ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA

SIMULACION DE UN PENDULO SIMPLE

Escuela de Ingeniera Electrnica en Control y Redes Industriales
Escuela Superior Politcnica de Chimborazo
Riobamba - Ecuador
Integrantes:
Freddy Lapo 497
Marcos Espinosa 680

Resumen
En este estudio se mostrar el
procedimiento para simular un sistema
dinmico a partir de un pndulo simple.
Para elaborar este modelo en simulink
se deber crear los respectivos
diagramas de bloques que represente
cada parte del sistema como son la
bancada, base o tierra, articulaciones,
eslabn o pndulo.
Palabras
Clave:
articulaciones, pendulo.

(vase la Fig. 1), al soltar la masa en

reposo desde la posicin A, la fuerza
que actuar sobre ella ser la
componente tangencial del peso:

bancada,

Abstract
In this study it shows the procedure for
simulating a dynamic system from a
simple pendulum. To develop this
model in Simulink you must create the
respective block diagrams representing
each part of the system such as bed,
base or ground joints, link or pendulum.
1. INTRODUCCIN
El pndulo simple se define en Fsica
como un punto material (de masa m)
suspendido de un hilo (de longitud l y
masa despreciable) en el campo de
gravedad de la Tierra. Cuando
hacemos
oscilar
la
masa,
desplazndola de modo que el hilo
forme un ngulo muy pequeo con la
vertical, describe aproximadamente un
movimiento armnico simple. En efecto

Fig. 1. Esquema del pndulo

simple
F = mgsen
Ahora

bien,

pequeos,

(1)
para

podemos

ngulos

muy

hacer

las

aproximaciones:
Sen

( en radianes)

(2)
s = l x

(vase la Fig. 1)

(3)
Sustituyendo (2) y (3) en (1) se tiene:

m g
I

F=

x=

K x

(4)

es decir, la fuerza es proporcional y de

signo

contrario

al

dinmicos. Lo que permite elaborar

un modelo en primera parte y luego
observar como este se comporta.

desplazamiento,
Con la ayuda de simulink se puede

siendo la constante:

construir modelos fcilmente desde

m g
I

K=

cero o con modelos ya existentes.

(5)

Adems simulink permite trabajar

con sistemas lineales y no lineales,

Este tipo de fuerza recuperadora es la

que caracteriza al movimiento armnico
simple, en el que la frecuencia de
oscilacin viene dada por la relacin:

k
w =
m
2

2
m
=> T = W =2 K

permitindonos

implementar

sistemas de control automtico a

estos.
Un ejemplo de representacin de
un

sistema

mediante

Simulink

sera el siguiente:

(6)
siendo T el periodo de oscilacin.
Sustituyendo (5) en (6), obtenemos la
expresin para el periodo de las
oscilaciones del pndulo simple:

T =2

I
g

SIMMECHANICS

A partir de esta expresin se puede

El

toolbox

SimMechanics

determinar el valor de g si se miden l y

especialmente

T experimentalmente.

el modelamiento

destinado
de

est
para

sistemas

dinmicos y mecanismos como

2. DESARROLLO

tambin

INTRODUCCION AL SIMULINK
Simulink es un software de interfaz
grfica

que

simular

permite
analizar

modelar,
sistemas

cuerpos

sensores, actuadores,
o

eslabones,

pares

cinemticos, elementos de fuerza

y

aadir

restricciones

de

movimiento entre elementos, etc.

En fin todo lo necesario para

modelar mecanismos, simular su

Uniones, juntas o pares cinemticos

funcionamiento

(Joints).

dinmico.

muestra

las

cinemtico

continuacin

se

libreras

de

SimMechanics:

De esta librera se utilizar para el

brazo robot los siguientes bloques:
Prismatic: este bloque corresponde a
A

continuacin

se

explica

los

bloques que sern utilizados.

un par prismtico, se ubicar entre

dos

bloques

de

eslabones

para

restringir el movimiento a prismtico

entre ambos cuerpos.
Revolute: par cinemtico de revolucin,
cumple la funcin de articulacin.
Esta librera contiene 4 tipos de
bloques de los que ocuparemos los

Sensores y actuadores (Sensors and

3 primeros.

actuators).

Body: este bloque al ser insertado

cumple la funcin de un eslabn
cualquiera

con

propiedades

de

masa, inercia y forma geomtrica.

Ground: representa la bancada de
un mecanismo en otras palabras es
el eslabon fijo.

permite

preestablecer

las

condiciones externas a las que la

maquina o mecanismo se someter
durante su

usaremos los siguientes:

Joint atuator: este bloque funciona

Machine environment: ese bloque

nos

De la librera de sensores y actuadores

funcionamiento.

ejemplo la gravedad.

Por

como

motro

proporcionara

actuador

el

cual

movimiento

un

eslabon, se conecta al par cinemtico

que contiene a los dos eslabones y el
movimiento se transmitir al eslabon
que se encuentra a la salida del par
cinemtico.

Joint sensor: este es el bloque que

funcionara como sensor de movimiento
o llamado en robotica como encoder,
pueden medir velocidad, aceleracin y
posicin lineal y angular. Se coloca en
el par cinemtico conectado a los dos
eslabones

el

movimiento

se

transmitir al eslabon que se encuentra

a la salida del par cinemtico.
Figura 1. Ejecucin de simulacin de modelo
pndulo simple.

Join

initial

condition:

establece

la

posicin inicial de un eslabon con la

que debe arrancar en tiempo de
simulacin.
3. RESULTADOS Y DISCUSIN
3.1 SIMULACIN
PNDULO SIMPLE

DEL

MODELO

En este punto ha finalizado la

construccin del modelo dinmico
en
Simulink. A continuacin ejecutamos
la simulacin para esto presionamos
el botn Run que se encuentra en la
parte superior de la ventana que
contiene el modelo como indica la
figura 1 y hacemos doble clic en el
bloque Scope para observar la
seal de salida, al arrancar la
simulacin
se
mostraran
las
ventanas de las figuras 1 y 2:

Figura 2 Vista de mecanismo pndulo simple en

funcionamiento.

La figura 2. muestra una pantalla de

la simulacin del pndulo simple
oscilante a velocidad angular
constante debido a que se
despreciaron
fuerzas
no
conservativas.
El
cuerpo
del
pndulo est representado por la
lnea roja, tanto el eje de rotacin
como el centro de gravedad se han
identificado en la figura. El tiempo
de simulacin ser el mismo que se
configur desde la ventana del
modelo de Simulink que fueron 10
segundos, es decir durante 10
segundos
se
observar
el
movimiento de oscilacin del
pndulo. Se puede notar que el eje
de rotacin del pndulo tiene como
posicin el punto X=0, Y=0. Para
comprender mejor el movimiento del
sistema dinmico se hace doble

click en el bloque de sensor y se

observar la ventana de la figura 3.

angular del pndulo segn la figura

3.

4. CONCLUSIONES
El toolbox SimMechanics es
una poderosa herramienta para
trabajar en el rea de la robtica
al amplificar en gran medida el

Figura 3. Seales de posicin angular (grados)

y velocidad angular (grados por segundo).

trabajo matemtico.
Se puede variar las propiedades
fsicas del pndulo como masa
e inercia, para esto se debe

La figura 3. representa los

resultados de posicin (seal
amarilla) y velocidad angular (seal
prpura) medidos por el sensor
colocado en el par cinemtico de
revolucin. Este es un grfico de
ngulo (grados) vs Tiempo de
simulacin (seg). Como se puede
observar la seal de posicin
angular (color amarillo) oscila entre
45 grados positivos (cuando el
pndulo esta a la derecha) y 45
grados negativos (pndulo hacia la
izquierda), considerando que cero
grados es cuando el pndulo est
completamente vertical.
La seal de velocidad angular (color
prpura) vara entre 240 por
segundo y -240 por segundo, la
mxima velocidad absoluta se da
cuando la posicin del pndulo es
totalmente vertical (seal amarilla
en cero) ya que en este punto
empieza a desacelerar el pndulo.
De igual manera cuando la
velocidad es cero la posicin tendr
su mximo valor ya que este ser el
punto mximo que alcanzar el
pndulo y empezar moverse en
sentido contrario. De esta manera
se relacionan la posicin y velocidad

cambiar
programa

los
de

datos

en

el

parmetros

actualizar nuestra simulacin.

Las rutinas creadas para la
simulacin

pueden

posteriormente
una

aplicada

construccin

prototipo

para

de

controlado

un

con

la

plataforma de Matlab en tiempo

real.
5. RECOMENDACIONES
Para
mejorar
visualizacin

la

final

del

mecanismo durante la
simulacin

se

puede

emplear el uso de un
software

adicional

diseo

grfico

que

permita

mostrar

ms

detalladamente

de

el

proceso de soldadura.
Implementar este tipo de
software

como

herramienta de estudio
de

las

materias

del

pensum

de

Ingeniera

Electrnica.
6. REFERENCIAS
[1]. http://www.sc.ehu.es/sbwe
b/fisica3/oscilaciones/pend
ulo/pendulo.html

[2]. http://bibdigital.epn.edu.ec/

bitstream/15000/4430/1/C
D-4041.pdf