JCABarata.

Notas para um Curso de Fsica-Matem

atica.

Captulo 4
Recordaco
es de C
alculo Vetorial em Tr
es
Dimens
oes

N
4.1

Captulo 4

c. Mostre que vale a identidade

ijk lmn = il jm kn + im jn kl + in jl km il jn km in jm kl im jl kn ,

(4.5)

para todos i, j e k e para todos l, m e n, ou seja,

Alguns Operadores Diferenciais de Interesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

Teoremas Cl
assicos sobre Integrais de Volume e de Superfcie . . . . . . . . . . . . . . . . 230
O Laplaciano em Sistemas de Coordenadas Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

il
ijk lmn = det jl
kl

este captulo listamos, em parte na forma de exerccios, alguns resultados importantes sobre calculo vetorial em
tres dimensoes. As identidades aqui listadas sao u
teis em diversas areas da Fsica, como no Eletromagnetismo e
na Mecanica dos Fluidos. Todos os resultados que aqui apresentamos podem ser formulados com mais elegancia
e generalizados a mais dimensoes na teoria das formas diferenciais. Vide e.g., [195].

im
jm
km

in
jn .
kn

(4.6)

Sugestao para o item c. Siga os seguintes passos: 1. Constate que o lado direito de (4.5) reduz-se a (4.4) quando
(l, m, n) = (1, 2, 3). 2. Constate que o lado direito de (4.5) nao se altera por permutacoes cclicas de (l, m, n).
Constate que o lado direito de (4.5) e nulo se e somente se pelo menos dois dos ndices (l, m, n) sao iguais. 3. Constate
que o lado direito de (4.5) troca de sinal se quaisquer dois dos ndices (l, m, n) sao permutados. 4. Conclua dos passos
anteriores a validade de (4.5).
A identidade (4.5) e muito util e implica as identidades (4.7) e (4.8), abaixo, cuja utilidade podera ser constatada nos
exerccios posteriores.

Alguns Operadores Diferenciais de Interesse

d. Mostre que vale a identidade

3
X

Os smbolos de Kr
onecker e de Levi-Civita

ijk lmk = il jm im jl .

(4.7)

3 X
3
X

(4.8)

k=1

O chamado smbolo de Kr
onecker (ou delta de Kronecker) em tres dimensoes, denotado por ij , com i, j {1, 2, 3},
e definido por

1, se i = j ,
(4.1)
ij :=
0, se i 6= j .
O chamado smbolo de Levi-Civita2 (ou
{1, 2, 3}, e definido por

1,
1,
ijk :=

0,

227/2117

Sugestao para o item b. Siga os seguintes passos: 1. Mostre que o lado direito nao se altera por permutacoes cclicas
dos ndices i, j e k. 2. Mostre que o lado direito anula-se se pelo menos dois dos ndices sao iguais. 3. Mostre que o
lado direito vale 1 quando (i, j, k) = (1, 2, 3) e 1 quando (i, j, k) = (1, 3, 2). 4. Conclua dos passos anteriores
que (4.4) e verdadeira comparando com a definicao (4.2).

Conte
udo
4.1
4.2
4.3

Vers
ao de 9 de marco de 2015.

Sugestao: use (4.5).

e. Mostre que vale a identidade
ijk ljk = 2il .

j=1 k=1

tensor de Levi-Civita) em tres dimensoes, denotado por ijk , com i, j, k

Sugestao: use (4.7).
f. Mostre que vale a identidade

se (i, j, k) = (1, 2, 3), (2, 3, 1) ou (3, 1, 2) ,

se (i, j, k) = (1, 3, 2), (3, 2, 1) ou (2, 1, 3) ,
de outra forma.

3 X
3 X
3
X

(4.2)

ijk ijk = 6 .

(4.9)

i=1 j=1 k=1

Note as seguintes propriedades: 1. (simetria) o smbolo de Kronecker nao se altera se os ndices forem permutados,
ou seja, ij = ji ; 2. ijk e nulo se e somente se pelo menos dois dos ndices sao iguais; 3. (anti-simetria) ijk troca de
sinal se quaisquer dois dos ndices forem permutados; 4. (ciclicidade) ijk nao se altera se os ndices forem permutados
ciclicamente, ou seja, ijk = jki = kij .
No que segue apresentamos algumas identidades u
teis envolvendo o smbolo de Kronecker e o smbolo de Levi-Civita.
E. 4.1 Exerccio. Este Exerccio contem uma serie de identidades muito empregadas.

Sugestao: use (4.8).

g. Mostre que vale a identidade
3 
X

ijk klm + imk kjl + ilk kmj

= 0.

(4.10)

A identidade (4.10) e denominada identidade de Jacobi3 para os smbolos de Levi-Civita.

k=1

Sugestao: use (4.7).

a. Mostre que se M e uma matriz 3 3, valem

3
X

ij Mjk = Mik e

j=1

3
X

Mij jk = Mik .

j=1

Em particular, vale

3
X

E. 4.2 Exerccio. Se S e uma matriz 3 3 simetrica, ou seja, satisfaz Sij = Sji para todos i, j {1, 2, 3}, mostre que
ij jk = ik .

(4.3)

3 X
3
X

j=1

ijk Sjk = 0

j=1 k=1

b. Mostre que, para todos i, j e k, vale

ijk = i1 j2 k3 + i2 j3 k1 + i3 j1 k2 i1 j3 k2 i3 j2 k1 i2 j1 k3 .

(4.4)

para todo i {1, 2, 3}. Sugestao: convenca-se que

3 X
3
X

j=1 k=1

1 Leopold

anti-simetria do smbolo de Levi-Civita.

Kr
onecker (18231891).
2 Tullio Levi-Civita (18731941).

3 Carl

226

Gustav Jacob Jacobi (18041851).

ijk Sjk =

3 X
3
X

j=1 k=1

ikj Skj e em seguida use a simetria de S e a

JCABarata. Notas para um Curso de Fsica-Matem

atica.

Vers
ao de 9 de marco de 2015.

Captulo 4

228/2117

O produto escalar e o produto vetorial

x, y, z) seja
Sejam x
, y e z tres versores ortogonais dois a dois no espaco tridimensional (R3 ) tais que a tripla (
positivamente orientada. Cada vetor ~v do espaco tridimensional pode ser escrito na forma ~v = v 1 x
+ v2 y + v3 z, os
n
umeros vi , i = 1, 2, 3, sendo as componentes de ~v na base {
x, y, z}.
O chamado produto escalar de dois vetores quaisquer ~a e ~b, denotado por ~a ~b, e definido por
~a ~b :=

3
X

ai b i =

i=1

3 X
3
X

ai bj ij .

3 X
3


X
~a ~b :=
ijk aj bk ,

i {1, 2, 3} .

(4.13)


 



 


~a ~b ~c d~ = ~a ~c ~b d~ ~a d~ ~b ~c ,

Gradiente, divergente, rotacional e Laplaciano

3 X
3
3
X
X
vj
vi
=
ij .
x
xi
i
i=1 j=1
i=1

3
X

vi

.
xi



~ ~u denota o campo vetorial cuja j-esima componente e
enquanto que se ~u e um campo vetorial, ~v
3

 
X

~ ~u
:=
uj ,
~v
vi
xi
j
i=1

3
3
3


X
X
X
u2
u3
u1
~ ~u :=
x
+
y +
z .
vi
vi
~v
vi
x
x
xi
i
i
i=1
i=1
i=1

(4.15)

E. 4.4 Exerccio. Demonstre as seguintes identidades:

~
~ +
~ ,
()
=

(4.16)






 



~ ~a ~b
~ ~b + ~b
~ ~a + ~a
~ ~b + ~b
~ ~a ,

= ~a
~ ,
(~a) = ~a + ~a

Com as convencoes de acima denotamos o vetor posicao no espaco tridimensional R3 em coordenadas Cartesianas5
por ~x = x1 x
+ x2 y + x3 z. Para um campo vetorial ~v = v1 x
+ v2 y + v3 z, onde as coordenadas vi vi (x1 , x2 , x3 ) sao
funcoes diferenciaveis das coordenadas Cartesianas x1 , x2 e x2 , definimos o divergente de ~v, denotado por ~v, por
~v :=

vk .
xj

ou seja,

~ Sugestao: use (4.7).

valida para quaisquer vetores ~a, ~b, ~c e d.


Mostre que ~a ~b ~c = ~0 se e somente se ~a, ~b e ~c forem linearmente dependentes.

ijk

j=1 k=1

i=1

(4.14)

valida para quaisquer vetores ~a, ~b e ~c. Sugestao: use (4.14) ou (4.7), ou use diretamente (4.10).

Gustav Jacob Jacobi (18041851).

Descartes (15961650).

3 X
3
X

3


 
X

~
~
vi
~v
=
= ~v
,
x
i
i=1

5 Ren
e

:=



~ coincide com o produto escalar de ~v com o gradiente de :
Assim, se e um campo escalar, ~v

valida para quaisquer vetores ~a, ~b e ~c. Sugestao: use (4.7).

4 Carl

~ :=
~v

(4.12)

validas para quaisquer vetores ~a, ~b e ~c. Sugestao: use a ciclicidade do smbolo de Levi-Civita.

d. Demonstre a identidade

~ o operador diferencial
Para um campo vetorial ~v = v1 x
+ v2 y + v3 z denotamos por ~v

a. Demonstre as igualdades

c. Demonstre a identidade de Jacobi para o produto vetorial:







~a ~b ~c + ~b ~c ~a + ~c ~a ~b = ~0 ,

229/2117

~ := x
+
y +
z .

x1
x2
x3

teis sobre o produto vetorial.

E. 4.3 Exerccio. Este Exerccio contem algumas identidades u







~a ~b ~c = ~a ~c ~b ~a ~b ~c ,

Captulo 4

Para um campo escalar (x1 , x2 , x3 ), suposto uma funcao diferenciavel das coordenadas Cartesianas x1 , x2 e x2 ,
~ como sendo o campo vetorial dado por
definimos o gradiente de , denotado por ,

(4.11)

importante notar as propriedades ~a ~b = ~b ~a e ~a ~b = ~b ~a, validas para quaisquer vetores ~a e ~b.

E

b. Demonstre a identidade

~ ~v

j=1 k=1







~a ~b ~c = ~b ~c ~a = ~c ~a ~b ,

Vers
ao de 9 de marco de 2015.

~ ~v, como sendo o campo vetorial cuja i-esima componente e dada por
Definimos o rotacional de ~v, denotado por

i=1 j=1

O chamado produto vetorial de dois vetores quaisquer ~a e ~b, denotado por ~a ~b, e definido como sendo o vetor cuja
i-esima componente na base {
x, y, z}, (~a ~b)i , e dada por

JCABarata. Notas para um Curso de Fsica-Matem

atica.

(4.17)
(4.18)
(4.19)

  
~ (~a) =
~ ~a +
~

~a ,

(4.20)







~ ~a ~a
~ ~b ,
~a ~b
= ~b

(4.21)



~ ~a ~b









~b
~ ~a ~a
~ ~b + ~b ~a ~a ~b .

(4.22)

Acima e sao campos escalares e ~a e ~b sao campos vetoriais, todos diferenciaveis.





~ ~b + ~b
~ ~a usando (4.7). Para (4.22), use (4.7).
Sugest
oes: use a regra de Leibniz. Para (4.18) calcule ~a

JCABarata. Notas para um Curso de Fsica-Matem

atica.

Vers
ao de 9 de marco de 2015.

Captulo 4

E. 4.5 Exerccio. Mostre que se ~a e um campo vetorial duas vezes diferenciavel vale


~ ~a = 0 .

Mostre que se e um campo escalar duas vezes diferenciavel vale
 
~
~

= 0.

230/2117

(4.23)

(4.24)

Se e um campo escalar duas vezes diferenciavel, o chamado Laplaciano6 de , denotado por , por 2 ou por
2 , e definido como sendo o campo escalar dado por
 
~
:=
.
(4.25)
Assim, tem-se em coordenadas Cartesianas
=

3
X
2
i=1

x2i

(4.26)

Se ~v = v1 x
+ v2 y + v3 z e um campo vetorial duas vezes diferenciavel, define-se Laplaciano de ~v, denotado por ~v, como
sendo o campo vetorial cuja i-esima componente em coordenadas Cartesianas e


~v

:= vi =

3
X
j=1

vi
.
x2j

JCABarata. Notas para um Curso de Fsica-Matem

atica.

Teorema 4.2 (Teorema de Stokes) 8 Se ~v e um campo vetorial diferenci

avel definido em uma superfcie compacta,
avel e orient
avel S, entao
conexa, orientada e retific
avel S R3 , limitada por uma curva fechada, retific
Z 
I

~
~
~v d~ =
~v d ,
S

A demonstracao desse resultado classico pode ser encontrada em qualquer bom livro de Calculo de funcoes de varias
vari
aveis.
Teorema 4.3 (Identidades de Green) 9 Sejam f e g func
oes definidas em um volume compacto e conexo V R3 ,
limitado por uma superfcie fechada, retific
avel e orientavel V , ambas as funco
es sendo duas vezes diferenci
aveis no
0
interior V de V e diferenci
aveis em V . Ent
ao, valem as seguintes identidades:

Segunda identidade de Green:

Z

Sugestao: use (4.7).

4.2

Terceira identidade de Green:

No que segue, listamos alguns teoremas classicos importantes envolvendo integrais de volume e de superfcie de campos
em R3 .
Teorema 4.1 (Teorema de Gauss) 7 Se ~v e um campo vetorial diferenci
avel definido em um volume compacto e
avel e orient
avel V , ent
ao
conexo V R3 , limitado por uma superfcie fechada, retific
Z
{
3
~v d x =
~v d~ ,
V

Laplace (17491827).
7 Johann Carl Friedrich Gauss (17771855).

{

f d3 x =
V

~ d~ .
f g

(4.29)


~ g f
~
f g
d~ .

(4.30)

~ d~ .
f

(4.31)

(4.28)

Teoremas Cl
assicos sobre Integrais de Volume e de Superfcie

6 Pierre-Simon

(f g gf ) d3 x =

Sugestao: use a definicao (4.25) e as identidades (4.17) e (4.19) ou use (4.26) e a regra de Leibniz.
b. Mostre que se ~a e um campo vetorial duas vezes diferenciavel, vale


~
~ ~a =
~ ( ~a) ~a .

onde d~(~x) := n
(~x)d(~x), n
(~x) sendo um vetor unitario normal a S em ~x S, direcionado no sentido positivo de S e
d~(~x) = t(~x)d, t(~x) sendo um vetor tangente a S em ~x S orientado no sentido positivo de S e d e a medida de
comprimento de S.
2

Z h
   i
~
~
f g + f
g
d3 x =

(4.27)

231/2117

A demonstracao desse resultado classico pode ser encontrada em qualquer bom livro de Calculo de funcoes de varias
vari
aveis.

Primeira identidade de Green:

3
3
3
X
X
X
2 v1
2 v2
2 v3

~v =
x
+
y +
z .
x2j
x2j
x2j
j=1
j=1
j=1

Captulo 4

onde d~(~x) := n
(~x)d(~x), n
(~x) sendo um vetor unit
ario normal a V em ~x V , direcionado no sentido do exterior de
2
V e d(~x) sendo a medida de area de V .

Assim,

E. 4.6 Exerccio. a. Mostre que se e sao dois campos escalares duas vezes diferenciaveis, vale
  

~
~
() = () + 2

+ () .

Vers
ao de 9 de marco de 2015.

~
Prova.
 Aexpressao (4.29)
  segue
 imediatamente do Teorema de Gauss, Teorema 4.1, pagina 230, para ~v = f g, pois
~
~
~ , como facilmente se constata por (4.19). A expressao (4.30) segue imediatamente do
f g
= f g + f
g


~ gf
~ , pois f g
~ g f
~
Teorema de Gauss para ~v = f g
= f g gf, como facilmente se constata por (4.19).
~ .
A expressao (4.31) segue imediatamente do Teorema de Gauss para ~v = f
As identidades de Green sao amplamente empregadas no estudo das equacoes de Poisson e Laplace.
Teorema 4.4 (Teorema do gradiente) Se e um campo escalar diferenci
avel definido em um volume compacto e
avel e orient
avel V , ent
ao
conexo V R3 , limitado por uma superfcie fechada, retific
Z
{
~ x) d 3 x =
(~x) d~ ,
(~
V

onde d~(~x) := n
(~x)d(~x), n
(~x) sendo um vetor unit
ario normal a V em ~x V , direcionado no sentido do exterior de
V e d(~x) sendo a medida de area de V .
2

8 George
9 George

Gabriel Stokes (18191903).

Green (17931841).

JCABarata. Notas para um Curso de Fsica-Matem

atica.

Captulo 4

Vers
ao de 9 de marco de 2015.

232/2117

JCABarata. Notas para um Curso de Fsica-Matem

atica.

Teorema 4.5 (Teorema do rotacional) Se ~v e um campo escalar diferenci

avel definido em um volume compacto e
avel e orient
avel V , ent
ao
conexo V R3 , limitado por uma superfcie fechada, retific
Z 


{
{
3
~
~v(~x) n
(~x) d ,
~v(~x) d~ =
~v (~x) d x =
V

onde d~(~x) := n
(~x)d(~x), n
(~x) sendo um vetor unit
ario normal a V em ~x V , direcionado no sentido do exterior de
2
V e d(~x) sendo a medida de area de V .
Prova. A demonstracao pode ser feita componente acomponente.
Para a componente 1, definimos o campo vetorial

~ ~v = w.
w
~ = 0
x + v3 y v2 z. Com isso, e facil constatar que
~ Assim, usando o Teorema de Gauss, Teorema
1
4.1, pagina 230, temos que
Z 
Z

{
{
Gauss
~ ~v (~x) d3 x =
w(~
~ x) d~ =
(~v(~x) d~)1 ,

( w)
~ (~x) d3 x =
V

como facilmente se constata. Para as demais componentes a prova e analoga.

XX
1
f = p
det(g) j=1 k=1 y j

O Laplaciano em Sistemas de Coordenadas Gerais

Nesta secao apresentaremos uma identidade que permite, no espaco Rn , expressar o Laplaciano de uma funcao escalar em
qualquer sistema de coordenadas10 , ao menos localmente. Isso e particularmente u
til em duas e tres dimensoes espaciais,
pois ha muitos problemas em Fsica (vide Captulo 20, pagina 877) nos quais coordenadas polares, esfericas, cilndricas
ou outras se prestam melhor ao tratamento do que coordenadas Cartesianas, permitindo, por exemplo, explorar melhor
as simetrias geometricas que se apresentam.

No que segue, denotaremos por (x1 , . . . , xn ) um sistema de coordenadas Cartesianas em Rn e por (y 1 , . . . , y n ) um

segundo sistema de coordenadas, nao-necessariamente Cartesianas, em R n . Suporemos que as funcoes xk (y 1 , . . . , y n ),
k = 1, . . . , n, sejam definidas em algum aberto conexo Rn e sejam ao menos duas vezes diferenciaveis.
Definimos a matriz Jacobiana11 , denotada por J J(y 1 , . . . , yn ), como sendo a matriz como sendo a matriz n n
definida em cujos elementos ab sao dados por
Jab (y 1 , . . . , y n ) :=

xb 1
(y , . . . , y n ) ,
ya

a, b = 1, . . . , n .

Definimos o tensor metrico, ou matriz metrica, g g(y 1 , . . . , y n ) como sendo a matriz n n definida em dada por
g := JJ T e, assim, para seus elementos de matriz gab gab (y 1 , . . . , y n ), temos
gab :=

n
X
xc xc
,
a y b
y
c=1

~ = p 1
A
det(g)

j=1


p
det(g)Aj ,
y j

(4.32)

~ no sistema (y 1 , . . . , y n ).
onde Aj e a j-esima componente de A
10 Naturalmente,

(4.33)

Observe-se
que as expressoes (4.32) e (4.33) so sao validas nos pontos em que det(g) 6= 0 e observe-se tambem
p
que det(g) = det(J) (por que?). Assim, (4.32) e (4.33) nao estao definidas nos pontos em que a transformacao de
coordenadas (x1 , . . . , xn ) (y 1 , . . . , y n ) for singular (ou seja, quando det(J) se anula).
A demonstracao das relacoes (4.32) e (4.33) e apresentada na Secao 34.2.4, pagina 1621, e faz uso de nocoes de
Geometria Riemanniana. Ha tambem uma elegante maneira de obter essas expressoes fazendo uso de formas diferenciais.
Vide para tal [195] ou qualquer outro bom livro sobre Geometria Diferencial.
Vamos agora tratar de exemplos simples de aplicacao de (4.33). Algumas das expressoes que obteremos serao usadas
neste texto, notadamente no Captulo 20, pagina 877.
Coordenadas polares em duas dimens
oes

Em R2 , alem das coordenadas Cartesianas usuais (x1 , x2 ) (x, y), podemos definir tambem coordenadas polares
(y 1 , y 2 ) (, ), com 0 < e < e tem-se
y = sen .

elementar constatar que a matriz Jacobiana e dada nesse caso por

E

cos
sen

J =
sen cos

Note-se que det(J) = e, portanto, = R2 \ {0} e a regiao onde a transformacao de coordenadas (x, y) (, ) e
n
ao-singular. A matriz metrica g e sua inversa g 1 sao dadas por

1 0
1 0
1
,

g =
e
g
=
0 12
0 2
(verifique!) sendo que

p
det(g) = . De posse dessas informacoes e elementar obter de (4.33) a expressao


1
f
1 2f
f =
,

+ 2

(4.34)

que fornece o Laplaciano de f em duas dimensoes em coordenadas polares, expressao essa valida para > 0.
Coordenadas esf
ericas em tr
es dimens
oes

Em R3 , alem das coordenadas Cartesianas usuais (x1 , x2 , x3 ) (x, y, z), podemos definir tambem coordenadas
esfericas (y 1 , y 2 , y 3 ) (r, , ), com 0 r < , 0 e < e tem-se

a, b = 1, . . . , n .

~ : Rn Rn e um campo vetorial, ent

~ pode ser expresso nas coordenadas (y 1 , . . . , y n ) por
Se A
ao o divergente de A
n
X



p

f
det(g) g 1 jk k ,
y

sendo g 1 a matriz inversa da matriz g.

x = cos ,

4.3

233/2117

Se f : Rn R e um campo escalar, entao seu Laplaciano pode ser expresso nas coordenadas (y 1 , . . . , y n ) por

Prova. Basta aplicar o Teorema de Gauss para o campo ~v(~x) =

~ (~x),
~ sendo um vetor constante arbitrario.

Captulo 4

Vers
ao de 9 de marco de 2015.

o leitor mais avancado sabe que certas condico

es tem de ser supostas sobre o sistema de coordenadas e que tipicamente
garantam a n
ao-singularidade e um grau suficiente de diferenciabilidade.
11 Carl Gustav Jacob Jacobi (18041851).

x = r sen cos ,

y = r sen sen ,

z = r cos .

A matriz Jacobiana J pode ser facilmente calculada e obtem-se

sen cos
sen sen
cos

J =
r cos cos r cos sen r sen

r sen sen r sen cos

0

JCABarata. Notas para um Curso de Fsica-Matem

atica.

Vers
ao de 9 de marco de 2015.

Captulo 4

234/2117

facil constatar que det J = r 2 sen e, portanto, a transformacao de coordenadas (x, y, z) (r, , ) e nao-singular
E
na regiao = R3 \ Z, onde Z e o eixo z: Z = {(x, y, z) R3 , x = y = 0}. A matriz metrica g e sua inversa g 1 sao
dadas por

1 0
0
1 0
0

1
2
,

0
0
g =
e
g 1 =

0 r

0 r2

1
0 0 r2 ( sen
0 0 r 2 ( sen )2
2
)
p
(verifique!) e tem-se det(g) = r2 sen . Com (4.33) obtem-se para o operador Laplaciano em tres dimensoes em
coordenadas esfericas a expressao
 




2f
1
f
1
f
1
,
(4.35)
r2
+
sen
+
f = 2
r r
r
sen

( sen )2 2
que tambem pode ser escrita como
f =

1 2

1
rf + 2
r r 2
r sen

sen

2f
1
.
r2 ( sen )2 2

(4.36)