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Analgico
Jorge Nio Colmenares
jorge.ninoc@hotmail.com
Jose Arturo Daza Barberi
dzarturo@gmail.com
Oscar Albeiro Gonzalez
os80gon567@unad.edu.co
2. Descripcin de la prctica.
Para el siguiente sistema expresado en espacio de
estados:
X t= Ax t+ B ( t )
Y t=Cx t+ D ( t )
3. Solucin a planteamiento
3.1 Verificacin de la controlabilidad del sistema
Para poder determinar la controlabilidad del sistema
este inicialmente debemos definir las matrices A y B y
por medio de ellas llegar a determinar si el sistema es
controlable o no.
A= [0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 0 -9.275 0; 0 0 0 -3.496]
0
0
A=
0
0
0 1.0000
0
0
0
1.0000
0 0.2750
0
0
0
3.4960
0
0
0
0
B=
2.3670 0.0790
0.2410 0.7913
0
0
A=
0
0
C = [1 0 0 0; 0 1 0 0]
0
0
0.0024
0.0001 0.0220
0
0
0.0002
0.0008 0.0008
S=
0.0024 0.0001 0.0220 0.0007 0.2036
0.0002 0.0008 0.0008 0.0028 0.0029
C= 1 0 0 0
0 1 0 0
0 1.0000
0
0
0
1.0000
0 9.2750
0
0
0
3.4960
1.0000
0
0
1.0000
0.0007
0.2036
0
0
0.0028 0.0029
0 1.8886
0
0.0068
V=
0
0
0.0097 0.0103
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0.0068
1.0000
0
0.0097
0
1.0000
0.0630
9.2750
0
0.0338
0
3.4960
86.0256
0
0
12.2220
4. Conclusiones generales.
sistema
5. REFERENCIAS
[1] Ing. Fabian Bolivar Marin Ing. Angel Alejandro
Rodriguez Control Analogico Neiva 2013
[2] Ogata Katsushiko ingeniera de control moderna
Pearson editorial quinta edicin