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Informe de Practica 2 Control

Analgico
Jorge Nio Colmenares
jorge.ninoc@hotmail.com
Jose Arturo Daza Barberi
dzarturo@gmail.com
Oscar Albeiro Gonzalez
os80gon567@unad.edu.co

Resumen: En el presente informe se presentara el


desarrollo y los resultado de los ejercicios propuestos
en la practica 2 del curso control Analgico , as mismo
los anlisis y conclusiones correspondientes para cada
uno de las fases de la problemtica propuesta, la
presentacin de los datos obtenidos y los principios
bsicos aplicados para el anlisis de los mismos, se
abordaran los temas de control y observacion
contenidos en el curso ofertado de control, sistemas de
control..

Figura 1 - Representacin del sistema en espacio de


estados.
Donde:

Palabras clave: Controlabilidad, observabilidad.


Abstract: In this report the development and results of
exercises in practice 2 Analog Control course, also the
analysis and conclusions for each of the phases of the
proposed problem arises, the presentation of the data
obtained and basic principles applied in their analysis,
control issues were addressed and observation in the
course content offered control, control systems.
Keywords: Observable, Control.
1. Introduccin
Mediante el estudio y aplicacin de los temas vistos en
la primera unidad como fundamentos
y temas
complementarios segunda unidad se demostrara y
aplicara los conceptos tericos a la prctica en el
desarrollo del presente laboratorio y asi determinar si el
sistema o proceso planteado puede ser controlable y
observable.

Figura 2 - Matrices del espacio de estados.


Determinar, explicando todo el procedimiento
empleado:
a. Su controlabilidad.
b. Su observabilidad.

2. Descripcin de la prctica.
Para el siguiente sistema expresado en espacio de
estados:

X t= Ax t+ B ( t )
Y t=Cx t+ D ( t )

2.1 Metodologa: Para el desarrollo de esta prctica el


estudiante debe haber ledo y aprobado el captulo 6 de
la Unidad 2 del mdulo del curso Control Analgico.
Forma de trabajo: El estudiante puede trabajar de
forma individual con sus

compaeros de Cead, Ceres o CCAV, y con el


acompaamiento del tutor encargado, si existe la
posibilidad en su centro. Procedimiento: El estudiante,
independientemente de la forma en que haya trabajado
(con tutor o de forma autnoma), entregar al tutor de
prctica el informe correspondiente. El tutor encargado
del componente prctico en cada centro debe evaluar
los informes presentados, elaborar actas de
calificaciones en el formato de calidad con las notas de
prctica y subir las actas a la red de tutores del curso
en el campus virtual.

parmetro B posteriormente la multiplicacin


AB y luego BAA.

Aqu confirmamos que el sistema es


controlable debido a que su rango
corresponde al nmero de lneas o columnas,
quiere decir que si el rango corresponde al
orden del sistema es controlable.

El rango es 4 por lo tanto el sistema es


controlable.

3.2 verificacin de Observabilidad del sistema.

3. Solucin a planteamiento
3.1 Verificacin de la controlabilidad del sistema
Para poder determinar la controlabilidad del sistema
este inicialmente debemos definir las matrices A y B y
por medio de ellas llegar a determinar si el sistema es
controlable o no.

Para llegar a determinar la oservabilidad del sistema


definiremos las matrices A y C y con el desarrollo
determinaremos si es observable o no el sistema.

A= [0 0 1 0;0 0 0 1;0 0 -9.275 0;0 0 0 -3.496]

A= [0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 0 -9.275 0; 0 0 0 -3.496]

0
0
A=
0
0

B = [0 0;0 0; 2.367 0.07898; 0.241 0.7913]

0 1.0000
0
0
0
1.0000
0 0.2750
0
0
0
3.4960

0
0
0
0
B=
2.3670 0.0790
0.2410 0.7913

0
0
A=
0
0

C = [1 0 0 0; 0 1 0 0]

V = [C;C*A; C*A*A; C*A*A*A]

0
0
0.0024
0.0001 0.0220
0
0
0.0002
0.0008 0.0008
S=
0.0024 0.0001 0.0220 0.0007 0.2036
0.0002 0.0008 0.0008 0.0028 0.0029

Para que sea controlable, el rango de S debe


ser igual al sistema.

En la matriz de control podemos observar la


relacin existente entre los parmetros de las
variaciones registradas por el sistema a partir
de la matriz digital A y la matriz digital B, en la
columna 1 y 2 encontramos lo relacionado al

C= 1 0 0 0
0 1 0 0

S = [B A*B A*A*B A*A*A*B]

0 1.0000
0
0
0
1.0000
0 9.2750
0
0
0
3.4960

1.0000
0
0
1.0000
0.0007
0.2036
0
0
0.0028 0.0029
0 1.8886
0
0.0068
V=
0
0
0.0097 0.0103
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0.0068
1.0000
0
0.0097
0
1.0000
0.0630
9.2750
0
0.0338
0
3.4960
86.0256
0
0
12.2220

Para que el sistema se observable debe


contener el mismo nmero de columnas de C.

Para este caso se confirma debido a que el


rango es igual a 4.

Cuando realizamos el anlisis respecto a la


observabilidad del sistema encontrbamos
una relacin mas definida donde a simple vista
se
poda
predecir
el
hecho
del
determinante=0.

Adicional por sus caractersticas triangulares, y


al realizar el procedimiento nos dimos cuenta
de la exactitud de la apreciacin.

4. Conclusiones generales.

Por medio del mtodo matricial se logra


determinar la controlabilidad y observabilidad
del sistema planteado.
En control se presentan caractersticas propias
que a travs de su hallazgo terico se puede

generar un mejor uso de recursos y tiempo


destinados al sistema en pro de su
mejoramiento.

Se logra determinar que


un
observable siempre es controlable.

Un sistema nos permite por medio del hallazgo


de su controlabilidad y observabilidad si se
requiere de una modificacion de control para
generar mayor estabilidad o rapidez del mismo

El sistema de control de un sistema es parte


fundamental en el diseno de la misma porque
nos permite generar una observabilidad del
mismo y modificaciones para su optimizacion y
mejoramiento de rendimiento.

sistema

5. REFERENCIAS
[1] Ing. Fabian Bolivar Marin Ing. Angel Alejandro
Rodriguez Control Analogico Neiva 2013
[2] Ogata Katsushiko ingeniera de control moderna
Pearson editorial quinta edicin

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