OJEDAESCOTO

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO
PROGRAMA DE MAESTRA Y DOCTORADO

EN INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA
MODELACIN Y SIMULACIN
CINEMTICA DE UN ROBOT
DELTA PLANAR TIPO RR
T
QUE PARA OPTAR POR EL GRADO DE

MAESTRO EN INGENIE RA
ING. MECNICA DISEO MECNICO
A:
PEDRO AGUSTN OJEDA ESCOTO
TUTOR: Dr. LUIS A. FERRER ARGOTE

COASESOR: M.I. EUSEBIO JIMNEZ LPEZ
2006
JURADO ASIGNADO:
Presidente:
Dr. Lpez Parra Marcelo
Secretario:
M.I. Gonzlez Gonzlez Leopoldo A.
Vocal:
Dr. Ferrer Argote Luis Alejandro
1er. Suplente:
M.I. Cuenca Jimnez Francisco
2do. Suplente:
M.I. Mndez Banda Jacinto
Lugar donde se realiz la tesis:

Posgrado de Ingeniera, Ciudad Universitaria, Mxico, D. F.
TUTOR DE TESIS
Dr. Ferrer Argote Luis Alejandro
__________________________
Firma
Agradecimientos
A DIOS
Por concederme inmerecidamente de tus

bendiciones y permitirme concluir un
ciclo ms en mi vida.
A ERIKA
Por darme tu amor, paciencia y apoyo

incondicional durante todo este tiempo. Y para
quien, las palabras nunca me sern suficientes
para demostrarle todo el amor que siento por ella.
Te amo.
A MIS PADRES
Por su apoyo y consejo y porque sin ustedes no sera lo
que soy. Deseo de todo corazn que mi triunfo profesional
lo sientan como suyo.
A MIS HERMANOS
Por estar en mi vida y ser parte de este esfuerzo. Y como
muestra de que las metas que uno se fija se pueden
lograr.
A MIS TUTORES
Por ser piezas fundamentales en todo el desarrollo y
culminacin de la presente investigacin, pero sobre todo
por ser unas grandes personas.
AL CONACYT
Por brindarme la oportunidad de seguir adelante en mi
formacin profesional. Gracias por su valioso apoyo.
ndice
RESUMEN
IV
INTRODUCCIN
Captulo 1
Modelacin de
posicin
1.1 Arquitectura del robot DELTA
1.2 Anlisis de configuracin
1.3 Anlisis de desplazamiento en la configuracin

Inicial (no deformada)
1.3.1 Las ecuaciones de lazo
5
5
1.3.2 Anlisis y modelacin de los cambios de

base
1.3.3 Formulacin de los problemas cinemticos

directo e inverso
11
1.3.3.1 Problema directo
12
1.3.3.2 Problema inverso
12
1.4 Anlisis de desplazamiento en la configuracin
II
Deformada
13
1.4.1 Formulacin de los problemas cinemticos

directo e inverso en la configuracin
deformada
21
21
22
Captulo 2
Modelacin de
velocidad
24
2.1 Ecuaciones de lazo como funciones del tiempo
24
2.2 Las ecuaciones de velocidad
25
2.2.1 Ecuaciones de velocidad instantneas
31
2.3 Formulacin de los problemas cinemticos

directo e inverso de velocidad
36
2.3.1 Problema directo de velocidad
36
2.3.2 Problema inverso de velocidad
37
Captulo 3
Modelacin de
aceleracin
3.1 El modelo de aceleracin

3.1.1 Ecuaciones de aceleracin instantneas
39
39
42
III
3.1.2 Relaciones entre las dobles derivadas de

los complejos y las componentes de las
aceleraciones angulares
43
45
3.2.1 Formulacin del problema cinemtico

directo de aceleracin
45
3.2.2 Planteamiento del problema cinemtico

inverso de aceleracin
CONCLUSIONES
APNDICE A
46
47
PARAMETRIZACIN DEL
LGEBRA USUAL DE
COMPLEJOS
APNDICE B
CDIGO DEL PROGRAMA

DE SIMULACIN
REFERENCIAS
50
62
70
IV
Resumen
Resumen
En este trabajo de tesis se utiliza una rotacin usual definida en el

espacio vectorial de nmeros complejos para construir los modelos
cinemticos de un robot delta planar tipo RR. Fueron generados los
modelos de posicin, velocidad y aceleracin y se analizaron dos
configuraciones
del
robot
en
estudio.
El
sistema
general
de
ecuaciones e incgnitas fue de 8 x 8 para el caso de los problemas

cinemticos inversos y de 6 x 6 para el caso de los problemas
cinemticos directos. Solo se program y simul el modelo de
posicin en visual basic.
Palabras claves: Modelacin, robot delta, nmeros complejos,
lgebra hipercompleja.
Introduccin
Introduccin
A travs de este trabajo de tesis se cumplirn los objetivos siguientes:

1) Mostrar las configuraciones del robot delta y sus aplicaciones
generales.
2) Generar
los
modelos
cinemticos
del
robot
usando
la
parametrizacin de los nmeros complejos.

3) Programar y simular el modelo de posicin.
I.1 El motivo de la investigacin

De acuerdo con [1], el motivo de toda investigacin es un problema y la
funcin de la investigacin es determinar si dicho problema tiene solucin
o bien no la tiene. A continuacin se describe, en forma sinttica, el
motivo de la investigacin en este trabajo de tesis.
La
robtica
es
un
rea
que
ha
estado
creciendo
continua
sostenidamente. Dentro del estudio de la robtica, Los robots paralelos

son modelados porque algunas de sus propiedades los hacen ser ms
eficientes que los robots de cadena abierta. Algunas de dichas propiedades
son la precisin, la exactitud, la capacidad de carga entre otras. Dentro de
VI
Introduccin
la robtica paralela se estudian los robots tipo Delta los cuales son usados
para mltiples aplicaciones [3]. En este trabajo de tesis se presentar
algunas de las aplicaciones industriales del robot Delta. El inters en este
trabajo de tesis, es modelar la cinemtica de un robot delta planar y
programar uno de los modelos. Para desarrollar el modelado cinemtico,
se usar la parametrizacin de los nmeros complejos [4 ,5]. Lo que
motiva a la investigacin e indagacin en este trabajo de tesis, es mostrar
las aplicaciones de la parametrizacin del lgebra de los nmeros
complejos en la modelacin de la cinemtica de multicuerpos rgidos; en
este caso, la cinemtica del robot delta y con ello mostrar la consistencia
del mtodo de modelacin y la sistematizacin en las aplicaciones de tal
lgebra.
I.2 Generalidades
Los robots paralelos tienen una alta rigidez, exactitud de posicin y
traslado
de
carga.
Estos
robots
pueden
operar
velocidades
aceleraciones altas. En aos recientes, se ha puesto gran atencin a un

nmero
creciente
de
posibles
aplicaciones
industriales,
tal
como:
manipulacin, empacamiento, procesos de ensamble, simulacin de

movimiento y mquinas de fresado.
Hay muchas otras aplicaciones prometedoras en el ramo de la medicina
robtica y la industria de mquinas-herramientas, donde se requiere una
exactitud alta de posicionamiento. En otras palabras, la repetibilidad ms
precisa del extremo final, la cual esta estrictamente relacionada con la alta
precisin de manufactura.
Los robots paralelos, a diferencia de los seriales, tienen su extremo final
VII
Introduccin
conectado a la base por medio de varias cadenas cinemticas en paralelo.

La investigacin documentada en el campo de los robots paralelos tiene
sus inicios en el ao de 1942, cuando Pollard patent su mecanismo para
el pintado de automviles. En 1947 McCough propuso una plataforma de 6
grados de libertad, la cual fue usada despus por Stewart en su simulador
de vuelo.
Estos manipuladores son particularmente ubicados en una gran variedad
de tpicas aplicaciones industriales y han presentado mucho inters en los
investigadores a lo largo del tiempo [Clavel, 1988; Pierrot, 1991; Badano,
1993; Arai and Tanikawa, 1996; Tsumaki et al. 1998]. En aos recientes,
varias estructuras y mecanismos han sido propuestos, el desarrollo de
estos
han
establecido
empaquetamiento,
aplicaciones
ensambles,
especficas,
manipulacin
de
tales
pequeas
como:
piezas
objetos, etc. Tales manipuladores poseen un gran nmero de ventajas con

respecto a los tradicionales brazos seriales. Ofrecen generalmente una
mayor rigidez y movimiento de masas pequeas en comparacin con sus
colegas seriales. Estas caractersticas permiten tener una alta precisin en
manipulaciones.
El robot delta es un diseo original que surgi de la necesidad de tener en
los sectores de produccin y manufactura, manipuladores de alta precisin
y que presentaran gran velocidad y repetibilidad de las tareas que
realizaban. Por ser capaz de lograr velocidades de hasta 500m/s, el robot
delta es uno de los robots ms veloces del mundo.
VIII
Introduccin
I.3 Antecedentes
Fue en la poca de los 80's cuando Reymond Clavel (profesor de EPFL,
cole Polytechnique Fedrale de Lausanne) propone la idea de usar
paralelogramos para construir un robot paralelo con tres grados de
libertad de translacin y uno de rotacin. (Figura I.1).
Figura I.1 Esquema del robot Delta.
Contrariamente a opiniones publicadas en otra parte, su inspiracin era

verdaderamente original y no viene de un mecanismo paralelo patentado
por Willard L. Pollard en 1942, quien en ese tiempo no fue reconocido por
el Profesor Clavel.
El robot Delta es considerado como uno de los robots paralelos que ms
xito han tenido en cuanto a su diseo. Varios centenares de este tipo de
robot se encuentran trabajando en la industria actualmente.
Introduccin
IX
El dispositivo comprende un elemento base (1) y un elemento mvil (8).

Tres brazos de control (4) estn rgidamente montados en sus extremos
(15) con tres flechas (2), las cuales pueden rotar. Los tres ensambles,
cada uno formado por una flecha y un brazo, son las partes mviles de
tres actuadores (13) en los cuales las partes fijas (3) estn en conjunto
con el elemento base. Los otros extremos (16) de cada brazo de control
estn en conjunto con el elemento mvil por medio de dos eslabones (5a,
5b), donde en uno de sus extremos estn montados con una articulacin
de cada uno de los brazos de control y del otro extremo estn montados
en el elemento mvil. La inclinacin y orientacin en el espacio del
elemento mvil permanecen inertes hasta que los brazos de control se
pongan en movimiento. El elemento mvil soporta un elemento de trabajo
(9), donde la rotacin o movimiento es controlada por un actuador (11)
montado en el elemento base. Un brazo telescpico (14) conecta el
actuador al elemento de trabajo (ver figura I.1).
La idea bsica detrs del diseo del robot paralelo Delta es el uso de
paralelogramos. Un paralelogramo ofrece a un eslabn rendimiento para
permanecer en una orientacin fija con respecto a un eslabn de entrada.
El uso de tales paralelogramos ubica la orientacin de la plataforma mvil
que slo permanece con los tres grados de libertad de translacin.
Las juntas de revoluta de las palancas de rotacin estn actuando de dos
maneras diferentes: con motores rotatorios (servos de DC o CA) o con
actuadores lineales. Finalmente, un cuarto dispositivo se usa para
transmitir movimiento rotatorio de la base a un extremo final, montado en
la plataforma mvil.
Introduccin
El uso de actuadores de base montados y eslabones de baja masa permite

a la plataforma mvil lograr aceleraciones de 50 G en ambientes
experimentales y 12 G en aplicaciones industriales. Esto hace un candidato
perfecto al robot Delta para el manejo y operaciones de objetos ligeros.
(Figura I.2).
Figura I.2 Colocacin de tapas a botellas.
I.4 Aplicaciones
La historia de mercadotecnia del robot Delta es larga, complicada e
intrigante. Todo inici en 1983 con la creacin de la compaa Demaurex.
Despus de comprar una licencia para el robot Delta en 1987, su objetivo
mayor se convirti en comercializar el robot para la industria del
empaquetamiento.
XI
Introduccin
Despus de varios aos, Demaurex tuvo xito ocupando un lugar mayor

en este nuevo y difcil mercado. Se comercializaron cuatro versiones de la
aplicacin bajo los nombres de: Pack-Placer, Line-Placer, Top-Placer y
Presto.
La aplicacin ms exitosa de Demaurex para el robot delta es la instalacin
Line-Placer (ver figura I.3). El robot cuenta con pequeos motores de
entre 100 y 200 W. A pesar del bajo poder de los motores, el robot tiene
control y reflejo perfectos del extremo final y alcanza una cadencia
superior a los 2.5 objetos por segundo.
Figura I.3 Instalacin Line-Placer para el empaquetamiento

de bocadillos (Bretzels).
Automatizacin Flexible ABB lanz su robot Delta en 1999 bajo el nombre

IRB 340 FlexPicker. Se apuntaron tres sectores de la industria: alimentos,
farmacutica e industrias electrnicas.
Introduccin
XII
El FlexPicker est provisto de un sistema integrado de vaco capaz de

mover y descargar rpidamente objetos que pesan hasta 1 kg.
El robot es guiado mediante una mquina, con un sistema de visin
Cognex y un controlador ABB S4C. Opcionalmente, el robot puede
equiparse con un controlador de movimiento y un sistema de visin de
Tecnologa Avanzada. Las velocidades logradas son 10 m/s y 3.6 grados
por segundo (aproximadamente 150 tomas por minuto); las aceleraciones
son arriba de 100 m/s y 1.2 rad/s. (Figura I.4). Est versin del robot
esta diseada para tener una gran resistencia a la corrosin en ambientes
hmedos y se recomienda su uso especialmente en ambientes altamente
limpios.
Figura I.4 IRB 340 FlexPicker de automatizacin flexible ABB.
XIII
Introduccin
La cole Polytechnique Fedrale de Lausanne (EPFL) patento su diseo del

robot delta para su distribucin en laboratorios y aplicaciones industriales,
llamado MicroDelta 240. (Figura I.5). La principal funcin de este robot es
el manejo de pequeos objetos y componentes electrnicos.
El movimiento de cada uno de los brazos de este pequeo robot esta
asegurado por un sistema estndar motor-reductor-sensor. La resolucin
varia entre 0.01 y 0.02 mm con respecto al rea de trabajo. Este robot
puede alcanzar una cadencia de tres transferencias por segundo en
distancias de 100 a 150 mm y con una precisin de alrededor de 0.1 mm.
Figura I.5 MicroDelta 240 de EPFL.
CSEM desarrollo un robot delta compacto basado en la cinemtica

paralela. (Figura I.6). El robot se ha diseado para resolver tareas
XIV
Introduccin
exigentes en el campo del microensamble, tales como alta velocidad, alta

precisin de posicin y planificacin de rutas flexibles.
Figura I.6 Robot delta de CSEM.
El robot combina perfectamente su diseo compacto y su gran rea de

trabajo. El uso de materiales ligeros facilitan el movimiento de la
estructura paralela del robot, mientras que los motores estn unidos a la
estructura de soporte.
Pueden combinarse varios robots de este tipo para formar una clula de
produccin. Esto ofrece soluciones a una gran variedad de tareas de
microensamble. El robot puede usarse para el ensamble de sistemas
micromecnicos, MEMS, MOEMS, etc. (ver figura I.7).
La
funcionalidad
del
robot
puede
optimarse
usando
herramientas
XV
Introduccin
especiales, como microgrippers o micro sistemas de distribucin. Se

pueden tambin integrar sistemas de visin para realizar tareas de gua
visual.
Figura I.7 Microensamble de piezas mecnicas.
El Delta 720 (ver figura I.8), uno de los diseos mejor desarrollados del
robot delta, se caracteriza por su orientacin directa; esto significa que
cada unos de los brazos del robot se acopla directamente con la flecha de
direccin.
La potencia que puede usarse permite el traslado de objetos ligeros en
distancias de ms de 250 mm, con cadencia superior a 4 objetos por
segundo y con una exactitud de entre 0.1 y 0.2 mm. Las aceleraciones
pueden exceder los 500 m/s.
XVI
Introduccin
Figura I.8 Delta 720.
Demaurex negoci con la Compaa Alemana GROB-Werke sobre la

licencia para producir su propio modelo. El sistema es bsicamente una
modificacin del diseo del popular robot Delta. La diferencia es que los
actuadores son guas de movimiento lineales que estn unidos en forma
paralela unos de otros. (Figura I.9).
Este prototipo da un alcance mayor del rea de trabajo. La forma de
prisma rectangular incluida en esta rea tiene las siguientes dimensiones:
900350150 mm. Un cinturn cronometrado permite la transmisin entre
el motor y la plataforma de trabajo. La resolucin varia entre 0.01 y 0.04
mm con respecto a los movimientos y posiciones del robot.
XVII
Introduccin
Figura I.9 Robot delta con actuadores lineales.
Dentro de los usos de la robtica en la industria se encuentra la aplicacin

a las mquinasherramientas.
El dispositivo llamado Hexabot Serie 1 (ver figura I.10), se puede
combinar con un sistema de cabezal rotatorio multiherramientas y puede
realizar diversas operaciones de maquinado sobre piezas.
El Hexabot, por su facilidad de operacin es uno de los manipuladores ms
usados en la mayora de las industrias automatizadas (hasta de 5 GDL).
XVIII
Introduccin
Figura I.10 Robot Hexabot Serie 1.
La estructuracin de la programacin del robot Hexabot es relativamente

simple. Esto permite que se puedan adoptar diversos cdigos de control
numrico generados bajo el software computacional CAM (Computer Aided
Manufacturing) a la programacin del robot logrando con esto la
fabricacin de piezas de alta calidad, mientras que, puede reducirse el
nmero de operaciones requeridas en una mquina de slo tres ejes.
En lugar de permanecer este dispositivo en un rea mayor, se posiciona en
un pequeo espacio dentro del rea de trabajo. Esto reduce el tiempo,
complejidad y errores potenciales de una mquina convencional de cinco
ejes.
XIX
Introduccin
Dentro de las amplias aplicaciones que se le han dado al modelo original

del robot delta se encuentra la Industria Mdica. La compaa Sueca
Electa, se especializa en el dominio quirrgico y fabric un robot que porta
un microscopio que esta situado encima de una mesa de operacin (ver
figura I.11).
El controlador compensa el efecto de gravedad que lleva el dispositivo. El
cirujano puede mover fcilmente esta masa importante (alrededor de 20
kg) y lo posiciona en el punto de posicionamiento. El microscopio puede
ser tambin posicionado sobre un punto preciso de funcin en base a
informacin recibida por un sistema de diagnstico (por ejemplo: un
escner).
Figura I.11 Robot delta utilizado en aplicacin quirrgica.
XX
Introduccin
Las caractersticas del robot delta y modificaciones de este concepto

permiten imaginar otras aplicaciones como:
! Manufactura personalizada de mosaicos cermicos.
! Empaquetamiento
de
ampolletas
muestras
en
la
industria
farmacutica.
! Trabajo en cuartos limpios.
! Composicin de tabletas de acuarelas.
! Manipulacin de componentes electrnicos.
! Ensamble de contenedores electrnicos.
! Ensamble de mecanismos.
! Desvastado de piezas.
! Control de objetos ligeros.
! Rpido control dimensional utilizando al robot como dispositivo de
medicin.
! Corte por medio de inyeccin de agua y lser.
I.5 El lgebra de complejos sistematizada y aplicaciones

Para modelar las rotaciones y traslaciones de multicuerpos rgidos
acoplados se ha utilizado la parametrizacin descrita en [4]. En dicho
trabajo fueron desarrolladas 4 trasformaciones lineales que resultaron ser
dos rotaciones y dos reflexiones en el plano. Los resultados de la
parametrizacin fueron usados para extender la parametrizacin al lgebra
de cuaterniones [6] y tambin para modelar robots de cadena abierta,
mecanismos y robots paralelos, as como problemas de evasin de
obstculos.
XXI
Introduccin
En los trabajos presentados por [7, 8] se us la rotacin usual y variante

de los complejos para modelar un robot paralelo planar de tres grados de
libertad tipo RRR el cual es mostrado en la figura I.12.
J8
8
E5
7
E6
Ac1
J1
1
E1
J9
J7
PL
T
Ac3
9
potPL
J2
2
E2
J3
J6
E4
5
E3
Y
J4
Ac2
0
J5
X
Figura I.12 Robot paralelo planar tipo RRR.
Se model y simul el problema de posicionamiento en el paquete

Mathematica V4 y las salidas grficas se muestran en la figura I.13.
XXII
Introduccin
Figura I.13 Simulacin.
En los trabajos presentados por [5, 9] se usaron las rotaciones y

reflexiones para modelar la cinemtica de posicionamiento de un robot de
cadena abierta de dos grados de libertad. Dicho robot es mostrado en la
figura I.14.
potC2
Ro
C2
AC2
C1
J2
AC1
J1
T
Figura I.14 Robot de dos grados de libertad.
XXIII
Introduccin
Las salidas grficas de la modelacin se presentan en la figura I.15.
Configuraciones no deformadas
Configuraciones deformadas
Figura I.15 Simulacin del Robot de dos grados de libertad.
XXIV
Introduccin
En este trabajo de tesis se aplicar la rotacin usual para modelar la

cinemtica de un robot delta planar como el que se muestra en la figura
I.16.
y
x
Figura I.16 Robot delta.
Introduccin
XXV
I.6 Resumen del capitulado de la tesis

En este trabajo de tesis se modelar la cinemtica de un robot delta planar
tipo RR. Para tal propsito, se usar la rotacin usual parametrizada en el
espacio vectorial de nmeros complejos. Esta tesis est dividida en tres
captulos y dos apndices, los cuales se resumen a continuacin:
En el captulo 1 se modela el posicionamiento del robot delta en dos
configuraciones y se plantea y formula los problemas cinemticos inversos
y directos en ambas configuraciones.
En el captulo 2 se modela, a partir de modelo de posicionamiento, el
modelo de velocidad, usando funciones en el tiempo. Se formulan los
problemas cinemticos inversos y directos.
En el capitulo 3 se modela la aceleracin y se plantean los problemas
cinemticos inversos y directos.
Finalmente se presentan las conclusiones derivadas de este trabajo y dos
apndices. En el primero se muestra la sistematizacin completa de la
rotacin usual y en el segundo el cdigo de programacin en visual Basic.
Captulo 1 Modelacin de posicin
Captulo 1
Modelacin de posicin
Introduccin. En esta parte se construyen los modelos de posicin

relacionados con el robot delta planar motivo de estudio en esta tesis. Para
ello, se usar la rotacin : 2 2 definida en el Apndice A de este
trabajo.
Se
formulan
los
problemas
cinemticos
directo
inverso
asociados con dos configuraciones fijas del robot: 1) no deformada o inicial

y 2) la deformada o final.
1.1 Arquitectura del robot DELTA

En esta seccin se presenta la arquitectura del robot motivo de estudio en
esta tesis. De acuerdo con la figura 1.1, el multicuerpo est formado por 5
eslabones rgidos llamados E1, E2, E3, E4 y T siendo T la tierra del sistema.
Dichos eslabones estn conectados por juntas rotacionales denominadas
J1, J2, J3, J4, y J5 segn se muestra en la figura 1.1. Sobre las juntas J1 y J2
se localizan los actuadores M1 y M2 los cuales producirn el movimiento del
robot motivo de estudio. Sobre la conexin de los eslabones E3 y E4 se
localiza una herramienta con la cual se realizar una operacin especfica.
El movimiento del robot y las trayectorias de la herramienta estn
restringidas a moverse en el plano (x, y).
pot
J5
Ro
E4
E3
CCC1
J4
CCC1
J3
E1
E2
M1
J1
J2
M2
T
y
0
Figura 1.1 Arquitectura del robot DELTA planar.
1.2 Anlisis de configuracin

De acuerdo con la figura 1.1, el robot (Ro) est compuesta por dos
cadenas cinemticas llamadas CCC1 y CCC2. Por lo tanto, al fijar el
multicuerpo motivo de estudio en el tiempo, es posible representar el
robot de la manera siguiente:
Ro = CCC1 CCC1
(1.1)
o, de forma equivalente:
Ro = (T E1 E3) (T E2 E4)
(1.2)
pues,
1) CCC1 = {T, E1, E3}
2) CCC2 = {T, E2, E4}
Obsrvese que, las juntas rotacionales que conectan los eslabones que
componen el robot delta mostrado en la figura 1.1 se pueden escribir en
trminos de intersecciones; esto es:
1) J1 = E1 T
J2 = E2 T
2) J3 = E1 E3
J4 = E2 E4
(1.3)
3) J5 = E3 E4
Considere ahora que sobre cada cadena cinemtica se asocia una
circunferencia con centros en los puntos 1 y 2 y radios CC
y CC
definidas por:
1) CC = lE + lE
2) CC = lE + lE
Aqu, lE , lE , lE , lE
1
(1.4)
son las distancias principales de los eslabones E1,
E2, E3 y E4, respectivamente.
Sean CCC1 y CCC2 dos circunferencias las cuales son mostradas en la figura
1.2.
CC 1
CC 2
AT
C CC 1
C CC 2
Figura 1.2 rea de trabajo.
El rea de trabajo AT asociada con el robot delta motivo de estudio es el

conjunto de puntos tales que:
AT = ACCC1 ACCC2
(1.5)
Aqu, ACCC1 y ACCC2 son las reas relacionadas con las circunferencias CCC1 y
CCC2, respectivamente.
1.3 Anlisis
de
desplazamiento
en
la
configuracin
inicial (no deformada)

En esta seccin se proceder a construir el modelo de posicin en la
configuracin inicial asociada con el robot Delta motivo de estudio. Para
2
2
ello se usar la transformacin lineal : la cual es una rotacin
definida en el apndice A de este trabajo. El objetivo es, una vez

determinadas las ecuaciones que modelan la posicin del robot, formular
los problemas cinemtica inverso y cinemtica directo, respectivamente.
1.3.1 Las ecuaciones de lazo

Considrese que se desea determinar las coordenadas del punto pot
denominado punto terminal del robot, medidas desde el punto 0
asociado con el origen de coordenadas. Para ello, se definen vectores de
posicin en los eslabones que componen el robot como se muestra en la
figura 1.3. Dichos vectores se definen de la manera siguiente:
1) L 3,1 = (3) (1)
2) L 4,2 = (4) (2)
3) L pot,3 = (pot) (3)
4) L pot,4 = (pot) (4)
5) pot,0 = (pot) (0)
6) 1,0 = (1) (0)
7) 2,0 = (2) (0)
(1.6)
pot
L pot,3
L pot,4
E4
E3
L 3,1
pot,o
E1
L 4,2
E2
1,0
y
0
2,0
Figura 1.3 Vectores de posicin.
De acuerdo con la figura 1.3 las coordenadas del punto pot se pueden
determinar por medio de las siguientes expresiones:
1) pot,0 = 1,0 L 3,1 L pot,3
2) pot,0 = 2,0 L 4,2 L pot,4
(1.7)
Las ecuaciones (1.7) son conocidas como ecuaciones de lazo cerrado.

Obsrvese que la operacin : 2 2 2 es la suma usual definida
en los nmeros complejos (ver apndice A).
1.3.2 Anlisis y modelacin de los cambios de base

En esta seccin se modelarn las rotaciones de la base inercial fija,
asociada con el origen de coordenadas, sobre las bases mviles localizadas
sobre los eslabones que componen el robot motivo de estudio. El objetivo
es modelar la posicin o desplazamiento angular de los eslabones y, para
ello, se utilizan sistemas ortonormales o bases mviles las cuales son
mostradas en la figura 1.4.
De acuerdo con la figura 1.4 los vectores de posicin asociados con los
eslabones que componen el robot DELTA se pueden escribir en trminos
de las bases locales de la manera siguiente:
1) L 3,1 = l3,1 e 2
2) L 4,2 = l 4,2 e 2
II
(1.8)
3) L pot,3 = lpot,3 e 2
III
4) L pot,4 = lpot,4 e 2
IV
Aqu, l3,1 , l 4,2 , lpot,3 , lpot,4 son las dimensiones principales de los
eslabones. Por lo tanto, las expresiones (1.7) se escriben, al utilizar las
expresiones (1.8), en trminos de las bases locales, de la manera
siguiente:
1) pot,0 = 1,0 l3,1 e 2
2) pot,0 = 2,0 l 4,2 e 2
II
lpot,3 e 2
III
lpot,4 e 2
(1.9)
IV
pot
L pot,3
e2
L pot,4
III
e2
e1
IV
pot,o
IV
III
L 3,1
e2
e1
L 4,2
e2
e1
II
e1
II
1,0
2,0
e2
0 e1
Figura 1.4 Bases mviles en la configuracin no deformada.
Considere ahora que las rotaciones de la base inercial e j = e1 , e 2
localizada en el origen de coordenadas mostrado en la figura 1.4 sobre las

bases mviles se pueden representar o, ms bien dicho, modelar usando
la rotacin (transformacin lineal) : 2 2 definida en el apndice A

de esta tesis. Tales rotaciones se modelan de la manera siguiente:
= (p, e 2 ) =
1
p e2
p
II
= (q, e 2 ) =
1
q e2
q
3) e 2
III
= (r, e 2 ) =
1
r e2
r
4) e 2
IV
= (s, e 2 ) =
1
s e2
s
1) e 2
2) e 2
(1.10)
Aqu, p, q, r, s 2 son nmeros complejos. Considrese ahora que las

normas asociadas con los nmeros complejos son unitarias; esto es:
2
1) p = p 0 + p1 = 1
(1.11)
2) q = q0 + q1 = 1
2
3) r = r0 + r1 = 1
2
4) s = s 0 + s1 = 1
Por tanto, las expresiones (1.9) se escriben en trminos de la base inercial

fija y complejos de norma unitaria; esto es, con base a las expresiones
(1.10) y (1.11) de la manera siguiente:
1) pot,0 = 1,0 l3,1 { p e 2 } lpot,3 { r e 2 }
(1.12)
10
2) pot,0 = 2,0 l 4,2 { q e 2 } lpot,4 { s e 2 }
Por otro lado, las relaciones geomtricas definidas entre los

componentes de las rotaciones y los parmetros asociados con los
nmeros complejos p, q, r, s 2 son las siguientes:
1) p = {p0, p1} ;
p0 = Cos 1
(1.13)
p1 = Sen 1
2) q = {q0, q1} ;
q0 = Cos 2
q1 = Sen 2
3) r = {r0, r1}
r0 = Cos 3
r1 = Sen 3
4) s = {s0, s1}
s0 = Cos 4
s1 = Sen 4
Aqu, 1, 2, 3 y 4 son los desplazamientos angulares relacionados

con las posiciones de los eslabones y el eje cartesiano x como se muestra
en la figura 1.5.
11
pot
3
3
4
e2
0 e1
Figura 1.5 Desplazamientos angulares.
1.3.3
Formulacin de los problemas cinemticos directo

e inverso
En esta seccin se formulan dos problemas de fundamental importancia en

la cinemtica; el problema directo y el problema inverso. Ambos
problemas estn relacionados con la configuracin no deformada asociada
con el robot DELTA motivo de estudio mostrado en la figura 1.3.
12

Dados 1,0 2, 2,0 2, l3,1 , l 4,2 , lpot,3 , lpot,4 +, p = {p0, p1}, r
= {r0, r1} con p = r = 1 , encuentre pot,0 2 y q = {q0, q1}, s =

{s0, s1} tal que las expresiones de lazo (1.12) sean satisfechas y,
q20 + q12 = 1
s 20 + s12 = 1
El modelo asociado con el problema cinemtico directo asociado con el
robot estudiado en esta tesis consiste en un sistema de 6 ecuaciones no
lineales polinomiales y 6 incgnitas.

Dados 1,0 2, 2,0 2, l3,1 , l 4,2 , lpot,3 , lpot,4 +, pot,0 2,
encuentre: p = {p0, p1}, q = {q0, q1}, r = {r0, r1} y s = {s0, s1} tal
que las expresiones de lazo (1.12) sean satisfechas y,
p 20 + p12 = 1
q20 + q12 = 1
r02 + r12 = 1
s 20 + s12 = 1
13
El modelo relacionado con el problema cinemtica inverso consiste en un

sistema de 8 ecuaciones no lineales polinomiales y 8 incgnitas.
1.4 Anlisis
de
desplazamiento
en
la
configuracin
deformada
En esta seccin se analizarn y modelarn los movimientos del robot
motivo de estudio en esta tesis en una nueva configuracin obtenida al
desplazar rgidamente el multicuerpo por medio de los actuadores M1 y M2
de la configuracin inicial fija a la configuracin final. Dicha configuracin
es llamada deformada y es mostrada en la figura 1.6.
pot
pot
E4
E3
E4
E3
3
E1
E2
E1
E2
M1
M2
Figura 1.6 Configuracin deformada.
14
Obsrvese en la figura 1.6 que el movimiento del robot se ha desplazado

de una configuracin a otra por medio de rotaciones rgidas. El objetivo
ahora es determinar un modelo que permita determinar las nuevas
coordenadas del punto terminal (pot) y las rotaciones asociadas con los
movimientos de los eslabones. Para lograr dicho objetivo, se proceder, al
igual que en el modelado de la configuracin no deformada, a generar las
ecuaciones de lazo. Para ello, es necesario definir vectores de posicin
sobre los eslabones del robot en la configuracin deformada. Dicha
configuracin es fijada en el tiempo. La figura 1.7 muestra los vectores de
posicin relacionados con la configuracin deformada.
pot
L pot,3
L pot,4
3
4
L 3,1
pot,0
L 4,2
1,0
2,0
x
Figura 1.7 Definicin de vectores en la configuracin deformada.
15
Los vectores de posicin mostrados en la figura 1.7 se definen de la

manera siguiente:
1) L 3,1 = (3) (1)
(1.14)
2) L pot,3 = (pot) (3)

3) L 4,2 = (4) (2)
4) L pot,4 = (pot) (4)
Las coordenadas del punto pot se pueden determinar desde el punto 0

que caracteriza el origen de coordenadas de la manera siguiente:
1) pot,0 = 1,0 L 3,1 L pot,3
(1.15)
2) pot,0 = 2,0 L 4,2 L pot,4
Las expresiones (1.15) son las ecuaciones de lazo asociadas con la

configuracin deformada. Sin embargo, dichas expresiones no muestran
informacin relativa de los nuevos desplazamientos angulares de los
eslabones. Es necesario, por tanto, asociar, como en el caso de la
configuracin no deformada, sistemas locales sobre los eslabones que
componen el robot delta. Dichas bases sern llamadas bases mviles y se
muestran en la figura 1.8.
16
pot
L pot,3
a2
L pot,4
III
a2
a1
a1
III
pot,0
IV
e1
L 3,1
a2
IV
a2
L 4,2
II
a1
a1
1,0
II
2,0
e2
e1
Figura 1.8 Sistemas locales en la configuracin deformada.
Obsrvese en la figura 1.8 que los vectores de posicin relacionados con

los eslabones pueden ser escritos en trminos de los sistemas locales
deformados; esto es:
1) L 3,1 = l3,1 a2
(1.16)
2) L pot,3 = lpot,3 a2
3) L 4,2 = l4,2 a2
III
II
4) L pot,4 = lpot,4 a2
IV
17
Note tambin que al considerar rgidos los eslabones, entonces las

siguientes relaciones se satisfacen:
1) l3,1 l3,1
(1.17)
2) lpot,3 lpot,3
3) l4,2 l 4,2
4) lpot,4 lpot,4
Por lo tanto, las ecuaciones de lazo (1.15) se escriben en trminos de las

bases locales deformadas de la manera siguiente:
1) pot,0 = 1,0 l3,1 a2
2) pot,0 = 2,0 l 4,2 a2
II
lpot,3 a2
III
lpot,4 a2
(1.18)
IV
El objetivo ahora es modelar las rotaciones de la base inercial fija asociada

con el sistema cartesiano sobre las bases deformadas. Esto se realiza, al
2
2
igual que en la seccin 1.3, mediante la transformacin lineal : ,
la cual segn el apndice A de esta tesis, es una rotacin. Para poder

proseguir con el modelado de la configuracin deformada, es necesario
integrar al anlisis, la configuracin no deformada. Esto es posible si se
toma en cuenta la siguiente consideracin:
Las bases locales deformadas representan las rotaciones de las
bases
locales
no
deformadas
representaciones de la base inercial.
stas,
su
vez,
son
18
El modelo que representa tales rotaciones entre las bases, es la siguiente:
1) a2
= (P, e 2 ) = (P, (p, e 2 ) =
=
2) a2
II
III
II
= (R, e 2
III
IV
= (S, e 2
IV
1
1
Qqe
2
Q
q
) = (R, (r, e 2 ) =
=
4) a2
1
1
Pp e
2
P
p
= (Q, e 2 ) = (Q, (q, e 2 ) =
=
3) a2
(1.19)
1
1
Rr e
2
R
r
) = (S, (s, e 2 ) =
=
1
1
Sse
2
S
s
Aqu, P, Q, R, S 2 son los nmeros complejos relacionados con la

configuracin deformada. Dichos nmeros son de norma unitaria; esto es:
2
1) P = P0 + P1 = 1
2
2) Q = Q 0 + Q1 = 1
2
3) R = R 0 + R 1 = 1
4) S = S 0 + S1 = 1
2
5) p = p 0 + p1 = 1
(1.20)
19
6) q = q0 + q1 = 1
2
7) r = r0 + r1 = 1
2
8) s = s 0 + s1 = 1
Por tanto, las ecuaciones de lazo (1.18) se escriben en trminos de la base

inercial fija, al considerar las expresiones (1.19) y (1.20), de la manera
siguiente:
1) pot,0 = 1,0 l3,1 { P p e1 } lpot,3
(1.21)
{ R r e 21 }
2) pot,0 = 2,0 l 4,2 { Q q e 2 } lpot,4
{ S s e2 }
Por otro lado, las relaciones geomtricas definidas entre las componentes
de las rotaciones y los parmetros asociados con los nmeros complejos
de la configuracin deformada son las siguientes:
1) P = {P0, P1} ;
2) Q = {Q0, Q1} ;
3) R = {R0, R1} ;
4) S = {S0, S1} ;
P0
P0 = Cos 1
P1
P1 = Sen 1
Q0
Q0 = Cos 2
Q1
Q1 = Sen 2
R0
R0 = Cos 3
R1
R1 = Sen 3
S0
S0 = Cos 4
S1
S1 = Sen 4
(1.22)
20
Aqu, 1, 2, 3, 4 son los desplazamientos angulares definidos entre

la configuracin no deformada y la configuracin deformada como se
muestra en la figura 1.9.
pot
pot
3
3
4
4
e2
0
e1
Figura 1.9 Desplazamientos angulares en la configuracin deformada.
21
1.4.1 Formulacin de los problemas cinemticos directo

e inverso en la configuracin deformada
En esta seccin se formularn dos problemas relacionados con la
cinemtica del robot delta motivo de estudio en esta tesis: 1) el problema
directo y 2) el problema inverso. Ambos problemas estn relacionados con
la configuracin deformada del robot mostrada en la figura 1.7.

Dados P = {P0, P1}, R = {R0, R1} con
P = Q = 1, 1,0 2, 2,0
2, l3,1 , l 4,2 , lpot,3 , lpot,4 +, p = {p0, p1}, q= {q0, q1}, r = {r0, r1}, s
= {s0, s1} con p = q = r = s = 1 , encuentre pot,0 2 y Q = {Q0,
Q1}, S = {S0, S1} tal que las expresiones de lazo (1.21) sean satisfechas
y,
Q 20 + Q12 = 1
S 20 + S12 = 1
El problema de la cinemtica directa relacionado con el robot delta motivo
de estudio tiene asociado un sistema de 6 ecuaciones no lineales
polinomiales y 6 incgnitas.
22

Dados 1,0 2, 2,0 2, l3,1 , l 4,2 , lpot,3 , lpot,4 +, p = {p0, p1}, q
= {q0, q1}, r = {r0, r1} y s = {s0, s1} con p = q = r = s = 1 y
pot,0 2, encuentre: P = {P0, P1}, Q = {Q0, Q1}, R = {R0, R1} y S

= {S0, S1} tal que las expresiones (1.21) sean satisfechas y,
P02 + P12 = 1
Q 20 + Q12 = 1
R 20 + R 12 = 1
S 20 + S12 = 1
El problema de la cinemtica inversa asociado con el robot delta motivo de
estudio genera un modelo de 8 ecuaciones no lineales polinomiales y 8
incgnitas.
La figura 1.10 muestra la salida grfica del simulador de posicionamiento
hecho en Visual Basic.
Figura 1.10 Salida grfica del simulador del robot delta.
23
Captulo 2 Modelacin de velocidad
24
Captulo 2
Modelacin de velocidad
Introduccin. En esta parte se construye el modelo de velocidad asociado

con el robot delta motivo de estudio en esta tesis. El objetivo es
determinar, a partir del modelo de posicionamiento desarrollado en el
captulo 1 de esta tesis, un modelo por medio del cual sea posible
encontrar las relaciones entre la velocidad del punto pot y las velocidades
angulares relacionadas con los eslabones del robot.
Al igual que en el captulo 1 de esta tesis, se determinarn un conjunto de
ecuaciones por medio de los cuales se pueden formular los problemas
directo e inverso de velocidad.
2.1 Ecuaciones de lazo como funciones del tiempo

Para poder determinar las ecuaciones que gobiernan el movimiento del
robot delta motivo de estudio en este informe en trminos de los cambios
de posicin con respecto al tiempo; es decir, de la velocidad, es necesario
utilizar funciones del tipo r : J 2 y l : J donde J [0, +] es un
intervalo de tiempo.
25
Considere las ecuaciones de lazo (1.15); estas son:

1) pot,0 = 1,0 L 3,1 L pot,3
2) pot,0 = 2,0 L 4,2 L pot,4
Las expresiones anteriores se pueden escribir como funciones del tiempo;

esto es, funciones del tipo r : J 2 de la manera siguiente:
1) pot,0 (t) = 1,0 L 3,1 (t) L pot,3 (t)
(2.1)
2) pot,0 (t) = 2,0 L 4,2 (t) L pot,4 (t)
Ntese de las expresiones anteriores que los vectores 1,0 2 y 2,0
2 no dependen del tiempo.
2.2 Las ecuaciones de velocidad

Para obtener las coordenadas de velocidad relacionas con el punto pot
localizado en el extremo final del robot delta motivo de estudio (ver figura
1.6), es necesario derivar las expresiones (2.1) en funcin del tiempo t J
o, en su caso, cada trmino que las compone; esto es,
1) Vpot,0 (t) = ( pot,0 (t))
2) 1,0 = 0
3) 2,0 = 0
(2.2)
26
4) L 3,1 (t) = ( L 3,1 (t))
5) L pot,3 (t) = ( L pot,3 (t))
6) L 4,2 (t) = ( L 4,2 (t))
7) L pot,4 (t) = ( L pot,4 (t))
Por lo tanto, la velocidad del punto pot se obtiene por medio de las
siguientes expresiones:
1) Vpot,0 (t) = L 3,1 (t) L pot,3 (t)
(2.3)
2) Vpot,0 (t) = L 4,2 (t) L pot,4 (t)
Considere ahora que se desea obtener una representacin de las

ecuaciones
de
velocidad
(2.3)
en
trminos
de
las
bases
locales
deformadas. Para ello, se reescribirn las expresiones (1.16) como

2
funciones del tiempo; es decir, como funciones del tipo a : J y l : J
+, esto es:
I
1) L 3,1 (t) = l3,1 (t) a2 (t)

2) L pot,3 (t) = lpot,3 (t) a2
3) L 4,2 (t) = l4,2 (t) a2
II
(2.4)
III
(t)
(t)
4) L pot,4 (t) = lpot,4 (t) a2
IV
(t)
27
Ntese que en realidad las funciones:

1) l3,1 (t) = l3,1 (t) = l3,1
(2.5)
2) lpot,3 (t) = lpot,3 (t) = lpot,3

3) l4,2 (t) = l 4,2 (t) = l 4,2
4) lpot,4 (t) = lpot,4 (t) = lpot,4
son constantes y, por lo tanto, las expresiones (2.4) se reescriben de la

manera siguiente:
I
1) L 3,1 (t) = l3,1 a2 (t)

2) L pot,3 (t) = lpot,3 a2
3) L 4,2 (t) = l 4,2 a2
II
(2.6)
III
(t)
(t)
4) L pot,4 (t) = lpot,4 a2
IV
(t)
Por otro lado, al tomar las derivadas con respecto al tiempo de las
expresiones (2.6) se llega al resultado siguiente:
1) L 3,1 (t) = ( L 3,1 (t)) = ( l3,1 a2 (t)) =
(2.7)
I
= l 3,1 a2 (t) l3,1 a2 (t) =
= l3,1 a2 (t)
2) L pot,3 (t) = ( L pot,3 (t)) = ( lpot,3 a2
III
(t)) =
28
= l pot,3 a2
= lpot,3 a2
III
III
(t) lpot,3 a2
3) L 4,2 (t) = ( L 4,2 (t)) = ( l 4,2 a2

= l 4,2 a2
= l 4,2 a2
II
II
III
(t)) =
(t) l 4,2 a2
4) L pot,4 (t) = ( L pot,4 (t)) = ( lpot,4 a2

= l pot,4 a2
= lpot,4 a2
II
(t) =
(t)
(t) =
(t)
III
IV
IV
IV
(t)) =
(t) lpot,4 a2
IV
(t) =
(t)
Note que l 3,1 = l pot,3 = l 4,2 = l pot,4 = 0. Por tanto, las expresiones (2.3)
se escriben en trminos de las derivadas de las bases locales deformadas
de la manera siguiente:
1) Vpot,0 (t) = l3,1 a2 (t) lpot,3 a2
2) Vpot,0 (t) = l 4,2 a2
II
III
(t) lpot,4 a2
(t)
IV
(2.8)
(t)
El objetivo ahora es representar las expresiones de velocidad (2.8) en

trminos de los nmeros complejos de tal manera que sus derivadas
proporcionen informacin de las velocidades angulares de los eslabones
que componen el robot delta motivo de estudio en esta tesis. Para ello,
29
considere que las ecuaciones (1.19) se expresan como funciones del tipo t
J; esto es, como funciones del tipo a : J 2 y : J 2:

I
1) a2 (t) = (P(t), e 2 ) = (P(t), (p, e 2 ) =
1
1
P(t) p e 2
P(t)
p
=
II
(2.9)
II
2) a2 (t) = (Q(t), e 2 ) = (Q(t), (q, e 2 ) =
1
1
Q(t) q e 2
Q(t)
q
=
3) a2
III
(t) = (R(t), e 2
III
=
4) a2
IV
(t) = (S(t), e 2
IV
) = (R(t), (r, e 2 ) =
1
1
R(t) r e 21
R(t)
r
) = (S(t), (s, e 2 ) =
1
1
S(t) s e 2
S(t)
s
II
Cabe sealar que los complejos p, q, r, s 2 y las bases e 2 , e 2 ,
e2
III
, e2
IV
2 no dependen del tiempo por estar asociadas con la
configuracin no deformada. Adems,
1) p = q = r = s = 1
2) P(t) = Q(t) = R(t) = S(t) = 1
(2.10)
30
Por lo tanto, las derivadas con respecto al tiempo t J de las expresiones

(2.9) son las siguientes:
1) a2 (t) = ( a2 (t)) = (P(t) e 2 ) =
= P(t) e 2
2) a2
II
(t) = ( a2
II
II
= Q(t) e 2
III
(t) = ( a2
III
= R(t) e 2
4) a2
IV
(t) = ( a2
IV
II
= Q(t) q e 2
(t)) = (R(t) e 2
= P(t) p e 2
(t)) = (Q(t) e 2 ) =
3) a2
(2.11)
IV
) =
III
= R(t) r e 2
(t)) = (S(t) e 2
= S(t) e 2
III
IV
) =
= S(t) s e 2
Las expresiones de velocidad (2.8) se escriben en trminos de las

expresiones (2.11) de la manera siguiente:
1) Vpot,0 (t) = l3,1 { P(t) e 2 } lpot,3
{ R(t) e 2
2) Vpot,0 (t) = l 4,2 { Q(t) e 2
II
(2.12)
III
IV
} lpot,4
{ S(t) e 2
31
O, explcitamente:
1) Vpot,0 (t) = l3,1 { P(t) p e 2 } lpot,3
(2.13)
{ R(t) r e 2 }
2) Vpot,0 (t) = l 4,2 { Q(t) q e 2 } lpot,4
{ S(t) s e 2 }
2.2.1 Ecuaciones de velocidad instantneas

De acuerdo con las expresiones (2.12), la velocidad Vpot,0 (t) 2 est
en funcin de las bases locales asociadas con la configuracin no
deformada relacionada con el robot delta motivo de estudio en esta tesis.
Es necesario, por tanto, expresar dichas ecuaciones en trminos de los
sistemas
locales
deformados.
Para
ello,
considere
las
siguientes
relaciones:
I
1) a2 (t) = P(t) e 2
(2.14)
2) a2
II
3) a2
III
(t) = R(t) e 2
III
4) a2
IV
(t) = S(t) e 2
IV
(t) = Q(t) e 2
y las identidades siguientes:
II
32
1) P(t) P(t) = P(t) P(t) = I
(2.15)
2) I P(t) = P(t)
Por lo tanto, al multiplicar por los complejos conjugados P(t) , Q(t) , R(t) ,
S(t) 2 de P(t), Q(t), R(t), S(t) las relaciones (2.14) se obtiene que:
I
1) P(t) a2 (t) = P(t) P(t) e 2
= I e2
2) Q(t) a2
II
(t) = Q(t) Q(t) e 2
3) R(t) a2
III
(t) = R(t) R(t) e 2
4 S(t) a2
IV
(t) = S(t) S(t) e 2
II
= e2
= I e2
III
IV
II
= I e2
= I e2
= e2
III
IV
(2.16)
II
= e2
= e2
III
IV
Al considerar las relaciones (2.16), las ecuaciones (2.12) adquieren la

forma siguiente:
1) Vpot,0 (t) = l3,1 { P(t) P(t) a2 (t) } lpot,3
{ R(t) R(t) a2
III
(2.17)
(t) }
II
2) Vpot,0 (t) = l 4,2 { Q(t) Q(t) a2 (t) } lpot,4
{ S(t) S(t) a2
IV
(t) }
Por otro lado, considere funciones del tipo : J para expresar las
ecuaciones (1.20)1,2,3,4 en funcin del tiempo; esto es:
33
1) P(t) = P0 (t) + P1 (t) = 1

2
(2.18)
2) Q(t) = Q 0 (t) + Q1 (t) = 1

3) R(t) = R 0 (t) + R 1 (t) = 1
4) S(t) = S 0 (t) + S1 (t) = 1
Ntese que al derivar las expresiones (2.18) en funcin del tiempo t J y

usando la regla de la cadena se llega a las siguientes expresiones:
1) P(t) = 2 P 0 (t)P0 (t) + 2 P 1 (t)P1 (t) =
(2.19)
= P 0 (t)P0 (t) + P 1 (t)P1 (t) = 0
2) Q(t) = 2 Q 0 (t)Q 0 (t) + 2 Q1 (t)Q1 (t) =
= Q 0 (t)Q 0 (t) + Q1 (t)Q1 (t) = 0
3) R(t) = 2 R 0 (t)R 0 (t) + 2 R 1 (t)R 1 (t) =
= R 0 (t)R 0 (t) + R 1 (t)R 1 (t) = 0
4) S(t) = 2 S 0 (t)S 0 (t) + 2 S1 (t)S1 (t) =
= S 0 (t)S 0 (t) + S1 (t)S1 (t) = 0

Finalmente, es necesario obtener las derivadas entre los parmetros de los
nmeros complejos y las variaciones de los desplazamientos angulares.
34
Para ello, es necesario escribir las relaciones (1.22) en funcin del tiempo;
es decir, usando funciones del tipo : J . Dichas expresiones son:
1) P(t) = {P0(t), P1(t)} ; P0(t) ; P0(t) = Cos 1(t)
(2.20)
P1(t) ; P1(t) = Sen 1(t)

2) Q(t) = {Q0(t), Q1(t)} ; Q0(t) ; Q0(t) = Cos 2(t)
Q1(t) ; Q1(t) = Sen 2(t)

3) R(t) = {R0(t), R1(t)} ; R0(t) ; R0(t) = Cos 3(t)
R1(t) ; R1(t) = Sen 3(t)

4) S(t) = {S0(t), S1(t)} ; S0(t) ; S0(t) = Cos 4(t)
S1(t) ; S1(t) = Sen 4(t)

Las derivadas con respecto al tiempo t J de las relaciones (2.20) son
las siguientes:
1) P(t) = {P 0 (t), P 1 (t)}
(2.21)
P 0 (t) = (P0 (t)) = (Cos 1 (t)) =
= 1 (t)Sen 1 (t)
P 1 (t) = (P1 (t)) = (Sen 1 (t)) =
= ( 1 (t)Cos 1 (t))
2) Q(t) = {Q 0 (t), Q1 (t)} ;
Q 0 (t) = (Q 0 (t)) = (Cos 2 (t)) =
35
= 2 (t)Sen 2 (t)
Q1 (t) = (Q1 (t)) = (Sen 2 (t)) =
= ( 2 (t)Cos 2 (t))
3) R(t) = {R 0 (t), R 1 (t)}
R 0 (t) = (R 0 (t)) = (Cos 3 (t)) =
= 3 (t)Sen 3 (t)
R 1 (t) = (R 1 (t)) = (Sen 3 (t)) =
= ( 3 (t)Cos 3 (t))
4) S(t) = {S 0 (t), S1 (t)}
S 0 (t) = (S 0 (t)) = (Cos 4 (t)) =
= 4 (t)Sen 4 (t)
S1 (t) = (S1 (t)) = (Sen 4 (t)) =
= ( 4 (t)Cos 4 (t))
Aqu, 1 (t) , 2 (t) , 3 (t) , 4 (t) son los cambios de posicin

angulares.
36
2.3 Formulacin de los problemas cinemticos directo e

inverso de velocidad
En
esta
seccin
sern
formulados dos
problemas
de
fundamental
importancia en la cinemtica de cuerpos rgidos: el problema directo de

velocidad y el problema inverso. Tales problemas estn relacionados con la
configuracin deformada del robot Delta motivo de estudio mostrado en la
figura 1.7.
2.3.1 Problema directo de velocidad

Dados l3,1 , l 4,2 , lpot,3 , lpot,4 +, p = {p0, p1}, q= {q0, q1}, r = {r0,
r1}, s = {s0, s1} con p = q = r = s = 1 , P(t) = {P0(t), P1(t)}, Q(t) =

{Q0(t), Q1(t)}, R(t) = {R0(t), R1(t)}, S(t) = {S0(t), S1(t)} con
P(t) = Q(t) = R(t) = S(t) = 1 , P(t) = {P0(t), P1(t)}, Q(t) = {Q0(t),

R(t)
Q1(t)},
{R0(t),
R1(t)},
S(t)
{S0(t),
S1(t)};
P(t) = {P 0 (t), P 1 (t)} y R(t) = {R 0 (t), R 1 (t)} , encuentre: Vpot,0 (t)
2, Q(t) = {Q 0 (t), Q1 (t)} y S(t) = {S 0 (t), S1 (t)} tal que las

expresiones (2.17) sean satisfechas y:
Q 0 (t)Q 0 (t) + Q1 (t)Q1 (t) = 0
S 0 (t)S 0 (t) + S1 (t)S1 (t) = 0
37
El problema directo de velocidad asociado con el robot delta motivo de

estudio consiste en resolver un sistema de 6 ecuaciones diferenciales
ordinarias y 6 incgnitas.
2.3.2 Problema inverso de velocidad

+
Dados l3,1 , l 4,2 , lpot,3 , lpot,4 , p = {p0, p1}, q= {q0, q1}, r = {r0,


Q1(t)}, R(t) = {R0(t), R1(t)}, S(t) = {S0(t), S1(t)}; y Vpot,0 (t)
2;
encuentre:
P(t) = {P 0 (t), P 1 (t)} ,
Q(t) = {Q 0 (t), Q1 (t)} ,
R(t) = {R 0 (t), R 1 (t)} y S(t) = {S 0 (t), S1 (t)} tal que las expresiones
(2.17) sean satisfechas y,
P 0 (t)P0 (t) + P 1 (t)P1 (t) = 0
Q 0 (t)Q 0 (t) + Q1 (t)Q1 (t) = 0

R 0 (t)R 0 (t) + R 1 (t)R 1 (t) = 0
S 0 (t)S 0 (t) + S1 (t)S1 (t) = 0
38
El problema inverso de velocidad relacionado con el robot Delta motivo de

estudio en esta tesis consiste en resolver un sistema de 8 ecuaciones
diferenciales ordinarias y 8 incgnitas.
39
Captulo 3 Modelo de aceleracin
Captulo 3
Modelacin de aceleracin
Introduccin. En este captulo se analiza y modela el problema de

aceleracin relacionado con el robot delta motivo de estudio en este
trabajo de tesis. El objetivo es determinar un modelo que permita
relacionar las aceleraciones angulares asociadas con los movimientos de
los eslabones del robot y la aceleracin del punto pot localizado en el
extremo final del multicuerpo estudiado. Son formulados los problemas
cinemticos directo e inverso de aceleracin a partir de las ecuaciones
generadas. Ambos problemas estn relacionados con la configuracin
deformada del robot delta mostrado en la figura 1.7.
3.1 El modelo de aceleracin

Para poder determinar el modelo que permita obtener las coordenadas de
aceleracin relacionadas con el punto pot (ver figura 1.7) medidas desde
el origen de coordenadas 0, es necesario reescribir las expresiones de
velocidad (2.3); esto es:
1) Vpot,0 (t) = L 3,1 (t) L pot,3 (t)

2) Vpot,0 (t) = L 4,2 (t) L pot,4 (t)
40
Las ecuaciones de aceleracin se obtienen al derivar con respecto al

tiempo t J cada uno de los trminos que componen las expresiones
(2.3). Esto es:
1) apot,0 (t) = ( Vpot,0 (t))
(3.1)
2) L 3,1 (t) = ( L 3,1 (t))
3) L pot,3 (t) = ( L pot,3 (t))
4) L 4,2 (t) = ( L 4,2 (t))
5) L pot,4 (t) = ( L pot,4 (t))
Por lo tanto, las ecuaciones de aceleracin son las siguientes:
1) apot,0 (t) = L 3,1 (t) L pot,3 (t)
(3.2)
2) apot,0 (t) = L 4,2 (t) L pot,4 (t)
Por otro lado, las expresiones explcitas en trminos de las bases mviles
de las ecuaciones (3.1) son las siguientes:
2) L 3,1 (t) = ( L 3,1 (t)) =
I
I
= l3,1 a2 (t) = l3,1 a 2 (t)
(3.3)
41
3) L pot,3 (t) = ( L pot,3 (t))
III
III
= lpot,3 a2 (t) = lpot,3 a 2 (t)
4) L 4,2 (t) = ( L 4,2 (t))
II
II
= l 4,2 a2 (t) = l 4,2 a 2 (t)
5) L pot,4 (t) = ( L pot,4 (t))
IV
IV
= lpot,4 a2 (t) = lpot,4 a 2 (t)
Las expresiones (3.2) toman la forma siguiente:
1) apot,0 (t) = l3,1 a 2 (t) lpot,3 a 2
2) apot,0 (t) = l 4,2 a 2
II
III
(t) lpot,4 a 2
(t)
IV
(3.4)
(t)
Por otro lado, la representacin explcita de las derivadas de las bases

mviles son:
I
I
I
1) a 2 (t) = a2 (t) = P(t) e 2 = P(t) e 2
2) a 2
II
II
II
II
(t) = a2 (t) = Q(t) e 2 = Q(t) e 2
(3.5)
42
3) a 2
4) a 2
III
IV
III
III
III
(t) = a2 (t) = R(t) e 2 = R(t) e 2
IV
IV
IV
(t) = a2 (t) = S(t) e 2 = S(t) e 2
Las expresiones (3.4) se escriben de la manera siguiente:
1) apot,0 (t) = l3,1 P(t) e 2
2) apot,0 (t) = l4,2 R(t) e 2
3.1.1
II
lpot,3 Q(t) e 2
III
lpot,4 S(t) e 2
(3.6)
IV
Ecuaciones de aceleracin instantneas
Observe que las ecuaciones (3.6), estn definidas sobre las bases locales
no deformadas. Por tanto, es necesario utilizar las relaciones (2.16) para
representar las ecuaciones de aceleracin en la configuracin deformada,
esto es:
1) apot,0 (t) = l3,1 P(t) P(t) a1 (t)
lpot,3
2) apot,0 (t) = l4,2
III
Q(t) Q(t) a1 (t)
II
R(t) R(t) a1 (t)
lpot,4
IV
S(t) S(t) a1 (t)
(3.7)
43
En esta seccin se representarn de forma explcita las ecuaciones de

norma doblemente derivadas. Para ello, se derivarn con respecto al
tiempo tJ las expresiones (2.19) descritas en el captulo 2, esto es:
1) P 0 (t)P0 (t) + P 0 (t) + P 1 (t)P1 (t) + P 1 (t) = 0
(3.8)
2) Q 0 (t)Q 0 (t) + Q 0 (t) + Q1 (t)Q1 (t) + Q1 (t) = 0

2
3) R 0 (t)R 0 (t) + R 0 (t) + R 1 (t)R 1 (t) + R 1 (t) = 0

2
4) S 0 (t)S 0 (t) + S 0 (t) + S1 (t)S1 (t) + S1 (t) = 0
3.1.2
Relaciones entre las dobles derivadas de los

complejos y las componentes de las
aceleraciones angulares
En
esta
seccin
se
presentan
las
relaciones
existentes
entre
las
aceleraciones angulares de los eslabones y las componentes de las dobles

derivadas de complejos; esto es:
1) P(t) = P 0 (t), P 1 (t) ;
(3.9)
P 0(t) ; P 0 (t) = 1(t)Sen1(t) 1 (t)Cos1(t)
44
P1(t) ; P1(t) = 1(t)Cos1(t) + 1 (t)Sen1(t)

2) Q(t) = Q 0 (t), Q1 (t) ;
Q0 (t) ; Q0 (t) = 2 (t)Sen2 (t) 2 (t)Cos2 (t)

2
Q1(t) ; Q1(t) = 2 (t)Cos2 (t) + 2 (t)Sen2 (t)

3) R(t) = R 0 (t), R 1 (t) ;
R 0 (t) ; R 0 (t) = 3 (t)Sen3(t) 3 (t)Cos3(t)

2
R1(t) ; R1(t) = 3(t)Cos3(t) + 3 (t)Sen3(t)
4) S(t) = S 0 (t), S1 (t) ;
S0 (t) ; S0 (t) = 4 (t)Sen 4 (t) 4 (t)Cos 4 (t)
S1(t) ; S1(t) = 4 (t)Cos 4 (t) + 4 (t)Sen 4 (t)
Aqu, 1(t), 2 (t), 3 (t), 4 (t) , son las aceleraciones angulares.

Para obtener las relaciones anteriores se han derivado con respecto al
tiempo t J las ecuaciones (2.21).
45

En esta seccin se formulan los problemas cinemticos de aceleracin
relacionados con el robot delta motivo de estudio en este trabajo de tesis.
3.2.1 Formulacin del problema cinemtico directo de

aceleracin
Dados l3,1 , l 4,2 , lpot,3 , lpot,4 +, p = {p0, p1}, q= {q0, q1}, r = {r0,


Q1(t)},
R(t)
{R0(t),
R1(t)},
S(t)
{S0(t),
S1(t)};
P(t) = {P 0 (t), P 1 (t)} y R(t) = {R 0 (t), R 1 (t)} ; P(t) = P 0 (t), P1(t) ,
R(t) = R 0 (t), R1(t) , encuentre: apot,0 2, Q(t) = Q0 (t), Q1(t) ,
S(t) = S0 (t), S1(t) , tal que las expresiones (3.7) sean satisfechas y,
Q 0 (t)Q 0 (t) + Q 0 (t) + Q1 (t)Q1 (t) + Q1 (t) = 0
S 0 (t)S 0 (t) + S 0 (t) + S1 (t)S1 (t) + S1 (t) = 0
46
3.2.1
Planteamiento del problema cinemtico inverso de

aceleracin
En esta seccin es planteado un problema de fundamental importancia en

la
cinemtica
aceleracin.
de
multicuerpos
Dicho
problema
rgidos:
est
el
problema
asociado
con
la
inverso
de
configuracin
deformada del robot delta mostrado en la figura 1.7.

Dados, l3,1 , l 4,2 , lpot,3 , lpot,4 +, p = {p0, p1}, q= {q0, q1}, r = {r0,


R(t)
Q1(t)},
{R0(t),
S(t)
R1(t)},
{S0(t),
S1(t)};
P(t) = {P 0 (t), P 1 (t)} , Q(t) = {Q 0 (t), Q1 (t)} , R(t) = {R 0 (t), R 1 (t)} ,
S(t) = {S 0 (t), S1 (t)} y apot,0
, encuentre: P(t) = P 0 (t), P1(t) ,
Q(t) = Q0 (t), Q1(t) , R(t) = R 0 (t), R1(t) , S(t) = S0 (t), S1(t) , tal
que las expresiones (3.7) sean satisfechas y,
P 0 (t)P0 (t) + P 0 (t) + P 1 (t)P1 (t) + P 1 (t) = 0
Q 0 (t)Q 0 (t) + Q 0 (t) + Q1 (t)Q1 (t) + Q1 (t) = 0

2
R 0 (t)R 0 (t) + R 0 (t) + R 1 (t)R 1 (t) + R 1 (t) = 0

2
S 0 (t)S 0 (t) + S 0 (t) + S1 (t)S1 (t) + S1 (t) = 0
Conclusiones
47
Conclusiones
En este trabajo de tesis los objetivos siguientes fueron alcanzados:
Se describi al robot delta y algunas de sus aplicaciones.
Se modelo la cinemtica del robot en estudio usando la rotacin

usual de los nmeros complejos.
Se programo el modelo de posicionamiento.
En este trabajo de tesis se han construido las ecuaciones cinemticas de

posicionamiento, velocidad y aceleracin de un robot delta tipo RR usando
una rotacin usual del lgebra de los nmeros complejos. Fueron
analizadas dos configuraciones: 1) la no deformada y 2) la deformada.
En ambas configuraciones se formularon los problemas directos e inversos.
Los resultados obtenidos en esta tesis se resumen en los siguientes
incisos:
1) El sistema de ecuaciones para el problema inverso de
posicionamiento tanto en la configuracin no deformada como
en la deformada fue de 8 ecuaciones con 8 incgnitas.
Conclusiones
48

velocidad 8 ecuaciones con 8 incgnitas.
aceleracin 8 ecuaciones con 8 incgnitas.
4) El sistema de ecuaciones para el problema directo de
posicionamiento tanto en la configuracin no deformada como
en la deformada fue de 6 ecuaciones con 6 incgnitas.
velocidad 6 ecuaciones con 6 incgnitas.
aceleracin 6 ecuaciones con 6 incgnitas.
El anlisis y modelacin realizado al robot delta usando la rotacin usual
parametrizada en el espacio vectorial de nmeros complejos muestra la
consistencia de las aplicaciones en la diversidad de multicuerpos rgidos
usando distintas lgebras y distintas trasformaciones lineales que se
caracterizan por ser rotaciones y reflexiones.
Finalmente, futuros trabajos por desarrollar relacionados con esta tesis
son los siguientes:
Modelacin de posicionamiento de un robot delta usando la rotacin

variante de los nmeros complejos.
Conclusiones
49
Modelacin dinmica de un robot paralelo tipo RRR usando una

rotacin variante.
Sntesis plana de mecanismos usando rotaciones del espacio

vectorial de nmeros complejos.
50
Apndice A Parametrizacin del lgebra usual de complejos
Apndice A
Parametrizacin del
lgebra usual de
complejos
1. El espacio vectorial de complejos

Se definirn dos operaciones binarias sobre el conjunto 2 , el cual como
es bien sabido, es el conjunto de parejas ordenadas de nmeros reales,
una es la operacin aditiva : 2 2 2 usual en 2 y la otra una
operacin multiplicativa : 2 2 2. Se demostrar que mediante
estas operaciones la pareja (2, )
y la
terna
(2, , ) forman un
grupo aditivo conmutativo y un campo conmutativo, respectivamente. Al

utilizar la multiplicacin escalar : 2 2 y el producto interno <
,> : 2 2 usuales, se mostrar que el conjunto (2, , , , <
,>) es un espacio vectorial con producto interno conocido como el
conjunto de nmeros complejos. Considere entonces el conjunto 2 sobre
el cual se definen las operaciones siguientes:
i) (a, b) (, ) = (a + , b + )
ii) (a, b) (, ) = (a - b, a + b)
(a, b), (, ) 2,
51
de hecho la operacin : 2 2 2 es la suma usual en 2 y es bien

conocido que la pareja (2, ) es un grupo aditivo conmutativo.
Teorema 1. La terna (2, , ) es un campo conmutativo.

Demostracin. Puesto que la pareja (2, ) es un grupo aditivo
conmutativo, falta nicamente mostrar que (2, ) es un grupo
multiplicativo
conmutativo
excepto
por
la
existencia
del
inverso
multiplicativo del elemento nulo aditivo, y que adems, la operacin

aditiva y la multiplicativa satisfacen las correspondientes propiedades
distributivas.
En
efecto,
de
acuerdo
con
la
conmutatividad
de
la
multiplicacin de los nmeros reales, la operacin : 2 2 2 es

conmutativa adems:
i) la operacin : 2 2 2 es asociativa. Sean p, q, r 2 tal que
p = (a, b);
q = (, );
r = (c, d), entonces:
p (q r) = (a, b) ((, ) (c, d))

= (a, b) (c - d, d + c)
= (a(c - d) - b(d + c) ), a(d + c) + b(c
d))
= (ac - ad - bd - bc, ad + ac + bc - bd)
= ((a- b)c - (a + b)d, (a + b)c + (a - b)d)
= (a- b, a + b) (c, d)
= ((a, b) (, )) (c, d)
52
= (p q) r
ii)
Se
construir
ahora
el
elemento
identidad
de
la
operacin
multiplicacin.
Se sabe que 1 2 es la identidad multiplicativa de 2 si y solo si 1 p =
p 1 = p, p 2. Por tanto, siendo p = (a, b) y 1 = (, ), entonces, 1
p = p 1 = (a - b, a+ b) = (a, b). Esto es,
a - b = a
a + b = b.
El elemento identidad multiplicativo de p 2 con respecto a la operacin

: 2 2 2, se obtiene al resolver este ltimo sistema de ecuaciones.
Es decir, siendo a 0, las dos ecuaciones se reducen a:
1
(a + b)
a
a +
b
(a + b) = b.
a
Por tanto, de la segunda de estas ltimas ecuaciones se obtiene que:

(a2 + b2) = 0.
Por tanto, = 0 y = 1. Esto es 1 = (1,0).
iii) Se ver ahora que para toda p 2 existe p 2 , tal que p p =
p p = 1. En efecto, siendo p = (a, b) y p = (, ), entonces,
p p = p p = (a - b, a + b) = (1,0).
53
Por tanto,
a - b = 1
a + b = 0.
Resolviendo este sistema de ecuaciones se obtiene primeramente que,
1
(1 + b)
a
a +
b
(1 + b) = 0.
a
Esto es, (a2 + b2) = -b, equivalentemente =

=
b
.
a + b2
2
Adems,
a
.
a + b2
2
Por tanto, el elemento inverso multiplicativo de p 2, est dado por:
b
a
p' = 2
, 2
.
2
2
a +b a +b
iv) Sean ahora p = (a, b) 2, q = (, ) 2, y r = (c, d) 2,
entonces las siguientes propiedades distributivas son satisfechas:
1) p (q r) = p q p r
2) (p q) r = p r q r
En efecto,
1) p (q r) = (a, b) (( , ) (c, d)) = (a, b) ( + c,
+ d)
= (a(+c) - b( + d), a( + d) + b(+c))
54
= (a + ac - b - bd, a + ad + b +bc)
= (a - b, a + b) (ac - bd, ad + bc)
= (a, b) ( , ) (a, b) (c, d) = p q p r
Adems,
2) (p q) r = ((a, b) (, ) ) (c, d)
= (a + , b + ) (c, d)
= ((a + )c - (b + )d, (a + )d + (b + )c)
= (ac + c - bd - d, ad + d + bc + c)
= (ac - bd, ad + bc) (c - d, d + c)
= (a, b) (c, d) (, ) (c, d) = p r q r
Es igualmente bien conocido que la operacin : 2 2, definida

por:
(a, b) = (a, b)
, (a, b) 2,
es una multiplicacin escalar y por consecuencia 2 es un espacio vectorial
real. Adems con esta multiplicacin escalar el inverso multiplicativo de p
= (a, b) 2 puede escribirse en la forma siguiente:
p' =
1
p,
a + b2
2
55
donde el elemento p = (a, -b) 2 es llamado el conjugado de p = (a,b)
2.
Es tambin bien conocido, que la transformacin <, >: 2 2

definida, siendo p = (a, b) 2 y q = (,) 2, por:
<p, q> = a + b,
es un producto interno en 2, de tal suerte que el conjunto = (2, , ,
, <, >) es un espacio vectorial con producto interno y la funcin : 2

definida por:
p = <p, p>
p 2,
es una norma, por tanto es un espacio vectorial normado, y sus
elementos son llamados comnmente nmeros complejos.
Observacin 1. Se observa que al tomar en cuenta la definicin de la

operacin aditiva, el elemento p = (a, b) puede expresarse como la
suma siguiente:
p = (a,b) = (a,0) (0,b).
Es decir, al definir los subespacios
R = {(a, 0): a } 2
56
v = {(0,b): b } 2,
del espacio vectorial de nmeros complejos, ste puede expresarse

mediante la siguiente suma directa de subespacios:
= R
v {p : p = pR pv ; pR R, pv v} .
Tambin al definir los isomorfismos TR: R ; Tv: v por:

TR(a,0) = a
Tv(0,b) = b,
y, siendo p = (a, b) , entonces,

p = TR-1 (a) Tv-1 (b).
Al observar finalmente que, siendo q = (, ) 2,
p * q q * p = 2(a + b ,0) ,
el producto interno de los elementos p, q 2 puede expresarse en la

siguiente forma:
< p, q > T R {p * q q * p} .
Observacin 2. Obsrvese que el elemento e 2 = (0,1) 2 de la base

cannica, satisface que:
57
i2 = e 2 e 2 = (0,1) (0,1) = (-1,0) TR-1 (-1).
Adems, siendo p = (a, b), entonces,

p = (a, b) = (a, 0) b e 2 = TR-1 (a) b e 2 .
Estas dos ltimas expresiones han sido utilizadas para interpretar los
nmeros complejos como la suma de una parte
real, ms una parte
imaginaria. En realidad el nmero imaginario i, comnmente utilizado en el

lgebra compleja, es el vector e 2 de la base cannica y la representacin
algebraicamente correcta de la pareja p = (a, b) 2, est dada por la
ltima ecuacin de esta observacin.
2. Representacin paramtrica de la rotacin usual

Se construir con la operacin : 2 2 2, estudiada anteriormente,
una transformacin lineal (p, ): 2 2, con p 2 fijo, que preserva
el producto interno y cuya matriz con respecto a la base cannica posea
determinante positivo, con lo cual dicha transformacin de parmetro p
2, es una rotacin. Sea (p, ): 2 2, p 2, fijo definida por:
(p, q) =
1
pq
p
q 2.
(1)
58
Las propiedades de la transformacin (p, ): 2 2, definida

anteriormente se resumen en los resultados siguientes.
Teorema 2. La transformacin (p, ): 2 2 definida en la ecuacin
(1) es lineal y ortogonal de determinante positivo.
Demostracin: En efecto, siendo q, s 2, y de acuerdo con la
distributividad de la operacin : 2 2 2, se tiene que:
(p , q s) =
=
1
p
p ( q s)
1
1
{p q ps} =
p
p
{p q }
1
{ps}
p
= (p , q ) (p , s),
tambin, ,
1
p
(p, q ) =
{p ( q)}
{p q } = (p, q ).
p
Adems, (p, ): 2 2 es ortogonal, pues:
1
TR { (p , q) (p, r) p r (p , q )}
(p, q), (p, r) =
2
= 1
2
= 1
2
1
p
TR { (p q ) (p r) (p r ) (p q )}
TR { q ( p p) r r ( p p) q }
59
= 1 TR { q r r q} = <q, r >.
2
Se demostrar finalmente que el determinante de la transformacin (p,
): 2 2 es positivo, en efecto, siendo B = {(1,0), (0,1)} 2 la base

cannica en 2, la matriz de (p, ): 2 2 con respecto a esta base
resulta ser,
M (p,)
1 a -b
,
p b a
pues,
( p, e 1 ) =
1
p
( a, b) * (1,0)
1
p
( a, b )
( p, e 2 ) =
1
p
( a, b ) * ( 0,1)
1
p
( -b, a ) .
El resultado buscado se obtiene al observar que det M(p,) = 1.
Teorema 3. La transformacin (p, ) L(2, 2) = { T : 2 2: T es
lineal}, puede ser representada en la forma siguiente:
(p, ) =
1
{a I + b W }
1
{ b W - a W 2},
60
donde I : 2 2 es la transformacin identidad y W : 2 2 est dado
por:
W = - e1 e 2 + e 2 e1
Demostracin. En efecto, se observa que:
M(p,)
1 a 0 0 - b
1
{a I + b W} ,
+

p 0 a b 0
p
donde I es la matriz identidad y la matriz antisimtrica W est dada por:
0 -1
W
1 0
La segunda igualdad del teorema se obtiene al observar que:
0 - 1 0 - 1 - 1 0
W2

I.
1 0 1 0 0 - 1
La parte antisimtrica W A(2, 2) = { B : 2 2 : B = B T} del
teorema anterior, satisface el siguiente resultado:

Teorema 4. La transformacin W A(2, 2) es tal que
61
W 2n-1 = (1)n-1 W ;
W 2n = (1)n-1 W 2
n = 2,3,4,...
Demostracin. Para demostrar este teorema se proceder por induccin,

mostrando primeramente que para n = 2 el resultado es satisfecho. En
efecto,
W3 = W2 W = I W W
W 4 = W 3 W = W W = W 2,
por tanto para n = 2, el resultado es obtenido. Supngase ahora que para

n1 el resultado se satisface, entonces
W 2n-1 = W 2n-2 W = W 2(n-1) W = W 2(n-1)-1 W 2
= (1)
n-2
n-2
W W = (1)
W = (1)
n-2
= (-1)n-1 W .
Adems,
W 2n = W 2n-2 W 2 = W 2(n-1) W 2 = (1) n-2 W 2 W 2
= (1)
n-2
W = (1)
n-2
(1) W = (1)
n-1
W .
Apndice B Cdigo del programa de simulacin
Apndice B
Cdigo del programa
de simulacin
'banderas de estado de solucion inversa de cadenas cinematicas

Dim banderacc1, banderacc2 As Boolean
Dim tetha1, tetha3 As Single
Dim Xsol, Ysol As Single
Dim incremento As Integer
'aplica nuevas cordenada para modelar su posicion
Private Sub aplicar_Click()
'Nueva orientacion
cinematicadirecta Int(Trim(Text4.Text)), Int(Trim(Text5.Text))
End Sub
Private Sub Form_Load()
'pocicion Home de refrencia Borrar>rango de 307, 112, 238
Text4.Text = "279"
Text5.Text = "269"
cinematicadirecta 279, 269
End Sub
'sale de la ventana de modelacion de posicion
62
Private Sub salir_Click()

Unload Me
End Sub
'Determinacion de la pocion de la cinematica directa del robot
Public Sub cinematicadirecta(angulo1 As Single, angulo3 As Single)
'aqui me quede
'definion de angulos temporales
Dim angulot1 As Single
'definicion de los elementos temporales de solucion
Dim e36(1) As Single
Dim e39(1) As Single
Dim epot(1) As Single
Dim tem(1) As Single
Dim LL36t(1) As Single
Dim LL39t(1) As Single
Dim solucion(1) As Single
Dim incremento As Single
'Tolerancia
rango = 10
'base de referencia
e1(0) = 1
e1(1) = 0
63
64
'definicion de los vectores que componen al robot

Lpot = 400
L1 = Lpot * 2
L2 = L1
L3 = L1
L4 = L1
L = 2 * L1
'Modelo referido a P1
p1(0) = 0
p1(1) = 0
'dato que depende de la resolucion del actuador mecanico del sistema
incremento = 0.9
'Formulacin del problema DADOS:
'***********************************************************
***********
tetha1 = angulo1
tetha3 = angulo3
'base de referencia
e1(0) = 1
e1(1) = 0
'determinacion de la orientacion del eslabon activo CC1
'determinacin de la tierra de cc1
L17(0) = -1 * L * Cos(GtoR(60))
65
L17(1) = L * Sin(GtoR(60))
'Modelo referido a P1
P(0) = Cos(GtoR(angulo1))
P(1) = Sin(GtoR(angulo1))
'determinacion de las bases moviles
e11(0) = ropq(P(), e1()).x(0)
e11(1) = ropq(P(), e1()).x(1)
'determinacion de vector de L1
L11(0) = Int(L1 * e11(0))
L11(1) = Int(L1 * e11(1))
'determinacion de la orientacion del eslabon activo de CC2
'determinacin de la tierra de cc2
L14(0) = L * Cos(GtoR(60))
L14(1) = L * Sin(GtoR(60))
'derterminacion de la orientacin del vector
R(0) = Cos(GtoR(angulo3))
R(1) = Sin(GtoR(angulo3))
'determinacion de las bases moviles
e13(0) = ropq(R(), e1()).x(0)
e13(1) = ropq(R(), e1()).x(1)
'determinacion de vector de L1
L33(0) = Int(L3 * e13(0))
L33(1) = Int(L3 * e13(1))
'************************************** aqui me quede *******

'formulacion de la ecuacion de lazo L17+L11+L22- L14+L33+L44=0
'Determinacion del vector L2 temporal

For angulot1 = 360 To 0 Step -1 * incremento
Q(0) = Cos(GtoR(angulot1))
Q(1) = Sin(GtoR(angulot1))
e12(0) = ropq(Q(), e1()).x(0)
e12(1) = ropq(Q(), e1()).x(1)
LL2t(0) = Int(L2 * e12(0))
LL2t(1) = Int(L2 * e12(1))
'Determinacion del vector L4 temporal
For angulot2 = 0 To 360 Step incremento
S(0) = Cos(GtoR(angulot2))
S(1) = Sin(GtoR(angulot2))
e14(0) = ropq(S(), e1()).x(0)
e14(1) = ropq(S(), e1()).x(1)
LL4t(0) = Int(L4 * e14(0))
LL4t(1) = Int(L4 * e14(1))
' aqui me quede en esta
'Verificacin de la solucion de la ecuacion L11+L22(L14+L33+L44)=0
solucion(0) = L17(0) + L11(0) + LL2t(0) - (L14(0) + L33(0) +
LL4t(0))
solucion(1) = L17(1) + L11(1) + LL2t(1) - (L14(1) + L33(1) +
LL4t(1))
If (solucion(0) + rango > 0 And solucion(1) + rango > 0) And
(solucion(0) - rango < 0 And solucion(1) - rango < 0) Then
'asignacion de cordenadas resultantes
Xsol = L17(0) + L11(0) + LL2t(0)
Ysol = L17(1) + L11(1) + LL2t(1)
66
67
'determinacion de las rotaciones de los eslabones

conducidos
tetha2 = angulot1
tetha4 = angulot2
'determinacion de los vectores conducidos
L22(0) = Int(L2 * e12(0))
L22(1) = Int(L2 * e12(1))
L44(0) = Int(L4 * e14(0))
L44(1) = Int(L4 * e14(1))
'***********************************************************
**************
'Se verifica que cumpla con condicion de los cuadrados
Q(),S(),U() Y V()
If ((Q(0) * Q(0) + Q(1) * Q(1) = 1) And (S(0) * S(0) +
S(1) * S(1) = 1)) Then
Graficarobot
Exit Sub
End If
End If
Next
Next
MsgBox ("no se encontro solucin")
End Sub
'Grafica el robot en el la caja de dibujo
Private Sub Graficarobot()
'Variables temporales para el sistema de la pantalla
Dim ofsetx As Single

Dim ofsety As Single
Dim Rtpot(1) As Single
'ofset en x+2500 ofset en y -2100, centrado referido a CC1
ofsetx = 2500
ofsety = 1500
'adecuacion al sistema en de pantalla
Rtpot(0) = Rpot(0) + ofsetx
Rtpot(1) = Rpot(1) + ofsety
'caracteristicas de la figura del robot
Line9.BorderWidth = 6
Line9.BorderColor = vbGreen
Line10.BorderColor = vbRed
Line11.BorderColor = vbGreen
Line12.BorderColor = vbRed
'graficacion de CC1
'vector L1
Line11.X1 = ofsetx + L17(0)
Line11.Y1 = ofsety + L17(1)
Line11.X2 = ofsetx + L17(0) + L11(0)
Line11.Y2 = ofsety + L17(1) + L11(1)
'vector L2
Line12.X1 = ofsetx + L17(0) + L11(0)
68
Line12.Y1 = ofsety + L17(1) + L11(1)

Line12.X2 = ofsetx + L17(0) + L11(0) + L22(0)
Line12.Y2 = ofsety + L17(1) + L11(1) + L22(1)
'graficacion de CC2
'vector L3
Line9.X1 = ofsetx + L14(0)
Line9.Y1 = ofsety + L14(1)
Line9.X2 = ofsetx + L14(0) + L33(0)
Line9.Y2 = ofsety + L14(1) + L33(1)
'vector L4
Line10.X1 = ofsetx + L14(0) + L33(0)
Line10.Y1 = ofsety + L14(1) + L33(1)
Line10.X2 = ofsetx + L14(0) + L33(0) + L44(0)
Line10.Y2 = ofsety + L14(1) + L33(1) + L44(1)
'valores de los controles

Label2.Caption = Int(Xsol)
Label18.Caption = Int(Ysol)
'valores de los angulos de las cadena cinematica
Label13.Caption = Int(tetha1)
End Sub
69
70
Referencias
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un
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http://www.hexel.com/hexabot.htm
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d_operation_robot.html
43
http://www-sop.inria.fr/coprin/equipe/merlet/Archi/node19.html#
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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO

PROGRAMA DE MAESTRA Y DOCTORADO

QUE PARA OPTAR POR EL GRADO DE

PEDRO AGUSTN OJEDA ESCOTO

TUTOR: Dr. LUIS A. FERRER ARGOTE

Dr. Lpez Parra Marcelo

M.I. Gonzlez Gonzlez Leopoldo A.

Dr. Ferrer Argote Luis Alejandro

M.I. Cuenca Jimnez Francisco

M.I. Mndez Banda Jacinto

Lugar donde se realiz la tesis:

Por concederme inmerecidamente de tus

Por darme tu amor, paciencia y apoyo

1.1 Arquitectura del robot DELTA

1.2 Anlisis de configuracin

1.3 Anlisis de desplazamiento en la configuracin

1.3.2 Anlisis y modelacin de los cambios de

1.3.3 Formulacin de los problemas cinemticos

1.3.3.1 Problema directo

1.3.3.2 Problema inverso

1.4 Anlisis de desplazamiento en la configuracin

1.4.1 Formulacin de los problemas cinemticos

1.4.1.1 Problema directo

1.4.1.2 Problema inverso

2.1 Ecuaciones de lazo como funciones del tiempo

2.2 Las ecuaciones de velocidad

2.2.1 Ecuaciones de velocidad instantneas

2.3 Formulacin de los problemas cinemticos

2.3.1 Problema directo de velocidad

2.3.2 Problema inverso de velocidad

3.1 El modelo de aceleracin

3.1.2 Relaciones entre las dobles derivadas de

3.2.1 Formulacin del problema cinemtico

3.2.2 Planteamiento del problema cinemtico

CDIGO DEL PROGRAMA

En este trabajo de tesis se utiliza una rotacin usual definida en el

ecuaciones e incgnitas fue de 8 x 8 para el caso de los problemas

A travs de este trabajo de tesis se cumplirn los objetivos siguientes:

parametrizacin de los nmeros complejos.

I.1 El motivo de la investigacin

sostenidamente. Dentro del estudio de la robtica, Los robots paralelos

aceleraciones altas. En aos recientes, se ha puesto gran atencin a un

manipulacin, empacamiento, procesos de ensamble, simulacin de

conectado a la base por medio de varias cadenas cinemticas en paralelo.

objetos, etc. Tales manipuladores poseen un gran nmero de ventajas con

Figura I.1 Esquema del robot Delta.

Contrariamente a opiniones publicadas en otra parte, su inspiracin era

El dispositivo comprende un elemento base (1) y un elemento mvil (8).

El uso de actuadores de base montados y eslabones de baja masa permite

Figura I.2 Colocacin de tapas a botellas.

Despus de varios aos, Demaurex tuvo xito ocupando un lugar mayor

Figura I.3 Instalacin Line-Placer para el empaquetamiento

Automatizacin Flexible ABB lanz su robot Delta en 1999 bajo el nombre

El FlexPicker est provisto de un sistema integrado de vaco capaz de

Figura I.4 IRB 340 FlexPicker de automatizacin flexible ABB.

La cole Polytechnique Fedrale de Lausanne (EPFL) patento su diseo del

Figura I.5 MicroDelta 240 de EPFL.

CSEM desarrollo un robot delta compacto basado en la cinemtica

exigentes en el campo del microensamble, tales como alta velocidad, alta

Figura I.6 Robot delta de CSEM.

El robot combina perfectamente su diseo compacto y su gran rea de

especiales, como microgrippers o micro sistemas de distribucin. Se

Figura I.7 Microensamble de piezas mecnicas.

Figura I.8 Delta 720.