Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica

IE 0502 Proyecto Elctrico

Transmisor de velocidad para el conjunto motor

generador

Por:

Rodolfo Navarro Retana

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Abril de 2008

Transmisor de velocidad para el conjunto motor

generador
Por:

Rodolfo Navarro Retana

Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica

de la Facultad de Ingeniera
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:
BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA
Aprobado por el Tribunal:

_________________________________
Lic. Aramis Prez Mora
Profesor Gua

_________________________________
M. Sc. Vctor Alfaro Ruiz
Profesor lector

_________________________________
Dr. Guillermo Loria Martnez
Profesor lector

DEDICATORIA

A mi Familia que siempre me ha apoyado en las buenas y las malas.

iii

NDICE GENERAL
NDICE DE FIGURAS .................................................................................. v
NDICE DE TABLAS ................................................................................... vi
NOMENCLATURA ..................................................................................... vii
RESUMEN ................................................................................................... viii
CAPTULO 1: Introduccin ......................................................................... 1
1.1

Objetivos .................................................................................................................2
1.1.1 Objetivo general .................................................................................................. 2
1.1.2 Objetivos especficos .......................................................................................... 2
1.2
Metodologa ............................................................................................................3

CAPTULO 2: Descripcin del Sistema ....................................................... 4

2.1 Grupo Motor Generador ................................................................................................4
2.2 Sensor de Velocidad .........................................................................................................5
2.3 Controlador .......................................................................................................................6

CAPTULO 3: Diseo y construccin del Transductor .............................. 8

3.1 Diseo ...............................................................................................................................8
3.1.1 Esquemtico ........................................................................................................... 9
3.1.2 Convertidor de Frecuencia a Voltaje (LM2917).................................................. 10
3.1.3 Condicionador de seales (AD694) ..................................................................... 11
3.1.4 Optoacoplador (4N25) ......................................................................................... 12
3.1.5 Fuente de poder .................................................................................................... 13
3.2 Implementacin del Circuito ..........................................................................................13

CAPTULO 4: Resultados de Identificacin y Sintonizacin ................... 18

4.1 Descripcin .....................................................................................................................18
4.2 Datos Obtenidos..............................................................................................................18

CAPTULO 5: Conclusiones y recomendaciones ...................................... 24

Conclusiones .........................................................................................................................24
Recomendaciones .................................................................................................................25

BIBLIOGRAFA .......................................................................................... 26
ANEXOS ....................................................................................................... 27
1. Sintonizacin de controladores [1] ...................................................................................27
2. Datos de Origen de la curvas ............................................................................................31

iv

NDICE DE FIGURAS
Figura 1 Curva del Tacogenerador [9] ................................................................................... 5
Figura 2 Foxboro 716C [4] ..................................................................................................... 6
Figura 3 Lazo de control [1] ................................................................................................... 7
Figura 4 Esquemtico completo ............................................................................................. 9
Figura 5 Convertidor de Frecuencia a Voltaje [6] ................................................................ 10
Figura 6 Condicionador de seales [7] ................................................................................. 11
Figura 7 Optoacoplador [8] .................................................................................................. 12
Figura 8 Fuente de Poder ...................................................................................................... 13
Figura 9 Seal de entrada y salida del optoacoplador .......................................................... 14
Figura 10 Relacin de frecuencia de entrada y salida de voltaje del Convertidor ............... 15
Figura 11 Salida del convertidor de voltaje y salida del condicionador de corriente a 2kHz
.............................................................................................................................................. 16
Figura 12 Relacin de entrada y salida del transductor ....................................................... 16
Figura 13 Pulso escaln Vacio ............................................................................................. 19
Figura 14 Pulso Escalon Carga de 1590 ............................................................................ 19
Figura 15 Pulso Escaln carga 3975 ................................................................................. 20
Figura 16 Respuesta como PID ............................................................................................ 22
Figura 17 Respuesta como PI ............................................................................................... 23
Figura 18 Curva de reaccin, mtodo de dos puntos [1] ...................................................... 28

NDICE DE TABLAS
Tabla 1 Datos de Placa del Motor ......................................................................................... 4
Tabla 2 . Datos de Placa del Generador.................................................................................. 4
Tabla 3 Datos de configuracin del PID ................................................................................ 6
Tabla 4 Valores de t25 y t75................................................................................................. 20
Tabla 5 Valores del modelo .................................................................................................. 21
Tabla 6 Parmetros PID........................................................................................................ 21
Tabla 7 Valores a Introducir al PID ..................................................................................... 21

vi

NOMENCLATURA
Bp:
Hz:
Kp:
mA:
rpm:
s:
t25:
t75:
tm:
Ti:
Td:
V dc:
:
:

Banda proporcional
Hertz
Ganancia
miliampers
revolucin por minuto
segundos
Tiempo de un 25% del voltaje mximo
Tiempo de un 75% del voltaje mximo
Tiempo muerto
Tiempo integral
Tiempo derivativo
Voltaje de corriente directa
Constante de tiempo
Ohms

vii

RESUMEN
El presente trabajo tiene como objetivo el diseo e implementacin de un
transductor de frecuencia a corriente, a travs de un sistema de dos convertidores en serie,
el primero de frecuencia a voltaje, el segundo, un condicionador de seales el cual mantiene
un voltaje de 10 Vdc, con una corriente variante de 4 mA a 20 mA, esto con el fin de cerrar
el lazo de control para el conjunto motor generador del Laboratorio de Automtica. Otro
objetivo es la elaboracin de un gua de laboratorio para el equipo, para lo cual se debi
identificar un modelo de la planta con un mtodo de dos puntos, especficamente el mtodo
de un 1/4, 3/4. Posteriormente se sintoniz el control PID a partir del mtodo de Chien,
Hrones y Reswick, con la respuesta ms rpida sin sobrepaso.
Los parmetros obtenidos, con este mtodo de sintonizacin fueron introducidos al
controlador, pero las respuestas encontradas a lazo cerrado no fueron satisfactorias.
Se concluye que debe de utilizarse un modelo ms complejo de identificacin para
la planta, as como otros mtodos de sintonizacin ms acordes a la misma.
Adems, dados los resultados obtenidos, no se efectu la gua, debido a la falta de
contenido didctico de la sintonizacin utilizada.
Se recomienda retomar la confeccin de esta y otras practicas de laboratorio para el
conjunto motor generador en futuros trabajos.

viii

CAPTULO 1: Introduccin
En la actualidad, el avance de la electrnica, as como la creciente importancia de
las tecnologas de informacin, han impulsado un mayor nivel de comunicacin, ya sea
entre el usuario y los equipos, o entre equipos y diversos componentes, sin una necesaria
supervisin humana en muchos casos. La adquisicin de datos se ha convertido en un paso
fundamental en tanto para la toma de decisiones, as como para el monitoreo de los
diversos procesos que requieran una futura optimizacin.
Por estas razones, se han hecho grandes esfuerzos en crear sistemas capaces de
comunicar su estado de una forma eficiente. Dada la necesidad de que todos los
componentes sean capaces de tener una adecuada interaccin, se han estandarizado
distintos protocolos e interfaces. A partir de esto han nacido diversos sistemas de
comunicacin de datos, los cuales poco a poco han sido aceptados por diversos entes y
convertidos en normas para el intercambio de datos en procesos industriales.
A raz de esto, surge la necesidad de crear un bus de datos normalizado para el
conjunto motor generador existente en el laboratorio de control automtico, pues el sistema
de control de velocidad actual funciona con un equipo hecho a la medida y por ende no
permite la interaccin con otros equipos que no presenten las mismas caractersticas.
En el presente proyecto se dise y elaborar un transductor, el cual haga posible la
comunicacin de la informacin recolectada de la flecha del motor para efectuar un lazo de
control, as como la sintonizacin del controlador PID para su posterior utilizacin en
prcticas de laboratorio.

Este proyecto no pretende ser un compendio sobre diseo, ni mucho menos sobre
procesos de sintonizacin para controladores, sino una solucin efectiva a un problema
surgido por un retraso tecnolgico en el equipo existente.

1.1

Objetivos

1.1.1

Objetivo general
Disear y construir un transmisor de velocidad para el conjunto motor generador, el
cual funcione dentro de un mbito de uso industrial (4 mA - 20 mA), partiendo de una
seal de frecuencia variable proporcionada por un tacogenerador HP 508A, para ser
utilizada por un controlador PID. Sintonizar dicho controlador y confeccionar una
gua de laboratorio para la utilizacin del equipo en prcticas de laboratorio para
cursos del rea de control automtico.

1.1.2

Objetivos especficos
Diseo e implementacin un transductor para la conversin de la seal de
frecuencia del dispositivo tacogenerador a una seal de corriente con un
mbito de uso industrial (4 mA 20 mA).

Instalacin y ajuste el transductor en el conjunto motor generador para su

funcionamiento efectivo a la hora de enviar informacin de velocidad del
conjunto al controlador PID.

Sintonizacin de un controlador PID, para el debido control del conjunto

motor generador.
2

1.2

Metodologa
La realizacin del proyecto incluy las siguientes etapas:
Diseo del dispositivo transductor
Inicialmente se realiz la toma de datos necesarios para el diseo de la tarjeta para la
conversin de frecuencia a corriente, tales como frecuencia mxima y voltaje pico a
pico entregados por el tacogenerador, luego se continua con la eleccin, de los
componentes para dicha tarjeta. Como siguiente paso se realiz la prueba
experimental del diseo en un montaje temporal para pruebas de laboratorio.
Construccin de la tarjeta convertidora
Una vez solventados los posibles problemas presentados en la etapa de diseo se
procedi a la construccin de la tarjeta, as como su montaje permanente en el equipo
de laboratorio.
Sintonizacin del controlador
Dado que para el control de este equipo se defini el uso de un controlador PID, se
procedi a la sintonizacin del mismo, para su uso como servomecanismo de manera
que, pueda ser utilizado con valores deseados variables para prcticas de laboratorio.

CAPTULO 2: Descripcin del Sistema

2.1 Grupo Motor Generador
El elemento principal del sistema es un motor de corriente continua marca General Electric,
el cual no posee sus datos de placa completos, adems por ser un equipo con ms de quince
aos de antigedad, los datos de este equipo no pudieron ser hallados con el fabricante, se
utilizaran los datos utilizados en [5],. Estos datos se presentan el la tabla 1

Tabla 1 Datos de Placa del Motor

Potencia

Devanado

Alimentacin

Corriente

560 W

Compuesto

125 V

6A

De igual forma sucede con el generador de corriente continua que se halla acoplado a la
flecha del motor, este es un generador marca Westinghouse, cuyos datos de placa se
muestran en la tabla 2
Tabla 2 . Datos de Placa del Generador

Potencia

Devanado

Alimentacin

Corriente

1 kW

Compuesto

125 V

8A

Este generador funciona como la carga del motor, esta aumenta al conectarse cargas
elctricas al generador.
Adicionalmente el conjunto motor - generador cuenta con voltmetros y ampermetros
analgicos, los cuales muestran los valores del voltaje y la corriente de excitacin, as como
la de armadura. El mbito de medicin de estos instrumentos se encuentra entre los 0 V 4

150 V para los voltmetros, 0 A -15 A para el medidor de la corriente de armadura, y 0 A 1 A para la corriente de excitacin.
Tambin est dotado de un instrumento de medicin de par, el cual posee una conexin a la
flecha, el valor mximo que puede detectar es de 6,8 Nm (15 libras - pie).

2.2 Sensor de Velocidad

La medicin de velocidad es obtenida a travs de un tacogenerador Hewlett Packard 508A,
el cual se halla colocado en la flecha del motor, este posee un mbito nominal de trabajo de
15 a 40 000 rpm, genera un voltaje y frecuencia variable, que es proporcional a la velocidad
de rotacin. Esto se observa en la figura 1 (Ver adems hoja de datos del tacogenerador en
anexos).

Figura 1 Curva del Tacogenerador [9]

2.3 Controlador
Para el lazo de control se utiliz un controlador Foxboro I/A Series 716C 1/16 DIN, el cual
est adecuado principalmente para el manejo de lazos de temperatura, pero que adems
puede funcionar para otros tipos de lazos de control con simples modificaciones en los
mens de configuracin del mismo. Para el presente proyecto se utiliz con una entrada
lineal de 4 mA a 20 mA, accin inversa salida de corriente de 4 mA a 20 mA. Estos datos
fueron configurados en el PID de la siguiente manera:
Tabla 3 Datos de configuracin del PID

Entrada Valor utilizado

P1
15
P3

P4

100

P5

Rev

P6

4-20

Figura 2 Foxboro 716C [4]

El lazo de control final se observa a continuacin:

Figura 3 Lazo de control [1]

CAPTULO 3: Diseo y construccin del Transductor

3.1 Diseo
La conversin de frecuencia a corriente directa sin estados intermedios, es muy difcil de
lograr, ya que no hay una forma fsica simple de realizar una conversin de una onda
fluctuante en el tiempo a una corriente continua que se proporcional a la cantidad de ciclos
por segundo de la primera seal. Es por esto que se opt por un sistema de dos
convertidores en cascada.
La primera etapa, consta de un convertidor de frecuencia a voltaje que produce una seal de
voltaje de corriente continua, el cual es linealmente proporcional a la frecuencia de seal de
entrada.
Como segunda etapa, se halla un condicionador de seales, el cual es el encargado de
mantener un voltaje de referencia 10 volts, con una corriente variable de 4 mA a 20 mA
mximo.
Adems el circuito tiene en su entrada de frecuencia un optoacoplador, el cual asla el
convertidor de la seal del tacogenerador.
Cabe mencionar que las configuraciones escogidas para las etapas de conversin de
seales, fueron tomadas de las hojas de fabricantes de cada uno de los integrados elegidos.
Esto debido a que se trata de configuraciones ya probadas por el fabricante, esto hace
posible la omisin de la etapa de simulacin de los circuitos, permitiendo iniciar las
pruebas con montajes reales en el laboratorio, disminuyendo el tiempo de total del
proyecto.
8

9
Figura 4 Esquemtico completo
2

2,7k

Tacogenerador

110
Vac

~
-

A4N25

10u

IN

470u

22k

50k
10k

6.8n

LM2907/DIP8

470u

1k

OUT

1
3
7
4
2
6
8

LM7815C/TO220

1
3
7
4
2
6
8

3,8M

7,2M
2

-SIG

+SIG

15
16
4
5

VOS ADJUST
VOS ADJUST

13

VS

FB
2V FS
COM

AD694AQ

6
9
8
7
10

4mA ADJUST
4mA ON/OFF
2V (SENSE)
10V (FORCE)
ALARM
BOOST

0,1u

12
14

BW ADJUST
IOUT
11

PID

3.1.1 Esquemtico
El esquema total del circuito utilizado se presenta a continuacin:

3.1.2 Convertidor de Frecuencia a Voltaje (LM2917)

Figura 5 Convertidor de Frecuencia a Voltaje [6]

(1)
De (1), proporcionada por el fabricante, se pueden obtener los valores de R1 y C1 necesarios
para ajustar el valor de voltaje de salida a 10 V para una frecuencia de 2000 Hz. Para una
frecuencia de 2000 Hz, un Vcc de 15 V y un Vo de 10 V se eligi:

R1= Resistencia 22 k + Potencimetro calibrado a 17,8 k

C1= 10 F

El capacitor C2 vara el tiempo de respuesta del circuito, segn el fabricante este valor est
relacionado a R1 para modificar el tiempo de respuesta. Inicialmente el fabricante,
recomienda una resistencia de 100 k y un C2 de 10 nF, dado que se disminuy el valor de
10

la resistencia para obtener un valor de salida de 10 V para una frecuencia de 2000 Hz, se
disminuy el valor del capacitor C2 a 6,8 nF para mantener un tiempo de respuesta por
debajo de 1 ms.
3.1.3 Condicionador de seales (AD694)

Figura 6 Condicionador de seales [7]

Para obtener la seal de corriente final, se eligi un AD694, dado que este integrado fue
diseado especficamente como condicionador de seales, adems el mismo viene
preconfigurado para trabajar con una seal de entrada de voltaje de 0 a 10 V y entregar una
salida de 4 mA a 20 mA, lo que result conveniente en el montaje, ya que requiere
nicamente de un componente externo y conexiones entre terminales.
La nica desventaja que presenta este componente es su sensibilidad a esttica, lo que
aumenta los cuidados a la hora de su manejo y montaje. Pero dado que la tarjeta se
encuentra resguardada, no hay peligro en la manipulacin del equipo terminado.
11

Otra ventaja de este integrado, es que coincide con el voltaje de alimentacin del
convertidor de frecuencia, que facilita la construccin de la fuente de poder. Cabe
mencionar que para la referencia de voltaje de 10 V, dado que la alimentacin provista es
de 15 V, se construy un divisor de voltaje con dos resistencias del orden de los M, con
una proporcin de 1/3 y 2/3, as lograr un voltaje de 10 V con un consumo de corriente
mnimo.
3.1.4 Optoacoplador (4N25)

Figura 7 Optoacoplador [8]

El optoacoplador est constituido por un 4N25, con el cual se busca aislar el circuito de la
seal del tacogenerador, para evitar posibles sobrecargas en la entrada del convertidor de
frecuencia a voltaje. En serie con el diodo se halla un potencimetro encargado de regular
la corriente recibida por el optoacoplador, mientras que en el colector del transistor de
salida se halla una resistencia que conecta a el integrado Vcc, mientras que el enlace al
circuito se realiza con un capacitor, el cual est encargado de filtrar los componentes de
corriente continua provenientes del circuito optoacoplador.

12

3.1.5 Fuente de poder

Figura 8 Fuente de Poder

La fuente de poder est conformada por un transformador de 10:1, con un puente de diodos
para rectificar la onda, un capacitor para eliminar el rizo de la seal y un circuito integrado
7815, encargado de suministrar 15 Vdc constantes a todos los componentes del circuito.

3.2 Implementacin del Circuito

Una vez ensamblado el circuito de forma provisional, se procedi a la comprobacin del
funcionamiento del mismo, para esto se realizaron diversas capturas,tanto de las seales de
salida de cada etapa del circuito, as como la entrada y la seal de salida del circuito, las
cuales comprueban el buen funcionamiento de cada uno de sus bloques.
Avanzando en el sentido del flujo de la seal de entrada, se halla en primer lugar el
optoacoplador, el cual pese a que distorsiona la forma de onda de la seal procedente del
tacogenerador, mantiene una forma de onda peridica que es el nico requisito para el buen
funcionamiento del convertidor de frecuencia a voltaje. Esta forma de onda se muestra en la
13

figura 9. Se puede observar la accin del diodo de entrada del optoacoplador, en la seal de
salida del mismo, ya que la onda se ve recortada en una de las polaridades de la seal de
entrada.

Figura 9 Seal de entrada y salida del optoacoplador

Seguido del optoacoplador se halla el convertidor de frecuencia a voltaje, el cual posee una
buena linealidad, pese a que la ecuacin de su recta, no pasa por cero en una frecuencia
nula, el nivel de voltaje es casi despreciable.

14

Figura 10 Relacin de frecuencia de entrada y salida de voltaje del Convertidor

Por ltimo se halla el condicionador de seales, el cual regula la seal de 0 a 10V del
convertidor anterior y la regula de manera que su corriente vare en un mbito de 4 a 20
mA. El inconveniente para la captura de esta seal es que nuevamente se debe convertir a
una seal de voltaje variable. Para lograrlo, se utiliza una resistencia entre los terminales
positivo y negativo. Utilizando una resistencia de 250 , para que el valor de voltaje a 20
mA sea de 5 V, la respuesta a 2000 Hz se muestra en la figura 11.

15

Figura 11 Salida del convertidor de voltaje y salida del condicionador de corriente a 2kHz

De la figura anterior se observa que el funcionamiento total del transductor es correcto,

para una frecuencia de 2 kHz, adems contando con una buena linealidad en el convertidor
de frecuencia a voltaje es posible inferir que el comportamiento del transductor ser lineal
para mbito de trabajo del conjunto motor generador.

Figura 12 Relacin de entrada y salida del transductor

16

Por ultimo, en la figura 12 se muestra el barrido desde cero revoluciones por minuto hasta
un valor de 1800 revoluciones por minuto contra la salida del transductor. Utilizando una
resistencia de 250 , la relacin de 4 mA a 20 mA se convierte en 1 Vdc a 5 Vdc,
comprobndose tanto la linealidad del convertidor, como su salida mnima, y mxima.

17

CAPTULO 4: Resultados de Identificacin y Sintonizacin

4.1 Descripcin
El inicio de la prueba consisti, en la identificacin de un modelo de la planta, el cual es
necesario para efectuar la sintonizacin de la planta. Para esto se aplic un pulso escaln, el
cual debe de estar contenido en al mbito de operacin de la planta, adems de ir de un
valor escogido al punto de operacin deseado de la planta. Se realiz una identificacin por
el mtodo de 1/4, 3/4 de Alfaro, para determinar una planta de primer orden ms tiempo
muerto.
Una vez obtenida la planta, se procedi a la sintonizacin de la misma, esto a travs del
mtodo de Chien, Hrones y Resnick, para un servomecanismo con la respuesta ms rpida
sin sobrepaso.
Los datos obtenidos de esta sintonizacin, fueron introducidos dentro de los parmetros del
controlador de lazo cerrado, para efectuar pruebas de cambio de valor deseado.

4.2 Datos Obtenidos

Inicialmente, se efectuaron los pulsos escaln desde 1010 rpm a un valor de 1490 rpm,
tanto para cargas en el generador de 1590 , 3975 , as como para vaco, donde los
valores reales medidos para estas resistencias fueron de 1571 y 3972 respectivamente.

18

Figura 13 Pulso escaln Vacio

Figura 14 Pulso Escalon Carga de 1590

19

Figura 15 Pulso Escaln carga 3975

A partir de estas se establecieron los valores tanto para un 25%, como para un 75% del
voltaje mximo de la curva de reaccin. Obtenindose los siguientes valores:
Tabla 4 Valores de t25 y t75

t25
t75

Vaco
1,22 s
3,73 s

t25
t75

1590
1,4 s
3,26 s

t25
t75

3975
1,17 s
3,37 s

Se observa un cambio en t75, mientras que t25 se mantiene con un nivel de variacin muy
bajo, se utilizarn los valores de una carga de 1590 , para realizar la identificacin y por
ende para la sintonizacin, ya que representan un punto de carga media.
Por lo tanto se halla entonces un modelo de primer orden ms tiempo muerto, a travs del
mtodo de 1/4, 3/4, con (10), (11), (12) (Anexos)

20

Donde:
Tabla 5 Valores del modelo

Kp

tm

0,926 s
1,69 s
0,91 s

Por lo tanto el modelo ser:

(2)
Luego utilizando el mtodo de sintonizacin de Chien et al, para un desempeo de la
respuesta ms rpida sin sobrepaso. Con (16) y (17) para servomecanismo se hallan los
siguientes parmetros:
Tabla 6 Parmetros PID

Kc
Ti

PI
0,7 s
1,092 s

Kc
Ti
Td

PID
1,2 s
0,91 s
0,45 s

Por lo tanto se encuentra un valor de banda proporcional para el PI y PID, por lo tanto los
valores a ingresar al PID sern:
Tabla 7 Valores a Introducir al PID

Bp
Ti

PI
142%
1,092 s

Bp
Ti
Td

PID
83,3%
0,91 s
0,45 s

Dado que el equipo de control utilizado, solo recibe parmetros de entrada mayores a un
segundo, la sintonizacin como PID no puede ser utilizada de la mejor forma, ya que el
tiempo derivativo a introducir ser cero. Utilizando los valores de PID sin tiempo
21

derivativo, el sistema entrega la siguiente seal al hacer un cambio en valor deseado del
53% (1030rpm) a 67,5% (1350 rpm)

Figura 16 Respuesta como PID

Se observa que la seal presenta un sobrepaso, lo que implica que la sintonizacin elegida,
no fue ptima, posiblemente por la combinacin de ganancia y falta de tiempo derivativo.
Por otra parte utilizando el sistema como PI, se logra una respuesta menos oscilatoria, pero
siempre con un sobrepaso, lo que implica que el modelo utilizado para identificar el motor
no es el mejor, dado que no describe fielmente el sistema.

22

Figura 17 Respuesta como PI

Otro factor que entra en juego en esta situacin es el comportamiento no lineal del motor, el
cual no favorece la identificacin del sistema por un modelo tan simple como uno de
primer orden ms tiempo muerto. Esto implica que en prximos trabajos se deber de
recurrir a modelos mas avanzados as como mtodos de identificacin ms acordes con la
planta. Esto no se realiza dentro del presente trabajo ya que, est fuera de los alcances del
mismo.

23

CAPTULO 5: Conclusiones y recomendaciones

Conclusiones

Fue exitosa la construccin de la tarjeta del circuito transductor, con lo que s e cumpli el
objetivo principal del presente trabajo. Adems se comprob su correcto funcionamiento
para todo el mbito de accin de la planta.
Fue posible experimentar la versatilidad que ofrece una planta con un sistema de seales
estandarizado. Esto demuestra la importancia de utilizar sistemas compatibles entre si.
Se logr encontrar un modelo de primer orden puro para la planta, y comprobar su
respuesta a cambios en el valor deseado.
Se pudo comprobar que el mtodo de identificacin escogido no fue el ptimo, dado que la
sintonizacin escogida, no dio los resultados esperados. Adems, se pudo constatar las
limitaciones de los equipos industriales en cuanto a rangos de resolucin para la
introduccin de parmetros, ya que este fue un factor de peso a la hora de realizar la
sintonizacin de mismo.
No fue posible la confeccin de una gua de laboratorio, que satisficiera los estndares de la
escuela con respecto al contenido de la misma, dado que los resultados obtenidos, no son
los esperados para una prctica de laboratorio de estudiantes que apenas inician su
preparacin en el rea del control automtico.
24

Recomendaciones
Debido a que se busc el un funcionamiento del convertidor de frecuencia a voltaje lineal,
se dise el circuito de manera que al llegar al valor de 10 Vdc, la salida no estuviera
saturada, el circuito puede incrementar el voltaje por encima de los 10 Vdc, esto implica
que si se introducen seales mayores a los 2 kHz al la entrada del transductor, la seal de
voltaje entregada al condicionador de seales, puede daar este componente.
El integrado AD694, es un circuito sensible a esttica, cualquier manipulacin de la tarjeta,
conlleva todos los cuidados necesarios para la proteccin del integrado.
No debe de manipularse la posicin del potencimetro, el cual tiene una calibracin
especifica, de manipularse, debe removerse el condicionador de seales y calibrar de forma
que no se sobrepase los 10 V a una frecuencia de 2000 Hz.
No realizar pruebas de lazo cerrado con porcentajes de valor deseado cercanos al 100%,
esto para no forzar el motor.
Es necesaria la bsqueda de otra sintonizacin, que sea ms exitosa que la utilizada en el
presente trabajo, con el fin de encontrar un conjunto de datos que puedan ser utilizados con
el controlador de lazo cerrado actual.
Adems es recomendable, la inclusin de seguridades en la planta, tales como protecciones
de sobrecarga para el motor, seguridades en el sistema de tiristores del actuador, con el fin
de proteger al equipo, as como el alumno de posibles malfuncionamientos o accidentes a la
hora de realizar pruebas con la planta.

25

BIBLIOGRAFA

[1] Alfaro, V.M. Apuntes del Curso IE-432 Sistemas de Control, Universidad de
Costa Rica, 2005.
[2] Arrieta, O. Comparacin del desempeo de los mtodos de sintonizacin de
controladores PI y PID basados en criterios integrales. Escuela de Ingeniera
Elctrica, Universidad de Costa Rica, 2003.
[3] Desanti J. Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID
basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto. Escuela de Ingeniera Elctrica,
Universidad de Costa Rica, 2004.
[4] http://resource.invensys.com/instrumentation/specifications/pss/2c/2c_1b5a.pdf
Fecha y hora de utilizacin 16 de junio, 1 30 pm
[5] Snchez, R Modelado, Simulacin y Control de un Motor de Corriente Continua
Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, 2004.
[6] LM2917 Hoja de fabricante
[7] AD694 Hoja de fabricante
[8] 4N25 Hoja de fabricante
[9] HP 508A Hoja de fabricante

26

ANEXOS
1. Sintonizacin de controladores [1]
La sintonizacin de los controladores PI y PID consiste en la determinacin del ajuste de
sus parmetros, para lograr un comportamiento del sistema de control dentro de parmetros
aceptables y con un grado de robustez, acordes con el criterio de desempeo establecido.
Para poder aplicar las tcnicas de sintonizacin de los controladores PID, es necesario
identificar primero la dinmica del proceso controlado, para obtener posteriormente, los
parmetros para el ajuste del controlador (ganancia, tiempo derivativo, tiempo integral),
utilizando el procedimiento de sintonizacin deseado y con base en la dinmica identificada
para el proceso.
1.1 Identificacin de los modelos
Mtodos que utilizan la curva de reaccin del proceso. Modelos de primer orden ms
tiempo muerto
La respuesta de un modelo de primer orden ms tiempo muerto a una entrada escaln es

(3)
El valor final de la respuesta es entonces
(4)
De la ecuacin (10) se puede encontrar que el tiempo requerido para que la respuesta del
sistema alcance una fraccin determinada de su valor final es
(5)
27

donde x es el valor fraccional 0x1 deseado de la respuesta.

Como se requiere identificar dos parmetros, tm y , se pueden establecer dos ecuaciones
con dos incgnitas seleccionado dos puntos arbitrarios sobre la curva de reaccin. Esto
garantizar que la respuesta del modelo coincida con la del sistema real en estos dos puntos.
Se pueden establecer ecuaciones generales para los mtodos de dos puntos, tomando como
base los tiempos para alcanzar dos puntos en la curva de reaccin del proceso.

Figura 18 Curva de reaccin, mtodo de dos puntos [1]

Utilizando (5) y definiendo dos valores porcentuales (p1 y p2) del cambio en la respuesta
del sistema a un cambio escaln en la entrada, se pueden determinar los tiempos (t1 y t2)
requeridos para alcanzar estos dos valores.
Los parmetros de un modelo de primer orden ms tiempo muerto de la forma:

(6)
se pueden obtener entonces como:

(7)
(8)
(9)
Por ultimo utilizando mtodo de 1/4 3/4, se utilizan los tiempos t25 y t75, para hallar los
parmetros del modelo de primer orden ms tiempo muerto, dada por la funcin de
transferencia de (14), que permita representar al proceso controlado, se identifican con las
ecuaciones:

(10)
(11)
(12)

1.2 Mtodo de Chien, Hrones y Reswick

Chien et al. establecen ecuaciones tanto para servomecanismos como reguladores con dos
tipos distintos de desempeo, respuesta ms rpida sin sobrepaso y la respuesta ms rpida
con 20% de sobrepaso.
Caractersticas:
Modelo de la planta: primer orden ms tiempo muerto

 Identificacin del modelo: mtodo de la tangente

Funcionamiento del controlador: servomecanismo o regulador
Criterio de desempeo: la respuesta ms rpida sin sobrepaso o la respuesta ms rpida
con un 20% de sobrepaso mximo
Controlador PID: ideal
Ecuaciones:
Se presentan nicamente las ecuaciones la sintonizacin para PI y PID con la respuesta ms
rpida sin sobrepaso.
Servomecanismo

Regulador

PI
(16)
PID

(17)

2. Datos de Origen de la curvas

Seales a 2000rpm
t(s)
1,00E05

Vconv
10,2

Vin

Vout
12,8

t(s)
5,1

Vconv

3,00E05

10,2

Vin

Vout

t(s)

Vconv

Vin

Vout

5,6

5,1

5,04E05

10,2

4,8

5,1

1,04E05

10,2

12,8

5,1

3,04E05

10,2

5,1

5,08E05

10,2

3,2

5,1

1,08E05

10,2

12,8

5,1

3,08E05

10,2

6,4

5,1

5,12E05

10,2

4,8

5,1

1,12E05

10

13,6

3,12E05

10

4,8

5,16E05

10

1,16E05

10

12

3,16E05

10,2

4,8

5,1

5,20E05

10

4,8

1,20E05

10

11,2

3,20E05

10

5,24E05

10

4,8

1,24E05

10

12,8

3,24E05

10

4,8

5,28E05

10

5,6

1,28E05

10

11,2

3,28E05

10

5,6

5,32E05

10

6,4

1,32E05

10

11,2

3,32E05

10

5,36E05

10,2

6,4

5,1

1,36E05

9,8

11,2

4,9

3,36E05

10

2,4

5,40E05

10

6,4

1,40E05

10

11,2

3,40E05

10,2

5,1

5,44E05

10

5,6

1,44E05

10,2

12

5,1

3,44E05

10,2

3,2

5,1

5,48E05

10

6,4

1,48E05

10

11,2

3,48E05

10

3,2

5,52E05

10,2

6,4

5,1

1,52E05

10

11,2

3,52E05

9,8

1,6

4,9

5,56E05

10,2

6,4

5,1

1,56E05

10,2

10,4

5,1

3,56E05

10,2

3,2

5,1

5,60E05

9,8

6,4

4,9

1,60E05

10,2

10,4

5,1

3,60E05

10

2,4

5,64E05

10

6,4

1,64E05

9,8

9,6

4,9

3,64E05

10

2,4

5,68E05

10

6,4

1,68E05

9,8

11,2

4,9

3,68E05

10

1,6

5,72E05

10

7,2

1,72E05

10

11,2

3,72E05

10,4

1,6

5,2

5,76E05

10

7,2

1,76E05

10

10,4

3,76E05

10,2

1,6

5,1

5,80E05

10

6,4

1,80E05

10,2

10,4

5,1

3,80E05

10,2

2,4

5,1

5,84E05

10,2

5,1

1,84E05

10

10,4

3,84E05

10

1,6

5,88E05

10

1,88E05

10

10,4

3,88E05

10,2

8,00E01

5,1

5,92E05

10,2

7,2

5,1

1,92E05

10,2

9,6

5,1

3,92E05

10,2

1,6

5,1

5,96E05

10,2

5,1

1,96E05

10

9,6

3,96E05

10

8,00E01

6,00E05

10,2

8,8

5,1

2,00E05

10

10,4

4,00E05

9,8

8,00E01

4,9

6,04E05

10,4

9,6

5,2

2,04E05

10,2

9,6

5,1

4,04E05

10,2

1,6

5,1

6,08E05

10,2

8,8

5,1

2,08E05

10,2

9,6

5,1

4,08E05

10,2

5,1

6,12E05

10,2

8,8

5,1

2,12E05

10

8,8

4,12E05

10

6,16E05

10

9,6

2,16E05

10

8,8

4,16E05

10

6,20E05

10

8,8

2,20E05

10

8,8

4,20E05

10,2

8,00E01

5,1

6,24E05

10,2

9,6

5,1

2,24E05

10,2

8,8

5,1

4,24E05

10

8,00E01

6,28E05

10

9,6

2,28E05

10

8,8

4,28E05

10,2

8,00E01

5,1

6,32E05

10,2

10,4

5,1

2,32E05

9,8

4,9

4,32E05

10

6,36E05

10,2

10,4

5,1

2,36E05

10

4,36E05

10,2

1,6

5,1

6,40E05

10

9,6

2,40E05

10,2

7,2

5,1

4,40E05

10,4

1,6

5,2

6,44E05

10

10,4

2,44E05

10,2

7,2

5,1

4,44E05

9,8

8,00E01

4,9

6,48E05

10

11,2

2,48E05

9,8

8,8

4,9

4,48E05

10

1,6

6,52E05

10,4

12

5,2

2,52E05

10

7,2

4,52E05

10

1,6

6,56E05

10

12

2,56E05

10,2

7,2

5,1

4,56E05

10,2

1,6

5,1

6,60E05

10

11,2

2,60E05

10

6,4

4,60E05

10

1,6

6,64E05

10

11,2

2,64E05

9,8

7,2

4,9

4,64E05

10

1,6

6,68E05

10,2

11,2

5,1

2,68E05

10

7,2

4,68E05

10,2

3,2

5,1

6,72E05

10,2

12

5,1

2,72E05

10

7,2

4,72E05

10

2,4

6,76E05

10

12,8

2,76E05

10

5,6

4,76E05

10

2,4

6,80E05

10,2

12

5,1

2,80E05

10,2

5,6

5,1

4,80E05

10

3,2

6,84E05

10,2

12

5,1

2,84E05

10

6,4

4,84E05

10

3,2

6,88E05

9,8

12,8

4,9

2,88E05

10

5,6

4,88E05

10

2,4

6,92E05

10

12,8

2,92E05

10

5,6

4,92E05

10

6,96E05

10

13,6

2,96E05

10,2

4,8

5,1

4,96E05

10,2

5,1

7,00E05

10

12,8

t(s)

Vconv

Vin

Vout

t(s)

Vconv

Vin

Vout

t(s)

Vconv

Vin

Vout

7,08E05

9,8

13,6

4,9

9,12E05

10,2

21,6

5,1

1,11E04

10

30,4

7,12E05

10,2

14,4

5,1

9,16E05

10,2

22,4

5,1

1,12E04

10,2

28

5,1

7,16E05

10

14,4

9,20E05

10,2

21,6

5,1

1,12E04

10

28,8

7,20E05

10

13,6

9,24E05

10

21,6

1,12E04

10

28,8

7,24E05

10

13,6

9,28E05

10

23,2

1,13E04

10

30,4

7,28E05

10

13,6

9,32E05

10,2

22,4

5,1

1,13E04

10,2

29,6

5,1

7,32E05

10

15,2

9,36E05

10

21,6

1,14E04

10

28,8

7,36E05

10,2

15,2

5,1

9,40E05

10,2

22,4

5,1

1,14E04

10,2

29,6

5,1

7,40E05

10

14,4

9,44E05

10

23,2

1,14E04

10

30,4

7,44E05

10

14,4

9,48E05

10,4

22,4

5,2

1,15E04

10,2

29,6

5,1

7,48E05

10,2

16

5,1

9,52E05

10

23,2

1,15E04

10,2

29,6

5,1

7,52E05

10

15,2

9,56E05

10

24

1,16E04

10

29,6

7,56E05

10

15,2

9,60E05

10

22,4

1,16E04

10

30,4

7,60E05

9,8

16

4,9

9,64E05

10

23,2

1,16E04

10

29,6

7,64E05

10

15,2

9,68E05

10,2

24

5,1

1,17E04

10,2

31,2

5,1

7,68E05

10

16

9,72E05

10

24

1,17E04

10

30,4

7,72E05

10,2

16

5,1

9,76E05

10

23,2

1,18E04

10,2

31,2

5,1

7,76E05

10

15,2

9,80E05

10,2

24

5,1

1,18E04

10

31,2

7,80E05

10,2

17,6

5,1

9,84E05

10

24

1,18E04

10

31,2

7,84E05

10

16

9,88E05

10,2

24

5,1

1,19E04

10

31,2

7,88E05

10,2

16,8

5,1

9,92E05

10

24,8

1,19E04

10

31,2

7,92E05

10

16

9,96E05

10,2

25,6

5,1

1,20E04

10

31,2

7,96E05

9,8

17,6

4,9

1,00E04

10,2

24,8

5,1

1,20E04

10

32

8,00E05

10,2

16,8

5,1

1,00E04

10,2

24,8

5,1

1,20E04

10

32

8,04E05

10,2

17,6

5,1

1,01E04

10,2

24,8

5,1

1,21E04

10

31,2

8,08E05

10,2

17,6

5,1

1,01E04

10

25,6

1,21E04

10

32

8,12E05

10,2

17,6

5,1

1,02E04

10,2

25,6

5,1

1,22E04

10

32

8,16E05

10,2

17,6

5,1

1,02E04

10

26,4

1,22E04

10

32

8,20E05

10

17,6

1,02E04

10,2

25,6

5,1

1,22E04

10,2

31,2

5,1

8,24E05

10

19,2

1,03E04

10,2

26,4

5,1

1,23E04

10,2

32,8

5,1

8,28E05

10

18,4

1,03E04

10,2

26,4

5,1

1,23E04

10,2

32,8

5,1

8,32E05

10,2

19,2

5,1

1,04E04

10,2

28

5,1

1,24E04

10

32

8,36E05

10,2

20

5,1

1,04E04

10,2

25,6

5,1

1,24E04

10

32,8

8,40E05

10

19,2

1,04E04

10,2

27,2

5,1

1,24E04

10,2

32

5,1

8,44E05

10

19,2

1,05E04

10

28

1,25E04

10

33,6

8,48E05

10

19,2

1,05E04

10

27,2

1,25E04

10

32,8

8,52E05

10,2

18,4

5,1

1,06E04

10

27,2

1,26E04

10

32

8,56E05

10,2

18,4

5,1

1,06E04

10,2

27,2

5,1

1,26E04

10,2

33,6

5,1

8,60E05

10

19,2

1,06E04

10,2

26,4

5,1

1,26E04

10

33,6

8,64E05

10,2

20

5,1

1,07E04

10

28

1,27E04

10

32,8

8,68E05

10,2

20

5,1

1,07E04

10

28

1,27E04

10

32,8

8,72E05

9,8

19,2

4,9

1,08E04

10

27,2

1,28E04

10

32,8

8,76E05

10,2

20

5,1

1,08E04

10,2

28,8

5,1

1,28E04

10,2

32,8

5,1

8,80E05

10

20,8

1,08E04

9,8

27,2

4,9

1,28E04

10,2

33,6

5,1

8,84E05

10

18,4

1,09E04

10

28

1,29E04

9,8

33,6

4,9

8,88E05

10

20,8

1,09E04

10,2

28

5,1

1,29E04

10,2

34,4

5,1

8,92E05

10

20

1,10E04

10

28,8

1,30E04

10

34,4

8,96E05

10,2

20,8

5,1

1,10E04

10,2

27,2

5,1

1,30E04

10,2

33,6

5,1

9,00E05

10,2

21,6

5,1

1,10E04

10

28

1,30E04

10

35,2

9,04E05

10,4

20,8

5,2

1,11E04

10

28,8

1,31E04

10

34,4

t(s)

Vconv

Vin

Vout

t(s)

Vconv

Vin

Vout

t(s)

Vconv

Vin

Vout

1,32E04

10,2

33,6

5,1

1,52E04

9,8

36,8

4,9

1,72E04

10,2

38,4

5,1

1,32E04

10

35,2

1,52E04

10

36,8

1,72E04

10

38,4

1,32E04

10,2

34,4

5,1

1,52E04

10

37,6

1,72E04

10

38,4

1,33E04

10,2

35,2

5,1

1,53E04

10,2

36,8

5,1

1,73E04

10

37,6

1,33E04

10

35,2

1,53E04

10,2

36,8

5,1

1,73E04

10

36,8

1,34E04

10

34,4

1,54E04

10

36,8

1,74E04

10

37,6

1,34E04

10,2

34,4

5,1

1,54E04

10

37,6

1,74E04

10

38,4

1,34E04

10,4

34,4

5,2

1,54E04

10,2

37,6

5,1

1,74E04

10,2

38,4

5,1

1,35E04

10

35,2

1,55E04

10

38,4

1,75E04

10

38,4

1,35E04

10

36

1,55E04

9,8

36,8

4,9

1,75E04

10,2

36,8

5,1

1,36E04

9,8

35,2

4,9

1,56E04

10

38,4

1,76E04

10

36,8

1,36E04

10,2

34,4

5,1

1,56E04

10

37,6

1,76E04

10

39,2

1,36E04

10,2

36

5,1

1,56E04

10,2

38,4

5,1

1,76E04

10

36,8

1,37E04

10,2

35,2

5,1

1,57E04

10

36,8

1,77E04

10,2

37,6

5,1

1,37E04

10

35,2

1,57E04

10

38,4

1,77E04

10,2

37,6

5,1

1,38E04

10

35,2

1,58E04

10,2

37,6

5,1

1,78E04

10

38,4

1,38E04

10,2

36

5,1

1,58E04

10

36,8

1,78E04

10

37,6

1,38E04

10,2

35,2

5,1

1,58E04

10,2

36,8

5,1

1,78E04

10

36,8

1,39E04

10

35,2

1,59E04

10,2

38,4

5,1

1,79E04

10

38,4

1,39E04

10

36

1,59E04

10,2

37,6

5,1

1,79E04

10,2

37,6

5,1

1,40E04

10,2

36

5,1

1,60E04

10

39,2

1,80E04

10,2

37,6

5,1

1,40E04

10

35,2

1,60E04

10,2

37,6

5,1

1,80E04

10

38,4

1,40E04

10

36

1,60E04

10,2

37,6

5,1

1,80E04

10

39,2

1,41E04

10

36

1,61E04

10,2

38,4

5,1

1,81E04

10

36,8

Optoacoplador
t(s)

Vin

Vout

t(s)

Vin

Vout

t(s)

Vin

Vout

1,00E03

1,00E+00

1,60E+00

1,20E03

1,80E+00

4,80E+00

1,40E03

4,80E+00

8,00E+00

1,01E03

1,20E+00

2,00E+00

1,20E03

1,40E+00

4,80E+00

1,40E03

4,60E+00

8,00E+00

1,01E03

1,20E+00

2,40E+00

1,21E03

1,40E+00

3,60E+00

1,40E03

4,40E+00

8,00E+00

1,02E03

1,40E+00

2,40E+00

1,21E03

1,60E+00

3,60E+00

1,41E03

4,20E+00

8,00E+00

1,02E03

1,60E+00

3,20E+00

1,22E03

1,60E+00

2,80E+00

1,41E03

3,80E+00

7,60E+00

1,02E03

1,40E+00

3,60E+00

1,22E03

1,20E+00

2,80E+00

1,42E03

3,80E+00

7,20E+00

1,03E03

1,60E+00

4,00E+00

1,22E03

1,40E+00

2,00E+00

1,42E03

3,60E+00

7,20E+00

1,03E03

1,80E+00

4,80E+00

1,23E03

1,20E+00

1,60E+00

1,42E03

3,40E+00

6,80E+00

1,04E03

1,80E+00

4,80E+00

1,23E03

1,40E+00

1,60E+00

1,43E03

3,00E+00

6,40E+00

1,04E03

1,80E+00

5,20E+00

1,24E03

1,40E+00

8,00E01

1,43E03

2,80E+00

6,00E+00

1,04E03

2,00E+00

5,60E+00

1,24E03

1,00E+00

4,00E01

1,44E03

2,60E+00

6,00E+00

1,05E03

2,20E+00

6,00E+00

1,24E03

1,00E+00

1,44E03

2,20E+00

5,60E+00

1,05E03

2,00E+00

6,40E+00

1,25E03

1,20E+00

1,20E+00

1,44E03

1,80E+00

5,20E+00

1,06E03

2,20E+00

6,80E+00

1,25E03

1,20E+00

8,00E01

1,45E03

1,80E+00

4,80E+00

1,06E03

2,20E+00

7,20E+00

1,26E03

1,20E+00

1,60E+00

1,45E03

1,60E+00

4,40E+00

1,06E03

2,20E+00

7,60E+00

1,26E03

1,00E+00

2,00E+00

1,46E03

1,40E+00

4,00E+00

1,07E03

2,20E+00

7,20E+00

1,26E03

1,00E+00

2,40E+00

1,46E03

1,00E+00

3,60E+00

1,07E03

2,60E+00

8,00E+00

1,27E03

8,00E01

3,20E+00

1,46E03

8,00E01

3,20E+00

1,08E03

2,40E+00

8,00E+00

1,27E03

1,00E+00

3,60E+00

1,47E03

6,00E01

2,80E+00

1,08E03

2,40E+00

8,40E+00

1,28E03

8,00E01

3,60E+00

1,47E03

6,00E01

2,00E+00

1,08E03

2,40E+00

8,40E+00

1,28E03

8,00E01

4,40E+00

1,48E03

2,00E01

1,60E+00

1,09E03

2,40E+00

8,80E+00

1,28E03

8,00E01

4,80E+00

1,48E03

1,20E+00

1,09E03

2,40E+00

9,20E+00

1,29E03

8,00E01

5,20E+00

1,48E03

2,00E01

8,00E01

1,10E03

2,40E+00

9,20E+00

1,29E03

8,00E01

5,60E+00

1,49E03

4,00E01

1,10E03

2,40E+00

9,20E+00

1,30E03

8,00E01

5,60E+00

1,49E03

4,00E01

4,00E01

1,10E03

2,40E+00

9,60E+00

1,30E03

8,00E01

6,00E+00

1,50E03

6,00E01

8,00E01

1,11E03

2,20E+00

9,60E+00

1,30E03

8,00E01

6,40E+00

1,50E03

6,00E01

1,20E+00

1,11E03

2,40E+00

9,60E+00

1,31E03

6,00E01

6,80E+00

1,50E03

1,00E+00

1,60E+00

1,12E03

2,40E+00

9,60E+00

1,31E03

6,00E01

6,80E+00

1,51E03

1,00E+00

2,00E+00

1,12E03

2,20E+00

9,60E+00

1,32E03

6,00E01

7,20E+00

1,51E03

1,20E+00

2,80E+00

1,12E03

2,40E+00

9,60E+00

1,32E03

4,00E01

7,60E+00

1,52E03

1,40E+00

2,80E+00

1,13E03

2,20E+00

9,60E+00

1,32E03

6,00E01

7,60E+00

1,52E03

1,40E+00

3,60E+00

1,13E03

2,40E+00

9,20E+00

1,33E03

2,00E01

8,00E+00

1,52E03

1,60E+00

3,60E+00

1,14E03

2,20E+00

9,60E+00

1,33E03

2,00E01

7,60E+00

1,53E03

1,60E+00

4,40E+00

1,14E03

2,20E+00

9,20E+00

1,34E03

6,00E01

8,40E+00

1,53E03

1,60E+00

4,40E+00

1,14E03

2,20E+00

9,20E+00

1,34E03

1,40E+00

8,00E+00

1,54E03

1,80E+00

4,80E+00

1,15E03

2,20E+00

8,80E+00

1,34E03

2,60E+00

8,00E+00

1,54E03

1,80E+00

5,60E+00

1,15E03

2,20E+00

8,80E+00

1,35E03

3,60E+00

8,40E+00

1,54E03

2,00E+00

5,60E+00

1,16E03

2,00E+00

8,40E+00

1,35E03

5,00E+00

8,00E+00

1,55E03

2,00E+00

6,00E+00

1,16E03

2,00E+00

8,40E+00

1,36E03

6,00E+00

8,40E+00

1,55E03

2,20E+00

6,40E+00

1,16E03

2,00E+00

8,00E+00

1,36E03

6,80E+00

8,40E+00

1,56E03

2,20E+00

6,80E+00

1,17E03

2,00E+00

7,60E+00

1,36E03

7,00E+00

8,40E+00

1,56E03

2,00E+00

7,20E+00

1,17E03

1,80E+00

7,60E+00

1,37E03

6,80E+00

8,40E+00

1,56E03

2,40E+00

7,60E+00

1,18E03

2,00E+00

7,20E+00

1,37E03

6,40E+00

8,00E+00

1,57E03

2,20E+00

7,60E+00

1,18E03

1,80E+00

7,20E+00

1,38E03

6,20E+00

8,40E+00

1,57E03

2,40E+00

8,00E+00

Salida del transductor

rpm

Vout

1800

4,87

1400

4,3

1000

3,35

542

2,24

0,988

Convetidor de frecuencia a voltaje

V

rpm

10,1

2004

9,78

1900

9,27

1800

8,79

1700

8,31

1600

7,79

1500

7,23

1400

6,78

1300

6,21

1200

5,7

1100

5,2

1000

4,64

900

4,16

800

3,6

700

3,06

600

2,6

500

2,13

400

1,55

300

1,02

200

0,53

100

Pulso Escaln
t(s)

t(s)

t(s)

1680

2,5

340

1680

760

1680

2,01

20

1680

2,51

360

1680

3,01

780

1720

2,02

1680

2,52

360

1680

3,02

780

1720

2,03

1680

2,53

380

1680

3,03

780

1680

2,04

1720

2,54

380

1680

3,04

820

1720

2,05

1680

2,55

380

1680

3,05

800

1680

2,06

1680

2,56

400

1680

3,06

800

1680

2,07

1680

2,57

400

1680

3,07

820

1720

2,08

20

1720

2,58

420

1720

3,08

820

1720

2,09

20

1680

2,59

420

1680

3,09

820

1680

2,1

40

1680

2,6

440

1680

3,1

840

1680

2,11

40

1680

2,61

440

1680

3,11

840

1680

2,12

40

1680

2,62

440

1720

3,12

860

1720

2,13

40

1680

2,63

460

1720

3,13

860

1720

2,14

60

1720

2,64

460

1680

3,14

860

1680

2,15

60

1680

2,65

480

1680

3,15

880

1680

2,16

80

1680

2,66

480

1680

3,16

880

1680

2,17

80

1680

2,67

500

1680

3,17

880

1680

2,18

80

1720

2,68

520

1680

3,18

880

1720

2,19

80

1680

2,69

500

1680

3,19

900

1720

2,2

100

1720

2,7

540

1680

3,2

900

1680

2,21

100

1680

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540

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