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Riccardo RUBINI – UNIMORE Gruppo di Dinamica e Vibrazioni 13 aprile 2010 – CNR Bologna
SOMMARIO
applicazioni a velocità costante
difetto localizzato
generazione del segnale vibratorio
analisi delle vibrazioni
difetto distribuito
metodi energetici
spectral kurtosis
spectral correlation density
applicazioni a velocità variabile
order tracking
correlazione incrociata
diagnostica di guide lineari
diagnostica “elettrica”
sensori innovativi
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DIAGNOSTICA DEI SUPPORTI PER SERVOMOTORI Applicazioni Industriali di Condition Monitoring
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SERVOMOTORI
•permettono di eliminare
componenti a valle del motore
quali riduttori e camme
•controllati in posizione, hanno
elevata accuratezza
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TIPOLOGIE DI DANNO
danni localizzati
danni distribuiti
MONITORAGGIO E DIAGNOSTICA
danneggiamento incipiente
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•Media sincrona
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•Fattore di cresta
•Energia totale
•Spike Energy
•Trasformata di Fourier
•Spettro di potenza
•Trasformata di Hilbert
•Cepstrum
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•Distribuzione di Wigner-Ville
•Trasformata Wavelet
•Trasformata di Hilbert-Huang
•Spectral Kurtosis
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sistemi esperti
•Reti neurali
•Sistemi fuzzy
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Trasformata di
Fourier
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Yijklm i j k lk Yijkm i j k j k
i j i k j k i j k m
Curcurù G., Cocconcelli M., Immovilli F., Rubini R., 2009 “On the Detection of
Distributed Roughness on Ball Bearings Via Stator Current Energy: Experimental
Results” Diagnostyka 3(51), pp. 17-21
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Immovilli F., Cocconcelli M., Bellini A., Rubini R., 2009 “Detection of Generalized
Roughness Bearing Fault by Spectral Kurtosis Energy by Vibration or Current
Signals” IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 56, n. 11, pp. 4710-4717
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demodulazione di ampiezza
D’Elia G., Cocconcelli M., Rubini R., 2009 “Detection of Generalized Roughness
on Ball Bearing by Cyclostationarity Technique” 2009 ASME International
Mechanical Engineering Congress & Exposition. Lake Buena Vista, Florida, USA
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richiede in ingresso il profilo di posizione del motore già disponibile per il controllo
Cocconcelli M., C. Secchi, R. Rubini, C. Fantuzzi and L. Bassi, 2008
“Comparison between Time-Frequency Techniques to Predict Ball Bearing
Faults in Drives Executing Arbitrary Motion Profiles”. 2008 ASME International
Mechanical Engineering Congress & Exposition. Boston, Massachusetts, USA
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484.73°
rotazione albero
186.45°
Rotazione gabbia
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Si possono ottenere validi modelli del segnale vibratorio associato a difetti nelle
guide (ad es. in caso di bloccaggio delle sfere nelle sedi).
Bianchini C., Immovilli F., Cocconcelli M., Rubini R., Bellini A., 2009 “Fault
Diagnosis of Linear Bearings in Brushless AC Linear Motors” 7th IEEE
International Symposium on Diagnostics for Electric Machines, Power Electronics
and Drives. Cargèse, France
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DIAGNOSTICA “ELETTRICA”
E’ sempre più sentita la necessità di eliminare sensori esterni quali gli
accelerometri e di utilizzare grandezze già disponibili quali la corrente di statore
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DIAGNOSTICA “SENSORLESS”
Vantaggi :
Diagnostica senza sensori
Potenzialmente applicabile su tutti i motori
Diagnostica a bordo macchina e in tempo reale
Svantaggi:
Riesce a rilevare bene solo danni severi
Elevato grado di incertezza per casi normali di usura/difetto 26 / 30
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Variazione di coppia
A causa del danno presente nel cuscinetto, il motore genera picchi di
coppia necessari a vincere l’aumentata difficoltà alla rotazione dell’albero a
causa dell’interazione tra sfere e superfici danneggiate dei cuscinetti
Bellini A., F. Immovilli, R. Rubini and C. Tassoni, 2010 “Diagnosis of Bearing
Faults in Induction Machines by Vibration or Current Signals: a Critical
Comparison”. IEEE Transactions on Industry Applications. In stampa
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Current
Sensor
Torque
Velocity Bearing
Feedback
Feedback Fault
Posistion
Feedback
Accelerometro
dati disponibili:
- segnale di vibrazione - profilo di posizione
- segnale di corrente 29 / 30
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SENSORI INNOVATIVI
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CONTATTI
Web: www.diagnostica.unimore.it
Email: meccanica.applicata.re@unimore.it
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RIFERIMENTI
RICCARDO RUBINI
Laboratorio Lombardini
Pad. Tamburini – Via Amendola 2, 42100 Reggio Emilia
tel. 0522 522671
rubini@unimore.it