ROBTICA EDUCATIVA

APLICACIN DE LA ROBTICA
La nocin de robtica implica una cierta idea preconcebida de una estructura mecnica universal
capaz de adaptarse, como el hombre, a muy diversos tipos de acciones, destacando en mayor o menor
grado, las caractersticas de movilidad, programacin, autonoma y multifuncionalidad.
Sin embargo, en la actualidad abarca una amplia gama de dispositivos con muy diversos trazos
fsicos y funcionales asociados a su particular estructura mecnica, a sus caractersticas operativas y al
campo de aplicacin para el cual han sido diseados. Es importante destacar que todos estos factores
estn ntimamente relacionados, de tal forma que la configuracin y el comportamiento de un robot
condicionan su adecuacin para un campo determinado de aplicaciones y viceversa, a pesar de la
versatilidad inherente al propio concepto de robot.
La robtica es una rea interdisciplinaria formada por la ingeniera mecnica,
elctrica, electrnica y sistemas computacionales. La mecnica comprende tres aspectos: diseo
mecnico de la mquina, anlisis esttico y anlisis dinmico. La microelectrnica le permite al robot
trasmitir la informacin que se le entrega, coordinando impulsos elctricos que hacen que el robot
realice los movimientos requeridos por la tarea. La informtica provee de los programas necesarios
para lograr la coordinacin mecnica requerida en los movimientos del robot, dar un cierto grado
de inteligencia a la mquina, es decir adaptabilidad, autonoma y capacidad interpretativa y correctiva.
El trmino de robtica inteligente combina cierta destreza fsica de locomocin y
manipulacin, que caracteriza a lo que conocemos como robot, con habilidades de percepcin y de
razonamiento residentes en una computadora. La locomocin y manipulacin estn directamente
relacionadas con los componentes mecnicos de un robot. La percepcin est directamente
relacionada con dispositivos que proporcionan informacin del medio ambiente (sensores); estos
dispositivos pueden ser de tipo ultrasonido (radares), cmaras de visin, lseres, infrarrojos, por
mencionar algunos. Los procesos de razonamiento seleccionan las acciones que se deben tomar para
realizar cierta tarea encomendada. La habilidad de razonamiento permite el acoplamiento natural
entre las habilidades de percepcin y accin.
La robtica en la actualidad tiene dos ramas: una que trata con ambientes preparados
(industriales) y la otra que trata con ambientes no estructurados y no predecibles (submarinos,
catstrofes y el espacio). En algn tiempo se pens errneamente que se necesitara de un
gran desarrollo en sensado, percepcin y razonamiento an para robots industriales. Actualmente, la
robtica industrial se est extendiendo en muchos pases, especialmente en Japn, debido
exactamente a que se tiene disponibles el tiempo y el ambiente para preparar al robot en su tarea a
realizar para practicarla y perfeccionarla, de tal forma que se pueda repetir muchas veces. El sensado
se utiliza raramente para cubrir cosas ligeramente impredecibles. Sin embargo, lo del proceso anterior
es suficiente dado que la planeacin y preparacin son las palabras claves en manufactura.
Los investigadores en robtica han tenido que enfocarse en ambientes no estructurados para poder
justificar mucha de la investigacin en sensado y habilidad de manejo que se ha hecho en la ltima
dcada. Obviamente, el hombre puede hacer muchas ms cosas que un robot, pero la pregunta
contina: si la robtica lo reemplazar o no.

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Campos de aplicacin de la robtica

Tericamente el uso de sistemas robticos podra extenderse a casi todas las reas
imaginables en donde se necesite de la ejecucin de tareas mecnicas, tareas hoy ejecutadas por
el hombre o imposibles de ejecutar por l (por ej. una exploracin sobre el terreno de la superficie
marciana). Se entiende, en este contexto, que tarea mecnica es toda actividad que involucra
presencia fsica y movimiento por parte de su ejecutor. Pero al situarnos en el contexto real, en la
prctica, nos damos cuenta de que existen factores que limitan el vuelo de nuestra imaginacin, los
que mencionaremos en el siguiente punto.
Los robots se clasifican segn su campo de aplicacin en robots industriales y robots de servicios.
Van desde robots tortugas en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta
brazos teleoperadores en el transbordador espacial, lo que evidencia que son utilizados en una
diversidad de campos.
Campos de aplicacin de la robtica:
Industria

Trabajos en Fundicin
Aplicacin de Transferencia de Material
Paletizacin
Carga y Descarga de Mquinas
Operaciones de Procesamiento
Otras Operaciones de Proceso
Montaje
Control de Calidad
Manipulacin en Salas Blancas

Robots de Servicio

Laboratorios
Industria Nuclear
Agricultura
Espacio
Vehculos Submarinos
Educacin
Construccin
Medicina
Ciencia Ficcin

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1. INDUSTRIA
En la actualidad los robots son muy utilizados en la industria, siendo un elemento indispensable
en la mayora de los procesos de manufactura.
El robot industrial debido a su naturaleza multifuncional puede llevar a cabo un sin nmero de
tareas, para lo cual es necesario estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo
como modificaciones en el diseo de piezas, sustitucin de sistemas, etc., que faciliten y hagan posible
la introduccin del robot.
En cuanto al tipo de robot a utilizar, se deben considerar por ejemplo velocidad de carga,
capacidad de control, etc.
Uno de los principales usuarios de robots es la industria del automvil. La empresa General
Motors utiliza aproximadamente 16.000 robots para trabajos como soldadura por puntos, pintura,
carga de mquinas, transferencia de piezas y montaje.
Robtica y automatizacin
Son disciplinas surgidas en diferentes pocas. La robtica nace en dcadas recientes para
complementarse con la automatizacin, aportndole como elemento innovador cierto grado de
inteligencia.
En el contexto industrial, la automatizacin es como una tecnologa que est relacionada con
el empleo de sistemas mecnicos, electrnicos y basados en la informtica en la operacin
y control de la produccin. Este concepto, para ser actualizado, debe incluir el uso de robots.
El robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatizacin industrial, favorecido
notablemente por el avance de las tcnicas de control por computadora, y contribuye de manera
decisiva a la automatizacin en los procesos de fabricacin de series de mediana y pequea escala.
Tipos de automatizacin industrial
Automatizacin fija: Se utiliza cundo el volumen de produccin es muy alto, y por lo tanto es
adecuada para disear equipos especializados para procesar productos o componentes de stos con
alto rendimiento y elevadas tasas de produccin.
Programable: Se emplea cuando el volumen de produccin es relativamente bajo y hay una
diversidad de productos a obtener. En este caso, el equipo de produccin est diseado para ser
adaptable a variaciones en la configuracin del producto. Esta caracterstica de adaptabilidad se logra
haciendo funcionar el equipo bajo el control de un programa de instrucciones para el producto dado.
La produccin se obtiene por lotes.

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Flexible: Es una categora situada entre las dos anteriores. Se ha comprobado que es ms
adecuada para el rango medio de produccin. Con este tipo de automatizacin pueden obtenerse
simultneamente varios tipos de producto, en el mismo sistema de fabricacin.
Qu es el robot industrial?
Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo de maniobra destinado a ser utilizado en la
industria y dotado de uno o varios brazos, fcilmente programable para cumplir operaciones diversas
con varios grados de libertad y destinado a sustituir la actividad fsica del hombre en las tareas
repetitivas, montonas, desagradables o peligrosas.
El RIA Robot Institute of America define al Robot como "Un manipulador multifuncional
reprogramable, diseado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especializados a
travs de movimientos variables programados para la performance de una variedad de labores"
Estas definiciones indudablemente no abarcan todas las posibilidades de aplicacin presente y futuras
de los Robots y en opinin de quienes escriben, el Robot es para la produccin, lo que
el computador es para el procesamiento de datos. Es decir, una nueva y revolucionaria concepcin del
sistema productivo cuyos alcances recin comienzan a percibirse en los pases altamente
industrializados.
Realmente, los Robots no incorporan nada nuevo a la tecnologa en general, la novedad radica
en la particularidad de su arquitectura y en los objetivos que se procura con los mismos. El trabajo del
Robot se limita generalmente a pocos movimientos repetitivos de sus ejes, estos son casi siempre 3
para el cuerpo y 3 para la mano o puo, su radio de accin queda determinado por un sector circular
en el espacio donde este alcanza a actuar. Cuando las partes o piezas a manipular son idnticas entre
s y se presentan en la misma posicin, los movimientos destinados a reubicar o montar partes se
efectan mediante dispositivos articulados que a menudo finalizan con pinzas.
La sucesin de los movimientos se ordena en funcin del fin que se persigue, siendo
fundamental la memorizacin de las secuencias correspondientes a los diversos movimientos. Puede
presentarse el caso en el que las piezas o partes a ser manipuladas no se presenten en posiciones
prefijadas, en este caso el robot deber poder reconocer la posicin de la pieza y actuar u orientarse
para operar sobre ella en forma correcta, es decir se lo deber proveer de un sistema de control
adaptativo.
Si bien no existen reglas acerca de la forma que debe tener un robot industrial, la tecnologa
incorporada a l est perfectamente establecida y en algunos casos esta procede de las aplicadas a
las mquinas-herramientas. Los desplazamientos rectilneos y giratorios son neumticos, hidrulicos o
elctricos. Como es sabido, los sistemas neumticos no proveen movimientos precisos debido a la
compresibilidad del aire y en ellos deben emplearse topes positivos para el posicionamiento, lo que
implica la utilizacin de dispositivos de desaceleracin. Los Robots Neumticos poseen una
alta velocidad de operacin manipulando elementos de reducido peso.

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Los accionamientos hidrulicos proporcionan elevadas fuerzas, excelente control de la

velocidad y posicionamiento exacto. En cuanto a los sistemas elctricos se utilizan motores de
corriente contina o motores paso a paso. Estos dos tipos de Robots quedan reservados a la
manipulacin de elementos ms pesados o los procesos de trayectorias complejas como las tareas
de soldadura por punto o continua.

Clasificacin de los robots industriales

Una clasificacin del grado de complejidad del Robot puede establecerse de la siguiente
forma:
Robots de primera generacin: Dispositivos que actan como "esclavo" mecnico de un
hombre, quien provee mediante su intervencin directa el control de los rganos de movimiento. Esta
transmisin tiene lugar mediante servomecanismos actuados por las extremidades superiores del
hombre, caso tpico manipulacin de materiales radiactivos, obtencin de muestras submarinas, etc.
Robots de segunda generacin: El dispositivo acta automticamente sin intervencin humana
frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado
ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo, que obedecen a lgicas combinatorias,
secuenciales, programadores paso a paso, neumticos o Controladores Lgicos Programables. Un
aspecto muy importante est constituido por la facilidad de rpida reprogramacin que convierte a
estos Robots en unidades "verstiles" cuyo campo de aplicacin no slo se encuentra en la
manipulacin de materiales sino en todo los procesos de manufactura, como por ejemplo: en el
estampado en fro y en caliente asistiendo a las mquinas-herramientas para la carga y descarga de
piezas. En la inyeccin de termoplsticos y metales no ferrosos, en los procesos de soldadura a punto
y contina en tareas de pintado y reemplazando con ventaja algunas operaciones de mquinas
convencionales.

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Robots de tercera generacin: Son dispositivos que habiendo sido construidos para alcanzar
determinados objetivos sern capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el
ambiente que los circunda. Para obtener estos resultados es necesario que el robot posea algunas
condiciones que posibiliten su interaccin con el ambiente y los objetos. Las mnimas aptitudes
requeridas son: capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio y la capacidad de
adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado. Los mtodos de identificacin
empleados hacen referencia a la imagen ptica por ser esta el lenguaje humano en la observacin de
los objetos, sin embargo no puede asegurarse que la que es natural para el hombre, constituye la
mejor solucin para el robot.

1.1 Trabajos en Fundicin

La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el material
utilizado que est en estado lquido, es inyectado a presin en un molde, el cual est formado por dos
mitades que se mantiene unidas durante la inyeccin. La pieza solidificada es extrada del molde y
enfriada para su posterior desbarbado.
En la fundicin por inyeccin el robot puede realizar las siguientes tareas:

Extraccin de las piezas del molde y transporte de stas a un sector enfriado y

posteriormente a otro proceso (desbarbado, corte, etc).
Limpieza y mantenimiento de los moldes.
Colocacin de piezas en el interior de los moldes.

Las cargas manejadas por los robots son medias o altas, no necesitan una gran precisin (salvo
si deben colocar piezas en el interior del molde), su campo de accin debe ser grande y su sistema de
control generalmente es sencillo.
Otro proceso de fundicin es la fundicin a la cera perdida, por microfusin o a la cscara. ste
permite fundir piezas con gran precisin y buen acabado en la superficie.
El robot realiza tares relativas a la formacin del molde de material refractario a partir del molde
de cera. El robot consta con una pinza especial, recoge un conjunto de varios modelos unidos y lo
introduce en una masa de gano fino, intercalando extracciones y centrifugaciones para obtener un
recubrimiento uniforme. Si se tiene varios robots en serie introduciendo los conjuntos en diferentes
tipos de arena y finalmente en un horno se puede conseguir un proceso continuo de fabricacin de
moldes.

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1.2 Aplicacin de Transferencia de Material

Las aplicaciones de transferencia de material se definen como aquellas operaciones en las cuales
el objetivo primario es mover una pieza de una posicin a otra. Son consideraras entre las operaciones
ms sencillas o directas de realizar por los robots.
Para las aplicaciones de transferencia de material se requiere comnmente un robot poco
sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros equipos son tpicamente simples.

1.3 Paletizacin
Es un proceso bsicamente de manipulacin, el cual consiste en disponer piezas sobre una
plataforma o bandeja, conocida como palet. Estas piezas ocupan posiciones predeterminadas
asegurando estabilidad, y facilidad de manipulacin.
Existen diferentes tipos de mquinas que realizan operaciones de paletizado, las que al
compararlas frente a un robot presentan ventajas en cuanto a velocidad y costo, no obstante son
rgidas en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de modificar sus tareas de carga y descarga.

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Sin embargo, los robots pueden realizar con ventaja aplicaciones de paletizacin, donde la
forma, nmero o caractersticas generales de los productos a manipular cambian con cierta frecuencia.
En estos casos, un adecuado programa de control permite resolver las operaciones de carga y descarga,
optimizando los movimientos del robot, de manera tal que se pueda aprovechar al mximo la capacidad
del palet o atender cualquier otro requerimiento
Las tareas de paletizacin implican el manejo de grandes cargas, de peso y dimensiones
elevadas. Por tal motivo, los robots empleados generalmente son de gran tamao, con una capacidad
de carga de 10 a 100kg, a pesar de sto se pueden encontrar aplicaciones de paletizacin de pequeas
piezas, en las que es suficiente un robot de 5 kg de capacidad.
Las tareas denominadas tareas de pick & place obedecen a las aplicaciones mencionadas
anteriormente, donde la misin del robot consiste en recoger piezas de un lugar y depositarlas en otro.
El grado de complejidad de este proceso puede ser muy variable, desde recoger piezas dejndolas en
una posicin prefijada, hasta necesitar sensores externos, como visin artificial o tacto para poder
determinar la posicin de recogida y colocacin de las piezas. Dado que las tareas de picking se
realizan con piezas pequeas, es necesario contar con precisin y velocidad.
Un tpico ejemplo de aplicacin del robot al paletizado es la formacin de palets de productos
alimenticios. Cajas de diferentes productos llegan al campo accin del robot donde a travs de un
cdigo de barras o por algunas de sus dimensiones son identificadas, de esta manera el robot gestiona
las lneas de alimentacin de cajas y de palets, y la mismo tiempo toma las decisiones necesarias para
situar la caja en el palet con la posicin y orientacin adecuada.
Si el robot estuviera equipado con ventosas de vaco su capacidad aumentara alrededor de los
50 kg.

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1.4 Carga y Descarga de Mquinas.

La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de mquinas como
prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot pata transferir una pieza a
travs de diferentes mquinas de procesado, ha llevado a que un gran nmero de empresas hayan
introducido robots en sus talleres.
Las operaciones de carga o descarga son de manejos de material en las que el robot se utiliza
para servir a una mquina de produccin transfiriendo piezas a/o desde las mquinas.
Existen tres casos dentro de esta categora de aplicacin:
Carga/Descarga de Mquinas: El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y
descarga una pieza acabada. Un ejemplo de este caso es una operacin de mecanizado.
Carga de Mquinas: El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los materiales en las
mquinas, pero la pieza se extrae a travs de otro medio. En una operacin de prensado, el robot se
puede programar para cargar lminas de metal en la prensa, pero se permite que las piezas acabadas
caigan fuera de la prensa por gravedad.
Descarga de Mquinas: La mquina produce piezas acabadas a partir de materiales en bruto que
se cargan directamente en la mquina sin la ayuda de robots. El robot descarga la pieza de la mquina.
Ejemplos de este caso incluyen aplicaciones de fundicin de troquel y moldeado plstico.

1.5 Operaciones de Procesamiento.

Adems de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran variedad de aplicaciones en las
cuales los robots realizan trabajos directamente sobre piezas. Este trabajo generalmente necesita que
el efector final del robot sea una herramienta en lugar de una pinza.
Por tanto el uso de una herramienta para efectuar el trabajo es una caracterstica distinta de
este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta depende de la operacin de procesamiento que se
realiza.
Dentro de esta gama de aplicaciones destacan las siguientes:
Aplicacin de Materiales. Pintura: La mayora de los productos fabricados de materiales
metlicos requieren de alguna forma de acabado de pintura antes de la entrega al cliente. La tecnologa
para aplicar estos acabados vara en cuanto a su complejidad, desde mtodos manuales simples a
tcnicas automticas altamente sofisticadas.
La utilizacin de robots ha permitido eliminar inconvenientes ambientales, obtener una mejor
calidad del acabado, ahorrar pintura y una mejor productividad. Los robots de pintura normalmente

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son especficos para este fin y son generalmente articulados, ligeros con 6 o ms grados de libertad, lo
que les permite proyectar pintura en todos los huecos de la pieza.
Estos robots cuentan con protecciones especiales como defensa hacia las partculas en
suspensin dentro de la cabina de pintura y sus posibles consecuencias como explosiones, incendio,
deterioros mecnicos, etc. Estos motivos son los que determinan en muchos casos, que el
accionamiento de los robots de pintura sea hidrulico, o de ser elctrico que los cables vayan por el
interior de conductos a sobrepresin, evitando as el eventual riesgo de explosin.
La caracterstica fundamental de estos robots es su mtodo de programacin, ya que, es
necesario que cuenten con un control de trayectoria continua, pues no es suficiente especificar el punto
inicial y final de sus movimientos, tambin se debe especificar el camino seguido.
El mtodo de programacin de estos robots es el aprendizaje, el operario realiza una vez el
proceso de pintura con el propio robot o con un maniqu, y la unidad de programacin va registrando
continuamente y de manera automtica gran cantidad de puntos para poder posteriormente repetirlos.

Aplicacin de Adhesivos y Sellantes: En la industria del automvil los robots son frecuentemente
utilizados para la aplicacin de cordones de material sellante o adhesivos (sellantes de ventanas y
parabrisas, material anticorrosin, etc).
En este proceso el material se encuentra en estado lquido o pastoso en un tanque, luego es
bombeado hasta la pistola de aplicacin que posee el robot, la que regula el caudal de material que
ser proyectado. Adems del control preciso de la trayectoria del robot, es importante el control
sincronizado de su velocidad y del caudal de material que va ser suministrado por la pistola.
Es necesario por lo mencionado anteriormente que el robot tenga capacidad de control de
trayectoria continua, as como tambin capacidad de integrar en su propia unidad de control la
regulacin de caudal en concordancia con la velocidad de movimiento.
Desbarbado: Consiste en la eliminacin de rebabas de las piezas de metal o plstico,
procedentes de algn proceso anterior como la fundicin, estampacin, etc. El robot porta una
herramienta segn la aplicacin, la cual debe seguir el contorno de la pieza, que en muchos casos es

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compleja, por lo tanto, se precisan robots con capacidad de control de trayectoria continua y buenas
caractersticas de precisin y control de velocidad. Adems de la capacidad para adaptarse a formas
irregulares mediante el empleo de sensores o el desarrollo de un elemento terminal del robot
autoadaptable.
Corte: El corte de materiales es una aplicacin reciente y de gran inters. La capacidad de
reprogramacin del robot y su integracin en un sistema CIM hace que ste sea ideal para transportar
la herramienta de corte llevando a cabo con precisin un programa de corte definido en forma previa
a travs de un sistema de Diseo Asistido por Computador (CAD).
Los mtodos de corte no mecnicos ms utilizados son oxicorte, plasma, lser y chorro de agua,
dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos stos, el robot transporta la boquilla por
la que se emite el material de corte, proyectando ste sobre la pieza siguiendo una determinada
trayectoria. Las piezas pueden ser colocadas en varias capas, unas encima de otras, realizndose un
corte simultneo, como en las industrias textiles por ejemplo.

En relacin al corte por chorro de agua, ste puede ser aplicado a alimentos, fibra de vidrio, PVC,
mrmol, madera, gomas acero, titanio, etc. Donde el robot posee una boquilla normalmente de 0.1mm
por cual sale un chorro de agua en ocasiones con alguna sustancia abrasiva a una velocidad del orden
de 900 m/s y una presin del orden de 4000 kg/cm2. Adems deben poseer control de trayectoria
continua y elevada precisin.
Las principales ventajas de este mtodo son las siguientes:

No provoca un aumento de temperatura en el material.

No es contaminante.
No provoca cambios de color.
No altera las propiedades de los materiales.
Costo de mantenimiento bajo.

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1.6 Soldadura
La industria automovilstica ha sido la gran impulsora de la robtica industrial, empleando la
mayor parte de los robots instalados hoy da. La tarea robotizada ms frecuente dentro de la fabricacin
de automviles ha sido, sin duda alguna, la soldadura de carroceras. En este proceso, dos piezas
metlicas se unen en un punto para la fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de
soldadura por puntos.
Para ello, se hace pasar una corriente elctrica elevada y a baja tensin a travs de dos
electrodos enfrentados entre los que se sitan las piezas a unir. Los electrodos instalados en una pinza
de soldadora, deben sujetar las piezas con una presin determinada (de lo que depende la precisin de
la soldadura). Adems deben ser controlados los niveles de tensin e intensidad necesarios, as como
el tiempo de aplicacin. Todo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.

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La robotizacin de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot transporta la pieza
presentando sta a los electrodos que estn fijos, o bien, el robot transporta la pinza de soldadura
posicionando los electrodos en el punto exacto de la pieza en la que se desea realizar la soldadura. El
optar por uno u otro mtodo depende del tamao, peso y manejabilidad de las piezas.
En las grandes lneas de soldadura de carroceras de automviles, stas pasan secuencialmente por
varios robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo; los robots, de una manera coordinada,
posicionan las piezas de soldadura realizando varios puntos consecutivamente.

La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que los
fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacin que integran en su sistema de
programacin el control de la pinza de soldadura que portan en su extremo.
Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los 50-100 Kg.
y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5 o 6) para posicionar y orientar la pinza de
soldadura (o pieza segn el caso) en lugares de difcil acceso.

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1.7 Otras Operaciones de Proceso

Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y las mencionadas anteriormente
existen una serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de herramienta
especializada como efector final. Algunas de estas operaciones son:

Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado.

Rectificado, pulido, cepillado y operaciones similares.
Remachad
Taladro

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1.8 Montaje
Los robots empleados en el ensamblaje requieren una gran precisin y repetitividad, no siendo
necesario que manejen grandes cargas. Los robots ms utilizados son los Scara, por su bajo costo y
buenas caractersticas, entre las que destaca su adaptabilidad selectiva. Tambin se usan con frecuencia
los robots cartesianos, por su elevada precisin y en general los robots articulares, los que son muy
efectivos para estas aplicaciones.
El montaje es una de las aplicaciones industriales de la robtica que ms est creciendo. Exige
una mayor precisin que la soldadura o la pintura y emplea sistemas de sensores de bajo costo y
computadoras potentes y baratas. Los robots se usan por ejemplo en el montaje de aparatos
electrnicos, para montar microchips en placas de circuito.

1.9 Control de Calidad

El robot industrial puede participar en el control de calidad usando su capacidad de
posicionamiento y manipulacin, transportando en su extremo un palpador que le permita realizar un
control dimensional de piezas ya fabricadas, tocando puntos clave de stas. En estos casos suelen
utilizarse los robots cartesianos, debido a su precisin, aunque tambin es vlido el uso de robots
articulares.
Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar al robot para
transportar el instrumental de medida (rayos X, ultrasonidos, etc) a puntos especficos de la pieza a
examinar. Los posibles defectos detectados pueden registrarse y almacenarse de la propia unidad de
control del robot.
Finalmente el robot, puede ser utilizado como manipulador encargado de clasificar piezas segn
ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas por ejemplo). En este caso el control y

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decisin (de a qu familia pertenece la pieza) se realiza mediante un sistema especfico que permita
comunicarse con el robot, como visin artificial, sistema de pesaje, etc.

1.10 Manipulacin en Salas Blancas

Diversos procesos de la Industria farmacutica, como la produccin de vacunas y hormonas, o la
preparacin de injertos de piel y reproduccin de clulas, deben ser realizadas bajo estrictas
condiciones de esterilidad. La manipulacin de estos productos durante su fabricacin es realizada en
cabinas con proteccin de clase 10, donde los operadores deben someterse a un minucioso proceso de
esterilizacin antes de ingresar a ellas.
El uso de un robot para estas funciones se realiza introducindolo de manera permanente en la
cabina, consiguiendo as entre otros beneficios una reduccin de riesgo de contaminacin, una mayor
homogeneidad en la calidad del producto y una reduccin en el costo de fabricacin.
Los robots utilizados pueden ser cualquier robot comercial, normalmente con 6 grados de
libertad que cumpla con la normativa correspondiente al entorno de clase 10, y con un alcance inferior
a un metro.

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2. ROBOTS DE SERVICIO

Las aplicaciones de la robtica examinadas anteriormente responden a los sectores que, como
el del automvil o el de la manufactura, han sido desde hace 30 aos usuarios habituales de los
robots industriales. Este uso extensivo de los robots en los citados se ha visto propiciado por la buena
adaptacin del robot industrial a las tareas repetitivas en entornos estructurados. De este modo, la
competitividad del robot frente a otras soluciones de automatizacin se justifica por su rpida
adaptacin a series cortas, sus buenas caractersticas de precisin y rapidez, y por su posible
reutilizacin con costes inferiores a los de otros sistemas.
Existen sectores en los cuales no es preciso conseguir una elevada productividad, en donde las
tareas que se realizan no son repetitivas y no existe un conocimiento detallado del entorno. En stos
no existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles aplicaciones, ya que stas responden a
soluciones aisladas a problemas concretos. Este tipo de robots son llamados robots de servicio.
En general la aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteriza por la falta de estructura,
tanto en el entorno como de la tarea a realizar, la poca importancia sobre la rentabilidad econmica, y
el gran inters por realizar tareas en entornos peligrosos o en aquellos donde no es posible el acceso
de personas.
Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y pueden ser definidos como: Un
dispositivo electromecnico, mvil o estacionario, con uno o ms brazos mecnicos, capaces de acciones
independientes.
Estas caractersticas obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor grado de
inteligencia, el cual se traduce en empleo de sensores y del software adecuado para la toma rpida de
decisiones. Dado que en muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial no est lo
suficientemente desarrollado como para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es
comn que stos cuenten con un mando remoto, siendo generalmente robots teleoperador.

2.1 Laboratorios
ltimamente los robots estn encontrando un gran nmero de aplicaciones en los laboratorios.
stos llevan a cabo de manera efectiva tareas repetitivas como la colocacin de tubos de pruebas
dentro de los instrumentos de medicin.
Los robots son utilizados para realizar procedimientos manuales automatizados. Un tpico
sistema de preparacin de muestras consta de un robot y una estacin de laboratorio, la cual contiene
balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc. Donde las muestras son movidas
desde la estacin de laboratorios por el robot bajo el control de procedimientos de un programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tres ventajas sobre la operacin manual:

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Incrementan la productividad.
Mejoran el control de calidad.
Reducen la exposicin del ser humano a sustancias qumicas nocivas.

Otras tareas realizadas son la medicin del pH, viscosidad, y el porcentaje de slidos en
polmeros, preparacin de plasma humano para muestras para ser examinadas, calor, flujo, peso y
disolucin de muestras para presentaciones espectromticas.

2.2 Industria Nuclear

La tecnologa robtica encontr su primera aplicacin en la industria nuclear con el desarrollo
de teleoperadores para manejar material radiactivo. Varios robots y vehculos controlados
remotamente han sido utilizados para tal fin en los lugares donde ha ocurrido alguna catstrofe.
Esta clase de robots son equipados en su mayora con sofisticados equipos para detectar niveles
de radiacin, cmaras, e incluso llegan a traer a bordo un minilaboratorio para hacer pruebas.
Entre las diversas aplicaciones destacan las de mantenimiento en zonas contaminadas y de
manipulacin de residuos.
Inspeccin de los tubos del generador de vapor de un reactor nuclear: Las operaciones de
inspeccin y mantenimiento de las zonas ms contaminadas de una central nuclear de produccin de
energa elctrica son por naturaleza largas y costosas. Adems de realizarse manualmente el tiempo de
exposicin de los operadores a la radiacin es un factor crtico e implica un elevado costo debido a
la interrupcin temporal del funcionamiento del sistema. Razones que justifican el uso de sistemas
robotizados normalmente teleoperador, total o parcial.

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El robot es introducido en la vasija, posiciona una sonda de inspeccin en la boca de cada tubo,
sta es empujada por el interior de ste, proporcionando de esta manera informacin sobre el estado
del mismo.
El robot se introduce en la vasija mediante un sistema mecnico que junto con los posibles
errores en la disposicin matricial de los tubos obliga a que el robot trabaje, con ayuda de teleoperacin
o bien con sistemas sensoriales externos como visin o lser, que proporcionen la posicin real relativa
entre el extremo del robot y los tubos.
Manipulacin de residuos radioactivos: La industria nuclear genera una cantidad considerable
de residuos radioactivos de baja contaminacin (vestimentas, envases de plsticos papel) o de alta
(restos de clulas del reactor, materiales en contacto directo prolongado con las zonas radiactivas). La
forma, tamao y peso de estos desechos es variable y es necesario depositarlos en contenedores
especiales. Para tal tarea son utilizados telemanipuladores con unin mecnica controlados
directamente por un operador a travs de un cristal, o sistemas con mando remoto por radio o cable
en el caso de contaminacin elevada.

2.3 Agricultura
Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcin, sin embargo la realidad es
muy diferente. El Instituto de Investigacin Australiano, ha invertido una gran cantidad de dinero y
tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se encuentra una mquina que
esquila a las ovejas. Donde la trayectoria del cortador sobre el cuerpo de las ovejas se planea con un
modelo geomtrico de la oveja, compensando el tamao entre la oveja real y el modelo, a travs de un
conjunto de sensores que registran la informacin de la respiracin del animal, para
posteriormente mandarla a una computadora que realiza las compensaciones necesarias y modifica la
trayectoria del cortador en tiempo real.
Otro proyecto que se est desarrollando debido a la escasez de trabajadores en los obradores,
consiste en hacer un sistema automatizado de un obrador, el prototipo requiere un alto nivel de
coordinacin entre una cmara de vdeo y el efector final que realiza en menos de 30 segundos ocho
cortes al cuerpo del cerdo.
Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para incluir a los robots en
la siembra, y poda de los viedos, como en la pizca de la manzana.

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2.4 Espacio
La exploracin del espacio presenta ciertos problemas para el uso de robots y tambin es un
lugar hostil para el ser humano, ya que se requiere de un equipo de proteccin muy costoso tanto en
la Tierra como en el Espacio. Por tal motivo muchos cientficos han sugerido que es necesario el uso de
Robots para continuar con los avances en la exploracin espacial; pero como todava no se llega a un
grado de automatizacin tan precisa para sta aplicacin, el ser humano an no ha podido ser
reemplazado por stos.
Por otro lado, los teleoperadores han sido utilizados para realizar tareas en los transbordadores
espaciales.
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots,
aunque el ser humano participa en la realizacin del control de lazo cerrado.
Tambin se realizan algunas investigaciones, que estn encaminadas al diseo, construccin y
control de vehculos autnomos, los cuales llevarn a bordo complejos laboratorios y cmaras muy
sofisticadas para la exploracin de otros planetas.
En Noviembre de 1970 los rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual posea cmaras
de televisin, sensores y un pequeo laboratorio, y era controlado remotamente desde la tierra.
En Julio de 1976, los norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba abordo un brazo
robotizado, el cual recoga muestras de piedra, tierra y otros elementos los cuales eran analizados en
el laboratorio que fue acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambin contaba con un
equipo muy sofisticado de cmaras de vdeo.

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2.5 Vehculos Submarinos

Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el inters de los vehculos
submarinos:

Un avin de la Air Indian se estrell en el Ocano Atlntico cerca de las costas de Irlanda. Un
vehculo submarino guiado remotamente, normalmente utilizado para el tendido de cable, fue
utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del avin.
El descubrimiento del Titanic en el fondo de un can, cuatro kilmetros abajo de la superficie,
donde haba permanecido despus del choque con un iceberg en 191. Un vehculo submarino
fue utilizado para encontrar, explorar y filmar el hallazgo.
En la actualidad muchos de estos vehculos submarinos son utilizados en:
La inspeccin y mantenimiento de tuberas que conducen petrleo, gas o aceite en las
plataformas ocenicas;
El tendido e inspeccin del cableado para comunicaciones, para investigaciones geolgicas y
geofsicas en el suelo marino.

El estudio e investigacin de este tipo de robots aumentar a medida que la industria se interese
en la utilizacin de stos, considerando los beneficios que se obtendran si se consigue una tecnologa
segura para la exploracin del suelo marino y la explotacin del mismo.

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2.6 Educacin
Los robots estn apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas:

Primero, los programas educacionales utilizan la simulacin de control de robots como un medio
de enseanza. Un ejemplo palpable es la utilizacin del lenguaje de programacin del robot
Karel, el cual es un subconjunto de Pascal utilizado para la introduccin a la enseanza de la
programacin.
El segundo y de uso ms comn es el uso del robot tortuga en conjuncin con el lenguaje LOGO
para ensear ciencias computacionales. LOGO fue creado con la intencin de proporcionar al
estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las matemticas.
En tercer lugar est el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de
bajo costo, robots mviles y sistemas completos desarrollados para su utilizacin en los
laboratorios educacionales.

Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una

fiabilidad en su sistema
mecnico, tienen poca exactitud, no existen los sensores y en su mayora carecen de software.

2.7 Construccin
Japn es el pas que cuenta con un mayor nmero de sistemas en funcionamiento de las tareas
robotizables dentro de la construccin de edificios (comerciales, industriales, residenciales) y podran
agruparse en:

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Operaciones de colocacin de elementos

Construccin mediante colocacin repetitiva de estructuras bsicas como ladrillos bloques,

etc.
Posicionamiento de pesas, normalmente grandes y pesadas (vigas).
Unin de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura, remaches, etc).
Sellado de las uniones entre diferentes piezas

Operaciones de tratamiento de superficies

Acabado de superficies (pulido).

Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc.
Extensin de material sobre la superficie (cemento, espuma aislante, etc).

Operaciones de rellenado

Vertido de cemento u hormign en encofrados

Excavacin para la preparacin de terrenos y movimientos de tierra
Rellenado con tierra de volmenes vacos

Otras

Inspeccin y control

2.8 Medicina
De entre las varias aplicaciones de la robtica a la medicina destaca la ciruga, realizndose
determinadas operaciones de neurociruga.
Mediante el robot es posible obtener la informacin necesaria para que el equipo mdico decida
el punto exacto donde debe ser realizada la incisin, para que penetre la sonda y obtener una muestra
para realizar la biopsia. El robot se encuentra perfectamente situado con respecto al paciente y porta
en su extremo los instrumentos necesarios para realizar la incisin, tomar la muestra, etc.
Otro posible beneficio de la aplicacin de la robtica a la ciruga se encuentra en el
telediagnstico y la teleciruga, esta ltima consiste en la operacin remota de un paciente mediante
un telemanipulador.

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2.9 Ciencia Ficcin

El concepto popular de un robot, es que tiene apariencia humana y que acta como un ser
humano. Este concepto de humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia
ficcin.
Una de las primeras obras importantes fue una novela de Mary Shelley, publicada en Inglaterra
en 1817, con el ttulo de Frankenstein. La narracin ha sido popularizada en varias versiones a travs
de los aos, plasmada en varias producciones cinematogrficas
Una obra checoslovaca publicada en el ao 1917 por Karel Capek, denominada Rossums
Universal Robots, di lugar al trmino robot. La palabra checa robota significa servidumbre o
trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el trmino robot.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov ha contribuido con varias narraciones
relativas a robots, comenzando en 1939, y a l se atribuye el acuamiento del trmino robtica. La
imagen de un robot que aparece en su obra es el de una mquina bien diseada y con una seguridad
garantizada que acta de acuerdo con tres principios denominados por Asimov las Tres Leyes de la
Robtica, y son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, permitir que un ser
humano sufra daos.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humano, salvo que estn en conflicto
con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos primeras
leyes.
La pelcula titulada The Day the Earth Stood Still, de 1951, tena como argumento una misin
desde un planeta lejano enviada a la Tierra en un platillo volante para intentar establecer las bases para
la paz entre las naciones del Universo.
La pelcula 2001: Una odisea del espacio, de l968, tena como protagonista a una computadora
parlante muy inteligente llamada HAL. El trabajo de la computadora era vigilar y controlar los sistemas
a bordo de la nave espacial en su camino al planeta Jpiter y ser un amigo y compaero de la tripulacin
de la nave.
La serie de La Guerra de las Galaxias en 1977, El Imperio contraataca en 1980 y El retorno
del Jedi en 1983, presentaba a los robots como mquinas amistosas e inofensivas. Los robots R2D2 y
C3PO son capaces de desplazarse en todas direcciones, son inteligentes y pueden comunicarse con sus
dueos humanos.
Terminator I, Terminator II y Terminator III son algunas producciones que han tenido gran xito,
al igual que El Hombre Bicentenario y Robocop.

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Estas son entre otras, algunas de las producciones cinematogrficas donde queda de manifiesto
la participacin de la robtica en la ciencia ficcin. Claramente existen muchas ms pelculas, donde
aparecen robot cada vez ms sofisticados, tanto en su morfologa como en su inteligencia.
Sin duda, el desarrollo tecnolgico tendr entre sus consecuencias una mayor participacin de
la robtica en la pantalla grande.
Sin lugar a dudas, la robtica posee una amplia gama de aplicaciones, lo cual ha quedado en
evidencia en los puntos anteriores. Sin embargo, cada da se incursiona en otras reas como por
ejemplo:

Vigilancia y Seguridad: Robot que muestran el camino, en museos grandes empresas, etc. a
invidentes y/o cualquier tipo de personas.
Ayuda a discapacitados: Robot que leen la escritura para invidentes.
Uso Domstico: Robot que pueden dar masajes y hacer mandados simples.
Minera

2.10 Militar
La robtica ha producido muchos avances militares en cuanto a tecnologa de combate se
refiere. Actualmente el ejercito de los Estados Unidos utiliza una serie de robots terrestres que estn
equipados con equipos GPS, cmaras lser y de visin nocturna, radares y tienen la capacidad de
moverse sobre terrenos muy difciles. Su tarea, por el momento, es ayudar en la bsqueda de
sobrevivientes, reconocer terrenos y testear armas qumicas. Sin embargo, hay algunos prototipos
que ya tienen la capacidad de evaluar juicios instantneos y de actuar conforme a ellos, es decir, crear
un plan.
En la aeronutica militar se ha implementado, hace unos aos, aviones espas que son
utilizados para reconocimientos en zonas urbanas. Tienen la habilidad de reconocer objetivos
concretos, incluso entre una multitud. Son muy tiles en ese campo as como en la persecucin de
objetivos en tiempo real.
La Marina tampoco se ha quedado atrs y cuenta en sus filas con robots anfibios autmatas
diseados para sumergirse a grandes profundidades. Se los utiliza en busca de minas de mar y
posibles barcos enemigos; tiene que emerger para transmitir la informacin va satlite, pero
permanecer durante un mes en el ocano sin la necesidad de ser realimentado con energa.
Otro avance en el campo militar son los robots que detectan y desactivan minas terrestres.
Estas mquinas cumplen la riesgosa misin de despejar campos minados en diferentes lugares del
mundo, reduciendo considerablemente la prdida de vidas humanas en este riesgoso trabajo.

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Factores que limitan el desarrollo e implementacin de sistemas robticos

Como mencionamos anteriormente, las aplicaciones de los sistemas robticos podran ser
innumerables. Pero existen dos factores, fuertes y decisivos, que inhiben el crecimiento y desarrollo
de esta tecnologa. Estos a considerar son:
Limitaciones econmicas
Dado que la robtica es una disciplina de avanzada y en desarrollo, los costos asociados a ella
son altsimos, puesto que se necesitan recursos no slo para su construccin. Hay muchas reas de
investigacin relacionadas que tambin son fuentes de costo, y hacen que en la actualidad un sistema
robtico sea un producto carsimo y no masificado.

Limitaciones tecnolgicas
Un campo de investigacin como la robtica est orientado a tratar de llevar a la prctica ideas
que pueden haber sido concebidas hace ya mucho tiempo. Adems del factor recursos, la concrecin
de dichas ideas depender de que se hayan encontrado o desarrollado los medios tecnolgicos que la
permitan.