DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

ROBTICA INDUSTRIAL
NOVENO A
10 / Noviembre / 2015

NOMBRES Y APELLIDOS:
Jairo Israel Vsquez Sols

Latacunga Ecuador

SEGN LA GENERACIN
Primera Generacin: Manipuladores
Esta primera etapa se puede considerar desde los aos 50s, en donde las
maquinas diseadas cuentan con un sistema de control relativamente sencillo
de lazo abierto, esto significa que no existe retroalimentacin alguna por parte
de algn sensor y realizan tareas previamente programadas que se ejecutan
secuencialmente.
Los robots no se percatan de su entorno, adquieren informacin muy limitada
de su entorno o nula y en consecuencia a esta actan. (RobotWorx, 2015)
Segunda Generacin: Robots de Aprendizaje
La segunda etapa se desarrolla hasta los aos 80s, este tipo de robots son un
poco mas conscientes de su entorno que su previa generacin, disponiendo de
sistemas de control de lazo cerrado en donde por medio de sensores adquieren
informacin de su entorno y obtienen la capacidad de actuar o adaptarse segn
los datos analizados.
Tambin pueden aprender y memorizar la secuencia de movimientos deseados
mediante el seguimiento de los movimientos de un operador humano.
Tercera Generacin: Robots con Control Sensorizado.

Durante esta etapa, que tiene lugar durante los aos 80s y 90s, los robots
ahora cuentan con controladores(computadoras) que usando los datos o la
informacin obtenida de sensores, obtienen la habilidad de ejecutar las ordenes
de un programa escrito en alguno de los lenguajes de programacin que
surgen a raz de la necesidad de introducir las instrucciones deseadas en
dichas
maquinas.
Los robots usan control del tipo lazo cerrado, lo cual significa que ahora son
bastante conscientes de su entorno y pueden adaptarse al mismo.

Cuarta Generacin: Robots Inteligentes.

Esta generacin se caracteriza por tener sensores mucho mas sofisticados que
mandan informacin al controlador y analizarla mediante estrategias complejas
de control. Debido a la nueva tecnologa y estrategias utilizadas estos robots
califican como "inteligentes", se adaptan y aprenden de su entorno utilizando
"conocimiento difuso" , "redes neuronales", y otros mtodos de anlisis y
obtencin de datos para as mejorar el desempeo general del sistema en
tiempo real, donde ahora el robot puede basar sus acciones en informacin
mas solida y confiable, y no solo esto sino que tambin se pueden dar la tarea
de supervisar el ambiente que les rodea, mediante la incorporacin de
conceptos "modlicos" que les permite actuar a situaciones determinadas.
Quinta Generacin

La siguiente generacin sera una nueva tecnologa que incorporara 100%

inteligencia artificial y utilizara modelos de conducta y una nueva arquitectura
de subsumcin. (Leonardo, 2010)

SEGN LA EVOLUCIN DEL CONTROL.

La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot, con el desarrollo
de controladores rpidos basados en microprocesador; as como el empleo de
servomecanismos en lazo cerrado, que permiten establecer con exactitud la
posicin real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin
deseada.
Esta evolucin ha dado origen a los siguientes tipos de robots:

A. Manipuladores
Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control,
que permite gobernar el movimiento de sus elementos de los siguientes modos:
Manual: Cuando el operador controla directamente la tarea del manipulador.
De secuencia fija: Cuando el robot repite, de forma invariable, el proceso de
trabajo preparado previamente.
De secuencia variable: Cuando se pueden alterar algunas caractersticas de los
ciclos de trabajo del robot.
Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente
por los manipuladores; por lo que puede considerarse el empleo de estos
dispositivos cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.
B. Robots de repeticin o aprendizaje.
Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,
previamente programada por un operador humano, haciendo uso de un
controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operador
en la fase de enseanza, se vale de una unidad de programacin con
pulsadores o teclas, o bien, de joystics.
Los robots de aprendizaje son los ms conocidos, en los ambientes industriales
y su forma de programacin reciben el nombre de "gestual".
C. Robots con control por computador
Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un
computador.
El control por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por
varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se desarrolla un programa
de aplicacin utilizando solo el terminal del computador. A esta programacin
se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador.
D. Robots inteligentes
Son similares a los del grupo anterior; pero, adems, son capaces de
relacionarse con el mundo que les rodea a travs de un conjunto de sensores,
con los cuales pueden detectar las variaciones que se producen en el medio
(cambios de posicin o velocidad, temperatura, iluminacin, etc.) y tomar
decisiones en tiempo real (autoprogramable).
Los robots inteligentes tambin estn controlados mediante un computador y
siguen las instrucciones de un programa informtico; pero en este caso el
programa incorpora la informacin procedente de los sensores.
La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las
ciencias que estn involucradas en los robots inteligentes.

E. Micro-robots
Robots diseados con fines educativos, de entretenimiento o investigacin;
existen numerosos robots de formacin o micro-robots, cuya estructura y
funcionamiento son similares a los de aplicacin real. (Singaa, 2014)

SEGN LA ARQUITECTURA
Robot cartesiano
Sus tres articulaciones principales son prismticas, los ejes son ortogonales
entre s y los desplazamientos sobre ellos dan las coordenadas cartesianas X,
Y, Z, de los puntos de trabajo. La estructura puede ser de tipo cantilever o en
prtico. Son rpidos, muy precisos, de fcil control, amplia zona de trabajo y
elevada capacidad de carga, pero ocupan mucho espacio relativo y su
elemento terminal-herramienta no es especialmente orientable. Se usan en
aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisin en zonas de
trabajo que sean fundamentalmente un plano o planos paralelos. Si la precisin
necesaria no es alta, los ejes controlados por medio de PLC y tarjetas
electrnicas aventajan notablemente en precio a este tipo de robots.

Robot Cilndrico
Utiliza un giro en la base y dos desplazamientos perpendiculares entre s, para
determinar la posicin de los puntos por medio de coordenadas cilndricas. Se
controla fcilmente y es rpido, pero solo se usa para casos en que no haya
obstculos en su zona de trabajo y el acceso a ella se haga horizontalmente

Robot polar o esfrico

La primera y segunda articulacin son de ejes de rotacin perpendiculares

entre s, la tercera es prismtica; as pues tenemos dos giros y un Robtica
Pag. 6 de 18 desplazamiento que permiten posicionar un punto en el espacio
mediante coordenadas polares. Los primeros robots fueron de este tipo y
tenan accionamientos hidrulicos, ahora se usan poco, debido a que es
complicado controlar sus movimientos de traslacin y a la flexin que se
produce en su brazo cuando est extendido con cargas de cierta magnitud, aun
as son apropiados para mover cargas elevadas que no precisen mucha
exactitud o movimientos complejos

Robot angular o antropomrfico

Tiene sus tres principales articulaciones de tipo R, (y tambin las restantes),
con lo cual emplea las coordenadas angulares para determinar las posiciones
de su elemento terminal. Se llama antropomrfico por que simula los
movimientos de un brazo humano, el primer eje se corresponde con el cuerpo,
el segundo con el brazo, el tercero con el antebrazo y el resto de con la
mueca-mano; la primera articulacin se corresponde con el giro de la cintura,
la segunda con el del hombro, la tercera con el del codo y el resto estn en la
mueca.

El robot PUMA
Es un brazo articulado con 6 articulaciones rotatorias que le proporcionan 6
grados de libertad y le permiten posicionar y orientar su herramienta final.

Robot SCARA.
Es un robot con dos articulaciones R y una P, con las dos R se controla la
posicin respecto al plano X-Y y con la P la coordenada Z. Es rpido, barato y
preciso, pero solo tiene accesibilidad a zonas de trabajo que estn en planos
perpendiculares a su eje vertical. Se emplea fundamentalmente en operaciones
de ensamblado o insercin de componentes electrnicos y en otros trabajos
similares. Es originario de Japn y es all donde ms se emplea, su
inconveniente inicial era la potencia de clculo necesaria para determinar
posiciones por combinacin de giros, pero este problema se ha resuelto parra
este y otros robots, gracias al desarrollo de los microprocesadores. (Tudela)

Bibliografa
Leonardo. (22 de Octubre de 2010). Robtica Industrial. Obtenido de
http://flakoleo.blogspot.com/2010/10/robots-de-repeticion-oaprendizaje.html
RobotWorx. (2015). ROBOTIC HISTORY. Recuperado el 18 de 10 de 2015, de
https://www.robots.com/education/industrial-history
Singaa, M. (2014). Clasificacin del robot industrial segn diferentes criterios.
Latacunga.
Tudela, C. E. (s.f.). etitudela. Obtenido de
http://www.etitudela.com/profesores/rpm/rpm/downloads/robotica.pdf