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Y SISTEMAS DINAMICOS,
UNA INTRODUCCION
David Bl
azquez-Sanz
Universitat Polit`ecnica de Catalunya
Carlos A. Hurtado
Universidad Sergio Arboleda
Indice
1. Teoremas de existencia de soluciones para E.D.O.
2. Acci
on de Grupos Monoparam
etricos
11
11
12
12
13
13
13
15
. . . . . . . . . . . .
3. Sistemas lineales
18
19
21
22
24
26
26
28
33
33
35
35
36
42
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
5. Objetos Invariantes
44
44
46
48
48
48
49
1.
Una ecuaci
on diferencial ordinaria resuelta con respecto a la derivada (en
adelante e.d.o.) es una identidad.
dxi
= fi (xi , t)
dt
i = 1, . . . , n
f : Rnx Rt Rnx
(E1)
f continua.
Definici
on 2. Una curva diferenciable es soluci
on de (E1) si
di
= fi ((t), t)
dt
(E2)
1.1.
Soluci
on del problema de Cauchy: m
etodo de Picard
Definici
on 3. Diremos que f : Rnx R Rnx satisface una condicion de
Lipschitz con constante K > 0, si t R, x, y Rn
X
i
x2i
!1/2
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
f (( ), ) d
(E3)
t0
d(, ) = || ||;
7 () : t x0 +
f (( ), ) d
t0
Demostraci
on. Sea x0 E E cualquiera. Definimos x1 = (x),
x2 = (x1 ), . . . , k (x) = xk . La sucesion verifica
d(xn , xn+m )
m1
X
i=0
d(xn+i, xn+i+1 )
d(xn , xn+1 )
Ci =
i=0
Cn
d(x0 , x1 ).
1C
Es decir n, m d(xn , xn+m )
Cn
d(x0 , x1 ),
1C
m1
X
d(xn , xn+1 )C i
i=0
d(xn , xn+1 )
1C
Observaci
on (1). x es un punto fijo, es decir, (x ) = x , supongamos, razonando por reduccion al absurdo d(x , (x )) = D > 0, por la desigualdad
triangular se tiene d(xn , (x )) D d(xn , x ) tomando n0 tal que n > n0
d(xn , x ) <
D
3
tenemos n > n0
1. d(xn , (x )) >
2. d(xn , x ) <
D
3
2D
3
d(xn + 1, (x )) <
CD
3
!!! contradiccion.
Observaci
on (2). x es u
nico: si hubiera dos puntos fijos x1 y x2 entonces
d(x1 , x2 ) > Cd(x1 , x2 ) con c < 1, lo que es absurdo.
6
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
Lema 2. Si <
1
,
K
Demostraci
on. Sean , : [, ] Rn dos curvas y d(, ) = max ||(t)
t
(t)||, entonces
d( , ) = max || (f (( ), ) f (( ), )) d ||
t
t
Z t0
max |
||f (( ), ) f (( ), )|| d |
t
t0
Z t
max |
||( ) ( )|| d |
t
t0
Z t
max K|
d(, ) d | Kd(, )
t
t0
Si K < 1 es contractiva.
Corolario 1. El problema de Cauchy de la ecuacion (E1) con f K-Lipschitz
tiene solucion u
nica en E con <
1
.
K
1
,t
K 0
1
)
K
Rn .
Demostraci
on. Sea la solucion en E . Es inmediato que si > , entonces
es la restriccion de a [t0 K1 , t0 + K1 ]. Como para cada t (t0 K1 , t0 + K1 ) hay
un >
1
K
1
,t
K 0
1
]
K
definimos
(t) = (t).
Teorema 2 (Teorema del Amor). Sean I, J dos intervalos reales y t0 I J. Sean
|I = I
|J = J
7
Rn
t0
Nunca
t0
Demostraci
on. Recubrimos a R con intervalos de la forma
1
n
1
n
1 , t0 +
1+
In = t0 +
K
K
K
K
t0
t1
1.2.
t R, x Rn , Rd
f : Rnx Rt Rd Rn satisface t, , x, y
||f (x, t, ) f (y, t, )|| K||x y||.
8
(E4)
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
(E4) es una e.d.o. que depende de los parametros , por cada valor 0 obtenemos
una e.d.o
dx
= f0 (x, t)
con
f0 (x, t) = f (x, t, )
dt
que no depende de parametros. Vamos a ver como la solucion del problema de
Cauchy depende del parametro .
Sea t0 x0 y E = {[, ] Rd Rd aplicaciones continuas}, E
1. Si <
1
,
K
pactos)
2. Hay una u
nica solucion : Rt Rd Rn , (t0 , ) x0 del problema
de Cauchy.
||
=
f ((, ), , ) d.
t0
Teorema 5 (Dependencia con respecto a condiciones iniciales). Consideremos la
ecuacion (E1) y supongamos:
a) f satisface una condicion de Lipschitz (global).
9
d
dt
= f ((t t0 , t0 , x0 ), t t0 )
2. (0, t0 , x0 ) = x0
y es de clase C k con respecto a las t, xi (o C , C ).
Demostraci
on. en el problema de Cauchy x0 t0 , consideremos,
t = t0 + ;
x = x0 + .
d
= F (, , t0, x0 )
d
(E5)
10
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
2.
2.1.
Acci
on de Grupos Monoparam
etricos
Preliminares en Acci
on de Grupos
G X Perm(X)
g x 7 (g)
Definici
on 6.
Dado x X se llama
orbita de x a
O = {y X : g G con y = g x} X.
Una accion se dice fiel si cada g G mueve alguna parte de X. Es decir si
Ker = {e}
2.2.
Grupos monoparam
etricos
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
2.3.
Definiciones y observaciones:
La orbita de un punto o una curva diferenciable.
x se dice
Un punto fijo si t t (x) = x, es decir Ox = {x}
Un punto peri
odico si T tal que T (x) = x. Si T es el mnimo
positivo verificando T (x) = x, T es el periodo de x. Se dice que Ox
es una
orbita peri
odica
2.4.
2.4.1.
Generador infinitesimal
Espacio tangente en un punto
Definici
on 9. Llamaremos derivaci
on en p a toda aplicacion R-lineal Dp :
C (U) R que verifica la formula de Leibnitz.
f g
Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f.
: C (U) R
f
7
(p)
x1 p
x1
entonces x 1 es una derivacion, as como x 1 , . . . , xn . Por tanto cualquier
p
combinacion
x1
+ + n
xn
es una derivacion en p.
Teorema 6.
, . . . , xn
es una base de Tp (U). Para cualquier derivacion
x1
p
Dp , se tiene
Dp = (Dp x1 )
x1
+ + (Dp xn )
xi
xn
Demostraci
on.
i. Son linealmente independientes
x1
n
X
Entonces:
Dp f =
X f
i
xi
Dp (xi xi (p)) +
X
i
X
i,j
f
(Dp xi )
xi
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
lo que prueba:
Dp =
X
i
f
(Dp xi )
xi
.
Definici
on 10. Se llama campo vectorial X en U Rn a una ley que asigna
fi
fi (p)
15
xi
(E6)
(E7)
X=
t t=0 xi
i=1
X=
=
t t=0 x
x
X=
d t
e x
=x .
dt
x
t=0 x
16
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
X =
(x cos t + y sen t)
t
= y
+x .
x
y
t=0
+
x
(x sen t + y cos t)
t
t=0
17
3.
Sistemas lineales
x1
.
.
. =
xn
x1
11 . . . 1n
.. . .
.
..
. ..
.
.
n1 . . . nn
xn
t (x1 , . . . , xn ) =
1j (t)xj , . . . ,
nj (t)xj
y por tanto
llamando aij a
ij
dt
dxi (t (p))
dt
t=0
X dij
dt
xj (p),
t=0
~ =
.
X
aij xj
xi
i
j
x 1
a11 . . .
. . .
.. = ..
..
x n
an1 . . .
o abreviadamente
a1n
x1
.
..
.
.
. ,
ann
xn
x = A.x,
donde A es una matriz n n de coeficientes en C.
18
(SL)
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
dx
= x,
dt
se resuelve inmediatamente por separacion de variables,
Z
dx
= dt, log(x(t) x0 ) = t,
x
x(t)
= et ,
x0
x(t) = et x0 ,
3.1.
Exponencial de matrices
Se expone a continuacion como el sistema completo (SL) se resuelve analogamente, al caso de rango 1. Es decir, la solucion general de (SL) es precisamente
x(t) = etA .x0 Como es esto posible? Es necesario hacer una reflexion sobre
la naturaleza de la funcion exponencial. Dicha funcion et , es la solucion del la
ecuacion diferencial x = x con condicion inicial x(0) = 1. Si uno trata de construir
tal solucion mediante una serie de potencias,
x(t) = 1 + a1 t + a2
t2
t3
+ a3 + . . .
2
3!
= 1 a1 + 1 a2 t + 1 a3
t2
t3
+ 1 a4 + . . . ,
2
3!
X k tk
2 t2 3 t3
e = 1 + t +
+
+ ... =
,
2
3!
k!
k
t
19
etA = I + tA +
X tn
t2 2 t3
A + + ... =
An .
2
3!
n!
n=0
y la convergencia normal nos permite realizar todo tipo de operaciones algebraicas, como el reordenamiento y la derivacion.
Teorema 9. Consideremos t : Cn Cn el automorfismo lineal que hace
t : x 7 etA .x
~ =
Entonces, {t }t es el grupo monoparametrico cuyo generador infinitesimal es X
P
on general de (SL) es
ij aij xj xi . Equivalentemente la soluci
x(t) = etA .x0 .
Demostraci
on. Hemos de verificar que
es decir3 que
detA
dt
detA .x0
dt
= A.etA . Recordemos:
tA
X tn
t2
t3
= I + tA + A2 + A3 + . . . =
An
2
3!
n!
n=0
X
X
detA
t2
t n+1
tn
= A + tA2 + A3 + . . . =
A
=A
An = A.etA ,
dt
2
n!
n!
n=0
n=0
se concluye.
2
pues dB.x
dt = B.x + B.x
kA.xk
kxk
20
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
3.1.1.
2
D=
..
se tiene que
k1
D =
k2
..
.
kn
et1
et2
tD
.
e =
..
tn
e
i = 1, . . . , n
t2 2 t3 3
t2
t3
A + A + . . . = I + tCBC 1 CB 2 C 1 + CB 3 C 1 + . . . =
2
3!
2
3!
21
X
tn
=C
n=0
n!
C 1 = CeBt C 1
0 1
1 0
x
y
1/2
1/2
1/2 1/2
y de aqu,
0
1
0
1
B
C
t
A
e
1 0
1 1
et
0
t
0 e
1/2
1/2
1/2 1/2
=4
ch(t) sh(t)
sh(t) ch(t)
Los valores propios de la matriz A son las races del polinomio caracterstico
|I A|. Cuando A es una matriz real, es decir, cuando estamos tratando con
un sistema lineal real, entonces los valores propios complejos viene por parejas.
= a bi tambien lo es.
Si = a + bi es un valor propio, entonces
4
22
et et
2
y ch(t) =
et +et
2
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
Segun hemos visto, los valores propios reales, corresponden a vectores propios
reales en los cuales hay una dinamica exponencial. Uno de los problemas de los
valores propios complejos, es que no corresponden a vectores propios reales, sino
a vectores propios complejos. Podemos explicar entonces las soluciones de los
sistemas lineales en terminos de numeros reales?
valores propios simples complejos
La respuesta es afirmativa. Consideremos ,
conjugados, y sean v y v sus respectivos vectores propios. Es claro que las coordenadas de v son complejos conjugados de las de v. En el plano hv, vi tomamos
coordenadas ,
v +
v.
El sistema lineal en hv, vi se escribe en dichas coordenadas,
= ,
(t) = et 0 ,
Observemos que los vectores u1 =
(t) = et 0 .
v+
v
2
y u2 =
v
v
,
2i
v +
v = (u1 + iu2 ) + (u1 iu2 ) = ( + )u1 + i( )u2
xu1 + yu2 =
x iy
x + iy
v+
v
2
2
xiy
,
2
y=
x+iy
.
2
x(t) = et 0 + et 0 = et
x0 iy0
et + et
et et
x0 + iy0
+ et
=
x0 +
y0
2
2
2
2i
x0 iy0
et et
et + et
x0 + iy0
iet
=
x0 +
y0
2
2
2i
2
23
x0 +
y0 ,
2i
2
at
= eat
cos(bt)
sen(bt)
sen(bt) cos(bt)
x0
y0
Las soluciones son entonces, en tal sistema de coordenadas, espirales logartmicas cuyo radio crece exponencialmente seg
un eat (decrecen si a 0) y giran a
velocidad angular constante b. Cuando b = 0, las soluciones son circunferencias
cos(x) =
eix +eix
,
2
sen(x) =
eix eix
2i
24
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
entonces
y por tanto
..
J =
.
Jm
J1k
Jk =
J1
..
.
k
Jm
etJ1
..
etJ =
.
etJm
Podemos escribir
1
J(, r) =
..
J(, r) = I + N(r)
donde N(r) es la matriz cuyos elementos son 1 bajo la diagonal, y el resto nulos.
Se tiene que N r = 0, es decir, N es nihilpotente.
25
Por tanto,
1
t
t2
2!
1
.. ..
.
.
..
.
tr1
(r1)!
etJ(,r)
tr1
t2
N(r)2 + . . .
N(r)r1 =
2!
(r 1)!
... ...
et
tet
2 t
= t 2!e
..
tr1 et
(r1)!
et
tet et
..
.
...
..
. . . tet et
3.2.
3.2.1.
y = 2x + y,
z = 4x + 2y + z.
Aspectos din
amicos de los sistemas lineales
Descomposici
on en espacios invariantes
Consideremos el sistema lineal x = A.x (SL), a coeficientes en R. De la exponencial por bloques para matrices de Jordan se deduce el siguiente resultado.
26
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
Es decir, que los subespacios invariantes para A, son tambien subespacios invariantes para la accion del grupo monoparametrico correspondiente.
Sea {1 , . . . , r } el espectro de A, es decir el conjunto de las raices del polinomio
caracterstico. A cada valor i le corresponde un espacio invariante Ei , donde,
Cn = E1 . . . Er .
Como nuestro sistema es real, algunas de estos i son valores propios complejos
conjugados. Agrupando los subespacios correspondientes a estas parejas, obtenemos una nueva descomposicion,
Cn = F1 . . . Fs ,
que tiene la ventaja de que ademas,
Rn = V 1 . . . V s ,
para Vi = Fi Rn .
x
y
Sean,
T = a11 + a22 ,
T+
T 2 4
,
2
T 2 4
.
2
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
a.ii) si < 0, entonces tiene signos contrarios. El sistema es hiperbolico con una direccion invariante repulsora, y otra direccion invariante
atractora.
b.ii) si T < 0 entonces sus partes reales son negativas. El sistema es un foco
atractor espiral (sumidero).
c.) si T 2 4 = 0 hay un u
nico valor propio real = ,
c.i.) si > 0 tenemos un atractor,
c.i.1.) si A = I el atractor es un foco, con todas las direcciones invariantes.
30
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
3.2.3.
b.ii
b.i
a.i.2
a.i.1
T
a.ii
32
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
4.
4.1.
~ campo vectorial en Rn .
Sea X
~ = fi
X
xi
fi C (Rn )
d
(t, x) = f (x)
dt
monoparam
etrico de transformaciones de Rn , y su generador infinitesimal en
~
X.
~ no satisface una condicion de Lipschitz?, consideremos
Que ocurre cuando X
~ un campo vectorial en U.
ahora U Rn , y X
~ = fi ,
X
xi
fi C (U)
~ = {p X
~ p 6= 0} U.
|X|
33
~ = fi (x)
X
xi
estan acotadas (teorema de Weierstrass) y por el teorema del valor medio, hay
una constante de Lipschitz global; el maximo de la norma de la diferencia de f
en K.
~ campo vectorial en U. Para cada V relativamente comTeorema 14. Sea X
~ V tal que
pacto en U (significa V U compacto), existe un campo X
~p = X
~V.
1. por p V X
p
~ V tiene soporte compacto.
2. X
Demostraci
on. Si V es relativamente compacto, entonces hay u entorno de V ,
~ = fi campo en
Teorema 15 (Teorema de existencia y unicidad local). Sea X
xi
U Rn , fi C (U). Para cada p U existe Up , > 0 y una u
nica funcion
diferenciable ,
: (, ) Up Rn
tal que
d
(t, x)
dt
= f (x).
Demostraci
on. Tomemos un abierto relativamente compacto V de p. construyamos
~V.
el flujo completo de X
: Rt Rn Rn
tomemos y Up de manera que V ((, ) Up ) este contenido en V .
34
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
4.2.
operador
~ : C (U) C (U),
X
~ = fi f
f 7 Xf
xi
~ si
Definici
on 18. Una funcion h C i nf ty(U) es una integral primera de X
~ =0
Xh
~ si y solo si, a lo largo de cualquier
Teorema 16. h es una integral primera de X
~ el valor h((t)) es constante.
curva solucion : (, ) U de X,
Demostraci
on. Basta observar que aplicar el campo vectorial es equivalente a
derivar con respecto a k.
d
~ (t) h = 0.
h((t)) = X
dt
4.2.1.
Reducci
on del problema mediante integrales primeras
~ se escribe
Si x1 , . . . , xn son las funciones coordenadas de U, entonces el campo X
~ = (Xx
~ i) ,
X
xi
equivalentemente
~ i= d ,
Xx
dxi
para tomas ventaja de la extension de constantes del movimiento, es necesario
poner a un nuevo sistema de coordenadas que incluya estas constantes.
Consideremos un difeomorfismo entre abiertos de Rn .
: U V,
y1
y1
dy1
dx1
=
f
(x)
1
dt
dt = x1 f1 + + xn fn
..
..
.
.
dxn = f (x)
dyn = yn f + + yn f
dt
dt
x1
~ Si
Suponemos ahora que h es una integral primera de X.
xn
h
xn
6= 0, entonces, al
dx1
dt
..
.
dx
n1
dh
=0
dt
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
Gm2
Gm2 (~x2 ~x1 )
..
x~1 =
= 2 ~12
3
kx2 x1 k
d12
Gm1 (~x1 ~x2 )
Gm1
..
x~2 =
= 2 ~21
3
kx1 x2 k
d21
Donde, d representa la distancia entre las partculas, y ij es el vector unitario
que apunta en la direccion de la partcula i a la partcula j.
~ en R12 ;
Ecuacion que interpretamos como un campo vectorial N
~ = x j + xj
N
i
i
xji
x ji
En el espacio de fases R12 se define una funcion vectorial: el centro de masas, que
denotamos por X = (X1 , X2 , X3 ).
X=
x1 m1 + x2 m2
= (X 1 , X 2 , X 3 )
M
Gm1 m2
(~12 + ~21 )
d 1 22
=0
.
= 22
2
M
k~rk k~rk
=
En adelante denotamos K =
entonces,
Gm32
,
M2
~r.. = K ~r
(K1)
r2 r
que podemos escribir como un campo vectorial en R6 , donde las coordenadas son
.
las componentes de ~r y ~r,
j
~ r = r j K r .
N
r j
r 2 r r j
38
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
..
Este campo es una fuerza central. Es decir, que en cada punto, ~r es propor-
cional a ~r. Esto proporciona otras nuevas tres constantes del movimiento, las
componentes del momento angular.
W = r r = (W1 , W2 , W3 )
d
~ r W = ~r. ~r.. + ~r ~r.. = K ~r ~r = 0.
W = N
dt
r3
Como utilizar estas integrales primeras? En primer lugar, W es un vector per..
pendicular a ~r y a ~r. Dado que W es constante, deducimos que el movimiento
queda confinado al plano perpendicular a M. Tomando un sistema de referencia,
adecuado, podemos suponer:
~r = (r1 , r2 , 0),
~r.. = (r , r , 0),
1 2
Para utilizar las simetra de la fuerza central es util tomas coordenadas polares
en el plano del movimiento,
r1 = r cos
r2 = r sin
Para obtener las ecuaciones del movimiento en este sistema, derivamos dos veces
con respecto al campo vectorial,
r1 = r cos r sin
r2 = r sin + r cos
r1 = r cos 2r sin r sin r 2 cos
r2 = r sin + 2r cos + r cos r 2 sin
Es decir:
39
cos
~..
r = (
r r 2 )
sin
+ (2r + r )
sin
cos
K
r2
2r
=
r
W2 K
2
r3
r
W
=
r2
r =
r 2 (t)(t)dt.
M2
2r 2
r 2
+ V (r),
2
s
dr
K W2
= 2 E+
2
dt
r
2r
40
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
d
dt
dr
d
=
r2
2 E+
K
r
W2
2r 2
Tomando e =
2EW 2
K2
W/r K/W
,
cos = p
2E + K 2 /W 2
+ 1, y p = W 2 /K, despejamos r,
r=
p
,
1 + e cos
b
p
1 e2
Utilizando,
a=
obtenemos
p
,
1 e2
b=
p
,
1 e2
a3
K2
=
T2
4 2
entonces el cuadrado del periodo es proporcional al cubo del semieje mayor y
queda comprobada la Tercera Ley de Kepler.
41
4.3.
Teorema de Reducci
on Local
y1 , . . . , yn en Up tales que,
~ Up = .
X|
y2
Por tanto y2 , . . . , yn son constantes del movimiento.
Demostraci
on.
Por el teorema de existencia local de solucion, tenemos que existen, > 0, un
entorno Vp , y una u
nica solucion ,
: (, ) Vp Rn .
Como p es no singular, si escribimos
~ =
X
fi
,
xi
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
x
i
hiperplano,
1 (0, x
) = 0,
por tanto
i (0, x
) = xi
i > 1,
1
= ij ,
xi (0,p)
y por tanto
1 , . . . , n
t, x1 , . . . , x
n (0,p)
f1 (p) 0 . . .
f2 (p) 1 . . .
= .
.. . .
.
.
..
fn (p) 0 . . .
0
0
.. = f1 (p).
.
1
: K
Up
43
5.
Objetos Invariantes
5.1.
La ecuaci
on en variaciones
fi
,
xi
x(0, ) = ,
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
xi =
donde
xi
(0)
xi
X
2 xi i j
xi
+
j +
+ ... =
xi
,
j
i j 2
!
obtenemos,
x i =
|| xi
x i
.
!
=0
x i
= fi (x(t, )).
!
d
i
= xji
+ ... =
x+
j
di
xj
x
,j
Entonces, la igualdad anterior, se reduce a,
X
X d
=
fi
!
d
!
x i
d
d
d
d
fi
(EV)
Luego, para un orden finito l, las ecuaciones (EV) con || l, definen un sistema
~ Entonces, la ecuacion,
Consideremos (t) una curva solucion de X.
d
f ((t, ))
x i =
d
mide la aproximacion de orden l del flujo cerca de la curva (t). En concreto,
para orden 1, se obtiene el sistema:
x i j =
X fi
((t))xkj
xk
k
fi
Si llamamos U a la matriz xi j , y A(t) a la matriz de coeficientes x
, entonces
j
U = A(t).U,
que puede resolverse de forma independiente para cada columna de la matriz U,
quedando n funciones incognitas,
Y = A(t).Y
(EVT)
que es un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes, funciones de t. En el caso de un punto fijo, los coeficientes que obtenemos, son
constantes.
Ejemplo. Consideremos la ecuacion del p
endulo,
x = p,
p = sen(x).
2
Este sistema tiene dos puntos fijos en el plano Rx,p
, el punto (0, 0) que corresponde
x
p
=
sen(x)
sen(x)
(0, 0)
(0, 0)
x
p
46
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
Es decir,
1 0
f1 ((t))
..
Y =
.
fn ((t))
Aplicando el metodo de reduccion de DAlambert (que consiste en considerar una
nueva base, que incluya a la solucion conocida), se reduce a un sistema con n 1
incognitas,
Z = B.Z,
(EVN)
la ecuaci
on en variaciones normales.
Observaci
on. Aunque aqu no se discuten las tecnicas necesarias, es interesante
comentar que la (EVT) mide la evolucion de un vector tangente que se desplaza
a lo largo de la orbita siguendo el flujo del campo. Puede escribirse en terminos
de la derivada de Lie,
Y | = LX Y | .
En la (EVN), al eliminar la solucion conocida, estamos midiendo u
nicamente la
evolucion en la parte transversal a la curva, es decir, en el espacio tangente al
ambiente cociente por el campo vectorial X.
47
5.2.
(SL)
donde
eA =
X
An
n=0
n!
Definici
on 20. Un punto fijo se dice, hiperbolico, elptico o parabolico, se seg
un
lo sea su sistema linealizado EVT.
Teorema 19 (Hartman). Sea p un punto hiperbolico de X, y A su ecuacion en
variaciones. Entonces hay un heomeomorfismo
T : Up U Rn , p 7 0,
tal que, para t peque
no,
t (q) = T 1 (etA T (q))
48
micos
Ecuaciones diferenciales y sistemas dina
5.2.3.
p = sen(x).
Funcion de Liapjunov
Bibliografa Recomendada
[1] ARNOLD, V.I. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias. Ed. Rubi
nos, Madrid
1995.
[2] GUCKENHEIMER & HOLMES Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and Bifurcations of Vector Fields. Springer Verlag, 1990
[3] HUBBARD, J. H. & WEST, B. H. Ordinary Differential Equations, a Dynamical Systems Approach. Part II: Higher Dimensional Systems. Springer
Verlag, 1995.
49