INTELIGENCIA ARTIFICIAL APLICADA

A LA ROBOTICA

(PROYECTO)

POR:
JUAN GUILLERMO RODRIGUEZ MONSALVE

ASESORA TEMATICA:
PAOLA ANDREA SANCHEZ SANCHEZ

ASESOR METODOLOGICO:
LUIS FERNANDO ATEHORTUA

UNIVERSIDAD DE MEDELLIN
FACULTAD DE INGENIERIA DE SISTEMAS
MEDELLIN, JUNIO 3 DE 2009

CONTENIDO

1. TITULO

2. PROBLEMA DE INVESTIGACION

3. DESCRIPCION DEL PROBLEMA

4. JUSTIFICACION

5. OBJETIVO GENERAL

6. OBJETIVOS ESPECIFICOS

7. RESUMEN

10

8. ABSTRACT

11

9. MARCO TEORICO

12

9.1 Historia de la Robtica

12

9.2 La Robtica: Clasificacin y Aplicaciones

21

9.3 Clasificacin

22

9.4 Aplicaciones

23

9.5 Robots Industriales

26

9.6 Aplicaciones por Tarea

27

9.7 Robots de Servicio

29

10 Componentes y Partes de un Robot

33

10.1 Materiales

34
2

10.2 Tipos de Articulaciones

35

10.3 Accionadores

37

10.4 Transmisiones y Reductores

38

10.5 Frenos

42

11.1 Subsistemas mecnicos en brazos

42

11.2 Subsistema Sensorial

46

11.3 Subsistema de Control

47

12.1 Robots Autnomos o Inteligentes

47

12.2 Caractersticas Principales de los Robots Autnomos

52

12.3 Aplicaciones Relevantes

53

12.4 Autonoma en Robots Mviles

62

12.5 Semejanza entre los componentes de un robot y un ser humano

64

12.6 Entorno de Desplazamiento

65

12.7 Similitud entre los Sensores de un Robots y los Sentidos de un ser

Humano

67

12.8 Visin Artificial

70

13.1 Robtica: Conocimiento y Comportamiento

75

13.2 Robtica basada en conocimiento

76

13.3 Robtica basada en comportamientos

79

14. Que se Espera en el Futuro en el Campo

86

15. CONCLUSIONES

94

16. BIBLIOGRAFIA

96

1. TEMA: INTELIGENCIA ARTIFICIAL APLICADA A LA

ROBOTICA

2. PROBLEMA DE INVESTIGACION

Retomar los aspectos caractersticos de la Inteligencia artificial que aplica a

la robtica.

3. DESCRIPCION DEL PROBLEMA

La robtica se ha desarrollado gracias al avance y xito de otras ciencias

como es la automtica y la informtica. Esto ha dado origen a lo que se
conoce como automatizacin de procesos.

La robtica tiene un gran impacto en la industria, mediante la automatizacin

de procesos, tambin presenta otras reas de aplicacin como los servicios
(robots domsticos, robots de inspeccin, etc.). Su desarrollo ha contribuido
a que se puedan realizar operaciones limitadas de forma ms rpida y
precisa que lo pudiese hacer un ser humano. Tambin, a realizar trabajos en
condiciones adversas y realizar tareas ininterrumpidas como la manipulacin
de objetos en hornos industriales o el manejo de explosivos.

4. JUSTIFICACION

En vista de que la robtica es uno de los temas de mayor aplicacin a la

Inteligencia Artificial, se ha propuesto realizar una monografa, rescatando
los aspectos fundamentales de su estructura conceptual y la importancia que
tiene la Robtica en la Industria y en los Servicios y como su desarrollo ha
contribuido a la simplificacin de tareas para el hombre.

En este sentido es importante destacar que el robot es capaz de realizar de

modo automtico gran cantidad de actividades dentro de la industria como
pintura, soldadura, montaje, manipulacin, etc. Un robot puede trabajar
ininterrumpidamente y es capaz de realizar operaciones que un ser humano
no es capaz de hacer (manipulacin de objetos en hornos industriales,
trabajos en ambientes txicos, etc.).

Con este proyecto se pretende desarrollar un compendio conceptual en el

que se destaca la importancia de la Robtica, para qu sirve, las
caractersticas y los componentes que tiene un robot.

5. OBJETIVO GENERAL

Identificar los aspectos caractersticos de la Robtica y su importancia para la

Industria y los Servicios.

6. OBJETIVOS ESPECIFICOS

- Retomar los aspectos caractersticos de la Inteligencia Artificial aplicada a la

Robtica mediante el estudio de las diferentes clases de robots, las
aplicaciones ms comunes, las similitudes entre un robot y un ser humano.
- Caracterizar los aspectos importantes de la Robtica para la simplificacin
de tareas para el hombre mediante el estudio de las reas de aplicacin, y
mbitos de la robtica y los beneficios que tiene.
- Identificar los componentes y subsistemas que componen un robot por
medio del estudio de sus partes principales, de su estructura y de las
relaciones entre las diferentes partes.

7. RESUMEN

Uno de los campos claves cuando se trabaja en Robtica es el de la

Inteligencia Artificial. Sin embargo, no todos los robots son inteligentes, ya
que existen robots que slo ejecutan una nica secuencia de acciones
previamente programada. La Inteligencia Artificial se aplica a los robots para
darles autonoma o para incrementarla.
Los robots autnomos son capaces de tomar sus propias decisiones
basados en la comprensin del entorno en que se encuentren, estos
responden ante el entorno sin la necesidad de la intervencin de un operador
humano. Para que un robot sea inteligente es necesario que ste monitoree
el ambiente mediante sus sensores y tome una accin con base a esto; es
en estos casos en donde la Inteligencia artificial juega un papel importante.
Estos robots operan por lo general en entornos dinmicos, que cambian con
el tiempo y no son totalmente conocidos. Si se quiere que un robot opere en
un entorno no estructurado y dinmico, ste no puede estar totalmente
preprogramado. Debe ser capaz de percibir, modelar el entorno, planificar y
actuar para alcanzar objetivos sin la intervencin o con una intervencin muy
pequea de supervisores humanos.

10

8. ABSTRACT

Artificial Intelligence is one of the key fields of Robotics. However, not all
robots are intelligent, since there are robots that can only execute a
previously programmed sequence of actions. Artificial Intelligence is applied
to robots to give them autonomy or to increase it.
Autonomous robots are those that can make their own decisions based on
the understanding of the environment they are in, that can respond to the
environment without the intervention of a human operator. An intelligent robot
must monitor the environment using sensors and take actions based on its
measurements; it's in these cases where artificial intelligence plays an
important role.
In general, these robots operate in dynamic environments, that change with
time and are not completely known. If one wants that a robot operates in an
unstructured and dynamic environment, the robot cannot be completely
preprogrammed. The robot must be able to perceive and model the
environment, to plan and act the objectives without (or with very little)
intervention of human supervisors.

11

9. MARCO TEORICO

9.1. HISTORIA DE LA ROBOTICA

Tal como se enuncia en Torres, et. al (2002), desde la antigedad, los

pueblos han tratado de construir mecanismos que imiten partes del cuerpo
humano. En la antigua Grecia ya se hacan estatuas que se movan
hidrulicamente y en Egipto se realizaron armas mecanizadas que se
acoplaron a las estatuas de los dioses. En el siglo I, Hero de Alejandra
dise una serie de dispositivos que actuaban en funcin de la accin del
agua, de chorros de vapor y de equilibrio de pesos. En el siglo VI, los
bizantinos crearon un reloj operado por agua para una estatua de Hrcules.
En el siglo IX, se construyeron mecanismos que imitaban el rugir de los
leones y el canto de los pjaros para que el emperador Theopilus
impresionara a los extranjeros. En el siglo XIII, Roger Bacon invent una
cabeza parlante y Alberto Magnus construy un hombre de metal. Estos dos
inventos pudieron ser el comienzo de lo que actualmente se conoce con el
concepto de robot humanoide. Estas creaciones mecnicas, tenan como
finalidad imitar el comportamiento de los seres vivos, con fines de
entretenimiento y no con fines productivos.

Con la llegada de la Revolucin Industrial comienzan a aparecer nuevos

mecanismos pero en este caso, se buscaba en lugar de la imitacin fsica del
ser humano, facilitar y sustituir al trabajador en labores repetitivas.

Esta

poca trae consigo un gran auge en la industria textil. Entre los mecanismos
ms importantes estn la hiladora giratoria de Hargreaves en 1770, la
hiladora mecnica de Crompton en 1779, el telar mecnico de Cartwright en
12

1785 y el telar de Jacquard en 1801. Cabe destacar la creacin del motor de

vapor, un sistema de vlvulas controladas automticamente, por James Watt
en 1788.

En el siglo XX, despus de la II Guerra Mundial y tras el avance de la

electrnica, la mecnica, la hidrulica, la neumtica y la electricidad, se da
origen a las primeras mquinas-herramienta de control numrico. La
aparicin del computador, proporciona a las mquinas formas de planificar
trayectorias y controlar su funcionamiento. El nacimiento de la robtica
industrial, producto de tales avances, estuvo enmarcado en la construccin
de manipuladores mecnicos controlados de modo remoto o la teleoperacin
de los robots. Los avances tecnolgicos como el computador elctrico, el
control realimentado de accionadores, el uso de sensores o la transmisin de
potencia mediante engranaje fueron igualmente importantes.

A mediados del siglo XX se da nacimiento a la denominada Robtica

Industrial con el origen de los manipuladores mecnicos controlados de
modo remoto, que buscaba reproducir los movimientos de las extremidades
de un operario humano y se utilizaban para la manipulacin de sustancias u
objetos peligrosos. Los manipuladores mecnicos son diseados para mover
materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante
movimientos variados, programados para la ejecucin de distintas tareas. El
sistema mecnico est compuesto por diversas articulaciones. Normalmente
se distingue entre el brazo y el rgano terminal o efector final que puede ser
intercambiable, empleando pinzas o dispositivos para distintas tareas. El
aumento del nmero de articulaciones aporta mayor maniobrabilidad pero
dificulta

el

problema

de

control,

obteniendo

normalmente

menores

precisiones por acumulacin de errores. Los actuadores generan las fuerzas

13

o pares necesarios para animar la estructura mecnica. Se utilizan

tecnologas hidrulicas, para desarrollar potencias importantes y neumticas,
pero en la actualidad se ha extendido el empleo de motores elctricos.
(Baturone, 2007)

Los robots como tal, comienzan a surgir a partir de los trabajos desarrollados
por George Devol, mediante la fusin entre los manipuladores mecnicos y
tcnicas de programacin, aparecen as dispositivos que pueden ser
programados para realizar diferentes tareas de forma automtica. (Torres, et.
al, 2002). Para dotar a los robots de mayor flexibilidad se han desarrollado
diferentes tipos de sensores aplicados a la robtica: tctiles, pticos, etc.

VOCABLO ROBOTS: El dramaturgo

Karel Capek empieza a utilizar la

palabra robota (robot en espaol) que en eslovaco significa labor o trabajo;

en 1920, Capek la utiliz cuando escribi la obra llamada R.U.R Rosums
Universal Robots; en sta, l imagin sustitutos automatizados para suplir a
los seres humanos, de modo que aquellos trabajaran sin descanso (Torres,
et. al, 2002). La obra concluye cuando los robots se revelan contra sus
creadores humanos y aniquilan a toda la raza humana. La visin que aport
Capek en su obra se sustenta en algunos mitos populares que dicen que los
robots podran dominar el mundo o como mnimo llegar a estar dotados de
inteligencia y vida propia.

En 1950, el cientfico ruso Isaac Asimov publica su obra Yo Robot, en la

que introduce segn el, las tres leyes que deben regir la inteligencia de los
Robots y ms en concreto de los humanoides:

14

1. Un robot no debe daar a un ser humano o por inaccin, dejar que un ser
humano sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano,
excepto cuando estas rdenes estn en oposicin con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta proteccin
no est en conflicto con la primera o Segunda ley (Torres, et. al, 2002).

La robtica tal y como se conoce actualmente surge bastantes aos ms

tarde, y no se reduce a entender el concepto de robot como un humanoide
automatizado. La enciclopedia britnica dice que: un dispositivo robot es un
mecanismo instrumentado que se usa en la ciencia e industria para sustituir
al ser humano. No tiene porque asemejarse fsicamente a un ser humano ni
tiene que realizar sus tareas de un modo humano. El diccionario de la
lengua espaola de la real academia define robot como Ingenio electrnico
que puede ejecutar automticamente operaciones o movimientos muy
varios. Bajo las definiciones anteriores gran parte de las mquinas actuales
se pueden entender como robots sin serlo. Por ejemplo, cualquier mquina
domstica (lavadora, lavavajillas, podadora, etc.) podra entenderse como
robot, ya que sustituye al ser humano en muchas tareas cotidianas (lavar,
limpiar, podar, etc.).

Una definicin ms amplia del concepto de robot que limitara esta

ambigedad entre mquina y robot podra ser: Un robot es un manipulador
reprogramable, multifuncional, controlado automticamente, que puede estar
fijo en un sitio o moverse, y que est diseado para mover materiales,

15

piezas, herramientas o dispositivos especiales, por medio de movimientos

variables programados para la realizacin de diversas tareas o trabajos.
(Torres, et. al, 2002). Sin embargo, ntese que esta definicin deja por fuera
los robots destinados al entretenimiento.
A continuacin se definen los trminos manipulador, reprogramable y
multifuncional utilizados en la definicin anterior.
- Manipulador: es un mecanismo consistente en un conjunto de segmentos y
uniones para mover objetos normalmente en varios grados de libertad.
- Reprogramable: Los movimientos programados o funciones auxiliares
pueden modificarse sin que se realicen alteraciones en la estructura
mecnica o en el sistema de control, excepto aquellas que suponen cambios
de programas y memoria.
- Multifuncional: es posible que sea adaptado a diferentes aplicaciones con
alteraciones en la estructura mecnica o en el sistema de control.

Otras definiciones lo describen como una mquina verstil y polivalente

constituida por un sistema mecnico articulado y dotado de un sistema
electrnico, informtico, programable, que incluye una gran variedad de
dispositivos y sensores.

En la Tabla 9.1, se presenta la relacin cronolgica de los principales

avances en el campo de la robtica desde el siglo IV Ac hasta el ao 2001
Dc.

16

Tabla 9.1. Relacin cronolgica de los Avances en Robtica

Fechas

Acontecimiento

Siglo IV a.C

Construccin de un modelo de paloma capaz de moverse

mediante un chorro de vapor - Archytas de Tarentum.

Siglo I

Diseo de dispositivos que actan en funcin de la accin

del agua, de chorros de vapor y de equilibrio de pesos Hero de Alejandra

Siglo VI

Creacin de un reloj operado por agua para una estatua de

Hrcules. - Los bizantinos

Siglo IX

Construccin de mecanismos que imitaban el rugir de los

leones y el canto de los pjaros para que el emperador
bizantino Theopilus impresionara a los extranjeros.

Siglo XIII

Invento de una cabeza parlante por Roger Bacon y

construccin de un hombre de metal por Albertus Magnus.

Siglo XIII

Diseo de una fuente mgica por Guillame Boucher.

Siglo X

Construccin de una guila metlica capaz de volar por el

alemn John Muller

Siglo
XVIII

XVII,

Construccin en Europa de una gran cantidad de

marionetas mecnicos con ciertos mecanismos de
automatismo

Siglo XVIII

Construccin de una especie de humanoide con labios de

goma que se movan de manera que controlaba el flujo de
aire, y de este modo era capaz de emitir notas musicales
con el uso de una flauta -Jacques Vaucanson

Siglo XVIII

Construccin de un pato mecnico por Jacques Vaucanson

Siglo XVIII

Creacin de una familia de humanoides que escriban

dibujaban y tocaban instrumentos musicales por un grupo
de estudiosos e inventores formados por Jacques Droz.

17

Siglo XVIII

Auge e incorporacin de mecanismos en la industria; cabe

destacar el Sector Textil. La hiladora giratoria de
Hargreaves(1770),
la
hiladora
mecnica
de
Crompton(1779), el telar mecnico de Cartwrigth(1785), y
el telar de Jacquard(1801).

Siglo XVIII

Invento en 1788 de un sistema de vlvulas controladas

automticamente, que permiti al motor de vapor ser el
primer dispositivo automtico capaz de mantener una
velocidad constante de giro sin que se afectaran los
cambios en la carga. James Watt

Siglo XIX

Invento de los motores de combustin capaces de llevar de

manera repetitiva procesos como la succin, compresin y
la ignicin de la mezcla de combustibles

Principios
Siglo XX

del Origen a las primeras mquinas-herramienta de control

numrico.

1948

Desarrollo de un manipulador maestro-esclavo de tipo

mecnico por Goertz

1952

Desarrollo de una mquina prototipo de control numrico

por el instituto Tecnolgico de Massachussets.

1954

Desarrollo de un manipulador maestro-esclavo de tipo

elctrico, Adems incorpora a este sensores de fuerza.
Goertz

1954

Diseo del primer robot programable, llamado dispositivo

de transferencia articulada programado. George Devol

1957

Patente de un robot por Cyril Walter Kenward.

1959

Aparece el primer robot comercial, conocido como

Unimate, controlado por interruptores de fin de carrera y
levas, y fue creado a partir del diseo de George Devol por
Joseph Engelberger.

18

1962

Un robot Unimate con transmisin hidrulica que utilizaba

control numrico para el control del manipulador se instala
en la fbrica de General Motors.

1962

Publicacin del desarrollo de una mano mecnica, MH1,

controlada por sensores tctiles. H.A Ernest

1963

Introduccin del robot comercial VERSATRAN por la

American Machine y Foundry Company

1968

Desarrollo de el primer robot mvil Shakey, dotado de

diversos tipos de sensores como cmaras de visin y
sensores tctiles, capaz de moverse autnomamente y
reconocer objetos por el instituto de investigacin de
Stanford.

1970

Lunokohod 1, un robot ruso exploro la superficie lunar

mediante control remoto desde la tierra.

1971

Creacin de un pequeo brazo robot con accionamiento

elctrico por la universidad de Stanford.

1973

Desarrollo del primer lenguaje de programacin de robots

textual, conocido como WAVE por el Instituto de
Investigacin de Stanford.

1973

Uso de un brazo robot controlado por computador que

usaba realimentacin visual y de fuerza para el montaje en
la industria del automvil por Bolles y Paul, del Instituto de
investigacin de Stanford.

1974

Desarrollo del lenguaje de Robots AL. La fusin de ambos

lenguajes WAVE+AL dara lugar el lenguaje comercial VAL.

1974

Creacin de el robot IR6 de accionamiento completamente

elctrico por ASEA

1974

Instalacin de un robot para soldadura por arco para

estructuras de motocicletas por Kawasaki.

1974

Creacin de el robot T3 con control por computador por

Cincinnati Milacron

19

1975

Desarrollo de un manipulador controlado por computador

que usaba sensores de contacto y fuerza para realizar
montajes mecnicos en mquinas de escribir por Hill y
Grossman

1976

Se hace uso en el espacio del primer brazo robot por la

NASA

1978

Introduccin del robot PUMA (Mquina Universal

Programable para el ensamblado) en tareas de montaje.

1979

Desarrollo de un robot de tipo SCARA destinado al montaje

por la Universidad de Yamanashi en Japn.

1982

Introduccin del robot RS-1 para montaje por IBM.

1985

Construccin del robot WASUBOT que poda tocar un

instrumento de teclado despus de leer una partitura de
msica por la Universidad de Waseda, Tokio, Japn

1993

El robot caminante MARV es desarrollado

Universidad del Oeste de Inglaterra en Bristol.

1996

Creacin de el robot humanoide P2 capaz de moverse de

modo autnomo similar a un ser humano por Honda Motor
Co. Ltda.

1997

Desarrollo del robot Mars Pathfinder que explora y recoge

muestras de la superficie de Marte. NASA.

1999

Construccin del primer robot de entretenimiento AIBO

ERS-110 que reproduce el comportamiento de un perro.
Sony Corporation

2000

Se saca al mercado Robomow RL500, un cortacspedes

robtico completamente automtico por Friendly Robotics,
compaa de robtica domestica

2001

Construccin de un robot domestico multiusos teleoperado

mediante web por iRobot Corporation.

en

la

20

Construccin del sistema manipulador para la estacin

espacial, SSRMS, que es lanzado al espacio para realizar
tareas de ensamblaje en la estacin espacial internacional
por MD. Robotics, una empresa de Canad

2001

* Fuente: Elaboracin propia

9.2.

LA ROBOTICA: CLASIFICACION Y APLICACIONES

La robtica como ciencia que estudia los robots es multidisciplinar. Su

desarrollo ha contribuido a los avances y xitos en otras ciencias:
Automtica, Informtica. (Torres, et. al, 2002).
La cooperacin entre la Robtica, la automtica y la Informtica contribuye a
la automatizacin de procesos.
- La informtica se encarga de lo concerniente al tratamiento de la
informacin. Es la herramienta, que utiliza la automtica para tratar la
informacin del sistema, tomar decisiones o comunicar la informacin a
operadores humanos o materiales.
- La automtica tiene como objetivo asegurar el funcionamiento automtico
del sistema. Es la ciencia que realiza el control del sistema.
- La robtica tiene un carcter mucho ms general, ya que sin ser un
automatismo, sino que siendo originariamente un mecanismo, incluye un
automatismo y un equipo informtico.

El robot es capaz de realizar de modo automtico gran cantidad de

actividades dentro de la industria como: pintura, soldadura, montaje,
manipulacin, etc. Aunque un robot no puede sustituir a un ser humano en
21

cualquier mbito, puesto que la conducta humana tiene un nivel de

complejidad muy superior al sistema informtico de cualquier robot, un robot
puede trabajar ininterrumpidamente y adems es capaz de realizar
operaciones que un ser humano no puede llevar a cabo. Por ejemplo, trabajo
en condiciones adversas como pueden ser los de manipulacin de objetos en
hornos industriales, explosivos o cables de alta tensin, reparaciones de
satlites en el espacio, perforaciones submarinas o trabajos en ambientes
txicos o radiactivos.

9.3.

CLASIFICACION

Cabe destacar los siguientes grupos de robots con mayor auge: (Molina,
2002), (Torres, et. al 2002)
- Humanoide: un robot con apariencia fsica humana que busca imitar el
comportamiento de ste.
- Robot Mvil: Un robot montado sobre una plataforma mvil. Tienen patas o
ruedas para moverse de acuerdo a su programacin. Se emplean en
instalaciones industriales para transportar mercancas o en lugares de difcil
acceso como es el caso de la exploracin espacial o rescates submarinos.
- Robot Industrial: Un robot manipulador diseado para mover materiales,
herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos variables
programados para el desarrollo de diferentes tareas. Son aparatos
mecanismos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica
procesos de fabricacin o manipulacin.
- Robot Inteligente: Un robot capaz de trabajar y moverse en un entorno no
estructurado y con eventos impredecibles. Este tipo de robots pretende hacer

22

uso de la informacin procedente de sensores; es capaz de interactuar con

un operario y dispone de capacidad de aprendizaje.
- Robot de Servicios: Un robot que opera con total o parcial autonoma para
desarrollar servicios tiles, excluyendo aquel que realiza operaciones de
fabricacin.
- Teleoperadores: Se controlan remotamente por un operador humano. Son
tiles en entornos peligrosos tales como residuos qumicos y desactivacin
de bombas.

9.4.

APLICACIONES

En la actualidad, los robots se emplean en una gran variedad de mbitos.

Los robots se clasifican en funcin de sus reas de aplicacin. (Barrientos,
et. al, 1998), (Groover, et. al, 1989), (Torres, et. al, 2002)

Las reas de aplicacin para los robots industriales son:

- Ensamblado: agrupa los robots utilizados en el ensamblado, insercin,
montaje, corte, soldadura, etc.
- De Procesamiento especial: agrupa a los robots que llevan a cabo cortes
mediante lser o chorro de agua a presin.
- De empaquetado y paletizaje: destinado a empaquetado de productos y
paletizaje de piezas. La paletizacin es un proceso bsicamente de
manipulacin, consistente en disponer piezas sobre una plataforma o
bandeja (palet).

23

- De estampado: las operaciones de estampacin en prensa se utilizan para

cortar y formar piezas de lminas de metal.
- De modelado de plsticos: El moldeado de plstico es un proceso de
fabricacin de alto volumen o de volmenes por lotes utilizado para hacer
que piezas de plstico tomen la forma y el tamao que se requiere.
- De soldadura: agrupa a los robots de soldadura de arco, punto, gas, lser,
etc.
- De pintura y pegado: destinado a pintura y pegado de componentes.
- De carga y descarga: El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el
proceso y descarga una pieza acabada.

Los robots de Servicios se clasifican, segn el tipo de interaccin y las reas

de aplicacin:

1. Clasificacin segn el tipo de interaccin:

- Servicio destinado a seres humanos: personal, seguridad, entretenimiento,
etc.
- Servicio destinado a equipamiento: mantenimiento, reparacin, limpieza,
etc.
- Otro tipo de Servicios: transporte, adquisicin de datos y todos aquellos que
no se puedan clasificar como servicio destinado a seres humanos o
equipamiento.

2. Clasificacin segn reas de aplicacin:

24

- De limpieza: limpieza de ventanas, muros, tanques, suelos, etc.

- De alcantarillado: destinados a limpieza e inspeccin.
- Caminantes y escaladores: destinados a limpieza e inspeccin
- De Inspeccin de plantas industriales, centrales nucleares, puentes, etc.
- Submarinos: destinados a todo tipo de trabajo bajo el agua.
- Domsticos: destinados a labores dentro de las casas particulares.
- Mdicos: destinados a labores medicas, operaciones quirrgicas, etc.
- De asistencia: destinado para la ayuda a personas discapacitadas. (silla de
ruedas robotizada).
- De correo: destinados a la distribucin automtica de correo y mensajera.
- Mviles: destinado a mltiples usos.
- Guas: destinados a ofertar informacin en museos.
- De reaprovisionamiento en la industria y almacenes.
- De emergencias: destinados a desactivar bombas, apagar incendios, etc.
- De construccin: destinados a labores en la construccin.
- De agricultura: destinados a labores de recoleccin, clasificacin,
reforestacin, etc.
- Espaciales: realizan tareas en el espacio.
-Entretenimiento: destinados a labores de entretenimiento.

25

9.5.

ROBOTS INDUSTRIALES

Un robot industrial es un manipulador funcional dotado de un conjunto de

grados de libertad, con capacidad de reprogramacin, utilizado en tareas de
automatizacin industrial. Estos pueden ser fijos o mviles y disponen de un
control automtico para el desarrollo de su tarea. (Barrientos, et. al, 1998),
(Groover, et. al, 1989), (Torres, et. al, 2002)
La industria automovilista fue la pionera en la introduccin de robots
industriales en lnea de produccin. En la dcada del 60, empresas como
General Motors, Ford y Chrysler empezaron a instalar robots en sus fbricas.
La industria del automvil es la principal usuaria de los robots industriales. La
mayora de los robots utilizados en esta industria se destinan a tareas de
soldadura por puntos, pintura con spray, carga de mquinas o ensamblado
como atornillado de puertas.
La industria de la fundicin es otra usuaria de los robots industriales. Estos
robots pueden trabajar en entornos hostiles, en tareas requeridas de
fundicin en los que se producen altas temperaturas y gases txicos.
La industria electrnica se aplica en tareas como ensamblado de
componentes electrnicos o tareas de inspeccin. Otras industrias como la
aeroespacial se aplican en ensamblado o el posicionamiento preciso de los
componentes. Hay aplicaciones ms diversas y especficas como la
maderera y la construccin.
Otra industria que dispone cada vez de ms robots industriales es la
alimenticia, debido a la necesidad de realizar tareas como empaquetado o
manejo de material de forma automtica e higinica.

26

Los robots industriales pueden ayudar a la tarea realizada por operadores

humanos o sustituirlo para determinadas aplicaciones en la que los robots
son ms eficientes. Un conjunto de aplicaciones de robots industriales no
pretenden sustituir el trabajo humano sino extender sus capacidades como
las que aplican en la industria minera o nclear.

9.6.

APLICACIONES POR TAREAS

Las aplicaciones ms empleadas son las de soldadura, y las de moldeado de

plsticos. En general, las aplicaciones industriales a las que ms se han
venido aplicando los robots son: soldadura, ensamblaje y manipulacin de
materiales. (Barrientos, et. al, 1998), (Groover, et. al, 1989), (Torres, et. al,
2002)
Los robots industriales van adquiriendo una mayor precisin, capacidad de
carga, as como la posibilidad de programacin y flexibilidad mayores.
En la actualidad, es posible encontrar robots que realizan tareas de
empaquetado, manejo o transporte de material, soldadura, pintura con spray,
corte,

ensamblaje,

inspeccin,

fundicin,

pulimento

de

superficies,

paletizacin, manipulacin en salas blancas, manejo de materiales

peligrosos, etc.
Las aplicaciones de soldadura son las ms extendidas para la aplicacin de
la robtica industrial. La soldadura por punto es la ms extendida en la
industria del automvil y es utilizada en otras aplicaciones como las
elctricas.
El uso de robots para este tipo de tareas de soldadura permite obtener
resultados ms precisos y de mayor calidad. Adems, los robots son

27

inmunes a altas temperaturas causadas durante el proceso de soldadura.

Para aumentar la precisin a menudo se encuentran sistemas robticos
sensorizados, como pueden ser los de visin artificial para la determinacin
exacta de los puntos de soldadura.
Una de las aplicaciones ms sencillas y ms utilizadas son las aplicaciones
de manejo de materiales, que implica el desplazamiento de objetos a
distintas localizaciones. Este desplazamiento implica el coger objetos
movindose en cintas transportadoras y colocarlos en otras.
Otra aplicacin es la carga y descarga de mquinas. En este caso el robot se
encuentra en la lnea de produccin de una fbrica de manera que coge una
pieza y la orienta de forma adecuada para colocarla en una mquina de
propsito especifico (por ej. una empaquetadora).
La pintura con Spray consiste en pintar determinadas superficies, por ej,
coches, paneles o circuitos integrados, utilizando una pistola de pintura. El
pintor debe determinar cmo realizar el pintado, qu cantidad de pintura
debe utilizar y cuntas pasadas. En la actualidad tambin se utiliza los robots
para la realizacin de esta tarea. Un pintor ensea al robot, mostrndoles los
movimientos necesarios para pintar una determinada superficie, de esta
manera el robot repetir en lo sucesivo los movimientos indicados
consiguindose un acabado igual para todos los objetos. Los gases
producidos durante el pintado son txicos y suelen ser inflamables por lo que
se hace beneficioso el uso de robots.

Las figura 9.1 y 9.2 muestran algunos robots industriales.

28

Figura 9.1: Robot trabajando en tareas de empaquetado (Tomado de: Torres, et. al,
2002)

Figura 9.2: Robot aplicado a la industria nuclear (Tomado de: Torres, et. al, 2002)

9.7.

ROBOTS DE SERVICIO

Los robots de Servicio son aquellos que realizan servicios tiles para el ser
humano excluyendo las tareas propias de un robot industrial. (Barrientos, et.
al, 1998), (Torres, et. al, 2002)

29

Dentro de las aplicaciones de los robots de servicio cabe mencionar: robots

espaciales, robots de vigilancia, robots aplicados a la medicina (aplicacin a
prtesis humanas), robots domsticos (limpieza, corte de csped.), robots
submarinos, robots para la distribucin de correos, robots para el guiado en
museos, robots de inspeccin (por ej, en plantas nucleares), aplicacin a la
agricultura, etc.
Los robots de servicio de mayor implantacin son los robots domsticos.
Dentro de este campo destaca los de limpieza que disponen de la capacidad
de navegacin por si mismo para desenvolverse por la zona a limpiar,
evitando posibles obstculos. Estos robots de limpieza se han aplicado con
xito a supermercados, cadenas de hoteles o limpieza de estaciones de
metro.
Un mbito importante en la robtica es el mdico, en la que se destaca los
aplicados a tareas quirrgicas. Cabe distinguir los robots que realizan
funciones de asistencia en los que se encuentran brazos robticos cuya
funcin es la de mantener los instrumentos, como cmaras endoscpicas
durante la ciruga. La teleciruga en la que el cirujano teleopera el robot, de
esta forma, el robot es el que realiza el proceso quirrgico mientras que el
cirujano en todo momento indica al robot las directrices para el desarrollo del
proceso. Los sistemas de navegacin que proporcionan informacin acerca
de la posicin de los instrumentos quirrgicos relativos al paciente.
Cabe destacar la utilizacin de la robtica para la asistencia de minusvlidos.
Se trata de robots asistenciales aplicados a personas con incapacidades
motoras. Estos robots pueden estar integrados en la silla de ruedas de forma
que se puede ayudar al minusvlido a comer, beber, desplazarse, etc.
Los robots de inspeccin comprenden aquellos que reemplazan a trabajos
humanos para la inspeccin de determinados lugares como plantas
ncleares, puentes o cascos de barcos. Estos robots son beneficiosos

30

cuando los objetos a inspeccionar son de naturaleza peligrosa para el ser

humano como la deteccin y la desactivacin de bombas. Adems, se
pueden realizar inspecciones ms exhaustivas y fiables que en el caso de un
inspector humano.
Dentro de los robots de inspeccin cabe destacar los que realizan
actividades submarinas. Estos robots estn dotados de sistemas de
propulsin que permiten su inmersin a profundidades que seran peligrosas
para un ser humano.
Los robots de vigilancia permiten mantener vigilado constantemente un gran
espacio de terreno. Esto es de gran ayuda, en un momento de distraccin o
cansancio de un vigilante humano que podra causarle peligro.
En la agricultura es posible encontrar aplicaciones para la recogida de frutos.
En la ganadera, existen desarrollos para el ordeado de vacas, que permite
de una manera higinica realizar el ordeado de forma automtica.
Los robots de guiado permiten asistir al visitante de un museo, u otro lugar
guindole durante su recorrido. Suelen estar dotados de sistemas multimedia
que le permiten interactuar con el visitante proporcionndole informacin en
forma de sonido e imagen.
La industria espacial ha venido investigando el desarrollo de robots para la
realizacin de tareas muy diversas en el espacio. Las tareas para las que
son desarrollados van desde brazos robots para la recogida de muestras,
hasta robots mviles de inspeccin y recogida de datos.
Otro mbito de aplicacin de un robot de servicio es el repostaje o
alimentacin. Como ejemplo, el repostaje de combustible de un coche en una
gasolinera. Utilizando este tipo de robots, cuando un conductor llega a la
gasolinera indica la cantidad y tipo de combustible a repostar y a

31

continuacin el robot automticamente abre el depsito del vehculo e

introduce el combustible indicado.
Las figuras 9.3, 9.4 y 9.5 muestran algunos robots de servicio.

Figura 9.3: Robot aplicado a tareas de limpieza (Tomado de: Torres, et. al, 2002)

Figura 9.4: Robot aplicado a la deteccion y desactivacion de bombas (Tomado de:

Torres, et. al, 2002)

32

Figura 9.5: Robot submarino (Tomado de: Baturone, 2007)

10. COMPONENTES Y PARTES DE UN ROBOT

Un robot es una cadena cinemtica formada por un conjunto de eslabones o

elementos de la cadena interrelacionados mediante articulaciones.
A continuacin se enuncian los elementos que integran un robot desde un
punto

de

vista

mecnico

estructural

(eslabones,

accionadores,

transmisiones, etc), as como de la propia estructura mecnica en conjunto

como tipos de movimiento, grados de libertad, materiales, etc. (Torres, et. al,
2002)

Un cuerpo rgido puede realizar un movimiento muy complejo en el espacio

tridimensional. Ese movimiento es una combinacin de movimientos de
traslacin y rotacin. Una traslacin en el espacio tridimensional es un
movimiento compuesto por componentes de traslacin a lo largo de uno o
ms en los ejes de coordenadas. Una rotacin es un movimiento cuyas
componentes reflejan las rotaciones producidas en torno a los ejes
coordenados.

33

Si un robot tiene que coger una pieza de una mesa, implica que el extremo
del robot tiene que trasladarse hasta la posicin de la pieza, orientarse de
forma adecuada y cogerla con la pinza. Todos estos movimientos son una
combinacin de traslacin y rotacin.

Un cuerpo libre en el espacio puede moverse en 3 direcciones

independientes y perpendiculares entre si y rotar en torno a esas mismas
direcciones. Por ello, posee seis grados de libertad. Los grados de libertad
son el nmero de componentes de movimiento que se requieren para
generar un movimiento. Si una articulacin tiene como lmite moverse a lo
largo de una lnea posee un grado de libertad. Si una articulacin tiene como
lmite moverse en un plano posee dos grados de libertad. A la hora de
disear un robot es importante determinar el nmero mnimo de grados de
libertad de forma que resulten apropiados para el posicionamiento y
orientacin del mismo. No todos los robots requieren de 6 grados de libertad.
El nmero de grados de libertad corresponde a lo requerido para realizar una
tarea.
El espacio de trabajo, o volumen de trabajo, est formado por las posiciones
dentro del espacio considerado que son potencialmente alcanzable por el
extremo del robot.

10.1. MATERIALES

Los robots han sido considerados como sistemas mecnicos de tipo rgido.
En algunas situaciones, es necesario considerar al robot como un sistema
mecnico flexible. En ciertas ocasiones, los eslabones estn construidos con

34

materiales flexibles, por ejemplo en robots de grandes dimensiones o gras,

robots que soportan grandes cargas en sus extremos. Las principales
aplicaciones de los robots flexibles son de tipo espacial. La estructura puede
ser aligerada ya que no hay efecto de gravedad. Las principales ventajas de
los robots flexibles son bajo consumo de energa y alta velocidad de
operacin. En los robots comerciales existentes, se pretende conseguir
ligereza y resistencia. (Torres, et. al, 2002)

Las caractersticas de los materiales que conforman elementos como

mecanismos, engranajes, etc. deben estar fabricados con materiales
resistentes, ya que estos estn sometidos a eventuales desgastes. Un
eslabn debe ser lo ms ligero posible, ya que el peso del mismo supone
una carga para otros elementos del robot.

Entre los materiales utilizados se encuentra la madera, complejas aleaciones

metlicas pasando por plsticos, gomas y cauchos. El aluminio y el acero
son los materiales estructurales ms usados a nivel comercial, el aluminio es
predominante por sus mejores caractersticas mecnicas en cuanto a
resistencia a la curvatura, ligereza y mejor resistencia a la corrosin.

10.2. TIPOS DE ARTICULACIONES

El robot es una cadena cinemtica, secuencia de eslabones, y articulaciones.

Los eslabones tienen movimientos relativos entre si materializados a travs
de las articulaciones que los unen. (Barrientos, et. al, 1998), (Torres, et. al,
2002)
35

Una articulacin de un robot, es un elemento fsico que une dos eslabones

entre si permitiendo un cierto movimiento relativo entre ellos. Los grados de
libertad de una articulacin corresponden con el nmero de grados de
libertad que permita el movimiento. Slo son posibles 2 tipos de
articulaciones de un grado de libertad. Una que permita una traslacin o
desplazamiento de un eslabn con respecto a otro o una que permita un giro
en torno a un eje de un eslabn con respecto a otro. Las primeras se
conocen

como articulaciones de tipo prismtico y la segunda como

articulaciones de tipo rotacional.

Hay articulaciones que permiten realizar dos tipos de movimientos
independientes entre si, es decir tienen dos grados de libertad. Se destaca la
cilndrica y la planar. Las articulaciones que en un solo elemento fsico
permite realizar tres giros independientes son las de tipo esfrico.

La figura 10.1 muestra los diferentes tipos de articulaciones.

36

Figura 10.1: Tipos de articulaciones (Tomado de: Baturone, 2007)

10.3. ACCIONADORES

Los accionadores son los elementos encargados de transformar una seal

de control o salida de un microprocesador en acciones controladas de una
mquina o dispositivo. El accionador es el dispositivo encargado de
transformar las seales de control de velocidad y posicin en un movimiento
de cada una de las articulaciones del robot. Son los elementos encargados
de generar movimiento de las articulaciones. (Barrientos, et. al, 1998),
(Torres, et. al, 2002)

37

Los accionadores se pueden clasificar en funcin del tipo de energa que

emplean para producir el movimiento: elctrica, neumtica o hidrulica.
El empleo del tipo de accionador viene impuesto por las caractersticas
propias de ellos. En un entorno de trabajo con gases explosivos no
resultarn adecuados accionadores de tipo elctrico. Si se requiere un
entorno de trabajo limpio, los de tipo neumtico resultarn ms adecuados
que los hidrulicos. Sin embargo, los elctricos proporcionan mayor precisin
que los hidrulicos y estos a su vez que los neumticos, pero por el contrario;
estos ltimos son capaces de ofrecer ms potencia que los primeros.
En robtica interesan aquellos accionadores cuya accin produce un
movimiento capaz de mover una articulacin. Los motores elctricos son los
ms extendidos. En ocasiones en robtica son necesarios potencias
mayores que los dados por un sistema elctrico (robots de grandes
dimensiones, manipuladores de cargas pesadas, etc.).

10.4. TRANSMISIONES Y REDUCTORES

Las transmisiones ms empleadas son las cadenas, cables, correas y

enlaces rgidos. (Barrientos, et. al, 1998), (Torres, et. al, 2002)
CADENAS: Se utilizan para transmitir movimientos circulares de un eje a
otro, sin realizar conversin de movimiento. La cadena de una bicicleta es la
transmisin ms popular de este tipo.
CABLES: Cumplen una funcin parecida a la de las cadenas, sin embargo
pueden resultar ms imprecisos por la deformacin que pueden llegar a
sufrir.

38

Es posible emplearlo para convertir movimiento circular a lineal.

CORREAS: Actan usando la friccin entre las 2 ruedas que enlazan.
Debido a la friccin, es posible que aparezcan deslizamientos. Las ms
usuales son las planas (seccin rectangular), redondas (seccin circular), en
V, y correas dentadas. La figura 10.2 muestra una correa.
ENLACES RIGIDOS: Se usan para evitar inconvenientes como ruidos,
lubricaciones y deslizamientos. Es posible no solo movimientos circularcircular (Figura 10.3a) sino tambin realizar la conversin circular-lineal
(Figura 10.3b).

Figura 10.2: Correa (Tomado de: Torres, et. al, 2002)

Figura 10.3: Transmisin de movimiento: a) Circular-circular b) Circular-lineal

(Tomado de: Torres, et. al, 2002)

39

Los reductores permiten adems de convertir movimientos (circulares en

diferentes planos, circular-lineal o viceversa) adecuar la velocidad y el par a
los valores deseados. Los reductores ms empleados son: Trenes de
engranajes, reductor armnico, ciclo-reductor.
TRENES DE ENGRANAJES: Los trenes de engranajes (Figura 10.4)
formados por ruedas dentadas son mecanismos ampliamente usados para
transmitir y transformar movimientos circulares, cambiando el par y la
velocidad de las ruedas si es necesario. Las ruedas se pueden clasificar en
ruedas de ejes paralelos o de ejes inclinados (Figura 10.5). Los dientes ms
empleados en este tipo de ruedas son los axiales, helicoidales o doble
helicoidales (Figura 10.6). La rueda de mayor dimetro recibe el nombre de
plato y la de menor tamao pin.
REDUCTOR

ARMONICO: Este tipo de reductor

es

empleado en

articulaciones rotacionales. Est compuesto por tres elementos principales

concntricos entre si: Un generador elptico interior, una correa dentada
flexible y una corona exterior rgida.
CICLO-REDUCTOR: Este tipo de reductor emplea, solidaria de forma
excntrica con el eje del accionador. Un disco de curvas, con unos huecos
dispuestos circularmente en los que se insertan unos pernos, que estn
solidarios al eje de la articulacin.

40

Figura 10.4: Tren de engranajes (Tomado de: Torres, et. al, 2002)

Figura 10.5: Configuraciones ruedas: Izq) Ruedas de ejes pararelos Der) Ruedas
de ejes perpendiculares (Tomado de: Torres, et. al, 2002)

Figura 10.6: Dientes axiales, helicoidales y doble helicoidales (Tomado de: Torres,
et. al, 2002)

41

10.5. FRENOS

Este dispositivo se emplea fundamentalmente para reducir la velocidad de un

elemento en movimiento. El uso principal en robtica es bloquear el elemento
al que se encuentran conectados. Este tipo de dispositivo se emplea en dos
situaciones. La primera cuando se desea reducir rpidamente la velocidad de
una articulacin. La segunda cuando es necesario mantener en una posicin
fija una determinada articulacin sometida a una cierta carga esttica.
(Torres, et. al, 2002)
Los frenos se pueden clasificar en funcin de la variacin del par del freno,
pudindose dar cuatro situaciones: Par constante, Par proporcional al
tiempo, Par proporcional al desplazamiento angular, Par proporcional a la
velocidad angular.

11.1. SUBSISTEMAS MECANICOS EN BRAZOS

Para realizar una determinada tarea es necesario que el extremo del robot se
oriente de forma adecuada. La orientacin se consigue mediante la adicin al
cuerpo principal del robot de lo que se conoce como mueca. Adems, es
necesario la adicin de diferentes elementos terminales, para cada
aplicacin. (Torres, et. al, 2002)

MUECAS: El brazo o cuerpo principal del robot, se encarga de controlar la

posicin final en el espacio. La mueca suele disponer de tres grados de
libertad, materializados a travs de tres giros respecto a tres ejes, orientado

42

de esta forma en el espacio el extremo del robot. La base de la mueca se

conecta al brazo, mientras que en el extremo de ella se ubica el elemento
Terminal. Las muecas resultan muy complejas y generalmente se emplean
transmisiones y reductores que permiten minimizar el volumen y peso.

ELEMENTOS TERMINALES: Una vez posicionado y orientado el extremo

del robot, con ayuda del cuerpo principal y de la mueca, es necesario
realizar la tarea encomendada: soldadura, pintura, corte, ensamblado, coger
y dejar piezas, etc. Para cada aplicacin ser necesario un til especfico a
ser acoplado al extremo de la mueca del robot.
Se puede clasificar:
- Garras o elementos que permiten sujetar y manipular objetos.
- Herramientas que permiten realizar operaciones sobre objetos.
- Otros dispositivos.

GARRAS: Las garras tienen la tarea de las operaciones de coger y dejar

piezas en posiciones y orientaciones distintas. El tipo de garra depende del
tamao, peso y forma del objeto a manipular. Se pueden clasificar en: Garras
Mecnicas, Ventosas y Garras Magnticas.
GARRAS MECANICAS: Se pueden considerar ganchos que permitan
trasladar objetos sobre todo voluminosos y pesados. Las garras mecnicas
ms usuales son las pinzas (Figura 11.1), que consisten en el empleo de dos
o ms dedos de forma que se pueden asir objetos. Generalmente los dedos
no son articulados, por lo que resultan bastante simples desde un punto de
vista constructivo.

43

La garra ms verstil es la desarrollada por la naturaleza, la mano humana.

En el campo de la Robtica se intenta reproducir los movimientos y
versatilidad

de

la

mano

humana,

siendo

uno

de

los

principales

inconvenientes la necesidad de gran nmero de accionadores a integrar en

un espacio reducido que deben proporcionar fuerza y movimiento
independiente para cada uno de los dedos. La figura 11.2 muestra una mano
robot.
La garra mecnica, permite adaptarse a la forma de un determinado objeto,
sobre todo para objetos frgiles.
VENTOSAS: Este tipo de garra usa el vaco para asir objetos mediante
ventosas: sobre todo resultan muy indicadas en objetos no porosos y planos
(metlicos, vidrios, pieles, etc.). El tamao y nmero de ventosas necesarias
se selecciona teniendo en cuenta la presin de vaco y el rea de la ventosa
(Figura 11.3).
GARRAS MAGNETICAS: Este tipo de garra est especialmente indicada
para la sujecin de objetos de naturaleza ferromagntica. Son construidas
con electroimanes de forma que producen fuerzas de atraccin entre la garra
y el objeto.

HERRAMIENTAS: Las herramientas son empleadas por el robot para

realizar determinadas operaciones sobre objetos o materiales.
Las herramientas ms empleadas son: Pinzas de soldadura, Pistola de
pintura. Herramienta de corte por lser, Herramienta de corte por agua,
Atornillador, Lijadora, Fresadora, Etc.

44

OTROS DISPOSITIVOS: Existen otro tipo de utensilios que se colocan sobre

el extremo de la mueca que en algunos casos, son elementos intermedios
entre la mueca y la garra o herramienta, y en otros son elementos
terminales como cmaras de visin artificial para realizar el seguimiento y o
control de operaciones realizadas por otros robots, sensores de temperatura,
ph, etc.

Figura 11.1: Pinzas (Tomado de: Torres, et. al, 2002)

Figura 11.2: Mano robot (Tomado de: www.robot-hand.com)

45

Figura 11.3: Ventosas (Tomado de: Torres, et. al, 2002)

11.2. SUBSISTEMA SENSORIAL

El robot puede posicionarse y orientarse en el espacio para realizar

determinadas tareas. Los sensores facilitan la informacin necesaria del
robot: posicin, orientacin, velocidad, fuerza, etc. Los sensores permiten
asegurar que las tareas se realicen convenientemente y que se realice un
control de movimientos a travs de las posiciones y orientaciones que toma
el robot. (Torres, et. al, 2002)
Los sensores internos estn ubicados en la propia estructura mecnica del
robot. Los sensores externos permiten reconocer e interpretar el entorno que
le rodea al robot y poder realizar la tarea encomendada. Los sensores
externos dotan al robot de flexibilidad y autonoma de actuacin. El termino
externo hace referencia a que la informacin captada es externa al robot,
pudindose estar situado fsicamente el sensor en el propio robot, o fuera de
l.

46

11.3. SUBSISTEMA DE CONTROL

La funcin principal del controlador es de procesar la informacin procedente

del subsistema sensorial en aras de controlar los movimientos, tareas, etc.,
del robot segn un comportamiento prefijado. (Torres, et. al, 2002)
El controlador de un robot es un equipo informtico, ms o menos complejo,
que recoge informacin de los sensores, establece las leyes de control en
funcin de los modelos cinemtica y dinmico del robot y genera las rdenes
a los accionadores de las articulaciones segn la tarea programada.
En la medida en que se aadan nuevas funcionalidades al robot, cmaras de
visin artificial, sensores externos, etc., es necesario

incorporar nuevos

controladores de estos equipos que intercambien informacin con el propio

del robot, configurando entre todos el subsistema de control.
La arquitectura de control tradicional de un robot es jerrquica teniendo cada
articulacin asociado a un servocontrolador cuya funcin especifica consiste
en controlar la posicin y velocidad de dicha articulacin.

12.1. ROBOTS AUTONOMOS O INTELIGENTES

Los robots autnomos son aquellos que son capaces de tomar sus propias
decisiones basados en la comprensin del entorno en que se encuentren,
estos responden ante el entorno sin la necesidad de la intervencin de un
operador humano (Balich, 2004). Dichos robots son entidades fsicas con
capacidad de percepcin sobre un entorno y que actan sobre el mismo con
base a dichas percepciones, sin supervisin directa de otros agentes. Un
robot autnomo suele ser mvil, entendiendo por mvil que no se encuentra
47

fijo en una posicin y puede desplazarse por su entorno. Un robot mvil no

es necesariamente autnomo, ya que pueden ser teleoperados por humanos
(Tapia, 2002).

Norbert Wiener, del MIT publica en 1948 Cybernetics, or control and

communication in the animal and the machine, en el que realiz un estudio
terico de la comunicacin y el control de procesos en sistemas electrnicos,
mecnicos y biolgicos, que sera el punto de partida de la disciplina llamada
ciberntica. En 1964 se crearon diversos laboratorios en Universidades como
la de Edimburgo, Standford y en el MIT, con la intencin de estudiar el uso
de la Inteligencia Artificial en Robtica (Reyes, Duro, 2005).

Los robots industriales que realizan con gran precisin tareas mecnicas y
repetitivas no se consideran autnomos, dado que realizan una nica
secuencia de acciones previamente programada. Tampoco lo es el robot
Sojourner, de la exitosa misin a Marte de la NASA en el verano del ao
1997, ya que sus rdenes de actuacin eran enviadas, va radio, desde la
tierra, ni lo son los dos Rover (Spirit y Opportunity) que la NASA envi a
Marte en el ao 2003 en sendas expediciones.

Los robots autnomos son capaces de reaccionar ante situaciones no

consideradas en la programacin de su control sin ninguna supervisin
exterior. El robot debe realizar en todo momento los movimientos necesarios
para sobrevivir en su entorno y cumplir las tareas encomendadas, sin que su
programa de control defina necesariamente de modo explicito todas las
posibles acciones que debera realizar ante las posibles situaciones que se
pueden presentar en su entorno; es decir el robot autnomo debe ser no
totalmente preprogramado.
48

El robot Aibo (perro mascota de Sony) y el robot Asimo de Honda con

aspecto de humanoide no son totalmente autnomos, ya que sus
movimientos son limitados y previamente establecidos, y no van a reaccionar
adecuadamente

ante

muchas

situaciones

no

consideradas

en

la

programacin. Estas realizaciones son autnomas o basados en tcnicas de

Inteligencia Artificial, pero en aspectos muy concretos y muy limitados del
Robot, como el reconocimiento de voz en el Aibo.

La autonoma no es una propiedad de todo o nada sino ms bien una

cuestin de grado. Se pueden definir grados o niveles de lo autnomo que es
un robot en funcin de las reacciones correctas del mismo ante situaciones
no preprogramadas. El robot Sojourner posee un grado de autonoma
reducida. En su aplicacin, los ingenieros desde tierra decidan hacia dnde
deba moverse una vez tenan imgenes de las cmaras del propio robot. El
envo de las rdenes por radio desde Tierra tardaba unos 11 minutos en
llegar a Marte, adems de los once minutos de recepcin de las imgenes
desde Marte, implicaba que el Sojourner deba ser autnomo. Es decir, el
robot deba desplazarse no chocando con obstculos y evitando diferentes
peligros, para los que utilizaba sus sensores de colisiones, distancia,
identificacin de objetos con sus cmaras y acelermetros. Esto ocurre igual
con los Rovers.

El comienzo del desarrollo de la investigacin en robots consider

mayoritariamente los entornos estructurados, como los robots industriales.
Los entornos estructurados no cambian con el tiempo, los cambios posibles
son predecibles y se pueden definir de modo inequvoco como es el entorno,
es decir qu objetos existen, de qu tipo, en qu posicin se encuentran, etc.

49

Los entornos en que operaba y la estructura fsica de los mismos fueron

diseados a medida y aislados de cualquier posible influencia no predicha
por el diseador. Estos resultados, aunque tiles implicaron altos costos de
realizacin y una carencia de flexibilidad.

Los entornos dinmicos cambian con el tiempo, y no son totalmente

conocidos. Si uno quiere que un robot opere en un entorno ms o menos no
estructurado y dinmico, no totalmente conocido por el diseador, dicho
robot no puede estar totalmente preprogramado. El robot debe poseer algn
tipo de arquitectura cognitiva que le permita establecer relaciones entre sus
entradas sensoriales y sus acciones sobre el mundo. El robot debera de
realizar cada vez mejor sus tareas, aprendiendo de sus errores y tendr la
capacidad de adaptarse a los cambios que ocurren con el entorno.

Los robots autnomos son mquinas capaces de percibir, modelar el

entorno, planificar y actuar para alcanzar objetivos sin la intervencin o con
una intervencin muy pequea de supervisores humanos. Estos robots son
los ms evolucionados desde el punto de vista del procesamiento de la
informacin, adems pueden trabajar en entornos poco estructurados y
dinmicos, realizando acciones en respuesta a contingencias variadas en
dicho entorno. (Baturone, 2007)

En las ltimas dcadas se han hecho esfuerzos en la aplicacin de tcnicas

de inteligencia artificial, mediante el uso de mtodos simblicos de
tratamiento de la informacin basados en modelos geomtricos del entorno.
Sin embargo, esto requiere una elevada capacidad de procesamiento para
tratar en tiempo real problemas significativos, y hay mucha incertidumbre

50

sobre la informacin del entorno. Se han resuelto problemas basados en un

modelo previo del entorno y la solucin es vlida si el modelo corresponde
con la realidad. Para reducir la incertidumbre, se requiere incrementar la
informacin que se tiene de ste, mediante realimentacin sensorial.

Desde el punto de vista de la planificacin, existen diferentes arquitecturas

diseadas, teniendo en cuenta la disponibilidad de informacin del sistema y
el tiempo para responder ante una situacin. En la planificacin puramente
estratgica, se supone que la situacin en la que va a ejecutarse el plan
puede ser predicha de forma precisa durante la planificacin. En la
planificacin puramente reactiva, se supone que el entorno es incierto, el
sistema es ms flexible y puede reaccionar en cualquier instante de forma
rpida a las discrepancias entre el modelo actual y la realidad observada.

Las

arquitecturas

diseadas

para

conseguir

la

mayor

flexibilidad

(planificacin reactiva) ante cualquier eventualidad del entorno son menos

eficientes que las que utilizan criterios de decisin basados en modelos del
entorno

suficientemente

precisos

(planificacin

estratgica).

Las

arquitecturas con capacidad de aprendizaje combina la planificacin

estratgica (basados en tcnicas de bsqueda) y la planificacin reactiva.

51

12.2. CARACTERISTICAS PRINCIPALES DE LOS ROBOTS

AUTONOMOS

- Estn situados: Un robot autnomo est inmerso en el entorno. El robot

percibe un entorno y acta sobre l. El robot no acta sobre abstracciones
o modelos, sino directamente sobre la realidad material.
- Son entidades corpreas: Los robots operan sobre el mundo fsico, su
experiencia del mundo y sus acciones sobre el mismo se producen de
forma directa haciendo uso de sus propias capacidades fsicas (Tapia,
2002).
- Es capaz de trabajar y moverse en un entorno no estructurado y con
eventos impredecibles.
- Algunos disponen de sensores que les permiten detectar la presencia de
un objeto, evitar chocar contra objetos, evitar un obstculo, o realizar una
accin ante la presencia de dicho objeto.
- Los sistemas de visin se componen por lo general de cmaras que les
permiten digitalizar y procesar imgenes para su reconocimiento.
- Algunos, poseen reconocimiento de voz, mediante el uso de un micrfono
que captura y analiza la onda generada por la vibracin de un sonido.
- Algunos, pueden comunicarse con gestos, mediante el uso del
reconocimiento facial.
- Tiene capacidad de aprendizaje, mediante la acumulacin de informacin
del entorno.
- Es capaz de reproducir, imitar y emular los movimientos naturales de un
ser humano o los de un animal.
- Es capaz de tomar una decisin ante una situacin y tambin posee la
capacidad de planificar en tiempo real.

52

- Es capaz de tomar decisiones autnomamente cuando se encuentra en un

terreno desconocido y no pueda ser teleoperado por demoras en la
recepcin y emisin de mensajes.
- Es capaz de tomar estrategias ante el estudio de su entorno y de los
dems agentes intervinientes y moverse reactivamente ante un problema.
- Puede corregir errores y aprender cosas nuevas.

12.3. APLICACIONES RELEVANTES

AIBO: Es un robot mascota fabricado por Sony. Dispone de sensores que le

evitan chocar contra objetos, y una cola que funciona de antena, adems de
sentido del tacto. Es capaz de reconocer los gestos e incluso la actitud
corporal de su dueo. Es sensible a las caricias, tiene una enorme capacidad
de movimientos, equilibrio y flexibilidad, y aprende. Aibo presenta emociones
e instintos programados en su cerebro, segn la situacin Aibo mover las
piernas vigorosamente o mostrar mal humor si no recibe la atencin que
pide. Aibo integra una computadora, sistema de visin y motores de
articulacin. En la figura 12.1 se aprecia el robot aibo.

Entre las funciones principales de Aibo se puede encontrar:

Aprendizaje: puede conectarse con otros dispositivos inalmbricamente,
transferir fotos, sonidos, ficheros, y mensajes, compartiendo diferentes
memorias, aprendiendo de las preferencias del usuario y acumulando
conocimiento del entorno, etc.

53

Ciberpsicologa: Es capaz de ofrecer entretenimiento y confort cuando el

usuario est amable, triste, enfadado, reflejando a travs de su cara
iluminada con LEDS un amplio rango de emociones.
Reconocimiento de voz y cara: Reconoce voces y rostros mediante los
sensores y dispositivos instalados e inmediatamente reacciona con lo que el
usuario hace o dice. (Wikipedia-Aibo, 2008)

Figura 12.1: Aibo (Tomado de:

http://www.sony.net/SonyInfo/News/Press_Archive/199905/99-046/index.html)

ASIMO: robot humanoide creado en el ao 2000 por la empresa Honda, la

cual empez a desarrollar robots humanoides en los aos 80, creando su
primer robot andador en 1986. El objetivo de Honda es crear un robot
humanoide capaz de interactuar con las personas y de ayudarles hacindole
la vida ms agradable. Para conseguir los movimientos de Asimo, Honda ha
estudiado y utilizado como modelo los movimientos coordinados y complejos
del cuerpo humano. Las proporciones y la posicin de las articulaciones de
Asimo se parecen a las de un ser humano y en la mayora de los aspectos, el
robot realiza un conjunto de movimientos comparables a los nuestros.
Asimo posee un sistema de movilidad, que le permite no slo avanzar y
retroceder, sino que se desplaza lateralmente, sube y baja escaleras y se da
54

la vuelta mientras anda. Asimo es el que mejor imita los movimientos de

avance naturales de los seres humanos. (Wikipedia-Asimo, 2008). En la
figura 12.2 se muestra el robot Asimo.

Figura 12.2: Asimo (Tomado de:

http://internetrecursoeducativo.blogia.com/2007/093001-asimo-el-robot-amigo-delhombre.php)

ROBOCUP: Es una federacin de ftbol Soccer donde los jugadores son

robots. El objetivo de este singular evento es resolver un problema estndar,
en este caso el juego del ftbol, para fomentar la investigacin en los campos
de la robtica. (Molina, 2002)
Dentro de la competencia existen varias modalidades: simulacin, robots de
tamao pequeo, robots de tamao medio, cuadrpedos y humanoides.
Cada modalidad tiene su propia regulacin en cuanto a nmero de robots,
tamao de los participantes, dimensiones del campo y colores de cada
elemento.
Estos robots son capaces de caminar, correr e impulsar un baln con ambos
pies, de percibir la situacin en que se encuentren y de tomar por si solos

55

decisiones sobre las acciones inmediatas y la estrategia del juego. (Kitano y

Asada, 2002)
En la Robocup se integran amplias reas de la robtica inteligente: la fusin
de las seales en tiempo real, la capacidad de reaccin, la adquisicin de
estrategias, el aprendizaje, la planificacin en tiempo real, la capacidad de
reaccin, los sistemas multiagente, el reconocimiento de contextos, la visin,
la adopcin estratgica de decisiones, el control de la propulsin, etc.

Para tener

xito en la RoboCup, cada jugador tiene que aprender las

destrezas pertinentes, el equipo a trabajar como tal y el entrenador (un

programa de entrenamiento) deber mejorar su direccin del equipo.
Entre las destrezas individuales de los jugadores se cuentan, por una parte
capacidades de chutar y pasar el baln, y por otra saber cul de ellas deben
recurrir en cada situacin.
Antes de la competicin, los jugadores pueden dedicar tanto tiempo como
deseen a aprender habilidades. Sin embargo, si un equipo pretende
adaptarse a la estrategia del oponente, tendr que aprender durante el
partido mismo. Las figuras 12.3 y 12.4 muestran algunos de los robots que
participaron en el torneo mundial robtico de ftbol.

56

Figura 12.3 y 12.4 (De izquierda a derecha): Torneo mundial de Robots

(Tomadas de: http://www.soygik.com/etiqueta/futbol)

SHAKEY: Se considera el primer robot mvil construido. Se desarroll en

1968. El robot Shakey es un robot mvil que se desplaza en un entorno de
oficinas con objetos de formas y colores. Fue construido por el Stanford
Research Institute. Fue uno de los primeros en navegar en dos dimensiones
e incluir un planificador de las acciones. Utiliza imgenes de video para
determinar sus movimientos. Con este trabajo quedan establecidas las bases
fundamentales de la robtica autnoma: descomposicin del espacio en
cuadrcula, deteccin de objetos, mdulo de percepcin y arquitectura
informtica. (Danchin, Mange, 2002). La figura 12.5 muestra el robot shakey.

57

Figura 12.5: Shakey (Tomada de:

http://www.computermuseum.li/Testpage/Shakey-the-Robot-SRI.htm)

SOJOURNER: Este

robot fue utilizado por la NASA para sus misiones

espaciales, en concreto para la exploracin del planeta Marte. Este robot es

teleoperado y a la vez presenta autonoma. (Qulez, 2008)
El Sojourner fue el primer vehculo en dejar huellas en el suelo de Marte.
Este robot cost 25 millones de dlares, pesa 10,5 kilogramos y es capaz de
alejarse unas decenas de metros de la nave principal. El Sojourner est
dotado de un software que le permite tomar cierto tipo de decisiones
independientes, en especial cuando ste est mucho tiempo sin recibir
instrucciones de la tierra. Si por error se pierde el contacto, el Sojourner debe
ser capaz de regresar a la nave por sus propios medios. El Sojourner posee
sensores para la deteccin de obstculos, posee cmaras de visin. Fue
utilizado para tomar fotografas y obtener datos del suelo marciano para su
posterior estudio. En la figura 12.6 y 12.7 se aprecia el robot sojourner,
utilizado en misiones de exploracin del planeta marte.

58

Figura 12.6 y 12.7: Sojourner (Tomadas de: Qulez, 2008)

OTRAS

APLICACIONES:

La

tecnologa

informtica

ha

avanzado

drsticamente, los microprocesadores han comenzado a extenderse fuera de

los mbitos computacionales para acercarse a los electrodomsticos de uso
cotidiano y realizar funciones ms precisas y autnomas. (Rodrguez, 2002).
El campo de la inteligencia artificial proviene de una disciplina computacional
que busca metodologas, procesos, para que las mquinas perciban,
razonen y acten como lo hara un ser vivo. La inteligencia artificial se apoya
en conocimientos como la lgica difusa, las redes neuronales, algoritmos
genticos y sistemas expertos. Este campo se est aplicando cada vez ms
en las actividades cotidianas realizadas por los electrodomsticos. Dentro de
los cerebros electrnicos de los electrodomsticos se estn incorporando

59

cada vez ms microprocesadores que le permitan realizar tareas de una

manera inteligente.
Algunas lavadoras miden el peso de la ropa, calculan la cantidad exacta de
agua, regula el proceso de lavado y termina exprimindola casi hasta dejarla
seca lo que ahorra tiempo y dinero. Los ingenieros que disearon su
mecanismo aplicaron Inteligencia Artificial en sus procesadores para que
realice su tarea principal de manera eficiente y econmica.
Empresas como Samsung, Electrolux, Philips, Whirlpool y General Electric,
estn viendo posibilidades de hacer cada vez ms inteligentes sus
electrodomsticos y conectarlos entre si, para permitir mayor interaccin
entre ellos. Electrolux, en 1998 present un prototipo de aspiradora
inteligente, inalmbrica, autnoma que se poda programar para realizar su
tarea sin necesidad de seguirla. Con sensores de distancia y obstculos,
este aparato slo debe dejarse en la habitacin que se desea limpiar.
Los electrodomsticos han evolucionado lo suficiente para cumplir sus tareas
de manera ms autnoma, acercndose al concepto de robots que se
conoce y alejndose de realizar funciones nicas. Electrolux, fue de las
primeras empresas en presentar una nevera conectada a Internet que a
travs de una pantalla touch screen de cristal lquido insertada en la puerta,
permita enviar y recibir correo electrnico, programarle tarea a los residentes
de la casa, as como almacenar recetas de cocina y organizar listas de
pedido, aparte de permitir a los usuarios ver televisin y sintonizar emisoras
de Radio. General Electric present un horno microondas conectado, que
permita enviar y recibir informacin de Internet desde una pantalla ubicada
en el panel frontal del equipo.
Samsung y Microsoft han establecido una alianza para trabajar en el
concepto del hogar del futuro. El objetivo es desarrollar tecnologas, para
introducir nuevos equipos, electrodomsticos y aplicaciones que interacten

60

con el computador personal y ayuden a los humanos a realizar las tareas

cotidianas de su casa. Desde el computador personal, se podrn programar
los eventos que se puedan suceder en la casa cotidianamente, descongelar
alimentos, calentarlos, encender el televisor y grabar un programa en
especial, ya no en cintas, sino en discos duros.
El computador personal es el eje de la tecnologa informtica para el hogar
del futuro. La aspiradora, la brilladora, la iluminacin, la calefaccin y hasta el
flujo de agua y aire podrn estar controlados por el computador,
relegndoles, las tareas de mantenimiento del hogar a esta mquina. La
seguridad del hogar, las cmaras de video, los sensores de movimiento y las
alarmas podrn estar conectados a la red.
Con los avances logrados en la actualidad, en cuanto a la programacin y los
futuros desarrollos en nanotecnologa y desarrollo de microchips ms
pequeos y potentes, la robtica del hogar podr aparecer como una
realidad contundente.
Existen juguetes a travs de los cuales los nios pueden familiarizarse con la
robtica desde sus primeros aos. Entre los ms conocidos se encuentran
los perros-robots Aibo de Sony como se coment anteriormente, el perico
Tekno Polly de Manley que literalmente aprende a hablar por medio de las
indicaciones de su dueo, o el mueco de Hasbro llamado my real baby; un
verdadero robot humanoide con ciertos algoritmos programados para
asemejar a un bebe de verdad. Este juguete ha sido utilizado en algunas
secundarias y preparatorias del mundo para hacer reflexionar a los alumnos
de la cantidad de cuidados que necesita un bebe en la vida real (Molina,
2002).

61

12.4. AUTONOMIA EN ROBOTS MOVILES

Un robot es mvil cuando no se encuentra fijo en una posicin y puede

desplazarse por su entorno. Desde el siglo XX se ha tratado de incrementar
la autonoma limitando todo lo posible la intervencin humana. Desde el
punto de vista de la autonoma, los robots mviles tienen como precedentes
los dispositivos electromecnicos, tales como los denominados micromouse. Estos dispositivos fueron creados en los aos 30 para desarrollar
funciones inteligentes tales como descubrir caminos en laberintos. (Baturone,
2007).
La tortuga de Walter, presentada en 1948, poda reaccionar ante la presencia
de obstculos, subir pendientes y cuando la alimentacin comenzaba a ser
insuficiente, podra dirigirse hacia una posicin de recarga. Estos trabajos no
presentan una relacin directa con los vehculos autnomos que se
empezaron a aplicar en los aos 60. Antes de esta dcada, las aplicaciones
se caracterizaban por un entorno fuertemente estructurado. En los aos
sesenta se vuelve a trabajar en el desarrollo de robots mviles dotados de
una mayor autonoma. La mayor parte de las experiencias se desarrollan
empleando plataformas que soportan sistemas de visin. En los aos 80, el
incremento en la capacidad computacional y el desarrollo de nuevos
sensores, mecanismos y sistemas de control, permiti el desarrollo de robots
con una mayor capacidad de tomar decisiones autnomas.
La autonoma busca que el robot tenga la suficiente inteligencia como para
reaccionar y tomar decisiones basndose en observaciones de su entorno,
sin suponer que haya un conocimiento previo del entorno. En un robot mvil,
la autonoma se basa en la existencia de un sistema de navegacin
automtica, el cual incluye tareas de planificacin, percepcin y control.

62

En los robots mviles, el problema de la planificacin, puede descomponerse

en planificacin global de la misin, de la ruta, de la trayectoria y finalmente
evitar obstculos no esperados. En un robot para interiores, la misin podra
consistir en determinar a qu habitacin hay que desplazarse, mientras que
la ruta establecera el camino desde la posicin inicial a una posicin en la
habitacin, definiendo puntos intermedios de paso. La planificacin de la
trayectoria puede realizarse considerando la posicin actual del vehculo y
los puntos intermedios de paso definido en la planificacin de la ruta. La
trayectoria se corrige debido a acontecimientos no considerados. Puede
plantearse el problema de la planificacin de la velocidad teniendo en cuenta
las caractersticas del terreno y del camino que se pretende seguir.

Una vez realizada la planificacin de la trayectoria, es necesario planificar

movimientos concretos y controlar dichos movimientos para mantenerse en
la trayectoria planificada. Se plantea el problema del seguimiento de
caminos, que para vehculos con ruedas se concreta en

determinar el

ngulo de direccin teniendo en cuenta la posicin y orientacin actual del

vehculo con respecto a la trayectoria que debe seguir. En aplicacin de
exteriores, en las que las distancias que recorre el vehculo autnomo son
considerables, se emplean sistemas de posicionamiento global mediante
satlites. La incertidumbre de la posicin se reduce a intervalos
suficientemente grandes empleando el sistema de percepcin; suelen
emplearse marcas especiales cuya deteccin permite estimar con precisin
la posicin del robot. En entornos no estructurados, con ausencia de marcas
especiales, la estimacin de la posicin mediante el sistema de percepcin
es ms compleja.

63

El sistema de percepcin de un vehculo autnomo tiene como objetivo

permitir una navegacin segura, detectando y localizando obstculos y
situaciones peligrosas. En general, modelar el entorno construyendo un
mapa o representacin de dicho entorno y estimar la posicin del vehculo de
forma precisa. Para el diseo de los sistemas de percepcin se debe tener
en cuenta la velocidad del robot, la precisin, el alcance, la posibilidad de
interpretacin errnea de datos y la propia estructura de la representacin
del entorno.

12.5. SEMEJANZA ENTRE LOS COMPONENTES DE UN ROBOT

Y UN SER HUMANO

Los robots se han desarrollado tomando como inspiracin el ser humano.

Mucho de los trminos empleados para referirse a algunas de las partes
principales de un robot estn tomadas de la anatoma humana (cuerpo,
brazo, codo, articulacin, mueca, etc.). Los robots manipuladores se
desarrollaron a semejanza de una parte del cuerpo humano, en este caso el
brazo, que va desde el codo hasta la mano. (Torres, et. al, 2002)

Los

componentes

subsistemas

que

integran

un

robot

tienen

funcionalidades similares a cada una de las partes que afectan a un brazo

humano. Un brazo humano est compuesto por una estructura y unas
relaciones entre las diferentes partes. Por estructura, bsicamente huesos,
tendones,

nervios

msculos

por

relaciones

fundamentalmente

articulaciones. En el extremo del brazo humano se encuentra la mano, que

64

se encuentra dotado de sentidos como el tacto o la vista externa a l, que

ayuda a los movimientos y manipulaciones a realizar.
La estructura bsica de un robot est compuesta por eslabones, similar a un
hueso; accionadores similar a un msculo; transmisiones parecidos a un
tendn, y los cables de seal que asemejan a los nervios. Los puntos de
unin entre eslabones se conocen como nodos, elemento que permite el
movimiento entre ellos. Esto es parecido a la articulacin. En el extremo del
robot, se localizan los elementos terminales (pinzas, ventosas, herramientas,
etc.).

Los sentidos del robot son proporcionados a travs del subsistema sensorial.
Con ellos se recoge la informacin necesaria, para posicionar y orientar el
robot en un espacio de trabajo. El subsistema de control procesa y analiza
esta informacin, acta de cerebro y genera las rdenes de movimiento.

12.6. ENTORNO DE DESPLAZAMIENTO

Corresponde al medio en el cual se desplazar el robot, los obstculos, el

ambiente y los actores que intervienen. Se clasifican segn el ambiente en:
extremos, normales y controlados, o segn el medio en que se desarrolla en:
acutico, terrestre, areo y espacial (vase para mayores referencias el texto
de Balich, 2004).

AMBIENTE EXTREMO: El ambiente donde opera el robot es hostil, no apto

para la vida humana. Los robots de exploracin submarina, los de
manipulacin

mantenimiento

de

centrales

atmicas,

los

robots
65

semiautnomos: de exploracin de alta atmsfera, sondas espaciales y

robots de exploracin marciana operan sobre ambientes extremos.

AMBIENTE NORMAL: El entorno es natural, donde un ser humano realiza

su actividad, no es perjudicial para la salud humana. Las condiciones del
entorno pueden variar sin previo aviso, como el clima y la luz cambiante que
son variables del entorno. Entre las aplicaciones de robots que se
desempean en este tipo de ambiente se encuentran: robots de limpieza, de
pintura en lneas de montaje, etc.

AMBIENTE CONTROLADO: Se compone de un conjunto de variables bien

definidas como el terreno, el ambiente, los contrincantes, etc. Como ejemplo
se tiene el caso del ftbol de robots; en este ambiente ciertas caractersticas
permanecen estables en el tiempo, mientras otras como los contrincantes o
el movimiento de la pelota quedan fuera de control.

ENTORNO TERRESTRE: El medio por el cual se desplaza el robot est

compuesto por superficie plana, lisa o dura. Entre los robots creados para
este entorno se encuentra el humanoide ASIMO que reproduce el
desplazamiento bpedo humano, araas o hexpodo de mltiples patas,
rastrero que simula el desplazamiento de serpientes snakebot y Aibo, el
perro mascota de Sony.

ENTORNO ACUATICO O SUBMARINO: El medio por el cual se desplaza el

robot est compuesto por agua. Los robots que operan en este entorno son
impulsados por diferentes mecanismos, hlices o turbinas, aletas para imitar

66

el movimiento de animales acuticos, o movimientos ondulatorios tipo

serpiente.

ENTORNO AEREO: El medio est compuesto por aire. Los aviones de

exploracin autnomos operan sobre este entorno, cuyo objetivo principal es
incursionar en las lneas enemigas sin ser detectados. Otro ejemplo son los
aviones de exploracin climatolgica, globos aerostticos y robots que
buscan reproducir el aletear de diferentes insectos.

ENTORNO ESPACIAL: En este tipo se agrupan los robots que navegan en

el espacio exterior. Utilizan medios de propulsin especiales como motores
de propulsin nuclear, inicos, de combustible slido o mediante clculos
gravitacionales. Los robots que operan en este entorno deben contar con un
grado de autonoma, ya que cuanto mayor sea la distancia de la tierra, se
producirn demoras en la transmisin y recepcin de datos, siendo
dificultoso operarlos de forma teledirigida. Estos robots deben controlar sin
asistencia humana su sistema de propulsin, monitorear y/o corregir su
trayectoria al mismo tiempo que realizan las mediciones y las tareas que le
fueron asignadas.

12.7. SIMILITUD ENTRE LOS SENSORES DE UN ROBOT Y LOS

SENTIDOS DE UN SER HUMANO

El robot es capaz de percibir el ambiente en donde se encuentra, analizarlo y

luego con estos datos realizar un plan de accin. Al aplicar este plan de
accin tambin debe realimentarse de las variaciones que ste sufra y de

67

manera recursiva hacer las correcciones necesarias hasta alcanzar su

objetivo, esto lo hace a travs de sensores, a esta propiedad se le llama
percepcin. (Balich, 2004) Los sensores de un robot son como los sentidos
de un ser humano. El sentido que intervienen en el acto de caminar es la
vista ya que permite definir un punto de origen, uno de destino y trazar una
trayectoria

imaginaria

entre

ambos,

identificar

posibles

obstculos,

determinar la velocidad y el grado de avance. Igualmente importante para el

desplazamiento es el equilibrio, fundamental en robots con patas, sobre todo
los del tipo humanoide.

SENSORES DE VISION: Los sensores de visin son utilizados para darle

una mayor flexibilidad y autonoma a los robots. Al igual que los humanos
poseen el sentido de la vista para caminar, los sensores de visin son tiles
para que el robot pueda desplazarse sobre un entorno no estructurado y
pueda aprender sobre ste. El proceso de digitalizacin de la imagen se
realiza mediante una cmara de video y una placa digitalizadora encargada
de transformar la seal de video a formato digital. Una vez transformado a
digital puede ser procesado y almacenado por el computador.

Un robot autnomo puede ver lo mismo que nosotros en el sentido de

captura de imgenes. Los robots autnomos pueden capturar imgenes en
un amplio rango del espectro lumnico, rayos x, infrarrojos, o con
amplificadores que permiten tomar imgenes con mnimas cantidades de luz.
La complejidad radica en el anlisis de estas imgenes. Cada imagen es
traducida en millones de puntos con diferentes intensidades de luz, para
luego ser analizado por el software. Esta tarea asume la forma de millones
de clculo que deben ser realizados rpidamente. El robot se encuentra
desplazndose mientras controla el sistema de locomocin, definiendo un

68

plan de accin con la realimentacin visual. Si el robot se demora mucho

tiempo en identificar un obstculo, la accin correctiva para esquivarlo
llegara demasiado tarde y no podra evitarse la colisin con el mismo.

Los sensores infrarrojos, los lser, etc., son sensores simples. El objetivo de
estos sensores no es reconocer un objeto, sino detectar su presencia y en
algunos casos hasta calcular la distancia que los separa. Estos sensores son
especialmente tiles cuando se requiere evitar un obstculo.

SENSORES DE AUDICION EN ROBOTS AUTONOMOS: Reconocen el

entorno con base en sensores del tipo ultrasnico u otro medio de captacin
de sonido. En la naturaleza, los sensores ultrasnicos son utilizados por los
murcilagos que al no emplear la visin normal debido a sus hbitos
nocturnos, necesitan reemplazarla por un sistema que le permite reconocer
su entorno con base a la refraccin de las ondas sonoras. Estas ondas
sonoras son de una frecuencia ultrasnica fuera del espectro audible
humano. (Balich, 2004)

Los robots autnomos pueden capturar el sonido mediante un micrfono.

Despus de capturado, se digitaliza y se procesa por un programa analizador
de seales. El reconocimiento acstico le permite a un robot autnomo
detectar la presencia de otros robots, determinar el ruido del ambiente y
permitir el intercambio de informacin entre robots con el ser humano. La
transferencia de informacin se puede lograr mediante un sistema de
reconocimiento de rdenes verbales por el mtodo de modulacin por tonos.

69

SENSORES TACTILES: Presentan similitud a los dedos humanos, con base

en la forma en que perciben su entorno. Son utilizados generalmente para
detectar colisiones contra objetos como por ejemplo paredes, o la presencia
de los objetos que se desean manipular.
El sentido del tacto es uno de los ms complejos ya que por medio de l se
puede determinar un tipo de superficie o material, as como la fuerza que se
debe ejercer sobre algo para moverlo o levantarlo. La implementacin de
este tipo de sensores en robtica, es muy importante, ya que con ellos se
puede detectar la presin en un sistema de agarre o la presencia de una
determinada superficie u objeto. (Gonzlez, 1998)

SENSORES DE POSICIONAMIENTO: Son sensores de orientacin que

permiten ubicarse geogrficamente al igual que lo hace una brjula en
funcin de los polos magnticos. Dentro de esta categora se incluyen los
equipos de posicionamiento global (GPS). Este sistema, establece por medio
de una serie de satlites la posicin con una exactitud bastante buena en
grados de latitud de un objeto.

12.8. VISION ARTIFICIAL

La capacidad de visin dota al robot con un sofisticado mecanismo de

percepcin que le permite responder a su entorno de manera inteligente y
flexible. La visin se considera como la ms potente capacidad sensorial de
un robot y es programada en estos a travs de tcnicas de visin artificial.
(Fu, et. al, 1988)

70

La visin artificial o visin por computadora puede ser definida como los
procesos de obtencin, caracterizacin e interpretacin de informacin de
imgenes tomadas en un mundo tridimensional. Estos procesos, pueden ser
subdividos en seis reas principales:
1) Captacin
2) Preprocesamiento
3) Segmentacin
4) Descripcin
5) Reconocimiento
6) Interpretacin

La captacin es el proceso a travs del cual se obtiene una imagen visual. El

preprocesamiento incluye tcnicas tales como la reduccin del ruido y realce
de detalles. La segmentacin es el proceso que divide una imagen en
objetos que sean de inters. Mediante los procesos de descripcin se
obtienen caractersticas

(por ej. tamao, forma) convenientes para

diferenciar un tipo de objeto de otro. El reconocimiento es el proceso que

identifica estos objetos (por ej., una llave inglesa, un tornillo, un soporte de
motor). Finalmente, la interpretacin le asocia un significado a un conjunto de
objetos reconocidos.
Estas diversas reas se agrupan de acuerdo a la complejidad que lleva su
implementacin. Se consideran 3 niveles de procesamiento: visin de bajo,
medio y de alto nivel. En la visin de bajo nivel, los procesos son primarios ya
que son considerados como reacciones automticas que no requieren ningn
tipo de inteligencia. Se considera la percepcin y el preprocesamiento como
funciones de visin de bajo nivel. Agrupa diversos procesos, como la
formacin de la imagen, reducciones de ruido y obtencin de caractersticas
de la imagen primitiva tales como discontinuidades de intensidad. La visin

71

de nivel intermedio incluye aquellos procesos que extraen, caracterizan y

etiquetan componentes de la imagen que se obtiene de la visin de bajo
nivel. Los procesos de segmentacin, la descripcin y el reconocimiento de
objetos individuales se incluyen como funciones de visin de nivel
intermedio. La visin de alto nivel se refiere a procesos que intentan emular
la cognicin.

La visin artificial es una importante tecnologa de sensores con aplicaciones

potenciales en muchas industrias. Algunas de las aplicaciones ms usuales
de la visin artificial estn en las inspecciones. (Groover, et. al, 1989)
Los sistemas de visin se emplean en el mundo de la fabricacin, para
realizar tareas entre las que se incluyen la seleccin de objetos que se
orientan aleatoriamente desde un recipiente o un transportador, la
identificacin de objetos y la inspeccin limitada.
Se espera que aumenten las capacidades de los sistemas de visin en
robtica con el objeto de permitir el guiado basado en la visin del brazo del
robot, una inspeccin compleja para tolerancias dimensionales muy estrictas
y una mejora de las capacidades de localizacin de objeto y de
reconocimiento.
Se esperan avances en la tecnologa de visin que permitirn aplicaciones
no solo en fabricacin, sino tambin en operaciones de robtica en entornos
peligrosos, navegacin autnoma, cartografa y anlisis de imgenes
mdicas.
La visin de mquina se refiere a la deteccin de datos de visin y su
interpretacin por una computadora. El sistema de visin tpico esta
constituido por la cmara y equipos de digitalizacin, una computadora digital
y los elementos de hardware y software necesarios para su interconexin.

72

El funcionamiento del sistema de visin esta constituido por tres funciones:

1. Deteccin y digitalizacin de datos de una imagen.
2. Anlisis y procesamiento de imgenes.
3. Aplicacin.
Las funciones de deteccin y digitalizacin implican la entrada de datos de
visin por medio de una cmara enfocada en la escena de inters. Tcnicas
de iluminacin especiales se suelen emplear para obtener una imagen de
suficiente contraste para su posterior procesamiento. La imagen visionada
por la cmara se suele digitalizar y almacenar en memoria de computadora.
La imagen digital se denomina un campo de datos de visin y se suele
capturar mediante un dispositivo de hardware denominado un captador de
trama. Estos dispositivos son capaces de digitalizar imgenes a una
velocidad de 30 cuadros por segundo. Los cuadros estn constituidos por
una matriz de proyecciones de representacin de datos de la escena
detectada por la cmara. Los elementos de la matriz se denominan
elementos de imagen o pixels. El nmero de pixels se determina mediante un
proceso de muestreo realizado en cada cuadro de imagen. Un

pixel

individual es la proyeccin de una pequea parte de la escena, que reduce

esa parte a un valor nico. El valor es una medida de la intensidad de luz
para ese momento de la escena. La intensidad de cada pixel se convierte en
un valor digital.
La matriz de imagen digitalizada para cada cuadro se almacena y luego se
somete a las funciones de procesamiento y anlisis para reduccin de datos
e interpretacin de la imagen. Estos pasos se requieren para permitir la
aplicacin en tiempo real del anlisis de visin requerido en las aplicaciones
de robtica.
Para realizar el procesamiento de imgenes y su anlisis, el sistema de
visin debe capacitarse con frecuencia. En este proceso se obtiene

73

informacin sobre los objetos de prototipos y se almacena como modelos de

computadora. La informacin recogida durante la capacitacin esta
constituida por caractersticas tales como el rea del proyecto, su longitud
perimtrica, dimetros mayor y menor y otras caractersticas similares.
Durante la posterior operacin del sistema, los valores calculados en objetos
desconocidos visionados por la cmara se comparan con los modelos de
computadora para determinar si se produjo una coincidencia.
La tercera funcin de un sistema de visin de mquina es la funcin de las
aplicaciones. Las aplicaciones actuales de la visin de mquina en la
robtica incluyen la inspeccin, identificacin de piezas, localizacin y
orientacin.

ADQUISICION DE IMGENES E ILUMINACION: La informacin visual se

convierte en seales elctricas por los sensores visuales. Cuando estas
seales se muestrean espacialmente, y se cuantifican en amplitud, se
obtienen de ella una imagen digital. Los principales dispositivos usados para
la visin artificial son las cmaras de televisin, que estn compuestas por un
sensor basado en dispositivos de estado slido o vlvulas electrnicas. La
iluminacin de la imagen suele afectar la complejidad de los algoritmos de
visin, la iluminacin arbitraria del entorno no suele ser aceptable, ya que se
obtienen imgenes con bajo contraste, reflexiones especulares, sombras y
detalles espureos. La complejidad del grfico se disminuye con un sistema
de luces bien diseado que ilumine la imagen, aumentando la informacin
necesaria para la deteccin y extraccin del objeto. (Fu, et. al, 1988)
En general se utilizan 4 tcnicas para iluminar el rea del robot.
1. Iluminacin difusa: se puede utilizar para objetos caracterizados por
superficies suaves y regulares. Esta forma de iluminacin se suele

74

emplear en aplicaciones donde las caractersticas de la superficie son

importantes.
2. Iluminacin desde la parte posterior al objeto: produce imgenes en
blanco y negro (sin matices). Esta tcnica se adapta muy bien a
aplicaciones

en las cuales las siluetas de los objetos son

suficientemente para el reconocimiento a otras medidas.

3. Iluminacin estructural: se sirve de la proyeccin de puntos, franjas o
rejillas sobre la superficie del trabajo. Esta tcnica presenta dos
ventajas importantes. En primer lugar establece un patrn de luz
conocido sobre la superficie de trabajo y las diferencias con este
patrn indican la presencia de un objeto. En segundo lugar,
analizando la forma en que el patrn de luz es distorsionado, es
posible obtener informacin de las caractersticas tridimensionales del
objeto. Esta tcnica se adapta muy bien para objetos que se mueven
en una cinta transportadora enfrentada a la cmara.
4. Iluminacin direccional: es til para la inspeccin de la superficie de
los objetos. Los defectos en la superficie tales como hoyos y
araazos, pueden ser detectados usando un haz de luz altamente
direccional (por ej., un haz lser) y medir el grado de dispersin.

13.1. ROBOTICA: CONOCIMIENTO Y COMPORTAMIENTO

Existen 2 aproximaciones que se han seguido en investigacin en Robtica.

La tradicional, que proviene de la relacin intima con la Inteligencia Artificial
Simblica y la ms actual, basada en comportamientos, que toma inspiracin
de la naturaleza y rompe con algunas de las premisas tradicionales. (Reyes,
Duro, 2005)

75

13.2. ROBOTICA BASADA EN CONOCIMIENTO

La Inteligencia Artificial Simblica tradicional fue un primer intento que

utilizaron los investigadores para alcanzar la meta de autonoma en los
robots. La principal premisa de la Inteligencia Artificial tradicional es que la
inteligencia es intrnsecamente un fenmeno computacional, y por tanto,
puede ser estudiada y llevada a la prctica en distintos sistemas.

Las arquitecturas que siguen esta aproximacin tradicional o basada en el

conocimiento parten de una descomposicin de los procesos que el robot
debe realizar en tareas independientes que posteriormente se unen. La
figura 13.1 muestra estas tareas: La interpretacin de los datos que
provienen de los sensores, el modelado del entorno en el que se va a operar
el robot, el modelo sobre el que se planifica un conjunto de acciones que el
robot realizar para la consecucin de una determinada tarea; finalmente
estas acciones se llevan a cabo a travs del mdulo de ejecucin que indica
en los actuadores los valores adecuados a cada movimiento.

76

Entradas de los sensores

Interpretacin de los
datos sensados
Modelado del entorno
Planificacin
Ejecucin

Salidas a los actuadores

Figura 13.1 Aproximacin Tradicional En Robtica

El robot Shakey es un ejemplo de esta aproximacin tradicional. Este robot

se mova en un entorno de oficina con objetos de formas y colores
previamente especificados para su reconocimiento por el sistema visual. Un
ordenador interno se encargaba de la ejecucin de las secuencias de control
sobre los motores, en tanto que un ordenador externo se encargaba del resto
de etapas del modelo, el procesado de las imgenes de la cmara y la
planificacin de las acciones. Esta planificacin se basaba en un sistema de
resolucin de problemas denominado STRIPS (Standford Research Institute
Problem Solver) sobre un modelo de entorno simblico (realizado mediante
lgica de predicados de primer orden) para tareas tales como mover un
objeto de una posicin a otra (para mayores referencias vase el texto de
(Reyes, Duro, 2005).

Cuando se estudia planificacin en IA se suele utilizar el denominado mundo

de bloques, que consiste en un conjunto de bloques iguales y etiquetados
sobre una mesa, que pueden colocarse uno encima de otro. Lo que se puede

77

considerar como nuestro robot es un brazo que puede levantar un bloque y

situarlo encima de otro, o bien realizar la operacin contraria. El entorno de
bloques se describe y se representa mediante lgica de predicados, cada
vez que el robot utiliza un operador, se conoce cul es la situacin siguiente
del entorno. La planificacin consiste en encontrar una secuencia adecuada
de operadores de modo que partiendo de una situacin inicial se llegue a una
situacin final.

Desde el punto de vista de la IA clsica, la Robtica trabaja sobre entidades

simblicas que definen el entorno, para encontrar una secuencia de
acciones, representada por otra serie de operadores simblicos.

En la aproximacin clsica, el diseador define mediante entidades

simblicas, un modelo de mundo que permite realizar una planificacin de los
movimientos del robot para llegar a una determinada meta. Sin embargo, el
mundo es muy difcil de formalizar en cuanto aparecen cambios en el mismo
a lo largo del tiempo.

El robot Cart, desarrollado por el investigador Hans Moravec en 1977, es otro

ejemplo relevante desde la perspectiva de la robtica clsica (Moravec,
1983). El robot utilizaba el sistema visual para realizar una tarea de
navegacin y aada obstculos a su modelo de entorno conforme los
encontraba. Cart utilizaba un algoritmo de bsqueda en grafo para
determinar el camino ms corto y minimizaba al mismo tiempo ngulos
necesarios de giro y los requisitos energticos de los diferentes movimientos.
A principio de los 80, Moravec desarroll un nuevo robot conocido como
CMU Rover en la Universidad de Carnegie-Mellon. Este nuevo robot, posea

78

sensores de infrarrojos y ultrasonidos y con la posibilidad de usar una

cmara en su parte posterior.

El Stanford Cart fue uno de los primeros robots mviles construidos que
usaron un modelo del mundo. El robot usaba visin estreo para determinar
la localizacin de las caractersticas en un espacio tridimensional, asociando
elipsoides (a los objetos) para representar incertidumbre. El robot usaba su
mapa para planear y ejecutar el plan a un destino especificado por el usuario.
El sistema no fue confiable, a menudo fallaba en la deteccin de obstculos,
y era extremadamente lento (20 metros en 5 horas). Segn Nilsson (1987),
la investigacin sobre robots o Robtica ha ayudado al desarrollo de muchas
ideas de IA. Estos estudios han conducido a varias tcnicas para modelar
estados del mundo y para describir los procesos de cambio de uno de estos
estados a otro. Tambin ha conducido a una mejor comprensin de cmo
generar planes para secuencia de acciones y cmo dirigir la ejecucin de
esos planes.

13.3. ROBOTICA BASADA EN COMPORTAMIENTOS

La aproximacin tradicional presenta falta de robustez ya que ignora en la

estrategia, las interacciones entre los diferentes mdulos a la hora de
disearlo. Es decir, no se puede realizar un mdulo de planificacin sobre un
modelo de mundo definido de modo simblico, despus realizar el mdulo de
interpretacin de la realidad sensorial hacia las entidades simblicas que se
utilizaban en la planificacin y tambin de forma aislada, realizar un mdulo
de ejecucin de los operadores usados en la planificacin sobre los
actuadores. (Reyes, Duro, 2005)

79

Irman Harvey (1996), seala que al menos se deben tener en cuenta tres
problemas al disear una arquitectura cognitiva:
-

La descomposicin del sistema de control de un robot en subpartes no

siempre es evidente.

Las interacciones entre los mdulos son ms complejas que unos

simples enlaces entre ellos, dado que muchas de ellas las determina
el propio entorno.

A medida que la complejidad del sistema crece, las interacciones entre

los mdulos crecen de forma exponencial.

Como consecuencia de esta debilidad en el diseo aislado de los mdulos

individuales, la comunidad de investigadores comenz a dedicar mayores
esfuerzos al desarrollo de arquitecturas cognitivas integradas, en las cuales
diferentes mdulos se desarrollan de forma simultnea y coordinada.
Entre estos investigadores del MIT cabe destacar Rodney Brooks (1986,
1987, 1990, 1991a, 1992b) con sus arquitecturas subsumidas. Estos
investigadores comenzaron a establecer los fundamentos de una nueva
tendencia en Robtica situada en la planificacin de alto nivel de la IA
deliberativa y la teora de control de bajo nivel. La nueva tendencia toma
inspiracin de fenmenos naturales y realiza un nfasis en comportamientos
y reaccin rpida y no en conocimiento y planificacin.

Brooks (1991a) afirma que las representaciones simblicas no son

necesarias para la inteligencia, excepto en un sentido muy limitado, dado que
el mundo es el mejor modelo de si mismo (Brooks, 1991c). Debe existir una
interaccin entre el robot y el entorno, y que el robot se debe considerar un

80

todo y se ha de construir de abajo hacia arriba en una aproximacin

ascendente es decir que se obtiene de lo complejo a partir de lo sencillo y no
como en la IA tradicional mediante una suma de mdulos de conocimiento
independientes. Brooks (1990) indica que aunque los elefantes no juegan al
ajedrez, realizan comportamientos que denotan inteligencia.
La figura 13.2 esquematiza esta aproximacin a la robtica, en la que cada
uno de los diferentes niveles o mdulos de comportamiento se conectan
directamente a los sensores y actan directamente sobre los actuadores. Los
diferentes comportamientos presentarn distintos niveles de complejidad, y
existirn diversas posibilidades que definirn qu comportamientos o
combinacin de comportamientos regirn el movimiento del robot en cada
momento. Este conjunto de comportamientos y sistemas de arbitrio
constituir la arquitectura cognitiva o de control del robot. El robot hexpodo
Genghis utilizado por Brooks (1991b) en el MIT, sigue la aproximacin
basada en comportamientos y posee un control mediante arquitecturas
subsumidas.
A este robot se le fueron incorporando incrementalmente comportamientos y
sensores. Algunos de los comportamientos originales eran parar y caminar.
El robot presentaba dificultades con terrenos regulares donde perda el
equilibrio. Se le agreg sensores (sensores de fuerza sobre las patas) que
permitieran mantener una posicin estable respecto del terreno. Se le agreg
ms sensores (de contacto en forma de bigotes) para detectar obstculos en
la direccin de la caminata. Se le agreg, tambin, sensores de inclinacin
para evitar situaciones donde el robot volcaba. Para que siguiera a las
personas se le agreg sensores trmicos (infrarrojos) para que una vez que
detectar a una persona, la siguiera. (Santos, 2008)

81

Esta es una lista de los comportamientos resultantes (en orden de

incorporacin):
-

Pararse

Caminar

Forzar el balanceo

Elevar pata (para abordar un obstculo)

Detectar obstculos

Estabilizarse

Seguir un cuerpo caliente (animal o persona). Es suprimido ante la

ausencia de calor.

Dirigirse al cuerpo caliente.

.
.
Identificar objetos

Chequear cambios
Construir mapas
Entrada de los
sensores

Construir mapas
Explorar

Salidas a los
actuadores

Explorar

Vagar

Evitar obstculos

Figura 13.2: Aproximacin A La Robtica Basada En Comportamientos

82

COMPORTAMIENTOS: En la aproximacin basada en comportamientos se

establecen una serie de premisas, pero la fundamental es que la
sensorizacin y la actuacin de un robot estn directamente ligadas por
medio de comportamientos. La palabra comportamiento deriva de los
primeros experimentos que se realizaban con este tipo de arquitecturas,
donde los investigadores etiquetaban cada sistema de control por medio de
la observacin del resultado de la interaccin del robot con el entorno cuando
se activaba. As, si cuando un sistema de control de este tipo se activaba en
un robot, ste segua paredes, al sistema se le llamaba comportamiento de
seguir paredes, si lo que hacia el robot era buscar una luz, al sistema de
control

se

le

llamaba

comportamiento

de

buscar

luces.

Estos

comportamientos, son estructuras de control construidas sobre una base de

precisado cualquiera (redes neuronales, programas tradicionales, etc.) y que
en un entorno y robot determinado producen una actuacin del robot
etiquetada como tal comportamiento. (Reyes, Duro, 2005)
Las arquitecturas subsumidas de Rodney Brooks (1986) son un ejemplo de
estructuras de interconexin de comportamientos jerrquicas. Todos los
comportamientos reciben informacin de los sensores y pueden actuar sobre
los actuadores. Los comportamientos se conectan mediante una red de
inhibiciones de forma que los comportamientos de un determinado nivel
pueden inhibir los comportamientos de niveles inferiores.
En los diseos de la arquitectura subsumida cada comportamiento se
representa como un autmata de estados finitos aumentado, que determina
las condiciones temporales de actuacin de cada comportamiento. Las
salidas de los autmatas se subsuman por otras superiores en la jerarqua.

83

Otra caracterstica de esta aproximacin es que se tienden a utilizar

componentes reactivos. Por reactivo se entiende aquel comportamiento que
nicamente utiliza la informacin actual de sus sensores para realizar una
accin. La tabla 13.1 muestra las diferencias entre un control deliberativo y
un control reactivo.

Tabla 13.1 Propiedades de Control Deliberativo y Reactivo

DELIBERATIVO

REACTIVO

Dependencia de la representacin

Independencia de la representacin

Respuesta lenta

Respuesta en tiempo real

Basado en conocimiento

No se usa conocimiento

Latencia Variable

Computacin Simple

En un control deliberativo existe un modelo de entorno en el que el robot se

va a mover, como en el caso de la aproximacin tradicional comentada.
Como consecuencia, al tener esa representacin del entorno, el sistema
cognitivo puede realizar procesos de planificacin de movimientos sobre ese
modelo antes de ejecutarlo en el entorno real. El tiempo de cmputo
necesario o latencia ser variable y depender de la planificacin especfica
que sea necesario realizar. Por el contrario, un comportamiento reactivo no
realiza procesos de planificacin ya que no existe un modelo interno del
entorno, y los movimientos del robot se guan en todo momento nicamente
a partir de la informacin actual presente en sus sensores. Por tanto, la
velocidad de respuesta ser mucho mayor respecto al caso deliberativo, y
este ltimo tendr una mayor capacidad de prediccin de sus acciones al
poseer el modelo del entorno. (Reyes, Duro, 2005)

84

El control Reactivo permite responder de manera muy veloz a entornos

cambiantes y sin una estructura definida. Es un tipo de control estmulorespuesta. Los robots reactivos, al slo buscar acciones para un estmulo
dado,

suelen

no

almacenar

informacin,

no

tienen

memoria,

ni

representaciones internas del entorno, ni habilidad de aprender con el

tiempo. En el control Deliberativo el robot toma toda la informacin sensorial
disponible y todo el conocimiento que tiene internamente, y razona con base
a ellos para crear un plan de accin. El robot debe realizar una bsqueda
sobre todos los planes posibles hasta encontrar uno que sea til. Si el robot
debe reaccionar velozmente, este mtodo puede no ser prctico ya que
puede consumir bastante tiempo. (Balich, 2004)
Algunos trabajos precursores de estas ideas fueron las Tortugas de Walter
y los Vehculos de Braitenberg. Entre los aos 1948 y 1949 Grey Walter
cre dos tortugas, que denomin Elsie y Elmer, que incluan un control
cableado analgico (no se haba iniciado todava la era digital) y conseguan
tareas como seguimiento de una luz, alinearse hacia una luz tenue,
retroceder ante una luz brillante, evitar obstculos o explorar el entorno
(Walter, 1953). En 1984, Valentino Braitenberg

disea una serie de

vehculos, no realizados en plataformas reales, en los que mediante

conexiones excitadoras e inhibidoras y permitiendo enlace directo entre los
sensores y los motores, al igual que las tortugas de Walter, se demostraba la
capacidad de obtener una serie de comportamientos complejos (Braitenberg,
1984). Brooks (1991b) enumera diversos aspectos que se deben tener en
cuenta para que los sistemas produzcan comportamientos robustos y tiles.
-

El robot est inmerso en el mundo real y no requiere operar con

representaciones abstractas de ste, sino con el mundo mismo. A esta
propiedad la denomina Brooks Situatedness que podramos traducir
como localizacin.

85

Un robot presenta caractersticas fsicas que se deben considerar en

sus acciones en el mundo. Esta es la propiedad de embodiment cuya
traduccin podra ser corporeidad.

Comportamiento Emergente: la inteligencia surge de la interaccin con

el entorno. No es una propiedad del robot o del entorno por separada.

Propiedad de grounding o puesta a tierra: La informacin que el

robot utiliza se recoge directamente del mundo y no a travs de
smbolos como en la Inteligencia Artificial. Esta crtica que sufre la IA
tradicional se le denomina Symbol Grounding Problem, porque los
smbolos con los que razonan los sistemas tradicionales a menudo no
tienen una correlacin fsica con la realidad.

14. QUE SE ESPERA EN EL FUTURO

EN EL CAMPO

En la actualidad se ha visto grandes avances en cuanto a la inteligencia

artificial aplicada en robots. Sin embargo, se esta muy lejos del objetivo de
alcanzar robots totalmente autnomos como los que se muestran en la
televisin. La mayora de los robots actuales, son ms que todo, robots
industriales que por lo general son teleoperados por humanos. Estos robots
carecen de inteligencia ya que son totalmente preprogramados para realizar
una o varias tareas en particular y se encuentran en entornos estructurados
en las cuales las variables son conocidas y no cambian con el tiempo. Estos
robots, son los ms utilizados, debido a la necesidad de automatizar los
procesos de las industrias y porque son viables econmicamente. La
investigacin en robots inteligentes est ms restringida ya que muchos de

86

estos proyectos son muy costosos y presenta poca rentabilidad econmica a

la industria.

Desde la dcada del 50 se han creado diversos laboratorios de inteligencia

artificial, en donde se han hecho varios estudios que han servido para
conseguir y aumentar la autonoma en los robots. En la actualidad se ha
logrado avances en la capacidad sensorial de los robots, y se ha mejorado
las capacidades de visin y audicin simulando la forma en que el hombre
percibe el ambiente por su sentido de la vista y de la audicin. Aplicaciones
como el perro Aibo de Sony y el Asimo han incrementado la capacidad de
interaccin entre un robot y su entorno. El perro Aibo posee reconocimiento
facial y es capaz de emular distintos estados de nimo al observar un rostro.
El Asimo es capaz de emular la marcha humana y es el robot ms parecido a
un humano. Los torneos mundiales de futbol en robots han contribuido a las
mejoras en tcnicas de inteligencia artificial para lograr robots que aprendan
y se comporten de un modo ms parecido a un humano. Sin embargo tareas
tan simples como detectar una pelota es bastante complejo emular en un
robot sobre todo cuando sta se mueve. Se prev que estos robots en un
futuro, sean ms reactivos cuando encuentran una pelota, tomen informacin
del juego para utilizar diferentes estrategias durante el encuentro.

Para el futuro, se espera que los robots incrementen las capacidades

sensoriales, y sean capaces de aprender ms sobre el entorno. En la
actualidad hay avances en cuanto a reconocimiento del habla, en donde el
robot mediante un micrfono es capaz de reconocer las palabras que emite
un humano, y realizar una accin ante esto.

87

La visin artificial es una de las tcnicas que ms avances ha logrado en la

actualidad, se prev para un futuro mejoras en las cmaras de los robots, en
cuanto a procesamiento y digitalizacin de imgenes.

La investigacin inteligente en robots tambin se aplica en misiones

espaciales, en donde las condiciones del ambiente son hostiles para un ser
humano. Se prev mejoras en la inteligencia de estos robots, que sean ms
reactivos cunto se produzcan obstculos, que aprendan sobre el entorno, y
que recojan informacin del ambiente.

La mayora de las aplicaciones inteligentes actuales son destinadas a la

diversin de los humanos. Para el futuro, se prev mejoras en cuanto
inteligencia en electrodomsticos y robots destinados al hogar. Por ejemplo,
un robot aspiradora que se mueva autnomamente cada vez que encuentra
algo de suciedad en la casa. O una lavadora que utilice inteligencia artificial
para el secado de la ropa.

En fuerte contraste con la irrupcin de los ordenadores, el desarrollo de la

robtica ha incumplido las predicciones formuladas en los aos cincuenta, en
la que los expertos, deslumbrados por la capacidad de los ordenadores para
el clculo, creyeron que bastaba con escribir la programacin adecuada para
convertir los ordenadores en cerebros artificiales de complicados robots
autnomos. Se supona que dentro de pocas dcadas, estos barreran el
suelo, cortaran el csped y terminaran por exonerarnos de los trabajos
fatigosos. (Moravec, 2000)

88

Los robots industriales han transformado la fabricacin de automviles, pero

este tipo de automatizacin dista mucho de las creaciones verstiles, mviles
y autnomas que cientficos e ingenieros habran esperado. En la actualidad
existen brazos articulados y otros mecanismos mviles adecuados para el
trabajo manual, como demuestran los robots de la industria. En cambio, el
cerebro artificial computarizado todava se halla muy por debajo del nivel de
refinamiento que exige un robot humanoide. Sin embargo, los optimistas,
estn convencido de que en un futuro no muy lejano se conseguir un robot
autnomo til de finalidad mltiple.
Dentro de varias dcadas, se podr ver robots mviles de talla humana con
facultades cognitivas notables. Las mquinas realizarn tareas domsticas
sencillas, como pasar la aspiradora, limpiar el polvo, cargar paquetes y sacar
la basura. Los futurlogos, piensan que algn da se conseguir la meta
fundamental de la robtica: una mquina con libertad de movimientos dotada
de las facultades intelectuales de un ser humano.

A pesar de las fallidas expectativas de la robtica, se esperan rpidos

progresos y logros sorprendentes debido a los avances recientes en
electrnica e informtica, as como en observaciones propias realizadas en
robots, ordenadores e incluso insectos, reptiles y otros seres vivos, durante
los ltimos aos.

El optimismo se sustenta en la constante superacin de las prestaciones de

los ordenadores fabricados en serie durante los ltimos aos. En los setenta
y los ochenta, era fcil conseguir ordenadores para robtica capaces de
ejecutar un milln de instrucciones por segundo (MIPS). Cada instruccin
representaba una tarea bsica, como sumar nmeros de 10 dgitos o

89

almacenar el resultado en una posicin de memoria determinada. En los 90,

la potencia de un ordenador apto para controlar un robot de investigacin se
elevo a 10 MIPS, luego a 100 MIPS y recientemente a llegado a 1000 MIPS.

Los investigadores han construido vehculos robot, que han recorrido miles
de kilmetros, sometidos a todo gnero de condiciones climticas y de
trfico. En otros experimentos, se crearon robots mviles que navegaron por
oficinas de estructura desconocida y las cartografiaron.
Mediante sistemas informticos de visin, se localizaron objetos por su
textura y se realiz el seguimiento y anlisis de rostros en tiempo real.
Mientras tanto, los ordenadores personales se capacitaban mucho ms en el
reconocimiento de los textos y el habla.
Pese a todo, los ordenadores no pueden competir hoy con los humanos en
las funciones de reconocimiento y navegacin. Esto ha intrigado por tiempo a
los investigadores, dado que los ordenadores nos aventajan mucho en
clculo. Esta paradoja, se explica porque el cerebro humano, en su
integridad no es un verdadero ordenador programable, de uso general, lo
que los investigadores llaman una mquina universal, como son casi todos
los ordenadores actuales.

Nuestros antepasados para sobrevivir tenan que hacer varias cosas,

muchas veces y muy bien: encontrar comida, escapar a los depredadores,
copular y proteger su descendencia. Esas tareas dependan de la capacidad
del cerebro para reconocer y recorrer los espacios. Al cabo de cientos de
millones de aos de evolucin, nuestro cerebro lleg a ser una especie de
ordenador ultrarefinado, si bien de aplicacin especializada.

90

La capacidad de efectuar clculos matemticos no tena ningn valor para la

supervivencia. Sin embargo, segn se transformaba el lenguaje de la cultura
humana, al menos una pequea parte de nuestro cerebro evolucion hacia
una mquina clasificadora universal. Nosotros visualizamos los nmeros
como unas formas complejas, los escribimos y realizamos operaciones con
ellos, y esto hace que procesemos las cifras de un modo extrao e ineficaz.

Hay una pequesima proporcin de personas que nacen con asombrosas

facultades para los clculos mentales, que pueden calcular unas 100 veces
ms deprisa que una persona normal, pero ello es despreciable frente al
ordenador, que opera a velocidades millones o miles de millones de veces
superiores.
Los expertos en robtica se enfrentan al reto de programar ordenadores de
uso general para que se ajusten al cerebro humano, especializado en gran
medida, con su herencia de percepciones ultraoptimizada y otros rasgos
evolutivos exclusivos.

La idea de que el ordenador pueda poseer las caractersticas de percepcin,

cognicin y pensamiento de los humanos, va en la posibilidad de construir un
sistema artificial suficientemente avanzado y refinado como sera uno
electrnico y programarlo para hacer las mismas cosas que el sistema
nervioso humano, incluido el cerebro.
Los

investigadores

se

preguntan

si

la

estructura

biolgica

el

comportamiento tienen un origen fsico y adems, si la ley fsica es

computable, o susceptible de simular por ordenador.

91

Los ordenadores y los robots de hoy no pueden competir con animales, ni

siquiera con humanos. Los ordenadores actuales slo tienen potencia
suficiente para emular los sistemas nerviosos de insectos.
Las hormigas, por ejemplo pueden seguir rastros por el olor, pero se
desorientan cuando el rastro se interrumpe. Muchos robots comerciales
siguen hilos de gua instalados bajo la superficie sobre la que se mueven;
otros se orientan as mismos por medio de lseres que leen cdigos de
barras en las paredes.
Si el desarrollo de ordenadores ms potentes terminar por alcanzar un nivel
comparable al humano, se puede esperar que los robots igualen y
sobrepasen las capacidades de diversos animales, y en ltimo trmino del
ser humano, cuando la velocidad de procesamiento sea suficientemente
elevada.

Los ingresos y la experiencia que proporcionen los robots industriales

sentarn las bases de productos de consumo ms inteligentes y tambin
ms baratos. Las aspiradoras robots podrn aprender automticamente a
desplazarse por la casa, explorar habitaciones desocupadas y limpiar
siempre que se necesite. Se desarrollarn programas para que las mquinas
recojan restos en desorden, almacenen, retiren y entreguen cosas, hagan
inventarios, custodien los hogares, abran las puertas, corten el csped, etc.

Dentro de varias dcadas, habr una revolucin robtica como la que

vivimos con los ordenadores, en la que tendremos robots en cada hogar,
como ocurre actualmente con los ordenadores personales.

92

Las mquinas del futuro aprendern muy deprisa a partir de ensayos

elementales en simulaciones que emulan factores fsicos, culturales y
psicolgicos. Las propiedades fsicas incluyen la forma, el peso, la fuerza, la
textura y apariencia de los objetos y el modo de manipularlos. Entre los
aspectos culturales figuran el nombre del objeto, su valor, posicin correcta y
finalidad. Los factores psicolgicos, aplicados a humanos y robots afines,
comprenden objetivos, creencias, sentimientos y preferencias.
Los robots del futuro poseern capacidad de abstraccin y generalizacin,
resultado de combinar potentes programas de razonamiento con las
mquinas robots. Estos programas de razonamiento imitarn la lgica
humana para formular diagnsticos mdicos, programar rutas, tomar
decisiones financieras, configurar sistemas informticos, analizar datos
ssmicos para encontrar yacimientos de petrleo y otras muchas tareas.
Correctamente

adiestrado,

los

robots

desempearn

un

papel

importantsimo. Podran sobrepasarnos en cualquier rea inimaginable del

comportamiento, tanto intelectual como fsica. Habr compaas enteras que
existan sin empleados humanos. Los humanos tendrn un cometido esencial
en la formulacin de las leyes que gobernarn el comportamiento de las
compaas.
En el futuro habr robots cientficos formados y educados, producidos en
serie, que trabajarn de manera inteligente, econmica, con rapidez y
eficacia creciente.

93

15. CONCLUSIONES

La inteligencia artificial es uno de los campos de mayor aplicacin a la

robtica hacia el futuro, su estudio ha contribuido al desarrollo de robots que
se comporten y que sean capaces de tomar decisiones sin la intervencin de
un ser humano. Se han hecho grandes avances en acciones inteligentes
tales como el manejo del lenguaje natural, la visin, y el razonamiento, entre
otras.
En la actualidad se han creado robots que son capaces de reconocer
objetos, personas, captan sonidos e imgenes, responden ante el entorno
cambiante. Los diseadores de estos robots utilizaron inteligencia artificial
para que estos tomen decisiones por si solos, ante una eventualidad.
A lo largo del estudio sobre la robtica, se ha visto la necesidad de dotar a
los robots de aprendizaje, para que sean capaces de adaptarse y para que
posean un conocimiento ante los cambios que se puedan presentar en su
entorno. Los robots inteligentes acumulan informacin del entorno, para tener
un conocimiento sobre el medio en que se encuentre y para evitar tener que
ser teleoperado totalmente por un humano.
La robtica tiene un gran impacto en la Industria y en los Servicios. Gracias a
los robots se puede realizar gran cantidad de actividades dentro de la
industria como pintura, soldadura, montaje, manipulacin. Adems, de la
industria se han hecho importantes aplicaciones en los servicios. Cabe
mencionar, los robots espaciales, robots aplicados a la medicina, robots
domsticos, robots submarinos, robots de inspeccin, etc. Mucha de estas
aplicaciones fueron desarrolladas gracias a estudios en Inteligencia Artificial,
que permiti crear aplicaciones con mayor autonoma.

94

Gran parte de los robots industriales, realizan tareas predefinidas, y se

limitan a repetir indefinidamente una secuencia aprendida de operaciones.
Sin embargo, los robots de la actualidad estn cada vez ms dotados de
capacidad inteligente, de percepcin y de planificacin.
La Inteligencia Artificial desempea un papel importante en la robtica, en
cuanto le permite desarrollar robots con capacidad de reaccionar ante un
ambiente desconocido y de tomar decisiones en tiempo real. Gran parte de
los robots utilizan IA para moverse en entornos dinmicos, en los que no se
conoce de manera predefinida como son las variables o en que posicin se
encuentran los objetos que hacen parte de dicho ambiente.
Generalmente, los robots inteligentes, utilizan la visin artificial para captar y
procesar las imgenes para tomar una accin sobre el entorno, como puede
ser la manipulacin de un objeto, el desplazamiento del vehculo, etc.
Los robots, presentan ventajas frente al ser humano, ya que pueden trabajar
indefinidamente y adems es capaz de realizar operaciones que un ser
humano no debe llevar a cabo, como el trabajo en ambientes hostiles.
Se espera en el futuro, desarrollo de robots con aumentos en capacidades
de reconocimiento y navegacin y en las capacidades sensoriales. Esto
permitir, crear aplicaciones que ayuden a realizar las labores ms comunes
del hogar, y tambin ayude a realizar las operaciones en una fbrica.

95

16. BIBLIOGRAFIA

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