5 - Controle - Lugar Das Raízes

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE
CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
PI
K2 / s
Gc ( s) K 1
Gc (s)
K2
s
sK 1 K 2
s
K1
1
s 1
controlador proporcional integral
1 plo na origem e 1 zero

com controlador I
com controlador PI
com controlador P
Como dimensionar o valor dos ganhos por forma a satisfazer

especificaes:
relativas ao erro em regime estacionrio
e resposta no tempo do sistema em malha fechada?
plos do sistema em m.f
20/11/2015
Qual a localizao dos plos

da F.T.malha fechada como
funo do valor dos ganhos?
Prof. Douglas Bressan Riffel
Plos e Zeros da
F.T. malha fechada

R( s)
G(s)
C( s )
G( s)
NG ( s)
D G ( s)
H( s)
NH ( s)
DH ( s )
H(s)
NG ( s)
C(s)
KG(s)
D G ( s)
R(s) 1 KG( s)H( s) 1 K NG (s)NH (s)

DG (s)DH (s)
K
C( s)
KNG ( s)DH ( s)
R(s) DG ( s)DH (s) KNG ( s)NH (s)
20/11/2015

zeros da
Plos e Zeros da
F.T. malha fechada
f .t.m. f zeros de G ( s ) plos de H ( s )

no variam com K
plos da f .t.m. f . variam com K

no podem ser conhecidos imediatamente
O Root Locus um mtodo grfico que permite
avaliar a localizao dos plos da F.T.M.F.. sem
fatorizar o polinmio denominador dessa f.t.
20/11/2015
Plos e Zeros da
F.T. malha fechada

CameraMan Presenter Camera System
plos da f.t.m.f
Faz o seguimento automtico de objectos
a( s ) s 2 10s K 0
s1,2 5 25 K
posio
do
objecto
R( s)
sensores
amplificador
Motor e
camra
K1
K2
s( s 10 )
posio
da
cmara
C( s )
Control Systems Engineering

Norman Nise
20/11/2015
R( s )
K
s 2 10 s K
K K 1K 2
K0
s1 0, s 2 10
K 25
s1 5, s2 5
K 25
s1,2 5 j K 25
C( s )
jw
K=0
x >
10
K=25
<
K=0

Lugar das Razes

Resposta no Tempo
http://csd.newcastle.edu.au/index.html
20/11/2015


Anlise do Lugar das Razes

Propriedades Importantes
Considere o seguinte sistema bsico como exemplo:
1. Condies de ngulo e mdulo

1 KG ( s ) H ( s ) 0
KG ( s ) H ( s ) 1
KG ( s ) H ( s ) KG ( s ) H ( s ) 1 j 0
KG ( s ) H ( s ) 1
Condio de Mdulo
(1)
KG ( s ) H ( s) (2k 1)180o , onde k = 0, 1, 2, 3, ...

Condio de ngulo
A equao (1) estabelece que se um valor de s for substitudo na funo KG ( s ) H ( s ) 1 obtm-se um

nmero complexo, se o ngulo desse nmero complexo for mltiplo impar de 180o, ento este valor de s
ser um plo do sistema para um valor particular de k.
20/11/2015

Lugar das Razes
Introduo
Equao caracterstica; Condio de mdulo e condio de argumento;
Regras para construo do root-locus para K 0

Regra 1: Nmero de ramos
Regra 2: Ponto de partida dos ramos
Regra 3: Ponto de chegada dos ramos
Regra 4: Troos sobre o eixo real
Regra 5: Simetria
Regra 6: Pontos de entrada/sada do eixo real
Regra 7: ngulos de entrada e de sada do eixo real
Regra 8: Comportamento assimpttico
Regra 9: Soma dos polos da funo de transferncia em malha fechada
Regra 10: ngulo de partida de um polo ou ngulo de chegada a um zero
Regras para construo do root-locus para K 0

Mapa polos/zeros da malha fechada
Zeros da malha fechada
Cancelamento polo/zero no root-locus
Root-locus em funo de qualquer parmetro

Projeto apoiado no root-locus

Root--Locus
Root
malha de aco
Rs
Gs
Ys
O root-locus consiste na representao grfica

dos polos de um sistema em malha fechada
como funo de um parmetro do sistema
(normalmente do ganhoK )
Funo de transferncia em malha fechada:
KG s
1 KG s H s
Hs
malha de realimentao
funo de
transferncia em
malha aberta
Polos da funo de transferncia em malha fechada: razes de 1 KG s H s 0

equao caracterstica

Introduo
Exemplo 1
Rs
KG s H s
K
s s 1
Ys
1
s s 1
K 0
Equao caracterstica:
K
0 s s 1 K 0 s 2 s K 0
s s 1
Ims
1 1
Polos do sistema em malha fechada: s
1 4K
2 2
s1
s2
14
1 2
1 2
1 2 j 3 2
1 2 j 3 2
j 3 2
<
K 1
K 0
>
<
K 1 4
K 0
Res
<
K 1
j 3 2

Introduo
Equao caracterstica: 1 KG s H s 0
Os pontos do plano complexo (plano s) que pertencem ao root-locus

so aqueles que verificam a condio
KG s H s 1
Condio de mdulo: KG s H s 1
(permite calcular para cada ponto do root locus o correspondente valor deK )
Condio de argumento: argKG s H s 2k 1 ,
k 0,1, 2,
(permite determinar os pontos do plano complexo que pertencem ao root locus)

Introduo
Condio de argumento:
arg KG s H s 2 k 1 , k 0,1, 2,
Exemplo 1
argKG s H s arg K arg s arg s 1
KG s H s
K
s s 1
Ims
K 0
> 1 2
<
args 1
args 1 2 1
1 2
Res
<
<
s+1
j 3 2
arg s arg s 1 2k 1
j 3 2
Qualquer ponto do root locus satisfaz a

condio de argumento

Introduo
arg KG s H s 2 k 1 , k 0,1, 2,
Exemplo 1
arg s arg s 1 2k 1
Ims
K 0
j 3 2
<
2
>
1 2
<
1 2
Res
<
2 1
j 3 2
Se o ponto P no pertencer ao root locus

a condio de argumento no satisfeita
e, portanto, P no pode ser polo do
sistema em malha fechada

Introduo
KG s H s 1
Condio de mdulo:
Exemplo 1
KG s H s
KG s H s
K
s s 1
Ims
K 0
j 3 2
K
1
s s 1
K s s 1
Qual o ganho K que conduz ao par de

polos complexos conjugados
1
s j2
2
para o sistema em malha fechada?
<
<
K s s 1 s 1 j 2
Res
<
> 1 2
j 3 2
1
1
j 2 j 2
2
2
1
17
4
4
4

Caso Geral
m
b s
G s H s
a s
s z
i
i 1
n
; mn
s p
i
polinmios mnicos
i 1
z
i

i 1
2k 1
argKG s H s arg K n
i
i 1
i 1
i 1
arg K args zi args pi 2k 1

contribuio
dos zeros
contribuio
dos polos

Caso Geral
m
i 1
i 1
arg K args zi args pi 2k 1

m
K 0
args z args p 2k 1
i
i 1
i 1
n mpar de
m
K 0
args z args p 2k
i
i 1
i 1
n par de
A condio de argumento permite determinar os pontos do

plano que pertencem ao root-locus

Caso Geral
m
s z
b s
G s H s
;
a s
s p
i
i 1
n
mn
i 1
Condio de mdulo:
KG s H s K
sz
i 1
n
s p
i 1
s p
i 1
m
sz
i 1
A condio de mdulo permite calcular o valor de K

correspondente a cada localizao particular das razes sobre
o root-locus

bs
;
a s
n polos, m zeros, n m
KG s H s K
Regras para K > 0
1 KG s H s 0
a s K .bs 0
polinmio de grau n
Regra 1 Nmero de ramos

O nmero de ramos do root-locus igual ao nmero de polos da funo de
transferncia em malha aberta.
Regra 2 Ponto de partida dos ramos
Os ramos do root-locus comeam nos polos da funo de transferncia em
malha aberta.
Equao caracterstica para K 0 : a s 0
Equao caracterstica do
sistema em malha aberta

Regras para K>0
Condio de mdulo: KG s H s 1
Regra 3 Ponto de chegada dos ramos

Os ramos do root-locus terminam (K ) nos zeros da funo de
transferncia em malha aberta ou no infinito.
G s H s
1
K
lim G s H s lim
1
0
K
A funo de transferncia em malha aberta s se anula quandos toma o valor dos

zeros ou de infinito ( n m)

Regras para K>0

m
args z args p 2k 1
i
i 1
i 1
Regra 4 Troos sobre o eixo real

Pertencem ao root-locus os pontos do eixo real que tenham sua direita
um nmero mpar de polos mais zeros.
Ims
s
2
Res
Contribuio do par de polos ou zeros

complexos conjugados: 1 2 2 0
Contribuio de polos ou zeros reais:
direita do ponto s : 3
esquerda do pontos :4 0
m z - n zeros reais, n p- n polos reais direira de s
np
mz
args z args p 2k 1
i
i 1
mz n p mpar
i 1

Exemplo 1
KG s H s
Regras para K>0

K 0
Ims
K
s 10
Res
10
Exemplo 2
KG s H s K
s3
s s 5
Ims
Res

Regras para K>0
Regra 5 Simetria
O root-locus simtrico em relao ao eixo real.
Regra 6 Pontos de entrada/sada do eixo real
Um ponto de sada do eixo real ocorre para um mximo relativo do ganhoK
no domnio de s real. Um ponto de entrada no eixo real ocorre para um
mnimo relativo do ganho K no domnio de s real.
Exemplo 3
Ims
KG s H s
K
s 1s 5
Tem de haver um ponto

de sada do eixo real
Res

Regras para K>0
Exemplo 3 (cont.)
KG s H s
Equao caracterstica
K
s 1s 5
K
0 s 1s 5 K 0
s 1s 5
s 3 4 K
Ims
No ponto de sada do eixo

real existe uma raiz real
dupla.
O ponto de sada corresponde
ao maior valor de K para o
qual as razes da equao
caracterstica ainda so reais
s1, 2 3 ; K 4
Res

Regras para K>0
Equao caracterstica: 1 K bs 0 K a s
a s
bs
Os pontos de entrada/sada do eixo real satisfazem a equao:

dK
d a s

0
ds
ds bs
condio necessria mas no suficiente

Ims
Exemplo 3 (cont.)
KG s H s
K
s 1s 5
K s 1s 5
dK
2 s 6 0 s 3 (ponto de sada)
ds
Ganho no ponto de sada: K s 1s 5

4
s 3
s1, 2 3 ; K 4
Res

Regras para K>0
Exemplo 4
KG s H s K
Ims
s 3
s s 2
3
s s 2
s3
Tem de haver um
ponto de entrada
no eixo real
Tem de haver um
ponto de sada
do eixo real
dK
2s 1s 3 s s 2
2
s
6 s 6 0 s1 3 3 ; s2 3 3
2
ds
s 3
Res

Exemplo 4 (cont.)
KG s H s K
Regras para K>0

s 3
s s 2
Ims
3
3 3
(ponto de entrada)
2
3 3
(ponto de sada)
Res

Regras para K > 0
Quando a soluo da equao dK ds 0 correspondente a um

ponto de entrada ou de sada do eixo real tem multiplicidade
a 1
o nmero de ramos que se cruzam nesse ponto igualaa .
Exemplo 5
KG s H s
K
s s 2 s 1 j s 1 j
Ims
Ponto de sada do eixo real:

K s s 2 s 1 j s 1 j
dK
4 s 3 3 s 2 3 s 1 0
ds
s 1 (raiz tripla)
a 1 3
4 ramos
0
j
Res

Regras para K > 0
Regra 7 ngulos de entrada e de sada do eixo real

O ngulo entre dois ramos adjacentes que se aproximam (ou se afastam) do
mesmo ponto do eixo real
2
a
O ngulo entre dois ramos adjacentes um chegando e outro partindo do
mesmo ponto do eixo real

a
( a - nmero de ramos que se cruzam num ponto do eixo real)

Exemplo 5 (cont.)
KG s H s
Regras para K > 0
K
s s 2 s 1 j s 1 j
Ims
a 4
a 4
Res

Exemplo 6
KG s H s
Regras para K > 0
K
s s 1s 2
Ims
1. Troos sobre eixo real

2
2. Ponto de sada do eixo real
K s s 1s 2
dK
3s 2 6 s 2 0
ds
3
3
s1 1
; s 2 1
3
3
s1 1,0 - ponto de sada do eixo real
s2 1,0
Res
3. ngulo de sada do eixo real (2 ramos)

Regras para K > 0
Regra 8 Comportamento assimpttico

Quando K , n m ramos tendem para infinito.
As assimptotas (rectas para que tendem os ramos do root-locus que
vo para infinito) cruzam-se num ponto do eixo real (centro
assimpttico)
n
i 1
i 1
polos de Gs H s zeros de Gs H s
A
nm
O ngulo das assimptotas com o eixo real dado por
1 2k
nm
; k 0,1, , n m 1

KG s H s
Exemplo 6 (cont.)
Regras para K > 0

K
s s 1s 2
n m 3
4. Assimptotas
1 2k ; ; 5
3
polos zeros 0 1 2 1
3
Ims
assimptotas
Res

Exemplo 6 (cont.)
KG s H s
Regras para K > 0
K
s s 1s 2
Mtodo 1: s j verifica a condio de argumento:

Ims
ponto de cruzamento
com o eixo imaginrio
arg j arg j 1 arg j 2
arctan arctan
arctan arctan
Res
2 s j 2
K crit j 2 j 2 1 j 2 2 6

Exemplo 6 (cont.)
KG s H s
Regras para K > 0
K
s s 1s 2
ponto de cruzamento
com o eixo imaginrio
Mtodo 2: s j soluo da equao caracterstica:
a s K .bs s s 1s 2 K s 3 3s 2 2 s K 0
Critrio de Routh-Hurwitz
s3
s2
s1
s0
1
3
6K
3
K
2
K
linha de zeros
razes imaginrias puras
6 K
0
3
K 6
equao auxiliar: 3s 2 K 3s 2 6 0
sj 2

Regras para K > 0
Regra 9 Soma dos polos da funo de transferncia em malha fechada

Se o excesso de polos-zeros da funo de transferncia da malha aberta for
maior ou igual a 2 (n m 2), ento a soma dos polos da funo de
transferncia da malha fechada independente de K e igual soma dos
polos da funo de transferncia da malha aberta
Exemplo 6 (cont.)
KG s H s
K
s s 1s 2
Im s
K 6
s j 2
Para K 6 onde est o outro polo da f.t.c.f ?
?
3
polos da f.t.c.a polos da f.t.c.f

i 1
i 1
0 1 2 j 2 j 2 p3 p3 3
Re s

Exemplo 7
KG s H s K
Regras para K > 0
s 1
s s 1s 6
Ims
Res

Regras para K > 0
Regra 10 ngulo de partida de um polo ou ngulo de chegada a um zero

Determinados de modo a que a condio de argumento seja satisfeita.
m
i 1
2k 1
ponto que se admite

pertencer ao rootIm s
locus
i 1
ngulo de partida do polo j :

m
j 2k 1 i
i 1
Contribuio
angular dos zeros
3 ?
i 1,i j
Contribuio angular
dos restantes polos
ngulo de chegada ao zero j :
j 2k 1
m
i
i 1,i j
Contribuio angular
dos restantes zeros
Re s
i 1
Contribuio angular
dos polos
1 1 2 3
3 1 1 2

Regras para K > 0

Ims
Exemplo 8 KG s H s K
s4
s s 4 j 4 s 4 j 4
1. Troo sobre eixo real

2. Assimptotas
2k 1 ; 3
A
nm
polos zeros
nm
0 4 j4 4 j4 4
2
2
3. ngulo
3de sada do polo complexo
3 1 2 1
4
4
1
4
j4
Res
j4

Regras para K > 0

Rs
Condio de mdulo:
KG s H s 1 (no depende do sinal de K)
1
G s H s
Gs
Ys
Hs
argG s H s 2k , k 0,1, 2,
Apenas so alteradas as regras nas quais intervm a condio de argumento: regras 4

(troos sobre o eixo real), 8 (comportamento assimpttico) e 11 (ngulo de partida
de um polo ou ngulo de chegada a um zero).
Regras para construo

do Root
Root--Locus

Regra
K 0
K 0
N ramos = N polos f.t.c.a. ( n)
Ponto de partida dos ramos = polos da f.t.c.a. ( K 0)
Ponto de chegada dos ramos = zeros da f.t.c.a. ou ( K )
4
5
Troos sobre o eixo real = pontos

do eixo real que tenham sua
direita um nmero mpar de polos
+ zeros.
Troos sobre o eixo real = pontos

do eixo real que tenham sua
direita um nmero par de polos +
zeros.
Simetria = simtrico em relao ao eixo real
6
7
Pontos de entrada/sada do eixo real = pontos s Rtais que
dK ds s 0
ngulo entre dois ramos adjacentes que se cruzam no eixo real =
a ( a n ramos que se cruzam)

do RootRoot-Locus

Regra
K 0
K 0
Comportamento assimpttico =
1 2k
nm
A
10
Comportamento assimpttico =
2 k
nm
polos f.t.c.a zeros f.t.c.a

nm
Soma dos polos da f.t.c.f = soma dos polos da f.t.c.a ( n m 2)

ngulo de partida de um polo ou
ngulo de chegada a um zero =
ngulo de partida de um polo ou

ngulo de chegada a um zero =
Polo:
Polo:
j 2k 1 i
i 1
Zero:
j 2k 1
i 1,i j
i 1,i j
i 1
Zero:
n
i
i 1
j 2k i
j 2k
i 1,i j
i 1,i j
i 1

do RootRoot-Locus

Exemplo 9
1
KG s H s K
s s 2 2s 2
K 0
K 0
Ims
Res
j

Zeros da malha fechada

Rs
Ys
Gs
Y s
KG s
R s 1 KG s H s
Hs
G s
N G s
D G s
H s
N H s
D H s
KN G s DH s
Y s
R s DG s DH s KN G s N H s
Os zeros da funo de transferncia em malha fechada so os zeros da

funo de transferncia da malha de aco e os polos da funo de
transferncia da malha de realimentao.
Mapa polos
polos/zeros
/zeros
da malha fechada

Exemplo
Rs
1
ss 3
Ys
s 5
s 1
Rs
s 5
ss 3
1
s 1
II
mesma funo de transferncia
Rs
s 5
ss 1s 3
Ys
KGsHs K
s 5
ss 1s 3
III
Mesmo Root-Locus
Ys
Mapa polos
polos/zeros
/zeros
da malha fechada

Ims
polos de malha fechada para K 2 :
Exemplo (cont.)
3.4; 0.3 j1.7

Ims
3. 4
j1.7
3.4
j1.7
Res
Ims
3.4
II
j1.7
Res
j1.7
Ims
3.4
III
j1.7
Res
j1.7
j1.7
Re s
j1.7
Cancelamento polo/zero
no rootroot-locus

Exemplo
Rs
1
s 1
1
s
Ys
Rs
1
ss 1
Y s
K
Rs s 1s K
Ys
root-locus com 2 ramos

1 dos polos no depende de K
s 1
KG s H s
1
Y s
ss 1
R s 1 K 1 s 1
s s 1
K
K
s 1 K 1
s s 1
s
root-locus com apenas 1 ramo
pode cancelar-se?
Cancelamento polo/zero
no rootroot-locus

Exemplo (cont.)
Zero de H(s)
KG s H s
K
s 1
ss 1
Polo de G(s)
NO
pode cancelar-se?
Re s
Ims
Polo fixo
Root-locus de KG s H s K
Ims
ramo de dimenso nula, i.e,

polo da malha fechada
independente de K
Res
1
s
Rs
Y s
K
Rs s 1s K
1
s
1
s 1
Ys
Root-locus em funo de
Rootqualquer parmetro

Rs
1
s s 3
Ys
Root-locus em funo de a:
1. Dada a equao caracterstica do
sistema em malha fechada
a s 1
1 G s H s 0
procurar escrev-la na forma
1 a W s 0
as 1
s s 3
Exemplo
s s 3 1
s
1
a
0
s s 3
s s 3 1
s s 3 1
as
0
s s 3
s s 3
1a
s
0
s s 3 1
a W s a
s
s s 3 1
Root-locus em funo de
Rootqualquer parmetro

Exemplo
a W s a
s
s s 3 1
Root-locus em funo de a:
2. Traar o root-locus para o sistema
cuja funo de transferncia em
malha aberta
a W s
ganho do
sistema
Polos do sistema em malha aberta:
3
5
2 2
Ims
j
a 3
a 0
a 0
Pontos de cruzamento com o eixo imaginrio:
s 2 3 a s 1 0
a 1
a 3
sj
a 5
Pontos singulares:
s 2 3s 1
a
s
da s 2 1
2 0
ds
s
s 1
a 3
Re s

Exerccio de Fixao
Para cada lugar das razes mostrado na figura abaixo, diga se o esboo pode ou no
caracterizar o lugar geomtrico das razes. Caso o esboo no possa representar o
lugar geomtrico das razes, explique o porqu. Fornea todas as justificativas.
20/11/2015
52

Exerccio de Fixao
1o Passo: Determinar o nmero de ramos
= 2, pois tem 2 plos.
2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real
j1
-3
-2
-1
1
- j1

Exerccio de Fixao
3o Passo: Determinar os pontos de chegada.
n
1
1
1 z 1 p
i
i
z1 2
z 2 3
p1 1 j1
p2 1 j1
Quem so os plos e os zeros?
j1
-3
-2
-1
1
- j1

Exerccio de Fixao
1
1
1
1
2 3 1 j 1 j
Usando esses valores, temos:
3 2 1 j 1 j
2 3
2 2 2
z1 2
z 2 3
p1 1 j1
p2 1 j1
2 5
2 2
2 5 6 2 2 2
0
3 5 2 10 2 0
Donde se tira que:
2,4
2,3

Exerccio de Fixao
4o Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito
- No tem plos no
infinito
o
180
5o Passo: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real
90 o
n
j
j1
- 3 -2,3 - 2
-1
1
- j1

Exerccio de Fixao
6o Passo: Determinar os ngulos de partida e chegada nos plos e zeros complexos
1
18,43o
3
1
2 arctag 14,03o
4
1 2 90 x 18,43o 14,03o 90 x
1 arctag
x 122,46o
j
x
j1
2
- 3 -2,3 - 2
x
1
4- 1
1
90o
- j1

Exerccio de Fixao
Com
x 122,46o
j
122,46o
j1
- 3 -2,3 - 2
-1
1
- j1
Por Simetria
122,46
o

Exerccio de Fixao
7o Passo: Determinar os pontos de interseo com o eixo dos imaginrios
Com os plos e os zeros
G s
z1 2
z 2 3
s 2 s 3
p1 1 j1
pode-se terminar a FT.
p2 1 j1
adicionando o ganho
s 2 2s 2
e resolvendo
a FT de Malha
K
fechada, encontramos a seguinte equao caracterstica:
1 K s 2 5 K 2s 6 K 2 0
Aplicando Routh, temos:
s2
s1
s
1 K
5K 2
6K 2
6K 2
0
5K 2 0
K 2 / 5 0,2
1 K s 2 6 K 2 0
1 0,2s 2 6 0,2 2 0
s 2 4,4 / 1,2 3,66
s j1,91

Voltando ao grfico...
Com
s j1,91
j
j1,91
122,46o
j1
- 3 -2,3 - 2
-1
1
- j1
-j1,91

Exerccio de Fixao
Esboce o lugar das razes do sistema com realimentao unitria mostrado abaixo e
determine os pontos de entrada e sada.
z1 1
z2 2
p1 5
p2 6
j
j1
-6
-5
-4
-3
-2
-1
- j1


= 2, pois tem 2 plos.

n
1
1
1 z 1 p
i
i
z1 1
z 2 2
p1 5
p2 6
Quem so os plos e os zeros?
1
1
1
1
1 2 5 6
Usando esses valores, temos:
2 1 6 5
1 2 5 6
2 3
2 11
x 2
- 6 3-5,4
-25 -11
4 30 - 3
j1
2x
8 56 68 0
-2 -1,56 - 1
Donde se tira que:
- j1
1,56
5,43

- No tem plos no
infinito
o
180
90 o
5o Passo: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real
n
6o e 7o Passos: No se aplicam
j
j1
- 6 -5,4 - 5
-4
-3
-2 -1,56 - 1
- j1

Exerccio de Fixao
Dado o sistema com realimentao unitria que possui a funo de transferncia do canal
direto.
G s
K s 2
s 2 4 s 13
Faa o seguinte:
a. Esboce o lugar geomtrico das razes.
b. Determine o ponto de interseo com o eixo imaginrio. Determine o ganho K nesse
ponto.
c. Determine o ponto de entrada.
d. Determine o ngulo de partida dos plos complexos.

Soluo:
Para esboar o lugar geomtrico das razes basta 3 dos 7 passos aprendidos.

Soluo:
Funo de Transferncia
K s 2
G s 2
s 4 s 13
Quantidade de Plos
s 2 j3
s 2 j3
Quantidade de Ramos

Soluo:
Plos
s 2 j3
s 2 j3
Zeros
z 2
j3
j2
j1
+1 +2
-2 - 1
- j1
- j2
- j3

Soluo:
Sabemos que temos um zero no infinito, temos que saber agora para que lado
ele se encontra:
plos finitos zeros finitos

# plos finitos # zeros finitos
2 j 3 2 j 3 2
6
2 1
j
j3
j2
j1
2k 1180o
180 o
a
180 o
# plos finitos # zeros finitos
1
+1 +2
-2 - 1
- j1
- j2
- j3

Soluo:
j
j3
j2
j1
+1 +2
-2 - 1
- j1
- j2
- j3

Soluo:
b. Determine o ponto de interseo com o eixo imaginrio. Determine o ganho K nesse ponto.
Para encontrar esse ponto, basta usarmos Routh na FT de Malha Fechada.
Funo de Transferncia
Malha Aberta
Funo de Transferncia Malha Fechada

com realimentao unitria
K s 2
G s 2
s 4 s 13
s2
s1
1
13 2 K
K 4
0
s 0 13 2 K
G s
K s 2
s 2 K 4 s 13 2 K
s 2 13 2 K 0
K 4s 0
K 4 0
K 4
j4,5
j
j3
j2
j1
s 2 13 2 4 0
s 2 21
s j 4,58
+1 +2
-2 - 1
- j1
- j2
- j3

Soluo:
c. Determine o ponto de entrada.
Para determinar o ponto de entrada, basta usar a frmula j conhecida.
m
n
1
1
1 z 1 p
i
i
1
1
1
2 2 j3 2 j3
j
j4,5
1
2 j3 2 j3
2
2 4 9
1
2 4
2
2 4 9
2 4 17 0
j3
j2
j1
- 6,58
NMI
6,58
+1 +2
-2 - 1
- j1
- j2
- j3
-j4,5

Muito obrigado!
Dr. Eng. Douglas Bressan Riffel <dougbr@ufs.br>
Professor/Pesquisador e Coordenador do Ncleo de Eng. Mecnica
Universidade Federal de Sergipe
Av. Marechal Rondon S/N
Jd. Rosa Elze - Aracaju - Sergipe - 49100-000
Tel: +55 (079) 2105-6311 & 6613
http://www.mecanica.ufs.br/

73

5 - Controle - Lugar Das Raízes

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