Lo primero es que hay que aclarar es que la calibracin de la cmara es el

procedimiento por el cual se encuentran los valores intrnsecos y extrnsecos o

internos y externos de la cmara. Los parmetros internos son: la distancia
focal, la distorsin ptica, el desplazamiento del punto principal y el escalado.
Los parmetros externos tiene que ver con movimientos de la cmara o de lo
que esta captando. Estos parmetros se hallan principalmente para ver la
relacin que hay entre coordenadas que tiene la cmara y las coordenadas
reales, llamadas coordenadas de mundo. Por ejemplo la distancia entre dos
puntos de una foto no representan nada por si solo pero con esta relacin se
podra determinar cul es la distancia real, mundo fsico, entre los dos y la
profundidad.

Para la calibracin hay que tener en cuenta es que cada cmara viene con su
propio sistema de coordenadas y que las coordenadas del mundo se estiman
en el momento de realizar la calibracin.
A partir de esto se necesita saber cules son los parmetros que se tienen que
calibrar y el modelo de la cmara que tenga estos parmetros. Luego se
necesitan conocer las coordenadas del mundo real Xw, Yw, Zw y determinar
cul es su posicin en las imgenes que se hayan tomado (x,y) a travs de
transformadas. Con esto se forma un sistema de ecuaciones por lo general
sobre determinado y depende de la cantidad de puntos que se tenga, en el que
Xw, Yw, Zw, x,y son conocidos y los parmetros intrnsecos y extrnsecos son
las incgnitas. Se tendra un sistema de ecuaciones de esta forma:

En la primera lectura se muestra un mtodo con un tablero de ajedrez este

mtodo exige que el tablero por lo menos tenga 7x7 cuadros y que su tamao
al momento de analizar la foto tenga 10x10 pixeles mnimo, en donde las
marcas de calibracin son las esquinas de las cuadros, que se identifican por
los picos (cambios de color de negro a blanco o viceversa), a estas imgenes
se les debe quitar la distorsin de lente antes de calcular los parmetros.

En la segunda lectura se propone la calibracin de cmaras llamada Toolbox

desarrollada por Bouget en Matlab, en esta lo primero que se hace es tomar
imgenes a un tablero de ajedrez, mas de 20 desde diferentes distancias y
orientaciones, y abrir la interfaz grfica mediante calib_gui.

Luego se cargan las imgenes con el botn Image Names , despus el botn
Extract Grid Corners en la cual se pide al usuario que elija las esquinas en
todas las imgenes tomadas anteriormente. Despus solo falta presionar el
botn calibration y como resultado muestra se muestran los parmetros
intrnsecos y extrinsecos.

Tambin hay que decir que las tcnicas de calibracin se pueden dividir en dos
grandes grupos: Calibracin fotogramtrica y la otra es Autocalibracin. La primera
es observando patrones en 3D mientras que la otra forma es moviendo la
cmara mientras se observa una imagen estatica.
La calibracin propuesta por Zhang, modelo de cmara pinhole, se basa en
Recuperacin desde la homografa o matriz de proyeccin que pertenece a la
primera clasificacin de tcnicas, que se basa en la siguiente ecuacin:
sm A[RT]M

Donde s es el factor de escala desconocido, M[ X,Y,Z,1]^T y que es la

coordenadas globales y m = [ u, v,1]^T su proyeccin en el plano imagen. R y T
son las matrices de rotacin y traslacin respectivamente y A contiene los
parmetros internos que dependen de las coordenadas del centro de la imagen
(u0 , v0 ) ,

que vienen del largo focal y el tamao del pixel y

que es de la

asimetra.

Lo que se hace es:

1. Poner un patrn sobre una superficie plana.
2. Tomar fotos de ese plano desde diferentes orientaciones
3. Detectar los puntos caractersticos de las imgenes anteriormente
tomadas.
4. Estimar los cinco parmetros internos y externos por medio de la
solucin de forma cerrada descrita en su artculo.
5. Perfeccionar todos los parmetros lo ms posible.