Alumno: SERGIO JAIME CARRILLO VELAZQUEZ

N/L:
Asignatura: programacin de robotsTurno: Vespertino
Profesor: M.C. Rolando Lpez MartnezFecha: 25/08/2015

Grupo: 5J
calificacin:

Seguidor de lnea
Un seguidor de lnea es un robot el cual es capaz de seguir una lnea sobre un fondo
contratante, puede ser una lnea blanca en un fondo negro o vice-versa. Todos los
seguidores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de
la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende,
utilizar ms o menos sensores). Los seguidores ms simples utilizan 2 sensores,
ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2
sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea
negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que
vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya
que tambin hay seguidores de lnea blanca. Las 2 maneras ms comunes de armar
los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples
transistores trabajados en su zona de saturacin. Esto dependiendo de la
complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un micro
controlador para realizar las funciones de control o guardar en l la forma del
recorrido por una pista. Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras
una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo,
poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos:
Sensores: Un seguidor detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay
muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por
razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR),
que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso,
la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases:
motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan
ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es
otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su
funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima
menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn
generalmente a cargo de un micro controlador. La tarjeta de control contiene dicho
elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el micro
controlador para funcionar.