UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

DEPARTAMENTO DE ING. ELCTRICA y ELECTRNICA

IELE- 2300L LAB.ANALISIS SIST. CONTROL
PROFESORES: Alain Gauthier, Nicanor Quijano, Fernando Jimnez
ASISTENTES LABORATORIO:
ngel Castro, Anglica Surez, Camilo Pazmio, Santiago Jimnez
ltima revisin: Enero 2016

2016-I

PRACTICA DE LABORATORIO N 1.3 CONTROL PID DE TEMPERATURA

1. Introduccin
El control automtico de procesos es parte del progreso industrial desarrollado
durante aos recientes, es usado fundamentalmente porque reduce el costo de los
procesos industriales, disminuye la cantidad de productos finales defectuosos y
aumenta la productividad.
Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (el valor deseado), determina el error y produce una seal de
control que tiende a reducir el error a cero. La manera en la cual el controlador
automtico produce la seal de control se denomina accin de control. En este
laboratorio es diseado un controlador con acciones de control proporcional,
integral y derivativo (PID), empleando mtodos de sintonizacin.
2. Objetivos

Obtener la respuesta dinmica que modela el comportamiento de la planta

trmica.
Disear un controlador empleando el mtodo de sintonizacin
Implementar un controlador Proporcional-Integral-Derivativo en LABVIEW.
Analizar la respuesta del sistema controlado.

3. Equipos necesarios

Fuente de voltaje.
Planta trmica.
Computador y tarjeta de Adquisicin de datos NI (con mdulos de entrada y
salida analgicas).

4. Conceptos Pre laboratorio

Qu es un sistema de control en lazo cerrado?
Cules son las ventajas de los sistemas de control en lazo cerrado?
Qu es un controlador PID?
Cules son las principales caractersticas de la accin de control PID?
En el control de procesos industriales. Por qu han sido tan difundidos los
controladores PID?
En que consiste el procedimiento de sintonizacin de un sistema de control.
Investigar 3 mtodos para sintonizacin de controladores PID.
Sintonizacin PID por IMC(Internal Model Control)

5. Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

1. Un sistema de control en lazo cerrado es aqul en el que la accin de control
depende de la seal de referencia y de la realimentacin de la seal de salida:

Figura 1. Sistema de control lazo cerrado

La seal de error es la diferencia entre la seal realimentada y la seal de

referencia:
( ) = ( ) ( ) (1)
La funcin del controlador es actuar sobre la planta o proceso para corregir el
error y reducir el alejamiento entre la seal de salida y la seal de referencia. Las
acciones de control generalmente utilizadas son la proporcional, integral y
derivativa.
La accin de control proporcional, da una salida del controlador proporcional al
error:

( )=

( ) (2)

Donde
es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional
puede controlar cualquier planta estable, pero posee un desempeo limitado y un
error en rgimen permanente (off-set).

Figura 2. Error en rgimen permanente control proporcional.

La accin de control integral proporciona una salida del controlador

proporcional al error acumulado. El error acumulado es calculado integrando la
seal de error:

( )=

( )

(3)

En la accin de control integral el error en rgimen permanente es cero.

La accin de control proporcional-integral (PI), est definida por:
( ) =

( ) +

( )

(4)

Donde
se denomina tiempo integral. El control proporcional-integral acta
sobre la respuesta transitoria y permite obtener un error en estado estable igual a
cero.

Figura 3. Accin de control proporcional-integral (PI).

La accin de control proporcional-derivativa (PD), est definida por:

( ) =

( )

( ) +

(5)

Donde
es una constante denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene
carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene
la desventaja de amplificar las seales de ruido y puede provocar saturacin en
el actuador. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en
estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema, permitiendo un valor
ms grande de la ganancia , lo cual mejora la precisin en estado estable.
La accin de control proporcional-integral-derivativa (PID) combinada las ventajas
de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin del controlador
PID es:

( ) =

( ) +

( )

( )

(6)

Figura 4. Accin de control proporcional-integral-derivativa (PID).

El siguiente diagrama representado un sistema de control en lazo cerrado con

accin de control PID:

Figura 5. Sistema de control en lazo cerrado con accin de control PID.

6. Procedimiento de laboratorio:
1. Realizar en LABVIEW el programa del controlador PID, de acuerdo a las
figuras 6 y 7.

Figura 6. Interfaz grfica controlador PID.

Figura 7. Programa para el controlador PID(Adjunto Final).

2.

Estimar los parmetros ,

y , para esto usar los datos obtenidos en la
prctica 1.2, se utilizar el mtodo de sintonizacin IMC (Internal Model
Control), segn esta tcnica de sintonizacin el control para un sistema de
primer orden con funcin de transferencia ( ) =
consiste en hacer

= ,

= y

= 0. Donde

corresponde a la constante de tiempo

que se desea en lazo cerrado.

3.

4.

5.
6.

Digitar los parmetros , y

. Ejecutar el programa y asignar un valor de
referencia para la temperatura deseada, observar el comportamiento del sistema.
Observacin: ejecutar el programa por lo menos durante 20 minutos, sin
cambiar el valor de referencia.
Manteniendo
= 0, modificar los valores de
y para mejorar la respuesta
del sistema, es decir disminuir tiempo de respuesta y sobre-impulso teniendo en
cuenta la Tabla 1. adjunta.
Ahora modificar . Observar cmo cambia la respuesta del sistema.
Tome nota del comportamiento del controlador en cada situacin. Analice su
comportamiento y concluya sobre sus resultados.

7. Trabajo Complementario
1. Simular en Simulink la respuesta del sistema de control-planta trmica, segn
la figura 7. Luego aadir el bloque de saturacin segn la figura 8, usar este
para limitar la accin de control entre 0-5. Observar y analizar las diferencias
entre la respuesta del sistema.

Figura 8. Simulacin sin saturacin

Figura 9. Simulacin con saturacin

Tabla 1. Efecto acciones de control.

(Tomado de http://web.usal.es/~sebas/PRACTICAS/PRACTICA%207.pdf )