El momento de inercia es una medida de la inercia rotacional de un cuerpo.

Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia, la

inercia rotacional puede ser representada como una magnitud escalar llamada
momento de inercia. Sin embargo, en el caso ms general posible la inercia
rotacional debe representarse por medio de un conjunto de momentos de
inercia y componentes que forman el llamado tensor de inercia. La descripcin
tensorial es necesaria para el anlisis de sistemas complejos, como por
ejemplo en movimientos giroscpicos.

Ecuaciones del momento de inercia

Dado un sistema de partculas y un eje arbitrario, el momento de inercia del mismo se
define como la suma de los productos de las masas de las partculas por el cuadrado de la
distancia r de cada partcula a dicho eje. Matemticamente se expresa como:

Para un cuerpo de masa continua, se generaliza como:

El subndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen del cuerpo. Se
resuelve a travs de una integral triple.
Este concepto desempea en el movimiento de rotacin un papel anlogo al de masa
inercial en el caso del movimiento rectilneo y uniforme. La masa es la resistencia que
presenta un cuerpo a ser acelerado en traslacin y el Momento de Inercia es la resistencia
que presenta un cuerpo a ser acelerado en rotacin. As, por ejemplo, la segunda ley de
Newton:
tiene como equivalente para la rotacin:

Dnde:

es el momento aplicado al cuerpo.

es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin y

es la aceleracin angular.

Siempre y cuando la distancia con respecto al sistema de referencia permanezca constante.

La energa cintica de un cuerpo en movimiento con velocidad v es
energa cintica de un cuerpo en rotacin con velocidad angular es
momento de inercia con respecto al eje de rotacin.

, mientras que la
, donde I es el

La conservacin de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por equivalente la

conservacin del momento angular :

El vector momento angular, en general, no tiene la misma direccin que el vector velocidad
angular . Ambos vectores tienen la misma direccin si el eje de giro es un eje principal de
inercia. Cuando un eje es de simetra entonces es eje principal de inercia y entonces un giro
alrededor de ese eje conduce a un momento angular dirigido tambin a lo largo de ese eje.
Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos

El teorema de Steiner (denominado en honor de Jakob Steiner) establece que el momento

de inercia con respecto a cualquier eje paralelo a un eje que pasa por el centro de masa, es
igual al momento de inercia con respecto al eje que pasa por el centro de masa ms el
producto de la masa por el cuadrado de la distancia entre los dos ejes:

dnde: Ieje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el centro de masa;
I(CM)eje es el momento de inercia para un eje paralelo al anterior que pasa por el centro de
masa; M (Masa Total) y h (Distancia entre los dos ejes paralelos considerados).
La demostracin de este teorema resulta inmediata si se considera la descomposicin de
coordenadas relativa al centro de masas C
inmediata:

donde el segundo trmino es nulo puesto que la distancia vectorial promedio de masa en
torno al centro de masa es nula, por la propia definicin de centro de masa.

El centro de gravedad y el centro de masa pueden no ser coincidentes, dado que el centro de
masa slo depende de la geometra del cuerpo, en cambio, el centro de gravedad depende
del campo gravitacional en el que est inmerso dicho cuerpo.
Pasos para calcular el momento de inercia de reas compuestas
1. Dividir el rea compuesta en varias partes que sean simples
2. Determinar las reas de las partes, designarlas por

3. Determinar las coordenadas del centro de masas de estas partes

con respecto a los ejes X e Y. Y calcular el cdm
formada por todas las reas parciales anteriores.

de toda la figura

4. Calcular las distancias de los cdm de cada rea respecto al cdm total de
la figura.
5. Calcular los momentos de inercia de las partes respecto a sus ejes de
centro de masas (que sern paralelos a x e y). Designar como: Ii,x e Ii,y,
para el rea i-sima.
6. Calcular el momento de inercia de cada parte respecto a los ejes x e y
aplicando el teorema del eje paralelo, es decir, el teorema de Steiner:
y
7. Calcular los momentos de inercia del rea compuesta a partir de los
momentos anteriores:

Tensor de inercia de un slido rgido

El tensor de inercia de un slido rgido, es un tensor simtrico de segundo orden, que

expresado en una base ortonormal viene dado por una matriz simtrica, cuyas componentes
tensoriales son:

Donde

son las coordenadas cartesianas rectangulares.

, es el smbolo de Kronecker o delta de Kronecker definida como:

Los elementos
reciben el nombre de momento de inercia respecto al eje xi,
y son las componentes diagonales del tensor. Las componentes del tensor de inercia en un
sistema de coordenadas cartesianas rectangulares son:

Y los tres productos de inercia segn los mismos ejes:

Todas las formas anteriores pueden derivarse de la definicin del tensor de momento de
inercia haciendo:
.

El momento con respecto a cualquier otro eje puede expresarse como combinacin lineal
anterior de las anteriores magnitudes:

Donde la matriz es el tensor de inercia expresado en la base XYZ y

vector paralelo al eje segn el cual se pretende encontrar el momento de inercia.

es el

Momento de inercia de una distribucin de masas puntuales

Una varilla delgada de 1 m de longitud tiene una masa despreciable. Se colocan 5 masas de
1 kg cada una, situadas a 0.0, 0.25, 0.50, 0.75, y 1.0 m de uno de los extremos. Calcular el
momento de inercia del sistema respecto de un eje perpendicular a la varilla que pasa a
travs de

Un extremo

De la segunda masa

Del centro de masa

El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la
varilla y que pasa por la primera partcula es
IA=102+10.252+10.52+10.752+112=1.875 kgm2
El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la
varilla y que pasa por la segunda partcula es
IB=10.252+102+10.252+10.52+10.752=0.9375 kgm2
El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la
varilla y que pasa por la tercera partcula (centro de masas)
es
IC=10.52+10.252+102+10.252+10.52=0.625 kgm2

En vez de calcular de forma directa los momentos de inercia, podemos calcularlos de forma
indirecta empleando el teorema de Steiner. Conocido IC podemos calcular IA e IB, sabiendo
las distancias entre los ejes paralelos AC=0.5 m y BC=0.25 m.
La frmula que tenemos que aplicar es
I=IC+Md2

IC es el momento de inercia del sistema respecto de un eje que pasa por el centro de
masa

I es el momento de inercia respecto de un eje paralelo al anterior

M es la masa total del sistema

d es la distancia entre los dos ejes paralelos.

IA=IC+50.52=0.625+1.25=1.875 kgm2.
IB=IC+50.252=0.625+0.3125=0.9375 kgm2.

Momento de inercia de una distribucin continua de masa

Pasamos de una distribucin de masas puntuales a una distribucin continua
de masa. La frmula que tenemos que aplicar es

dm es un elemento de masa situado a una distancia x del eje de rotacin

Resolveremos varios ejemplos divididos en dos categoras

Aplicacin directa del concepto de momento de inercia

Partiendo del momento de inercia de un cuerpo conocido

Momento de inercia de una varilla

Vamos a calcular el momento de inercia de
una varilla de masa M y longitud L respecto
de un eje perpendicular a la varilla que
pasa por el centro de masas.

La masa dm del elemento de longitud de la varilla comprendido entre x y x+dx

es

El momento de inercia de la varilla es

Aplicando el teorema de Steiner, podemos

calcular el momento de inercia de la varilla
respecto de un eje perpendicular a la misma
que pasa por uno de sus extremos.

Momento de inercia de un disco

Vamos a calcular el momento de inercia de un disco de masa M y radio R
respecto de un eje perpendicular al plano del disco y que pasa por su centro.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El elemento es

un anillo de radio x y de anchura dx. Si recortamos el anillo y lo extendemos,
se convierte en un rectngulo de longitud 2x y anchura dx, cuya masa es

El momento de inercia del disco es

Momento de inercia de un cilindro

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M, radio R y
longitud L respecto de su eje.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El elemento es

una capa cilndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y de longitud L, tal
como se muestra en la figura. La masa dm que contiene esta capa es

El momento de inercia del cilindro e

Momento de inercia de una placa rectangular

Vamos a calcular el momento de inercia de una placa

rectangular delgada de masa M de lados a y b respecto
del eje que pasa por la placa.
Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de
rotacin. El elemento es un rectngulo de longitud a de
anchura dx. La masa de este rectngulo es

El momento de inercia de la placa rectangular es

Momento de inercia de una esfera

Vamos a calcular el momento de inercia de una esfera de masa M y radio R respecto de uno
de sus dimetros

Dividimos la esfera en discos de radio x y de espesor dz. El momento de inercia de cada

uno de los discos elementales es

La masa de cada uno de los discos es

El momento de inercia de la esfera, es la suma de los momentos de inercia de todos los

discos elementales.

Para resolver la integral tenemos que relacionar la variable x con la z. Como vemos en la
figura x2+z2=R2