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D01
D01
D01
D01
Esempio (1/4)
Sia da realizzare un controllo di tipo P
u K pe
con
e y des y
ydes = acquire(from_inport(1));
y = acquire(from_inport(2));
e = ydes y;
u = Kp*e;
output(u,
by_outport(1));
D01
Esempio (2/4)
Note importanti relative al segmento di codice
sorgente
Il codice deve essere eseguito in tempo reale
(ciclicamente, in un loop infinito)
ydes, y, e, u, Kp sono stati dichiarati real o
double
A Kp stato assegnato un valore numerico (come da
progetto)
D01
Esempio (3/4)
acquire una funzione che, interagendo con
lhardware, misura il valore istantaneo della variabile
analogica (ydes(t) o y(t)) collegata a una porta di
ingresso (la 1 o la 2) e lo memorizza nella variabile
digitale assegnata (ydes o y)
output una funzione che, interagendo con
lhardware, trasforma il valore numerico della variabile
digitale (u) in una tensione che viene resa disponibile
in forma analogica (u(t)) su una porta di uscita (la
1)
D01
Esempio (4/4)
ydes (t)
AD
ydes
e=ydes-y; u
u=Kp*e;
y(t)
AD
DA
u(t)
D01
10
Esempio (4/4)
ydes (t)
AD
ydes
e=ydes-y; u
u=Kp*e;
y(t)
AD
DA
u(t)
analogico
analogico
D01
11
Esempio (4/4)
ydes (t)
AD
ydes
e=ydes-y; u
u=Kp*e;
y(t)
AD
DA
u(t)
y
digitale
D01
12
Esempio (4/4)
ydes (t)
AD
ydes
e=ydes-y; u
u=Kp*e;
y(t)
AD
DA
u(t)
interf.
interf.
D01
13
Esempio (4/4)
ydes (t)
y(t)
analogico
AD
AD
interf.
ydes
e=ydes-y; u
u=Kp*e;
DA
digitale
interf.
u(t)
D01
analogico
14
Esempio (4/4)
ydes (t)
AD
ydes
e=ydes-y; u
u=Kp*e;
y(t)
dal sistema
da contr.
AD
ADC
DA
u(t)
elaboratore numerico
DAC
al sistema
da contr.
D01
15
Esempio (4/4)
ydes (t)
AD
ydes
e=ydes-y; u
u=Kp*e;
y(t)
AD
DA
u(t)
y
digitale
16
Esempio (4/4)
ydes (t)
AD
ydes
e=ydes-y; u
u=Kp*e;
y(t)
AD
DA
u(t)
y
digitale
a tempo discreto
(a passo Tc)
D01
17
Esempio (4/4)
ydes (t)
AD
ydes
e=ydes-y; u
u=Kp*e;
y(t)
AD
DA
u(t)
y
sincronizzazione
(a passo Tc)
D01
18
D01
19
20
D01
21
22
23
D01
24
D01
25
26
D01
27
r(t)
u(t)
y(t)
S
x(t)
D01
29
u(k)
x(k)
u(t)
y(t)
S
x(t)
y(k)
D01
30
ADC
r(k)
u(k)
DAC
x(k)
u(t)
y(t)
S
x(t)
ADC
y(k)
ADC
D01
D01
31
D01
33
ADC
r(k)
u(k)
DAC
u(t)
y(t)
S
x(t)
x(k)
ADC
y(k)
ADC
D01
34
ADC
r(k)
u(k)
y(k)
DAC
u(t)
y(t)
ADC
D01
35
ADC
r(k )
C(z)
u(k)
y(k)
DAC
u(t)
y(t)
ADC
D01
36
D01
37
D01
38
D01
D01
39
Schema adottato
elaboratore numerico
r(t)
ADC
r(k)
C(z)
u(k)
y(k)
DAC
u(t)
y(t)
ADC
D01
41
I dispositivi tecnologici
I dispositivi tecnologici del sistema di controllo
adottato sono gli stessi gi visti nel caso del
controllo analogico, con laggiunta dei convertitori
(ADC e DAC) e, naturalmente, dellelaboratore
numerico
Per la descrizione di dettaglio dellHW dei
convertitori si rimanda ai testi specializzati; in questa
sede sono fornite solo le descrizioni di principio
D01
42
D01
43
0V
t
D01
44
0V
t0
t1
Ts
tk
D01
45
10 V
0V
t0
t1
Ts
tk
D01
t
46
10 V
0V
t0
t1
Ts
tk
D01
47
c<<Ts
0V
t0
t1
Ts
tk
D01
t
48
y (in ua)
k0
MSB
LSB
D01
49
7
6
5
4
3
2
1
0
0V
0
k
D01
50
7
6
5
4
3
2
1
0
0V
0
k
D01
51
52
53
0V
qADC
D01
10 V
y(t)
54
y(t)
fs
quantizzazione
hold
codifica
y(k)
D01
55
(1)
c Ts
(2)
D01
56
(1bis)
D01
57
(1bis)
D01
58
D01
59
10 V
0V
0
7
6
5
4
3
2
1
0
k k+1
D01
60
61
62
10 V
0V
0
7
6
5
4
3
2
1
0
k k+1
D01
63
10 V
estrapolazione
7
6
5
4
3
2
1
0
0V
0
k k+1
D01
64
10 V
estrapolazione
7
6
5
4
3
2
1
0
0V
0
k k+1
D01
65
10 V
estrapolazione
7
6
5
4
3
2
1
0
0V
0
k k+1
D01
66
D01
67
10 V
no=1
7
6
5
4
3
2
1
0
0V
0
k k+1 k+2
D01
68
10 V
no=1
7
6
5
4
3
2
1
0
0V
0
k k+1
D01
69
10 V
no=1
7
6
5
4
3
2
1
0
0V
0
k k+1
D01
70
10 V
no=1
7
6
5
4
3
2
1
0
0V
0
k k+1
D01
71
72
73
qDAC
0V
0 1 2 3 4 5 6 7
D01
y(k)
74
75
10 V
7
6
5
4
3
2
1
0
0V
0
k k+1
D01
76
u(k)
decodifica
fs
hold
D01
u(t)
77
D01
78
79
D01
80
D01
81
fs
y(k)
u(k)
fs
zoh
u(t)
DAC
ADC
D01
82
r(t)
ADC
r(k)
C(z)
u(k)
y(k)
DAC
u(t)
y(t)
ADC
D01
83
84
r(k)
C(z)
u(k)
y(k)
F(z)
D01
85
r(k)
+
C(z)
u(k)
fs
zoh
D01
u(t)
y(t)
fs
y(k)
86
C(z)
u(k)
fs
zoh
u(t)
y(t)
fs
y(k)
D01
87
r(k)
+
C(z)
u(k)
fs
zoh
D01
u(t)
y(t)
fs
y(k)
88
r(k)
+
C(z)
u(k)
fs
zoh
u(t)
y(t)
fs
y(k)
D01
89
r(k)
+
C(z)
u(k)
fs
zoh
D01
u(t)
y(t)
fs
y(k)
90
r(k)
+
C(z)
u(k)
fs
zoh
u(t)
y(t)
y(k)
fs
D01
91
uc*
uc
DAC
y r*
ADC
yr
yT
problemi:
uc con spigoli
yr* con alias.
e*
uc*
Filtro di
smoothing
y r*
DAC
Filtro di
smoothing
ADC
Filtro di
antialias.
D01
uc
yr
A
L
yT
T
92