, hasta
la posicin en la que cambi la seal.
1 Instrucciones
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Flanks ]
Tipo de dato: switch
Los bordes positivo y negativo de la seal son vlidos para determinar el xito de una
bsqueda.
Si se omite el argumento \Flanks, slo el borde positivo de la seal es vlido para
determinar el xito de una bsqueda y se activa una supervisin de la seal al comenzar un
proceso de bsqueda. Esto significa que si la seal ya tiene el valor positivo al comenzar un
proceso de bsqueda o se pierde la comunicacin con la seal, el movimiento se detiene lo
antes posible con un paro suave. Se genera un error recuperable por el usuario
(ERR_SIGSUPSEARCH), que puede gestionarse en el gestor de errores.
SearchJointPos
Tipo de dato: jointtarget
La posicin de los ejes externos en el momento del disparo de la seal de bsqueda. La
posicin tiene en cuenta cualquier ExtOffs activo.
ToJointPos
Tipo de dato: jointtarget
El punto de destino de los ejes externos. Se define como una posicin con nombre o se
almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la instruccin).
SearchExtJ utiliza siempre un punto de paro como dato de zona del destino.
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
[ \UseEOffs ]
Use External Offset
Tipo de dato: switch
El offset de los ejes externos, configurado por la instruccin EOffsSet, se activa para la
instruccin SearchExtJ cuando se utiliza el argumento UseEOffs. Consulte la instruccin
EOffsSet para obtener ms informacin acerca del offset externo.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del eje externo lineal o de rotacin.
429
1 Instrucciones
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
de las unidades mecnicas. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad
correspondientes.
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveExtJ para obtener ms informacin acerca del movimiento de
las unidades mecnicas sin TCP.
El movimiento termina siempre con un punto de paro, lo que implica que los ejes externos se
detienen en el punto de destino. Si se realiza una bsqueda en vuelo, es decir, cuando se utiliza
el argumento \Sup o no se especifica ningn modificador, el movimiento siempre contina
hacia el punto de destino programado. Si se realiza una bsqueda con el modificador \Stop,
\PStop o \SStop, el movimiento se detiene cuando se detecta la primera seal.
La instruccin SearchExtJ almacena la posicin de los ejes externos cuando el valor de la
seal digital cambia al valor solicitado, como se representa en la figura siguiente.
xx0500002243
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin SearchExtJ.
Ejemplo 1
SearchExtJ \Sup, di1\Flanks, searchp,jpos10, vrot20;
La unidad mecnica se mueve hacia la posicin jpos10. Cuando el valor de la seal di1
cambia a activo o pasivo, la posicin se almacena en searchp. Si el valor de la seal cambia
dos veces, el programa genera un error una vez que se completa el proceso de bsqueda.
Ejemplo 2
SearchExtJ \Stop, di1, sp, jpos20, vlin50;
MoveExtJ sp, vlin50, fine \Inpos := inpos50;
3HAC16581-5 Revisin: J
La figura muestra cmo se usa la deteccin de seal disparada por flancos (la posicin se
almacena slo cuando la seal cambia por primera vez).
1 Instrucciones
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Durante las bsquedas, se generan errores en los casos siguientes:
Los errores pueden gestionarse de formas distintas en funcin del modo de ejecucin
seleccionado:
Ejecucin continua hacia delante / Instrucciones hacia adelante /
ERR_WHLSEARCH: No se devuelve ninguna posicin y el movimiento contina
siempre hacia el punto de destino programado. La variable de sistema ERRNO cambia
a ERR_WHLSEARCH y es posible gestionar el error en el gestor de errores de la
rutina.
Instruccin hacia atrs: Durante la ejecucin hacia atrs, la instruccin slo realiza
el movimiento pero no realiza la supervisin de seales.
431
1 Instrucciones
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo
VAR num fk;
...
MoveExtJ jpos10, vrot100, fine;
SearchExtJ \Stop, di1, sp, jpos20, vrot5;
...
ERROR
IF ERRNO=ERR_WHLSEARCH THEN
StorePath;
MoveExtJ jpos10, vrot50, fine;
RestoPath;
RETRY;
ELSEIF ERRNO=ERR_SIGSUPSEARCH THEN
TPWrite "The signal of the SearchExtJ instruction is already
high!";
TPReadFK fk,"Try again after manual reset of signal
?","YES","stEmpty","stEmpty","stEmpty","NO";
IF fk = 1 THEN
MoveExtJ jpos10, vrot50, fine;
RETRY;
ELSE
Stop;
ENDIF
Si la seal est desactivada al comienzo del proceso de bsqueda, la unidad mecnica busca
desde la posicin jpos10 hasta la posicin jpos20. Si no se detecta ninguna seal, el robot
vuelve a la posicin jpos10 y lo intenta de nuevo.
Limitaciones
Limitaciones de bsqueda con movimiento sincronizado y coordinado:
432
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDIF
1 Instrucciones
1.147. SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
SearchExtJ
[ \ Stop , ] | [ \ PStop ,] | [ \ SStop ,] | [ \
Sup , ]
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldi >
[\ Flanks],
[ SearchJointPos := ] < var or pers (INOUT) of jointtarget > ,
[ ToJointPos
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Movimiento de unidades mecnicas sin TCP MoveExtJ - Mueve una o varias unidades
mecnicas sin TCP en la pgina 258
jointtarget - Datos de posicin de eje en la
pgina 1181jointtarget - Datos de posicin de
eje en la pgina 1181
Definicin de velocidad
Movimiento en general
Definicin de jointtarget
3HAC16581-5 Revisin: J
433
1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
El TCP de la sonda probe se mueve linealmente hacia la posicin p10 a una velocidad de
v100. Cuando el valor de la seal di1 cambia a activo, la posicin se almacena en sp.
Ejemplo 2
SearchL \Stop, di2, sp, p10, v100, probe;
El TCP de la sonda probe se mueve linealmente hacia la posicin p10. Cuando el valor de
la seal di2 cambia a activo, la posicin se almacena en sp y el robot se detiene
inmediatamente.
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejemplo 1
1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
SearchL [\Stop] | [\PStop] | [\SStop] | [\Sup] Signal [\Flanks]
SearchPoint ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Tool [\WObj]
[\Corr]
[ \Stop ]
Stiff Stop
Tipo de dato:switch
El movimiento del robot se detiene lo antes posible, sin mantener el TCP en la trayectoria
(paro rgido) cuando el valor de la seal de bsqueda cambia a activo. Sin embargo, el robot
se mueve una distancia corta antes del paro y no regresa a la posicin buscada, es decir, a la
posicin en la que cambi la seal.
AVISO!
La detencin de la bsqueda con un paro rgido (modificador \Stop) slo est permitida si
la velocidad del TCP es inferior a los 100 mm/s. En los paros rgidos a una mayor velocidad,
algunos ejes pueden moverse en una direccin impredecible.
[ \PStop ]
Path Stop
Tipo de dato: switch
435
1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Sup ]
Supervision
Tipo de dato: switch
La instruccin de bsqueda es sensible a la activacin de seales durante el movimiento
completo (bsqueda en vuelo), es decir, incluso despus de que se informa del primer cambio
de seal. Si se produce ms de una coincidencia durante una bsqueda, se genera un error
recuperable con el robot en ToPoint.
Si se omite el argumento \Stop, \PStop, \SStop o \Sup (no se utiliza ningn modificador):
Signal
Tipo de dato: signaldi
El nombre de la seal a supervisar.
[ \Flanks ]
Tipo de dato:switch
3HAC16581-5 Revisin: J
Los bordes positivo y negativo de la seal son vlidos para determinar el xito de una
bsqueda.
1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si se trata de un movimiento
sincronizado y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, los ejes externos y la reorientacin de la
herramienta.
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la
instruccin. A continuacin, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en
los datos de velocidad.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Herramienta
437
1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveL para obtener ms informacin acerca del movimiento lineal.
El movimiento termina siempre con un punto de paro, lo que implica que el robot se detiene
en el punto de destino. Si se realiza una bsqueda en vuelo, es decir, cuando se utiliza el
argumento \Sup o no se especifica ningn modificador, el movimiento del robot contina
siempre hacia el punto de destino programado. Si se realiza una bsqueda con el modificador
\Stop, \PStop o \SStop, el movimiento del robot se detiene cuando se detecta la primera
seal.
La instruccin SearchL almacena la posicin del TCP cuando el valor de la seal digital
cambia al valor solicitado, como se representa en la figura siguiente.
La figura muestra cmo se usa la deteccin de seal disparada por flancos (la posicin se
almacena slo cuando la seal cambia por primera vez).
xx0500002243
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin SearchL.
Ejemplo 1
Ejemplo 2
SearchL \Stop, di1, sp, p10, v100, tool1;
MoveL sp, v100, fine \Inpos := inpos50, tool1;
PDispOn *, tool1;
MoveL p100, v100, z10, tool1;
MoveL p110, v100, z10, tool1;
MoveL p120, v100, z10, tool1;
PDispOff;
3HAC16581-5 Revisin: J
El TCP de la sonda probe se mueve linealmente hacia la posicin p10. Cuando el valor de
la seal di1 cambia a activo o pasivo, la posicin se almacena en sp. Si el valor de la seal
cambia dos veces, el programa genera un error una vez que se completa el proceso de
bsqueda.
1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Los datos de zona de la instruccin de posicionamiento que precede a SearchL deben usarse
con cuidado. El comienzo de la bsqueda, es decir, cuando la seal de E/S est preparada para
reaccionar, no es en este caso el punto de destino de la instruccin de posicionamiento
anterior, sino un punto que se encuentra en la trayectoria real del robot. En las figuras
siguientes se muestran ejemplos de cosas que pueden salir mal cuando se usan datos de zona
distintos de fine.
En la figura siguiente se muestra cmo se encuentra una posicin en el lado incorrecto del
objeto a causa del uso de datos de zona incorrectos.
xx0500002244
La figura siguiente muestra que no se ha detectado ningn xito de bsqueda porque se usaron
datos de zona errneos.
xx0500002245
La figura siguiente muestra que no se ha detectado ningn xito de bsqueda porque se usaron
datos de zona errneos.
xx0500002246
439
1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Mientras la bsqueda est activa, no se permite almacenar la trayectoria actual con la
instruccin StorePath.
Exactitud de repeticin para la posicin de coincidencia de bsqueda con una velocidad de
20 a 1.000 mm/s de 0,1 a 0,3 mm.
Distancia de paro tpica con una velocidad de bsqueda de 50 mm/s:
Gestin de errores
Los errores pueden gestionarse de formas distintas en funcin del modo de ejecucin
seleccionado:
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo
VAR num fk;
...
MoveL p10, v100, fine, tool1;
SearchL \Stop, di1, sp, p20, v100, tool1;
...
ERROR
IF ERRNO=ERR_WHLSEARCH THEN
StorePath;
MoveL p10, v100, fine, tool1;
RestoPath;
RETRY;
ELSEIF ERRNO=ERR_SIGSUPSEARCH THEN
TPWrite "The signal of the SearchL instruction is already
high!";
TPReadFK fk,"Try again after manual reset of signal
?","YES","stEmpty","stEmpty","stEmpty","NO";
IF fk = 1 THEN
MoveL p10, v100, fine, tool1;
RETRY;
ELSE
Stop;
ENDIF
ENDIF
441
1 Instrucciones
1.148. SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
SearchC - Realiza una bsqueda en crculo
usando el robot en la pgina 419
Movimiento lineal
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
Movimiento en general
Bsquedas circulares
442
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.149. SenDevice - Establece una conexin a un dispositivo de sensor
Sensor Interface
Name COM1:
Connector COM1
Baudrate 19200
COM_TRP:
Name sen1:
Type RTP1
PhyChannel COM1
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin SenDevice.
Ejemplo 1
! Define variable numbers
CONST num SensorOn := 6;
CONST num XCoord := 8;
CONST num YCoord := 9;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
443
1 Instrucciones
1.149. SenDevice - Establece una conexin a un dispositivo de sensor
Sensor Interface
Continuacin
Argumentos
SenDevice device
device
Tipo de dato: string
El nombre del dispositivo de E/S configurado en sio.cfg para el sensor utilizado.
Sintaxis
ReadBlock
[ device ':='] < expression (IN) of string>','
[ BlockNo := ] < expression (IN) of num > ,
[ FileName := ] < expression (IN) of string > ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
444
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.150. Set - Activa una seal digital de salida
RobotWare - OS
Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal que se desea cambiar a uno.
Ejecucin de programas
Existe un pequeo retardo antes de que la seal cambie fsicamente al nuevo valor. Si no
desea que contine la ejecucin del programa hasta que la seal tenga su nuevo valor, puede
usar la instruccin SetDO con el parmetro opcional \Sync.
El valor real depende de la configuracin de la seal. Si la seal est invertida en los
parmetros del sistema, esta instruccin hace que el canal fsico cambie a cero.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT si se ha perdido el contacto con la unidad.
Sintaxis
Set
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldo > ;
445
1 Instrucciones
1.150. Set - Activa una seal digital de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Cambio de una seal digital de salida a cero Reset - Pone a cero una seal digital de
salida en la pgina 375
SetDO - Cambia el valor de una seal digital
de salida en la pgina 458
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
446
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.151. SetAllDataVal - Establece un valor en todos los objetos de datos de un conjunto definido
RobotWare - OS
Esta instruccin cambia el valor de todos los objetos de datos del tipo de dato mydata que
haya en el sistema al mismo valor que tenga la variable mydata0 (en el ejemplo, se trata del
valor 0). El tipo de dato definido por el usuario mydata se define en el mdulo mytypes.
Argumentos
SetAllDataVal Type [\TypeMod] [\Object] [\Hidden] Value
Type
Tipo de dato: string
El nombre del tipo de objetos de datos cuyo valor se desea establecer.
[ \TypeMod ]
Mdulo de tipo
447
1 Instrucciones
1.151. SetAllDataVal - Establece un valor en todos los objetos de datos de un conjunto definido
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
La instruccin fallar si la especificacin de Type o TypeMod es incorrecta.
Si el objeto de datos coincidente es una matriz, todos los elementos de la matriz se cambian
al valor especificado.
Si el objeto de datos coincidente es un dato de slo lectura, el valor no se cambia.
Si el sistema no tiene ningn objeto de dato coincidente, la instruccin lo aceptar y retornar
sin generar errores.
Limitaciones
En el caso de los tipos de datos de semivalor, no es posible buscar el tipo de dato asociado.
Por ejemplo, si se busca dionum, no existen coincidencias de bsqueda para la seal
signaldi y si se busca num, no existen coincidencias de bsqueda para las seales
signalgi ni signalai.
No es posible asignar un valor a una variable declarada como LOCAL en un mdulo de RAPID
incorporado.
Sintaxis
SetAllDataVal
[ Type := ] < expression (IN) of string >
[\TypeMod :=<expression (IN) of string>]
[\Object :=<expression (IN) of string>]
['\'Hidden ] ','
[ Value :=] <variable (VAR) of anytype>;
Informacin relacionada
448
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.152. SetAO - Cambia el valor de una seal analgica de salida
RobotWare - OS
Signal
Tipo de dato: signalao
El nombre de la seal analgica de salida que debe cambiar de valor.
Value
Tipo de dato: num
El valor deseado para la seal.
Ejecucin de programas
Al valor programado se le aplica una escala (acorde con los parmetros del sistema) antes de
enviarlo al canal fsico. En la figura siguiente se muestra un diagrama de cmo se ajustan los
valores de las seales analgicas a una escala.
xx0500002408
449
1 Instrucciones
1.152. SetAO - Cambia el valor de una seal analgica de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.
ERR_AO_LIM
si el argumento programado Value para la seal analgica de salida especificada Signal
est fuera de lmites.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin SetAO.
Ejemplo 1
SetAO weldcurr, curr_outp;
Se asigna a la seal weldcurr el mismo valor que el valor actual de la variable curr_outp.
Sintaxis
SetAO
[ Signal := ] < variable (VAR) of signalao > ,
[ Value := ] < expression (IN) of num > ;
Informacin relacionada
450
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.153. SetDataSearch - Definir el conjunto de smbolos de una secuencia de bsqueda
RobotWare - OS
Type
Tipo de dato: string
El nombre del tipo de dato de los objetos de datos que se desea obtener.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
[ \TypeMod ]
Type Module
Tipo de dato: string
El nombre del mdulo en el que est definido el tipo de dato, si se utilizan tipos de datos
definidos por el usuario.
[ \Object ]
451
1 Instrucciones
1.153. SetDataSearch - Definir el conjunto de smbolos de una secuencia de bsqueda
RobotWare - OS
Continuacin
Dentro de una expresin regular, todos los caracteres alfanumricos coinciden consigo
mismos. Esto significa que el patrn "abc" slo coincidir con un objeto de datos llamado
"abc". Para encontrar todos los nombres de objetos de dato que contienen la secuencia de
caracteres "abc", es necesario aadir algunos metacaracteres. La expresin regular para
hacerlo es ".*abc.*".
El conjunto de metacaracteres disponibles se muestra a continuacin.
Expresin
Significado
[s]
[^s]
r*
r+
r?
(r)
r | r
.*
[ \VarSym ]
Variable Symbols
Tipo de dato: switch
Acepta smbolos de variables (VAR).
[ \ConstSym ]
Constant Symbols
Tipo de dato: switch
Acepta smbolos de constantes (CONST).
Si no se especifica ninguno de los modificadores \InTask o \InMod, la bsqueda comienza
en el nivel de sistema. El nivel de sistema es la raz de todas las dems definiciones de
smbolos del rbol de smbolos. En el nivel de sistema se encuentran todos los smbolos
incorporados, junto con el manejador del nivel de tareas. En el nivel de tarea se encuentran
todos los smbolos globales cargados, junto con el manejador del nivel de mdulos.
Si se indica el modificador \Recursive en GetNextSym, la sesin de bsqueda incluir
todos los mdulos y rutinas situadas debajo del nivel del sistema.
Contina en la pgina siguiente
452
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.153. SetDataSearch - Definir el conjunto de smbolos de una secuencia de bsqueda
RobotWare - OS
Continuacin
[ \InTask ]
In Task
Tipo de dato: switch
Inicia la bsqueda en el nivel de tarea. En el nivel de tarea se encuentran todos los smbolos
globales cargados, junto con el manejador del nivel de mdulos.
Si se indica el modificador \Recursive en GetNextSym, la sesin de bsqueda incluir
todos los mdulos y rutinas situadas debajo del nivel de tarea.
[ \InMod ]
In Module
Tipo de dato: string
Inicia la bsqueda en el nivel de mdulo especificado. En el nivel de mdulo se encuentran
todos los smbolos globales y locales cargados y declarados en el mdulo especificado, junto
con el manejador del nivel de rutinas.
Si se indica el modificador \Recursive en GetNextSym, la sesin de bsqueda incluir
todas las rutinas cargadas situadas debajo del nivel de mdulo especificado (es decir,
declaradas en el mdulo especificado).
[ \InRout ]
In Routine
Tipo de dato: string
Slo busca en el nivel de rutina especificado.
453
1 Instrucciones
1.153. SetDataSearch - Definir el conjunto de smbolos de una secuencia de bsqueda
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Los objetos de datos de matriz no pueden definirse en el conjunto de bsqueda de smbolos
y no pueden encontrarse en una secuencia de bsqueda.
En el caso de los tipos de datos de semivalor, no es posible buscar el tipo de dato asociado.
Por ejemplo, si se busca dionum, no existen coincidencias de bsqueda para la seal
signaldi y si se busca num, no existen coincidencias de bsqueda para las seales
signalgi ni signalai.
Los smbolos incorporados instalados que hayan sido declarados como LOCAL no se
encontrarn en ningn caso, independientemente del uso del argumento \GlobalSym,
\LocalSym o de ninguno de ellos.
Los smbolos incorporados instalados que hayan sido declarados como globales o como TASK
siempre se encontrarn, independientemente del uso del argumento \GlobalSym,
\LocalSym o de ninguno de ellos.
No es posible usar SetDataSearch para buscar datos de algn tipo de dato de ALIAS
definido con cdigo de RAPID. No hay ninguna limitacin para el tipo de dato de ALIAS
predefinido.
Sintaxis
SetDataSearch
[ Type := ] < expression (IN) of string >
['\'TypeMod ':='<expression (IN) of string>]
['\'Object ':='<expression (IN) of string>]
[\PersSym ]
[\VarSym ]
[\ConstSym ]
| [\InMod :=<expression (IN) of string>]
['\'InRout ':='<expression (IN) of string>]
[\GlobalSym ]
| [\LocalSym] ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Asignacin del valor de varios objetos de datos SetAllDataVal - Establece un valor en todos
los objetos de datos de un conjunto definido
en la pgina 447
El tipo de datos relacionado datapos
454
3HAC16581-5 Revisin: J
[\InTask ]
1 Instrucciones
1.154. SetDataVal - Establece el valor de un objeto de datos
RobotWare - OS
Con esta instruccin se establece el valor 3 en un registro cuyo nmero se recibe a travs del
canal serie mycom.
Ejemplo 2
VAR datapos block;
VAR bool truevar:=TRUE;
...
SetDataSearch "bool" \Object:="my.*" \InMod:="mymod"\LocalSym;
WHILE GetNextSym(name,block) DO
SetDataVal name\Block:=block,truevar;
ENDWHILE
Esta sesin cambia a TRUE todos los objetos locales de tipo bool cuyo nombre comience con
my en el mdulo mymod.
Ejemplo 3
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Esta sesin definir la matriz StringArrVar para que contenga dos cadenas, test1 y
test2.
455
1 Instrucciones
1.154. SetDataVal - Establece el valor de un objeto de datos
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
SetDataVal Object [\Block]|[\TaskRef]|[\TaskName] Value
Object
Tipo de dato: string
El nombre del objeto de datos.
[ \Block ]
Tipo de dato: datapos
El bloque que contiene el objeto de datos. Slo es posible realizar la obtencin con la funcin
GetNextSym.
Si se omite el argumento, se establece el valor del objeto de datos visible en el mbito de
ejecucin actual del programa.
[\TaskRef]
Task Reference
Tipo de dato: taskid
La identidad de tarea de programa en la que se buscar el objeto de datos especificado. Con
ayuda de este argumento, puede buscar declaraciones PERS o TASKPERS en otras tareas.
Cualquier otra declaracin dar lugar a un error.
Existen variables predefinidas con el tipo de dato taskid para todas las tareas de programa
del sistema. La identificacin de la variable ser nombre_tarea+ID. Por ejemplo, para la
tarea T_ROB1 la identificacin de la tarea es T_ROB1Id.
[\TaskName]
El nombre de la tarea de programa en la que se buscar el objeto de datos especificado. Con
ayuda de este argumento, puede buscar declaraciones PERS o TASKPERS en otras tareas.
Cualquier otra declaracin dar lugar a un error.
Value
Tipo de dato: anytype
Una variable que contiene el nuevo valor que se desea establecer. Su tipo de dato debe ser el
mismo que el del objeto de datos a establecer. El valor establecido debe ser capturado de una
variable, pero puede almacenarse en una variable o una variable persistente.
Gestin de errores
La variable de sistema ERRNO cambia a ERR_SYM_ACCESS si:
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.154. SetDataVal - Establece el valor de un objeto de datos
RobotWare - OS
Continuacin
Con ayuda de los argumentos TaskRef o TaskName, puede buscar declaraciones PERS o
TASKPERS en otras tareas. Cualquier otra declaracin da lugar a un error y la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_SYM_ACCESS. La bsqueda de una PERS declarada como
LOCAL en otras tareas tambin da lugar a un error y al cambio de la variable ERRNO al valor
ERR_SYM_ACCESS.
La variable de sistema ERRNO cambia a ERR_INVDIM si el objeto de datos y la variable
utilizados en el argumento Value tienen dimensiones diferentes.
El error puede ser gestionado en el gestor de errores de la rutina.
Limitaciones
En el caso de los tipos de datos de semivalor, no es posible buscar por el tipo de dato asociado
al valor. Por ejemplo, si se busca dionum, no se obtendr ninguna coincidencia de bsqueda
con las seales signaldi. Si se busca num, no se obtendr ninguna coincidencia de bsqueda
con las seales signalgi o signalai.
No es posible asignar un valor a una variable declarada como LOCAL en un mdulo de RAPID
incorporado.
Sintaxis
SetDataVal
[ Object := ] < expression (IN) of string >
[\Block :=<variable (VAR) of datapos>]
|[ \TaskRef := <variable (VAR) of taskid>]
|[ \TaskName := <expression (IN) of string>] ,]
[ Value := ] <variable (VAR) of anytype>];
Informacin relacionada
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457
1 Instrucciones
1.155. SetDO - Cambia el valor de una seal digital de salida
RobotWare - OS
Se cambia la seal weld a high con un retardo de 0,2 s. Sin embargo, la ejecucin del
programa contina con la instruccin siguiente.
Ejemplo 4
SetDO \Sync ,do1, 0;
Se cambia la seal do1 a 0 La ejecucin del programa espera hasta que la seal cambia
fsicamente al valor especificado.
Argumentos
[ \SDelay ]
Signal Delay
Tipo de dato: num
Retarda el cambio durante la duracin especificada, en segundos (mximo 2.000 s). La
ejecucin del programa contina directamente con la instruccin siguiente. Despus del
tiempo de retardo especificado, la seal cambia sin que el resto de la ejecucin del programa
se vea afectada.
[ \Sync ]
Synchronization
Tipo de dato: switch
Si se utiliza este argumento, la ejecucin del programa espera hasta que la seal cambie
fsicamente al valor especificado.
Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal que debe cambiar.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.155. SetDO - Cambia el valor de una seal digital de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Value
Tipo de dato: dionum
El valor deseado para la seal, 0 1.
Valor especificado
Ejecucin de programas
El valor real depende de la configuracin de la seal. Si la seal est invertida en los
parmetros del sistema, el valor del canal fsico es el opuesto.
Si no se utilizan los argumentos \SDelay ni \Sync, la seal cambia lo antes posible y la
siguiente instruccin se ejecuta inmediatamente, sin esperar a que la seal cambie
fsicamente.
Limitaciones
Si una instruccin SetDO con un argumento \SDelay va seguida de una nueva instruccin
SetDO para la misma seal, con o sin argumento \SDelay, la primera instruccin SetDO se
cancela si la segunda instruccin SetDO se ejecuta antes de que haya transcurrido el tiempo
de retardo de la primera instruccin SetDO.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Instrucciones de entrada/salida
3HAC16581-5 Revisin: J
459
1 Instrucciones
1.156. SetGO - Cambia el valor de un grupo de seales digitales de salida
RobotWare - OS
Se cambia la seal go2 a 12. Si go2 se compone de 4 seales, por ejemplo, las salidas de la
6 a la 9, las salidas 6 y 7 cambian a cero, mientras que las salidas 8 y 9 cambian a uno.
Ejemplo 2
SetGO \SDelay := 0.4, go2, 10;
Se cambia la seal go2 a 10. Si go2 se compone de 4 seales, por ejemplo, las salidas de la
6 a la 9, las salidas 6 y 7 cambian a cero, mientras que las salidas 7 y 9 cambian a uno con un
retardo de 0,4 s. Sin embargo, la ejecucin del programa contina con la instruccin
siguiente.
Ejemplo 3
SetGO go32, 4294967295;
Se cambia la seal go32 a 4294967295. go32 contiene 32 seales, todas ellas con el valor 1.
Argumentos
SetGO [ \SDelay ] Signal Value | Dvalue
Signal Delay
Tipo de dato: num
Retarda el cambio durante el periodo especificado, en segundos (mximo 2.000 s). La
ejecucin del programa contina directamente con la instruccin siguiente. Despus del
tiempo de retardo especificado, el valor de las seales cambia sin que el resto de la ejecucin
del programa se vea afectada.
Si se omite el argumento, los valores de las seales cambian directamente.
Signal
Tipo de dato: signalgo
El nombre del grupo de seales que debe cambiar.
Value
Tipo de dato: num
El valor deseado para el grupo de seales (un entero positivo) se muestra en la tabla siguiente.
El valor permitido depende del nmero de seales del grupo. Un tipo de dato num puede
contener el valor de un grupo de 23 seales o menos.
3HAC16581-5 Revisin: J
[ \SDelay ]
1 Instrucciones
1.156. SetGO - Cambia el valor de un grupo de seales digitales de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Dvalue
Tipo de dato: dnum
El valor deseado para el grupo de seales (un entero positivo) se muestra en la tabla siguiente.
El valor permitido depende del nmero de seales del grupo. Un tipo de dato dnum puede
contener el valor de un grupo de 32 seales o menos.
Nmero de seales Valor permitido
0-1
0-1
0-3
0-3
0-7
0-7
0-15
0-15
0-31
0-31
0-63
0-63
0-127
0-127
0-255
0-255
0-511
0-511
10
0-1023
0-1023
11
0-2047
0-2047
12
0-4095
0-4095
13
0-8191
0-8191
14
0-16383
0-16383
15
0-32767
0-32767
16
0-65535
0-65535
17
0-131071
0-131071
18
0-262143
0-262143
19
0-524287
0-524287
20
0-1048575
0-1048575
21
0-2097151
0-2097151
22
0-4194303
0-4194303
23
0-8388607
0-8388607
24
0-16777215
25
0-33554431
26
0-67108863
27
0-134217727
28
0-268435455
29
0-536870911
30
0-1073741823
31
0-2147483647
32
0-4294967295
*) El argumento Value del tipo num slo puede contener un mximo de 23 seales en
comparacin con el argumento Dvalue del tipo dnum, que puede contener hasta 32 seales.
461
1 Instrucciones
1.156. SetGO - Cambia el valor de un grupo de seales digitales de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El valor programado se convierte en un nmero binario sin signo. Este nmero binario se
enva al grupo de seales, con el resultado de que se cambian a 0 1 las distintas seales del
grupo. Debido a los retardos internos, el valor de la seal puede permanecer sin definir
durante un breve periodo de tiempo.
Limitaciones
El nmero mximo de seales que pueden usarse para un grupo es de 23 si se usa el
argumento Value y de 32 si se usa el argumento Dvalue. Esta limitacin se aplica a todas
las instrucciones y funciones que utilicen seales de grupo.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
si se ha perdido el contacto con la unidad.
ERR_ARGVALERR
si el valor del argumento SDelay sobrepasa el valor mximo permitido (2.000 s).
ERR_GO_LIM
si el argumento programado Value o Dvalue para la seal digital de salida de grupo
especificada Signal est fuera de lmites.
Sintaxis
SetGO
[ \ SDelay := < expression (IN) of num > , ]
Informacin relacionada
462
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.157. SetSysData - Establece datos del sistema
RobotWare - OS
SourceObject
Tipo de dato: anytype
La variable persistente, que debe activarse como un dato actual del sistema.
El tipo de dato de este argumento tambin especifica el tipo de dato de sistema que se desea
activar para el robot de la tarea actual o de la tarea de movimiento conectada:
Tipo de dato
tooldata
Herramienta
wobjdata
Objeto de trabajo
loaddata
Carga til
463
1 Instrucciones
1.157. SetSysData - Establece datos del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
SetSysData
[ SourceObject':='] < persistent(PERS) of a nytype>
['\'ObjectName':='< expression (IN) of string> ] ';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
tooldata - Datos de herramientas en la pgina
1263
Definicin de herramientas
464
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.158. SingArea - Define el mtodo de interpolacin alrededor de puntos singulares
RobotWare - OS
[ \Wrist ]
Tipo de dato: switch
Se permite que la orientacin de la herramienta sea algo diferente, para evitar la singularidad
de la mueca. Se utiliza cuando los ejes 4 y 6 estn en paralelo (con el eje 5 a 0 grados).
Tambin se usa para la interpolacin lineal y circular en los robots con menos de seis ejes, en
los que se permite que la orientacin de la herramienta sea diferente.
[ \Off ]
Tipo de dato: switch
La orientacin de la que no puede desviarse la herramienta. Se utiliza cuando no se atraviesa
ningn punto singular o cuando no se permite que cambie la orientacin.
Si no se especifica ninguno de los argumentos, el sistema pasar a \Off.
465
1 Instrucciones
1.158. SingArea - Define el mtodo de interpolacin alrededor de puntos singulares
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Si se especifican los argumentos \Wrist , la orientacin se consigue mediante la
interpolacin de ejes para evitar los puntos singulares. De esta forma, el TCP sigue la
trayectoria correcta, pero la orientacin de la herramienta se desva hasta cierto punto. Esto
tambin se produce cuando no se atraviesa un punto singular.
La interpolacin especificada se aplica a todos los movimientos posteriores, hasta que se
ejecuta una nueva instruccin SingArea.
El movimiento slo se ve afectado por la ejecucin de la interpolacin lineal o circular.
De forma predeterminada, la ejecucin del programa utiliza automticamente el argumento
Off en los robots con seis ejes. Los robots que tienen menos de seis ejes pueden usar el
argumento Off o el argumento /Wrist de forma predeterminada. Esto se establece
automticamente en la rutina de evento SYS_RESET.
Sintaxis
SingArea
[ \ Wrist ] | [\ Off ] ;
Informacin relacionada
466
Singularidad
Interpolacin
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.159. SkipWarn - Omitir el ltimo aviso
RobotWare-OS
SkipWarn ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Recuperacin en caso de error
Nmero de error
3HAC16581-5 Revisin: J
467
1 Instrucciones
1.160. SocketAccept - Acepta una conexin entrante
Socket Messaging
Se crea un zcalo de servidor, que se enlaza al puerto 1025 en la direccin de la red del
controlador 192.168.0.1. Tras la ejecucin de SocketListen, el zcalo del servidor
inicia la escucha de conexiones entrantes en este puerto y esta direccin. SocketAccept
permanece a la espera de conexiones entrantes, acepta la peticin de conexin y devuelve un
zcalo de cliente para la conexin establecida.
Argumentos
SocketAccept Socket ClientSocket [\ClientAddress] [ \Time ]
3HAC16581-5 Revisin: J
Socket
1 Instrucciones
1.160. SocketAccept - Acepta una conexin entrante
Socket Messaging
Continuacin
[\Time]
Tipo de dato: num
El tiempo mximo [s] que debe esperar la ejecucin del programa a que se produzca una
conexin entrante. Si el tiempo se agota antes de que se produzca una conexin entrante, se
llama al gestor de errores, si lo hay, con el cdigo de error ERR_SOCK_TIMEOUT. Si no hay
ningn gestor de errores, se detiene la ejecucin.
Si no se usa el parmetro \Time el tiempo de espera es de 60 s. Para esperar indefinidamente,
utilice la constante predefinida WAIT_MAX.
Ejecucin de programas
El zcalo de servidor permanece a la espera de peticiones de conexin entrantes. Una vez
aceptada la peticin de conexin entrante, la instruccin ha finalizado y el zcalo de cliente
devuelto est conectado de forma predeterminada y puede usarse en instrucciones
SocketSend y SocketReceive.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin SocketAccept.
Ejemplo 1
VAR socketdev server_socket;
VAR socketdev client_socket;
VAR string receive_string;
VAR string client_ip;
...
SocketCreate server_socket;
SocketBind server_socket, "192.168.0.1", 1025;
SocketListen server_socket;
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WHILE TRUE DO
SocketAccept server_socket, client_socket
\ClientAddress:=client_ip;
SocketReceive client_socket \Str := receive_string;
SocketSend client_socket \Str := "Hello client with ip-address "
+client_ip;
! Esperar a la confirmacin del cliente
...
SocketClose client_socket;
ENDWHILE
ERROR
RETRY;
UNDO
SocketClose server_socket;
SocketClose client_socket;
Se crea un zcalo de servidor, que se enlaza al puerto 1025 en la direccin de la red del
controlador 192.168.0.1. Tras la ejecucin de SocketListen, el zcalo de servidor inicia
la escucha de conexiones entrantes en este puerto y direccin. SocketAccept aceptar la
conexin entrante de algn cliente y guardar la direccin del cliente en la cadena
469
1 Instrucciones
1.160. SocketAccept - Acepta una conexin entrante
Socket Messaging
Continuacin
client_ip. A continuacin, el servidor recibe un mensaje de cadena del cliente y guarda el
mensaje en receive_string. A continuacin, el cliente responde con el mensaje " Hello
client with ip-address xxx.xxx.x.x" y cierra la conexin de cliente.
A partir de ese momento, el servidor est preparado para una conexin desde el mismo cliente
o desde otro cliente, dentro del bucle WHILE. Si se mueve el puntero de programa a Main en
el programa, se cierran todos los zcalos (SocketClose puede ejecutarse siempre, incluso
si el zcalo no est creado).
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_SOCK_CLOSED
ERR_SOCK_TIMEOUT
Sintaxis
SocketAccept
[ Socket := ] < variable (VAR) of socketdev > ,
[ ClientSocket := ] < variable (VAR) of socketdev >
[ \ ClientAddress := < variable (VAR) of string> ]
[ \ Time := < expression (IN) of num > ] ;
Informacin relacionada
470
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.161. SocketBind - Enlaza un zcalo a mi direccin IP y puerto
Socket Messaging
Se crea un zcalo de servidor, que se enlaza al puerto 1025 en la direccin de la red del
controlador 192.168.0.1. A partir de este momento, es posible usar el zcalo de servidor
en una instruccin SocketListen para permanecer a la escucha de conexiones entrantes en
este puerto y direccin.
Argumentos
SocketBind Socket LocalAddress LocalPort
Socket
Tipo de dato: socketdev
El zcalo de servidor a enlazar. El zcalo ya debe estar creado pero no enlazado an.
LocalAddress
Tipo de dato: string
La direccin de red de servidor a la que se desea enlazar el zcalo. Las nicas direcciones
vlidas son las direcciones de red local pblicas o la direccin del puerto de servicio del
controlador, 192.168.125.1.
LocalPort
Tipo de dato: num
El nmero de puerto de servidor al que se desea enlazar el zcalo. Por lo general, los puertos
del 1025 al 4999 estn libres para su uso. Es posible que los puertos con un nmero inferior
al 1025 ya estn ocupados.
Ejecucin de programas
Se enlaza el zcalo de servidor al puerto de servidor y la direccin IP especificados.
Si el puerto especificado ya se est utilizando, se genera un error.
Utilice las instrucciones SocketBind y SocketListen en la puesta en marcha del
programa para asociar una direccin local a un zcalo y a continuacin permanecer a la espera
de conexiones entrantes en el puerto especificado. Se recomienda hacerlo slo una vez con
cada zcalo y puerto utilizado.
471
1 Instrucciones
1.161. SocketBind - Enlaza un zcalo a mi direccin IP y puerto
Socket Messaging
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_SOCK_CLOSED
ERR_SOCK_ADDR_INUSE
Sintaxis
SocketBind
[ Socket := ] < variable (VAR) of socketdev > ,
[ LocalAddress := ] < expression (IN) of string > ,
[ LocalPort := ] < expression (IN) of num > ;
Informacin relacionada
472
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.162. SocketClose - Cierra un zcalo
Socket Messaging
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin SocketClose.
Ejemplo 1
SocketClose socket1;
Socket
Tipo de dato: socketdev
El zcalo que se desea cerrar.
Ejecucin de programas
El zcalo se cerrar y se liberarn los recursos que tenga asignados.
Es posible cerrar cualquier zcalo en cualquier momento. Tras su cierre, no es posible usar el
zcalo. Sin embargo, puede ser utilizado para una nueva conexin tras una llamada a
SocketCreate.
Limitaciones
El cierre de la conexin del zcalo inmediatamente despus de enviar los datos con
SocketSend puede dar lugar a la prdida de datos de envo. Esto se debe a que el zcalo
TCP/IP tiene una funcionalidad incorporada para reenviar los datos si hay cualquier
problema de comunicacin.
Para evitar estos problemas con prdida de datos, haga lo siguiente antes de SocketClose:
WaitTime 2
Evite utilizar bucles rpidos con SocketCreate ... SocketClose, dado que el zcalo no
queda realmente cerrado hasta un cierto tiempo despus (funcionalidad de TCP/IP).
Sintaxis
SocketClose
[ Socket := ] < variable (VAR) of socketdev > ;
473
1 Instrucciones
1.162. SocketClose - Cierra un zcalo
Socket Messaging
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Comunicacin con zcalos en general
474
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.163. SocketConnect - Establece una conexin a un ordenador remoto
Socket Messaging
Socket
Tipo de dato: socketdev
El zcalo de cliente al que se desea conectar. El zcalo ya debe estar creado pero no conectado
an.
Address
Tipo de dato: string
La direccin del ordenador remoto. El ordenador remoto debe estar especificado como una
direccin IP. No es posible usar el nombre del ordenador remoto.
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Port
Tipo de dato: num
El puerto del ordenador remoto. Por lo general, los puertos del 1025 al 4999 estn libres para
su uso. Es posible que los puertos con un nmero inferior al 1025 ya estn ocupados.
[ \Time ]
Tipo de dato: num
El intervalo mximo [s] que debe esperar la ejecucin del programa a que se acepte o
deniegue la conexin. Si el tiempo se agota antes de que se cumpla la condicin, se llama al
gestor de errores si lo hay, con el cdigo de error ERR_SOCK_TIMEOUT. Si no hay ningn
gestor de errores, se detiene la ejecucin.
Si no se usa el parmetro \Time el tiempo de espera es de 60 s. Para esperar
ininterrumpidamente, utilice la constante predefinida WAIT_MAX.
Ejecucin de programas
El zcalo intenta establecer una conexin con el ordenador remoto a travs de la direccin y
el puerto especificados. La ejecucin del programa esperar hasta que la conexin sea
establecida o falle o hasta que se produzca un error de tiempo lmite.
475
1 Instrucciones
1.163. SocketConnect - Establece una conexin a un ordenador remoto
Socket Messaging
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin SocketConnect.
Ejemplo 1
VAR num retry_no := 0;
VAR socketdev my_socket;
...
SocketCreate my_socket;
SocketConnect my_socket, "192.168.0.1", 1025;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_SOCK_TIMEOUT THEN
IF retry_no < 5 THEN
WaitTime 1;
retry_no := retry_no + 1;
RETRY;
ELSE
RAISE;
ENDIF
ENDIF
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_SOCK_CLOSED
ERR_SOCK_TIMEOUT
Sintaxis
SocketConnect
[ Socket := ] < variable (VAR) of socketdev > ,
[ Address := ] < expression (IN) of string > ,
[ Port := ] < expression (IN) of num >
[ \ Time := < expression (IN) of num > ] ;
3HAC16581-5 Revisin: J
Gestin de errores
1 Instrucciones
1.163. SocketConnect - Establece una conexin a un ordenador remoto
Socket Messaging
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Comunicacin con zcalos en general
3HAC16581-5 Revisin: J
477
1 Instrucciones
1.164. SocketCreate - Crea un nuevo zcalo
Socket Messaging
Socket
Tipo de dato: socketdev
La variable de almacenamiento de los datos de zcalo internos del sistema.
Ejecucin de programas
El zcalo no debe estar usndose. El zcalo est en uso entre las instrucciones
SocketCreate y SocketClose.
Limitaciones
Es posible declarar tantos zcalos como se desee, pero slo es posible utilizar 8 de ellos al
mismo tiempo.
Evite utilizar bucles rpidos con SocketCreate ... SocketClose, dado que el zcalo no
queda realmente cerrado hasta un cierto tiempo despus (funcionalidad de TCP/IP).
Sintaxis
SocketCreate
[ Socket := ] < variable (VAR) of socketdev > ;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.164. SocketCreate - Crea un nuevo zcalo
Socket Messaging
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Comunicacin con zcalos en general
3HAC16581-5 Revisin: J
479
1 Instrucciones
1.165. SocketListen - Permanece a la escucha de conexiones entrantes
Socket Messaging
Se crea un zcalo de servidor, que se enlaza al puerto 1025 en la direccin de la red del
controlador 192.168.0.1. Tras la ejecucin de SocketListen, el zcalo del servidor
inicia la escucha de conexiones entrantes en este puerto y esta direccin.
Argumentos
SocketListen Socket
3HAC16581-5 Revisin: J
Socket
1 Instrucciones
1.165. SocketListen - Permanece a la escucha de conexiones entrantes
Socket Messaging
Continuacin
Sintaxis
SocketListen
[ Socket := ] < variable (VAR) of socketdev > ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Comunicacin con zcalos en general
3HAC16581-5 Revisin: J
481
1 Instrucciones
1.166. SocketReceive - Recibe datos de un ordenador remoto
Socket Messaging
Socket
Tipo de dato: socketdev
En la aplicacin cliente en la que el zcalo recibe los datos, el zcalo debe estar ya creado y
conectado.
En la aplicacin de servidor en la que el zcalo recibe los datos, el zcalo debe estar ya
aceptado.
Tipo de dato: string
La variable en la que se debe almacenar el dato de tipo string. Es posible gestionar un
nmero mximo de 80 caracteres.
[ \RawData ]
Tipo de dato: rawbytes
La variable en la que se debe almacenar el dato de tipo rawbytes. Es posible gestionar un
nmero mximo de 1.024 rawbytes.
[ \Data ]
Tipo de dato: array of byte
La variable en la que se debe almacenar el dato de tipo byte. Es posible gestionar un nmero
mximo de 1.024 byte.
Slo es posible usar uno de los parmetros opcionales \Str,\RawData y \Data al mismo
tiempo.
3HAC16581-5 Revisin: J
[ \Str ]
1 Instrucciones
1.166. SocketReceive - Recibe datos de un ordenador remoto
Socket Messaging
Continuacin
[ \ReadNoOfBytes ]
Read number of Bytes
Tipo de dato: num
El nmero de bytes a leer. El nmero mnimo de bytes a leer es 1 y el nmero mximo es el
valor del tamao del tipo de dato utilizado, es decir, 80 bytes si se utiliza una variable del tipo
de dato string.
Si se est manteniendo una comunicacin con un cliente que siempre enva un nmero fijo de
bytes, este parmetro opcional puede usarse para especificar que se lea siempre el mismo
nmero de bytes para cada instruccin SocketReceive.
Si el remitente enva datos RawData, el destinatario necesita especificar la recepcin de 4
bytes por cada rawbytes enviado.
[ \NoRecBytes ]
Number Received Bytes
Tipo de dato: num
Una variable para el almacenamiento del nmero de bytes necesarios del socketdev
especificado.
El mismo resultado tambin puede conseguirse con:
[ \Time ]
Datos de entrada
Datos de cable
Datos de salida
\Str
1 carcter
1 byte (8 bits)
1 carcter
\RawData
1 rawbytes
1 byte (8 bits)
1 rawbytes
\Data
1 byte
1 byte (8 bits)
1 byte
483
1 Instrucciones
1.166. SocketReceive - Recibe datos de un ordenador remoto
Socket Messaging
Continuacin
Es posible combinar los tipos de datos (string, rawbytes, or array of byte) entre
SocketSend y SocketReceive.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin SocketReceive.
Ejemplo 1
VAR socketdev server_socket;
VAR socketdev client_socket;
VAR string client_ip;
PROC server_messaging()
VAR string receive_string;
...
! Create, bind, listen and accept of sockets in error handlers
SocketReceive client_socket \Str := receive_string;
SocketSend client_socket \Str := "Hello client with
ip-address "+client_ip;
! Wait for acknowlegde from client
...
SocketClose server_socket;
SocketClose client_socket;
ERROR
IF ERRNO=ERR_SOCK_TIMEOUT THEN
RETRY;
ELSEIF ERRNO=SOCK_CLOSED THEN
server_recover;
RETRY;
! No error recovery handling
ENDIF
ENDPROC
PROC server_recover()
SocketClose server_socket;
SocketClose client_socket;
SocketCreate server_socket;
SocketBind server_socket, "192.168.0.1", 1025;
SocketListen server_socket;
SocketAccept server_socket,
client_socket\ClientAddress:=client_ip;
ERROR
IF ERRNO=ERR_SOCK_TIMEOUT THEN
RETRY;
ELSEIF ERRNO=ERR_SOCK_CLOSED THEN
RETURN;
ELSE
! No error recovery handling
ENDIF
ENDPROC
3HAC16581-5 Revisin: J
ELSE
1 Instrucciones
1.166. SocketReceive - Recibe datos de un ordenador remoto
Socket Messaging
Continuacin
ste es un ejemplo de un programa de servidor con creacin, enlazamiento, escucha y
aceptacin de zcalos en los gestores de errores. De esta forma, el programa puede manejar
el reinicio tras la cada de alimentacin.
En el procedimiento server_recover, se crea un zcalo de servidor, que se enlaza al puerto
1025 en la direccin de la red del controlador 192.168.0.1. Tras la ejecucin de
SocketListen, el zcalo de servidor inicia la escucha de conexiones entrantes en este
puerto y direccin. SocketAccept aceptar la conexin entrante de algn cliente y guardar
la direccin del cliente en la cadena client_ip.
En el procedimiento de comunicacin server_messaging, el servidor recibe un mensaje de
cadena del cliente y guarda el mensaje en receive_string. A continuacin, el cliente
responde con el mensaje "Hello client with ip-address xxx.xxx.x.x".
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_SOCK_CLOSED
ERR_SOCK_TIMEOUT
Limitaciones
La mensajera de zcalos no cuenta con ningn mecanismo de sincronizacin incorporado
para evitar la recepcin de mensajes compuestos por varios mensajes de envo. El
programador es quien decide si desea gestionar la sincronizacin con mensajes Ack (debe
completarse una secuencia de SocketSend - SocketReceive en el programa cliente o
servidor antes de la siguiente secuencia de SocketSend - SocketReceive).
Todos los zcalos estn cerrados tras el reinicio de la cada de alimentacin. Este problema
puede ser gestionado por la recuperacin en caso de error. Consulte el ejemplo anterior.
Evite utilizar bucles rpidos con SocketCreate ... SocketClose, dado que el zcalo no
queda realmente cerrado hasta un cierto tiempo despus (funcionalidad de TCP/IP).
El tamao mximo de los datos que pueden recibirse en una llamada est limitada a 1.024
bytes.
Sintaxis
SocketReceive
[ Socket := ] < variable (VAR) of socketdev >
[ \ Str := < variable (VAR) of string > ]
| [ \ RawData := < variable (VAR) of rawbytes > ]
| [ \ Data := < array {*} (VAR) of byte > ]
[ \ ReadNoOfBytes := < expression (IN) of num > ]
[ \ NoRecBytes := < variable (VAR) of num > ]
[ \ Time := < expression (IN) of num > ] ;
485
1 Instrucciones
1.166. SocketReceive - Recibe datos de un ordenador remoto
Socket Messaging
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Comunicacin con zcalos en general
486
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.167. SocketSend - Enva datos a un ordenador remoto
Socket Messaging
Socket
Tipo de dato: socketdev
En la aplicacin cliente, el zcalo desde el que se enva debe estar ya creado y conectado.
En la aplicacin de servidor, el zcalo al que se enva debe estar ya aceptado.
[ \Str ]
Tipo de dato: string
La cadena de tipo string que se desea enviar al ordenador remoto.
[ \RawData ]
487
1 Instrucciones
1.167. SocketSend - Enva datos a un ordenador remoto
Socket Messaging
Continuacin
Ejecucin de programas
Los datos especificados se envan al ordenador remoto. Si la conexin se interrumpe, se
genera un error.
Los datos transferidos por el cable son siempre bytes, con un mximo de 1.024 bytes por cada
mensaje. No se aade ningn encabezado al mensaje de forma predeterminada. El uso de
cualquier encabezado est reservado para la aplicacin en s.
Parmetro
Datos de entrada
Datos de cable
Datos de salida
\Str
1 carcter
1 byte (8 bits)
1 carcter
\RawData
1 rawbytes
1 byte (8 bits)
1 rawbytes
\Data
1 byte
1 byte (8 bits)
1 byte
Es posible combinar los tipos de datos (string, rawbytes o array of byte) entre
SocketSend y SocketReceive.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin SocketSend.
Ejemplo 1
VAR socketdev client_socket;
VAR string receive_string;
PROC client_messaging()
...
! Create and connect the socket in error handlers
SocketSend client_socket \Str := "Hello server";
SocketReceive client_socket \Str := receive_string;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
...
SocketClose client_socket;
ERROR
IF ERRNO=ERR_SOCK_TIMEOUT THEN
RETRY;
ELSEIF ERRNO=ERR_SOCK_CLOSED THEN
client_recover;
RETRY;
ELSE
! No error recovery handling
ENDIF
ENDPROC
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.167. SocketSend - Enva datos a un ordenador remoto
Socket Messaging
Continuacin
PROC client_recover()
SocketClose client_socket;
SocketCreate client_socket;
SocketConnect client_socket, "192.168.0.2", 1025;
ERROR
IF ERRNO=ERR_SOCK_TIMEOUT THEN
RETRY;
ELSEIF ERRNO=ERR_SOCK_CLOSED THEN
RETURN;
ELSE
! No error recovery handling
ENDIF
ENDPROC
ste es un ejemplo de un programa cliente con creacin y conexin de zcalos en los gestores
de errores. De esta forma, el programa puede manejar el reinicio tras la cada de alimentacin.
En el procedimiento client_recover, se crea y conecta el zcalo de cliente a un servidor
de ordenador remoto con la direccin 192.168.0.2 en el puerto 1025.
En el procedimiento de comunicacin client_messaging, el cliente enva "Hello
server" al servidor y el servidor responde con "Hello client" al cliente. Este mensaje
489
1 Instrucciones
1.167. SocketSend - Enva datos a un ordenador remoto
Socket Messaging
Continuacin
Limitaciones
La mensajera de zcalos no cuenta con ningn mecanismo de sincronizacin incorporado
para evitar la recepcin de mensajes compuestos por varios mensajes de envo. El
programador es quien decide si desea gestionar la sincronizacin con mensajes Ack (debe
completarse una secuencia de SocketSend - SocketReceive en el programa cliente o
servidor antes de la siguiente secuencia de SocketSend - SocketReceive).
Todos los zcalos estn cerrados tras el reinicio de la cada de alimentacin. Este problema
puede ser gestionado por la recuperacin en caso de error. Consulte el ejemplo anterior.
Evite utilizar bucles rpidos con SocketCreate ... SocketClose, dado que el zcalo no
queda realmente cerrado hasta un cierto tiempo despus (funcionalidad de TCP/IP).
El tamao de los datos a enviar est limitado a 1.024 bytes.
Sintaxis
SocketSend
[ Socket := ] < variable (VAR) of socketdev >
[ \Str := < expression (IN) of string > ]
| [ \RawData := < variable (VAR) of rawdata > ]
| [ \Data := < array {*} (IN) of byte > ]
[ \ NoOfBytes := < expression (IN) of num > ] ;
Informacin relacionada
490
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.168. SoftAct - Activa el servo suave
RobotWare - OS
Activacin del servo suave en el eje 3 del robot, con un valor de suavidad del 20%.
Ejemplo 2
SoftAct 1, 90 \Ramp:=150;
Activacin del servo suave en el eje 1 del robot, con un valor de suavidad del 90% y con un
factor de rampa del 150%.
Ejemplo 3
SoftAct \MechUnit:=orbit1, 1, 40 \Ramp:=120;
Activacin del servo suave en el eje 1 de la unidad mecnica orbit1 con un valor de
suavidad del 40% y un factor de rampa del 120%.
Argumentos
SoftAct [\MechUnit] Axis Softness [\Ramp]
[ \MechUnit ]
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica. Si se omite este argumento, significa la activacin del servo
suave para el eje especificado del robot en la tarea de programa actual.
Axis
Tipo de dato: num
El nmero del eje del robot o del eje externo que debe funcionar con el servo suave.
Softness
Tipo de dato: num
El valor de suavidad, en porcentaje (del 0% al 100%). El 0% denota la suavidad mnima (la
mxima rigidez), mientras que el 100% denota la mxima suavidad.
[ \Ramp ]
Tipo de dato: num
El factor de pendiente, en porcentaje (>= 100%). El factor de pendiente se utiliza para
controlar la aplicacin del servo suave. Un factor del 100% denota un valor normal. Cuando
se usan valores mayores, el servo suave se aplica ms lentamente (con una pendiente mayor).
El valor predeterminado para el factor de pendiente es el 100%.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
491
1 Instrucciones
1.168. SoftAct - Activa el servo suave
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
La suavidad se activa con el valor especificado para el eje actual. El valor de suavidad es
vlido para todos los movimientos hasta que se programa un nuevo valor de suavidad para el
eje actual o hasta que se desactiva mediante la instruccin SoftDeact.
Limitaciones
El servo suave de cualquier eje del robot o eje externo se desactiva siempre que se produce
una cada de alimentacin elctrica. Esta limitacin puede gestionarse en el programa del
usuario cuando se reanuda la ejecucin despus de una cada de alimentacin.
No se debe activar el mismo eje dos veces, a no ser que exista una instruccin de movimiento
entre las dos activaciones. Por tanto, la secuencia de programa siguiente debe evitarse. De lo
contrario, se producirn sacudidas en los movimientos del robot:
SoftAct n , x ;
SoftAct n , y ;
492
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.169. SoftDeact - Desactiva el servo suave
RobotWare - OS
Desactiva el servo suave en todos los ejes, con un factor de pendiente del 150 %.
Argumentos
SoftDeact
[\Ramp]
[ \Ramp ]
Tipo de dato: num
El factor de pendiente, en porcentaje (>= 100 %). El factor de pendiente se utiliza para
controlar la desactivacin del servo suave. Un factor del 100% es el valor normal. Cuando se
usan valores mayores, el servo suave se desactiva ms lentamente (con una pendiente mayor).
El valor predeterminado para el factor de pendiente es el 100%.
Ejecucin de programas
Se desactiva el servo suave para las unidades mecnicas controladas desde la tarea de
programa actual. Si SoftDeact se realiza desde una tarea sin movimiento, el servo suave se
desactiva para la unidad mecnica controlada por la tarea de movimiento conectada. La
ejecucin de un SoftDeact durante el modo de movimiento sincronizado, el servo suave se
desactiva para todas las unidades mecnicas que estn sincronizadas.
Al desactivar el servo suave con SoftDeact el robot se mueve hasta la posicin programada,
incluso si el robot ha abandonado su posicin durante la activacin del servo suave.
Sintaxis
SoftDeact
[ \Ramp := < expression (IN) of num> ];
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Activacin del servo suave
3HAC16581-5 Revisin: J
493
1 Instrucciones
1.170. SpeedRefresh - El ajuste de velocidad para el movimiento en curso
RobotWare - OS
Override
Tipo de dato: num
El valor del ajuste de velocidad, dentro del rango del 0% al 100%.
Ejecucin de programas
Se ven afectados todos los componentes de datos de velocidad de todas las unidades
mecnicas de la tarea de movimiento actual.
Este valor de ajuste de velocidad generado con esta instruccin sustituye a cualquier valor de
ajuste de velocidad generado desde el FlexPendant para esta tarea de movimiento (sin afectar
a ninguna otra tarea de movimiento).
Si el ajuste de velocidad utilizado para la instruccin SpeedRefresh sobrepasa el valor
establecido desde el FlexPendant, se utilizar el valor ms bajo. Esto significa que la
velocidad no puede aumentarse por encima de la velocidad establecida desde el FlexPendant.
Si se realiza una operacin de PP a Main o se carga un nuevo programa, la velocidad
establecida con SpeedRefresh se restablece y se aplica la velocidad establecida desde el
FlexPendant.
3HAC16581-5 Revisin: J
Se actualiza el valor de redefinicin actual de la velocidad para los movimientos en curso del
robot y las unidades externas de la tarea de movimiento del programa actual.
1 Instrucciones
1.170. SpeedRefresh - El ajuste de velocidad para el movimiento en curso
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin SpeedRefresh.
Ejemplo 1
VAR intnum time_int;
VAR num override;
...
CONNECT time_int WITH speed_refresh;
ITimer 0.1, time_int;
ISleep time_int;
...
MoveL p1, v100, fine, tool2;
! Read current speed override set from FlexPendant
override := CSpeedOverride (\CTask);
IWatch time_int;
MoveL p2, v100, fine, tool2;
IDelete time_int;
! Reset to FlexPendant old speed override
WaitTime 0.5;
SpeedRefresh override;
...
TRAP speed_refresh
VAR speed_corr;
! Analog input signal value from sensor, value 0 ... 10
speed_corr := (ai_sensor * 10);
SpeedRefresh speed_corr;
ERROR
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Durante el movimiento del robot desde la posicin p1 hasta p2, el valor de ajuste de velocidad
se actualiza cada 0.1 s en la rutina TRAPspeed_refresh. La seal analgica de entrada
ai_sensor se usa para el clculo del valor de Overide para la instruccin SpeedRefresh.
No se realiza ninguna ejecucin de TRAP ni antes ni despus del movimiento de robot entre
p1 y p2. Se restablece el ajuste de velocidad manual del FlexPendant. A continuacin, el
robot debe alcanzar p2.
Gestin de errores
Si Override tiene un valor que est fuera del rango del 0% al 100%, el valor de la variable
ERRNO cambia a ERR_SPEED_REFRESH_LIM. Este error es recuperable y puede ser
495
1 Instrucciones
1.170. SpeedRefresh - El ajuste de velocidad para el movimiento en curso
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Recuerde que con SpeedRefresh el ajuste de velocidad no se har momentneamente. En
su lugar se producir un retardo de 0,3 a 0,5 segundos entre la orden y su influencia en el robot
fsico.
El usuario es responsable de restablecer el valor de ajuste de velocidad desde el programa de
RAPID a continuacin de la secuencia SpeedRefresh.
El ajuste de velocidad no puede aumentarse por encima del ajuste de velocidad establecido
desde el FlexPendant.
Si se utiliza SpeedRefresh en la rutina de evento START o RESET, la velocidad establecida
siempre es el ajuste de velocidad vigente en el FlexPendant.
Sintaxis
SpeedRefresh
[ Override := ] < expression (IN) of num > ;
Informacin relacionada
Consulte
Instrucciones de posicionamiento
Definicin de velocidad
496
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.171. SpyStart - Comienza la grabacin de los datos de tiempo de ejecucin
RobotWare - OS
File
Tipo de dato: string
La ruta y el nombre del archivo que contiene los datos de ejecucin.
Ejecucin de programas
El archivo especificado se abre para escritura y los datos de tiempo de ejecucin empiezan a
grabarse en el archivo.
La grabacin de los datos de tiempo de ejecucin permanece activa hasta los momentos
siguientes:
Limitaciones
Evite usar el disquete (opcionalmente) para la grabacin, ya que la escritura en el disquete es
muy lenta.
No utilice nunca la funcin de espa en los programas de produccin, porque esta funcin
aumenta el tiempo de ciclo y consume ms memoria en el dispositivo de memoria de
almacenamiento que utilice.
Gestin de errores
Si no es posible abrir el archivo de la instruccin SpyStart, la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_FILEOPEN (consulte "Tipos de datos - errnum"). A continuacin, este error
puede ser gestionado en el gestor de errores.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
497
1 Instrucciones
1.171. SpyStart - Comienza la grabacin de los datos de tiempo de ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
Formato de archivo
TASK
INSTR
IN
CODE
OUT
MAIN
FOR i FROM 1 TO 3 DO
READY
MAIN
mynum:=mynum+i;
READY
MAIN
ENDFOR
READY
MAIN
mynum:=mynum+i;
READY
MAIN
ENDFOR
READY
MAIN
mynum:=mynum+i;
READY
MAIN
ENDFOR
READY
MAIN
SetDo1,1;
READY
MAIN
IF di1=0 THEN
READY
MAIN
WAIT
14
MAIN
111
READY
111
MAIN
ENDIF
108
READY
108
MAIN
111
WAIT
118
MAIN
326
READY
326
MAIN
SpyStop;
326
READY
SYSTEM
TRAP
SYSTEM
TRAP
Informacin relacionada
498
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.172. SpyStop - Detiene la grabacin de los datos de tiempo de ejecucin
RobotWare - OS
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Inicio de la grabacin de los datos de
ejecucin
3HAC16581-5 Revisin: J
499
1 Instrucciones
1.173. StartLoad - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
No se ve afectado
Descargado
Mdulo de sistema
No se ve afectado
No se ve afectado
Modo dinmico
En la tabla siguiente se muestra cmo afectan dos operaciones distintas a los programas o
mdulos de sistema cargados en el modo dinmico.
Mdulo de programa
Descargado
Descargado
Mdulo de sistema
Descargado
Descargado
Tanto los mdulos cargados en modo esttico como los cargados en modo dinmico se
descargan al utilizar la instruccin UnLoad.
3HAC16581-5 Revisin: J
Trasladar el puntero de
Abrir un nuevo programa
programa a main desde TP de RAPID
1 Instrucciones
1.173. StartLoad - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin StartLoad.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 502.
Ejemplo 1
VAR loadsession load1;
! Start loading of new program module PART_B containing routine
routine_b in dynamic mode
StartLoad \Dynamic, diskhome \File:="PART_B.MOD", load1;
! Executing in parallel in old module PART_A containing routine_a
%"routine_a"%;
! Unload of old program module PART_A
UnLoad diskhome \File:="PART_A.MOD";
! Wait until loading and linking of new program module PART_B is
ready
WaitLoad load1;
! Execution in new program module PART_B
%"routine_b"%;
[\Dynamic]
Tipo de dato: switch
El modificador permite cargar un mdulo de programa en modo dinmico. De lo contrario,
la carga se realiza en modo esttico.
FilePath
Tipo de dato: string
La ruta y el nombre del archivo que se cargar en la memoria de programa. El nombre de
archivo se excluye cuando se utiliza el argumento \File.
[\File]
Tipo de dato: string
Cuando se excluye el nombre del archivo en el argumento FilePath, es necesario definirlo
con este argumento.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
501
1 Instrucciones
1.173. StartLoad - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
LoadNo
Tipo de dato: loadsession
Existe una referencia en la sesin de carga que debe usarse en la instruccin WaitLoad para
conectar el mdulo de programa cargado a la tarea de programa.
Ejecucin de programas
La ejecucin de StartLoad slo solicita la carga y contina directamente en la instruccin
siguiente, sin esperar a que se complete la carga.
A continuacin, la instruccin WaitLoad espera primero a que se complete la carga , si no se
completado an, y despus el mdulo ser vinculado e inicializado. La inicializacin del
mdulo cargado devuelve todas las variables del nivel de mdulo a sus valores iniciales.
Las referencias no resueltas se aceptarn de forma predeterminada para esta operacin de
carga StartLoad - WaitLoad, pero ser un error de tiempo de ejecucin al ejecutar una
referencia no resuelta.
Para conseguir una estructura de programa idnea, fcil de comprender y mantener, todas las
operaciones de carga y descarga de mdulos de programa deben hacerse en el mdulo
principal (main) que siempre est presente en la memoria de programa durante la ejecucin.
Para la carga de un programa que contiene un procedimiento main en un programa principal
(que contiene otro procedimiento main), consulte la instruccin Load.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin StartLoad.
Ejemplo 1
StartLoad \Dynamic, "HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
Ejemplo 2
StartLoad \Dynamic, "HOME:" \File:="/DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
Lo mismo que en los ejemplos 1 y 2 anteriores, pero el mdulo se carga en el modo esttico.
Ejemplo 4
StartLoad \Dynamic, "HOME:" \File:="/DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
WaitLoad load1;
Es lo mismo que:
Load \Dynamic, "HOME:" \File:="/DOORDIR/DOOR1.MOD";
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.173. StartLoad - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si no se encuentra el archivo especificado en la instruccin, la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_FILNOTFND. A continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de
errores.
Si la variable especificada en el argumento LoadNo ya se est utilizando, la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_LOADNO_INUSE. A continuacin, este error puede ser
gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
StartLoad
[\Dynamic ,]
[FilePath :=] <expression (IN) of string>
[\File := <expression (IN) of string> ] ,
[LoadNo :=] <variable (VAR) of loadsession>;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
503
1 Instrucciones
1.174. StartMove - Reanuda el movimiento del robot
RobotWare - OS
La instruccin StopMove.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin StartMove.
StopMove;
WaitDI ready_input,1;
StartMove;
Tras volver a la posicin del paro p (en este ejemplo igual a p100), el robot est empezando
a moverse de nuevo en el nivel de trayectoria bsico.
Contina en la pgina siguiente
504
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejemplo 1
1 Instrucciones
1.174. StartMove - Reanuda el movimiento del robot
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
StartMove [\AllMotionTasks]
[\AllMotionTasks]
Tipo de dato: switch
Reinicia el movimiento de todas las unidades mecnicas del sistema. El modificador
[\AllMotionTasks] slo puede usarse desde tareas de programa sin movimiento.
Ejecucin de programas
Cualquier proceso asociado al movimiento detenido se reanuda al mismo tiempo que se
reanuda el movimiento.
Para reiniciar una aplicacin MultiMove en el modo sincronizado coordinado, StartMove
debe ser ejecutado en todas las tareas de movimiento implicadas en la coordinacin.
Con el modificador \AllMotionTasks, (slo permitido con las tareas de programa sin
movimiento), se reinician los movimientos de todas las unidades mecnicas del sistema.
En un sistema bsico sin el modificador \AllMotionTasks, se reinician los movimientos de
las unidades mecnicas siguientes:
Gestin de errores
Si el robot est demasiado alejado de la trayectoria (ms de 10 mm 20 grados) para realizar
el reinicio del movimiento interrumpido, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_PATHDIST.
Si el robot se encuentra en espera en el momento en que se ejecuta StartMove, la variable
de sistema ERRNO cambia a ERR_STARTMOVE
Si la ejecucin del programa se detiene varias veces durante la recuperacin del movimiento
sobre la trayectoria con StartMove, la variable del sistema ERRNO cambia a ERR_PROGSTOP
Si el robot se est moviendo en el momento en que se ejecuta StartMove, la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_ALRDY_MOVING.
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor de errores:
505
1 Instrucciones
1.174. StartMove - Reanuda el movimiento del robot
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Slo se permite a una de las distintas tareas sin movimiento la realizacin de la secuencia
StopMove - StartMove respecto de alguna tarea de movimiento.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
StopMove - Detiene el movimiento del robot
en la pgina 535
Continuacin de un movimiento
Ms ejemplos
506
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.175. StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la ejecucin del robot
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin StartMoveRetry.
Ejemplo 1
VAR robtarget p_err;
...
MoveL p1\ID:=50, v1000, z30, tool1 \WObj:=stn1;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_PATH_STOP THEN
StorePath;
p_err := CRobT(\Tool:= tool1 \WObj:=wobj0);
! Fix the problem
MoveL p_err, v100, fine, tool1;
RestoPath;
StartMoveRetry;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
ENDIF
ENDPROC
3HAC16581-5 Revisin: J
507
1 Instrucciones
1.175. StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la ejecucin del robot
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
StartMoveRetry realiza la secuencia siguiente:
StartMoveRetry hace lo mismo que StartMove y RETRY juntos, pero en una operacin
indivisible.
Slo se reanuda el movimiento en las unidades mecnicas de la tarea de programa en la que
se ejecute StartMoveRetry.
Limitaciones
Slo puede usarse en los gestores de ERROR de las tareas de movimiento.
En los sistemas MultiMove que ejecutan movimientos sincronizados coordinados, es
necesario seguir las reglas de programacin siguientes en el gestor de ERROR:
cooperativas.
El programa debe devolver el robot hasta la posicin del error antes de ejecutar
RestoPath, si el robot fue movido en el nivel de StorePath.
3HAC16581-5 Revisin: J
Gestin de errores
1 Instrucciones
1.175. StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la ejecucin del robot
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Detencin del movimiento
Continuacin de un movimiento
3HAC16581-5 Revisin: J
509
1 Instrucciones
1.176. STCalib - Calibra una herramienta servo
Servo Tool Control
Calibra una pistola servo despus de un cambio de herramienta. Se espera hasta que la
calibracin de la pistola haya finalizado, antes de continuar con la siguiente instruccin de
RAPID.
Ejemplo 2
STCalib gun1 \ToolChg \Conc;
Ejemplo 3
STCalib gun1 \TipChg;
Calibra una pistola servo cuando se han desgastado las puntas. Guarda el desgaste de las
puntas en la variable curr_tip_wear.
Ejemplo 5
STCalib gun1 \TipChg \RetPosAdj:=retval;
IF retval > max_adjustment THEN
TPWrite "The tips are lost!";
...
Calibra una pistola servo despus de un cambio de puntas. Comprueba si faltan las puntas.
Ejemplo 6
STCalib gun1 \TipChg \PrePos:=10;
Calibra una pistola servo despus de un cambio de puntas. Se mueve rpidamente hasta la
posicin de 10 mm y empieza a buscar la posicin de contacto a una velocidad menor.
Contina en la pgina siguiente
510
3HAC16581-5 Revisin: J
Calibra una pistola servo despus de un cambio de herramienta. Continuar con la siguiente
instruccin de RAPID sin esperar a que finalice la calibracin
1 Instrucciones
1.176. STCalib - Calibra una herramienta servo
Servo Tool Control
Continuacin
Ejemplo 7
Ejemplo de combinacin no vlida:
STCalib gun1 \TipWear \RetTipWear := curr_tip_wear \Conc;
ToolName
Tipo de dato: string
El nombre de la unidad mecnica.
[\ToolChg]
Tipo de dato: switch
Calibracin tras un cambio de herramienta.
[\TipChg]
Tipo de dato: switch
Calibracin tras un cambio de puntas.
[\TipWear]
Tipo de dato: switch
Calibracin tras el desgaste de las puntas.
[\RetTipWear]
Tipo de dato: num
El desgaste de puntas detectado [en mm].
[\RetPosAdj]
Tipo de dato: num
El ajuste de posicin desde la ltima calibracin [mm].
[\PrePos]
Tipo de dato: num
La posicin a la que moverse a alta velocidad antes de empezar la bsqueda de la posicin de
contacto a menor velocidad [en mm].
[\Conc]
Tipo de dato: switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras la pistola est en movimiento. El
argumento puede utilizarse para acortar el tiempo de ciclo. Esto resulta til, por ejemplo, si
se desea controlar dos pistolas al mismo tiempo.
511
1 Instrucciones
1.176. STCalib - Calibra una herramienta servo
Servo Tool Control
Continuacin
Ejecucin de programas
Modos de calibracin
Si la unidad mecnica existe, se ordena la calibracin de la herramienta servo. La calibracin
se realiza de acuerdo con los modificadores. Consulte la informacin que aparece ms abajo.
Si se utiliza el parmetro RetTipWear, se actualiza el valor de desgaste de las puntas.
Calibracin tras un cambio de herramienta:
La herramienta se cerrar a baja velocidad en espera de que el contacto de las puntas se abra
rpidamente, se cierre rpidamente con una fuerza reducida y se vuelva a abrir en una
secuencia. El desgaste de la punta permanece sin cambios.
Calibracin tras un cambio de puntas:
La herramienta se cerrar a baja velocidad en espera de que el contacto de las puntas se abra
rpidamente, se cierre rpidamente con una fuerza reducida y se vuelva a abrir en una
secuencia. El desgaste de la punta se restablecer.
Calibracin tras el desgaste de las puntas:
La herramienta se cerrar a alta velocidad hasta la posicin de contacto, se abre rpidamente
y se cierra rpidamente con una fuerza reducida y se vuelve a abrir en una secuencia. El
desgaste de la punta se actualiza.
ATENCIN! Si se usa el modificador Conc, la instruccin se considerar terminada tan
pronto como se inicia y por tanto el valor de retorno RetTipWear no estar disponible. En
este caso, el valor de RetTipWear ser devuelto por la funcin STIsOpen. Para obtener ms
detalles, consulte Funciones de sistema operativo de RobotWare STIsOpen.
El argumento opcional RetPosAdj puede usarse para detectar si, por ejemplo, las puntas se
han perdido tras un cambio de puntas. El parmetro conserva el valor del ajuste posicional
desde la ltima calibracin. El valor puede ser negativo o positivo.
Utilizacin de una posicin previa
Para acelerar la calibracin, es posible definir una posicin previa. Cuando comienza la
calibracin, el brazo de la pistola se mueve rpidamente hasta la posicin previa, se detiene
y contina lentamente *) para poder detectar la posicin de contacto de la punta. Si utiliza
una posicin previa, eljala cuidadosamente! Es importante que las puntas no entren en
contacto hasta despus de alcanzar la posicin previa! De lo contrario, la exactitud de la
calibracin ser insuficiente y es posible que se produzcan errores de supervisin de
movimientos. La posicin previa no se tiene en cuenta si es mayor que la posicin actual de
la pistola (para no ralentizar la calibracin).
*) El segundo movimiento tambin ser rpido si se usa la opcin \TipWear.
3HAC16581-5 Revisin: J
Ajuste de posicin
1 Instrucciones
1.176. STCalib - Calibra una herramienta servo
Servo Tool Control
Continuacin
Gestin de errores
Si el nombre especificado para la herramienta servo no corresponde a una herramienta servo
configurada, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_NO_SGUN.
Si la pistola no est abierta al ejecutar STCalib, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_SGUN_NOTOPEN.
Si la unidad mecnica de la herramienta servo no est activada, la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_SGUN_NOTACT. Utilice la instruccin ActUnit para activar la herramienta
servo.
Si la posicin de la herramienta servo no est inicializada, la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_SGUN_NOTINIT. Es necesario inicializar la posicin de la herramienta servo
la primera vez que se instala la pistola o despus de hacer una calibracin fina. Utilice la
rutina de servicio ManServiceCalib o realice una calibracin de cambio de punta. El
desgaste de la punta se restablecer.
Si las puntas de la herramienta servo no estn sincronizadas, la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_SGUN_NOTSYNC. Las puntas de la herramienta servo deben estar sincronizadas
si se ha perdido y/o actualizado el cuentarrevoluciones. No se pierde ningn dato de proceso,
por ejemplo el desgaste de las puntas.
Si la instruccin es ejecutada desde una tarea en segundo plano y se produce un paro de
emergencia, la instruccin ser finalizada y la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_SGUN_ESTOP. Recuerde que si la instruccin es ejecutada desde la tarea principal, el
puntero de programa se detiene en la instruccin y sta se reinicia desde el principio al
reiniciar el programa.
Si se especifica el argumento PrePos con un valor menor que cero, la variable de sistema
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Apertura de una herramienta servo
3HAC16581-5 Revisin: J
513
1 Instrucciones
1.177. STClose - Cierra una herramienta servo
Servo Tool Control
Cierra la pistola servo con una fuerza de punta de 1.000 N y un grosor de plancha de 5 mm.
Se espera hasta que la pistola se haya cerrado, antes de continuar con la siguiente instruccin
de RAPID.
Ejemplo 2
STClose gun1, 2000, 3\RetThickness:=curr_thickness;
Cierra la pistola servo con una fuerza de punta de 2000 N y un grosor de plancha de 3 mm.
Almacena en la variable curr_thickness el grosor medido.
Ejemplo 3
Modo concurrente
STClose gun1, 1000, 5 \Conc;
Se cierra la pistola servo gun1 con una fuerza de puntas de 1000 N y un espesor de plancha
de 5 mm. Se contina la ejecucin del programa sin esperar al cierre de gun1 y se cierra la
pistola servo gun2 con una fuerza de puntas de 2000 N y un espesor de chapa de 3 mm. La
ejecucin del programa de RAPID contina sin esperar a que se cierre la pistola gun2.
Ejemplo 4
IF STIsClosed (gun1)\RetThickness:=curr_thickness1 THEN
IF curr_thickness1 < 0.2 Set weld_start1;
ENDIF
IF STIsClosed (gun2)\RetThickness:=curr_thickness2 THEN
IF curr_thickness2 < 0.2 Set weld_start2;
ENDIF
Se cierra la pistola servo y se contina la ejecucin del programa de RAPID. En este caso, el
parmetro curr_thickness no contiene ningn valor vlido, dado que se usa el
modificador \Conc (la siguiente instruccin de RAPID empezar a ejecutarse antes de que
se cierre la pistola).
Contina en la pgina siguiente
514
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.177. STClose - Cierra una herramienta servo
Servo Tool Control
Continuacin
Argumentos
STClose ToolName TipForce Thickness [\RetThickness][\Conc]
ToolName
Tipo de dato: string
El nombre de la unidad mecnica.
TipForce
Tipo de dato: num
La fuerza de punta deseada [N].
Thickness
Tipo de dato: num
La posicin de contacto esperada para la pistola servo [mm].
[\RetThickness]
Tipo de dato: num
El grosor obtenido [mm]. Slo obtendr un valor si no se utiliza el modificador \Conc.
[\Conc]
Tipo de dato: switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras la pistola est en movimiento. El
argumento puede utilizarse para acortar el tiempo de ciclo. Esto resulta til, por ejemplo, si
se desea controlar dos pistolas al mismo tiempo.
Ejecucin de programas
515
1 Instrucciones
1.177. STClose - Cierra una herramienta servo
Servo Tool Control
Continuacin
Gestin de errores
Si el nombre especificado para la herramienta servo no corresponde a una herramienta servo
configurada, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_NO_SGUN.
Si la pistola no est abierta al ejecutar STClose, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_SGUN_NOTOPEN.
Si la unidad mecnica de la herramienta servo no est activada, la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_SGUN_NOTACT. Utilice la instruccin ActUnit para activar la herramienta
servo.
Si la posicin de la herramienta servo no est inicializada, la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_SGUN_NOTINIT. Es necesario inicializar la posicin de la herramienta servo
la primera vez que se instala la pistola o despus de hacer una calibracin fina. Utilice la
rutina de servicio ManServiceCalib o realice una calibracin de cambio de punta. El
desgaste de la punta se restablecer.
Si las puntas de la herramienta servo no estn sincronizadas, la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_SGUN_NOTSYNC. Las puntas de la herramienta servo deben estar sincronizadas
si se ha perdido y/o actualizado el cuentarrevoluciones. No se pierde ningn dato de proceso,
por ejemplo el desgaste de las puntas.
Si la instruccin es ejecutada desde una tarea en segundo plano y se produce un paro de
emergencia, la instruccin ser finalizada y la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_SGUN_ESTOP. Recuerde que si la instruccin es ejecutada desde la tarea principal, el
puntero de programa se detiene en la instruccin y sta se reinicia desde el principio al
reiniciar el programa.
Si la instruccin es ejecutada desde una tarea en segundo plano y el sistema se encuentra en
el estado Motors OFF, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_SGUN_MOTOFF.
Sintaxis
STClose
[ ToolName := ] < expression (IN) of string > ,
[ Tipforce := ] < expression (IN) of num > ,
[ Thickness :=] < expression (IN) of num > ]
[\ RetThickness := < variable or persistent (INOUT) of num
> ]
[\Conc]
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Apertura de una herramienta servo
516
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.178. StepBwdPath - Retrocede un paso a lo largo de la trayectoria
RobotWare - OS
Se retrocede 30 mm en 1 segundo.
Argumentos
StepBwdPath StepLength StepTime
StepLength
Tipo de dato: num
Especifica la distancia en milmetros de retroceso en este paso. Este argumento debe ser un
valor positivo.
StepTime
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
StepLength / StepTime
250 mm/s
517
1 Instrucciones
1.178. StepBwdPath - Retrocede un paso a lo largo de la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Las propiedades siguientes son vlidas en Sistema MultiMove - Movimiento sincronizado y
coordinado:
Limitaciones
Una vez detenido el programa, es posible retroceder a lo largo de la trayectoria con las
limitaciones siguientes:
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
518
Movimiento en general
Instrucciones de posicionamiento
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.179. STIndGun - Pone la pistola en el modo independiente
Servo Tool Control
WaitTime 10;
STOpen gun1;
...
STIndGunReset gun1;
ENDPROC
519
1 Instrucciones
1.179. STIndGun - Pone la pistola en el modo independiente
Servo Tool Control
Continuacin
Se activa el modo independiente y se mueve la pistola a una posicin independiente (30 mm).
Durante el modo independiente, las instrucciones StClose, WaitTime y STOpen se ejecutan
sin interferir en los movimientos del robot. La instruccin StIndGunReset desactiva el
modo independiente de la pistola y la mueve a la posicin del objetivo de robot actual.
xx0500002342
ToolName
Tipo de dato: string
El nombre de la unidad mecnica.
GunPos
Tipo de dato: num
Sintaxis
STIndGun
[ ToolName := ] < expression (IN) of string > ,
[ GunPos := < expression (IN) of num > ];
520
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.180. STIndGunReset - Restablece el modo independiente de la pistola
Servo Tool Control
Argumentos
STIndGunReset ToolName
ToolName
Tipo de dato: string
El nombre de la unidad mecnica.
Ejecucin de programas
La instruccin restablece el modo independiente de la pistola y la mueve a la posicin del
objetivo de robot actual. Durante este movimiento, la velocidad coordinada de la pistola debe
ser cero. De lo contrario, se produce un error. La velocidad coordinada ser cero si el robot
est en reposo o si el movimiento actual del robot incluye un movimiento cero de la pistola.
Sintaxis
STIndGunReset
3HAC16581-5 Revisin: J
521
1 Instrucciones
1.181. SToolRotCalib - Calibracin del TCP y de la rotacin de una herramienta estacionaria
RobotWare - OS
La herramienta apuntadora (robhold TRUE) debe estar definida y calibrada con los
valores de TCP correctos.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.181. SToolRotCalib - Calibracin del TCP y de la rotacin de una herramienta estacionaria
RobotWare - OS
Continuacin
Como ayuda para apuntar hacia el eje x y el eje x positivos, puede usarse algn tipo de
herramienta alargadora.
Definicin de robtargets RefTip, ZPos y XPos. Consulte la figura siguiente.
xx0500002343
NOTA!
No se recomienda modificar las posiciones de RefTip, ZPos y XPos en la instruccin
SToolRotCalib.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin SToolRotCalib.
Ejemplo 1
! Created with pointing TCP pointing at the stationary tool
! coordinate system
CONST robtarget pos_tip := [...];
CONST robtarget pos_z := [...];
523
1 Instrucciones
1.181. SToolRotCalib - Calibracin del TCP y de la rotacin de una herramienta estacionaria
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
SToolRotCalib RefTip ZPos XPos Tool
RefTip
Tipo de dato: robtarget
El punto en el que el TCP de la herramienta apuntadora est apuntando hacia el TCP de la
herramienta estacionaria a calibrar.
ZPos
Tipo de dato: robtarget
El punto de alargador que define la direccin z positiva.
XPos
Tipo de dato: robtarget
El punto de alargador que define la direccin x positiva.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La variable persistente de la herramienta a calibrar.
Ejecucin de programas
El sistema calcula y actualiza el TCP (tframe.trans) y la orientacin (tfame.rot) de la
herramienta en los datos tooldata especificados. El clculo se basa en los 3 valores
especificados de robtarget. Los dems datos de tooldata permanecen sin cambios.
Sintaxis
SToolRotCalib
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Calibracin del TCP de una herramienta
mvil
Calibracin del TCP de una herramienta fija MToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una
herramienta mvil en la pgina 291
524
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.182. SToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta estacionaria
RobotWare - OS
La herramienta apuntadora (robhold TRUE) debe estar definida y calibrada con los
valores de TCP correctos.
Defina las tres posiciones adicionales, p2, p3 y p4, todas con orientaciones diferentes.
Se recomienda que el TCP apunte hacia fuera con distintas orientaciones para obtener
un resultado estadstico fiable. Sin embargo, no es imprescindible.
525
1 Instrucciones
1.182. SToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta estacionaria
RobotWare - OS
Continuacin
Definicin de 4 robtargets, de p1 a p4. Consulte la figura siguiente.
xx0500002344
NOTA!
No se recomienda modificar las posiciones de Pos1 a Pos4 en la instruccin
SToolTCPCalib.
La reorientacin entre las 4 posiciones debe ser la mayor posible, poniendo el robot en
configuraciones diferentes. Tambin resulta adecuado comprobar la calidad del TCP antes de
una calibracin. Esto puede realizarse reorientando la herramienta y comprobando si el TCP
permanece en la misma posicin.
Ejemplo bsico
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin SToolTCPCalib.
Ejemplo 1
! Created with pointing TCP pointing at the stationary TCP
CONST robtarget p2 := [...];
CONST robtarget p3 := [...];
CONST robtarget p4 := [...];
PERS tooldata tool1:= [ FALSE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0]], [0,001,
[0, 0, 0.001], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
VAR num max_err;
VAR num mean_err;
! Instructions for creating or ModPos of p1 - p4
MoveJ p1, v10, fine, point_tool;
MoveJ p2, v10, fine, point_tool;
MoveJ p3, v10, fine, point_tool;
MoveJ p4, v10, fine, point_tool;
SToolTCPCalib p1, p2, p3, p4, tool1, max_err, mean_err;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.182. SToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta estacionaria
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
SToolTCPCalib Pos1 Pos2 Pos3 Pos4 Tool MaxErr MeanErr
Pos1
Tipo de dato: robtarget
El primer punto de aproximacin.
Pos2
Tipo de dato: robtarget
El segundo punto de aproximacin.
Pos3
Tipo de dato: robtarget
El tercer punto de aproximacin.
Pos4
Tipo de dato: robtarget
El cuarto punto de aproximacin.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La variable persistente de la herramienta a calibrar.
MaxErr
Tipo de dato: num
El error mximo en mm para un punto de aproximacin.
MeanErr
527
1 Instrucciones
1.182. SToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta estacionaria
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
SToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una
herramienta estacionaria en la pgina 525
528
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.183. Stop - Detiene la ejecucin del programa
RobotWare - OS
[ \NoRegain ]
Tipo de dato: switch
Especifica si la unidad mecnica afectada debe regresar a la posicin de paro la siguiente vez
que se reanude el programa.
Si se usa el argumento \NoRegain, ni los ejes del robot ni los ejes externos regresan a la
posicin de paro (si han sido alejados de esa posicin).
Si se omite el argumento y los ejes del robot o los ejes externos han sido alejados de la
posicin de paro, el robot muestra una pregunta en el FlexPendant. A continuacin, el usuario
puede decidir si el robot debe regresar a la posicin de paro.
[ \AllMoveTasks ]
Tipo de dato: switch
Especifica que deben detenerse los programas de todas las tareas normales en
funcionamiento, excepto la tarea actual.
Si se omite el argumento, slo se detiene el programa de la tarea en la que se ejecuta la
instruccin.
529
1 Instrucciones
1.183. Stop - Detiene la ejecucin del programa
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
La instruccin detiene la ejecucin del programa cuando las unidades mecnicas afectadas de
la tarea de movimiento actual alcanzan la velocidad cero para el movimiento que est
realizando en cada momento y se detienen. Posteriormente es posible reanudar la ejecucin
del programa a partir de la instruccin siguiente.
Si la instruccin se usa sin ningn modificador, slo se ver afectado el programa de dicha
tarea.
Si se usa el modificador AllMoveTasks en una tarea (de tipo normal, esttica o
semiesttica), se detendrn tanto el programa de dicha tarea como todas las tareas de tipo
normal. Para obtener ms informacin sobre la declaracin de tareas, consulte la
documentacin sobre los parmetros del sistema.
El modificador NoRegain slo puede usarse en las tareas de movimiento, dado que slo
afecta a la trayectoria del movimiento.
Si hay una instruccin Stop en alguna rutina de evento, la ejecucin de la rutina se detiene y
la ejecucin contina como se describe en la TABLA 1.
Si hay una instruccin Stop\AllMoveTasks en alguna rutina de evento de un sistema
MultiMove, la tarea que contiene la instruccin contina de la forma descrita en la TABLA
1 y todas las dems tareas de movimiento que estn ejecutando una rutina de evento continan
de la forma descrita en la TABLA 2 (con el mismo efecto que un paro de programa normal
durante la ejecucin de la rutina de evento).
Rutinas de evento
POWER ON
START
RESTART
STOP
QSTOP
RESET
3HAC16581-5 Revisin: J
TABLA 1
1 Instrucciones
1.183. Stop - Detiene la ejecucin del programa
RobotWare - OS
Continuacin
TABLA 2
Rutinas de evento
POWER ON
START
RESTART
STOP
QSTOP
RESET
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin Stop.
Ejemplo 1
MoveL p1, v500, fine, tool1;
TPWrite "Jog the robot to the position for pallet corner 1";
Stop \NoRegain;
p1_read := CRobT(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
La ejecucin del programa se detiene cuando el robot se encuentra en el punto p1. El operador
mueve el robot hasta p1_read. En el siguiente inicio de programa, el robot no vuelve a p1,,
de forma que la posicin p1_read pueda almacenarse en el programa.
Sintaxis
Stop
[ \ NoRegain ]|
[ \ AllMoveTasks ];
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Finalizacin de la ejecucin del programa
3HAC16581-5 Revisin: J
531
1 Instrucciones
1.184. STOpen - Abre una herramienta servo
Servo Tool Control
Abre la herramienta servo gun1. Se espera hasta que la pistola se haya abierto, antes de
continuar con la siguiente instruccin de RAPID.
Ejemplo 2
STOpen gun1 \Conc;
Abre la herramienta servo gun1. Se contina con la siguiente instruccin de RAPID sin
esperar a que se abra la pistola.
Ejemplo 3
STOpen "SERVOGUN"\WaitZeroSpeed;
ToolName
Tipo de dato: string
[\WaitZeroSpeed]
Tipo de dato: switch
Se detiene la herramienta servo, se espera hasta que finalice el movimiento coordinado y se
abre a continuacin la herramienta servo.
[\Conc]
Tipo de dato: switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras la pistola est en movimiento. El
argumento puede utilizarse para acortar el tiempo de ciclo. Esto resulta til, por ejemplo, si
se desea controlar dos pistolas al mismo tiempo.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.184. STOpen - Abre una herramienta servo
Servo Tool Control
Continuacin
Ejecucin de programas
Si la unidad mecnica existe, se ordena la apertura de la herramienta servo. La fuerza de la
punta se reduce a cero y el brazo de la herramienta es devuelto a la posicin anterior al cierre.
El brazo de la herramienta se mueve a la velocidad y la aceleracin mximas y est definido
en los parmetros del sistema del eje externo correspondiente. En cuanto a los movimientos
de los dems ejes, se utiliza la velocidad reducida en el modo manual.
Es posible abrir la herramienta durante un movimiento programado del robot, siempre y
cuando el movimiento del robot no incluya el movimiento del brazo de la herramienta. Si la
herramienta se abre durante este movimiento, aparecer el error 50251 Tool opening
failed. Puede usarse el modificador WaitZeroSpeed para reducir el riesgo de que este
error se produzca.
Si se usa el modificador Conc, la instruccin se considerar como ejecutada antes de que se
abra la herramienta servo. Se recomienda usar la funcin STIsOpen a continuacin de
STOpen para evitar problemas en el modo concurrente.
Para obtener ms detalles, consulte Control de movimiento de herramientas servo.
Gestin de errores
Si el nombre especificado para la herramienta servo no corresponde a una herramienta servo
configurada, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_NO_SGUN.
533
1 Instrucciones
1.184. STOpen - Abre una herramienta servo
Servo Tool Control
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
STClose - Cierra una herramienta servo en la
pgina 514
534
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.185. StopMove - Detiene el movimiento del robot
RobotWare - OS
En los sistemas MultiMove, es posible utilizar esta instruccin en el tipo siguiente de tareas
de programa:
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin StopMove.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 537.
Ejemplo 1
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
StopMove;
WaitDI ready_input, 1;
StartMove;
[\Quick]
Tipo de dato: switch
Detiene el robot lo antes posible, sin abandonar la trayectoria.
Si no se utiliza el parmetro opcional \Quick, el robot se detiene en su trayectoria, pero la
distancia de frenado es mayor (igual que con un paro de programa normal).
[\AllMotionTasks]
Tipo de dato: switch
Detiene el movimiento de todas las unidades mecnicas del sistema. El modificador
[\AllMotionTasks] slo puede usarse desde tareas de programa sin movimiento.
535
1 Instrucciones
1.185. StopMove - Detiene el movimiento del robot
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Los movimientos de los ejes del robot y de los ejes externos se detienen sin aplicar los frenos.
Cualquier proceso asociado con el movimiento en curso se detiene al mismo tiempo que se
detiene el movimiento.
La ejecucin del programa contina tras esperar a que se detengan los ejes del robot ni los
ejes externos (en reposo).
Con el modificador \AllMotionTasks, (slo permitido con las tareas de programa sin
movimiento), se detienen los movimientos de todas las unidades mecnicas del sistema.
En un sistema base sin el modificador \AllMotionTasks, se detienen los movimientos de
las unidades mecnicas siguientes:
En el caso de una tarea normal sin movimiento, al iniciar la tarea desde el principio.
En el caso de una tarea semiesttica sin movimiento, al reiniciar tras una cada de
alimentacin si la tarea se inicia desde el principio.
3HAC16581-5 Revisin: J
El estado StopMove de la tarea de movimiento conectado, generado por alguna tarea sin
movimiento, se restablece automticamente.
1 Instrucciones
1.185. StopMove - Detiene el movimiento del robot
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin StopMove.
Ejemplo 1
VAR intnum intno1;
...
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
ISignalDI di1,1,intno1;
TRAP go_to_home_pos
VAR robtarget p10;
StopMove;
StorePath;
p10:=CRobT(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
MoveL home,v500,fine,tool1;
WaitDI di1,0;
Move L p10,v500,fine,tool1;
RestoPath;
StartMove;
ENDTRAP
Cuando se asigna el valor 1 a la entrada di1, se activa una interrupcin que activa a su vez la
rutina de interrupcin go_to_home_pos. El movimiento actual se detiene y el robot pasa a
moverse hacia la posicin home. Cuando se cambia a 0 la seal di1, el robot vuelve a la
posicin en la cual se produjo la interrupcin y sigue movindose a lo largo de la trayectoria
programada.
Ejemplo 2
VAR intnum intno1;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
...
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
ISignalDI di1,1,intno1;
TRAP go_to_home_pos ()
VAR robtarget p10;
StorePath;
p10:=CRobT(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
MoveL home,v500,fine,tool1;
WaitDI di1,0;
MoveL p10,v500,fine,tool1;
RestoPath;
StartMove;
ENDTRAP
Es similar al ejemplo anterior, pero el robot no se mueve hacia la posicin home hasta que se
completa la instruccin de movimiento actual.
Limitaciones
Slo se permite a una de las distintas tareas sin movimiento la realizacin de la secuencia
StopMove - StartMove respecto de alguna tarea de movimiento.
537
1 Instrucciones
1.185. StopMove - Detiene el movimiento del robot
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
StopMove
[\Quick]
[\AllMotionTasks];
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Continuacin de un movimiento
538
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.186. StopMoveReset - Restablece el estado de movimiento de paro de sistema
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin StopMoveReset.
Ejemplo 1
...
ArcL p101, v100, seam1, weld1, weave1, z10, gun1;
...
ERROR
IF ERRNO=AW_WELD_ERR OR ERRNO=ERR_PATH_STOP THEN
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Una vez que el gestor de ERROR mostrado anteriormente ha ejecutado ENDPROC, la ejecucin
del programa se detiene y el puntero se sita al comienzo de la instruccin ArcL. El siguiente
inicio de programa reinicia el programa y los movimientos desde la posicin en la que se
produjo el error de movimiento original.
539
1 Instrucciones
1.186. StopMoveReset - Restablece el estado de movimiento de paro de sistema
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
StopMoveReset [\AllMotionTasks]
[\AllMotionTasks]
Tipo de dato: switch
Restablece el estado de paro de movimiento del sistema en todas las unidades mecnicas del
sistema. El modificador [\AllMotionTasks] slo puede usarse desde tareas de programa
sin movimiento.
Ejecucin de programas
Para restablecer una aplicacin MultiMove en el modo sincronizado coordinado,
StopMoveReset debe ser ejecutado en todas las tareas de movimiento implicadas en la
coordinacin.
Con el modificador \AllMotionTasks (slo permitido con las tareas de programa sin
movimiento), el restablecimiento se realiza en todas las unidades mecnicas del sistema.
En un sistema bsico sin el modificador \AllMotionTasks, el restablecimiento siempre se
realiza en la tarea main, independientemente de qu tarea ejecute la instruccin
StopMoveReset.
En el sistema bsico, es posible utilizar StopMoveReset en el tipo siguiente de tareas de
programa:
Una tarea sin movimiento para restablecer el estado de paro de movimiento en la tarea
de movimiento conectada. Adems, si el restablecimiento del estado de paro de
movimiento se realiza en una tarea de movimiento conectada perteneciente a un grupo
de tareas coordinadas sincronizadas, el estado de paro de movimiento tambin se
restablece en todas las tareas cooperativas.
Sintaxis
StopMoveReset
[\AllMotionTasks];
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.186. StopMoveReset - Restablece el estado de movimiento de paro de sistema
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Detencin del movimiento
Continuacin de un movimiento
3HAC16581-5 Revisin: J
541
1 Instrucciones
1.187. StorePath - Almacena la trayectoria cuando se produce una interrupcin
RobotWare - OS
StorePath [\KeepSync]
[\KeepSync]
Keep Synchronization
Tipo de dato: switch
Mantiene el modo de movimiento sincronizado tras la instruccin StorePath \KeepSync.
El modificador KeepSync slo puede usarse si el sistema se encuentra en el modo de
movimiento sincronizado antes de la llamada a StorePath \KeepSync.
Sin el parmetro opcional \KeepSync, en un sistema MultiMove con movimiento
sincronizado, el sistema cambia al modo de movimiento independiente semicoordinado. Tras
la ejecucin de StorePath en todas las tareas implicadas, el sistema se encuentra en el modo
semicoordinado si se sigue usando el objeto de trabajo coordinado. De lo contrario, se
encuentra en el modo independiente. En el modo semicoordinado, se recomienda empezar
siempre con un movimiento en la unidad mecnica que controla la base de coordenadas del
usuario antes de usar WaitSyncTask en todas las tareas implicadas.
3HAC16581-5 Revisin: J
Argumentos
1 Instrucciones
1.187. StorePath - Almacena la trayectoria cuando se produce una interrupcin
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Se guarda la trayectoria actual de movimientos de los ejes del robot y los ejes externos.
Despus de esta operacin, es posible iniciar otro movimiento en una rutina TRAP o un gestor
de errores. Tras corregir el motivo del error o de la interrupcin, es posible restaurar la
trayectoria de movimientos guardada.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin StorePath.
Ejemplo 1
TRAP machine_ready
VAR robtarget p1;
StorePath;
p1 := CRobT();
MoveL p100, v100, fine, tool1;
...
MoveL p1, v100, fine, tool1;
RestoPath;
StartMove;
ENDTRAP
Limitaciones
Con la instruccin StorePath slo se almacenan los datos de la trayectoria de movimiento.
Si el usuario desea solicitar movimientos en un nuevo nivel de trayectoria, es necesario
almacenar la posicin de paro directamente a continuacin de que StorePath y de
RestoPath hacen el movimiento hacia la posicin de paro almacenada en la trayectoria.
Slo es posible tener almacenada una trayectoria de movimiento cada vez.
Sintaxis
StorePath
[\KeepSync];
543
1 Instrucciones
1.187. StorePath - Almacena la trayectoria cuando se produce una interrupcin
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
RestoPath - Restablece la trayectoria despus
de una interrupcin en la pgina 378
Ms ejemplos
544
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.188. STTune - Ajusta una herramienta servo
Servo Tool Control
MecUnit
Tipo de dato: mecunit
545
1 Instrucciones
1.188. STTune - Ajusta una herramienta servo
Servo Tool Control
Continuacin
RampTorqRefClose
Ajusta el parmetro del sistema Ramp when increase force, que decide con qu rapidez
se acumula la fuerza al abrir la herramienta. La unidad es Nm/s y su valor tpico es 80.
Parmetro de sistema correspondiente: Tema Motion, tipo Force master, parmetro
ramp_torque_ref_closing.
KV
Ajusta el parmetro de sistema KV, que se utiliza para limitar la velocidad. La unidad es Nms/
rad y un valor tpico es 1. Para obtener ms detalles, consulte la documentacin del eje
externo.
Parmetro de sistema correspondiente: Tema Motion, tipo Force master, parmetro Kv.
SpeedLimit
Ajusta el parmetro de sistema Speed limit, que se utiliza para limitar la velocidad. La
unidad es rad/s (la velocidad del motor) y un valor tpico es 60. Para obtener ms detalles,
consulte la documentacin del eje externo.
Parmetro de sistema correspondiente: Tema Motion, tipo Force master, parmetro
speed_limit.
CollAlarmTorq
Ajusta el parmetro de sistema Collision alarm torque, que se utiliza para la
calibracin automtica de nuevas puntas. La unidad es Nm (par del motor) y un valor tpico
es 1. Para obtener ms detalles, consulte la documentacin del eje externo.
Parmetro de sistema correspondiente: Tema Motion, tipo Force master, parmetro
alarm_torque.
Ajusta el parmetro de sistema Collision delta pos, que se utiliza para la calibracin
automtica de nuevas puntas. La unidad es m y un valor tpico es 0,002. Para obtener ms
detalles, consulte la documentacin del eje externo.
Parmetro de sistema correspondiente: Tema Motion, tipo Force master, parmetro
distance_to_contact_position.
CollisionSpeed
Ajusta el parmetro de sistema Collision speed, que se utiliza para la calibracin
automtica de nuevas puntas. La unidad es m/s y un valor tpico es 0,02. Para obtener ms
detalles, consulte la documentacin del eje externo.
Parmetro de sistema correspondiente: Tema Motion, tipo Force master, parmetro
col_speed.
CloseTimeAdjust
El ajuste de tiempo constante (s), positivo o negativo, del momento en el que las puntas de la
herramienta establecen contacto durante el cierre de la herramienta. Puede usarse para
retrasar ligeramente el cierre cuando se utiliza el precierre sincronizado durante las
soldaduras.
Parmetro de sistema correspondiente: Tema Motion, tipo SG process, parmetro
min_close_time_adjust.
3HAC16581-5 Revisin: J
CollContactPos
1 Instrucciones
1.188. STTune - Ajusta una herramienta servo
Servo Tool Control
Continuacin
ForceReadyDelayT
Retardo de tiempo constante (s) antes del envo de la seal de soldadura preparada despus
de alcanzar la fuerza programada.
Parmetro de sistema correspondiente: Tema Motion, tipo SG process, parmetro
pre_sync_delay_time.
PostSyncTime
Anticipacin de tiempo de liberacin (s) del siguiente movimiento del robot tras una
soldadura. Este tipo de ajuste puede ajustarse para sincronizar la apertura de la pistola con el
siguiente movimiento del robot. La sincronizacin puede fallar si los parmetros tienen
valores demasiado elevados.
Parmetro de sistema correspondiente: Tema Motion, tipo SG process, parmetro
post_sync_time.
CalibTime
El tiempo de espera (s) durante la calibracin antes de que se realice la correccin de posicin
de la punta de la herramienta. Para obtener los mejores resultados, no utilice un valor
demasiado bajo, por ejemplo 0,5 s.
Parmetro de sistema correspondiente: Tema Motion, tipo SG process, parmetro
calib_time.
CalibForceLow
La fuerza mnima de la punta (N) utilizada durante una calibracin. Para obtener los mejores
resultados de deteccin de grosor, se recomienda utilizar la mnima fuerza de soldadura
programada.
Parmetro de sistema correspondiente: Tema Motion, tipo SG process, parmetro
calib_force_low.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
CalibForceHigh
La fuerza mxima de la punta (N) utilizada durante una calibracin. Para obtener los mejores
resultados de deteccin de grosor, se recomienda utilizar la mxima fuerza de soldadura
programada.
Parmetro de sistema correspondiente: Tema Motion, tipo SG process, parmetro
calib_force_high.
547
1 Instrucciones
1.188. STTune - Ajusta una herramienta servo
Servo Tool Control
Continuacin
Ejecucin de programas
El tipo de ajuste especificado y el valor de ajuste se activan para la unidad mecnica
especificada. Este valor se aplica a todos los movimientos hasta que se programa un nuevo
valor para la unidad mecnica actual o hasta que se restablecen los tipos y valores de ajuste
mediante la instruccin STTuneReset.
Los valores de ajuste originales pueden cambiarse para siempre en los parmetros del
sistema.
Los valores predeterminados de ajuste de la herramienta servo se establecen automticamente
en los casos siguientes:
Gestin de errores
Si el nombre especificado para la herramienta servo no corresponde a una herramienta servo
configurada, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_NO_SGUN.
El error puede ser gestionado en un gestor de errores de RAPID.
Sintaxis
STTune
[ MecUnit := ] < variable (VAR) of mecunit > ,
[ TuneValue := ] < expression (IN) of num > ,
[ Type :=] < expression (IN) of tunegtype > ];
548
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.189. STTuneReset - Restablece el ajuste de la herramienta servo
Servo Tool Control
MecUnit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
Ejecucin de programas
Se restablecen los parmetros originales de la herramienta servo.
Gestin de errores
Si el nombre especificado para la herramienta servo no corresponde a una herramienta servo
configurada, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_NO_SGUN.
El error puede ser gestionado en un gestor de errores de RAPID.
Sintaxis
STTuneReset
[ MecUnit := ] < variable (VAR) of mecunit > ,
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
549
1 Instrucciones
1.190. SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Synchronized
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.190. SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Synchronized
Continuacin
La tarea de programa que llegue en primer lugar a SyncMoveOff con la identidad sync2
espera hasta que la otras tareas lleguen a su SyncMoveOff con la misma identidad sync2.
En ese punto de sincronizacin sync2, los planificadores de movimientos de las tareas de
programa implicadas cambian al modo independiente. A continuacin, tanto la tarea T_ROB1
como la tarea T_ROB2 prosiguen su ejecucin.
Argumentos
SyncMoveOff SyncID [\TimeOut]
SyncID
Synchronization Identity
Tipo de dato: syncident
Variables que especifican el nombre del punto en el que se anula la sincronizacin (reunin).
El tipo de dato syncident es un tipo de dato sin valor. Slo se utiliza como identificador
para denominar el punto de anulacin de la sincronizacin.
La variable debe ser definida y tener un nombre igual en todas las tareas de programa
cooperantes. Se recomienda definir siempre la variable global en cada tarea (VAR
syncident ...).
[\TimeOut]
Tipo de dato: num
El tiempo mximo que debe esperarse hasta que las dems tareas de programa lleguen hasta
el punto de anulacin de la sincronizacin. El tiempo lmite se define en segundos (resolucin
0,001 s).
Si el tiempo se agota antes de que todas las tareas de programa alcancen el punto de anulacin
de la sincronizacin, se llama al gestor de errores si lo hay, con el cdigo de error
ERR_SYNCMOVEOFF. Si no hay ningn gestor de errores, se detiene la ejecucin.
Si se omite este argumento, la tarea de programa esperar de forma indefinida.
Ejecucin de programas
La tarea de programa que llegue en primer lugar a SyncMoveOff espera hasta que todas las
dems tareas especificadas alcancen SyncMoveOff con la misma identidad SyncID. En ese
punto de anulacin de la sincronizacin SyncID, el planificador de movimientos de las tareas
de programa implicadas cambia al modo independiente. A continuacin, las tareas de
programa implicadas prosiguen su ejecucin.
Los planificadores de movimientos de las tareas de programa implicadas cambian al modo no
sincronizado. Esto significa lo siguiente:
Todas las tareas de programa de RAPID y todos los movimientos de estas tareas
vuelven a funcionar de forma independiente las unas de las otras.
Ninguna instruccin Move debe estar marcada con ningn nmero de ID. Consulte la
instruccin MoveL.
Es posible excluir las tareas de programa de las funciones de pruebas del panel de seleccin
de tareas del FlexPendant. Las instrucciones SyncMoveOn y SyncMoveOff seguirn
funcionando con el nmero reducido de tareas de programa, incluso si slo es una tarea de
programa.
551
1 Instrucciones
1.190. SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Synchronized
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin SyncMoveOff.
Ejemplo 1
!Program example in task T_ROB1
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
VAR syncident sync3;
PROC main()
...
MoveL p_zone, vmax, z50, tcp1;
WaitSyncTask sync1, task_list;
MoveL p_fine, v1000, fine, tcp1;
syncmove;
...
ENDPROC
PROC syncmove()
SyncMoveOn sync2, task_list;
MoveL * \ID:=10, v100, z10, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj;
MoveL * \ID:=20, v100, fine, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj;
SyncMoveOff sync3;
UNDO
SyncMoveUndo;
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDPROC
1 Instrucciones
1.190. SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Synchronized
Continuacin
PROC syncmove()
SyncMoveOn sync2, task_list;
MoveL * \ID:=10, v100, z10, obj2;
MoveL * \ID:=20, v100, fine, obj2 ;
SyncMoveOff sync3;
UNDO
SyncMoveUndo;
ENDPROC
La tarea de programa espera en la instruccin SyncMoveOff hasta que otra tarea de programa
alcance el mismo punto de sincronizacin sync3. Despus de esperar en 60 segundos, se
llama al gestor de errores con ERRNO cambiado al valor ERR_SYNCMOVEOFF. A continuacin,
se llama de nuevo a la instruccin SyncMoveOff para una espera adicional en 60 segundos.
553
1 Instrucciones
1.190. SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Synchronized
Continuacin
Ejemplo 3
!Example with with semicoordinated and syncronized movement
!Program example in task T_ROB1
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
..
PROC main()
...
MoveL p1_90, v100, fine, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj;
WaitSyncTask sync1, task_list;
SyncMoveOn sync2, task_list;
MoveL p1_100 \ID:=10, v100, fine, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj;
SyncMoveOff sync3;
WaitSyncTask sync3, task_list;
MoveL p1_120, v100, z10, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj;
MoveL p1_130, v100, fine, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj;
WaitSyncTask sync4, task_list;
...
ENDPROC
!Program example in task T_ROB2
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
PROC main()
...
MoveL p_fine, v1000, fine, tcp2;
WaitSyncTask sync1, task_list;
SyncMoveOn sync2, task_list;
MoveL p2_100 \ID:=10, v100, fine, tcp2;
SyncMoveOff sync3;
MoveL p2_100, v100, fine, tcp2;
WaitSyncTask sync3, task_list;
WaitSyncTask sync4, task_list;
MoveL p2_110, v100, z10, tcp2;
...
ENDPROC
3HAC16581-5 Revisin: J
..
1 Instrucciones
1.190. SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Synchronized
Continuacin
Gestin de errores
Si se alcanza el tiempo lmite debido a que SyncMoveOff no concluye a tiempo, la variable
de sistema ERRNO cambia a ERR_SYNCMOVEOFF.
El error puede ser gestionado en el gestor ERROR.
Limitaciones
La instruccin SyncMoveOff slo puede ejecutarse si todos los robots implicados estn
detenidos en un punto de paro.
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
SyncMoveOff no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los siguientes
eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart,Reset o Step.
Sintaxis
SyncMoveOff
[ SyncID := ] < variable (VAR) of syncident>
[ \TimeOut := < expression (IN) of num> ] ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
555
1 Instrucciones
1.191. SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Independent
La tarea de programa que llegue en primer lugar a SyncMoveOn con la identidad sync1
espera hasta que la otras tareas lleguen a su SyncMoveOn con la misma identidad sync1. En
ese punto de sincronizacin sync1, el planificador de movimientos de las tareas de programa
Contina en la pgina siguiente
556
3HAC16581-5 Revisin: J
...
1 Instrucciones
1.191. SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Independent
Continuacin
implicadas cambia al modo sincronizado. A continuacin, tanto la tarea T_ROB1 como la
tarea T_ROB2 prosiguen su ejecucin de forma sincronizada hasta que alcanzan la instruccin
SyncMoveOff con la misma identidad sync2.
Argumentos
SyncMoveOn SyncID TaskList [\TimeOut]
SyncID
Synchronization Identity
Tipo de dato:syncident
Una variable que especifica el nombre del punto de sincronizacin (reunin). El tipo de dato
syncident es de un tipo sin valor y slo se utiliza como un identificador para asignar un
nombre a la posicin de sincronizacin.
La variable debe ser definida y tener un nombre igual en todas las tareas de programa
cooperantes. Se recomienda definir siempre la variable global en cada tarea (VAR
syncident ...).
TaskList
Tipo de dato:tasks
Una variable persistente que especifica en una lista de tareas (matriz) el nombre (string) de
las tareas de programa que deben coincidir en el punto de sincronizacin cuyo nombre se
especifica en el argumento SyncID.
La variable persistente debe ser definida y tener un nombre igual y el mismo contenido en
todas las tareas de programa cooperantes. Se recomienda definir siempre la variable global
en el sistema (PERS tasks ...).
[\TimeOut]
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
557
1 Instrucciones
1.191. SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Independent
Continuacin
Ejecucin de programas
La tarea de programa que llegue en primer lugar a SyncMoveOn espera hasta que todas las
dems tareas especificadas alcancen sus instrucciones SyncMoveOn con la misma identidad
SyncID. En ese punto de sincronizacin SyncID, el planificador de movimientos de las
tareas de programa implicadas cambia al modo sincronizado. A continuacin, las tareas de
programa implicadas prosiguen su ejecucin.
Los planificadores de movimientos de las tareas de programa implicadas cambian al modo
sincronizado. Esto significa lo siguiente:
Es posible excluir las tareas de programa de las funciones de pruebas del panel de seleccin
de tareas del FlexPendant. La instruccin SyncMoveOn seguir funcionando con el nmero
reducido de tareas de programa, incluso si slo es una tarea de programa.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin SyncMoveOn.
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejemplo 1
1 Instrucciones
1.191. SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Independent
Continuacin
PROC syncmove()
SyncMoveOn sync2, task_list;
MoveL * \ID:=10, v100, z10, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj;
MoveL * \ID:=20, v100, fine, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj;
SyncMoveOff sync3;
UNDO
SyncMoveUndo;
ENDPROC
En primer lugar, las tareas de programa T_ROB1 y T_ROB2 se esperan la una a la otra en
WaitSyncTask con la identidad sync1. Se programan con la trayectoria de esquina para los
movimientos precedentes con el fin de ahorrar tiempo de ciclo.
A continuacin, las tareas de programa se esperan la una a la otra en SyncMoveOn con la
identidad sync2. Se programan con un punto de paro necesario para los movimientos
precedentes. Despus, el planificador de movimientos de las tareas de programa implicadas
cambia al modo sincronizado.
A continuacin, T_ROB2 mueve obj2 a ID punto 10 y 20 en el sistema de coordenadas
mundo mientras que T_ROB1 muevetcp1 a ID punto 10 y 20 en el objeto en movimiento
obj2.
559
1 Instrucciones
1.191. SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Independent
Continuacin
Ejemplo 2
!Program example with use of time-out function
VAR syncident sync3;
...
SyncMoveOn sync3, task_list \TimeOut :=60;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_SYNCMOVEON THEN
RETRY;
ENDIF
3HAC16581-5 Revisin: J
...
1 Instrucciones
1.191. SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Independent
Continuacin
SyncMoveOn sync4, task_list2;
...
SyncMoveOff sync5;
...
!Program example in task T_ROB3
PERS tasks task_list2 {3} := [["T_ROB1"], ["T_ROB2"], ["T_ROB3"]];
VAR syncident sync3;
VAR syncident sync4;
VAR syncident sync5;
...
WaitSyncTask sync3, task_list2;
SyncMoveOn sync4, task_list2;
...
SyncMoveOff sync5;
...
En este ejemplo, inicialmente las tareas de programa T_ROB1 y T_ROB2 tienen sincronizados
los movimientos y T_ROB3 se mueve independientemente. Ms adelante en el programa, las
tres tareas se mueven de forma sincronizada. Para impedir que la instruccin de SyncMoveOn
se ejecute en T_ROB3 antes de que la primera sincronizacin de T_ROB1 y T_ROB2 haya
terminado, se utiliza la instruccin WaitSyncTask.
Gestin de errores
561
1 Instrucciones
1.191. SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Independent
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
562
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.192. SyncMoveResume - Activa el modo de movimientos sincronizados coordinados
Path Recovery
563
1 Instrucciones
1.192. SyncMoveResume - Activa el modo de movimientos sincronizados coordinados
Path Recovery
Continuacin
Ejecucin de programas
SyncMoveResume fuerza la reanudacin del modo sincronizado cuando el sistema se
encuentra en el modo de movimiento independiente en el nivel StorePath.
La instruccin SyncMoveResume es necesaria en todas las tareas que se estn ejecutando en
el modo de movimiento sincronizado antes de activar el modo de movimiento independiente.
Si una tarea de movimiento ejecuta una instruccin SyncMoveResume, dicha tarea esperar
hasta que tambin todas las tareas que estuvieran anteriormente en el modo de movimiento
sincronizado ejecuten una instruccin SyncMoveResume. A continuacin, las tareas de
programa implicadas prosiguen su ejecucin.
Limitaciones
La instruccin SyncMoveResume slo puede usarse para volver al modo de movimiento
sincronizado y slo puede usarse en el nivel StorePath.
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
SyncMoveResume no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los
siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart,Reset o Step.
Sintaxis
SyncMoveResume ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
564
Almacenamiento de la trayectoria
Restauracin de la trayectoria
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.193. SyncMoveSuspend - Activa el movimiento independiente-semicoordinado
Path Recovery
565
1 Instrucciones
1.193. SyncMoveSuspend - Activa el movimiento independiente-semicoordinado
Path Recovery
Continuacin
Ejecucin de programas
SyncMoveSuspend fuerza el restablecimiento de los movimientos sincronizados y pone el
sistema en el modo de movimiento independiente-semicoordinado.
La instruccin SyncMoveSuspend es necesaria en todas las tareas de movimiento
sincronizado, para poner el sistema en el modo de movimiento independientesemicoordinado. Si una tarea de movimiento ejecuta una instruccin SyncMoveSuspend, la
tarea espera hasta que las dems tareas hayan ejecutado una instruccin SyncMoveSuspend.
Tras la ejecucin de SyncMoveSuspend en todas las tareas implicadas, el sistema se
encuentra en el modo semicoordinado si se sigue usando el objeto de trabajo coordinado. De
lo contrario, se encuentra en el modo independiente. En el modo semicoordinado, se
recomienda empezar siempre con un movimiento en la unidad mecnica que controla la base
de coordenadas del usuario antes de usar WaitSyncTask en todas las tareas implicadas.
Limitaciones
La instruccin SyncMoveSuspend suspende el modo sincronizado slo en el nivel
StorePath. Despus de volver del nivel StorePath, el sistema cambia al modo en el que
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
566
Almacenamiento de la trayectoria
Restauracin de la trayectoria
3HAC16581-5 Revisin: J
SyncMoveSuspend';'
1 Instrucciones
1.194. SyncMoveUndo - Activa los movimientos independientes
RobotWare - OS
PROC main()
...
MoveL p_zone, vmax, z50, tcp1;
WaitSyncTask sync1, task_list;
MoveL p_fine, v1000, fine, tcp1;
syncmove;
...
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ENDPROC
PROC syncmove()
SyncMoveOn sync2, task_list;
MoveL * \ID:=10, v100, z10, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj;
MoveL * \ID:=20, v100, fine, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj;
SyncMoveOff sync3;
UNDO
SyncMoveUndo;
ENDPROC
567
1 Instrucciones
1.194. SyncMoveUndo - Activa los movimientos independientes
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Se fuerza el restablecimiento de los movimientos sincronizados coordinados y pone el
sistema en el modo de movimientos independientes.
Basta con ejecutar SyncMoveUndo en una tarea de programa para cambiar todo el sistema al
modo de movimientos independientes. La instruccin puede ejecutarse varias veces sin que
se produzca ningn error si el sistema ya se encuentra en el modo de movimientos
independientes.
El sistema cambia tambin al modo de movimientos independientes en las situaciones
siguientes:
Sintaxis
SyncMoveUndo ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
568
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.195. SystemStopAction - Para el sistema de robot
RobotWare - OS
Esto hace que se detenga la ejecucin del programa y los movimientos del robot en todas las
tareas de movimiento. No se requiere ninguna accin especfica antes del reinicio de la
ejecucin del programa.
Ejemplo 2
SystemStopAction \StopBlock;
Esto hace que se detenga la ejecucin del programa y los movimientos del robot en todas las
tareas de movimiento. Todos los punteros de programa deben ser movidos antes de que sea
posible reanudar la ejecucin del programa.
Ejemplo 3
SystemStopAction \Halt;
Esto provoca el estado Motors OFF, la detencin de la ejecucin del programa y los
movimientos del robot en todas las tareas de movimiento. Se debe cambiar a Motors ON antes
de que sea posible reanudar la ejecucin del programa.
Argumentos
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
[\Stop]
Tipo de dato: switch
\Stop se usa para parar la ejecucin del programa y los movimientos del robot en todas las
tareas de movimiento. No se requiere ninguna accin especfica antes del reinicio de la
ejecucin del programa.
[\StopBlock]
Tipo de dato: switch
\StopBlock se usa para parar la ejecucin del programa y los movimientos del robot en todas
las tareas de movimiento. Todos los punteros de programa deben ser movidos antes de que
sea posible reanudar la ejecucin del programa.
[\Halt]
Tipo de dato: switch
\Halt de lugar al estado Motors OFF, la detencin de la ejecucin del programa y los
movimientos del robot en todas las tareas de movimiento. Se debe cambiar a Motors ON antes
de que sea posible reanudar la ejecucin del programa.
569
1 Instrucciones
1.195. SystemStopAction - Para el sistema de robot
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Si el robot realiza un movimiento circular durante el SystemStopAction \StopBlock, el
puntero de programa y el robot deben moverse al principio del movimiento circular antes de
reanudar la ejecucin del programa.
Sintaxis
SystemStopAction
[ \Stop ]
| [ \StopBlock ]
| [ \Halt ];
Informacin relacionada
Consulte
570
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.196. TEST - En funcin del valor de una expresin...
RobotWare - OS
TEST Test data {CASE Test value {, Test value} : ...} [ DEFAULT:
...] ENDTEST
Test data
Tipo de dato: All
El dato o la expresin con el que se comparar el valor de prueba.
Test value
Tipo de dato: Del mismo tipo que test data
El valor que debe tener el dato de prueba para que se ejecuten las instrucciones asociadas.
Ejecucin de programas
Los datos de prueba se comparan con los valores de prueba de la primera condicin CASE. Si
la comparacin da un resultado positivo, se ejecutan las instrucciones asociadas.
Posteriormente, la ejecucin del programa contina con la instruccin que aparece a
continuacin de ENDTEST.
Si no se cumple la primera condicin CASE, se comprueban las dems condiciones CASE y
de ah en adelante. Si no se cumple ninguna de las condiciones, se ejecutan las instrucciones
asociadas a DEFAULT (si se ha incluido en la instruccin).
571
1 Instrucciones
1.196. TEST - En funcin del valor de una expresin...
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
(EBNF)
TEST <expressio
{( CASE<test value> { , <test value> } :
<instruction list> ) | <CSE> }
[ DEFAULT : <instruction list> ]
ENDTEST
<test value> ::= <expression>
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Instrucciones,
funciones y tipos de datos de RAPID, seccin
Caractersticas bsicas - Expresiones
Expresiones
572
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.197. TestSignDefine - Define una seal de prueba
RobotWare - OS
Channel
Tipo de dato: num
Los nmeros de canal, de 1 a 12, que se desea usar para la seal de prueba. Se debe usar el
mismo nmero en la funcin TestSignRead para leer el valor actual de la seal de prueba.
SignalId
Tipo de dato: testsignal
El nombre o el nmero de la seal de prueba. Consulte las constantes predefinidas descritas
en el tipo de dato testsignal.
MechUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
Axis
Tipo de dato: num
El nmero de eje de la unidad mecnica.
573
1 Instrucciones
1.197. TestSignDefine - Define una seal de prueba
RobotWare - OS
Continuacin
SampleTime
Tipo de dato: num
El tiempo de muestreo en segundos.
Con un tiempo de muestreo < 0,004 s, la funcin TestSignRead devuelve el valor medio de
los ltimos muestreos internos disponibles, como se muestra en la tabla siguiente.
Tiempo de muestreo
en segundos
Resultado de TestSignRead
0.001
0.002
0.1
Ejecucin de programas
La definicin de la seal de prueba se activa y el sistema de robot empieza a muestrear la seal
de prueba.
El muestreo de la seal de prueba permanece activo en los casos siguientes:
Hasta que se ejecuta una nueva instruccin TestSignDefine para el canal actual.
Hasta que se desactivan todas las seales de prueba con la ejecucin de la instruccin
TestSignReset.
Hasta que todas las seales se desactivan con el arranque en caliente del sistema.
Informacin relacionada
574
Consulte
Seal de prueba
3HAC16581-5 Revisin: J
Gestin de errores
1 Instrucciones
1.198. TestSignReset - Restablece todas las definiciones de seales de prueba
RobotWare - OS
Sintaxis
TestSignReset;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
575
1 Instrucciones
1.199. TextTabInstall - Instalacin de una tabla de textos
RobotWare - OS
Argumentos
TextTabInstall File
No es posible desinstalar (liberar) una sola tabla de textos del sistema. La nica forma
de desinstalar tablas de textos del sistema es realizar un arranque en fro del sistema.
De esta forma, se desinstalan todas las tablas de textos (tanto las del sistema como las
definidas por el usuario).
Gestin de errores
Si no es posible abrir el archivo especificado en la instruccin TextTabInstall, la variable
de sistema ERRNO cambia a ERR_FILEOPEN. A continuacin, este error puede ser gestionado
en el gestor de errores.
3HAC16581-5 Revisin: J
Archivo
1 Instrucciones
1.199. TextTabInstall - Instalacin de una tabla de textos
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
TextTabInstall
[ File ':='] < expression (IN) of string >';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Comprobacin de si una tabla de textos est TextTabFreeToUse - Comprueba si una tabla
libre
de textos est libre para su uso en la pgina
1072
Technical reference manual - RAPID kernel,
seccin Text files
3HAC16581-5 Revisin: J
577
1 Instrucciones
1.200. TPErase - Borra el texto mostrado en el FlexPendant
Ejecucin de programas
Se elimina todo el texto de la pantalla del FlexPendant. La prxima vez que se escribe un
texto, ste aparece en la lnea superior de la pantalla.
Sintaxis
TPErase;
Informacin relacionada
Consulte
Escritura en el FlexPendant
578
3HAC16581-5 Revisin: J
1 In s t r u c c i o n e s
TPAnswer
Tipo de dato: dnum
La variable en la que se almacena el nmero introducido a travs del FlexPendant.
TPText
Tipo de dato: string
579
1 Instrucciones
1.201. TPReadDnum - Lee un nmero del FlexPendant
RobotWare - OS
Continuacin
[\DOBreak]
Digital Output Break
Tipo de dato: signaldo
La seal digital que soporta la peticin de finalizacin desde otras tareas. Si no se selecciona
ningn botn cuando la seal cambia a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DOBREAK puede usarse para comprobar si
esto ha ocurrido.
[\BreakFlag]
Tipo de dato: errnum
Una variable que contiene el cdigo de error si se utilizan MaxTime, DIBreak o DOBreak.
Si se omite esta variable opcional, se ejecuta el gestor de errores. Las constantes
ERR_TP_MAXTIME, ERR_TP_DIBREAK y ERR_TP_DOBREAK pueden usarse para seleccionar
el motivo.
Ejecucin de programas
El texto de informacin se escribe siempre en una nueva lnea. Si la pantalla est llena de
texto, el cuerpo de texto se mueve previamente una lnea hacia arriba. Puede haber un
mximo de 7 lneas por encima del nuevo texto escrito.
La ejecucin del programa espera hasta que se escribe un nmero mediante el teclado
numrico (seguido de Intro u OK) o hasta que la instruccin es interrumpida por un tiempo
lmite agotado o una accin de seal.
Gestin de errores
Si se alcanza el tiempo lmite (parmetro \MaxTime) antes de que responda el operador, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_MAXTIME y la ejecucin contina en el gestor
de errores.
Si se activa la entrada digital (parmetro \DIBreak) antes de que responda el operador, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_DIBREAK y la ejecucin contina en el gestor
de errores.
Si tiene lugar la salida digital (parmetro \DOBreak) antes de la accin del operador, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_DOBREAK y la ejecucin contina en el gestor
de errores.
Si no hay ningn cliente, por ejemplo un FlexPendant, que se encargue de la instruccin, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_NO_CLIENT y la ejecucin contina en el
gestor de errores.
A continuacin, estas situaciones pueden ser gestionadas en el gestor de errores.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.201. TPReadDnum - Lee un nmero del FlexPendant
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
TPReadDnum
[TPAnswer:=] <var or pers (INOUT) of dnum>,
[TPText:=] <expression (IN) of string>
[\MaxTime:= <expression (IN) of num>]
[\DIBreak:= <variable (VAR) of signaldi>]
[\DOBreak:= <variable (VAR) of signaldo>]
[\BreakFlag:= <var or pers (INOUT) of errnum>] ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Escritura y lectura a travs del FlexPendant Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Comunicacin
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant,
seccin Produccin en funcionamiento
Introduccin de un nmero en el
FlexPendant
3HAC16581-5 Revisin: J
581
1 Instrucciones
1.202. TPReadFK - Lee las teclas de funcin
RobotWare - OS
Se escribe el texto More? en la pantalla del FlexPendant y se activan las teclas de funcin 4
y 5 usando las cadenas de texto Yes y No respectivamente (consulte la figura siguiente). La
ejecucin del programa espera hasta que se presiona una de las teclas de funcin, la tecla 4 o
la 5. En otras palabras, se asigna a reg1 el valor 4 5 en funcin de cul de las teclas se
presione.
xx0500002345
Argumentos
TPReadFK TPAnswer TPText TPFK1 TPFK2 TPFK3 TPFK4 TPFK5 [\MaxTime]
[\DIBreak] [\DOBreak] [\BreakFlag]
TPAnswer
Tipo de dato: num
La variable cuyo valor se devuelve (de 1 a 5) en funcin de qu tecla se presione. Si se
presiona la tecla de funcin 1, se devuelve 1, etc.
TPText
Tipo de dato: string
El texto informativo que debe escribirse en la pantalla (con un mximo de 80 caracteres y 40
caracteres por fila).
3HAC16581-5 Revisin: J
En la figura se muestra cmo el operador puede introducir informacin a travs de las teclas
de funcin.
1 Instrucciones
1.202. TPReadFK - Lee las teclas de funcin
RobotWare - OS
Continuacin
TPFKx
Function key text
Tipo de dato: string
El texto que debe escribirse en tecla de funcin adecuada (con un mximo de 45 caracteres).
TPFK1 es la tecla que se encuentra en el extremo izquierdo.
Para especificar que una tecla de funcin no debe tener ningn texto, se utiliza la constante
de cadena de caracteres predefinida stEmpty para cadenas de caracteres vacas ("").
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
El periodo mximo, en segundos, que debe esperar el programa para continuar con la
ejecucin. Si no se presiona ninguna tecla de funcin en ese periodo, el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_MAXTIME puede usarse para comprobar si
ha transcurrido ya el tiempo mximo establecido.
[\DIBreak]
Digital Input Break
Tipo de dato: signaldi
La seal digital que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se presiona ninguna
tecla de funcin cuando la seal cambia a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DIBREAK puede usarse para comprobar si
esto ha ocurrido.
[\DOBreak]
583
1 Instrucciones
1.202. TPReadFK - Lee las teclas de funcin
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El texto de informacin se escribe siempre en una nueva lnea. Si la pantalla est llena de
texto, el cuerpo de texto se mueve previamente una lnea hacia arriba. Puede haber un
mximo de 7 lneas por encima del nuevo texto escrito.
El texto se escribe en las teclas de funcin adecuadas.
La ejecucin del programa espera hasta que se presiona una de las teclas de funcin activadas.
Descripcin de la peticin concurrente de TPReadFK o TPReadNum en el FlexPendant
(peticin TP) desde una misma tarea de programa o desde otras tareas de programa:
Una nueva peticin de unidad de programacin de una rutina TRAP de la misma tarea
de programa recibe el foco de programa (almacenamiento anterior en la cola)
Una nueva peticin de unidad de programacin con el programa parado recibe el foco
de programa (almacenamiento anterior en la cola)
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin TPReadFK.
Ejemplo 1
VAR errnum errvar;
...
TPReadFK reg1, "Go to service position?", stEmpty, stEmpty,
stEmpty, "Yes","No"
\MaxTime:= 600
IF reg1 = 4 OR errvar = ERR_TP_DIBREAK THEN
MoveL service, v500, fine, tool1;
Stop;
ENDIF
IF errvar = ERR_TP_MAXTIME EXIT;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.202. TPReadFK - Lee las teclas de funcin
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si se alcanza el tiempo lmite (parmetro \MaxTime) antes de que responda el operador, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_MAXTIME y la ejecucin contina en el gestor
de errores.
Si se activa la entrada digital (parmetro \DIBreak) antes de que responda el operador, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_DIBREAK y la ejecucin contina en el gestor
de errores.
Si tiene lugar la salida digital (parmetro \DOBreak) antes de la accin del operador, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_DOBREAK y la ejecucin contina en el gestor
de errores.
Si no hay ningn cliente, por ejemplo un FlexPendant, que se encargue de la instruccin, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_NO_CLIENT y la ejecucin contina en el
gestor de errores.
A continuacin, estas situaciones pueden ser gestionadas en el gestor de errores.
Limitaciones
Evite usar un valor demasiado pequeo para el parmetro de tiempo lmite \MaxTime si
TPReadFK se ejecuta frecuentemente, por ejemplo en un bucle. Si lo hace, puede dar lugar a
un comportamiento impredecible del rendimiento del sistema, por ejemplo la ralentizacin de
la respuesta del FlexPendant.
Datos predefinidos
CONST string stEmpty := "";
La constante predefinida stEmpty debe usarse en el caso de las teclas de funcin que no
tienen textos asignados. El uso de stEmpty en lugar de "" ahorra aproximadamente 80 bytes
por cada tecla de funcin que no tenga texto.
Sintaxis
TPReadFK
[TPAnswer :=] <var or pers (INOUT) of num>,
[TPText :=] <expression (IN) of string>,
[TPFK1 :=] <expression (IN) of string>,
[TPFK2 :=] <expression (IN) of string>,
[TPFK3 :=] <expression (IN) of string>,
[TPFK4 :=] <expression (IN) of string>,
[TPFK5 :=] <expression (IN) of string>
[\MaxTime:= <expression (IN) of num>]
[\DIBreak:= <variable (VAR) of signaldi>]
[\DOBreak:= <variable (VAR) of signaldo>]
[\BreakFlag:= <var or pers (INOUT) of errnum>];
585
1 Instrucciones
1.202. TPReadFK - Lee las teclas de funcin
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Escritura y lectura a travs del FlexPendant Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Comunicacin
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant,
seccin Produccin en funcionamiento
586
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.203. TPReadNum - Lee un nmero del FlexPendant
RobotWare - OS
TPAnswer
Tipo de dato: num
La variable en la que se almacena el nmero introducido a travs del FlexPendant.
TPText
Tipo de dato: string
El texto informativo que debe escribirse en el FlexPendant (con un mximo de 80 caracteres
y 40 caracteres por fila).
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
El periodo mximo que debe esperar el programa para continuar con la ejecucin. Si no se
introduce ningn nmero en ese periodo, el programa sigue ejecutndose en el gestor de
errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se documenta a continuacin).
La constante ERR_TP_MAXTIME puede usarse para comprobar si ha transcurrido ya el tiempo
mximo establecido.
[\DIBreak]
Digital Input Break
Tipo de dato: signaldi
La seal digital que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se introduce ningn
nmero cuando la seal cambia a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue ejecutndose
en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se documenta a
continuacin). La constante ERR_TP_DIBREAK puede usarse para comprobar si esto ha
ocurrido.
587
1 Instrucciones
1.203. TPReadNum - Lee un nmero del FlexPendant
RobotWare - OS
Continuacin
[\DOBreak]
Digital Output Break
Tipo de dato: signaldo
La seal digital que soporta la peticin de finalizacin desde otras tareas. Si no se selecciona
ningn botn cuando la seal cambia a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DOBREAK puede usarse para comprobar si
esto ha ocurrido.
[\BreakFlag]
Tipo de dato: errnum
Una variable que contiene el cdigo de error si se utilizan MaxTime, DIBreak o DOBreak.
Si se omite esta variable opcional, se ejecuta el gestor de errores. Las constantes
ERR_TP_MAXTIME, ERR_TP_DIBREAK y ERR_TP_DOBREAK pueden usarse para seleccionar
el motivo.
Ejecucin de programas
El texto de informacin se escribe siempre en una nueva lnea. Si la pantalla est llena de
texto, el cuerpo de texto se mueve previamente una lnea hacia arriba. Puede haber un
mximo de 7 lneas por encima del nuevo texto escrito.
La ejecucin del programa espera hasta que se escribe un nmero mediante el teclado
numrico (seguido de Intro u OK) o hasta que la instruccin es interrumpida por un tiempo
lmite agotado o una accin de seal.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin TPReadNum.
Ejemplo 1
TPReadNum reg1, "How many units should be produced?";
FOR i FROM 1 TO reg1 DO
produce_part;
ENDFOR
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.203. TPReadNum - Lee un nmero del FlexPendant
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si se alcanza el tiempo lmite (parmetro \MaxTime) antes de que responda el operador, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_MAXTIME y la ejecucin contina en el gestor
de errores.
Si se activa la entrada digital (parmetro \DIBreak) antes de que responda el operador, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_DIBREAK y la ejecucin contina en el gestor
de errores.
Si se activa la salida digital (parmetro \DOBreak) antes de que responda el operador, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_DOBREAK y la ejecucin contina en el gestor
de errores.
Si no hay ningn cliente, por ejemplo un FlexPendant, que se encargue de la instruccin, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_NO_CLIENT y la ejecucin contina en el
gestor de errores.
A continuacin, estas situaciones pueden ser gestionadas en el gestor de errores.
Sintaxis
TPReadNum
[TPAnswer:=] <var or pers (INOUT) of num>,
[TPText:=] <expression (IN) of string>
[\MaxTime:= <expression (IN) of num>]
[\DIBreak:= <variable (VAR) of signaldi>]
[\DOBreak:= <variable (VAR) of signaldo>]
[\BreakFlag:= <var or pers (INOUT) of errnum>] ;
Informacin relacionada
3HAC16581-5 Revisin: J
589
1 Instrucciones
1.204. TPShow - Cambia de ventana en el FlexPendant
RobotWare - OS
La ltima ventana usada en el FlexPendant antes de la ventana actual del FlexPendant ser la
que se active tras la ejecucin de esta instruccin.
Argumentos
TPShow Window
Window
Tipo de dato: tpnum
La ventana TP_LATEST mostrar la ltima ventana usada en el FlexPendant antes de la
ventana actual del FlexPendant.
Datos predefinidos
CONST tpnum TP_LATEST := 2;
Ejecucin de programas
Sintaxis
TPShow
[Window':='] <expression (IN) of tpnum> ;'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
590
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.205. TPWrite - Escribe en el FlexPendant
RobotWare - OS
String
Tipo de dato: string
La cadena de texto a escribir (con un mximo de 80 caracteres y 40 caracteres por fila).
[\Num]
Numeric
591
1 Instrucciones
1.205. TPWrite - Escribe en el FlexPendant
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
El texto escrito en el FlexPendant comienza siempre en una nueva lnea. Si la pantalla est
llena de texto (11 lneas), dicho texto se mueve previamente una lnea hacia arriba.
Si se usa uno de los argumentos \Num, \Dnum, \Bool,\Pos u \Orient, su valor se
convierte en primer lugar en una cadena de texto, antes de aadirla a la primera cadena. La
conversin del valor a una cadena de texto se realiza de la forma siguiente:
Argumento
Valor
Cadena de texto
\Num
23
"23"
\Num
1.141367
"1.14137"
\Bool
TRUE
"TRUE"
\Pos
[1817.3,905.17,879.11]
"[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient
[0.96593,0,0.25882,0]
"[0.96593,0,0.25882,0]"
\Dnum
4294967295
"4294967295"
El valor se convierte en una cadena con un formato estndar de RAPID. Esto significa en
principio 6 dgitos significativos. Si la parte decimal es menor que 0,000005 o mayor que
0,999995, el nmero se redondea a un entero.
Limitaciones
Los argumentos \Num, \Dnum, \Bool, \Pos y \Orient son excluyentes entre s y por
tanto no pueden usarse simultneamente en una misma instruccin.
Sintaxis
TPWrite
[TPText:=] <expression (IN) of string>
| [\Bool:= <expression (IN) of bool> ]
| [\Pos:= <expression (IN) of pos> ]
| [\Orient:= <expression (IN) of orient> ]
| [\Dnum:= <expression (IN) of dnum> ];
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
592
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.206. TriggC - Movimiento circular del robot con eventos
RobotWare - OS
La seal digital de salida gun se activa cuando el TCP del robot atraviesa el punto central de
la trayectoria de esquina del punto p1.
xx0500002267
Argumentos
TriggC [\Conc] CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\T] Trigg_1 [\T2]
[\T3] [\T4] [\T5] [\T6] [\T7] [\T8] Zone [\Inpos] Tool
[\WObj] [ \Corr ]
[ \Conc ]
Concurrent
Tipo de dato:switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot est en movimiento. Este
argumento no se utiliza normalmente, pero puede utilizarse para evitar los paros no deseados,
causados por la sobrecarga de la CPU al utilizar puntos de paso. Esto resulta til cuando los
puntos programados estn muy cercanos entre s y se trabaja a velocidades elevadas. Este
argumento tambin resulta til si, por ejemplo, no se requiere la comunicacin con equipos
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
593
1 Instrucciones
1.206. TriggC - Movimiento circular del robot con eventos
RobotWare - OS
Continuacin
externos ni la sincronizacin entre los equipos externos y los movimientos del robot. Tambin
puede usarse para ajustar la ejecucin de la trayectoria del robot, para evitar la advertencia
50024 Fallo en punto de paso o el error 40082 Lmite de deceleracin.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas
est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToPoint no es un punto de paro, la instruccin siguiente se
ejecuta algn tiempo antes de que el robot alcance la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.
CirPoint
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.206. TriggC - Movimiento circular del robot con eventos
RobotWare - OS
Continuacin
Trigg_1
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO, TriggSpeed o TriggRampAO.
[ \T2 ]
Trigg 2
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO, TriggSpeed o TriggRampAO.
[ \T3 ]
Trigg 3
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO, TriggSpeed o TriggRampAO.
[ \T4 ]
Trigg 4
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO, TriggSpeed o TriggRampAO.
[ \T5 ]
Trigg 5
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheck, TriggSpeed o TriggRampAO..
[ \T6 ]
Trigg 6
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO, TriggSpeed o TriggRampAO..
[ \T7 ]
Trigg 7
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO, TriggSpeed o TriggRampAO.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
595
1 Instrucciones
1.206. TriggC - Movimiento circular del robot con eventos
RobotWare - OS
Continuacin
[ \T8 ]
Trigg 8
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO, TriggSpeed o TriggRampAO.
Zone
Tipo de dato: zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posicin del
TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona
especificada en el parmetro Zone.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia la posicin de destino especificada.
[ \WObj ]
Work Object
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si por otro lado se usa un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es necesario
especificar este argumento para ejecutar un movimiento lineal respecto del objeto de trabajo.
[ \Corr ]
Correction
Tipo de dato: switch
Los datos de correccin escritos en una entrada de correccin mediante una instruccin
CorrWrite se aaden a la trayectoria y a la posicin de destino si se utiliza este argumento.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.206. TriggC - Movimiento circular del robot con eventos
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveC para obtener ms informacin acerca del movimiento circular.
A medida que se cumplen las condiciones de disparo cuando el robot se sita ms y ms cerca
del punto final, se realizan las actividades de disparo definidas. Las condiciones de disparo
se cumplen a una distancia determinada del punto final de la instruccin o a una distancia
determinada del punto de inicio de la instruccin, o bien en un momento determinado
(limitado a un tiempo breve) antes del punto final de la instruccin.
Durante la ejecucin paso a paso hacia delante, las actividades de E/S se realizan pero las
rutinas de interrupcin no se ejecutan. Durante la ejecucin paso a paso hacia atrs, no se
realiza ninguna actividad de disparo.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin TriggC.
Ejemplo 1
VAR intnum intno1;
VAR triggdata trigg1;
...
CONNECT intno1 WITH trap1;
TriggInt trigg1, 0.1 \Time, intno1;
...
TriggC p1, p2, v500, trigg1, fine, gun1;
TriggC p3, p4, v500, trigg1, fine, gun1;
...
IDelete intno1;
597
1 Instrucciones
1.206. TriggC - Movimiento circular del robot con eventos
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Limitaciones generales acorde con la instruccin MoveC.
Si el punto de inicio actual se desva del punto habitual, de forma que la longitud de
posicionamiento total de la instruccin TriggC es ms corta de lo habitual, es posible que
todas las condiciones de disparo o algunas de ellas se satisfagan inmediatamente en la misma
posicin. En estos casos, la secuencia en la que se realizan las actividades de disparo no estar
definida. La lgica de programa del programa del usuario no puede basarse en una secuencia
normal de actividades de disparo para un movimiento incompleto.
AVISO!
No se debe iniciar la instruccin TriggC desde el principio con la posicin del robot ms all
del punto de crculo. De lo contrario, el robot no toma la trayectoria programada
(posicionamiento alrededor de la trayectoria circular en otra direccin, en comparacin con
la programada).
Sintaxis
TriggC
[ \ Conc ,]
[ CirPoint := ] < expression (IN) of robtarget > ,
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget > ,
[ \ ID := < expression (IN) of identno >] ,
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num > ] ,
[Trigg_1 := ] < variable (VAR) of triggdata >
[ \ T2 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T3 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T5 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T6 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T7 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T8 := < variable (VAR) of triggdata > ] ,
[Zone := ] < expression (IN) of zonedata >
[ \ Inpos := < expression (IN) of stoppointdata > ],
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ \ WObj := < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ \ Corr ];
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.206. TriggC - Movimiento circular del robot con eventos
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Definicin de disparadores
Movimiento circular
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
Movimiento en general
3HAC16581-5 Revisin: J
599
1 Instrucciones
1.207. TriggCheckIO - Define una comprobacin de E/S en una posicin fija
RobotWare - OS
La seal digital de entrada airok se comprueba para determinar si tiene el valor 1 cuando el
TCP se encuentra a 100 mm antes del punto p1. Si est activada, la ejecucin normal del
programa contina. Si no est activada, se ejecuta la rutina de interrupcin trap1.
En la figura se muestra un ejemplo de comprobacin de E/S basado en una posicin fija.
xx0500002254
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.207. TriggCheckIO - Define una comprobacin de E/S en una posicin fija
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
TriggCheckIO TriggData Distance [\Start] | [\Time] Signal Relation
CheckValue |CheckDvalue [\StopMove] Interrupt
TriggData
Tipo de dato: triggdata
Una variable para almacenar el triggdata devuelto por la instruccin. Estos datos
triggdata se utilizan a continuacin en las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ
posteriores.
Distance
Tipo de dato: num
Define la posicin de la trayectoria en la que debe producirse la comprobacin de E/S.
Se especifica como la distancia en mm (valor positivo) desde el punto final de la trayectoria
de movimiento (aplicable si no se utiliza el argumento \Start o \Time).
Consulte la seccin Ejecucin de programas para obtener ms detalles.
[ \Start ]
Tipo de dato: switch
Se utiliza cuando la distancia del argumento Distance comienza en el punto de inicio del
movimiento en lugar del punto final.
[ \Time ]
Tipo de dato: switch
601
1 Instrucciones
1.207. TriggCheckIO - Define una comprobacin de E/S en una posicin fija
RobotWare - OS
Continuacin
CheckDvalue
Tipo de dato: dnum
El valor con el que debe compararse el valor actual de la seal de entrada o salida (dentro del
rango permitido para la seal actual). Si la seal es una seal digital, debe ser un valor entero.
Si la seal es una seal digital de grupo, el valor permitido depende del nmero de seales del
grupo. El valor mximo de los bits de seales que puede tener una seal digital de grupo es
de 32. Con una variable dnumes posible cubrir los valores del 0 al 4294967295, que
constituyen el rango que puede tener una seal digital de 32 bits.
[ \StopMove ]
Tipo de dato: switch
Especifica que si no se cumple la seal, el robot se detiene en la trayectoria lo antes posible
antes de que la rutina de interrupcin se ejecute.
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La variable utilizada para identificar la rutina de interrupcin a ejecutar.
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta la instruccin TriggCheckIO, la condicin de disparo se almacena en una
variable especificada para el argumento TriggData.
A continuacin, cuando se ejecuta una de las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ, se
aplica lo siguiente en cuanto a las definiciones de TriggCheckIO:
Movimiento lineal
Movimiento circular
Movimiento no lineal
La figura muestra la comprobacin de E/S en una posicin fija con una trayectoria de esquina.
xx0500002256
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.207. TriggCheckIO - Define una comprobacin de E/S en una posicin fija
RobotWare - OS
Continuacin
La comprobacin de la E/S con una posicin fija se realiza cuando se atraviesa el punto de
inicio (punto final) si la distancia especificada respecto del punto final (punto de inicio) no se
encuentra dentro de la longitud de movimiento de la instruccin actual (TriggL...).
Cuando el TCP se encuentra en el punto especificado de la trayectoria, se realiza la
comprobacin de E/S siguiente en el sistema:
Comparacin del valor ledo con CheckValue, acorde con la relacin especificada en
Relation.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin TriggCheckIO.
Ejemplo 1
VAR triggdata checkgate;
VAR intnum gateclosed;
CONNECT gateclosed WITH waitgate;
TriggCheckIO checkgate, 150, gatedi, EQ, 1 \StopMove, gateclosed;
TriggL p1, v600, checkgate, z50, grip1;
...
TRAP waitgate
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Se comprueba la puerta de la siguiente operacin con una pieza de trabajo para determinar si
est abierta (se comprueba la seal digital de entrada gatedi para determinar si tiene el valor
1) cuando el TCP se encuentra 150 mm antes del punto p1. Si est abierta, el robot se
desplaza hasta p1 y contina. Si no est abierta, el robot se detiene en la trayectoria y se
ejecuta la rutina de interrupcin waitgate. Esta rutina de interrupcin registra determinada
informacin y suele esperar a que se satisfagan las condiciones para ejecutar una instruccin
StartMove con el fin de reanudar la trayectoria interrumpida.
603
1 Instrucciones
1.207. TriggCheckIO - Define una comprobacin de E/S en una posicin fija
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_GO_LIM
si el argumento programado CheckValue o CheckDvalue para la seal digital de salida de
grupo especificada Signal est fuera de lmites.
ERR_AO_LIM
si el argumento programado CheckValue o CheckDvalue para la seal analgica de salida
especificada Signal est fuera de lmites.
Limitaciones
La comprobacin de E/S basada en una distancia (sin el argumento \Time) se ha diseado
para los puntos de paso (trayectorias de esquina). Las comprobaciones de E/S basadas en
distancia, con puntos de paro, presentan una exactitud menor que la especificada a
continuacin.
La comprobacin de E/S basada en tiempo (con el argumento \Time) se ha diseado para los
puntos de paro. Las comprobaciones de E/S basadas en tiempo, con puntos de paso, presentan
una exactitud menor que la especificada a continuacin.
Los valores absolutos tpicos en cuanto a la exactitud de las pruebas de entradas digitales es
de +/- 5 ms. Los valores tpicos en cuanto a la repeticin de las pruebas de entradas digitales
es de +/- 2 ms.
Sintaxis
TriggCheckIO
[ TriggData := ] < variable (VAR) of triggdata> ,
[ Distance := ] < expression (IN) of num>
[ \ Start ] | [ \ Time ] ,
[ Signal := ] < variable (VAR) of anytype> ,
[ Relation := ] < expression (IN) of opnum> ,
[ CheckValue := ] < expression (IN) of num>
| [ CheckDvalue := ] < expression (IN) of dnum>
[ \ StopMove] ,
[ Interrupt := ] < variable(VAR) of intnum> ;
3HAC16581-5 Revisin: J
Las comprobaciones de E/S basadas en tiempo slo pueden especificarse a partir del punto
final del movimiento. Este tiempo no puede superar el tiempo de frenado actual del robot, que
tiene un mximo aproximado de 0,5 s (valores tpicos a una velocidad de 500 mm/s: 150 ms
en el caso del IRB2400 y de 250 ms en el caso del IRB6400). Si el tiempo especificado es
mayor que el tiempo de frenado actual, la comprobacin de E/S se genera en cualquier caso,
pero no hasta que se inicia el frenado (ms tarde de lo especificado). Sin embargo, la totalidad
del tiempo de movimiento para el movimiento actual puede utilizarse durante los
movimientos pequeos y rpidos.
1 Instrucciones
1.207. TriggCheckIO - Define una comprobacin de E/S en una posicin fija
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Utilizacin de disparadores
3HAC16581-5 Revisin: J
605
1 Instrucciones
1.208. TriggEquip - Define un evento de E/S basado en la posicin y el tiempo en la trayectoria
RobotWare - OS
En la figura se muestra un ejemplo de evento de E/S basado en una posicin y un tiempo fijos.
xx0500002260
3HAC16581-5 Revisin: J
La herramienta gun1 empieza a abrirse cuando su TCP se encuentra 0,1 s antes del punto
ficticio p2 (10 mm antes del punto p1). La pistola est totalmente abierta cuando el TCP
alcanza el punto p2.
1 Instrucciones
1.208. TriggEquip - Define un evento de E/S basado en la posicin y el tiempo en la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
TriggEquip TriggData Distance [\Start] EquipLag [\DOp] | [\GOp]|
[\AOp] | [\ProcID] SetValue | SetDvalue [\Inhib]
TriggData
Tipo de dato: triggdata
Una variable para almacenar el triggdata devuelto por la instruccin. Estos datos
triggdata se utilizan a continuacin en las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ
posteriores.
Distance
Tipo de dato: num
Define la posicin de la trayectoria en la que debe producirse el evento de equipo de E/S.
Se especifica como la distancia en mm (valor positivo) desde el punto final de la trayectoria
de movimiento (aplicable si no se utiliza el argumento \Start).
Consulte la seccin Ejecucin de programas para obtener ms detalles.
[ \Start ]
Tipo de dato: switch
Se utiliza cuando la distancia del argumento Distance comienza en el punto de inicio del
movimiento en lugar del punto final.
EquipLag
Equipment Lag
Tipo de dato: num
xx0500002262
607
1 Instrucciones
1.208. TriggEquip - Define un evento de E/S basado en la posicin y el tiempo en la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
[ \DOp ]
Digital Output
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal cuando es necesario cambiar una seal digital de salida.
[ \GOp ]
Group Output
Tipo de dato: signalgo
El nombre de la seal, cuando es necesario cambiar un grupo de seales digitales de salida.
[ \AOp ]
Analog Output
Tipo de dato: signalao
El nombre de la seal cuando es necesario cambiar una seal analgica de salida.
[ \ProcID ]
Process Identity
Tipo de dato: num
No implementado para uso del cliente.
(La identidad del proceso IPM que debe recibir el evento. El selector se especifica en el
argumento SetValue.)
SetValue
El valor deseado para la seal (dentro del rango permitido para la seal actual). Si la seal es
una seal digital, debe ser un valor entero. Si la seal es una seal digital de grupo, el valor
permitido depende del nmero de seales del grupo. El valor mximo que puede usarse en el
argumento SetValue es de 8388608, que es el valor que una seal digital de grupo de 23 bits
puede tener como valor mximo (consulte los rangos vlidos para num).
SetDvalue
Tipo de dato: dnum
El valor deseado para la seal (dentro del rango permitido para la seal actual). Si la seal es
una seal digital, debe ser un valor entero. Si la seal es una seal digital de grupo, el valor
permitido depende del nmero de seales del grupo. El valor mximo de los bits de seales
que puede tener una seal digital de grupo es de 32. Con una variable dnumes posible cubrir
los valores del 0 al 4294967295, que constituyen el rango que puede tener una seal digital
de 32 bits.
[ \Inhib ]
Inhibit
Tipo de dato: bool
El nombre de un indicador de variable persistente para la inhibicin del valor de la seal en
tiempo de ejecucin.
Si se utiliza este argumento opcional y el valor actual del indicador especificado es TRUE en
la posicin y el momento del establecimiento de la seal analgica, la seal especificada
(DOp, GOp o AOp) se cambia a 0 en lugar del valor especificado.
Contina en la pgina siguiente
608
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.208. TriggEquip - Define un evento de E/S basado en la posicin y el tiempo en la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta la instruccin TriggEquip, la condicin de disparo se almacena en una
variable especificada para el argumento TriggData.
A continuacin, cuando se ejecuta una de las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ, se
aplica lo siguiente en cuanto a las definiciones de TriggEquip:
En la tabla se describe la distancia especificada en el argumento Distance:
Movimiento lineal
Movimiento circular
Movimiento no lineal
La figura muestra la E/S en una posicin y un tiempo fijos con una trayectoria de esquina.
xx0500002263
La seal analgica de salida glue cambia al valor 5,3 cuando el TCP atraviesa un punto
situado a 1 mm despus del punto de inicio p1, con una compensacin de retardo del equipo
de 0,05 s.
Ejemplo 2
...
TriggL p3, v500, glueflow, z50, tool1;
La seal analgica de salida glue cambia de nuevo al valor 5,3 cuando el TCP atraviesa un
punto situado a 1 mm despus del punto de inicio p2.
609
1 Instrucciones
1.208. TriggEquip - Define un evento de E/S basado en la posicin y el tiempo en la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si el argumento SetValue programado para la seal analgica de salida AOp est fuera de
lmites, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_AO_LIM. El error puede ser
gestionado en el gestor de errores.
Si el argumento programado SetValue o SetDvalue para la seal digital de salida de grupo
especificada GOp est fuera de lmites, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_GO_LIM. El error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Limitaciones
Los eventos de E/S basados en una distancia se han diseado para los puntos de paso
(trayectorias de esquina). Los eventos de E/S basados en distancia, con puntos de paro,
presentan una exactitud menor que la especificada a continuacin.
Los valores absolutos tpicos en cuanto a la exactitud al activar salidas digitales es de +/- 5
ms.
Los valores absolutos tpicos en cuanto a la repeticin al activar salidas digitales es de +/- 2
ms.
3HAC16581-5 Revisin: J
En cuanto a la exactitud de los eventos de E/S con distancia y con puntos de paso, se aplica
lo siguiente a la hora de activar una salida digital a una distancia especfica del punto de inicio
o del punto final con las instrucciones TriggL o TriggC:
1 Instrucciones
1.208. TriggEquip - Define un evento de E/S basado en la posicin y el tiempo en la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
TriggEquip
[ TriggData := ] < variable (VAR) of triggdata> ,
[ Distance := ] < expression (IN) of num>
[ \ Start ] ,
[ EquipLag := ] < expression (IN) of num>
[ \ DOp := < variable (VAR) of signaldo> ]
| [ \ GOp := < variable (VAR) of signalgo> ]
| [ \ AOp := < variable (VAR) of signalao> ]
| [ \ ProcID := < expression (IN) of num> ] ,
[ SetValue := ] < expression (IN) of num>
| [ SetDvalue := ] < expression (IN) of dnum>
[ \ Inhib := < persistent (PERS) of bool> ] ,
Informacin relacionada
Establecimiento de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
611
1 Instrucciones
1.209. TriggInt - Define una interrupcin dependiente de una posicin
RobotWare - OS
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin TriggInt.
Ejemplo 1
VAR intnum intno1;
VAR triggdata trigg1;
...
CONNECT intno1 WITH trap1;
TriggInt trigg1, 5, intno1;
...
TriggL p1, v500, trigg1, z50, gun1;
TriggL p2, v500, trigg1, z50, gun1;
...
IDelete intno1;
xx0500002251
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.209. TriggInt - Define una interrupcin dependiente de una posicin
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
TriggInt TriggData Distance [\Start] | [\Time] Interrupt
TriggData
Tipo de dato: triggdata
Una variable para almacenar el triggdata devuelto por la instruccin. Estos datos
triggdata se utilizan a continuacin en las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ
posteriores.
Distance
Tipo de dato: num
Define la posicin en la que debe generarse la interrupcin dentro de la trayectoria.
Se especifica como la distancia en mm (valor positivo) desde el punto final de la trayectoria
de movimiento (aplicable si no se utiliza el argumento \Start o \Time).
Consulte la seccin Ejecucin de programas para obtener ms detalles.
[ \Start ]
Tipo de dato: switch
Se utiliza cuando la distancia del argumento Distance comienza en el punto de inicio del
movimiento en lugar del punto final.
[ \Time ]
Tipo de dato: switch
Se utiliza cuando el valor especificado para el argumento Distance es en realidad un tiempo
en segundos (valor positivo) en lugar de una distancia.
Las interrupciones relacionadas con una posicin y basadas en tiempo slo puede usarse con
tiempos breves (< 0,5 s) antes de que el robot alcance el punto final de la instruccin. Consulte
la seccin Limitaciones para obtener ms detalles.
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La variable utilizada para identificar una interrupcin.
613
1 Instrucciones
1.209. TriggInt - Define una interrupcin dependiente de una posicin
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta la instruccin TriggInt, la informacin se almacena en una variable
especificada para el argumento TriggData y se activa la interrupcin especificada en la
variable del argumento Interrupt.
A continuacin, cuando se ejecuta una de las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ, se
aplica lo siguiente en cuanto a las definiciones de TriggInt:
En la tabla se describe la distancia especificada en el argumento Distance:
Movimiento lineal
Movimiento circular
Movimiento no lineal
La figura muestra una interrupcin relacionada con una posicin de una trayectoria de
esquina.
xx0500002253
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.209. TriggInt - Define una interrupcin dependiente de una posicin
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin TriggInt.
Ejemplo 1
En este ejemplo se describe la programacin de las instrucciones que interactan para generar
interrupciones dependientes de una posicin:
VAR intnum intno2;
VAR triggdata trigg2;
Se activa la interrupcin.
Cuando el TCP alcanza el punto p1, se genera una interrupcin y se ejecuta la rutina
de interrupcin trap2.
Cuando el TCP alcanza el punto p2, se genera una interrupcin y se ejecuta la rutina
de interrupcin trap2 de nuevo.
IDelete intno2;
Limitaciones
Los eventos de interrupcin basados en una distancia (sin el argumento \Time) se han
diseado para los puntos de paso (trayectorias de esquina). Los eventos de interrupcin
basados en distancia, con puntos de paro, presentan una exactitud menor que la especificada
a continuacin.
Los eventos de interrupcin basados en tiempo (con el argumento \Time) se han diseado
para los puntos de paro. Los eventos de interrupcin basados en tiempo, con puntos de paso,
presentan una exactitud menor que la especificada a continuacin. Los eventos de E/S
basados en tiempo slo pueden especificarse a partir del punto final del movimiento. Este
tiempo no puede superar el tiempo de frenado actual del robot, que tiene un mximo
aproximado de 0,5 s (valores tpicos a una velocidad de 500 mm/s: 150 ms en el caso del
IRB2400 y de 250 ms en el caso del IRB6400). Si el tiempo especificado es mayor que el
tiempo de frenado actual, el evento se genera en cualquier caso, pero no hasta que se inicia el
frenado (ms tarde de lo especificado). Sin embargo, la totalidad del tiempo de movimiento
para el movimiento actual puede utilizarse durante los movimientos pequeos y rpidos.
615
1 Instrucciones
1.209. TriggInt - Define una interrupcin dependiente de una posicin
RobotWare - OS
Continuacin
Los valores absolutos tpicos en cuanto a la exactitud de la generacin de interrupciones son
de +/- 5 ms. Los valores tpicos en cuanto a la repeticin la generacin de interrupciones son
de +/- 2 ms. Normalmente, existe un retardo de 2 a 30 ms entre la generacin de
interrupciones y la respuesta, en funcin del tipo de movimiento que se realiza en el momento
de la interrupcin. (Consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripcin general de
RAPID, seccin Caractersticas bsicas - Interrupciones).
Para obtener la mayor exactitud al activar una salida en una posicin fija a lo largo de la
trayectoria del robot, utilice preferentemente las instrucciones TriggIO o TriggEquip en
lugar de las instrucciones TriggInt con SetDO/SetGO/SetAO en rutinas de interrupcin.
Sintaxis
TriggInt
[ TriggData := ] < variable (VAR) of triggdata> ,
[ Distance := ] < expression (IN) of num>
[ \ Start ] | [ \ Time ] ,
[ Interrupt := ] < variable (VAR) ofintnum> ;
616
Consulte
Utilizacin de disparadores
Interrupciones
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.210. TriggIO - Define un evento de E/S de posicin o tiempo fijos cerca de un punto de paro
RobotWare - OS
La seal digital de salida gun cambia al valor 1 cuando el TCP se encuentra a 0,2 s antes del
punto p1.
En la figura se muestra un ejemplo de evento de E/S basado en una posicin fija.
xx0500002247
617
1 Instrucciones
1.210. TriggIO - Define un evento de E/S de posicin o tiempo fijos cerca de un punto de paro
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
TriggIO TriggData Distance [\Start] | [\Time] [\DOp] | [\GOp]|
[\AOp] | [\ProcID] SetValue | SetDvalue [\DODelay]
TriggData
Tipo de dato: triggdata
Una variable para almacenar el triggdata devuelto por la instruccin. Estos datos
triggdata se utilizan a continuacin en las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ
posteriores.
Distance
Tipo de dato: num
Define la posicin de la trayectoria en la que debe producirse el evento de E/S.
Se especifica como la distancia en mm (valor positivo) desde el punto final de la trayectoria
de movimiento (aplicable si no se utiliza el argumento \Start o \Time).
Consulte las secciones tituladas Ejecucin de programas en la pgina 619 y Limitaciones en
la pgina 620 para obtener ms detalles.
[ \Start ]
Tipo de dato: switch
Se utiliza cuando la distancia del argumento Distance comienza en el punto de inicio del
movimiento en lugar del punto final.
[ \Time ]
Tipo de dato: switch
La posicin fija de E/S basada en tiempo slo puede usarse con tiempos breves (< 0,5 s) antes
de que el robot alcance el punto final de la instruccin. Consulte la seccin Limitaciones para
obtener ms detalles.
[ \DOp ]
Digital Output
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal cuando es necesario cambiar una seal digital de salida.
[ \GOp ]
Group Output
Tipo de dato: signalgo
El nombre de la seal, cuando es necesario cambiar un grupo de seales digitales de salida.
[ \AOp ]
Analog Output
Tipo de dato: signalao
El nombre de la seal cuando es necesario cambiar una seal analgica de salida.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.210. TriggIO - Define un evento de E/S de posicin o tiempo fijos cerca de un punto de paro
RobotWare - OS
Continuacin
[ \ProcID ]
Process Identity
Tipo de dato: num
No implementado para uso del cliente.
(La identidad del proceso IPM que debe recibir el evento. El selector se especifica en el
argumento SetValue.)
SetValue
Tipo de dato: num
El valor deseado para la seal (dentro del rango permitido para la seal actual). Si la seal es
una seal digital, debe ser un valor entero. Si la seal es una seal digital de grupo, el valor
permitido depende del nmero de seales del grupo. El valor mximo que puede usarse en el
argumento SetValue es de 8388608, que es el valor que una seal digital de grupo de 23 bits
puede tener como valor mximo (consulte los rangos vlidos para num).
SetDvalue
Tipo de dato: d num
El valor deseado para la seal (dentro del rango permitido para la seal actual). Si la seal es
una seal digital, debe ser un valor entero. Si la seal es una seal digital de grupo, el valor
permitido depende del nmero de seales del grupo. El valor mximo de los bits de seales
que puede tener una seal digital de grupo es de 32. Con una variable dnumes posible cubrir
los valores del 0 al 4294967295, que constituyen el rango que puede tener una seal digital
de 32 bits.
[ \DODelay ]
Digital Output Delay
Movimiento circular
Movimiento no lineal
619
1 In s t ru c c io n e s
1.210. TriggIO - Define un evento de E/S de posicin o tiempo fijos cerca de un punto de paro
RobotWare - OS
Continuacin
La figura muestra la E/S en una posicin fija con una trayectoria de esquina.
xx0500002248
La E/S con una posicin fija se genera cuando se atraviesa el punto de inicio (punto final) si
la distancia especificada respecto del punto final (punto de inicio) no se encuentra dentro de
la longitud de movimiento de la instruccin actual (Trigg...).
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin TriggIO.
Ejemplo 1
VAR triggdata glueflow;
TriggIO glueflow, 1 \Start \AOp:=glue, 5.3;
MoveJ p1, v1000, z50, tool1;
TriggL p2, v500, glueflow, z50, tool1;
La seal analgica de salida glue cambia al valor 5,3 cuando el punto de trabajo (TCP)
atraviesa un punto situado 1 mm despus del punto de inicio p1.
Ejemplo 2
...
La seal analgica de salida glue cambia de nuevo al valor 5,3 cuando el punto de (TCP)
trabajo atraviesa un punto situado a 1 mm despus del punto de inicio p2.
Gestin de errores
Si el argumento SetValue programado para la seal analgica de salida AOp est fuera de
lmites, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_AO_LIM. El error puede ser
gestionado en el gestor de errores.
Si el argumento programado SetValue o SetDvalue para la seal digital de salida de grupo
especificada GOp est fuera de lmites, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_GO_LIM. El error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Limitaciones
Los eventos de E/S basados en una distancia (sin el argumento \Time) se han diseado para
los puntos de paso (trayectorias de esquina). Los eventos de E/S con el parmetro distance=0
y que utilizan puntos de paro retardarn el disparo hasta que el robot haya alcanzado el punto
con una exactitud de +/-24 ms.
Los eventos de E/S basados en tiempo (con el argumento \Time) se han diseado para los
puntos de paro. Los eventos de E/S basados en tiempo, con puntos de paso, presentan una
exactitud menor que la especificada a continuacin. Los eventos de E/S basados en tiempo
slo pueden especificarse a partir del punto final del movimiento. Este tiempo no puede
Contina en la pgina siguiente
620
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.210. TriggIO - Define un evento de E/S de posicin o tiempo fijos cerca de un punto de paro
RobotWare - OS
Continuacin
superar el tiempo de frenado actual del robot, que tiene un mximo aproximado de 0,5 s
(valores tpicos a una velocidad de 500 mm/s: 150 ms en el caso del IRB2400 y de 250 ms en
el caso del IRB6400). Si el tiempo especificado es mayor que el tiempo de frenado actual, el
evento se genera en cualquier caso, pero no hasta que se inicia el frenado (ms tarde de lo
especificado). Sin embargo, la totalidad del tiempo de movimiento para el movimiento actual
puede utilizarse durante los movimientos pequeos y rpidos.
Los valores absolutos tpicos en cuanto a la exactitud al activar salidas digitales es de +/- 5
ms. Los valores absolutos tpicos en cuanto a la repeticin al activar salidas digitales es de +/
- 2 ms.
Sintaxis
TriggIO
[ TriggData := ] < variable (VAR) of triggdata> ,
[ Distance := ] < expression (IN) of num>
[ \ Start ] | [ \ Time ]
[ \ DOp := < variable (VAR) of signaldo> ]
| [ \ GOp := < variable (VAR) of signalgo> ]
| [ \ AOp := < variable (VAR) of signalao> ]
| [ \ ProcID := < expression (IN) of num> ] ,
[ SetValue := ] < expression (IN) of num>
| [ SetDvalue := ] < expression (IN) of dnum>
[ \ DODelay := < expression (IN) of num> ] ;
Informacin relacionada
Establecimiento de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
621
1 Instrucciones
1.211. TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de eventos
RobotWare - OS
La seal digital de salida gun se activa cuando el TCP del robot atraviesa el punto central de
la trayectoria de esquina del punto p1.
xx0500002272
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.211. TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de eventos
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
TriggJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\T] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3 ]
[\T4] [\T5] [\T6] [\T7] [\T8] Zone [\Inpos] Tool [\WObj]
[ \Conc ]
Concurrent
Tipo de dato:switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot est en movimiento. Este
argumento puede usarse para evitar los paros no deseados, causados por la sobrecarga de la
CPU, cuando se utilizan puntos de paso. Esto resulta til cuando los puntos programados
estn muy cercanos entre s y se trabaja a velocidades elevadas.
Este argumento tambin resulta til si, por ejemplo, no se requiere la comunicacin con
equipos externos ni la sincronizacin entre los equipos externos y los movimientos del robot.
Tambin puede usarse para ajustar la ejecucin de la trayectoria del robot, para evitar la
advertencia 50024 Fallo en punto de paso o el error 40082 Lmite de deceleracin.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas
est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento, la instruccin posterior se ejecuta una vez que el robot ha
alcanzado el punto de paro especificado, o 100 ms antes de la zona especificada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientacin de la misma y los ejes externos.
623
1 Instrucciones
1.211. TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de eventos
RobotWare - OS
Continuacin
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Trigg_1
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO , TriggSpeed o TriggRampAO.
[ \T2 ]
Trigg 2
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO , TriggSpeed o TriggRampAO.
[ \T3 ]
Trigg 3
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO , TriggSpeed o TriggRampAO.
[ \T4 ]
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO , TriggSpeed o TriggRampAO.
[ \T5 ]
Trigg 5
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO, TriggSpeed o TriggRampAO.
[ \T6 ]
Trigg 6
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO, TriggSpeed o TriggRampAO.
3HAC16581-5 Revisin: J
Trigg 4
1 Instrucciones
1.211. TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de eventos
RobotWare - OS
Continuacin
[ \T7 ]
Trigg 7
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO, TriggSpeed o TriggRampAO.
[ \T8 ]
Trigg 8
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO, TriggSpeed o TriggRampAO.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posicin del
TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona
especificada en el parmetro Zone.
Tool
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625
1 Instrucciones
1.211. TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de eventos
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveJ para obtener ms informacin acerca del movimiento de ejes.
A medida que se cumplen las condiciones de disparo cuando el robot se sita ms y ms cerca
del punto final, se realizan las actividades de disparo definidas. Las condiciones de disparo
se cumplen a una distancia determinada del punto final de la instruccin o a una distancia
determinada del punto de inicio de la instruccin, o bien en un momento determinado
(limitado a un tiempo breve) antes del punto final de la instruccin.
Durante la ejecucin paso a paso hacia delante, las actividades de E/S se realizan pero las
rutinas de interrupcin no se ejecutan. Durante la ejecucin paso a paso hacia atrs, no se
realiza ninguna actividad de disparo.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin TriggJ.
Ejemplo 1
VAR intnum intno1;
VAR triggdata trigg1;
...
CONNECT intno1 WITH trap1;
TriggInt trigg1, 0.1 \Time, intno1;
...
TriggJ p1, v500, trigg1, fine, gun1;
TriggJ p2, v500, trigg1, fine, gun1;
...
IDelete intno1;
Gestin de errores
Si el resultado del argumento ScaleValue programado para la seal analgica de salida
especificada AOp en alguna de las instrucciones TriggSpeed est fuera del lmite de la seal
analgica que corresponde a la velocidad Speed programada en esta instruccin, la variable
de sistema ERRNO cambia a ERR_AO_LIM.
Si el argumento DipLag programado en alguna de las instrucciones TriggSpeed conectadas
es demasiado grande respecto del tiempo preestablecido para los eventos en los parmetros
del sistema, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_DIPLAG_LIM.
El valor de la variable de sistema ERRNO puede cambiarse a ERR_NORUNUNIT si no hay
ningn contacto con la unidad de E/S al introducir la instruccin y los datos triggdata
utilizados dependen de una unidad de E/S en funcionamiento, es decir, que se utiliza una seal
en los datos triggdata.
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor de errores.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.211. TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de eventos
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Si el punto de inicio actual se desva del habitual, de forma que la longitud de
posicionamiento total de la instruccin TriggJ es ms corta de lo habitual (es decir, al
principio de TriggJ con la posicin del robot en el punto final), puede ocurrir que se cumplan
varias de las condiciones de disparo, o incluso todas ellas, inmediatamente y en una misma
posicin. En estos casos, la secuencia en la que se realizan las actividades de disparo no estar
definida. La lgica de programa del programa del usuario no puede basarse en una secuencia
normal de actividades de disparo para un movimiento incompleto.
Sintaxis
TriggJ
[ \ Conc ,]
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget >
[ \ ID := < expression (IN) of identno >],
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num > ],
[Trigg_1 := ] < variable (VAR) of triggdata >
[ \ T2 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T3 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T4 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T5 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T6 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T7 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T8 := < variable (VAR) of triggdata > ] ,
[Zone := ] < expression (IN) of zonedata >
[ '\'Inpos ':='< expression (IN) of stoppointdata > ],'
[ Tool := ] < persistent (PERS) of tooldata >
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627
1 Instrucciones
1.211. TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de eventos
RobotWare - OS
Continuacin
628
Consulte
Definicin de disparadores
Movimiento de ejes
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
Movimiento en general
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.212. TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos
RobotWare - OS
La seal digital de salida gun se activa cuando el TCP del robot atraviesa el punto central de
la trayectoria de esquina del punto p1.
xx0500002291
629
1 Instrucciones
1.212. TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
TriggL [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\T] Trigg_1 [\T2] [\T3] [\T4]
[\T5] [\T6] [\T7] [\T8] Zone [\Inpos] Tool [\WObj][\Corr]
[ \Conc ]
Concurrent
Tipo de dato:switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot est en movimiento. Este
argumento puede usarse para evitar los paros no deseados, causados por la sobrecarga de la
CPU, cuando se utilizan puntos de paso. Esto resulta til cuando los puntos programados
estn muy cercanos entre s y se trabaja a velocidades elevadas.
Este argumento tambin resulta til si, por ejemplo, no se requiere la comunicacin con
equipos externos ni la sincronizacin entre los equipos externos y los movimientos del robot.
Tambin puede usarse para ajustar la ejecucin de la trayectoria del robot, para evitar la
advertencia 50024 Fallo en punto de paso o el error 40082 Limite de deceleracin.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas
est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToPoint no es un punto de paro, la instruccin siguiente se
ejecuta algn tiempo antes de que el robot alcance la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.
ToPoint
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, los ejes externos y la reorientacin de la
herramienta.
3HAC16581-5 Revisin: J
Tipo de dato:robtarget
1 Instrucciones
1.212. TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos
RobotWare - OS
Continuacin
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Trigg_1
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggSpeed, TriggCheckIO oTriggRampAO.
[ \T2 ]
Trigg 2
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggSpeed, TriggCheckIO o TriggRampAO.
[ \T3 ]
Trigg 3
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggSpeed, TriggCheckIO o TriggRampAO.
[ \T4 ]
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Trigg 4
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggSpeed, TriggCheckIO o TriggRampAO.
[ \T5 ]
Trigg 5
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggSpeed, TriggCheckIO o TriggRampAO.
[ \T6 ]
Trigg 6
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggSpeed, TriggCheckIO o TriggRampAO.
631
1 Instrucciones
1.212. TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos
RobotWare - OS
Continuacin
[ \T7 ]
Trigg 7
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggSpeed, TriggCheckIO o TriggRampAO.
[ \T8 ]
Trigg 8
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de disparo,
definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggSpeed, TriggCheckIO o TriggRampAO.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posicin del
TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona
especificada en el parmetro Zone.
Tool
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia la posicin de destino especificada.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si por otro lado se usa un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es necesario
especificar este argumento para ejecutar un movimiento lineal respecto del objeto de trabajo.
[ \Corr ]
Correction
Tipo de dato: switch
Los datos de correccin escritos en una entrada de correccin mediante una instruccin
CorrWrite se aaden a la trayectoria y a la posicin de destino si se utiliza este argumento.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.212. TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveL para obtener ms informacin acerca del movimiento lineal.
A medida que se cumplen las condiciones de disparo cuando el robot se sita ms y ms cerca
del punto final, se realizan las actividades de disparo definidas. Las condiciones de disparo
se cumplen a una distancia determinada del punto final de la instruccin o a una distancia
determinada del punto de inicio de la instruccin, o bien en un momento determinado
(limitado a un tiempo breve) antes del punto final de la instruccin.
Durante la ejecucin paso a paso hacia delante, las actividades de E/S se realizan pero las
rutinas de interrupcin no se ejecutan. Durante la ejecucin paso a paso hacia atrs, no se
realiza ninguna actividad de disparo.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin TriggL.
Ejemplo 1
VAR intnum intno1;
VAR triggdata trigg1;
...
CONNECT intno1 WITH trap1;
TriggInt trigg1, 0.1 \Time, intno1;
...
TriggL p1, v500, trigg1, fine, gun1;
TriggL p2, v500, trigg1, fine, gun1;
...
IDelete intno1;
633
1 Instrucciones
1.212. TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Si el punto de inicio actual se desva del habitual, de forma que la longitud de
posicionamiento total de la instruccin TriggL es ms corta de lo habitual (es decir, al
principio de TriggL con la posicin del robot en el punto final), puede ocurrir que se cumplan
varias de las condiciones de disparo, o incluso todas ellas, inmediatamente y en una misma
posicin. En estos casos, la secuencia en la que se realizan las actividades de disparo no estar
definida. La lgica de programa del programa del usuario no puede basarse en una secuencia
normal de actividades de disparo para un movimiento incompleto.
Sintaxis
TriggL
[\ Conc ,]
[ ToPoint := ] < expression (IN) of robtarget >
[ \ ID := < expression (IN) of identno >] ,
[ Speed := ] < expression (IN) of speeddata >
[ \ T := < expression (IN) of num > ],
[Trigg_1 := ] < variable (VAR) of triggdata >
[ \ T2 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T3 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T4 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T5 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T6 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T7 := < variable (VAR) of triggdata > ]
[ \ T8 := < variable (VAR) of triggdata > ] ,
[Zone := ] < expression (IN) of zonedata >
[ \ Inpos := < expression (IN) of stoppointdata > ] ,
[ \ Corr ] ;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.212. TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Definicin de disparadores
Movimiento lineal
Definicin de velocidad
Definicin de herramientas
Movimiento en general
3HAC16581-5 Revisin: J
635
1 Instrucciones
1.213. TriggLIOs - Movimientos lineales del robot con eventos de E/S
RobotWare - OS
La instruccin TriggLIOs est optimizada para proporcionar una buena exactitud cuando se
utilizan movimientos con zonas (comprese con TriggEquip/TriggL).
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin TriggLIOs.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 640.
Ejemplo 1
VAR triggios gunon{1};
gunon{1}.used:=TRUE;
gunon{1}.distance:=3;
gunon{1}.start:=TRUE;
gunon{1}.signalname:="gun";
gunon{1}.equiplag:=0;
gunon{1}.setvalue:=1;
MoveJ p1, v500, z50, gun1;
TriggLIOs p2, v500, \TriggData1:=gunon, z50, gun1;
MoveL p3, v500, z50, gun1;
La seal gun se activa cuando el TCP est 3 mm despus del punto p1.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
en0800000157
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.213. TriggLIOs - Movimientos lineales del robot con eventos de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
TriggLIOs [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\T] [\TriggData1]
[\TriggData2] [\TriggData3] Zone [\Inpos] Tool [\WObj]
[\Corr]
[ \Conc ]
Concurrent
Tipo de dato:switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot est en movimiento. Este
argumento puede usarse para evitar los paros no deseados, causados por la sobrecarga de la
CPU, cuando se utilizan puntos de paso. Esto resulta til cuando los puntos programados
estn muy cercanos entre s y se trabaja a velocidades elevadas.
Este argumento tambin resulta til si, por ejemplo, no se requiere la comunicacin con
equipos externos ni la sincronizacin entre los equipos externos y los movimientos del robot.
Tambin puede usarse para ajustar la ejecucin de la trayectoria del robot, para evitar la
advertencia 50024 Fallo en punto de paso o el error 40082 Limite de deceleracin.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el nmero de instrucciones de movimiento seguidas
est limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToPoint no es un punto de paro, la instruccin siguiente se
ejecuta algn tiempo antes de que el robot alcance la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.
ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posicin
con nombre o se almacena directamente en la instruccin (marcada con un asterisco * en la
instruccin).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento est sincronizado
y coordinado y no est permitido en ningn otro caso.
El nmero de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre s. El nmero de ID constituye una garanta de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecucin.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, los ejes externos y la reorientacin de la
herramienta.
637
1 Instrucciones
1.213. TriggLIOs - Movimientos lineales del robot con eventos de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuacin, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
[\TriggData1]
Tipo de dato: array of triggios
Una variable (matriz) que hace referencia a condiciones de disparo y actividad de disparo. Al
utilizar este argumento, es posible establecer seales analgicas de salida, seales digitales
de salida y seales digitales de salida de grupo. Si utiliza una seal digital de salida de grupo,
existe una limitacin de 23 seales por grupo.
[\TriggData2]
Tipo de dato: array of triggstrgo
Una variable (matriz) que hace referencia a condiciones de disparo y actividad de disparo. Al
utilizar este argumento, es posible establecer seales digitales de salida de grupo compuestas
por 32 seales en el grupo y con un valor establecido mximo de 4.294.967.295. Slo es
posible utilizar seales digitales de salida de grupo.
[\TriggData3]
Tipo de dato: array of triggiosdnum
Una variable (matriz) que hace referencia a condiciones de disparo y actividad de disparo. Al
utilizar este argumento, es posible establecer seales analgicas de salida, seales digitales
de salida y seales digitales de salida de grupo compuestas por 32 seales en el grupo y con
un valor establecido mximo de 4294967295.
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamao de la trayectoria
de esquina generada.
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posicin del
TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona
especificada en el parmetro Zone.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia la posicin de destino especificada.
3HAC16581-5 Revisin: J
Zone
1 Instrucciones
1.213. TriggLIOs - Movimientos lineales del robot con eventos de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin de robot
indicada en la instruccin.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posicin depende del sistema de coordenadas
mundo. Si por otro lado se usa un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es necesario
especificar este argumento para ejecutar un movimiento lineal respecto del objeto de trabajo.
[ \Corr ]
Correction
Tipo de dato: switch
Los datos de correccin escritos en una entrada de correccin mediante una instruccin
CorrWrite se aaden a la trayectoria y a la posicin de destino si se utiliza este argumento.
Ejecucin de programas
Consulte la instruccin MoveL para obtener ms informacin acerca del movimiento lineal.
639
1 Instrucciones
1.213. TriggLIOs - Movimientos lineales del robot con eventos de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin TriggLIOs.
Ejemplo 1
VAR triggios mytriggios{3}:= [[TRUE, 3, TRUE, 0, "go1", 55, 0],
[TRUE, 15, TRUE, 0, "ao1", 10, 0], [TRUE, 3, FALSE, 0, "do1",
1, 0]];
...
MoveL p1, v500, z50, gun1;
TriggLIOs p2, v500, \TriggData1:=mytriggios, z50, gun1;
MoveL p3, v500, z50, gun1;
La seal digital de salida de grupo go1 recibe el valor 55 a una distancia de 3 mm de p1. La
seal analgica recibe el valor 10 a una distancia de 15 mm de p1. La seal digital de salida
do1 recibir el valor 3 mm a partir de ToPoint p2.
Ejemplo 2
VAR triggios mytriggios{3}:= [[TRUE, 3, TRUE, 0, "go1", 55, 0],
[TRUE, 15, TRUE, 0, "ao1", 10, 0], [TRUE, 3, FALSE, 0, "do1",
1, 0]];
VAR triggstrgo mytriggstrgo{3}:= [[TRUE, 3, TRUE, 0, "go2", "1",
0], [TRUE, 15, TRUE, 0, "go2", "800000", 0], [TRUE, 4, FALSE,
0, "go2", "4294967295", 0]];
VAR triggiosdnum mytriggiosdnum{3}:= [[TRUE, 10, TRUE, 0, "go3",
4294967295, 0], [TRUE, 10, TRUE, 0, "ao2", 5, 0], [TRUE, 10,
TRUE, 0, "do2", 1, 0]];
...
TriggLIOs p2, v500, \TriggData1:=mytriggios \TriggData2:=
mytriggstrgo \TriggData3:=mytriggiosdnum, z50, gun1;
MoveL p3, v500, z50, gun1;
La seal digital de salida de grupo go1 recibe el valor 55 a una distancia de 3 mm de p1. La
seal analgica de salida ao1 recibe el valor 10 a una distancia de 15 mm de p1. La seal
digital de salida do1 recibir el valor 3 mm a partir de ToPointp2. Estos eventos de posicin
son definidos por la variable mytriggios. La variable mytriggstrgo establece que se
produzcan eventos de posicin a una distancia de entre 3 y 15 mm de p1. La seal go2 recibe
primero el valor 1 y luego el valor 800000. La seal recibe el valor 4294967295 a una
distancia de 4 mm de ToPointp2. Se trata del valor mximo para una seal digital de salida
de 32 bits. La variable mytriggiosdnum establece que se produzcan tres eventos de posicin
a una distancia de 10 mm de p1. En primer lugar se cambia la seal go3 a 4294967295, a
continuacin se cambia ao2 a 5 y en ltimo lugar se cambia do2 a 1.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.213. TriggLIOs - Movimientos lineales del robot con eventos de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
si se ha perdido el contacto con la unidad de E/S.
ERR_GO_LIM
si el argumento programado setvalue para la seal digital de salida de grupo especificada
signalname est fuera de lmites. (Se declara en TriggData1, TriggData2 o
TriggData3)
ERR_AO_LIM
si el argumento programado setvalue para la seal analgica de salida especificada
signalname est fuera de lmites. (Se declara en TriggData1 o TriggData3)
Limitaciones
641
1 Instrucciones
1.213. TriggLIOs - Movimientos lineales del robot con eventos de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Movimiento en general
Movimiento lineal
642
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.214. TriggRampAO - Define un evento AO de rampa de posicin fija en la trayectoria
RobotWare - OS
La seal analgica aolaser1 inicia una rampa ascendente de su valor lgico desde el valor
actual hasta el nuevo valor 8, cuando el TCP de la herramienta gun1 se encuentra 0,1 s antes
del centro de la trayectoria de esquina en p1. La totalidad de la rampa ascendente se completa
mientras el robot se mueve 15 mm.
Ejemplo 2
VAR triggdata ramp_down;
...
TriggRampAO ramp_down, 15, 0.1, aolaser1, 2, 10;
MoveL p3, v200, z10, gun1;
TriggL p4, v200, ramp_down, z10, gun1;
La seal analgica aolaser1 inicia una rampa descendente de su valor lgico desde el valor
actual hasta el nuevo valor 2, cuando el TCP de la herramienta gun1 se encuentra 15 mm y
0,1 s antes del centro de la trayectoria de esquina en p4. La totalidad de la rampa descendente
se completa mientras el robot se mueve 10 mm.
643
1 Instrucciones
1.214. TriggRampAO - Define un evento AO de rampa de posicin fija en la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
TriggRampAO TriggData Distance [\Start] EquipLag AOutput SetValue
RampLength [\Time]
Parmetro Distance
RL
Parmetro RampLength
CV
SV
P1
P2
TriggData
Tipo de dato: triggdata
Una variable para almacenar el triggdata devuelto por la instruccin. Estos datos
triggdata pueden usarse en las instrucciones TriggL, TriggC , TriggJ, CapL o CapC
posteriores.
Distance
Tipo de dato: num
Define la distancia desde el centro de la trayectoria de esquina en la que debe iniciarse la
rampa de la salida analgica.
Se especifica como la distancia en mm (valor positivo) desde el punto final (ToPoint) de la
trayectoria de movimiento (aplicable si no se utiliza el argumento \Start).
Consulte la seccin Ejecucin de programas para obtener ms detalles.
[\Start]
Tipo de dato: switch
Se utiliza cuando la distancia del argumento Distance est relacionada con el punto de
inicio del movimiento (ToPoint precedente) en lugar del punto final.
Contina en la pgina siguiente
644
3HAC16581-5 Revisin: J
xx0600003433
1 Instrucciones
1.214. TriggRampAO - Define un evento AO de rampa de posicin fija en la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
EquipLag
Equipment Lag
Tipo de dato: num
Especifica el retardo del equipo externo, en segundos.
Para la compensacin del retardo de los equipos externos, utilice un valor de argumento
positivo. Un valor de argumento positivo significa que el principio de la rampa de la seal AO
es realizado por el sistema de robot en un momento especificado antes de que el TCP alcance
fsicamente el punto de la distancia especificada, respecto del punto inicial o final del
movimiento.
Un valor de argumento negativo significa que el inicio de la rampa de la seal AO es realizado
por el sistema de robot en un momento determinado. A continuacin, el TCP ha sobrepasado
el punto de distancia especificado en relacin con el punto inicial o final del movimiento.
En la figura se muestra el uso del argumento EquipLag.
xx0500002262
AOutput
Analog Output
Tipo de dato: signalao
El nombre de la seal de salida analgica.
SetValue
Tipo de dato: num
El valor hasta el cual debe aumentar o descender en rampa la seal analgica de salida (debe
estar dentro del valor de rango lgico permitido para la seal). La rampa comienza con el
valor actual de la seal analgica de salida.
RampLength
Tipo de dato: num
La longitud de la rampa en mm a lo largo de la trayectoria de movimientos del TCP.
[\Time]
Tipo de dato: switch
Se utiliza cuando RampLength especifica el tiempo de rampa en s en lugar de en longitud de
la rampa.
Debe utilizarse si una instruccin TriggL, TriggC o TriggJ posterior especifica que el
movimiento total debe realizarse por tiempo (argumento \T) en lugar de por velocidad.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
645
1 Instrucciones
1.214. TriggRampAO - Define un evento AO de rampa de posicin fija en la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta la instruccin TriggRampAO, la condicin de disparo se almacena en una
variable especificada para el argumento TriggData.
A continuacin, cuando se ejecuta una de las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ, se
aplica lo siguiente en cuanto a las definiciones de TriggRampAO:
En la tabla se describe la distancia especificada en el argumento Distance:
Movimiento lineal
Movimiento circular
Movimiento no lineal
xx0600003439
La accin TriggRampAO tambin se realiza en el paso FWD, pero no en el modo de paso BWD.
En cualquier tipo de paro (paro de programa, paro de emergencia), si la funcin de rampa est
activa en esa ocasin:
- En caso de rampa ascendente, el valor de AO cambia momentneamente a un valor anterior.
- En caso de rampa descendente, el valor de AO cambia momentneamente al nuevo valor de
SetValue.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.214. TriggRampAO - Define un evento AO de rampa de posicin fija en la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin TriggRampAO.
Ejemplo 1
VAR triggdata ramp_up;
VAR triggdata ramp_down;
...
TriggRampAO ramp_up, 0 \Start, 0.1, aolaser1, 8, 15;
TriggRampAO ramp_down, 15, 0.1, aolaser1, 2, 10;
MoveL p1, v200, z10, gun1;
TriggL p2, v200, ramp_up, \T2:=ramp_down, z10, gun1;
Gestin de errores
Si el argumento SetValue programado para la seal analgica de salida AOutput est fuera
de lmites, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_AO_LIM. El error puede ser gestionado
en el gestor de errores.
Limitaciones
El valor de la seal analgica de salida no se compensa por la reduccin de velocidad del TCP
en la trayectoria de esquina ni durante otras fases de aceleracin o deceleracin (AO no es
proporcional a la velocidad del TCP).
Slo el punto de inicio de la rampa de AO se ejecutar en la posicin especificada de la
trayectoria. La rampa ascendente o descendente se realizar con un clculo muerto y con
alta exactitud:
Durante las fases de aceleracin o deceleracin, como por ejemplo cerca de puntos de
paro, la desviacin ser mayor.
647
1 Instrucciones
1.214. TriggRampAO - Define un evento AO de rampa de posicin fija en la trayectoria
RobotWare - OS
Continuacin
Si utiliza dos o ms TriggRampAO en la misma seal analgica de salida y en conexin con
la misma instruccin TriggL/C/J y las dos RampLength o varias de ellas estn situadas en
la misma parte de la trayectoria del robot, los valores de AO interactuarn entre s.
El evento AO de rampa relacionada con la posicin (+/- tiempo) comienza cuando se pase ms
all del punto ToPoint anterior, si el valor especificado de Distance a partir del punto
ToPoint no est dentro de la longitud del movimiento de la instruccin TriggL/C/J actual.
El evento AO de rampa relacionada con la posicin (+/- tiempo) comienza cuando se pase ms
all del punto ToPoint anterior, si el valor especificado de Distance desde el punto
ToPoint anterior no est dentro de la longitud del movimiento de la instruccin TriggL/C/
J actual (con el argumento \Start).
No se admite el reinicio de la funcin AO de rampa a continuacin de ningn tipo de paro
(paro de programa, paro de emergencia, etc.).
En caso de reinicio tras una cada de alimentacin, la instruccin TriggL/C/J comienza por
el principio desde la posicin de cada de alimentacin actual.
Sintaxis
TriggRampAO
[ TriggData := ] < variable (VAR) of triggdata > ,
[ Distance := ] < expression (IN) of num >
[ \ Start ] ,
[ EquipLag := ] < expression (IN) of num > ,
[ AOutput := ] < variable (VAR) of signalao> ,
[ SetValue := ] < expression (IN) of num> ,
[ RampLength := ] < expression (IN) of num> ,
[ \ Time ] ;
Consulte
Utilizacin de disparadores
648
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.215. TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporcin a una salida analgica con un evento de
escala fija de posicin-tiempo
xx0500002329
649
1 Instrucciones
1.215. TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporcin a una salida analgica con un evento de
escala fija de posicin-tiempo
Continuacin
El flujo de adhesivo (salida analgica glue_ao) con valor de escala de 0,8 comienza cuando
el TCP est 0.05 s antes del punto p1, el nuevo valor de escala de flujo de adhesivo 1 cuando
el TCP est 10 mm y 0.05 s antes del punto p2, y el flujo de adhesivo termina (valor de escala
9) cuando el TCP est 0,05 s antes del punto p3.
Cualquier reduccin de velocidad del robot recibe una compensacin de tiempo de forma que
la seal de salida analgica glue_ao se vea afectada 0,04 s antes de que se produzca la
reduccin de velocidad del TCP.
En caso de rebasamiento del valor lgico calculado de la salida analgica glue_ao, se activa
la seal de salida digital glue_err. Si no hay ms desbordamiento, glue_err se pone a
cero.
Argumentos
TriggSpeed TriggData Distance [\Start] ScaleLag AOp ScaleValue
[\DipLag] [\ErrDO] [\Inhib]
TriggData
Tipo de dato: triggdata
Una variable para almacenar el triggdata devuelto por la instruccin. Estos datos
triggdata se utilizan a continuacin en las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ
posteriores.
Distance
Tipo de dato: num
Define la posicin en la trayectoria para el cambio del valor de salida analgico.
Se especifica como la distancia en mm (valor positivo) desde el punto final de la trayectoria
de movimiento (aplicable si no se utiliza el argumento \Start).
[ \Start ]
Tipo de dato: switch
Se utiliza cuando la distancia del argumento Distance comienza en el punto de inicio del
movimiento en lugar del punto final.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.215. TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporcin a una salida analgica con un evento de
escala fija de posicin-tiempo
Continuacin
ScaleLag
Tipo de dato: num
Especifique el retardo de tiempo en s (valor positivo) del equipo externo antes del cambio del
valor de la salida analgica (inicio, escalado y finalizacin).
Para la compensacin del retardo del equipo externo, el valor de este argumento significa que
la seal de salida es activada por el robot en el momento especificado, antes de que el TCP
fsico alcance la distancia especificada respecto del punto de inicio o final del movimiento.
Este argumento tambin puede usarse para extender la salida analgica ms all del punto
final. Establezca el tiempo en segundos durante el cual el robot debe mantener la seal
analgica. Establezca el tiempo con un signo negativo. El lmite es -0,10 segundos.
En la figura siguiente se ilustra el uso del argumento ScaleLag
xx0500002330
AOp
Analog Output
Tipo de dato: signalao
El nombre de la seal de salida analgica.
ScaleValue
Tipo de dato: num
El valor de escala de la seal de salida analgica.
El valor fsico de salida de la seal analgica es calculado por el robot:
Valor lgico de salida = Valor de escala * velocidad actual del TCP en mm/s.
[ \DipLag ]
Tipo de dato: num
Especifique el retardo de tiempo en s (valor positivo) del equipo externo antes del cambio del
valor de la salida analgica debido a los cambios de velocidad del robot.
Para la compensacin del retardo del equipo externo, el valor de este argumento significa que
la seal de salida analgica es activada por el robot en el momento especificado, antes de que
se produzca la reduccin de velocidad del TCP.
Este argumento slo puede ser utilizado por el robot en la primera instruccin TriggSpeed
(en combinacin con una de las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ) en una secuencia
de varias instrucciones TriggSpeed. El primer valor de argumento especificado es vlido
para todas las dems instrucciones TriggSpeed de la secuencia.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
651
1 Instrucciones
1.215. TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporcin a una salida analgica con un evento de
escala fija de posicin-tiempo
Continuacin
[ \ErrDO ]
Error Digital Output
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal de salida digital para informar del desbordamiento del valor analgico.
Si, durante el movimiento, el clculo del valor lgico de salida analgica de la seal indicada
en el argumento AOp da lugar a un desbordamiento debido a un exceso de velocidad, esta
seal se activa y el valor fsico de la salida analgica se reduce al valor mximo. Si no hay
ms desbordamiento, la seal se pone a cero.
Este argumento slo puede ser utilizado por el robot en la primera instruccin TriggSpeed
(en combinacin con una de las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ) en una secuencia
de varias instrucciones TriggSpeed. El primer valor de argumento especificado es vlido
para todas las dems instrucciones TriggSpeed de la secuencia.
[ \Inhib ]
Inhibit
Tipo de dato: bool
El nombre de un indicador de variable persistente para la inhibicin del valor de la seal en
tiempo de ejecucin.
Si se utiliza este argumento opcional y el valor actual del indicador especificado es TRUE en
el momento del establecimiento de la seal analgica, la seal especificada AOp se cambia a
0 en lugar del valor especificado.
Ejecucin de programas
Cuando se ejecuta la instruccin TriggSpeed, la condicin de disparo se almacena en una
variable especificada para el argumento TriggData.
A continuacin, cuando se ejecuta una de las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ, se
aplica lo siguiente en cuanto a las definiciones de TriggSpeed:
En cuanto a la distancia especificada en el argumento Distance, consulte la tabla siguiente:
Movimiento lineal
Movimiento circular
Movimiento no lineal
3HAC16581-5 Revisin: J
Este argumento slo puede ser utilizado por el robot en la primera instruccin TriggSpeed
(en combinacin con una de las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ) en una secuencia
de varias instrucciones TriggSpeed. El primer valor de argumento especificado es vlido
para todas las dems instrucciones TriggSpeed de la secuencia.
1 Instrucciones
1.215. TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporcin a una salida analgica con un evento de
escala fija de posicin-tiempo
Continuacin
La figura siguiente muestra el evento de valor de escala fija de posicin-tiempo en una
trayectoria de esquina.
xx0500002331
xx0500002332
El proceso muere tras gestionar un evento de escala con valor 0, siempre y cuando no haya
ninguna instruccin TriggL, TriggC o TriggJ en la cola en ese momento.
653
1 Instrucciones
1.215. TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporcin a una salida analgica con un evento de
escala fija de posicin-tiempo
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin TriggSpeed.
Ejemplo 1
VAR triggdata flow;
TriggSpeed flow, 10 \Start, 0.05, flowsignal, 0.5 \DipLag:=0.03;
MoveJ p1, v1000, z50, tool1;
TriggL p2, v500, flow, z50, tool1;
La seal analgica de salida flowsignal cambia a un valor lgico = (0,5* velocidad actual
del TCP en mm/s) 0,05 s antes de que el TCP atraviese un punto situado 10 mm despus del
punto de inicio p. El valor de salida se ajusta de forma proporcional a la velocidad actual del
TCP durante el movimiento hacia p2.
...
TriggL p3, v500, flow, z10, tool1;
Exactitud de la adaptacin a los cambios de velocidad del TCP (fases de deceleracin y aceleracin)
Los valores absolutos tpicos en cuanto a la exactitud de la adaptacin a los cambios de
velocidad del TCP son de 5 ms.
Los valores de repeticin tpicos en cuanto a la exactitud de la adaptacin a los cambios de
velocidad del TCP son de 2 ms (el valor depende del valor configurado en Path resolution).
Negativo ScaleLag
Si se usa un valor negativo en el parmetro ScaleLag para trasladar la escala cero al
siguiente segmento, la seal de salida digital no se pone a cero si se produce un paro de
programa. Los paros de emergencia siempre ponen a cero la seal analgica.
La seal analgica deja de ser proporcional a la velocidad del TCP en el punto final del
segmento.
xx0500002333
3HAC16581-5 Revisin: J
Los valores de repeticin tpicos en cuanto a la exactitud de los eventos de valor de escala son
de 2 ms.
1 Instrucciones
1.215. TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporcin a una salida analgica con un evento de
escala fija de posicin-tiempo
Continuacin
Gestin de errores
Esta explicacin corresponde a dos segmentos consecutivos con instrucciones TriggL/
TriggSpeed. Un valor negativo en el parmetro ScaleLag hace posible trasladar el evento
de escala del primer segmento al principio del segundo segmento. Si el segundo segmento se
escala al principio, no hay ningn control si las dos escalas interfieren.
xx0500002334
El parmetro del sistema Event Preset Time se utiliza para retrasar el robot para permitir la
activacin y el control de equipos externos antes de que el robot atraviese la posicin.
En la tabla siguiente se muestra la recomendacin para la configuracin del parmetro del
sistema Event Preset Time, con un valor de retardo de servo tpico de 0,040 s.
Valor de Event Preset
Time necesario para
evitar los errores de
tiempo de ejecucin
Valor de Event
Preset Time
recomendado para
obtener la mxima
exactitud
ScaleLag
DipLag
ScaleLag >
DipLag
Siempre
DipLag,
si DipLag > Servo Lag
ScaleLag en s ms
0,090 s
ScaleLag <
DipLag
DipLag <
Servo Lag
- " -
0.090 s
- " -
DipLag
>Servo Lag
- " -
DipLag en s ms 0.030
s
655
1 Instrucciones
1.215. TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporcin a una salida analgica con un evento de
escala fija de posicin-tiempo
Continuacin
Sintaxis
TriggSpeed
[ TriggData := ] < variable (VAR) of triggdata>,
[ Distance := ] < expression (IN) of num>
[ \ Start ] ,
[ ScaleLag:= ] < expression (IN) of num> ,
[ AOp :=] < variable (VAR) of signalao> ,
[ ScaleValue := ] < expression (IN) of num>
[ \ DipLag := < expression (IN) of num> ]
[ \ ErrDO := < variable (VAR ) of signaldo> ]
[ \ Inhib := < persistent (PERS ) of bool >] ;
656
Consulte
Utilizacin de disparadores
Almacenamiento de disparos
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.216. TriggStopProc - Genera datos de reinicio para las seales de disparo ante paros
RobotWare - OS
1.216. TriggStopProc - Genera datos de reinicio para las seales de disparo ante
paros
Utilizacin
La instruccin TriggStopProc crea un proceso interno de supervisin en el sistema para la
puesta a cero de las seales de proceso especificadas y la generacin de datos de reinicio en
una variable persistente especificada, cada vez que se detiene el programa (STOP) o se
produce un paro de emergencia (QSTOP) en el sistema.
TriggStopProc y el tipo de dato restartdata han sido creados para su uso en el reinicio
tras un paro de programa (STOP) o un paro de emergencia (QSTOP) de las instrucciones del
propio proceso definidas en RAPID (rutinas NOSTEPIN).
En una rutina de evento RESTART definida por el usuario, es posible analizar los datos de
reinicio actuales, retroceder por la trayectoria con la instruccin StepBwdPath y activar
seales de proceso adecuadas antes del reinicio del movimiento.
Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Recuerde que en el caso de los sistemas MultiMove, slo un proceso de soporte
TriggStopProc con el nombre de seal "shadow" (argumento ShadowDO) puede estar
activa en el sistema cada vez. Esto significa que TriggStopProc supervisa el paro de
programa o el paro de emergencia en la tarea de programa en la que fue ejecutado por ltima
vez.
Argumentos
TriggStopProc RestartRef [\DO] [\GO1] [\GO2] [\GO3] [\GO4]
ShadowDO
RestartRef
Restart Reference
Tipo de dato: restartdata
La variable persistente en la que estarn disponibles los datos de reinicio despus de cada
detencin de la ejecucin del programa.
[\DO1]
Digital Output 1
Tipo de dato: signaldo
La variable de seal de una seal digital de proceso que debe ponerse a cero y supervisarse
en los datos de reinicio cuando se detiene la ejecucin del programa.
[\GO1]
Group Output 1
Tipo de dato: signalgo
La variable de seal de una seal digital de grupo de proceso que debe ponerse a cero y
supervisarse en los datos de reinicio cuando se detiene la ejecucin del programa.
657
1 Instrucciones
1.216. TriggStopProc - Genera datos de reinicio para las seales de disparo ante paros
RobotWare - OS
Continuacin
[\GO2]
Group Output 2
Tipo de dato: signalgo
La variable de seal de una seal digital de grupo de proceso que debe ponerse a cero y
supervisarse en los datos de reinicio cuando se detiene la ejecucin del programa.
[\GO3]
Group Output 3
Tipo de dato: signalgo
La variable de seal de una seal digital de grupo de proceso que debe ponerse a cero y
supervisarse en los datos de reinicio cuando se detiene la ejecucin del programa.
[\GO4]
Group Output 4
Tipo de dato: signalgo
La variable de seal de una seal digital de grupo de proceso que debe ponerse a cero y
supervisarse en los datos de reinicio cuando se detiene la ejecucin del programa.
Se debe utilizar al menos uno de los parmetros de opcin D01, GO1 ... GO4.
ShadowDO
Shadow Digital Output
Tipo de dato: signaldo
La variable de seal de la seal digital que debe reflejar si el proceso est activo a lo largo de
la trayectoria del robot.
Ejecucin de programas
Configuracin y ejecucin de TriggStopProc
La llamada a TriggStopProc debe realizarse desde los dos lugares siguientes:
La rutina de evento START o la parte inicial del programa (el cambio del PP a main
elimina el proceso interno para TriggStopProc)
El nombre interno del proceso para TriggStopProc es el mismo que el nombre de la seal
del argumento ShadowDO. Si se ejecuta dos veces TriggStopProc, con el mismo nombre
de seal en el argumento ShadowDO, desde la misma tarea de programa o desde otra, slo
estar activa la operacin TriggStopProc ejecutada en ltimo lugar.
La ejecucin de TriggStopProc slo inicia la supervisin de las seales de E/S con los
paros STOP y QSTOP.
3HAC16581-5 Revisin: J
Esta seal no ser puesta a cero por el proceso TriggStopProc ante un STOP o QSTOP, pero
sus valores se reflejarn en restartdata.
1 Instrucciones
1.216. TriggStopProc - Genera datos de reinicio para las seales de disparo ante paros
RobotWare - OS
Continuacin
Paro de programa STOP
El proceso TriggStopProc comprende los pasos siguientes:
Se almacena el valor actual (valor previo de acuerdo con restartdata) de todas las
seales de proceso utilizadas. Se ponen a cero todas las seales de proceso utilizadas,
excepto ShadowDO.
Se almacena el valor actual (valor previo de acuerdo con restartdata) de todas las
seales de proceso utilizadas. Se ponen a cero todas las seales de proceso utilizadas,
excepto ShadowDO.
659
1 Instrucciones
1.216. TriggStopProc - Genera datos de reinicio para las seales de disparo ante paros
RobotWare - OS
Continuacin
En la figura siguiente se muestran las fases de proceso de STOP o QSTOP dentro del intervalo
crtico de 0-80 ms
xx0500002326
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.216. TriggStopProc - Genera datos de reinicio para las seales de disparo ante paros
RobotWare - OS
Continuacin
Realizacin de un reinicio
Un reinicio de las instrucciones del proceso (rutinas NOSTEPIN) a lo largo de la trayectoria
del robot debe realizarse en una rutina de evento RESTART.
La rutina de evento RESTART puede componerse de los pasos siguientes:
Accin
1.
2.
3.
4.
5.
Si se est en espera en cualquier rutina de evento STOP o QSTOP hasta que el proceso
TriggStopProc haya concluido, por ejemplo con WaitUntil
(myproc.restartstop=TRUE), \MaxTime:=2;, el usuario debe siempre poner a cero el
indicador de la rutina de evento RESTART, por ejemplo con
myproc.restartstop:=FALSE. A continuacin, el reinicio queda completado.
Gestin de errores
Si no hay contacto con la unidad de E/S, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_NORUNUNIT y la ejecucin contina en el gestor de errores.
Limitacin
No se admite el reinicio de las instrucciones del proceso tras una cada de alimentacin.
Sintaxis
TriggStopProc
[ RestartRef := ] < persistent (PERS) of restartdata>
[ \ DO1:= < variable (VAR) of signaldo>
[ \ GO1:= < variable (VAR) of signalgo> ]
[ \ GO2:= < variable (VAR) of signalgo> ]
[ \ GO3:= < variable (VAR) of signalgo> ]
[ \ GO4:= < variable (VAR) of signalgo> ] ,
[ ShadowDO:= ] < variable (VAR) of signaldo> ;
661
1 Instrucciones
1.216. TriggStopProc - Genera datos de reinicio para las seales de disparo ante paros
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
TriggL - Movimiento lineal del robot con
eventos en la pgina 629
TriggC - Movimiento circular del robot con
eventos en la pgina 593
Datos de reinicio
Instrucciones de proceso
662
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.217. TryInt - Comprobar si un objeto de dato es un entero vlido
RobotWare - OS
Se evala el valor de myint y, dado que 4 es un entero vlido, la ejecucin del programa
contina.
Ejemplo 2
VAR dnum mydnum := 20000000;
...
TryInt mydnum;
Se evala el valor de mydnum y, dado que 20000000 es un entero dnum vlido, la ejecucin
del programa contina.
Ejemplo 3
VAR num myint := 5.2;
...
TryInt myint;
...
ERROR
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Se evala el valor de myint y, dado que 5.2 no es un entero vlido, se generar un error. En
el gestor de errores, myint se redondea a 5 y la instruccin TryInt se ejecuta una vez ms.
Argumentos
TryInt DataObj | DataObj2
DataObj
Data Object
Tipo de dato: num
El objeto de datos en el que se desea comprobar si el valor es un entero vlido.
DataObj2
Data Object 2
Tipo de dato: dnum
El objeto de datos en el que se desea comprobar si el valor es un entero vlido.
663
1 Instrucciones
1.217. TryInt - Comprobar si un objeto de dato es un entero vlido
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Se comprueba el objeto de dato indicado:
Gestin de errores
Si DataObj contiene un valor con decimales, la variable ERRNO cambia a ERR_INT_NOTVAL.
Si el valor de DataObj es mayor o menor que el rango de valor entero del tipo de dato num,
la variable ERRNO cambia a ERR_INT_MAXVAL.
Si el valor de DataObj2 es mayor o menor que el rango de valor entero del tipo de dato dnum,
la variable ERRNO cambia a ERR_INT_MAXVAL.
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor de errores.
Recuerde que un valor de 3.0 se evala como un entero, dado que el valor .0 puede omitirse.
Sintaxis
TryInt
[ DataObj := ] < expression (IN) of num>
| [ DataObj2 := ] < expression (IN) of dnum> ;
Informacin relacionada
Consulte
664
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.218. TRYNEXT - Salta sobre una instruccin que ha provocado un error
RobotWare-OS
Se intenta dividir reg3 por reg4. Si reg4 es igual a 0 (lo cual da lugar a una divisin por
cero), se realiza un salto al gestor de errores, donde se asigna a reg2 el valor 0. A
continuacin, la instruccin TRYNEXT se utiliza para continuar con la siguiente instruccin.
Ejecucin de programas
La ejecucin del programa contina en la instruccin siguiente a la instruccin que provoc
el error.
Limitaciones
La instruccin slo puede existir en el gestor de errores de la rutina.
Sintaxis
TRYNEXT;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Gestores de errores
3HAC16581-5 Revisin: J
665
1 Instrucciones
1.219. TuneReset - Restablecimiento del ajuste del servo
RobotWare - OS
Sintaxis
TuneReset ;
666
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.220. TuneServo - Ajuste de servos
RobotWare - OS
En el caso de los robots que funcionan a velocidades bajas, TuneServo puede usarse para
mejorar la exactitud de la trayectoria, mediante:
667
1 Instrucciones
1.220. TuneServo - Ajuste de servos
RobotWare - OS
Continuacin
Descripcin
Reduce el riesgo de sobrepasar posiciones - TUNE_DF
TUNE_DF se utiliza para reducir la posibilidad de sobrepasar posiciones o de que se
produzcan oscilaciones a lo largo de la trayectoria.
Siempre existe un valor de ajuste ptimo, que puede variar en funcin de la posicin y la
longitud del movimiento. Este valor ptimo puede determinarse cambiando el ajuste en
pequeos pasos (del 1% al 2%) en los ejes que presentan este comportamiento no deseado.
Normalmente, el ajuste ptimo se encontrar dentro del rango del 70% al 130%. Un valor de
ajuste demasiado bajo o demasiado alto puede tener un efecto negativo y puede perjudicar
considerablemente a los movimientos.
Cuando el valor de ajuste en el punto de inicio de un movimiento largo difiere
considerablemente del valor de ajuste en el punto final, puede resultar conveniente en algunos
casos usar un punto intermedio con una zona de esquina para definir en qu punto debe
cambiar el valor de ajuste.
IRB 6400, en una aplicacin de servicio de prensa (carga extendida y flexible), ejes
del 4 al 6: Reduzca el valor de ajuste del eje de mueca actual hasta que el movimiento
sea aceptable. No se observarn cambios en el movimiento hasta que se est
alcanzando el valor ptimo. Un valor bajo afectar considerablemente al movimiento.
Valor de ajuste tpico: 25%.
IRB 6400, partes superiores del rea de trabajo. El eje 1 puede optimizarse con
frecuencia con valor de ajuste del 85% al 95%.
IRB 6400, movimiento corto (< 80 mm). El eje 1 puede optimizarse con frecuencia
con valor de ajuste del 94% al 98%.
IRB 2400 con movimiento sobre un track. En algunos casos, es posible optimizar los
ejes 2 y 3 con un valor de ajuste del 110% al 130%. El movimiento a lo largo del track
puede requerir un valor de ajuste distinto en comparacin con el movimiento en
ngulos rectos respecto del track.
3HAC16581-5 Revisin: J
A continuacin encontrar algunos ejemplos del uso de TuneServo para optimizar el ajuste:
1 Instrucciones
1.220. TuneServo - Ajuste de servos
RobotWare - OS
Continuacin
El valor de ajuste debe ser siempre inferior a 100. El uso de TUNE_DH aumenta la desviacin
de la trayectoria y tambin suele aumentar el tiempo de ciclo.
Ejemplo:
IRB6400 con una carga flexible de gran tamao que vibra cuando el robot se ha
detenido. Utilice TUNE_DH con el valor de ajuste 15.
TUNE_DH slo debe ejecutarse en un nico eje. Todos los ejes de la misma unidad mecnica
obtienen automticamente el mismo valor de TuneValue.
Nunca utilice TUNE_DH mientras el robot est en movimiento.
Reduce el nmero de errores de trayectoria - TUNE_DI
TUNE_DI puede usarse para reducir la desviacin de la trayectoria a velocidades altas.
Para reducir la desviacin de la trayectoria se recomienda un valor de ajuste entre 50 y 80. El
sobrepasamiento de posiciones puede aumentar (un valor de ajuste menor puede causar un
mayor sobrepasamiento de posiciones).
Un valor de ajuste superior al 100 puede reducir el sobrepasamiento de posiciones (pero
aumenta la desviacin de la trayectoria a alta velocidad).
TUNE_DI slo debe ejecutarse en un nico eje. Todos los ejes de la misma unidad mecnica
obtienen automticamente el mismo valor de TuneValue.
Slo para uso interno de ABB - TUNE_DK, TUNE_DL
AVISO!
Slo para uso interno de ABB. No utilice estos tipos de ajuste. Un uso incorrecto puede dar
lugar a movimientos de oscilacin o pares que pueden causar daos en el robot.
Ajuste de ejes externos - TUNE_KP, TUNE_KV, TUNE_TI
Estos tipos de ajustes afectan a la ganancia de control de posicin (kp), la ganancia de control
de velocidad (kv) y el tiempo de integracin de control de velocidad (ti) de los ejes externos.
Estos parmetros se usan para adaptar los ejes externos a distintas inercias de carga. El ajuste
bsico de los ejes externos tambin puede simplificarse mediante estos tipos de ajuste.
Ajuste de ejes de robot - TUNE_KP, TUNE_KV, TUNE_TI
En el caso de los ejes del robot, estos tipos de ajuste tienen otro significado y pueden usarse
para reducir los errores de trayectoria a baja velocidad (< 500 mm/s).
Valores recomendados: TUNE_KV 100 - 180%, TUNE_TI 50 - 100%. No debe utilizar
TUNE_KP con los ejes del robot. El uso de valores demasiado altos o demasiado bajos para
TUNE_KV/TUNE_TI causarn vibraciones u oscilaciones. Tenga cuidado si intenta superar
estos valores recomendados. Haga los cambios en pasos pequeos y evite la oscilacin de los
motores.
Ajuste siempre un eje cada vez. Cambie los valores de ajuste en pequeos pasos. Intente
mejorar la trayectoria en el punto en que ese eje concreto cambia de direccin de movimiento
o en el punto en que se acelera o decelera.
No utilice nunca estos tipos de ajuste a altas velocidades ni cuando se haya conseguido la
exactitud necesaria en la trayectoria.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
669
1 Instrucciones
1.220. TuneServo - Ajuste de servos
RobotWare - OS
Continuacin
Compensacin de friccin - TUNE_FRIC_LEV, TUNE_FRIC_RAMP
Estos tipos de ajuste pueden usarse para reducir los errores de trayectoria del robot que se
deban a la friccin y a los movimientos no deseados que se producen a baja velocidad (de 10
a 200 mm/s). Estos errores de trayectoria aparecen cuando un eje del robot cambia de sentido
de movimiento. Para activar la compensacin de friccin para un eje, cambie a Yes el
parmetro de sistema Motion/Control Parameters/Friction FFW On.
El modelo de friccin es un nivel constante con el signo opuesto al sentido de avance del eje.
Friction FFW Level (Nm) es el nivel absoluto de friccin a (baja) velocidad y es mayor que
Friction FFW Ramp (rad/s). Consulte la figura siguiente, que muestra un modelo de friccin.
xx0500002188
3HAC16581-5 Revisin: J
El ajuste de Friction FFW Level (con TUNE_FRIC_LEV) en cada eje del robot puede
aumentar considerablemente la exactitud de la trayectoria del robot en el rango de velocidad
de 20 a 100 mm/seg. Sin embargo, en robots grandes (especialmente en el caso de la familia
IRB6400) el efecto ser mnimo dado que en estos robots dominan otros mtodos de
seguimiento de errores.
1 Instrucciones
1.220. TuneServo - Ajuste de servos
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
TuneServo MecUnit Axis TuneValue [\Type]
MecUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
Axis
Tipo de dato: num
El nmero del eje actual de la unidad mecnica (del 1 al 6).
TuneValue
Tipo de dato: num
El valor de ajuste, en porcentaje (de 1 a 500). El 100% es el valor normal.
[ \Type ]
Tipo de dato: tunetype
El tipo de ajuste del servo. Los tipos disponibles son TUNE_DF, TUNE_KP, TUNE_KV,
TUNE_TI, TUNE_FRIC_LEV, TUNE_FRIC_RAMP, TUNE_DG, TUNE_DH, TUNE_DI. Los
tipos TUNE_DK y TUNE_DL son slo para uso interno de ABB.
Puede omitir este argumento si utiliza el tipo de ajuste TUNE_DF.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin TuneServo.
Ejemplo 1
Activacin del tipo de ajuste TUNE_KP con un valor de ajuste del 110% en el eje 1 de la
unidad mecnica MHA160R1.
Ejecucin de programas
El tipo de ajuste especificado y el valor de ajuste se activan para el eje especificado. Este valor
se aplica a todos los movimientos hasta que se programa un nuevo valor para el eje actual o
hasta que se restablecen los tipos y valores de ajuste de todos los ejes mediante la instruccin
TuneReset.
Los valores de ajuste predeterminados del servo de todos los ejes se ajustan automticamente
mediante la ejecucin de la instruccin TuneReset en los casos siguientes:
Limitaciones
Cualquier ajuste de servo activo se devuelve siempre a los valores predeterminados en caso
de una cada de alimentacin.
Esta limitacin puede gestionarse en el programa del usuario al reanudar la ejecucin despus
de una cada de alimentacin.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
671
1 Instrucciones
1.220. TuneServo - Ajuste de servos
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
TuneServo
[MecUnit := ] < variable (VAR) of mecunit> ,
[Axis := ] < expression (IN) of num> ,
[TuneValue := ] < expression (IN) of num>
[\ Type := <expression (IN) of tunetype>];
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Parmetros de movimiento
Compensacin de friccin
672
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.221. UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo bsico
RobotWare - OS
Se muestra el mensaje "Continue the program ?". El programa contina tan pronto
como el usuario presiona el botn predeterminado OK.
Ejemplo 2
VAR btnres answer;
...
UIMsgBox
\Header:="UIMsgBox Header",
"Lnea de mensaje 1"
\MsgLine2:="Message Line 2"
\MsgLine3:="Message Line 3"
\MsgLine4:="Message Line 4"
\MsgLine5:="Message Line 5"
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
\Buttons:=btnOKCancel
\Icon:=iconInfo
\Result:=answer;
IF answer = resOK my_proc;
xx0500002432
673
1 Instrucciones
1.221. UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo bsico
RobotWare - OS
Continuacin
Se muestra en la pantalla del FlexPendant el cuadro de mensaje anterior, con icono, ttulo,
lneas de mensaje de la 1 a la 5 y pulsadores definidos por el usuario. La ejecucin espera
hasta que se presiona OK o Cancelar. En otras palabras, se asigna a answer el valor 1 (OK)
5 (Cancelar) en funcin de cul de los botones se presione. Si la respuesta es OK, se llama
a my_proc.
Recuerde que las lneas de mensaje de la 1 a la 5 se muestran en las lneas de la 1 a la 5
separadas (no se usa el modificador \Wrap).
Argumentos
UIMsgBox [\Header] MsgLine1 [\MsgLine2] [\MsgLine3] [\MsgLine4]
[\MsgLine5] [\Wrap] [\Buttons] [\Icon] [\Image] [\Result]
[\MaxTime] [\DIBreak] [\DOBreak] [\BreakFlag]
[\Header]
Tipo de dato: string
El texto de ttulo que debe escribirse en la parte superior del cuadro de mensaje. Mximo 40
caracteres.
MsgLine1
Message Line 1
Tipo de dato: string
La lnea 1 del texto a escribir en la pantalla. Mximo 55 caracteres.
[\MsgLine2]
Message Line 2
Tipo de dato: string
Se escribe la lnea 2 de texto adicional en la pantalla. Mximo 55 caracteres.
Message Line 3
Tipo de dato: string
Se escribe la lnea 3 de texto adicional en la pantalla. Mximo 55 caracteres.
[\MsgLine4]
Message Line 4
Tipo de dato: string
Se escribe la lnea 4 de texto adicional en la pantalla. Mximo 55 caracteres.
[\MsgLine5]
Message Line 5
Tipo de dato: string
Se escribe la lnea 5 de texto adicional en la pantalla. Mximo 55 caracteres.
3HAC16581-5 Revisin: J
[\MsgLine3]
1 Instrucciones
1.221. UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo bsico
RobotWare - OS
Continuacin
[\Wrap]
Tipo de dato: switch
Si se selecciona, todas las cadenas de MsgLine1 ... MsgLine5 se concatenan para formar
una cadena con un solo espacio entre las distintas cadenas individuales y distribuida en el
nmero mnimo posible de lneas.
De forma predeterminada, cada cadena de mensaje de MsgLine1 ... MsgLine5 aparece en una
lnea separada en la pantalla.
[\Buttons]
Tipo de dato: buttondata
Define los pulsadores que se desea mostrar. Slo puede mostrarse una de las combinaciones
de botones predefinidas del tipo buttondata. Consulte Datos predefinidos en la pgina 677.
De forma predeterminada, el sistema muestra el botn OK. (\Buttons:=btn OK).
[\Icon]
Tipo de dato: icondata
Define el icono a mostrar. Slo puede usarse uno de los iconos predefinidos de tipo
icondata. Consulte Datos predefinidos en la pgina 677.
De forma predeterminada, no se usa ningn icono.
[\Image]
Tipo de dato: string
El nombre de la imagen que debe utilizarse. Para iniciar sus propias imgenes, las imgenes
deben estar situadas en el directorio HOME: del sistema activo o directamente en el sistema
activo.
675
1 Instrucciones
1.221. UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo bsico
RobotWare - OS
Continuacin
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
El periodo mximo, en segundos, que debe esperar el programa para continuar con la
ejecucin. Si no se selecciona ningn botn en ese periodo, el programa sigue ejecutndose
en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se documenta a
continuacin). La constante ERR_TP_MAXTIME puede usarse para comprobar si ha
transcurrido ya el tiempo mximo establecido.
[\DIBreak]
Digital Input Break
Tipo de dato: signaldi
La seal digital de entrada que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se
selecciona ningn botn cuando la seal cambia a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa
sigue ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag
(que se documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DIBREAK puede usarse para
comprobar si esto ha ocurrido.
[\DOBreak]
Digital Output Break
Tipo de dato: signaldo
La seal digital de salida que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se selecciona
ningn botn cuando la seal cambia a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DOBREAK puede usarse para comprobar si
esto ha ocurrido.
[\BreakFlag]
Una variable (cambiada a 0 por el sistema antes de su uso) que contiene el cdigo de error si
se utilizan \MaxTime, \DIBreak o \DOBreak. Las constantes ERR_TP_MAXTIME,
ERR_TP_DIBREAK y ERR_TP_DOBREAK pueden usarse para seleccionar el motivo. Si se
omite esta variable opcional, se ejecuta el gestor de errores.
Ejecucin de programas
Se muestra un cuadro de mensaje con icono, ttulo, lneas de mensaje, imgenes y botones,
de acuerdo con los argumentos del programa. La ejecucin del programa espera hasta que el
usuario seleccione un botn o que el cuadro de mensaje sea interrumpido por un tiempo lmite
o una accin de seal. La opcin seleccionada por el usuario y el motivo de la interrupcin se
devuelven al programa.
El nuevo cuadro de mensaje del nivel de rutina TRAP toma el foco del cuadro de mensaje del
nivel bsico.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.221. UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo bsico
RobotWare - OS
Continuacin
Datos predefinidos
!Icons:
CONST icondata iconNone := 0;
CONST icondata iconInfo := 1;
CONST icondata iconWarning := 2;
CONST icondata iconError := 3;
!Buttons:
CONST buttondata btnNone := -1;
CONST buttondata btnOK := 0;
CONST buttondata btnAbrtRtryIgn := 1;
CONST buttondata btnOKCancel := 2;
CONST buttondata btnRetryCancel := 3;
CONST buttondata btnYesNo := 4;
CONST buttondata btnYesNoCancel := 5;
!Results:
CONST btnres resUnkwn := 0;
CONST btnres resOK := 1;
CONST btnres resAbort := 2;
CONST btnres resRetry := 3;
CONST btnres resIgnore := 4;
CONST btnres resCancel := 5;
CONST btnres resYes := 6;
CONST btnres resNo := 7;
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin UIMsgBox.
Ejemplo 1
VAR errnum err_var;
...
UIMsgBox \Header:= "Example 1", "Waiting for a break condition..."
\Buttons:=btnNone \Icon:=iconInfo \MaxTime:=60 \DIBreak:=di5
\BreakFlag:=err_var;
TEST err_var
CASE ERR_TP_MAXTIME:
! Time out break, max time 60 seconds has elapsed
CASE ERR_TP_DIBREAK:
! Input signal break, signal di5 has been set to 1
DEFAULT:
! Not such case defined
ENDTEST
El cuadro de mensaje se muestra hasta que una condicin de interrupcin sea verdadera. El
operador no puede responder ni eliminar el cuadro de mensaje porque se ha configurado
btnNone para el argumento \Buttons. El cuadro de mensaje desaparece cuando di5 ha
cambiado a 1 o en el tiempo lmite (tras 60 segundos).
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
677
1 Instrucciones
1.221. UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo bsico
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si no se usa el parmetro \BreakFlag, estas situaciones pueden ser gestionadas en el gestor
de errores:
Limitaciones
Evite usar un valor demasiado pequeo para el parmetro de tiempo lmite \MaxTime si
UIMsgBox se ejecuta frecuentemente, por ejemplo en un bucle. Si lo hace, puede dar lugar a
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.221. UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo bsico
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
icondata - Datos de visualizacin de iconos en
la pgina 1173
Datos de pulsador
FlexPendant Interface
3HAC16581-5 Revisin: J
679
1 Instrucciones
1.222. UIShow - Visualizacin de interfaz de usuario
arranque en caliente.
Ejemplo 1
CONST string Name:="TpsViewMyAppl.gtpu.dll";
CONST string Type:="ABB.Robotics.SDK.Views.TpsViewMyAppl";
CONST string Cmd1:="Init data string passed to the view";
CONST string Cmd2:="New init data string passed to the view";
PERS uishownum myinstance:=0;
VAR num mystatus:=0;
...
! Launch one view of my application MyAppl
UIShow Name, Type \InitCmd:=Cmd1 \InstanceID:=myinstance
\Status:=mystatus;
! Update the view with new init command
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.222. UIShow - Visualizacin de interfaz de usuario
Continuacin
Ejemplo 3
CONST string Name:="tpsviewbackupandrestore.dll";
CONST string
Type:="ABB.Robotics.Tps.Views.TpsViewBackupAndRestore";
VAR num mystatus:=0;
...
UIShow Name, Type \Status:=mystatus;
AssemblyName
Tipo de dato: string
El nombre del conjunto que contiene la vista.
TypeName
Tipo de dato: string
ste es el nombre de la vista (del tipo a crear). ste es el nombre completo del nombre del
tipo, es decir, con su espacio de nombres incluido.
[\InitCmd]
Init Command
Tipo de dato: string
Una cadena de datos de inicializacin entregada a la vista.
[\InstanceId]
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
681
1 Instrucciones
1.222. UIShow - Visualizacin de interfaz de usuario
Continuacin
[\Status]
Tipo de dato: num
Status indica si la operacin tuvo xito o no. Recuerde que si se usa esta opcin, la ejecucin
de RAPID permanecer en espera hasta que se completa la instruccin, es decir, la vista se
inicia.
Este parmetro opcional se usa principalmente para fines de depuracin. (Consulte Gestin
de errores)
Status
Descripcin
Aceptar
-1
-2
-3
-4
-5
-6
[\NoCloseBtn]
No Close Button
Tipo de dato: switch
NoCloseBtn desactiva el botn Cerrar de la vista.
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejecucin de programas
1 Instrucciones
1.222. UIShow - Visualizacin de interfaz de usuario
Continuacin
Gestin de errores
Si no hay ningn cliente, por ejemplo un FlexPendant, que se encargue de la instruccin, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_NO_CLIENT y la ejecucin contina en el
gestor de errores.
Si se usa el parmetro \Status, estas situaciones pueden ser gestionadas en el gestor de
errores:
Si algo sale mal al intentar iniciar una vista, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_UISHOW_FATAL y la ejecucin contina en el gestor de errores.
Limitaciones
Al utilizar la instruccin UIShow para iniciar aplicaciones individuales, existe la exigencia de
que el sistema est dotado de la opcin FlexPendant Interface.
Las aplicaciones iniciadas con la instruccin UIShow no sobreviven a las situaciones de cada
de alimentacin. Es posible usar la rutina de evento POWER ON para volver a configurar la
aplicacin.
Sintaxis
UIShow
[AssemblyName :=] < expression (IN) of string >,
[TypeName :=] < expression (IN) of string >,
[\InitCmd := < expression (IN) of string> ]
[\InstanceId := < persistent (PERS) of uishownum> ]
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
FlexPendant nterface
uishownum
3HAC16581-5 Revisin: J
683
1 Instrucciones
1.223. UnLoad - Descarga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
[\ErrIfChanged]
Tipo de dato: switch
Si se usa este argumento y el mdulo ha cambiado desde su carga en el sistema, la instruccin
generar el cdigo de recuperacin de errores ERR_NOTSAVED.
[\Save]
Si se utiliza este argumento, el mdulo de programa se guarda antes de que comience la
descarga. El mdulo de programa se guarda en la posicin original especificada en la
instruccin Load o StartLoad.
FilePath
Tipo de dato: string
La ruta y el nombre del archivo que se descargar de la memoria de programa. La ruta y el
nombre del archivo deben ser los mismos que en la instruccin Load o StartLoad
ejecutadas anteriormente. El nombre de archivo se excluye cuando se utiliza el argumento
\File.
[\File]
Tipo de dato: string
Cuando se excluye el nombre del archivo en el argumento FilePath, es necesario definirlo
con este argumento. El nombre del archivo debe ser el mismo que en la instruccin Load o
StartLoad ejecutadas anteriormente.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.223. UnLoad - Descarga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Para poder ejecutar una instruccin UnLoad en el programa, es necesario haber ejecutado
anteriormente en el programa una instruccin Load o StartLoad - WaitLoad.
La ejecucin del programa espera a que el mdulo de programa termine de cargarse antes de
que la ejecucin contine con la instruccin siguiente.
A continuacin, se descarga al mdulo de programa y se vinculan los dems mdulos de
programa.
Para obtener ms informacin, consulte las instrucciones Load o StartLoad-Waitload.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin UnLoad.
Ejemplo 1
UnLoad "HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD";
Lo mismo que en los ejemplos 1 y 2 anteriores, pero guarda el mdulo de programa antes de
la descarga.
Limitaciones
No se permite descargar mdulos de programa que se estn ejecutando (puntero de programa
en el mdulo).
Las rutinas TRAP, los eventos de E/S del sistema y otras tareas de programa no pueden
ejecutarse durante la descarga.
Evite tener movimientos en curso durante la descarga.
La detencin del programa durante la ejecucin de la instruccin UnLoad puede dar lugar a
un paro protegido con los motores apagados y un mensaje de error "20025 Tiempo excesivo
Orden paro" en el FlexPendant.
Gestin de errores
Si no es posible descargar el archivo que se indica en la instruccin UnLoad debido a que se
est ejecutando el mdulo o a que se indica una ruta incorrecta (por ejemplo cuando no se ha
cargado el mdulo con Load o StartLoad), la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_UNLOAD.
Si se utiliza el argumento \ErrIfChanged y el mdulo ha cambiado, la ejecucin de esta
rutina cambiar la variable de sistema ERRNO a ERR_NOTSAVED.
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor de errores.
685
1 Instrucciones
1.223. UnLoad - Descarga un mdulo de programa durante la ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
UnLoad
[\ErrIfChanged ,] | [\Save ,]
[FilePath:=]<expression (IN) of string>
[\File:= <expression (IN) of string>];
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
CheckProgRef - Comprobar referencias de
programa en la pgina 37
686
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.224. UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin UnpackRawBytes.
Ejemplo 1
VAR iodev io_device;
VAR rawbytes raw_data_out;
VAR rawbytes raw_data_in;
VAR num integer;
VAR dnum bigInt;
VAR num float;
VAR string string1;
VAR byte byte1;
VAR byte data1;
! Data packed in raw_data_out according to the protocol
...
Open "chan1:", io_device\Bin;
WriteRawBytes io_device, raw_data_out;
ReadRawBytes io_device, raw_data_in\Time := 1;
Close io_device;
Entero '5'
5-8
Flotante 234,6
9-25
26
27
28-36
Entero 4294967295
37-40
Entero 4294967295
687
1 Instrucciones
1.224. UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
El contenido de byte1 ser el valor hexadecimal 4D.
UnpackRawBytes raw_data_in, 27, data1 \ASCII:=1;
RawData
Tipo de dato: rawbytes
El contenedor de variable del cual se desempaquetarn los datos.
[ \Network ]
Tipo de dato: switch
Indica que los valores enteros y flotantes deben desempaquetarse con la representacin bigendian (orden de red) de RawData. Tanto ProfiBus como InterBus utilizan big-endian.
Sin este modificador, los valores enteros y flotantes se desempaquetan con la representacin
little-endian (sin el orden de la red) de RawData. DeviceNet utiliza little-endian.
Slo relevante junto con los parmetros opcionales \IntX - UINT, UDINT, ULINT, INT,
DINT , LINT y \Float4.
StartIndex
StartIndex, entre 1 y 1.024, indica a partir de dnde debe empezar el desempaquetado de
RawData.
Value
Tipo de dato: anytype
La variable que contiene los datos desempaquetados de RawData.
Los tipos de datos permitidos son: byte, num, dnum o string. No se permite el uso de
matrices.
[ \Hex1 ]
Tipo de dato: switch
Los datos a desempaquetar y situar en Value tienen el formato hexadecimal en 1 byte y se
convierten al formato decimal en una variable de tipo byte.
[ \IntX ]
Tipo de dato: inttypes
Los datos a desempaquetar tienen el formato que corresponde a la constante especificada del
tipo inttypes. Los datos se convertirn a una variable de tipo num o dnum que contiene un
entero y se almacenan en Value.
Consulte Datos predefinidos.
Contina en la pgina siguiente
688
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.224. UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Float4 ]
Tipo de dato: switch
Los datos a desempaquetar y situar en Value tienen el formato flotante de 4 bytes y se
convertirn en una variable de tipo num que contiene un valor de coma flotante.
[ \ASCII ]
Tipo de dato: num
Los datos a desempaquetar y situar en Value tienen el formato byte o string.
Si Value es de tipo byte, los datos se interpretarn como cdigo ASCII y se convertirn al
formato byte (1 carcter).
Si Value es del tipo string, los datos se almacenarn como string (de 1 a 80 caracteres).
Los datos de cadena no son terminados con NULL en el caso de los datos de tipo rawbytes.
Es necesario programar uno de los argumentos, \Hex1, \IntX, \Float4 o \ASCII.
Se permiten las combinaciones siguientes:
Tipo de dato de Value:
num *)
\IntX
dnum **)
\IntX
num
\Float4
string
byte
\Hex1 \ASCII:=1
*) Debe ser un entero dentro del rango de valor de la constante simblica seleccionada,
USINT, UINT, UDINT, SINT, INT o DINT.
*) Debe ser un entero dentro del rango de valor de la constante simblica seleccionada,
USINT, UINT, UDINT, ULINT, SINT, INT, DINT o LINT.
Ejecucin de programas
Durante la ejecucin del programa, se desempaquetan los datos del contenedor del tipo
rawbytes en una variable de tipo anytype.
689
1 Instrucciones
1.224. UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Datos predefinidos
Se han definido las constantes simblicas siguientes para el tipo de dato inttypes. Puede
usarlas para especificar el entero en el parmetro \IntX.
Constante
simblica
Rango de valores
enteros
USINT
0 ... 255
UINT
0 ... 65 535
UDINT
ULINT
SINT
-1
- 128... 127
INT
-2
DINT
-4
LINT
-8
Sintaxis
UnpackRawBytes
[RawData := ] < variable (VAR) of rawbytes>
[ \ Network ] ,
[StartIndex := ] < expression (IN) of num> ,
[Value := ] < variable (VAR) of anytype>
[ \ Hex1 ]
| [ \ IntX := < expression (IN) of inttypes>]
| [ \ Float4 ]
| [ \ ASCII := < expression (IN) of num>] ;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.224. UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
rawbytes - Datos sin formato en la pgina
1217
Empaquetamiento de un encabezado de
DeviceNet en datos rawbytes
Dato rawbytes
3HAC16581-5 Revisin: J
691
1 Instrucciones
1.225. VelSet - Cambia la velocidad programada
RobotWare - OS
Todas las velocidades programadas se reducen hasta el 50% del valor indicado en la
instruccin. Sin embargo, no se permite que TCP tenga una velocidad superior a los 800 mm/
s.
Argumentos
VelSet Override Max
Override
Tipo de dato: num
La velocidad deseada, como un porcentaje de la velocidad programada. El 100% corresponde
a la velocidad programada.
Tipo de dato: num
La velocidad mxima del TCP en mm/s.
Ejecucin de programas
La velocidad programada de todas las instrucciones de posicionamiento posteriores se ve
afectada hasta que se ejecuta la instruccin VelSet.
El argumento Override afecta a lo siguiente:
Movimientos temporizados.
3HAC16581-5 Revisin: J
Max
1 Instrucciones
1.225. VelSet - Cambia la velocidad programada
RobotWare - OS
Continuacin
El argumento Max slo afecta a la velocidad del TCP.
Los valores predeterminados de Override y Max son del 100% y de vmax.v_tcp mm/s *)
respectivamente. Estos valores se establecen automticamente en los casos siguientes:
*) Velocidad del TCP mxima para el tipo de robot utilizado y los valores normales prcticos
para el TCP. La funcin MaxRobSpeed de RAPID devuelve el mismo valor.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin VelSet.
Ejemplo 1
VelSet 50, 800;
MoveL p1, v1000, z10, tool1;
MoveL p2, v2000, z10, tool1;
MoveL p3, v1000\T:=5, z10, tool1;
La velocidad es de 500 mm/s hasta el punto p1 y de 800 mm/s hasta el punto p2. Son
necesarios 10 segundos para moverse desde p2 hasta p3.
Limitaciones
La velocidad mxima no se tiene en cuenta cuando se especifica un tiempo en la instruccin
de posicionamiento.
Sintaxis
VelSet
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Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Definicin de velocidad
Instrucciones de posicionamiento
3HAC16581-5 Revisin: J
693
1 Instrucciones
1.226. WaitAI - Espera hasta que se establece un valor de seal analgica de entrada
RobotWare - OS
La ejecucin del programa slo contina una vez que la entrada analgica ai1 tiene un valor
mayor que 5.
Ejemplo 2
WaitAI ai1, \LT, 5;
La ejecucin del programa slo contina una vez que la entrada analgica ai1 tiene un valor
inferior a 5.
Argumentos
WaitAI Signal [\LT] | [\GT] Value [\MaxTime] [\ValueAtTimeout]
Signal
Tipo de dato: signalai
El nombre de la seal analgica de entrada.
[\LT]
Tipo de dato: switch
Si se usa este parmetro, la instruccin WaitAI espera hasta que el valor de la seal analgica
es inferior que el valor de Value.
[\GT]
Greater Than
Tipo de dato: switch
Si se usa este parmetro, la instruccin WaitAI espera hasta que el valor de la seal analgica
es mayor que el valor de Value.
Value
Tipo de dato: num
El valor deseado para la seal.
3HAC16581-5 Revisin: J
Less Than
1 Instrucciones
1.226. WaitAI - Espera hasta que se establece un valor de seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
[\MaxTime]
Maximum Time
Tipo de dato: num
El periodo mximo permitido para el tiempo de espera, expresado en segundos. Si el tiempo
se agota antes de que se cumpla la condicin, se llama al gestor de errores si lo hay, con el
cdigo de error ERR_WAIT_MAXTIME. Si no hay ningn gestor de errores, se detiene la
ejecucin.
[\ValueAtTimeout]
Tipo de dato: num
Si la instruccin alcanza el tiempo lmite, el valor actual de la seal se almacena en esta
variable. La variable slo se define si la variable de sistema ERRNO recibe el valor
ERR_WAIT_MAXTIME.
Ejecucin de programas
Si el valor de la seal es correcto cuando se ejecuta la instruccin, el programa sencillamente
contina con la instruccin siguiente.
Si el valor de la seal no es correcto, el robot entra en un estado de espera y el programa
contina tan pronto como la seal cambie al valor correcto. El cambio se detecta mediante
una interrupcin, lo cual genera una respuesta rpida (no sondeada).
Cuando el robot est en espera, el tiempo se supervisa. De forma predeterminada, el robot
puede esperar para siempre, pero el tiempo de espera mximo puede especificarse con el
argumento opcional \MaxTime. Si se sobrepasa este tiempo mximo, se genera un error.
La ejecucin del programa slo contina si ai1 es menor que 5 o al alcanzar el tiempo lmite.
En caso de que se alcance el tiempo lmite, el valor de la seal ai1 en el momento del tiempo
lmite puede registrarse sin otra lectura de la seal.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
695
1 Instrucciones
1.226. WaitAI - Espera hasta que se establece un valor de seal analgica de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si se alcanza el tiempo lmite (parmetro \MaxTime) antes de que la seal cambie al valor
correcto, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_WAIT_MAXTIME y la ejecucin contina
en el gestor de errores.
Si no hay contacto con la unidad de E/S, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_NORUNUNIT y la ejecucin contina en el gestor de errores.
696
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.227. WaitAO - Espera hasta que se establece un valor de seal analgica de salida
RobotWare - OS
1.227. WaitAO - Espera hasta que se establece un valor de seal analgica de salida
Utilizacin
WaitAO (Wait Analog Output) se usa para esperar hasta que se establece un valor de seal
analgica de salida.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin WaitAO.
Ejemplo 1
WaitAO ao1, \GT, 5;
La ejecucin del programa slo contina una vez que la salida analgica ao1 tiene un valor
mayor que 5.
Ejemplo 2
WaitAO ao1, \LT, 5;
La ejecucin del programa slo contina una vez que la salida analgica ao1 tiene un valor
menor que 5.
Argumentos
WaitAO Signal [\LT] | [\GT] Value [\MaxTime] [\ValueAtTimeout]
Signal
Tipo de dato: signalao
El nombre de la seal de salida analgica.
[\LT]
Less Than
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697
1 Instrucciones
1.227. WaitAO - Espera hasta que se establece un valor de seal analgica de salida
RobotWare - OS
Continuacin
[\ValueAtTimeout]
Tipo de dato: num
Si la instruccin alcanza el tiempo lmite, el valor actual de la seal se almacena en esta
variable. La variable slo se define si la variable de sistema ERRNO recibe el valor
ERR_WAIT_MAXTIME.
Ejecucin de programas
Si el valor de la seal es correcto cuando se ejecuta la instruccin, el programa sencillamente
contina con la instruccin siguiente.
Si el valor de la seal no es correcto, el robot entra en un estado de espera y el programa
contina tan pronto como la seal cambie al valor correcto. El cambio se detecta mediante
una interrupcin, lo cual genera una respuesta rpida (no sondeada).
Cuando el robot est en espera, el tiempo se supervisa. De forma predeterminada, el robot
puede esperar para siempre, pero el tiempo de espera mximo puede especificarse con el
argumento opcional \MaxTime. Si se sobrepasa este tiempo mximo, se genera un error.
Si la ejecucin del programa se detiene y se reanuda a continuacin, la instruccin evala el
valor actual de la seal. Se rechaza cualquier cambio durante el paro del programa.
En el modo manual y si el tiempo de espera es mayor que 3 s, aparecer una ventana de alerta
que pregunta si desea simular la instruccin. Si no desea que aparezca la ventana de alerta,
puede cambiar el valor del parmetro del sistema SimMenu a NO (Manual de referencia
tcnica - Parmetros del sistema, seccin Controller - System Misc).
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin WaitAO.
Ejemplo 1
WaitAO ao1, \LT, 5 \MaxTime:=4 \ValueAtTimeout:=myvalattimeout;
ERROR
IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
TPWrite "Value of ao1 at timeout:" + ValToStr(myvalattimeout);
TRYNEXT;
ELSE
! No error recovery handling
ENDIF
La ejecucin del programa slo contina si ao1 es menor que 5 o al alcanzar el tiempo lmite.
En caso de que se alcance el tiempo lmite, el valor de la seal ao1 en el momento del tiempo
lmite puede registrarse sin otra lectura de la seal.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.227. WaitAO - Espera hasta que se establece un valor de seal analgica de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si se alcanza el tiempo lmite (parmetro \MaxTime) antes de que la seal cambie al valor
correcto, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_WAIT_MAXTIME y la ejecucin contina
en el gestor de errores.
Si no hay contacto con la unidad de E/S, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_NORUNUNIT y la ejecucin contina en el gestor de errores.
Informacin relacionada
Espera hasta que se activa o desactiva una WaitAI - Espera hasta que se establece un
entrada analgica
valor de seal analgica de entrada en la
pgina 694
3HAC16581-5 Revisin: J
699
1 Instrucciones
1.228. WaitDI - Espera hasta que se activa una seal digital de entrada
RobotWare - OS
1.228. WaitDI - Espera hasta que se activa una seal digital de entrada
Utilizacin
WaitDI (Wait Digital Input) se usa para esperar hasta que se activa una entrada digital.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin WaitDI.
Ejemplo 1
WaitDI di4, 1;
La ejecucin del programa slo contina despus de que se ha activado la entrada di4.
Ejemplo 2
WaitDI grip_status, 0;
Signal
Tipo de dato: signaldi
El nombre de la seal.
Value
Tipo de dato: dionum
El valor deseado para la seal.
Maximum Time
Tipo de dato: num
El periodo mximo permitido para el tiempo de espera, expresado en segundos. Si el tiempo
se agota antes de que se cumpla la condicin, se llama al gestor de errores si lo hay, con el
cdigo de error ERR_WAIT_MAXTIME. Si no hay ningn gestor de errores, se detiene la
ejecucin.
[\TimeFlag]
Timeout Flag
Tipo de dato: bool
El parmetro de salida que contiene el valor TRUE si se agota el tiempo mximo de espera
permitido antes de que se cumpla la condicin. Si se incluye este parmetro en la instruccin,
no se considera un error si llega a agotarse el tiempo lmite. Este argumento no se tiene en
cuenta si el argumento MaxTime no se incluye en la instruccin.
3HAC16581-5 Revisin: J
[\MaxTime]
1 Instrucciones
1.228. WaitDI - Espera hasta que se activa una seal digital de entrada
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Si el valor de la seal es correcto cuando se ejecuta la instruccin, el programa sencillamente
contina con la instruccin siguiente.
Si el valor de la seal no es correcto, el robot entra en un estado de espera. Cuando la seal
cambia al valor correcto, el programa contina. El cambio se detecta mediante una
interrupcin, lo cual genera una respuesta rpida (no sondeada).
Cuando el robot se encuentra en espera, se supervisa el tiempo y, si sobrepasa el valor de
tiempo mximo, el programa contina si se especifica un TimeFlag o genera un error si no
se especifica el indicador. Si se especifica un TimeFlag, ste cambia a TRUE si se supera el
tiempo. De lo contrario cambia a FALSE.
Si la ejecucin del programa se detiene y se reanuda a continuacin, la instruccin evala el
valor actual de la seal. Se rechaza cualquier cambio durante el paro del programa.
En el modo manual, tras esperar 3 s, aparecer una ventana de alerta que pregunta si desea
simular la instruccin. Si no desea que aparezca la ventana de alerta, puede cambiar el valor
del parmetro del sistema SimMenu a NO (Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema, seccin Controller - System Misc).
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
si se ha perdido el contacto con la unidad.
Sintaxis
WaitDI
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Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
701
1 Instrucciones
1.229. WaitDO - Espera hasta que se activa una seal digital de salida
RobotWare - OS
1.229. WaitDO - Espera hasta que se activa una seal digital de salida
Utilizacin
WaitDO (Wait Digital Output) se usa para esperar hasta que se activa una salida digital.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin WaitDO.
Ejemplo 1
WaitDO do4, 1;
La ejecucin del programa slo contina despus de que se ha activado la salida do4.
Ejemplo 2
WaitDO grip_status, 0;
Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal.
Value
Tipo de dato: dionum
El valor deseado para la seal.
Maximum Time
Tipo de dato: num
El periodo mximo permitido para el tiempo de espera, expresado en segundos. Si el tiempo
se agota antes de que se cumpla la condicin y no se utiliza el argumento TimeFlag, es
posible llamar al gestor de errores con el cdigo de error ERR_WAIT_MAXTIME. Si no hay
ningn gestor de errores, se detiene la ejecucin.
[\TimeFlag]
Timeout Flag
Tipo de dato: bool
El parmetro de salida que contiene el valor TRUE si se agota el tiempo mximo de espera
permitido antes de que se cumpla la condicin. Si se incluye este parmetro en la instruccin,
no se considera un error si llega a agotarse el tiempo lmite. Este argumento no se tiene en
cuenta si el argumento MaxTime no se incluye en la instruccin.
3HAC16581-5 Revisin: J
[\MaxTime]
1 Instrucciones
1.229. WaitDO - Espera hasta que se activa una seal digital de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Si el valor de la seal de salida es correcto cuando se ejecuta la instruccin, el programa
sencillamente contina con la instruccin siguiente.
Si el valor de la seal de salida no es correcto, el robot pasa a un estado de espera. Cuando la
seal cambia al valor correcto, el programa contina. El cambio se detecta mediante una
interrupcin, lo cual genera una respuesta rpida (no sondeada).
Cuando el robot se encuentra en espera, se supervisa el tiempo y, si sobrepasa el valor de
tiempo mximo, el programa contina si se especifica un TimeFlag o genera un error si no
se especifica. Si se especifica un TimeFlag, ste cambia a TRUE si se supera el tiempo. De
lo contrario cambia a FALSE.
Si la ejecucin del programa se detiene y se reanuda a continuacin, la instruccin evala el
valor actual de la seal. Se rechaza cualquier cambio durante el paro del programa.
En el modo manual, tras esperar 3 s, aparecer una ventana de alerta que pregunta si desea
simular la instruccin. Si no desea que aparezca la ventana de alerta, puede cambiar el valor
del parmetro del sistema SimulateMenu a NO (Manual de referencia tcnica - Parmetros
del sistema, seccin Controller - System Misc).
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
si se ha perdido el contacto con la unidad.
Sintaxis
WaitDO
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Informacin relacionada
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3HAC16581-5 Revisin: J
703
1 Instrucciones
1.230. WaitGI - Espera hasta que se activa un grupo de entradas digitales
RobotWare - OS
La ejecucin del programa slo contina despus de que la entrada gi4 tiene el valor 5.
Ejemplo 2
WaitGI grip_status, 0;
Signal
Tipo de dato: signalgi
El nombre de la seal de grupo de entradas digitales.
[\NOTEQ]
Tipo de dato: switch
Si se usa este parmetro, la instruccin WaitGI espera hasta que el valor de la seal digital
de grupo divide al valor de Value.
[\LT]
Less Than
Tipo de dato: switch
Si se usa este parmetro, la instruccin WaitGI espera hasta que el valor de la seal digital
de grupo es inferior que el valor de Value.
[\GT]
Greater Than
Tipo de dato: switch
Si se usa este parmetro, la instruccin WaitGI espera hasta que el valor de la seal digital
de grupo es mayor que el valor de Value.
3HAC16581-5 Revisin: J
NOT EQual
1 Instrucciones
1.230. WaitGI - Espera hasta que se activa un grupo de entradas digitales
RobotWare - OS
Continuacin
Value
Tipo de dato: num
El valor deseado para la seal. Debe ser un valor entero dentro del rango de trabajo de la seal
digital de grupo de entradas que se utiliza. El valor permitido depende del nmero de seales
del grupo. El valor mximo que puede usarse en el argumento Value es de 8388608, que es
el valor que una seal digital de grupo de 23 bits puede tener como valor mximo.
Dvalue
Tipo de dato: dnum
El valor deseado para la seal. Debe ser un valor entero dentro del rango de trabajo de la seal
digital de grupo de entradas que se utiliza. El valor permitido depende del nmero de seales
del grupo. El valor mximo de los bits de seales que puede tener una seal digital de grupo
es de 32. Con una variable dnumes posible cubrir los valores del 0 al 4294967295, que
constituyen el rango que puede tener una seal digital de 32 bits.
[\MaxTime]
Maximum Time
Tipo de dato: num
El periodo mximo permitido para el tiempo de espera, expresado en segundos. Si el tiempo
se agota antes de que se cumpla la condicin, se llama al gestor de errores (si lo hay) con el
cdigo de error ERR_WAIT_MAXTIME. Si no hay ningn gestor de errores, se detiene la
ejecucin.
[\ValueAtTimeout]
705
1 Instrucciones
1.230. WaitGI - Espera hasta que se activa un grupo de entradas digitales
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Si el valor de la seal es correcto cuando se ejecuta la instruccin, el programa sencillamente
contina con la instruccin siguiente.
Si el valor de la seal no es correcto, el robot entra en un estado de espera y el programa
contina tan pronto como la seal cambie al valor correcto. El cambio se detecta mediante
una interrupcin, lo cual genera una respuesta rpida (no sondeada).
Cuando el robot est en espera, el tiempo se supervisa. De forma predeterminada, el robot
puede esperar para siempre, pero el tiempo de espera mximo puede especificarse con el
argumento opcional \MaxTime. Si se sobrepasa este tiempo mximo, se genera un error.
Si la ejecucin del programa se detiene y se reanuda a continuacin, la instruccin evala el
valor actual de la seal. Se rechaza cualquier cambio durante el paro del programa.
En el modo manual y si el tiempo de espera es mayor que 3 s, aparecer una ventana de alerta
que pregunta si desea simular la instruccin. Si no desea que aparezca la ventana de alerta,
puede cambiar el valor del parmetro del sistema SimMenu a NO (Manual de referencia
tcnica - Parmetros del sistema, seccin Controller - System Misc).
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin WaitGI.
Ejemplo 1
WaitGI gi1,\NOTEQ,0;
La ejecucin del programa slo contina despus de que la entrada gi1 es distinta del valor 0.
Ejemplo 2
WaitGI gi1,\LT,1;
La ejecucin del programa slo contina una vez que gi1 es menor que 1.
WaitGI gi1,\GT,0;
La ejecucin del programa slo contina una vez que gi1 es mayor que 0.
Ejemplo 4
VAR num myvalattimeout:=0;
WaitGI gi1, 5 \MaxTime:=4 \ValueAtTimeout:=myvalattimeout;
ERROR
IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
TPWrite "Value of gi1 at timeout:" + ValToStr(myvalattimeout);
TRYNEXT;
ELSE
! No error recovery handling
ENDIF
La ejecucin del programa slo contina si es igual a 5 o al alcanzar el tiempo lmite. En caso
de que se alcance el tiempo lmite, el valor de la seal gi1 en el momento del tiempo lmite
puede registrarse sin otra lectura de la seal.
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejemplo 3
1 Instrucciones
1.230. WaitGI - Espera hasta que se activa un grupo de entradas digitales
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si se alcanza el tiempo lmite (parmetro \MaxTime) antes de que la seal cambie al valor
correcto, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_WAIT_MAXTIME y la ejecucin contina
en el gestor de errores.
Si no hay contacto con la unidad de E/S, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_NORUNUNIT y la ejecucin contina en el gestor de errores.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
707
1 Instrucciones
1.231. WaitGO - Espera hasta que se activa un grupo de salidas digitales
RobotWare - OS
La ejecucin del programa slo contina despus de que la salida go4 tiene el valor 5.
Ejemplo 2
WaitGO grip_status, 0;
Signal
Tipo de dato: signalgo
El nombre de la seal de grupo de salidas digitales.
[\NOTEQ]
Tipo de dato: switch
Si se usa este parmetro, la instruccin WaitGO espera hasta que el valor de la seal digital
de grupo divide al valor de Value.
[\LT]
Less Than
Tipo de dato: switch
Si se usa este parmetro, la instruccin WaitGO espera hasta que el valor de la seal digital
de grupo es inferior que el valor de Value.
[\GT]
Greater Than
Tipo de dato: switch
Si se usa este parmetro, la instruccin WaitGO espera hasta que el valor de la seal digital
de grupo es mayor que el valor de Value.
3HAC16581-5 Revisin: J
NOT EQual
1 Instrucciones
1.231. WaitGO - Espera hasta que se activa un grupo de salidas digitales
RobotWare - OS
Continuacin
Value
Tipo de dato: num
El valor deseado para la seal. Debe ser un valor entero dentro del rango de trabajo de la seal
digital de grupo de salidas que se utiliza. El valor permitido depende del nmero de seales
del grupo. El valor mximo que puede usarse en el argumento Value es de 8388608, que es
el valor que una seal digital de grupo de 23 bits puede tener como valor mximo.
Dvalue
Tipo de dato: dnum
El valor deseado para la seal. Debe ser un valor entero dentro del rango de trabajo de la seal
digital de grupo de salidas que se utiliza. El valor permitido depende del nmero de seales
del grupo. El valor mximo de los bits de seales que puede tener una seal digital de grupo
es de 32. Con una variable dnumes posible cubrir los valores del 0 al 4294967295, que
constituyen el rango que puede tener una seal digital de 32 bits.
[\MaxTime]
Maximum Time
Tipo de dato: num
El periodo mximo permitido para el tiempo de espera, expresado en segundos. Si el tiempo
se agota antes de que se cumpla la condicin, se llama al gestor de errores si lo hay, con el
cdigo de error ERR_WAIT_MAXTIME. Si no hay ningn gestor de errores, se detiene la
ejecucin.
[\ValueAtTimeout]
709
1 Instrucciones
1.231. WaitGO - Espera hasta que se activa un grupo de salidas digitales
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Si el valor de la seal es correcto cuando se ejecuta la instruccin, el programa sencillamente
contina con la instruccin siguiente.
Si el valor de la seal no es correcto, el robot entra en un estado de espera y el programa
contina tan pronto como la seal cambie al valor correcto. El cambio se detecta mediante
una interrupcin, lo cual genera una respuesta rpida (no sondeada).
Cuando el robot est en espera, el tiempo se supervisa. De forma predeterminada, el robot
puede esperar para siempre, pero el tiempo de espera mximo puede especificarse con el
argumento opcional \MaxTime. Si se sobrepasa este tiempo mximo, se genera un error.
Si la ejecucin del programa se detiene y se reanuda a continuacin, la instruccin evala el
valor actual de la seal. Se rechaza cualquier cambio durante el paro del programa.
En el modo manual y si el tiempo de espera es mayor que 3 s, aparecer una ventana de alerta
que pregunta si desea simular la instruccin. Si no desea que aparezca la ventana de alerta,
puede cambiar el valor del parmetro del sistema SimMenu a NO (Manual de referencia
tcnica - Parmetros del sistema, seccin Controller - System Misc).
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin WaitGO.
Ejemplo 1
WaitGO go1,\NOTEQ,0;
La ejecucin del programa slo contina despus de que la entrada go1 es distinta del valor 0.
Ejemplo 2
WaitGO go1,\LT,1;
La ejecucin del programa slo contina una vez que go1 es menor que 1.
WaitGO go1,\GT,0;
La ejecucin del programa slo contina una vez que go1 es mayor que 0.
Ejemplo 4
VAR num myvalattimeout:=0;
WaitGO go1, 5 \MaxTime:=4 \ValueAtTimeout:=myvalattimeout;
ERROR
IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
TPWrite "Value of go1 at timeout:" + ValToStr(myvalattimeout);
TRYNEXT;
ELSE
! No error recovery handling
ENDIF
La ejecucin del programa slo contina si es igual a 5 o al alcanzar el tiempo lmite. En caso
de que se alcance el tiempo lmite, el valor de la seal go1 en el momento del tiempo lmite
puede registrarse sin otra lectura de la seal.
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejemplo 3
1 Instrucciones
1.231. WaitGO - Espera hasta que se activa un grupo de salidas digitales
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si se alcanza el tiempo lmite (parmetro \MaxTime) antes de que la seal cambie al valor
correcto, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_WAIT_MAXTIME y la ejecucin contina
en el gestor de errores.
Si no hay contacto con la unidad de E/S, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_NORUNUNIT y la ejecucin contina en el gestor de errores.
Informacin relacionada
3HAC16581-5 Revisin: J
711
1 Instrucciones
1.232. WaitLoad - Conecta el mdulo cargado a la tarea
RobotWare - OS
[\UnloadPath]
Tipo de dato: string
La ruta y el nombre del archivo que se descargar de la memoria de programa. El nombre de
archivo se excluye cuando se utiliza el argumento \UnloadFile.
[\UnloadFile]
Tipo de dato: string
Cuando se excluye el nombre del archivo en el argumento \UnloadPath, es necesario
definirlo con este argumento.
3HAC16581-5 Revisin: J
WaitLoad load1;
1 Instrucciones
1.232. WaitLoad - Conecta el mdulo cargado a la tarea
RobotWare - OS
Continuacin
LoadNo
Tipo de dato: loadsession
sta es una referencia a la sesin de carga, creada por la instruccin StartLoad que se
necesita para conectar a la tarea de programa el mdulo cargado.
[\CheckRef]
Tipo de dato: switch
Busca referencias no resueltas en la tarea de programa despus de la carga del mdulo. Si no
se usa, no se realiza ninguna bsqueda de referencias no resueltas.
Ejecucin de programas
A continuacin, la instruccin WaitLoad espera primero a que se complete la carga , si no se
ha completado an, y despus el mdulo ser vinculado e inicializado. La inicializacin del
mdulo cargado devuelve todas las variables del nivel de mdulo a sus valores iniciales.
Las referencias no resueltas se aceptarn siempre para las operaciones de carga StartLoad
- WaitLoad si no se utiliza el parmetro \CheckRef, pero ser un error de tiempo de
Para conseguir una estructura de programa idnea, fcil de comprender y mantener, todas las
operaciones de carga y descarga de mdulos de programa deben hacerse en el mdulo
principal ("main") que siempre est presente en la memoria de programa durante la ejecucin.
Para cargar un programa que contiene un procedimiento principal desde un programa
principal (que tiene su propio procedimiento main), consulte la instruccin Load.
713
1 Instrucciones
1.232. WaitLoad - Conecta el mdulo cargado a la tarea
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin WaitLoad.
Ejemplo 1
StartLoad "HOME:/DOORDIR/DOOR2.MOD", load1;
...
WaitLoad \UnloadPath:="HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
Equivale a las instrucciones siguientes, pero el robot puede hacer otras operaciones durante
el tiempo de carga. Adems, las har ms rpido (con un solo vnculo en lugar de los dos
vnculos que aparecen a continuacin).
Load "HOME:" \File:="DOORDIR/DOOR2.MOD";
UnLoad "HOME:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD";
Gestin de errores
Si no se encuentra el archivo especificado en la instruccin StartLoad, la variable de sistema
ERRNO cambia a ERR_FILNOTFND en la ejecucin de WaitLoad.
3HAC16581-5 Revisin: J
Si se produce otro tipo de problemas que impiden leer el archivo a cargar, la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_IOERROR.
1 Instrucciones
1.232. WaitLoad - Conecta el mdulo cargado a la tarea
RobotWare - OS
Continuacin
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor de ERROR. Si se produce alguno de estos
errores, el mdulo en s ser descargado y no estar disponible en el gestor de ERROR.
NOTA!
RETRY no puede usarse para la recuperacin de errores generados por WaitLoad.
Limitaciones
No es posible cambiar el valor actual de una variable PERS cargando el mismo mdulo con
un nuevo valor de inicializacin para el valor real de la variable PERS.
Ejemplo:
...
WaitLoad \UnLoadPath:="HOME:/my_module.mod", load1;
Esta limitacin es consecuencia de las caractersticas de las variables PERS. El valor actual
de la variable PERS no es alterado por el valor de inicializacin de la variable PERS cargada
nuevamente si la variable PERS ya se est utilizando en el momento de la carga.
Los problemas descritos anteriormente no se producen si se ejecuta en su lugar el cdigo
siguiente:
UnLoad "HOME:/my_module.mod";
StartLoad \Dynamic, "HOME:/my_module.mod", load1;
...
WaitLoad load1;
Otra opcin es utilizar una constante CONST para el valor de inicializacin y hacer la
asignacin siguiente al comienzo de la ejecucin del nuevo mdulo: my_pers :=
my_const;
Sintaxis
WaitLoad
[ \ UnloadPath := <expression (IN) of string> ,]
[ \ UnloadFile := <expression (IN) of string> ,]
[ LoadNo := ] <variable (VAR) of loadsession>
[ \ CheckRef ] ;
715
1 Instrucciones
1.232. WaitLoad - Conecta el mdulo cargado a la tarea
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
Sesin de carga
716
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.233. WaitRob - Esperar hasta un punto de paro o una velocidad cero
RobotWare - OS
La ejecucin del programa espera hasta que el robot y los ejes externos hayan llegado al punto
de paro.
Argumentos
WaitRob [\InPos] | [\ZeroSpeed]
[\InPos]
In Position
Tipo de dato: switch
Si se utiliza este argumento, el robot y los ejes externos deben haber llegado al punto de paro
(ToPoint de la instruccin de movimiento actual) para que pueda continuar la ejecucin.
[\ZeroSpeed]
Zero Speed
Este ejemplo muestra una rutina de evento que ejecuta un paro de programa. La seal digital
de salida rob_moving tiene el valor 1 mientras el robot se est moviendo y cambia a 0
cuando el robot y los ejes externos se han detenido tras un paro de programa.
Sintaxis
WaitRob
[ \ InPos ] | [ \ ZeroSpeed ];
717
1 Instrucciones
1.233. WaitRob - Esperar hasta un punto de paro o una velocidad cero
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
Movimiento en general
718
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.234. WaitSyncTask - Espera en un punto de sincronizacin con otras tareas de programa
Multitasking
Ejemplo 2
Ejemplo de programa de la tarea T_ROB2
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync1;
...
WaitSyncTask sync1, task_list;
...
La tarea de programa que llegue en primer lugar a WaitSyncTask con la identidad sync1
espera hasta que la otra tarea de programa llegue a su WaitSyncTask con la misma identidad
sync1. A continuacin, las dos tareas de programa T_ROB1 y T_ROB2 prosiguen su
ejecucin.
719
1 Instrucciones
1.234. WaitSyncTask - Espera en un punto de sincronizacin con otras tareas de programa
Multitasking
Continuacin
Argumentos
WaitSyncTask [\InPos] SyncID TaskList [\TimeOut]
[\InPos]
In Position
Tipo de dato: switch
Si se usa este argumento, los ejes del robot y los ejes externos deben estar completamente
parados antes de que esta tarea de programa empiece a esperar a otras tareas de programa para
que alcancen el punto de reunin especificado en la instruccin WaitSyncTask.
SyncID
Synchronization identity
Tipo de dato: syncident
Una variable que especifica el nombre del punto de sincronizacin (reunin). El tipo de dato
syncident es de un tipo sin valor y slo se utiliza como un identificador para asignar un
nombre a la posicin de sincronizacin.
La variable debe ser definida y tener un nombre igual en todas las tareas de programa
cooperantes. Se recomienda definir siempre la variable global en cada tarea de programa (VAR
syncident ...).
TaskList
Tipo de dato: tasks
La variable persistente debe ser definida y tener un nombre igual y el mismo contenido en
todas las tareas de programa cooperantes. Se recomienda definir siempre la variable global
en el sistema (PERS tasks ...).
[\TimeOut]
Tipo de dato: num
El tiempo mximo que debe esperarse hasta que las dems tareas de programa lleguen hasta
el punto de sincronizacin. Tiempo lmite en segundos (resolucin 0,001 s). Si este
argumento no se especifica, la tarea de programa esperar de forma indefinida.
Si el tiempo se agota antes de que todas las tareas de programa alcancen el punto de
sincronizacin, se llama al gestor de errores si lo hay, con el cdigo de error
ERR_WAITSYNCTASK. Si no hay ningn gestor de errores, se detiene la ejecucin.
3HAC16581-5 Revisin: J
Una variable persistente que especifica en una lista de tareas (matriz) el nombre (string) de
las tareas de programa que deben coincidir en el punto de sincronizacin cuyo nombre se
especifica en el argumento SyncID.
1 Instrucciones
1.234. WaitSyncTask - Espera en un punto de sincronizacin con otras tareas de programa
Multitasking
Continuacin
Ejecucin de programas
La tarea de programa actual espera en WaitSyncTask, hasta que las otras tareas de programa
indicadas en TaskList hayan alcanzado el mismo punto SyncID. En ese momento, la tarea
de programa correspondiente continuar ejecutando su siguiente instruccin.
Es posible programar WaitSyncTask entre instrucciones de movimiento con una zona de
esquina intercalada. En funcin del equilibrio de temporizacin entre las tareas de programa
en el momento de la ejecucin, el sistema puede:
Es posible excluir las tareas de programa de las funciones de pruebas del panel de seleccin
de tareas del FlexPendant.
Recuerde que el panel de seleccin de tareas est bloqueado mientras el sistema est
funcionando con movimiento sincronizado.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin WaitSyncTask.
Ejemplo 1
Ejemplo de programa de la tarea T_ROB1
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync1;
...
WaitSyncTask \InPos, sync1, task_list \TimeOut := 60;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_WAITSYNCTASK THEN
RETRY;
ENDIF
721
1 Instrucciones
1.234. WaitSyncTask - Espera en un punto de sincronizacin con otras tareas de programa
Multitasking
Continuacin
La tarea de programa T_ROB1 espera en la instruccin WaitSyncTask hasta que sus
unidades mecnicas estn en posicin y, a continuacin, espera a que la tarea de programa
T_ROB2 alcance el punto de sincronizacin con la misma identidad. Despus de esperar
durante 60 s, se llama al gestor de errores con ERRNO cambiado al valor
ERR_WAITSYNCTASK. A continuacin, se llama de nuevo a la instruccin WaitSyncTask
para una espera adicional de 60 s.
Gestin de errores
Si se alcanza el tiempo lmite debido a que WaitSyncTask no concluye a tiempo, la variable
de sistema ERRNO cambia a ERR_WAITSYNCTASK.
El error puede ser gestionado en el gestor ERROR.
Limitacin
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
WaitSyncTask \InPos no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los
siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop,Restart o Step.
Sintaxis
WaitSyncTask
[\ InPos ,]
[ SyncID := ] < variable (VAR) of syncident> ,
[ TaskList := ] < persistent array {*} (PERS) of tasks>
[ \ TimeOut := < expression (IN) of num > ] ;
722
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.235. WaitTestAndSet - Espera a que se desactive una variable y la activa a continuacin
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin WaitTestAndSet.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 724.
Ejemplo 1
MAIN program task:
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
723
1 Instrucciones
1.235. WaitTestAndSet - Espera a que se desactive una variable y la activa a continuacin
RobotWare - OS
Continuacin
Para evitar mezclar las lneas en el registro del operador, una de MAIN y una de BACK1, el uso
de la funcin WaitTestAndSet garantiza que las tres lneas de cada tarea no se separen.
Si la tarea de programa MAIN activa el semforo WaitTestAndSet(tproutine_inuse) en
primer lugar, la tarea de programa BACK1 debe esperar hasta que la tarea de programa MAIN
libere el semforo.
Argumentos
WaitTestAndSet Object
Object
Tipo de dato: bool
Objeto de datos definido por el usuario para usarlo como semforo.- El objeto de datos debe
ser una variable persistente PERS. Si se utilizan funciones WaitTestAndSet entre tareas de
programa diferentes, el objeto debe ser de tipo PERS global.
Ejecucin de programas
Esta instruccin comprueba y define, en un solo paso indivisible, la variable persistente
definida por el usuario como en el ejemplo de cdigo que aparece a continuacin:
Si tiene el valor TRUE,, espera hasta que cambie a FALSE y lo cambia a TRUE
IF Object = FALSE THEN
Object := TRUE;
ELSE
! Wait until it become FALSE
WaitUntil Object = FALSE;
Object := TRUE;
A continuacin, la instruccin queda completada. Para evitar problemas, dado que las
variables persistentes conservan su valor si el puntero de programa PP se mueve a Main,
cambie siempre el objeto de semforo a FALSE en el evento de rutina START.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin WaitTestAndSet.
Ejemplo 1
PERS bool semPers:= FALSE;
...
PROC doit(...)
WaitTestAndSet semPers;
...
semPers := FALSE;
ENDPROC
NOTA!
Si la ejecucin del programa se detiene en la rutina doit y el puntero de programa se traslada
a main, la variable semPers no se restablecer. Para evitarlo, devuelva la variable semPers a
FALSE en la rutina de evento START.
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDIF
1 Instrucciones
1.235. WaitTestAndSet - Espera a que se desactive una variable y la activa a continuacin
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
WaitTestAndSet
[ Object := ] < persistent (PERS) of bool> ;
Informacin relacionada
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
725
1 Instrucciones
1.236. WaitTime - Espera una cantidad de tiempo determinada
RobotWare - OS
[\InPos]
In Position
Tipo de dato: switch
Si se usa este argumento, los ejes del robot y los ejes externos deben estar completamente
parados antes de que empiece a contar el tiempo de espera. Este argumento slo puede usarse
si la tarea controla las unidades mecnicas.
Time
Tipo de dato: num
Ejecucin de programas
La ejecucin del programa se detiene temporalmente durante la cantidad de tiempo
especificada. Sin embargo, la gestin de interrupciones y otras funciones parecidas
permanecen activas.
En el modo manual, si el tiempo de espera es superior a 3 s, aparecer una ventana de alerta
que pregunta si desea simular la instruccin. Si no quiere que aparezca la ventana de alerta,
puede cambiar el parmetro del sistema Controller/System Misc./ Simulate Menu a 0.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin WaitTime.
Ejemplo 1
WaitTime \InPos,0;
La ejecucin del programa espera hasta que los ejes del robot y los ejes externos se hayan
detenido completamente.
3HAC16581-5 Revisin: J
El tiempo, en segundos, que debe esperar la ejecucin del programa. Valor mnimo 0 s. Valor
mximo sin lmites. Resolucin 0,001 s.
1 Instrucciones
1.236. WaitTime - Espera una cantidad de tiempo determinada
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
El argumento \Inpos no puede usarse junto con el servo suave.
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
WaitTime \Inpos no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los
siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart o Step.
Sintaxis
WaitTime
[\InPos,]
[Time ':='] <expression (IN) of num>';'
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Espera hasta que se cumple una condicin WaitUntil - Espera hasta que se cumple una
condicin en la pgina 728
Espera hasta que se activa o desactiva una WaitDI - Espera hasta que se activa una seal
E/S
digital de entrada en la pgina 700
3HAC16581-5 Revisin: J
727
1 Instrucciones
1.237. WaitUntil - Espera hasta que se cumple una condicin
RobotWare - OS
La ejecucin del programa slo contina despus de que se ha activado la entrada di4.
Argumentos
WaitUntil [\InPos] Cond [\MaxTime] [\TimeFlag] [\PollRate]
[\InPos]
In Position
Tipo de dato: switch
Si se utiliza este argumento, el robot y los ejes externos deben haber llegado al punto de paro
(ToPoint de la instruccin de movimiento actual) para que pueda continuar la ejecucin.
Este argumento slo puede usarse si la tarea controla las unidades mecnicas.
Cond
Tipo de dato:bool
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
El periodo mximo permitido para el tiempo de espera, expresado en segundos. Si el tiempo
se agota antes de que se active la condicin, se llama al gestor de errores si lo hay, con el
cdigo de error ERR_WAIT_MAXTIME. Si no hay ningn gestor de errores, se detiene la
ejecucin.
[\TimeFlag]
Timeout Flag
Tipo de dato: bool
El parmetro de salida que contiene el valor TRUE si se agota el tiempo mximo de espera
permitido antes de que se cumpla la condicin. Si se incluye este parmetro en la instruccin,
no se considera un error si llega a agotarse el tiempo lmite. Este argumento no se tiene en
cuenta si el argumento MaxTime no se incluye en la instruccin.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.237. WaitUntil - Espera hasta que se cumple una condicin
RobotWare - OS
Continuacin
[\PollRate]
Polling Rate
Tipo de dato: num
La frecuencia de sondeo en segundos para la comprobacin si la condicin del argumento
Cond es TRUE. Esto significa que WaitUntil comprueba primero la condicin una vez, y si
no es TRUE, la comprueba cada segundo especificado hasta que sea TRUE. El valor mnimo
de la frecuencia de sondeo es 0,01 s. Si no se usa este argumento, se cambia la tasa de sondeo
predeterminada a 0,1 s.
Ejecucin de programas
Si no se cumple la condicin programada al ejecutar una instruccin WaitUntil, la
condicin se comprueba de nuevo cada 100 ms (o segn el valor especificado en el argumento
Cond).
Cuando el robot se encuentra en espera, se supervisa el tiempo y, si sobrepasa el valor de
tiempo mximo, el programa contina si se especifica un TimeFlag o genera un error si no
se especifica el indicador. Si se especifica un TimeFlag, ste cambia a TRUE si se supera el
tiempo. De lo contrario cambia a FALSE.
En el modo manual, tras esperar ms de 3 s, aparecer una ventana de alerta que pregunta si
desea simular la instruccin. Si no desea que aparezca la ventana de alerta, puede cambiar el
valor del parmetro del sistema SimMenu a NO (Manual de referencia tcnica - Parmetros
del sistema, seccin Controller - System Misc).
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin WaitUntil.
Ejemplo 1
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
La ejecucin del programa espera hasta que el robot se ha detenido y hasta que se activa la
entrada di4.
729
1 Instrucciones
1.237. WaitUntil - Espera hasta que se cumple una condicin
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 3
WaitUntil di4 = 1 \MaxTime:=5;
..
ERROR
IF ERRNO = ERR_NORUNUNIT THEN
TPWrite "The I/O unit is not running";
TRYNEXT;
ELSEIF ERRNO = ERR_WAIT_MAX THEN
RAISE;
ELSE
Stop;
ENDIF
La ejecucin del programa espera hasta que la entrada di4 se activa. Si la unidad de E/S ha
sido desactivada o si se alcanza el tiempo lmite de espera, la ejecucin contina en el gestor
de errores.
Gestin de errores
Si se alcanza el tiempo lmite (parmetro \MaxTime) antes de que la condicin haya
cambiado al valor correcto, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_WAIT_MAXTIME y la
ejecucin contina en el gestor de errores.
Si se utiliza una seal en la condicin y no hay contacto con la unidad de E/S, la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_NORUNUNIT y la ejecucin contina en el gestor de errores.
A continuacin, estas situaciones pueden ser gestionadas en el gestor de errores.
Limitacin
Si esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe
programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no
ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.
WaitUntil \Inpos no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los
siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart o Step.
WaitUntil \Inpos no puede usarse conjuntamente con StopMove para detectar si el
movimiento ha sido detenido. La instruccin WaitUntil puede quedar en suspenso para
siempre en ese caso. No detecta que el movimiento se ha detenido, pero s detecta que los ejes
del robot y los ejes externos han alcanzado el ltimo ToPoint programado (MoveX, SearchX,
TriggX).
Sintaxis
WaitUntil
[\InPos,]
[Cond :=] <expression (IN) of bool>
[\MaxTime :=<expression (IN) of num>]
[\TimeFlag :=<variable (VAR) of bool>]
[\PollRate :=<expression (IN) of num>];
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.237. WaitUntil - Espera hasta que se cumple una condicin
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Espera hasta que se activa o desactiva una WaitDI - Espera hasta que se activa una seal
entrada
digital de entrada en la pgina 700
WaitTime - Espera una cantidad de tiempo
determinada en la pgina 726
Expresiones
3HAC16581-5 Revisin: J
731
1 Instrucciones
1.238. WaitWObj - Espera a un objeto de trabajo en un transportador
Conveyor Tracking
WObj
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo mvil (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin
de robot indicada en la instruccin. El transportador de la unidad mecnica debe especificarse
con ufmec en el objeto de trabajo.
[ \RelDist ]
Tipo de dato: num
Espera a que un objeto entre en la ventana de inicio y pase ms all de la distancia
especificada por el argumento. Si el objeto ya est conectado, la ejecucin espera hasta que
el objeto pasa ms all de la distancia indicada. Si el objeto ya ha pasado ms all de la
\RelDist la ejecucin contina.
[\MaxTime]
Maximum Time
Tipo de dato: num
El periodo mximo permitido para el tiempo de espera, expresado en segundos. Si el tiempo
se agota antes de la conexin del objeto o antes de que se alcance la distancia \Reldist, se
llama al gestor de errores si lo hay, con el cdigo de error ERR_WAIT_MAXTIME. Si no hay
ningn gestor de errores, se detiene la ejecucin.
3HAC16581-5 Revisin: J
Relative Distance
1 Instrucciones
1.238. WaitWObj - Espera a un objeto de trabajo en un transportador
Conveyor Tracking
Continuacin
[\TimeFlag]
Timeout Flag
Tipo de dato: bool
El parmetro de salida que contiene el valor TRUE si se agota el tiempo mximo de espera
permitido antes de que se conecte el objeto o se alcance la distancia \Reldist. Si se incluye
este parmetro en la instruccin, no se considera un error si llega a agotarse el tiempo lmite.
Este argumento no se tiene en cuenta si el argumento MaxTime no se incluye en la
instruccin.
Ejecucin de programas
Si no hay ningn objeto en la ventana de inicio, la ejecucin del programa espera. Si hay un
objeto presente, ste se conecta al transportador y la ejecucin prosigue.
Si se ejecuta una segunda instruccin WaitWObj mientras la conexin ya existe, se devuelve
un error a no ser que ser utilice el argumento opcional \RelDist.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin WaitWObj.
Ejemplo 1
WaitWObj wobj_on_cnv1\RelDist:=500.0;
WaitWObj wobj_on_cnv1\RelDist:=0.0;
733
1 Instrucciones
1.238. WaitWObj - Espera a un objeto de trabajo en un transportador
Conveyor Tracking
Continuacin
Limitaciones
Se requieren 50 ms para conectarse al primer objeto de la ventana de inicio. Despus de la
conexin, una segunda instruccin WaitWObj con el argumento opcional \RelDist slo
requiere el tiempo normal de ejecucin de una instruccin de RAPID.
Gestin de errores
Si se producen los errores siguientes durante la ejecucin de la instruccin WaitWobj, la
variable de sistema ERRNO cambia de valor. Estos errores pueden ser gestionados en el gestor
de errores.
ERR_CNV_NOT_ACT
ERR_CNV_CONNECT
ERR_CNV_DROPPED
ERR_WAIT_MAXTIME
Sintaxis
WaitWObj
[ WObj':=']< persistent (PERS) of wobjdata> ';'
[ '\'RelDist ':='< expression (IN) of num > ]
['\'MaxTime ':='<expression (IN) of num>]
[\TimeFlag :=<variable (VAR) of bool>] ;
734
Consulte
Conveyor tracking
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.239. WarmStart - Reinicia el controlador
RobotWare - OS
del sistema entren en vigor. El reinicio puede realizarse con la instruccin WarmStart.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin WarmStart.
Ejemplo 1
WriteCfgData "/MOC/MOTOR_CALIB/rob1_1","cal_offset",offset1;
WarmStart;
Escribe el valor de la variable de tipo num de tipo offset1 como offset de calibracin del eje
1 de rob1 y genera un reinicio del controlador.
Ejecucin de programas
Warmstart se aplica inmediatamente y el puntero de programa se sita en la instruccin
siguiente.
Sintaxis
WarmStart ;
Informacin relacionada
3HAC16581-5 Revisin: J
735
1 Instrucciones
1.240. WHILE - Repite una o varias operaciones siempre y cuando...
RobotWare - OS
Repite las instrucciones que se encuentran dentro del bloque WHILE siempre y cuando reg1
< reg2.
Argumentos
WHILE Condition DO ... ENDWHILE
Condition
Tipo de dato: bool
La condicin cuya evaluacin debe dar como resultado TRUE para que se ejecuten las
instrucciones que se encuentran dentro del bloque WHILE.
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejecucin de programas
1 Instrucciones
1.240. WHILE - Repite una o varias operaciones siempre y cuando...
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Expresiones
3HAC16581-5 Revisin: J
737
1 Instrucciones
1.241. WorldAccLim - Control de aceleracin en el sistema de coordenadas mundo
RobotWare - OS
\On := 3.5;
[ \On ]
Tipo de dato: num
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.241. WorldAccLim - Control de aceleracin en el sistema de coordenadas mundo
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Las limitaciones de aceleracin se aplican al siguiente segmento ejecutado por el robot y es
vlido hasta que se ejecuta una nueva instruccin WorldAccLim.
La aceleracin mxima (WorldAccLim \Off) se establece automticamente en los casos
siguientes:
Segn WorldAccLim
Segn AccSet
Segn PathAccLim
Limitaciones
La aceleracin mnima permitida es de 1 m/s 2.
Gestin de errores
Si el argumento On se cambia a un valor que es demasiado bajo, la variable de sistema
ERRNO cambia a ERR_ACC_TOO_LOW. A continuacin, este error puede ser gestionado
en el gestor de errores.
Sintaxis
WorldAccLim
[\On := <expression (IN) of num>] | [\Off ];
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Instrucciones de posicionamiento
Reduccin de la aceleracin
3HAC16581-5 Revisin: J
739
1 Instrucciones
1.242. Write - Escribe en un archivo o un canal serie alfanumrico
RobotWare - OS
IODevice
Tipo de dato: iodev
String
Tipo de dato: string
El texto a escribir.
[\Num]
Numeric
Tipo de dato: num
El dato cuyo valor numrico se desea escribir a continuacin de la cadena de texto.
[\Bool]
Boolean
Tipo de dato: bool
El dato cuyo valor lgico se desea escribir a continuacin de la cadena de texto.
[\Pos]
Position
Tipo de dato: pos
El dato cuya posicin se desea escribir a continuacin de la cadena de texto.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.242. Write - Escribe en un archivo o un canal serie alfanumrico
RobotWare - OS
Continuacin
[\Orient]
Orientation
Tipo de dato: orient
El dato cuya orientacin se desea escribir a continuacin de la cadena de texto.
[\Dnum]
Numeric
Tipo de dato: dnum
El dato cuyo valor numrico se desea escribir a continuacin de la cadena de texto.
[\NoNewLine]
Tipo de dato: switch
Omite el carcter de salto de lnea que suele indicar el final del texto. Es decir, la siguiente
instruccin write escribe a continuacin en la misma lnea.
Ejecucin de programas
La cadena de texto se escribe en un archivo o un canal serie especificado. Tambin se escribe
un carcter de salto de lnea (LF), pero tambin puede omitirse si se usa el argumento
\NoNewLine.
Valor
Cadena de texto
\Num
23
23
\Num
1.141367
1.14137
\Bool
TRUE
"TRUE"
\Pos
[1817.3,905.17,879.11]
"[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient
[0.96593,0,0.25882,0]
[0.96593,0,0.25882,0]"
\Dnum
4294967295
"4294967295"
El valor se convierte en una cadena con un formato estndar de RAPID. Esto significa en
principio 6 dgitos significativos. Si la parte decimal es menor que 0,000005 o mayor que
0,999995, el nmero se redondea a un entero.
741
1 Instrucciones
1.242. Write - Escribe en un archivo o un canal serie alfanumrico
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin Write.
Ejemplo 1
VAR iodev printer;
VAR num reg1:=0
VAR num stopprod_value:=0
...
Open "com2:", printer\Write;
stopprod_value:=stopprod;
WHILE stopprod_value = 0 DO
produce_part;
reg1:=reg1+1;
Write printer, "Produced part="\Num:=reg1\NoNewLine;
Write printer, " "\NoNewLine;
Write printer, CTime();
stopprod_value:=stopprod;
ENDWHILE
Close printer;
Con cada ciclo, se enva a una impresora una lnea que contiene el nmero de la pieza
producida y la hora. La impresora est conectada al canal serie com2:. El mensaje impreso
puede tener el aspecto siguiente:
Produced part=473
09:47:15
Limitaciones
Esta instruccin slo puede usarse con canales serie o archivos que hayan sido abiertos para
escritura.
Gestin de errores
Si se produce un error durante la escritura, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEACC. A continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
Write
[IODevice:=] <variable (VAR) of iodev>,
[String:=] <expression (IN) of string>
[\Num:= <expression (IN) of num> ]
| [\Bool:= <expression (IN) of bool> ]
| [\Pos:= <expression (IN) of pos> ]
| [\Orient:= <expression (IN) of orient> ]
| [\Dnum:= <expression (IN) of dnum> ]
[\NoNewLine];
3HAC16581-5 Revisin: J
Los argumentos \Num, \Dnum, \Bool, \Pos y \Orient son excluyentes entre s y por tanto
no pueden usarse simultneamente en una misma instruccin.
1 Instrucciones
1.242. Write - Escribe en un archivo o un canal serie alfanumrico
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Comunicacin
3HAC16581-5 Revisin: J
743
1 Instrucciones
1.243. WriteAnyBin - Escribe datos en un canal serie o archivo binario
RobotWare - OS
El dato de tipo orient data quat1 se escribe en el canal al que se hace referencia con
channel2.
Argumentos
WriteAnyBin IODevice Data
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del canal serie o el archivo binario que debe usarse con la operacin
de escritura.
Tipo de dato: ANYTYPE
Dato a escribir.
Ejecucin de programas
Se escriben en el canal serie o el archivo binario especificado el nmero de bytes necesario
para los datos especificados.
Limitaciones
Esta instruccin slo puede usarse con canales serie o archivos que hayan sido abiertos para
escritura.
Los datos a escribir con esta instruccin WriteAnyBin deben ser de los tipos de datos num,
bool o string. Tambin puede usarse un registro, un componente de registro, una matriz o
un elemento de matriz de este tipo de dato de valor. No es posible usar datos enteros o datos
parciales con semivalor ni tipos de datos sin valor.
Gestin de errores
Si se produce un error durante la escritura, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEACC. A continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
3HAC16581-5 Revisin: J
Data
1 Instrucciones
1.243. WriteAnyBin - Escribe datos en un canal serie o archivo binario
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin WriteAnyBin.
Ejemplo 1
VAR iodev channel;
VAR num input;
VAR robtarget cur_robt;
Open "com2:", channel\Bin;
! Send the control character enq
WriteStrBin channel, "\05";
! Wait for the control character ack
input := ReadBin (channel \Time:= 0.1);
IF input = 6 THEN
! Send current robot position
cur_robt := CRobT(\Tool:= tool1\WObj:= wobj1);
WriteAnyBin channel, cur_robt;
ENDIF
Close channel;
Dado que WriteAnyBin-ReadAnyBin slo se han diseado para enviar datos internos de
controlador entre sistemas de control IRC5, no se hace pblico ningn protocolo de datos y
no es posible interpretar estos datos en ningn PC.
El desarrollo de software de control puede afectar a la compatibilidad, de forma que no es
posible usar WriteAnyBin-ReadAnyBin entre versiones de software de RobotWare
diferentes. Si un WriteAnyBin a un archivo se realiza con RobotWare versin 5.07, no es
posible leer el archivo con la instruccin ReadAnyBin de RobotWare versin 5.08. Y, en el
caso opuesto, si un WriteAnyBin a un archivo se realiza con RobotWare versin 5.08, no es
posible leer el archivo con la instruccin ReadAnyBin de RobotWare versin 5.07.
Versin 0 del software de controlador IRC5 igual o anterior a la RW5.07
Versin 1 del software de controlador IRC5 igual o posterior a la RW5.08
Siempre existe la compatibilidad entre todas las revisiones de cualquier versin de software.
Sintaxis
WriteAnyBin
[IODevice:=] <variable (VAR) of iodev>,
[Data:=] <expression (IN) of ANYTYPE>;
745
1 Instrucciones
1.243. WriteAnyBin - Escribe datos en un canal serie o archivo binario
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
746
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.244. WriteBin - Escribe en un canal serie binario
RobotWare - OS
Argumentos
WriteBin IODevice Buffer NChar
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del canal serie actual.
Buffer
Tipo de dato: array of num
La lista (matriz) que contiene los nmeros (caracteres) que se desean escribir.
NChar
Number of Characters
747
1 Instrucciones
1.244. WriteBin - Escribe en un canal serie binario
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin WriteBin.
Ejemplo 1
VAR iodev channel;
VAR num out_buffer{20};
VAR num input;
VAR num nchar;
Open "com2:", channel\Bin;
out_buffer{1} := 5;!( enq )
WriteBin channel, out_buffer, 1;
input := ReadBin (channel \Time:= 0.1);
IF input = 6 THEN !( ack )
out_buffer{1} := 2;!( stx )
out_buffer{2} := 72;!( H )
out_buffer{3} := 101;!( e )
out_buffer{4} := 108;!( l )
out_buffer{5} := 108;!( l )
out_buffer{6} := 111;!( o )
out_buffer{7} := 32;!( )
out_buffer{8} := StrToByte("w"\Char);!( w )
out_buffer{9} := StrToByte("o"\Char);!( o )
out_buffer{10} := StrToByte("r"\Char);!( r )
out_buffer{11} := StrToByte("l"\Char);!( l )
out_buffer{12} := StrToByte("d"\Char);!( d )
WriteBin channel, out_buffer, 13;
ENDIF
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.244. WriteBin - Escribe en un canal serie binario
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
Datos de byte
3HAC16581-5 Revisin: J
749
1 Instrucciones
1.245. WriteBlock - Escribe un bloque de datos en un dispositivo
Sensor Interface
Name COM1:
Connector COM1
Baudrate 19200
COM_TRP:
Name sen1:
Type RTP1
PhyChannel COM1
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin WriteBlock.
Ejemplo 1
CONST string SensorPar := "flp1:senpar.cfg";
CONST num ParBlock:= 1;
SenDevice "sen1:";
! Write sensor parameters from flp1:senpar.cfg
! to sensor datablock 1.
WriteBlock "sen1:", ParBlock, SensorPar;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.245. WriteBlock - Escribe un bloque de datos en un dispositivo
Sensor Interface
Continuacin
Argumentos
WriteBlock device BlockNo FileName [ \TaskName ]
device
Tipo de dato: string
El nombre del dispositivo de E/S configurado en sio.cfg para el sensor utilizado.
BlockNo
Tipo de dato: num
El argumento BlockNo se utiliza para seleccionar el bloque de datos de sensor que se desea
escribir.
FileName
Tipo de dato: string
El argumento FileName se utiliza para seleccionar un archivo cuyos datos se escriben en el
bloque de datos de sensor seleccionado en el argumento BlockNo.
[ \TaskName ]
Tipo de dato: string
El argumento TaskName hace posible el acceso a dispositivos de otras tareas de RAPID.
Gestin de fallos
Fallo de medicin
SEN_NOREADY
SEN_GENERRO
SEN_BUSY
Bus de sensor
SEN_UNKNOWN
Sensor desconocido
SEN_EXALARM
SEN_CAALARM
SEN_TEMP
SEN_VALUE
SEN_CAMCHECK
SEN_TIMEOUT
Error de comunicacin
Sintaxis
WriteBlock
[ device := ] < expression(IN) of string>,
[ BlockNo := ] < expression (IN) of num > ,
[ FileName := ] < expression (IN) of string > ,
[ \ TaskName := < expression (IN) of string > ] ;
751
1 Instrucciones
1.245. WriteBlock - Escribe un bloque de datos en un dispositivo
Sensor Interface
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
752
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.246. WriteCfgData - Escribe un atributo de un parmetro del sistema
RobotWare - OS
Escribe en la variable de tipo num con nombre offset1 el offset de calibracin para el eje 1
de rob_1.
Ejemplo 2
VAR string io_unit := "my_unit";
...
WriteCfgData "/EIO/EIO_SIGNAL/process_error","Unit",io_unit;
Escribe en la variable de tipo string con nombre io_unit, el nombre de la unidad de E/S
en la que est definida la seal process_error.
Argumentos
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
InstancePath
Tipo de dato: string
Especifica una ruta hasta el parmetro que debe leerse.
En el caso de los parmetros con nombre, el formato de esta cadena es /DOMAIN/TYPE/
ParameterName.
753
1 Instrucciones
1.246. WriteCfgData - Escribe un atributo de un parmetro del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
[\ListNo]
Tipo de dato: num
Una variable que contiene el nmero de instancia de atributo+ AttributeValue a
encontrar y actualizar.
La primera vez que aparece Attribute + AttributeValue tiene el nmero de instancia 0.
Si hay ms instancias a buscar, el valor devuelto en \ListNo se incrementar en 1. De lo
contrario, si no hay ms instancias el valor de retorno ser -1. La constante predefinida
END_OF_LIST puede usarse para comprobar si hay ms instancias a buscar.
Ejecucin de programas
El valor del atributo especificado por el argumento Attribute se define de acuerdo con el
valor del objeto de dato especificado por el argumento CfgData.
Si se usa el formato /DOMAIN/TYPE/ParameterName en InstancePath, slo estn
disponibles los parmetros con nombre, es decir, los parmetros cuyo primer atributo sea
name, Name o NAME.
En el caso de los parmetros sin nombre, utilice el parmetro opcional \ListNo para
especificar en cul de las instancias debe escribirse el valor del atributo. Se actualiza tras cada
escritura exitosa en la siguiente instancia disponible.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin WriteCfgdata. Estos dos ejemplos
muestran cmo escribir en parmetros sin nombre.
Ejemplo 1
VAR num read_index;
VAR num write_index;
...
read_index:=0;
write_index:=0;
ReadCfgData "/EIO/EIO_CROSS/Act1/do_13", "Res", read_str,
\ListNo:=read_index;
WriteCfgData "/EIO/EIO_CROSS/Act1/do_13", "Res", "my"+read_str,
\ListNo:=write_index;
Lee la seal resultante de la seal digital de actuacin sin nombre do_13 y guarda el nombre
en la variable de cadena llamada read_str. A continuacin se actualiza el nombre a di_13
con el prefijo "my".
En este ejemplo, el dominio EIO tiene el cdigo cfg siguiente:
EIO_CROSS:
-Res "di_1" -Act1 "do_2"
-Res "di_2" -Act1 "do_2"
-Res "di_13" -Act1 "do_13"
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.246. WriteCfgData - Escribe un atributo de un parmetro del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 2
VAR num read_index;
VAR num write_index;
VAR string read_str;
...
read_index:=0;
write_index:=0;
WHILE read_index <> END_OF_LIST DO
ReadCfgData "/EIO/EIO_SIGNAL/Unit/USERIO", "Name", read_str,
\ListNo:=read_index;
IF read_index <> END_OF_LIST THEN
WriteCfgData "/EIO/EIO_SIGNAL/Unit/USERIO", "Name",
"my"+read_str, \ListNo:=write_index;
ENDIF
ENDWHILE
Se leen los nombres de todas las seales definidas para la unidad de E/S USERIO. Cambie los
nombres de las seales al nombre ledo, con el prefijo "my".
En este ejemplo, el dominio EIO tiene el cdigo cfg siguiente:
EIO_SIGNAL:
-Name "USERDO1" -SignalType "DO" -Unit "USERIO" -UnitMap "0"
-Name "USERDO2" -SignalType "DO" -Unit "USERIO" -UnitMap "1"
-Name "USERDO3" -SignalType "DO" -Unit "USERIO" -UnitMap "2"
Gestin de errores
755
1 Instrucciones
1.246. WriteCfgData - Escribe un atributo de un parmetro del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
La conversin de las unidades de los programas de RAPID (mm, grados, segundos, etc.) a las
unidades del parmetro del sistema (metros, radianes, segundos, etc.), que afecta a CfgData
del tipo de datos num, debe ser realizada por el usuario en el programa de RAPID.
Debe reiniciar manualmente el controlador o ejecutar la instruccin WarmStart para que el
cambio entre en vigor.
Si se usa el formato /DOMAIN/TYPE/ParameterName en InstancePath, slo estn
disponibles los parmetros con nombre, es decir, los parmetros cuyo primer atributo sea
name, Name o NAME.
Las cadenas de RAPID estn limitadas a 80 caracteres. En algunos casos, puede ser en teora
una longitud demasiado reducida para la definicin de InstancePath,Attribute o
CfgData.
Datos predefinidos
La constante predefinida END_OF_LIST, con valor -1, puede usarse para detener la escritura
si no es posible encontrar ms instancias.
Sintaxis
WriteCfgData
[ InstancePath := ] < expression (IN) of string >,
[ Attribute := ] < expression (IN) of string >,
[ CfgData := ] < expression (IN) of anytype >
[\ListNo:= < variable (VAR) of num >];
Informacin relacionada
Obtencin del nombre del robot de la tarea RobName - Obtiene el nombre del robot del
actual
TCP en la pgina 1011
756
Configuracin
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.247. WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin WriteRawBytes.
Ejemplo 1
VAR iodev io_device;
VAR rawbytes raw_data_out;
VAR rawbytes raw_data_in;
VAR num float := 0.2;
VAR string answer;
ClearRawBytes raw_data_out;
PackDNHeader "10", "20 1D 24 01 30 64", raw_data_out;
PackRawBytes float, raw_data_out, (RawBytesLen(raw_data_out)+1)
\Float4;
Open "/FCI1:/dsqc328_1", io_device \Bin;
WriteRawBytes io_device, raw_data_out;
ReadRawBytes io_device, raw_data_in \Time:=1;
Close io_device;
757
1 Instrucciones
1.247. WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
WriteRawBytes IODevice RawData [\NoOfBytes]
IODevice
Tipo de dato: iodev
IODevice es el identificador del dispositivo en el que se debe escribir el dato RawData.
RawData
Tipo de dato: rawbytes
RawData el contenedor de datos que se debe escribir en IODevice.
[\NoOfBytes]
Tipo de dato: num
\NoOfBytes indica cuntos bytes de RawData deben escribirse en IODevice, empezando por
el nmero de ndice 1.
Si \NoOfBytes no est presente, se escribe en IODevice la longitud actual de bytes vlidos
de la variable RawData.
Ejecucin de programas
Durante la ejecucin del programa, los datos se escriben en el dispositivo indicado por
IODevice.
Si se utiliza WriteRawBytes junto con los comandos de bus de campo, por ejemplo
DeviceNet, el bus de campo siempre enva una respuesta. La respuesta debe ser manejada en
RAPID con la instruccin ReadRawBytes.
La longitud actual de los bytes vlidos de la variable RawData no cambia.
3HAC16581-5 Revisin: J
Gestin de errores
1 Instrucciones
1.247. WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
rawbytes - Datos sin formato en la pgina 1217
Empaquetamiento de un encabezado de
DeviceNet en datos rawbytes
Dato rawbytes
3HAC16581-5 Revisin: J
759
1 Instrucciones
1.248. WriteStrBin - Escribe una cadena de caracteres en un canal serie binario
RobotWare - OS
The string "Hello World\0A"se escribe en el canal al que se hace referencia con channel2.
En este caso, la cadena termina con el carcter de salto de lnea \0A. Todos los caracteres y
valores hexadecimales escritos con WriteStrBin permanecen sin cambios en el sistema.
Argumentos
WriteStrBin IODevice Str
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del canal serie actual.
Str
String
Tipo de dato: string
Ejecucin de programas
La cadena de texto se escribe en el canal serie o el archivo especificado.
Limitaciones
Esta instruccin slo puede usarse con canales serie o archivos que hayan sido abiertos para
lectura y escritura binaria.
Gestin de errores
Si se produce un error durante la escritura, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEACC. A continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
3HAC16581-5 Revisin: J
El texto a escribir.
1 Instrucciones
1.248. WriteStrBin - Escribe una cadena de caracteres en un canal serie binario
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin WriteStrBin.
Ejemplo 1
VAR iodev channel;
VAR num input;
Open "com2:", channel\Bin;
! Send the control character enq
WriteStrBin channel, "\05";
! Wait for the control character ack
input := ReadBin (channel \Time:= 0.1);
IF input = 6 THEN
! Send a text starting with control character stx and ending with
etx
WriteStrBin channel, "\02Hello world\03";
ENDIF
Close channel;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
761
1 Instrucciones
1.249. WriteVar - Escribe una variable
Sensor Interface
Name COM1:
Connector COM1
Baudrate 19200
COM_TRP:
Name sen1:
Type RTP1
PhyChannel COM1
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin WriteVar.
Ejemplo 1
! Define variable numbers
CONST num SensorOn := 6;
CONST num XCoord := 8;
CONST num ZCoord := 10;
VAR pos SensorPos;
! Connect to the sensor device sen1: (defined in sio.cfg).
SenDevice "sen1:";
! Request start of sensor meassurements
WriteVar "sen1:", SensorOn, 1;
! Read a cartesian position from the sensor.
SensorPos.x := ReadVar "sen1:", XCoord;
SensorPos.y := ReadVar "sen1:", YCoord;
SensorPos.z := ReadVar "sen1:", ZCoord;
! Stop sensor
WriteVar "sen1:", SensorOn, 0;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.249. WriteVar - Escribe una variable
Sensor Interface
Continuacin
Argumentos
WriteVar device VarNo VarData [ \TaskName ]
device
Tipo de dato: string
El nombre del dispositivo de E/S configurado en sio.cfg para el sensor utilizado.
VarNo
Tipo de dato: num
El argumento VarNo se utiliza para seleccionar la variable de sensor.
VarData
Tipo de dato: num
El argumento VarData define qu datos deben ser escritos en la variable seleccionada por el
argumento VarNo.
[ \TaskName ]
Tipo de dato: string
El argumento TaskName hace posible el acceso a dispositivos de otras tareas de RAPID.
Gestin de fallos
Constante de error (valor de ERRNO)
Descripcin
SEN_NO_MEAS
Fallo de medicin
SEN_NOREADY
SEN_GENERRO
SEN_BUSY
Sensor ocupado
SEN_UNKNOWN
Sensor desconocido
SEN_EXALARM
SEN_CAALARM
SEN_TEMP
SEN_VALUE
SEN_CAMCHECK
SEN_TIMEOUT
Error de comunicacin
Sintaxis
WriteVar
[ device := ] < expression (IN) of string> ,
[ VarNo := ] < expression (IN) of num > ,
[ VarData := ] < expression (IN) of num > ,
[ \ TaskName := < expression (IN) of string > ] ;
763
1 Instrucciones
1.249. WriteVar - Escribe una variable
Sensor Interface
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Establecimiento de una conexin a un
dispositivo de sensor
764
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.250. WZBoxDef - Define una zona mundo con forma de prisma
World Zones
xx0500002205
Define un prisma cuyas coordenadas son paralelas a los ejes del sistema de coordenadas
mundo. Se define a partir de las esquinas opuestas corner1 y corner2.
Argumentos
WZBoxDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowPoint HighPoint
[\Inside]
Tipo de dato: switch
Define el volumen que contiene el prisma.
[\Outside]
Tipo de dato: switch
Define el volumen que queda fuera del prisma (el volumen inverso).
Es imprescindible especificar uno de los argumentos \Inside o \Outside.
Shape
Tipo de dato: shapedata
Una variable para el almacenamiento del volumen definido (datos privados del sistema).
765
1 Instrucciones
1.250. WZBoxDef - Define una zona mundo con forma de prisma
World Zones
Continuacin
LowPoint
Tipo de dato: pos
La posicin (x,y,z) en mm que define una esquina inferior del prisma.
HighPoint
Tipo de dato: pos
La posicin (x,y,z) en mm que define la esquina diagonalmente opuesta a la anterior.
Ejecucin de programas
La definicin del prisma se almacena en la variable de tipo shapedata (el argumento
Shape), para su uso futuro en instrucciones WZLimSup o WZDOSet.
Limitaciones
Las posiciones de LowPoint y HighPoint deben ser vlidas para las esquinas opuestas (con
valores distintos de coordenadas x, y, z).
Si el robot se usa para apuntar hacia fuera de LowPoint o HighPoint, el objeto de trabajo
wobj0 debe estar activo (se usa el componente trans de robtarget por ejemplo p1.trans
como argumento).
Sintaxis
WZBoxDef
[[\Inside] | [\Outside],]
[LowPoint:=]<expression (IN) of pos>,
[Shape:=]<variable (VAR) of shapedata>,
[HighPoint:=]<expression (IN) of pos>;
766
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
1 Instrucciones
1.251. WZCylDef - Define una zona mundo con forma cilndrica
World Zones
xx0500002206
Define un cilindro con el centro de la circunferencia inferior en C2, el radio R2 y la altura H2.
Argumentos
WZCylDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius Height
[\Inside]
Tipo de dato: switch
Define el volumen que contiene el cilindro.
[\Outside]
Tipo de dato: switch
Define el volumen que queda fuera del cilindro (el volumen inverso).
Es imprescindible especificar uno de los argumentos \Inside o \Outside.
Shape
Tipo de dato: shapedata
Una variable para el almacenamiento del volumen definido (datos privados del sistema).
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
767
1 Instrucciones
1.251. WZCylDef - Define una zona mundo con forma cilndrica
World Zones
Continuacin
CentrePoint
Tipo de dato: pos
La posicin (x,y,z) en mm que define el centro de un extremo circular del cilindro.
Radius
Tipo de dato: num
El radio del cilindro, en mm.
Height
Tipo de dato: num
La altura del cilindro, en mm. Si es positiva (direccin +z), el argumento CentrePoint es
el centro del extremo inferior del cilindro (como en el ejemplo anterior). Si es negativa
(direccin -z), el argumento CentrePoint es el centro del extremo superior del cilindro.
Ejecucin de programas
La definicin del cilindro se almacena en la variable de tipo shapedata (el argumento
Shape), para su uso futuro en instrucciones WZLimSup o WZDOSet.
Limitaciones
Si el robot se usa para apuntar hacia fuera de CentrePoint, el objeto de trabajo wobj0 debe
estar activo (se usa el componente trans de robtarget por ejemplo p1.trans como
argumento).
Sintaxis
WZCylDef
[\Inside] | [\Outside],
[Shape:=]<variable (VAR) of shapedata>,
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.251. WZCylDef - Define una zona mundo con forma cilndrica
World Zones
Continuacin
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3HAC16581-5 Revisin: J
769
1 In s t ru c c io n e s
1.252. WZDisable - Desactiva la supervisin de las zonas mundo temporales
World Zones
Al moverse hacia p_pick, se comprueba la posicin del TCP del robot para que no entre
dentro del volumen wzone especificado. Esta supervisin no se realiza cuando se va hacia
p_place.
Argumentos
WZDisable WorldZone
WorldZone
Una variable o una variable persistente de tipo wztemporary que contiene la identidad de la
zona mundo que debe desactivarse.
Ejecucin de programas
La zona mundo temporal se desactiva. Esto significa que la supervisin del TCP del robot
respecto del volumen correspondiente se detiene temporalmente. Puede reactivarse mediante
la instruccin WZEnable.
Limitaciones
Slo es posible desactivar las zonas mundo temporales. Las zonas mundo estacionarias estn
siempre activadas.
Sintaxis
WZDisable
[WorldZone:=]<variable or persistent (INOUT) of
wztemporary>;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.252. WZDisable - Desactiva la supervisin de las zonas mundo temporales
World Zones
Continuacin
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3HAC16581-5 Revisin: J
771
1 Instrucciones
1.253. WZDOSet - Activacin de salidas digitales basadas en zonas mundo
World Zones
Argumentos
WZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before] Shape
Signal SetValue
[\Temp]
Temporary
Tipo de dato: switch
La zona mundo a definir es una zona mundo temporal.
[\Stat]
Stationary
Tipo de dato: switch
La zona mundo a definir es una zona mundo estacionaria.
Es imprescindible especificar uno de los argumentos \Temp o \Stat.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.253. WZDOSet - Activacin de salidas digitales basadas en zonas mundo
World Zones
Continuacin
WorldZone
Tipo de dato: wztemporary o wzstationary
Una variable o una variable persistente que se actualizar con la identidad (el valor numrico)
de la zona mundo.
Si se usa el modificador \Temp, el tipo de dato debe ser wztemporary. Si se usa el
modificador \Stat, el tipo de dato debe ser wzstationary.
[\Inside]
Tipo de dato: switch
La seal digital de salida se activa cuando el TCP del robot o los ejes especificados se
encuentran dentro del volumen definido.
[\Before]
Tipo de dato: switch
La seal digital de salida se activa antes de que el TCP del robot o los ejes especificados
alcancen el volumen definido (lo antes posible antes del volumen).
Es imprescindible especificar uno de los argumentos \Inside o \Before.
Shape
Tipo de dato: shapedata
La variable que define el volumen de la zona mundo.
Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal digital de salida que debe cambiar de valor.
Si se utiliza una zona mundo estacionaria, la seal debe estar protegida contra escritura frente
al acceso del usuario (RAPID, FP). Cambie el valor de Access Level de la seal en los
parmetros del sistema o en los ejes especificados.
SetValue
Tipo de dato: dionum
El valor deseado para la seal (0 1) cuando el TCP se encuentra dentro del volumen o slo
antes de que entre en el volumen.
Cuando est fuera del volumen o cerca de entrar en l, la seal cambia al valor opuesto.
Ejecucin de programas
Se activa la zona mundo definida. A partir de ese momento, se supervisa la posicin del TCP
del robot (o la posicin de los ejes del robot o de los ejes externos). La salida se establece
cuando la posicin del TCP del robot (o la posicin de los ejes del robot o de los ejes externos)
se encuentra dentro del volumen (\Inside) o se acerca al borde del volumen (\Before).
Si se usa WZHomeJointDef o WZLimJointDef junto con WZDOSet, la seal digital se
establece slo si todos los ejes activos con supervisin de espacio de ejes se encuentran dentro
del espacio de ejes o cerca de l.
773
1 Instrucciones
1.253. WZDOSet - Activacin de salidas digitales basadas en zonas mundo
World Zones
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin WZDOSet.
Ejemplo 1
VAR wztemporary home;
VAR wztemporary service;
PERS wztemporary equip1:=[0];
PROC main()
...
! Definition of all temporary world zones
zone_output;
...
! equip1 in robot work area
WZEnable equip1;
...
! equip1 out of robot work area
WZDisable equip1;
...
! No use for equip1 any more
WZFree equip1;
...
ENDPROC
PROC zone_output()
VAR shapedata volume;
CONST pos p_home:=[800,0,800];
CONST pos p_equip1:=[-800,-800,0];
...
WZSphDef \Inside, volume, p_home, 50;
WZDOSet \Temp, home \Inside, volume, do_home, 1;
WZSphDef \Inside, volume, p_service, 50;
WZDOSet \Temp, service \Inside, volume, do_service, 1;
WZCylDef \Inside, volume, p_equip1, 300, 1000;
WZLimSup \Temp, equip1, volume;
! equip1 not in robot work area
WZDisable equip1;
ENDPROC
Se definen las zonas mundo temporales home y service en el programa de aplicacin para
cambiar el valor de las seales do_home y do_service, cuando el robot est dentro de la esfera
home o service respectivamente durante la ejecucin del programa o durante los movimientos
manuales.
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.253. WZDOSet - Activacin de salidas digitales basadas en zonas mundo
World Zones
Continuacin
Tambin se define la zona mundo temporal equip1, que est activa slo en la parte del
programa durante la cual equip1 se encuentra dentro del rea de trabajo del robot. En ese
momento el robot se para antes de entrar en el volumen equip1, tanto durante la ejecucin
del programa como durante el movimiento. equip1 puede desactivarse o activarse desde
otras tareas de programa usando el valor de la variable persistente equip1.
Limitaciones
Las zonas mundo no pueden redefinirse usando la misma variable en el argumento
WorldZone.
Las zonas mundo estacionarias no pueden ser desactivadas, activadas de nuevo ni borrarse en
el programa de RAPID.
Las zonas mundo temporales pueden ser desactivadas (WZDisable), activadas de nuevo
(WZEnable) o borrarse (WZFree)) en el programa de RAPID.
Sintaxis
WZDOSet
[[\Temp] | [\Stat],]
[WorldZone:=]<variable or persistent (INOUT) of wztemporary>
[\Inside] | [\Before] ,
[Shape:=]<variable (VAR) of shapedata>,
[Signal:=]<variable (VAR) of signaldo>,
[SetValue:=]<expression (IN) of dionum>;
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3HAC16581-5 Revisin: J
775
1 Instrucciones
1.254. WZEnable - Activa la supervisin de las zonas mundo temporales
World Zones
Al moverse hacia p_pick, se comprueba la posicin del TCP del robot para que no entre
dentro del volumen wzone especificado. Esta supervisin no se realiza cuando se va hacia
p_place, pero se reactiva antes del movimiento hacia p_home.
Argumentos
WZEnable WorldZone
3HAC16581-5 Revisin: J
WorldZone
1 Instrucciones
1.254. WZEnable - Activa la supervisin de las zonas mundo temporales
World Zones
Continuacin
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3HAC16581-5 Revisin: J
777
1 Instrucciones
1.255. WZFree - Elimina la supervisin de las zonas mundo temporales
World Zones
Al moverse hacia p_pick, se comprueba la posicin del TCP del robot para que no entre
dentro del volumen wzone especificado. Esta supervisin no se realiza cuando se va hacia
p_place, pero se reactiva antes del movimiento hacia p_home. Cuando se alcanza esta
posicin, se elimina la definicin de zona mundo.
Argumentos
WorldZone
Tipo de dato: wztemporary
Una variable o una variable persistente de tipo wztemporary que contiene la identidad de la
zona mundo que debe eliminarse.
Ejecucin de programas
La zona mundo temporal se desactiva primero, tras lo cual su definicin se elimina.
Despus de eliminar una zona mundo temporal, no es posible reactivarla ni desactivarla.
Limitaciones
Slo es posible desactivar, reactivar o eliminar las zonas mundo temporales. Las zonas
mundo estacionarias estn siempre activadas.
Sintaxis
WZFree
[WorldZone:=]<variable or persistent (INOUT) of
wztemporary>;
3HAC16581-5 Revisin: J
WZFree WorldZone
1 Instrucciones
1.255. WZFree - Elimina la supervisin de las zonas mundo temporales
World Zones
Continuacin
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Zonas mundo
3HAC16581-5 Revisin: J
779
1 Instrucciones
1.256. WZHomeJointDef - Define una zona mundo para las posiciones iniciales de los ejes
World Zones
1.256. WZHomeJointDef - Define una zona mundo para las posiciones iniciales de
los ejes
Utilizacin
WZHomeJointDef (World Zone Home Joint Definition) se utiliza para definir una zona
mundo en las coordenadas de los ejes del robot y de los ejes externos para usarlas como
posicin INICIO o de SERVICIO.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin WZHomeJointDef.
Ejemplo 1
VAR wzstationary home;
...
PROC power_on()
VAR shapedata joint_space;
CONST jointtarget home_pos := [ [ 0, 0, 0, 0, 0, -45], [ 0, 9E9,
9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
CONST jointtarget delta_pos := [ [ 2, 2, 2, 2, 2, 2], [ 5, 9E9,
9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
...
WZHomeJointDef \Inside, joint_space, home_pos, delta_pos;
WZDOSet \Stat, home \Inside, joint_space, do_home, 1;
Argumentos
WZHomeJointDef [\Inside] | [\Outside] Shape
DeltaJointVal
MiddleJointVal
[\Inside]
Tipo de dato: switch
Define el espacio de ejes que existe dentro de MiddleJointVal +/- DeltaJointVal.
[\Outside]
Tipo de dato: switch
Define el espacio de ejes que existe fuera de MiddleJointVal +/- DeltaJointVal
(espacio de ejes inverso).
Shape
Tipo de dato: shapedata
Una variable para el almacenamiento del espacio de ejes (datos privados del sistema).
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDPROC
Definicin y activacin de la zona mundo estacionaria home, que cambia la seal do_home
to 1, cuando todos los ejes del robot y el eje externo extax.eax_a se encuentran en la
posicin de ejes home_pos (dentro de +/- delta_pos para cada eje) durante la ejecucin del
programa y durante los desplazamientos. La variable joint_space del tipo de dato
shapedata se usa para transferir datos de la instruccin WZHomeJointDef a la instruccin
WZDOSet.
1 Instrucciones
1.256. WZHomeJointDef - Define una zona mundo para las posiciones iniciales de los ejes
World Zones
Continuacin
MiddleJointVal
Tipo de dato: jointtarget
La posicin en coordenadas de ejes para el centro del espacio de ejes que se desea definir.
Especifica la posicin para cada eje del robot y cada eje externo (grados en el caso de los ejes
de rotacin y mm en el caso de los ejes lineales). Especifica la posicin en posiciones
absolutas de los ejes (no dentro del sistema de coordenadas de desplazamiento EOffsSetEOffsOn en el caso de los ejes externos). El valor 9E9 en un eje significa que el eje no se
supervisar. Los ejes externos no activos tambin usan 9E9 en el momento de la
programacin.
DeltaJointVal
Tipo de dato: jointtarget
La variacin de posicin delta +/- en coordenadas de ejes desde el centro del espacio de ejes.
El valor debe ser mayor que 0 en todos los ejes que se desee supervisar.
En la figura siguiente se muestra la definicin de espacios de ejes para los ejes de rotacin.
xx0500002208
En la figura siguiente se muestra la definicin de espacios de ejes para los ejes lineales.
xx0500002209
781
1 Instrucciones
1.256. WZHomeJointDef - Define una zona mundo para las posiciones iniciales de los ejes
World Zones
Continuacin
Ejecucin de programas
La definicin del espacio de ejes se almacena en la variable de tipo shapedata (el argumento
Shape), para su uso futuro en instrucciones WZLimSup o WZDOSet.
Si se usa WZHomeJointDef junto con WZDOSet, la seal digital se establece, pero slo si
todos los ejes activos con supervisin de espacio de ejes se encuentran dentro del espacio de
ejes o cerca de l.
Si se usa WZHomeJointDef con un espacio exterior de ejes (argumento \Outside) junto con
WZLimSup, se detiene el robot tan pronto como uno de los ejes activos con supervisin de
espacio de ejes alcanza el espacio de ejes.
Si se usa WZHomeJointDef con un espacio interior de ejes (argumento \Inside) junto con
WZLimSup, se detiene el robot tan pronto como el ltimo eje activo con supervisin de
espacio de ejes alcanza el espacio de ejes. Esto significa que uno o varios ejes, pero no todos
los ejes activos y supervisados, se encontrarn dentro del espacio de ejes en un momento
determinado.
En el momento de la ejecucin de la instruccin ActUnit o DeactUnit para la activacin o
desactivacin de unidades mecnicas, se actualiza el estado de supervisin de la posicin
HOME o la limitacin del rea de trabajo.
Limitaciones
Slo las unidades mecnicas activas y sus ejes activos en el momento de la activacin de la
zona mundo (con la instruccin WZDOSet o WZLimSup), se incluyen en la supervisin de la
posicin HOME respecto de la limitacin del rea de trabajo. Adems, para que sean
supervisados, la unidad mecnica y sus ejes deben seguir estando activos durante el
movimiento del programa o mediante un movimiento especial.
Por ejemplo, si un eje con supervisin est fuera de la posicin de ejes HOME pero est
desactivado, esto no impide que la seal digital de salida de la posicin de ejes HOME se
establezca si todos los dems ejes activos con supervisin de espacio se encuentran dentro de
la posicin de ejes HOME. Cuando se activa de nuevo el eje, ste se incluye en la supervisin
y el sistema de robot se encuentra fuera de la posicin de ejes HOME. La salida digital se
restablece.
Sintaxis
WZHomeJointDef
[[\Inside] | [\Outside],]
[Shape:=]<variable (VAR) of shapedata>,
[MiddleJointVal :=]<expression (IN) of jointtarget>,
[DeltaJointVal :=]<expression (IN) of jointtarget>;
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.256. WZHomeJointDef - Define una zona mundo para las posiciones iniciales de los ejes
World Zones
Continuacin
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Zonas mundo
3HAC16581-5 Revisin: J
783
1 Instrucciones
1.257. WZLimJointDef - Define una zona mundo para la limitacin de los ejes
World Zones
1.257. WZLimJointDef - Define una zona mundo para la limitacin de los ejes
Utilizacin
WZLimJointDef (World Zone Limit Joint Definition) se utiliza para definir una zona mundo
en las coordenadas de los ejes del robot y de los ejes externos para usarlas para la limitacin
del rea de trabajo.
Con WZLimJointDef es posible limitar el rea de trabajo de cada eje del robot y cada eje
externo en el programa RAPID, aparte de la limitacin que puede realizar con los parmetros
del sistema Motion - Arm - robx_y - Upper Joint Bound ... Lower Joint Bound.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin WZLimJointDef.
Ejemplo 1
VAR wzstationary work_limit;
...
PROC power_on()
VAR shapedata joint_space;
CONST jointtarget low_pos:= [ [ -90, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9],
[ -1000, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]];
CONST jointtarget high_pos := [ [ 90, 9E9, 9E9, 9E9,9E9, 9E9],
[ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
...
WZLimJointDef \Outside, joint_space, low_pos, high_pos;
WZLimSup \Stat, work_limit, joint_space;
[\Inside]
Tipo de dato: switch
Define el espacio de ejes que existe dentro de LowJointVal ... HighJointVal.
[\Outside]
Tipo de dato: switch
Define el espacio de ejes que existe fuera de LowJointVal ... HighJointVal (espacio
de ejes inverso).
Shape
Tipo de dato: shapedata
Una variable para el almacenamiento del espacio de ejes (datos privados del sistema).
Contina en la pgina siguiente
784
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDPROC
1 Instrucciones
1.257. WZLimJointDef - Define una zona mundo para la limitacin de los ejes
World Zones
Continuacin
LowJointVal
Tipo de dato: jointtarget
La posicin en coordenadas de ejes para el lmite inferior del espacio de ejes que se desea
definir. Especifica la posicin para cada eje del robot y cada eje externo (grados en el caso de
los ejes de rotacin y mm en el caso de los ejes lineales). Especifica la posicin en posiciones
absolutas de los ejes (no dentro del sistema de coordenadas de desplazamiento EOffsSet o
EOffsOn en el caso de los ejes externos). El valor 9E9 en un eje significa que el eje no se
supervisar en cuanto al lmite inferior. Los ejes externos no activos tambin usan 9E9 en el
momento de la programacin.
HighJointVal
Tipo de dato: jointtarget
La posicin en coordenadas de ejes para el lmite superior del espacio de ejes que se desea
definir. Especifica la posicin para cada eje del robot y cada eje externo (grados en el caso de
los ejes de rotacin y mm en el caso de los ejes lineales). Especifica la posicin en posiciones
absolutas de los ejes (no dentro del sistema de coordenadas de desplazamiento EOffsSet o
EOffsOn en el caso de los ejes externos). El valor 9E9 en un eje significa que el eje no se
supervisar en cuanto al lmite superior. Los ejes externos no activos tambin usan 9E9 en el
momento de la programacin.
El valor de HighJointVal menos LowJointVal en cada eje debe ser mayor que 0 en todos
los ejes que se desee supervisar.
En la figura siguiente se muestra la definicin de espacios de ejes para los ejes de rotacin.
xx0500002281
En la figura siguiente se muestra la definicin de espacios de ejes para los ejes lineales.
xx0500002282
785
1 Instrucciones
1.257. WZLimJointDef - Define una zona mundo para la limitacin de los ejes
World Zones
Continuacin
Ejecucin de programas
La definicin del espacio de ejes se almacena en la variable de tipo shapedata (el argumento
Shape), para su uso futuro en instrucciones WZLimSup o WZDOSet.
Si se usa WZLimJointDef junto con WZDOSet, la seal digital se establece slo si todos los
ejes activos con supervisin de espacio de ejes se encuentran dentro del espacio de ejes o
cerca de l.
Si se usa WZLimJointDef con un espacio exterior de ejes (argumento \Outside) junto con
WZLimSup, se detiene el robot tan pronto como uno de los ejes activos con supervisin de
espacio de ejes alcanza el espacio de ejes.
Si se usa WZLimJointDef con un espacio interior de ejes (argumento \Inside) junto con
WZLimSup, se detiene el robot tan pronto como el ltimo eje activo con supervisin de
espacio de ejes alcanza el espacio de ejes. Esto significa que uno o varios ejes, pero no todos
los ejes activos y supervisados, se encontrarn dentro del espacio de ejes en un momento
determinado.
En el momento de la ejecucin de la instruccin ActUnit o DeactUnit, se actualiza el
estado de la supervisin.
Limitaciones
Slo las unidades mecnicas activas y sus ejes activos en el momento de la activacin de la
zona mundo (con la instruccin WZDOSet o WZLimSup), se incluyen en la supervisin de la
posicin HOME respecto de la limitacin del rea de trabajo. Adems, para que sean
supervisados, la unidad mecnica y sus ejes deben seguir estando activos durante el
movimiento del programa o mediante un movimiento especial.
Por ejemplo, si un eje con supervisin est fuera de la posicin de ejes INICIO pero est
desactivado, esto no impide que la seal digital de salida de la posicin de ejes INICIO se
establezca si todos los dems ejes activos con supervisin de espacio se encuentran dentro de
la posicin de ejes INICIO. Cuando se activa de nuevo el eje, ste se incluye en la supervisin
y el sistema de robot se encuentra fuera de la posicin de ejes INICIO. La salida digital se
restablece.
Sintaxis
WZLimJointDef
[[\Inside] | [\Outside],]
[Shape:=]<variable (VAR) of shapedata>,
[LowJointVal:=]<expression (IN) of jointtarget>,
[HighJointVal:=]<expression (IN) of jointtarget>;
3HAC16581-5 Revisin: J
AVISO!
1 Instrucciones
1.257. WZLimJointDef - Define una zona mundo para la limitacin de los ejes
World Zones
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Zonas mundo
3HAC16581-5 Revisin: J
787
1 Instrucciones
1.258. WZLimSup - Activa la supervisin de lmites de las zonas mundo
World Zones
Argumentos
WZLimSup [\Temp] | [\Stat] WorldZone Shape
[\Temp]
Temporary
Tipo de dato: switch
La zona mundo a definir es una zona mundo temporal.
[\Stat]
Stationary
Tipo de dato: switch
La zona mundo a definir es una zona mundo estacionaria.
Es imprescindible especificar uno de los argumentos \Temp o \Stat.
3HAC16581-5 Revisin: J
Definicin y activacin de la zona mundo estacionaria max_workarea, con la forma del rea
que queda fuera de un prisma (almacenado temporalmente en volume) y la supervisin del
rea de trabajo para la realizacin de acciones. El robot se detiene y muestra un mensaje de
error antes de entrar en el rea que queda fuera del prisma.
1 Instrucciones
1.258. WZLimSup - Activa la supervisin de lmites de las zonas mundo
World Zones
Continuacin
WorldZone
Tipo de dato: wztemporary o wzstationary
Una variable o una variable persistente que se actualizar con la identidad (el valor numrico)
de la zona mundo.
Si se usa el modificador \Temp, el tipo de dato debe ser wztemporary. Si se usa el
modificador \Stat, el tipo de dato debe ser wzstationary.
Shape
Tipo de dato: shapedata
La variable que define el volumen de la zona mundo.
Ejecucin de programas
Se activa la zona mundo definida. A partir de ese momento, se supervisa la posicin del TCP
del robot o la posicin de los ejes del robot o de los ejes externos. Si se alcanza el rea
definida, se detiene el movimiento.
Si se usa WZLimJointDef o WZHomeJointDef con un espacio exterior de ejes (argumento
\Outside) junto con WZLimSup, se detiene el robot tan pronto como uno de los ejes activos
con supervisin de espacio de ejes alcanza el espacio de ejes.
Si se usa WZLimJointDef o WZHomeJointDef con un espacio interior de ejes (argumento
\Inside) junto con WZLimSup, se detiene el robot tan pronto como el ltimo eje activo con
supervisin de espacio de ejes alcanza el espacio de ejes. Esto significa que uno o varios ejes,
pero no todos los ejes activos y supervisados, se encontrarn dentro del espacio de ejes en un
momento determinado.
En el momento de la ejecucin de la instruccin ActUnit o DeactUnit, se actualiza el
estado de la supervisin.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la instruccin WZLimSup.
Ejemplo 1
VAR wzstationary box1_invers;
VAR wzstationary box2;
PROC wzone_power_on()
VAR shapedata volume;
CONST pos box1_c1:=[500,-500,0];
CONST pos box1_c2:=[-500,500,500];
CONST pos box2_c1:=[500,-500,0];
CONST pos box2_c2:=[200,-200,300];
...
WZBoxDef \Outside, volume, box1_c1, box1_c2;
WZLimSup \Stat, box1_invers, volume;
WZBoxDef \Inside, volume, box2_c1, box2_c2;
WZLimSup \Stat, box2, volume;
ENDPROC
789
1 Instrucciones
1.258. WZLimSup - Activa la supervisin de lmites de las zonas mundo
World Zones
Continuacin
Limitacin del rea de trabajo para el robot con las siguientes zonas mundo estacionarias:
Informacin relacionada
790
Zonas mundo
3HAC16581-5 Revisin: J
1 Instrucciones
1.259. WZSphDef - Define una zona mundo con forma esfrica
World Zones
xx0500002207
Se define una esfera con el nombre volume, con el centro C1 y el radio R1.
Argumentos
WZSphDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius
[\Inside]
Tipo de dato: switch
Define el volumen que contiene la esfera.
[\Outside]
Tipo de dato: switch
Define el volumen que queda fuera de la esfera (el volumen inverso).
Es imprescindible especificar uno de los argumentos \Inside o \Outside.
Shape
Tipo de dato: shapedata
Una variable para el almacenamiento del volumen definido (datos privados del sistema).
CentrePoint
Tipo de dato: pos
La posicin (x,y,z) en mm que define el centro de la esfera.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
791
1 Instrucciones
1.259. WZSphDef - Define una zona mundo con forma esfrica
World Zones
Continuacin
Radius
Tipo de dato: num
El radio de la esfera, en mm.
Ejecucin de programas
La definicin de la esfera se almacena en la variable de tipo shapedata (el argumento
Shape), para su uso futuro en instrucciones WZLimSup o WZDOSet.
Limitaciones
Si el robot se usa para apuntar hacia fuera de CentrePoint, el objeto de trabajo wobj0 debe
estar activo (se usa el componente trans de robtarget por ejemplo p1.trans como
argumento).
Sintaxis
WZSphDef
[[\Inside] | [\Outside],]
[Shape:=]<variable (VAR) of shapedata>,
[CentrePoint:=]<expression (IN) of pos>,
[Radius:=]<expression (IN) of num>;
Informacin relacionada
Zonas mundo
792
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.1. Abs - Obtiene el valor absoluto
RobotWare - OS
2 Funciones
2.1. Abs - Obtiene el valor absoluto
Utilizacin
Abs se utiliza para obtener el valor absoluto, es decir, un valor positivo a partir de un dato
numrico.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin Abs.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 793.
Ejemplo 1
reg1 := Abs(reg2);
Valor devuelto
-3
-2.53
2.53
Argumentos
Abs (Value)
Value
Tipo de dato: num
El valor de entrada.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin Abs.
Ejemplo 1
TPReadNum no_of_parts, "How many parts should be produced? ";
no_of_parts := Abs(no_of_parts);
Se pregunta al operador cuntas piezas deben producirse. Para garantizar que el valor sea
mayor que cero, se convierte en positivo el valor introducido por el operador.
Sintaxis
Abs (
[ Value := ] < expression (IN) of num >)
793
2 Funciones
2.1. Abs - Obtiene el valor absoluto
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
794
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.2. ACos - Calcula el valor de arco coseno
RobotWare - OS
Value
Tipo de dato: num
El valor del argumento debe estar en el rango [-1, 1].
Limitaciones
La ejecucin de la funcin Acos(x) genera un error si x est fuera del rango [-1, 1].
Sintaxis
Acos(
[Value :=] <expression (IN) of num>
)
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
795
2 Funciones
2.3. AOutput - Lee el valor de una seal analgica de salida
RobotWare - OS
xx0500002408
Argumentos
AOutput (Signal)
Signal
Tipo de dato: signalao
El nombre de la salida analgica que debe leerse.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT si se ha perdido el contacto con la unidad.
3HAC16581-5 Revisin: J
Al valor actual se le aplica una escala (acorde con los parmetros del sistema) antes de leerlo
desde el programa de RAPID. En la figura siguiente se muestra un diagrama de cmo se
ajustan los valores de las seales analgicas a una escala.
2 Funciones
2.3. AOutput - Lee el valor de una seal analgica de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
AOutput (
[ Signal := ] < variable (VAR) of signalao > )
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
797
2 Funciones
2.4. ArgName - Obtiene el nombre de un argumento
RobotWare - OS
Argumentos
ArgName (Parameter)
Parameter
Tipo de dato: anytype
El identificador formal del parmetro (en la rutina en la que se encuentra ArgName) o la
identidad de los datos.
Puede usar todos los tipos de datos con estructura atmica o de registro, componente de
registro, matriz o elemento de matriz.
Ejecucin de programas
La funcin devuelve el nombre del objeto de datos original de todo un objeto de tipo
constante, variable o variable persistente. El objeto de datos original puede ser global, local
del mdulo de programa o local de una rutina (se aplican las reglas de mbito habituales de
RAPID).
Si forma parte de un objeto de datos, se devuelve el nombre del objeto de datos en su
conjunto.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.4. ArgName - Obtiene el nombre de un argumento
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin ArgName.
Conversin de un identificador en una cadena
Esta funcin tambin puede usarse para convertir un identificador en un valor string,
especificando el identificador en el argumento Parameter de cualquier objeto de datos
global, local del mdulo o local del mbito de la rutina:
VAR num chales :=5;
...
proc1;
PROC proc1 ()
VAR string name;
...
name:=ArgName(chales);
TPWrite "Global data object "+name+" has value "\Num:=chales;
ENDPROC
...
proc2 parameter1;
...
ENDPROC
PROC proc2 (num par1)
VAR string name;
...
name:=ArgName(par1);
TPWrite "Original data object name "+name+" with value"
\Num:=par1;
ENDPROC
799
2 Funciones
2.4. ArgName - Obtiene el nombre de un argumento
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si se produce uno de los errores siguientes, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_ARGNAME:
800
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.5. ASin - Calcula el valor del arco seno
RobotWare - OS
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor del arco seno, expresado en grados, en el rango [-90, 90].
Argumentos
ASin (Value)
Value
Tipo de dato: num
El valor del argumento debe estar en el rango [-1, 1].
Limitaciones
La ejecucin de la funcin ASin(x) genera un error si x est fuera del rango [-1, 1].
Sintaxis
ASin(
[Value :=] <expression (IN) of num>
)
3HAC16581-5 Revisin: J
801
2 Funciones
2.6. ATan - Calcula el valor de arco tangente
RobotWare - OS
Value
Tipo de dato: num
El valor del argumento.
ATan(
[Value :=] <expression (IN) of num>
)
802
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
Sintaxis
2 Funciones
2.7. ATan2 - Calcula el valor de arco tangente 2
RobotWare - OS
Y
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
803
2 Funciones
2.7. ATan2 - Calcula el valor de arco tangente 2
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Matemticas
804
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.8. BitAnd - AND lgico bit a bit - Operacin con datos de byte
RobotWare - OS
2.8. BitAnd - AND lgico bit a bit - Operacin con datos de byte
Utilizacin
BitAnd se utiliza para ejecutar una operacin lgica bit a bit AND en tipos de datos byte.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin BitAnd.
Ejemplo 1
VAR byte data1 := 38;
VAR byte data2 := 34;
VAR byte data3;
data3 := BitAnd(data1, data2);
Se ejecuta la operacin lgica AND bit a bit (consulte la figura siguiente) con los datos data1
y data2. El resultado se devuelve en data3 (representacin entera).
xx0500002454
Valor de retorno
Tipo de dato: byte
El resultado de la operacin lgica AND bit a bit en representacin entera.
Argumentos
BitAnd (BitData1 BitData2)
BitData1
Tipo de dato: byte
El dato de bit 1, en representacin entera.
BitData2
Tipo de dato: byte
El dato de bit 2, en representacin entera.
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
805
2 Funciones
2.8. BitAnd - AND lgico bit a bit - Operacin con datos de byte
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
BitAnd(
[BitData1 :=] <expression (IN) of byte> ,
[BitData2 :=] <expression (IN) of byte>
)
Consulte
XOR lgico bit a bit - Operacin con datos de BitXOr - XOR lgico bit a bit - Operacin con
byte
datos de byte en la pgina 817
BitNeg - NEGACIN lgica bit a bit Operacin con datos de byte en la pgina
811
806
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.9. BitCheck - Comprueba si un bit especificado de un dato de byte est activado
RobotWare - OS
xx0500002442
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si el bit especificado tiene el valor 1, FALSE si el bit especificado tiene el valor 0.
807
2 Funciones
2.9. BitCheck - Comprueba si un bit especificado de un dato de byte est activado
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
BitCheck (BitData BitPos)
BitData
Tipo de dato: byte
Los datos de bits a comprobar, en representacin entera.
BitPos
Bit Position
Tipo de dato: num
El valor de la posicin de bit (de 1 a 8) de BitData a comprobar.
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255 en decimal.
Las posiciones de bit vlidas son de la 1 a la 8.
Sintaxis
BitCheck(
[BitData :=] <expression (IN) of byte> ,
[BitPos :=] <expression (IN) of num>
)
808
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.10. BitLSh - DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA lgico bit a bit - Operacin de byte
RobotWare - OS
xx0500002457
Valor de retorno
Tipo de dato: byte
El resultado de la operacin lgica DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA bit a bit en
representacin entera.
Las posiciones de bit de la derecha se rellenan con bits 0.
Argumentos
BitLSh (BitData ShiftSteps)
BitData
Tipo de dato: byte
Los datos de bits a desplazar, en representacin entera.
ShiftSteps
Tipo de dato: num
El nmero de desplazamientos lgicos (de 1 a 8) que se desea ejecutar.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
809
2 Funciones
2.10. BitLSh - DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA lgico bit a bit - Operacin de byte
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255.
El valor vlido del argumento ShiftSteps es un nmero de 1 a 8, lo que corresponde a un
byte.
Sintaxis
BitLSh(
[BitData :=] <expression (IN) of byte> ,
[ShiftSteps :=] <expression (IN) of num>
)
810
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.11. BitNeg - NEGACIN lgica bit a bit - Operacin con datos de byte
RobotWare - OS
2.11. BitNeg - NEGACIN lgica bit a bit - Operacin con datos de byte
Utilizacin
BitNeg (Bit Negation) se utiliza para ejecutar una operacin lgica NEGATION - bit a bit
(complemento de uno) en los tipos de datos byte.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin BitNeg.
Ejemplo 1
VAR byte data1 := 38;
VAR byte data2;
data2 := BitNeg(data1);
Se ejecuta la operacin lgica NEGATION bit a bit (consulte la figura siguiente) con los datos
data1. El resultado se devuelve en data2 (representacin entera).
xx0500002456
Valor de retorno
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
BitData
Tipo de dato: byte
El dato de byte, en representacin entera.
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255.
Sintaxis
BitNeg(
[BitData :=] <expression (IN) of byte>
)
811
2 Funciones
2.11. BitNeg - NEGACIN lgica bit a bit - Operacin con datos de byte
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
AND lgico bit a bit - Operacin con datos de BitAnd - AND lgico bit a bit - Operacin con
byte
datos de byte en la pgina 805
OR lgico bit a bit - Operacin con datos de
byte
XOR lgico bit a bit - Operacin con datos de BitXOr - XOR lgico bit a bit - Operacin con
byte
datos de byte en la pgina 817
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Funciones de bits
812
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.12. BitOr - OR lgico bit a bit - Operacin con datos de byte
RobotWare - OS
Se ejecuta la operacin lgica OR bit a bit con los datos data1 y data2. El resultado se
devuelve en data3 (representacin entera).
xx0500002458
Valor de retorno
Tipo de dato: byte
El resultado de la operacin lgica OR bit a bit en representacin entera.
Argumentos
BitOr (BitData1 BitData2)
BitData1
Tipo de dato: byte
El dato de bit 1, en representacin entera.
BitData2
Tipo de dato: byte
El dato de bit 2, en representacin entera.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
813
2 Funciones
2.12. BitOr - OR lgico bit a bit - Operacin con datos de byte
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255.
Sintaxis
BitOr(
[BitData1 :=] <expression (IN) of byte> ,
[BitData2 :=] <expression (IN) of byte>
)
814
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.13. BitRSh - DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA lgico bit a bit - Operacin de byte
RobotWare - OS
xx0500002455
Valor de retorno
Tipo de dato: byte
El resultado de la operacin lgica DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA bit a bit en
representacin entera.
Las posiciones de bit de la izquierda se rellenan con bits 0.
Argumentos
BitRSh (BitData ShiftSteps)
BitData
Tipo de dato: byte
Los datos de bits a desplazar, en representacin entera.
ShiftSteps
Tipo de dato: num
El nmero de desplazamientos lgicos (de 1 a 8) que se desea ejecutar.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
815
2 Funciones
2.13. BitRSh - DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA lgico bit a bit - Operacin de byte
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255.
El valor vlido del argumento ShiftSteps es un nmero de 1 a 8, lo que corresponde a un
byte.
Sintaxis
BitRSh(
[BitData :=] <expression (IN) of byte>,
[ShiftSteps:=] <expression (IN) of num>
)
DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA
lgico bit a bit - Operacin con datos de bit
816
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.14. BitXOr - XOR lgico bit a bit - Operacin con datos de byte
RobotWare - OS
2.14. BitXOr - XOR lgico bit a bit - Operacin con datos de byte
Utilizacin
BitXOr (Bit eXclusive Or) se utiliza para ejecutar una operacin lgica bit a bit XOR en tipos
de datos byte.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin BitXOr.
Ejemplo 1
VAR byte data1 := 39;
VAR byte data2 := 162;
VAR byte data3;
data3 := BitXOr(data1, data2);
Se ejecuta la operacin lgica XOR bit a bit con los datos data1 y data2. El resultado se
devuelve en data3 (representacin entera).
xx0500002459
Valor de retorno
Tipo de dato: byte
El resultado de la operacin lgica XOR bit a bit en representacin entera.
Argumentos
BitXOr (BitData1 BitData2)
BitData1
Tipo de dato: byte
El dato de bit 1, en representacin entera.
BitData2
Tipo de dato: byte
El dato de bit 2, en representacin entera.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
817
2 Funciones
2.14. BitXOr - XOR lgico bit a bit - Operacin con datos de byte
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255.
Sintaxis
BitXOr(
[BitData1 :=] <expression (IN) of byte> ,
[BitData2 :=] <expression (IN) of byte>
)
Consulte
AND lgico bit a bit - Operacin con datos de BitAnd - AND lgico bit a bit - Operacin con
byte
datos de byte en la pgina 805
BitOr - OR lgico bit a bit - Operacin con
datos de byte en la pgina 813
BitNeg - NEGACIN lgica bit a bit Operacin con datos de byte en la pgina
811
818
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.15. ByteToStr - Convierte un byte en un dato de cadena de caracteres
RobotWare - OS
con_data_buffer{5} := ByteToStr(data1\Char);
Caracteres
Longitud de
cadena
Rango
Dec .....:
0 - 9
1-3
"0" - "255"
Hex .....:
0 - 9, A -F
"00" - "FF"
Oct ......:
0 - 7
"000" - "377"
Bin ......:
0 - 1
"00000000" - "11111111"
Char ....:
Cualquier carcter
ASCII (*)
Un carcter ASCII
819
2 Funciones
2.15. ByteToStr - Convierte un byte en un dato de cadena de caracteres
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
ByteToStr (BitData [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char])
BitData
Tipo de dato: byte
Los datos de bits a convertir.
Si se omite el argumento modificador opcional, los datos se convierten al formato decimal
(Dec).
[\Hex]
Hexadecimal
Tipo de dato: switch
Los datos se convierten al formato hexadecimal.
[\Okt]
Octal
Tipo de dato: switch
Los datos se convierten al formato octal.
[\Bin]
Binary
Tipo de dato: switch
Los datos se convierten al formato binary.
[\Char]
Character
Los datos se convierten al formato de carcter ASCII.
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255 en decimal.
Sintaxis
ByteToStr(
[BitData :=] <expression (IN) of byte>
[\ Hex ] | [\ Okt] | [\ Bin] | [\ Char]
)
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.15. ByteToStr - Convierte un byte en un dato de cadena de caracteres
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
821
2 Funciones
2.16. CalcJointT - Calcula los ngulos de las articulaciones a partir de un robtarget
RobotWare - OS
Es adecuado que la posicin actual del objeto de trabajo coordinado movido por la
unidad mecnica se use en el clculo (base de coordenadas del usuario actual). Todos
los dems datos sern capturados desde el programa de RAPID.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin CalcJointT.
Ejemplo 1
VAR jointtarget jointpos1;
CONST robtarget p1 := [...];
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.16. CalcJointT - Calcula los ngulos de las articulaciones a partir de un robtarget
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
CalcJointT ( [\UseCurWObjPos] Rob_target Tool [\WObj] )
[\UseCurWObjPos]
Tipo de dato: switch
Se usa en el clculo la posicin actual del objeto de trabajo coordinado movido por la unidad
mecnica en otra tarea (base de coordenadas del usuario actual). Todos los dems datos sern
capturados desde el programa de RAPID.
Rob_target
Tipo de dato: robtarget
La posicin del robot y de los ejes externos en el sistema de coordenadas ms externo
respecto de la herramienta y el objeto de trabajo especificados y respecto del desplazamiento
de programa activo en el momento de la ejecucin (ProgDisp) y/o el offset de los ejes
externos (EOffs).
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta utilizada para el clculo de los ngulos de los ejes del robot.
[\WObj]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin del
robot.
Si se omite este argumento, se utiliza el objeto de trabajo wobj0. Este argumento debe
especificarse si se utiliza una herramienta estacionaria, ejes externos coordinados o un
transportador.
Ejecucin de programas
El valor jointtarget devuelto se calcula a partir del valor de entrada robtarget. Si se usa
el argumento \UseCurWObjPos, tambin se usa la posicin actual de la unidad mecnica que
controla la base de coordenadas del usuario. Para calcular los ngulos de los ejes del robot,
se tienen en cuenta Tool, WObj (incluida la base coordinada de coordenadas del usuario) y el
ProgDisp activo en el momento de la ejecucin. Para calcular la posicin de los ejes
externos en el momento de la ejecucin, se tiene en cuenta el EOffs activo.
El clculo selecciona siempre la configuracin del robot acorde con los datos de
configuracin especificados en los datos de entrada robtarget. Ni la instruccin ConfL ni
ConfJ afectan a este principio de clculo. Si se utiliza la singularidad de la mueca, se cambia
el eje 4 a 0 grados.
Si hay cualquier desplazamiento de programa activo (ProgDisp) y/o se almacena un
desplazamiento de eje externo (EOffs) en el momento de almacenar los datos robtarget, es
necesario que el mismo desplazamiento de programa y/o el mismo offset de eje externo est
activo cuando se ejecuta CalcJointT.
823
2 Funciones
2.16. CalcJointT - Calcula los ngulos de las articulaciones a partir de un robtarget
RobotWare - OS
Continuacin
Limitacin
Si se utiliza una base de coordenadas, la unidad coordinada debe estar activada antes de usar
CalcJointT.
La unidad mecnica que controla la base de coordenadas del usuario en el objeto de trabajo
debe estar disponible normalmente en la misma tarea de programa que el robot del TCP que
ejecuta CalcJointT.
Normalmente, CalcJointT utiliza robtarget, tooldata y wobjdata desde el programa
de RAPID para calcular jointtarget. En el caso de los objetos de trabajo coordinados, la
posicin de la unidad mecnica se indica como una posicin de ejes externos en el
robtarget. ste no es el caso si la unidad mecnica es controlada por otra tarea de programa
(sistema MultiMove) o si la unidad mecnica no est controlada por el sistema de control
(transportador). En el caso del sistema MultiMove, pero no en el caso del transportador, es
posible usar el argumento \UseCurWObjPos si la unidad mecnica est en reposo en el
momento de la ejecucin de CalCJointT.
Gestin de errores
Si al menos uno de los ejes est fuera del rea de trabajo o se superan los lmites en al menos
un eje acoplado, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_ROBLIMIT y la ejecucin
contina en el gestor de errores.
Si la unidad mecnica que controla el objeto de trabajo (base de coordenadas del usuario) no
est en reposo en el momento de la ejecucin de CalJointT \UseCurWobjPos, la variable
de sistema ERRNO cambia a ERR_WOBJ_MOVING y la ejecucin contina en el gestor de
errores.
A partir de ese momento, el gestor de errores puede controlar estas situaciones.
CalcJointT(
[\UseCurWObjPos ,]
[Rob_target :=] <expression (IN) of robtarget>,
[Tool := ] <persistent (PERS) of tooldata>
[\WObj := <persistent (PERS) of wobjdata>] )
3HAC16581-5 Revisin: J
Sintaxis
2 Funciones
2.16. CalcJointT - Calcula los ngulos de las articulaciones a partir de un robtarget
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Definicin de posicin
Definicin de herramientas
Sistemas de coordenadas
3HAC16581-5 Revisin: J
825
2 Funciones
2.17. CalcRobT - Calcula el valor de robtarget a partir de jointtarget
RobotWare - OS
( Joint_target Tool
[\WObj] )
Joint_target
Tipo de dato: jointtarget
La posicin de los ejes del robot y de los ejes externos, respecto del sistema de coordenadas
de calibracin.
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta utilizada para el clculo de la posicin del robot.
Contina en la pgina siguiente
826
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.17. CalcRobT - Calcula el valor de robtarget a partir de jointtarget
RobotWare - OS
Continuacin
[\WObj]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin del robot
devuelta por la funcin.
Si se omite este argumento, se utiliza el objeto de trabajo wobj0. Este argumento debe
especificarse si se utiliza una herramienta estacionaria, ejes externos coordinados o un
transportador.
Ejecucin de programas
El valor robtarget devuelto se calcula a partir del valor de entrada jointtarget. Para
calcular la posicin cartesiana del robot, se tienen en cuenta los valores especificados de
Tool, WObj (incluida la base de coordenadas de usuario coordinada) y el ProgDisp activo
en el momento de la ejecucin.
Para calcular la posicin de los ejes externos, se tiene en cuenta adems el EOffs activo en
el momento de la ejecucin.
Limitacin
Si se utiliza una base de coordenadas, la unidad coordinada debe estar activada antes de usar
CalcRobT. La unidad coordinada tambin debe estar situada en la misma tarea que el robot.
Sintaxis
CalcRobT(
[Joint_target := ] <expression (IN) of jointtarget>,
[Tool := ] <persistent (PERS) of tooldata>
[\WObj := <persistent (PERS) of wobjdata>] )
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
827
2 Funciones
2.17. CalcRobT - Calcula el valor de robtarget a partir de jointtarget
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
CalcJointT - Calcula los ngulos de las articulaciones a partir de un robtarget en la pgina
822
Definicin de posicin
Definicin de herramientas
Sistemas de coordenadas
Sistema de coordenadas de
desplazamiento de programa
828
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.18. CalcRotAxFrameZ - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin
RobotWare - OS
La definicin de una base de coordenadas de usuario para un eje de rotacin externo requiere
que la mesa giratoria (o la estructura mecnica similar) del eje externo tenga un punto de
referencia marcado. Adems, es necesario calibrar la base de coordenadas del robot del TCP
y del TCP. El procedimiento de calibracin se basa en un conjunto de posicionamiento del
TCP del robot sobre el punto de referencia, mientras la mesa giratoria gira hasta distintos
ngulos. Tambin se requiere el posicionamiento del TCP del robot en la direccin Z positiva.
Para ver una definicin de puntos de un eje de rotacin, consulte la figura siguiente.
xx0500002468
829
2 Funciones
2.18. CalcRotAxFrameZ - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin
RobotWare - OS
Continuacin
El sistema de coordenadas de usuario del eje de rotacin tiene su origen en el centro de la
mesa giratoria. La direccin Z coincide con el eje de rotacin y el eje X atraviesa el punto de
referencia.
La figura siguiente muestra el sistema de coordenadas de usuario para dos posicionamientos
diferentes de la mesa giratoria (con la mesa giratoria vista desde arriba).
xx0500002469
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.18. CalcRotAxFrameZ - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin CalcRotAxFrameZ.
Ejemplo 1
CONST robtarget pos1 := [...];
CONST robtarget pos2 := [...];
CONST robtarget pos3 := [...];
CONST robtarget pos4 := [...];
CONST robtarget zpos;
VAR robtarget targetlist{10};
VAR num max_err := 0;
VAR num mean_err := 0;
VAR pose resFr:=[...];
PERS tooldata tMyTool:= [...];
! Instructions for creating/ModPos pos1 - pos4 with TCP pointing
at the turntable.
MoveJ pos1, v10, fine, tMyTool;
MoveJ pos2, v10, fine, tMyTool;
MoveJ pos3, v10, fine, tMyTool;
MoveJ pos4, v10, fine, tMyTool;
!Instruction for creating/ModPos zpos with TCP pointing at a point
in positive z direction
MoveJ zpos, v10, fine, tMyTool;
! Add the targets to the array
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
targetlist{1}:= pos1;
targetlist{2}:= pos2;
targetlist{3}:= pos3;
targetlist{4}:= pos4;
resFr:=CalcRotAxFrameZ(targetlist, 4, zpos, max_err, mean_err);
! Update the system parameters.
IF (max_err < 1.0) AND (mean_err < 0.5) THEN
WriteCfgData "/MOC/SINGLE/STN_1",
"base_frame_pos_x",resFr.trans.x/1000;
WriteCfgData "/MOC/SINGLE/STN_1",
"base_frame_pos_y",resFr.trans.y/1000;
WriteCfgData "/MOC/SINGLE/STN_1",
"base_frame_pos_z",resFr.trans.z/1000;
WriteCfgData "/MOC/SINGLE/STN_1",
"base_frame_orient_u0",resFr.rot.q1;
WriteCfgData "/MOC/SINGLE/STN_1",
"base_frame_orient_u1",resFr.rot.q2;
WriteCfgData "/MOC/SINGLE/STN_1",
"base_frame_orient_u2",resFr.rot.q3;
WriteCfgData "/MOC/SINGLE/STN_1",
831
2 Funciones
2.18. CalcRotAxFrameZ - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin
RobotWare - OS
Continuacin
"base_frame_orient_u3",resFr.rot.q4;
TPReadFK reg1,"Warmstart required for calibration to take
effect."
,stEmpty,stEmpty,stEmpty, stEmpty,"OK";
WarmStart;
ENDIF
Se crean cuatro posiciones, de pos1 a pos4 y se les aplica ModPos de forma que la
herramienta del robot tMyTool apunte al mismo punto de referencia del eje externo STN_1,
pero con una rotacin de eje externo diferente. La posicin, zpos, se crea o modifica con
modpos de forma que la herramienta del robot, tMyTool, est orientada en la direccin Z
positiva de acuerdo con la definicin de la direccin Z positiva de una unidad mecnica
externa de rotacin. Con la definicin en la direccin Z positiva de una unidad mecnica
externa de rotacin. Consulte Descripcin en la pgina 829. A continuacin, los puntos se
utilizan para calcular la base de coordenadas del eje externo, resFr, respecto del sistema de
coordenadas mundo. Por ltimo, se escribe la base de coordenadas en el archivo de
configuracin cuando se realiza un arranque en caliente, para aplicar el cambio.
xx0500002472
NOTA!
Haga coincidir los dedos de la mano con el eje de rotacin positivo del eje de rotacin. En
esta posicin, la direccin del pulgar define la direccin Z positiva. Consulte la figura
anterior.
Valor de retorno
Tipo de dato: pose
La base de coordenadas calculada.
Argumentos
CalcRotAxFrameZ (TargetList TargetsInList PositiveZPoint
MaxErr MeanErr)
TargetList
Tipo de dato: robtarget
Una matriz de robtargets que contienen las posiciones definidas al apuntar la mesa giratoria
hacia fuera. El nmero mnimo de robtargets es 4 y el mximo es 10.
TargetsInList
Tipo de dato: num
Nmero de robtargets de una matriz.
Contina en la pgina siguiente
832
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.18. CalcRotAxFrameZ - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin
RobotWare - OS
Continuacin
PositiveZPoint
Tipo de dato: robtarget
robtarget contiene la posicin definida apuntando hacia un punto en la direccin Z positiva.
Con la definicin en la direccin Z positiva de una unidad mecnica externa de rotacin.
Consulte Descripcin en la pgina 829.
MaxErr
Maximum Error
Tipo de dato: num
El error mximo estimado, en mm.
MeanErr
Mean Error
Tipo de dato: num
El error medio estimado, en mm.
Gestin de errores
Si las posiciones no tienen la relacin requerida o no se especifican con una exactitud
suficiente, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FRAME. A continuacin, este error
puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
CalcRotAxFrameZ(
[TargetList :=] <array {*} (IN) of robtarget> ,
[TargetsInList :=] <expression (IN) of num> ,
[PositiveZPoint :=] <expression (IN) of robtarget> ,
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
833
2 Funciones
2.19. CalcRotAxisFrame - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin
RobotWare - OS
xx0500002468
xx0500002469
3HAC16581-5 Revisin: J
La definicin de una base de coordenadas de usuario para un eje de rotacin externo requiere
que la mesa giratoria (o la estructura mecnica similar) del eje externo tenga un punto de
referencia marcado. Adems, es necesario calibrar la base de coordenadas principal del robot
y el TCP. El procedimiento de calibracin se basa en un conjunto de posicionamiento del TCP
del robot sobre el punto de referencia, mientras la mesa giratoria gira hasta distintos ngulos.
La definicin de puntos de un eje de rotacin se muestra en la figura siguiente.
2 Funciones
2.19. CalcRotAxisFrame - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin CalcRotAxisFrame.
Ejemplo 1
CONST robtarget pos1 := [...];
CONST robtarget pos2 := [...];
CONST robtarget pos3 := [...];
CONST robtarget pos4 := [...];
VAR robtarget targetlist{10};
VAR num max_err := 0;
VAR num mean_err := 0;
VAR pose resFr:=[...];
PERS tooldata tMyTool:= [...];
! Instructions needed for creating/ModPos pos1 - pos4 with TCP
pointing at the turntable.
MoveJ pos1, v10, fine, tMyTool;
MoveJ pos2, v10, fine, tMyTool;
MoveJ pos3, v10, fine, tMyTool;
MoveJ pos4, v10, fine, tMyTool;
! Add the targets to the array
targetlist{1}:= pos1;
targetlist{2}:= pos2;
targetlist{3}:= pos3;
targetlist{4}:= pos4;
835
2 Funciones
2.19. CalcRotAxisFrame - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin
RobotWare - OS
Continuacin
Se crean cuatro posiciones, de pos1 a pos4 y se les aplica ModPos de forma que la
herramienta del robot tMyTool apunte al mismo punto de referencia del eje externo STN_1,
pero con una rotacin de eje externo diferente. A continuacin, los puntos se utilizan para
calcular la base de coordenadas del eje externo, resFr, respecto del sistema de coordenadas
mundo. Por ltimo, se escribe la base de coordenadas en el archivo de configuracin cuando
se realiza un arranque en caliente, para aplicar el cambio.
Valor de retorno
Tipo de dato: pose
La base de coordenadas calculada.
Argumentos
CalcRotAxisFrame (MechUnit [\AxisNo] TargetList TargetsInList
MaxErr MeanErr)
MechUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica a calibrar.
[\AxisNo]
Tipo de dato: num
Un argumento opcional que define el nmero de eje cuya base de coordenadas debe
determinarse. Si slo existe un eje de rotacin, ste recibe el valor 1. En el caso de las
unidades mecnicas con varios ejes, el nmero del eje debe indicarse con este argumento.
TargetList
Una matriz de robtargets que contienen las posiciones definidas al apuntar la mesa giratoria
hacia fuera. El nmero mnimo de robtargets es 4 y el mximo es 10.
TargetsInList
Tipo de dato: num
Nmero de robtargets de una matriz.
MaxErr
Maximum Error
Tipo de dato: num
El error mximo estimado, en mm.
MeanErr
Mean Error
Tipo de dato: num
El error medio estimado, en mm.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.19. CalcRotAxisFrame - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si las posiciones no tienen la relacin requerida o no se especifican con una exactitud
suficiente, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FRAME. A continuacin, este error
puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
CalcRotAxisFrame(
[MechUnit :=] <variable (VAR) of mecunit>
[\AxisNo := <expression (IN) of num> ],
[TargetList:=] <array {*} (IN) of robtarget> ,
[TargetsInList:=] <expression (IN) of num> ,
[MaxErr :=] <variable (VAR) of num> ,
[MeanErr :=] <variable (VAR) of num>)
3HAC16581-5 Revisin: J
837
2 Funciones
2.20. CDate - Lee la fecha actual como una cadena
RobotWare-OS
838
Consulte
Instrucciones de tiempo
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant, seccin Cmo cambiar la configuracin del FlexPendant
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.21. CJointT - Lee los ngulos actuales de los ejes
RobotWare - OS
Los ngulos actuales de los ejes de un robot y de los ejes externos se almacenan en joints.
Valor de retorno
Tipo de dato: jointtarget
Los ngulos actuales en grados de los ejes del robot en el lado del brazo.
Los valores actuales de los ejes externos, en mm para los ejes lineales y en grados para los
ejes de rotacin.
Los valores devueltos estn relacionados con la posicin de calibracin.
Argumentos
CJointT ([\TaskRef]|[\TaskName])
[\TaskRef]
Task Reference
Tipo de dato: taskid
La identidad de tarea de programa desde la cual debe leerse jointtarget.
Existen variables predefinidas con el tipo de dato taskid para todas las tareas de programa
del sistema. La identificacin de la variable ser nombre_tarea+ID. Por ejemplo, para la
tarea T_ROB1 la identificacin de la tarea es T_ROB1Id.
[\TaskName]
Tipo de dato: string
El nombre de tarea de programa desde la cual debe leerse jointtarget.
Si no se especifica ninguno de los argumentos, ni \TaskRef ni \TaskName, se usa la tarea
actual.
839
2 Funciones
2.21. CJointT - Lee los ngulos actuales de los ejes
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin CJointT.
Ejemplo 1
! In task T_ROB1
VAR jointtarget joints;
joints := CJointT(\TaskRef:=T_ROB2Id);
La posicin actual de los ejes del robot y los ejes externos de la tarea T_ROB2 se almacena en
joints en la tarea T_ROB1.
Recuerde que el robot de la tarea T_ROB2 puede estar movindose al leer la posicin. Para
asegurarse de que el robot est en reposo, puede programarse un punto de paro fine en la
instruccin de movimiento precedente de la tarea T_ROB2 y usar la instruccin
WaitSyncTask para sincronizar las instrucciones de la tarea T_ROB1.
Ejemplo 2
! In task T_ROB1
VAR jointtarget joints;
joints := CJointT(\TaskName:="T_ROB2");
Sintaxis
CJointT(
[\ TaskRef := <variable (VAR) of taskid>]
|[\ TaskName := <expression (IN) of string>])
840
Definicin de ejes
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.22. ClkRead - Lee un reloj utilizado para la temporizacin
RobotWare-OS
El reloj puede leerse tanto cuando est parado como cuando est en marcha.
Despus de leer el reloj, es posible leerlo de nuevo, ponerlo otra vez en marcha, pararlo o
ponerlo a cero.
Gestin de errores
Si el reloj funciona de forma continuada durante 4.294.967 segundos (49 das, 17 horas, 2
minutos y 47 segundos), se desborda y la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_OVERFLOW.
El error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
ClkRead (
[ Clock ':='] < variable (VAR) of clock > ')'
841
2 Funciones
2.22. ClkRead - Lee un reloj utilizado para la temporizacin
RobotWare-OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Sistema y tiempo
Ms ejemplos
Instrucciones de reloj
842
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.23. CorrRead - Lee los offsets totales actuales
Path Offset
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin CorrRead.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 843.
Ejemplo 1
VAR pos offset;
...
offset := CorrRead();
Los offsets actuales proporcionados por todos los generadores de correcciones conectados
estn disponibles en la variable offset.
Valor de retorno
Tipo de dato: pos
Los offsets totales absolutos proporcionados hasta el momento por todos los generadores de
correcciones conectados.
Ms ejemplos
Para ver ms ejemplos de la funcin CorrRead, consulte Instrucciones - CorrCon.
Sintaxis
CorrRead'('')'
Descriptor de correccin
3HAC16581-5 Revisin: J
843
2 Funciones
2.24. Cos - Calcula el valor del coseno
RobotWare - OS
Angle
Tipo de dato: num
El valor del ngulo, expresado en grados.
Cos(
[Angle :=] <expression (IN) of num>
)
844
3HAC16581-5 Revisin: J
Sintaxis
2 Funciones
2.25. CPos - Lee los datos de posicin (pos) actuales
RobotWare - OS
La posicin actual del TCP del robot se almacena en la variable pos1. La herramienta tool1
y el objeto de trabajo wobj0 se utilizan para calcular la posicin.
Recuerde que el robot est en reposo antes de que se lea y calcule la posicin. Esto se
consigue utilizando el punto de paro fine con la exactitud de posicin inpos50 en la
instruccin de movimiento anterior.
Valor de retorno
Tipo de dato: pos
([\Tool]
[\WObj])
[\Tool]
Tipo de dato: tooldata
La herramienta utilizada para el clculo de la posicin actual del robot.
Si se omite este argumento, se utiliza la herramienta activa actualmente.
[\WObj]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est relacionada la posicin actual
del robot devuelta por la funcin.
Si se omite este argumento, se utiliza el objeto de trabajo activo actualmente.
AVISO!
Resulta aconsejable especificar siempre los argumentos \Tool y \WObj durante la
programacin. De esta forma, la posicin devolver siempre la posicin deseada, incluso si
se ha activado otra herramienta u otro objeto de trabajo.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
845
2 Funciones
2.25. CPos - Lee los datos de posicin (pos) actuales
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Las coordenadas devueltas representan la posicin del TCP en el sistema de coordenadas
ProgDisp.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin CPos.
VAR pos pos2;
VAR pos pos3;
VAR pos pos4;
pos2 := CPos(\Tool:=grip3 \WObj:=fixture);
...
pos3 := CPos(\Tool:=grip3 \WObj:=fixture);
pos4 := pos3-pos2;
La posicin x, y, z del robot se captura en dos puntos dentro del programa, mediante la
funcin CPos. La herramienta grip3 y el objeto de trabajo fixture se utilizan para calcular
la posicin. Se calculan las distancias x, y, z recorridas entre estas posiciones y se almacenan
dichas distancias en la variable pos4.
Sintaxis
CPos (
[\Tool := <persistent (PERS) of tooldata>]
[\WObj := <persistent (PERS) of wobjdata>] )
846
Definicin de posicin
Definicin de herramientas
Sistemas de coordenadas
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
2 Funciones
2.26. CRobT - Lee los datos de posicin (robtarget) actuales
RobotWare - OS
La posicin actual de los ejes del robot y los ejes externos se almacena en p1. La herramienta
tool1 y el objeto de trabajo wobj0 se utilizan para calcular la posicin.
Recuerde que el robot est en reposo antes de que se lea y calcule la posicin. Esto se
consigue utilizando el punto de paro fine con la exactitud de posicin inpos50 en la
instruccin de movimiento anterior.
Valor de retorno
[\TaskRef]
Task Reference
Tipo de dato: taskid
La identidad de tarea de programa desde la cual debe leerse robtarget.
Existen variables predefinidas con el tipo de dato taskid para todas las tareas de programa
del sistema. La identificacin de la variable ser "nombre_tarea"+"ID". Por ejemplo, para la
tarea T_ROB1 la identificacin de la tarea es T_ROB1Id.
[\TaskName]
Tipo de dato: string
El nombre de tarea de programa desde la cual debe leerse robtarget.
Si no se especifica ninguno de los argumentos, ni \TaskRef ni \TaskName, se usa la tarea
actual.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
847
2 Funciones
2.26. CRobT - Lee los datos de posicin (robtarget) actuales
RobotWare - OS
Continuacin
[\Tool]
Tipo de dato: tooldata
La variable persistente de la herramienta utilizada para calcular la posicin actual del robot.
Si se omite este argumento, se utiliza la herramienta activa actualmente.
[\WObj]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
La variable persistente del objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que est
relacionada la posicin actual del robot devuelta por la funcin.
Si se omite este argumento, se utiliza el objeto de trabajo activo actualmente.
AVISO!
Resulta aconsejable especificar siempre los argumentos \Tool y \WObj durante la
programacin. De esta forma, la posicin devolver siempre la posicin deseada, incluso si
se ha activado otra herramienta u otro objeto de trabajo.
Ejecucin de programas
Las coordenadas devueltas representan la posicin del TCP en el sistema de coordenadas
ProgDisp. Los ejes externos se representan en el sistema de coordenadas ExtOffs.
Si uno de los argumentos \TaskRef o \TaskName se usa pero no as los argumentos Tool
y WObj, se usarn la herramienta actual y el objeto de trabajo de la tarea especfica.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin CRobT.
La posicin actual de los ejes del robot y de los ejes externos en el sistema de coordenadas
del objeto (sin ProgDisp ni ExtOffs) se almacena en p2. La herramienta grip3 y el objeto
de trabajo fixture se utilizan para calcular la posicin.
Ejemplo 2
! In task T_ROB1
VAR robtarget p3;
p3 := CRobT(\TaskRef:=T_ROB2Id \Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
La posicin actual de los ejes del robot y los ejes externos de la tarea T_ROB2 se almacena en
p3 en la tarea T_ROB1. La herramienta tool1 y el objeto de trabajo wobj0 se utilizan para
calcular la posicin.
Recuerde que el robot de la tarea T_ROB2 puede estar movindose al leer y calcular la
posicin. Para asegurarse de que el robot est en reposo, puede programarse un punto de paro
fine en la instruccin de movimiento precedente de la tarea T_ROB2 y usar la instruccin
WaitSyncTask para sincronizar las instrucciones de la tarea T_ROB1.
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejemplo 1
2 Funciones
2.26. CRobT - Lee los datos de posicin (robtarget) actuales
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 3
! In task T_ROB1
VAR robtarget p4;
p4 := CRobT(\TaskName:="T_ROB2");
La posicin actual de los ejes del robot y los ejes externos de la tarea T_ROB2 se almacena en
p4 en la tarea T_ROB1. La herramienta actual y el objeto de trabajo de la tarea T_ROB2 se
utilizan para calcular la posicin.
Gestin de errores
Si el argumento \TaskRef o \TaskName especifica alguna tarea sin movimiento, la variable
de sistema ERRNO cambia a ERR_NOT_MOVETASK. El error puede ser gestionado en el gestor
de errores.
Sin embargo, no se genera ningn error si los argumentos \TaskRef o \TaskName
especifican la tarea sin movimiento que ejecuta esta funcin CRobT (hace referencia a la
propia tarea sin movimiento). En este caso, la posicin se captura de la tarea de movimiento
conectada.
Sintaxis
CRobT(
[\ TaskRef := <variable (VAR) of taskid>]
|[\ TaskName := <expression (IN) of string>]
[\Tool := <persistent (PERS) of tooldata>]
[\WObj := <persistent (PERS) of wobjdata>] )
Definicin de herramientas
Sistemas de coordenadas
3HAC16581-5 Revisin: J
849
2 Funciones
2.27. CSpeedOverride - Lee el ajuste de velocidad actual
RobotWare - OS
CSpeedOverride ( [\CTask] )
[\CTask]
Tipo de dato: switch
Se obtiene el valor de ajuste de velocidad actual para esta tarea de programa de movimiento
o la conectada. Se utiliza junto con la instruccin SpeedRefresh.
Si no se utiliza este argumento, la funcin devuelve el ajuste de velocidad actual de todo el
sistema (todas las tareas de programa de movimiento). Esto significa el ajuste de velocidad
manual, definido en la unidad de programacin.
Sintaxis
CSpeedOverride(
[\ CTask ] )
3HAC16581-5 Revisin: J
Argumentos
2 Funciones
2.27. CSpeedOverride - Lee el ajuste de velocidad actual
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
851
2 Funciones
2.28. CTime - Lee la hora actual en forma de una cadena
RobotWare-OS
Esta funcin puede usarse para mostrar la hora actual al operador en la pantalla del
FlexPendant o para pegar la hora actual en un archivo de texto en el que se escribe desde el
programa.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin CTime.
Ejemplo 1
VAR string time;
time := CTime();
La hora actual se almacena en la variable time.
Valor de retorno
Tipo de dato: string
La hora actual en una cadena.
El formato de hora estndar es "horas:minutos:segundos", por ejemplo "18:20:46".
Mas ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin CTime.
Ejemplo 1
VAR string time;
TPWrite "The current time is: "+time;
Write logfile, time;
852
3HAC16581-5 Revisin: J
time := CTime();
2 Funciones
2.29. CTool - Lee los datos actuales de la herramienta
RobotWare - OS
Sistemas de coordenadas
3HAC16581-5 Revisin: J
853
2 Funciones
2.30. CWObj - Lee los datos del objeto de trabajo actual
RobotWare - OS
854
Sistemas de coordenadas
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.31. DecToHex - Convierte de decimal a hexadecimal
RobotWare - OS
Str
String
Tipo de dato: string
La cadena a convertir.
Sintaxis
DecToHex(
[ Str := ] <expression (IN) of string>
)
855
2 Funciones
2.31. DecToHex - Convierte de decimal a hexadecimal
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Funciones para cadenas de
caracteres
856
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.32. DefAccFrame - Define una base de coordenadas exacta
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin DefAccFrame.
Ejemplo 1
xx0500002179
857
2 Funciones
2.32. DefAccFrame - Define una base de coordenadas exacta
RobotWare - OS
Continuacin
CONST robtarget p1 := [...];
CONST robtarget p2 := [...];
CONST robtarget p3 := [...];
CONST robtarget p4 := [...];
CONST robtarget p5 := [...];
VAR robtarget p6 := [...];
VAR robtarget p7 := [...];
VAR robtarget p8 := [...];
VAR robtarget p9 := [...];
VAR robtarget p10 := [...];
VAR robtarget pWCS{5};
VAR robtarget pCAD{5};
VAR pose frame1;
VAR num max_err;
VAR num mean_err;
! Add positions to robtarget arrays
pCAD{1}:=p1;
...
pCAD{5}:=p5;
pWCS{1}:=p6;
...
Se han almacenado cinco posiciones, p1- p5, relacionadas con un objeto. Las mismas
posiciones tambin se almacenan en relacin con el sistema de coordenadas mundo, como
p6-p10. A partir de estas 10 posiciones se calcula la base de coordenadas frame1 existente
entre el sistema de coordenadas del objeto y el sistema de coordenadas mundo. La base de
coordenadas ser la base de coordenadas CAD, expresada en el sistema de coordenadas
mundo. Si se intercambia el orden de entrada de las listas de objetivos, por ejemplo
DefAccFrame (pWCS, pCAD....), la base de coordenadas mundo se expresa en el sistema
de coordenadas CAD.
Valor de retorno
Tipo de dato: pose
La base de coordenadas TargetListOne calculada se expresa en el sistema de coordenadas
TargetListTwo.
3HAC16581-5 Revisin: J
pWCS{5}:=p10;
2 Funciones
2.32. DefAccFrame - Define una base de coordenadas exacta
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
DefAccFrame (TargetListOne TargetListTwo TargetsInList
MaxErr MeanErr)
TargetListOne
Tipo de dato: robtarget
Una matriz de robtargets que contienen las posiciones definidas en el primer sistema de
coordenadas. El nmero mnimo de robtargets es 3 y el mximo es 10.
TargetListTwo
Tipo de dato: robtarget
Una matriz de robtargets que contienen las posiciones definidas en el segundo sistema de
coordenadas. El nmero mnimo de robtargets es 3 y el mximo es 10.
TargetsInList
Tipo de dato: num
Nmero de robtargets de una matriz.
MaxErr
Tipo de dato: num
El error mximo estimado, en mm.
MeanErr
Tipo de dato: num
El error medio estimado, en mm.
Gestin de errores
Si las posiciones no tienen la relacin requerida o no se especifican con una exactitud
suficiente, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FRAME. A continuacin, este error
puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
DefAccFrame(
[TargetListOne:=] <array {*} (IN) of robtarget> ,
[TargetListTwo :=] <array {*} (IN) of robtarget> ,
[TargetsInList:=] <expression (IN) of num> ,
[MaxErr:=] <variable (VAR) of num> ,
[MeanErr:=] <variable (VAR) of num>)
3HAC16581-5 Revisin: J
859
2 Funciones
2.33. DefDFrame - Define una base de coordenadas de desplazamiento
RobotWare - OS
xx0500002177
Se han almacenado tres posiciones, p1-p3, relacionadas con un objeto en una posicin
original. Despus de un desplazamiento del objeto, se buscan tres posiciones nuevas, que se
almacenan como p4-p6. La base de coordenadas de desplazamiento se calcula a partir de
estas seis posiciones. A continuacin se utiliza la base de coordenadas calculada para
desplazar todas las posiciones almacenadas en el programa.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.33. DefDFrame - Define una base de coordenadas de desplazamiento
RobotWare - OS
Continuacin
Valor de retorno
Tipo de dato: pose
La base de coordenadas de desplazamiento.
Argumentos
DefDFrame (OldP1 OldP2 OldP3 NewP1 NewP2 NewP3)
OldP1
Tipo de dato: robtarget
La primera posicin original.
OldP2
Tipo de dato: robtarget
La segunda posicin original.
OldP3
Tipo de dato: robtarget
La tercera posicin original.
NewP1
Tipo de dato: robtarget
La primera posicin desplazada. La diferencia entre OldP1 y NewP1 define la parte de
traslacin de la base de coordenadas y debe medirse y determinarse con una gran exactitud.
NewP2
Tipo de dato: robtarget
La segunda posicin desplazada. La lnea NewP1 ... NewP2 define la rotacin de la lnea
anterior OldP1 ... OldP2.
NewP3
Tipo de dato: robtarget
La tercera posicin desplazada. Esta posicin definir la rotacin del plano. Por ejemplo,
debe estar situada en el nuevo plano formado por NewP1, NewP2 y NewP3.
Gestin de errores
Si no es posible calcular la base de coordenadas debido a la baja exactitud de las posiciones,
la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FRAME. A continuacin, este error puede ser
gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
DefDFrame(
[OldP1 :=] <expression (IN) of robtarget> ,
[OldP2 :=] <expression (IN) of robtarget> ,
[OldP3 :=] <expression (IN) of robtarget> ,
[NewP1 :=] <expression (IN) of robtarget> ,
[NewP2 :=] <expression (IN) of robtarget> ,
[NewP3 :=] <expression (IN) of robtarget> )
861
2 Funciones
2.33. DefDFrame - Define una base de coordenadas de desplazamiento
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
PDispSet - Activa un desplazamiento de
programa a partir de una base de
coordenadas conocida en la pgina 336
862
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.34. DefFrame - Define una base de coordenadas
RobotWare - OS
xx0500002181
Se utilizan tres posiciones, p1- p3, en relacin con el sistema de coordenadas del objeto,
para definir el nuevo sistema de coordenadas, frame1. La primera posicin, p1, define el
origen del nuevo sistema de coordenadas. La segunda posicin, p2, define la direccin del eje
x. La tercera posicin, p3, define la ubicacin del plano xy. La base de coordenadas frame1
definida puede usarse como base de coordenadas de desplazamiento, como se muestra en el
ejemplo siguiente:
CONST robtarget p1 := [...];
CONST robtarget p2 := [...];
CONST robtarget p3 := [...];
VAR pose frame1;
...
...
frame1 := DefFrame (p1, p2, p3);
...
...
!Activation of the displacement defined by frame1
PDispSet frame1;
Valor de retorno
Tipo de dato: pose
La base de coordenadas calculada.
El clculo se realiza respecto del sistema de coordenadas del objeto activo.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
863
2 Funciones
2.34. DefFrame - Define una base de coordenadas
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
DefFrame (NewP1 NewP2 NewP3 [\Origin])
NewP1
Tipo de dato: robtarget
La primera posicin, que definir el origen del nuevo sistema de coordenadas.
NewP2
Tipo de dato: robtarget
La segunda posicin, que definir la direccin del eje x de la nueva base de coordenadas.
NewP3
Tipo de dato: robtarget
La tercera posicin, que definir el plano xy del nuevo sistema de coordenadas. La posicin
del punto 3 estar en el lado y positivo, como se muestra en la figura anterior.
[\Origin]
Tipo de dato: num
xx0500002178
El valor Origin = 3 significa que el origen se sita en la lnea que va desde NewP1 a NewP2
y por tanto NewP3 se sita en el eje y. Consulte la figura siguiente.
xx0500002180
3HAC16581-5 Revisin: J
Un argumento opcional que definir cmo se posiciona el origen del nuevo sistema de
coordenadas. El valor Origin = 1 significa que el origen se sita en NewP1, es decir, el
mismo que si se omite este argumento. El valor Origin = 2 significa que el origen se sita
en NewP2. Consulte la figura siguiente.
2 Funciones
2.34. DefFrame - Define una base de coordenadas
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si no es posible calcular la base de coordenadas a causa de las limitaciones mencionadas, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FRAME. A continuacin, este error puede ser
gestionado en el gestor de errores.
Limitaciones
Las tres posiciones de p1 - p3 que definen la base de coordenadas deben formar un tringulo
bien definido. El tipo de tringulo mejor definido es aqul en el que todos los lados tienen la
misma longitud.
xx0500002182
Se considera que este tringulo no est bien definido si el ngulo es demasiado pequeo. El
ngulo es demasiado pequeo si se cumple la expresin siguiente:
|cos | < 1 - 10 -4
El tringulo p1, p2, p3 no debe ser demasiado pequeo, es decir, las posiciones no deben estar
demasiado cercanas entre s. Las distancias existentes entre p1 - p2 y entre p1 - p3 no
deben ser inferiores a 0,1 mm.
Sintaxis
DefFrame(
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Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
865
2 Funciones
2.35. Dim - Obtiene las dimensiones de una matriz
RobotWare - OS
Se multiplican por un factor todos los elementos de una matriz de elementos de tipo num. Este
procedimiento acepta como entrada cualquier matriz de una sola dimensin y compuesta de
elementos de tipo num.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El nmero de elementos de la matriz en la dimensin especificada.
Argumentos
Dim (ArrPar DimNo)
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ArrPar
Array Parameter
Tipo de dato: cualquier tipo
El nombre de la matriz.
DimNo
Dimension Number
Tipo de dato: num
La dimensin deseada de la matriz:
1 = Primera dimensin
2 = Segunda dimensin
3 = Tercera dimensin
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.35. Dim - Obtiene las dimensiones de una matriz
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la funcin Dim.
Ejemplo 1
PROC add_matrix(VAR num array1{*,*,*}, num array2{*,*,*})
IF Dim(array1,1) <> Dim(array2,1) OR Dim(array1,2) <>
Dim(array2,2) OR Dim(array1,3) <> Dim(array2,3) THEN
TPWrite "The size of the matrices are not the same";
Stop;
ELSE
FOR i1 FROM 1 TO Dim(array1, 1) DO
FOR i2 FROM 1 TO Dim(array1, 2) DO
FOR i3 FROM 1 TO Dim(array1, 3) DO
array1{i1,i2,i3} := array1{i1,i2,i3} +
array2{i1,i2,i3};
ENDFOR
ENDFOR
ENDFOR
ENDIF
RETURN;
ENDPROC
Se suman dos matrices. Si las matrices son de distinto tamao, el programa se detiene y
aparece un mensaje de error.
Los parmetros REF exigen que el argumento correspondiente sea una constante, una
variable o una variable persistente entera. El argumento tambin puede ser un parmetro IN,
un parmetro VAR o un parmetro PERS entero.
Una funcin con un valor de retorno del tipo de dato num.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Parmetros de matriz
Declaracin de matriz
3HAC16581-5 Revisin: J
867
2 Funciones
2.36. Distance - Distancia entre dos puntos
RobotWare - OS
xx0500002321
Se calcula la distancia en el espacio existente entre los puntos p1 y p2. El resultado se asigna
a la variable dist.
Valor de retorno
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Point1
Tipo de dato: pos
El primer punto descrito con el tipo de dato pos.
Point2
Tipo de dato: pos
El segundo punto descrito con el tipo de dato pos.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.36. Distance - Distancia entre dos puntos
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Clculo de la distancia existente entre dos puntos:
xx0500002322
xx0500002323
Sintaxis
Distance(
[Point1 :=] <expression (IN) of pos> ,
[Point2 :=] <expression (IN) of pos> )
3HAC16581-5 Revisin: J
869
2 Funciones
2.37. DnumToNum - Convierte dnum a num
RobotWare - OS
El valor dnum 8388607 es devuelto por la funcin como el valor num 8388607.
El valor dnum 8388609 es devuelto por la funcin como el valor num 8.38861E+06.
El valor dnum 4294967295 genera el error recuperable ERR_ARGVALERR.
Valor de retorno
El valor dnum de entrada puede estar en el rango de -8388607 a 8388608 y devuelve el mismo
valor como un num. Si no se utiliza el modificador \Integer, el valor dnum de entrada puede
estar en el rango de -3,40282347E+38 a 3,40282347E+38 y el valor de retorno puede
convertirse en un valor de coma flotante.
Argumentos
DnumToNum (Value [\Integer])
Value
Tipo de dato: dnum
El valor numrico a convertir.
[\Integer]
Tipo de dato: switch
Slo valores enteros
Si no se utiliza el modificador \Integer, se realiza un cambio al tipo menor incluso si el
valor pasa a ser un valor de coma flotante. Si no se utiliza, se realiza una comprobacin de si
el valor es un entero que est entre -8388607 y 8388608. Si no es as, se genera un error
recuperable.
Contina en la pgina siguiente
870
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.37. DnumToNum - Convierte dnum a num
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
Cdigo de error
Descripcin
ERR_ARGVALERR
ERR_NUM_LIMIT
ERR_INT_NOTVAL
El valor no es un entero
Sintaxis
DnumToNum
[ Value := ] < expression (IN) of dnum >
[\ Integer] ;
3HAC16581-5 Revisin: J
871
2 Funciones
2.38. DotProd - Producto escalar de dos vectores pos
RobotWare - OS
xx0500002449
Puede ser un valor positivo o negativo, en funcin de si el ngulo formado por los
vectores es superior o inferior a 90 grados.
Los vectores se describen con el tipo de dato pos y el producto escalar se describe con el tipo
de dato num:
VAR num dotprod;
VAR pos vector1;
VAR pos vector2;
...
...
vector1 := [1,1,1];
vector2 := [1,2,3];
dotprod := DotProd(vector1, vector2);
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor del producto escalar de los dos vectores.
Contina en la pgina siguiente
872
3HAC16581-5 Revisin: J
El producto escalar:
2 Funciones
2.38. DotProd - Producto escalar de dos vectores pos
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
DotProd (Vector1 Vector2)
Vector1
Tipo de dato: pos
El primer vector descrito con el tipo de dato pos.
Vector2
Tipo de dato: pos
El segundo vector descrito con el tipo de dato pos.
Sintaxis
DotProd(
[Vector1 :=] <expression (IN) of pos>,
[Vector2 :=] <expression (IN) of pos>
)
3HAC16581-5 Revisin: J
873
2 Funciones
2.39. DOutput - Lee el valor de una seal digital de salida
RobotWare - OS
Signal
Tipo de dato: signaldo
El nombre de la seal a leer.
Si el valor actual de la seal de sistema auto_on es not active, entonces .... Es decir, si
el robot est en el modo de funcionamiento manual, entonces ...
NOTA!
La seal debe estar definida previamente como salida de sistema en los parmetros de
sistema.
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejecucin de programas
2 Funciones
2.39. DOutput - Lee el valor de una seal digital de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
DOutput (
[ Signal := ] < variable (VAR) of signaldo > )
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
875
2 Funciones
2.40. EulerZYX - Obtiene ngulos Euler a partir de una orientacin
RobotWare - OS
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El ngulo Euler correspondiente, expresado en grados, en el rango [-180, 180].
Argumentos
EulerZYX ([\X] | [\Y] | [\Z] Rotation)
3HAC16581-5 Revisin: J
[\X]
2 Funciones
2.40. EulerZYX - Obtiene ngulos Euler a partir de una orientacin
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
EulerZYX(
['\'X ,] | ['\'Y ,] | ['\'Z,]
[Rotation:=] <expression (IN) of orient>
)
3HAC16581-5 Revisin: J
877
2 Funciones
2.41. EventType - Obtiene el tipo de evento actual dentro de cualquier rutina de evento
RobotWare - OS
3HAC16581-5 Revisin: J
CASE EVENT_RESET:
2 Funciones
2.41. EventType - Obtiene el tipo de evento actual dentro de cualquier rutina de evento
RobotWare - OS
Continuacin
Datos predefinidos
Pueden utilizarse las siguientes constantes simblicas predefinidas del tipo event_type
para comprobar el valor de retorno.
CONST event_type EVENT_NONE := 0;
CONST event_type EVENT_POWERON := 1;
CONST event_type EVENT_START := 2;
CONST event_type EVENT_STOP := 3;
CONST event_type EVENT_QSTOP:= 4;
CONST event_type EVENT_RESTART := 5;
CONST event_type EVENT_RESET := 6;
CONST event_type EVENT_STEP := 7;
Sintaxis
EventType( )
3HAC16581-5 Revisin: J
879
2 Funciones
2.42. ExecHandler - Obtener el tipo de gestor de ejecucin
RobotWare - OS
:= 1;
:= 2;
Sintaxis
ExecHandler( )
880
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
Tipo de dato:handler_type
2 Funciones
2.43. ExecLevel - Obtener el nivel de ejecucin
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin ExecLevel.
Ejemplo 1
TEST ExecLevel()
CASE LEVEL_NORMAL:
! Execute on base level
CASE LEVEL_TRAP:
! Execute in TRAP routine
CASE LEVEL_SERVICE:
! Execute in service, event or system input interrupt routine
ENDTEST
Pueden utilizarse las siguientes constantes simblicas predefinidas del tipo event_level
para comprobar el valor de retorno.
CONST exec_level LEVEL_NORMAL
:= 0;
:= 1;
Sintaxis
ExecLevel( )
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
881
2 Funciones
2.44. Exp - Calcula el valor exponencial
RobotWare - OS
Exponent
Tipo de dato: num
El valor del argumento de exponente.
Sintaxis
[Exponent :=] <expression (IN) of num>)
882
3HAC16581-5 Revisin: J
Exp(
2 Funciones
2.45. FileSize - Obtiene el tamao de un archivo
RobotWare - OS
ENDPROC
Este procedimiento imprime el nombre del archivo especificado, junto con la especificacin
de su tamao.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El tamao en bytes.
Argumentos
FileSize (Path)
Path
883
2 Funciones
2.45. FileSize - Obtiene el tamao de un archivo
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin.
Ejemplo 1
En este ejemplo se enumeran todos los archivos que tengan un tamao mayor de 1 KByte
dentro de la estructura de directorios de "HOME:", incluidos todos los subdirectorios.
PROC searchdir(string dirname, string actionproc)
VAR dir directory;
VAR string filename;
IF IsFile(dirname \Directory) THEN
OpenDir directory, dirname;
WHILE ReadDir(directory, filename) DO
! .. and . is the parent and resp. this directory
IF filename <> ".." AND filename <> "." THEN
searchdir dirname+"/"+filename, actionproc;
ENDIF
ENDWHILE
CloseDir directory;
ELSE
%actionproc% dirname;
ENDIF
ERROR
RAISE;
ENDPROC
PROC listfile(string filename)
TPWrite filename;
ENDIF
ENDPROC
PROC main()
! Execute the listfile routine for all files found under the
! tree of HOME:
searchdir "HOME:","listfile";
ENDPROC
Este programa recorre la estructura de directorios que existe dentro de "HOME:" y con cada
archivo encontrado, ejecuta el procedimiento listfile. searchdir es una parte genrica,
que no tiene ninguna informacin sobre el inicio de la bsqueda ni sobre a qu rutina se debe
llamar con cada archivo. Utiliza IsFile para comprobar si se ha encontrado un subdirectorio
o un archivo y utiliza el mecanismo de enlazamiento en tiempo de ejecucin para llamar al
procedimiento especificado en actionproc con todos los archivos encontrados. La rutina
actionproclistfile comprueba si el archivo tiene un tamao mayor que 1 KByte.
Gestin de errores
Si el archivo no existe, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FILEACC. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Contina en la pgina siguiente
884
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.45. FileSize - Obtiene el tamao de un archivo
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
FileSize (
[ Path ':='] < expression (IN) of string> ')'
Eliminacin de un directorio
Eliminacin de un archivo
Copia de un archivo
Creacin de un directorio
3HAC16581-5 Revisin: J
885
2 Funciones
2.46. FileTime - Obtiene la informacin de hora de un archivo
RobotWare-OS
Path
Tipo de dato: string
El archivo especificado con una ruta completa o relativa.
[\ModifyTime]
Tipo de dato: switch
ltima hora de modificacin.
[\AccessTime]
Tipo de dato: switch
Hora del ltimo acceso (lectura, ejecucin o modificacin).
3HAC16581-5 Revisin: J
Valor de retorno
2 Funciones
2.46. FileTime - Obtiene la informacin de hora de un archivo
RobotWare-OS
Continuacin
[\StatCTime]
Tipo de dato: switch
Hora del ltimo cambio de estado (cualificacin de acceso) del archivo.
[\StrDig]
String Digit
Tipo de dato: stringdig
Para obtener la hora del archivo en una representacin de tipo stringdig.
Su uso adicional en StrDigCmp permite gestionar enteros positivos superiores a 8388608
con una representacin exacta.
Ejecucin de programas
Esta funcin devuelve un valor numrico que especifica el tiempo desde la ltima operacin
de:
Modificacin
Acceso
Cambio de estado
string filename;
num ftime;
ENDRECORD
LOCAL VAR falert myfiles[10];
LOCAL VAR num currentpos:=0;
LOCAL VAR intnum timeint;
PROC alertInit(num freq)
currentpos:=0;
CONNECT timeint WITH mytrap;
ITimer freq,timeint;
ENDPROC
LOCAL TRAP mytrap
VAR num pos:=1;
WHILE pos <= currentpos DO
IF FileTime(myfiles{pos}.filename \ModifyTime) >
myfiles{pos}.ftime THEN
TPWrite "The file "+myfiles{pos}.filename+" is changed";
887
2 Funciones
2.46. FileTime - Obtiene la informacin de hora de un archivo
RobotWare-OS
Continuacin
ENDIF
pos := pos+1;
ENDWHILE
ENDTRAP
PROC alertNew(string filename)
currentpos := currentpos+1;
IF currentpos <= 10 THEN
myfiles{currentpos}.filename := filename;
myfiles{currentpos}.ftime := FileTime (filename \ModifyTime);
ENDIF
ENDPROC
PROC alertFree()
IDelete timeint;
ENDPROC
Gestin de errores
Si el archivo no existe, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_FILEACC. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Sintaxis
FileTime (
[ Path := ] < expression (IN) of string>
[ '\'ModifyTime] |
[ '\'AccessTime] |
[ '\'StatCTime]
888
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.47. FSSize - Obtiene el tamao de un sistema de archivos
RobotWare - OS
El tamao en bytes.
Argumentos
FSSize (Name [\Total] | [\Free] [\Kbyte] [\Mbyte])
Name
Tipo de dato: string
El nombre de un archivo en el sistema de archivos, especificado con una ruta completa o
relativa.
[ \Total ]
Tipo de dato: switch
Obtiene la cantidad total de espacio del sistema de archivos.
[ \Free ]
Tipo de dato: switch
Obtiene la cantidad de espacio libre del sistema de archivos.
[ \Kbyte ]
Tipo de dato: switch
Convertir a kilobytes el nmero de bytes ledos, es decir, dividir el tamao entre 1.024.
889
2 Funciones
2.47. FSSize - Obtiene el tamao de un sistema de archivos
RobotWare - OS
Continuacin
[ \Mbyte ]
Tipo de dato: switch
Convertir a megabytes el nmero de bytes ledos, es decir, dividir el tamao entre 1.048.576
(1.024*1.024).
Ejecucin de programas
Esta funcin devuelve un valor numrico que especifica el tamao del sistema de archivos en
el que se encuentra el archivo especificado.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin FSSize.
Ejemplo 1
LOCAL VAR intnum timeint;
LOCAL TRAP mytrap
IF FSSize("HOME:/spy.log" \Free)/FSSize("HOME:/spy.log" \Total)
<= 0.1 THEN
TPWrite "The disk is almost full";
alertFree;
ENDIF
ENDTRAP
PROC alertInit(num freq)
CONNECT timeint WITH mytrap;
ITimer freq,timeint;
PROC alertFree()
IDelete timeint;
ENDPROC
ERR_FILESIZE
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDPROC
2 Funciones
2.47. FSSize - Obtiene el tamao de un sistema de archivos
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
FSSize(
[ Name := ] < expression (IN) of string>
[ \Total ] | [ \Free ]
[ \Kbyte ]
[ \Mbyte ])
Eliminacin de un directorio
Eliminacin de un archivo
Copia de un archivo
Creacin de un directorio
3HAC16581-5 Revisin: J
891
2 Funciones
2.48. GetMecUnitName - Obtiene el nombre de la unidad mecnica.
RobotWare - OS
mecname obtiene el valor "T_ROB1" como un valor string. Todas las unidades mecnicas
(tipo de dato mecunit), como por ejemplo T_ROB1, estn predefinidas en el sistema.
Valor de retorno
Tipo de dato: string
El valor de retorno ser el nombre de la unidad mecnica como un valor string.
Argumentos
GetMecUnitName ( MechUnit )
MechUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
Sintaxis
GetMecUnitName(
[ MechUnit := ] < variable (VAR) of mecunit > )
892
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.49. GetNextMechUnit - Obtener el nombre y los datos de las unidades mecnicas
RobotWare - OS
ListNumber
Tipo de dato: num
Este parmetro especifica qu elementos de la lista de unidades mecnicas interna del sistema
se desea obtener. En el momento del retorno, la variable es siempre incrementada por el
sistema en una unidad, para facilitar el acceso a la siguiente unidad de la lista. La primera
unidad mecnica de la lista tiene el nmero de ndice 0.
UnitName
Tipo de dato: string
El nombre de la unidad mecnica.
[\MecRef]
Tipo de dato: mecunit
La referencia del sistema a la unidad mecnica.
893
2 Funciones
2.49. GetNextMechUnit - Obtener el nombre y los datos de las unidades mecnicas
RobotWare - OS
Continuacin
[\TCPRob]
Tipo de dato: bool
TRUE si la unidad mecnica es un robot de TCP. De lo contrario, FALSE.
[\NoOfAxes]
Tipo de dato: num
Nmero de ejes de la unidad mecnica. Valor entero.
[\MecTaskNo]
Tipo de dato: num
El nmero de la tarea de programa que controla a la unidad mecnica. Valor entero en el rango
1-20. Si no est controlada por ninguna tarea de programa, se devuelve -1.
Esta conexin real se define en los parmetros del sistema del dominio del controlador (en
alguna aplicacin puede ser definida en tiempo de ejecucin).
[\MotPlanNo]
Tipo de dato: num
El nmero del planificador de movimientos que controla la unidad mecnica. Valor entero en
el rango 1-6. Si no est controlada por ningn planificador de movimientos, se devuelve -1.
Esta conexin se define en los parmetros del sistema del dominio del controlador.
[\Active]
Tipo de dato: bool
TRUE si la unidad mecnica est activada. De lo contrario, FALSE.
[\DriveModule]
Tipo de dato: num
[\OKToDeact]
Tipo de dato: bool
Devuelve TRUE si se permite la desactivacin de la unidad mecnica desde el programa de
RAPID.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin GetNextMechUnit.
Ejemplo 1
VAR num listno := 4;
VAR string name := "";
VAR bool found := FALSE;
found := GetNextMechUnit (listno, name);
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.49. GetNextMechUnit - Obtener el nombre y los datos de las unidades mecnicas
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
GetNextMechUnit (
[ ListNumber := ] < variable (VAR) of num> ,
[ UnitName := ] < variable (VAR) of string> ,
[ \ MecRef := < variable (VAR) of mecunit> ]
[ \ TCPRob := < variable (VAR) of bool> ]
[ \ NoOfAxes := < variable (VAR) of num> ]
[ \ MecTaskNo := < variable (VAR) of num> ]
[ \ MotPlanNo := < variable (VAR) of num> ]
[ \ Active := < variable (VAR) of bool>]
[ \ DriveModule := < variable (VAR) of num>]
[ \ OKToDeact := < variable (VAR) of bool>] ;
Unidad mecnica
3HAC16581-5 Revisin: J
895
2 Funciones
2.50. GetNextSym - Obtiene el siguiente smbolo coincidente
RobotWare - OS
Esta sesin cambia a TRUE todos los objetos de datos locales de tipo bool cuyo nombre
comience con my en el mdulo mymod.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si se ha obtenido un nuevo objeto. El nombre del objeto y el bloque que contiene se
devuelven a travs de los argumentos.
Argumentos
GetNextSym (Object Block [\Recursive])
Object
Tipo de dato: string
Una variable (VAR o PERS) para almacenar el nombre del objeto de datos que se obtendr.
Block
Tipo de dato: datapos
El bloque que contiene el objeto.
[ \Recursive ]
Tipo de dato: switch
Este modificador obliga a que la bsqueda a entrar en el bloque subyacente. Por ejemplo, si
la sesin ha comenzado en el nivel de tarea, tambin buscar en los mdulos y las rutinas que
se encuentran por debajo de la tarea.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.50. GetNextSym - Obtiene el siguiente smbolo coincidente
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
GetNextSym (
[ Object := ] < variable or persistent (INOUT) of string > ,
[ Block :=] <variable (VAR) of datapos>
[\Recursive ] )
3HAC16581-5 Revisin: J
897
2 Funciones
2.51. GetSysInfo - Obtener informacin acerca del sistema
RobotWare - OS
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.51. GetSysInfo - Obtener informacin acerca del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
GetSysInfo ([\SerialNo] | [\SWVersion] | [\RobotType] | [\CtrlId]
| [\LanIp] | [\CtrlLang])
Idioma
cs
Checo
zh
da
Dans
nl
Holands
en
Ingls
fi
Finlands
899
2 Funciones
2.51. GetSysInfo - Obtener informacin acerca del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
Valor de retorno
Idioma
fr
Francs
de
Alemn
hu
Hngaro
it
Italiano
ja
Japons
ko
Coreano
pt
ru
Ruso
es
Espaol
sv
Sueco
tr
Turco
Sintaxis
GetSysInfo(
[\SerialNo]
| [\SWVersion]
| [\RobotType]
| [\CtrlId]
| [\LanIp]
| [\CtrlLang])
900
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.52. GetTaskName - Obtiene el nombre y el nmero de la tarea actual
RobotWare - OS
Si la tarea actual es una tarea sin movimiento, el nombre de la tarea de movimiento conectada
se devuelve en la variable taskname. La identidad numrica de la tarea de movimiento
conectada se almacena en la variable taskno.
Si la tarea actual controla varias unidades mecnicas, el nombre de la tarea actual se devuelve
en la variable taskname. La identidad numrica de la tarea se almacena en la variable
taskno.
Valor de retorno
Tipo de dato: string
El nombre de la tarea en la que se ejecuta la funcin, o bien el nombre de la tarea de
movimiento conectada.
901
2 Funciones
2.52. GetTaskName - Obtiene el nombre y el nmero de la tarea actual
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
GetTaskName ( [\TaskNo] | [\MecTaskNo] )
[\TaskNo]
Tipo de dato: num
Devuelve el nombre de la tarea actual (con la misma funcionalidad que si no se usa ninguno
de los modificadores \TaskNo ni \MecTaskNo). Obtiene tambin la identidad de la tarea
actual, representada como un valor entero. Los nmeros devueltos estarn en el rango entre
1 y 20.
[\MecTaskNo]
Tipo de dato: num
Devuelve el nombre de la tarea de movimiento conectada o el nombre de la tarea de
movimiento actual. Tambin obtiene la identidad de la tarea de movimiento conectada o
actual, representada como un valor entero. Los nmeros devueltos estarn en el rango entre
1 y 20.
Sintaxis
GetTaskName(
[ \TaskNo := ] < variable (VAR) of num >
[ \MecTaskNo:= ] < variable (VAR) of num > )
Multitarea
902
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.53. GetTime - Lee la hora actual como un valor numrico
RobotWare - OS
Responder de una forma distinta ante los errores en funcin de la hora del da
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin GetTime.
Ejemplo 1
hour := GetTime(\Hour);
[\WDay]
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
903
2 Funciones
2.53. GetTime - Lee la hora actual como un valor numrico
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin GetTime.
Ejemplo 1
weekday := GetTime(\WDay);
hour := GetTime(\Hour);
IF weekday < 6 AND hour >6 AND hour < 16 THEN
production;
ELSE
maintenance;
ENDIF
Si el da actual es un da laborable y la hora est entre las 7 y las 15:49 horas, el robot realiza
tareas de produccin. En cualquier otro momento, el robot se encuentra en el modo de
mantenimiento.
Sintaxis
GetTime (
[\ WDay ]
| [ \ Hour ]
| [ \ Min ]
| [ \ Sec ] )
904
Consulte
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant, seccin Cmo cambiar la configuracin del FlexPendant
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
2 Funciones
2.54. GInputDnum - Lee el valor de una seal de entrada de grupo
RobotWare - OS
El valor devuelto se encuentra dentro de un rango que depende del nmero de seales del
grupo.
Nmero de seales
Valor permitido
0-1
0-3
0-7
0-15
0-31
0-63
0-127
0-255
0-511
10
0-1023
11
0-2047
12
0-4095
13
0-8191
14
0-16383
15
0-32767
16
0-65535
17
0-131071
18
0-262143
19
0-524287
20
0-1048575
21
0-2097151
905
2 Funciones
2.54. GInputDnum - Lee el valor de una seal de entrada de grupo
RobotWare - OS
Continuacin
Nmero de seales
Valor permitido
22
0-4194303
23
0-8388607
24
0-16777215
25
0-33554431
26
0-67108863
27
0-134217727
28
0-268435455
29
0-536870911
30
0-1073741823
31
0-2147483647
32
0-4294967295
Argumentos
GInputDnum (Signal)
Signal
Tipo de dato: signalgi
El nombre del grupo de seales a leer.
Gestin de errores
Cdigo de error
Descripcin
ERR_NORUNUNIT
Sintaxis
GInputDnum (
[ Signal := ] < variable (VAR) of signalgi > )
906
Consulte
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
2 Funciones
2.55. GOutput - Lee el valor de un grupo de seales digitales de salida
RobotWare - OS
El valor devuelto se encuentra dentro de un rango que depende del nmero de seales del
grupo.
Nmero de seales
Valor permitido
0-1
0-3
0-7
0-15
0-31
0-63
0-127
0-255
0-511
10
0-1023
11
0-2047
12
0-4095
13
0-8191
14
0-16383
15
0-32767
16
0-65535
17
0-131071
18
0-262143
19
0-524287
20
0-1048575
21
0-2097151
22
0-4194303
23
0-8388607
907
2 Funciones
2.55. GOutput - Lee el valor de un grupo de seales digitales de salida
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
GOutput (Signal)
Signal
Tipo de dato: signalgo
El nombre del grupo de seales a leer.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT
Se ha perdido el contacto con la unidad.
Sintaxis
GOutput (
[ Signal := ] < variable (VAR) of signalgo > )
908
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.56. GOutputDnum - Lee el valor de una seal de salida de grupo
RobotWare - OS
El valor devuelto se encuentra dentro de un rango que depende del nmero de seales del
grupo.
Nmero de seales
Valor permitido
0-1
0-3
0-7
0-15
0-31
0-63
0-127
0-255
0-511
10
0-1023
11
0-2047
12
0-4095
13
0-8191
14
0-16383
15
0-32767
16
0-65535
17
0-131071
18
0-262143
19
0-524287
20
0-1048575
21
0-2097151
909
2 Funciones
2.56. GOutputDnum - Lee el valor de una seal de salida de grupo
RobotWare - OS
Continuacin
Nmero de seales
Valor permitido
22
0-4194303
23
0-8388607
24
0-16777215
25
0-33554431
26
0-67108863
27
0-134217727
28
0-268435455
29
0-536870911
30
0-1073741823
31
0-2147483647
32
0-4294967295
Argumentos
GOutputDnum (Signal)
Signal
Tipo de dato: signalgo
El nombre del grupo de seales a leer.
Gestin de errores
Cdigo de error
Descripcin
ERR_NORUNUNIT
Sintaxis
GOutputDnum (
[ Signal := ] < variable (VAR) of signalgo > )
910
Consulte
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado en un
gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
2 Funciones
2.57. HexToDec - Convierte de hexadecimal a decimal
RobotWare - OS
Str
String
Tipo de dato: string
La cadena a convertir.
Sintaxis
HexToDec(
[ Str := ] <expression (IN) of string>
)
911
2 Funciones
2.57. HexToDec - Convierte de hexadecimal a decimal
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Funciones para cadenas de
caracteres
912
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.58. IndInpos - Estado de posicin de un eje independiente
Independent Axis
TRUE
FALSE
Argumentos
IndInpos ( MecUnit Axis )
MecUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
Eje
913
2 Funciones
2.58. IndInpos - Estado de posicin de un eje independiente
Independent Axis
Continuacin
Gestin de errores
Si el eje no est activado, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_AXIS_ACT.
Si el eje no se encuentra en el modo independiente, el valor de la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_AXIS_IND.
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor de errores.
Sintaxis
IndInpos (
[ MecUnit:= ] < variable (VAR) of mecunit>,
[ Axis:= ] < expression (IN) of num>)
914
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.59. IndInpos - Estado de velocidad de un eje independiente
Independent Axis
Se espera hasta que el eje 2 de Station_A haya alcanzado la velocidad de 3,4 grados/s.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
La tabla describe los valores de retorno de IndSpeed \IndSpeed:
Valor de retorno
TRUE
FALSE
TRUE
Velocidad cero.
FALSE
Argumentos
IndSpeed ( MecUnit Axis [ \InSpeed ] | [ \ZeroSpeed ] )
MecUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecnica.
Axis
Tipo de dato: num
El nmero del eje actual de la unidad mecnica (del 1 al 6).
[ \InSpeed ]
Tipo de dato: switch
IndSpeed devuelve el valor TRUE si el eje ha alcanzado la velocidad seleccionada, o FALSE
si no lo ha hecho.
915
2 Funciones
2.59. IndInpos - Estado de velocidad de un eje independiente
Independent Axis
Continuacin
[ \ZeroSpeed ]
Tipo de dato: switch
IndSpeed devuelve el valor TRUE si el eje tiene la velocidad cero, o FALSE si no la tiene.
Si se utiliza tanto el argumento \InSpeed como \ZeroSpeed, se muestra un mensaje de
error.
Limitacin
La funcin IndSpeed\InSpeed siempre devuelve el valor FALSE en las situaciones
siguientes:
Se debe aadir un periodo de espera de 0,2 segundos tras la instruccin, para garantizar que
se ha obtenido el estado correcto. Este periodo debe ser mayor en el caso de los ejes externos
que presenten un rendimiento deficiente.
Gestin de errores
Si el eje no est activado, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_AXIS_ACT.
Si el eje no se encuentra en el modo independiente, el valor de la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_AXIS_IND.
Estos errores pueden ser gestionados en el gestor de errores.
Sintaxis
IndSpeed (
[ MecUnit:= ] < variable (VAR) of mecunit>,
[ \ InSpeed ] | [ \ ZeroSpeed ] )
Ms ejemplos
Comprobacin del estado de posicin de los IndInpos - Estado de posicin de un eje indeejes independientes
pendiente en la pgina 913
Definicin de ejes independientes
916
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.60. IOUnitState - Obtiene el estado actual de una unidad de E/S
RobotWare - OS
Se realiza una comprobacin para ver si la unidad de E/S UNIT1 funciona correctamente.
Ejemplo 2
IF (IOUnitState("UNIT1" \Logic)=IOUNIT_LOG_STATE_DISABLED) THEN
! Unit is disabled by user from RAPID or FlexPendant
ELSE
! Unit is enabled.
ENDIF
Se realiza una comprobacin para ver si la unidad de E/S UNIT1 est deshabilitada.
Valor de retorno
Comentario
10
IOUNIT_LOG_STATE_DISABLED
11
IOUNIT_LOG_STATE_ENABLED
917
2 Funciones
2.60. IOUnitState - Obtiene el estado actual de una unidad de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Cuando la unidad es activada por el usuario y el controlador del bus de campo intenta poner
una unidad en el estado fsico IOUNIT_PHYS_STATE_RUNNING, la unidad podra terminar en
otros estados por distintos motivos (consulte la tabla siguiente).
El estado de la unidad de E/S se define en la tabla siguiente cuando se utiliza el argumento
opcional \Phys.
Valor de
retorno
Constante simblica
Comentario
20
IOUNIT_PHYS_STATE_DEACTIVATED
21
IOUNIT_PHYS_STATE_RUNNING
Unidad en funcionamiento
22
IOUNIT_PHYS_STATE_ERROR
La unidad no funciona a
causa de algn error de
tiempo de ejecucin
23
IOUNIT_PHYS_STATE_UNCONNECTED
24
25
IOUNIT_PHYS_STATE_STARTUP
26
IOUNIT_PHYS_STATE_INIT
Constante simblica
Comentario
IOUNIT_RUNNING
IOUNIT_RUNERROR
La unidad no funciona a
causa de algn error de
tiempo de ejecucin
IOUNIT_DISABLE
La unidad ha sido
desactivada por el usuario
desde RAPID o el FlexPendant.
IOUNIT_OTHERERR
1)
918
3HAC16581-5 Revisin: J
NOTA!
2 Funciones
2.60. IOUnitState - Obtiene el estado actual de una unidad de E/S
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
IOUnitState (UnitName [\Phys] | [\Logic])
UnitName
Tipo de dato: string
El nombre de la unidad de E/S que se desea comprobar (con el mismo nombre con el que se
configur).
[\Phys]
Fsico
Tipo de dato: switch
Si se utiliza este parmetro, se lee el estado fsico de la unidad de E/S .
[\Logic]
Lgico
Tipo de dato: switch
Si se utiliza este parmetro, se lee el estado lgico de la unidad de E/S.
Sintaxis
IOUnitState (
[ UnitName := ] < expression (IN) of string >
[ \ Phys] | [ \ Logic] )
Instrucciones de entrada/salida
3HAC16581-5 Revisin: J
919
2 Funciones
2.61. IsFile - Comprobar el tipo de un archivo
RobotWare - OS
3HAC16581-5 Revisin: J
RETURN;
ENDIF
2 Funciones
2.61. IsFile - Comprobar el tipo de un archivo
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
IsFile (Path [\Directory] [\Fifo] [\RegFile] [\BlockSpec]
[\CharSpec])
Path
Tipo de dato: string
El archivo especificado con una ruta completa o relativa.
[ \Directory ]
Tipo de dato: switch
Indica si el archivo es un directorio.
[ \Fifo ]
Tipo de dato: switch
Indica si el archivo es un archivo fifo.
[ \RegFile ]
Tipo de dato: switch
Indica si el archivo es un archivo normal, es decir, un archivo binario o ASCII normal.
[ \BlockSpec ]
Tipo de dato: switch
Indica si el archivo es un archivo con bloques especiales.
[ \CharSpec ]
Tipo de dato: switch
Indica si el archivo es un archivo con caracteres especiales.
Ejecucin de programas
Esta funcin devuelve un valor bool que especifica si la comprobacin es cierta o no.
921
2 Funciones
2.61. IsFile - Comprobar el tipo de un archivo
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin IsFile.
Ejemplo 1
Este ejemplo implementa una funcin de recorrido genrico de una estructura de directorios.
PROC searchdir(string dirname, string actionproc)
VAR dir directory;
VAR string filename;
IF IsFile(dirname \Directory) THEN
OpenDir directory, dirname;
WHILE ReadDir(directory, filename) DO
! .. and . is the parent and resp. this directory
IF filename <> ".." AND filename <> "." THEN
searchdir dirname+"/"+filename, actionproc;
ENDIF
ENDWHILE
CloseDir directory;
ELSE
%actionproc% dirname;
ENDIF
ERROR
RAISE;
ENDPROC
PROC listfile(string filename)
TPWrite filename;
PROC main()
! Execute the listfile routine for all files found under the
! tree of HOME:
searchdir "HOME:","listfile";
ENDPROC
Este programa recorre la estructura de directorios que existe dentro de "HOME:" y con cada
archivo encontrado, ejecuta el procedimiento listfile. searchdir es la parte genrica,
que no tiene ninguna informacin sobre el inicio de la bsqueda ni sobre a qu rutina se debe
llamar con cada archivo. Utiliza IsFile para comprobar si se ha encontrado un subdirectorio
o un archivo y utiliza el mecanismo de enlazamiento en tiempo de ejecucin para llamar al
procedimiento especificado en actionproc con todos los archivos encontrados. La rutina
actionproc debe ser un procedimiento con un parmetro de tipo string.
Gestin de errores
Si el archivo no existe y se ha especificado un tipo, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEACC. A continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDPROC
2 Funciones
2.61. IsFile - Comprobar el tipo de un archivo
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
No es posible usar esta funcin con canales serie ni buses de campo.
Si se usa con discos montados de tipo FTP o NFS, la existencia del archivo o la informacin
del tipo no siempre se actualiza. Para obtener una informacin correcta, es posible que sea
necesaria una orden explcita con la ruta de bsqueda (con la instruccin Open) antes de usar
IsFile.
Sintaxis
Isfile (
[ Path ':='] < expression (IN) of string>
[ \Directory ]
| [ \Fifo ]
| [ \RegFile ]
| [ \BlockSpec ]
| [ \CharSpec ]
)
Apertura de un directorio
Cierre de un directorio
Lectura de un directorio
Creacin de un directorio
Eliminacin de un directorio
Eliminacin de un archivo
Copia de un archivo
3HAC16581-5 Revisin: J
923
2 Funciones
2.62. IsMechUnitActive - Indica si una unidad mecnica est activa
RobotWare - OS
Argumentos
IsMechUnitActive ( MechUnit )
MechUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
Sintaxis
IsMechUnitActive (
[MechUnit':='] < variable (VAR) of mecunit> ,
924
Unidades mecnicas
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.63. IsPers - Determina si es una variable persistente
RobotWare - OS
Data Object
Tipo de dato: cualquier tipo
El nombre formal del parmetro INOUT.
Sintaxis
IsPers(
[ DatObj := ] < var or pers (INOUT) of any type > )
925
2 Funciones
2.63. IsPers - Determina si es una variable persistente
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Comprobacin de si un dato es una variable IsVar - Determina si un dato es una variable en
la pgina 934
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Rutinas
926
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.64. IsStopMoveAct - Est activo el indicador de movimiento de paro
RobotWare - OS
stopflag2 ser TRUE si el indicador de movimiento de paro de las tareas sin movimiento est
activado en la tarea de movimiento actual o conectada. De lo contrario, ser FALSE.
Ejemplo 2
IF IsStopMoveAct(\FromMoveTask) THEN
StartMove;
ENDIF
[\FromMoveTask]
Tipo de dato: switch
FromMoveTask se usa para obtener el estado del indicador de movimiento del tipo de una
tarea de movimiento privada.
Este tipo de indicador de movimiento de paro slo puede ser activado por:
[\FromNonMoveTask]
Tipo de dato: switch
FromNonMoveTask se usa para obtener el estado del indicador de movimiento del tipo de
cualquier tarea sin movimiento. Este tipo de indicador de movimiento de paro slo puede ser
activado por cualquier tarea sin movimiento de las tareas de movimiento conectadas o de
todas ellas, con la instruccin StopMove.
927
2 Funciones
2.64. IsStopMoveAct - Est activo el indicador de movimiento de paro
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
IsStopMoveAct(
[\ FromMoveTask]
| [\ FromNonMoveTask] )
928
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.65. IsStopStateEvent - Comprueba si se ha movido el puntero de programa
RobotWare - OS
(\PPToMain) THEN
! PP has been moved to main routine during the last program stop
ENDIF
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
El estado de si el PP se ha movido durante el ltimo estado de paro de programa y cmo se
ha movido.
TRUE Si el PP se ha movido durante el ltimo paro.
FALSE Si el PP no se ha movido durante el ltimo paro.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
[ \PPMoved ]
Tipo de dato: switch
Comprueba si el PP se ha movido.
[ \PPToMain ]
Tipo de dato: switch
Comprueba si el PP se ha movido a Main o a una rutina.
Limitaciones
En la mayora de los casos, esta funcin no puede usarse con la ejecucin hacia atrs o hacia
delante, porque el sistema se encuentra en el estado de paro entre un paso y el siguiente.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
929
2 Funciones
2.65. IsStopStateEvent - Comprueba si se ha movido el puntero de programa
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
IsStopStateEvent(
[\ PPMoved] | [\ PPToMain] )
930
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.66. IsSyncMoveOn - Comprueba si el modo de movimiento sincronizado est activado
RobotWare - OS
PROC main()
...
MoveL p_zone, vmax, z50, tcp1;
WaitSyncTask sync1, task_list;
MoveL p_fine, v1000, fine, tcp1;
syncmove;
...
ENDPROC
PROC syncmove()
SyncMoveOn sync2, task_list;
MoveL * \ID:=10, v100, z10, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj;
MoveL * \ID:=20, v100, fine, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj;
SyncMoveOff sync3;
UNDO
SyncMoveUndo;
ENDPROC
931
2 Funciones
2.66. IsSyncMoveOn - Comprueba si el modo de movimiento sincronizado est activado
RobotWare - OS
Continuacin
IsSyncMoveOn ( )
932
3HAC16581-5 Revisin: J
Sintaxis
2 Funciones
2.67. IsSysID - Comprobar la identidad del sistema
RobotWare - OS
Este programa se ha diseado para un sistema de robot especial con el nmero de serie 64001234 y no puede utilizarse con otro sistema de robot.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE = El nmero de serie del sistema de robot es el mismo que el especificado en la
comprobacin.
FALSE = El nmero de serie del sistema de robot no es el mismo que el especificado en la
comprobacin.
Argumentos
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
IsSysId ( SystemId)
SystemId
Tipo de dato: string
El nmero de serie del sistema de robot que indica la identidad del sistema.
Sintaxis
IsSysId (
[ SystemId:= ] < expression (IN) of string> )
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
933
2 Funciones
2.68. IsVar - Determina si un dato es una variable
RobotWare - OS
Data Object
Tipo de dato: cualquier tipo
El nombre formal del parmetro INOUT.
Sintaxis
IsVar'('
[ DatObj := ] < var or pers (INOUT) of any type > )
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.68. IsVar - Determina si un dato es una variable
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
935
2 Funciones
2.69. MaxRobSpeed - Velocidad mxima del robot
RobotWare - OS
936
Consulte
Definicin de velocidad
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
2 Funciones
2.70. MirPos - Obtencin de la posicin espejo de una posicin
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin MirPos.
CONST robtarget p1:= [...];
VAR robtarget p2;
PERS wobjdata mirror:= [...];
...
p2 := MirPos(p1, mirror);
p1 es un valor de tipo robtarget que contiene una posicin del robot y una orientacin de la
herramienta. La informacin espejo se obtiene en el plano xy de la base de coordenadas
definido por mirror, respecto del sistema de coordenadas mundo. El resultado es un nuevo
dato de tipo robtarget, que se almacena en p2.
Valor de retorno
Tipo de dato: robtarget
La nueva posicin, que es la posicin espejo de la posicin de entrada.
Argumentos
MirPos
(Point
MirPlane
[\WObj]
[\MirY])
Point
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
937
2 Funciones
2.70. MirPos - Obtencin de la posicin espejo de una posicin
RobotWare - OS
Continuacin
[\WObj]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
Se definen los datos del objeto de trabajo que definen la base de coordenadas del objeto y la
base de coordenadas del usuario respecto de la posicin de entrada, Point. Si no se utiliza el
argumento, la posicin se define respecto del sistema de coordenadas mundo.
NOTA!
Si la posicin se crea con un objeto de trabajo activo, es necesario hacer referencia al objeto
en el argumento.
[\MirY]
Mirror Y
Tipo de dato: switch
Si se omite este modificador, que es el comportamiento predeterminado, se obtiene una
imagen espejo de la base de coordenadas de la herramienta en cuanto al eje x y al eje z. Si se
utiliza este modificador, se obtiene una imagen espejo de la base de coordenadas de la
herramienta en cuanto al eje y, y al eje z.
Limitaciones
No se realiza ningn reclculo de la parte de configuracin del robot que se incluye en los
datos de entrada robtarget.
Si se utiliza una base de coordenadas, la unidad coordinada debe estar dentro de la misma
tarea que el robot.
Sintaxis
MirPos'('
[MirPlane :=] <expression (IN) of wobjdata>,
[\WObj := <expression (IN) of wobjdata> ]
[\MirY ])
938
Datos de posicin
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.71. ModExist - Comprobar si un mdulo de programa existe
RobotWare - OS
ModuleName
Tipo de dato: string
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
939
2 Funciones
2.72. ModTime - Obtiene la hora de modificacin del mdulo cargado
RobotWare - OS
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Argumentos
ModTime ( Object [\StrDig] )
Object
Tipo de dato: string
El nombre del mdulo.
[\StrDig]
String Digit
Tipo de dato: stringdig
Para obtener la hora de carga del mdulo en una representacin de tipo stringdig.
Su uso adicional en StrDigCmp permite gestionar enteros positivos superiores a 8388608
con una representacin exacta.
Ejecucin de programas
Esta funcin devuelve un valor numrico que especifica la hora de ltima modificacin del
archivo, antes de que fuera cargado como un mdulo de programa en el sistema.
3HAC16581-5 Revisin: J
El tiempo, medido en segundos, desde las 00:00:00 horas, horario de Greenwich, del 1 de
enero de 1970.
2 Funciones
2.72. ModTime - Obtiene la hora de modificacin del mdulo cargado
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin ModTime.
Ejemplo 1
IF FileTime ("HOME:/mymod.mod" \ModifyTime)
> ModTime ("mymod") THEN
UnLoad "HOME:/mymod.mod";
Load \Dynamic, "HOME:/mymod.mod";
ENDIF
Sintaxis
ModTime (
[ Object := ] < expression (IN) of string>
[ '\' StrDig := < variable (VAR) of stringdig> ] )
3HAC16581-5 Revisin: J
941
2 Funciones
2.73. MotionPlannerNo - Obtiene el nmero de planificador de movimientos conectado
RobotWare - OS
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.73. MotionPlannerNo - Obtiene el nmero de planificador de movimientos conectado
RobotWare - OS
Continuacin
!Background task BCK2
PERS string buffer{6};
VAR num motion_planner;
VAR string status;
PROC main()
...
motion_planner := MotionPlannerNo();
status := buffer[motion_planner];
...
ENDPROC
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Especificacin de tareas de programa coop- Manual de referencia tcnica - Parmetros del
erativas
sistema, seccin Controller - Task
3HAC16581-5 Revisin: J
943
2 Funciones
2.74. NonMotionMode - Lee el modo de ejecucin sin movimiento
RobotWare - OS
Constante simblica
Comentario
FALSE
TRUE
NonMotionMode ( [ \Main] )
[ \Main ]
Tipo de dato: switch
Devuelve el modo de ejecucin actual para la tarea de movimiento conectada. Se utiliza en
un sistema multitarea para obtener el modo de ejecucin actual para la tarea real, si se trata
de una tarea de movimiento o una tarea de movimiento conectada, si la funcin
NonMotionMode se ejecuta en una tarea sin movimiento.
Si se omite el argumento, el valor de retorno siempre refleja el modo de ejecucin opuesto de
la tarea de programa que ejecuta la funcin NonMotionMode.
Recuerde que el modo de ejecucin est conectado al sistema y no a ninguna tarea. Esto
quiere decir que todas las tareas de un sistema obtienen el mismo valor de retorno de
NonMotionMode.
Sintaxis
NonMotionMode ( [\Main])
3HAC16581-5 Revisin: J
Argumentos
2 Funciones
2.74. NonMotionMode - Lee el modo de ejecucin sin movimiento
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
945
2 Funciones
2.75. NOrient - Normaliza la orientacin
RobotWare - OS
No utilizable
Levemente no normalizada
Normalizada
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin NOrient.
Ejemplo 1
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.75. NOrient - Normaliza la orientacin
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
NOrient (Rotation)
Rotacin
Tipo de dato: orient
La orientacin que debe ser normalizada.
Sintaxis
NOrient(
[Rotation :=] <expression (IN) of orient>
)
3HAC16581-5 Revisin: J
947
2 Funciones
2.76. NumToDnum - Convierte num a dnum
RobotWare - OS
Value
Tipo de dato: num
El valor numrico a convertir.
Sintaxis
[ Value := ] < expression (IN) of num > ;
948
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
NumToDnum
2 Funciones
2.77. NumToStr - Convierte un valor numrico en una cadena de caracteres
RobotWare - OS
Val
Value
Tipo de dato: num
El valor numrico a convertir.
Dval
Value
Tipo de dato: dnum
El valor numrico a convertir.
Dec
Decimals
Tipo de dato: num
Nmero de decimales. El nmero de decimales no debe ser negativo ni mayor que la precisin
disponible para los valores numricos.
949
2 Funciones
2.77. NumToStr - Convierte un valor numrico en una cadena de caracteres
RobotWare - OS
Continuacin
[\Exp]
Exponent
Tipo de dato: switch
Para usar exponente en el valor de retorno.
Sintaxis
NumToStr(
[ Val := ] <expression (IN) of num>
| [ Dval := ] <expression (IN) of dnum> ,
[ Dec := ] <expression (IN) of num>
[\Exp]
)
950
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.78. Offs - Desplaza una posicin del robot
RobotWare - OS
Point
Tipo de dato: robtarget
Los datos de posicin del desplazamiento.
XOffset
Tipo de dato: num
El desplazamiento en mm en la direccin x del sistema de coordenadas de objeto.
YOffset
Tipo de dato: num
El desplazamiento en la direccin y del sistema de coordenadas de objeto.
ZOffset
Tipo de dato: num
El desplazamiento en la direccin z del sistema de coordenadas de objeto.
951
2 Funciones
2.78. Offs - Desplaza una posicin del robot
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin Offs.
Ejemplo 1
PROC pallet (num row, num column, num distance, PERS tooldata tool,
PERS wobjdata wobj)
VAR robtarget palletpos:=[[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0],
[9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]];
palettpos := Offs (palettpos, (row-1)*distance, (column1)*distance, 0);
MoveL palettpos, v100, fine, tool\WObj:=wobj;
ENDPROC
Se crea una rutina para tomar piezas de un pal. Cada pal se define como un objeto de trabajo
(consulte la figura siguiente). La pieza que debe tomarse (fila y columna) y la distancia
existente entre las partes se indican como parmetros de entrada. El aumento del ndice de fila
y columna se realiza fuera de la rutina.
xx0500002300
Sintaxis
Offs (
[Point :=] <expression (IN) of robtarget> ,
[XOffset :=] <expression (IN) of num> ,
[YOffset :=] <expression (IN) of num> ,
[ZOffset :=] <expression (IN) of num> )
952
Datos de posicin
Instrucciones de posicionamiento
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.79. OpMode - Lee el modo de funcionamiento
RobotWare - OS
Se ejecutan secciones distintas del programa en funcin del modo de funcionamiento actual.
Valor de retorno
Tipo de dato: symnum
El modo de funcionamiento actual, con uno de los valores definidos en la tabla siguiente.
Valor de
retorno
OP_UNDEF
OP_AUTO
OP_MAN_PROG
OP_MAN_TEST
Sintaxis
OpMode( )
3HAC16581-5 Revisin: J
953
2 Funciones
2.80. OrientZYX - Genera una orientacin a partir de ngulos Euler
RobotWare - OS
Valor de retorno
Tipo de dato: orient
La orientacin obtenida a partir de ngulos Euler.
Las rotaciones se realizan en el orden siguiente:
Argumentos
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
ZAngle
Tipo de dato: num
La rotacin, en grados, alrededor del eje Z.
YAngle
Tipo de dato: num
La rotacin, en grados, alrededor del eje Y.
XAngle
Tipo de dato: num
La rotacin, en grados, alrededor del eje X.
Las rotaciones se realizan en el orden siguiente:
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.80. OrientZYX - Genera una orientacin a partir de ngulos Euler
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
OrientZYX(
[ZAngle:=] <expression (IN) of num> ,
[YAngle :=] <expression (IN) of num> ,
[XAngle:=] <expression (IN) of num>
)
3HAC16581-5 Revisin: J
955
2 Funciones
2.81. ORobT - Elimina el desplazamiento de programa de una posicin
RobotWare - OS
Se almacenan en p10 y p11 las posiciones actuales de los ejes del robot y de los ejes externos.
Los valores almacenados en p10 dependen del sistema de coordenadas ProgDisp/ExtOffs.
Los valores almacenados en p11 dependen del sistema de coordenadas del objeto sin ningn
desplazamiento de programa ni offset en los ejes externos.
Valor de retorno
Tipo de dato: robtarget
Argumentos
ORobT (OrgPoint [\InPDisp] | [\InEOffs])
OrgPoint
Original Point
Tipo de dato: robtarget
El punto original que debe transformarse.
[\InPDisp]
In Program Displacement
Tipo de dato: switch
Devuelve la posicin del TCP en el sistema de coordenadas ProgDisp, es decir, slo elimina
el offset de los ejes externos.
[\InEOffs]
In External Offset
Tipo de dato: switch
Devuelve los ejes externos en el sistema de coordenadas del offset, es decir, slo elimina el
desplazamiento de programa del robot.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.81. ORobT - Elimina el desplazamiento de programa de una posicin
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la funcin ORobT.
Ejemplo 1
p10 := ORobT(p10 \InEOffs );
La funcin ORobT eliminar cualquier desplazamiento de programa que est activo, dejando
la posicin del TCP respecto del sistema de coordenadas del objeto. Los ejes externos
permanecen en el sistema de coordenadas del offset.
Ejemplo 2
p10 := ORobT(p10 \InPDisp );
La funcin ORobT eliminar cualquier offset de los ejes externos. La posicin del TCP
permanece en el sistema de coordenadas ProgDisp.
Sintaxis
ORobT (
[ OrgPoint := ] < expression (IN) of robtarget>
[\InPDisp] | [\InEOffs])
3HAC16581-5 Revisin: J
957
2 Funciones
2.82. ParIdPosValid - Posicin de robot vlida para la identificacin de parmetros
RobotWare - OS
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.82. ParIdPosValid - Posicin de robot vlida para la identificacin de parmetros
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
ParIdPosValid (ParIdType Pos AxValid [\ConfAngle])
ParIdType
Tipo de dato: paridnum
TOOL_LOAD_ID
PAY_LOAD_ID
IRBP_K
IRBP_L
IRBP_C
IRBP_C_INDEX
IRBP_T
IRBP_R
IRBP_A
IRBP_B
IRBP_D
Pos
Tipo de dato: jointtarget
La variable especifica los ngulos actuales de todos los ejes del robot y de los ejes externos.
La variable se actualiza mediante ParIdPosValid de acuerdo con la tabla siguiente.
Valor de eje de entrada
Vlido
No cambia
No vlido
AxValid
Tipo de dato: bool
Una variable de matriz con 12 elementos que corresponden a 6 ejes del robot y 6 ejes
externos. La variable se actualiza mediante ParIdPosValid de acuerdo con la tabla
siguiente.
Valor de eje de entrada de Pos
Vlido
TRUE
No vlido
FALSE
959
2 Funciones
2.82. ParIdPosValid - Posicin de robot vlida para la identificacin de parmetros
RobotWare - OS
Continuacin
[ \ConfAngle ]
Tipo de dato: num
El argumento de opcin para la especificacin de un ngulo de configuracin especfico +/grados para su uso en la identificacin de parmetros.
xx0500002493
960
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.83. ParIdRobValid - Tipo de robot vlido para la identificacin de parmetros
RobotWare - OS
ENDTEST
Valor de retorno
Tipo de dato: paridvalidnum
Indica si la identificacin del parmetro especificado puede realizarse con el tipo de robot o
manipulador actual, con los valores definidos en la tabla siguiente.
Valor
Constante simblica
Comentario
10
ROB_LOAD_VAL
11
ROB_NOT_LOAD_VAL
12
ROB_LM1_LOAD_VAL
961
2 Funciones
2.83. ParIdRobValid - Tipo de robot vlido para la identificacin de parmetros
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
ParIdRobValid (ParIdType [\MechUnit] [\AxisNo])
ParIdType
Tipo de dato: paridnum
Valor
TOOL_LOAD_ID
PAY_LOAD_ID
IRBP_K
IRBP_L
IRBP_C
IRBP_C_INDEX
IRBP_T
IRBP_R
IRBP_A
IRBP_B
IRBP_D
[ \MechUnit ]
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
La unidad mecnica utilizada para la identificacin de carga. Slo debe especificarse en el
caso de los manipuladores externos. Si se omite este argumento, se utiliza el robot de TCP de
la tarea.
[ \AxisNo ]
Axis number
Tipo de dato: num
Dentro de la unidad mecnica, el nmero del eje que sostiene la carga que se desea identificar.
Slo debe especificarse en el caso de los manipuladores externos.
Si se utiliza el argumento \MechUnit, debe utilizarse \AxisNo. El argumento \AxisNo no
puede usarse sin \MechUnit.
Gestin de errores
Si se produce un error, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_PID_RAISE_PP. A
continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
Contina en la pgina siguiente
962
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.83. ParIdRobValid - Tipo de robot vlido para la identificacin de parmetros
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ParIdRobValid(
[ParIdType :=] <expression (IN) of paridnum>
[\ MechUnit := <variable (VAR) of mecunit>]
[\ AxisNo := <expression (IN) of num>] )
3HAC16581-5 Revisin: J
963
2 Funciones
2.84. PathLevel - Obtiene el nivel de trayectoria actual
RobotWare - OS
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la funcin PathLevel.
Ejemplo 1
...
MoveL p100, v100, z10, tool1;
StopMove;
StorePath;
p:= CRobT(\Tool:=tool1);
!New temporary movement
MoveL p1, v100, fine, tool1;
...
level:= PathLevel();
...
MoveL p, v100, fine, tool1;
RestoPath;
StartMove;
...
La variable level es 2.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.84. PathLevel - Obtiene el nivel de trayectoria actual
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
La opcin Path Recovery de RobotWare debe estar instalada para poder utilizar la funcin
PathLevel en el nivel de trayectoria 2
Sintaxis
PathLevel()
3HAC16581-5 Revisin: J
965
2 Funciones
2.85. PathRecValidBwd - Comprueba si existe una trayectoria de retroceso vlida guardada
Path Recovery
La variable bwd_path tiene el valor TRUE si es posible retroceder hasta una posicin con el
identificador fixture_id. En caso negativo, bwd_path recibe el valor FALSE.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
El valor de retorno de la funcin puede determinarse a partir del diagrama de flujo siguiente:
xx0500002132
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.85. PathRecValidBwd - Comprueba si existe una trayectoria de retroceso vlida guardada
Path Recovery
Continuacin
Argumentos
PathRecValidBwd ([\ID])
[\ID]
Identifier
Tipo de dato: pathrecid
Una variable que especifica el nombre de la posicin de inicio de la grabacin. El tipo de dato
pathrecid es de un tipo sin valor y slo se utiliza como un identificador para asignar un
nombre a la posicin de grabacin.
Ejecucin de programas
Antes de pedir con PathRecMoveBwd a la grabadora de trayectorias que retroceda por la
trayectoria, es posible comprobar con PathRecValidBwd si existe una trayectoria grabada
vlida.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la funcin PathRecValidBwd.
Ejemplo 1
PathRecStart id1;
MoveL p1, vmax, z50, tool1;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
bwd_path := PathRecValidBwd (\ID := id1);
Ejemplo 2
PathRecStart id1;
MoveL p1, vmax, z50, tool1;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
PathRecStop \Clear;
bwd_path:= PathRecValidBwd (\ID := id1);
967
2 Funciones
2.85. PathRecValidBwd - Comprueba si existe una trayectoria de retroceso vlida guardada
Path Recovery
Continuacin
Ejemplo 4
PathRecStart id1;
MoveL p1, vmax, z50, tool1;
WaitSyncTask sync101, tasklist_r1o1;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
bwd_path1 := PathRecValidBwd ();
bwd_path2 := PathRecValidBwd (\ID := id1);
La ejecucin del programa anterior dar lugar a que la variable booleana bwd_path1 reciba
el valor TRUE, dado que existe una trayectoria de retroceso vlida hacia WaitSyncTask. La
variable booleana bwd_path2 recibe el valor FALSE dado que no es posible retroceder ms
arriba de una sentencia WaitSyncTask.
Sintaxis
PathRecValidBwd (
[\ ID := < variable (VAR) of pathrecid >] )
968
Movimiento en general
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.86. PathRecValidFwd - Comprueba si existe una trayectoria de avance vlida guardada
Path Recovery
La variable fwd_path tiene el valor TRUE si es posible avanzar hasta una posicin con el
identificador fixture_id. En caso negativo, fwd_path recibe el valor FALSE.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
El valor de retorno de PathRecValidFwdsin el valor especificado en \ID es:
TRUE si:
FALSE si:
FALSE si:
969
2 Funciones
2.86. PathRecValidFwd - Comprueba si existe una trayectoria de avance vlida guardada
Path Recovery
Continuacin
Argumentos
PathRecValidFwd ([\ID])
[\ID]
Identifier
Tipo de dato: pathrecid
Una variable que especifica el nombre de la posicin de inicio de la grabacin. El tipo de dato
pathrecid es de un tipo sin valor y slo se utiliza como un identificador para asignar un
nombre a la posicin de grabacin.
Ejecucin de programas
Despus de pedir con PathRecMoveBwd a la grabadora de trayectorias que retroceda, es
posible comprobar si existe una trayectoria vlida grabada sobre la que mover el robot. Si se
omite el identificador \ID, PathRevValidFwd indica si es posible avanzar hasta la posicin
en la que se inici el movimiento de retroceso.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la funcin PathRecValidFwd.
Ejemplo 1
VAR pathrecid id1;
VAR pathrecid id2;
VAR pathrecid id3;
PathRecStart id1;
MoveL p1, vmax, z50, tool1;
PathRecStart id2;
PathRecStart id3;
!See figures 1 and 8 in tbe following table.
MoveL p3, vmax, z50, tool1;
ERROR
StorePath;
IF PathRecValidBwd(\ID:=id3) THEN
!See figure 2 in the following table.
PathRecMoveBwd \ID:=id3;
! Do some other operation
ENDIF
IF PathRecValidBwd(\ID:=id2) THEN
!See figure 3 in the following table.
PathRecMoveBwd \ID:=id2;
! Do some other operation
ENDIF
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.86. PathRecValidFwd - Comprueba si existe una trayectoria de avance vlida guardada
Path Recovery
Continuacin
!See figure 4 in the following table.
PathRecMoveBwd;
! Do final service action
IF PathRecValidFwd(\ID:=id2) THEN
!See figure 5 in the following table.
PathRecMoveFwd \ID:=id2;
! Do some other operation
ENDIF
IF PathRecValidFwd(\ID:=id3) THEN
!See figure 6 in the following table.
PathRecMoveFwd \ID:=id3;
! Do some other operation
ENDIF
!See figure 7 in the following table.
PathRecMoveFwd;
RestoPath;
StartMove;
RETRY;
1
xx0500002121
xx0500002124
xx0500002126
xx0500002127
xx0500002128
971
2 Funciones
2.86. PathRecValidFwd - Comprueba si existe una trayectoria de avance vlida guardada
Path Recovery
Continuacin
6
xx0500002129
xx0500002138
xx0500002131
972
Movimiento en general
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.87. PFRestart - Comprueba si se ha interrumpido una trayectoria despus de un fallo de alimentacin
RobotWare - OS
[ \Base ]
Base Level
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
3HAC16581-5 Revisin: J
973
2 Funciones
2.88. PoseInv - Invierte los datos de pose
RobotWare - OS
xx0500002443
...
pose2 := PoseInv(pose1);
Valor de retorno
Tipo de dato: pose
El valor de la pose inversa.
Argumentos
PoseInv (Pose)
Pose
Tipo de dato: pose
La pose a invertir.
Sintaxis
PoseInv(
[Pose :=] <expression (IN) of pose>
)
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.88. PoseInv - Invierte los datos de pose
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Matemticas
3HAC16581-5 Revisin: J
975
2 Funciones
2.89. PoseMult - Multiplica datos de pose
RobotWare - OS
xx0500002444
Valor de retorno
Tipo de dato: pose
El valor del producto de dos poses.
Argumentos
PoseMult (Pose1 Pose2)
Pose1
Tipo de dato: pose
La primera pose.
Pose2
Tipo de dato: pose
La segunda pose.
Contina en la pgina siguiente
976
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.89. PoseMult - Multiplica datos de pose
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
PoseMult(
[Pose1 :=] <expression (IN) of pose>,
[Pose2 :=] <expression (IN) of pose>
)
3HAC16581-5 Revisin: J
977
2 Funciones
2.90. PoseVect - Aplica una transformacin a un vector
RobotWare - OS
xx0500002445
Valor de retorno
Tipo de dato: pos
El valor del producto de la pose y el valor pos original.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.90. PoseVect - Aplica una transformacin a un vector
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
PoseVect (Pose Pos)
Pose
Tipo de dato: pose
La transformacin a aplicar.
Pos
Tipo de dato: pos
El valor pos a transformar.
Sintaxis
PoseVect(
[Pose :=] <expression (IN) of pose>,
[Pos :=] <expression (IN) of pos>
)
3HAC16581-5 Revisin: J
979
2 Funciones
2.91. Pow - Calcula el resultado de elevar un valor a una potencia
RobotWare - OS
Base
Tipo de dato: num
El valor del argumento usado como base.
Tipo de dato: num
El valor del argumento de exponente.
Limitaciones
La ejecucin de la funcin x y genera un error en los casos siguientes:
Si x < 0 e y no es un entero;
Si x = 0 e y 0.
Sintaxis
Pow(
[Base :=] <expression (IN) of num>,
[Exponent :=] <expression (IN) of num>
)
3HAC16581-5 Revisin: J
Exponent
2 Funciones
2.91. Pow - Calcula el resultado de elevar un valor a una potencia
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
981
2 Funciones
2.92. PPMovedInManMode - Comprobar si el puntero de programa se ha movido en el modo manual.
RobotWare - OS
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si el puntero de programa ha sido movido por el usuario en el modo manual.
982
Consulte
IsStopStateEvent - Comprueba si se ha
movido el puntero de programa en la pgina
929
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejecucin de programas
2 Funciones
2.93. Present - Comprueba si se est usando un parmetro opcional
RobotWare - OS
La salida do1, que controla un transportador, se activa o desactiva en funcin del argumento
utilizado al llamar a la rutina.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE = Se ha definido el valor de parmetro o el modificador al llamar a la rutina.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
OptPar
Optional Parameter
Tipo de dato: cualquier tipo
El nombre del parmetro opcional cuya presencia se desea comprobar.
983
2 Funciones
2.93. Present - Comprueba si se est usando un parmetro opcional
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la funcin Present.
Ejemplo 1
PROC glue (\switch on, num glueflow, robtarget topoint, speeddata
speed, zonedata zone, PERS tooldata tool, \PERS wobjdata
wobj)
IF Present (on) PulseDO glue_on;
SetAO gluesignal, glueflow;
IF Present (wobj) THEN
MoveL topoint, speed, zone, tool \WObj=wobj;
ELSE
MoveL topoint, speed, zone, tool;
ENDIF
ENDPROC
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Parmetros de rutinas
984
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.94. ProgMemFree - Obtiene el tamao de memoria libre del programa
RobotWare - OS
ProgMemFree se usa en una funcin que devuelve el valor de cunta memoria se reserva para
un mdulo en la memoria de programas.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
3HAC16581-5 Revisin: J
985
2 Funciones
2.95. RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
En este ejemplo, la variable from_raw_data del tipo rawbytes es borrada en primer lugar.
Es decir, todos sus bytes cambian a 0 (el valor predeterminado tras la declaracin). A
continuacin el valor del entero se almacena en los primeros 2 bytes y, con ayuda de la
funcin RawBytesLen, el valor de float se almacena en los 4 bytes siguientes (comenzando
por el nmero de ndice 3).
Valor de retorno
Tipo de dato: num
La longitud actual de los bytes vlidos de una variable de tipo rawbytes; en el rango de 0 a
1.024.
En general, la longitud actual de los bytes vlidos de una variable rawbytes es actualizada por
el sistema al ltimo byte escrito en la estructura de la variable rawbytes.
Para obtener ms detalles, consulte el tipo de dato rawbytes, la instruccin
ClearRawBytes, CopyRawBytes, PackDNHeader, PackRawBytes y ReadRawBytes.
Argumentos
RawBytesLen (RawData)
RawData
Tipo de dato: rawbytes
RawData es el contenedor de datos cuya longitud actual de bytes vlidos se desea obtener.
Ejecucin de programas
Durante la ejecucin del programa, se devuelve la longitud actual de bytes vlidos.
Contina en la pgina siguiente
986
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.95. RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato de tipo rawbytes
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
RawBytesLen (
[RawData := ] < variable (VAR) of rawbytes> )
Dato rawbytes
Empaquetamiento de un encabezado de
DeviceNet en datos rawbytes
PackDNHeader - Empaqueta un
encabezado de DeviceNet en datos
rawbytes en la pgina 300
3HAC16581-5 Revisin: J
987
2 Funciones
2.96. ReadBin - Lee un byte de un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.96. ReadBin - Lee un byte de un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin ReadBin.
Ejemplo 1
VAR num bindata;
VAR iodev file;
Open "HOME:/myfile.bin", file \Read \Bin;
bindata := ReadBin(file);
WHILE bindata <> EOF_BIN DO
TPWrite ByteToStr(bindata\Char);
bindata := ReadBin(file);
ENDWHILE
Se lee el contenido del archivo binario myfile.bin desde el principio hasta el fin y se muestran
los datos binarios recibidos (un carcter cada vez) en el FlexPendant, tras convertirlos en
caracteres.
Limitaciones
Esta funcin slo puede usarse con archivos y canales serie que hayan sido abiertos con un
acceso de lectura (\Read en el caso de los archivos alfanumricos, \Bin o \Append \Bin
en el caso de los archivos binarios).
Gestin de errores
Si se produce un error durante la lectura, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEACC.
Sintaxis
ReadBin(
[IODevice :=] <variable (VAR) of iodev>
[\Time:= <expression (IN) of num>])
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
989
2 Funciones
2.97. ReadDir - Lee la siguiente entrada de un directorio
RobotWare - OS
Este ejemplo imprime los nombres de todos los archivos o subdirectorios que se encuentran
dentro del directorio especificado.
Valor de retorno
La funcin devuelve TRUE si ha obtenido un nombre. De lo contrario, devuelve FALSE.
Argumentos
ReadDir (Dev FileName)
Dev
Tipo de dato: dir
Una variable que hace referencia a un directorio y capturada con la instruccin OpenDir.
FileName
Tipo de dato: string
El nombre del archivo o subdirectorio obtenido.
Ejecucin de programas
La funcin devuelve un valor booleano que especifica si la obtencin de un nombre fue o no
correcta.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.97. ReadDir - Lee la siguiente entrada de un directorio
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin ReadDir.
Ejemplo 1
Este ejemplo implementa una funcin de recorrido genrico de una estructura de directorios.
PROC searchdir(string dirname, string actionproc)
VAR dir directory;
VAR string filename;
IF IsFile(dirname \Directory) THEN
OpenDir directory, dirname;
WHILE ReadDir(directory, filename) DO
! .. and . is the parent and resp. this directory
IF filename <> ".." AND filename <> "." THEN
searchdir dirname+"/"+filename, actionproc;
ENDIF
ENDWHILE
CloseDir directory;
ELSE
%actionproc% dirname;
ENDIF
ERROR
RAISE;
ENDPROC
PROC listfile(string filename)
TPWrite filename;
ENDPROC
PROC main()
! Execute the listfile routine for all files found under the
! tree in HOME:
searchdir "HOME:","listfile";
ENDPROC
Este programa recorre la estructura de directorios que existe dentro de "HOME:" y con cada
archivo encontrado, ejecuta el procedimiento listfile. searchdir es la parte genrica,
que no tiene ninguna informacin sobre el inicio de la bsqueda ni sobre a qu rutina se debe
llamar con cada archivo. Utiliza IsFile para comprobar si se ha encontrado un subdirectorio
o un archivo y utiliza el mecanismo de enlazamiento en tiempo de ejecucin para llamar al
procedimiento especificado en actionproc con todos los archivos encontrados. La rutina
actionproc debe ser un procedimiento con un parmetro de tipo string.
Gestin de errores
Si el directorio no se ha abierto (consulte OpenDir), la variable del sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEACC. A continuacin, este error puede ser gestionado en el gestor de errores.
991
2 Funciones
2.97. ReadDir - Lee la siguiente entrada de un directorio
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ReadDir (
[ Dev:= ] < variable (VAR) of dir>,
[ FileName:= ] < var or pers (INOUT) of string>)
Creacin de un directorio
Apertura de un directorio
Cierre de un directorio
Eliminacin de un directorio
Eliminacin de un archivo
Directorio
992
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.98. ReadMotor - Lee los ngulos actuales de los motores
RobotWare - OS
El ngulo actual del motor del segundo eje del robot se almacena en motor_angle2.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El ngulo actual del motor del eje indicado en radianes, ya sea un eje del robot o un eje
externo.
Argumentos
ReadMotor [\MecUnit ] Axis
MecUnit
Mechanical Unit
El ngulo de motor actual del tercer eje del robot ROB_1 se almacena en motor_angle3.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
993
2 Funciones
2.98. ReadMotor - Lee los ngulos actuales de los motores
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
ReadMotor'('
[\MecUnit := < variable (VAR) of mecunit>,]
[Axis := ] < expression (IN) of num> )
994
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.99. ReadNum - Lee un nmero de un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
IODevice
995
2 Funciones
2.99. ReadNum - Lee un nmero de un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
Continuacin
[\Time]
Tipo de dato: num
El tiempo mximo para la operacin de lectura (tiempo lmite) en segundos. Si no se
especifica este argumento, el tiempo mximo es de 60 segundos. Para esperar
ininterrumpidamente, utilice la constante predefinida WAIT_MAX.
Si se agota este tiempo antes de que se complete la operacin de lectura, se llama al gestor de
errores con el cdigo de error ERR_DEV_MAXTIME. Si no hay ningn gestor de errores, se
detiene la ejecucin.
La funcin de tiempo lmite se utiliza tambin durante un paro de programa y se notificar en
el programa de RAPID al poner en marcha el programa.
Ejecucin de programas
A partir de la posicin actual del archivo, la funcin lee y desecha cualquier delimitador de
encabezado. Un delimitador de encabezado que se usa sin el argumento \Delim es el carcter
de salto de lnea. Los delimitadores de encabezado con el argumento \Delim son cualquier
carcter del argumento \Delim ms los caracteres de retorno de carro y salto de lnea. Por
tanto, se lee todo lo que se encuentre hasta el siguiente carcter delimitador e incluyndolo
(el delimitador se desecha posteriormente), pero no ms de 80 caracteres. Si la parte
significativa tiene ms de 80 caracteres, el resto de los caracteres se leen en la siguiente
operacin de lectura.
A continuacin, la cadena leda se convierte en un valor numrico. Por ejemplo, ." 234.4 " se
convierte en el valor numrico 234,4.
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin ReadNum.
IF reg1 > EOF_NUM THEN
TPWrite "The file is empty";
...
Lee un nmero en una lnea en la que los nmeros estn separados por caracteres TAB
("\09") o SPACE (" "). Antes de usar el nmero ledo del archivo, se realiza una
comprobacin para asegurarse de que el archivo no est vaco.
Limitaciones
La funcin slo puede usarse con archivos alfanumricos que hayan sido abiertos para
lectura.
Gestin de errores
Si se produce un error de acceso durante la lectura, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEACC.
Si se intenta leer un dato no numrico, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_RCVDATA.
Si se agota el tiempo lmite antes de que se complete la operacin de lectura, la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_DEV_MAXTIME.
A continuacin, estos errores pueden ser gestionados en el gestor de errores.
3HAC16581-5 Revisin: J
reg1 := ReadNum(infile\Delim:="\09");
2 Funciones
2.99. ReadNum - Lee un nmero de un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
Continuacin
Datos predefinidos
La constante EOF_NUM puede usarse para detener la lectura al final del archivo.
CONST num EOF_NUM := 9.998E36;
Sintaxis
ReadNum (
[IODevice :=]<variable (VAR) of iodev>
[\Delim:=<expression (IN) of string>]
[\Time:=<expression (IN) of num>])
3HAC16581-5 Revisin: J
997
2 Funciones
2.100. ReadStr - Lee una cadena de caracteres de un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
3HAC16581-5 Revisin: J
IODevice
2 Funciones
2.100. ReadStr - Lee una cadena de caracteres de un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
Continuacin
[\RemoveCR]
Tipo de dato: switch
Un modificador utilizado para eliminar el retorno de carro final al leer archivos de PC. En los
archivos de PC, los cambios de lnea se especifican mediante un retorno de carro y un salto
de lnea (CRLF). Al leer una lnea en este tipo de archivos, el carcter de retorno de carro se
lee de forma predeterminada en la cadena de retorno. Cuando se utiliza este argumento, el
carcter de retorno de carro se lee del archivo pero no se incluye en la cadena de caracteres
devuelta.
[\DiscardHeaders]
Tipo de dato: switch
Este argumento especifica si los delimitadores de encabezado (especificados en \Delim ms
el salto de lnea predeterminado) deben ser omitidos o no antes de transferir los datos a la
cadena de caracteres de retorno. De forma predeterminada, si el primer carcter de la posicin
actual del archivo es un delimitador, se lee pero no se transfiere a la cadena de caracteres de
retorno, se detiene la interpretacin de la lnea y el valor devuelto ser una cadena de
caracteres vaca. Si se utiliza este argumento, todos los delimitadores incluidos en la lnea se
leern del archivo pero se desechan y no se realizar el retorno hasta que la cadena de
caracteres devuelta contenga los datos a partir del primer carcter de la lnea que no sea un
delimitador.
[\Time]
Tipo de dato: num
999
2 Funciones
2.100. ReadStr - Lee una cadena de caracteres de un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin ReadStr.
Ejemplo 1
text := ReadStr(infile);
IF text = EOF THEN
TPWrite "The file is empty";
...
Antes de usar la cadena de caracteres leda del archivo, se realiza una comprobacin para
asegurarse de que el archivo no est vaco.
Ejemplo 2
Por ejemplo, veamos un archivo que contiene:
<LF><SPACE><TAB>Hello<SPACE><SPACE>World<CR><LF>
text := ReadStr(infile);
text ser una cadena vaca: el primer carcter del archivo es el delimitador predeterminado
<LF>.
text := ReadStr(infile\DiscardHeaders);
text := ReadStr(infile\RemoveCR\DiscardHeaders);
text := ReadStr(infile\Delim:="
\09"\RemoveCR\DiscardHeaders);
text contendr "Hello": los primeros caracteres del archivo que coincidan con el delimitador
predeterminado <LF> o con el conjunto de caracteres definido por \Delim (espacio y
tabulador) se desechan. Se transfieren los datos existentes hasta el primer delimitador ledo
del archivo, aunque ste ltimo no se transfiere a la cadena. Una nueva ejecucin de la misma
sentencia devuelve "World".
Ejemplo 3
Por ejemplo, veamos un archivo que contiene:
<CR><LF>Hello<CR><LF>
text := ReadStr(infile);
text contendr el carcter <CR> (\0d): los caracteres <CR> y <LF> se leen del archivo, pero
slo se transfiere <CR> a la cadena. Una nueva ejecucin de la misma sentencia devuelve
"Hello\0d".
text := ReadStr(infile\RemoveCR);
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.100. ReadStr - Lee una cadena de caracteres de un archivo o un canal serie
RobotWare - OS
Continuacin
text ser una cadena vaca: los caracteres <CR> y <LF> se leen del archivo;<CR> se transfiere
pero se elimina de la cadena. Una nueva ejecucin de la misma sentencia devuelve "Hello".
text := ReadStr(infile\Delim:="\0d");
text ser una cadena vaca: <CR> se lee del archivo pero no se transfiere a la cadena devuelta.
Una nueva ejecucin de la misma instruccin devuelve de nuevo una cadena vaca: <LF> se
lee del archivo pero no se transfiere a la cadena devuelta.
text := ReadStr(infile\Delim:="\0d"\DiscardHeaders);
text contendr "Hello". una nueva ejecucin de la misma instruccin devuelve "EOF" (final
del archivo).
Limitaciones
La funcin slo puede usarse con archivos o canales serie que se han abierto para lectura en
modo alfanumrico.
Gestin de errores
Si se produce un error durante la lectura, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEACC.
La constante EOF puede usarse para comprobar si el archivo estaba vaco al intentar leer del
archivo o para detener la lectura al final del archivo.
CONST string EOF := "EOF";
Sintaxis
ReadStr (
[IODevice :=] <variable (VAR) of iodev>
[\Delim :=<expression (IN) of string>]
[\RemoveCR]
[\DiscardHeaders]
[\Time:= <expression (IN) of num>])
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1001
2 Funciones
2.101. ReadStrBin - Lee una cadena de un canal serie o un archivo binario
RobotWare - OS
Se asigna a text una cadena de texto de 10 caracteres leda del canal serie al que se hace
referencia con channel2.
Antes de usar la cadena de caracteres leda del archivo, se realiza una comprobacin para
asegurarse de que el archivo no est vaco.
Valor de retorno
Tipo de dato: string
Argumentos
ReadStrBin (IODevice NoOfChars [\Time])
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del canal serie o el archivo binario del que se desea leer.
NoOfChars
Number of Characters
Tipo de dato: num
El nmero de caracteres a leer del canal serie o del archivo binario.
3HAC16581-5 Revisin: J
La cadena de texto leda del canal serie o el archivo especificado. Si el archivo est vaco (se
ha alcanzado el fin del archivo), se devuelve la cadena de caracteres "EOF".
2 Funciones
2.101. ReadStrBin - Lee una cadena de un canal serie o un archivo binario
RobotWare - OS
Continuacin
[\Time]
Tipo de dato: num
El tiempo mximo para la operacin de lectura (tiempo lmite) en segundos. Si no se
especifica este argumento, el tiempo mximo es de 60 segundos. Para esperar
ininterrumpidamente, utilice la constante predefinida WAIT_MAX.
Si se agota este tiempo antes de que se complete la operacin de lectura, se llama al gestor de
errores con el cdigo de error ERR_DEV_MAXTIME. Si no hay ningn gestor de errores, se
detiene la ejecucin.
La funcin de tiempo lmite se utiliza tambin durante un paro de programa y se observar en
el programa de RAPID al poner en marcha el programa.
Ejecucin de programas
La funcin lee el nmero especificado de caracteres del canal serie o del archivo binario.
Limitaciones
La funcin slo puede usarse con canales serie o archivos que hayan sido abiertos para lectura
en modo binario.
Gestin de errores
Si se produce un error durante la lectura, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_FILEACC.
Si se agota el tiempo lmite antes de que se complete la operacin de lectura, la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_DEV_MAXTIME.
A continuacin, estos errores pueden ser gestionados en el gestor de errores.
Datos predefinidos
La constante EOF puede usarse para comprobar si el archivo estaba vaco al intentar leer del
archivo o para detener la lectura al final del archivo.
CONST string EOF := "EOF";
Sintaxis
ReadStrBin (
[IODevice :=] <variable (VAR) of iodev>,
[NoOfChars :=] <expression (IN) of num>
[\Time := <expression (IN) of num>])
3HAC16581-5 Revisin: J
1003
2 Funciones
2.102. ReadVar - Lee una variable de un dispositivo
Sensor Interface
Name COM1:
Connector COM1
Baudrate 19200
COM_TRP:
Name sen1:
Type RTP1
PhyChannel COM1
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin ReadVar.
Ejemplo 1
CONST num XCoord := 8;
CONST num YCoord := 9;
Argumentos
ReadVar (device, VarNo, [ \TaskName ])
device
Tipo de dato: string
El nombre del dispositivo de E/S configurado en sio.cfg para el sensor utilizado.
VarNo
Tipo de dato: num
El argumento VarNo se utiliza para seleccionar la variable que se desea leer.
Contina en la pgina siguiente
1004
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.102. ReadVar - Lee una variable de un dispositivo
Sensor Interface
Continuacin
[ \TaskName ]
Tipo de dato: string
El argumento TaskName hace posible el acceso a dispositivos de otras tareas de RAPID.
Gestin de fallos
Constante de error (valor de ERRNO)
Descripcin
SEN_NO_MEAS
Fallo de medicin
SEN_NOREADY
SEN_GENERRO
SEN_BUSY
Sensor ocupado
SEN_UNKNOWN
Sensor desconocido
SEN_EXALARM
SEN_CAALARM
SEN_TEMP
SEN_VALUE
SEN_CAMCHECK
SEN_TIMEOUT
Error de comunicacin
Sintaxis
ReadVar
[ device := ] < expression(IN) of string>,
[ VarNo := ] < expression (IN) of num > ,
[ \ TaskName := < expression (IN) of string > ] ;
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Establecimiento de una conexin a un
dispositivo de sensor
3HAC16581-5 Revisin: J
1005
2 Funciones
2.103. RelTool - Hace un desplazamiento respecto de la herramienta
RobotWare - OS
Point
La posicin de entrada del robot. La parte de orientacin de esta posicin define la orientacin
actual del sistema de coordenadas de la herramienta.
Dx
Tipo de dato: num
El desplazamiento en mm en la direccin x del sistema de coordenadas de la herramienta.
Dy
Tipo de dato: num
El desplazamiento en mm en la direccin y del sistema de coordenadas de la herramienta.
Dz
Tipo de dato: num
El desplazamiento en mm en la direccin z del sistema de coordenadas de la herramienta.
[\Rx]
Tipo de dato: num
La rotacin en grados alrededor del eje x del sistema de coordenadas de la herramienta.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.103. RelTool - Hace un desplazamiento respecto de la herramienta
RobotWare - OS
Continuacin
[\Ry]
Tipo de dato: num
La rotacin en grados alrededor del eje y del sistema de coordenadas de la herramienta.
[\Rz]
Tipo de dato: num
La rotacin en grados alrededor del eje z del sistema de coordenadas de la herramienta.
Si se especifican dos o tres rotaciones al mismo tiempo, stas se realizan primero alrededor
del eje x, a continuacin alrededor del nuevo eje y, y a continuacin alrededor del nuevo eje z.
Sintaxis
RelTool(
[ Point := ] < expression (IN) of robtarget>,
[Dx :=] <expression (IN) of num>,
[Dy :=] <expression (IN) of num>,
[Dz :=] <expression (IN) of num>
[\Rx := <expression (IN) of num> ]
[\Ry := <expression (IN) of num> ]
[\Rz := <expression (IN) of num> ])
Instrucciones de posicionamiento
3HAC16581-5 Revisin: J
1007
2 Funciones
2.104. RemainingRetries - Reintentos restantes an pendientes
RobotWare - OS
Este programa reintentar la instruccin, a pesar de error, hasta alcanzar el nmero mximo
de reintentos y a continuacin intentar la instruccin siguiente.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor de retorno indica cuntos reintentos quedan por hacer del nmero total de reintentos.
Sintaxis
Una funcin con un valor de retorno del tipo de dato num.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Gestores de errores
1008
3HAC16581-5 Revisin: J
RemainingRetries()
2 Funciones
2.105. RMQGetSlotName - Obtener el nombre de un cliente de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Este ejemplo ilustra cmo obtener el nombre de un cliente utilizando la identidad del cliente.
Valor de retorno
Tipo de dato: string
Se devuelve el nombre del cliente. Puede tratarse de un nombre de RMQ o del nombre de un
cliente de Robot Application Builder que utiliza la funcionalidad de RMQ.
Argumentos
RMQGetSlotName (Slot)
Slot
Tipo de dato: rmqslot
El nmero de ranura de identidad del cliente cuyo nombre se desea encontrar.
Ejecucin de programas
La instruccin RMQGetSlotName se usa para encontrar el nombre del cliente que tiene el
nmero de identidad especificado en el argumento Slot. El cliente puede ser otro RMQ, o
bien un cliente de Robot Application Builder.
Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en
un gestor ERROR. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_RMQ_INVALID
1009
2 Funciones
2.105. RMQGetSlotName - Obtener el nombre de un cliente de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Sintaxis
RMQGetSlotName(
[ Slot := ] < variable (VAR) of rmqslot >)
Consulte
1010
RMQ Slot
3HAC16581-5 Revisin: J
Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente
pgina 407
2 Funciones
2.106. RobName - Obtiene el nombre del robot del TCP
RobotWare - OS
Se escribe en el FlexPendant el nombre del robot de TCP controlado desde esta tarea de
programa. Si no se controla ningn robot de TCP, se indica que la tarea no controla ningn
robot.
Valor de retorno
ENDIF
Si esta tarea de programa controla algn robot de TCP, se escribe en el FlexPendant el nombre
del robot de TCP.
Sintaxis
RobName ()
1011
2 Funciones
2.106. RobName - Obtiene el nombre del robot del TCP
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Comprobacin de si la tarea controla algn
robot de TCP
1012
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.107. RobOS - Comprueba si el programa se est ejecutando en RC o VC
RobotWare - OS
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si la ejecucin se est realizando en el controlador de robot RC. De lo contrario,
FALSE.
Sintaxis
RobOS ()
3HAC16581-5 Revisin: J
1013
2 Funciones
2.108. Round - Redondea un valor numrico
RobotWare - OS
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.108. Round - Redondea un valor numrico
RobotWare - OS
Continuacin
Una funcin con un valor de retorno del tipo de dato num.
Informacin relacionada
Consulte
Truncacin de un valor
3HAC16581-5 Revisin: J
1015
2 Funciones
2.109. RunMode - Obtiene el modo de ejecucin
RobotWare - OS
Valor de
retorno
RUN_UNDEF
RUN_CONT_CYCLE
RUN_INSTR_FWD
RUN_INSTR_BWD
RUN_SIM
RUN_STEP_MOVE
Argumentos
RunMode ( [ \Main] )
[ \Main ]
Tipo de dato: switch
Devuelve el modo actual de la tarea si sta es una tarea de movimiento. Si se usa en una tarea
sin movimiento, devuelve el modo actual de la tarea de movimiento a la que est conectada
la tarea sin movimiento.
Si se omite el argumento, el valor de retorno siempre refleja el modo de ejecucin opuesto de
la tarea de programa que ejecuta la funcin RunMode.
Sintaxis
RunMode ( [\Main] )
3HAC16581-5 Revisin: J
El modo de ejecucin actual, con uno de los valores definidos como se describe en la tabla
siguiente.
2 Funciones
2.109. RunMode - Obtiene el modo de ejecucin
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
OpMode - Lee el modo de funcionamiento en
la pgina 953
3HAC16581-5 Revisin: J
1017
2 Funciones
2.110. Sin - Calcula el valor del seno
RobotWare - OS
Angle
Tipo de dato: num
El valor del ngulo, expresado en grados.
Sin(
[Angle:=] <expression (IN) of num>
)
1018
3HAC16581-5 Revisin: J
Sintaxis
2 Funciones
2.111. SocketGetStatus - Obtiene el estado actual de un zcalo
Socket Messaging
Socket
1019
2 Funciones
2.111. SocketGetStatus - Obtiene el estado actual de un zcalo
Socket Messaging
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin SocketGetStatus.
VAR socketstatus status;
VAR socketdev my_socket;
...
SocketCreate my_socket;
SocketConnect my_socket, "192.168.0.1", 1025;
! A lot of RAPID code
status := SocketGetStatus( my_socket );
! Comprobar qu instruccin fue ejecutada en ltimo lugar, no el
estado del
! zcalo
IF status = SOCKET_CREATED THEN
TPWrite "Instruction SocketCreate has been executed";
ELSEIF status = SOCKET_CLOSED THEN
TPWrite "Instruction SocketClose has been executed";
ELSEIF status = SOCKET_BOUND THEN
TPWrite "Instruction SocketBind has been executed";
ELSEIF status = SOCKET_LISTENING THEN
TPWrite "Instruction SocketListen or SocketAccept has been
executed";
ELSEIF status = SOCKET_CONNECTED THEN
TPWrite "Instruction SocketConnect, SocketReceive or SocketSend
has been executed";
ELSE
TPWrite "Unknown socket status";
Se crea un zcalo cliente, que se conecta a un ordenador remoto. Antes de que el zcalo se
utilice en una instruccin SocketSend, se comprueba el estado del zcalo para verificar que
an est conectado.
Limitaciones
El estado de un zcalo slo puede ser cambiado mediante la ejecucin de una instruccin de
zcalo de RAPID. Por ejemplo, si se conecta el zcalo pero la conexin se interrumpe, este
hecho no ser indicado por la funcin SocketGetStatus. En su lugar, se devolver un error
cuando se utiliza el zcalo en una instruccin SocketSend o SocketReceive.
Sintaxis
SocketGetStatus (
[ Socket := ] < variable (VAR) of socketdev > )
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDIF
2 Funciones
2.111. SocketGetStatus - Obtiene el estado actual de un zcalo
Socket Messaging
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Application manual - Robot communication
and I/O control
3HAC16581-5 Revisin: J
1021
2 Funciones
2.112. Sqrt - Calcula el valor de la raz cuadrada
RobotWare - OS
Value
Tipo de dato: num
El valor del argumento de la raz cuadrada, es decir value.
Limitaciones
La ejecucin de la funcin Sqrt(x) genera un error si x < 0.
Sintaxis
Sqrt(
[Value:=] <expression (IN) of num>
)
1022
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.113. STCalcForce - Calcula fuerza de la punta de una herramienta servo
Servo tool control
ToolName
Tipo de dato: string
El nombre de la unidad mecnica.
MotorTorque
Tipo de dato: num
El par motor deseado [Nm].
Gestin de errores
Si el nombre especificado para la herramienta servo no corresponde a una herramienta servo
configurada, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_NO_SGUN.
El error puede ser gestionado en un gestor de errores de RAPID.
Sintaxis
STCalcForce
[ ToolName := ] < expression (IN) of string > ,
[ MotorTorque := ] < expression (IN) of num > ;
1023
2 Funciones
2.113. STCalcForce - Calcula fuerza de la punta de una herramienta servo
Servo tool control
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
STOpen - Abre una herramienta servo en la
pgina 532
1024
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.114. STCalcTorque - Calcula el par motor de una herramienta servo
Servo tool control
Se calcula el par motor con una fuerza de la punta deseada de 1000 Nm.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El par motor calculado [Nm].
Argumentos
STCalcTorque (ToolName TipForce)
ToolName
Tipo de dato: string
El nombre de la unidad mecnica.
TipForce
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
1025
2 Funciones
2.114. STCalcTorque - Calcula el par motor de una herramienta servo
Servo tool control
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
1026
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.115. STIsCalib - Compruebe si una herramienta servo est calibrada
Servo Tool Control
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin STIsCalib.
Ejemplo 1
IF STIsCalib(gun1\sguninit) THEN
...
ELSE
!Start the gun calibration
STCalib gun1\TipChg;
ENDIF
Ejemplo 2
IF STIsCalib(gun1\sgunsynch) THEN
...
ELSE
!Start the gun calibration to synchronize the gun position with
the revolution counter
STCalib gun1\ToolChg;
ENDIF
Valor de retorno
ToolName
Tipo de dato: string
El nombre de la unidad mecnica.
[ \sguninit ]
Tipo de dato: switch
Este argumento se utiliza para comprobar si la posicin de la pistola est inicializada y
calibrada.
1027
2 Funciones
2.115. STIsCalib - Compruebe si una herramienta servo est calibrada
Servo Tool Control
Continuacin
[ \sgunsynch ]
Tipo de dato: switch
Este argumento se utiliza para comprobar si la posicin est sincronizada con el
cuentarrevoluciones.
Sintaxis
STIsCalib(
[ ToolName := ] < expression (IN) of string >
[ \sguninit ] | [ \sgunsynch ] )
1028
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.116. STIsClosed - Comprueba si una herramienta servo est cerrada
Servo Tool Control
Ejemplo 3
Ejemplos de combinaciones no vlidas
STClose "sgun", 1000, 3 \RetThickness:=thickness \Conc;
WHILE NOT(STIsClosed("sgun"\RetThickness:=thickness_2)) DO;
...
Se cierra la pistola. El parmetro thickness no incluye ningn valor vlido ya que se utiliza el
modificador \Conc. Espere a que se cierre la pistola. Cuando la pistola se cierra y
STIsClosed devuelve TRUE, el parmetro thickness_2 incluir un valor vlido ya que el
modificador \Conc se utiliz para STClose.
STClose "sgun", 1000, 3 \RetThickness:=thickness;
WHILE NOT(STIsClosed("sgun"\RetThickness:=thickness_2)) DO;
...
Se cierra la pistola. El parmetro thickness incluir un valor vlido cuando la pistola se haya
cerrado, dado que el modificador \Conc no se utiliza. El parmetro thickness_2 no incluir
ningn valor vlido, dado que el modificador \Conc no se utiliz en la instruccin STClose.
1029
2 Funciones
2.116. STIsClosed - Comprueba si una herramienta servo est cerrada
Servo Tool Control
Continuacin
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si la herramienta comprobada est cerrada, es decir, si se consigue la fuerza de punta
deseada.
FALSE si la herramienta comprobada no est cerrada.
Argumentos
STIsClosed (ToolName)
ToolName
Tipo de dato: string
El nombre de la unidad mecnica.
[\RetThickness]
1030
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.117. STIsIndGun - Comprueba si una herramienta servo se encuentra en el modo independiente
Servo Tool Control
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si la herramienta comprobada se encuentra en el modo independiente, es decir, puede
moverse de forma independiente de los movimientos del robot.
FALSE si la herramienta comprobada no est en el modo independiente.
Argumentos
STIsIndGun(ToolName)
ToolName
Tipo de dato: string
El nombre de la unidad mecnica.
Sintaxis
STIsIndGun(
[ ToolName := ] < expression (IN) of string > )
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1031
2 Funciones
2.118. STIsOpen - Comprueba si una herramienta servo est abierta
Servo Tool Control
Realizar una calibracin de desgaste de puntas. Espere hasta que la pistola sgun est abierta.
Lea los valores de desgaste de la punta y el ajuste posicional.
Ejemplo 3
Ejemplos de combinaciones no vlidas
STCalib "sgun" \TipWear \RetTipWear:=tipwear_1 \Conc;
WHILE NOT(STIsOpen("sgun") \RetTipWear:=tipwear_2) DO;
WaitTime 0.1;
ENDWHILE
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.118. STIsOpen - Comprueba si una herramienta servo est abierta
Servo Tool Control
Continuacin
Realizar una calibracin de desgaste de puntas. El parmetro tipwear_1 incluye un valor
vlido ya que no se utiliza el modificador \Conc. Cuando STIsOpen devuelve TRUE, el
parmetro tipwear_2 no contiene ningn valor vlido dado que el modificador \Conc no se
utiliz en STCalib.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si la herramienta comprobada est abierta, es decir, si el brazo de la herramienta se
encuentra en la posicin abierta programada.
FALSE si la herramienta comprobada no est abierta.
Argumentos
STIsOpen (ToolName)
ToolName
Tipo de dato: string
El nombre de la unidad mecnica.
[\RetTipWear]
Tipo de dato: num
El desgaste de puntas detectado [en mm].
ATENCIN! Slo es vlido si \Conc se ha usado en una instruccin STCalib precedente
y si STIsOpen devuelve TRUE.
[\RetPosAdj]
Tipo de dato: num
3HAC16581-5 Revisin: J
1033
2 Funciones
2.119. StrDigCalc - Operaciones aritmticas con el tipo de dato stringdig
RobotWare - OS
Se asigna a res el resultado de la operacin de suma de los valores representados por las
cadenas digitales str1 y str2.
Valor de retorno
Tipo de dato: stringdig
stringdig se utiliza para representar enteros positivos grandes en una cadena, usando
nicamente dgitos.
Este tipo de dato ha sido introducido dado que el tipo de dato num no es capaz de manejar
enteros positivos superiores a 8.388.608 con una representacin exacta.
Argumentos
StrDig1
String Digit 1
Tipo de dato: stringdig
Una cadena que representa un valor entero positivo.
Operation
Arithmetic operator
Tipo de dato: opcalc
Define la operacin aritmtica a realizar con las dos cadenas de dgitos. Es posible usar las
operaciones aritmticas siguientes del tipo de dato opcalc; OpAdd, OpSub, OpMult,
OpDiv y OpMod.
StrDig2
String Digit 2
Tipo de dato: stringdig
Una cadena que representa un valor entero positivo.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.119. StrDigCalc - Operaciones aritmticas con el tipo de dato stringdig
RobotWare - OS
Continuacin
Ejecucin de programas
Esta funcin permite:
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de cmo usar la funcin StrDigCalc.
Ejemplo 1
res := StrDigCalc(str1, OpSub, str2);
Se asigna a res el resultado de la operacin de resta de los valores representados por las
cadenas digitales str1 y str2.
Ejemplo 2
res := StrDigCalc(str1, OpMult, str2);
Se asigna a res el resultado de la operacin de divisin de los valores representados por las
cadenas digitales str1 y str2.
Ejemplo 4
Se asigna a res el resultado de la operacin de mdulo de los valores representados por las
cadenas digitales str1 y str2.
Gestin de errores
Los errores siguientes pueden ser gestionados en un gestor de errores de RAPID.
Cdigo de error
Descripcin
ERR_INT_NOTVAL
ERR_INT_MAXVAL
ERR_CALC_OVERFLOW
ERR_CALC_NEG
ERR_CALC_DIVZERO
Limitaciones
StrDigCalc slo acepta cadenas que contengan nicamente dgitos (caracteres del 0 al 9). La
existencia de cualquier otro carcter en stringdig da lugar a un error.
Esta funcin slo puede manejar enteros positivos hasta 4.294.967.295.
1035
2 Funciones
2.119. StrDigCalc - Operaciones aritmticas con el tipo de dato stringdig
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
StrDigCalc(
[ StrDig1 := ] < expression (IN) of stringdig > ,
[ Operation := ] < expression (IN) of opcalc > ,
[ StrDig2 := ] < expression (IN) of stringdig > )
Operadores aritmticos.
1036
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.120. StrDigCmp - Comparar dos cadenas que slo contienen dgitos
RobotWare - OS
La variable is_equal cambia a FALSE, porque el valor numrico 1234 no es igual a 1256.
Ejemplo 2
CONST string file_path := "...";
CONST string mod_name := "...";
VAR num num_file_time:
VAR stringdig dig_file_time;
VAR num num_mod_time;
VAR stringdig dig_mod_time;
...
Tanto FileTime como ModTime devuelven el nmero de segundos desde 00:00:00 GMT
jan 1 1970, que no pueden representarse con una representacin exacta en una variable de
tipo num. Debido a esta limitacin, se usan la funcin StrDigCmp y el tipo de dato
stringdig.
En la variable dig_file_time se almacena la hora de modificacin del archivo de mdulo
del disco. En la variable dig_mod_time se almacena la hora de ltima modificacin del
archivo del mismo mdulo, antes de que fuera cargado en la memoria de programas del
controlador. Se comparan las dos cadenas de dgitos y se muestra que el mdulo del disco es
ms reciente, de forma que debera ser cargado en la memoria de programas.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si se cumple la condicin indicada. FALSE en caso contrario.
1037
2 Funciones
2.120. StrDigCmp - Comparar dos cadenas que slo contienen dgitos
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
StrDigCmp (StrDig1 Relation StrDig2)
StrDig1
String Digit 1
Tipo de dato: stringdig
La primera cadena a comparar numricamente, slo con dgitos.
Relation
Tipo de dato: opnum
Define cmo comparar las dos cadenas de dgitos. Es posible usar las constantes predefinidas
del tipo de dato opnumLT, LTEQ, EQ, NOTEQ, GTEQ o bien GT.
StrDig2
String Digit 2
Tipo de dato: stringdig
La segunda cadena a comparar numricamente, slo con dgitos.
Ejecucin de programas
Esta funcin permite:
Gestin de errores
Cdigo de error
Descripcin
ERR_INT_NOTVAL
ERR_INT_MAXVAL
Limitaciones
StrDigCmp slo acepta cadenas que contengan nicamente dgitos (caracteres del 0 al 9). La
existencia de cualquier otro carcter en stringdig da lugar a un error.
Esta funcin slo puede manejar enteros positivos hasta 4.294.967.295.
Sintaxis
StrDigCmp(
[ StrDig1 := ] < expression (IN) of stringdig > ,
[ Relation := ] < expression (IN) of opnum > ,
[ StrDig2 := ] < expression (IN) of stringdig > )
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.120. StrDigCmp - Comparar dos cadenas que slo contienen dgitos
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
Operadores de comparacin
3HAC16581-5 Revisin: J
1039
2 Funciones
2.121. StrFind - Busca un carcter en una cadena de caracteres
RobotWare - OS
Str
String
Tipo de dato: string
La cadena en la que se desea buscar.
ChPos
Character Position
Tipo de dato: num
La posicin del carcter inicial. Si la posicin est fuera de la cadena de caracteres, se genera
un error de tiempo de ejecucin.
Set
Tipo de dato: string
El conjunto de caracteres que se desea comprobar. Consulte tambin Datos predefinidos en
la pgina 1041.
3HAC16581-5 Revisin: J
Argumentos
2 Funciones
2.121. StrFind - Busca un carcter en una cadena de caracteres
RobotWare - OS
Continuacin
[\NotInSet]
Tipo de dato: switch
Buscar un carcter que no se encuentra en el conjunto de caracteres presente en Set.
Sintaxis
StrFind(
[ Str := ] <expression (IN) of string> ,
[ ChPos := ] <expression (IN) of num> ,
[ Set := ] <expression (IN) of string>
[\NotInSet ]
)
Conjunto de caracteres
STR_DIGIT
<digit> ::=
0|1|2|3|4|5|6|7|8|9
STR_UPPER
STR_LOWER
STR_WHITE
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Funciones para cadenas de caracteres
3HAC16581-5 Revisin: J
1041
2 Funciones
2.122. StrLen - Obtiene la longitud de una cadena
RobotWare - OS
Str
String
Tipo de dato: string
La cadena de caracteres cuyo nmero de caracteres se desea contar.
Sintaxis
StrLen(
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
1042
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.123. StrMap - Mapea una cadena de caracteres
RobotWare - OS
Str
String
Tipo de dato: string
La cadena a convertir.
FromMap
Tipo de dato: string
Parte de ndice del mapeo. Consulte tambin Datos predefinidos en la pgina 1044.
ToMap
Tipo de dato: string
Parte de valor del mapeo. Consulte tambin Datos predefinidos en la pgina 1044.
Sintaxis
StrMap(
[ Str := ] <expression (IN) of string> ,
[ FromMap:= ] <expression (IN) of string> ,
[ ToMap:= ] <expression (IN) of string>
)
1043
2 Funciones
2.123. StrMap - Mapea una cadena de caracteres
RobotWare - OS
Continuacin
Una funcin con un valor de retorno del tipo de dato string.
Datos predefinidos
El sistema dispone de varias constantes de cadena de caracteres predefinidas, que pueden
usarse junto con las funciones para cadenas de caracteres.
Nombre
Conjunto de caracteres
STR_DIGIT
<digit> ::=
0|1|2|3|4|5|6|7|8|9
STR_UPPER
STR_LOWER
STR_WHITE
1044
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
2 Funciones
2.124. StrMatch - Busca un patrn dentro de una cadena de caracteres
RobotWare - OS
Str
String
1045
2 Funciones
2.124. StrMatch - Busca un patrn dentro de una cadena de caracteres
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Funciones para cadenas de
caracteres
1046
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.125. StrMemb - Comprueba si un carcter pertenece a un conjunto
RobotWare - OS
Se asigna a la variable memb el valor TRUE, ya que o forma parte del conjunto "aeiou".
memb := StrMemb("Robotics",3,"aeiou");
Se asigna a la variable memb el valor FALSE, ya que b no forma parte del conjunto "aeiou".
memb := StrMemb("S-721 68 VSTERS",3,STR_DIGIT);
Se asigna a la variable memb el valor TRUE, ya que 7 forma parte del conjunto STR_DIGIT.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si el carcter de la posicin especificada de la cadena especificada se encuentra dentro
del conjunto de caracteres especificado.
Argumentos
StrMemb (Str ChPos Set)
Str
String
Tipo de dato: string
La cadena que se desea comprobar.
ChPos
Character Position
Tipo de dato: num
La posicin del carcter que se desea comprobar. Si la posicin est fuera de la cadena de
caracteres, se genera un error de tiempo de ejecucin.
Set
Tipo de dato: string
El conjunto de caracteres que se desea comprobar.
1047
2 Funciones
2.125. StrMemb - Comprueba si un carcter pertenece a un conjunto
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
StrMemb'('
[ Str := ] <expression (IN) of string> ,
[ ChPos := ] <expression (IN) of num> ,
[ Set := ] <expression (IN) of string>
)
Nombre
Conjunto de caracteres
STR_DIGIT
<digit> ::=
0|1|2|3|4|5|6|7|8|9
STR_UPPER
STR_LOWER
STR_WHITE
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
1048
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.126. StrOrder - Comprueba si dos cadenas de caracteres estn ordenadas
RobotWare - OS
le := StrOrder("FIRSTB","FIRST",STR_UPPER);
1049
2 Funciones
2.126. StrOrder - Comprueba si dos cadenas de caracteres estn ordenadas
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
StrOrder ( Str1 Str2 Order)
Str1
String 1
Tipo de dato: string
El primer valor de cadena.
Str2
String 2
Tipo de dato: string
El segundo valor de cadena.
Order
Tipo de dato: string
Una secuencia de caracteres que define el orden. Consulte tambin Datos predefinidos en la
pgina 1050.
Sintaxis
StrOrder(
[ Str1 := ] <expression (IN) of string> ,
[ Str2 := ] <expression (IN) of string> ,
[ Order := ] <expression (IN) of string>
)
Conjunto de caracteres
STR_DIGIT
<digit> ::=
0|1|2|3|4|5|6|7|8|9
STR_UPPER
STR_LOWER
STR_WHITE
3HAC16581-5 Revisin: J
Datos predefinidos
2 Funciones
2.126. StrOrder - Comprueba si dos cadenas de caracteres estn ordenadas
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Funciones para cadenas de
caracteres
3HAC16581-5 Revisin: J
1051
2 Funciones
2.127. StrPart - Busca una parte de una cadena
RobotWare - OS
Str
String
Tipo de dato: string
La cadena en la que se desea buscar una parte.
Character Position
La posicin del carcter inicial. Si la posicin est fuera de la cadena de caracteres, se genera
un error de tiempo de ejecucin.
Len
Length (Longitud)
Tipo de dato: num
La longitud de la cadena parcial. Si la longitud es negativa o es superior a la longitud de la
cadena, o si la subcadena est (parcialmente) fuera de la cadena, se genera un error de tiempo
de ejecucin.
Sintaxis
StrPart'('
[ Str := ] <expression (IN) of string> ,
[ ChPos := ] <expression (IN) of num> ,
[ Len := ] <expression (IN) of num>
)
3HAC16581-5 Revisin: J
ChPos
2 Funciones
2.127. StrPart - Busca una parte de una cadena
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Funciones para cadenas de
caracteres
3HAC16581-5 Revisin: J
1053
2 Funciones
2.128. StrToByte - Convierte una cadena en un byte
RobotWare - OS
Valor de retorno
Tipo de dato: byte
El resultado de la operacin de conversin en representacin decimal.
3HAC16581-5 Revisin: J
data_buffer{5} := StrToByte(con_data_buffer{5}\Char);
2 Funciones
2.128. StrToByte - Convierte una cadena en un byte
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
StrToByte (ConStr [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char])
ConStr
Convert String
Tipo de dato: string
Los datos de cadena a convertir.
Si se omite el argumento modificador opcional, la cadena de caracteres se convierten al
formato decimal (Dec).
[\Hex]
Hexadecimal
Tipo de dato: switch
La cadena de caracteres se convierte al formato hexadecimal.
[\Okt]
Octal
Tipo de dato: switch
La cadena de caracteres se convierte al formato octal.
[\Bin]
Binary
Tipo de dato: switch
La cadena de caracteres se convierte al formato binary.
[\Char]
Character
Tipo de dato: switch
La cadena de caracteres se convierte al formato de carcter ASCII.
Limitaciones
En funcin del formato de la cadena que se desea convertir, se aplica el dato de cadena
siguiente:
Formato
Longitud de
cadena
Rango
"0" - "255"
"0" - "FF"
"0" - "377"
"0" - "11111111"
Un carcter ASCII
Es posible utilizar cdigos de carcter de RAPID (por ejemplo "\07" para el carcter de
control BEL) como argumentos de ConStr.
1055
2 Funciones
2.128. StrToByte - Convierte una cadena en un byte
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
StrToByte'('
[ConStr':='] <expression (IN) of string>
[\ Hex ] | [\ Okt] | [\ Bin] | [\ Char]
)
1056
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.129. StrToVal - Convierte una cadena de caracteres en un valor
RobotWare - OS
Str
String
1057
2 Funciones
2.129. StrToVal - Convierte una cadena de caracteres en un valor
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin StrToVal.
Ejemplo 1
VAR string str15 := "[600, 500, 225.3]";
VAR bool ok;
VAR pos pos15;
ok := StrToVal(str15,pos15);
1058
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
2 Funciones
2.130. Tan - Calcula el valor de tangente
RobotWare - OS
Angle
Tipo de dato: num
El valor del ngulo, expresado en grados.
Sintaxis
Tan(
[Angle :=] <expression (IN) of num>
)
3HAC16581-5 Revisin: J
1059
2 Funciones
2.131. TaskRunMec - Comprueba si una tarea controla alguna unidad mecnica
RobotWare - OS
Si la tarea actual controla cualquier unidad mecnica, flag tendr el valor TRUE. De lo
contrario, tendr el valor FALSE.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
Si la tarea actual controla cualquier unidad mecnica, el valor de retorno ser TRUE. De lo
contrario, ser FALSE.
Ejecucin de programas
Se comprueba si la tarea de programa actual controla alguna unidad mecnica.
Sintaxis
TaskRunMec( )
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
1060
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.132. TaskRunRob - Comprueba si una tarea controla algn robot
RobotWare - OS
Si la tarea actual controla algn robot, flag tendr el valor TRUE. De lo contrario, tendr el
valor FALSE.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
Si la tarea actual controla algn robot, el valor de retorno ser TRUE. De lo contrario, ser
FALSE.
Ejecucin de programas
Se comprueba si la tarea de programa actual controla algn robot.
Sintaxis
TaskRunRob ( )
3HAC16581-5 Revisin: J
1061
2 Funciones
2.133. TasksInSync - Devuelve el nmero de tareas sincronizadas
RobotWare - OS
TaskInSync (TaskList)
TaskList
Tipo de dato: tasks
Un argumento inout que, en una lista de tareas (una matriz), presentar el nombre (string)
de las tareas de programas que estn sincronizadas. La lista de tareas puede ser del tipo VAR
o PERS.
Ejecucin de programas
La funcin devuelve el nmero de tareas sincronizadas del sistema. Los nombres de las tareas
sincronizadas se presentan en el argumento inout TaskList. En los casos en los que no hay
ninguna tarea sincronizada, la lista slo contendr cadenas vacas.
Limitaciones
En la actualidad slo se admite un nico grupo sincronizado, de forma que TasksInSync
devuelve el nmero de tareas que estn sincronizadas dentro de ese grupo.
3HAC16581-5 Revisin: J
Argumentos
2 Funciones
2.133. TasksInSync - Devuelve el nmero de tareas sincronizadas
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
TasksInSync
[ TaskList := ] < var or pers array {*} (INOUT) of tasks> ,
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1063
2 Funciones
2.134. TestAndSet - Comprueba una variable y la establece si no est establecida
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin TestAndSet.
Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 1065.
Ejemplo 1
MAIN program task:
PERS bool tproutine_inuse := FALSE;
...
WaitUntil TestAndSet(tproutine_inuse);
TPWrite "First line from MAIN";
TPWrite "Second line from MAIN";
tproutine_inuse := FALSE;
Para evitar mezclar las lneas en el registro del operador, una de MAIN y una de BACK1, el uso
de la funcin TestAndSet garantiza que las tres lneas de cada tarea no se separen.
Si la tarea de programa MAIN activa el semforo TestAndSet(tproutine_inuse) en
primer lugar, la tarea de programa BACK1 debe esperar hasta que la tarea de programa MAIN
libere el semforo.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.134. TestAndSet - Comprueba una variable y la establece si no est establecida
RobotWare - OS
Continuacin
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si el semforo ha sido activado por la tarea actual (la tarea que ejecuta la funcin
TestAndSet). De lo contrario, FALSE.
Argumentos
TestAndSet Object
Object
Tipo de dato: bool
Objeto de datos definido por el usuario para usarlo como semforo.- El objeto de datos puede
ser una variable VAR o una variable persistente PERS. Si se utilizan funciones TestAndSet
entre tareas de programa diferentes, el objeto debe ser una variable persistente PERS o una
variable instalada VAR (objetos compartidos entre tareas).
Ejecucin de programas
Esta funcin comprueba en un paso indivisible si el usuario ha establecido el valor de la
variable y, si no es as, lo establece y devuelve TRUE. De lo contrario, devuelve FALSE.
IF Object = FALSE THEN
Object := TRUE;
RETURN TRUE;
ELSE
RETURN FALSE;
ENDIF
Ms ejemplos
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Si se instala, incorpora y comparte un mdulo, es posible utilizar una variable de mdulo local
para la proteccin del acceso desde distintas tareas de programa al mismo tiempo.
NOTA!
En este caso con los mdulos incorporados instalados y cuando se utiliza la variable
persistente como objeto de semforo: si la ejecucin del programa se detiene en la rutina doit
y el puntero de programa se traslada a main, la variable doit_inuse no se restablecer. Para
evitarlo, devuelva la variable doit_inuse a FALSE en la rutina de evento START.
Sintaxis
TestAndSet (
[ Object := ] < variable or persistent (INOUT) of bool> )
1065
2 Funciones
2.134. TestAndSet - Comprueba una variable y la establece si no est establecida
RobotWare - OS
Continuacin
Una funcin con un valor de retorno del tipo de dato bool.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
1066
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.135. TestDI - Se comprueba si una entrada digital est activada
RobotWare - OS
La ejecucin del programa contina slo cuando tanto la entrada di1 como la entrada di2
estn activadas.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE = El valor actual de la seal es 1.
FALSE = El valor actual de la seal es 0.
Argumentos
TestDI (Signal)
Signal
Instrucciones de entrada/salida
3HAC16581-5 Revisin: J
1067
2 Funciones
2.136. TestSignRead - Obtiene el valor de una seal de test
RobotWare - OS
Se asigna a speed_value el valor medio de los ltimos 8 muestreos generados cada 0,5
mseg de la seal de test speed en el canal speed_channel definido como canal 1. El canal
speed_channel mide la velocidad del eje axis 1 en la unidad mecnica orbit.
Valor de retorno
El valor numrico en unidades SI del lado de motor del canal especificado, acorde con la
definicin de la instruccin TestSignDefine.
Argumentos
TestSignRead (Channel)
Channel
Tipo de dato: num
El nmero de canal, de 1 a 12, de la seal de test a leer. Este mismo nmero debe usarse en
la instruccin de definicin TestSignDefine.
Ejecucin de programas
Devuelve el valor momentneo o el valor medio de los ltimos muestreos, en funcin de la
especificacin de canal utilizada en la instruccin TestSignDefine.
Para ms informacin sobre las seales de test predefinidas con unidades SI vlidas para los
ejes de manipuladores externos, consulte el tipo de dato testsignal.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.136. TestSignRead - Obtiene el valor de una seal de test
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin TestSignRead.
Ejemplo 1
CONST num torque_channel:=2;
VAR num torque_value;
VAR intnum timer_int;
CONST jointtarget psync := [...];
...
CONNECT timer_int WITH TorqueTrap;
ITimer \Single, 0.05, timer_int;
TestSignDefine torque_channel, torque_ref, IRBP_K, 2, 0.001;
...
MoveAbsJ psync \NoEOffs, v5, fine, tool0;
...
IDelete timer_int;
TestSignReset;
TRAP TorqueTrap
IF (TestSignRead(torque_channel) > 6) THEN
TPWrite "Torque pos = " + ValToStr(CJointT());
Stop;
ELSE
IDelete timer_int;
CONNECT timer_int WITH TorqueTrap;
ITimer \Single, 0.05, timer_int;
ENDIF
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
ENDTRAP
Cuando la referencia de par del manipulador IRBP_K y el eje 2 es por primera vez mayor que
6 Nm en el lado del motor durante el movimiento lento hacia la posicin psync, la posicin
de ejes se muestra en el FlexPendant.
Sintaxis
TestSignRead(
[ Channel :=] <expression (IN) of num>)
3HAC16581-5 Revisin: J
1069
2 Funciones
2.137. TextGet - Obtener un texto de las tablas de textos del sistema
RobotWare - OS
Table
Tipo de dato: num
El nmero de la tabla de textos (entero positivo).
Index
El nmero de ndice (entero positivo) dentro de la tabla de textos.
Gestin de errores
Si la tabla o ndice no es vlido y no puede obtenerse ninguna cadena de texto de las tablas
de texto del sistema, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TXTNOEXIST. La ejecucin
contina en el gestor de errores.
Sintaxis
TextGet (
[ Table := ] < expression (IN) of num > ,
[ Index := ] < expression (IN) of num> )
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.137. TextGet - Obtener un texto de las tablas de textos del sistema
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
TextTabGet - Obtiene el nmero de una tabla
de textos en la pgina 1074
3HAC16581-5 Revisin: J
1071
2 Funciones
2.138. TextTabFreeToUse - Comprueba si una tabla de textos est libre para su uso
RobotWare - OS
2.138. TextTabFreeToUse - Comprueba si una tabla de textos est libre para su uso
Utilizacin
TextTabFreeToUse debe utilizarse para comprobar si un nombre de tabla de textos (una
cadena de recursos de texto) puede utilizarse libremente (que no est instalada en el sistema),
es decir, si es posible instalar la tabla de textos en el sistema o no.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin TextTabFreeToUse.
Ejemplo 1
! System Module with Event Routine to be executed at event
! POWER ON, RESET or START
PROC install_text()
IF TextTabFreeToUse("text_table_name") THEN
TextTabInstall "HOME:/text_file.eng";
ENDIF
ENDPROC
Argumentos
TextTabFreeToUse ( TableName )
TableName
Tipo de dato: string
El nombre de la tabla de textos (una cadena con 80 caracteres como mximo). Consulte
<text_resource>:: en el Manual de referencia de RAPID - Kernel de RAPID, seccin
Archivos de texto. La cadena text_resource es el nombre de la tabla de textos.
3HAC16581-5 Revisin: J
Valor de retorno
2 Funciones
2.138. TextTabFreeToUse - Comprueba si una tabla de textos est libre para su uso
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Limitaciones de la instalacin de tablas de textos (recursos de texto) en el sistema:
No es posible desinstalar (liberar) una sola tabla de textos del sistema. La nica forma
de desinstalar tablas de textos del sistema es realizar un arranque en fro del sistema.
De esta forma, se desinstalan todas las tablas de textos (tanto las del sistema como las
definidas por el usuario).
Sintaxis
TextTabFreeToUse(
[ TableName:= ] < expression (IN) of string > )
Obtencin de textos de las tablas de textos TextGet - Obtener un texto de las tablas de
del sistema
textos del sistema en la pgina 1070
Funciones para cadenas de caracteres
3HAC16581-5 Revisin: J
1073
2 Funciones
2.139. TextTabGet - Obtiene el nmero de una tabla de textos
RobotWare - OS
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.139. TextTabGet - Obtiene el nmero de una tabla de textos
RobotWare - OS
Continuacin
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El nmero de la tabla de textos definida.
Argumentos
TextTabGet ( TableName )
TableName
Tipo de dato: string
El nombre de la tabla de texto.
Sintaxis
TextTabGet (
[ TableName = ] < expression (IN) of string > ;)
3HAC16581-5 Revisin: J
1075
2 Funciones
2.140. Trunc - Trunca un valor numrico
RobotWare - OS
Val
Value
Tipo de dato: num
El valor numrico a truncar.
[\Dec]
Decimals
Tipo de dato: num
Nmero de decimales.
Si el nmero de decimales especificado es 0 o se omite el argumento, el valor se trunca a un
entero.
El nmero de decimales no debe ser negativo ni mayor que la precisin disponible para los
valores numricos.
3HAC16581-5 Revisin: J
Argumentos
2 Funciones
2.140. Trunc - Trunca un valor numrico
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
Trunc(
[ Val := ] <expression (IN) of num>
[ \Dec := <expression (IN) of num> ]
)
Redondeo de un valor
3HAC16581-5 Revisin: J
1077
2 Funciones
2.141. Type - Obtener el nombre del tipo de dato de una variable
RobotWare - OS
Data
Data object name
Tipo de dato: anytype
El nombre de la variable cuyo tipo de dato se desea obtener.
[\BaseName]
Base data type Name
Tipo de dato: switch
Si se usa, la funcin devuelve el nombre del tipo de dato subyacente si el valor Data es un
tipo de dato declarado como ALIAS.
Contina en la pgina siguiente
1078
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.141. Type - Obtener el nombre del tipo de dato de una variable
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
Type(
[ Data := ] < reference (REF) of anytype >
[ \ BaseName ]
)
3HAC16581-5 Revisin: J
1079
2 Funciones
2.142. UIAlphaEntry - Introduccin alfanumrica del usuario
RobotWare-OS
%answer%;
xx0500002437
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.142. UIAlphaEntry - Introduccin alfanumrica del usuario
RobotWare-OS
Continuacin
presione OK. A continuacin, la cadena escrita se devuelve en la variable answer. A
continuacin, el programa llama al procedimiento especificado para su enlazamiento en
tiempo de ejecucin.
Valor de retorno
Tipo de dato: string
Esta funcin devuelve la cadena introducida.
Si la funcin es interrumpida por BreakFlag:
- Si se especifica el parmetro \InitString, se devuelve esta cadena.
- Si no se especifica el parmetro \InitString, se devuelve una cadena vaca "".
Si la funcin se interrumpe desde el gestor de ERROR, no se devuelve ningn valor de retorno
en absoluto.
Argumentos
UIAlphaEntry ([\Header][\Message]|[\MsgArray]
[\Wrap][\Icon][\InitString]
[\MaxTime][\DIBreak][\DOBreak][\BreakFlag])
[\Header]
Tipo de dato: string
El texto de ttulo que debe escribirse en la parte superior del cuadro de mensaje. Mximo 40
caracteres.
[\Message]
Tipo de dato: string
Una lnea de texto a escribir en la pantalla. Mximo 55 caracteres.
[\MsgArray]
Message Array
Tipo de dato: string
Several text lines from an array to be written on the display.
Slo es posible usar uno de los parmetros, \Message o \MsgArray en cada momento.
El espacio mximo del diseo es de 9 lneas de 55 caracteres cada una.
[\Wrap]
Tipo de dato: switch
Si se selecciona, todas las cadenas especificadas en el argumento \MsgArray se concatenan
para formar una cadena con un solo espacio entre las distintas cadenas individuales y
distribuida en el nmero mnimo posible de lneas.
De forma predeterminada, cada una de las cadenas del argumento \MsgArray aparece en una
lnea separada en la pantalla.
[\Icon]
Tipo de dato: icondata
Define el icono a mostrar. Only one of the predefined icons of type icondata can be used.
Consulte Datos predefinidos en la pgina 1083.
De forma predeterminada, no se usa ningn icono.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
1081
2 Funciones
2.142. UIAlphaEntry - Introduccin alfanumrica del usuario
RobotWare-OS
Continuacin
[\InitString]
Tipo de dato: string
Una cadena inicial que debe mostrarse de forma predeterminada en el cuadro de introduccin
de texto.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
El periodo mximo, en segundos, que debe esperar el programa para continuar con la
ejecucin. Si no se presiona el botn OK en ese periodo, el programa sigue ejecutndose en
el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se documenta a
continuacin). La constante ERR_TP_MAXTIME puede usarse para comprobar si ha
transcurrido ya el tiempo mximo establecido.
[\DIBreak]
Digital Input Break
Tipo de dato: signaldi
La seal digital de entrada que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se presiona
el botn OK antes de que la seal cambie a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DIBREAK puede usarse para comprobar si
esto ha ocurrido.
[\DOBreak]
Digital Output Break
La seal digital de salida que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se presiona
el botn OK antes de que la seal cambie a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DOBREAK puede usarse para comprobar si
esto ha ocurrido.
[\BreakFlag]
Tipo de dato: errnum
Una variable (cambiada a 0 por el sistema antes de su uso) que contiene el cdigo de error si
se utilizan \MaxTime, \DIBreak or \DOBreak. Las constantes ERR_TP_MAXTIME,
ERR_TP_DIBREAK y ERR_TP_DOBREAK pueden usarse para seleccionar el motivo. Si se
omite esta variable opcional, se ejecuta el gestor de errores.
Ejecucin de programas
El cuadro de mensaje alfanumrico, con su teclado alfanumrico, icono, ttulo, lneas de
mensaje y cadena inicial se muestra de acuerdo con los argumentos del programa. La
ejecucin del programa espera hasta que el usuario edite la cadena o cree una nueva y
presione OK o hasta que el cuadro de mensaje sea interrumpido por un tiempo lmite o una
accin de seal. La cadena introducida y el motivo de la interrupcin se devuelven al
programa.
El nuevo cuadro de mensaje del nivel de rutina TRAP toma el foco del cuadro de mensaje del
nivel bsico.
Contina en la pgina siguiente
1082
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.142. UIAlphaEntry - Introduccin alfanumrica del usuario
RobotWare-OS
Continuacin
Datos predefinidos
!Icons:
CONST icondata iconNone := 0;
CONST icondata iconInfo := 1;
CONST icondata iconWarning := 2;
CONST icondata iconError := 3;
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin UIAlphaEntry.
Ejemplo 1
VAR errnum err_var;
VAR string answer;
VAR string logfile;
...
answer := UIAlphaEntry (\Header:= "Nombre de archivo de registro:"
\Message:= "Qu nombre desea para el archivo de registro a
crear?" \Icon:=iconInfo
\InitString:= "signal.log" \MaxTime:=60
\DIBreak:=di5\BreakFlag:=err_var);
TEST err_var
CASE ERR_TP_MAXTIME:
CASE ERR_TP_DIBREAK:
! Sin respuesta del operador
logfile:="signal.log";
CASE 0:
! Respuesta del operador
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
logfile := answer;
DEFAULT:
! No se ha definido ese caso
ENDTEST
Se muestra el cuadro de mensaje y el operador puede introducir una cadena y presionar OK.
El cuadro de mensaje tambin puede ser interrumpido con un tiempo lmite o una interrupcin
con una seal digital de entrada. Es posible determinar el motivo desde el programa y tomar
las acciones adecuadas.
1083
2 Funciones
2.142. UIAlphaEntry - Introduccin alfanumrica del usuario
RobotWare-OS
Continuacin
Gestin de errores
Si no se usa el parmetro \BreakFlag, estas situaciones pueden ser gestionadas en el gestor
de errores:
Si se alcanza el tiempo lmite (parmetro \MaxTime) antes de que responda el operador, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_MAXTIME y la ejecucin contina en el gestor
de errores.
Si se activa la entrada digital (parmetro \DIBreak) antes de que responda el operador, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_DIBREAK y la ejecucin contina en el gestor
de errores.
Si se activa la salida digital (parmetro \DOBreak)) antes de la accin del operador, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_DOBREAK y la ejecucin contina en el gestor
de errores.
Esta situacin slo puede ser gestionada desde el gestor de errores.
Si no hay ningn cliente, por ejemplo un FlexPendant, que se encargue de la instruccin, la
variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_NO_CLIENT y la ejecucin contina en el
gestor de errores.
Limitaciones
Evite usar un valor demasiado pequeo para el parmetro de tiempo lmite MaxTime si
UIAlphaEntry se ejecuta frecuentemente, por ejemplo en un bucle. Si lo hace, puede dar
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.142. UIAlphaEntry - Introduccin alfanumrica del usuario
RobotWare-OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Datos de visualizacin de iconos
3HAC16581-5 Revisin: J
1085
2 Funciones
2.143. UIClientExist - Existe cliente de usuario
RobotWare - OS
3HAC16581-5 Revisin: J
Limitaciones
2 Funciones
2.143. UIClientExist - Existe cliente de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1087
2 Funciones
2.144. UIDnumEntry - Introduccin de nmero de usuario
RobotWare - OS
\AsInteger);
xx0900001064
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.144. UIDnumEntry - Introduccin de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Se muestra en la pantalla del FlexPendant el cuadro de mensaje numrico anterior, con icono,
encabezado, mensaje y valores inicial, mximo y mnimo. El cuadro de mensaje comprueba
que el operador seleccione un entero perteneciente al rango de valores. La ejecucin del
programa espera hasta que se presione OK. A continuacin, se devuelve el valor numrico
seleccionado.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
Esta funcin devuelve el valor numrico introducido.
Si la funcin es interrumpida por \BreakFlag:
[\Header]
Tipo de dato: string
El texto de ttulo que debe escribirse en la parte superior del cuadro de mensaje. Mximo 40
caracteres.
[\Message]
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
1089
2 Funciones
2.144. UIDnumEntry - Introduccin de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
[\Icon]
Tipo de dato: icondata
Define el icono a mostrar. Slo puede usarse uno de los iconos predefinidos de tipo
icondata. Consulte Datos predefinidos en la pgina 1091.
De forma predeterminada, no se usa ningn icono.
[\InitValue]
Tipo de dato: dnum
El valor inicial que se muestra en el cuadro de introduccin.
[\MinValue]
Tipo de dato: dnum
El valor mnimo del valor de retorno.
[\MaxValue]
Tipo de dato: dnum
El valor mximo del valor de retorno.
[\AsInteger]
Tipo de dato: switch
Elimina el punto decimal del teclado numrico para garantizar que el valor devuelto sea un
entero.
[\MaxTime]
El periodo mximo, en segundos, que debe esperar el programa para continuar con la
ejecucin. Si no se presiona el botn OK en ese periodo, el programa sigue ejecutndose en
el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se documenta a
continuacin). La constante ERR_TP_MAXTIME puede usarse para comprobar si ha
transcurrido ya el tiempo mximo establecido.
[\DIBreak]
Digital Input Break
Tipo de dato: signaldi
La seal digital de entrada que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se presiona
el botn OK antes de que la seal cambie a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DIBREAK puede usarse para comprobar si
esto ha ocurrido.
[\DOBreak]
Digital Output Break
Tipo de dato: signaldo
La seal digital de salida que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se presiona
el botn OK antes de que la seal cambie a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DOBREAK puede usarse para comprobar si
esto ha ocurrido.
Contina en la pgina siguiente
1090
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.144. UIDnumEntry - Introduccin de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
[\BreakFlag]
Tipo de dato: errnum
Una variable (cambiada a 0 por el sistema antes de su uso) que contiene el cdigo de error si
se utilizan \MaxTime, \DIBreak o \DOBreak. Las constantes ERR_TP_MAXTIME,
ERR_TP_DIBREAK y ERR_TP_DOBREAK pueden usarse para seleccionar el motivo. Si se
omite esta variable opcional, se ejecuta el gestor de errores.
Ejecucin de programas
Se muestra el cuadro de mensaje numrico, con teclado numrico, icono, encabezado, lneas
de mensaje y valores inicial, mximo y mnimo, de acuerdo con los argumentos del programa.
La ejecucin del programa espera hasta que el usuario haya introducido un valor numrico
autorizado y presione OK o hasta que el cuadro de mensaje sea interrumpido por un tiempo
lmite o una accin de seal. El valor numrico introducido y el motivo de la interrupcin se
devuelven al programa.
El nuevo cuadro de mensaje del nivel de rutina TRAP toma el foco del cuadro de mensaje del
nivel bsico.
Datos predefinidos
!Icons:
CONST icondata iconNone := 0;
CONST icondata iconInfo := 1;
CONST icondata iconWarning := 2;
CONST icondata iconError := 3;
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ejemplos adicionales de la funcin UIDnumEntry.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Ejemplo 1
VAR errnum err_var;
VAR dnum answer;
VAR dnum distance;
...
answer := UIDnumEntry (\Header:= "BWD move on path"
\Message:="Enter the path overlap?" \Icon:=iconInfo
\InitValue:=5 \MinValue:=0 \MaxValue:=10
\MaxTime:=60 \DIBreak:=di5 \BreakFlag:=err_var);
TEST err_var
CASE ERR_TP_MAXTIME:
CASE ERR_TP_DIBREAK:
! No operator answer distance := 5;
CASE 0
! Operator answer
distance := answer;
DEFAULT:
! No such case defined
ENDTEST
1091
2 Funciones
2.144. UIDnumEntry - Introduccin de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Se muestra el cuadro de mensaje y el operador puede introducir un valor numrico y presionar
OK. El cuadro de mensaje tambin puede ser interrumpido con un tiempo lmite o una
interrupcin con una seal digital de entrada. Es posible determinar el motivo desde el
programa y tomar las acciones adecuadas.
Gestin de errores
Si no se usa el parmetro \BreakFlag, estas situaciones pueden ser gestionadas en el gestor
de errores:
Limitaciones
Evite usar un valor demasiado pequeo para el parmetro de tiempo lmite \MaxTime si
UIDnumEntry se ejecuta frecuentemente, por ejemplo en un bucle. Si lo hace, puede dar
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.144. UIDnumEntry - Introduccin de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1093
2 Funciones
2.145. UIDnumTune - Ajuste de nmero de usuario
RobotWare - OS
\MaxValue:=20000000);
xx0900001063
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.145. UIDnumTune - Ajuste de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
1000000, empezando con el valor inicial 10000000 y dentro del rango de valores de 100000020000000. La ejecucin del programa espera hasta que se presione OK. A continuacin, se
devuelve el valor numrico seleccionado, que se almacena en la variable flow.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
Esta funcin devuelve el valor numrico ajustado.
Si la funcin es interrumpida por \BreakFlag, se devuelve el valor InitValue
especificado.
Si la funcin se interrumpe desde el gestor de ERROR, no se devuelve ningn valor de retorno
en absoluto.
Argumentos
UIDnumTune ( [\Header] [\Message] | [\MsgArray] [\Wrap]
[\Icon] InitValue Increment [\MinValue] [\MaxValue]
[\MaxTime] [\DIBreak] [\DOBreak] [\BreakFlag] )
[\Header]
Tipo de dato: string
El texto de ttulo que debe escribirse en la parte superior del cuadro de mensaje. Mximo 40
caracteres.
[\Message]
Tipo de dato: string
Una lnea de texto a escribir en la pantalla. Mx. 40 caracteres.
[\MsgArray]
Message Array
Tipo de dato: string
Several text lines from an array to be written on the display.
Slo es posible usar uno de los parmetros, \Message o \MsgArray, en cada momento.
El espacio mximo del diseo es de 11 lneas de 40 caracteres cada una.
[\Wrap]
Tipo de dato: switch
Si se selecciona, todas las cadenas especificadas en el argumento \MsgArray se concatenan
para formar una cadena con un solo espacio entre las distintas cadenas individuales y
distribuida en el nmero mnimo posible de lneas.
De forma predeterminada, cada una de las cadenas del argumento \MsgArray aparece en una
lnea separada en la pantalla.
[\Icon]
Tipo de dato: icondata
Define el icono a mostrar. Only one of the predefined icons of type icondata can be used.
Consulte Datos predefinidos en la pgina 1097.
De forma predeterminada, no se usa ningn icono.
1095
2 Funciones
2.145. UIDnumTune - Ajuste de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
InitValue
Initial Value
Tipo de dato: dnum
El valor inicial que se muestra en el cuadro de introduccin.
Increment
Tipo de dato: dnum
Este parmetro especifica en qu cantidad debe cambiar el valor al presionar los botones de
ms o menos.
[\MinValue]
Tipo de dato: dnum
El valor mnimo del valor de retorno.
[\MaxValue]
Tipo de dato: dnum
El valor mximo del valor de retorno.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
El periodo mximo, en segundos, que debe esperar el programa para continuar con la
ejecucin. Si no se presiona el botn OK en ese periodo, el programa sigue ejecutndose en
el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se documenta a
continuacin). La constante ERR_TP_MAXTIME puede usarse para comprobar si ha
transcurrido ya el tiempo mximo establecido.
[\DIBreak]
Tipo de dato: signaldi
La seal digital de entrada que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se presiona
el botn OK antes de que la seal cambie a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DIBREAK puede usarse para comprobar
si esto ha ocurrido.
[\DOBreak]
Digital Output Break
Tipo de dato: signaldo
La seal digital de salida que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se presiona
el botn OK antes de que la seal cambie a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DOBREAK puede usarse para comprobar si
esto ha ocurrido.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.145. UIDnumTune - Ajuste de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
[\BreakFlag]
Tipo de dato: errnum
Una variable (cambiada a 0 por el sistema antes de su uso) que contiene el cdigo de error si
se utilizan \MaxTime, \DIBreak o \DOBreak. Las constantes ERR_TP_MAXTIME,
ERR_TP_DIBREAK y ERR_TP_DOBREAK pueden usarse para seleccionar el motivo. Si se
omite esta variable opcional, se ejecuta el gestor de errores.
Ejecucin de programas
Se muestra el cuadro de mensaje de ajuste numrico con botones de ajuste +/-, icono,
encabezado, lneas de mensaje y valores inicial, de incremento, mximo y mnimo, de
acuerdo con los argumentos del programa. La ejecucin del programa espera hasta que el
usuario haya ajustado el valor numrico y presione OK o hasta que el cuadro de mensaje sea
interrumpido por un tiempo lmite o una accin de seal. El valor numrico introducido y el
motivo de la interrupcin se devuelven al programa.
El nuevo cuadro de mensaje del nivel de rutina TRAP toma el foco del cuadro de mensaje del
nivel bsico.
Datos predefinidos
!Icons:
CONST icondata iconNone := 0;
CONST icondata iconInfo := 1;
CONST icondata iconWarning := 2;
CONST icondata iconError := 3;
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ejemplos adicionales de la funcin UIDnumTune.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Ejemplo 1
VAR errnum err_var;
VAR dnum tune_answer;
VAR dnum distance;
...
tune_answer := UIDnumTune (\Header:=" BWD move on path"
\Message:="Enter the path overlap?" \Icon:=iconInfo,
5, 1 \MinValue:=0 \MaxValue:=10
\MaxTime:=60 \DIBreak:=di5 \BreakFlag:=err_var);
TEST err_var
CASE ERR_TP_MAXTIME:
CASE ERR_TP_DIBREAK:
! No operator answer
distance := 5;
CASE 0:
! Operator answer
distance := tune_answer;
DEFAULT:
! No such case defined
ENDTEST
1097
2 Funciones
2.145. UIDnumTune - Ajuste de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Se muestra el cuadro de ajuste de mensaje y el operador puede ajustar el valor numrico y
presionar OK. El cuadro de mensaje tambin puede ser interrumpido con un tiempo lmite o
una interrupcin con una seal digital de entrada. Es posible determinar el motivo desde el
programa y tomar las acciones adecuadas.
Gestin de errores
Si no se usa el parmetro \BreakFlag, estas situaciones pueden ser gestionadas en el gestor
de errores:
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.145. UIDnumTune - Ajuste de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
UIDnumTune(
[\Header:= <expression (IN) of string>]
[\Message:= <expression (IN) of string> ]
| [\MsgArray:=<array {*} (IN) of string>]
[\Wrap]
[\Icon:= <expression (IN) of icondata>] ,]
[InitValue:= ] <expression (IN) of dnum> ,
[Increment:= ] <expression (IN) of dnum>
[\MinValue:= <expression (IN) of dnum>]
[\MaxValue:= <expression(IN) of dnum>]
[\MaxTime:= <expression (IN) of num>]
[\DIBreak:= <variable (VAR) of signaldi>]
[\DOBreak:= <variable (VAR) of signaldo>]
[\BreakFlag:= <var or pers (INOUT) of errnum>] )
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1099
2 Funciones
2.146. UIListView - Vista de lista de usuario
RobotWare - OS
! Do item1
ELSEIF list_item = 2 THEN
! Ejecutar el elemento 2
ELSE
! Ejecutar el elemento item3
ENDIF
ELSE
! User has select Cancel
ENDIF
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.146. UIListView - Vista de lista de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
xx0500002416
1101
2 Funciones
2.146. UIListView - Vista de lista de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
UIListView ( [\Result] [\Header] ListItems [\Buttons] |
[\BtnArray] [\Icon] [\DefaultIndex ] [\MaxTime]
[\DIBreak] [\DOBreak] [\BreakFlag])
[\Result]
Tipo de dato: btnres
El valor numrico del botn seleccionado en el cuadro de men de lista.
Si se usa el argumento \Buttons, se devuelven constantes simblicas del tipo btnres. Si se
usa el argumento \BtnArray, se devuelve el ndice de matriz correspondiente.
El argumento \Result con el valor da lugar a 0 si no se cumple ninguna de las condiciones
siguientes:
3HAC16581-5 Revisin: J
Una matriz con uno o varios elementos de men de lista para su visualizacin y compuestos
de:
2 Funciones
2.146. UIListView - Vista de lista de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Componente text de tipo string:
[\Buttons]
Tipo de dato: buttondata
Define los pulsadores que se desea mostrar. Slo puede mostrarse una de las combinaciones
de botones predefinidas del tipo buttondata. Consulte Datos predefinidos en la pgina 1104.
[\BtnArray]
Button Array
Tipo de dato: string
Definicin propia de pulsadores almacenada en una matriz de cadenas. Esta funcin devuelve
el ndice de matriz cuando se selecciona la cadena correspondiente.
Slo es posible usar uno de los parmetros, \Buttons o \BtnArray, en cada momento. Si
no se usa ninguno de los parmetros \Buttons o \BtnArray o el argumento
\Buttons:=btnNone, la lista de men reacciona instantneamente ante la seleccin por
parte del usuario.
Como mximo, es posible utilizar 5 botones de 42 caracteres cada uno.
[\Icon]
Tipo de dato: icondata
Define el icono a mostrar. Slo puede usarse uno de los iconos predefinidos de tipo
icondata.
De forma predeterminada, no se usa ningn icono. Consulte Datos predefinidos en la pgina
1104.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
[\DefaultIndex]
Tipo de dato: num
La seleccin predeterminada del usuario en el men de lista y correspondiente al ndice de la
matriz especificada en el parmetro ListItems.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
El periodo mximo, en segundos, que debe esperar el programa para continuar con la
ejecucin. Si no se presiona este botn o no selecciona ninguna opcin en ese periodo, el
programa sigue ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador
BreakFlag (que se documenta a continuacin). La constante ERR_TP_MAXTIME puede
usarse para comprobar si ha transcurrido ya el tiempo mximo establecido.
[\DIBreak]
Digital Input Break
Tipo de dato: signaldi
La seal digital de entrada que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se presiona
ningn botn o no se selecciona ninguna opcin antes de que la seal cambie a 1 (o si ya tiene
el valor 1), el programa sigue ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el
indicador BreakFlag (que se documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DIBREAK
puede usarse para comprobar si esto ha ocurrido.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
1103
2 Funciones
2.146. UIListView - Vista de lista de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
[\DOBreak] ()
Digital Output Break
Tipo de dato: signaldo
La seal digital de salida que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se presiona
ningn botn o no se selecciona ninguna opcin antes de que la seal cambie a 1 (o si ya tiene
el valor 1), el programa sigue ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el
indicador BreakFlag (que se documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DOBREAK
puede usarse para comprobar si esto ha ocurrido.
[\BreakFlag]
Tipo de dato: errnum
Una variable que contiene el cdigo de error si se utilizan \MaxTime, \DIBreak o
\DOBreak. Las constantes ERR_TP_MAXTIME, ERR_TP_DIBREAK y ERR_TP_DOBREAK
pueden usarse para seleccionar el motivo. Si se omite esta variable opcional, se ejecuta el
gestor de errores.
Ejecucin de programas
Se muestra una lista de men con icono, ttulo, elementos de lista y un elemento
predeterminado, de acuerdo con los argumentos del programa. La ejecucin del programa
espera hasta que el operador haya seleccionado una opcin o hasta que la lista de men sea
interrumpida por un tiempo lmite o una accin de seal. El elemento de lista seleccionado y
el motivo de la interrupcin se devuelven al programa.
La nueva lista de men del nivel de rutina TRAP toma el foco de la lista de men del nivel
bsico.
Datos predefinidos
!Icons:
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
!Buttons:
CONST buttondata btnNone := -1;
CONST buttondata btnOK := 0;
CONST buttondata btnAbrtRtryIgn := 1;
CONST buttondata btnOKCancel := 2;
CONST buttondata btnRetryCancel := 3;
CONST buttondata btnYesNo := 4;
CONST buttondata btnYesNoCancel := 5;
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.146. UIListView - Vista de lista de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
!Results:
CONST btnres resUnkwn := 0;
CONST btnres resOK := 1;
CONST btnres resAbort := 2;
CONST btnres resRetry := 3;
CONST btnres resIgnore := 4;
CONST btnres resCancel := 5;
CONST btnres resYes := 6;
CONST btnres resNo := 7;
Ms ejemplos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin UIListView.
Ejemplo 1
CONST listitem list{2} := [ ["","Calibrate tool1"], ["","Calibrate
tool2"] ];
VAR num list_item;
VAR errnum err_var;
...
list_item := UIListView
( \Header:="Select tool ?",
list \Icon:=iconInfo
\MaxTime:=60
\DIBreak:=di5
\BreakFlag:=err_var);
TEST err_var
CASE ERR_TP_MAXTIME:
CASE ERR_TP_DIBREAK:
! No operator answer
CASE 0:
! Operator answer
IF list_item =1 THEN
! Calibrate tool1
ELSEIF list_item=2 THEN
! Calibrate tool2
ENDIF
DEFAULT:
! Not such case defined
ENDTEST
1105
2 Funciones
2.146. UIListView - Vista de lista de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Gestin de errores
Si no se usa el parmetro \BreakFlag, estas situaciones pueden ser gestionadas en el gestor
de errores:
Limitaciones
Evite usar un valor demasiado pequeo para el parmetro de tiempo lmite \MaxTime si
UIListView se ejecuta frecuentemente, por ejemplo en un bucle. Si lo hace, puede dar lugar
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.146. UIListView - Vista de lista de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Datos de visualizacin de iconos
Datos de pulsador
3HAC16581-5 Revisin: J
1107
2 Funciones
2.147. UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo avanzado
RobotWare - OS
xx0500002409
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.147. UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo avanzado
RobotWare - OS
Continuacin
Se muestra en la pantalla del FlexPendant el cuadro de mensaje anterior, con icono, ttulo,
mensaje y pulsadores definidos por el usuario. La ejecucin espera hasta que se presiona OK
u Omitir. En otras palabras, se asigna a answer el valor 1 (OK) 2 (Omitir) en funcin de
cul de los botones se presione (ndice de matriz correspondiente).
NOTA!
Message Line 1 ... Message Line 5 se muestran en las lneas separadas de la 1 a la 5 (el
modificador \Wrap no se utiliza).
Valor de retorno
Tipo de dato: btnres
El valor numrico del botn seleccionado en el cuadro de mensaje.
Si se usa el argumento \Buttons, se devuelven constantes simblicas del tipo btnres.
Si se usa el argumento \BtnArray, se devuelve el ndice de matriz correspondiente.
Si la funcin es interrumpida por \BreakFlag o \Buttons:=btnNone:
[\Header]
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
1109
2 Funciones
2.147. UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo avanzado
RobotWare - OS
Continuacin
[\Wrap]
Tipo de dato: switch
Si se selecciona, todas las cadenas especificadas en el argumento \MsgArray se concatenan
para formar una cadena con un solo espacio entre las distintas cadenas individuales y
distribuida en el nmero mnimo posible de lneas.
De forma predeterminada, cada una de las cadenas del argumento \MsgArray aparece en una
lnea separada en la pantalla.
[\Buttons]
Tipo de dato: buttondata
Defines the push buttons to be displayed. Only one of the predefined buttons combination of
type buttondata can be used. Consulte Datos predefinidos en la pgina 1112.
De forma predeterminada, el sistema muestra el botn OK.
[\BtnArray]
Button Array
Tipo de dato: string
Definicin propia de pulsadores almacenada en una matriz de cadenas. Esta funcin devuelve
el ndice de matriz cuando se selecciona la cadena correspondiente.
Slo es posible usar uno de los parmetros, \Buttons o \BtnArray, en cada momento.
Como mximo, es posible utilizar 5 botones de 42 caracteres cada uno.
[\DefaultBtn]
Default Button
Permite especificar un valor que debe ser devuelto si el cuadro de mensaje es interrumpido
por \MaxTime,\DIBreak o \DOBreak. Es posible especificar la constante simblica
predefinida del tipo btnres o cualquier valor definido por el usuario. Consulte Datos
predefinidos en la pgina 1112.
[\Icon]
Tipo de dato: icondata
Define el icono a mostrar. Slo puede usarse uno de los iconos predefinidos de tipo
icondata. Consulte Datos predefinidos en la pgina 1112.
De forma predeterminada, no se usa ningn icono.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.147. UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo avanzado
RobotWare - OS
Continuacin
[\Image]
Tipo de dato: string
El nombre de la imagen que debe utilizarse. Para iniciar sus propias imgenes, las imgenes
deben estar situadas en el directorio HOME: del sistema activo o directamente en el sistema
activo.
La recomendacin es situar los archivos en el directorio HOME: de forma que se incluyan en
las operaciones de copia de seguridad y restauracin.
Se requiere un arranque en caliente, tras lo cual el FlexPendant carga las imgenes.
Una exigencia del sistema es que se use la opcin de RobotWare FlexPendant Interface.
La imagen a mostrar puede tener 185 pxeles de anchura y 300 pxeles de altura. Si la imagen
tiene un tamao mayor, slo se muestran 185 * 300 pxeles de la imagen a partir de su parte
superior izquierda.
No es posible especificar ningn valor exacto en cuanto al tamao que una imagen puede
tener o el nmero de imgenes que es posible cargar en el FlexPendant. Depende del tamao
de los dems archivos cargados en el FlexPendant. La ejecucin de los programas contina
simplemente si se usa una imagen que no est cargada en el FlexPendant.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
El periodo mximo, en segundos, que debe esperar el programa para continuar con la
ejecucin. Si no se selecciona ningn botn en ese periodo, el programa sigue ejecutndose
en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se documenta a
continuacin). La constante ERR_TP_MAXTIME puede usarse para comprobar si ha
transcurrido ya el tiempo mximo establecido.
[\DIBreak]
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
1111
2 Funciones
2.147. UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo avanzado
RobotWare - OS
Continuacin
[\BreakFlag]
Tipo de dato: errnum
Una variable (cambiada a 0 por el sistema antes de su uso) que contiene el cdigo de error si
se utilizan \MaxTime,\DIBreak o \DOBreak Las constantes ERR_TP_MAXTIME,
ERR_TP_DIBREAK y ERR_TP_DOBREAK pueden usarse para seleccionar el motivo. Si se
omite esta variable opcional, se ejecuta el gestor de errores.
Ejecucin de programas
Se muestra un cuadro de mensaje con icono, ttulo, lneas de mensaje, imgenes y botones,
de acuerdo con los argumentos del programa. La ejecucin del programa espera hasta que el
usuario seleccione un botn o que el cuadro de mensaje sea interrumpido por un tiempo lmite
o una accin de seal. La opcin seleccionada por el usuario y el motivo de la interrupcin se
devuelven al programa.
El nuevo cuadro de mensaje del nivel de rutina TRAP toma el foco del cuadro de mensaje del
nivel bsico.
Datos predefinidos
!Icons:
CONST icondata iconNone := 0;
CONST icondata iconInfo := 1;
CONST icondata iconWarning := 2;
CONST icondata iconError := 3;
!Buttons:
CONST buttondata btnNone := -1;
CONST buttondata btnOK := 0;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
!Results:
CONST btnres resUnkwn := 0;
CONST btnres resOK := 1;
CONST btnres resAbort := 2;
CONST btnres resRetry := 3;
CONST btnres resIgnore := 4;
CONST btnres resCancel := 5;
CONST btnres resYes := 6;
CONST btnres resNo := 7;
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.147. UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo avanzado
RobotWare - OS
Continuacin
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin UIMessageBox.
Ejemplo 1
VAR errnum err_var;
VAR btnres answer;
...
answer := UIMessageBox (\Header:= "Cycle step 3"
\Message:="Continue with the calibration ?"
\Buttons:=btnOKCancel
\DefaultBtn:=resCancel \Icon:=iconInfo \MaxTime:=60
\DIBreak:=di5
\BreakFlag:=err_var);
IF answer = resOK THEN
! OK from the operator
ELSE
! Cancel from the operator or operation break
TEST err_var
CASE ERR_TP_MAXTIME:
! Time out
CASE ERR_TP_DIBREAK:
! Input signal break
DEFAULT:
! Not such case defined
ENDTEST
ENDIF
1113
2 Funciones
2.147. UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo avanzado
RobotWare - OS
Continuacin
Esta situacin slo puede ser gestionada desde el gestor de errores.
Limitaciones
Evite usar un valor demasiado pequeo para el parmetro de tiempo lmite \MaxTime si
UIMessageBox se ejecuta frecuentemente, por ejemplo en un bucle. Si lo hace, puede dar
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.147. UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo avanzado
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Datos de pulsador
FlexPendant Interface
3HAC16581-5 Revisin: J
1115
2 Funciones
2.148. UINumEntry - Introduccin de nmero de usuario
RobotWare - OS
xx0500002412
Se muestra en la pantalla del FlexPendant el cuadro de mensaje numrico anterior, con icono,
encabezado, mensaje y valores inicial, mximo y mnimo. El cuadro de mensaje comprueba
que el operador seleccione un entero perteneciente al rango de valores. La ejecucin del
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDFOR
2 Funciones
2.148. UINumEntry - Introduccin de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
programa espera hasta que se presione OK. A continuacin, se devuelve el valor numrico
seleccionado. A continuacin, la rutina produce_part se repite el nmero de veces
especificado a travs del FlexPendant.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Esta funcin devuelve el valor numrico introducido.
Si la funcin es interrumpida por \BreakFlag:
[\Header]
Tipo de dato: string
El texto de ttulo que debe escribirse en la parte superior del cuadro de mensaje. Mximo 40
caracteres.
[\Message]
Tipo de dato: string
1117
2 Funciones
2.148. UINumEntry - Introduccin de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
[\Icon]
Tipo de dato: icondata
Define el icono a mostrar. Slo puede usarse uno de los iconos predefinidos de tipo
icondata. Consulte Datos predefinidos en la pgina 1119.
De forma predeterminada, no se usa ningn icono.
[\InitValue]
Tipo de dato: num
El valor inicial que se muestra en el cuadro de introduccin.
[\MinValue]
Tipo de dato: num
El valor mnimo del valor de retorno.
[\MaxValue]
Tipo de dato: num
El valor mximo del valor de retorno.
[\AsInteger]
Tipo de dato: switch
Elimina el punto decimal del teclado numrico para garantizar que el valor devuelto sea un
entero.
[\MaxTime]
El periodo mximo, en segundos, que debe esperar el programa para continuar con la
ejecucin. Si no se presiona el botn OK en ese periodo, el programa sigue ejecutndose en
el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se documenta a
continuacin). La constante ERR_TP_MAXTIME puede usarse para comprobar si ha
transcurrido ya el tiempo mximo establecido.
[\DIBreak]
Digital Input Break
Tipo de dato: signaldi
La seal digital de entrada que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se presiona
el botn OK antes de que la seal cambie a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DIBREAK puede usarse para comprobar si
esto ha ocurrido.
[\DOBreak]
Digital Output Break
Tipo de dato: signaldo
La seal digital de salida que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se presiona
el botn OK antes de que la seal cambie a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DOBREAK puede usarse para comprobar si
esto ha ocurrido.
Contina en la pgina siguiente
1118
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.148. UINumEntry - Introduccin de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
[\BreakFlag]
Tipo de dato: errnum
Una variable (cambiada a 0 por el sistema antes de su uso) que contiene el cdigo de error si
se utilizan \MaxTime, \DIBreak o \DOBreak. Las constantes ERR_TP_MAXTIME,
ERR_TP_DIBREAK y ERR_TP_DOBREAK pueden usarse para seleccionar el motivo. Si se
omite esta variable opcional, se ejecuta el gestor de errores.
Ejecucin de programas
Se muestra el cuadro de mensaje numrico, con teclado numrico, icono, encabezado, lneas
de mensaje y valores inicial, mximo y mnimo, de acuerdo con los argumentos del programa.
La ejecucin del programa espera hasta que el usuario haya introducido un valor numrico
autorizado y presione OK o hasta que el cuadro de mensaje sea interrumpido por un tiempo
lmite o una accin de seal. El valor numrico introducido y el motivo de la interrupcin se
devuelven al programa.
El nuevo cuadro de mensaje del nivel de rutina TRAP toma el foco del cuadro de mensaje del
nivel bsico.
Datos predefinidos
!Icons:
CONST icondata iconNone := 0;
CONST icondata iconInfo := 1;
CONST icondata iconWarning := 2;
CONST icondata iconError := 3;
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin UINumEntry.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Ejemplo 1
VAR errnum err_var;
VAR num answer;
VAR num distance;
...
answer := UINumEntry (\Header:= "BWD move on path"
\Message:="Enter the path overlap ?" \Icon:=iconInfo
\InitValue:=5 \MinValue:=0 \MaxValue:=10
\MaxTime:=60 \DIBreak:=di5 \BreakFlag:=err_var);
TEST err_var
CASE ERR_TP_MAXTIME:
CASE ERR_TP_DIBREAK:
! No operator answer distance := 5;
CASE 0
! Operator answer
distance := answer;
DEFAULT:
! Not such case defined
ENDTEST
1119
2 Funciones
2.148. UINumEntry - Introduccin de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Se muestra el cuadro de mensaje y el operador puede introducir un valor numrico y presionar
OK. El cuadro de mensaje tambin puede ser interrumpido con un tiempo lmite o una
interrupcin con una seal digital de entrada. Es posible determinar el motivo desde el
programa y tomar las acciones adecuadas.
Gestin de errores
Si no se usa el parmetro \BreakFlag, estas situaciones pueden ser gestionadas en el gestor
de errores:
Limitaciones
Evite usar un valor demasiado pequeo para el parmetro de tiempo lmite \MaxTime si
UINumEntry se ejecuta frecuentemente, por ejemplo en un bucle. Si lo hace, puede dar lugar
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.148. UINumEntry - Introduccin de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
UINumEntry(
[\Header:= <expression (IN) of string>]
[Message:= <expression (IN) of string> ]
| [\MsgArray:=<array {*} (IN) of string>]
[\Wrap]
[\Icon:= <expression (IN) of icondata>]
[\InitValue:=<expression (IN) of num>]
[\MinValue:=<expression (IN) of num>]
[\MaxValue:=<expression (IN) of num>]
[\AsInteger]
[\MaxTime:= <expression (IN) of num>]
[\DIBreak:= <variable (VAR) of signaldi>]
[\DOBreak:= <variable (VAR) of signaldo>]
[\BreakFlag:= <var or pers (INOUT) of errnum>] )
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1121
2 Funciones
2.149. UINumTune - Ajuste de nmero de usuario
RobotWare - OS
\MaxValue:=3.5);
xx0500002414
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.149. UINumTune - Ajuste de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
empezando con el valor inicial 2,5 y dentro del rango de valores de 1,5 .. 3.5. La ejecucin
del programa espera hasta que se presione OK. A continuacin, se devuelve el valor numrico
seleccionado, que se almacena en la variable flow.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Esta funcin devuelve el valor numrico ajustado.
Si la funcin es interrumpida por \BreakFlag, se devuelve el valor InitValue
especificado.
Si la funcin se interrumpe desde el gestor de ERROR, no se devuelve ningn valor de retorno
en absoluto.
Argumentos
UINumTune ( [\Header] [\Message] | [\MsgArray] [\Wrap]
[\Icon] InitValue Increment [\MinValue] [\MaxValue]
[\MaxTime] [\DIBreak] [\DOBreak] [\BreakFlag] )
[\Header]
Tipo de dato: string
El texto de ttulo que debe escribirse en la parte superior del cuadro de mensaje. Mximo 40
caracteres.
[\Message]
Tipo de dato: string
Una lnea de texto a escribir en la pantalla. Mximo 40 caracteres.
[\MsgArray]
Message Array
Tipo de dato: string
Several text lines from an array to be written on the display.
Slo es posible usar uno de los parmetros, \Message o \MsgArray, en cada momento.
El espacio mximo del diseo es de 11 lneas de 40 caracteres cada una.
[\Wrap]
Tipo de dato: switch
Si se selecciona, todas las cadenas especificadas en el argumento \MsgArray se concatenan
para formar una cadena con un solo espacio entre las distintas cadenas individuales y
distribuida en el nmero mnimo posible de lneas.
De forma predeterminada, cada una de las cadenas del argumento \MsgArray aparece en una
lnea separada en la pantalla.
[\Icon]
Tipo de dato: icondata
Define el icono a mostrar. Only one of the predefined icons of type icondata can be used.
Consulte Datos predefinidos en la pgina 1125.
De forma predeterminada, no se usa ningn icono.
1123
2 Funciones
2.149. UINumTune - Ajuste de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
InitValue
Initial Value
Tipo de dato: num
El valor inicial que se muestra en el cuadro de introduccin.
Increment
Tipo de dato: num
Este parmetro especifica en qu cantidad debe cambiar el valor al presionar los botones de
ms o menos.
[\MinValue]
Tipo de dato: num
El valor mnimo del valor de retorno.
[\MaxValue]
Tipo de dato: num
El valor mximo del valor de retorno.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
El periodo mximo, en segundos, que debe esperar el programa para continuar con la
ejecucin. Si no se presiona el botn OK en ese periodo, el programa sigue ejecutndose en
el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se documenta a
continuacin). La constante ERR_TP_MAXTIME puede usarse para comprobar si ha
transcurrido ya el tiempo mximo establecido.
[\DIBreak]
Tipo de dato: signaldi
La seal digital de entrada que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se presiona
el botn OK antes de que la seal cambie a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DIBREAK puede usarse para comprobar
si esto ha ocurrido.
[\DOBreak]
Digital Output Break
Tipo de dato: signaldo
La seal digital de salida que puede interrumpir el dilogo con el operador. Si no se presiona
el botn OK antes de que la seal cambie a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue
ejecutndose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuacin). La constante ERR_TP_DOBREAK puede usarse para comprobar si
esto ha ocurrido.
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.149. UINumTune - Ajuste de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
[\BreakFlag]
Tipo de dato: errnum
Una variable (cambiada a 0 por el sistema antes de su uso) que contiene el cdigo de error si
se utilizan \MaxTime, \DIBreak o \DOBreak. Las constantes ERR_TP_MAXTIME,
ERR_TP_DIBREAK y ERR_TP_DOBREAK pueden usarse para seleccionar el motivo. Si se
omite esta variable opcional, se ejecuta el gestor de errores.
Ejecucin de programas
Se muestra el cuadro de mensaje de ajuste numrico con botones de ajuste +/-, icono,
encabezado, lneas de mensaje y valores inicial, de incremento, mximo y mnimo, de
acuerdo con los argumentos del programa. La ejecucin del programa espera hasta que el
usuario haya ajustado el valor numrico y presione OK o hasta que el cuadro de mensaje sea
interrumpido por un tiempo lmite o una accin de seal. El valor numrico introducido y el
motivo de la interrupcin se devuelven al programa.
El nuevo cuadro de mensaje del nivel de rutina TRAP toma el foco del cuadro de mensaje del
nivel bsico.
Datos predefinidos
!Icons:
CONST icondata iconNone := 0;
CONST icondata iconInfo := 1;
CONST icondata iconWarning := 2;
CONST icondata iconError := 3;
Ms ejemplos
A continuacin aparecen ms ejemplos de la funcin UINumTune.
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
Ejemplo 1
VAR errnum err_var;
VAR num tune_answer;
VAR num distance;
...
tune_answer := UINumTune (\Header:=" BWD move on path"
\Message:="Enter the path overlap ?" \Icon:=iconInfo,
5, 1 \MinValue:=0 \MaxValue:=10
\MaxTime:=60 \DIBreak:=di5 \BreakFlag:=err_var);
TEST err_var
CASE ERR_TP_MAXTIME:
CASE ERR_TP_DIBREAK:
! No operator answer
distance := 5;
CASE 0:
! Operator answer
distance := tune_answer;
DEFAULT:
! Not such case defined
ENDTEST
1125
2 Funciones
2.149. UINumTune - Ajuste de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Se muestra el cuadro de ajuste de mensaje y el operador puede ajustar el valor numrico y
presionar OK. El cuadro de mensaje tambin puede ser interrumpido con un tiempo lmite o
una interrupcin con una seal digital de entrada. Es posible determinar el motivo desde el
programa y tomar las acciones adecuadas.
Gestin de errores
Si no se usa el parmetro \BreakFlag, estas situaciones pueden ser gestionadas en el gestor
de errores:
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.149. UINumTune - Ajuste de nmero de usuario
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
UINumTune(
[\Header:= <expression (IN) of string>]
[\Message:= <expression (IN) of string> ]
| [\MsgArray:=<array {*} (IN) of string>]
[\Wrap]
[\Icon:= <expression (IN) of icondata>] ,]
[InitValue:= ] <expression (IN) of num> ,
[Increment:= ] <expression (IN) of num>
[\MinValue:=<expression (IN) of num>]
[\MaxValue:=<expression(IN) of num>]
[\MaxTime:= <expression (IN) of num>]
[\DIBreak:= <variable (VAR) of signaldi>]
[\DOBreak:= <variable (VAR) of signaldo>]
[\BreakFlag:= <var or pers (INOUT) of errnum>] )
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1127
2 Funciones
2.150. ValidIO - Seal de E/S vlida para su uso
RobotWare - OS
Signal
Tipo de dato: signalxx
El nombre de la seal. Debe ser del tipo signaldo, signaldi, signalgo, signalgi,
signalao o signalai.
Comportamiento de la ejecucin:
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejecucin de programas
2 Funciones
2.150. ValidIO - Seal de E/S vlida para su uso
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
1129
2 Funciones
2.151. ValToStr - Convierte un valor en una cadena
RobotWare - OS
Ejemplo 5
VAR dnum dnumtype:=1.234567890123456789;
str := ValToStr(dnumtype);
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.151. ValToStr - Convierte un valor en una cadena
RobotWare - OS
Continuacin
Argumentos
ValToStr ( Val )
Val
Value
Tipo de dato: anytype
Un valor de cualquier tipo de dato. Puede usar todos los tipos de datos de valor con estructura
atmica o de registro, componente de registro, matriz o elemento de matriz.
Sintaxis
ValToStr(
[ Val := ] <expression (IN) of anytype>
)
3HAC16581-5 Revisin: J
1131
2 Funciones
2.152. VectMagn - Magnitud de un vector pos
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la funcin VectMagn.
Ejemplo 1
xx0500002446
Un vector A puede escribirse como la suma de sus componentes en las tres direcciones
ortogonales:
La magnitud de A es:
.
El vector se describe mediante el tipo de dato pos y la magnitud mediante el tipo de dato num:
VAR num magnitude;
VAR pos vector;
...
vector := [1,1,1];
magnitude := VectMagn(vector);
Valor de retorno
Tipo de dato: num
La magnitud del vector (tipo de dato pos).
Argumentos
VectMagn (Vector)
Vector
Tipo de dato: pos
El vector descrito mediante el tipo de dato pos.
Contina en la pgina siguiente
1132
3HAC16581-5 Revisin: J
2 Funciones
2.152. VectMagn - Magnitud de un vector pos
RobotWare - OS
Continuacin
Sintaxis
VectMagn(
[Vector :=] <expression (IN) of pos>
)
3HAC16581-5 Revisin: J
1133
2 Funciones
1134
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.1. aiotrigg - Condicin de disparo con E/S analgica
RobotWare - OS
3 Tipos de datos
3.1. aiotrigg - Condicin de disparo con E/S analgica
Utilizacin
aiotrigg (Analog I/O Trigger) se utiliza para definir la condicin que genera una interrupcin
para una seal de entrada o salida analgica.
Descripcin
Los datos de tipo aiotrigg definen la forma en que se usarn un umbral mximo y un
umbral mnimo para determinar si el valor lgico de una seal analgica cumple las
condiciones para generar una interrupcin.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato aiotrigg.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalAI \Single, ai1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0, sig1int;
Solicita una interrupcin que debe producirse la primera vez que el valor lgico de la seal
analgica de entrada ai1 se encuentre entre 0,5 y 1,5. En este caso, se realiza una llamada
a la rutina TRAP iroutine1.
Datos predefinidos
Se han predefinido las constantes simblicas siguientes del tipo de dato aiotrigg. Puede
usarlas para especificar unas condiciones para las instrucciones ISignalAI y ISignalAO.
Valor
Constante simblica
Comentario
AIO_ABOVE_HIGH
AIO_BELOW_HIGH
AIO_ABOVE_LOW
AIO_BELOW_LOW
AIO_BETWEEN
AIO_OUTSIDE
AIO_ALWAYS
Caractersticas
aiotrigg es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
1135
3 Tipos de datos
3.1. aiotrigg - Condicin de disparo con E/S analgica
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Interrupcin a partir de una seal analgica
de entrada
1136
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.2. bool - Valores lgicos
RobotWare - OS
highvalue recibe el valor TRUE si reg1 es mayor que 100; de lo contrario, se asigna FALSE.
Ejemplo 3
IF highvalue Set do1;
Consulte
Expresiones lgicas
3HAC16581-5 Revisin: J
1137
3 Tipos de datos
3.3. btnres - Datos de resultado de pulsador
RobotWare - OS
Se han predefinido en el sistema las constantes siguientes del tipo de dato btnres.
Valor
Constantes
Respuesta de botn
resUnkwn
Resultado desconocido
resOK
Aceptar
resAbort
Anular
resRetry
Reintentar
resIgnore
Omitir
resCancel
Cancelar
resYes
resNo
No
Es posible trabajar con botones definidos por el usuario que responden a las funciones
UIMessageBox y UIListView.
Caractersticas
btnres es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
3HAC16581-5 Revisin: J
Datos predefinidos
3 Tipos de datos
3.3. btnres - Datos de resultado de pulsador
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de
tipo bsico en la pgina 673
3HAC16581-5 Revisin: J
1139
3 Tipos de datos
3.4. busstate - Estado de bus de E/S
RobotWare - OS
Datos predefinidos
Las constantes simblicas predefinidas del tipo de dato busstate pueden verse en la
instruccin IOBusState.
busstate es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Obtencin del estado actual de un bus de E/ IOBusState - Obtener el estado actual de un
S
bus de E/S en la pgina 161
1140
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
Caractersticas
3 Tipos de datos
3.5. buttondata - Datos de pulsador
RobotWare - OS
Se han predefinido en el sistema las constantes siguientes del tipo de dato buttondata.
Valor
Constantes
Botn mostrado
-1
btnNone
Ningn botn
btnOK
Aceptar
btnAbrtRtryIgn
btnOKCancel
Aceptar y Cancelar
btnRetryCancel
Reintentar y Cancelar
btnYesNo
S y No
btnYesNoCancel
S, No y Cancelar
Es posible mostrar botones definidos por el usuario con las funciones UIMessageBox y
UIListView.
Caractersticas
buttondata es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
1141
3 Tipos de datos
3.5. buttondata - Datos de pulsador
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
1142
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.6. byte - Valores enteros de 0 a 255
RobotWare - OS
Si un argumento de tipo byte tiene un valor que queda fuera del rango de 0 a 255, se genera
un error al ejecutar el programa.
Caractersticas
byte es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Funciones de bits
3HAC16581-5 Revisin: J
1143
3 Tipos de datos
3.7. clock - Medicin de tiempo
RobotWare - OS
Se declara y pone a cero el reloj myclock,. Antes de usar ClkReset, ClkStart, ClkStop
y ClkRead, es necesario declarar una variable de tipo clock en el programa.
Limitaciones
El tiempo mximo que puede almacenar una variable de tipo clock es de aproximadamente
49 das (4.294.967 segundos). Las instrucciones ClkStart, ClkStop y ClkRead informan
de los desbordamientos del reloj en el caso poco probable de que se produzcan.
Las variables clock deben declararse como variables VAR, no como variables persistent.
Caractersticas
Informacin relacionada
1144
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
clock es un tipo de dato sin valor y no puede usarse en operaciones basadas en valores.
3 Tipos de datos
3.8. confdata - Datos de configuracin del robot
RobotWare - OS
xx0500002398
En el caso de un eje lineal, el valor define el intervalo en metros del eje del robot. Para cada
eje, el valor 0 significa una posicin entre 0 y 1 metro y 1 significa una posicin entre 1 y 2
metros. En el caso de los valores negativos, -1 significa una posicin entre -1 y 0 metros, etc.
(consulte la figura siguiente).
La figura siguiente muestra los valores de configuracin para los ejes lineales.
xx0500002399
1145
3 Tipos de datos
3.8. confdata - Datos de configuracin del robot
RobotWare - OS
Continuacin
Datos de configuracin para los robots IRB 140, 6600, 6650, 7600
Existen tres singularidades dentro del rea de trabajo del robot (consulte Manual de
referencia de RAPID - Descripcin general de RAPID, seccin Principios de movimiento y
E/S - Singularidades).
cfx se utiliza para seleccionar una de las ocho configuraciones posibles del robot, numeradas
de 0 a 7. En la tabla siguiente se indican estas configuraciones en cuanto a cmo se posiciona
el robot respecto de las tres singularidades.
cfx
Centro de mueca
respecto del eje 1
Delante de
Delante de
Positivo
Delante de
Delante de
Negativo
Delante de
Detrs
Positivo
Delante de
Detrs
Negativo
Detrs
Delante de
Positivo
Detrs
Delante de
Negativo
Detrs
Detrs
Positivo
Detrs
Detrs
Negativo
xx0500002400
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.8. confdata - Datos de configuracin del robot
RobotWare - OS
Continuacin
En la figura siguiente se muestra un ejemplo de las configuraciones de robot 2 y 3. Observe
los distintos signos del ngulo del eje 5.
xx0500002401
xx0500002402
xx0500002403
1147
3 Tipos de datos
3.8. confdata - Datos de configuracin del robot
RobotWare - OS
Continuacin
Datos de configuracin para los robots IRB 1400, 2400, 3400, 4400, 6400
Slo se utilizan los parmetros de configuracin cf1, cf4 y cf6.
Datos de configuracin para el robot IRB 5400
Se utilizan los cuatro parmetros de configuracin. Se utilizan cf1, cf4, cf6 para los ejes 1,
4 y 6 respectivamente y cfx para el eje 5.
Datos de configuracin para los robots IRB 5404, 5406
Estos robots tienen dos ejes de rotacin (brazos 1 y 2) y un eje lineal (brazo 3).
cf6 no se utiliza
cf6 no se utiliza
Debido a que la estructura del robot es principalmente lineal, el uso de un valor correcto de
los parmetros de configuracin c1, cx tiene menos importancia.
3HAC16581-5 Revisin: J
Este robot tiene tres ejes lineales (brazos 1, 2 y 3) y un eje de rotacin (brazo 4).
3 Tipos de datos
3.8. confdata - Datos de configuracin del robot
RobotWare - OS
Continuacin
Componentes
cf1
Tipo de dato: num
Eje de rotacin:
El cuadrante actual del eje 1, expresado como un nmero entero positivo o negativo.
Eje lineal:
El intervalo actual en metros del eje 1, expresado como un nmero entero positivo o negativo.
cf4
Tipo de dato: num
Eje de rotacin:
El cuadrante actual del eje 4, expresado como un nmero entero positivo o negativo.
Eje lineal:
El intervalo actual en metros del eje 4, expresado como un nmero entero positivo o negativo.
cf6
Tipo de dato: num
Eje de rotacin:
El cuadrante actual del eje 6, expresado como un nmero entero positivo o negativo.
Eje lineal:
El intervalo actual en metros del eje 6, expresado como un nmero entero positivo o negativo.
cfx
1149
3 T ip o s d e d a t o s
3.8. confdata - Datos de configuracin del robot
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato confdata.
Ejemplo 1
VAR confdata conf15 := [1, -1, 0, 0]
Una configuracin de robot conf15 para el tipo de robot IRB 5400 se define de la forma
siguiente:
Estructura
< dataobject of confdata >
< cf1 of num >
< cf4 of num >
< cf6 of num >
< cfx of num >
Informacin relacionada
1150
Sistemas de coordenadas
Datos de posicin
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.9. corrdescr - Descriptor de generador de correcciones
Path Offset
CorrCon id;
offset := [1, 2 ,3];
CorrWrite id, offset;
1151
3 Tipos de datos
3.9. corrdescr - Descriptor de generador de correcciones
Path Offset
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Conexin con un generador de correcciones CorrCon - Establece una conexin con un
generador de correcciones en la pgina 71
CorrDiscon - Cierra la conexin con un
generador de correcciones en la pgina 77
1152
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.10. datapos - Inclusin de un bloque para un objeto de datos
RobotWare - OS
Esta sesin cambia a TRUE todos los objetos de datos locales de tipo bool cuyo nombre
comience con my en el mdulo mymod.
Caractersticas
datapos es un tipo de dato sin valor.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1153
3 Tipos de datos
3.11. dionum - Valores digitales (0 - 1)
RobotWare - OS
Definicin de la constante close con el valor 1. La seal grip1 cambia al valor close, es
decir 1.
Datos predefinidos
Las constantes high, low, y edge estn predefinidas en el mdulo de sistema base.sys:
CONST dionum low:=0;
CONST dionum high:=1;
CONST dionum edge:=2;
Las constantes low y high se han diseado para instrucciones de E/S.
Caractersticas
dionum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
1154
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
Edge puede usarse junto con las instrucciones de interrupciones ISignalDI y ISignalDO.
3 Tipos de datos
3.12. dir - Estructura de directorio de archivos
RobotWare - OS
Este ejemplo imprime los nombres de todos los archivos o subdirectorios que se encuentran
dentro del directorio especificado.
Caractersticas
dir es un tipo de dato sin valor y no puede usarse en operaciones basadas en valores.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Apertura de un directorio
Creacin de un directorio
Lectura de un directorio
Cierre de un directorio
Eliminacin de un directorio
Eliminacin de un archivo
3HAC16581-5 Revisin: J
1155
3 Tipos de datos
3.13. dnum - Valores numricos dobles
RobotWare - OS
Tambin puede escribirse de forma exponencial, por ejemplo 2E3 (= 2*10^3 = 2.000), 2,5E2 (= 0,025).
Los enteros entre -4503599627370496-4503599627370496 y +4503599627370496 se
almacenan siempre como enteros exactos.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato dnum.
Ejemplo 1
VAR dnum reg1;
...
reg1:=1000000;
Ejemplo 3
VAR dnum a:=0;
VAR dnum b:=0;
a := 10 DIV 3;
b := 10 MOD 3;
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.13. dnum - Valores numricos dobles
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Consulte
Expresiones numricas
3HAC16581-5 Revisin: J
1157
3 Tipos de datos
3.14. errdomain - Dominio de error
RobotWare - OS
Cuando se detecta un error con la rutina TRAP trap_err, el dominio, el nmero y el tipo
del error se almacenan en las variables adecuadas.
Datos predefinidos
Nombre
Valor
COMMON_ERR
OP_STATE
SYSTEM_ERR
Errores de sistema
HARDWARE_ERR
Errores de hardware
PROGRAM_ERR
Errores de programa
MOTION_ERR
Errores de movimiento
OPERATOR_ERR
IO_COM_ERR
USER_DEF_ERR
OPTION_PROD_ERR
PROCESS_ERR
Errores de proceso
11
CFG_ERR
Error de configuracin
12
Caractersticas
errdomain es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Contina en la pgina siguiente
1158
3HAC16581-5 Revisin: J
Puede usar las constantes predefinidas siguientes para especificar un dominio de error.
3 Tipos de datos
3.14. errdomain - Dominio de error
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
IError - Solicita una interrupcin para errores
en la pgina 128
Nmeros de errores
3HAC16581-5 Revisin: J
1159
3 Tipos de datos
3.15. errnum - Nmero de error
RobotWare - OS
Si reg3 = 0, el robot detecta un error cuando se realiza la divisin. Sin embargo, es posible
detectar y corregir el error mediante la asignacin del valor 1 a reg3. A continuacin, puede
realizarse de nuevo la divisin y proseguir con la ejecucin del programa.
Ejemplo 2
CONST errnum machine_error := 1;
...
IF di1=0 RAISE machine_error;
...
ERROR
IF ERRNO=machine_error RAISE;
Se produce un error en una mquina (lo cual se detecta a travs de la seal de entrada di1).
Se salta al gestor de errores de la rutina que, a su vez, llama al gestor de errores de la rutina
desde la que se llam a la rutina actual, que es posiblemente el lugar en el que se puede
resolver el error. La constante machine_error se utiliza para informar al gestor de errores
de qu tipo exacto de error se trata.
3HAC16581-5 Revisin: J
reg3 := 1;
3 Tipos de datos
3.15. errnum - Nmero de error
RobotWare - OS
Continuacin
Datos predefinidos
Puede usar la variable de sistema ERRNO para obtener el ltimo error que se ha producido.
Existen varias constantes predefinidas que puede usar para determinar qu tipo de error se ha
producido.
Nombre
ERR_ACC_TOO_LOW
ERR_ALIASIO_DEF
ERR_ALIASIO_TYPE
ERR_ALRDYCNT
ERR_ALRDY_MOVING
ERR_AO_LIM
ERR_ARGDUPCND
ERR_ARGNAME
ERR_ARGNOTPER
ERR_ARGNOTVAR
ERR_ARGVALERR
ERR_AXIS_ACT
Eje no activo
ERR_AXIS_IND
Eje no independiente
ERR_AXIS_MOVING
Eje en movimiento
ERR_AXIS_PAR
ERR_BUSSTATE
ERR_BWDLIMIT
Lmite StepBwdPath
ERR_CALC_NEG
ERR_CALC_OVERFLOW
ERR_CALC_DIVZERO
ERR_CALLPROC
Error en una llamada a un procedimiento (no es un procedimiento) en tiempo de ejecucin (con enlazamiento
en tiempo de ejecucin)
ERR_CFG_INTERNAL
ERR_CFG_ILLTYPE
ERR_CFG_LIMIT
ERR_CFG_NOTFND
1161
3 Tipos de datos
Nombre
ERR_CFG_OUTOFBOUNDS
ERR_CNTNOTVAR
ERR_CNV_NOT_ACT
ERR_CNV_CONNECT
ERR_CNV_DROPPED
ERR_COMM_EXT
ERR_COMM_INIT_FAILED
ERR_DATA_RECV
ERR_DEV_MAXTIME
ERR_DIPLAG_LIM
ERR_DIVZERO
ERR_EXECPHR
ERR_FILEACC
ERR_FILEEXIST
El archivo ya existe
ERR_FILEOPEN
ERR_FILNOTFND
Archivo no encontrado.
ERR_FNCNORET
ERR_FRAME
ERR_GO_LIM
ERR_ILLDIM
ERR_ILLQUAT
ERR_ILLRAISE
ERR_INDCNV_ORDER
ERR_INOISSAFE
ERR_INOMAX
ERR_INT_NOTVAL
ERR_INT_MAXVAL
ERR_INVDIM
Dimensiones diferentes
ERR_IODISABLE
ERR_IOENABLE
ERR_IOERROR
ERR_LINKREF
ERR_LOADED
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
ERR_LOADID_FATAL
ERR_LOADID_RETRY
ERR_LOADNO_INUSE
ERR_LOADNO_NOUSE
ERR_MAXINTVAL
ERR_MODULE
ERR_MOD_NOTLOADED
ERR_NAME_INVALID
ERR_NORUNUNIT
ERR_NOTARR
ERR_NOTEQDIM
ERR_NOTINTVAL
No es un valor entero
ERR_NOTPRES
ERR_NOTSAVED
ERR_NOT_MOVETASK
ERR_NUM_LIMIT
ERR_OUTOFBND
ERR_OVERFLOW
Desbordamiento de reloj
ERR_PATH
ERR_PATHDIST
ERR_PATH_STOP
ERR_PID_MOVESTOP
ERR_PID_RAISE_PP
ERR_PRGMEMFULL
ERR_PROCSIGNAL_OFF
ERR_PROGSTOP
ERR_RANYBIN_CHK
ERR_RANYBIN_EOF
ERR_RCVDATA
ERR_REFUNKDAT
ERR_REFUNKFUN
1163
3 Tipos de datos
Nombre
ERR_REFUNKPRC
ERR_REFUNKTRP
ERR_RMQ_DIM
ERR_RMQ_FULL
ERR_RMQ_INVALID
ERR_RMQ_INVMSG
ERR_RMQ_MSGSIZE
ERR_RMQ_NAME
ERR_RMQ_NOMSG
ERR_RMQ_TIMEOUT
ERR_RMQ_VALUE
ERR_ROBLIMIT
ERR_SC_WRITE
ERR_SIGSUPSEARCH
ERR_STARTMOVE
ERR_ADDR_INUSE
ERR_SOCK_CLOSED
ERR_SOCK_TIMEOUT
ERR_SPEED_REFRESH_LIM
ERR_STRTOOLNG
ERR_SYM_ACCESS
ERR_SYNCMOVEOFF
ERR_SYNCMOVEON
ERR_SYNTAX
ERR_TASKNAME
ERR_TP_DIBREAK
Una instruccin de lectura de FlexPendant fue interrumpida por una entrada digital
ERR_TP_DOBREAK
Una instruccin de lectura de FlexPendant fue interrumpida por una salida digital
ERR_TP_MAXTIME
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
ERR_TP_NO_CLIENT
ERR_TRUSTLEVEL
ERR_TXTNOEXIST
ERR_UI_INITVALUE
ERR_UI_MAXMIN
ERR_UI_NOTINT
ERR_UISHOW_FATAL
ERR_UISHOW_FULL
ERR_UNIT_PAR
ERR_UNKINO
ERR_UNKPROC
ERR_UNLOAD
ERR_WAITSYNCTASK
ERR_WAIT_MAXTIME
ERR_WHLSEARCH
ERR_WOBJ_MOVING
Caractersticas
errnum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1165
3 Tipos de datos
3.16. errstr - Cadena de error
RobotWare - OS
Datos predefinidos
Nombre
Descripcin
ERRSTR_EMPTY
ERRSTR_UNUSED
El argumento no se utiliza.
ERRSTR_TASK
ERRSTR_CONTEXT
Contexto
Caractersticas
errstr es un tipo de dato de alias de string y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
Consulte
1166
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.17. errtype - Tipo de error
RobotWare - OS
Cuando se detecta un error con la rutina TRAP trap_err, el dominio, el nmero y el tipo
del error se almacenan en las variables adecuadas.
Datos predefinidos
Puede usar las constantes predefinidas siguientes para especificar un tipo de error.
Nombre
Tipo de error
Valor
TYPE_ALL
TYPE_STATE
TYPE_WARN
TYPE_ERR
Error
Caractersticas
errtype es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Solicitud de una interrupcin para errores
Nmeros de errores
3HAC16581-5 Revisin: J
1167
3 Tipos de datos
3.18. event_type - Tipo de rutina de evento
RobotWare - OS
Constante de RAPID
Valor
EVENT_NONE
EVENT_POWERON
Evento POWER_ON
EVENT_START
Evento START
EVENT_STOP
Evento STOP
EVENT_QSTOP
Evento QSTOP
EVENT_RESTART
Evento RESTART
EVENT_RESET
Evento RESET
EVENT_STEP
Evento STEP
Caractersticas
event_type es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Rutinas de evento en general
1168
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.19. exec_level - Execution level
RobotWare - OS
Descripcin
La funcin ExecLevel permite obtener el nivel de ejecucin actual del cdigo de RAPID que
se est ejecutando en ese momento.
Datos predefinidos
Se han predefinido las constantes siguientes del tipo exec_level:
Constante de RAPID
Valor
Nivel de ejecucin
LEVEL_NORMAL
LEVEL_TRAP
LEVEL_SERVICE
1) Con LEVEL_SERVICE, significa una rutina de evento, una rutina de servicio (incluidas las
llamadas a rutinas) y una rutina de interrupcin a partir de una seal de entrada del sistema.
Caractersticas
exec_level es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1169
3 Tipos de datos
3.20. extjoint - Posicin de los ejes externos
RobotWare - OS
Para los ejes lineales: la posicin se define como la distancia en mm existente respecto
de la posicin de calibracin.
Si la posicin no est definida en los datos de posicin (su valor es 9E9), el valor no
se tendr en cuenta si el eje est conectado pero no activado. Sin embargo, si el eje est
activado, se genera un error.
Si la posicin est definida en los datos de posicin, a pesar de que el eje no est
conectado, el valor no se tendr en cuenta.
No se realiza ningn movimiento pero tampoco se genera ningn error en el caso de los ejes
que tengan datos de posicin vlidos pero que no estn activados.
Si se utiliza un offset del eje externo (instruccin EOffsOn o EOffsSet), las posiciones se
especifican en el sistema de coordenadas ExtOffs.
Si algn eje externo est funcionando en el modo independiente y el robot y sus ejes externos
deben realizar algn nuevo movimiento, los datos de posicin del eje externo en el modo
independiente no deben ser 9E9 sino algn valor arbitrario (no utilizado por el sistema).
3HAC16581-5 Revisin: J
Si un eje lgico no est conectado a uno fsico, se utiliza el valor 9E9 como valor de posicin,
para indicar que el eje no est conectado. En el momento de la ejecucin, se comprueban los
datos de posicin de los distintos ejes y se comprueba si est conectado el eje
correspondiente. Si el valor de posicin almacenado no cumple con la conexin actual del eje,
se aplica lo siguiente:
3 Tipos de datos
3.20. extjoint - Posicin de los ejes externos
RobotWare - OS
Continuacin
Componentes
eax_a
external axis a
Tipo de dato: num
La posicin del eje externo lgico a, expresada en grados o mm (en funcin del tipo de eje).
...
eax_f
external axis f
Tipo de dato: num
La posicin del eje externo lgico f, expresada en grados o mm (en funcin del tipo de eje).
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin extjoint.
Ejemplo 1
VAR extjoint axpos10 := [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ;
Se cambia a 11 la posicin del eje externo lgico "a", expresada en grados o mm (en
funcin del tipo de eje).
Se cambia a 12,3 la posicin del eje externo lgico "b", expresada en grados o mm
(en funcin del tipo de eje).
Estructura
< dataobject of extjoint >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Datos de posicin
3HAC16581-5 Revisin: J
1171
3 Tipos de datos
3.21. handler_type - Type of execution handler
RobotWare - OS
Constante de RAPID
Valor
HANDLER_NONE
HANDLER_BWD
HANDLER_ERR
HANDLER_UNDO
Caractersticas
handler_type es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
1172
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.22. icondata - Datos de visualizacin de iconos
RobotWare - OS
Datos predefinidos
Se han predefinido en el sistema las constantes siguientes del tipo de dato icondata.
Valor
Constante
Icono
iconNone
Ningn icono
iconInfo
Icono de informacin
iconWarning
Icono de aviso
iconError
Icono de error
Caractersticas
icondata es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
1173
3 Tipos de datos
3.22. icondata - Datos de visualizacin de iconos
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Cuadro de mensaje de interaccin con el
usuario
1174
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.23. identno - Identidad para las instrucciones de movimiento
MultiMove - Coordinated Robots
Ejemplo 1
PERS tasks task_list{2} := [["T_ROB1"],["T_ROB2"]];
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
PROC proc1()
...
SyncMoveOn sync1, task_list;
MoveL *\ID:=10,v100,z50,mytool;
MoveL *\ID:=20,v100,fine,mytool;
SyncMoveOff sync2;
...
ENDPROC
Caractersticas
identno es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus propiedades.
1175
3 Tipos de datos
3.23. identno - Identidad para las instrucciones de movimiento
MultiMove - Coordinated Robots
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Tipos de datos
1176
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.24. intnum - Identidad de interrupcin
RobotWare - OS
Se genera una interrupcin cuando la entrada di1 cambia de valor a 1. Cuando esto ocurre, se
hace una llamada a la rutina TRAP correct_feeder.
Ejemplo 2
VAR intnum feeder1_error;
VAR intnum feeder2_error;
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
...
PROC init_interrupt();
...
CONNECT feeder1_error WITH correct_feeder;
ISignalDI di1, 1, feeder1_error;
CONNECT feeder2_error WITH correct_feeder;
ISignalDI di2, 1, feeder2_error;
...
ENDPROC
...
TRAP correct_feeder
IF INTNO=feeder1_error THEN
...
ELSE
...
ENDIF
...
ENDTRAP
Se genera una interrupcin cuando una de las entradas, di1 o di2, cambia de valor a 1. En
este caso, se realiza una llamada a la rutina TRAP correct_feeder. La variable de sistema
INTNO se utiliza en la rutina TRAP para determinar qu tipo de interrupcin se ha producido.
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
1177
3 Tipos de datos
3.24. intnum - Identidad de interrupcin
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
El nmero mximo de variables activas del tipo intnum que pueden existir en un momento
determinado (entre CONNECT y IDelete) est limitado a 70. El nmero mximo de
interrupciones que puede albergar la cola de ejecucin de rutinas TRAP en un momento
determinado est limitado a 30.
Caractersticas
Intnum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus propiedades.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Interrupciones
Conexin de interrupciones
Resumen de interrupciones
1178
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.25. iodev - Canales serie y archivos
RobotWare - OS
Descripcin
Los datos de tipo iodev contienen una referencia a un archivo o a un canal serie. Pueden
conectarse a la unidad fsica mediante la instruccin Open y utilizarse a continuacin para
operaciones de lectura y escritura.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato iodev.
Ejemplo 1
VAR iodev file;
...
Open "HOME:/LOGDIR/INFILE.DOC", file\Read;
input := ReadNum(file);
Se abre el archivo INFILE.DOC para lectura. Al leer del archivo, se utiliza file como
referencia en lugar del nombre del archivo.
Caractersticas
iodev es un tipo de dato sin valor.
Informacin relacionada
3HAC16581-5 Revisin: J
1179
3 Tipos de datos
3.26. iounit_state - Estado de la unidad de E/S
RobotWare - OS
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
1180
Instrucciones de entrada/salida
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
iounit_state es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
3 Tipos de datos
3.27. jointtarget - Datos de posicin de eje
RobotWare - OS
external axes
Tipo de dato: extjoint
La posicin de los ejes externos.
La posicin se definede la forma siguiente para cada eje independiente (eax_a, eax_b
... eax_f):
Para los ejes lineales, la posicin se define como la distancia en mm existente respecto
de la posicin de calibracin.
Los ejes externos eax_a ... son ejes lgicos. La relacin existente entre el nmero lgico
del eje y el nmero fsico del eje se define en los parmetros del sistema.
El valor 9E9 se utiliza para definir los ejes que no estn conectados. Si los ejes definidos en
los datos de posicin son distintos de los ejes que estn conectados realmente en el momento
de la ejecucin del programa, ocurre lo siguiente:
Si la posicin no est definida en los datos de posicin (su valor es 9E9), el valor no
se tendr en cuenta si el eje est conectado pero no activado. Sin embargo, si el eje est
activado, se genera un error.
Si la posicin est definida en los datos de posicin, a pesar de que el eje no est
conectado, el valor no se tiene en cuenta.
No se realiza ningn movimiento pero tampoco se genera ningn error en el caso de los ejes
que tengan datos de posicin vlidos pero que no estn activados.
Si algn eje externo est funcionando en el modo independiente y el robot y sus ejes externos
deben realizar algn nuevo movimiento, los datos de posicin del eje externo en el modo
independiente no deben ser 9E9 sino algn valor arbitrario (no utilizado por el sistema).
Contina en la pgina siguiente
3HAC16581-5 Revisin: J
1181
3 Tipos de datos
3.27. jointtarget - Datos de posicin de eje
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato jointtarget.
Ejemplo 1
CONST jointtarget calib_pos := [ [ 0, 0, 0, 0, 0, 0], [ 0, 9E9,
9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
1182
Consulte
Instrucciones de posicionamiento
3HAC16581-5 Revisin: J
Informacin relacionada
3 Tipos de datos
3.28. listitem - Estructura de datos de elementos de lista
RobotWare - OS
Ejemplo bsico
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato listitem.
Ejemplo 1
CONST listitem list {3}:=[[stEmpty, "Item1"], [stEmpty, "Item2"],
[stEmpty, "Item3"]];
text
Tipo de dato: string
El texto de la lnea de men a mostrar.
Estructura
<dataobject of listitem>
<image of string>
<text of string>
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1183
3 Tipos de datos
3.29. loaddata - Datos de carga
RobotWare - OS
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.29. loaddata - Datos de carga
RobotWare - OS
Continuacin
aom
axes of moment
Tipo de dato: orient
Carga de la herramienta
La orientacin del sistema de coordenadas de la carga de la herramienta, definida por los ejes
de inercia principales de la carga de la herramienta. Expresado en el sistema de coordenadas
de la mueca como cuaternios (q1, q2, q3, q4). Si se utiliza una herramienta estacionaria,
se trata de los ejes de inercia principales de la herramienta que sostiene el objeto de trabajo.
Carga til
La figura muestra la restriccin de la reorientacin de los sistemas de coordenadas de la carga
de la herramienta y de la carga til.
xx0500002370
La orientacin del sistema de coordenadas de la carga til, definida por los ejes de inercia
principales de la carga til. Expresado en el sistema de coordenadas de la herramienta como
cuaternios (q1, q2, q3, q4). Si se utiliza una herramienta estacionaria, se utiliza el sistema de
coordenadas del objeto.
La figura muestra el centro de gravedad y los ejes de inercia de la carga til.
xx0500002371
1185
3 Tipos de datos
3.29. loaddata - Datos de carga
RobotWare - OS
Continuacin
ix
inertia x
Tipo de dato: num
El momento de inercia de la carga alrededor del eje x del sistema de coordenadas de la carga
de la herramienta o de la carga til, en kgm 2.
La definicin correcta de los momentos de inercia permitir una utilizacin ptima del
planificador de trayectorias y un mejor control de los ejes. Esto puede resultar especialmente
importante a la hora de manejar grandes planchas de metal, etc. Todos los momentos de
inercia ix, iy e iz iguales a 0 kgm 2 implican una masa puntual.
Normalmente, slo es necesario definir momentos de inercia cuando la distancia existente
entre la brida de montaje y el centro de gravedad es menor que el tamao de la carga (consulte
la figura siguiente).
La figura muestra que normalmente es necesario definir el momento de inercia cuando la
distancia es menor que el tamao de la carga.
xx0500002372
iy
inertia y
El momento de inercia de la carga alrededor del eje y, expresado en kgm 2.
Para obtener ms informacin, consulte ix.
iz
inertia z
Tipo de dato: num
El momento de inercia de la carga alrededor del eje z, expresado en kgm 2.
Para obtener ms informacin, consulte ix.
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.29. loaddata - Datos de carga
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato loaddata.
Ejemplo 1
PERS loaddata piece1 := [ 5, [50, 0, 50], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0];
La carga til de la primera figura de la seccin Carga til en la pgina 1185 se describe a
partir de los valores siguientes:
Peso 5 kg.
Ejemplo 2
Set gripper;
WaitTime 0.3;
GripLoad piece1;
Conexin de la carga til, piece1, especificada en el momento en que el robot sujeta la carga
piece1.
Ejemplo 3
Reset gripper;
WaitTime 0.3;
GripLoad load0;
Desconexin de la carga til, especificada en el momento en que el robot suelta una carga til.
Limitaciones
La carga til slo debe definirse mediante variables persistentes (PERS) y no desde dentro de
una rutina. De esta forma, los valores se guardan al guardar el programa y se recuperan al
cargarlo.
Los argumentos de tipo loaddata de la instruccin GripLoad deben ser slo del tipo
persistente completo (ni elementos de matriz ni componentes de registro).
Datos predefinidos
La carga load0 define una carga til cuya masa es igual a 0 kg, es decir, ninguna carga. Esta
carga se utiliza como argumento en la instruccin GripLoad para desconectar una carga til.
La carga load0 est siempre disponible desde el programa, pero no puede ser modificada
(est almacenada en el mdulo de sistema BASE).
PERS loaddata load0 := [ 0.001, [0, 0, 0.001], [1, 0, 0, 0],0, 0
,0 ];
1187
3 Tipos de datos
3.29. loaddata - Datos de carga
RobotWare - OS
Continuacin
Estructura
< dataobjectof loaddata >
< mass of num >
< cog of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< aom of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< ix of num >
< iy of num >
< iz of num >
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Principios de
movimiento y E/S - Sistemas de coordenadas
Sistemas de coordenadas
1188
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.30. loadidnum - Tipo de identificacin de la carga
RobotWare - OS
Se han predefinido las constantes simblicas siguientes para el tipo de dato loadidnum.
Puede usarlas como argumentos de la instruccin LoadId.
Valor
MASS_KNOWN
MASS_WITH_AX3
Caractersticas
loadidnum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Identificacin de carga de un programa
predefinido
3HAC16581-5 Revisin: J
1189
3 Tipos de datos
3.31. loadsession - Programar una sesin de carga
RobotWare - OS
1190
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.32. mecunit - Unidad mecnica
RobotWare - OS
Todas las unidades mecnicas definidas en los parmetros del sistema estn predefinidas en
cada tarea de programa. Sin embargo, slo las unidades mecnicas controladas por la tarea de
programa actual (definida en los parmetros de sistema Controller/Task/Use Mechanical Unit
Group), pueden usarse para realizar cualquier operacin de control.
Adems, la variable predefinida ROB_ID del tipo de dato mecunit est disponible en cada
tarea de programa. Si la tarea de programa actual controla un robot, la variable de alias
ROB_ID contiene una referencia a uno de los robots de ROB_1 a ROB_6, que puede usarse
para controlar el funcionamiento del robot. La variable ROB_ID no es vlida si la tarea de
programa actual no controla ningn robot.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato mecunit.
Ejemplo 1
IF TaskRunRob() THEN
IndReset ROB_ID, 6;
ENDIF
1191
3 Tipos de datos
3.32. mecunit - Unidad mecnica
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Comprobacin de si la tarea controla algn
robot
1192
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.33. motsetdata - Datos de parmetros de movimiento
RobotWare - OS
Datos de aceleracin
Normalmente no es necesario utilizar este tipo de dato dado que estos valores slo pueden
establecerse con las instrucciones VelSet, AccSet, SingArea, ConfJ,
ConfL,PathResol,MotionSup, PathAccLim, CirPathMode y WorldAccLim.
Los valores actuales de estos parmetros de movimiento estn disponibles a travs de la
variable de sistema C_MOTSET.
Descripcin
Los parmetros de movimiento actuales (almacenados en la variable de sistema C_MOTSET)
afectan a todos los movimientos.
Componentes
vel.oride
Tipo de dato: veldata/num
Velocidad como porcentaje de la velocidad programada.
vel.max
Tipo de dato: veldata/num
Velocidad mxima en mm/seg.
acc.acc
Tipo de dato: accdata/num
Aceleracin y deceleracin como porcentaje de los valores normales.
acc.ramp
Tipo de dato: accdata/num
La proporcin en que la aceleracin y deceleracin aumentan como porcentaje de los valores
normales.
1193
3 Tipos de datos
3.33. motsetdata - Datos de parmetros de movimiento
RobotWare - OS
Continuacin
sing.wrist
Tipo de dato: singdata/bool
La orientacin hasta la cual se permite que la herramienta se desve levemente, para prevenir
una singularidad de mueca.
sing.arm
Tipo de dato: singdata/bool
La orientacin hasta la cual se permite que la herramienta se desve levemente, para prevenir
una singularidad de brazo (no implementada).
sing.base
Tipo de dato: singdata/bool
La orientacin de la que no debe desviarse la herramienta.
conf.jsup
Tipo de dato: confsupdata/bool
La supervisin de la configuracin de los ejes est activa durante el movimiento de los ejes.
conf.lsup
Tipo de dato: confsupdata/bool
La supervisin de la configuracin de los ejes est activa durante el movimiento lineal y
circular.
conf.ax1
Tipo de dato: confsupdata/num
Desviacin mxima permitida en grados para el eje 1 (no se utiliza en esta versin).
conf.ax4
Desviacin mxima permitida en grados para el eje 4 (no se utiliza en esta versin).
conf.ax6
Tipo de dato: confsupdata/num
Desviacin mxima permitida en grados para el eje 6 (no se utiliza en esta versin).
pathresol
Tipo de dato: num
El ajuste actual como porcentaje de la resolucin de trayectoria configurada.
motionsup
Tipo de dato: bool
Conmutar el estado de la funcin de supervisin de movimientos de RAPID (TRUE = On y
FALSE = Off).
tunevalue
Tipo de dato: num
Ajuste actual de RAPID como porcentaje del valor de ajuste configurado para la funcin de
supervisin de movimientos.
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.33. motsetdata - Datos de parmetros de movimiento
RobotWare - OS
Continuacin
acclim
Tipo de dato: bool
Limitacin de aceleracin de la herramienta a lo largo de la trayectoria. (TRUE = con
limitacin y FALSE = sin limitacin).
accmax
Tipo de dato: num
Limitacin de aceleracin del TCP en m/s 2. Si acclim tiene el valor FALSE, el valor es
siempre -1.
decellim
Tipo de dato: bool
Limitacin de deceleracin de la herramienta a lo largo de la trayectoria. (TRUE = con
limitacin y FALSE = sin limitacin).
decelmax
Tipo de dato: num
Limitacin de deceleracin del TCP en m/s 2. Si decellim tiene el valor FALSE, el valor es
siempre -1.
cirpathreori
Tipo de dato: num
Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares:
0 = Mtodo estndar con interpolacin en la base de coordenadas de la trayectoria
1 = Mtodo modificado con interpolacin en la base de coordenadas del objeto
2 = Mtodo modificado con orientacin programada de la herramienta en CirPoint
worldacclim
Tipo de dato: bool
Limitacin de aceleracin en el sistema de coordenadas mundo. (TRUE = con limitacin y
FALSE = sin limitacin).
worldaccmax
Tipo de dato: num
Limitacin de aceleracin en el sistema de coordenadas mundo en m/s 2. Si worldacclim
tiene el valor FALSE, el valor es siempre -1.
Limitaciones
Slo y slo uno de los componentes sing.wrist, sing.arm o sing.base puede tener un
valor igual a TRUE.
1195
3 Tipos de datos
3.33. motsetdata - Datos de parmetros de movimiento
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato motsetdata.
Ejemplo 1
IF C_MOTSET.vel.oride > 50 THEN
...
ELSE
...
ENDIF
Se ejecutan partes distintas del programa en funcin del ajuste de velocidad actual.
Datos predefinidos
C_MOTSET describe los parmetros de movimiento actuales del robot y est siempre
disponible desde el programa. Por otro lado, C_MOTSET slo puede modificarse mediante un
conjunto de instrucciones, no mediante asignacin.
Los valores predeterminados siguientes para los parmetros de movimiento se establecen:
-> veldata
[ 100, 100 ],
-> accdata
-> singdata
-> confsupdata
100,
TRUE,
-> motionsup
100,
-> tunevalue
FALSE,
-> acclim
-1,
-> accmax
FALSE,
-> decellim
-1,
-> decelmax
0,
-> cirpathreori
FALSE,
-> worldacclim
-1],
-> worldaccmax
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.33. motsetdata - Datos de parmetros de movimiento
RobotWare - OS
Continuacin
Estructura
<dataobject of motsetdata>
<vel of veldata>
<oride of num>
<max of num>
<acc of accdata>
<acc of num>
<ramp of num>
<sing of singdata>
<wrist of bool>
<arm of bool>
<base of bool>
<conf of confsupdata> ->Affected by instructions ConfJ and ConfL
<jsup of bool>
<lsup of bool>
<ax1 of num>
<ax4 of num>
<ax6 of num>
<pathresol of num>
<motionsup of bool>
<tunevalue of num>
<acclim of bool>
<accmax of num>
<decellim of bool>
<decelmax of num>
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Instrucciones para el establecimiento de
parmetros de movimiento
3HAC16581-5 Revisin: J
1197
3 Tipos de datos
3.34. num - Valores numricos
RobotWare - OS
Tambin puede escribirse de forma exponencial, por ejemplo 2E3 (= 2*10^3 = 2.000), 2,5E2 (= 0,025).
Los enteros entre -8388607 y +8388608 se almacenan siempre como enteros exactos.
Los nmeros con decimales son slo nmeros aproximados y, por tanto, no deben utilizarse
en comparaciones de tipo igual a ni distinto de. En el caso de las divisiones y las operaciones
que utilizan nmeros con decimales, el resultado tambin ser un nmero con decimales, es
decir, no un entero exacto. Por ejemplo:
a := 10;
b := 5;
IF a/b=2 THEN
...
Dado que el resultado de a/b no es un entero, esta condicin no tiene por qu cumplirse
necesariamente.
Ejemplos bsicos
Ejemplo 1
VAR num reg1;
...
reg1 := 3;
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.34. num - Valores numricos
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Los valores literales entre -8388607 y 8388608 asignados a una variable num se almacenan
siempre como enteros exactos.
Si un valor literal que ha sido interpretado como un valor dnum es asignado o usado como un
valor num, es convertido automticamente a num.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Valores numricos con el tipo de datos dnum dnum - Valores numricos dobles en la pgina
1156
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Programacin
bsica en RAPID - Expresiones
Expresiones numricas
3HAC16581-5 Revisin: J
1199
3 Tipos de datos
3.35. opcalc - Arithmetic Operator
RobotWare - OS
Descripcin
El uso previsto de las constantes opcalc es decir el tipo de operacin aritmtica.
Ejemplos
A continuacin aparece un ejemplo de uso del tipo de dato opcalc.
Ejemplo 1
res := StrDigCalc(str1, OpAdd, str2);
Se asigna a res el resultado de la operacin de suma de los valores representados por las
cadenas str1 y str2. OpAdd es del tipo de dato opcalc..
Datos predefinidos
Constante
Valor
Comentario
OpAdd
Suma (+)
OpSub
Resta (-)
OpMult
Multiplicacin (*)
OpDiv
Divisin (/)
OpMod
Mdulo (%l)
Caractersticas
opcalc es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
1200
3HAC16581-5 Revisin: J
Se han predefinido las constantes simblicas siguientes para el tipo de dato opcalc. Puede
usarlas para definir el tipo de operacin aritmtica utilizado, por ejemplo en la funcin
StrDigCalc.
3 Tipos de datos
3.36. opnum - Operador de comparacin
RobotWare - OS
Datos predefinidos
Se han predefinido las constantes simblicas siguientes para el tipo de dato opnum. Puede
usarlas para definir el tipo de comparacin utilizado, por ejemplo en la instruccin
TriggCheckIO.
Valor
Constante simblica
Comentario
LT
Menor que
LTEQ
EQ
Igual a
NOTEQ
Distinto de
GTEQ
GT
Mayor que
Caractersticas
opnum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Tipos de datos en general, tipos de datos de Manual de referencia tcnica - Descripcin
alias
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Tipos de datos
Definicin de una comprobacin de E/S en
una posicin fija
3HAC16581-5 Revisin: J
1201
3 Tipos de datos
3.37. orient - Orientacin
RobotWare - OS
informacin siguiente.
Componentes
El tipo de dato orient contiene los componentes siguientes:
q1
Tipo de dato: num
Cuaternio 1.
q2
Tipo de dato: num
Cuaternio 2.
q3
Tipo de dato: num
Cuaternio 3.
q4
Cuaternio 4.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato orient.
Ejemplo 1
VAR orient orient1;
.
orient1 := [1, 0, 0, 0];
Se asigna a la orientacin orient1 el valor q1=1, q2-q4=0. Esto equivale a ninguna rotacin.
Limitaciones
La orientacin debe estar normalizada, es decir, la suma de los cuadrados debe ser igual a 1:
.
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.37. orient - Orientacin
RobotWare - OS
Continuacin
Qu es un cuaternio?
La orientacin de un sistema de coordenadas (por ejemplo el de una herramienta) puede
describirse mediante una matriz de rotacin que describe la direccin de los ejes del sistema
de coordenadas respecto de un sistema de referencia (consulte la figura siguiente).
xx0500002376
Los ejes del sistema de coordenadas girado (x, y, z) son vectores que pueden expresarse en el
sistema de coordenadas de referencia de la forma siguiente:
x = (x1, x2, x3)
y = (y1, y2, y3)
z = (z1, z2, z3)
Esto significa que el componente x del vector x del sistema de coordenadas de referencia ser
x1, el componente y ser x2, etc.
Estos tres vectores pueden reunirse en una matriz (una matriz de rotacin) en la que cada uno
de los vectores compone una de las columnas:
Un cuaternio es slo una forma ms concisa de referirse a esta matriz de rotacin. Los
cuaternios se calculan partiendo de los elementos de la matriz de rotacin:
.
1203
3 Tipos de datos
3.37. orient - Orientacin
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 1
Una herramienta se orienta de forma que su eje Z apunta directamente hacia delante (en la
misma direccin que el eje X del sistema de coordenadas de la base). El eje Y de la
herramienta se corresponde con el eje Y del sistema de coordenadas de la base (consulte la
figura siguiente). Cmo se define la orientacin de la herramienta en los datos de posicin
(robtarget)?
La orientacin de la herramienta en una posicin programada suele estar relacionada con el
sistema de coordenadas del objeto de trabajo utilizado. En este ejemplo no se utiliza ningn
objeto de trabajo y el sistema de coordenadas de la base es igual al sistema de coordenadas
mundo. Por tanto, la orientacin est relacionada con el sistema de coordenadas de la base.
xx0500002377
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.37. orient - Orientacin
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplo 2
La direccin de la herramienta gira 30 alrededor de los ejes X' y Z' respecto del sistema de
coordenadas de la mueca (consulte la figura siguiente). Cmo se define la orientacin de la
herramienta en los datos de la herramienta?.
xx0500002378
Estructura
< dataobject of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Operaciones con orientaciones
3HAC16581-5 Revisin: J
1205
3 Tipos de datos
3.38. paridnum - Tipo de identificacin de parmetro
RobotWare - OS
Datos predefinidos
Se han predefinido las constantes simblicas siguientes del tipo de dato paridnum para su
uso como argumentos en las instrucciones siguientes ParIdRobValid,
ParIdPosValid,LoadId y ManLoadIdProc.
Valor
TOOL_LOAD_ID
PAY_LOAD_ID
IRBP_K
IRBP_L
IRBP_C
IRBP_C_INDEX
IRBP_T
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.38. paridnum - Tipo de identificacin de parmetro
RobotWare - OS
Continuacin
Valor
IRBP_R
IRBP_A
IRBP_B
IRBP_D
NOTA!
Slo TOOL_LOAD_ID y PAY_LOAD_ID pueden usarse en los programas de RAPID definidos
por el usuario para la identificacin de cargas de la herramienta o la carga til del robot.
Caractersticas
paridnum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
3HAC16581-5 Revisin: J
1207
3 Tipos de datos
3.39. paridvalidnum - Resultado de ParIdRobValid
RobotWare - OS
Datos predefinidos
Se han definido las constantes simblicas siguientes del tipo de dato paridvalidnum. Puede
usarlas a la hora de comprobar el valor de retorno de la funcin ParIdRobValid.
Valor
Constante simblica
Comentario
10
ROB_LOAD_VAL
11
ROB_NOT_LOAD_VAL
12
ROB_LM1_LOAD_VAL
Tipo de robot vlido IRB 6400FHD para la identificacin actual de parmetros, si la carga real es
< 200 kg
Caractersticas
paridvalidnum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDTEST
3 Tipos de datos
3.39. paridvalidnum - Resultado de ParIdRobValid
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant, seccin Programacin y testing Rutinas de servicio - LoadIdentify, rutina de
servicio de identificacin de cargas
3HAC16581-5 Revisin: J
1209
3 Tipos de datos
3.40. pathrecid - Identificador de grabadora de trayectorias
Path Recovery
xx0500002090
3HAC16581-5 Revisin: J
PathRecMoveBwd \ID:=start_id;
3 Tipos de datos
3.40. pathrecid - Identificador de grabadora de trayectorias
Path Recovery
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Inicio y detencin de la grabadora de trayec- PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectotorias
rias en la pgina 322
PathRecStop - Detiene la grabadora de
trayectorias en la pgina 325
Comprobacin de que la trayectoria grabada PathRecValidBwd - Comprueba si existe una
es correcta
trayectoria de retroceso vlida guardada en la
pgina 966
PathRecValidFwd - Comprueba si existe una
trayectoria de avance vlida guardada en la
pgina 969
PathRecMoveBwd - Hace retroceder la
grabadora de trayectorias en la pgina 311
3HAC16581-5 Revisin: J
1211
3 Tipos de datos
3.41. pos - Posiciones (slo X, Y y Z)
RobotWare - OS
Se asigna a la posicin pos1 el valor: X=500 mm, Y=0 mm, Z=940 mm.
Ejemplo 2
pos1.x := pos1.x + 50;
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.41. pos - Posiciones (slo X, Y y Z)
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Expresiones
3HAC16581-5 Revisin: J
1213
3 Tipos de datos
3.42. pose - Transformaciones de coordenadas
RobotWare - OS
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Qu es un cuaternio?
1214
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.43. progdisp - Desplazamiento de programa
RobotWare - OS
1215
3 Tipos de datos
3.43. progdisp - Desplazamiento de programa
RobotWare - OS
Continuacin
En primer lugar, se activa un desplazamiento de programa desde una posicin buscada. A
continuacin, los valores de desplazamiento de programa actuales se almacenan
temporalmente en la variable progdisp1 y el desplazamiento de programa se desactiva. Ms
adelante, la reactivacin se realiza utilizando las instrucciones PDispSet y EOffsSet.
Datos predefinidos
La variable de sistema C_PROGDISP describe el desplazamiento de programa actual de los
ejes del robot y los ejes externos y est siempre disponible desde el programa. Por otro lado,
slo puede modificarse mediante un conjunto de instrucciones, no mediante asignacin.
Los siguientes valores predeterminados de desplazamiento de programa se establecen:
-> posedata
[ 0, 0, 0, 0, 0, 0]];
-> extjointdata
Estructura
< dataobject of progdisp >
< pdisp of pose >
< trans of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< rot of orient >
< q1 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< eoffs of extjoint >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >
Informacin relacionada
1216
Consulte
Sistemas de coordenadas
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.44. rawbytes - Datos sin formato
RobotWare - OS
En este ejemplo, la variable raw_data del tipo rawbytes es borrada en primer lugar. Es
decir, todos sus bytes cambian a 0 (el valor predeterminado tras la declaracin). A
continuacin, se guarda el valor de integer en los 2 primeros bytes y el valor de float en
los 4 bytes siguientes.
Limitaciones
Las variables de tipo rawbytes pueden contener de 0 a 1.024 bytes.
Estructura
rawbytes es un tipo de dato sin valor.
Tras la declaracin de la variable de tipo rawbytes, todos los bytes de rawbytes quedan
definidos como 0 y la longitud actual de los bytes vlidos de la variable es tambin 0.
1217
3 Tipos de datos
3.44. rawbytes - Datos sin formato
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato
de tipo rawbytes en la pgina 986
Empaquetamiento de un encabezado de
DeviceNet en datos rawbytes
1218
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.45. restartdata - Datos de reinicio de seales de disparo
RobotWare - OS
STOP dentro de
trayectoria
Descripcin
restartdata refleja los datos siguientes tras la detencin de la ejecucin del programa:
Componentes
restartstop
valid restartdata after stop
Tipo de dato: bool
TRUE = Refleja el ltimo paro STOP o QSTOP.
FALSE = Datos de reinicio no vlidos. Todos los valores de las seales de E/S cambian a -1.
stoponpath
stop on path
Tipo de dato: bool
TRUE = El robot se ha detenido dentro de la trayectoria (STOP).
FALSE = El robot se ha detenido, pero fuera de la trayectoria (QSTOP).
1219
3 Tipos de datos
3.45. restartdata - Datos de reinicio de seales de disparo
RobotWare - OS
Continuacin
predo1val
pre do1 value
Tipo de dato: dionum
El valor previo de la seal digital "do1" especificada en el argumento DO1 de la instruccin
TriggStopProc.
postdo1val
post do1 value
Tipo de dato: dionum
El valor posterior de la seal digital "do1" especificada en el argumento DO1 de la instruccin
TriggStopProc.
prego1val
pre go1 value
Tipo de dato: num
El valor previo de la seal digital de grupo "go1" especificada en el argumento GO1 de la
instruccin TriggStopProc.
postgo1val
post go1 value
Tipo de dato: num
El valor posterior de la seal digital de grupo "go1" especificada en el argumento GO1 de la
instruccin TriggStopProc.
prego2val
pre go2 value
El valor previo de la seal digital de grupo "go2" especificada en el argumento GO2 de la
instruccin TriggStopProc.
postgo2val
post go2 value
Tipo de dato: num
El valor posterior de la seal digital de grupo "go2" especificada en el argumento GO2 de la
instruccin TriggStopProc.
prego3val
pre go3 value
Tipo de dato: num
El valor previo de la seal digital de grupo "go3" especificada en el argumento GO3 de la
instruccin TriggStopProc.
postgo3val
post go3 value
Tipo de dato: num
El valor posterior de la seal digital de grupo "go3" especificada en el argumento GO3 de la
instruccin TriggStopProc.
Contina en la pgina siguiente
1220
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.45. restartdata - Datos de reinicio de seales de disparo
RobotWare - OS
Continuacin
prego4val
pre go4 value
Tipo de dato: num
El valor previo de la seal digital de grupo "go4" especificada en el argumento GO4 de la
instruccin TriggStopProc.
postgo4val
post go4 value
Tipo de dato: num
El valor posterior de la seal digital de grupo "go4" especificada en el argumento GO4 de la
instruccin TriggStopProc.
preshadowval
pre shadow value
Tipo de dato: dionum
El valor previo de la seal digital "shadow" especificada en el argumento ShadowDO de la
instruccin TriggStopProc.
shadowflanks
number of shadow flanks
Tipo de dato: num
El nmero de transiciones de valor (flancos) de la seal digital shadow entre el tiempo
previo y el tiempo posterior. La seal shadow se especifica en el argumento ShadowDO de
la instruccin TriggStopProc.
postshadowval
post shadow value
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
1221
3 Tipos de datos
3.45. restartdata - Datos de reinicio de seales de disparo
RobotWare - OS
Continuacin
Estructura
< dataobject of restartdata >
< restartstop of bool >
< stoponpath of bool >
< predo1val of dionum >
< postdo1val of dionum >
< prego1val of num >
< postgo1val of num >
< prego2val of num >
< postgo2val of num >
< prego3val of num >
< postgo3val of num >
< prego4val of num >
< postgo4val of num >
< preshadowval of dionum >
< shadowflanks of dionum >
< postshadowval of dionum >
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Instrucciones de procesos predefinidos
1222
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.46. rmqheader - Encabezado de mensaje de RAPID Message Queue
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Descripcin
La parte de encabezado de un tipo de dato sin valor rmqmessage convertido al tipo de dato
de valor rmqheader.
Componentes
datatype
Tipo de dato: string
El nombre del tipo de dato utilizado, por ejemplo num, string o algn otro tipo de dato con
valor.
ndim
Number of Dimensions
Tipo de dato: num
Nmero de dimensiones de matriz.
dim1
Size of first dimension
Tipo de dato: num
1223
3 Tipos de datos
3.46. rmqheader - Encabezado de mensaje de RAPID Message Queue
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Estructura
<dataobject of rmqheader>
<datatype of string>
<ndim of num>
<dim1 of num>
<dim2 of num>
<dim3 of num>
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Application manual - Robot communication
and I/O control, seccin RAPID Message
Queue.
RMQ Message
1224
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.47. rmqmessage - Mensaje de RAPID Message Queue
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Caractersticas
rmqmessage es un tipo de dato sin valor y no puede usarse en operaciones basadas en valores.
1225
3 Tipos de datos
3.47. rmqmessage - Mensaje de RAPID Message Queue
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
RMQ Header
Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y
de RMQ y esperar una respuesta en la
esperar una respuesta del cliente.
pgina 407
RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos
de un mensaje de RMQ en la pgina 394
1226
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.48. rmqslot - Nmero de identidad de un cliente de RMQ
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1227
3 Tipos de datos
3.49. robjoint - Posicin de eje de los ejes del robot
RobotWare - OS
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
1228
3HAC16581-5 Revisin: J
Estructura
3 Tipos de datos
3.50. robtarget - Datos de posicin
RobotWare - OS
AVISO!
La posicin se define partiendo del sistema de coordenadas del objeto de trabajo, incluidos
los posibles desplazamientos de programa. Si la posicin se programa con un objeto de
trabajo distinto del utilizado en la instruccin, el robot no se mover de la forma esperada.
Asegrese de usar el mismo objeto de trabajo que el utilizado al programar las instrucciones
de movimiento. Un uso incorrecto puede causar accidentes o daos en el robot o en otros
equipos.
Componentes
trans
translation
Tipo de dato: pos
La posicin (x, y, z) del punto central de la herramienta, expresado en mm.
La posicin se especifica respecto del sistema de coordenadas del objeto actual, incluido el
desplazamiento de programa. Si no se ha especificado ningn objeto de trabajo, se utiliza el
sistema de coordenadas mundo.
rot
rotation
Tipo de dato: orient
La orientacin de la herramienta, expresada en forma de un cuaternio (q1, q2, q3 y q4).
La orientacin se especifica respecto del sistema de coordenadas del objeto actual, incluido
el desplazamiento de programa. Si no se ha especificado ningn objeto de trabajo, se utiliza
el sistema de coordenadas mundo.
1229
3 Tipos de datos
3.50. robtarget - Datos de posicin
RobotWare - OS
Continuacin
robconf
robot configuration
Tipo de dato: confdata
La configuracin de ejes del robot (cf1, cf4, cf6 y cfx). Esto se define en forma del cuarto
de revolucin actual de los ejes 1, 4 y 6. El primer cuarto de revolucin positivo, de 0 a 90
se define como 0. El significado del componente cfx depende del tipo de robot.
Para obtener ms informacin, consulte el tipo de dato confdata.
extax
external axes
Tipo de dato: extjoint
La posicin de los ejes externos.
La posicin se definede la forma siguiente para cada eje independiente (eax_a,
eax_b...eax_f):
Para los ejes lineales, la posicin se define como la distancia en mm existente respecto
de la posicin de calibracin.
Los ejes externos eax_a ... son ejes lgicos. La relacin existente entre el nmero lgico
del eje y el nmero fsico del eje se define en los parmetros del sistema.
Si la posicin no est definida en los datos de posicin (su valor es 9E9), el valor no
se tendr en cuenta si el eje est conectado pero no activado. Sin embargo, si el eje est
activado, se genera un error.
Si la posicin est definida en los datos de posicin, a pesar de que el eje no est
conectado, el valor no se tiene en cuenta.
No se realiza ningn movimiento pero tampoco se genera ningn error en el caso de los ejes
que tengan datos de posicin vlidos pero que no estn activados.
Si algn eje externo est funcionando en el modo independiente y el robot y sus ejes externos
deben realizar algn nuevo movimiento, los datos de posicin del eje externo en el modo
independiente no deben ser 9E9 sino algn valor arbitrario (no utilizado por el sistema).
3HAC16581-5 Revisin: J
El valor 9E9 se utiliza para definir los ejes que no estn conectados. Si los ejes definidos en
los datos de posicin son distintos de los ejes que estn conectados realmente en el momento
de la ejecucin del programa, ocurre lo siguiente:
3 Tipos de datos
3.50. robtarget - Datos de posicin
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato robtarget.
Ejemplo 1
CONST robtarget p15 := [ [600, 500, 225.3], [1, 0, 0, 0], [1, 1,
0, 0], [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
Ejemplo 2
VAR robtarget p20;
...
p20 := CRobT(\Tool:=tool\wobj:=wobj);
p20 := Offs(p20,10,0,0);
Se establece la posicin p20 en la misma posicin que la posicin actual del robot, mediante
una llamada a la funcin CRobT. A continuacin, se mueve la posicin 10 mm en la direccin
x.
Estructura
< dataobject of robtarget >
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
1231
3 Tipos de datos
3.50. robtarget - Datos de posicin
RobotWare - OS
Continuacin
< extax of extjoint >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento
Sistemas de coordenadas
Qu es un cuaternio?
Instrucciones de movimiento
1232
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.51. shapedata - Datos de forma de zonas mundo
World Zones
Un rea de espacio de ejes para los ejes del robot y/o los externos, definidos por la
instruccin WZHomeJointDef o WZLimJointDef
La geometra de una zona mundo se define mediante una de las instrucciones indicadas
anteriormente y la accin de una zona mundo definida mediante la instruccin WZLimSup o
WZDOSet.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato shapedata.
Ejemplo 1
VAR wzstationary pole;
VAR wzstationary conveyor;
...
PROC ...
VAR shapedata volume;
...
WZBoxDef \Inside, volume, p_corner1, p_corner2;
WZLimSup \Stat, conveyor, volume;
WZCylDef \Inside, volume, p_center, 200, 2500;
WZLimSup \Stat, pole, volume;
ENDPROC
Una conveyor se define como un prisma y se activa la supervisin de esta rea. Se define un
pole como un cilindro y se activa la supervisin de la zona. Si el robot alcanza una de estas
reas, se detiene el movimiento.
Caractersticas
shapedata es un tipo de dato sin valor.
1233
3 Tipos de datos
3.51. shapedata - Datos de forma de zonas mundo
World Zones
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
Zonas mundo
1234
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.52. signalxx - Seales digitales y analgicas
RobotWare - OS
Se usa para
signalai
signalao
signaldi
signaldo
signalgi
signalgo
Las variables del tipo signalxo slo contienen una referencia a la seal. El valor se establece
mediante una instruccin, por ejemplo DOutput.
Las variables del tipo signalxi contienen una referencia a una seal, as como la posibilidad
de obtener directamente el valor desde el programa, si se utiliza en un contexto de valor.
El valor de una seal de entrada puede leerse directamente desde el programa, como en los
ejemplos siguientes:
! Digital input
1235
3 Tipos de datos
3.52. signalxx - Seales digitales y analgicas
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
No debe definir el tipo de dato signalxx en el programa. Sin embargo, si se llega a hacer,
aparecer un mensaje de error tan pronto como se ejecute una instruccin o una funcin que
haga referencia a esta seal. Sin embargo, s es posible utilizarlos como parmetros al
declarar una rutina.
Datos predefinidos
Las seales definidas en los parmetros del sistema estn siempre disponibles desde el
programa mediante las variables de seal predefinidas (datos instalados). Sin embargo, debe
tener en cuenta que si se define otro dato con el mismo nombre, se pierde la posibilidad de
usar la seal.
Caractersticas
Signalxo es un tipo de dato non-value. Por tanto, los datos de este tipo no son compatibles
1236
Configuracin de E/S
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.53. socketdev - Dispositivo de zcalo
Socket Messaging
Se define la variable socket1, que puede usarse en un comando de zcalo, por ejemplo
SocketCreate.
Limitaciones
Es posible declarar tantos zcalos como se desee, pero slo es posible utilizar 8 de ellos al
mismo tiempo.
Caractersticas
socketdev es un tipo de dato sin valor.
Informacin relacionada
Caractersticas de los tipos de datos sin valor Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Tipos de datos
3HAC16581-5 Revisin: J
1237
3 Tipos de datos
3.54. socketstatus - Estado de comunicacin de zcalo
Socket Messaging
Constante de RAPID
Valor
Estado de zcalo...
SOCKET_CREATED
Creado
SOCKET_CONNECTED
SOCKET_BOUND
SOCKET_LISTENING
SOCKET_CLOSED
Cerrado
Caractersticas
socketstatus es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Comunicacin con zcalos en general
1238
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.55. speeddata - Datos de velocidad
RobotWare - OS
Cuando se combinan varios tipos de movimiento, una de las velocidades suele limitar todos
los movimientos. La velocidad de los dems movimientos se reduce de forma que todos los
movimientos terminen de ejecutarse al mismo tiempo.
La velocidad tambin est limitada por el rendimiento del robot. Este rendimiento es distinto
segn el tipo de robot y la trayectoria del movimiento.
Componentes
v_tcp
velocity tcp
Tipo de dato:num
La velocidad del punto central de la herramienta (TCP) en mm/s.
1239
3 Tipos de datos
3.55. speeddata - Datos de velocidad
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato speeddata.
Ejemplo 1
VAR speeddata vmedium := [ 1000, 30, 200, 15 ];
Nombre
Velocidad del
TCP
Orientacin
Eje externo
lineal
Eje externo de
rotacin
v5
5 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v10
10 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v20
20 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v30
30 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v40
40 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v50
50 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v60
60 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v80
80 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v100
100 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v150
150 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v200
200 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v300
300 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v400
400 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v500
500 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v600
600 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v800
800 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v1000
1.000 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v1500
1500 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v2000
2000 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v2500
2500 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v3000
3000 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
3HAC16581-5 Revisin: J
Datos de velocidad predefinidos para su uso en los movimientos del robot y de los ejes
externos:
3 Tipos de datos
3.55. speeddata - Datos de velocidad
RobotWare - OS
Continuacin
Nombre
Velocidad del
TCP
Orientacin
Eje externo
lineal
Eje externo de
rotacin
v4000
4000 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v5000
5000 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v6000
6000 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
v7000
7000 mm/s
500/s
5000 mm/s
1000/s
vmax
*)
500/s
5000 mm/s
1000/s
*) Velocidad del TCP mxima para el tipo de robot utilizado y los valores normales prcticos
para el TCP. La funcin MaxRobSpeed de RAPID devuelve el mismo valor. Si utiliza valores
de TCP extremadamente altos en la base de coordenadas de la herramienta, cree sus propios
datos de velocidad con una velocidad de TCP mayor que la que devuelve MaxRobSpeed.
Datos de velocidad predefinidos para su uso en los movimientos de ejes externos de rotacin
con la instruccin MoveExtJ.
Nombre
Velocidad del
TCP
Orientacin
Eje externo
lineal
Eje externo de
rotacin
vrot1
0 mm/s
0/s
0 mm/s
1/s
vrot2
0 mm/s
0/s
0 mm/s
2/s
vrot5
0 mm/s
0/s
0 mm/s
5/s
vrot10
0 mm/s
0/s
0 mm/s
10/s
vrot20
0 mm/s
0/s
0 mm/s
20/s
vrot50
0 mm/s
0/s
0 mm/s
50/s
vrot100
0 mm/s
0/s
0 mm/s
100/s
Datos de velocidad predefinidos para su uso en los movimientos de ejes externos lineales con
la instruccin MoveExtJ.
Nombre
Velocidad del
TCP
Orientacin
Eje externo
lineal
Eje externo
de rotacin
vlin10
0 mm/s
0/s
10 mm/s
0/s
vlin20
0 mm/s
0/s
20 mm/s
0/s
vlin50
0 mm/s
0/s
50 mm/s
0/s
vlin100
0 mm/s
0/s
100 mm/s
0/s
vlin200
0 mm/s
0/s
200 mm/s
0/s
vlin500
0 mm/s
0/s
500 mm/s
0/s
lin1000
0 mm/s
0/s
1.000 mm/s
0/s
Estructura
< dataobject of speeddata >
< v_tcp of num >
< v_ori of num >
< v_leax of num >
< v_reax of num >
1241
3 Tipos de datos
3.55. speeddata - Datos de velocidad
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento
Instrucciones de posicionamiento
1242
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.56. stoppointdata - Datos de punto de paro
RobotWare - OS
Los puntos de paro de tiempo de seguimiento son puntos de paro de un tipo especial
que se utilizan para coordinar los movimientos del robot con un transportador.
Los datos de tipo stoppointdata tambin determinan cmo deben sincronizarse los
movimientos con la ejecucin de RAPID. Si el movimiento se sincroniza, la ejecucin de
RAPID espera a un evento de tipo en posicin cuando el robot est en posicin. Si el
movimiento no est sincronizado, la ejecucin de RAPID recibe un evento de precaptura
casi medio segundo antes de que el robot fsico alcance la posicin programada. Cuando la
ejecucin del programa recibe un evento en posicin o precaptura, contina con la
instruccin siguiente. Cuando llega el evento precaptura, el robot sigue teniendo un margen
de maniobra amplio. Cuando llega el evento en posicin, el robot est cerca de la posicin
programada.
Con los tipos tiempo de paro y tiempo de seguimiento, la instruccin siguiente empieza a
ejecutarse al mismo tiempo que empieza la cuenta atrs del tiempo de parada y del tiempo de
seguimiento, respectivamente. Sin embargo, para el tipo en posicin, la siguiente instruccin
se inicia cuando se cumplen los criterios de convergencia.
1243
3 Tipos de datos
3.56. stoppointdata - Datos de punto de paro
RobotWare - OS
Continuacin
Si utiliza instrucciones de movimiento con el argumento \Conc, no se realiza ninguna
sincronizacin, de modo que la ejecucin real de la instruccin de movimiento estar
preparada inmediatamente.
xx0500002374
Componentes
type
type of stop point
Tipo de dato: stoppoint
La tabla siguiente define el tipo de stoppoint.
1 (inpos)
2 (stoptime)
3 (followtime)
El tipo de dato stoppoint es un tipo de dato de alias de num. Se utiliza para elegir el tipo de
punto de paro y qu elementos de datos de stoppointdata deben utilizarse. Sus constantes
predefinidas son:
Contina en la pgina siguiente
1244
3HAC16581-5 Revisin: J
La figura anterior representa la terminacin de los puntos de paro. La velocidad del robot no
reduce la velocidad lineal. El servo del robot siempre va por delante del robot fsico. Esto se
representa como el retraso constante en la figura anterior. El retraso constante es de
aproximadamente 0,1 segundos. Los elementos de temporizacin de stoppointdata
utilizan como disparador una velocidad de referencia. La medicin de tiempo comienza
cuando la velocidad de referencia es cero. Por tanto, el tiempo de los elementos de
temporizacin siempre incluyen el retraso constante. La consecuencia es que no tiene sentido
utilizar valores inferiores al retraso constante.
3 Tipos de datos
3.56. stoppointdata - Datos de punto de paro
RobotWare - OS
Continuacin
Valor
Constante simblica
Comentario
inpos
stoptime
fllwtime
progsynch
program synchronization
Tipo de dato: bool
Sincronizacin con la ejecucin del programa de RAPID.
1245
3 Tipos de datos
3.56. stoppointdata - Datos de punto de paro
RobotWare - OS
Continuacin
stoptime
stop time
Tipo de dato: num
El tiempo, en segundos, que el TCP permanece parado en la posicin antes de empezar el
movimiento siguiente. Rango vlido de 0 a 20 s, resolucin 0,001 s.
followtime
follow time
Tipo de dato: num
El tiempo, en segundos, que el TCP sigue al transportador. Rango vlido de 0 a 20 s,
resolucin 0,001 s.
signal
Tipo de dato: string
Reservado para un uso futuro.
relation
Tipo de dato: opnum
Reservado para un uso futuro.
checkvalue
Tipo de dato: num
Reservado para un uso futuro.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato stoppointdata.
Se definen los datos del punto de paro my_inpos con las caractersticas siguientes:
El punto de paro estar sincronizado con la ejecucin del programa de RAPID, TRUE.
El criterio de distancia del punto de paro es del 25% de la distancia definida para el
punto de paro fine, 25.
El criterio de velocidad del punto de paro es del 40% de la velocidad definida para el
punto de paro fine, 40.
El robot se mueve hacia la posicin programada hasta que se cumple uno de los criterios de
posicin o velocidad.
my_inpos.inpos.position := 40;
MoveL *, v1000, fine \Inpos:=my_inpos, grip4;
3HAC16581-5 Revisin: J
Inpos
3 Tipos de datos
3.56. stoppointdata - Datos de punto de paro
RobotWare - OS
Continuacin
Stoptime
VAR stoppointdata my_stoptime := [ stoptime, FALSE, [ 0, 0, 0, 0],
1.45, 0, "", 0, 0];
MoveL *, v1000, fine \Inpos:=my_stoptime, grip4;
Se definen los datos del punto de paro my_stoptime con las caractersticas siguientes:
El robot se mueve hacia la posicin programada hasta que llega el evento de precaptura. Se
ejecuta la siguiente instruccin de RAPID. Si es una instruccin de movimiento, el robot se
detiene durante 1,45 segundos antes de empezar el movimiento siguiente.
my_stoptime.stoptime := 6.66;
MoveL *, v1000, fine \Inpos:=my_stoptime, grip4;
Se ajusta el tiempo de paro del punto de paro a 6,66 s. Si la siguiente instruccin de RAPID
es una instruccin de movimiento, el robot se detiene durante 6,66 s.
Followtime
VAR stoppointdata my_followtime := [ fllwtime, TRUE, [ 0, 0, 0,
0], 0, 0.5, "", 0, 0];
MoveL *, v1000, z10 \Inpos:=my_followtime, grip6\wobj:=conveyor1;
Se definen los datos del punto de paro my_followtime con las caractersticas siguientes:
El punto de paro estar sincronizado con la ejecucin del programa de RAPID, TRUE.
El robot sigue al transportador durante 0,5 s antes de dejarlo, con una zona de 10 mm, z10.
my_followtime.followtime := 0.4;
Stoptime
Followtime
inpos20
TRUE
20%
20%
0s
2s
inpos50
TRUE
50%
50%
0s
2s
inpos100
TRUE
100%
100%
0s
2s
(inpos100 tiene los mismos criterios de convergencia que el punto de paro fine)
Puntos de paro de tiempo de paro
Nombre
stoptime0_5 FALSE
Stoptime
Followtime
0.5 s
1247
3 Tipos de datos
3.56. stoppointdata - Datos de punto de paro
RobotWare - OS
Continuacin
Nombre
Stoptime
Followtime
stoptime1_0 FALSE
1.0 s
stoptime1_5 FALSE
1.5 s
Stoptime
Followtime
fllwtime0_5 TRUE
0.5 s
fllwtime1_0 TRUE
1.0 s
fllwtime1_5 TRUE
1.5 s
Estructura
< data object of stoppointdata >
< type of stoppoint >
< progsynch of bool >
< inpos of inposdata >
< position of num >
< speed of num >
< mintime of num >
< maxtime of num >
< stoptime of num >
< followtime of num >
< signal of string >
< relation of opnum >
Informacin relacionada
1248
Consulte
Instrucciones de posicionamiento
Movimientos/trayectorias en general
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.57. string - Cadenas de caracteres
RobotWare - OS
Una cadena puede tener de 0 a 80 caracteres, incluidas las comillas o las barras invertidas que
se utilicen.
Las cadenas de caracteres pueden contener cualquiera de los caracteres especificados en la
norma ISO 8859-1 (Latin-1), adems de caracteres de control (caracteres ajenos al estndar
ISO 8859-1 (Latin-1) y con cdigos numricos de 0 a 255).
Datos predefinidos
El sistema dispone de varias constantes de cadena de caracteres predefinidas, que pueden
usarse junto con las funciones para cadenas de caracteres. Consulte el ejemplo StrMemb.
Nombre
Conjunto de caracteres
STR_DIGIT
<digit> ::=
0|1|2|3|4|5|6|7|8|9
STR_UPPER
1249
3 Tipos de datos
3.57. string - Cadenas de caracteres
RobotWare - OS
Continuacin
Nombre
Conjunto de caracteres
STR_LOWER
STR_WHITE
stEmpty puede resultar til a la hora de ahorrar memoria si se utiliza un nmero elevado de
cadenas vacas, por ejemplo:
TPReadFK reg1, "warm start required", stEmpty, stEmpty, stEmpty,
stEmpty, "OK";
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
1250
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.58. stringdig - Cadena de caracteres con slo dos dgitos
RobotWare - OS
Caractersticas
stringdig es un tipo de dato de alias de string y por tanto hereda la mayor parte de sus
caractersticas.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Valores de cadena de caracteres
Cadenas
Valores numricos
Operador de comparacin
3HAC16581-5 Revisin: J
1251
3 Tipos de datos
3.59. switch - Optional parameters
RobotWare - OS
En funcin de los argumentos utilizados por la rutina que llama a my_routine, el flujo del
programa puede ser controlado.
Caractersticas
Informacin relacionada
1252
Consulte
sistema
3HAC16581-5 Revisin: J
switch es un tipo de dato sin valor y no puede usarse en operaciones basadas en valores.
3 Tipos de datos
3.60. symnum - Nmero simblico
RobotWare - OS
Datos predefinidos
Se han definido las constantes simblicas siguientes del tipo de dato symnum. Puede usarlas
a la hora de comprobar valores de retorno de las funciones OpMode y RunMode.
Valor
Constante simblica
Comentario
RUN_UNDEF
RUN_CONT_CYCLE
RUN_INSTR_FWD
RUN_INSTR_BWD
RUN_SIM
RUN_STEP_MOVE
Valor
Constante simblica
Comentario
OP_UNDEF
OP_AUTO
OP_MAN_PROG
OP_MAN_TEST
Caractersticas
Symnum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
1253
3 Tipos de datos
3.60. symnum - Nmero simblico
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
1254
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.61. syncident - Identidad de punto de sincronizacin
Multitasking
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1255
3 Tipos de datos
3.62. Datos del sistema - Valores actuales de los datos del sistema de RAPID
RobotWare - OS
3.62. Datos del sistema - Valores actuales de los datos del sistema de RAPID
Utilizacin
System data refleja los valores actuales de los datos del sistema de RAPID, el nmero actual
de recuperacin en caso de error ERRNO, el nmero actual de interrupcin INTNO, etc.
Estos datos pueden ser utilizados y ledos por el programa. Pueden usarse para leer el estado
actual, por ejemplo, el desplazamiento actual del programa.
C_MOTSET
La variable C_MOTSET del tipo de dato motsetdata refleja los valores de movimiento
actuales:
Parmetros actuales
de movimiento, es
decir:
Tipo de
dato
Cambiado
por
motsetdata Instrucciones
Ms informacin
motsetdata - Datos de parmetros
de movimiento en la pgina 1193
Ajuste de velocidad y
velocidad mxima
VelSet
Ajuste de aceleracin
AccSet
Movimientos cerca de
puntos singulares
SingArea
ConfL
ConfJ
Resolucin de la
trayectoria
PathResol
Ajuste de la
supervisin de
movimiento
MotionSup
MotionSup - Desactiva/activa la
supervisin del movimiento en la
pgina 234
Reduccin de la
aceleracin y deceleracin del TCP a lo
largo de la trayectoria
de movimiento
PathAccLim
PathAccLim - Reduce la
aceleracin del TCP a lo largo de la
trayectoria en la pgina 308
Modificacin de la
orientacin de la
herramienta durante
la interpolacin
circular
Reduccin de la
aceleracin de la
carga til en el
sistema de
coordenadas mundo
3HAC16581-5 Revisin: J
Descripcin
3 Tipos de datos
3.62. Datos del sistema - Valores actuales de los datos del sistema de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
C_PROGDISP
La variable C_PROGDISP del tipo de dato progdisp refleja el desplazamiento actual del
programa y el offset de los ejes externos:
Descripcin
Desplazamiento de
programa actual para
los ejes del robot
Tipo de
dato
Cambiado
por
progdisp
Instrucciones:
progdisp - Desplazamiento de
programa en la pgina 1215
PDispSet
PDispSet - Activa un
desplazamiento de programa a
partir de una base de coordenadas
conocida en la pgina 336
PDispOn
PDispOn - Activa el
desplazamiento de programa en la
pgina 332
PDispOff
PDispOff - Desactiva el
desplazamiento de programa en la
pgina 331
EOffsSet
EOffsOn
EOffsOff
Ms informacin
ERRNO
La variable ERRNO del tipo de dato errnum refleja el nmero actual de recuperacin en caso
de error:
Descripcin
Tipo de
dato
Cambiado
por
El sistema
Ms informacin
Manual de referencia tcnica Descripcin general de RAPID,
seccin Resumen sobre RAPID Recuperacin en caso de error
intnum - Identidad de interrupcin
en la pgina 1177
INTNO
La variable INTNO del tipo de dato intnum refleja el nmero actual de interrupcin:
Descripcin
Tipo de
dato
Cambiado
por
El sistema
Ms informacin
Manual de referencia tcnica Descripcin general de RAPID,
seccin Resumen sobre RAPID Interrupciones
intnum - Identidad de interrupcin
en la pgina 1177
1257
3 Tipos de datos
3.62. Datos del sistema - Valores actuales de los datos del sistema de RAPID
RobotWare - OS
Continuacin
ROB_ID
La variable ROB_ID del tipo de dato mecunit contiene una referencia al robot con TCP (si
lo hay) de la tarea de programa actual.
Descripcin
Tipo de
dato
El sistema
Ms informacin
mecunit - Unidad mecnica en la
pgina 1191
Cambiado
por
1258
3HAC16581-5 Revisin: J
3 T ip o s d e d a t o s
3.63. taskid - Identificacin de tareas
Multitasking
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Guardado de mdulos de programa
3HAC16581-5 Revisin: J
1259
3 Tipos de datos
3.64. tasks - Tareas de programa de RAPID
Multitasking
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.64. tasks - Tareas de programa de RAPID
Multitasking
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
syncident - Identidad de punto de sincronizacin en la pgina 1255
3HAC16581-5 Revisin: J
1261
3 Tipos de datos
3.65. testsignal - Seal de prueba
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato testsignal.
Ejemplo 1
TestSignDefine 2, speed, Orbit, 2, 0;
La constante predefinida speed se usa para leer la velocidad actual del eje 2 en el
manipulador orbit.
Datos predefinidos
Constante simblica
Valor
Unidad
speed
rad/s
torque_ref
Nm
resolver_angle
rad
speed_ref
rad/s
dig_input1
102
01
dig_input2
103
01
Caractersticas
testsignal es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
1262
3HAC16581-5 Revisin: J
El sistema tiene predefinidas las seales de test siguientes para los ejes del manipulador
externo. Todos los datos se indican en unidades SI y se miden en el lado del motor del eje.
3 Tipos de datos
3.66. tooldata - Datos de herramientas
RobotWare - OS
Los datos de la herramienta tambin se usan en los movimientos del robot para:
AVISO!
Es importante definir siempre la carga real de la herramienta y, si se usa, tambin la carga til
del robot. Una definicin incorrecta de los datos de carga puede dar lugar a la sobrecarga de
la estructura mecnica del robot.
Cuando se especifican datos de carga incorrectos para la herramienta, este hecho suele tener
las consecuencias siguientes:
1. Si el valor de la carga especificada es superior a la carga real:
1263
3 Tipos de datos
3.66. tooldata - Datos de herramientas
RobotWare - OS
Continuacin
Componentes
robhold
robot hold
Tipo de dato: bool
Define si el robot es el que est sosteniendo la herramienta:
tframe
tool frame
Tipo de dato: pose
El sistema de coordenadas de la herramienta, es decir:
xx0500002366
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.66. tooldata - Datos de herramientas
RobotWare - OS
Continuacin
tload
tool load
Tipo de dato: loaddata
La carga de la herramienta, es decir:
xx0500002367
1265
3 Tipos de datos
3.66. tooldata - Datos de herramientas
RobotWare - OS
Continuacin
La herramienta se describe utilizando los valores siguientes:
El TCP est situado en un punto a 223,1 mm en lnea recta del eje 6 y a 97,4 mm a
lo largo del eje X del sistema de coordenadas de la mueca.
Es posible considerar la carga como una masa puntual, es decir, sin ningn momento
de inercia.
gripper.tframe.trans.z := 225.2;
Estructura
< dataobject of tooldata >
< robhold of bool >
< tframe of pose >
< trans of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< rot of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.66. tooldata - Datos de herramientas
RobotWare - OS
Continuacin
< tload of loaddata >
< mass of num >
< cog of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< aom of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< ix of num >
< iy of num >
< iz of num >
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento
Sistemas de coordenadas
Definicin de carga
Instrucciones de posicionamiento
3HAC16581-5 Revisin: J
1267
3 Tipos de datos
3.67. tpnum - Nmero de ventana del FlexPendant
RobotWare - OS
La ltima ventana usada en el FlexPendant antes de la ventana actual del FlexPendant ser la
que se active tras la ejecucin de esta instruccin.
Datos predefinidos
Se ha predefinido la constante simblica siguiente para el tipo de dato tpnum. Puede usarla
con la instruccin TPShow.
Valor
TP_LATEST
Caractersticas
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Tipos de datos en general, tipos de datos de Manual de referencia tcnica - Descripcin
alias
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Tipos de datos
1268
3HAC16581-5 Revisin: J
tpnum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
3 Tipos de datos
3.68. trapdata - Datos de interrupcin para la rutina TRAP actual
RobotWare - OS
ENDTRAP
Cuando se detecta un error con la rutina TRAP trap_err, el dominio, el nmero y el tipo
del error se almacenan en las variables adecuadas sin valor, del tipo trapdata.
Caractersticas
trapdata es un tipo de dato sin valor.
1269
3 Tipos de datos
3.68. trapdata - Datos de interrupcin para la rutina TRAP actual
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Resumen de interrupciones
1270
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.69. triggdata - Eventos de posicionamiento, trigg
RobotWare - OS
La seal digital de salida gun cambia al valor 0 cuando el TCP se encuentra en una posicin
a 0,5 mm del punto p1.
Caractersticas
Utilizacin de disparos
3HAC16581-5 Revisin: J
1271
3 Tipos de datos
3.70. triggios - Positioning events, trigg
RobotWare - OS
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.70. triggios - Positioning events, trigg
RobotWare - OS
Continuacin
equiplag
Equipment Lag
Tipo de dato: num
Especifica el retardo del equipo externo, en segundos.
Para la compensacin del retardo de los equipos externos, utilice un valor de argumento
positivo. Un valor positivo significa que la seal de E/S es activada por el sistema de robot
en el momento especificado, antes de que el TCP alcance fsicamente la distancia
especificada respecto del punto de inicio o final del movimiento.
Un valor negativo significa que la seal de E/S es activada por el sistema de robot en el
momento especificado, despus de que el TCP fsico haya sobrepasado la distancia
especificada respecto del punto de inicio o final del movimiento.
En la figura se muestra el uso del componente equiplag.
xx0800000173
signalname
1273
3 Tipos de datos
3.70. triggios - Positioning events, trigg
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplos
A continuacin aparece un ejemplo del tipo de dato triggios.
Ejemplo 1
VAR triggios gunon{1};
gunon{1}.used:=TRUE;
gunon{1}.distance:=3;
gunon{1}.start:=TRUE;
gunon{1}.signalname:="gun";
gunon{1}.equiplag:=0;
gunon{1}.setvalue:=1;
MoveJ p1, v500, z50, gun1;
TriggLIOs p2, v500, \TriggData1:=gunon, z50, gun1;
MoveL p3, v500, z50, gun1;
La seal gun se activa cuando el TCP est 3 mm despus del punto p1.
Estructura
<dataobject of triggios>
<used of bool>
<distance of num>
<start of bool>
<equiplag of num>
<signalname of string>
<setvalue of num>
Informacin relacionada
1274
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
<xxx of num>
3 Tipos de datos
3.71. triggiosdnum - Positioning events, trigg
RobotWare - OS
1275
3 Tipos de datos
3.71. triggiosdnum - Positioning events, trigg
RobotWare - OS
Continuacin
setvalue
Tipo de dato: dnum
El valor deseado para la seal de salida (dentro del rango permitido para la seal actual).
xxx
Tipo de dato: num
Este componente no se utiliza en este momento. Ha sido aadido con el fin de poder aadir
funcionalidad en versiones futuras sin perder la compatibilidad.
Ejemplos
A continuacin aparece un ejemplo del tipo de dato triggiosdnum.
Ejemplo 1
VAR triggiosdnum gunon{1};
gunon{1}.used:=TRUE;
gunon{1}.distance:=3;
gunon{1}.start:=TRUE;
gunon{1}.signalname:="go_gun";
gunon{1}.equiplag:=0;
gunon{1}.setvalue:=123456789;
MoveJ p1, v500, z50, gun1;
TriggLIOs p2, v500, \TriggData3:=gunon, z50, gun1;
MoveL p3, v500, z50, gun1;
La seal go_gun se activa cuando el TCP est 3 mm despus del punto p1.
<dataobject of triggiosdnum>
<used of bool>
<distance of num>
<start of bool>
<equiplag of num>
<signalname of string>
<setvalue of dnum>
<xxx of num>
Informacin relacionada
1276
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
Estructura
3 Tipos de datos
3.72. triggstrgo - Positioning events, trigg
RobotWare - OS
1277
3 Tipos de datos
3.72. triggstrgo - Positioning events, trigg
RobotWare - OS
Continuacin
equiplag
Equipment Lag
Tipo de dato: num
Especifica el retardo del equipo externo, en segundos.
Para la compensacin del retardo de los equipos externos, utilice un valor de argumento
positivo. Un valor positivo significa que la seal de E/S es activada por el sistema de robot
en el momento especificado, antes de que el TCP alcance fsicamente la distancia
especificada respecto del punto de inicio o final del movimiento.
Un valor negativo significa que la seal de E/S es activada por el sistema de robot en el
momento especificado, despus de que el TCP fsico haya sobrepasado la distancia
especificada respecto del punto de inicio o final del movimiento.
En la figura se muestra el uso del componente equiplag.
xx0800000173
signalname
El nombre de la seal que debe cambiar. Debe ser un nombre de seal de salida de grupo.
setvalue
Tipo de dato: stringdig
El valor deseado para la seal de salida (dentro del rango permitido para la salida digital de
grupo actual). El uso del tipo de dato stringdig hace posible utilizar valores hasta el
4.294.967.295, que es el valor mximo que puede tener un grupo de seales digitales (el
sistema admite como mximo 32 seales en una seal de grupo).
xxx
Tipo de dato: num
Este componente no se utiliza en este momento. Ha sido aadido con el fin de poder aadir
funcionalidad en versiones futuras sin perder la compatibilidad.
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.72. triggstrgo - Positioning events, trigg
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplos
A continuacin aparece un ejemplo del tipo de dato triggstrgo.
Ejemplo 1
VAR triggstrgo gunon{1};
gunon{1}.used:=TRUE;
gunon{1}.distance:=3;
gunon{1}.start:=TRUE;
gunon{1}.signalname:="gun";
gunon{1}.equiplag:=0;
gunon{1}.setvalue:="4294967295";
MoveJ p1, v500, z50, gun1;
TriggLIOs p2, v500, \TriggData2:=gunon, z50, gun1;
MoveL p3, v500, z50, gun1;
La seal gun recibe el valor 4.294.967.295 cuando el TCP est 3 mm despus del punto p1.
Estructura
<dataobject of triggstrgo>
<used of bool>
<distance of num>
<start of bool>
<equiplag of num>
<signalname of string>
<setvalue of stringdig>
<xxx of num>
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1279
3 Tipos de datos
3.73. tunetype - Tipo de ajuste de servo
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato tunetype.
Ejemplo 1
TuneServo MHA160R1, 1, 110 \Type:= TUNE_KP;
Datos predefinidos
Valor
Constante simblica
Comentario
TUNE_DF
TUNE_KP
TUNE_KV
TUNE_TI
TUNE_FRIC_LEV
TUNE_FRIC_RAMP
TUNE_DG
TUNE_DH
TUNE_DI
TUNE_DK
10
TUNE_DL
Caractersticas
tunetype es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Tipos de datos en general, tipos de datos de Manual de referencia tcnica - Descripcin
alias
general de RAPID, seccin Caractersticas
bsicas - Tipos de datos
Uso del tipo de dato tunetype
1280
3HAC16581-5 Revisin: J
Se han definido las constantes simblicas siguientes para el tipo de dato tunetype. Puede
usarlas como argumento de la instruccin TuneServo.
3 Tipos de datos
3.74. uishownum - ID de instancia para UIShow
Descripcin
Cuando una variable persistente del tipo uishownum se usa con la instruccin UIShow, recibe
un valor especfico que identifica la vista iniciada en el FlexPendant. A continuacin, la
variable persistente se utiliza en todas las operaciones realizadas con esa vista, como iniciar
de nuevo la vista, modificar la vista, etc.
Ejemplos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato uishownum.
Ejemplo 1
CONST string Name:="TpsViewMyAppl.gtpu.dll";
CONST string Type:="ABB.Robotics.SDK.Views.TpsViewMyAppl";
CONST string Cmd1:="Init data string passed to the view";
PERS uishownum myinstance:=0;
VAR num mystatus:=0;
...
! Launch one view de la aplicacin MyAppl
UIShow Name, Type \InitCmd:=Cmd1 \InstanceID:=myinstance
\Status:=mystatus;
El cdigo de la parte superior iniciar una vista de la aplicacin MyAppl con el comando de
inicializacin Cmd1. El token utilizado para identificar la vista se guarda en el parmetro
myinstance.
Caractersticas
uishownum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus propiedades.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
UIShow
3HAC16581-5 Revisin: J
1281
3 Tipos de datos
3.75. wobjdata - Datos del objeto de trabajo
RobotWare - OS
robhold
robot hold
Tipo de dato: bool
Define si el robot de la tarea de programa actual es el que est sosteniendo el objeto de trabajo:
ufprog
user frame programmed
Tipo de dato: bool
Define si se est utilizando un sistema fijo de coordenadas del usuario:
FALSE: Sistema mvil de coordenadas del usuario, es decir, se utilizan ejes externos
coordinados. Tambin debe usarse en los sistemas MultiMove que se utilizan en el
modo semicoordinado o sincronizado coordinado.
Contina en la pgina siguiente
1282
3HAC16581-5 Revisin: J
Componentes
3 Tipos de datos
3.75. wobjdata - Datos del objeto de trabajo
RobotWare - OS
Continuacin
ufmec
user frame mechanical unit
Tipo de dato: string
La unidad mecnica con la que se coordinan los movimientos del robot. Slo se especifican
en el caso de los sistemas mviles de coordenadas del usuario (ufprog es FALSE).
Especifica el nombre de la unidad mecnica definido en los parmetros del sistema, por
ejemplo orbit_a.
uframe
user frame
Tipo de dato: pose
El sistema de coordenadas del usuario, es decir, la posicin de la superficie o del til de
trabajo actual (consulte la figura siguiente):
La rotacin del sistema de coordenadas, expresada como un cuaternio (q1, q2, q3, q4).
El sistema de coordenadas del objeto, es decir, la posicin del objeto de trabajo actual
(consulte la figura siguiente):
La rotacin del sistema de coordenadas, expresada como un cuaternio (q1, q2, q3, q4).
xx0500002369
1283
3 Tipos de datos
3.75. wobjdata - Datos del objeto de trabajo
RobotWare - OS
Continuacin
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato wobjdata.
Ejemplo 1
PERS wobjdata wobj2 :=[ FALSE, TRUE, "", [ [300, 600, 200], [1, 0,
0 ,0] ], [ [0, 200, 30], [1, 0, 0 ,0] ] ];
Limitaciones
Los datos del objeto de trabajo deben definirse como variables persistentes (PERS)y no deben
definirse desde dentro de una rutina. De esta forma, los valores se guardan al guardar el
programa y se recuperan al cargarlo.
Los argumentos de datos de objeto de trabajo de cualquier instruccin de movimiento deben
ser slo del tipo persistente completo (ni elementos de matriz ni componentes de registro).
Los datos de objeto de trabajo wobj0 se definen de forma que el sistema de coordenadas del
objeto coincida con el sistema de coordenadas mundo. El robot no sostiene el objeto de
trabajo.
Wobj0 est siempre disponible desde el programa, pero no puede ser modificada en ningn
momento (est almacenada en el mdulo de sistema BASE).
PERS wobjdata wobj0 := [ FALSE, TRUE, "", [ [0, 0, 0], [1, 0, 0
,0] ], [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ] ];
Estructura
< dataobject of wobjdata >
< robhold of bool >
< ufprog of bool >
< ufmec of string >
< uframe of pose >
< trans of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
3HAC16581-5 Revisin: J
Datos predefinidos
3 Tipos de datos
3.75. wobjdata - Datos del objeto de trabajo
RobotWare - OS
Continuacin
< rot of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< oframe of pose >
< trans of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< rot of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento
Sistemas de coordenadas
Instrucciones de posicionamiento
3HAC16581-5 Revisin: J
1285
3 Tipos de datos
3.76. wzstationary - Datos de zona mundo estacionaria
World Zones
Un conveyor se define como un prisma de ngulos rectos (el volumen que queda debajo de
la cinta). Si el robot alcanza este volumen, se detiene el movimiento.
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.76. wzstationary - Datos de zona mundo estacionaria
World Zones
Continuacin
Limitaciones
Los datos wzstationary deben definirse como variables (VAR) o variables persistentes
(PERS). Pueden ser globales en la tarea o locales dentro del mdulo, pero no locales dentro
de una rutina.
Los argumentos de tipo wzstationary deben ser slo datos completos (ni elementos de
matriz ni componentes de registro).
Los valores de inicializacin de los datos del tipo wzstationary no se utilizan en el sistema
de control. Cuando sea necesario utilizar una variable persistente en un sistema multitarea,
cambie el valor inicial a 0 en las dos tareas, por ejemplo PERS wzstationary
share_workarea := [0];
Ms ejemplos
Para ver un ejemplo completo, consulte la instruccin WZLimSup.
Caractersticas
wzstationary es un tipo de dato de alias de wztemporary y hereda sus caractersticas.
Informacin relacionada
3HAC16581-5 Revisin: J
1287
3 Tipos de datos
3.77. wztemporary - Datos de zona mundo temporal
RobotWare - OS
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato wztemporary.
Se define una variable wztemporary, roll, con forma de cilindro. Si el robot alcanza este
volumen, se detiene el movimiento.
3HAC16581-5 Revisin: J
Ejemplo 1
3 Tipos de datos
3.77. wztemporary - Datos de zona mundo temporal
RobotWare - OS
Continuacin
Limitaciones
Los datos wztemporary deben definirse como variables (VAR) o variables persistentes
(PERS). Pueden ser globales en la tarea o locales dentro del mdulo, pero no locales dentro
de una rutina.
Los argumentos de tipo wztemporary deben ser slo datos completos (ni elementos de
matriz ni componentes de registro).
Las zonas mundo temporales slo deben definirse (WZLimSup o WZDOSet) y liberarse
(WZFree) desde la tarea MAIN. Las definiciones de zonas mundo temporales en cualquier
segundo plano no se permiten porque afectaran a la ejecucin del programa en la tarea de
movimiento relacionada. Las instrucciones WZDisable y WZEnable pueden usarse en la
tarea en segundo plano. Cuando sea necesario utilizar una variable persistente en un sistema
multitarea, cambie el valor inicial a 0 en las dos tareas, por ejemplo PERS wztemporary
share_workarea := [0];
Ms ejemplos
Para ver un ejemplo completo, consulte la instruccin WZDOSet.
Estructura
< dataobject of wztemporary >
< wz of num >
Informacin relacionada
3HAC16581-5 Revisin: J
1289
3 Tipos de datos
3.78. zonedata - Datos de zonas
RobotWare - OS
xx0500002357
Las zonas funcionan de la misma forma durante el movimiento de los ejes, pero el tamao de
la zona puede ser algo distinto del programado.
El tamao de la zona no puede ser mayor que la mitad de la distancia existente hasta la
posicin ms cercana (hacia delante o hacia atrs). Si se especifica una zona ms grande, el
robot la reduce automticamente.
La zona para la trayectoria del TCP
Se genera una trayectoria de esquina (parbola) tan pronto como se alcanza el borde de la
zona (consulte la figura anterior).
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.78. zonedata - Datos de zonas
RobotWare - OS
Continuacin
La zona de reorientacin de la herramienta
La reorientacin comienza tan pronto como el TCP alcanza la zona extendida. La herramienta
se reorienta de forma que la orientacin en el momento de salir de la zona sea la misma que
habra tenido en la misma posicin si se hubieran programado puntos de paro. La
reorientacin ser ms suave si se aumenta el tamao de la zona. Adems, existe menos riesgo
de tener que reducir la velocidad para realizar la reorientacin.
En la figura siguiente se muestran tres posiciones programadas, la ltima de ellas con una
orientacin distinta para la herramienta.
xx0500002358
En la figura siguiente se muestra cmo quedara la ejecucin del programa si todas las
posiciones fueran puntos de paro.
xx0500002359
xx0500002360
1291
3 Tipos de datos
3.78. zonedata - Datos de zonas
RobotWare - OS
Continuacin
Zona reducida
Con reorientaciones grandes de la herramienta o movimientos grandes de los ejes externos,
la zona extendida e incluso la zona del TCP pueden ser reducidas por el robot. La zona se
define como el tamao relativo ms pequeo de la zona, basado en los componentes de la
misma (consulte Componentes en la pgina 1293) y en el movimiento programado.
En la figura siguiente se muestra un ejemplo de zona reducida para la reorientacin de la
herramienta al 36% del movimiento previsto para zone_ori.
xx0500002362
xx0500002363
Cuando los ejes externos estn activos, afectan a los tamaos relativos de la zona acorde con
las frmulas siguientes:
xx0500002364
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.78. zonedata - Datos de zonas
RobotWare - OS
Continuacin
NOTA!
Si la zona del TCP se reduce a causa de zone_ori, zone_leax o zone_reax, el
planificador de trayectorias activa un modo que puede manejar el caso de que no se produzca
ningn movimiento del TCP. Si se ha producido un movimiento del TCP con este modo
activado, no se compensa la velocidad para la curvatura de la trayectoria en una zona de
esquina. Por ejemplo, esto provoca una reduccin de velocidad del 30% en las esquinas de 90
grados. Si esto le supone un problema, aumente el componente de la zona que est causando
esta limitacin.
Componentes
finep
fine point
Tipo de dato: bool
Define si el movimiento debe terminar como un punto de paro (punto fino fine) o como
punto de paso.
pzone_tcp
path zone TCP
Tipo de dato: num
Copyright 2004-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
1293
3 Tipos de datos
3.78. zonedata - Datos de zonas
RobotWare - OS
Continuacin
zone_ori
zone orientation
Tipo de dato: num
El tamao de la zona para la reorientacin de la herramienta, en grados. Si el robot est
sosteniendo el objeto de trabajo, esto implica un ngulo de rotacin para el objeto de trabajo.
zone_leax
zone linear external axes
Tipo de dato: num
El tamao de zona para los ejes externos lineales, en mm.
zone_reax
zone rotational external axes
Tipo de dato: num
El tamao de zona para los ejes externos de rotacin, en grados.
Ejemplos bsicos
A continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos del tipo de dato zonedata.
Ejemplo 1
VAR zonedata path := [ FALSE, 25, 40, 40, 10, 35, 5 ];
Si el TCP est detenido, se produce una gran reorientacin o existe un gran movimiento de
los ejes externos respecto de la zona, se aplica lo siguiente:
3HAC16581-5 Revisin: J
3 Tipos de datos
3.78. zonedata - Datos de zonas
RobotWare - OS
Continuacin
Datos predefinidos
Existen varios datos de zona ya definidos en el mdulo de sistema BASE_SHARED.
Puntos de paro
Use zonedata con nombre fine.
Puntos de paso
Zona de trayectoria
Zona
Nombre
Trayec.
Eje
Orientacin
TCP
externo
Eje de
rotacin
z0
0,3 mm
0,3 mm
0,3 mm
0.03
0,3 mm
0.03
z1
1 mm
1 mm
1 mm
0.1
1 mm
0.1
z5
5 mm
8 mm
8 mm
0.8
8 mm
0.8
z10
10 mm
15 mm
15 mm
1.5
15 mm
1.5
z15
15 mm
23 mm
23 mm
2.3
23 mm
2.3
z20
20 mm
30 mm
30 mm
3.0
30 mm
3.0
z30
30 mm
45 mm
45 mm
4.5
45 mm
4.5
z40
40 mm
60 mm
60 mm
6.0
60 mm
6.0
z50
50 mm
75 mm
75 mm
7.5
75 mm
7.5
z60
60 mm
90 mm
90 mm
9.0
90 mm
9.0
z80
80 mm
120 mm
120 mm
12
120 mm
12
z100
100 mm
150 mm
150 mm
15
150 mm
15
z150
150 mm
225 mm
225 mm
23
225 mm
23
z200
200 mm
300 mm
300 mm
30
300 mm
30
Estructura
< data object of zonedata >
< finep of bool >
< pzone_tcp of num >
< pzone_ori of num >
< pzone_eax of num >
< zone_ori of num >
< zone_leax of num >
< zone_reax of num >
1295
3 Tipos de datos
3.78. zonedata - Datos de zonas
RobotWare - OS
Continuacin
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID, seccin Resumen sobre
RAPID - Movimiento
Movimientos/trayectorias en general
Instrucciones de posicionamiento
1296
3HAC16581-5 Revisin: J
1297
3HAC16581-5 Revisin: J
ste es un ejemplo de tipo de cmo usar la recuperacin asncrona de errores automtica tras
algn tipo de proceso durante los movimientos del robot.
Limitaciones
Las siguientes instrucciones de RAPID deben usarse en el gestor de ERROR con instrucciones
de movimiento para ponerlo a funcionar con la recuperacin automtica de errores tras un
error de proceso generado asncronamente o un error de trayectoria:
Instruccin
Descripcin
StorePath
RestoPath
StartMove Reintentar
La siguiente instruccin RAPID debe usarse en el gestor de ERROR para ponerlo a funcionar
con la recuperacin manual de errores tras un error de proceso generado asncronamente o un
error de trayectoria:
Instruccin
Descripcin
StopMoveReset
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1299
3HAC16581-5 Revisin: J
StorePath;
1301
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDPROC
Descripcin
StorePath
RestoPath
StopMoveReset
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre Consulte
Ninguna reanudacin del movimiento ya
detenido en el nivel base de trayectoria
3HAC16581-5 Revisin: J
1303
3HAC16581-5 Revisin: J
...
1305
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDPROC
En este ejemplo de tipo, los movimientos de la rutina de E/S del sistema continan
inmediatamente y terminan en el punto ToPoint de las instrucciones de movimiento
interrumpidas.
Descripcin
StorePath
RestoPath
StopMoveReset
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1307
Esta funcionalidad slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un
sistema MultiMove, en las tareas de movimiento.
Descripcin
La rutina TRAP puede iniciar un nuevo movimiento temporal y por ltimo reanudar el
movimiento original. Por ejemplo, puede usarse para ir a una posicin de servicio o limpiar
una pistola cuando se produce una interrupcin.
Para alcanzar esta funcionalidad, deben usarse las instrucciones StorePath - RestoPath
y StartMove en la rutina TRAP.
Ejemplos de tipo
A continuacin aparecen algunos ejemplos de tipo de esta funcionalidad.
Principio
TRAP xxxx
StopMove;
StorePath;
! Move away and back to the interrupted position
...
RestoPath;
StartMove;
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDTRAP
En este ejemplo de tipo, los movimientos de la rutina TRAP se inician y terminan en el punto
ToPoint de las instrucciones de movimiento interrumpidas. Recuerde tambin que la
herramienta y el objeto de trabajo se conocen en el momento de la programacin.
1309
Ejecucin de programas
Comportamiento de ejecucin:
3HAC16581-5 Revisin: J
ENDTRAP
Descripcin
StorePath
RestoPath
StartMove
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin sobre
Consulte
3HAC16581-5 Revisin: J
1311
1312
3HAC16581-5 Revisin: J
ndice
A
Abs 793
AccSet 15
ACos 795
ActUnit 17
Add 19
aiotrigg 1135
AliasIO 21
AOutput 796
ArgName 798
ASin 801
Assignment
= 24
ATan 802
ATan2 803
BitAnd 805
BitCheck 807
BitClear 26
BitLSh 809
BitNeg 811
BitOr 813
BitRSh 815
BitSet 28
BitXOr 817
BookErrNo 30
bool 1137
Break 32
btnres 1138
busstate 1140
buttondata 1141
byte 1143
ByteToString 819
C
CalcJointT 822
CalcRobT 826
CalcRotAxFrameZ 829
CalcRotAxisFrame 834
CallByVar 33
CancelLoad 35
CDate 838
CheckProgRef 37
CirPathMode 38
CJointT 839
Clear 44
ClearIOBuff 45
ClearPath 46
ClearRawBytes 50
ClkRead 841
ClkReset 52
ClkStart 53
ClkStop 55
clock 1144
Close 56
CloseDir 57
comment 58
CompactIF 59
confdata 1145
3HAC16581-5 Revisin: J
ConfJ 60
ConfL 62
CONNECT 64
CopyFile 66
CopyRawBytes 68
CorrClear 70
CorrCon 71
corrdescr 1151
CorrDiscon 77
CorrRead 843
CorrWrite 78
Cos 844
CPos 845
CRobT 847
CSpeedOverride 850
CTime 852
CTool 853
CWObj 854
D
datapos 1153
DeactUnit 80
Decr 82
DecToHex 855
DefAccFrame 857
DefDFrame 860
DefFrame 863
Dim 866
dionum 1154
dir 1155
Distance 868
DitherAct 84
DitherDeact 86
dnum 1156
DnumToNum 870
DotProd 872
DOutput 874
DropWObj 87
E
EOffsOff 88
EOffsOn 89
EOffsSet 91
EraseModule 93
errdomain 1158
ErrLog 95
errnum 1160
ErrRaise 99
errstr 1166
errtype 1167
ErrWrite 104
etiqueta 213
EulerZYX 876
event_type 1168
EventType 878
exec_level 1169
ExecHandler 880
ExecLevel 881
EXIT 106
ExitCycle 107
Exp 882
1313
ndice
F
FileSize 883
FileTime 886
FOR 109
FSSize 889
G
gestor de ERROR 1297
GetDataVal 112
GetMecUnitName 892
GetNextMechUnit 893
GetNextSym 896
GetSysData 115
GetSysInfo 898
GetTaskName 901
GetTime 903
GetTrapData 117
GInputDnum 905
GOTO 119
GOutput 907
GOutputDnum 909
GripLoad 121
H
handler_type 1172
HexToDec 911
HollowWristReset 123
I
icondata 1173
IDelete 125
identno 1175
IDisable 126
IEnable 127
IError 128
IF 132
Incr 134
IndAMove 136
IndCMove 140
IndDMove 144
IndInpos 913
IndReset 148
IndRMove 153
IndSpeed 915
intnum 1177
InvertDO 158
IOBusStart 160
IOBusState 161
iodev 1179
IODisable 164
IOEnable 167
iounit_state 1180
IOUnitState 917
IPers 170
IRMQMessage 172
IsFile 920
ISignalAI 176
ISignalAO 187
ISignalDI 191
1314
ISignalDO 194
ISignalGI 197
ISignalGO 200
ISleep 203
IsMechUnitActive 924
IsPers 925
IsStopMoveAct 927
IsStopStateEvent 929
IsSyncMoveOn 931
IsSysId 933
IsVar 934
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1315
ndice
1316
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Z
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3HAC16581-5 Revisin: J
1317
ndice
1318
3HAC16581-5 Revisin: J
ABB AB
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VSTERS
SWEDEN
Telephone +46 (0) 21 344 400
www.abb.com
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