Manual de Teoría de Máquinas y Mecanismos II - Estática

TEORA DE MQUINAS Y
MECANISMOS
tomo II
Esttica
Jess Benet Mancho

Vicente Yage Hoyos
Marta Hernndez Toledo
NDICE
Principios de la mecnica clsica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Esttica del punto y de los sistemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Esttica del slido rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Esttica analtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Esttica de hilos.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Rozamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Problemas de esttica del slido rgido.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Problemas de esttica analtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Problemas de esttica de hilos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Problemas de rozamiento.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
principios de la mecnica clsica
PRINCIPIOS DE LA MECNICA CLSICA
1. PRINCIPIOS FUNDAMENTALES DE LA MECNICA

2. CONCEPTO DE FUERZA. CLASIFICACIN
3. CAMPOS DE FUERZAS
4. TRABAJO ELEMENTAL Y TRABAJO TOTAL. POTENCIA
5. CAMPOS CONSERVATIVOS. FUNCIN DE FUERZAS. POTENCIAL
6. ENERGA. ENERGA POTENCIAL Y ENERGA CINTICA
1. PRINCIPIOS FUNDAMENTALES DE LA MECNICA
La Mecnica es la ciencia que estudia las leyes generales del equilibrio o movimiento de los
cuerpos materiales y de las interacciones que se manifiestan entre los mismos en el transcurso de
este proceso.
En Mecnica, bajo el concepto de movimiento se sobreentiende movimiento mecnico, es decir,

un cambio de la disposicin recproca de los cuerpos en el espacio, que tiene lugar en el
transcurso del tiempo. La interaccin mecnica tiene como resultado bien la variacin del
movimiento o posicin de los cuerpos (Mecnica del Slido Rgido), bien la modificacin de su
forma (Mecnica del Slido Deformable). La magnitud que expresa de forma cuantitativa la
interaccin mecnica se llama fuerza. El objeto de estudio de la asignatura Mecnica y Teora de
Mecanismos I es la Mecnica del Slido Rgido. El estudio de la Mecnica del Slido Deformable
se contempla dentro de la materia conocida en ingeniera como Elasticidad y Resistencia de
Materiales.
As pues, el objetivo fundamental de la Mecnica del Slido Rgido es el estudio de las leyes del
movimiento y equilibrio de los cuerpos rgidos sometidos a la accin de las fuerzas, despreciando
las deformaciones y la posibilidad de rotura de los mismos. La Mecnica que desarrollaremos es
la denominada Newtoniana o Clsica, que proporciona resultados de gran precisin cuando se
aplica al estudio de problemas tcnicos. La formulacin de las leyes de la Mecnica Clsica, esta
basada en los principios de Newton-Galileo, estos principios carecen de demostracin y resultan
de la observacin de la naturaleza. Los enunciados de estos principios son los siguientes:
1) Principio de inercia: Todo punto material aislado (en ausencia de fuerzas actuantes) tiene
aceleracin nula. En consecuencia, su estado ser de reposo (velocidad nula) o de movimiento
rectilneo y uniforme.
2. Principio de accin de fuerzas: La aceleracin que adquiere un punto material es proporcional

a la fuerza que acta sobre l, y de su misma direccin y sentido. La expresin matemtica de este
principio constituye la ecuacin fundamental de la Mecnica:
4
(1)
La constante de proporcionalidad entre las magnitudes de la fuerza y de la aceleracin es la masa

del cuerpo m. Como puede apreciarse el principio de inercia es en realidad un caso particular del
principio de accin de fuerzas, ya que para F=0, resulta a=0, y por tanto la velocidad es nula o
constante.
3. Principio de accin y reaccin: Cuando dos puntos

materiales interaccionan en ausencia de cualquier
otra accin exterior, aparecen sobre ellos fuerzas
iguales y opuestas, en la direccin de la fuerza que
los une.
(2)
Figura 1. Interaccin entre dos puntos.
Siendo: F21 fuerza de la partcula P2 sobre P1, F12 fuerza de la partcula P1 sobre P2.
4. Principio de independencia de accin de fuerzas: La accin de una fuerza aplicada no depende

de la existencia de otras fuerzas actuantes, ni del estado de reposo o movimiento del cuerpo. Lo
cul equivale a decir que el efecto de un sistema de fuerzas sobre una partcula es igual a la suma
de los efectos que producen cada una de las fuerzas actuando aisladamente.
5. Principio de la relatividad de Galileo: La aceleracin y dems magnitudes que intervienen en

la formulacin de la ley del movimiento del punto son iguales en cualquier sistema de referencia
inercial. Por consiguiente para el estudio de los diferentes problemas mecnicos utilizaremos
siempre un sistema de referencia inercial. Los sistemas fijos cumplen esta propiedad ya que las
aceleraciones, fuerzas, etc, son siempre las mismas en cualquier sistema fijo.
2. CONCEPTO DE FUERZA. CLASIFICACIN
Como hemos comentado, fuerza es la magnitud que expresa de forma cuantitativa las
interacciones que tienen lugar entre los cuerpos y se define como cualquier causa capaz de alterar
el movimiento de un cuerpo o de producir transformaciones en l. Las fuerzas que actan sobre
un cuerpo pueden clasificarse como:
1. Fuerzas solicitantes o directamente aplicadas: producidas por un agente externo, como la

presin de un fluido sobre el recipiente que lo contiene, la accin del campo gravitatorio terrestre,
la accin de un campo magntico, etc.
2. Fuerzas de enlace: llamadas tambin reacciones, producidas por los enlaces o ligaduras a los
que est sometido el cuerpo, los cuales limitan sus posiciones o sus movimientos.
3. Fuerzas interiores: son las que produce cualquier parte del sistema material sobre otras partes
del mismo debido a las ligaduras internas. Por el principio de accin y reaccin, las fuerzas
internas son parejas de fuerzas de igual mdulo, direccin y lnea de accin, pero de sentido
opuesto, por lo que constituyen un sistema nulo, esto es su resultante y momento resultante son
cero.
4. Fuerzas de inercia: son fuerzas sin existencia real pero que es preciso considerar cuando se
estudia el equilibrio o movimiento de un cuerpo. Las fuerzas de inercia son trminos matemticos
correspondientes a las masas y aceleraciones que aparecen en las ecuaciones dinmicas de los
cuerpos y que equivalen a una fuerza ms. As en la ecuacin fundamental de la dinmica: F=m.a,
al trmino -m.a se le denomina tambin fuerza de inercia y la ecuacin fundamental de la dinmica
se puede tambin escribir como F-m.a=0, esto equivale a decir que la suma de las fuerzas que
actan sobre un punto ha de ser igual a cero, incluyendo la fuerza de inercia como una fuerza
actuante ms.
3. CAMPOS DE FUERZAS
Se dice que en una regin del espacio existe un campo de fuerzas cuando, por el hecho de colocar
el cuerpo en dicha regin, aparece instantneamente sometido a una fuerza. La fuerza a la que se
encuentra sometida el cuerpo, puede ser constante o variar segn su posicin en el campo y suele
ser proporcional a lo que se conoce como magnitud activa del campo. La constante de
proporcionalidad suele ser una propiedad interna del cuerpo. En el caso del campo gravitatorio
terrestre, el campo ejerce una fuerza sobre los cuerpos dirigida hacia el centro de la tierra, de
valor: F = m.g, en donde g es la aceleracin de la gravedad y representa la magnitud activa del
campo, el valor de g es constante para todos los cuerpos, mientras que la constante de
proporcionalidad m es la masa del cuerpo que vara para cada cuerpo.
En general las fuerzas de campo son funcin de la posicin, velocidad y del tiempo: F=F(r,v,t),
en el caso particular de que la fuerza de campo sea funcin de la posicin: F=F(r), el campo de
fuerzas es un campo vectorial.
4. TRABAJO ELEMENTAL Y TRABAJO TOTAL. POTENCIA
Sea F una fuerza cuyo punto de aplicacin

experimenta un desplazamiento elemental dr, se
denomina trabajo elemental dW de la fuerza F
correspondiente al desplazamiento dr al producto
escalar de F por dr, esto es:
(3)
Teniendo en cuenta las componentes de F y dr,
tenemos:
Figura 2. Trabajo de una fuerza.
(4)
El trabajo total de una fuerza F correspondiente a un desplazamiento finito entre los puntos AB
de su punto de aplicacin, a lo largo de una curva, viene dado por la integral de recorrido:
(5)
Si la fuerza se mantiene normal a la curva: F z dr, el trabajo resulta nulo.
Supongamos que el punto de aplicacin P de la fuerza

describe una trayectoria circular, como ocurre en el
caso de un slido con movimiento de rotacin. Sea
EEel eje de rotacin, O el centro de la circunferencia
de la trayectoria, y R=OP el radio de la
circunferencia. En una rotacin elemental d, el punto
de
aplicacin
de
la
fuerza
experimenta
un
desplazamiento dr cuyo mdulo se puede considerar

equivalente a un arco elemental de circunferencia de
ngulo d. El vector rotacin elemental d desliza
sobre el eje EE, su sentido viene dado por la regla de
la mano derecha. El desplazamiento elemental dr se
Figura 3. Trabajo de rotacin.
puede expresar como:
(6)
Teniendo en cuenta las propiedades del producto mixto de vectores, el trabajo elemental de la
fuerza F es:
(7)
Considerando la expresin del momento de la fuerza F, respecto de O :
(8)
Teniendo en cuenta adems que el vector unitario de eje de rotacin es uE, el vector rotacin
elemental se puede expresar: d=d.uE, resultando:
(9)
Siendo ME(F) el momento axial de la fuerza F respecto del eje EE. El trabajo total
correspondiente a una rotacin finita entre los ngulos 1 y 2:
(10)
Se define la potencia como el trabajo desarrollado por unidad de tiempo. Si el punto de aplicacin
de una fuerza F experimenta un desplazamiento r, desarrollando un trabajo W en un intervalo
de tiempo t, la potencia media Nm desarrollada en ese intervalo es:
(11)
Al lmite de la potencia media cuando t tiende a cero se denomina potencia instantnea, o

9
simplemente potencia:
(12)
Por lo tanto la potencia instantnea es la derivada del trabajo respecto del tiempo. Por otra parte,
dado que el trabajo elemental es dW=F.dr, se cumplir:
(13)
Es decir la potencia instantnea de una fuerza mvil es igual al producto escalar de dicha fuerza
por la velocidad con la que se desplaza su punto de aplicacin. En el caso de trabajo de rotacin,
se tiene:
(14)
5. CAMPOS CONSERVATIVOS. FUNCIN DE FUERZAS. POTENCIAL
Se denominan campos de fuerzas conservativos o potenciales a aquellos en los que el trabajo

realizado por las fuerzas del campo en un desplazamiento cualquiera es independiente de la
trayectoria descrita por su punto de aplicacin.
Para que un campo de fuerzas sea conservativo o potencial es condicin necesaria y suficiente que
el trabajo elemental pueda expresarse como la diferencial total de una funcin uniforme
U=U(x,y,z) de las coordenadas de los puntos del campo. Dicho de otra forma, es necesario y
suficiente que exista una cierta funcin escalar de punto U=U(x,y,z) tal que verifique:
(15)
10
Ya que de este modo, resulta:
(16)
Es decir, el trabajo desarrollado por las fuerzas del campo slo depende de las posiciones inicial
y final de sus puntos de aplicacin, siendo independiente de las trayectorias descritas por los
mismos. Evidentemente, en los campos conservativos, el trabajo desarrollado por las fuerzas del
campo cuando sus puntos de aplicacin recorren trayectorias cerradas es nulo.
La funcin escalar de punto U=U(x,y,z), de la cul deriva el campo de fuerzas conservativo, se

denomina funcin de fuerzas. Teniendo en cuenta que:
(17)
Comparando esta ecuacin con la (15):
(18)
Lo cual equivale a:
11
(19)
Es decir, el campo de fuerzas coincide con el campo de gradientes de la funcin de fuerzas. De

acuerdo con (18), se cumplir tambin:
(20)
Y por el teorema de Schwartz de igualdad de las derivadas cruzadas:
(21)
Anlogamente, se tiene que:
(22)
Las ecuaciones (21) y (22) son las condiciones necesarias y suficientes que deben de cumplir las
componentes de un campo de fuerzas para que ste sea conservativo.
A la funcin escalar de punto V(x,y,z)=-U(x,y,z) se le denomina funcin potencial del campo

conservativo. El valor de la funcin potencial en un punto cualquiera del espacio, se denomina
tambin energa potencial. El trabajo correspondiente a un desplazamiento finito entre dos puntos
12
A y B, se puede expresar por:
(23)
Las superficies V(x,y,z)=cte, lugar geomtrico de los puntos del campo que tienen igual potencial,
se denominan superficies equipotenciales. El campo de fuerzas se puede expresar:
(24)
Es decir, las fuerzas del campo estn dirigidas en el sentido de los potenciales decrecientes.
Como ejemplos importantes de campos de fuerzas conservativos, podemos citar:
a) Campo gravitatorio: todo cuerpo situado en el campo gravitatorio terrestre, experimenta una
fuerza hacia el centro de la tierra igual a su propio peso. Si tomamos el eje z en la direccin de
la vertical ascendente, tenemos que:
(25)
El trabajo realizado por las fuerzas del campo:
(26)
Resultando:
13
(27)
Tomando el origen de potenciales en el plano z = 0, la funcin potencial resulta:
(28)
Si trabajamos en dos dimensiones, y tomamos el eje Oy como el de la direccin vertical

ascendente:
(29)
Las superficies equipotenciales son planos horizontales z = cte y = cte.
b) Campo de fuerzas elsticas producido por un

resorte. Un muelle atrae o repele a los puntos extremos
con una fuerza proporcional a su alargamiento o
acortamiento. Tomando como eje Ox el eje del muelle,
que adems tiene la direccin de la fuerza, sea xo la
longitud muerta del resorte ( aquella para la que el
resorte no est deformado y por tanto no ejerce
ninguna fuerza ), se cumplir:
Figura 4. Fuerza y potencial elstico

de un resorte.
(30)
El trabajo realizado por las fuerzas del campo:
(31)
14
Resultando:
(32)
Tomando el origen de potenciales la posicin x = xo, la funcin potencial resulta:
(33)
6. ENERGA. ENERGA POTENCIAL Y ENERGA CINTICA
Se define la energa como la capacidad de los cuerpos o de los sistemas fsicos para producir
trabajo. La energa es, por tanto, una magnitud representativa del estado del sistema.
En general se utiliza como criterio para asignar el valor de la energa de un sistema, el trabajo
necesario para llevar el sistema al estado actual. Ello lleva implcito la eleccin de un estado del
sistema al que convencionalmente se le asigna energa nula.
Desde el punto de vista mecnico existen dos tipos bsicos de energa: cintica EC y potencial
Ep. La energa cintica es debida al estado del movimiento del cuerpo o sistema, la energa
potencial es debida a su posicin en el sistema de referencia.
Entre las energas potenciales cabe distinguir la energa potencial de posicin de un cuerpo o
partcula en un campo de fuerzas conservativo, en este caso la energa potencial Ep se corresponde
como se ha comentado anteriormente, con la funcin potencial V para la posicin del cuerpo, ya
que:
(34)
15
El signo negativo es debido a que la fuerza necesaria para transportar una partcula de O hasta
A es en todo instante igual y contraria a las fuerzas del campo.
En cuanto a la energa cintica de una partcula, su clculo se realiza a partir del trabajo necesario
para dotar a la partcula de la velocidad que la anima:
(35)
16
esttica del punto y de los sistemas
ESTTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS
1. CONCEPTO DE EQUILIBRIO
2. ENLACES O LIGADURAS
3. EQUILIBRIO DE UN PUNTO LIBRE
4. EQUILIBRIO DE LOS SISTEMAS DE PUNTOS
5. EQUILIBRIO DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS SOMETIDOS A ENLACES:
PRINCIPIOS DE AISLAMIENTO Y DE LA FRAGMENTACIN
17
1. CONCEPTO DE EQUILIBRIO
Un punto material o un sistema material, inicialmente en reposo, se encuentra en equilibrio, bajo

la accin de un sistema de fuerzas, cuando se mantiene en reposo respecto de un sistema de
referencia inercial.
La Esttica estudia las condiciones que deben cumplirse para que exista el mencionado equilibrio.
En Esttica se presentan dos tipos de problemas:
1. Determinacin de la posiciones de equilibrio, conocidas las fuerzas solicitantes.

2. Determinacin de los valores de algunas fuerzas solicitantes, para que el sistema material est
en equilibrio, en una determinada posicin.
El equilibrio esttico puede ser:
-Estable: si al introducir un pequeo desplazamiento en el sistema, las fuerzas lo llevan de nuevo

a la posicin inicial de equilibrio.
- Inestable: si en el mismo supuesto las fuerzas separan an ms al sistema de su posicin inicial.
- Indiferente: si cualquier posicin prxima a la inicial es a su vez posicin de equilibrio.
2. ENLACES O LIGADURAS
Todo punto o sistema de puntos al que se limitan las posiciones que puede ocupar en el espacio,
o se limitan los movimientos (posibilidades o maneras de moverse), se dice que est sometido a
enlaces o ligaduras.
Los enlaces que limitan las posiciones se denominan holnomos y se expresan analticamente por
medio de igualdades o desigualdades entre las coordenadas de los puntos. Por ejemplo, si un
punto est obligado a permanecer sobre una superficie, las coordenadas del punto deben de
satisfacer la ecuacin de la superficie n(x,y,z)=0.
18
Si a un sistema formado por dos partculas o puntos materiales P1 y P2, se le impone la condicin
de que se mantengan siempre separadas una distancia d, (como si estuvieran separadas por una
varilla), las coordenadas de los puntos debern verificar la siguiente condicin:
(1)
Los enlaces que restringen los movimientos se denominan no holnomos y vienen expresados por
ecuaciones diferenciales complejas. Son ejemplos de enlaces no holnomos: imponer la condicin
a un punto que se mueve en el espacio, de que su velocidad sea de mdulo constante, o de que
se mueva segn una trayectoria curvilnea con un radio de curvatura mayor en un valor prefijado.
En lo sucesivo nos referiremos siempre a enlaces holnomos.
Fsicamente, un enlace produce unas fuerzas, llamadas reacciones de enlace, que son las que
obligan al sistema a permanecer en una determinada posicin. En el caso bastante habitual que
el enlace obligue al sistema (un slido rgido) a permanecer sobre una superficie, la fuerza de
reaccin tiene siempre una componente normal a la superficie de enlace pudiendo existir en
ocasiones una componente tangencial, contenida en el plano tangente comn a la superficie de
enlace y el slido. A la componente tangencial de la reaccin se le denomina fuerza de rozamiento
y su sentido es tal que se opone siempre al movimiento relativo entre el slido y la superficie. A
la componente normal se le denomina simplemente fuerza o reaccin normal. En principio
consideraremos que las fuerzas de reaccin no tienen rozamiento, si bien el problema del
rozamiento ser estudiado en un tema posterior.
3. EQUILIBRIO DE UN PUNTO LIBRE
Un punto material est en equilibrio, en un determinado sistema de referencia, si las fuerzas que
actan sobre l cumplen la condicin de tener su resultante nula, F=0, ya que entonces segn la
ecuacin fundamental de la Mecnica, resulta:
19
(2)
Por tanto, la condicin vectorial de equilibrio para un punto material o partcula, libre, es:
(3)
Esta ecuacin vectorial, equivale a tres ecuaciones escalares, al proyectarla sobre los ejes,
obtenindose sus componentes:
(4)
Conviene sealar que la condicin de equilibrio no asegura que la partcula permanezca en reposo,
es decir es una condicin necesaria para el reposo pero no suficiente, ya que desde el punto de
vista cinemtico, la partcula en equilibrio presenta aceleracin nula, lo cual implica que o bien
est en reposo o bien se mueve con movimiento rectilneo y uniforme.
En el caso especial de que las fuerzas que actan sobre la partcula derivan de un potencial, la
resultante tambin derivar de un potencial que ser igual a la suma de los potenciales parciales
de cada fuerza, la condicin de equilibrio ser:
(5)
Siendo pues V=GVi, en este caso las ecuaciones escalares de equilibrio sern:
20
(6)
Estas condiciones constituyen la condicin de valor extremo de la funcin potencial V, y por

tanto, puede expresarse que: las condiciones de equilibrio se encuentran en los puntos que el
potencial tiene una valor extremo, que constituye el teorema de Lejeune-Dirichlet. Debido al
convenio adoptado por el cual la fuerza va dirigida en sentido contrario al gradiente de potenciales
(F= - LV), es decir hacia los potenciales decrecientes, resulta:
- En los mnimos de potencial, el equilibrio es estable.

- En los mximos de potencial, el equilibrio es inestable.
- En las zonas de potencial uniforme (superficies equipotenciales), el equilibrio es indiferente.
4. EQUILIBRIO DE LOS SISTEMAS DE PUNTOS
En general, un sistema de puntos materiales estar en equilibrio respecto de un sistema de

referencia, cuando lo est cada uno de los puntos que lo integran. Como un punto est en
equilibrio cuando es nula la resultante de todas las fuerzas que actan sobre l, resulta: un sistema
de puntos est en equilibrio cuando es nula la resultante de las fuerzas que actan sobre cada
punto, resultando pues que la condicin de equilibrio para un sistema de n puntos:
(7)
Denominando como Fiin a la resultante de las fuerzas interiores sobre el punto i genrico, y a Fiex
a la resultante de las fuerzas exteriores sobre el punto i. La condicin de equilibrio para el sistema
se podr expresar como:
21
(8)
Sumando las n ecuaciones, teniendo en cuenta que las fuerzas interiores, de acuerdo con el
principio de accin y reaccin son parejas de fuerzas iguales y opuestas, se tiene:
(9)
Es decir si el sistema est en equilibrio, la resultante de las fuerzas exteriores que actan sobre
sobre el sistema ha de ser nula. Esta condicin es una condicin necesaria para que exista
equilibrio pero no es suficiente, ya que en general hace falta alguna condicin ms. As, en el caso
de que el sistema sea un slido rgido, como se comentar ms adelante, las condiciones de
equilibrio, necesarias y suficientes, son que la resultante de las fuerzas exteriores sea nula y el
momento resultante de las fuerzas exteriores, sea tambin nulo.
5. EQUILIBRIO DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS SOMETIDOS A ENLACES:

PRINCIPIOS DE AISLAMIENTO Y DE LA FRAGMENTACIN
El principio de aislamiento nos dice que todo punto material o sistema de puntos materiales
sometido a enlaces, puede considerarse como libre y suprimir los enlaces sin ms que considerar
adems de las fuerzas directamente aplicadas las acciones que los enlaces ejercen sobre l. De esta
manera, al estudiar el equilibrio de un punto o sistema sometido a enlaces, podemos considerar
dicho punto o sistema como libre considerando que sobre ste actuarn las fuerzas directamente
aplicadas y las fuerzas de reaccin de los enlaces.
Para entender mejor esto, supongamos una partcula o punto material A de peso P, que est sujeto
a dos puntos fijos O1 y O2 mediante cables, tal como se muestra en la figura. Los cables actuarn
como enlaces del punto impidiendo el movimiento de ste. Para analizar el equilibrio del punto,
consideraremos a ste como libre pero sometido a la fuerza directamente aplicada de su peso P
y a las reacciones de los enlaces: T1 y T2, las cuales son las tensiones en los cables respectivos,
la condicin de equilibrio ser:
22
esttica del slido rgido
(10)
Esta ecuacin vectorial se desdobla en las ecuaciones escalares:
2
(11)
Resultando un sistema de dos ecuaciones con dos

incgnitas que nos permite determinar las tensiones en los
cables T1 y T2, estas tensiones son las reacciones de
enlace debidas al cable.
El principio de la fragmentacin establece que: si un

sistema est en equilibrio y lo fragmentamos en varios
subsistemas, cada uno de ellos debe estar tambin en
equilibrio. Para ello las fuerzas exteriores que actan
sobre cada subsistema deben de constituir un sistema
nulo, teniendo en cuenta que pasan a ser fuerzas exteriores del subsistema las fuerzas que, siendo
interiores en el sistema total, ejercen los fragmentos suprimidos sobre el considerado.
23
ESTTICA DEL SLIDO RGIDO
1. POSTULADOS FUNDAMENTALES
2. EQUILIBRIO DE UN SLIDO RGIDO LIBRE
3. EQUILIBRIO DE UN SLIDO RGIDO SOMETIDO A ENLACES. EQUILIBRIO DE
SISTEMAS DE SLIDOS
4. ESTRUCTURAS ARTICULADAS
4.1. Mtodo de los nudos
4.2. Ejemplo
5. ENTRAMADOS Y MQUINAS
6. FUERZAS DISTRIBUIDAS
6.1. Fuerzas distribuidas en vigas
6.2. Fuerzas distribuidas en superficies por accin de fluidos
24
1. POSTULADOS FUNDAMENTALES
Figura 1. Principio de transmisibilidad.
Como sabemos un slido rgido es un sistema material en el que la distancia entre dos puntos
cualesquiera permanece constante, ello equivale a aceptar que el sistema es indeformable. Aunque
los cuerpos reales se deforman bajo la accin de las fuerzas que le son aplicadas, tales
deformaciones son normalmente lo suficientemente pequeas para no alterar el estado de reposo
o movimiento de los cuerpos.
La Esttica del Slido Rgido, se basa en los siguientes postulados, fundamentales:
1. Postulado de las dos fuerzas iguales y directamente opuestas: El estado de un slido rgido no
se modifica si se aplican o se suprimen, dos fuerzas iguales y opuestas que tengan la misma lnea
de accin.
De este postulado, consecuencia de la indeformabilidad del slido rgido, se deduce el principio

de transmisibilidad: El efecto que una fuerza ejerce sobre un slido rgido, no se modifica si se
traslada dicha fuerza a otro punto cualquiera de su lnea de accin. En efecto, consideremos un
slido rgido sobre el que acta una fuerza F aplicada en el punto A. De acuerdo con el postulado
de las dos fuerzas iguales y directamente opuestas el estado del slido no se modifica si
25
introducimos dos fuerzas F y -F aplicadas en el punto B. Teniendo en cuenta que la fuerza F

aplicada en A y -F aplicada en B son iguales y directamente opuestas, pueden suprimirse sin que
se altere el estado del slido. El resultado es equivalente a haber trasladado la fuerza F al punto
B, de su misma lnea de accin.
El principio de transmisibilidad equivale a considerar que las fuerzas aplicadas a un slido rgido
se comportan como vectores deslizantes.
2. Postulado de las fuerzas concurrentes: El efecto que produce en un slido rgido la aplicacin
de un sistema de fuerzas concurrentes en un punto, es equivalente al de una sola fuerza aplicada
en dicho punto, siempre que sta sea la resultante de aquel sistema de fuerzas.
Obsrvese que, de acuerdo con el principio de transmisibilidad, la aplicacin del postulado de las
fuerzas concurrentes no requiere exactamente que las fuerzas estn actuando sobre el mismo
punto, sino simplemente que sus lneas de accin sean concurrentes en un punto.
2. EQUILIBRIO DE UN SLIDO RGIDO LIBRE
Entendemos como grados de libertad (GDL) de un sistema a su capacidad de evolucionar o

moverse en el espacio. El concepto de grado de libertad del sistema est ntimamente relacionado
con el de coordenada generalizada (CG). Las coordenadas generalizadas de un sistema son una
serie de parmetros que nos permiten conocer la posicin de ste en un determinado instante. El
nmero de grados de libertad de un sistema coincide con el nmero de coordenadas generalizadas
que necesitamos para conocer su posicin. Se entiende siempre que este nmero es siempre el
mnimo necesario.
El sistema material ms sencillo es el formado por una partcula o punto material. En el espacio
tridimensional, este sistema presenta tres grados de libertad (3 GDL), que corresponden al
movimiento en las tres dimensiones del espacio. Las coordenadas generalizadas que necesitamos
para definir la posicin una partcula A, son sus tres coordenadas A(xA,yA,zA).
26
Figura 2. Sistemas rgidos formados por una partcula, dos partculas y tres partculas.
Supongamos a continuacin un sistema formado por dos partculas A(xA,yA,zA) y B(xB,yB,zB),

separados por una varilla rgida de longitud d1. Este sistema presenta 5 GDL correspondientes a
las seis coordenadas cartesianas que necesitamos en principio para conocer la posicin de los
puntos, a las que tenemos que restarle una, correspondiente a la restriccin impuesta por el enlace
de la varilla que obliga a las partculas a mantener siempre una distancia constante d1. Esta
restriccin se puede expresar matemticamente mediante la siguiente ecuacin:
(1)
Necesitaremos por tanto 5 CG para fijar la posicin del sistema en el espacio que sern cualquiera
de las cinco coordenadas cartesianas entre las seis totales que tienen los dos puntos, ya que la
ecuacin (1) nos permitir conocer la sexta CG conocidas cinco coordenadas cartesianas.
Supongamos a continuacin un sistema formado por tres partculas A(xA,yA,zA), B(xB,yB,zB) y

C(xC,yC,zC), A y B estn separados por una varilla rgida de longitud d1 , B y C estn separados
por otra varilla de longitud d2 y C y A estn separados por otra varilla de longitud d3. El sistema
tendr 6 GDL correspondientes a las nueve coordenadas cartesianas de los puntos menos, menos
27
tres correspondientes a las restricciones impuestas por los enlaces de las varillas que obligan a las
partculas A, B y C a mantener siempre una distancia constante entre cualquier pareja de entre las
tres. Necesitaremos por tanto 6 CG para fijar la posicin del sistema en el espacio que sern
cualquiera de las seis coordenadas cartesianas entre las nueve totales que tienen los tres puntos.
Para un nmero mayor de partculas, unidas rgidamente a las anteriores, el sistema presentar
siempre 6 GDL puesto que cada nueva partcula introduce tres nuevas coordenadas y 3 nuevas
restricciones o ecuaciones de enlace interno, pudiendo pues afirmar que un slido rgido presenta
6 GDL, siendo necesario 6 CG para fijar su posicin en el espacio.
Cinemticamente hablando, los 6 GDL de un slido rgido, pueden hacerse corresponder con tres
movimientos de traslacin, segn las direcciones de los tres ejes del sistema de referencia, y tres
movimientos de rotacin, alrededor de los tres ejes. En consecuencia, las condiciones de equilibrio
del slido rgido coinciden con la anulacin de tales movimientos y vienen expresadas por:
(2)
Siendo Fx , Fy y Fz las componentes de la resultante del sistema de fuerzas solicitantes que actan
sobre el slido y MAx , MAy y MAz las componentes del momento resultante del sistema respecto
de un punto cualquiera A.
Estas seis ecuaciones escalares de equilibrio, se pueden concentrar en dos ecuaciones vectoriales:
(3)
Estas ecuaciones se conocen como ecuaciones universales del equilibrio del slido rgido y nos
dicen pues que la condicin necesaria y suficiente para que un slido rgido libre est en equilibrio
28
es que sean nulos la resultante y el momento resultante respecto de cualquier punto del espacio,
del sistema de fuerzas exteriores directamente aplicadas al slido.
En el caso particular, pero bastante frecuente en la prctica, de trabajar en un sistema de ejes

bidimensional Oxy, las seis ecuaciones escalares de equilibrio se transforman en tres:
(4)
3. EQUILIBRIO DE UN SLIDO RGIDO SOMETIDO A EN LACES. EQUILIBRIO DE

SISTEMAS DE SLIDOS
En el caso de slido rgido con enlaces o ligaduras, podemos aplicar el principio de aislamiento,
suprimiendo los enlaces y considerando las acciones que estos ejercen sobre el slido. Al estudiar
el equilibrio, aplicaremos las condiciones de equilibrio del slido rgido libre, teniendo en cuenta
las fuerzas directamente aplicadas y las fuerzas de reaccin producidas por los enlaces. En la
figura (3) se muestran las caractersticas de las fuerzas de reaccin para algunos tipos de enlace
frecuentes en la prctica.
En general, las fuerzas directamente aplicadas son conocidas, siendo las incgnitas las fuerzas de
reaccin, cuando las ecuaciones de equilibrio son suficientes para determinar las reacciones,
decimos que el problema es isosttico o que est estticamente determinado. Por el contrario si
el nmero de incgnitas o reacciones es superior al de ecuaciones de equilibrio, decimos que el
problema est estticamente indeterminado o es hiperesttico. El estudio de los problemas
hiperestticos se efecta a partir de las condiciones de deformacin impuestas por el enlace y su
estudio est fuera del mbito de la Esttica Terica contemplndose dentro de la materia conocida
en ingeniera como Elasticidad y Resistencia de Materiales.
Consideremos a continuacin el caso de un sistema formado por varios slidos rgidos unidos
entre s mediante enlaces. A partir de los principios de aislamiento y fragmentacin, este problema
29
se reduce a estudiar el equilibrio de cada uno de los slidos que componen el sistema,
considerando que sobre cada uno de ellos actan las fuerzas directamente aplicadas y las fuerzas
de reaccin producidas por las acciones que el resto del sistema ejerce sobre cada slido a travs
de los enlaces.
Figura 3. reacciones en algunos tipos de enlace
30
4. ESTRUCTURAS ARTICULADAS
4.1. Mtodo de los nudos
Figura 4. Estructuras articuladas.
Muchas de las construcciones que nos rodean, tales como puentes, gras, cubiertas, etc,
constituyen ejemplos de estructuras articuladas, las cuales estn formadas por barras unidas en
sus extremos mediante articulaciones o nudos.
Las estructuras articuladas pueden ser planas o espaciales. Por ser mas sencillo su tratamiento,
nos ocuparemos slo de estas ltimas, tambin conocidas como cerchas. Una estructura
articulada, se puede formar a partir de tres barras unidas por pasadores en sus extremos formando
un tringulo y aadiendo dos nuevas barras por cada nudo nuevo, de manera que es posible
establecer una relacin sencilla entre el nmero de nudos n y el nmero de barras b :
(5)
Las estructuras articuladas as formadas tienen la particularidad de poderse estudiar aplicando las
31
ecuaciones de la esttica, con objeto de determinar los esfuerzos en las barras y poder proceder
a su dimensionamiento, recibiendo el nombre de estructuras articuladas isostticas.
Para el estudio de las estructuras articuladas isostticas, supondremos que se cumplen las
siguientes condiciones:
1. Las barras estn unidas en sus extremos mediante pasadores sin friccin.
2. Las cargas y reacciones estn aplicadas en los nudos.
3. El eje de cada barra es recto, coincidiendo con la lnea que une los centros de los nudos en cada
extremo de la barra. Las barras estn en el plano que contienen las lneas de accin de todas las
cargas y reacciones.
Figura 5. Fuerzas sobre un nudo.
El mtodo de los nudos es un procedimiento para determinar las acciones que las barras ejercen
sobre los nudos, que sern iguales a las reacciones internas de los nudos sobre las barras pero de
sentido contrario, de acuerdo con el principio de accin y reaccin.
Supongamos el nudo de la figura en el que concurren tres barras y hay una carga vertical exterior
P, sean S1, S2 y S3, las fuerzas de reaccin interna del nudo sobre las barras, el nudo estar en
equilibrio sometido a la carga P y a las fuerzas o acciones de las barras sobre el nudo iguales a S1,
32
S2 y S3 en mdulo pero con sentido opuesto.
Como convenio se ha supuesto inicialmente que las barras trabajan a traccin, es decir que cada
barra est sometida a dos fuerzas iguales y opuestas, dirigidas segn la direccin de la barra, y que
tienden a estirar la barra. Al representar las fuerza sobre el nudo, la flecha tender a alejarse del
nudo, posteriormente una vez efectuados los clculos se determinar el valor de cada fuerza con
el signo correspondiente. Si el signo es positivo, la barra trabaja efectivamente a traccin y si es
negativo la barra trabaja a compresin, en este caso las fuerzas en los extremos de la barra tienden
a comprimir sta.
Tanto las barras como los nudos han de estar en equilibrio, en lo que respecta a las barras esto
significa como se ha explicado que las fuerzas que actan sobre los extremos de la barra son
iguales y opuestos y orientados segn la direccin de la barra.
En lo que respecta a los nudos, se cumplirn las condiciones de equilibrio esttico para todas las
fuerzas que actan sobre l: acciones internas de las barras concurrentes y fuerzas exteriores. Para
el nudo de la figura, las fuerzas actuantes en mdulo sern: P, S1, S2 y S3, de manera que las
condiciones de equilibrio, sern:
(6)
Aplicando estas ecuaciones a los n nudos de la estructura, tendramos 2.n ecuaciones, cuyas
incgnitas seran los esfuerzos de las b barras. Como la estructura es isosttica, el nmero de
barras es: b=2.n-3, disponiendo pues de 3 ecuaciones ms que incgnitas, que podemos utilizar
como comprobacin de los resultados obtenidos. Es conveniente comenzar el anlisis de acuerdo
con un orden, empezando siempre con un nudo en el que concurran dos barras de forma que
podamos resolver directamente el sistema de dos ecuaciones.
33
4.2. Ejemplo
Figura 6. Estructura articulada. Diagramas de equilibrio de los nudos.
Vamos a continuacin a analizar la estructura de la figura. En primer lugar hay que determinar
las reacciones en los apoyos A y B. El apoyo A es articulado-fijo, de manera que existir una
reaccin con dos componentes HA y VA , mientras que el apoyo B es articulado mvil, existiendo
nicamente una reaccin vertical VB . Aplicando las ecuaciones de equilibrio:
(7)
34
De donde:
(8)
Para calcular el valor de los esfuerzos en cada una de las barras, podemos comenzar por el nudo
A o B, pues en ambos concurren dos barras. Comencemos por el nudo A:
(9)
Como VA es conocido, tenemos un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas (S 1,S2),
resultando:
(10)
A continuacin, podemos pasar al nudo D:
(11)
Sustituyendo por el valor calculado de S2, tenemos:
35
(12)
Nos queda finalmente por determinar el esfuerzo en la barra 4, considerando el equilibrio del nudo
C:
(13)
Sustituyendo el valor de S1 calculado anteriormente, resulta:
(14)
La otra ecuacin que podramos aplicar al nudo C: (Fy = 0) y las dos ecuaciones de equilibrio
para B, nos servirn de comprobacin.
5. ENTRAMADOS Y MQUINAS
Al estudiar las estructuras articuladas, se consideraba que las cargas exteriores estaban aplicadas
en las articulaciones, las cuales estaban situadas en los extremos de las barras, de esta manera, las
barras estaban sometidas nicamente a esfuerzos de traccin o compresin en sus extremos, esto
es a fuerzas iguales y opuestas que tienen la direccin de la barra y que tienden a estirar o
comprimir sta.
Sin embargo, es frecuente el caso de estructuras cuyas barras estn sometidas a fuerzas en algn
punto intermedio de las mismas, pudiendo ser dicha fuerza, bien exterior, o bien producida por
la unin de otra barra o elemento de la estructura. Cuando esto sucede aparecen solicitaciones
de flexin, a este tipo de estructuras se les conoce como entramados. Los entramados son pues
estructuras que se proyectan para soportar cargas y son normalmente sistemas mecnicos fijos.
36
Las mquinas son sistemas mecnicos que se proyectan para transformar y modificar fuerzas,
presentando piezas mviles. Al igual que ocurre en los entramados, en las mquinas pueden
tambin aparecer piezas sometidas a fuerzas en puntos intermedios.
Para analizar estticamente estos sistemas, el procedimiento que se emplea es aislar cada una de
las piezas o barras aplicando las condiciones de equilibrio esttico.
Figura 7. Anlisis de un entramado. Diagramas de fuerzas de las diferentes piezas.
Consideremos el caso del entramado de la figura. El conjunto forma un entramado rgido

sometido a una carga exterior directamente aplicada W y las fuerzas de reaccin en los apoyos
o enlaces. En este caso el conjunto est apoyado mediante un empotramiento en la base de la
barra AC , apareciendo una reaccin horizontal HA, una reaccin vertical VA y un momento MA,
pudiendo plantear las ecuaciones de equilibrio del conjunto del entramado, resultado un sistema
de tres ecuaciones con tres incgnitas, que son las reacciones en los apoyos.
Una vez determinadas las fuerzas de reaccin, conocemos todas las acciones exteriores y
podemos pasar a analizar cada pieza por separado. Sobre la barra AC actuarn las fuerzas en el
37
apoyo: HA, VA y MA ya conocidas, las reacciones en el pasador B: Bx y By y la reaccin debida

a la tensin del cable TC, desconocida en mdulo, pero conocida en direccin, establecida por el
cable. Al plantear las ecuaciones de equilibrio, tendremos un sistema de tres ecuaciones con tres
incgnitas: Bx , By y TC, que podemos resolver.
A continuacin, podemos pasar a estudiar el equilibrio de la barra BD. La barra BD estar

sometida a la carga directamente aplicada W conocida, a las reacciones en el pasador B: Bx y By
conocidas, iguales y opuestas a las reacciones en B sobre AC, la tensin del cable en D: TD , igual
y opuesta a TC, siendo pues todas las fuerzas conocidas, no obstante se pueden emplear las
condiciones de equilibrio de BD para comprobar los valores ya calculados de las fuerzas.
Figura 8. Anlisis de fuerzas de una mquina alternativa.
Las mquinas, como se ha comentado, estn formadas por medio de barras y piezas mecnicas,
unidas mediante articulaciones, presentando adems movilidad. La mquina alternativa de la figura
est formada por el conjunto pistn-biela-manivela. La manivela AB puede efectuar un giro
completo alrededor de A, mientras que el pistn C describe un movimiento alternativo de vaivn.
Suponemos que sobre el pistn C acta una fuerza horizontal P, deseamos determinar el momento
M que hay que aplicar en el eje de la manivela en A para que el sistema est en equilibrio, as
como el resto de las fuerzas en los pasadores y articulaciones.
38
Si consideramos el equilibrio del conjunto, tendremos una fuerza directamente aplicada P sobre
C, conocida, un momento de giro M sobre la manivela AB, desconocido y las reacciones en la
articulacin A: Ax, Ay desconocidas as como la reaccin vertical sobre el pistn C: Cy, tambin
desconocida, de manera que si planteamos el equilibrio del conjunto tendremos un sistema de tres
ecuaciones con cuatro incgnitas, teniendo que pasar a estudiar cada pieza por separado.
Podemos comenzar estudiando el equilibrio del pasador C que une el pistn con la biela, sobre
esta pieza acta la fuerza exterior P conocida, la reaccin vertical desconocida Cy del soporte y
la reaccin de la barra FBC , desconocida en mdulo pero que tiene la direccin de la barra, al no
estar sta sometida a esfuerzos intermedios. Dado que se trata de una pieza puntual podemos
aplicar las ecuaciones de equilibrio de fuerzas, resultando un sistema de dos ecuaciones con dos
incgnita: FBC y Cy, que podemos resolver fcilmente.
A continuacin podemos pasar a estudiar el equilibrio de la barra BC, dado que se trata de una
barra articulada sin esfuerzos intermedios, estar sometida a dos fuerzas iguales y opuestas
aplicadas en las articulaciones cuya direccin ser la de la barra. As en C tendremos la fuerza
FCB igual y opuesta a FBC ya calculada y en B, tendremos la fuerza FBC.
A continuacin podemos pasar a estudiar el equilibrio de la manivela AB: en B tendremos la

fuerza FCB , conocida, las reacciones en A: Ax y Ay , desconocidas y el momento M tambin
desconocido. Las tres condiciones de equilibrio esttico, nos permitirn determinar estas fuerzas.
39
6. FUERZAS DISTRIBUIDAS
6.1. Fuerzas distribuidas en vigas
Figura 9. Carga o fuerza distribuida sobre una viga.
Las fuerzas que actan sobre slidos pueden ser concentradas (cuando se pueden representar
mediante un vector deslizante) o repartidas. Cuando la fuerza es concentrada o puntual, est
aplicada en un punto del slido, o punto de aplicacin de la fuerza, el cual se puede trasladar a
cualquier otro sobre la lnea de accin de la fuerza sin alterar su efecto; sin embargo cuando la
fuerza es de tipo distribuido, se aplica sobre una superficie o a lo largo de una longitud. Un caso
tpico lo constituye una fuerza o carga distribuida sobre una viga, como se muestra en la figura.
En este caso p=p(x), representa una carga distribuida segn la longitud de la viga, esta carga
corresponde a una fuerza por unidad de longitud, cuyo valor va variando segn el punto o seccin
considerado de la viga, definido por la abscisa x, que representa la distancia del punto o seccin
al extremo izquierdo de la viga. La carga distribuida puede estar originada por un peso, la accin
del viento, la presin de un fluido, etc.
Una carga distribuida equivale a un sistema de infinitos vectores fijos paralelos, siendo el mdulo
de cada vector la fuerza puntual elemental: dP=p(x).dx, la carga total sobre la viga ser la
resultante del sistema cuyo mdulo vendr dado por la integral de la expresin anterior:
40
(15)
Esto equivale tambin a decir que la resultante o carga total equivale al rea de la funcin de
distribucin de presiones. Esta resultante estar aplicado en el cdg de la distribucin de carga,
cuya posicin viene dada por:
(16)
Las fuerzas distribuidas, no slo pueden aparecer en el estudio de vigas, sino en otros muchos
casos, como superficies sumergidas en el interior de fluidos, tal como veremos en el subapartado
siguiente, o en el estudio de la mecnica de hilos, como veremos en un tema posterior.
6.2. Fuerzas distribuidas en superficies debidas a la accin de fluidos
Figura 10. Carga hidrosttica sobre una superficie plana.

Otra aplicacin importante en mecnica de las fuerzas distribuidas son las originadas por la
presin hidrosttica de un fluido sobre una superficie. De acuerdo con las leyes de la mecnica
de los fluidos, la presin hidrosttica en un punto en el interior de un fluido, viene dada por la
41
expresin: p = .g.h, siendo la densidad del fluido, g la aceleracin de la gravedad y h la

distancia del punto considerado a la superficie del fluido.
Consideremos la superficie plana rectangular AB sumergida en el interior del lquido, para mayor
comodidad, supondremos que la anchura de esta superficie (medida perpendicularmente al plano
del papel) es la unidad, de manera la presin del lquido sobre la superficie vara linealmente desde
pA = .g.hA en el extremo superior A, a pB = .g.hB en el extremo inferior B, si multiplicamos la
presin por la anchura de la superficie obtenemos una fuerza de tipo distribuido similar a la que
se obtiene en una viga, con una distribucin de tipo trapezoidal. La carga total sobre la superficie,
P, ser la resultante de la fuerza, correspondiente a un sistema de vectores fijos paralelos, aplicada
en el centro del sistema, en este caso el cdg G del trapecio, siendo pues aplicables las frmulas
ya vistas para el caso de cargas distribuidas en vigas, al punto de aplicacin de la carga, se
denomina tambin centro de presiones. Por comodidad, la carga distribuida trapezoidal se puede
sustituir por dos cargas: una uniforme o rectangular y otra triangular, equivalentes a dos cargas
puntuales aplicadas en los cdg de las distribuciones respectivas, tal como se muestra en la figura.
El estudio de las fuerzas hidrostticas sobre una superficie curva, presenta en principio una mayor
dificultad, ya que la presin y por tanto la fuerza correspondiente acta perpendicularmente a la
superficie, no siendo admisible en este caso la hiptesis de un sistema de vectores fijos paralelos,
como en el caso de una superficie plana. En este caso el problema se puede estudiar de acuerdo
con el siguiente procedimiento: supongamos la superficie curva de anchura unidad AB, podemos
considerar en nuestro estudio el volumen ACB, de manera que AC es una superficie plana
horizontal y CB es una superficie plana vertical, si aislamos el fluido contenido en dicho volumen
y consideramos las fuerzas que acta en las diferentes caras, tendremos que el efecto de la presin
sobre AB es equivalente al efecto de la presin sobre AC, el cual corresponde a una distribucin
uniforme vertical pA, mas el efecto de la presin sobre CB, el cual corresponde a una distribucin
trapezoidal o lineal, horizontal, variando de pA a pB, mas el peso del fluido contenido en el
volumen ACB, tal como se muestra en la figura.
42
Figura 11. Carga hidrosttica sobre una superficie curva.
43
esttica analtica
TEMA: ESTTICA ANALTICA
1. PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

2. PRINCIPIO DE LAS POTENCIAS VIRTUALES
3. COORDENADAS GENERALIZADAS O LAGRANGIANAS
4. ESTABILIDAD DEL EQUILIBRIO
44
esttica analtica
1. PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
Consideremos un sistema de puntos materiales que en un instante dado ocupan las posiciones P1,
P2 , ..Pi,....Pn, a todo posible desplazamiento del sistema a partir de la posicin inicial, compatible
con los enlaces o ligaduras, se le denomina desplazamiento virtual del sistema. El desplazamiento
virtual es un desplazamiento hipottico y constituye simplemente una forma de razonar.
Un desplazamiento elemental virtual del sistema se obtiene dando a sus puntos desplazamientos
elementales arbitrarios, que representaremos por ri para distinguirlos de los desplazamientos
elementales reales, representados por dri, si bien a efectos matemticos el desplazamiento
elemental virtual equivale a un diferencial. Para el punto Pi (xi,y,z
i i) el desplazamiento elemental
virtual viene dado por:
(1)
Consideremos un punto genrico del sistema

Pi y sea Fi la resultante de todas las fuerzas
que actan sobre dicho punto. Si el sistema
Figura 1. Desplazamiento virtual de un punto.
est en equilibrio, dicha resultante, como sabemos ser nula: Fi = 0 y en consecuencia el trabajo
producido por Fi en su correspondiente desplazamiento virtual ri , denominado trabajo virtual
ser:
(2)
La suma de los trabajos para todos los puntos del sistema ser:
(3)
45
esttica analtica
La ecuacin anterior constituye el principio de los trabajos virtuales: la condicin necesaria y

suficiente para que un sistema material est en equilibrio en una determinada posicin es que para
todo desplazamiento virtual del sistema compatible con los enlaces, la suma de los trabajos
virtuales de las fuerzas actuantes sea nula.
La condicin dada por la ecuacin (3) es necesaria, ya que si el sistema est en equilibrio se tiene
que cumplir que Fi = 0, i=1..n, y en consecuencia la suma de los trabajos virtuales es nula: W=0,
para cualquier desplazamiento virtual ri.
La condicin es as mismo suficiente, es decir si se cumple W=0, el sistema se encuentra en

equilibrio y en consecuencia Fi = 0, i=1..n, ya que de no ser as el trabajo virtual de las fuerzas
actuantes sera igual, por el teorema de la energa cintica, a la variacin de la energa cintica del
sistema cuyo valor es forzosamente positivo:
(4)
Esta conclusin est en contradiccin con la hiptesis inicial W=0, salvo que vi=0, i=1..n, es
decir salvo que el sistema est en equilibrio.
Tratemos a continuacin de obtener un enunciado ms especfico del principio de los trabajos

virtuales cuando el sistema es un slido rgido sometido a enlaces holnomos sin rozamiento. Las
fuerzas que actan sobre un punto del sistema material son: 1) fuerzas exteriores Fi ex, 2) fuerzas
interiores Fi in. Las fuerzas exteriores pueden ser a su vez :1.1) fuerzas solicitantes o directamente
aplicadas Fi s, y 1.2) fuerzas de reaccin producidas por los enlaces de acuerdo con el principio
de aislamiento Fi r. De manera que si el sistema est en equilibrio:
(5)
Resultando la ecuacin del principio de los trabajos virtuales:

46
esttica analtica
(6)
Si los enlaces son holnomos y sin rozamiento, el trabajo virtual de las fuerzas de reaccin es
nulo, Wr=0, puesto que las reacciones son normales a los desplazamientos virtuales contenidos
en las superficie de enlace, si el sistema es un slido rgido se tiene adems que Win=0, puesto
que para cualquier desplazamiento virtual las fuerzas internas producen producen parejas de
trabajos iguales y opuestos. Por tanto para slidos rgidos sometidos a enlaces holnomos y sin
rozamiento el principio de los trabajos virtuales queda reducido a la siguiente ecuacin:
(7)
Lo cual nos permite enunciar el principio de los trabajos virtuales para este caso en particular: la
condicin necesaria y suficiente para que un slido rgido (o sistema de slidos rgidos) sometido
a enlaces holnomos y sin rozamiento est en equilibrio en una determinada posicin es que, para
cualquier desplazamiento virtual del sistema compatible con los enlaces, la suma de los trabajos
virtuales de las fuerzas solicitantes sea nula.
El principio de los trabajos virtuales nos permite determinar las posiciones de equilibrio de un
slido rgido sin necesidad de tener que considerar las fuerzas de reaccin, permitiendo una
aplicacin en general ms sencilla que mediante el mtodo de las ecuaciones de equilibrio del
slido, tambin denominado mtodo de las reacciones.
2. PRINCIPIO DE LAS POTENCIAS VIRTUALES
El principio de las potencias virtuales, tambin denominado de las velocidades virtuales, es otra
forma de expresar el principio de los trabajos virtuales para un slido rgido y presenta un especial
inters en el estudio dinmico de sistemas mecnicos. Supongamos que el sistema experimenta
un desplazamiento elemental virtual en un intervalo de tiempo elemental t. Dividiendo por t la
ecuacin del principio de los trabajos virtuales:
47
esttica analtica
(8)
Denominando N* a la potencia virtual del sistema y vi* a la velocidad virtual de una partcula del
sistema:
(9)
Resulta:
(10)
Esta expresin constituye el principio de las potencias virtuales, tambin llamado de las
velocidades virtuales: la condicin necesaria y suficiente para que un slido rgido (o sistema de
slidos rgidos) est en equilibrio en una posicin determinada es que la potencia virtual de las
fuerzas solicitantes en dicha posicin sea nula para todas las velocidades virtuales compatibles con
los enlaces.
3. COORDENADAS GENERALIZADAS O LAGRANGIANAS
La aplicacin del principio de los trabajos virtuales se simplifica notablemente con el uso de las
denominadas coordenadas generalizadas o lagrangianas. Las coordenadas generalizadas son los
parmetros mnimos que nos permiten determinar la posicin de un sistema material en el espacio.
El nmero de coordenadas generalizadas coincide con el nmero de grados de libertad del sistema
que nos indica las posibilidades de evolucin del sistema en el espacio.
En el sistema de la figura, se presenta una varilla homognea AB de peso P y longitud l, en donde

los extremos A y B deslizan sobre los planos de la figura, horizontal y vertical. La varilla est
48
esttica analtica
colgando de un resorte vertical fijado al

extremo B, de manera que el resorte no
presenta deformacin cuando la varilla est
completamente vertical. La varilla est sometida
a dos fuerzas directamente aplicadas: el peso P
y la fuerza FB del resorte. Se trata de un sistema
de un grado de libertad en donde una eleccin
adecuada de la coordenada generalizada puede
ser el ngulo que define la inclinacin de la
varilla respecto de la vertical. Resultando de
acuerdo con el principio de los trabajos
virtuales, suponiendo el sistema de ejes fijo o
Figura 2. Coordenadas generalizadas.
inercial de la figura:
(11)
Aplicando el principio de los trabajos virtuales, obtenemos las condiciones de equilibrio:
(12)
Al trmino entre parntesis de la condicin de equilibrio que aparece multiplicado por , se le

denomina fuerza generalizada. Teniendo en cuenta que la condicin de equilibrio se obtiene para
cualquier valor de la variacin elemental de la coordenada generalizada , resultando dos
posiciones de equilibrio:
(13)
49
esttica analtica
En un caso mas general de un sistema de m grados de libertad, tendremos m coordenadas

generalizadas, en este caso, las coordenadas generalizadas se suelen representar por qi, i=1....m.
De acuerdo con esto el vector de posicin de un punto Pi del sistema, se podr expresar en
funcin de las coordenadas generalizadas:
(14)
El desplazamiento elemental virtual, teniendo en cuenta que equivale a un diferencial, se podr

expresar:
(15)
Con lo que la ecuacin del principio de los trabajos virtuales resulta:
(16)
A los coeficientes:
(17)
Se les denomina fuerzas generalizadas, con lo que el principio de los trabajos virtuales tambin
se puede expresar como:
50
esttica analtica
(18)
Al ser las variaciones elementales de las coordenadas generalizadas qk independientes entre s,

pudiendo tomar cualquier valor infinitesimal, teniendo pues un sistema de m ecuaciones, obtenido
al igualar a cero las fuerzas generalizadas, con m incgnitas, que son las coordenadas
generalizadas, lo cual nos permitir determinar la posicin de equilibrio del sistema.
4. ESTABILIDAD DEL EQUILIBRIO
Si la resultante Fi de las fuerzas que actan sobre cada uno de los puntos del sistema deriva de
un potencial Vi, podemos expresar dicho potencial en funcin de las coordenadas generalizadas:
(19)
Si el sistema se encuentra en equilibrio en una posicin determinada y se consideran los

desplazamientos virtuales del sistema compatibles con las ligaduras, de acuerdo con los trabajos
virtuales, se tiene:
(20)
Al ser la variacin del trabajo elemental igual a la variacin del potencial con signo negativo;
siendo ademas el potencial total la suma de los potenciales de las fuerzas V=3Vi. Por otro lado,
la variacin elemental del potencial se puede expresar a partir de los desplazamientos elementales
virtuales:
(21)
De manera que las condiciones de equilibrio se pueden expresar:
51
esttica analtica
(22)
Teniendo en cuenta que estas ecuaciones son igualmente las condiciones de valor mximo,
mnimo o estacionario de la funcin potencial, se concluye el teorema de Lejeune-Dirichlet: Las
posiciones de equilibrio de un sistema sometido a fuerzas de tipo conservativo, corresponden a
los mximos, mnimos y valores estacionarios del potencial. Este teorema es igualmente vlido
para un slido rgido o sistema de slidos rgidos en el que las fuerzas directamente aplicadas
derivan de un potencial.
Puesto que las fuerzas van dirigidas en el sentido de los potenciales decrecientes, Fi = -LVi, los
mnimos del potencial, corresponden a las posiciones de equilibrio estable, los mximos a las
posiciones de equilibrio inestable y los valores estacionarios (potencial constante) a posiciones
de equilibrio indiferente.
En el caso de sistemas con un slo grado de libertad, la funcin potencial depender de un slo
parmetro o coordenada generalizada q, resultando V=V(q) y las condiciones de equilibrio estable
sern los mnimos de V(q):
(23)
Para el ejemplo de la varilla AB, la funcin potencial y la condicin de equilibrio:
(24)
En donde la condicin de equilibrio coincide con la obtenida aplicando el mtodo de los trabajos
52
esttica analtica
virtuales. Para sistemas con dos grados de libertad, la funcin potencial ser de tipo: V=V(q1,q2)
y las posiciones de equilibrio estable corresponden a las parejas de valores (q1,q2) que satisfacen
simultneamente las condiciones:
(25)
53
esttica de hilos
ESTTICA DE HILOS
1. INTRODUCCIN: CONCEPTO DE HILO. PRINCIPIO DE SOLIDIFICACIN

2. HILO SOMETIDO A CARGAS CONCENTRADAS
3. HILO SOMETIDO A CARGA VERTICAL DISTRIBUIDA POR UNIDAD DE
LONGITUD
3.1. Ecuacin de equilibrio
3.2. Propiedades
3.3. Estudio de diversos casos prcticos
ABSCISA
4.2. Propiedades
54
esttica de hilos
1. INTRODUCCIN: CONCEPTO DE HILO. PRINCIPIO DE SOLIDIFICACIN
Se denomina slido funicular o hilo a todo slido deformable cuya longitud es muy grande
comparada con las dimensiones de su seccin transversal y tal que adopta configuraciones de
equilibrio en las cuales sus secciones transversales estn sometidas nicamente a esfuerzos de
traccin, es decir su rigidez a flexin es prcticamente nula. En todo lo que sigue supondremos
que su rigidez a traccin es infinita, esto es que no experimentan alargamientos bajo solicitaciones
de traccin (son inextensibles). Responden a estas consideraciones los cables, cadenas, correas,
etc.
Para el estudio del equilibrio de los hilos estableceremos la hiptesis de que en la configuracin
de equilibrio, se comportan como slidos rgidos (principio de solidificacin) y, en consecuencia,
debern de satisfacer las condiciones de equilibrio de los slidos rgidos:
(1)
Al analizar el equilibrio de un hilo es por tanto aplicable el

principio de fragmentacin. Considerando una porcin de
hilo de longitud s sometido a un sistema de fuerzas cuya
resultante sea F. Al aislar el elemento de hilo considerado,
debemos introducir en sus extremos sendas fuerzas T1 y
T2 de traccin que se denominan tensiones de hilo y son
tangentes a la curva de equilibrio del hilo en sus Figura 1. Diagrama de slido libre de
correspondientes secciones. La ecuacin de equilibrio de un segmento de hilo
fuerzas para un segmento de hilo de longitud s ser:
(2)
55
esttica de hilos
2. HILO SOMETIDO A CARGAS CONCENTRADAS
Figura 2. Diagrama de slido libre de un hilo sometido a cargas concentradas
Consideremos un hilo de peso despreciable sujeto por sus

extremos a dos puntos A y B y sometido a un sistema de
fuerzas concentradas coplanarias F1, F2 y F3. Planteando el
equilibrio de un segmento de hilo de comprendido entre los
puntos de aplicacin i-j de dos cargas concentradas
consecutivas, se tiene:
Figura 3. Diagrama de fuerzas de
un segmente de cable
(3)
Es decir que la tensin mecnica o esfuerzo de traccin en el segmento de cable comprendido

entre los puntos de aplicacin de las cargas, tambin denominados nodos, es constante, de manera
que la curva de equilibrio del cable es una poligonal, tal como se muestra en la figura (2).
Las tensiones del hilo en los diferentes segmentos de la poligonal y la forma de la poligonal puede
56
esttica de hilos
determinarse analticamente a partir de las ecuaciones de equilibrio esttico:
Figura 4. Configuracin y diagrama de slido libre de un hilo sometido a cargas concentradas

Sea un hilo sujeto a dos puntos fijos A y B, cuya poligonal de equilibrio es A, P1, P2,...., Pn, B,
sometido a las cargas concentradas F1, F2,..., Fn, deseamos determinar la configuracin de
equilibrio, definida por los ngulos: 1, 2, 3,...., n, que forman los segmentos de la poligonal
con la horizontal y la tensin mecnica en los segmentos de cable:T1, T2,..., Tn, Tn+1, resultando
un total de 2.n+1 parmetros a determinar o incgnitas.
Como existen n nodos intermedios: P1, P2,...., Pn, correspondientes a los puntos de aplicacin de las
cargas puntuales: F1, F2,..., Fn, considerando la ecuacin de equilibrio de fuerzas para cada nodo,
tendremos un sistema de 2.n ecuaciones, dado que es preciso determinar 2.n+1 incgnitas,
necesitamos una ecuacin ms, la cual se puede establecer si se conoce alguno de los siguientes
datos:
- Longitud total del hilo.

- Tensin mecnica en alguno de los tramos.
- Direccin de alguno de los tramos.
- Posicin de equilibrio de algn punto del hilo.
57
esttica de hilos

LONGITUD
Figura 5. Hilo sometido a carga por unidad de longitud. Diagrama de slido libre de una
porcin elemental.
Consideremos un hilo suspendido entre dos puntos y sometido a una carga vertical uniforme por
unidad de longitud, esto equivale a decir que est sometido a la carga de su propio peso.
Tratemos en primer lugar de determinar la curva de equilibrio del hilo, para ello aislaremos un
segmento elemental de longitud ds, tal como se muestra en la figura, sea q la carga por unidad de
longitud de cable (o peso de cable por unidad de longitud). Las tensiones mecnicas en las
secciones extremas izquierda y derecha del segmento experimentarn una variacin infinitesimal
valiendo T y T+dT, respectivamente, mientras que las tangentes respectivas a la curva formarn
un ngulo con la horizontal de , y +d . Las ecuaciones de equilibrio sern:
(4)
58
esttica de hilos
Tratemos de desarrollar las dos ecuaciones (4), para la primera ecuacin, correspondiente al
balance de fuerzas horizontales, el trmino a la izquierda de la igualdad se puede expresar como:
(5)
En donde se ha efectuado la aproximacin cos(d).1, sen(d).d, habindose despreciado los

infinitsimos de segundo orden. La primera ecuacin (4) correspondiente al equilibrio de fuerzas
horizontales, resulta:
(6)
Lo cual implica que la componente horizontal de la tensin mecnica en el cable es constante y

su valor lo designamos por TO, este valor coincide con la tensin mecnica en el mnimo de la
curva. Consideremos a continuacin la segunda ecuacin (4), correspondiente al equilibrio de
fuerzas verticales. Los dos primeros trminos a la izquierda de la igualdad, se puede expresar
como:
(7)
59
esttica de hilos
En donde hemos efectuado las mismas aproximaciones que en el desarrollo anterior, y adems
hemos tenido en cuenta la ecuacin (6): T.cos=TO, y que la derivada de la curva de equilibrio
es la pendiente de la tangente: y= (dy/dx) = sen / cos. Resultando la segunda ecuacin (4)
correspondiente al equilibrio de fuerzas verticales:
(8)
Esta expresin, representa la ecuacin diferencial de

equilibrio del cable, para proceder a la integracin,
consideramos que el diferencial de arco ds, equivale a:
(9)
Figura 6. Diferencial de arco de

curva.
Resultando la ecuacin de equilibrio del cable:
(10)
Haciendo la constante TO=q.a, siendo a una nueva constante, se tiene:
(11)
La ecuacin diferencial (11) es del tipo de variables separadas, pudiendo integrarse directamente
cada lado de la igualdad de forma independiente:
60
esttica de hilos
(12)
Que equivale a:
(13)
Volviendo a reagrupar la variables y volviendo a integrar:
(14)
Resultando:
(15)
Esta ecuacin es conocida con el nombre de catenaria y corresponde a la ecuacin de la curva que
forma un hilo colgado entre dos puntos y sometido a la accin del campo gravitatorio. A la
constante a=TO / q se le conoce como parmetro de catenaria, esta constante depende de la
tensin mecnica en el mnimo de la catenaria y es en principio desconocida, para su
determinacin hace falta conocer algn dato adicional: tensin en algn punto del hilo, longitud
del hilo, etc.
La determinacin de las constantes de integracin C1 y C2 se efecta en base a las condiciones

de contorno. Con objeto de obtener una expresin lo ms simplificada posible conviene elegir la
posicin del sistema de referencia de forma que C1 = C2 = 0, para ello sea en principio Oxy el
sistema de ejes general y O1x1y1 el nuevo sistema de ejes. En primer lugar situamos el nuevo
61
esttica de hilos
origen O1 a una distancia a del mnimo del punto mas bajo de la catenaria, de manera que se
cumplirn las siguientes condiciones:
Figura 7. Sistema de ejes para representar la catenaria.
(16)
(17)
Con lo que la ecuacin de la catenaria referida al sistema de ejes O1x1y1 ser:
(18)
En lo sucesivo expresaremos la catenaria en el sistema de ejes O1x1y1 que por brevedad

tomaremos como Oxy. Veamos a continuacin algunas propiedades interesantes de la catenaria.
62
esttica de hilos
3.2. Propiedades
a) Longitud del arco de catenaria: La longitud del

arco de catenaria comprendido entre el vrtice C
(mnimo) y un punto cualquiera P(x,y), se obtiene
directamente integrando el elemento diferencial de
arco:
(19)
Figura 8. Segmento de arco de
catenaria.
b) Relacin entre el arco de catenaria y la ordenada del punto considerado: Teniendo en cuenta
la expresin obtenida del arco s y el valor de la ordenada para un punto genrico:
(20)
c) Tensin en un punto cualquiera del hilo: Consideremos el equilibrio de un arco de catenaria

comprendido entre el vrtice y un punto P(x,y), podemos obtener una expresin la tensin T en
P a partir de las condiciones de equilibrio, de acuerdo con el polgono de fuerzas:
(21)
63
esttica de hilos
En este desarrollo hemos tenido en cuenta

la ecuacin (20) y que TO = q.a. De
acuerdo con la ecuacin (21) cuanto mayor
sea la ordenada del punto P, mayor ser la
tensin mecnica.
Dado que la determinacin de la catenaria

que pasa por dos puntos requiere la
resolucin de una ecuacin transcendente,
estudiaremos a continuacin la resolucin
de dicha ecuacin para una serie de casos
de especial utilidad prctica.
Figura 9. Fuerzas sobre un arco de catenaria.
3.3. Estudio de diversos casos prcticos
a) Catenaria que pasa por dos puntos A y B

situados a la misma altura: datos luz l y
longitud de hilo L: De acuerdo con la
expresin de la longitud de arco de catenaria:
(22)
Esta ecuacin permite obtener el parmetro a de la catenaria, dado que es una ecuacin
trascendente hay que resolverla numricamente, bien por algunos de los mtodos conocidos:
Newton-Rapson, o mediante tanteos. Para proceder por tanteos, definimos la variable k=l / (2.a),
y la ecuacin anterior se puede expresar:
(23)
64
esttica de hilos
Esta ecuacin se puede resolver por tanteos para el parmetro k, seguidamente se calcula
a=l/(2.k). Una vez conocido el parmetro a de la catenaria la curva est perfectamente definida.
La flecha mxima f, ser:
(24)
b) Catenaria que pasa por dos puntos A y B situados a la misma altura: datos luz l y flecha
mxima f: De la relacin entre la ordenada en el apoyo yA y la flecha f, resulta:
(25)
Haciendo k=l / (2.a), la ecuacin anterior se puede expresar como:
(26)
Ecuacin que puede resolverse por tanteos para la variable k, posteriormente es posible
determinar el parmetro de la catenaria a=l / (2.k). La longitud total del hilo ser:
(27)
c) Catenaria que pasa por dos puntos A y B a la misma altura: Datos luz l y la tensin mxima
Tmax: Conocemos las siguientes relaciones:
65
esttica de hilos
(28)
Siendo k=l / (2.a), resulta:
(29)
Resolvindose por tanteos para la variable k, determinado despus el parmetro a.

d) Catenaria que pasa por dos puntos A y B
situados a diferente altura: en este caso
conocemos el desnivel h entre los puntos A y
B as como su luz o distancia horizontal l: De
acuerdo con las ecuaciones de la catenaria:
(30)
Sumando y restando ambas expresiones, teniendo en cuenta que:
(31)
Resulta:
(32)
66
esttica de hilos
Multiplicndose entre s las dos ecuaciones:
(33)
Teniendo en cuenta que k=l / (2.a):
(34)
Ecuacin que se resuelve por tanteos para la variable k.

ABSCISA
Figura 12. Hilo sometido a carga por unidad de abscisa. Diagrama de slido libre de una
porcin elemental.
67
esttica de hilos
Consideremos un hilo sujeto a dos puntos fijos A y B, cuyo peso es despreciable frente a una
carga vertical p uniformemente distribuida a lo largo de la proyeccin horizontal del hilo. Para
determinar la configuracin del hilo en el equilibrio aislaremos una porcin elemental de longitud
ds y estableceremos las condiciones de equilibrio. En este caso la situacin es parecida al caso del
hilo sometido a la accin de su propio peso aunque la carga vertical sobre el cable es p.dx. Las
ecuaciones diferenciales correspondiente al las condiciones de equilibrio, son:
(35)
La primera ecuacin (35) es idntica a la primera ecuacin (4) del caso anterior, resultando:
(36)
Es decir la proyeccin horizontal de la tensin del cable es siempre constante e igual a la tensin
absoluta en el mnimo. La segunda ecuacin (35) es parecida a la segunda ecuacin (4),
procediendo de forma similar:
(37)
Haciendo TO = p.a siendo a una constante, resultando:
(38)
68
esttica de hilos
Esta ecuacin es muy fcil de integrar, resultando:
(39)
Esta ecuacin corresponde a una parbola. Al parmetro a se le conoce como parmetro de la

parbola. La determinacin de las constantes C1 y C2 se efecta a partir de las condiciones de
contorno. Al igual que en el caso anterior consideremos una disposicin del sistema de referencia
que nos permita obtener una expresin lo mas simplificada posible de la ecuacin. Trasladando el
origen del nuevo sistema de referencia O1 x1y1 al mnimo de la parbola:
(40)
La ecuacin de la parbola referida al sistema O1

x1y1:
(41)
En lo sucesivo expresaremos la parbola en el

sistema de ejes
O1x1y1 que por brevedad
tomaremos como Oxy.

Figura 13. Hilo sometido a carga por unidad
de abscisa. Diagrama de slido libre de una
el de los cables de los puentes colgantes, lneas porcin elemental.
El presente caso es, con suficiente aproximacin,
elctricas y, en general el de todos aquellos

problemas en que la luz es grade comparada con la flecha, en estos casos, el peso del cable se
69
esttica de hilos
puede aproximar con bastante exactitud a una carga uniforme por unidad de abscisa, pudiendo
considerarse la curva de equilibrio como una parbola, que resulta una ecuacin ms sencilla y
manejable desde el punto de vista matemtico, si bien la catenaria siempre representar con ms
fidelidad la configuracin de equilibrio.
Lo anterior, se comprueba desarrollando en serie la ecuacin de la catenaria, referida a un sistema

de ejes con el origen en el vrtice:
(42)
Si x / a es un valor pequeo, se puede emplear nicamente el primer trmino del desarrollo, que
equivale a la ecuacin de la parbola, de igual parmetro que la catenaria.
4.2. Propiedades
A continuacin, estudiaremos algunas propiedades

importantes de la parbola:
a) Longitud de un arco de parbola:

La longitud s de un arco de parbola contada desde su
vrtice O hasta un punto genrico P(x,y), se obtiene
integrado la expresin de la longitud elemental de arco
ds:
(43)
Figura 14. Fuerzas sobre un arco de
catenaria.
Aunque es posible integrar la anterior funcin, el proceso resulta algo farragoso, por esta razn
70
esttica de hilos
es preferible efectuar la integracin a partir del desarrollo en serie de la funcin, tomando los
primeros trminos, resultando:
Esta expresin tambin puede escribirse, teniendo en cuenta que a=x2 / (2.y), en la forma:
(45)
b) Tensin en un punto cualquiera del hilo:

considerando el equilibrio de la porcin de
arco de parbola comprendido entre el
mnimo y un punto cualquiera P(x,y),
directamente del polgono de fuerzas de la
figura:
(46)
Es obvio que a mayor separacin del punto P

del vrtice de la parbola la tensin Figura 15. Fuerzas sobre un arco de parbola.
aumentar de manera que:
(47)
71
esttica de hilos
Nota: funciones hiperblicas, propiedades: Las funciones hiperblicas son funciones de tipo
exponencial y tienen unas caractersticas parecidas a las trigonometricas.
-Funcin seno y coseno hiperblico:
Igualmente se pueden definir: funcin tangente hiperblica, cotangente hiperblica, etc..

-Derivadas de la funcin seno y coseno hiperblico:
-Integrales funcin seno y coseno hiperblico:
- Propiedad: es fcil de demostrar la siguiente propiedad:
- Existen tambin las funciones inversas: argsenhx, argcoshx, etc
72
esttica de hilos
Figura 16. Representacin grfica funcin seno y coseno

hiperblico.
73
rozamiento
TEMA: ROZAMIENTO
1. INTRODUCCIN: TIPOS DE ROZAMIENTO

2. ROZAMIENTO AL DESLIZAMIENTO
3. ROZAMIENTO A LA RODADURA
4. ROZAMIENTO AL PIVOTAMIENTO
5. EFECTO DEL ROZAMIENTO EN ALGUNOS MECANISMOS
5.1. Planos inclinados
5.2. Cuas
5.3. Cojinetes radiales
5.4. Correas de transmisin
5.5. Tornillos de potencia
74
rozamiento
1.INTRODUCCIN: TIPOS DE ROZAMIENTO
Figura 1. Slidos en contacto.
Hasta ahora al establecer las ecuaciones de equilibrio de los slidos se ha supuesto que las
reacciones de contacto entre slidos eran normales a las superficies de contacto, sin embargo esto
no siempre es as, ya que en general las superficies no son lisas, presentando una cierta rugosidad
lo que supone la aparicin de una nueva componente de la fuerza de reaccin contenida en el plano
tangente comn a las superficies conocida como fuerza o componente de rozamiento; esta fuerza
tiene la particularidad de oponerse siempre al deslizamiento entre las superficies.
Bsicamente se distinguen tres tipos diferentes de rozamiento: rozamiento al deslizamiento,

rozamiento a la rodadura y rozamiento al pivotamiento. Para explicar estos tres tipos de
rozamiento, consideremos los slidos en contacto S1 y S2, movindose entre s, tal como se
muestra en la figura (1); supongamos para simplificar que S1 permanece fijo y S2 se mueve sobre
S1. Sea P el punto de contacto entre ambos slidos en un determinado instante, dicho punto en
realidad representa dos puntos superpuestos: P1 que pertenece a S1 y P2 y que pertenece a S2, el
movimiento relativo de S2 respecto S1 se representa por el grupo cinemtico de S2 en P2:
- Velocidad de deslizamiento v .
- Velocidad de rotacin o angular .
75
rozamiento
La velocidad de rotacin se puede descomponer a su vez en dos componentes:
- Velocidad de rotacin de rodadura r contenida en el plano tangente comn en P.

-Velocidad de rotacin de pivotamiento p normal al plano tangente comn.
La fuerza de rozamiento que se opone al deslizamiento de S2 respecto de S1 se denomina

rozamiento al deslizamiento, la fuerza de rozamiento que se opone a la rodadura de S2 respecto
de S1 se denomina rozamiento a la rodadura, la fuerza de rozamiento que se opone al pivotamiento
de S2 respecto de S1 se denomina rozamiento al pivotamiento.
2. ROZAMIENTO AL DESLIZAMIENTO
Figura 2. Rozamiento al deslizamiento.
Para entender el rozamiento al deslizamiento supongamos el objeto de la figura que se apoya sobre
un plano horizontal. El peso del cuerpo es P y est sometido a una fuerza horizontal Fh que tiende
a hacerlo deslizar sobre el plano. Como consecuencia de las acciones directamente aplicadas,
aparecer una fuerza de reaccin R igual y opuesta la resultante de las fuerzas directamente
aplicadas que representamos por F= P + Fh . La fuerza de reaccin R tendr una componente
normal al plano de apoyo N y otra componente tangencial contenida en el plano horizontal que
ser la fuerza de rozamiento Fr. Mientras el cuerpo est en reposo, se cumplirn las condiciones
de equilibrio esttico y el sistema de fuerzas se reducir a un sistema nulo, cumplindose:
76
rozamiento
(1)
De donde obtenemos los valores de las fuerzas de reaccin:
(2)
Y la posicin x del punto de aplicacin C de la fuerza total de reaccin R :
(3)
Veamos que sucede si la fuerza horizontal Fh va aumentando progresivamente: la fuerza de

rozamiento se opondr siempre a Fh manteniendo el equilibrio, sin embargo la fuerza de
rozamiento Fr no puede crecer indefinidamente ya que su mdulo no puede sobrepasar un valor
mximo definido de la siguiente forma:
(4)
es un parmetro conocido como coeficiente de rozamiento que depende de la rugosidad y tipo
de material de los cuerpos en contacto. La ecuacin anterior fue establecida por primera vez por
Coulomb.
Si la fuerza aplicada Fh supera la fuerza de rozamiento mximo, el cuerpo comenzar a deslizar

resultando la condicin de deslizamiento:
(5)
77
rozamiento
La condicin de x$0 implica que el punto C de aplicacin de la fuerza de reaccin R sobre el

cuerpo (o la interseccin de la lnea de accin de F y R ) ha de estar evidentemente en la superficie
de contacto.
Cuando se cumpla la condicin:
(6)
Decimos que el cuerpo est en equilibrio pero en una situacin de deslizamiento inminente.
Figura 3. Cono de rozamiento.
Todo lo anterior presenta una sencilla interpretacin geomtrica, podemos pensar que el
coeficiente de rozamiento representa la tangente de un ngulo denominado ngulo de
rozamiento. Este ngulo define el denominado cono de rozamiento, que es un cono de vrtice en
C y semingulo n=artang . Sea el ngulo que representa la inclinacin de la resultante de las
fuerzas directamente aplicadas sobre el cuerpo F= P+Fh respecto de la vertical. Si el cuerpo est
en reposo, admitiendo siempre que x$0, se cumplir:
(7)
78
rozamiento
Es decir:
(8)
Lo cual equivale a decir que si la resultante F de las fuerzas directamente aplicadas est contenida
dentro del cono de rozamiento, el cuerpo estar en equilibrio, cuando est sobre la superficie del
cono el cuerpo estar en una situacin de deslizamiento inminente, y cuando est fuera del cono
el cuerpo deslizar sobre el plano horizontal.
Figura 4. Situacin de vuelco inminente sin deslizamiento.
Existe adems otra posibilidad de movimiento del cuerpo, diferente al deslizamiento: La fuerza
resultante de las acciones directamente aplicadas F ha de pasar siempre por G que es el punto de
concurrencia de Fh y P, si Fh aumenta sin que la fuerza de rozamiento llegue a su valor mximo,
el ngulo de inclinacin de F aumenta existiendo la posibilidad de que el punto interseccin de
la linea de accin de F est fuera de la superficie de contacto entre el cuerpo y el plano, esto
equivale a decir que la posicin de C est a la derecha de B, sin embargo el punto de aplicacin
de la fuerza de reaccin R estar sobre la superficie comn desplazndose lo ms a la derecha
posible que ser el punto B, esto equivale tambin a decir que la variable x dada por la ecuacin
(3) es negativa. Cuando esto suceda no se podrn cumplir las condiciones de equilibrio puesto que
79
rozamiento
aunque R sea igual y opuesta a F sus lineas de accin sern diferentes no cumpliendose la
condicin de equilibrio de momentos, existiendo pues un momento resultante diferente de cero
para el sistema de fuerzas que tiende a volcar el cuerpo alrededor de B. Al momento del par F,
R=- F, se denomina momento de vuelco. La condicin de vuelco ser pues:
(9)
En la situacin de vuelco inminente x=0 y la linea de accin de F y R pasar por el punto C=B.
Cuando el cuerpo es cilndrico o esfrico el vuelco est relacionado con el movimiento de
rodadura, ya que en realidad ste consiste en un vuelco continuo como se explica en el apartado
siguiente.
Finalmente sealar que una vez el cuerpo ha comenzado a deslizar, el coeficiente de rozamiento
disminuye ligeramente, apareciendo el coeficiente de rozamiento cintico c algo menor que el
coeficiente de rozamiento esttico . Mientras no se especifique lo contrario se supondr que nos
estamos refiriendo a rozamiento esttico.
3. ROZAMIENTO A LA RODADURA
De acuerdo con lo explicado en el apartado anterior, el movimiento de rodadura es en realidad un

vuelco continuo del cuerpo cuando este presenta una simetra cilndrica o esfrica. La resistencia
o rozamiento a la rodadura se presenta como consecuencia de la deformacin del cuerpo rodante
y de la superficie sobre la que rueda.
Consideremos el cilindro de la figura que soporta la carga vertical P aplicada a su eje de rotacin,
esta carga puede representar bien el peso propio del cilindro o cualquier carga exterior aplicada
sobre el eje, para que el cilindro gire aplicaremos una fuerza horizontal Fh, en una situacin ideal
ni el cilindro ni el plano de rodadura se deformarn, y la resultante de las fuerzas directamente
aplicadas F=P+Fh ser contrarrestada por la fuerza de reaccin R=Fr+N pero ambas tendrn lineas
80
rozamiento
de accin diferentes, existiendo un momento de vuelco que es imposible de compensar para

cualquier valor de Fh.
Figura 5. Rozamiento a la rodadura.
Sin embargo la situacin cambia cuando se tienen en cuenta las deformaciones elsticas en el
cilindro y el plano de rodadura, en este caso existir una superficie de contacto entre el cilindro y
el plano. Si el cilindro est inicialmente en equilibrio y vamos aumentando progresivamente la
fuerza Fh y sta se mantiene por debajo de la fuerza de rozamiento mxima, llegar un momento
en el que la lnea de accin de F cortar el plano fuera de la superficie de contacto, en ese
momento el cuerpo comenzar a rodar. La dimensin de la superficie de contacto viene dada por
el parmetro a. Las condiciones de equilibrio esttico cuando el cilindro est a punto de rodar,
son:
(10)
81
rozamiento
En la ltima ecuacin (10) hemos supuesto que la distancia de la lnea de accin de Fh al punto A
es prcticamente el radio r.
Admitiendo que no hay deslizamiento, si la fuerza Fh es pequea, la linea de accin de las fuerzas
aplicadas F corta al plano de rodadura dentro de la superficie de contacto y el cilindro no se
mueve, esto equivale a decir que el momento Fh .r es compensado por P.a en la ecuacin de
equilibrio de momentos y el cilindro no rueda, sin embargo para un valor suficientemente grande
de Fh el momento no puede compensarse y el cilindro comienza a rodar, en este caso la lnea de
accin de F pasar a la derecha de A, mientras que la reaccin R estar aplicada en A existiendo
siempre un momento Fh .r imposible de compensar totalmente.
La dimensin de la deformacin cuando el cilindro est a punto de rodar viene dada por el
parmetro a, el cual depende de las propiedades elsticas del material. A este parmetro se le
denomina tambin coeficiente de rozamiento a la rodadura, y se le representa por r ( r =a). De
acuerdo con las ecuaciones de equilibrio, la condicin de rodadura ser:
(11)
El cilindro no deslizar, teniendose que cumplir adems:
(12)
Las ecuaciones (11) y (12) representan las condiciones de rodadura sin deslizamiento.
4. ROZAMIENTO AL PIVOTAMIENTO
La resistencia o rozamiento al pivotamiento consiste en fuerzas tangenciales que se oponen al giro

relativo de cuerpos en contacto, produciendose dicho giro alrededor de un eje normal al plano
tangente comn de los cuerpos en contacto. Al contrario que el rozamiento a la rodadura, este tipo
82
rozamiento
de rozamiento presenta una naturaleza similar al rozamiento al deslizamiento, pudiendo

considerarse como un caso especial de este. Este tipo de rozamiento se presenta en embragues y
cojinetes de empuje o chumaceras.
Supongamos un cojinete de empuje situado en el extremo inferior de un eje verical que se apoya
sobre un plano horizontal. El eje presenta un hueco en su extremo inferior, de manera que la
superficie de apoyo es una corona circular de radio menor r1 y radio mayor r2 que coincide con el
radio del eje. El eje se apoya sobre un plano horizontal soportando una fuerza axial P que lo
comprime contra el mismo y un momento torsor T que tiende a hacer girar al eje sobre si mismo.
Si el momento T es pequeo el eje no podr girar debido a la existencia de fuerzas de rozamiento,
pero si vamos aumentando el valor de T, llegar un momento que las fuerzas de rozamiento
alcanzarn su valor mximo y el eje girar.
Para analizar el equilibrio del eje suponemos

que la fuerza axial P provocar una reaccin del
plano sobre el eje caracterizada por una
distribucin uniforme de presin en el rea de
contacto que representamos por p, existiendo
adems una fuerza de rozamiento asociada por
unidad de rea .p. Como la reaccin es una
fuerza distribuida sobre la superficie de
contacto, consideraremos un rea elemental en
forma de corona circular de radio r y espesor
dr,
las
condiciones
de
equilibrio
las
estableceremos integrando sobre este elemento:
Figura 6. Cojinete de empuje.
(13)
83
rozamiento
De la primera ecuacin podemos determinar la presin de contacto p:
(14)
Sustituyendo esta expresin de la presin de contacto p en la segunda ecuacin (13), podemos

obtener a u vez el valor del momento torsor T necesario para hacer girar el eje:
(15)
Este momento T equivale tambin al momento resistente de pivotamiento cuando el eje est
girando.
5. EFECTO DEL ROZAMIENTO EN ALGUNOS MECANISMOS
5.1. Planos inclinados
Analicemos en primer lugar el equilibrio de un

cuerpo de peso W, situado sobre un plano
inclinado, con ngulo de inclinacin , y
sometido a una fuerza F que trata de subir el
cuerpo sobre el plano. Cuando el cuerpo est a
punto de deslizar hacia arriba, la fuerza de
rozamiento ser Fr = .N, orientada hacia abajo,
de acuerdo con la figura. Las ecuaciones de
equilibrio del cuerpo, sern:
Figura 7. Cuerpo sometido a fuerza

ascendente sobre un plano inclinado.
84
rozamiento
(16)
Despejando N de la segunda ecuacin y sustituyendo en la primera, se puede tener un expresin

de la fuerza F en funcin de parmetros conocidos: , , , W:
(17)
Supongamos a continuacin que no acta la fuerza F sobre el bloque, la nica posibilidad de

movimiento del bloque es deslizamiento hacia abajo, en este caso la fuerza de rozamiento Fr estar
orientada hacia arriba, en sentido contrario al de la figura. Cuando el bloque est a punto de
deslizar Fr = .N , las ecuaciones de equilibrio, sern:
(18)
Despejando la fuerza normal N de la segunda ecuacin y sustituyendo en la primera, obtendremos

la condicin de deslizamiento inminente del cuerpo:
(19)
85
rozamiento
n es el ngulo de rozamiento, de manera que cuando # n el cuerpo no desliza y cuando > n,

el cuerpo desliza.
5.2. Cuas
Las cuas son cuerpos de forma generalmente triangular o trapezoidal que se utilizan para elevar
cuerpos pesados o realizar ajustes en la posicin de los cuerpos. Su efecto est basado en el
rozamiento.
Supongamos que deseamos elevar un peso P

mediante el sistema de cuas A-B, ejerciendo
una fuerza horizontal F sobre la cua A.
Cuando la fuerza F es suficientemente
grande, el cuerpo A desliza entre el plano
horizontal y B y el cuerpo B desliza entre A
y el plano vertical. En todos los casos las
fuerzas de rozamiento se oponen al
movimiento.
Supongamos que deseamos conocer la fuerza

F para elevar el peso P, aplicando las
condiciones de equilibrio para el cuerpo B:
Figura 8. Mecanismo de cua.
(20)
86
rozamiento
Figura 9. Diagramas de slido libre para los elementos de cua cuando se eleva la carga.
Tenemos un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas: N2 y N3, de la primera ecuacin
podemos obtener una expresin de N3 en funcin de N2 y sustituir en la segunda ecuacin,
resolviendo para N2, resultando:
(21)
En lo que respecta al cuerpo A:
(22)
De la segunda ecuacin, podemos despejar N1 en funcin de N2 y sustituir en la primera ecuacin,

pudiendo obtener una expresin de F en funcin de N2:
87
rozamiento
(23)
Una propiedad importante de los mecanismos

de cua es la irreversibilidad: que consiste en
que si dejamos de ejercer la fuerza F en una
determinada posicin el sistema permanece fijo
en esa posicin. Cuando el sistema es reversible
tiene que estar actuando la fuerza F hacia la
derecha para que la carga P no descienda.
Supongamos que la carga P est a punto de
descender, las ecuaciones de equilibrio de A
sern:
Figura 10. Diagrama de slido libre para la

cua A cuando la carga P est a punto de
descender.
(24)
De la segunda ecuacin:
(25)
Sustituyendo en la primera ecuacin (24):
(26)
88
rozamiento
Si el sistema es irreversible F#0, es decir:
(27)
Teniendo en cuenta que 1 = tang n1 y 2 = tang n2, la condicin de irreversibilidad ser:
(28)
5.3. Cojinetes radiales
Figura 11. Elevacin de carga. Sistema cojinete fijo, eje-polea giratorios.
Los cojinetes son elementos mecnicos que se utilizan como soportes o apoyos de ejes giratorios.
Los cojinetes transmiten las cargas de reaccin sobre el eje, permitiendo adems el giro o rotacin
de los mismos. Cuando los ejes giran a gran velocidad los cojinetes estn lubricados en aceite y su
estudio se realiza a partir de las ecuaciones de la mecnica de los fluidos. Cuando la velocidad de
89
rozamiento
giro no es muy elevada, la lubricacin en aceite no es necesaria y el estudio puede realizarse a

partir de las ecuaciones de la esttica y rozamiento.
Supongamos el sistema de la figura formado por un conjunto polea-eje en donde el eje puede rodar
sobre un cojinete fijo, el sistema trata de elevar la carga vertical P, mediante un momento torsor
gradual T. Conforme el par torsor va aumentando en magnitud, el eje rodar subiendo por la
superficie del cojinete sin deslizar hasta llegar un momento en que se produzca el deslizamiento.
El par torsor capaz de producir el giro con deslizamiento eje-cojinete lo representamos por To, el
punto A de contacto eje-cojinete se habr desplazado del centro a la izquierda, una distancia ro, la
reaccin R del cojinete sobre el eje, tendr una componente normal a la superficie del cojinete en
A, N y una componente tangencial que ser la fuerza de rozamiento mxima al haber
deslizamiento, . El valor del torsor To necesario para hacer girar al eje:
(29)
El ngulo que forma la componente normal N con R es el ngulo de rozamiento n, este ngulo es
en general muy pequeo, de manera que el desplazamiento horizontal ro del punto de contacto A
respecto del centro del eje se puede expresar como:
(30)
De acuerdo la ecuacin (29) el par torsor To necesario para hacer girar al eje tendr de mdulo:
(31)
Finalmente, sealar que en la prctica pueden darse dos disposiciones diferentes: sistema de
cojinete fijo con polea-eje giratorios y sistema de eje fijo con cojinete-polea giratorio. El esquema
90
rozamiento
visto antes se correspondera con la primer caso. Para el caso de eje fijo y cojinete-polea giratorios,
el anlisis sera similar, si bien la disposicin de las fuerzas sera como se muestra en la figura:
Figura 12. Caso de eje fijo con cojinete-polea giratorios.
5.4. Correas de transmisin
El efecto del rozamiento de una correa sobre

una polea o tambor constituye la base del
funcionamiento de diferentes mecanismos
con mltiples aplicaciones en la industria:
correas de transmisin, frenos etc.
En la figura (11) se muestra una transmisin

por correa activada por un par motor Tm en
la polea motriz la cual mueve a la polea
arrastrada venciendo un par resistente Tr. El
par motor tiene el mismo sentido de giro que
el movimiento de la polea, mientras que el Figura 13. Correa de transmisin.
91
rozamiento
par resistente presenta sentido de giro opuesto. Cuando la correa trabaje al mximo de su
capacidad estar a punto de deslizar sobre la superficie de la polea, de manera que cuanto mayor
sea el rozamiento, la capacidad de transmitir el par motor o vencer el par resistente ser mayor.
Para analizar el efecto del rozamiento sobre una correa o banda de transmisin que conduce una
polea con un par resistente Tr, supongamos que la polea de la figura (12) permanece inmovilizada,
mientras un extremo se tensa con una fuerza F1, en el otro extremo de la correa aparecer un
esfuerzo F2, si la correa est apunto de deslizar hacia la izquierda, es posible encontrar la relacin
entre F1 y F2. Considerando el equilibrio de una porcin elemental de correa, el equilibrio de
fuerzas verticales y horizontales segn el diagrama de slido libre para una tira elemental de banda
representada en la figura:
Figura 14. Fuerzas actuantes en ambos lados de la correa en una polea arrastrada con par
resistente T.
(32)
92
rozamiento
En la ecuacin anterior, se han efectuado las siguientes simplificaciones, al tratarse de ngulos

muy pequeos:
(33)
Eliminando dN del sistema de ecuaciones:
(34)
La ecuacin anterior nos permite determinar F1 a partir de F2 y al revs. Esta ecuacin es conocida
como ecuacin de Euler para correas planas. Conocidas las fuerzas en los extremos de la banda,
se puede determinar fcilmente el momento que se puede transmitir:
(35)
En la prctica la fuerza mayor F1 puede estar limitada por las propiedades resistentes del material
de la correa, de manera que fijada F1 podemos conocer F2 a partir de la ecuacin (30). Para un
valor conocido de F1, si la polea motriz tiene un ngulo de abrazamiento menor que la arrastrada,
el deslizamiento se producir antes en esta polea y el valor de la tensin en el lado flojo F2, se
calcular aplicando la ecuacin (34) para el ngulo de abrazamiento de la polea motriz.
5.5. Tornillos de potencia
Los tornillos de potencia son mecanismos ampliamente utilizados en la industria que sirven para
transformar un movimiento de rotacin en un movimiento de traslacin, logrando esto mediante
93
rozamiento
la accin de la rosca. Los mecanismos de tornillo de potencia se emplean en gatos y sistemas de

elevacin, prensas, mordazas, accionamientos de mquinas herramientas etc.
La rosca es una hendidura practicada sobre la superficie cilndrica del tornillo describiendo una
curva de hlice que encaja dentro de otra rosca tallada en la pieza sobre la que est incrustada el
tornillo denominada tuerca. El sistema de rosca se utiliza tambin en tornillos de unin y sus
dimensiones estn
normalizadas. En tornillos de potencia se utilizan roscas cuadradas y
trapezoidales o ACME, aunque el presente estudio se centrar en la rosca cuadrada.
Figura 15. Diagrama de fuerzas en el tornillo de potencia de rosca cuadrada.
Los parmetros ms importantes que definen los tornillos roscados son:
Paso p: distancia entro dos hilos de rosca consecutivos.

Nmero de hilos de roscas n tallados sobre el tornillo: pueder ser una rosca (tornillo de rosca
simple o sencilla), dos roscas (tornillo de rosca doble), tres roscas (rosca triple), etc..
Avance l: es la distancia axial recorrida por el tornillo cuando este gira una vuelta completa. El
avance est relacionado con el paso p y con el nmero de hilos de rosca:
(36)
94
rozamiento
Dimetro mayor o nominal d: dimetro del tornillo medido entre las crestas de rosca. Este
dimetro suele coincidir con el dimetro inicial del cuerpo cilndrico del tornillo antes de tallar la
rosca.
Dimetro menor dr: dimetro menor del tornillo medido entre las hendiduras de rosca.
Dimetro medio dm : valor medio de los anteriores.
(37)
ngulo de avance : es el ngulo de inclinacin del hilo de rosca:
(38)
El problema bsico que se presenta en el estudio de estos mecanismos es encontrar el par torsor
T que hay que aplicar al eje del tornillo capaz de hacer avanzar una carga que ejerce una fuerza
F sobre el tornillo. Existen adems dos situaciones diferentes segn el sentido de avance de la
carga, as en el caso de un sistema de elevacin como el de la figura no es lo mismo que la carga
F suba que descienda.
Suponemos en principio que la carga F est subiendo con el tornillo. Aunque la carga F sobre el
extremo del tornillo se transformar en una carga uniforme sobre las roscas, por comodidad
supondremos que se concentra en un punto. Si es el coeficiente de rozamiento en los hilos de
la rosca y P la fuerza hipottica horizontal para subir la carga F:
(39)
95
rozamiento
Eliminando N de la segunda ecuacin y despejando P de la primera:
(40)
El par necesario para elevar la carga se obtendr multiplicando P por el radio medio del tornillo:
(41)
Para el caso en el que la carga desciende las ecuaciones de equilibrio esttico:
(42)
Eliminando N y despejando P:
(43)
El par necesario para descender la carga se obtendr multiplicando P por el radio medio del
tornillo:
96
rozamiento
(44)
En algunas ocasiones para el caso de descenso de la carga, puede suceder que el ngulo de avance
sea muy elevado o que la friccin sea muy pequea, resultando que el par T aplicado al tornillo
es de signo negativo, cuando esto sucede significa que la carga desciende por si sola siendo
necesario aplicar un par en sentido contrario al supuesto para evitar el descenso de la carga, en
este caso decimos que el tornillo es de tipo reversible. Si el par T es positivo decimos que el
tornillo es irreversible (o autoblocante o autoasegurante). La condicin de irreversibilidad es:
(45)
La presencia de rozamiento implica una cierta prdida de potencia, siendo importante conocer el
rendimiento del mecanismo. Si suponemos que el coeficiente de rozamiento =0, el par necesario
para hacer subir la carga:
(46)
El rendimiento del mecanismo es la relacin de pares (o potencias) para el caso en que el

rozamiento es cero o tiene su valor real:
(47)
97
problemas de esttica del slido rgido
PROBLEMAS DE ESTTICA DEL SLIDO RGIDO
98
1. Determinar las reacciones de la viga de

la figura.
Se trata de determinar las reacciones de la

viga en A y B. El apoyo en B es un rodillo, lo
que significa que su reaccin tendr
nicamente una componente vertical, BV,
normal a la viga y al plano horizontal de
apoyo. El apoyo en A es una articulacin, lo
que significa que su reaccin tendr una
componente
horizontal,
AH ,
una
componente vertical, AV. Las fuerzas totales

que actan sobre la viga, se representan en el
diagrama de slido libre. Las condiciones de
equilibrio esttico nos proporcionan un
sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas: BV, AH, AV:
3Fx = 0,
AH - 2000 . cos 60 + 3000. cos 45 -1500 . cos 80 = 0;
3Fy = 0,
Av + BV -5000 - 2000 . sen 60 - 3000. sen 45 -1500 . sen 80 = 0;
3MA = 0,
5000 .2 + 2000 . sen 60 .6 +3000 . sen45 . 13 + 1500 . sen 80 .17 - BV . 17 =

=0
Resolviendo el sistema, nos sale:
AH = -860,8 N,
Av = 6031,6 N,
BV = 4298,9 N
99
2. Determinar las reacciones de la viga

biapoyada de la figura, sometida a una
carga uniforme distribuida de p = 3kN/m.
El efecto total de la carga distribuida, equivale

a una fuerza puntual de valor la carga total,
aplicada en el cdg de la carga; como se trata
de una distribucin uniforme, el cdg estar en
el punto medio.
Las fuerzas totales que actan sobre la viga,

se representan en el diagrama de slido libre.
Las condiciones de equilibrio esttico nos
proporcionan un sistema de dos ecuaciones
con dos incgnitas: RA, RB:
3Fy = 0,
RA + RB -3.8 = 0;
3MA = 0,
-24 .8 +14.RB = 0;
RB = 13,714 kN,
RA = 10,286 kN
100

empotrada-libre de la figura, sometida a
una carga triangular distribuida.

aplicada en el cdg de la carga; como se trata
de una distribucin triangular, la carga total
ser el rea del tringulo y su cdg G estar a
un tercio de la base y dos tercios del vrtice.
La carga total, ser:
P = ().p.4= ().3.4 = 6 kN.
La posicin del cdg G de la carga, estar

situado a unas distancias:
a = (2/3).4 = 2,667 m, b = (1/3).4= 1,333 m
Las reacciones en el apoyo A, sern una fuerza RA y un momento MA. Las condiciones de
equilibrio esttico nos proporcionan un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas: RA, MA:
3Fy = 0,
RA - 6 = 0;
3MA = 0,
-6 .( 3 + 2,667) + MA = 0;
RA = 6 kN,
MA = 34 kN
101

biapoyada de la figura, sometida a la carga
distribuida trapezoidal, en donde pA = 2
kN/m, pB = 5 kN/m.

aplicada en el cdg de la carga. En este caso
podemos aplicar momentos estticos y
descomponer la carga total en dos cargas
parciales distribuidas, una de tipo uniforme, de
valor p1 = 2 kN / m y otra triangular en donde
la carga mxima sera p2 = 5-2 = 3 kN/m. Las
cargas totales sern:
P1 = 4. p1 = 4.2 = 8 kN
P2 = ( ).4.p2 = ().4.3 =6 kN.
Las distancias de los cdg de las cargas al apoyo izquierdo:
x1 = ().4= 2 m,
x2 = (2/3).4=2,667 m.
Resultando, las condiciones de equilibrio:
3Fy = 0,
RA + RB -8-6 = 0;
3MA = 0,
4.RB - 8.2 - 6.2,667= 0;
RB = 8 kN,
RA = 6 kN
102

biapoyada de la figura, sometida a la carga
distribuida de la figura.
Dado que la carga tiene forma de polgono

irregular, descomponemos la carga en cuatro
sub-cargas en forma de polgono regular, y
determinamos la carga parcial de cada una de
ellas y la distancia de su cdg al apoyo
izquierdo:
Carga 1:P1 = ( ).0,9. 1,2 = 0,54 kN,

x1 = (2/3).0,9 = 0,6 m
Carga 2: P2 = 0,9.1,2 = 1,08 kN, x2 = 0,9 +

().0,9= 1,35 m
Carga 3: P3 = ().(1,6-1,2).0,9 = 0,18 kN, x3 = 0,9 + (2/3).0,9 = 1,5 m
Carga 4: P4 = ().1,6.1,35 = 1,08 kN, x3 = 0,9+0,9 + (1/3).1,35 = 2,25 m
Resultando, las condiciones de equilibrio:
3Fy = 0,
RA + RB - 0,54 -1,08-0,18-1,08 = 0;
3MA = 0,
1,8.RB- 0,54.0,6-1,08.1,35-0,18.1,5-1,08.2,25 = 0;
Resolviendo el sistema, nos sale: RB = 2,49 kN, RA = 0,39 kN
103
6. En la figura, se muestra la seccin

transversal del muro de una presa de
hormign, de 10 m de espesor, cuando la
presa est llena la presin del agua tiende
a volcar el muro mediante un giro en A, se
pide, determinar: a) La fuerza y momento
de reaccin del suelo sobre el muro de la
presa en A, b) Momento de vuelco de las
fuerzas totales que actan sobre el muro c)
Fuerza del agua sobre el muro. Densidad
del hormign 2400 kg/m3, densidad del agua 1000 kg/m3.
a)
Consideramos
en
nuestro
anlisis el, conjunto A-B-D-C-E,

formado por el muro de hormign
y un volumen parablico de agua,
y determinamos las fuerzas que
actan sobre dicho conjunto,
considerando diferentes partes:
peso del hormign, peso del agua y
fuerza lateral, como consecuencia
de la presin del agua sobre el
volumen parablico, esta presin
p r esent a
una
dist ribuci n
triangular. Los valores de las

fuerzas y las posiciones de los puntos de aplicacin, son:
Cuerpo 1: bloque triangular de hormign. Peso y posicin del cdg:

P1 = ().4,5.12.10.2400.9,8 = 6350,4 kN,
x1 = (2/3) . 4,5 = 3 m
Cuerpo 2: bloque rectangular de hormign. Peso y posicin del cdg:

104
P2 = 4.12.10.2400.9,8 = 11289,6 kN,
x2 = 4,5+2 = 6,5 m
Cuerpo 3: bloque parablico de hormign de vrtice C. Peso y posicin del cdg:

P3 = (1/3).5.12.10.2400.9,8 = 4704 kN,
x3 = (3/10) .5+ 8,5 = 10 m
Cuerpo 4: bloque parablico de agua de vrtice C. Peso y posicin del cdg:

P4 = (2/3).5.12.10.1000.9,8 = 3920 kN,
x4 = 4,5+4+3.5 /5 = 11,5 m
Fuerza 5: distribucin triangular de presin lateral. Fuerza y posicin del punto de aplicacin (en
este caso es una ordenada):
P5 = (). 12.10.1000.9,8.12 = 7056 kN
y5 = (1/3).12 = 4 m
La reaccin del suelo sobre el muro en A, aplicando las ecuaciones de equilibrio del muro:
b) El momento de vuelco sobre el muro es en realidad MA = 156,329.106 N.m, mientras este valor
sea positivo el muro no volcar. Esto significa que las fuerzas debidas al peso del muro y columna
parablica de agua, producen un momento resistente que se opone al momento debido al empuje
lateral de la presin del agua que intenta volcar al muro.
c) La fuerza del agua sobre el muro se obtendr aislando el slido 4. Esta fuerza Q ser la
resultante de la fuerza vertical correspondiente al peso del bloque 4, P4 y la fuerza lateral de
empuje P5. El punto de aplicacin de esta fuerza ser un punto F interseccin de las lineas de
accin de la fuerza vertical P4 y la horizontal P5, resultando:
105
Para la fuerza:
Qx= 3920 kN Qy = 7056 kN
Su punto de aplicacin:
xF = 11,5 m; yF = 4 m
La fuerza Q de empuje del agua sobre

el muro, ser un vector cuya lnea de
accin pasa por F.
106
7. La compuerta de la figura tiene una

anchura b=0,5 m, est articulada en B y su
apertura se controla mediante el cable AC.
Determinar la fuerza T que es necesario
ejercer sobre el cable para mantener la
compuerta cerrada.
El problema se puede resolver por dos

procedimientos. Un primer mtodo consiste
en aislar el volumen ABD, situado sobre la
compuerta, considerando las fuerzas actuantes.
Sobre la cara lateral AD acta una

distribucin
de
presin
trapezoidal
horizontal, que se puede descomponer a su

vez en una distribucin rectangular y una
distribucin triangular, los valores de las
fuerzas y las distancias respectivas de las
lneas de accin a la articulacin B:
Para la distribucin rectangular sobre AD:
P1 = 1000.9,8.1,2 0,5.0.6 = 3528 N

y1=0,3
Para la distribucin triangular sobre AD:

P2 = (). 1000.9,8.0,6.0,6.0,5 = 882 N,
y2 = 0,4 m
A continuacin consideramos la fuerza debida a la presin del agua sobre la cara superior DB. En
este caso tendremos una distribucin rectangular actuando verticalmente:
P3 = 1000.9,8.1,2.0,45.0,5 = 2646 N,
x3 = 0,225 m
107
Finalmente consideramos la fuerza correspondiente al peso del agua encerrado en el volumen

triangular ADB:
P4 = (). 1000.9,8.0,6.0,45.0,5 = 661,5 N, x4 = 0,3 m
Para determinar la fuerza T que hay que ejercer sobre el cable para mantener la compuerta
cerrada, considerando la ecuacin de equilibrio de momentos de las fuerzas que actan sobre la
compuerta, teniendo en cuenta que las fuerzas producidas por el fluido son equivalentes a las que
actan sobre el volumen ADB:
Existe sin embargo en este caso un

procedimiento mas directo para calcular la
fuerza T: dado que la forma de la compuerta
es plana, la accin del fluido sobre sta es una
distribucin de presin trapezoidal a partir de
la cual se puede calcular fcilmente la fuerza
correspondiente.
Descomponiendo
la
distribucin trapezoidal en una distribucin

rectangular y en otra triangular, teniendo en
cuenta que la longitud de la compuerta es:
Las fuerzas ejercidas por el fluido sobre la compuerta, y la distancia de las lineas de accin a la
108
articulacin B:
Distribucin rectangular:
P1 = 1000.9,8.1,2.0,5.0,75 = 4410 N,
a1 = ().0,75 = 0,375 m
Para la distribucin triangular:

P2 = (). 1000.9,8.0,6.0,5.0,75 = 1102,5 N,
a2 = (2/3).0.75 = 0,5 m
La ecuacin de equilibrio de momentos de la compuerta AB:
109
8. Un cilindro de peso P=100 N y de dimetro

d=1 m est alojado entre las piezas cruzadas de
la figura, formando un ngulo de = 60 entre s.
Determinar la tensin en la cuerda horizontal
DE, suponiendo que el suelo es liso y las pinzas
estn apoyadas en el suelo.
Para calcular la tensin T en la cuerda DE,

tendremos que plantear las tres ecuaciones de
equilibrio de una de las piezas cruzadas. Para
resolver estas ecuaciones, necesitamos expresarlas en funcin nicamente de tres incgnitas.
Consideremos inicialmente el sistema en su conjunto, y determinemos las reacciones del suelo RA,
RB , en ausencia de rozamiento estas reacciones son verticales, resultando un sistema de dos
ecuaciones con dos incgnitas:
110
Resultado lgico que se podra haber obtenido directamente por simetra del conjunto.
Considerando a continuacin el equilibrio del cilindro por separado, siendo C1 y C2 las reacciones
de las piezas, normales al plano de apoyo, sobre el cilindro:
Sea a = CF, la distancia del punto de contacto del cilindro sobre la pieza izquierda, a la
articulacin F, se cumplir: a = 0'5 / tan 30 = 0'866 m.
Considerando a continuacin el equilibrio de una de las piezas cruzadas, la izquierda por ejemplo,
la ecuacin de equilibrio de momentos respecto de F, ser:
111
9. Una varilla de peso P=100 N y longitud

l, est colocada sobre un ngulo recto liso,
uno de cuyos lados forma un ngulo con la
horizontal de =30. Determinar las
reacciones sobre la varilla y el ngulo n
que forma la varilla con la horizontal en la
posicin de equilibrio.
De acuerdo con el diagrama de slido libre de la figura, se tiene:
Resultando un sistema de tres ecuaciones con tres

incgnitas: R1 , R2 y n. Despejando R1 de (1), y
sustituyendo en (2):
El valor de la tercera incgnita n, lo determinaremos a partir de la tercera ecuacin. Esta ecuacin

es de tipo trascendente al estar la incgnita envuelta dentro de funciones trigonomtricas, para
su resolucin procedemos como sigue:
112
113
10. Dos cilindros homogneos de pesos

P1 y P2, se apoyan en dos planos que
forman ngulos y con la horizontal.
En
el supuesto de que no hay
rozamiento, determinar el ngulo que

forma la recta que une sus centros con la
horizontal.
En la figura se ilustran los diagramas de slido libre del conjunto de los dos cilindros y de cada
cilindro por separado. Considerando el conjunto de los dos cilindros, las ecuaciones de equilibrio:
Considerando el conjunto de los dos cilindros, las ecuaciones de equilibrio:
Esto es un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas: R1 y R2. Despejando R1 de (1) y
sustituyendo en (2):
114
Considerando a continuacin los cilindros de forma aislada, siendo F la fuerza de interaccin entre
los dos cilindros, para el cilindro de la izquierda:
Resultado un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas: n y F, despejando F de la ecuacin

(3), sustituyendo en la (4) y despejando tan n:
Idntico resultado se obtendra considerando el equilibrio del cilindro de la derecha.
115
11. Una viga AB, homognea de 8 m de

longitud y 10000 N de peso, est articulada en
A y sujeta en B por un cable BC, como indica
la figura. Calcular la tensin en el cable y las
reacciones en la articulacin de la barra.
Antes de pasar a estudiar el equilibrio de la barra,

es conveniente conocer el ngulo n que forma el
cable con la barra. De acuerdo con la figura:
= 90-30-n = 60 - n.
Aplicando el teorema del seno al tringulo ABC:
Las ecuaciones de equilibrio para la barra, son:
De la ecuacin (3) se tiene directamente: T = 6557,69 N, de la (1): Ax = 5196,288, finalmente,

de la (3): Ay = 14000 N
116
12. Una barra uniforme de longitud 2.l y

peso P, se apoya en una semiesfera hueca
perfectamente lisa, de radio r, siendo 2.l >
2.r. Hallar el ngulo n que forma la barra
con la horizontal en el equilibrio.
Antes de plantear la ecuaciones de equilibrio

es necesario efectuar un anlisis geomtrico.
El ngulo OCB = n al ser el tringulo COB
issceles, ya que tiene dos lados iguales: OC
=OB = r, y el ngulo OBC = OCB = n.
La reaccin N1 es normal a la superficie de la

semiesfera, est dirigida a O y forma un ngulo 2.n con la horizontal. La reaccin N2 es normal
a la barra. Las ecuaciones de equilibrio, sern:
Es necesario encontrar una expresin de DB y GB en funcin de n, teniendo en cuenta que los

tringulos CAB y CBD son rectngulos, se cumple:
Quedando la tercera ecuacin:
117
De la primera ecuacin:
Sustituyendo esta expresin en la segunda ecuacin:
Sustituyendo esta expresin en la tercera ecuacin:
Se trata de una ecuacin cuya incgnita n, est dentro de funciones trascendentes

(trigonomtricas) siendo imposible de resolver directamente. Intentemos expresar la ecuacin
anterior en funcin de cosn :
118
El denominador del trmino a la derecha de la igualdad, equivale a:
Resultando, finalmente la ecuacin (3):
En donde se ha despreciado la solucin correspondiente al radical negativo.
119
13. Una varilla de longitud L y peso P, est

mantenida en su lugar mediante un cable BC y
un pasador en A, que puede deslizar a lo largo
de una ranura lisa vertical. Determinar los
valores de los ngulos y , correspondientes a
la posicin de equilibrio.
De acuerdo con el diagrama de slido libre de la

figura, las ecuaciones de equilibrio, quedarn:
Tenemos en principio un sistema de tres ecuaciones

con cuatro incgnitas: , , TC , RA . Necesitamos
una ecuacin ms. De acuerdo con la geometra de
la figura, es posible encontrar una relacin directa
entre y :
Para despejar y , que son las incgnitas pedidas, procedemos de la siguiente forma: De la
ecuaciones (1) y (2):
120
sustituyendo esta expresin en la ecuacin (3):
Recordando la identidad trigonomtrica:
La ecuacin (4), se puede poner, teniendo en cuenta la expresin anterior y la ecuacin (3):
Esta ecuacin tiene solucin analtica, aunque el proceso puede resultar algo tedioso, siendo ms
prctico resolverla mediante tanteos, resultando:
tan=1,24 6 = 51,2 6 = 68,1
121
14. Una varilla delgada de longitud l y peso

P, est alojada entre la pared y un apoyo C,
despreciando los efectos del rozamiento,
determinar el ngulo entre la pared y la
varilla, en la posicin de equilibrio.
La reaccin de la pared sobre la varilla, ser

normal a la pared y la reaccin del apoyo sobre
la varilla, ser normal a la varilla, tal como se
muestra en el diagrama de slido libre:
Tenemos un sistema de tres ecuaciones con tres

incgnitas: RA, RC, y . Queremos determinar el valor : de la ecuacin (2) despejamos RC y
sustituimos en (3) para despejar :
122
15. En la estructura articulada de la figura,

calcular los esfuerzos en cada barra.
Se trata de una estructura articulada

isosttica, tanto por el nmero de coacciones
externas (un apoyo fijo y un apoyo mvil, con
tres reacciones en total) como por la relacin
entre el nmero de barras y de nudos: n de
barras: b = 5, n de nudos: n = 4, se cumple
condicin para que sea una estructura
articulada isosttica: b+3 = 2.n.
Calculemos la reacciones sobre la estructura:
Se trata de n sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas, de donde: RBX = -5000 N, RBY = 2500 N, RC = 2500 N.
A continuacin consideraremos el equilibrio de cada uno de los nudos de la estructura. Para el
nudo B:
Para el nudo C:
123
Para el nudo D:
La aplicacin de las ecuaciones de equilibrio al nudo A, nos servir de comprobacin. Resumen

de esfuerzos:
N1 = 14,14 N; N2 = 5571,197 N; N3 = 4971,711 N; N4 = 5571,197 N; N5 = - 7051,065 N.
124
16. En la estructura de la figura,

sometida a las cargas indicadas,
determinar los esfuerzos en
todas las barras.
Se trata de una estructura articula

isosttica, pues el clculo de las
reacciones externas se puede
abordar a partir de las ecuaciones
de equilibrio, al igual que los esfuerzos en las barras, ya que se cumple: n de barras: b = 13, n
de nudos n = 8, verificndose: b + 3 = 2.n.
Procedamos en primer lugar al clculo de las reacciones exteriores sobre el conjunto de la

estructura:
Pasando a continuacin a estudiar el equilibrio de los nudos. Para el nudo A:
Para el nudo B:
125
Para el nudo C:
Para el nudo D:
Nudo E:
126
Nudo G:
Nudo F: Nos queda por determinar N12, considerando nicamente una ecuacin de equilibrio:
Resultando los esfuerzos: N1 = - 80 kN, N2 = 113 kN, N3 = - 80 kN, N4 = 80 kN, N5 = 42 kN,

N6 = - 110 kN, N7 = - 50 kN, N8 = -110 kN, N9 = 2 8 kN, N10 = 90 kN, N11 = - 90 kN,
N12 = 120 kN, N13 = 127 kN.
127
17. Determinar el valor de las

solicitaciones de cada una de las
barras de la estructura articulada de
la figura.
Se trata de una estructura articulada

isosttica, pues el clculo de las
reacciones externas se puede abordar a
partir de las ecuaciones de equilibrio, al
igual que los esfuerzos en las barras, ya
que se cumple: n de barras: b = 11, n de nudos n = 7, verificndose: b + 3 = 2.n.
Procedamos en primer lugar al clculo de las reacciones exteriores sobre el conjunto de la

estructura:
Siendo adems: = arctan (1,5/2) = 36,87. Pasando a continuacin a estudiar el equilibrio de los
nudos. Para el nudo A:
Para el nudo B:
128
Para el nudo C:
Para el nudo D:
Para el nudo E:
129
Finalmente, en lo que respecta al nudo F, al no existir ninguna carga aplicad, N10 = N11 =0,
resultando:
N1 = - 166 kN, N2 = 133 kN, N3 = 0, N4 = 133 kN, N5 = - 83 kN, N6 = - 66 kN, N7 = 0,

N8 = 66 kN, N9 = 8,3 kN, N10 = 0, N11 = 0.
130
18. Determinar las fuerzas siguientes que actan

sobre el marco de la figura:
1) Reacciones del suelo en A y E.
2) Reacciones del pasador C sobre CE.
3) Reacciones del pasador B sobre AC.
1) Las reacciones del suelo: RA y RE, son verticales

y las determinamos a partir de las condiciones de
equilibrio esttico:
Resolviendo el sistema, tenemos; RE = 2230 N, RA = 1770 N.
2. Las reacciones del pasador C sobre CE, las determinamos planteando el equilibrio de la barra
CE.
Es necesario conocer la longitud del segmento CE. Aplicando el teorema del seno al tringulo
ACE:
Planteando el equilibrio de CE, de acuerdo con el diagrama de slido libre de la figura:
131
Tenemos un sistema de tres ecuaciones con cuatro incgnitas: Cv , Dv, Ch , Dh , necesitamos

plantear adems el equilibrio de la barra BD, para ello, necesitamos calcular previamente las
longitudes DF y BF:
Pasando a continuacin a considerar el equilibrio de la barra BD:
132
Tenemos pues, un sistema de seis ecuaciones con seis incgnitas: Cv, Ch, Dv, Dh, Bv, Bh :
De (6): Bv = 1473,6 N. De (5): Dv = -2526,4 N. De (2): Cv = 296,4 N. De (3): Ch = 565,8 N.
De (1): Dh = - 565,8 N. De (4): Bh = - 565,8 N.
La reaccin de C sobre CE: Cv = 296,4 N, Ch = 565,8 N.
3) La reaccin de B sobre AC: - Bv = - 1473,6 N, - Bh = 565,8 N.
133
19. El entramado de la figura se utiliza para

soportar un peso de 2000 N en F.
Determinar:
1. Reaccin del pasador E sobre DE.
2. Reaccin del pasador C sobre CF.
3. Reaccin del suelo en B sobre AB.
Determinemos en primer lugar las reacciones en

A y B. Las condiciones de equilibrio:
Tenemos pues un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas, de donde: AH = - 2400 N, BH=
2400 N, y BV = 2000 N.
134
Pasemos a continuacin a considerar el equilibrio de AB. El ngulo que forma la barra DE con
la vertical: =arctan (2/1) = 63,43 . Considerando la ecuaciones de equilibrio de AB:
Tenemos pues, un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas, de donde:

FD = - 6710 N, CH = 6000 N, CV = 1004,5 N, quedando:
1) Reaccin de E sobre DE: en mdulo: FE =FD = 6710 N, segn la direccin de ED, orientado
de E a D.
2) Reaccin de C sobre CF: - CH = - 6000 N, - CV = - 1004,5 N.
3) Reaccin del suelo en B sobre AB, sern: BH = 2400 N, BV = 2000 N.
135
20. Calcular las reacciones en todas las

articulaciones del entramado.
Determinemos las reacciones en A y B. De

acuerdo con el diagrama de slido libre del
conjunto:
De (1):Ax = 0, de (3): By = 45 kN, de (2): Ay = 75 kN.
Consideremos a continuacin el equilibrio de

CD. La longitud de la barra CD, es, por
semejanza de tringulos: CD=3.8 / 6 = 4 m,
resultando:
De (6): Cy = 30 kN, de (5) Dy = 90 kN.
Considerando finalmente la barra ACG:
136
De (9), Cx = 0, de (7), Gx = 0, de (8) Gy = -45 kN, de (4) Dx = 0.
137
21. El peso W=5KN est colgando del entramado de

la
figura. Calcular las fuerzas sobre el elemento
ABCD.
Si consideramos el equilibrio del conjunto, en A habr una
reaccin con dos componentes desconocidas Ax y Ay,
mientras que en F, la reaccin tendr siempre la direccin
de la barra BF al no haber esfuerzos intermedios.
Suponiendo los sentidos supuestos de la figura, con BF
trabajando a traccin, las ecuaciones de equilibrio del
conjunto, sern:
De donde F = - 14144'27 N, con lo que BF trabaja a compresin y no a traccin como se haba

supuesto inicialmente, Ax = 10000 N, Ay= -5000 N,. Resultando adems:
138
Fx = F . cos 45 = - 10000 N, Fy = F . sen 45 = - 10000 N.
A continuacin consideramos el equilibrio de la barra ABCD, suponemos que las reacciones en

B y C tiene la direccin de las barras BF y CE. Suponemos adems en el diagrama que las barras
BF y CE trabajan a traccin, si bien como BF trabaja en realidad a compresin estableceremos
el signo negativo en el valor total de la fuerza de reaccin en B. Para la reacciones en A,
mantenemos la orientacin positiva de las componentes de la reaccin, pero con los valores y
signos calculados. Otra posibilidad sera suponer que la barra BF trabaja a realmente compresin
y la reaccin Ay tiene la orientacin real hacia abajo en este caso los valores numricos de las
fuerzas al establecer las ecuaciones de equilibrio seran positivos pero con las orientaciones reales,
obteniendo resultados anlogos.
Bx = Fx = -10000 N, By = Fy = -10000 N.
Cx = C. cos 45 = 0'707.C, Cy = C. sin 45 = 0'707.C.
Las ecuaciones de equilibrio:
De donde: C=-14144'27 N (la barra CE trabaja a compresin), Dy = 5000 N, Dx = 10000 N,

cumplindose adems: Cx = C . cos 45 = -10000 N, Cy = C . sin 45 = -10000 N
Los valores de las fuerzas calculados, nos permiten conocer tambin las fuerzas sobre DEG. En
el caso de considerar el equilibrio de la barra DEG, la reaccin en D tendra los valores ya
calculados pero con orientacin opuesta a la supuesta al estudiar el equilibrio de ABCD. Se puede
suponer que la barra CE trabaja a traccin pero con el valor negativo calculado en su reaccin,
o a compresin pero con signo positivo.
139
22. Se usa la armadura de la figura para un

mecanismo de elevacin, con objeto de subir una
carga de W=4 KN. Determinar las fuerzas sobre las
barras ABC, CDE y BD.
Antes de considerar el equilibrio del conjunto del

entramado, consideremos el equilibrio de la polea.
Considerando que W =4 KN:
Se tiene que T = W = 4 KN , R = T+W = 8 KN.
Considerando el equilibrio de del conjunto. En este caso en C actuar la reaccin R hacia abajo,
en A habr una reaccin con dos componentes y en E habr una reaccin horizontal :
140
De donde: Ex = 10,667 KN, Ay = 8KN, Ax = -10,667 KN
Se puede llegar al mismo resultando, planteando el equilibrio del conjunto, polea incluida. A
continuacin, pasamos a considerar el equilibrio de las piezas de forma independiente. Para la
barra ABC, se tendr que en el extremo A, actan las reacciones Ax y Ay ya calculadas al estudiar
el equilibrio del conjunto con el sentido positivo supuesto y el valor y signo calculado. En
particular en lo que respecta a la componente Ax , podemos tambin considerar el sentido real (en
este caso Ax estar orientado hacia la izquierda) pero con valor positivo. La reaccin en B de la
barra BD tendr la direccin de la barra, se ha supuesto inicialmente que dicha reaccin
corresponde a un esfuerzo de traccin. En C te tendr la accin de la barra EDC, representada
por Cx y Cy, y adems la reaccin R hacia abajo de 8 KN . Se tendr:
Resultando: By = 16 KN, Cy = 16 KN, Cx = 10,667 KN.
A continuacin se podra pasar a considerar el equilibrio de la barra EDC, sin embargo no se ha

estimado necesario, ya que todas las fuerzas estn en realidad calculadas. En cualquier caso la
reaccin Ex tendr la direccin y valor ya calculados al estudiar el conjunto, la reaccin en D
tendr la direccin de la barra BD a traccin, con el valor y signo ya calculado, mientras que las
reacciones en C tendrn sentidos opuestos al supuesto inicialmente para ABC con el valor y signo
calculado.
141
23. El peso de los libros que hay sobre un

estante equivale a una fuerza vertical de
375 N en D, segn se indica en la figura.
Adems del punto medio del brazo
inferior BC pende un peso de 250 N.
Hallar todas las fuerzas que se ejercen
sobre los tres miembros de este entramado
(fuerzas en las articulaciones A, B, C).
Considerando el equilibrio del conjunto, en A

habr una reaccin con dos componentes y en C una reaccin horizontal:
142
De donde: Ax = -900 N, Ay = 625 N, Cx = 900 N.
Si consideramos a continuacin el equilibrio de la barra ADB, la reaccin en A tendr las dos

componentes Ax y Ay ya calculadas a las que habr que aadir la reaccin F de la barra AC. Dicha
reaccin tendr la direccin de la barra, al no tener sta esfuerzos intermedios, que en principio
supondremos de traccin, resultando:
De donde: By = 250 N, F = 500 N, Bx = 900 N.

Con estos resultados, tenemos tambin las fuerzas sobre CB, no siendo necesario considerar el
equilibrio de dicha barra, no obstante en caso de estudiar las fuerzas en CB, en C actuara la
reaccin del apoyo Cx. Y la reaccin F de la barra AC, que habamos supuesto que trabajaba a
traccin, en B actuarn las reacciones Bx y By ya calculadas pero con la orientacin contraria al
estudiar ADB.
143
24.
El
mecanismo
de
dos
barras
representado en la figura se utiliza para

sostener un cuerpo W de 500 N. Tambin
se aplica un par en F de M=1500 N.m, al
miembro CDE, segn se indica en la
figura. Determinar el mdulo de la fuerza
que ejerce el enlace del apoyo en A, para
mantener el mecanismo en equilibrio en la
posicin que se indica en la figura.
Despreciar el peso de las barras.
La reaccin en A ser la tensin de traccin del cable T, y tendr la direccin del cable. En este
caso no tiene sentido plantear el equilibrio del conjunto al haber demasiadas incgnitos: la tensin
T y las reacciones en B: Bx, By , y en D: Dx, Dy. Pasamos pues a considerar el equilibrio de cada
pieza por separado. Es necesario comenzar por la barra CDFE, ya que aparecen tres incgnitas:
las reacciones en D: Dx, Dy y la reaccin en C: Cx , las cuales se pueden resolver a partir de las
ecuaciones de equilibrio. El enlace en C es del tipo gua-corredera y tendr la direccin
perpendicular a la gua o ranura, en este caso direccin horizontal. Se ha supuesto, por convenio
sentido positivo a las reacciones. En particular estamos interesados en calcular la reaccin Cx,
para pasar a continuacin a estudiar el equilibrio de ABC, para ello ser suficiente con la ecuacin
de equilibrio de momentos respecto de D, no obstante se plantean a continuacin las tres
ecuaciones de equilibrio:
144
De donde, de la tercera ecuacin, se tiene directamente: Cx = 2753,51 N, del resto de las

ecuaciones: Dx = -2753,51, Dy = 500 N.
Planteando a continuacin las ecuaciones de equilibrio para la barra ABC, si bien para determinar
la tensin en el cable es suficiente con la ecuacin de equilibrio de momentos respecto de B:
De la ecuacin de equilibrio de momentos: T = 4130,27 N.

De la primera ecuacin: Bx = 1376'76 N.
145
25. Para el entramado de la figura, determinar las

fuerzas ejercidas sobre el miembro BDF por los
pasadores en los puntos B y D.
En primer lugar comenzaremos planteando el equilibrio del conjunto, en particular nos interesa
calcular la reaccin en E, as que con la ecuacin de equilibrio de momentos respecto de A ser
suficiente:
De donde: Ey = 700 N.
Estableciendo el equilibrio para BDF:
146
Se tiene un sistema de tres ecuaciones con cuatro incgnitas: Bx, By, Dx, Dy , de donde:
Dy = 950 N, By = -50 N, Bx = -Dx
Para determinar Bx, y Dx, hay que considerar el equilibrio de CDE, en particular la ecuacin de
equilibrio de momentos respecto de C, teniendo en cuenta que Ey = 700 N y Dy = 700 N :
De donde Dx = 700 N. De (2): Bx = -Dx = -700 N
147
26. El entramado de la figura, soporta la carga de

2000 N. Se desprecian los pesos de los miembros.
Calcular las reacciones en B, C y E
Antes de considerar el equilibrio del conjunto,

estudiemos el equilibrio de la polea, se tiene
directamente:
Al estudiar el equilibrio del conjunto en A habr una reaccin con dos componentes: Ax y Ay, y
en D una reaccin de componente horizontal Dx , habr que considerar adems las reacciones en
F de la polea y la tensin del cable en G, producida por la carga de 2000 N, resultando
148
Se tiene un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas: Ax, Ay, Dx . De donde:
Dx = 2200 N, Ax = 2200 N, Ay = 2000 N.
A continuacin consideramos el equilibrio de la barra BEF. Esta barra est conectada en E la

barra EC, la cual transmitir una reaccin E segn la direccin de la barra, al no estar sometida
a esfuerzos intermedios. Aunque EC no presente una forma esbelta, se considera que la direccin
de la barra es la definida por las articulaciones EC, por convenio supondremos que inicialmente
la barra EC trabaja a traccin. El ngulo de inclinacin de la reaccin, ser: = artan(0'9/1'8)=
26'565, las ecuaciones de equilibrio, sern:
De la tercera ecuacin, se tiene directamente: E = - 7453'57 N, al ser un valor negativo, la barra

trabajar a compresin, se tiene adems:
Ex = - 7453,57 . cos 26,5 = - 6666'67 N. Ey = -745357 . sen 26,565 = - 3333,33 N .
Del resto de las ecuaciones:
Bx = -467045 N, By = -1333,33 N
149
27. En la gra de la figura, determinar:

a) Fuerza en la barra CD
b) Fuerza en la barra CA
c) Fuerza de la articulacin A sobre AB
a) De acuerdo con la figura:
Consideremos a continuacin el equilibrio del conjunto de la estructura. Ax , Ay es la reaccin

150
total en la articulacin A y FDC la reaccin en la articulacin D, esta reaccin tendr la direccin

de CD:
De (3): FDC = - 228000 N, de (2) Ay = 318000 N, de (1) Ax = 0. LA fuerza en la barra CD es FDC.
b) Considerando a continuacin el equilibrio del nudo D, teniendo en cuenta que la barra CD

transmite la fuerza FDC , la barra CA, la fuerza FCA y el cable CB la fuerza FBC. Todas estas fuerzas
tienen direcciones conocidas:
Resolviendo el sistema: FAC = -186630,671 N, FBC = 146413,898 N
c) La fuerza total de la articulacin A sobre AC, ser la suma vectorial de la reaccin en A sobre
el conjunto de la estructura ms la fuerza FCA = FAC . De acuerdo con el diagrama de la figura:
151
28. En la figura puede verse una

plataforma para cargar un camin situada
en la parte trasera del mismo. Su posicin
la regula un cilindro hidrulico que le
aplica una fuerza P. Los barras giran
alrededor de ejes fijos al chasis del camin
en A, B y F. Determinar la fuerza P que
ejerce el cilindro para mantener la
plataforma en la posicin indicada de la
figura. Puede despreciarse el peso de la
plataforma y de las barras frente al peso
W= 2500 N correspondiente al peso del objeto que se est elevando.
Si consideramos todo el sistema en su conjunto y planteamos las condiciones de equilibrio

esttico, tendremos un sistema de tres ecuaciones con cuatro incgnitas: La fuerza P del cilindro
hidrulico, las dos componentes de la reaccin en la articulacin en A y la reaccin en B, que
tendr la direccin EB. Tendremos que proceder considerando el equilibrio de cada una de las
piezas que conforman el conjunto del sistema, planteando el equilibrio para cada una de ellas por
separado. Para la plataforma DE:
De (3): Dy = 4583,33 N, de (2) Ey = -2083,33 N. Consideremos a continuacin el equilibrio de

la barra BE, la condicin de equilibrio de momentos respecto de B:
152
Directamente de la ecuacin (4): Ex = 1602,56 N, sustituyendo en (1): Dx = -1602,56 N. Hay que

hacer notar que la ecuacin (4) equivale a suponer que los esfuerzos en las articulaciones E y B
estn orientados segn la recta EB, lo cual es lgico puesto que la barra BE no est sometida a
esfuerzos intermedios.
Consideremos a continuacin el equilibrio de la barra DA. Tomando momentos respecto de A:
153
29. La figura muestra unas tijeras para cortar alambre. El mecanismo est diseado para
que se aplique una fuerza de 400 N en los mangos. Determinar las fuerzas resultantes sobre
el alambre.
De acuerdo con las condiciones de equilibrio para AB:
De acuerdo con las condiciones de equilibrio para BC:
154
De (6): Cy = 15200 N, de (5): By = 14800 N , de (3): P = 59200 N
155
30. En el sistema de engranajes planetario

indicado, el radio del engranaje central A
es a, el radio del engranaje planetario B
es b y el radio del engranaje interior E es
(a+2.b). Se aplica un par de mdulo MA al
engranaje central A en sentido horario y
un par de mdulo 5.MA y de sentido
contario a la pieza BCD que soporta los
ejes de los engranajes. Si el sistema debe
de estar en equilibrio, determinar: a) La
relacin b/a requerida. b) El par ME que debe de aplicarse al engranaje interior E.
Considerando la ecuacin de equilibrio de momentos para el engranaje A, este engranaje estar

sometido a tres fuerzas tangenciales Ft , producidas por los engranajes B, C y D y al par MA:
Repitiendo lo mismo para la pieza BCD:
Considerando a continuacin los engranajes planetarios, tomando momentos respecto del punto
de contacto E:
Finalmente, si consideramos el equilibrio de todo el conjunto, tendremos un par ME desconocido,

un par MA horario y otro 5.MA, anti-horario, resultando:
156
157
31.
Sobre
el
extremo
del
mecanismo de la figura, acta una

fuerza P , de componentes Px =2000
N y Py =1000 N, y sobre B, una
fuerza vertical Q=4000 N, con los
sentidos indicados en la figura. La
longitud l=1 m. Determinar el
momento
ma n tener
M
en
necesario
para
equilibrio
el
mecanismo, suponiendo un ngulo =30.
Considerando el equilibrio de BC:
De donde: Bx = -2000 N, By = 5309,401 N, Cy = -309,401 N
158
Considerando a continuacin el equilibrio de AB, en particular el balance de momentos respecto

de A ( en este caso la fuerza Q no hay que incluirla, ya que ya se ha tenido en cuenta en BC ):
De donde: M = 5598,0761 N.
159
32.
Det ermi n a r
el
momento
correspondiente al par que hay que aplicar al

mecanismo pistn-biela-manivela de la figura.
Particularizar para = 30, a = 0,6 m, b = 0,4
m, P=100 N.
La relacin entre los ngulos de inclinacin de las barras y :
La biela BC no tiene esfuerzos intermedios, por tanto trabajar a traccin o compresin. Se ha

supuesto que inicialmente trabaja a compresin. El equilibrio de la articulacin B:
Teniendo en cuenta, que de acuerdo con la figura, el ngulo del tringulo ACD vale:
160
Considerando a continuacin, la ecuacin de equilibrio de momentos de la manivela AC, tenemos

directamente el momento M:
161
33. El cabestrante de la figura se compone de un mstil BE, una columna BD, vertical, y
tres cables AD, CD y DE. A, B y C, estn en un plano horizontal. AC resulta cortado en su
punto medio por el plano vertical que contiene a: BD, BE y DE. Determinar las fuerzas en
AD, CD y BD. Se cumple:
DB = 5 m; AB =5 m; CB= 5 m; P =10000 N
Es posible estudiar inicialmente el equilibrio del conjunto BDE, y determinar la reaccin total en
B y las reacciones en los cable CD y AD, sin embargo en esta ocasin, consideramos el equilibrio
de cada barra por separado. Supongamos en primer lugar la barra BE. La reaccin del cable DE,
tendr la direccin del cable y la reaccin del apoyo B, la direccin de la barra, al no estar sta
sometida a fuerzas en posiciones intermedias, las ecuaciones de equilibrio, prescindiendo de la
ecuacin de equilibrio de momentos, ya que esta condicin ya se tiene en cuenta al suponer que
la reaccin en B tiene la direccin de la barra:
Pasemos a continuacin a estudiar el equilibrio de BD, de acuerdo con la geometra de la figura,

se cumple:
162
== 40,
n==45,
==50
Las ecuaciones de equilibrio, son:
163
34. Un poste de 4m de altura, est apoyado

perpendicularmente sobre el centro de un
hexgono regular de 3 m de lado, situado sobre el
suelo. Del extremo superior del poste parten
tirantes sujetos a cada uno de los vrtices del
hexgono. Las tensiones de cuatro de los tirantes
consecutivos, son: T1 =10000 N, T2 = 25000 N, T3
= 30000 N y T4 = 35000 N. Calcular el valor de las
tensiones de los otros dos tirantes para que la
presin del poste sobre el suelo sea vertical.
Determinar la fuerza total de compresin sobre el
poste.
La tensin Ti en los cables se pueden descomponer en una componente TVi segn la direccin del
poste y en otra direccin THi normal al poste. Para que la presin del poste sobre el suelo sea
vertical, debe de ser nula la resultante de las componentes horizontales de las tensiones de los
cables. Se cumplir para un cable genrico i, que el mdulo THi:
164
Imponiendo la condicin de que la resultante de las componentes horizontales sea nula:
Teniendo en cuenta que THi = Ti . 3 / 5 :
Sustituyendo en el sistema anterior:
Tenemos un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas TH5 y TH6 , de donde: TH5 = 3000 N
y TH6 = 30000 N. Las tensiones absolutas de los cables:
Lo compresin total sobre el poste ser la suma aritmtica de las componentes verticales de los
cables:
165
166
35. Una plataforma de 2,4 x 3 m y 2500 N, se

mantiene en posicin horizontal mediante dos
bisagras en A y B y el cable CD, sujeto en D,
situado a 1,5 m por encima de B y en su
vertical. Determinar la tensin en el cable y las
componentes de las reacciones en las bisagras.
Se supondr que la bisagra A presenta
componentes segn Oy , y Oz, mientras que la
bisagra en B presenta componentes segn Ox ,
Oy, Oz . A efectos de clculo, las bisagras A y B
se supondrn coincidente con los vrtices.
Los ngulos y definen la orientacin del

cable CD, de acuerdo con la figura:
De acuerdo con el diagrama de slido libre de la

figura, las ecuaciones correspondientes al equilibrio de fuerzas:
167
La ecuacin correspondiente al equilibrio de momentos, siendo B el centro de momentos:
Siendo:
Resultando la ecuacin de equilibrio de momentos:
Desarrollando los determinantes y ordenando trminos:
168
Resultando, de (4): T = 4230,118 N; de (5) Az = - 416,62 N; de (6) Ay = 0; de (1) Bx = 336,2 N;

de (2) By = 1996,674 N; de (3) Bz = 1250 N.
169
36. La varilla AB de 2,4 m y la varilla

BC de 1,8 m estn articuladas en B y
sustentadas mediante el cable DE y
rtulas en A y C. Sabiendo que h=0,9
m, determinar la tensin en el cable
para la carga representada.
Si consideramos el equilibrio de las dos barras conjuntamente, tendremos un sistema de seis

ecuaciones con siete incgnitas: las seis componentes de las reacciones an A y C, y la tensin T
del cable. Por esta razn procederemos a analizar el equilibrio de cada barra por separado.
Comenzaremos estudiando la barra BC. de acuerdo con el diagrama de slido libre, tendremos,
para las ecuaciones correspondientes al equilibrio de fuerzas:
170
La ecuacin vectorial de equilibrio de momentos, siendo C el centro de momentos:
Directamente, de (5): By = 0, de (2): Cy = 0, de (4) Bz = 420 N, de (3) Cz = 420 N. Necesitamos

considerar a continuacin, el equilibrio de AB, para ello determinemos los ngulos y :
Las componentes de la tensin T del cable, sern:
Las condiciones de equilibrio esttico para la barra AB, considerando en primer lugar la ecuacin
171
de equilibrio de fuerzas :
Y la ecuacin de equilibrio de momentos:
De (9): T = 1680 N, de (10): Bx = - 840 N, de (1): Cx = 840 N, de (6): Ax = 1948,8 N,

de (7): Ay = 1108,8 N, de (8) Az = -134,4 N.
172
37. El eje de transmisin AE gira a velocidad constante, accionado por un motor elctrico
conectado a la polea B mediante una correa plana. La polea D acciona un eje paralelo
situado a la misma altura que AE. Sabiendo que TB1 + TB2 = 180 N, TD1 = 180 N y TD2 = 60
N, determinar: a) La tensin en cada tramo de la correa de transmisin de la polea B, b)
Las reacciones en los cojinetes A y E.
Consideremos el equilibrio del eje AE, sobre este cuerpo actuarn las fuerzas de las correas y las
reacciones en los cojinetes, dado que las fuerzas de las correas no presentan componentes segn
Oy, las reacciones en los cojinetes A y E tampoco tendrn componentes en esa direccin,
resultando, para la ecuacin de equilibrio de fuerzas:
173
Pasemos a continuacin a plantear la ecuacin de equilibrio de momentos. Considerando A como

centro de momentos:
Siendo, para los vectores de posicin:
174
Para la fuerzas:
Resultando, la ecuacin de equilibrio de momentos:
Operando y ordenando trminos:
Adems, tenemos la ecuacin:
175
Resultado un sistema de seis ecuaciones con seis incgnitas. De (6): TB1 = 180 -TB2 , sustituyendo
en (4), tenemos: TB2 = 45 N; TB1 = 135 N. De (3) Ez = 27,35 N. De (5) Ex = 187,5 N. De (1): Ax
= - 20,92 N. De (2) Az = 136,79 N.
176
problemas de esttica analtica
ESTTICA ANALTICA
177
1. Una varilla de peso P=100 N y longitud l, est

colocada sobre un ngulo recto liso, uno de
cuyos lados forma un ngulo con la horizontal de
=30. Determinar el ngulo n que forma la
varilla con la horizontal en la posicin de
equilibrio.
El sistema de la varilla posee un slo grado de

libertad en donde podemos tomar como coordenada
generalizada el ngulo n que forma la varilla con la
horizontal.
nicamente
existe
una
fuerza
directamente aplicada actuando sobre la varilla: el

peso P aplicado en su c.d.g. G, esta fuerza deriva
de un potencial gravitatorio, por lo que el problema
se podr resolver tambin aplicando el mtodo de
los potenciales.
Aplicando primeramente el principio de los trabajos virtuales:
Siendo:
178
Resultando unos desplazamientos virtuales:
Sustituyendo en la ecuacin de los trabajos virtuales:
Como la fuerza directamente aplicada P deriva de un potencial de tipo gravitatorio, es posible

resolver el problema aplicando el mtodo de los potenciales. La ecuacin de equilibrio es
equivalente, ya que sta se obtiene en realidad a partir del principio de los trabajos virtuales, si
bien el proceso resulta ms directo:
179
2. Una viga AB, homognea de 8 m de longitud

y 10000 N de peso, est articulada en A y sujeta
en B por un cable BC, como indica la figura.
Calcular la tensin en el cable.
Para resolver este problema mediante el mtodo de

los trabajos virtuales, hay que suprimir el cable CB
y considerar su efecto, la tensin T, no como una
reaccin sino como una fuerza directamente
aplicada. El sistema as considerado, ser una
varilla con un grado de libertad en el que la
coordenada generalizada es el ngulo , que en
principio ser considerado como una variable. La
ecuacin de los trabajos virtuales, resulta:
Resultando:
Teniendo en cuenta adems, que para el valor particular de =60, el ngulo n resultante, es:
180
Sustituyendo en la ecuacin de los trabajos virtuales, despejando T y sustituyendo para los valores
particulares de = 60, n = 37,589:
181
3. Una barra uniforme de longitud 2.l y

peso P, se apoya en una semiesfera hueca
perfectamente lisa, de radio r, siendo 2.l >
2.r. Hallar el ngulo n que forma la barra
con la horizontal en el equilibrio.
Se trata de un sistema de un grado de

libertad en donde se ha tomado como
coordenada generalizada el ngulo n. Existe
una fuerza directamente aplicada: el peso P
en el c.d.g. Esta fuerza deriva de un
potencial gravitatorio, por lo que el
problema
se
puede tambin resolver
mediante el mtodo de los potenciales.

Aplicando en primer lugar el principio de los trabajos virtuales, teniendo en cuenta la geometra
de la figura:
De acuerdo con la geometra de la figura, resulta:
182
En donde la solucin vlida corresponder lgicamente al signo positivo del radical.
Es posible resolver tambin el problema, mediante el mtodo de los potenciales:
Expresin que coincide lgicamente, con la obtenida mediante el principio de los trabajos
virtuales.
183
4. Una varilla delgada de longitud l y peso P est

situada entre la pared y un punto de apoyo C.
Despreciando el efecto del rozamiento, determinar
el ngulo que forma la varilla con la pared en el
equilibrio.
Se trata de un sistema con un grado de libertad, en el

que la coordenada generalizada puede ser el ngulo
que forma la varilla con la vertical. Existe una fuerza
solicitante o directamente aplicada sobre la varilla: su
peso P en el c.d.g. G, esta fuerza deriva adems de un
potencial gravitatorio. Aplicando el principio de los
trabajos virtuales:
Resultando:
184
Aplicando el mtodo de los potenciales:
La posicin de equilibrio, vendr dada por la condicin:
Esta ecuacin coincide con lo obtenida mediante el principio de los trabajos virtuales.
185
5. Un cilindro de 100 N de peso y de 1 m de

dimetro est alojado entre las piezas cruzadas
de la figura, formando un ngulo de 60 entre s.
Determinar la tensin en la cuerda horizontal
DE, suponiendo que el suelo es liso y las pinzas
estn apoyadas en el suelo.
Para poder abordar el problema mediante el mtodo

de los trabajos virtuales, suprimimos el cable DE
por la accin equivalente: la tensin T, y
consideramos esta fuerza, no como una fuerza de
reaccin, sino como una fuerza directamente
aplicada, el sistema as considerado tiene movilidad
ya que las piezas se pueden abrir o cerrar al no
existir cable, existiendo un grado de libertad.
Consideramos como coordenada generalizada el
semi-ngulo que define la apertura de las piezas.
A continuacin planteamos la ecuacin de los
trabajos virtuales, que nos dar la condicin de
equilibrio, particularizando posteriormente para el
ngulo = 30 y resolviendo para la tensin T:
Resultando, para los vectores fuerzas aplicadas:
186
Para los vectores de posicin de los puntos de aplicacin:
Para los desplazamientos virtuales:
Sustituyendo en la ecuacin de los trabajos virtuales, obtenemos la condicin de equilibrio:
Despejando la tensin T del cable, y sustituyendo para =30 y P=100 N:
187
6. Determinar el momento M correspondiente

al par que hay que aplicar al mecanismo
pistn-biela-manivela
de
la
figura.
Particularizar para = 30, a = 0,6 m, b = 0,4

m, P=100 N.
Se trata de un problema en donde aparece el

concepto de trabajo de rotacin. El sistema
presenta una grado de libertad, en donde el
ngulo de giro de la manivela es la coordenada
generalizada, este ngulo nos permite definir un
vector rotacin cuyo mdulo es el valor del
ngulo , direccin perpendicular al plano de la
figura y sentido dado por la regla de la mano
derecha, en donde el sentido positivo del giro es
el contrario a las agujas del reloj. El vector momento M tendr tambin una direccin normal al
plano de la figura, cuyo sentido vendr definido por un criterio idntico al vector rotacin .
Existirn dos acciones solicitantes o directamente aplicadas: el momento M y la fuerza sobre el
pistn FB, la ecuacin de los trabajos virtuales, teniendo en cuenta el trabajo de rotacin asociado
al momento M y la rotacin :
Siendo:
188
Es necesario encontrar una relacin entre los ngulos y , con objeto de expresar la condicin
de equilibrio en funcin de la coordenada generalizada . Se cumplir:
Resultando:
Resultando:
189
7. A la articulacin B, se aplica una carga

vertical P. La constante del muelle es k y el
muelle no est sometido a ninguna tensin
cuando
AB
BC
estn
horizontales.
Despreciando el peso del sistema, obtener la

condicin de equilibrio del sistema en funcin
del ngulo que forman las barras con la
horizontal y de las caractersticas mecnicas
del sistema: k, P, l.
Se trata de un sistema de un grado de libertad, en

el que la coordenada generalizada es el ngulo
que forman las barras con la horizontal. Adems,
las fuerzas solicitantes que actan sobre el sistema
derivan de un potencial: la carga P de un potencial
gravitatorio y la fuerza del muelle de un potencial
elstico, pudiendo resolverse el problema, bien por
el mtodo de los trabajos virtuales, bien por el
mtodo de los potenciales. Resolviendo por el mtodo de los trabajos virtuales, resulta:
En donde:
190
Con objeto de poder sustituir las expresiones anteriores en la ecuacin de los trabajos virtuales,
es necesario obtener una expresin del alargamiento del resorte s y la fuerza FC en funcin del
ngulo :
Resultando:
Se podra continuar y obtener una expresin explcita para tan, a partir de la relacin entre cos
y tan, aunque el proceso puede resultar largo. Si hubisemos empleado el mtodo de los
potenciales:
La condicin de equilibrio, ser:
Expresin que coincide con la obtenida mediante el mtodo de los trabajos virtuales.
191
8. En el sistema de la figura, la constante

del muelle es k y el muelle no est
deformado cuando = 0. Para un valor de
la carga P=2.k.l, determinar el ngulo
correspondiente a la posicin de equilibrio.
Se trata de un sistema de un grado de libertad

en el que la coordenada generalizada
considerada es el ngulo que forma la barra
con la horizontal. Las fuerzas solicitantes que
actan sobre el sistema de la barra: peso P y
fuerza del resorte en B derivan de un
potencial gravitatorio y de un potencial
elstico, pudiendo resolverse tambin el
problema mediante el mtodo de los
potenciales. Resolviendo en primer lugar
mediante el mtodo de los trabajos virtuales:
Siendo FP y FR las fuerzas gravitatorias y del resorte, respectivamente, cumplindose:
192
como P=2.k.l:
Planteando el problema mediante el mtodo de los potenciales, expresando la funcin potencial

en funcin de la coordenada generalizada:
La posicin de equilibrio vendr dada por la condicin:
Expresin que coincide con la obtenida por el mtodo de los trabajos virtuales.
193
9. En la figura puede verse una plataforma para cargar un camin situada en la parte
trasera del mismo. Su posicin la regula un cilindro hidrulico que le aplica una fuerza P.
Los barras giran alrededor de ejes fijos al chasis del camin en A, B y F. Determinar la
fuerza P que ejerce el cilindro para mantener la plataforma en la posicin indicada de la
figura. Puede despreciarse el peso de la plataforma y de las barras frente al peso W= 2500
N correspondiente al peso del objeto que se est elevando.
Consideremos como coordenada generalizada el ngulo que forma CA con la horizontal, de

acuerdo con la figura, tenemos:
Las fuerzas directamente aplicadas, son: el peso W del objeto y la fuerza P del cilindro. El
principio de los trabajos virtuales, ser:
194
En donde, teniendo en cuenta, que para una pequea variacin del ngulo , el ngulo n
permanece prcticamente igual a cero:
Cumplindose tambin:
Y tambin:
Sustituyendo en la ecuacin de los trabajos virtuales y particularizando para =O=35:
195
196
10. Un dispositivo de exploracin espacial que se

despliega desde el cuerpo A de un vehculo espacial
no tripulado apoyado sobre una superficie lunar,
consta de un pantgrafo con resorte, dotado de una
cabeza detectora B. Se desea seleccionar un resorte
que limite a 150 N la fuerza vertical P de contacto
en la posicin para la cual = 120. Si es
despreciable la masa de los brazos y de la cabeza,
especificar la constante k necesaria del resorte. El
resorte no est comprimido para = 30. La
distancia entre articulaciones de las barras FC =
300 mm.
Se trata de un sistema de un grado de libertad, en el

que la coordenada generalizada es el ngulo de
abertura entre las barras. Las fuerzas solicitantes son:
la fuerza vertical de contacto P y la fuerza horizontal
del resorte Q que podemos suponer aplicada en C. La
ecuacin de los trabajos virtuales:
Siendo:
197
Y tambin:
Sustituyendo en la ecuacin de los trabajos virtuales, despejando k y particularizando para P=150

N y = 120:
198
11. Determinar el mdulo del par M requerido para mantener el equilibrio del mecanismo
de la figura en la posicin indicada de la izquierda, suponiendo que el rozamiento es nulo.
Estudiemos el mecanismo en una posicin genrica. Se trata de un sistema de un grado de

libertad, sea la coordenada generalizada, se cumplir:
Aplicando el principio de los trabajos virtuales:
En donde:
199
Y tambin:
Sustituyendo en la ecuacin de los trabajos virtuales, despejando M y sustituyendo para =0:
200
12. Una varilla AB de peso P, est unida a dos

bloques A y B, los cuales pueden moverse
libremente por respectivas guas, como indica la
figura. La constante del muelle es k y el muelle
no est deformado cuando AB est en posicin
horizontal.
Determinar
la
condicin
de
equilibrio en funcin del ngulo que forma la

varilla con la horizontal y de las caractersticas
mecnicas del sistema: k, P, l.
El sistema de la barra presenta un grado de

libertad, eligiendo como coordenada generalizada
el ngulo que forma la barra con la horizontal.
Las fuerzas solicitantes que actan sobre la barra:
peso P y fuerza del resorte, derivan ambas de un
potencial, pudiendo establecer la condicin de
equilibrio, bien por el mtodo de los trabajos
virtuales, bien por el mtodo de los potenciales.
Aplicando el principio de los trabajos virtuales:
Siendo:
201
Y tambin:
Resolviendo el problema mediante el mtodo de los potenciales:
La condicin de equilibrio es una expresin que coincide con la obtenida anteriormente:
202
13. En el sistema de la figura, se pide,

determinar la condicin de equilibrio, en
funcin
del
ngulo
de
las
caractersticas mecnicas y geomtricas

del sistema: W, P, l. Determinar el ngulo
cuando P = W.
Se trata de un sistema de un grado de

libertad, en donde se ha tomado como
coordenada generalizada el ngulo que
forma la barra con la horizontal. Las fuerzas
que actan sobre la barra: P y W derivan de
un
potencial
gravitatorio,
pudiendo
resolverse el problema, bien por el mtodo

de los trabajos virtuales, bien por el mtodo
de los potenciales. Planteando la ecuacin de
los trabajos virtuales:
Siendo:
Es necesario expresar FBW en funcin de la coordenada generalizada , para ello, de acuerdo con
la geometra de la figura:
203
Resultando:
Continuando con el resto de los trminos que aparecen en la ecuacin de los trabajos virtuales:
Es posible obtener este mismo resultado, aplicando el mtodo de los potenciales:

204
La condicin de equilibrio, es:
Expresin, que coincide con la obtenida mediante el principio de los trabajos virtuales.
b) Si W = P, la ecuacin anterior se convierte en:
Esta ecuacin se puede resolver tanteando, mediante el mtodo del ensayo y error. Despus de
varios ensayos, encontramos una solucin satisfactoria para cos = 0,843 = 32,5.
205
14. Sobre el extremo D del mecanismo

de la figura, acta una fuerza P , de
componentes Px =2000 N y Py =1000 N,
y sobre B, una fuerza vertical Q=4000
N, con los sentidos indicados en la
figura. La longitud l=1 m. Determinar
el momento M necesario para mantener
en equilibrio el mecanismo, suponiendo
un ngulo =30, aplicando el principio de los trabajos virtuales.
Se trata de un sistema de 1 grado de libertad,

donde la coordenada generalizada puede ser
el ngulo que forma la barra AB con la
vertical. Suponiendo un sistema de referencia
inercial con origen en A, se tiene:
Resultando:
Los desplazamientos virtuales:
206
Resultando:
207
15. Una carga W de 800 N est aplicada en

el punto B del mecanismo indicado en la
figura. Despreciando el peso de ste,
obtener
el
valor
del
ngulo
correspondiente a la posicin de equilibrio.

La constante del muelle es de k = 10 KN/m
y est libre de tensin cuando la barra AC
est horizontal.
Se trata de un mecanismo de un grado de

libertad en donde la coordenada generalizada
se ha tomado el ngulo de inclinacin de la
pieza CDE. Las fuerzas solicitantes son el
peso W y la fuerza del resorte FE aplicada en
E y de direccin tangente al arco de
circunferencia del mecanismo. De acuerdo con el principio de los trabajos virtuales:
Siendo
Con objeto de expresar la ecuacin de equilibrio en funcin de , establecemos la relacin entre

y :
208
Resultando para los desplazamientos virtuales, teniendo en cuenta que en rB interesa nicamente
la segunda componente:
Resultado la ecuacin de equilibrio, sustituyendo en la ecuacin de los trabajos virtuales:
Resolviendo por tanteos = 32
Como alternativa se puede resolver el problema mediante el mtodo de los potenciales:
209
La ecuacin de equilibrio ser:
Ecuacin que coincide con la obtenida mediante los trabajos virtuales
210
16. En la figura del problema: el peso P = 1000 N, la barra de longitud l = 300 mm, y la
constante de rigidez de cada muelle, k= 12000 N / m. Se pide:
a) Determinar la menor distancia d para la que es estable el equilibrio de la varilla AB en
la posicin indicada ( = 0 ). Cada muelle puede trabajar a traccin o compresin.
b) Si P = 2500 N, l = 400 mm y d =300 mm, determinar el menor valor de k para el que es
estable, en la posicin indicada, el equilibrio de la varilla AB.
c) Si d=320 mm, l = 480 mm y k = 50000 N / m, determinar el mayor valor de P para el que
es estable, en la posicin indicada, el equilibrio de la varilla AB.
a) Para el estudio del problema de la estabilidad, tenemos que aplicar el mtodo de los
potenciales. Las fuerzas que actan sobre el sistema de la varilla derivan de un potencial: el peso
P de un potencial gravitatorio, la fuerza de los resortes de un potencial elstico. El sistema
presenta un grado de libertad y la coordenada generalizada elegida es el ngulo que forma la
varilla con la vertical. La funcin potencial:
211
La posicin de equilibrio, vendr dada por la condicin:
Una de las soluciones de esta ecuacin corresponde a sen = 0 6 = 0, que es la posicin de

equilibrio relativa al enunciado del problema. La condicin de estabilidad, ser:
Para la posicin de equilibrio pedida: = 0, cos = 1, quedando:
b) Partiendo de la misma condicin de estabilidad:
c) Repitiendo el proceso:
212
213
17. De acuerdo con la figura del problema, se pide:

a) El mayor valor de la relacin P / W para la que = 0
es una posicin de equilibrio estable.
b) El menor valor de la relacin P / W para la que =
180 es una posicin de equilibrio estable.
a) Se trata de un sistema de un grado de libertad en el que la

coordenada generalizada escogida es el ngulo que forma
la barra con la horizontal. La longitud total del cable DAB es
constante y se representa por lO. Las fuerzas que actan sobre
el sistema de la barra: el peso P y el peso W, derivan ambas
de un potencial gravitatorio, la funcin potencial, es:
Siendo lO la longitud total del cable lO = DAB. Las posiciones de equilibrio, vienen dadas por la
condicin:
Esta condicin se cumple para sen = 0 6 = 0, = , que coincide con las posiciones de
equilibrio del enunciado. La condicin de estabilidad, vendr dada por:
214
Para = 0, la condicin de estabilidad:
b) Para = , la condicin de estabilidad:
215
18. La barra uniforme de la figura, presenta un peso W y

una longitud l. La longitud natural del resorte es l.
Determinar las posiciones de equilibrio posibles y la
estabilidad del equilibrio en cada una de ellas si W=100 N,
l=60 cm y k=467 N/m.
Aplicamos el mtodo de los potenciales. Se toma como origen

de potenciales el punto A, la coordenada generalizada es el
ngulo que mide la inclinacin de la varilla respecto de la
vertical. El sistema presenta dos potenciales: el potencial
gravitatorio correspondiente al peso de la varilla uniforme y el
potencial elstico, correspondiente
a la deformacin del
resorte. Se cumplir:
Siendo, por geometra:
Resultando para la funcin potencial:
216
Derivando sucesivamente esta expresin:
Las posiciones de equilibrio, se obtienen igualando a cero la primera derivada:
La estabilidad del equilibrio se estudia dando valores a la segunda derivada, de acuerdo con las
posiciones de equilibrio calculadas:
217
19. El resorte de la figura tiene una longitud

natural de 0,4 m. Hallar la constante k que ha de
tener el resorte para que haya equilibrio cuando
=30 , si WB =1500 N, WD=2500 N y l=1,2 m. Los
pesos de las barras son despreciables. Estudiar la
estabilidad.
Aplicamos el mtodo de los potenciales. Se toma

como origen de potenciales el punto A, la coordenada
generalizada es el ngulo que mide la inclinacin de
las varillas respecto de la horizontal. El sistema
presenta dos potenciales: el potencial gravitatorio
correspondiente los pesos suspendidos y el potencial
elstico, correspondiente a la deformacin del resorte.
Se cumplir:
Siendo, por geometra:
Resultando:
218
Derivando sucesivamente:
Las posiciones de equilibrio, se obtienen igualando a cero la primera derivada:
La primera condicin de equilibrio se verifica para = 90, y es independiente del resto de los
valores del sistema. La segunda condicin se ha particularizado para = 30 y se ha obtenido el
valor de k para dicha condicin. La estabilidad se estudia dando valores a la segunda derivada,
para = 30 y k = 3281'25 N/m:
219
20. Determinar la posicin de equilibrio de

un sistema articulado formado por dos
barras homogneas de longitud l y peso P
= 500 N, sometido a una carga horizontal
Q = 1000 N aplicada en el extremo C.
Se trata de un sistema de dos grados de

libertad
en
el
que
las
coordenadas
generalizadas son los ngulos 1 y 2 que

forman las barras con la horizontal. Aplicando
el principio de los trabajos virtuales:
Siendo:
Y para los desplazamientos virtuales:
220
Reagrupando la ecuacin anterior:
Esta ecuacin se cumple para cualquier variacin en las coordenadas generalizadas, teniendo en
consecuencia un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, cuya solucin es inmediata:
221
21. Dos varillas de peso despreciable, estn

sujetas a discos cilndricos de radio r que estn
conectados entre s por una correa y un muelle
de constante k. El muelle est sin deformar
cuando 1 = 2 = 0. Determinar el mayor valor
de la fuerza P para la que es estable la posicin
de equilibrio correspondiente a: 1 = 2 = 0.
Particularizar para k = 2000 N / m, r = 0,03 m,
l = 0,06 m, W = 1000 N.
Se trata pues de un sistema de dos grados de

libertad, el que las coordenadas generalizadas son
los ngulos 1 , 2. Para el estudio de la estabilidad
partiremos de la funcin potencial:
Las condiciones de estabilidad para una funcin potencial de dos variables, son:
222
Calculemos las derivadas parciales de la funcin potencial, para la posicin pedida en el

enunciado:
Vemos pues que las condiciones (1) y (3), se cumplen inmediatamente. La condicin (2):
223
22. Dos barras AB y BC, cada una de longitud l y peso

despreciable, estn sujetas a dos muelles, ambos de
constante k. Los muelles estn sin deformar y el sistema
est en equilibrio cuando 1 = 2 = 0. Calcular el mayor
valor de la fuerza P para la que el sistema est en una
posicin de equilibrio estable.
Se trata pues de un sistema de dos grados de libertad, el que

las coordenadas generalizadas son los ngulos 1 , 2. Para el
estudio de la estabilidad partiremos de la funcin potencial:
Las condiciones de estabilidad:
Calculemos las derivadas parciales:
224
Para 1 = 2 = 0, se verifica:
Vemos pues, que la condicin (1) se satisface automticamente, la condicin (3), exige que:
La condicin (2), exige que:
Estudiemos la funcin F(P) = 0. Para esta condicin:

225
Se verifica que :
La condicin (5) no puede ser vlida, ya que F(P) < 0 y el equilibrio no ser nunca estable. La
condicin (6) tampoco es vlida ya que P es siempre superior a 2,62.k.l, lo cual va en contra de
la condicin (3) que exige: P < 2.k.l P < k.l, luego la nica solucin vlida es la indicada por (4),
siendo pues el valor mximo de P que garantiza el equilibrio estable: P=0,38.k.l.
226
problemas de esttica de hilos
ESTTICA DE HILOS
227
1. Un cable de peso despreciable sujeto a dos

puntos fijos A y B, situados al mismo nivel, est
sometido a dos cargas concentradas verticales P1
= 100000 N y P2 = 200000 N. Sabiendo que la
longitud total del cable es de L=12 m,
determinar:
a) Las flechas del cable en los puntos de
aplicacin de las cargas.
b) Las tensiones en los diversos tramos.
a) Sean 1, 2, 3, los ngulos que forman con la

horizontal
los
tramos
AC,
CD
DB,
respectivamente. As mismo, designaremos por T1,

T2 , T3 a las tensiones del cable en dichos tramos, y
por fC, y fD a las flechas del cable en C y D.
Planteando el equilibrio de fuerzas en los nodos C y
D, resulta:
Nodo C:
Nodo D:
228
Por otra parte, proyectando sobre la vertical los tramos del cable, se obtiene:
Por ltimo la longitud total del cable:
De (1) y (3), resulta:
Sustituyendo en (2) y (4):
229
Siendo P1 = 100000 N, P2 =200000 N, resulta:
Puesto que a = b= 3 m y c = 4 m, la ecuacin (5) es:
Y sumando (4) y (5), se obtiene:
De este modo, las ecuaciones (5) y (6), quedan:
De (6), resulta:
230
Y transformando (5) y sustituyendo el valor anterior, se obtiene:
No es vlida la otra solucin, cos1= 0,4487, ya que entonces de (6), resulta: cos2 < 0. Entrando
con el valor obtenido en (6), resulta:
As pues: 1=3=38,13 y 2=14,67
Las flechas del cable en los puntos C y D, resultan:
fc = a.tan1 = 3.0,7849=2,35 m
fd = c.tan3 = 4.0,7849 = 3,14 m
b) Las tensiones en los diversos tramos del cable, son:
231
2. Un cable de peso despreciable sujeto a dos

puntos fijos A y B, situados a distinto nivel, est
sometido a dos cargas concentradas verticales P1
= 20000 N y P2 = 15000 N. Determinar:
a) Las flechas del cable en los puntos de
aplicacin de las cargas.
b) Las tensiones en los diversos tramos.
Dato: la pendiente del cable en A es 30.
Sean 1, 2, 3, los ngulos que forman con la

horizontal
los
tramos
AC,
CD
DB,
respectivamente. As mismo, designaremos por T1,

T2 , T3 a las tensiones del cable en dichos tramos, y
por fC, y fD a las flechas del cable en C y D respecto
de A.
Planteando el equilibrio de fuerzas en los nodos C y

D, resulta:
Nodo C:
Nodo D:
232
Por otra parte, proyectando sobre la vertical los tramos del cable, se obtiene:
Como puede observarse, las ecuaciones (1) a (4) resultan iguales a las obtenidas en el problema
anterior, por tanto, se verificar:
Y sustituyendo los datos, P1 = 20000 N, P2 = 15000 N, 1=30, queda:
Sustituyendo los datos del problema, en la ecuacin (5), resulta:
Resolviendo el sistema (4)-(5), se obtiene:
En consecuencia:
1 = 30,
2 = - 17,72,
3 = 44,78
Las flechas de los puntos C y D respecto de A, son:
233
fC = a . tan 1 = 5. tan 30 = 2,88 m

fD = c . tan 3 - d = 4 . tan 44,78- 3 = 0,97 m
b) Las tensiones en los distintos tramos del cable, aprovechando los resultados del problema
anterior, son:
234
3. Un cable pesado y homogneo de longitud

L=120 m, est sujeto en dos puntos situados a la
misma altura y separados entre s una distancia
d=80 m. Determinar:
a) La flecha del cable.
b) El peso del cable, sabiendo que la tensin
mxima es de 6500 N.
a) Al estar sometido a su propio peso, la curva de

equilibrio que adopta el cable es una catenaria de
parmetro a. La longitud total del cable es: L = sA + sB = 2.sB , ya que por simetra: sA = sB, y por
tanto sB = L / 2. Por otra parte, sabemos que:
Haciendo k = d/(2.a), la expresin anterior, se transforma en:
Resolviendo la anterior ecuacin por el mtodo del ensayo y error, obtenemos una buena
aproximacin para k = 1,62, siendo: (senh k) / k = 1,4985. Tomamos este valor de k como
solucin de la ecuacin. Existen dos soluciones ms k = 0, k = -1,62, pero no son vlidas. El
parmetro a de la catenaria, ser:
La flecha ser:
235
b) La tensin mxima en el cable es: Tmax = q . ymax .

Siendo: ymax = yB = f+a = 40,13 +24,69 = 64,82 m,
En consecuencia el peso del cable es: q = Tmax / ymax = 6500 / 64,82 = 100,3 N / m.
236
4. Una cadena de 34 N/m de peso est sujeta a dos

soportes fijos situados a la misma altura y
separados 15 m entre s. Sabiendo que la flecha es
de 2 m. determinar:
a) La longitud total de la cadena.
b) La tensin mxima a la que est sometida la
cadena.
a) La cadena adopta como curva de equilibrio, la

catenaria de parmetro a. De la ecuacin de la
catenaria, resulta:
Haciendo k = d / (2 . a), la ecuacin anterior, se transforma:
Resolviendo la anterior ecuacin por el procedimiento del ensayo y error, obtenemos una buena
aproximacin para k=0,52, siendo (cosh k-1) / k = 0,2660. el parmetro a de la catenaria, es:
La longitud total de la catenaria ser:
237
b) La tensin mxima de la cadena es:
Tmax = q . ymax = q . yB = q . ( f+a )=34 . (2+14,42) = 558,3 N
238
5. Un conductor elctrico de peso 3 N / m est

tendido entre dos aisladores situados a la misma
altura y separados entre s 30 m. Si la mxima
tensin en el cable debe de ser 400 N,
determinar:
a) El menor valor de la flecha.
b) La longitud del conductor.
a) La tensin mxima en el conductor es:

Tmax = q . ymax = q .yB.
Teniendo en cuenta la ecuacin de la catenaria, resulta:
Haciendo k = d / (2.a), la anterior ecuacin queda en la forma:
Resolviendo la ecuacin anterior por el mtodo del ensayo y error, encontramos una buena
aproximacin para k = 0,114, resultando ch k / k = 8,829. En consecuencia, el parmetro a de
la catenaria, es:
Y la flecha, ser:
239
b) La longitud del conductor, es:
240
6. Un conductor de cobre, de longitud L=130 m

y peso q=50 N/m, est sujeto a dos aisladores
situados a distinto nivel; siendo la distancia
horizontal entre los aisladores de 100 m y su
desnivel de 10 m. Determinar:
a) La curva de equilibrio del conductor.
b) Las tensiones mxima y mnima.
a) La curva de equilibrio que adopta el conductor es

la catenaria de parmetro a. La determinacin de este parmetro se efectuar por tanteos (mtodo
del ensayo y error), a partir de la expresin:
Donde k = l /(2.a), resultando una buena aproximacin para k=1,28, sh k / k =1,296. en

consecuencia:
Por tanto, la ecuacin de la catenaria es:
b) Las tensiones mxima y mnima son, respectivamente:
Tmax = q . ymax = q . yB,
Tmin = TO = q . a.
241
Es preciso, por tanto, determinar yB. Para ello procedemos del siguiente modo:
Resultando para la longitud total del cable:
Por tanto:
Tmax = q . yB = 50 . 80,90 = 4045 N, Tmin = q . a = 50 . 39,06 = 1953 N
242
7. Un hilo uniforme de longitud desconocida, L y

peso q por unidad de longitud, est en equilibrio
cuando se apoya en dos pequeas poleas,
situadas a la misma altura y separadas una
distancia 2.b, como muestra la figura. La
componente horizontal de la tensin del hilo es
TO = 2.q.l. Determinar la longitud total del hilo,
siendo b=5 m.
La longitud L=2.(l+h). El tramo de hilo comprendido

entre las dos poleas A y B, adopta en el equilibrio la forma de catenaria al estar sometido
exclusivamente a su propio peso, en consecuencia la componente horizontal de la tensin del hilo
es TO = q.a, por tanto:
TO = q . a, TO = 2 . q . l 6 2 . q . l = q . a 6 a = 2 . l
Por otra parte, aplicando la relacin entre el arco de catenaria contado desde el punto ms bajo
y la ordenada del punto correspondiente:
y2 = s2 +a2
6 yB2 = sB2 +a2
6 h2 = l2 +a2
Teniendo en cuenta adems, el resultado anterior:
h2 = l2 +4.l2 = 5.l2
6 h = (5).l
Considerando la ecuacin de la catenaria:
Sustituyendo en las expresiones anteriores: h = (5).l y a=2.l:

243
Por tanto:
h = (5).l = (5).5,2 = 11,62 m
Y la longitud total del hilo:
L = 2.(l+h) = 2.(5,2+11,625) = 33,65 m
244
8. A un cable, de peso q = 25 N/m, en reposo

sobre un plano inclinado un ngulo = 45, se le
aplica en el extremo A una fuerza horizontal de
valor TO = 2500 N, que hace que el cable se
separe del plano en el punto C. El extremo B del
cable est sujeto al extremo superior del plano
inclinado y no existe rozamiento. Determinar:
a) Longitud total del cable.
b) Tensin del cable en el extremo B.
a) El tramo de cable AC separado del plano adopta forma de catenaria. La longitud total del cable
es: L=AC+CB.
Puesto que la fuerza aplicada en A es horizontal, ste es el punto ms bajo de la catenaria y por
tanto por donde pasa el eje Oy.
El parmetro de la catenaria es:
Aplicando la relacin entre el arco de catenaria y la

ordenada del punto correspondiente:
Como por otra parte, sabemos que TC =q.yC, se

tiene que:
245
En consecuencia:
La longitud del tramo CB es:
Y de la ecuacin de la catenaria, se obtiene:
Por lo tanto, resulta:
Y la longitud total del cable, es: L = AC + CB = 100 +17 = 117 m.
b) La tensin del cable en el extremo B: TB = TC + q. CB . sen = 3535,53 + 25.17.sen45 =

3836,05 N.
246
9. El cable AB de L = 4 m de longitud y P = 100

N de peso, est sujeto a dos deslizaderas en A y
B que pueden moverse sin rozamiento sobre las
varillas, como est indicado en la figura.
Despreciando el peso de las deslizaderas,
determinar:
a) El valor de la fuerza F que haga h = d.
b) La tensin mxima en el cable.
a) El punto A presenta en el equilibrio la tensin

horizontal TO, ya que de no ser as, la deslizadera se movera verticalmente. En consecuencia A
es el punto ms bajo de la catenaria y por l pasa el eje de simetra Oy.
La fuerza F, que a su vez es la componente horizontal de la tensin en B, debe ser:
F = TO = q . a
De la ecuacin de la catenaria, se induce que:
Ya que h = d. Dividiendo los miembros de la

expresin anterior por a , haciendo k = d / a, y
resolviendo posteriormente por tanteos :
247
Por otra parte, de la longitud del cable:
En consecuencia:
b) La tensin mxima en el cable se presenta en el punto B: Tmax = q . ymax = q . yB , siendo:
Resultando:
248
10. Un cable homogneo de peso q=200 N/m pasa

por dos poleas, A y B, y se apoya, en parte, sobre
una superficie horizontal sin rozamiento,
quedando los extremos libres. Sabiendo que el
tramo de cable que adopta forma de catenaria
tiene una longitud de 4 m, determinar:
a) Tensin del cable en los puntos A y C.
b) Longitud total del cable.
a) Dado que la tangente en C es horizontal, ste es

el punto ms bajo de la catenaria y, en consecuencia,
por l pasa el eje Oy.
De la relacin entre la longitud del arco de catenaria
y la ordenada del punto correspondiente, resulta:
Las tensiones en los puntos A y C, son:
TA = q . yA = q . ( a+h ) = 200 . ( 3+2 ) = 1000 N.

TC = TO = q . a = q . a = 200 . 3 = 600 N.
b) La longitud total del cable es: L = BD + BC + CA+AE.

La longitud del tramo CA es un dato del problema: CA = 4 m.
La longitud del tramo AE es: TA = q . AE 6 AE = TA / q = 1000 / 200 = 5 m.
La longitud del tramo BC:
249
Resultado: BC = b - d = 6 - 3,3 =2,7 m.

BD: TB = TC = TO = q.a, pero TB = q.BD, luego BD = a = 3m
Y la longitud total del cable: L= BD + BC + AE = 3 + 2,7 + 4 + 5 = 14,7 m
250
11. La parte central del cable AB de peso q

= 30 N / m apoya sin rozamiento sobre una
superficie horizontal. Sabiendo que para
conseguir que sea b = 8 m es preciso
aplicar en el extremo libre de cable una
fuerza de valor F = 800 N, determinar:
a) El valor de la cota d.
b) La longitud total del cable entre A y B.
a) La tensin del cable en B debe de ser igual a la

fuerza aplicada F, por tanto:
Por otra parte, aplicando la ecuacin de la catenaria:
Haciendo en la expresin anterior k=b/a, resulta:
Resolviendo la ecuacin anterior, mediante el mtodo del ensayo y error, despus de varios
tanteos, obtenemos una buena aproximacin para k = 0,315, por tanto:
251
b) Aplicando la relacin entre la longitud del arco de catenaria y la ordenada del punto
correspondiente:
La longitud total del cable entre A y B:
L = 2 . sB + (24 - 2.b) = 16,2 + 8 =24,2 m.
252
12. Un gran globo tiene una fuerza ascensional de

450 N y se mantiene en el aire mediante un cable
de 45 m cuyo peso es de q = 7 N / m. Se pide: a) la
mxima tensin del cable. b) la altura h del globo
sobre el terreno cuando un viento estacionario le
hace adoptar la posicin que se muestra en la
figura de la izquierda.
La tensin vertical en A, es: TAy = 450 N.

La tensin vertical en B, es:
La tensin horizontal del cable:
253
La mxima tensin del cable se producir en A, su valor:
b) La tensin absoluta en B:
La diferencia de alturas entre A y B, ser la altura h buscada:
254
13. Un cable de una lnea de conduccin

elctrica que pesa 42 N/m est sujeto a dos
torres situadas a uno y otro lado de un
valle, a una distancia de 600 m, segn se
indica en la figura. Las especificaciones
del proyecto exigen que la mxima tensin
del cable sea de 60 kN, que la altura del
apoyo A sobre el suelo en la torre ms alta
sea de 70 m y que la mnima distancia del cable al suelo sea de 22,5 m. Determinar la altura
h de la torre B.
La altura de la torre A en el sistema de referencia de la catenaria:
De acuerdo con la figura, la flecha en A y el parmetro de la catenaria:
La abscisa de A en el sistema de referencia de la catenaria:
Las coordenadas de B:
255
La flecha del cable medida desde B:
Finalmente la altura h en B, respecto del suelo:
256
14. Para estabilizar una torre de televisin de 300

m de altura, se utilizan tres pares de cables
flexibles separados cada uno 120 en planta. En la
figura se representan la torre y un par de cables. El
peso de los cables es de 50 N/m, la componente
horizontal de la fuerza que ejerce cada cable es de
30 kN. En el anclaje A, el ngulo que forma el
cable AC con el suelo ha de ser 2=40.
Determinar:
a) Tensin mxima del cable AC.
b) Distancia horizontal d entre la torre y el anclaje A.
c) Longitud del cable AC.
d) Fuerza vertical ascendente total de los dos cables en A.
a) AC y AB son dos ramas diferentes de catenaria que pasan por A. La tensin TA para
la catenaria de AC:
El parmetro de la catenaria:
La altura de A respecto del origen del sistema de referencia:
257
La altura de C y la tensin mecnica en C:
b) De acuerdo con la ecuacin de la catenaria se cumple para AC:
Resultando la distancia horizontal d entre A y C:
c) De acuerdo con las propiedades de la catenaria, la longitud del arco AC:
d) La componente vertical de la tensin en A, originada por AC:
La catenaria correspondiente al ramal BA, tendr el mismo parmetro a = 600 m que la del ramal
258
CA, al tener ambas el mismo peso y la misma tensin horizontal. Se cumplir:
Resolviendo la ecuacin anterior mediante tanteos, se tiene: xA = 204 m.

La altura en A respecto del origen del sistema de referencia:
La tensin mecnica en A debida a AC:
La componente vertical de esta tensin:
La componente vertical en A debida a la accin de los dos cables:
259
15. Un cable ligero de peso q = 10 N /m, est

sujeto a un soporte A, pasa por una pequea
polea B y sostiene una carga P. Sabiendo que
la flecha del cable es de 0,5 m, determinar:
a) El valor de la carga P.
b) La pendiente del cable en B.
c) La longitud total del cable entre A y B.
Nota: al ser la relacin flecha / luz pequea,
resolver el problema mediante la ecuacin de
la parbola.
a) En primer lugar, determinaremos el parmetro de la parbola:
El valor de la carga P, debe de ser igual a la tensin

del cable en el punto B:
Siendo: TO = q . a = 10 . 400 = 4000 N
En consecuencia:
b) La pendiente del cable en B es:
260
El mismo resultado, se podra haber obtenido mediante:
c) Aplicando la frmula de la teora, correspondiente al desarrollo en serie de la longitud

elemental de arco, tomando los dos primeros trminos:
261
16. Un cable que soporta una carga uniformente

distribuida a lo largo de la horizontal de valor
p=4000 N/m, se halla suspendido entre dos
puntos fijos, tal como se indica en la figura.
Determinar:
a) Las tensiones del cable en A y B.
b) La longitud total del cable.
a) Dado que el cable est sometido a una carga constante distribuida a lo largo de la horizontal,
adoptar como curva de equilibrio la parbola de parmetro a:
Para obtener el parmetro de la parbola, particularicemos la ecuacin anterior para los puntos
A y B:
Consideramos nicamente la segunda solucin: xB

= 25 m, resultando: xA = 40 - xB = 40 - 25 = 15 m,
quedando el parmetro de la parbola:
262
La componente horizontal de la tensin en cualquier punto del cable:
Las tensiones en los puntos A y B:
b) Para la longitud total del cable, como las relaciones x / a, y / x no son pequeas, no es posible
aplicar los desarrollos en serie para obtener los valores de sA y sB, salvo tomando un a gran
cantidad de trminos. Sin embargo si es posible obtener una expresin analtica exacta, para ello
consideramos en primer lugar el cambio de variable:
La expresin genrica para la longitud de un segmento de catenaria comprendido entre el mnimo

y un punto P(x,y):
Procediendo a integrar por partes, considerando el cambio de variables:
Resulta:
263
De donde:
Deshaciendo el cambio resulta:
Particularizando para los datos del problema:
Siendo la longitud total del cable:
L = sA + sB = 18,13 + 36,86 = 55 m.
264
17. Dos cables del mismo peso q=50 N / m estn

sujetos a una torre B. Determinar:
a) La flecha necesaria h en el cable AB para que
las tensiones en B en ambos cables sean iguales.
b) Si h=8 m, la resultante de la fuerzas ejercidas
por los cables en B. Resolver estos apartados
aproximando el parmetro de la catenaria
mediante el de la parbola pero empleando
despus las ecuaciones de la catenaria.
c) Resolver el apartado a) mediante la ecuacin de la parbola.
a) Los cables al estar sometidos exclusivamente a su propio peso adoptan como curva de
equilibrio la catenaria, no obstante el parmetro de la misma lo aproximamos mediante la ecuacin
de la parbola.
Para el segmento BC, resulta:
La tensin en B del segmento BC:
Para el segmento AB, resulta:
265
La tensin en B del segmento AB:
Como se debe cumplir que TB1 = TB2 , se tiene:
Tomando como valor definitivo h= 4,62 m.
b) Si h = 8 m, el parmetro de la catenaria AB, es:
Y la tensin en B, TB1, ser:
Descomponiendo las tensiones TB1 y TB2, resulta:
266
c) resolviendo aplicando la ecuacin de la parbola:
Igualando las tensiones a ambos lados:
Obteniendo pues, un resultado similar.
267
18. El cable AB est sometido a una carga uniforme

de 200 N/m. Si el peso del cable es ignorado y los
ngulos de inclinacin en los puntos A y B son de 30
y 60, respectivamente, determinar:
a)Tensin mxima y mnima del cable AB.
b)Componentes de la reaccin en A y B (horizontal y
vertical).
c) Distancia vertical h entre A y B.
a) La tensin mxima se producir en B y la mnima en A. Las ecuaciones de equilibrio

correspondientes al balance de fuerzas del segmento de cable:
De donde:
268
b) La componente horizontal de la tensin del cable:
Las componentes verticales en A y B:
c) La ecuacin correspondiente al equilibrio de momentos del segmento de cable respecto de A,

nos proporciona la distancia h:
Forma alternativa: tambin es posible calcular la distancia h mediante la ecuacin de la parbola.

Partiendo del valor de la tensin vertical del cable en A y B, las abscisas de A y B, y la distancia
h, sern:
269
19. La barra uniforme CB y el cable

flexible AB soportan un bloque que pesa
W=2,5 kN, segn se indica en la figura. La
barra tiene un peso de P=1,25 kN y el peso
del cable se puede considerar como una
carga de p=42 N/m. Determinar: a) la
tensin mxima del cable, b) la flecha h en
su punto medio y c) su longitud.
Supngase que el peso del cable se puede
suponer distribuido uniformemente por
unidad de longitud horizontal, si bien para el clculo de la longitud del cable se recomienda
emplear la hiptesis ms exacta de cable de carga uniforme por unidad de longitud.
a) Equilibrio del cable AB: es fcil de ver que el peso total del cable AB, se reparte por igual entre
los apoyos A y B, de forma que la reaccin vertical en A y B, ser:
270
Equilibrio de la barra CB: considerando el balance de momentos de CB respecto de C, es posible

determinar la tensin horizontal del cable TO = Bx :
La tensin mxima del cable se producir en A y B, su valor, ser:
b) La flecha h del cable AB en el punto medio:
c) Para calcular la longitud total del cable, lo ms sencillo y preciso es a partir de la ecuacin de
la catenaria:
271
problemas de rozamiento
ROZAMIENTO
272
1. Determinar el menor valor del ngulo para que

permanezca en equilibrio la escalera homognea de longitud
l. El coeficiente de rozamiento en todas sus partes es y el
peso de la escalera W.
De acuerdo con el diagrama de slido libre de la figura,

planteamos las ecuaciones de equilibrio:
Tenemos pues un sistema de tres ecuaciones

con tres incgnitas: N1, N2 , . De la ecuacin
(1):
Sustituyendo en la ecuacin (2):
Sustituyendo este valor en la ecuacin (3) resulta:
273
Dividiendo por W.l.cos:
De manera que el deslizamiento se producir para:
274
2. Determinar el valor de F necesario

mover el bloque de P=1000 N de la figura.
El coeficiente de rozamiento esttico entre
el bloque y la superficie horizontal es de
0,25. El bloque se supone homogneo de
manera que su centro de gravedad coincide
con su centro geomtrico.
Existen dos posibilidades para el movimiento

del bloque: deslizamiento y vuelco.
Supongamos primeramente que el cuerpo

desliza, en este caso, de acuerdo con el
diagrama de slido libre de la figura la fuerza
de reaccin del suelo estar aplicada dentro
de la superficie
de contacto con x>0,
alcanzando la fuerza de rozamiento su valor

mximo. Las ecuaciones de equilibrio sern:
De donde N=916 (N), F=243,81 N, x=0,637 m > 0, luego el cuerpo no volcar siendo correcta
la hiptesis de que el cuerpo desliza para una fuerza F=243,81 N,
275
3. El freno de tambor de la figura est

accionado por un cilindro hidrulico. Si
se aplica al tambor un par en sentido
anti-horario de 9 N.m, determinar la
fuerza que ha de ejercer el cilindro
hidrulico para que no gire el tambor.
El coeficiente de rozamiento zapatatambor es de =0,4.
Considerando el equilibrio del tambor en

una situacin de deslizamiento inminente,
la ecuacin de equilibrio de momentos nos
da:
De donde NB=90 (N).
Por otro lado considerando el equilibrio de la

palanca:
Teniendo en cuenta que NB=90 (N), es

posible resolver para FA , resultando: FA =
306 N.
276
4. Las dos cajas A y B de 50 N pueden

sujetarse a la palanca por medio de uno o
dos eslabones horizontales. El coeficiente
de rozamiento entre todas las superficies
es de 0,3. Determinar el valor de la fuerza
P necesaria para mover la palanca,
suponiendo:
a) Se utiliza slo el eslabn EF.
b) Se utiliza slo el eslabn CD.
c) Se utilizan los dos eslabones EF y CD.
a) De los diagramas de slido libre para las cajas y palanca, planteamos las ecuaciones de
equilibrio para el conjunto de las cajas y para la palanca. Para las cajas, la ecuacin de equilibrio
de fuerzas:
De la primera ecuacin: N=100

(N), de la segunda ecuacin:
T=N=0,3.100=30(N).
Considerando a continuacin la
ecuacin
de
equilibrio
de
momentos para la palanca:
b) Cuando se utiliza el eslabn CD hay que considerar las diferentes posibilidades de movimiento
277
para las cajas: Puede ocurrir que deslice la A sobre la B, permaneciendo quieta esta ltima o bien
que deslicen ambas conjuntamente, veamos cual de estas dos posibilidades ocurrir realmente:
1) La caja A desliza y la caja B permanece

inmvil, del diagrama de slido libre para la
caja A tenemos las ecuaciones de equilibrio:
De la primera ecuacin: N=50 (N).

Sustituyendo
en
la
segunda:
Tc1=.N
=0,3.50=15 N.
2. Las cajas A y B deslizan conjuntamente.

En este caso las condiciones de equilibrio
sern:
De la primera ecuacin: N=100 (N),

sustituyendo
en la segunda: Tc2=.N
=0,3.100=30 N. Como TC1=15 N < TC2=30 N el caso (1) ocurrir antes de manera que para el
valor de TC1=15 N calculamos la fuerza P de accionamiento de la palanca:
278
De donde P=9 N.
c) En este caso deslizarn las dos

cajas. El anlisis del equilibrio para las
dos cajas deslizando y la palanca, ser,
para la caja A:
De donde: NA = 50 N,
TC = .NA = 0,3.50 = 15 N
Para la caja B:
De donde sustituyendo el valor de NA = 50 N: NB = NA + 50 = 50 + 50 =100 N

TE = .NB - .NA = 0,3.100-0,3.50 = 15 N
En lo que respecta a la palanca:
279
5. Dos barras de peso despreciable estn unidas por

medio de una articulacin entre s y tambin a dos
correderas de peso 100 N en A y C las cuales en
principio pueden deslizar sobre un plano vertical y
horizontal respectivamente. El coeficiente de
rozamiento entre las correderas y los planos es de
0,3. Si queremos que los bloques no deslicen,
calcular el intervalo de valores de P para que esto
se cumpla.
Existen en principio tres posibilidades para el movimiento del sistema: Bloque A deslizando hacia
arriba, bloque A deslizando hacia abajo y bloque C deslizando hacia la izquierda. Una cuarta
posibilidad sera el bloque C deslizando hacia la derecha, sin embargo esta situacin no parece
tener sentido para P actuando hacia la izquierda, de manera que esta posibilidad no ser
contemplada.
1. Comencemos nuestro anlisis suponiendo el bloque A

deslizando hacia arriba. Para una situacin de deslizamiento
inminente tendremos el diagrama de slido libre de la figura.
Las condiciones de equilibrio de fuerzas sern:
Tenemos un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, de

donde: FBA1=872,755 N. Es decir para que el bloque A no
deslice hacia arriba FBA # 872,755 N
2. Supongamos a continuacin que el bloque A desliza hacia

280
abajo. En este caso la fuerza de rozamiento cambiar de orientacin, resultando:
De donde FBA2=149,951 N. Es decir , para que el bloque A no deslice hacia abajo FBA $149,951
N
De manera que para que el bloque A no deslice: 149,95 N # FBA # 872,755 N.
3. Bloque C deslizando hacia la izquierda: En este caso las

condiciones de equilibrio son:
De donde FBC = 261,826 N

La condicin para que el bloque C no deslice hacia la izquierda es: FBC # 261,826 N .
A continuacin consideremos la relacin entre FBC , FBA y P. Para ello consideremos el equilibrio
en el pasador o articulacin B:
De donde podemos expresar FBA y FBC en funcin de P,

resultando: FBA=0,92.P, FBC=0,39.P de manera que las
281
condiciones para que los bloques no deslicen sern:
Bloque A: 149,95 N # 0,92.P # 872,755 N;

O bien: 162,98 N # P # 948,646 N.
bloque C: 0,39.P # 261,826 N;
O bien: P # 671,34 N
De manera que el intervalo de valores de P para que los bloques no deslicen ser:
162,98 N # P # 671,34 N.
Es posible resolver alternativamente el problema anterior a partir de los polgonos de fuerzas de

los bloques y nudos. En la figura se muestran, los polgonos de fuerzas para el bloque A, a punto
de deslizar hacia arriba y hacia abajo, siendo n = arctan(0'3) = 872,755 el ngulo de rozamiento
y siendo RA1, y RA2, las reacciones totales (normal y de rozamiento) del suelo sobre el bloque.
Cuando el bloque A est a punto de deslizar hacia arriba, de acuerdo con el teorema del seno:
282
Repitiendo el clculo cuando el bloque A est a punto de deslizar hacia abajo:
En la siguiente figura se muestran los polgonos de fuerzas cuando el bloque B est apunto de
deslizar hacia la izquierda, as como el polgono de fuerzas del nudo B:
Cuando el bloque C est a punto de deslizar hacia la izquierda:
Finalmente para el equilibrio del nudo B, teniendo en cuenta que el polgono de fuerzas es un
tringulo rectngulo:
283
Resultados que coinciden con los calculados anteriormente, aplicando el mtodo de los nudos
analticamente.
284
6. Las barras articuladas AB, BC de la

figura, tienen pesos despreciables y los
pasadores estn exentos de rozamiento. El
coeficiente de rozamiento entre la corredera
de 400 N y el suelo es de 0,4.
a) Supngase que en principio la fuerza P
es horizontal (=0), determinar la mxima
fuerza P que mantenga el equilibrio del
sistema.
b) Determinar el ngulo que da el valor
mnimo de la fuerza P capaz de mover el sistema.
a) Las ngulos y , sern:
La barras AB y BC no estn sometidas a esfuerzos intermedios, supondremos inicialmente que

trabajan a traccin. Considerando el equilibrio de la articulacin C:
285
Considerando el equilibrio de la articulacin B:
Si =0, se tiene que: P = 1199,9 / 5,918= 202,75 N. Por encima de este valor el sistema perder
el equilibrio.
b) El valor del ngulo que da el mnimo de la fuerza de P, se obtendr derivando la funcin P

= P():
Es fcil de comprobar que el valor de =9,59, corresponde a un mnimo de la funcin P=P(),

correspondiente a la fuerza que hace mover el sistema.
286
7. La varilla uniforme AB de peso P

est conectada a dos collarines de
peso despreciable en A y C mediante
un pasador o articulacin en A y la
cuerda
BC
de
peso
tambin
despreciable conectada al pasador

de C. El coeficiente de rozamiento
entre cada collarn y la varilla en
que puede desliar se representa por
. Se pide:
a) Valores del coeficiente de rozamiento para que la varilla permanezca horizontal para
un determinado valor del ngulo .
b) Si =0,15, determinar los valores del ngulo para los que la varilla estar en posicin
horizontal.
Existen dos posibilidades para el movimiento de la varilla AB a partir de su posicin horizontal:

deslizamiento en el collarn A y deslizamiento en el collarn C. Consideremos por separado estas
posibilidades:
1. Deslizamiento en A: cuando el collarn A est a punto de deslizar permaneciendo C fijo, las

fuerzas de rozamiento alcanzarn su valor mximo, resultando unas condiciones de equilibrio:
Tenemos un sistema de tres ecuaciones con tres

incgnitas , F, NA, teniendo que resolver el
problema para el coeficiente de rozamiento . De
287
(3) podemos despejar F y de (1) podemos despejar NA :
Sustituyendo estas expresiones en la segunda ecuacin:
De donde: =1 / tang, de manera que la condicin para que el collarn A no deslice es:
$1 / tang.
2. Otra posibilidad es que deslice el collarn C y A permanezca quieto. En este caso el equilibrio
en el pasador de C cuando el collarn est a punto de deslizar:
En principio esto es un sistema de dos ecuaciones con

tres incgnitas: F, y NC, necesitando una ecuacin
ms para resolver el sistema para . Para ello la barra
AB estar en equilibrio, aunque el collarn A no est en
una situacin de deslizamiento inminente, pero sin embargo la ecuacin (3) seguir cumplindose,
resultando:
288
Sustituyendo en (4) y (5):
Despejando NC de la ecuacin (5), sustituyendo en (4) y resolviendo para :
De manera que la condicin para que el collarn de C no deslice es $tang. Las condiciones
generales para que el sistema no deslice en A y C ser: $tang v $1/tang , para que esta
condicin tenga sentido se tiene que cumplir necesariamente que tang $1 y por tanto
$ 1.
b) Si =1,5, el intervalo de valores de para que la varilla est en equilibrio en posicin

horizontal ser: de $tang v $1 / tang; podemos poner : $ tang $1 / .
Particularizando para =1,5: 1,5 $ tang $1 / 1,5 , es decir 56,3 $ $33,69.
289
8. Una gra arrastra un bloque de peso

P=10000 N a velocidad constante, tal como se
indica en la figura. El coeficiente de
rozamiento entre el bloque y el suelo es 0,577
la altura del bloque es b=1 m el ngulo que
forma la vertical con la tangente en el extremo
inferior del cable es de 60 determinar: a) La
tensin en el extremo superior del cable b)
Altura sobre el suelo a que se encuentra dicho
extremo c) Para la altura del caso anterior y
un cable del mismo peso por unidad de longitud, se va aumentando la longitud del cable
hasta que =90, determinar en este caso la distancia x que separa la gra del bloque.
Se supondr que el cable de arrastre tiene una longitud L=4 m y peso un total de Q=2000
N.
a) Las ecuaciones de equilibrio del bloque:
GFx = 0
TA .sen 60 - .N=0
GFy = 0
-10000 + N + TA .cos 60 = 0
De donde: TA = 5000 N
Considerando el equilibrio para la porcin

AB. Del polgono de fuerzas:
290
b) La altura sobre el suelo del extremo B, ser: h = yB - yA +b

En donde yB y yA estn referidos al sistema de referencia de la catenaria del cable. Como:
q=Q / L = 2000 /4 =500 N/m, yA = TA / q , se cumplir:
c) En este caso, las ecuaciones de equilibrio, son:
GFx = 0
TA - .N=0
GFy = 0
-10000 + N = 0
De donde TA = 5770 N
Resultando el parmetro de la catenaria:

a = TA / q =5770 / 500 = 11,54
De acuerdo con la ecuacin de la catenaria:
291
9. Como se indica en la figura, se ha apilado un

gran nmero de chapas de acero sobre el suelo
de una fbrica. Los coeficientes de rozamiento
entre las chapas es de 0,35 y entre chapa y
suelo 0,25. Todas las chapas han de moverse
hacia la derecha, sin volcar ni deslizar unas
respecto de otras mediante la aplicacin de una
fuerza horizontal P. Determinar la altura
permitida a la que puede aplicarse P.
Supongamos en principio que todo el conjunto

est apunto de deslizar hacia la derecha., si Q es el peso total del bloque, las condiciones de
equilibrio, sern:
F x = 0
P- 2.N = 0
F y = 0
Q-N=0
MA = 0
P.h-Q.50+N.x = 0
De la segunda ecuacin N = Q, que

sustituyendo este valor en la primera, se tiene:
P = 2 .Q.
Determinemos a continuacin el valor de h
para el que no existe el vuelco. Si x $0, de la
tercera ecuacin, sustituyendo las expresiones
anteriores:
De donde h < 200 mm.

292
Veamos a continuacin el valor de h por encima del cual las chapas deslizan unas sobre otras.
Cuando esto ocurra el bloque superior de chapas que est situado por encima de la lnea de acin
de P deslizar sobre el bloque inferior. El equilibrio para el bloque superior, considerando una
situacin de deslizamiento inminente, ser:
En donde Q es el peso total del bloque y

Q.(H-h) / H representa el peso del bloque
superior. De la segunda ecuacin:
Sustituyendo en la primera:
Por otro lado, si el bloque en su conjunto no desliza, se cumplir de acuerdo con la primera
hiptesis: P # 2 .Q, es decir:
De donde: 71,429 mm # h # 200 mm para que no deslice ni vuelque el bloque.

293
10. Sea el sistema formado por los pesos

P y Q de la figura unidos por un cable.
Sabiendo
que
el
coeficiente
de
rozamiento entre las masas y los planos

inclinados es =0,25, determinar el
intervalo de valores del peso Q para el
que el sistema estar en equilibrio
suponiendo que el peso P es de 10000 N .
En la figura se representan los diagramas de slido libre del sistema para las situaciones de
deslizamiento inminente hacia la izquierda y hacia la derecha
Para un deslizamiento inminente hacia la izquierda, las condiciones de equilibrio de fuerzas para
el cuerpo de peso P, suponiendo un sistema de ejes x-y orientados segn el plano inclinado:
294
De la segunda ecuacin: NP = 10000.cos 30.

Sustituyendo en la primera ecuacin: T=10000.sen30 - 0,25.10000.cos30 = 2834'934 N
Las condiciones de equilibrio para el cuerpo de peso Q:
De la segunda ecuacin: NQ = Q.cos 60.

Sustituyendo en la primera ecuacin:
La condicin para que el sistema no deslice hacia la izquierda es: Q$2860,606 N.
Consideremos a continuacin la situacin en la que el sistema est a punto de deslizar hacia la

derecha. Para el equilibrio de P:
De la segunda ecuacin: NP = 10000.cos 30.

Sustituyendo en la primera ecuacin: T=10000.sen30 + 0,25.10000.cos30 = 7165,063 N
Las condiciones de equilibrio para el cuerpo de peso Q:

295
De la segunda ecuacin: NQ = Q.cos 60.

Sustituyendo en la primera ecuacin:
La condicin para que el sistema no deslice hacia la izquierda es: Q #9669,12 N..
El intervalo de valores de Q para que el sistema no deslice, ser:
2860,606 N # Q #9669,12 N.
296
11.
Determinar
el
valor
mnimo
necesario de la fuerza P para que el

sistema se desplace hacia la derecha.
Suponer un coeficiente de rozamiento
de =0,2. Los pesos de los cuerpos son:
A: 1500 N
B:1000 N
Consideremos pues una situacin de deslizamiento inminente hacia la derecha, y planteemos las
condiciones de equilibrio de fuerzas para los bloques A y B, supondremos adems un sistema de
ejes alineado segn la direccin de los planos. Para el bloque A:
Tenemos un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, de donde:

297
NA = 750 N, T=1449,038 N
Considerando a continuacin el bloque B:
De la segunda ecuacin NB = 1000-P.sen, sustituyendo en la primera ecuacin y despejando P

en funcin del ngulo :
La expresin anterior nos proporciona el valor de la fuerza P, en funcin del ngulo , para
desplazar el sistema hacia la derecha. P ser mximo cunado la funcin sen+0,2.cos sea
mxima, lo cual ocurrir para:
Cuya solucin es tang =0,2; =arctang 0,2=11,31. Sustituyendo en la expresin de P, se tiene:
298
12. Una partcula de peso P est en

reposo sobre un plano inclinado que
est inclinado un ngulo respecto de
la horizontal, si el coeficiente de
rozamiento entre la partcula y el plano
lo representamos por , determinar la
mxima fuerza horizontal F paralela al
plano que puede soportar la partcula
sin deslizar.
En la figura se representa el diagrama de slido libre, se ha supuesto un sistema de ejes tal como
se muestra en la figura. La reaccin normal tendr necesariamente la direccin perpendicular al
plano, mientras que la fuerza de rozamiento estar contenida en el plano pero de direccin
desconocida, formando un ngulo con el eje Oy:
Tenemos un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas: F, N y . Hemos de determinar F:

De la ecuacin (3):
Sustituyendo en las dos primera ecuaciones:
299
De la ecuacin (4):
Sustituyendo en (5) y despejando F:
300
13. La cua A de la figura se utiliza para

levantar la masa de 2000 N que descansa
sobre el bloque B. Determinar la fuerza
horizontal necesaria F si el coeficiente de
rozamiento en todas las superficies es de
0,2.
Directamente, aplicamos la frmula de la

teora:
Figura 189. Mecanismo de cua.
En donde 1 = 2 = 0,2, =15, P=2000 N. Sustituyendo en la frmula: F=1541,31 N
301
14. Una cua A de peso despreciable, ha de

introducirse entre dos placas B y C de 400 N
de peso. El coeficiente de rozamiento en todas
las superficies es de = 0,35. Calcular el
mdulo de la fuerza P necesaria para iniciar
el movimiento de la cua a) si las placas
pueden moverse libremente. b) Si la placa C
se sujeta con pernos a la superficie.
Aunque es posible establecer las ecuaciones de equilibrio de fuerzas de los slidos A y B de forma
completamente analtica, efectuaremos una interpretacin grfica de estas ecuaciones a partir del
polgono de fuerzas. El ngulo de rozamiento es n. Por simetra las reacciones R1 y R3 sobre A
son similares en mdulo manteniendo la misma inclinacin n+19,3 sobre la horizontal, tal como
se muestra en la figura. Para que la resultante de las fuerzas sobre A y B sea cero, los polgonos
de fuerzas han de ser cerrados, obteniendo los tringulos de la figura en donde los ngulos son:
302
Aplicando el teorema del seno al polgono de fuerzas de B , se tiene:
Directamente del polgono de fuerzas de A, teniendo en cuenta que R1 = R3 y que el tringulo es

issceles:
b) En el caso de que el slido C est fijo la situacin es idntica a la anterior, resultando:

P=251,09 N.
303
15. Determinar que fuerza horizontal

F es necesaria ejercer sobre las cuas
B y C para elevar el peso de 200 KN
que se apoya en A. Suponer que el
coeficiente de rozamiento entre las
cuas y el suelo es 1 =0,25 y entre las
cuas y el peso 2 =0,2. El ngulo de
inclinacin de las cuas es =6.
Consideremos en primer lugar el equilibrio del conjunto. Existirn unas reacciones normales y de
rozamiento en B y C, directamente, por simetra las reacciones normales sern:
NB=NC=100 kN
Consideremos a continuacin el equilibrio de B:
Tenemos pues un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, de la segunda ecuacin:
NA=102,709 kN, sustituyendo en la primera F= 56,165 Kn.
304
16. Una cua de 5 se introduce bajo la

base de una viga en A. Sabiendo que el
coeficiente de rozamiento es de 0'15 en
todas las superficies, se pide:
a) La fuerza P necesaria para mover la
cua.
b) Indicar si la viga se mover.
Para estudiar el equilibrio del sistema hay que

considerar dos posible hiptesis de movimiento: 1)
cuando acta la fuerza P se mueven conjuntamente
la cua y la viga, 2) la viga permanece quieta pero
la cua desliza hacia la derecha. En la primera
hiptesis se plantean las ecuaciones de equilibrio
como si viga y cua fueran un mismo slido, dado
que las dimensiones de la cua son muy pequeas,
suponemos que la viga se mantiene prcticamente
horizontal. Las reacciones normales en A y B, sern
verticales, resultando un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas:
De donde: Ay = 1750 N, By = 750 N, P=375 N.
La segunda posibilidad es que la cua deslice entre el suelo y la viga, permaneciendo la viga
esttica. En este caso hay que plantear el equilibrio de la viga y de la cua por separado. El
diagrama de equilibrio de la viga, presentar una reaccin normal en B, By y una reaccin
305
tangencial debida al rozamiento inferior a la fuerza de rozamiento mxima, al no haber

deslizamiento en B y que representamos por Bx. Por otro lado en A existir deslizamiento de
manera que habr una reaccin con una componente normal, perpendicular a la superficie de la
cua NA y una componente de deslizamiento .NA, por simplicidad, supondremos estas reacciones
vertical y horizontal. Estas mismas fuerzas cambiadas de signo actuarn sobre la cua, de acuerdo
con el diagrama mostrado.
Para la viga:
De donde NA = 1750 N, By = 750 N, Bx = 262'5 N.
Para la cua, teniendo en cuenta el valor ya calculado de NA:
306
De donde: Ay = 1720,46 N, P = 672'5 N > 375 N
De acuerdo con los resultados, se tomar el menor valor de P = 375 N, calculado en la primera
hiptesis, como el valor necesario para mover la cua, movindose cua y viga al mismo tiempo.
307
17. La mordaza indicada se compone de

dos elementos unidos por dos tornillos de
potencia de doble rosca, dimetro medio
10 mm y paso de 1mm. Las piezas de la
mordaza estn roscadas en A y B, situadas
en la mordaza inferior, con un coeficiente
de rozamiento de =0,2, sin embargo la
mordaza superior no est roscada. Se
desea aplicar dos fuerzas iguales y opuestas
de 500 N sobre los bloques que estn en las
garras. Se pide a) Determinar el tornillo
que deber ajustarse primero b) Par
mximo aplicado para apretar el segundo tornillo.
a) considerando el equilibrio de la primera mordaza
De la segunda ecuacin: FB = 500 N, sustituyendo en la

primera: FA = 1000 N.
Al ajustar los tornillos para apretar la mordaza, el esfuerzo se realiza sobre el ltimo tornillo que
se ajusta, por tanto ajustaremos primero el A y luego el B.
b) de acuerdo con la teora:
308
Siendo: FB=500 N, dm=0,01 m, y tambin:
Resultando: TB =0,796 N.m
309
18. Se utiliza una correa plana para

transmitir un par torsor de una polea A a
otra B. el radio de las poleas es de 60 mm
y el coeficiente de rozamiento es de =0,2.
Hallar el par torsor mayor que puede
transmitirse
si
la
tensin
mxima
permisible es de 8000 N. Repetir el

problema suponiendo que la correa est
cruzada. suponer una distancia entre ejes de 240 mm.
Al ser la polea A, la polea motriz, el sentido del momento o par torsor M coincide con el de la
velocidad angular , mientras que en la polea arrastrada B ocurre lo contrario, cumplindose F1
>F2. Suponiendo una situacin de deslizamiento inminente, se cumplir:
Teniendo en cuenta adems:

F1 = 8000 N (tensin mxima permisible en la correa), =0,2, =, resultando:
El momento mximo a transmitir:
Para el caso de correa cruzada, de acuerdo con el esquema de montaje de la figura:
310
El ngulo de abrazamiento de la correa es:
La tensin mxima en la correa:
El momento mximo a transmitir:
311
19. La figura muestra un tambor de freno

de 625 mm de dimetro que esta envuelto
por una banda, apretada por medio de
una palanca que se acciona mediante una
fuerza vertical de P=178 N sobre la
palanca AC. El coeficiente de rozamiento
entre el tambor y la banda es de 1/3,
determinar el momento de frenado sobre el
tambor cuando ste est girando en el
sentido de las agujas del reloj.
Se cumplir:
FE = 625 / 2 . sen60=270,63 mm
FC = (FE-FH).tang60=(270'63-100).tang 60=
=295,54 mm
DC=FC+FD = FC+DE.cos 60=295,54+312,5.cos 60=
=451,79 mm
De manera que:
El ngulo de abrazamiento y el ngulo de

inclinacin de la correa ser :
=360-(46,24+60)=253,76
=90-=90-46,25=43,76
312
Tenemos que calcular FB, para ello a partir del diagrama de slido libre de la figura, considerando
la ecuacin de equilibrio de momentos de la palanca respecto de C:
MC = 0, FB .100 . cos 30 - 178.(60+100)=0
De donde: FB = 1562 N. Este valor corresponde a la tensin en el lado flojo de la banda, la tensin
en el lado ms tenso, ser:
FC = FB . e = 1562 .e1/3.253,76./180 = 6836,55 N
El momento de frenado, ser:
M = ( FC - FB ) . D/2 = (68365,55-1562) . 0,3125 = 1648,29688 N.m
313
20. Una viga sin peso de longitud 2.l est

soportada por una cuerda que pasa por
encima de dos tambores fijos como se ve en
la figura. Determinar el intervalo de
distancias a las que puede alejarse un peso
W del centro sin alterar el equilibrio. El
coeficiente de rozamiento entre la cuerda y
el tambor se representa por .
Si el peso P se desplaza hacia la derecha de B, llegar un momento en el que la cuerda llegar a

deslizar sobre los tambores. El ngulo de abrazamiento cuerda-tambor es = /2. En una
situacin de deslizamiento inminente, se cumplirn las siguientes relaciones:
FC = FD . e = FD . e/2 y tambin: FD = FA . e/2

Es decir: FC = FA . e/2 . e/2 = FA . e
Por otro lado, considerando el equilibrio de la
barra AC, teniendo en cuenta la anterior
relacin:
GFy = 0, FA + FA . e- P = 0 (1)
GMB = 0, FA .l- FA . e.l + P.x = 0 (2)
De la ecuacin (1), se tiene:
sustituyendo en (2) y resolviendo para x:
314
De manera que el intervalo de valores de x para los que el eso P no deslizar ser:
315
21. La cuerda ABCD se coloca por encima de dos

cilindros empotrados en la pared, tal como se
indica en la figura. En un extremo de la cuerda
cuelga un peso de 1000 N, mientras que en el otro
extremo cuelga otro peso P de valor desconocido.
Si el coeficiente de rozamiento entre las cuerdas y
cilindros es =0,3, determinar: a) El intervalo de
valores de P para que la cuerda se mantenga en
equilibrio b) El ngulo de inclinacin de la
cuerda para que la tensin en el tramo centra BC
sea de 500 N.
a) Si el peso P est apunto de deslizar hacia arriba:

FA = FBC .e.B , FBC = FD .e.C ,
resultando: FA = FD .e.(B+C) , o bien: FD = FA .e - .(B+C)
Para los valores del enunciado: B + C = rad, =0,3, FA=1000 N, resultando:
FD = 1000 .e -0,3 . = 389,66 N
Si el peso P est apunto de deslizar hacia abajo: FD = FA .e .(B+C) = 1000 .e 0,3 . = 2566,332 N
El intervalo de valores de P para los que no existir deslizamiento:

389,66 N # P # 2566,332 N
b) Cuando la tensin en la parte central de la cuerda sea de 500 N, se cumplir:

FA = FBC .e.B 1000 = 500 .e0,3.B B = ln2 .1 / 0,3 = 2,31 rad =132,38.
Resultando:
B = 90 + =B - 90=132,38-90 =42,38
316
22. Se coloca un cable alrededor de tres

tubos cada uno de ellos de 100 mm de
dimetro exterior, situados en un
mismo plano horizontal. Dos de los
tubos estn fijos y no giran, el tercer
tubo est girando lentamente al
aplicarle un momento en el sentido de
movimiento. Sabiendo que =0,3 para
cada tubo, determinar el mayor peso P que puede elevarse.
Determinemos en primer lugar el ngulo . De acuerdo

con la figura:
cos =50/100=0,5, =60
Los ngulos de abrazamiento, sern:

A=180-60=120=120./180=0,67. rad
C=180-60=120=120./180=0,67. rad
B=180-2.60=60=60./180=0,33. rad
a) Cuando gira A, se cumplir, en una situacin de deslizamiento inminente:
T1 > 500 N, T1 > T2 > P, resultando:

T1 = 500. e A . ;
T1 = T2 . e B . ;
T2 = P . e C . ;
A partir de las ecuaciones anteriores, podemos despejar fcilmente P:

P=500. e (A - C -B). = 500. e .(0,67 - 0,67 -0,33). 0,3 = 366,3 N
b) Si el cilindro que gira es el B, en una situacin de deslizamiento inminente, se cumplir:

T2 > T1, T2 > P, 500 N > T1, resultando:
317
500 = T1.e
A .
T2 =T1 .e B . ;
T2 = P . e C . ;

P=500. e (B - A -C). = 500. e (0,33 - 0,67 -0,67). 0,3 = 193'00 N
c) Si el cilindro que gira es el C, en una situacin de deslizamiento inminente, se cumplir:

T1 > T2, 500 N > T1 , P > T2 ,, resultando:
500 = T1.e A . ;
T1 = T2 . e B . ;
P = T2 . e C . ;

P=500. e (C - A -B). = 500. e (0,67 - 0,67 -0,33). 0,3 = 366'30 N
318
23. Un motor elctrico impulsa la polea B a

velocidad constante, la cual est conectada
a la polea A mediante una correa. La polea
A est conectada a un compresor que
requiere un momento de 700 N.m para
funcionar a una velocidad constante A. El
conjunto se mantiene en tensin por una
fuerza F que tiende a separar las poleas. Si
el coeficiente de rozamiento entre la correa y las poleas vale 0,4 Cual es el valor mnimo
que se requiere para la fuerza F de forma que no se produzca deslizamiento en ninguna
polea?
NOTA: La potencia entregada por el motor es igual a la consumida por el compresor, esto
equivale a decir que: MB. B= MA.A y en consecuencia: MB/rB = MA/rA , MB= MA.rB / rA .
Vamos a determinar el ngulo de abrazamiento de las correas sobre las poleas. De acuerdo con
la figura:
319
Resultando para los ngulos de abrazamiento:
Las ecuaciones de equilibrio para la polea A:
De (3): T2 = T1 . 3'8, sustituyendo en (1): T1 = 500 N y T2 = 1900 N, y de (2) F = 2388 N .

Repitamos el proceso para la polea B, para ello necesitamos conocer el par MB , teniendo en
cuenta que la potencia en los ejes de las poleas motriz y resistente ha de ser la misma:
320
Procediendo de forma similar a la polea A: T1 = 624' 6 N , T2 = 1998'76 N , F = 2610'20 N.

Sin embargo los valores de las tensiones en la correa T1, T2 y de la fuerza de tensado F han de ser
igual para los dos correas. Como el deslizamiento se producir antes en la polea arrastrada B, al
ser el ngulo de abrazamiento menor y en consecuencia el par resistente MB menor, se tomarn
los valores obtenidos para esta polea como definitivos, en consecuencia:
T1 = 624' 6 N , T2 = 1998'76 N , F = 2610'20 N.
321
24. Una cuerda rodea dos cilindros iguales, tal como

se muestra en la figura. Sabiendo que el coeficiente
de rozamiento entre la cuerda y los cilindros es de
0,25. a) determinar el mayor valor del peso P que
puede elevarse, si el cilindro B est girando
lentamente y el cilindro A est esttico. b) repetir el
problema si ambos cilindros permanecen estticos y
empotrados en la pared
a) Suponemos los puntos 1,2,3,4 distribuidos a lo largo

de la correa. Si el cilindro B comienza a girar para
elevar el peso P, se cumplir: T3 > T2 :
Para el cilindro A: T1 = 5000 N > T2 , y T3 > T4 =P.
Multiplicando entre s las ecuaciones anteriores y alterando a conveniencia el orden de las

fracciones:
322
b) En este caso todos los cilindros estn fijos, cumplindose para el cilindro B: T2 > T3 :
Mientras que para el cilindro A, las relaciones anteriores continan verificndose: T1 = 5000 N
> T2 , y T3 > T4 =P.
Combinando las anteriores ecuaciones:
En este caso interesa determinar el ngulo . Se tiene por geometra:
323
25. Se utiliza un torno de 120 mm de dimetro para elevar una carga de 500 N. Su eje est
apoyado en dos cojinetes de 40 mm de dimetro con lubricacin defectuosa. Hallar el
mdulo de la fuerza P necesaria para elevar la carga en cada una de las posiciones
indicadas (=0,4).
a) Para el primer caso, tenemos el diagrama de slido libre

de la figura. El radio de la circunferencia de rozamiento:
ro=.r=0,4.20=8 mm
De la ecuacin de equilibrio de momentos respecto de A:
MA = 0,
P.(100-8)-500.(60+8)=0
De donde P=369,56 N
324
a) Para el segundo caso, la ecuacin de equilibrio de

momentos respecto de A, teniendo en cuenta que ro= 8 mm:
MA = 0,
P.(100+8)-500.(60+8)=0
De donde P= 314,815 N
325
26. Para elevar a velocidad constante un peso de 1000

N se precisa un momento de 254 N.m, se pide: a)
Determinar el coeficiente de rozamiento entre las
superficies del eje y cojinete si el dimetro del eje es de
50 mm, el de la polea 500 mm y la polea pesa 500 N. b)
Si el coeficiente de rozamiento es de 0,15, determinar
el valor mnimo del momento que impide que la polea
gire en sentido horario.
a) Cuando el peso P comience a elevarse, el conjunto ejepolea rodar hacia la izquierda y la fuerza de reaccin R
aparecer desplazada a la izquierda un valor igual al radio
de rozamiento ro . La ecuacin de equilibrio de momentos
respecto de A:
MA = 0;
1000.( 0,250 + ro ) + 500. ro -254 =0
De donde: ro = 0,00333 m=3,33 mm

Por otro lado = ro / r = 3,33 / 25 = 0,1332
b) Para evitar que el peso P caiga el conjunto eje-polea

rodar hacia la derecha y la fuerza de reaccin R se
desplazar a la derecha. En este caso el radio de
rozamiento ser:
ro=.r=0,15.25=3,75 mm
La ecuacin de equilibrio de momentos respecto de B:
MB=0, 1000.( 0,25 - 0,00375 ) - 0,00375.500 - M = 0;
De donde: M = 244,375 N.m

326
27. La polea de la figura tiene 100 mm de dimetro y

puede girar alrededor del eje de 50 mm de dimetro. El
coeficiente de rozamiento entre las superficies de la
polea y eje es de 0,25. Determinar la menor fuerza
horizontal que se necesita para elevar una carga de 5000
N.
En este caso se trata de una polea hueca, en donde el hueco

es el cojinete, que gira con la polea sobre un eje fijo. La
forma ms directa de resolver el problema es considerar que
el conjunto de fuerzas que actan sobre la polea: el peso P, la fuerza F y la fuerza de reaccin R,
son concurrentes en el punto A de la figura, esto equivale a suponer que la suma de momentos
de las fuerzas que actan sobre la polea es cero. En una situacin inicial de equilibrio P y F son
iguales y la reaccin R pasa por el centro de la polea y concurre con las fuerzas P y F en A.
Para subir el peso P, aumentamos el valor de F hasta

que el cojinete deslice sobre el eje, en ese instante, la
reaccin R se desplazar del centro de la polea el radio
de rozamiento ro, tal como se muestra en la figura pero
seguir pasando por A. El radio de rozamiento es:
ro = .r = 0,25.25 = 6,25 mm
El ngulo n de la figura, ser:
Considerando las condiciones de equilibrio de fuerzas:

327
GFx =0,
-R . cos (45-5'07) + F = 0;
GFy =0,
R . sen (45-5'07) - 5000 = 0;
De la segunda ecuacin, se tiene directamente R=7789,96 N, sustituyendo en la primera ecuacin:

F=5973,4741 N.
Sin embargo puede resultar ms cmodo resolver el

problema a partir del polgono de fuerzas de la polea, lo
cual nos permite determinar directamente la reaccin R
y la fuerza F, sin tener que resolver un sistema de
ecuaciones. Para el caso ms general de un tringulo
cualquiera (rectngulo o no), el polgono se resuelve
aplicando el teorema del seno:
328
28. Una carga de 750 N ha de elevarse mediante

el aparejo indicado. Cada una de las poleas de
dimetro D=60 mm gira sobre un eje de dimetro
d=10 mm. Sabiendo que el coeficiente de
rozamiento entre la polea y el eje vale =0,2.
Calcular la tensin en cada porcin de la cuerda
cuando se est elevando la carga y la reaccin
sobre el eje en la polea DE.
En general de acuerdo con los problemas vistos anteriormente, en los problemas de cojinetes
pueden considerarse dos tipos diferentes de montajes: conjunto eje-polea, en donde el cojinete
est fijo al soporte o conjunto polea hueca-cojinete en donde el eje est fijo al soporte y la polea
hueca gira sobre el eje. Este problema se trata de una polea hueca que gira sobre un eje fijo. En
este caso, el cojinete est en la polea.. En general el resultado final siempre suele ser el mismo
para los dos tipos de montaje.
329
Consideremos a continuacin el equilibrio de la polea BC. El valor del radio de rozamiento para
las dos poleas es:
ro = .d / 2 = 0,2.10 / 2 =1 mm
Las ecuaciones de equilibrio para la polea BC:
Fy = 0,
TBA+TCD-750 = 0
MC = 0,
TBA.60-750.(30-1) = 0
De donde TBA = 362,5 N, TCD = 387,5 N
Las ecuaciones de equilibrio para la polea DE:
Fy = 0,
387,5 + TEF-R = 0
ME = 0,
387,5.60-R.(30-1) = 0
De donde R= 801,724 N, TEF =414,224 N
330
29. Una barra uniforme de 240 mm de longitud cuelga

holgadamente de un eje horizontal de 10 mm de dimetro el cual
se hace girar lentamente, se pide : a)Si la distancia x del eje al
extremo superior de la barra es de 20 mm, determinar el ngulo
de inclinacin de la barra a partir del cual la barra iniciar su
deslizamiento. b) Determinar el valor mnimo de x para el que no
deslizar la barra cuando se haga girar lentamente al eje una
vuelta completa. El coeficiente de rozamiento entre la barra y el
eje es de 0,1.
a) Supongamos que hacemos girar lentamente la barra en el sentido

de las agujas del reloj. Consideremos una situacin de deslizamiento inminente, como la barra est
en equilibrio, las lineas de accin del peso P de la barra, aplicado en el cdg G, que coincide con
el centro geomtrico, y de la reaccin R del eje sobre el hueco de la barra, han de coincidir . El
radio de rozamiento ro ser:
ro = .r = 0,1. 5 =0,5 mm
Por otro lado, se cumplir tambin, al ser x = 20

mm:
ro = GO . sen
Siendo:
GO = 120 -x = 120-20 = 100 mm
Es decir:
0,5 = 100 . sen , = arcsen (0,5/100) = 0,286
b) En este caso se cumplir para que no exista deslizamiento entre el eje y la barra
ro $ GO . sen ,
ro $ (120-x) . sen,
331
El valor mximo de sen= sen(/2)=1, resultando en la situacin ms crtica:
0,5 $120-x, x $120-0,5=119,5 mm
332
30. Las dos poleas de la figura, tienen dimetros

de D=200 mm y estn montadas rgidamente
sobre ejes de d=50 mm de dimetro, soportados
por cojinetes de deslizamiento. La tensin en el
resorte es de 200 N. El coeficiente de rozamiento
entre los ejes y cojinetes es de = 0,3.
Determinar el par M requerido para hacer girar
la polea a velocidad constante.
Se trata de un conjunto de dos poleas-eje, girando dentro de cojinetes fijados al soporte. Cuando
la polea izquierda comienza a deslizar girando dentro del cojinete, el punto de contacto B se habr
desplazado hacia abajo, en cambio en la polea derecha, el punto de contacto A se desplazar hacia
arriba, de acuerdo con el esquema de la figura. El valor del desplazamiento en ambos casos,
vendr dado por radio de rozamiento:
Las ecuaciones de equilibrio para la polea de la derecha sern:
333
Siendo: F =2 00 N, d = 0,05 m, D = 0,2 m. rO = (d/2). = (0'05/2).0'3 =0,0075 m.
Resultado, de las ecuaciones anteriores:
Para la polea de la izquierda:
De acuerdo con los resultados conocidos de las tensiones en las correas, se tiene de la ecuacin
(4):
334
31. Una palanca de peso despreciable, encaja

holgadamente en el eje fijo de 60 mm de dimetro
como se indica. Se observa que una fuerza F=350 N
inicia el giro de la palanca en sentido horario.
Determinar a) El coeficiente de rozamiento entre el
eje y la palanca b) Para el coeficiente de rozamiento
anterior, menor fuerza F que impide el giro de la
palanca en sentido anti-horario.
a) Se trata de un cojinete giratorio sobre un eje fijo. Cuando la palanca est a punto de deslizar
en sentido horario, el punto de contacto eje-cojinete A, se habr desplazado hacia la derecha. La
ecuacin de equilibrio de momentos (figura de la derecha) con F = 350 N :
b) Cuando la palanca est a punto de girar hacia la izquierda, el punto de contacto B se desplaza
hacia la derecha. La ecuacin de equilibrio de momentos para rO = 7'05 mm:
335
32. En la figura se muestra un cajn de 3000 N que

descansa sobre un carrito, el cual tiene cuatro ruedas
de 130 mm de dimetro.
Si los coeficientes de
friccin esttico y dinmico son s = 0,12 y d = 0,08,

determinar la magnitud de la fuerza P requerida
para:
a) Iniciar el movimiento.
b) Mantener el movimiento del carrito a velocidad constante.
Supongamos un sistema de rueda-eje giratorio

sobre cojinete situado en el carrito. La distribucin
de fuerzas en el instante que se inicia el movimiento
con deslizamiento en el eje-cojinete, es como se
muestra en la figura: el punto de contacto A est en
la parte superior del eje y se desplaza ligeramente
hacia la izquierda como consecuencia de la fuerza
de empuje P sobre el carrito. La fuerza de contacto
F
tendr
una
componente
horizontal
Fx
correspondiente a la parte proporcional del empuje P, y una componente vertical Fy,

correspondiente a la parte del peso del cajn. Se puede suponer con suficiente aproximacin que
estas componentes equivalen a las componentes normal y tangencial, resultando para la fuerza P
necesaria para iniciar el movimiento.
Una vez iniciado el movimiento, la fuerza P necesaria para mover el bloque, se obtendr de forma
similar pero empleando el coeficiente de rozamiento dinmico d = 0,08, resultando:
336
Es posible resolver el problema suponiendo un sistema de rueda-cojinete giratorio sobre girando

eje fijo sobre el bloque. En este caso el punto de contacto a estar en la parte inferior de la rueda
desplazado a la derecha y la distribucin de fuerzas es la que se indica en la figura, obteniendo
resultados similares al caso anterior:
337
33. Cuatro muelles iguales de constante k=6000 N

/ m, se utilizan para mantener apretada la placa
AB contra la cabeza de una varilla vertical. En la
posicin indica, cada muelle est comprimido 50
mm, la chapa puede moverse verticalmente pero su
rotacin est impedida por pernos que pasan a
travs de orificios taladrados en ella.
a) Sabiendo que =0,3 y P=0, hallar el valor del
momento M que es necesario aplicar para hacer
girar la varilla.
b) Para que valor de P girar la varilla cuando se aplique un momento de valor M=22,5
N.m.
a) Determinemos en primer lugar la fuerza total de compresin contra la cabeza de la varilla. Esta
fuerza est ejercida por los resortes, su valor ser:
Cuando gire la varilla, existir una superficie de rozamiento circular en la cara inferior de radio
r2 = 50 mm y otra superficie en forma de corona circular en la cara superior de radios r2 = 50 mm
y r1 = 25 mm, de manera que el momento M necesario:
b) En este caso si existe una fuerza axial P sobre la varilla, la fuerza normal en la cara inferior de
338
la cabeza seguir siendo de 1200 N, mientras que la fuerza en la cara superior ser 1200-P, de
manera que el momento necesario para hacer girar el eje, ser:
Es decir:
Es decir:
22,5 = 0,01166.(1200-P)+12
De donde P=300 N
339
34. Suponiendo que la presin entre las

superficies
de
contacto
es
uniforme,
determinar una expresin para el momento

torsor necesario M que hay que aplicar al eje
giratorio para vencer la resistencia debida al
rozamiento, en funcin del coeficiente de
rozamiento y de las caractersticas
geomtricas del eje.
Determinemos en primer lugar la presin de

contacto p. Considerando el equilibrio de fuerzas
verticales, admitiendo una presin uniforme en toda la superficie de contacto:
Resultando:
-P+p.2..(r22- r12) = 0 , de donde:
Por otro lado la ecuacin de equilibrio de momentos:
340
Resultando:
Sustituyendo el valor de la presin p ya calculado:
341
35. Un cilindro de peso P=6000 N, est

apoyado
sobre
un
plano
inclinado.
Determinar los ngulos 1 y 2 del plano

que hacen inminente la rodadura y el
deslizamiento del cilindro. Particularizar
para un radio del cilindro de 100 mm,
coeficiente de rozamiento al deslizamiento
=0,6, coeficiente de rozamiento a la
rodadura r = 8 mm.
Considerando las ecuaciones de equilibrio del

cilindro para un sistema de ejes Oxy, orientado
segn el plano inclinado:
Fx = 0, Fr - P.sen = 0 (1)
Fy = 0, N - P.cos = 0 (2)
MA = 0, P.sen .r - P.cos . a = 0 (3)
Supongamos que el cilindro est apunto de

moverse por rodadura, a = r , resultando de la
ecuacin (3), dividiendo por cos:
P.tang 1 . r - P . r = 0,
tang 1 = r / r =8 /100 =0,08; 1 = arctang 0,08 =4,57
Si el cilindro est a punto de moverse por deslizamiento, la fuerza de rozamiento alcanzar su

valor mximo: Fr = .N.
De la ecuacin (2), N = P.cos
Sustituyendo estas dos ltimas expresiones en la ecuacin (1):
. N. - P.sen 2 = 0, . P. cos 2. - P. sen 2 = 0, tang 2 = = 0,6; 2 = artang 0,6 =30,96

> 4,57, iniciando el movimiento el cilindro por rodadura.
342
36. Una carretilla se desplaza por medio de

dos ruedas de 500 mm de dimetro
trasportando una carga de 1000 N sobre
una superficie irregular. Las ruedas estn
motadas con holgura sobre un eje fijo A de
15 mm de dimetro. El coeficiente de
rozamiento al deslizamiento entre la rueda
y eje es de 0,25 y el coeficiente de
rozamiento a la rodadura entre la rueda y
el suelo es de 1,3 mm. Determinar la fuerza
(componentes horizontal y vertical) que hay que aplicar en el extremo B de la carretilla,
para arrastrarla con velocidad constante.
Se trata de un sistema de dos slidos rgidos: el carro y la rueda acoplados mediante un conjunto
eje-cojinete en A.. El eje de radio r, est fijo al carro y el cojinete gira con la rueda, cuando el
carro se est desplazando, el punto de contacto C se desplazar hacia la derecha un distancia ro
= .r, provocando un momento resistente MA, que se podr expresar en funcin de la reaccin
vertical en A, Ay que en principio es desconocida, resultando:
343
Equilibrio del carro:
Se tiene pues, un sistema de tres ecuaciones con cuatro incgnitas: Tx, Ty, Ax, Ay, no obstante de
la ecuacin (3), se tiene directamente: Ay = 901,69 N, y de la (2): Ty = 98,309, y el momento
resistente en el cojinete: MA = 0'001875 . Ay = 1'69 N.m.
El la rueda girar sin deslizar, siendo la fuerza de rozamiento Fr < Frmax . Se producir adems una
resistencia a la rodadura con un coeficiente de rozamiento a la rodadura de r = 0'1'3 mm . Las
ecuaciones de equilibrio:
De (6): Ax = -11'45 N, y de (1) Tx = 11'45 N
344

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TEORA DE MQUINAS Y

Jess Benet Mancho

Principios de la mecnica clsica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

principios de la mecnica clsica

PRINCIPIOS DE LA MECNICA CLSICA

1. PRINCIPIOS FUNDAMENTALES DE LA MECNICA

principios de la mecnica clsica

1. PRINCIPIOS FUNDAMENTALES DE LA MECNICA

En Mecnica, bajo el concepto de movimiento se sobreentiende movimiento mecnico, es decir,

2. Principio de accin de fuerzas: La aceleracin que adquiere un punto material es proporcional

principios de la mecnica clsica

La constante de proporcionalidad entre las magnitudes de la fuerza y de la aceleracin es la masa

3. Principio de accin y reaccin: Cuando dos puntos

Figura 1. Interaccin entre dos puntos.

4. Principio de independencia de accin de fuerzas: La accin de una fuerza aplicada no depende

5. Principio de la relatividad de Galileo: La aceleracin y dems magnitudes que intervienen en

principios de la mecnica clsica

2. CONCEPTO DE FUERZA. CLASIFICACIN

1. Fuerzas solicitantes o directamente aplicadas: producidas por un agente externo, como la

principios de la mecnica clsica

4. TRABAJO ELEMENTAL Y TRABAJO TOTAL. POTENCIA

Sea F una fuerza cuyo punto de aplicacin

Figura 2. Trabajo de una fuerza.

principios de la mecnica clsica

Si la fuerza se mantiene normal a la curva: F z dr, el trabajo resulta nulo.

Supongamos que el punto de aplicacin P de la fuerza

desplazamiento dr cuyo mdulo se puede considerar

puede expresar como:

principios de la mecnica clsica

Considerando la expresin del momento de la fuerza F, respecto de O :

Al lmite de la potencia media cuando t tiende a cero se denomina potencia instantnea, o

principios de la mecnica clsica

5. CAMPOS CONSERVATIVOS. FUNCIN DE FUERZAS. POTENCIAL

Se denominan campos de fuerzas conservativos o potenciales a aquellos en los que el trabajo

principios de la mecnica clsica

Ya que de este modo, resulta:

La funcin escalar de punto U=U(x,y,z), de la cul deriva el campo de fuerzas conservativo, se

Comparando esta ecuacin con la (15):

principios de la mecnica clsica

Es decir, el campo de fuerzas coincide con el campo de gradientes de la funcin de fuerzas. De

Y por el teorema de Schwartz de igualdad de las derivadas cruzadas:

Anlogamente, se tiene que:

A la funcin escalar de punto V(x,y,z)=-U(x,y,z) se le denomina funcin potencial del campo

principios de la mecnica clsica

A y B, se puede expresar por:

Como ejemplos importantes de campos de fuerzas conservativos, podemos citar:

El trabajo realizado por las fuerzas del campo:

principios de la mecnica clsica

Si trabajamos en dos dimensiones, y tomamos el eje Oy como el de la direccin vertical

Las superficies equipotenciales son planos horizontales z = cte y = cte.

b) Campo de fuerzas elsticas producido por un

Figura 4. Fuerza y potencial elstico

El trabajo realizado por las fuerzas del campo:

principios de la mecnica clsica

Tomando el origen de potenciales la posicin x = xo, la funcin potencial resulta:

6. ENERGA. ENERGA POTENCIAL Y ENERGA CINTICA

principios de la mecnica clsica

esttica del punto y de los sistemas

ESTTICA DEL PUNTO Y DE LOS SISTEMAS

esttica del punto y de los sistemas

Un punto material o un sistema material, inicialmente en reposo, se encuentra en equilibrio, bajo

1. Determinacin de la posiciones de equilibrio, conocidas las fuerzas solicitantes.

El equilibrio esttico puede ser:

-Estable: si al introducir un pequeo desplazamiento en el sistema, las fuerzas lo llevan de nuevo