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I - AUDINCIA
O livro "Robtica Industrial: Aplicao na Indstria de Manufatura e de Processos"
estruturado de forma a servir como um guia prtico sobre robtica industrial a empresrios,
executivos e profissionais liberais que tenham alguma formao tcnica e desejam se atualizar ou
travar seus primeiros conhecimentos no tema.
O material exposto neste livro suficientemente abrangente para ser utilizado como texto
bsico para cursos de formao em Universidades (graduao, ps-graduao e extenso), no
sistema SENAI e escolas tcnicas.
II - ORGANIZAO DO LIVRO
Os captulos foram separados em trs partes visando uma melhor organizao dos assuntos
abordados no livro.
A primeira parte denominada "Fundamentos Elementares" contm os sete captulos iniciais
que propiciam ao leitor as informaes necessrias para uma completa noo do que a cincia
robtica.
Na segunda parte, "Robtica Aplicada", esto localizados os captulos que relacionam-se
mais diretamente a situaes tpicas de robtica aplicada em atividades de manufatura.
Finalmente na parte denominada "Complementos", o leitor ter acesso s potencialidades de
uso de robs nas mais diversas reas e a uma abordagem consistente sobre temas econmicos e
sociais.
Os resumos dos contedos de cada captulo so mostrados a seguir.
CAPTULO 9: MONTAGEM
Este captulo inicia-se com a apresentao de informaes relativas ao processo de
montagem na indstria de manufatura. So definidas as principais operaes de montagem e
analisadas as caractersticas e componentes dos sistemas manuais e robotizados. No item
relativo ao projeto orientado montagem vem apresentadas uma srie de recomendaes
voltadas para a otimizao do projeto do produto para a montagem em geral e para a montagem
robotizada mais especificamente. Exemplos complementam os tpicos estudados.
PARTE 3 COMPLEMENTOS
CAPTULO 11: TENDNCIAS E APLICAES ESPECIAIS
Inicialmente mostrado um estudo dos sistemas de telerobtica que se utilizam da internet
como meio de controle. Posteriormente apresentada uma metodologia para o desenvolvimento
de sistemas robticos teleoperados via internet, a qual vem demostrada nas seguintes situaes:
um manipulador com dois graus de liberdade, um rob industrial comercial, um rob mvel
didtico e um rob mvel comercial. Os sistemas desenvolvidos demonstram que a teleoperao
via internet de sistemas robticos e de outras equipamentos vivel, mesmo utilizando-se uma
taxa de transmisso de dados com baixa largura de banda. Outro aspecto muito explorado neste
captulo refere-se aos variados tipos de robs especiais e suas aplicaes, como robs mveis
com patas e esteiras, robs para operaes de limpeza, robs de segurana, robs submarinos,
robs usados em exploraes espaciais, robs hospitalares, robs de entretenimento e etc. Uma
breve discusso sobre as tendncias futuras da robtica finaliza o captulo.
IV.1. CD
IV.1.1. Programa de simulao RobLib
O programa de simulao RobLib (Robot Library), desenvolvido pelos professores J. A.
Tenreiro Machado e Nuno Miguel Fonseca Ferreira no Departamento de Engenharia Eletrotcnica
e de Computao da Universidade de Porto (Portugal), permite a simulao da cinemtica, da
dinmica e de algoritmos de controle de posio e fora para robs de duas juntas com estruturas
do tipo RR ou RP. No modelo esto includos fenmenos no-lineares tais como folgas,
flexibilidade estrutural, atritos no-lineares, saturao nos atuadores e quantificao da resoluo
finita dos sensores localizados nas juntas.
Dentre os recursos disponveis destacam-se: a visualizao dos parmetros cinemticos e
dinmicos e de desenho esquemtico do rob; o planejamento de trajetrias retilneas no espao
cartesiano ou no espao das juntas; a "animao" do rob; a possibilidade de escolha de diversas
estratgias e algoritmos de controle; e a apresentao grfica das variveis de entrada e de sada
do rob, como a posio, a velocidade, a acelerao e os binrios, bem como os seus erros em
relao trajetria de referncia.
O manual com as instrues do programa em portugus encontra-se no CD. O RobLib opera
em ambiente Windows e seus comandos esto escritos em lngua inglesa.
IV.1.2. Programa de simulao (demo); Workspace
IV.1.3. Filmes e fotos com exemplos aplicados de robs em indstrias (ABB, FANUC,
COMAU, Motoman etc.).
IV.1.4 Filmes e fotos de robs em ambientes especiais.
IV.2. Indicao de referncias complementares
IV.2.1. livros, revistas, congressos, feiras
IV.2.2. Sites Consultados:
IV.3. Glossrio de termos tcnicos
V - AGRADECIMENTOS
. . . os autores do 1 captulo o dedicam ao prof. Jan Leon Scieszko por t-los sempre incentivado
ao longo de suas carreiras.
o
. . . o autor do 2 captulo
http://www.recope.livrorobotica.com.br
http://www
PREFCIO
Jos Reinaldo Silva
Elos Elementos estruturais geralmente rgidos que conectados entre si atravs de juntas,
formam o manipulador mecnico. So denominados tambm como corpo ou link.
Efetuador o elemento de ligao entre o rob e o meio que o cerca. Pode ser do tipo garra ou
ferramenta. O principal escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma
posio pr-estabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo. A ferramenta tem como funo
realizar uma ao ou trabalho sobre uma pea, sem necessariamente manipul-la.
Encoder um transdutor usado para converter posies lineares e de rotao para dados
digitais.
Ferramentas - So efetuadores que tm como funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma
pea, sendo relacionadas principalmente a operaes de processamento e controle de qualidade.
Flexibilidade de garra Capacidade de uma garra para contornar uma determinada parte que
possua formas irregulares e adaptar-se orientao do objeto manipulado.
Garras So efetuadores capazes de realizar a preenso de objetos visando operaes de
movimentao ou manipulao.
Grau de liberdade o nmero mnimo de variveis independentes de posio que precisam
ser especificadas para se definir inequivocamente a localizao de todas as partes de um
mecanismo.
Inteligncia artificial - So mtodos computacionais que visam desenvolver um nvel de
raciocnio e inferncia em mquinas.
Interfaces de comunicao externas - Permitem a interligao com dispositivos externos ao
rob.
Interfaces de comunicao internas - Interconectam dispositivos que so montados ou
acoplados diretamente ao hardware de controle.
Junta Articulao que vincula dois elos adjacentes e permite realizar movimento de rotao ou
translao entre estes.
Lgica fuzzy - a lgica no aristotlica em que um fato pode ser verdadeiro, falso ou meio
verdadeiro, utilizada para caracterizar computacionalmente a impreciso tpica dos seres
humanos.
Manipulador Mecanismo que consiste, normalmente, de uma srie de segmentos (corpos) ou
elos conectados entre si por juntas rotativas ou prismticas, sendo o primeiro corpo denominado
base e o ltimo extremidade terminal, onde ser vinculado o componente efetuador (garra ou
ferramenta).
Mapeamento - a organizao dos dados sensoriais em uma forma apropriada para serem
utilizados pelo rob mvel para a navegao autnoma no ambiente.
Matriz jacobiana - um operador que relaciona linearmente as velocidades no espao de juntas
s velocidades linear e angular no espao operacional (cartesiano) de um manipulador.
Mesa JIG - Equipamento perifrico usado para controlar o posicionamento das peas a serem
manipuladas/trabalhadas por rob.
Movimentao contnua - Movimentao do rob atravs de pontos com pequenos incrementos
entre si, armazenados ao longo de uma trajetria previamente percorrida.
Movimentao controlada de trajetria - Movimentao do rob envolvendo o controle
coordenado de todas as juntas para percorrer uma trajetria desejada ao longo de dois pontos.
Movimentao ponto a ponto - Movimentao do rob de uma posio a outra sem considerar o
trajeto intermedirio entre os pontos.
Sinais digitais - So sinais que apresentam uma discretizao em seus valores de amplitude,
sendo caracterizados pela presena de pulsos de amplitude fixa.
Sistemas de transmisso - Componentes mecnicos cuja funo transmitir potncia mecnica
dos atuadores aos elos.
Soldagem robotizada - Soldagem com rob que executa operaes de soldagem, aps
programao, sem ajuste ou controle por parte do operador de solda.
Tacogerador - um dispositivo acoplado ao eixo do motor que fornece um valor de tenso
analgico proporcional velocidade angular do eixo do motor
Teleoperao - a metodologia utilizada para controlar dispositivos distncia, usualmente
recebendo informaes do ambiente remoto.
Teleoperador - o equipamento controlado distncia atravs de um sistema de teleoperao.
Telepresena - uma forma de teleoperao na qual o usurio, atravs de dispositivos
especiais, tem a sensao de estar atuando diretamente sobre o ambiente remoto.
Trajetria - a seqncia no tempo das configuraes intermedirias do manipulador entre as
configuraes inicial e final para uma dada tarefa.
Transdutor - Aparelho que converte uma forma de energia em uma outra.
Unidade de controle - Responsvel pelo gerenciamento e monitorao dos parmetros
operacionais requeridos para realizar as tarefas do rob. Os comandos de movimentao
enviados aos atuadores so originados de controladores de movimento (computador industrial,
CLP, placa controladora de passo) e baseados em informaes obtidas atravs de sensores.
Unidade de potncia - responsvel pelo fornecimento de potncia necessria movimentao
dos atuadores.
Pontos singulares - So os locais geomtricos do volume de trabalho onde a matriz jacobiana
no inversvel.
Postura - o conjunto formado pelas trs coordenadas cartesianas e pelos trs ngulos do ponto
de medio.
Postura comandada - a postura especificada atravs da programao do rob;
Postura atingida - a postura alcanada em resposta postura comandada com o rob
funcionando em modo automtico.
Volume de trabalho (espao de trabalho, "workspace") o volume gerado pelo somatrio dos
posicionamentos possveis do efetuador, dada uma configurao de rob.
CAPTULO 1
INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL
Vitor Ferreira Romano e Max Suell Dutra
1.1 - INTRODUO
1.1.1 - Breve Histrico sobre Robs
Desde os primrdios de sua origem, o ser humano sempre se utilizou de ferramentas e
utenslios que o auxiliaram na realizao de diversas atividades cotidianas relacionadas s suas
necessidades de sobrevivncia.
Para a civilizao ocidental o conceito de evoluo humana est diretamente associado ao
grau de desenvolvimento tecnolgico adquirido ao longo do tempo, atravs do aperfeioamento
destes objetos. Portanto, a motivao de se criar mquinas que possam substituir o homem na
realizao de tarefas, uma caracterstica da prpria cultura ocidental. A primeira referncia
explcita a este conceito foi escrita por Aristteles (sc. IV a.C.): se os instrumentos pudessem
realizar suas prprias tarefas, obedecendo ou antecipando o desejo de pessoas . . .
Ao longo dos sculos, diversas invenes propiciaram a necessria bagagem tecnolgica
para a gradual substituio do homem pela mquina, porm, somente quando ocorre de forma
sistemtica a aplicao da cincia indstria h uma concreta alterao do cenrio, resultando na
sociedade industrial. J no fim do sculo XVI, Francis Bacon preconizava a idia . . . de que o
saber devesse produzir seus frutos na prtica, de que a cincia devesse ser aplicvel indstria,
de que os homens tivessem o dever sagrado de se organizarem para melhorar e transformar as
condies de vida (DE MASI, 1999).
A partir da mquina a vapor desenvolvida por James Watt em 1769, houve um acentuado
progresso em termos de automao de processos produtivos. A produo industrial em larga
escala e os meios de transporte revolucionaram social e economicamente as relaes humanas.
At meados do sculo XX, o processo de produo foi baseado no emprego de mquinas
projetadas especificamente para a fabricao em srie de produtos de uma mesma caracterstica,
visando uma elevada produtividade, volume e qualidade. Este modelo denominado automao
rgida e foi bastante difundido pelo empresrio Henry Ford no incio do sculo.
O avano tecnolgico das ltimas dcadas teve reflexo direto na organizao das indstrias,
as quais buscam minimizar seus custos industriais atravs da adoo de diversos modelos de
produo. Neste contexto, destacam-se a automao programvel, relativa fabricao em srie
de pequenos e mdios lotes de produtos, e a automao flexvel, referida fabricao de lotes
variveis de produtos diversos.
Os robs industriais tm sido muito utilizados nos processos de automao programvel e
flexvel, pois so essencialmente mquinas capazes de realizar os mais diversos movimentos
programados, adaptando-se s necessidades operacionais de determinadas tarefas e
empregando garras e/ou ferramentas oportunamente selecionadas.
O termo rob foi originalmente utilizado em 1921 pelo dramaturgo checo Karen Capek, na
pea teatral Os Robs Universais de Russum (R.U.R.) como referncia a um autmato que
acaba rebelando-se contra o ser humano. Rob deriva da palavra "robota" de origem eslava, que
significa "trabalho forado".
Na dcada de 40, o escritor Isaac Asimov tornou popular o conceito de rob como uma
mquina de aparncia humana no possuidora de sentimentos, onde seu comportamento seria
definido a partir de programao feita por seres humanos, de forma a cumprir determinadas
regras ticas de conduta. O termo robtica foi criado por Asimov para designar a cincia que se
dedica ao estudo dos robs e que se fundamenta pela observao de trs leis bsicas
(SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995):
a
1 . Um rob no pode fazer mal a um ser humano e nem consentir, permanecendo inoperante,
que um ser humano se exponha a situao de perigo;
a
3 . Um rob deve proteger a sua prpria existncia, exceto em circunstncias que entrem em
a
a
conflito com a 1 e 2 leis.
A base tecnolgica para os atuais robs industriais foi desenvolvida a partir de pesquisas
iniciadas logo aps a Segunda Grande Guerra Mundial, quando foi construdo um equipamento
denominado teleoperador "master-slave" empregado em atividades de manipulao de materiais
radioativos. O sistema era formado de um manipulador "master", movido diretamente por um
operador humano responsvel pelas seqncias de movimentos desejados, e um manipulador
"slave" capaz de reproduzir os movimentos realizados remotamente pelo "master". Os vnculos
entre os manipuladores "master" e "slave" eram realizados atravs de sistemas de transmisso
mecnicos (FU et al., 1987).
A UNIMATION Inc. instalou o primeiro rob industrial, denominado UNIMATE, no cho-defbrica de uma empresa em 1961. O projeto deste rob resultou da combinao entre os
mecanismos articulados e garras usados no teleoperador "master-slave" e a tecnologia de
controle desenvolvida em mquinas operatrizes com comando numrico. Desde ento, o
constante desenvolvimento tecnolgico nas reas de mecnica, eletrnica digital, cincia da
computao, materiais e logstica da produo contribuiu para o aumento da confiabilidade nos
componentes empregados em projetos de robs e a reduo dos custos para a sua
implementao em atividades industriais.
O macio investimento em robs industriais no processo produtivo observado nas ltimas
dcadas, deve-se principalmente s crescentes necessidades impostas pelo mercado de se obter
sistemas de produo cada vez mais automatizados e dinmicos. Devido s caractersticas de
flexibilidade de programao e adaptao a sistemas integrados de manufatura, o rob industrial
tornou-se um elemento importante neste contexto.
Um sistema de produo tem por objetivo agregar valor a produtos, ou seja, a partir de uma
entrada de materiais a serem processados: matrias-primas, peas bsicas ou conjuntos de
peas (sub-grupos); o sistema de produo ir fazer algum processo de transformao sobre
estes materiais, resultando em produtos processados com valor comercial mais elevado. Estes
podem ser produtos acabados aptos a serem comercializados diretamente no mercado ou ainda
produtos intermedirios que sero utilizados posteriormente na construo de produtos acabados.
O uso de robs industriais no cho-de-fbrica de uma empresa est diretamente associado
aos objetivos da produo automatizada, a qual visa (BOUTEILLE at al., 1997):
Reduzir custos dos produtos fabricados, atravs de: diminuio do nmero de pessoas
envolvidas no produo, aumento da quantidade de produtos em um dado perodo
elos:
inevitvel que os elos rgidos apresentem algum grau de flexibilidade quando submetidos a
esforos durante a realizao de uma tarefa, sejam estes de natureza esttica ou dinmica.
Portanto, nos robs, a estrutura deve ser projetada para apresentar elevada rigidez aos
esforos de flexo e toro. Os materiais mais empregados nas estruturas so alumnio e
ao. Mais recentemente tm sido usados fibras de carbono e de vidro, materiais termoplsticos e plsticos reforados.
junta:
Em robtica geralmente utiliza-se dois tipos bsicos de juntas para compor um par cinemtico
formado por dois elos adjacentes: junta de rotao ou junta prismtica (translao). O uso
destas juntas visa tornar mais simples o processo de montagem e/ou fabricao dos
componentes mecnicos que compe uma junta. Outra vantagem refere-se ao controle do
movimento relativo entre os elos que depende de apenas uma varivel de posio.
O nmero de graus de liberdade que um rob apresenta o nmero de variveis
independentes de posio que precisam ser especificadas para se definir a localizao de
todas as partes do mecanismo, de forma inequvoca. O rob industrial normalmente uma
combinao de elos e juntas em forma de cadeia cinemtica aberta. Portanto, o nmero de
juntas equivale ao nmero de graus de liberdade.
sistema de transmisso:
Os atuadores hidrulicos e pneumticos podem ter a forma de cilindros lineares para gerar os
movimentos lineares, ou motores para proporcionar deslocamentos angulares. Ambos so
conectados a vlvulas direcionais (pr-atuadores) que gerenciam a direo do deslocamento
do fluido nos atuadores, a partir de sinais gerados de uma unidade de comando. O custo das
vlvulas direcionais de alto desempenho ainda permanece elevado.
Os atuadores hidrulicos permitem a implementao de controle contnuo e acurado de
posicionamento e velocidade devido a incompressibilidade do fluido (leo hidrulico),
resultando numa elevada rigidez, porm isso pode tornar instvel o controle de fora. Outra
caracterstica a elevada relao entre a potncia mecnica transmitida pelo atuador e o seu
peso, o que possibilita a construo de unidades compactas de alta potncia. Uma bomba
utilizada para fornecer o leo hidrulico para o atuador hidrulico atravs das vlvulas
direcionais.
Os atuadores pneumticos so utilizados em robs industriais que operam com
movimentao de cargas entre posies bem definidas limitadas por batentes mecnicos, o
que caracteriza o movimento ponto-a-ponto. A baixa rigidez destes atuadores devido
compressibilidade do fluido (ar comprimido), permite que sejam obtidas operaes suaves,
porm esta caracterstica o torna pouco preciso quanto ao controle de posicionamento entre
as posies limites. A natureza binria do movimento destes atuadores (posio estendida ou
retrada) implica em um controle simples e de baixo custo. Utiliza-se um compressor para
fornecer o ar comprimido ao atuador pneumtico atravs das vlvulas direcionais. Para um
correto funcionamento dos atuadores, convm a instalao de unidades de preparao (filtro,
dreno, regulador de presso com manmetro e etc.) no circuito de ar comprimido antes da
entrada deste nas vlvulas direcionais.
atuadores eletromagnticos:
(a)
(b)
Figura 1.2 - Robs Cartesianos: (a) tipo convencional - volume de trabalho, (b) tipo prtico.
b) Rob de Coordenadas Cilndricas (cylindrical robot):
Nesta configurao, os eixos de movimento podem ser descritos no sistema de coordenadas
de referncia cilndrica. formado por duas juntas prismticas e uma de rotao (PPR),
compondo movimentos de duas translaes e uma rotao. Neste caso, o volume de trabalho
gerado cilndrico.
(a)
(b)
Figura 1.3 - Rob de coordenadas Cilndricas: (a) volume de trabalho, (b) rob.
c) Rob de Coordenadas Esfricas (spherical robot):
Neste tipo de rob os eixos de movimento formam um sistema de coordenadas de referncia
polar, atravs de uma junta prismtica e duas de rotao (PRR), compondo movimentos de uma
translao e duas rotaes. Para esta configurao, o volume de trabalho gerado
aproximadamente uma esfera.
(a)
(b)
Figura 1.4 - Rob de coordenadas Esfricas: : (a) volume de trabalho, (b) rob.
d) Rob SCARA:
um rob que apresenta duas juntas de rotao dispostas em paralelo para se ter
movimento num plano e uma junta prismtica perpendicular a este plano (PRR), apresentando
portanto uma translao e duas rotaes. O SCARA muito empregado em tarefas de montagem
de componentes de pequenas dimenses, como placas de circuitos eletrnicos. O volume de
trabalho gerado por este tipo de rob aproximadamente cilndrico.
(a)
(b)
Figura 1.5 - Rob tipo SCARA: (a) volume de trabalho, (b) rob.
e) Rob Articulado ou Antropomrfico (articulated robot):
Nesta configurao, existem ao menos trs juntas de rotao. O eixo de movimento da junta
de rotao da base ortogonal s outras duas juntas de rotao que so simtricas entre si. Este
tipo de configurao o que permite maior mobilidade a robs. Seu volume de trabalho apresenta
uma geometria mais complexa em relao as outras configuraes.
(a)
(b)
Figura 1.6 - Rob Articulado (cortesia ABB): (a) volume de trabalho, (b) rob.
f) Rob Paralelo (parallel robot):
Este rob apresenta configurao tipo plataforma e mecanismos em forma de cadeia
cinemtica fechada. O volume de trabalho resultante aproximadamente semi-esfrico.
(a)
(b)
Figura 1.7 - Rob Paralelo (IFR, 2000): (a) esquema, (b) exemplo de rob.
clculos estruturais;
seleo de materiais;
simulao e modelagem;
testes de desempenho.
1.3 - EFETUADORES
Os fabricantes de robs especificam nos catlogos as informaes relativas s caractersticas
dimensionais e de desempenho dos robs, como acurcia, repetibilidade, carga mxima de
manipulao, nmero de graus de liberdade, volume de trabalho e etc. Estes dados fornecem ao
usurio subsdios suficientes para que se tenha uma ordem de grandeza das condies
operacionais de um determinado rob.
As informaes indicadas nos catlogos relacionam-se essencialmente extremidade
terminal do manipulador mecnico, ou seja, ao ltimo elo. Portanto, torna-se necessria a incluso
de um componente capaz de promover a interao entre a extremidade terminal do manipulador
mecnico e o objeto a ser trabalhado. Este componente o efetuador.
Os efetuadores podem ser divididos em dois grandes tipos: as ferramentas especiais e as
garras mecnicas. As ferramentas tm como funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma
pea, sendo relacionadas principalmente a operaes de processamento e controle de qualidade.
Enquanto as ferramentas especiais realizam trabalho, durante a sua movimentao ou
quando j posicionadas pelo manipulador, as garras mecnicas so associadas a preenso
(agarramento) de objetos visando operaes de movimentao ou manipulao. O principal
escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma posio prestabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo (TANIE, 1985).
Os efetuadores usados em robtica so padronizados de tal forma a permitir uma vinculao
fcil extremidade terminal do rob industrial e geralmente podem ser controlados pela mesma
unidade de controle do rob, atravs de interfaces apropriadas.
Para efeito de comparao, observa-se que uma garra com dois dedos pode manipular com
sucesso aproximadamente 40% dos objetos das mais diferentes formas. Uma garra com trs
dedos poderia manipular 90% de todos objetos, e uma na configurao com quatro dedos poderia
manipular em torno de 99% destes objetos (MATSUOKA, 1995).
Embora uma garra com a configurao de mo humana possa apresentar elevada
versatilidade em funo de seus muitos graus de liberdade, sua utilizao em robs industriais
no conveniente devido a sua complexidade de construo e controle.
O nmero grande de juntas neste tipo de garra permite adapt-la a muitas formas diferentes
de objetos a serem manipulados, permitindo a preenso de um maior nmero de formas de
objetos que as garras convencionais. Porm, a programao torna-se extremamente complexa. A
manipulao eficiente de garras com mltiplos dedos, que cooperam entre si, requer um sistema
de controle mais sofisticado contendo retroalimentao de sinais provenientes de sensores de tato
(fora, tico, estensmetros e etc.) e planejamento de trajetrias.
Quando se utiliza uma garra com apenas dois dedos (forquilha), a falta de versatilidade de
manipulao ou destreza (dexterity) exige que o programador modele com grande preciso os
objetos a serem seguros ou manipulados. Nos projetos deste tipo de garra, normalmente se
considera que os modelos dos objetos que esto sendo manipulados esto disponveis ou podem
ser facilmente obtidos. Quando se deseja que o manipulador opere em ambientes desconhecidos
de trabalho ou que ele manipule uma maior variedade de objetos com diferentes formas, esta
modelagem difcil de ser empregada. J uma garra na configurao de mo humana com maior
nmero de graus de liberdade (sistema redundante) pode-se adequar a incertezas do modelo
simplesmente, por exemplo, pela retroalimentao dos sensores de tato. O maior desafio
manter a controlabilidade do sistema redundante devido aos vrios graus de liberdade.
Basicamente existem dois modos estveis de se promover a preenso de um objeto atravs
de garras: a preenso com preciso e a preenso com segurana (TANIE, 1985). O modo com
preciso na maioria das vezes realizado utilizando-se principalmente as pontas dos dedos,
como por exemplo no trabalho manual realizado por uma costureira atravs da agulha e fio. No
modo com segurana existe o contato do objeto com os dedos e a palma da mo, como por
exemplo um tenista segurando a sua raquete.
O estudo da mo humana sob o ponto de vista cinemtico requer uma anlise tanto do
esqueleto quanto dos ligamentos. A mo pode ser considerada como um sistema formado por
ossos (elos), ligamentos (juntas) e msculos (atuadores). Estes elementos formam os dedos e a
palma e permitem a realizao de movimento entre os elos. As juntas so tencionadas pelos
ligamentos, tendes e msculos. O movimento nas junta obtido pela fora dos msculos e
restringido pelos msculos e articulaes dos ossos.
A mo formada por vinte e sete ossos, mais de vinte articulaes e a sua ao envolve o
uso de trinta e trs msculos diferentes. Formada por cinco dedos, ela possui capacidade de
executar inmeros movimentos, que podem ser divididos em dois grupos fundamentais:
movimentos com preenso e movimento sem preenso, nos quais o objeto manipulado
mediante impulso ou levantamento.
Os tipos bsicos de preenso de diferentes objetos podem ser vistos na figura 1.8. Desta
figura pode-se notar as vantagens da utilizao de uma mo com cinco dedos. Os tipos bsicos
de preenso so denominados: cilndrico, ponta de dedo, gancho, palmar, esfrico e lateral
(ISO/DIS, 1998).
Figura 1.8 Seis tipos bsicos de preenso de uma mo humana (TANIE, 1985).
Figura 1.9 Preenses tpicas de diversos tipos de garras (ISO/DIS 14539, 1998).
Enquanto nos centros de pesquisas de todo o mundo procura-se projetar garras mecnicas
to complexas como as dos seres humanos, nas indstrias as garras so, na sua grande maioria,
compostas de apenas dois ou trs dedos e uma junta de rotao em cada dedo. Entre as figuras
1.10 e 1.13 so apresentadas algumas garras utilizadas na indstria.
(a)
(b)
(c)
Figura 1.10 Garra com dois dedos intercambiveis (cortesia Shunk GmbH.).
Em alguns casos deseja-se que a garra possua capacidade de exercer fora e exibir uma
destreza que s pode ser conseguida com dedos especiais. Na figura 1.11 pode-se observar um
tipo de garra com esta caracterstica, onde os dedos, quando sob presso interna de algum fluido
exerce a fora diretamente sobre o objeto manipulado.
Figura 1.12 Garra Mecnica com trs dedos (cortesia Shunk GmbH.).
Garras pneumticas so muito empregadas para a movimentao de objetos com superfcie
plana e massa reduzida, como chapas metlicas, caixas e etc.
(a)
(b)
Figura 1.13 - (a) Ventosas; (b) Garra pneumtica (cortesia Shunk GmbH.).
Movimentao:
- movimentao de peas entre posies definidas;
- transporte de peas entre esteira transportadora e mquinas operatrizes;
- carregamento e descarregamento de peas em mquinas operatrizes;
- carregamento e descarregamento de peas em magazines;
- paletizao.
Processamento:
- soldagem por resistncia eltrica (pontos) ou a arco (contnua);
- fixao de circuitos integrados em placas;
- pintura e envernizamento de superfcies;
- montagem de peas;
- acabamento superficial;
- limpeza atravs de jato d'gua e abrasivos;
- corte atravs de processos por plasma, laser, oxi-corte ou jato d'gua;
- fixao de partes com parafusos, deposio de cola, rebites;
- empacotamento.
Controle de qualidade:
- inspeo por viso;
5000
4000
3000
Robs
2000
1000
0
1995
1996
1997
1998
2000 *
Figura 1.14 - Evoluo histrica do nmero de robs industriais de seis eixos no Brasil.
A empresa ABB Robotics AB a lder no mercado brasileiro com 33% das vendas. Na
tabela 1.1 pode-se observar a distribuio de robs industriais de seis eixos por aplicao
industrial desta empresa no mercado brasileiro.
Tabela 1.1 - Distribuio percentual de robs ABB no Brasil.
Aplicao Industrial
Percentual
33 %
Movimentao / paletizao
25%
18 %
Pintura
10 %
14 %
Figura 1.15 - Pintura de carroceria de caminho (cortesia Scania Latin America Ltda.).
1.5 - REFERNCIAS
BORODIN, N., Machine Design, 1 ed., MIR Publishers, Moscow,1988.
BOUTEILLE, D., BOUTEILLE, N., CHANTREUIL,S., at al., Les Automatismes Programables,
Cpadus-ditions, 2 ed., Toulouse, 1997.
CRAIG, J., Introduction to Robotics: Mechanics & Control, Addison-Wesley Publishing Co., 1 ed.,
Massachusetts, 1986.
CUTKOSKY, M. R., "On Grasp Choice, Grasp Models, and the Design of Hands for Manufacturing
Tasks", IEEE Trasactions on Robotics and Automation, v. 5, n.3, pp. 269-279 ,1989.
DE MASI, D., A Sociedade Ps-Industrial, Editora SENAI, 2 ed., So Paulo, 1999.
DUTRA, M. S., Projeto, Construo, Modelagem Matemtica e Testes Experimentais de uma
Garra Mecnica com Quatro Dedos, Tese de M.Sc., COPPE/UFRJ, Rio de Janeiro, Brasil, 1990.
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1985.
CAPTULO 2
MODELAGEM E CONTROLE DE ROBS
Joo Maurcio Rosrio
2.1 - INTRODUO
Um rob industrial pode ser definido como um sistema mecnico articulado que tem como
objetivo principal executar operaes pr-definidas. Isto realizado atravs de um Supervisor de
Controle que dever especificar o que o manipulador dever fazer para que o mesmo possa
realizar as tarefas especificadas. Normalmente ele constitudo de seis graus de liberdade, e o
posicionamento de sua ferramenta de trabalho especificado atravs do controle de modo
apropriado de suas variveis articulares ou de juntas.
Desta maneira, sua trajetria definida atravs de um conjunto de ngulos /translaes
associados ao movimento angular/linear de cada grau de liberdade do rob, que aps algoritmo
de interpolao, serviro como sinal de referncia para o controlador de posio de cada junta
robtica que realizar uma comparao com os sinais provenientes dos transdutores de posio
das juntas.
Diversas aplicaes industriais, exigem que o rob trabalhe de acordo com a posio e
orientao do seu elemento terminal em relao ao sistema de coordenadas de trabalho, como
por exemplo, um rob trabalhando em conjunto com uma mquina de comando numrico, numa
clula automatizada com outros robs, ou ainda quando o mesmo dotado de um sistema de
viso. Neste ltimo caso, a interpretao das imagens se efetuar em relao ao sistema de
coordenadas de trabalho (em duas ou trs dimenses), e as informaes extradas das mesmas
sero transmitidas ao Sistema de Superviso aps tratamento apropriado.
O Supervisor de Controle, ou unidade de controle, responsvel pela gerao dos sinais de
referncia individuais ao longo do tempo, para cada junta do rob. Atravs de uma malha de
controle de posio independente para cada junta, estes sinais so comparados com os valores
atuais (obtidos atravs dos sensores de posio articulares), que faz com que a configurao de
um rob seja controlada a partir de um valor desejado, independente do movimento desejado e da
carga transportada pelo rob.
Entretanto, os valores das variveis articulares utilizados como sinal de referncia na malha
de controle de pos io das juntas quando comparados com os valores das juntas podem traduzir
num erro, que aumenta com a sua velocidade de operao. Conseqentemente, a implementao
de um controlador de posio para um rob industrial exige o conhecimento da preciso
cinemtica do movimento do manipulador.
Para estabelecermos estratgias de controle de posio de juntas robticas eficientes e
precisas (erro prximo de zero), o movimento do rob descrito atravs de equaes diferenciais
levando-se em considerao a sua arquitetura construtiva, a massa dos diferentes elementos, as
inrcias e tensor de inrcia relacionada com a carga transportada, considerando tambm a
modelagem completa de seu sistema de acionamento (motor-redutor), (PAUL, 1981).
Neste capitulo sero abordados aspectos conceituais que envolvem a modelagem e controle
de robs industriais, proporcionando ao leitor uma formao bsica dos principais conceitos
matemticos necessrios para utilizao de um supervisor de controle de um rob industrial.
oi + 1 = oi + Ai ,i + 1 * Li
(2.1)
(2.2)
onde
Nx o Sx o Axo
A i,+i 1 = Ny o Sy o Ay o
Nz o Sz o Az o
[Ai, i+1 ]
Li
1
2
N
TRANSFORMAO
DIRETA
X, Y, Z
, ,
X = L. sin
Y = L. ( 1 cos )
Figura 2.3 - Rob com 1 grau de liberdade (pndulo simples).
(2.3)
onde
= (1, 2, ......, n): vetor das posies angulares das juntas e
X = (X, Y, Z, , , ): vetor posio, onde os trs primeiros termos denotam a posio cartesiana e
os trs ltimos a orientao do elemento terminal.
Esta relao pode ser expressa matematicamente pela matriz que relaciona o sistema de
coordenadas solidrias a base do rob com um sistema de coordenadas associadas com o seu
elemento terminal. Esta matriz chamada de matriz de passagem homognea, sendo obtida a
partir do produto das matrizes de transformao, Ai, i-1, que relaciona o sistema de coordenadas
de um elemento i com o sistema de coordenadas anterior i -1, isto :
Tn = [ n s a p ] = A0.1*A1,2*........*An-1,n
(2.4)
onde
p = [ px , py , pz ]: vetor posio e
n = [ nx ny nz ], s = [ sx sy sz ] e a = [ ax ay az ]: vetor ortonormal que descreve a
orientao.
A descrio da matriz de transformao normalmente realizada utilizando a notao de
Denavit-Hartenberg, aps a obteno dos quatro parmetros i, a i, d i e i,, descritos a seguir.
(2.5)
0
1
0
0
0 0 cosi
0 0 sini
1 d1 0
0 1 0
sini
cosi
0
0
cosi
sin
i
=
0
cosi sini
cos i cosi
sini
0
sini sini
sini cosi
cosi
0
1
0
=
0
0
0
1
0
0 1
0 0
0 0
1 0
0
1
0
0
0 ai 1
0
0 0 0 cosi
1 0 0 sini
0 1 0
0
0
sini
cosi
0
ai cosi
ai sini
di
0
0
0
(2.6)
cos i
cos sin
i
i
[i-1 Ai]-1 = iAi-1 =
sin i sini
sin i
cos i cos i
sin cos i
0
0
sin i
cos i
0
ai
d i sini
d i cos i
(2.7)
i -1
cos i
sin
i
=
0
cos i sini
cos i cos i
sini
0
sini sini
sini cos i
cos i
0
0
0
di
(2.8)
sini
cosi cosi
sin cos i
0
0
sini
cosi
0
d i sini
d i cos i
(2.9)
i-1
Ai Xi
(2.10)
onde
Xi-1 = (xi-1, y i-1, z i-1) e Xi = (xi, y i, z i)T
Para simplificarmos a notao a matriz
modo recorrente podemos escrever:
i -1
...
Ai . Xi
Sistema de coordenadas
rotativo
Sistema de coordenadas
referncia
nx
T = n y
n z
sx
sy
sz
ax
a y
a z
(2.12)
CSS SC
S SS + CC
CS
CS C + SS
SSC - CS
CC
(2.12)
onde,
ny
= ATAN 2
nx
nZ
= ATAN 2
Cn x + Sn y
(2.13)
Sa x Ca y
= ATAN 2
Ss x + Cs y
onde:
FUNO ATAN2
0
90 , com + x,
90 180 , com x,
x
= =
y 180
90
90
0
, com x,
, com + x,
+y
+y
y
y
q1 =
1
nx + sy + az + 1
2
q2 =
1
nx s y az +1
2
q3 =
1
s y nx a z + 1
2
q4 =
1
az nx s y +1
2
(2.14)
(2.15)
nx
T = n y
n z
sx
sy
sz
ax
a y
a z
0 0 1
0 1 0
1 0 0
q1 =
1
1
0 + 1 + 0 +1 =
2 = 0 ,707
2
2
q2 =
1
0 1 0 +1 = 0
2
q3 =
1
1
1 0 0 +1 =
2 = 0 ,707
2
2
q4 =
1
0 0 1 +1 = 0
2
cos 30 0 sin30
T = 0
1
0
sin 30 0 cos 30
ngulos RPY: (0, 30, 0) rotao de 30o do eixo Y no sentido horrio
quaternions:
q1 =
1
cos 30 + 1 + cos 30 + 1 = 0,9659
2
q2 =
1
cos 30 1 cos 30 + 1 = 0
2
q3 =
1
1 cos 30 cos 30 + 1 = 0 ,2588
2
q4 =
1
0 0 1 +1 = 0
2
(2.16)
Mtodos numricos iterativos: Estes mtodos convergem para uma soluo possvel
entre todas as existentes, so de carter geral e, com o atual desenvolvimento dos
microcomputadores, a utilizao destes mtodos em tempo real vivel.
Existem diversos mtodos numricos iterativos, entre eles os mtodos recursivo s, figura
2.10, que utiliza ao clculo do modelo geomtrico direto e da matriz Jacobiana inversa, descrito a
seguir.
(2.17)
(2.18)
(2.19)
onde
n: nmero de graus de liberdade do rob (coordenadas articulares)
m: no de graus de liberdade consideradas no espao de trabalho (coordenadas cartesianas)
A matriz Jacobiana J() ser definida como:
[J() ] = [F
i, j
(2.20)
que poder ser construda a partir das relaes cinemticas que descrevem a arquitetura de um
manipulador:
X1 = F1 (1 , 2 ... n )
X 2 = F2 (1 , 2 ... n )
...
..........
X n = Fn (1 , 2 ... n )
(2.21)
F1
1
F2
J ( ) = 1
...
F
n
1
F1
2
F2
2
...
Fn
2
... ...
... ...
... ...
... ...
F1
n
F2
n
...
Fn
(2.22)
X1 = Lsin
X 2 = L(1 cos )
L cos
Lsin
[J ()] =
L cos L 2 cos
J ( ) = 1
L 1sin L 2 sin
representar um conjunto de seis graus de liberdade que devero ser controlados a partir das n
variveis articulares do rob.
2.3.3 - Inverso da Matriz Jacobiana - Controle de Posio de um rob
O controle de um rob no espao de tarefas necessita de uma transformao de
coordenadas. Esta transformao poder ser realizada a partir da inverso da matriz Jacobiana:
= J ( )1 X
(2.23)
Erro mximo permitido: Este critrio utiliza um erro mximo permitido para a posio e para a
orientao. O erro de posio (er p) obtido atravs da expresso:
er p = ( p d ( i ) - pa ( i ) )
(2.24)
onde p d a posio final desejada e pa a posio atual do elemento terminal do rob. O erro de
orientao (erp) obtido utilizando-se o conceito do produto escalar entre dois vetores e dado
por:
er o = cos -1(( nd * na ) / (|| nd || * || na ||)) + cos-1(( sd * sa ) / (|| sd || * || sa ||)) +
(2.25)
cos -1(( ad * aa ) / (|| ad || * || aa ||))
onde os vetores n, s e a so os vetores ortonormais que descrevem a orientao do elemento
terminal do rob
ii)
950
( 776.9 , 0 , 933.1 )
Eixo Z (mm)
900
850
800
( 776.9 , 0 ,700 )
750
780
778
-4
776
-2
Eix
oY
0
(mm
)
774
2
772
4
770
oX
Eix
m)
(m
d L L
= T , L= K-V
dt q q
(2.26)
onde:
K a energia cintica
V a energia potencial
T a fora generalizada
q a coordenada generalizada
As equaes de movimento, para um rob com n graus de liberdade, so da forma:
T = J q+ B q + Tr
onde:
J o momento de inrcia
B o atrito viscoso do motor
Tr o torque resistente
(2.27)
O modelo dinmico de um rob industrial poder ser simplificado para o modelo de duas
juntas rotativas que servir para posicionamento de uma ferramenta em relao a um painel de
atuao, por exemplo. A modelagem dinmica de um pndulo duplo representa o modelo de dois
graus de liberdade de um rob (figura 2.18).
2.4.3 - Modelagem do Sistema de acionamento
Para uma modelagem do sistema de acionamento de uma junta robtica, consideremos um
motor c.c., um redutor e a dinmica do sistema, figura 2.19. No estudo do motor c.c. ser
desenvolvido as equaes referentes ao seu movimento. O redutor utilizado para que com um
certo valor de torque se obtenha uma melhor performance do motor. A dinmica do sistema
consiste no estudo das foras que condicionam o movimento. Para acelerar um manipulador do
seu estado inercial at uma velocidade constante e promover uma desacelerao, devem ser
aplicados um conjunto de equaes dinmicas nas juntas dos atuadores (CRAIG, 1988).
Equao eltrica:
u ( t ) = Ri(t ) + L
di ( t )
+ e( t )
dt
Equao de acoplamento: Tm ( t ) = K t i ( t )
onde Kt a constante de torque do motor.
(2.28)
(2.29)
Equao mecnica :
Tm ( t ) = J m
d( t )
+ B (t ) + Tr (t ) , onde (t ) =
dt
(2.30)
onde:
i(t) - corrente (A);
R - resistncia induzida ()
L - indutncia (H);
u - tenso aplicada no circuito da armadura (V);
Jm - momento de inrcia do motor (kg m 2);
Ke - constante da fora contra-eletromotriz (V/rad s -1);
Kt- constante de torque (Nm/A);
Tr - torque resistente devido a perdas (Nm)
Tm - torque mecnico (Nm)
As equaes acima podem ser representadas pelo seguinte diagrama de blocos (figura
2.21), fazendo o uso da Transformada de Laplace.
H1 ( s) =
m =
Jm
B
e =
R
L
1
Rs + L
H 2 (s) =
1
Jms + B
z2
z1
2 =
r1
r2 1
onde
z o nmero de dentes das engrenagens
a razo de transmisso
r o raio da engrenagem
(2.31)
escorregamento). Ou seja
v = 1 r1 = 2 r2
: Conseqentemente:
r2
= 1 = 2
r1
(2.32)
1 1 = 2 2
2
= 2 = 1
1
ou ainda,
(2.33)
Se considerarmos o efeito de uma carga no eixo do redutor (figura 2.23), a dinmica dessa
carga no redutor ser descrito pela equao (2.34):
T2 = J C + BC + Tr
(2.34)
( Tm ( s) Tr ( s )) H2 ( s ) = motor ( s)
(2.35)
redutor e carga:
(2.36)
c arg a ( s) =
( s)
motor
(2.37)
Tc arg a ( s) = Tmotor ( s)
Conseqentemente:
( s)
motor
(2.38)
Tm ( s) H2 ( s) = motor ( s)
2 Tm ( s) H3 ( s) = motor ( s)
(2.39)
Assim sendo o sistema completo (figura 24) ser descrito atravs da equao:
motor ( s) = ( J m + 2 J C ) + ( Bm + 2 BC ) Tm ( s)
(2.40)
ou ainda,
motor ( s) = ( H2 ( s) + 2 H3 ( s)) Tm ( s)
(2.41)
onde:
1
Jms + Bs
1
H3 ( s ) =
2
J C s + BC s
H 2 (s) =
Figura 2.26 - Diagrama de blocos correspondente ao Modelo Dinmico de duas juntas robticas.
Para exemplificarmos o problema em estudo, na figura 2.27 so apresentados resultados de
simulao (curvas relativas ao deslocamento e velocidade) de um sistema completo motor-redutor
e carga correspondente a uma junta robtica, a partir da utilizao de um controlador PID
(Proporcional, integral, derivativo) com ganhos, 10, 5 e 2 respectivamente. A entrada de referncia
Parmetros utilizados:
R = 3,0 ; L = 0.005 H ; Jm = 1.4e-4 Kg m 2; Cm = 2.7e-4 Nm/rad s -1; KT = 0.001 Nm, g = 9.8
m/s 2
Figura 2.27 - Controle do motor CC com reduo e carga.
Normalmente, o procedimento utilizado para clculo dos ganhos do regulador PID, dever
ser realizado em cada junta, para diferentes configuraes inerciais, considerando-se o efeito da
inrcia equivalente aplicada no eixo de rotao do motor (clculo do raio de girao e massa
equivalente).
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CAPTULO 3
INTEGRAO DE SINAIS E DADOS
Carlos Eduardo Pereira e Walter Fetter Lages
3.1- INTRODUO
Automao e robtica so duas tecnologias intimamente relacionadas (GROOVER et al.,
1986). Para que a insero de robs em processos industriais alcance efetivamente os benefcios
esperados, tais como aumento de produtividade, melhoria da qualidade dos produtos gerados e
reduo de custos de produo, equipamentos robotizados devem ser entendidos como partes de
um sistema mais abrangente de automao industrial. Neste contexto, robs industriais devem ser
capazes de interagir tanto com o processo sendo automatizado como com outros dispositivos de
automao - centros de usinagem, linhas de transferncia, esteiras, etc. - com os quais devem
interagir para alcanarem os objetivos almejados. Em funo disto, robs industriais apresentam
diferentes interfaces de comunicao, tais como:
!Interface homem-mquina, para permitir a programao e configurao dos robs
industriais pelos operadores, bem como para apresentar informaes sobre o
estado atual do rob;
!Interface com sensores e atuadores, para permitir aos robs perceber e atuar sob o
processo industrial sendo automatizado;
!Interfaces com controladores industriais, tais como controladores lgico-programveis
(CLPs), possibilitando a interao de robs com outros dispositivos de controle;
!Interfaces com redes de comunicao industrial, permitindo que robs possam ser
interligados em rede usando protocolos industriais de comunicao;
A figura 3.1 apresenta um diagrama em blocos da arquitetura funcional de robs industriais.
PC
CLP
Teach pendant
Interface com
usurio
Dispositivos
perifricos
Interface com
Dispositivos
Perifricos
Desenho
Sensores
Rob
Controlador
(Armazenamento, Configurao
e Execuo de Programas)
industrial
Atuadores
Rede de Comunicao
Figura 3.1 - Diagrama em blocos da arquitetura funcional de um rob (adaptado de NOF, 1999).
Este captulo trata exatamente desta problemtica de integrao de robs industriais no
mbito de sistemas de automao industrial. O captulo divide-se da seguinte forma: a prxima
seo (3.2) define conceitos bsicos sobre sinais, modos de comunicao e outros tpicos
fundamentais para a compreenso dos desafios tecnolgicos encontrados na integrao de robs
industriais em sistemas de automao industrial. Na seo seguinte (3.3) os principais protocolos
para comunicao em plantas robotizadas so apresentados e suas vantagens e desvantagens
so discutidas. As principais tecnologias para interconexo e comunicao em sistemas
robotizados so apresentados nas sees 3.4 e 3.5, sendo que a primeira enfoca as principais
tecnologias para interconexo entre os dispositivos sensores e atuadores de robs industriais e a
segunda discute aspectos referentes incorporao de robs industriais no contexto de
integrao vertical de sistemas de automao, onde informaes provenientes do chamado chode-fbrica so disponibilizadas para sistemas gerenciais de planejamento e controle de produo.
sinal cujo espectro limitado em uma freqncia f0 pode ser completamente reconstrudo caso
seja amostrado com uma freqncia igual ou maior a 2f0.
Dentre as vantagens do uso de transdutores capazes de tratar informaes digitais
destacam-se:
!a transmisso digital tem potencialmente uma taxa de erro muito baixa (TANEMBAUM,
1994);
!as informaes digitalizadas j se encontram em formatos manipulveis por
controladores digitais;
!transdutores com sada digital e que incorporem sistemas eletrnicos
microprocessados, podem disponibilizar outras informaes adicionais aos valores
correspondentes s grandezas sendo medidas, tais como informaes referentes s
condies de funcionamento do dispositivo, entre outras.
J os sinais dito lgicos ou booleanos so caracterizados por apenas dois valores possveis,
sendo usualmente associados ocorrncia de eventos relevantes no sistema sendo
automatizado, bem como na caracterizao de estados de componentes do sistema de
automao, tais como ligado e desligado, verdadeiro e falso, entre outros. Exemplos so os sinais
gerados por chaves de contato usadas como sensores de final de curso ou para detectar a
presena ou chegada de peas em uma linha de produo. Outro exemplo so os atuadores
on/off que permitem a realizao de funes do tipo liga/desliga (por exemplo em esteiras),
abre/fecha (por exemplo em garras de manipuladores ou vlvulas), etc. Os sinais lgicos podem
ser entendidos como uma especializao de sinais digitais no qual o nmero de bits usado na
representao igual a 1.
Estas diferentes formas de representao de sinais justificam a existncia de diferentes
dispositivos em robs industriais para interagir com sistemas externos. Estes dispositivos so
denominados mdulos de entrada e sada analgicas, digitais ou binrias. O acesso a estes
dispositivos pode ser de diferentes formas, conforme apresentado na prxima seo.
mais rpida do que uma interface paralela capaz de transmitir 8 bits em paralelo com taxa de 9.6
kBps (ou seja, taxa efetiva de 8 * 9.6 kbps que menor do que 10 Mbps).
tambm interessante fazer-se uma distino entre as interfaces de comunicao internas e
externas. Interface internas so aquelas que interconectam dispositivos que so montados ou
acoplados diretamente ao hardware de controle. Por exemplo, semelhante ao que ocorre na
arquitetura de computadores pessoais, comum nos sistemas computacionais internos aos robs
industriais o uso de barramentos paralelos internos, especialmente para interconexo do
processador onde os programas do rob so executados e os outros dispositivos (memrias,
placas de entrada e sada, etc.). Estes barramentos permitem geralmente a transmisso da
informao a elevadas taxas de transmisso, porm apresentam limitaes nos comprimentos
mximos das ligaes entre os dispositivos. As interfaces externas so aquelas que, como o
nome j indica, permitem a interligao com dispositivos externos ao rob. Duas configuraes
so amplamente utilizadas:
!o uso de barramentos paralelos: permitem a interligao com gabinetes (racks) nos
quais diferentes placas de aquisio de dados, entrada e sada digitais ou
analgicas, processamento de imagens, entre outras podem ser acopladas. Um
exemplo deste tipo de barramento o VME-Bus (SITE, 2000), conforme
apresentado na figura 3.3.
!O uso de barramentos seriais nos quais vrios dispositivos podem ser interligados em
rede: uma das principais vantagens da comunicao serial um reduo considrvel
de custos com aquisio, montagem e manuteno do cabeamento necessrio para
interligao dos dispositivos. Permitem tambm conexes a distncias considerveis
(mais de 10km), sendo que a taxa mxima de transmisso usualmente
inversamente proporcional distncia mxima alcanada (uma vez que quanto
maior a freqncia maiores as perdas).
diferena entre os modos de comunicao refere-se forma como o acesso ao meio fsico
realizado. As estratgias mais comuns em sistemas industriais so:
!passagem de permisso: neste caso, um dispositivo somente pode acessar o meio
fsico e iniciar a transmisso caso receba uma permisso de transmisso. Esta
estratgia exige que os dispositivos que podem transmitir tenham conhecimento de
outros dispositivos, em especial do dispositivo para o qual este dever passar a
permisso de transmisso aps finalizar sua comunicao. Alm disso, questes de
gerenciamento do tempo que uma permisso de transmisso fica com um
dispositivo, bem como tratamentos de falhas so tambm aspectos importantes a
serem considerados. Um exemplo de protocolo industrial que usa esta tcnica o
protocolo Profibus (PROFIBUS, 2000);
!acesso mltiplo com deteco de coliso: neste caso, qualquer dispositivo que queira
comunicar pode iniciar sua transmisso to logo detecte que o meio fsico est livre.
Em funo disto, colises no envio de mensagens podem ocorrer e devem ser
detectadas (isto possvel ao fazer-se que todo dispositivo que transmite
informao, efetue uma leitura da informao efetivamente presente no meio fsico
para, em caso de divergncia, detectar a coliso). Na estratgia denominada de
CSMA-CD (Carrier Sense Multiple Access - Collision Detection), padronizada pela
IEEE em seu padro 802.3 [9] e popularizada atravs do protocolo Ethernet, quando
um dispositivo transmitindo detecta uma coliso, este suspende a transmisso por
um tempo determinado (tempo aleatrio dependendo de cada dispositivo) para
ento voltar a transmitir (quando o meio fsico estiver novamente liberado). Esta
estratgia garante um rpido acesso ao meio fsico no caso de poucos dispositivos
transmitindo, porm pode acarretar um atraso indefinido (no pior caso tendendo a
infinito) na transmisso;
!acesso mltiplo com conteno e evitando-se colises: uma outra estratgia bastante
usada em sistemas industriais que usam meios de transmisso compartilhados
atribui diferentes prioridades para os dispositivos participantes de um barramento.
Dispositivos com maior prioridade sempre devero ter a prerrogativa de transmisso.
Tal estratgia torna-se possvel fazendo-se que com que cada dispositivo, antes de
iniciar a transmisso propriamente dita, transmita um identificador (uma seqncia
de bits). Adicionalmente, projeta-se os sistemas eletrnicos de escrita no meio fsico
de tal forma que existe um nvel lgico dominante e outro recessivo, isto , sempre
que por ventura duas informaes distintas forem colocadas no barramento, aquela
com nvel lgico dominante predomina e sobre-escreve o nvel recessivo.
!diviso no tempo: nesta tcnica evita-se a coliso e disciplina-se o acesso ao
barramento atravs da diviso do tempo total em intervalos, chamados de slots, os
quais so distribudos entre os dispositivos que queiram comunicar-se.
Desvantagem desta tcnica ser rigda e levar a desotimizaes no uso do
barramento caso o dispositivo que tenha autorizao para envio de mensagens, no
tenha nada a enviar durante o tempo que lhe foi alocado.
A fim de permitir a efetiva troca de informaes, alm dos dados sendo transmitidos de um
dispositivo para outro(s), na interconexo entre diferentes dispositivos faz-se necessrio o envio
de informaes adicionais para endereamento (em especial nos casos de ligaes multi-ponto) e
controle da transmisso. O primeiro permite identificar do destino da informao sendo
transmitida, ou seja, a qual dispositivo ou mesmo a qual processo executando em um dispositivo a
mensagem em questo endereada. As informaes para controle da transmisso incluem
delimitadores de incio de fim da mensagem transmitida, cdigos para identificao e eventual
correo de erros na transmisso, entre outros. Nas interfaces seriais, as informaes de controle
e endereamento podem ser enviadas pela mesma linha de transmisso que os sinais de dados
ou atravs de linhas dedicadas. J nas interfaces paralela, linhas especiais para os sinais de
controle e endereamento encontram-se presentes. Conforme apresentado na figura 3.4, esta
diviso das linhas de transmisso de informao leva ao surgimento dos chamados barramento
de dados, barramento de endereos e barramento de controle.
transmisso separada dos dados ou a informao de sincronismo deve ser enviada junto com os
dados. No primeiro caso deve-se garantir que o atraso sofrido pelo sinal de relgio seja o mesmo
do que o sofrido pelos dados transmitidos. Desvantagem deste modo o fato de exigir uma
conexo extra somente para transmisso do relgio, o que onera o sistema. Em funo disto,
sistemas sncronos nos quais o sinal de relgio enviado juntamente com os dados so os mais
populares. Uma das estratgias mais comumente utilizadas em comunicao sncrona o uso da
chamada codificao Manchester (vide figura 3.6). Neste tipo de codificao, sempre deve haver
uma transio em qualquer que seja o padro dos bits transmitidos. Na codificao Manchester
cada bit dividido em dois intervalos iguais. Um bit 1 binrio enviado mantendo-se o nvel alto
durante o primeiro intervalo, transitando-se para o intervalo baixo no segundo. Um bit 0 o
inverso: primeiro baixa e depois alta. Desta forma, a codificao garante que sempre existe uma
transio no meio de um bit transmitido, facilitando a sincronizao entre o transmissor e receptor.
Fica claro do exposto acima que a considerao de todos estes aspectos torna o projeto de
redes de comunicao para sistemas distribudos uma atividade bastante complexa. A fim de
tornar o problema tratvel, uma estratgia a diviso dos protocolos em diferentes nveis de
abstrao, onde cada nvel lida com determinados aspectos da comunicao e desempenha uma
funo bem definida. Uma proposta de um modelo de comunicao amplamente aceito o
Modelo de Referncia OSI ISO para Interconexo de Sistemas Abertos [3]. Este modelo, proposto
pela International Standards Organization - ISO (Organizao Internacional de Padronizao),
define uma arquitetura com sete camadas hierrquicas. Por exemplo, no nvel mais baixo da
hierrquica tem-se a Camada Fsica, que lida com a transmisso pura de bits atravs de um canal
de comunicao. Aspectos como tempo de durao de um bit, taxas de transmisso, tipos de
cabos e conectores, etc. so considerados neste nvel. A camada hierarquicamente superior
camada fsica chamada Camada de Enlace de Dados e responsvel pela definio do formato
da mensagem a ser transmitida, a qual dividida em diferentes campos - de endereamento, de
controle, etc. tambm funo desta camada a identificao e eventual correo de erros na
transmisso ponto-a-ponto.
Para que uma efetiva comunicao de dados ocorra entre dois dispositivos necessrio que
estes possuam protocolos compatveis nas diferentes camadas, ou seja, no suficiente que
apenas em algumas camadas haja esta compatibilidade. Por exemplo, de nada adianta ter-se
compatibilidade a nvel de camada fsica, se na camada de Enlace de Dados o receptor espera
uma seqncia diferente daquela enviada pelo transmissor. Por exemplo, suponha que um
dispositivo queira enviar um comando para um rob industrial e que a mensagem seja dividido
nos seguintes campos pela camada de enlace de dados: 1 byte para endereo seguido de um
byte para comando. Desta forma, caso o comando 2 seja enviado para o rob 5, uma mensagem
com o byte 5 seguido do 2 seria enviada. Supondo que o transmissor esteja esperando um
formato diferente, no qual primeiro deve vir o comando e depois o endereo do dispositivo,
teramos que a mensagem seria interpretada como um comando 5 para o rob 2. Tal comando
poderia inclusive colocar em risco a integridade de equipamentos e de operadores na linha de
produo.
!nveis de tenso: o padro define que as linhas devem possuir nveis de tenso
referenciados ao pino Terra (Ground - pino 7 no DB25 ou 9 no DB-9), sendo que
quando o nvel de tenso for maior que +3 V considerado valor lgico 0 e nvel de
tenso menor do que -3V corresponde ao nvel lgico 1. Os sinais transmitidos
usualmente podem excursionar entre +12 e -12 V;
Dados so transmitidos pelo pino "Dado transmitido" (Transmited Data ou TxD) e recebidos
pelo pino "Dados Recebidos" (Received Data ou RxD). Em geral a comunicao feita de forma
assncrona, sendo que os pinos "Requisio de Transmisso" (Request to Send ou RTS), "Pronto
para Transmisso" (Clear to Send ou CTS), "Terminal de Dados Pronto" (Data Terminal Ready ou
DTR) e "Dispositivo de Transmisso Pronto" (Dataset Ready ou DSR) so utilizados para garantir
a sincronizao no incio da transmisso.
As taxas de transmisso padronizadas para uma interface RS232 so menores que 20kbps
(4.8, 9.6 e 19.2 kbps) e so limitadas a distncias menores que 15 metros. Entretanto, atualmente
j existem verses comerciais capazes de transmitir a maiores taxas em cabos que permitem
alcanar distncias maiores do que as originalmente padronizadas (por exemplo, produtos
comerciais transmitindo a 115 kbps ou mesmo 1.6 Mbps encontram-se disponveis)
Apesar de amplamente utilizado, o padro RS232 tem srias limitaes quanto a questes de
interferncia eletromagnticas:
!fato de pressupor um terra comum entre os dispositivos que se comunicam representa
uma sria limitao em ambientes industriais, onde comum termos diferenas
considerveis nos potencias de terra, especialmente em funo de laos de corrente
e do acionamento de motores, bem como a necessidade de envio de informao a
longas distncias;
!a transferncia do sinal sobre uma nica linha torna difcil o isolamento a rudos
eletromagnticos. Apesar do fato de rudos externos poderem ser minimizados
atravs do uso de cabos blindados, rudos internos, como por exemplo atravs do
fenmeno de cross-talk, no qual variaes eltricas em um dos cabos induzem
variaes nas outras linhas;
(a)
(b)
Figura 3.7 - Conectores padro RS 232: (a) DB-25; (b) DB-9
Controle
host/perif.
host
host
host
host
perifrico
perifrico
perifrico
perifrico
perifrico
Compatvel
D0-D7
nStrobe
nAutoFD
nInit
nSelectIn
nFault
Select
PError
nAck
Busy
Nibble
D0-D7
HostClk
HostBusy
nInit
1284Active
nDataAvail
X-Flag
AckDataReq
PtrClk
PtrBusy
Byte
D0-D7
HostClk
HostBusy
nInit
1284Active
nDataAvail
X-Flag
AckDataReq
PtrClk
PtrBusy
ECP
D0-D7
HostClk
HostAck
nRevReq
1284Active
nPeriphReq
X-Flag
nAckRev
PeriphClk
PariphAck
EPP
AD0-AD7
nWrite
nDStrb
nInit
nStrb
usurio
usurio
usurio
Intr
nWait
(a)
(b)
Figura 3.11 - Protocolo IEEE-1284 em modo ECP: (a) transferncia direta; (b) transferncia
reversa.
!EPP (Enhanced Parallel Port): Similarmente ao modo ECP implementa uma
comunicao bi-direcional de 8 bits, com handshake por hardware. Este modo
tambm utiliza endereamento, com o host sendo o mestre do barramente e,
consequentemente controlando todas as operaes. A figura 3.12 mostra o protocolo
para transferncia de dados no modo EPP.
(a)
(b)
Figura 3.12 - Protocolo IEEE-1284 em modo EPP: (a) transferncia direta; (b) transferncia
reversa.
Convm notar que embora os modos ECP e EPP sejam bastante semelhantes nas suas
caractersticas, o protocolo do modo ECP praticamente simtrico, no sentido de que a
sinalizao executada pelo host para transmitir os dados para o host bastante semelhante
sinalizao executada pelo perifrico para transmitir os dados para o host. J o protocolo do modo
EPP utiliza uma filosofia mestre-escravo, na qual o host prov a sinalizao qualquer que seja a
direo da transferncia.
inaceitveis para as aplicaes almejadas. Em funo disto, uma nova verso mais enxuta foi
desenvolvida, a qual somente usa trs nveis do modelo OSI, o nvel fsico (nvel 1), o nvel de
enlace de dados (nvel 2) e a camanda de aplicao (nvel 7). A este protocolo foi dado o nome de
Mini-MAP (sendo que o protocolo MAP original tambm passou a ser conhecido por Full MAP).
Especialmente em funo das especificaes de sua camada fsica, a qual prope o uso de cabos
coaxiais e cujo custo so altos para aplicaes industriais a nvel de cho-de-fbrica, os
protocolos MAP e Mini-MAP no se tornaram to populares.
Token
Masters
Slaves
1
2
Figura 3.14 - Comunicao Profibus
Tempo de Reao
Profibus-DP
Profibus-FMS
Cho-de-fbrica
Clulas
EN50170
EN50170
Dispositivos de campo CLPs,
digitais e analgicos,
acionamentos
1 a 5ms
Menor que 60 ms
Profibus-PA
Processos
IEC 61158-2
Dispositivos de campo
digitais e analgicos,
Menor que 60 ms
Distncias
At 23 km
Taxas de Transmisso 9.6 kbps a 12Mbps
At 23 km
9.6 kbps a 1.5Mbps
At 1.9 km
31.25 kbps
formem um par tranado. De maneira anloga, os condutores conectados aos pinos 3 e 6 tambm
devem formar um par tranado.
TABELA 3 - Pinagem do conector Ethernet 10baseT.
Pino
1
2
3
4
5
6
7
8
Sinal
Transmisso de dados (+)
Transmisso de dados (-)
Recepo de dados (-)
Reservado para telefonia
Reservado para telefonia
Recepo de dados (+)
Reservado para telefonia
Reservado para telefonia
Ao contrrio dos tipos anteriores, que utilizam uma topologia de rede em barramento, a
Ethernet 10baseT utiliza uma topologia em estrela. Assim, cada host conectado ao hub, que o
dispositivo encarregado de implementar o CSMA/CD. A distncia de cada host ao hub pode ser
de at 100m.
Nos padres 10base2 e 10base5, os dados so transmitidos e recebidos pelo mesmo meio
fsico, ou seja, o cabo coaxial. No entanto, na Ethernet 10baseT, existem pares de condutores
independentes para transmisso e recepo de dados, possibilitando a operao em modo fullduplex. J que a transmisso e a recepo so realizadas por canais diferentes, e desde que o
hub seja compatvel com o modo full-duplex, pode-se desabilitar a deteco de coliso nos hosts.
Desta forma, pode-se transmitir e receber dados simultaneamente. Neste caso, o hub deve
encarregar-se de resolver o problema da coliso.
Existe tambm o padro 100baseTX, que permite transferncias de dados a uma taxa de
100Mbps e utiliza cabeamento e conectores similares aos utilizados pelo padro 10baseT. Na
verdade, a maioria dos sistemas 10baseT instalados recentemente utiliza cabeamento e
conectores categoria 5, o que significa que obedecem as especificaes necessrias para
operao no padro 100baseTX. Assim, para operao a 100Mbps, bastaria trocar os hubs e as
interfaces de rede, mantendo-se o mesmo cabeamento, que significa grande parte do
investimento na implantao da rede. Atualmente est em desenvolvimento o padro 1000baseT,
que permitir atingir uma taxa de transferncia de dados de 1Gbps. A princpio, este padro
tambm dever utilizar cabeamento categoria 5.
Os hosts em uma rede Ethernet enviam dados entre s utilizando um conjunto de protocolos
de nvel superior. Os pacotes destes protocolos so transmitido atravs da rede em pacotes
Ethernet, sendo que cada protocolo opera de maneira independente dos demais, cooperando
para a transferncia dos dados. Com a grande disseminao da Internet, o conjunto de protocolos
denominado TCP/IP (Transfer Control Protocol/Internet Protocol) tem sido uma escolha frequente
para os protocolos de nvel superior.
O protocolo IP tem seu prprio endereamento, de 32 bits. O protocolo IP de um determinado
host, tem conhecimento do seu prprio endereo IP e do endereo IP do host de destino dos
dados. O seu prprio endereo Ethernet pode ser obtido a partir da interface de rede, mas o
endereo Ethernet do host de destino no conhecido. Este endereo precisa ser determinado a
partir do endereo IP do host de destino. Isto feito a partir de um protocolo denominado ARP
(Address Resolution Protocol).
Convm salientar, que os protocolos Ethernet e TCP/IP no foram concebidos para
aplicaes em automao industrial, no apresentando algumas caractersticas desejveis em
Nvel Gerenciamento
Workstation, PC
Nvel Clula
Nvel Cho
de Fbrica
CLP, PC
CLP, PC
Acionamentos
Vlvulas
Nvel
AtuadorSensor
Atuadores
Sensores
Figura 3.15 - Arquitetura distribuda de sistemas de automao industrial.
Como apresentado nas sees anteriores, a estrutura de uma rede de automao industrial
caracterizada pelo uso de diversos sub-sistemas de comunicao. Em geral, estes sub-sistemas
so otimizados para aplicaes especficas, como entrada/sada de dados nos nveis mais baixos
da rede e transferncias de arquivos por FTP (File Transfer Protocol) ou navegao na WWW
(World-Wide-Web) nos nveis mais altos. Estes sub-sistemas possuem restries de temporizao
diferentes, variando desde 10us, para o jitter de sincronizao de um rob, at 30 segundos ou
mais para a transferncia de arquivos. Nos nveis mais baixo, a relao entre os dispositivos da
rede tende a ser do tipo mestre-escravo, enquanto nos nveis mais elevados a relao tende a ser
do tipo par-a-par.
Atravs do incremento gradual do uso da tecnologia Ethernet nas plantas industriais, a
comunicao poder ser padronizada consideravelmente. Atualmente, existem esforos KLGER,
2000) no sentido de padronizar a comunicao industrial utilizando exclusivamente a tecnologia
Ethernet.
3.6- REFERNCIAS
BOSCH, R. GmbH, CAN Specification Version 2.0, 1991.
CiA Draft Standards 301, CANopen Application Layer and Communication Profile, Version 4.0,
1999.
GROOVER, M., WEISS, M., NAGEL, R., ODREY, N., Industrial Robotics: Technology,
Programming, and Applications, 1 ed., McGrawHill, New York, 1986.
IEEE Std. 802.4- 1982, Token-passing Bus Access Method and Physical Layer Specifications,
1982.
IEEE Std.1284-1994, Standard Signaling Method for a Bi-directional Parallel Peripheral Interface
for Personal Computers., 1994.
IEEE Std 802.3- 1985, Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access
Method and Physical Layer Specifications., 1985.
KLGER, P., "IDA - Interface for Distributed Automation Standardization of the Automation
Network", In: Proceedings of the 6 IFAC Symposium on Robot Control, Vienna, pp. S1-S4, 2000.
NOF, S. Y.(editor), Handbook of industrial robots, 2 ed., John Wisley & Sons, New York, 1999.
PROFIBUS: Technical Overview http://www.profibus.com/data/technic/index.html, 2000.
REYNOLDS, J., POSTEL, J., Assigned Numbers, STD 2, RFC 1700, ISI, 1994.
SARGENT, M., SHOEMAKER, R. L., The Personal Computer from the Inside Out., 3 ed., AddisonWesley, 1995.
SITE, http://www.vita.com, 2000.
TANEMBAUM, A., Redes de Computadores, Traduo da Segunda Edio Americana, Editora
Campus, Rio de Janeiro,1994.
CAPTULO 4
INTERAO DE ROB NO AMBIENTE
Anna Helena Reali Costa
Jun Okamoto Jr.
4.1 - INTRODUO
A simples meno da palavra automao ou da palavra automtico traz mente a noo
de que a mquina deve sentir o ambiente que a cerca para que ela possa executar a sua tarefa de
modo automtico. Em outras palavras, a mquina, equipamento ou processo deve utilizar
sensores para fornecer informaes para o seu sistema de controle interno de modo a executar
sua tarefa sem o auxlio de um ser humano.
De uma maneira genrica este sensores devem fornecer informaes ao computador de
controle sobre distncias entre mquina e objeto, posio da prpria mquina, contato entre
mquina e objeto, fora que a mquina exerce sobre objeto, ou ainda cor do objeto, textura do
objeto (DU BUF, KARDAN, SAPNN, 1990), cheiro do objeto (WILKINSON, GUANIO, 1998),
dentre outras.
Em robtica, quando se fala em sensores, n ormalmente refere-se a sensores que auxiliam o
rob na execuo de suas tarefas, isto , que so utilizados para o rob determinar parmetros do
ambiente que o cerca e do objeto que se deseja manipular. conveniente se distinguir entre estes
sensores e os que so utilizados para o rob determinar seus parmetros de movimento, ou seja,
sua posio, velocidade, acelerao e fora. Os sensores do primeiro caso so chamados de
sensores externos do rob e os do segundo caso so chamados de sensores internos do rob.
Ref
+
Rob
Ambiente e
Objeto
Medio de
distncia
utilizado para medir a posio do rob deve ser consultado na freqncia do perodo de
amostragem e deve produzir um valor vlido num tempo menor que o do perodo de amostragem.
Por outro lado, a malha de realimentao externa utiliza informaes do ambiente adquiridas
pelo sensor para a execuo da tarefa num nvel mais alto. Por exemplo, no caso da Fi gura 4.1,
com uma realimentao de medida de distncia at o objeto a tarefa de alto nvel pode ser manter
constante a distncia at o objeto, como no caso de acompanhar um objeto numa esteira
transportadora. Enquanto se faz o planejamento da tarefa sendo executada na malha de
realimentao externa, a malha de realimentao interna mantm o rob na trajetria planejada.
Assim, dentro de um perodo de amostragem da malha de realimentao externa devem existir
muitos perodos de amostragem da malha de realimentao interna, de modo que a velocidade de
aquisio de informaes pelos sensores externos menor do que pelos sensores internos.
Os sensores externos por sua vez podem fornecer os mais variados tipos de informao para
que o rob execute de maneira no supervisionada tarefas com alto grau de complexidade. Com
as informaes deste sensores pode-se montar mapas de ambientes, criar modelos de objetos
tanto bidimensionais como tridimensionais, tomar decises que alteram o movimento do rob,
dentre outras.
A seguir ser mostrado o funcionamento de alguns tipos de sensores internos e externos,
indicando sua aplicao nas diversas tarefas de um rob.
disco, ou seja, para 360 de rotao do eixo do motor pode variar com o tipo de disco e com o
tamanho dos sensores pticos utilizados. Na prtica os encoders pticos podem ser encontrados
com at 2000 pulsos por volta ou at maiores. A Figura 4.4 mostra um exemplo de encoder
comercial com 500 pulsos por volta.
Vcc
Vcc
Figura 4.4 - Exemplo de encoder ptico comercial (pedir permisso para HP)
Fase A
Fase B
Clock UP
Decodificador
de fases AB
para clocks UP
e DOWN
Clock
DOWN
Contador
UP/DOWN
de n-bits
b0
b1
b2
b n-2
b n-1
Figura 4.6 - Diagrama em blocos do circuito completo de encoder para medio de posio e
direo de rotao
4.2.2 - Velocidade
A medida de velocidade de um rob, assim como a medida de posio, normalmente feita
no eixo do atuador. O tacogerador um dispositivo acoplado ao eixo do motor que fornece um
valor de tenso analgico proporcional a velocidade angular do eixo do motor. O funcionamento
de um tacogerador o mesmo de um gerador de corrente contnua onde a tenso de sada do
gerador aumenta com o aumento da velocidade.
Contudo, a utilizao de sinais analgicos em aplicaes de controle digital vem diminuindo
ao longo dos anos principalmente devido ao rudo que introduzido na medida e a erros
introduzidos devido a converso analgico/digital. No caso da medio de velocidade, uma
maneira digital de se fazer esta medio a utilizao do mesmo encoder utilizado para a
medio de posio do eixo do atuador contabilizando-se o nmero de pulso por certo perodo de
tempo fixo.
Esta medio pode ser feita contabilizando-se pulsos do encoder em janelas de tempo
conhecidas. Por exemplo, no instante de tempo t0 marca-se o valor do encoder; no instante t1 lse o valor do encoder novamente e subtrai-se do valor marcado em t0, a diferena obtida dividida
pela janela de tempo a velocidade mdia no perodo em pulsos por segundo. Considerando-se a
janela de tempo uma constante como a que corrige pulsos por segundo em milmetros por
segundo, temos que o valor da diferena proporcional velocidade.
No caso deste mtodo o valor de velocidade sempre corresponder a um valor mdio no
perodo e no a um valor instantneo como o que pode ser obtido por um tacogerador. A
utilizao deste valor mdio no se constitui num problema desde que o perodo de amostragem
seja pequeno. Por isso, mesmo que as velocidade envolvidas no sejam elevadas desejvel um
nmero grande de pulsos por volta do encoder para que se possa trabalhar com janelas de curta
durao.
4.2.3 - Acelerao
A acelerao nem sempre um parmetro medido em robtica mas sim calculado a partir da
variao da velocidade num perodo de tempo.
Seguindo-se o mesmo mtodo aplicado para o clculo da velocidade a partir dos valores lidos
do encoder, no mesmo instante de clculo da velocidade o prprio valor da velocidade pode ser
armazenado e no prximo instante de clculo da velocidade a diferena do valor atual com o
armazenado anteriormente resulta no valor da acelerao.
4.2.4 - Fora
A medio de fora s necessria em situaes onde se deseja controlar a fora que o rob
exerce no objeto que est manipulando. O mtodo mais direto de se medir foras atravs da
utilizao de strain gages que produzem uma variao de resistncia proporcional a uma variao
de fora (vide Figura 4.7). Esta variao de resistncia normalmente pequena de modo que para
uma deteco mais confivel utilizada uma ponte de Wheatstone em equilbrio, conforme o
circuito da Figura 4.8.
+
Rf
Strain R
S
Gage
R2
VAB
+
VOUT
Rb
R1
A deteco de presena de objetos prximos ou distantes de um sensor pode ser feita por
diversas tcnicas, com diversas tecnologias, dependendo da distncia, do objeto e da velocidade
de medio. A Tabela 4.1 resume estas informaes para os tipos de sensores mais comuns em
robtica.
Tabela 4.1 - Sensores, tecnologias, distncias de deteco
Sensor
Tecnologia
Faixa de Deteco
Magntico
Efeito Hall
0,1 - 3 mm
ptico
1mm - 300mm
Ultra-som
Tempo-de-vo
500mm - 10000mm
ptico
3000mm - 100000mm
Dentre os sensores descritos na Tabela 4.1, os mtodos de medio dos sensores de ultrasom e pticos podem ser utilizados para medir distncias alm da presena de objetos, conforme
ser visto no item seguinte.
Vcc
Vcc
Lentes
Objeto
4.3.2 - Distncia
Em algumas aplicaes necessrio se medir distncias entre um sensor e objetos de
interesse na rea de trabalho do rob. Com algumas das tecnologias vistas anteriormente para a
deteco de objetos possvel a medio de distncias dentro de certos limites.
Triangularizao da luz - onde a luz enviada at o objeto por caminhos diferentes o que
permite a triangularizao da luz e consequentemente a estimativa da distncia at o objeto.
Este mtodo adequado para distncias curtas, at 50 mm, com uma preciso da ordem de
milmetros.
Tempo-de-vo - um pulso de luz de alta potncia emitido em direo a um objeto e esperase o retorno do pulso refletido. O tempo decorrido entre a emisso e a recepo
proporcional a distncia at o objeto. A utilizao de luz coerente (laser) permite a medio
de distncias grandes, contudo para aplicaes em robtica a utilizao de luz infravermelha
no coerente, focalizada por lentes suficiente para distncias at cerca de 20 metros.
4.3.3 - Tato
A deteco de contato com o objeto e o valor da presso exercida num objeto podem ser
teis na manipulao de objetos deformveis e frgeis. Diversas tecnologias esto disponveis
para a implementao de sensores de tato. Algumas de fcil aplicao industrial e outras
disponveis mais a nvel experimental.
Borrachas condutoras podem ser colocadas nas pontas da garra do rob de maneira que ao
se fazer o contato entre a garra e o objeto a resistncia da borracha comea a diminuir com o
aumento da presso. Fazendo-se uma montagem em ponte de Wheatstone, como no caso dos
strain gauges, pode-se detectar variaes bem pequenas na resistncia da borracha o que dar
um valor inversamente proporcional a fora exercida pela garra no objeto. A Figura 4.13 mostra
uma garra de rob com trs dedos desenvolvido pela Universidade de Stanford em conjunto com
o JPL da Nasa com a qual possvel determinar a fora de contato dos dedos com o objeto e
assim controlar o seu movimento.
Figura 4.13 Garra com trs dedos de Stanford JPL com sensor de tato.
bidimensional, determinada por retas que passam por um nico ponto, chamado centro de
projeo.
A Figura 4.14 mostra a imagem formada numa cmara pinhole e sua correpondente
configurao pela projeo perspectiva, com a imagem j representada do mesmo lado da cena,
em relao ao centro de projeo. A distncia do centro de projeo ao plano de imagem (ou
plano focal) chamada distncia focal f. Considere o plano de imagem mostrado na Figura 4.14;
um ponto (xc,yc,zc) da cena mapeado no ponto (xi,yi,0) no plano de imagem. Os pontos xi e yi
derivam das seguintes relaes: xi/f = xc/(f - zc) ; yi/f = yc/(f - zc) (MARR, 1982).
Imagem
(x i , yi )
Orifcio
f
Centro de
projeo
(a)
(x c, yc, zc)
y
x
z
Plano de
imagem
(b)
Figura 4.14 - (a) Cmara pinhole e (b) seu respectivo modelo geomtrico pela Projeo
Perspectiva.
Para que informaes geomtricas 3D sejam derivadas das imagens 2D, torna-se necessrio
que se determine a relao entre a posio de um ponto na cena e a posio em sua imagem.
Esta determinao recebe o nome de calibrao da cmara. Tipicamente, a calibrao da cmara
se d usando um objeto de calibrao conhecido, cuja imagem exibe um grande nmero de
pontos distintos, facilmente identificveis e precisamente localizados como por exemplo, uma
grade retilnea planar (BALLARD, BROWN, 1982; SHIRAI 1987).
4.4.1.2 - Radiometria
No segmento anterior vimos a relao geomtrica entre o ambiente e a imagem. Agora ser
abordada a relao radiomtrica entre eles.
O brilho de um ponto p na imagem proporcional quantidade de luz direcionada cmara
por uma superfcie infinitesimal Sp, cuja projeo seja p. Esta quantidade de luz, por sua vez,
depende das propriedades de reflectncia de Sp, alm da posio e distribuio das fontes de luz.
Como as outras superfcies da cena tambm podem ser fontes indiretas de luz (ao refletir em Sp a
luz recebida), suas propriedades de reflectncia tambm afetaro a referida quantidade de luz
(RUSSEL, NORVIG, 1995).
Assim, a intensidade I(xi,yi) de luz refletida capturada na imagem num determinado instante t
(que corresponde ao brilho de p) dada por: I(xi,yi)=k.a(xc,yc,zc). (n,s,v), onde k uma constante
determinada pelas caractersticas da cmara; a(xc,yc,zc) corresponde intensidade de luz
incidente total no ponto da cena (xc,yc,zc) e (n,s,v), reflectncia da superfcie em (xc,yc,zc)
(MARR, 1982).
Uma superfcie perfeitamente difusa apresenta o mesmo brilho para um observador, qualquer
que seja a direo em que ele esteja; J numa superfcie perfeitamente especular refletir
somente na direo em que os raios refletidos estejam no mesmo plano dos raios incidentes e
que satisfaa a condio de que o ngulo de reflexo seja o mesmo que o de incidncia. As
superfcies reais apresentam uma combinao das propriedades difusa e especular.
4.4.1.3 - Sensoreamento
At o momento foi considerada a relao entre a cena e a imagem formada no plano de
imagem, chamada imagem tica. Atravs do sensoreamento pode-se transformar esta imagem
tica em uma imagem eltrica (NALWA, 1993). Uma grande variedade de sensores pode ser
utilizada nesta tarefa (BALLARD, BROWN, 1982; SHIRAI, 1987). O sensor mais largamente
utilizado em viso computacional uma cmara CCD (charge coupled device), que consiste
numa matriz de elementos fotossensveis integrados numa pastilha (chip). As cmaras enviam
sinal analgico para um a placa digitalizadora de imagens , que converte este sinal para um sinal
digital a ser processado. Atualmente, cmaras digitais, que j fornecem o dado digital para o
processador, tm se tornado cada vez mais populares.
Deve-se tambm ressalta r que a possibilidade de controle do ambiente onde o sistema de
viso computacional (e o agente robtico) ir atuar pode facilitar em muito o processo da viso,
permitindo resolver ambigidades, garantindo imagens de maior qualidade, possibilitando
ressaltar atributos de interesse da cena, reduzindo rudos, simplificando os algoritmos usados
para a interpretao, etc. Este controle do ambiente envolve diversos fatores, desde a colocao
de adesivos com cdigo de barras em vrios lugares, visando auxiliar a tarefa de localizao de
robs, at o uso de sensores a laser para medir distncias.
Uma prtica bastante difundida em ambientes industriais consiste no uso de luz estruturada,
onde o prprio sensor projeta uma estreita faixa de luz nos objetos, para facilitar o problema de
determinao de sua forma e podendo, inclusive, facilitar a determinao da distncia do objeto
ao sensor ("range distance"). Assim, o projetor corta o objeto com um feixe planar de luz. A
cmara, posicionada adequadamente, captura a imagem que, no caso, ser de informao
essencialmente unidimensional, pois conter somente a estreita faixa de luz deformada segundo a
geometria da cena. A figura 4.15 mostra este procedimento.
Figura 4.15 Tcnica de luz estruturada, onde faixas de luz so projetadas num cubo.
O plano de luz pode resultar de um laser ou da projeo atravs de uma fenda. Adequando a
cmara convenientemente, uma vez que somente a faixa de luz deve ser visvel, o primeiro caso
(laser) apresenta vantagens, pois o sistema pode operar com uma cena iluminada normalmente,
alm de conseguir um plano de luz mais estreito.
Movendo a faixa de luz (ou movendo o objeto atravs da faixa), pode-se conseguir uma
imagem densa de distncias. Os "laser range finders" so sensores que incorporam a fonte de
laser, o controle da movimentao do feixe de luz, a cmara e todo processamento de imagem
necessrio para computar um mapa de distncias dos pontos na imagem (SHIRAI, 1987).
Outra maneira de se conseguir um mapa de distncias pelo uso de estreo binocular,
semelhante ao do ser humano. Neste modo de aquisio de imagem de distncia, as
coordenadas dos planos de imagens de duas cmaras esto relacionadas por uma transformao
conhecida; identificando-se a projeo de determinado ponto da cena nas duas imagens pode-se
determinar, por triangularizao, a distncia de cada ponto da cena cmara. Estreo multiocular
atua do mesmo modo, porm fornecendo mais informao para que se determine qual o ponto de
uma imagem corresponde a qual ponto da outra imagem (SHARAI, 1987; HORN, 1986;
BALLARD, BROWN, 1982).
No item anterior a intensidade (brilho) de uma imagem foi mencionada ignorando-se o fato de
que a luz visvel se apresenta numa faixa de comprimentos de onda , variando de 400nm para
violeta a 700nm para o vermelho. Assim, necessrio considerar a composio espectral do
brilho da imagem 1.
Denota-se brilho de uma imagem por I(x,y,t,), onde (x,y) representa as coordenadas dos
pontos no plano da imagem, o comprimento de onda no instante de tempo t. A imagem
eltrica Iel (x,y) no instante t dada por: Iel (x,y) = I(x,y,t,).s().d , onde s() corresponde
sensibilidade espectral do sensor (dispositivo). No olho humano existem trs diferentes tipos de
sensores, chamados cones, cada um com uma sensibilidade espectral s() diferente: um para cor
vermelha, outro para azul e o terceiro, para verde. As cmaras coloridas tipicamente incorporam
estas trs diferentes funes de sensibilidade espectral. Neste item os estudos esto restritos a
imagens monocromticas, que so capturadas usando uma nica fu no de sensibilidade
espectral (imagens em n veis de cinza).
193 193 193 178 161 161 193 193 193 206 206 206 206 206 206
193 161 178 193 206 206 231 206 206 193 161 161 148 148 148
190 255 248 164 164 85 85 85 133 193 161 206 206 148 148
150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 100 110 120 130
50 50 50 89 89 213 213 213 161 206 178 100 100 100 100
14 14 77 99 20 206 206 161 178 193 244 133 123 118 118
115 115 198 172 172 172 206 178 228 255 177 138 155 142 185
219 248 248 196 194 196 174 174 147 139 133 98 74 98 98
199 176 218 217 189 156 145 154 110 123 177 64 39 110 136
155 123 144 189 194 216 248 233 233 195 163 138 129 110 110
Numa anlise mais rigorosa, deve-se considerar no s a composio espectral do brilho da imagem, mas
tambm sua dependncia em relao ao tempo (NALWA, 1993).
mesmos (ou quase os mesmos) parmetros fsicos. Um g rande conjunto de tcnicas exploram
esta redundncia para recuperar a informao contida na imagem. Estas tcnicas executam
transformaes na imagem, procurando extrair parmetros intrnsecos tais como
descontinuidades de superfcies, distncia, orientao de superfcies, entre outros.
Um dos objetivos mais comuns no processamento de imagens consiste em eliminar rudos e
extrair as bordas (edges) contidas numa imagem. Bordas so curvas no plano de imagem
atravs das quais existe uma significante mudana no brilho (RUSSEL, NORVIG, 1995). O
interesse nas bordas de uma imagem consiste no fato de que elas correspondem a importantes
contornos da cena. A Figura 4.17 mostra descontinuidades na cena que causam bordas na
imagem: descontinuidades de reflectncia, de profundidade, de orientao da superfcie e de
iluminao (sombras).
3
1 2
4
1.
2.
3.
4.
Descontinuidade de profundidade
Descontinuidade de reflectncia
Descontinuidade de orientao
Descontinuid ade de iluminao
Histograma
Nmero de Pixels
60000
50000
40000
30000
20000
10000
25
23
21
19
17
15
13
11
0
Nveis de Cinza
apresentar grande contraste com o fundo, o histograma se configurar bimodal e o valor de cinza
para o limiar pode ser estabelecido no ponto de mnimo entre os d ois mximos do histograma. A
Figura 4.19 apresenta exemplos de imagens que foram submetidas ao processo de limiarizao,
com diferentes valores de L.
(a)
(b)
(c)
Nmero de Pixels
60000
50000
40000
30000
20000
10000
25
23
21
19
17
15
13
11
0
Nveis de Cinza
O operador de mdia suaviza a imagem, pois substitui o valor de cada pixel pelo valor da
mdia dos valores dos pixels inclusos na janela envolvente. Este operador pode ser conseguido
atravs da convoluo discreta da imagem original por uma mscara de valores 1. Na operao
de convoluo, a mscara colocada sobre cada pixel (excluindo os pixels da borda da imagem
por apresentarem problemas de vizinhana) e a operao de soma dos produtos de cada pixel
(pixel atual e seus vizinhos includos na mscara) pelo correspondente ponto da mscara feita;
o resultado desta operao ser o novo valor do pixel. Assim, por exemplo, o novo valor do pixel
I(1,1) ser: 1x1+1x2+1x3+1x1+1x1+1x2+1x2+1x3+1x10 = 25 (figura 4.21).
O operador gradiente e o laplaciano, por sua vez, tm o efeito oposto ao de mdia, j que
acentuam as diferenas dos valores dos pixels, isto , as descontinuidades dos valores de cinza.
O gradiente resulta em dois com ponentes: (i) magnitude G = (Dx2 + Dy2)1/2, e (ii) orientao =
tan-1(Dy/Dx), com Dx0. Uma aproximao muito usada considerar G = Dx + Dy. A Figura 4.21
apresenta um exemplo do operador mdia e do laplaciano, usando mscaras 3x3. J a Figura
4.22 mostra algumas mscaras muito usadas para o operador gradiente: o operador de Robert, o
operador Prewitt e o operador Sobel.
0
0
1
2
3
4
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2
1
1
2 3 1
1 2 2
3 10 2
1 3 3
1 2 1
1
1
2
1
1
Imagem I(x,y)
Mdia
1 1 1
1 1 1
1 1 1
25 26 24
24 27 26
24 26 27
Mscaras
-4 -8 2
-2 30 -9
0 -1 0
-1 4 -1
0 -1 0
*
*
-4 -4 -5
Laplace
Figura 4.21 Exemplo de operadores lineares: mdia e laplaciano utilizando mscaras 3x3.
0 -1
1 0
Dx
(a)
-1 0
0 1
1 0 -1
1 0 -1
1 0 -1
Dy
Dx
-1 -1 -1
0 0 0
1 1 1
1 0 -1
2 0 -2
1 0 -1
Dy
Dx
(b)
-1 -2 -1
0 0 0
1 2 1
(c)
Dx
Figura 4.22 Operadores gradientes: mscaras de (a) Robert; (b) Prewitt e (c) Sobel.
O operador mediano une as funes de Min e Max, evitando suas desvantagens, porm com
um acrscimo considervel no custo computacional. Consiste em ordenar os valores contidos na
janela ao redor do pixel analisado, assinalando como novo valor do pixel o valor mediano da lista
ordenada resultante, conforme exemplifica a Figura 4.24.
0
0
1
2
3
4
1
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6
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1
3
1
1
3
2
2
3
2
3 5
2 3
2 2
3 3
1 10
Min
(3x3)
1
1
1
1
1
1
2
2
1
3
3
6
3
3
3
5
3
10
Janelas
Max
(3x3)
Imagem I(x,y)
(a)
(b)
(c)
Figura 4.23 Exemplo dos operadores no-lineares Min e Max para janela 3x3 e sua
aplicao: (a) imagem original; (b) aps operador Min e (c) aps operador Max.
5
5
3
4
6
4
5
10
5
5 4 5 5 6 10 3 4 5
mediana
5
ordenao
3 4 4 5 5 5 5 6 10
entre regies homogneas numa imagem (regies com pouca variao no nvel de cinza), as
quais geralmente correspondem a superfcies de interesse na cena. A determinao de regies
homogneas numa imagem denominada segmentao da imagem e constitui, portanto, um
passo muito importante na direo da interpretao semntica da cena.
Infelizmente, o uso exclusivo de deteco de bordas pode no ser adequado segmentao
da imagem por dois motivos (RUSSEL, NORVIG, 1995): (i) alguma parte da borda correspondente
a um contorno de superfcie pode apresentar baixo contraste e no ser detectada; (ii) muitas
bordas detectadas podem ser rudos, representar sombras ou marcas sem importncia nas
superfcies. Desta forma, mtodos complementares de segmentao tornam -se necessrios.
Basicamente, tem -se duas abordagens para a segmentao: (i) por anlise das
descontinuidades (nos nveis de cinza) existentes na imagem que correspondem deteco de
bordas e (ii) por anlise das similaridades entre elementos prximos.
Um ponto muito importante no processo de segmentao consiste na estrutura de dados
usada para representar os grupos homogneos determinados na imagem. A definio destas
estruturas est intimamente ligada abordagem adotada para a segmentao.
y= mx+c
c= -mx+y
(x,y)
(x,y)
(m,c)
x
Espao imagem
c= -mx+y
Espao paramtrico
A Figura 4.27 exemplifica a aplicao deste algoritmo de rotulao numa imagem simples.
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0
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0
2
1
0
0
4
4
5
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Lista de equivalncias:
Rtulo 1 Rtulo 2
Rtulo 5 Rtulo 4
Imagem rotulada
10x10, com quina superior esquerda sendo (0,0). A regio de interesse encontra-se de (1,2) a
(5,8).
rea = 35
xc = (7.1+7.2+7.3+7.4+7.5)/35 = 3
yc = (5.2+5.3+5.4+5.5+5.6+5.7+5.8)/35 = 5
Centride (xc, yc) = (3,5)
Figura 4.28 Clculo do centro de rea de uma regio.
As maiores e menores distncias do centride s bordas so determinadas percorrendo o
permetro e calculando as distncias euclidianas do ponto da borda ao centride, armazenando a
maior Dmax e a menor Dmin distncia e as respectivas coordenadas dos pontos da borda. A
excentricidade ou alongamento de uma regio definida por Ex = Dmax / Dmin. Muitos outros
atributos podem ser extrados das regies, consulte (HORN, 1986; MARR, 1982; BALLARD,
BROWN, 1982; GONZALEZ, WOODS, 1993) para uma reviso mais detalhada.
Aps a extrao dos atributos da imagem, o prximo passo consiste em corresponder os
atributos e informaes extrados da imagem queles previamente armazenados como modelos,
numa fase de treinamento do sistema de viso.
A correspondncia entre dados extrados e modelos pode se dar simplesmente atravs do
uso de um classificador estatstico, permitindo certas variaes estatsticas no processo de
comparao. Neste caso, o conjunto de atributos (do modelo e o extrado da imagem) deve conter
elementos em nmero e importncia significativa para identificar e localizar corretamente cada
objeto, evitando falsos positivos (classificando um objeto como sendo de uma classe incorreta diz que um parafuso quando na verdade trata-se de uma caneta, por exemplo) e falsos
negativos (negando a classe correta na classificao do objeto - diz que no um parafuso,
quando na verdade trata-se de um parafuso). Pode-se tambm realizar um reconhecedor sinttico
de configurao, onde relaes estruturais so utilizadas, tais como relaes entre atributos e/ou
segmentos de bordas.
A fase de treinamento dos sistemas de viso baseados em modelos normalmente se d
atravs de treinamento supervisionado, onde objetos conhecidos so apresentados ao sistema,
que extrai automaticamente os atributos e relaes e armazena-os em modelos de cada objeto.
Estes modelos ta mbm podem ser fornecidos pelo usurio. No entanto, o melhor seria que o
sistema os extrasse automaticamente, para que se tenha uma garantia maior de que os mesmos
procedimentos sero executados para determinar dados dos modelos e da imagem da cena,
durante a fase de execuo. O treinamento do sistema de viso deve ser realizado sob condies
o mais prximo possvel das condies de operao.
esto dentro das especificaes, com a furao correta ), indstria farmacutica (conferindo
embalagens e rtulos, se plulas esto nos lugares corretos das cartelas, etc.) e uma infinidade de
outras aplicaes.
Tarefas de classificao tm por objetivo identificar e classificar objetos, e no inspecion-los,
isto , os objetos no esto sendo aceitos ou recusados, mas sim associados a uma determinada
classe ou rtulo. Assim, peas so separadas em categorias pr-determinadas (classes). A
separao realizada em funo de sua identificao, baseada principalmente em sua forma ou
em atributos especficos dos objetos de cada classe. Esta classificao normalmente seguida
por algum processo decisrio e aes realizadas por robs.
Navegao de robs uma aplicao que pode ser muito auxiliada por viso computacional.
Os Veculos Autonomamente Guiados - AGVs (sigla do ingls "Autonomously Guided Vehicles")
movem-se em um ambiente e precisam evitar colises, descobrir onde esto os obstculos, onde
esto os caminhos livres disponveis, desviar de obstculos, localizar-se, calcular velocidade e
orientao (sua prpria ou de possveis obstculos mveis), entre outras. Normalmente, viso
estereoscpica utilizada nesta aplicao para fornecer i nformaes de distncia dos objetos ao
AGV.
Em tarefas de montagem ou manufatura, peas a serem manipuladas podem chegar em
posies pr-definidas em uma esteira transportadora em movimento ou numa bandeja. A viso
seria usada para determinar a chegada da pea e, eventualmente, identific-la, visando dirigir a
ao de um manipulador que ir agarrar a pea e coloc-la na posio adequada. No entanto,
para uma maior flexibilidade na aplicao, peas diferentes podem ser fornecidas s tarefas de
montagem ou manufatura, sem restrio alguma quanto a seus posicionamentos. Assim, torna-se
necessria a execuo de um reconhecimento de objetos pelo sistema de viso.
O reconhecimento envolve no somente a identificao dos objetos na cena, mas tambm a
determinao de suas respectivas posies e orientaes. Tarefas de montagem e manufatura
por robs envolve manipulao de peas, incluindo aes tais como: segurar peas, inserir,
encaixar, etc. Assim, o reconhecimento de objetos pode ser usado para adquirir informaes
necessrias ao rob, referentes forma e posio das peas a serem manipuladas. Alm disso, o
sistema de viso pode fornecer informaes de realimentao tarefa de manipulao, tais como:
est se aproximando, est desencaixando, etc.
A Figura 4.29 mostra a execuo de uma tarefa de manipulao na clula de montagem da
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo. Esta clula composta por dois robs
Mitsubishi Melfa ME-RD1, duas micro-cmaras SONY (colocadas nas garras dos manipuladores),
uma cm ara colorida e placas digitalizadoras de imagens, alm de computadores e estaes de
trabalho. Para tarefas de manipulao, o sistema total (viso e controle do manipulador) so
treinados para a gerao de modelos internos das diferentes peas, em diferentes posies (para
o reconhecimento visual) e tambm para a especificao da melhor posio de agarramento de
cada pea em particular. Na fase de execuo do sistema, a viso computacional reconhece cada
uma das peas depositadas na rea de trabalho, fornecendo as informaes necessrias para
direcionar a ao do manipulador (RILLO et al., 1992; REALI, 1994).
Figura 4.29 Montagem feita por manipuladores guiados por viso computacional, na clula
de montagem da Escola Politcnica da Universidade de So Paulo.
4.5 - CONCLUSO
Este captulo mostrou que os sensores possibilitam a extrao de informaes perceptuais
relevantes para a execuo de tarefas, permitindo a interao dos robs no ambiente.
Existem diversos tipos de sensores, tanto internos quanto externos, incluindo sensores de
posio, velocidade, acelerao, fora, presena, distncia, tato, viso. O uso de viso robtica
tem sido muito difundido nos ltimos anos, acrescentando autonomia aos robs, alm de
flexibilizao na sua atuao e nas tarefas a serem executadas, nas mais diversas aplicaes.
A insero de uma maior autonomia nos robs permite que novas aplicaes possam ser
vislumbradas, mostrando grande potencial de explorao do uso de robs em ambientes
diferentes, desafiadores, distantes e hostis.
4.6 - REFERNCIAS
BALLARD, D. H., BROWN, C. M., Computer Vision, Prentice-Hall, Inc., 1 ed., New York ?, 1982.
DU BUF, J. M. H., KARDAN, M., SPANN, M., "Texture Feature Performance for Image
Segmentation, Pattern Recognition; v. 23, editora ?, local ???, 1990.
GONZALEZ, R. C., WOODS, R. E., Digital Image Processing, Addison Wesley, New York ?, 1992.
GROOVER, M. P., WEISS, M., NAGEL, R.N., ODREY, N. G., Robtica: tecnologia e
programao, Traduo de D. M. Savatovsky, Editora McGraw-Hill Ltda, So Paulo, 1989.
HORN, B. K. P., Robot Vision, MIT Press, Massachusetts, 1986.
MARR, D., Vision, Freeman, San Francisco, USA, 1982.
NALWA, V. S. A., Guided Tour of Computer Vision, AT&T, 1993.
REALI C. Rillo, Anna H., RECTRI: um sistema de reconhecimento 3D baseado em uma
hierarquia de estratgias, In: Anais do 2 Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente - 2o.
SBAI, Curitiba, pp.1-6, 1995.
RILLO, M., RILLO, A. H. R. C., COSTA, L. A. R., "LSI Assembly cell", In: Proceedings of 7 th IFAC/
IFIP/ IFORS/ IMACS/ ISPE Symposium on Information Control Problems in Manufacturing
Technology - INCOM 92, May 25-28, 1992, Toronto, Canada, 1992.
RUSSEL, S., NORVIG, P., Artificial Intelligence: a modern approach, Prentice-Hall Inc., London,
1995.
SHIRAI, Y., Three-Dimensional Computer Vision, Springer-Verlag, Heidelberg, ed?,1987.
TSAI, R. Y., An efficient and accurate camera calibration technique for 3D machine vision, In:
Proceedings of the IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern
Recognition - CVPR86, Florida. pp. 364-374, 1986.
WILKINSON, S., GUANIO, D., Development of a Spectrometric Citrus Odor Sensor for
Frugivorous Robot, In: Proceedings of the IASTED International Conference on Robotics and
Manufacturing, p. 252-255, Banff, Canad; 1998.
CAPTULO 5
AVALIAO DE DESEMPENHO DE ROBS
INDUSTRIAIS
Raul Guenther e Edson Roberto De Pieri
5.1 - INTRODUO
A avaliao de desempenho de um rob industrial tem como objetivo verificar a capacidade
do rob desenvolver as funes para as quais foi construdo. Em grande parte os robs industriais
so mquinas construdas para movimentar materiais, peas, ferramentas e dispositivos. Com
uma avaliao de desempenho pretende-se ter uma medida da eficcia do rob na realizao
desses movimentos.
Neste captulo, aps definir os parmetros utilizados para quantificar a eficcia com que um
rob executa uma tarefa, destaca-se a importncia e a utilizao da avaliao de desempenho,
descreve-se as caractersticas para esta avaliao estabelecidas em normas internacionais, as
condies de teste normalizadas e apresenta-se uma orientao para a seleo das
caractersticas de desempenho a serem testadas para algumas aplicaes dos robs.
Adicionalmente, descreve-se os procedimentos para a realizao de testes comparativos entre
robs diferentes e indica-se os mtodos de medio recomendados pelas normas para a
avaliao de desempenho.
Uma medida da eficcia com que um rob realiza os movimentos inerentes a uma tarefa a
exatido com que esses movimentos so realizados. Como os robs industriais desenvolvem
movimentos repetitivos outra medida importante sua repetitividade, ou seja, sua capacidade de
repetir o mesmo movimento. Alm disso, o comportamento do rob durante seus movimentos, ou
seja, seu desempenho dinmico, tambm uma informao importante para avaliar sua eficcia
na execuo de uma tarefa.
Em vista disso, pode-se dizer que a avaliao de desempenho de um rob industrial a
verificao da sua exatido, da sua repetitividade e de seu desempenho dinmico no
desenvolvimento de uma tarefa.
A exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico de um rob determinam se ele
adequado execuo de uma tarefa. Ou seja, atravs destes parmetros, obtidos na avaliao de
desempenho, pode-se verificar a adequao de um rob para a realizao de uma tarefa
industrial. Alm disso, comparando os respectivos desempenhos pode-se selecionar o rob mais
apropriado para uma tarefa.
A avaliao de desempenho pode auxiliar ainda na escolha entre robs de diferentes
fabricantes, sempre que possvel comparar as avaliaes realizadas pelos fabricantes.
Avaliar o desempenho de um rob importante tambm na sua aceitao em um ambiente
industrial. Escolhido a partir das exigncias da tarefa e das especificaes do fabricante,
fundamental que no recebimento do rob essas especificaes sejam avaliadas.
Alm disso, durante o funcionamento do rob podem ocorrer desgastes que alteram suas
caractersticas. Por isso avaliaes de desempenho ao longo do tempo podem assegurar que o
funcionamento do rob continua adequado para a realizao de uma determinada tarefa. E mais,
dificuldades verificadas na avaliao de desempenho podem facilitar a manuteno.
A exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico do rob so definidas a partir da
interface mecnica existente na extremidade do rob, onde so fixadas as ferramentas e os
dispositivos empregados na execuo das tarefas (veja figura 5.1-b). A posio desta interface
geralmente dada em termos de trs coordenadas cartesianas e sua orientao atravs de trs
ngulos. De acordo com a norma ISO 9787 a representao da orientao da extremidade do
rob feita atravs dos ngulos a, b e c, respectivamente em torno dos eixos x, y e z,
cujo sentido positivo est indicado na figura 5.1-a.
(a)
(b)
Figura 5.1 (a) ngulos que representam a orientao; (b) Sistemas de coordenadas
O conjunto formado pelas trs coordenadas cartesianas e pelos trs ngulos definido como
postura. A figura 5.1-b mostra os sistemas de coordenadas fixados na base do rob (x1, y1, z1) e
na interface mecnica (xm, ym, zm) de acordo com a norma ISO 9787. Neste caso a postura da
interface mecnica formada pelas trs coordenadas cartesianas da origem do sistema (xm, ym,
zm) em relao ao sistema da base (x1, y1, z1), e pelos trs ngulos em torno dos eixos x1, y1, e z1
que determinam a orientao do sistema (xm, ym, zm).
A avaliao de desempenho uma medida da eficcia com que o rob realiza tarefas com as
ferramentas fixadas sua interface mecnica. Por isso, essa avaliao feita em relao a um
ponto de medio, colocado a uma distncia da interface mecnica para levar em conta as
dimenses da ferramenta (veja figura 5.2). Nesse ponto de medio fixado um sistema de
coordenadas cuja postura o foco da avaliao de desempenho do rob.
A postura do ponto de medio o resultado da combinao das posies de suas juntas.
Por isso a exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico em uma dada postura so,
respectivamente, combinaes da exatido, da repetitividade e do desempenho dinmico de cada
uma de suas juntas. A influncia de cada junta nessa combinao varia ao longo do espao de
trabalho do rob. Devido a isso, a exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico de um rob
industrial variam dentro do seu espao de trabalho.
As caractersticas de desempenho tambm variam com a velocidade e com carga aplicada na
interface mecnica do rob.
Por isso, para avaliar o desempenho de um rob e compar-lo com o desempenho de outro
preciso conhecer as condies de teste utilizadas na avaliao de cada uma das caractersticas.
Existem fabricantes que desenvolveram condies de teste prprias. H outros que adotam
testes definidos nas normas americanas, estabelecidas pelo American National Standard Institute
(ANSI). Outros empregam a norma internacional estabelecida pela International Standard
Organization (ISO).
Os resultados variam muito de uma norma para outra porque as condies de teste so
diferentes e porque as frmulas para calcular os resultados so diferentes. Para os mesmos
dados de postura, por exemplo, as frmulas empregadas nas normas americanas (ANSI) do
como resultado uma exatido maior do que as da ISO. J a repetitividade calculada segundo a
ANSI sempre menor do que a calculada de acordo com a ISO.
As normas americanas (ANSI) so voltadas principalmente comparao de desempenho
entre robs de diferentes fabricantes. Compreendem dois volumes: a R15.05-1, que define
mtodos para avaliar o desempenho esttico dos robs industriais, e a R15.05-2, que estabelece
mtodos para avaliar o desempenho dinmico.
Em nosso pas, a Associao Brasileira de Normas Tcnicas adota as normas ISO, por isso
apresentam-se aqui mais detalhadamente os testes recomendados por essa instituio.
A ISO estabelece que a avaliao de desempenho deve ser realizada de acordo com a
norma ISO 9283:1998 (Second edition) Manipulating Industrial Robots Performance Criteria
and Related Methods. Os testes descritos nesta norma internacional permitem a avaliao de
desempenho de robs individuais e a comparao do desempenho entre robs diferentes.
Segundo a norma ISO 9283:1998 a exatido de um rob industrial avaliada medindo-se a:
Tendncia de postura;
Variao multidirecional na tendncia de postura;
Tendncia de distncia;
Tendncia de percurso.
A repetitividade quantificada atravs da:
Repetitividade de postura;
Repetitividade de distncia;
Repetitividade de percurso.
Os desvios na exatido e na repetitividade ao longo do tempo so medidos pelo:
Deslocamento das caractersticas de postura.
As variaes na exatido e na repetitividade entre robs do mesmo modelo so
caracterizadas pela:
Intercambiabilidade.
A avaliao do desempenho dinmico realizada atravs do:
Tempo de estabilizao;
Sobrepasso;
Desvios de canto;
Velocidades no percurso;
Tempo mnimo de posicionamento.
A norma ISO 9283:1998 estabelece ainda uma caracterstica para avaliar a flexibilidade do
rob denominada de:
Flexibilidade esttica.
As caractersticas apresentadas acima podem ser usadas no todo ou em parte para avaliar o
desempenho de um rob. A norma no especifica quais delas devem ser empregadas para testar
um rob em particular. Apresenta, no entanto, uma orientao para a seleo das caractersticas
a serem testadas para algumas aplicaes tpicas, reproduzidas mais adiante neste captulo.
As grandezas relacionadas acima so descritas com mais detalhes a seguir.
(a)
(b)
a)
b)
A figura 5.7 ilustra num exemplo o percurso de aproximao a uma postura atingida em trs
dimenses. Essa figura apresenta tambm a banda limite em torno da posio atingida.
A banda limite igual repetitividade definida no item 5.2.1.2 ou um valor estabelecido pelo
fabricante do rob.
O tempo de estabilizao o tempo medido entre o instante em que o ponto de medio
cruza a banda limite pela primeira vez at o instante a partir do qual o ponto de medio
permanece dentro da banda limite.
5.2.1.8 Sobrepasso: a distncia mxima ocupada pelo ponto de medio em relao
postura atingida aps ele ter cruzado a banda limite pela primeira vez (figura 5.7).
O sobrepasso quantifica a capacidade do rob realizar paradas suaves e precisas nas
posturas atingidas. A figura 5.8 mostra o exemplo de uma parada superamortecida (curva 1), no
qual o sobrepasso nulo, e o exemplo de uma parada oscilatria onde o sobrepasso (OV) existe.
P4, P3, P2 e P1 novamente, sendo cada postura visitada mediante uma aproximao unidirecional.
Outros ciclos so definidos para os testes das demais caractersticas.
REFERNCIAS
ISO 9787:1990, Manipulating Industrial Robots: Coordinate systems and motions, ISO
Publications, 1 ed., Frana, 1990.
ISO 9283, Manipulating Industrial Robots: Performance criteria and related test methods, ISO
Publications, 2 ed., Frana, 1998.
ISO/TR 13309, Manipulating industrial robots Informative guide on test equipament and
metrology methods of operation for robot performance evaluation in accordance with ISO 9283,
ISO Publications, 1 ed., Frana, 1995.
Tendncia/Repetitividade de postura
Solda
Ponto
Movimentao
de materiais
Montagem
Inspeo
Variao multidirecional
na tendncia de postura
Desbaste/
Polimento/
Corte
Tendncia/Repetibilidade de distncia
Tempo de estabilizao
Sobrepasso
Tendncia/Repetibilidade de percurso
Desvios de canto
Flexibilidade esttica
Selamento
Tempo mnimo de
posicionamnto
Solda a arco
Deslocamento na tendncia/repetitividade de
postura
Tendncia/Repetibilidade /Flutuao na
velocidade de percurso
Pintura
X
X
CAPTULO 6
PROGRAMAO E SIMULAO DE ROBS
Renato Ventura Bayan Henriques
6.1- INTRODUO
Com o crescente desenvolvimento dos processos de manufatura surgiu a necessidade de
linhas de produo que permitissem uma maior flexibilidade na quantidade e na variedade de
produtos a serem produzidos. A indstria com a globalizao dos processos, sentiu a
necessidade de romper com os paradigmas, como por exemplo que toda a empresa deveria
obter uma alta taxa de produtividade com uma pequena variedade de produtos, caracterstica da
viso Taylorista, e adequar-se as necessidades do mercado mais especificamente do cliente.
Neste processo de mudana surgiu o conceito de automao flexvel onde basicamente
otimizamos o layout existente no cho de fbrica para torn-lo o mais flexvel frente a variao de
produtos a que a linha de produo esta sujeita. Em outras palavras com um layout mais racional
pode-se obter uma alta taxa de produtividade com uma ala variedade de produtos.
1
A resposta para esta pergunta nos leva a Sir. Charles Devol que desenvolveu uma forma de
registrar uma seqncia de movimentos, iniciando assim a primeira gerao de robs. A partir de
Devol comeou-se a ter a conscincia do conceito de reprogramabilidade, que atualmente a
base do desenvolvimento dos robs comerciais existentes no mercado .
Um dos pontos importantes quando se deseja programar uma determinada tarefa no rob o
fato de ser ou no possvel executar uma seqncia especfica de comandos. Programar um rob
significa descrever os procedimentos a serem tomados pelo manipulador sob a ao do
controlador. Devido ao grande nmero de controladores de robs existentes e a crescente
evoluo dos sistemas de programao de alto nvel orientados ao usurio faz-se necessrio
uma interface entre eles. Conforme a norma ISO TR 10562 (Manipulating industrial robots Intermediate Code for Robots (ICR)) um cdigo intermedirio deve ser usado como uma interface
entre programas de rob orientados ao usurio e controladores de robs industriais.
Inicialmente passaremos a uma descrio do problema bsico a ser enfrentado quando
desejamos efetuar a programao de um rob. Em um segundo momento descreveremos as
1
geralmente depurados com uso de simuladores. A Programao on-line por outro lado faz uso
geralmente de mtodos de programao por ensino ou conduo.
Os mtodos atuais de programao de robs industriais tem provado serem satisfatrios
onde a proporo entre o tempo de programao e de produo pequeno e tambm quando a
complexidade da aplicao no to exigida.
A programao "off-line" pode ser definida neste contexto como o processo pelo qual a
programao dos robs desenvolvida, parcial ou completamente, sem a necessidade do uso do
rob.
Mover o brao do rob at que a garra esteja justamente acima da pea na esteira de
chegada, ento abre-se a garra,
2.
3.
4.
Baixar a garra at que a mesma esteja centrada com o objeto a ser pinado. Armazenar este
ponto,
5.
Fechar a garra para que a pea possa ser levantada. Armazenar este ponto.
6.
7.
8.
9.
Elevar o brao at liberar o espao de trabalho de forma a retirar o brao do rob do centro
de usinagem.
10. Retrair o brao do rob at uma posio intermediria. Armazenar este ponto.
11. Aguarde o sinal do centro de usinagem e retire a pea.
12. Rotacione o brao at a esteira de sada e posicione sobre a superfcie da esteira. Armazene
este ponto.
13. Abaixe o brao at a superfcie da esteira. Armazene este ponto.
14. Abra a garra e libere a pea. Armazene este ponto.
15. Levante o brao ate liberar o espao de trabalho do rob. Armazene este ponto.
16. Volte para a posio de equilbrio e reinicie o ciclo.
Os passos listados anteriormente podem variar de acordo com o layout da clula e servem
para prover ao controlador as coordenadas dos pontos utilizados no programa. Cabe ao operador
entrar via teach-pendant com os parmetros necessrios para a correta sinalizao entre o rob e
os perifricos (neste caso esteiras e centro de usinagem).
2.
3.
4.
Integrao com sistemas CAD/CAM: Habilita a interface com banco de dados de peas,
centralizando a programao de robs com estes sistemas possibilitando o acesso a outras
funcionalidades, como por exemplo planejamento e controle.
5.
b)
c)
Programas gerados em off-line devem levar em conta os erros e imprecises que existem
entre o modelo idealizado e o mundo real.
2.
3.
4.
Rob:
Controlador:
Ambiente:
A composio destes erros atravs de todo o sistema de programao off-line pode levar a
discrepncias de magnitude significante. Para que a programao off-line se torne uma
ferramenta prtica, esta magnitude deve ser reduzida a nveis onde os ajustes do posicionamento
final possam ser executados automaticamente.
Na programao off-line, um programa pode estar contido em um disquete ou ser transmitido
eletronicamente (via rede); este pode ser parte de uma biblioteca completa de programas
desenvolvidos para aquele modelo de rob, embora este no tenha sido desenvolvido
especificamente naquele rob.
Conforme norma ISO TR 10562 a linguagem ICR um pseudocdigo de baixo nvel que
possui os elementos bsicos para permitir que qualquer linguagem de alto nvel seja para ela
traduzida. Para que isso seja possvel devem ser desenvolvidos compiladores adequados. Cada
tradutor ir fazer uso das capacidades da ICR do modo que lhe for mais conveniente a fim de
satisfazer o usurio final. Apenas a ttulo de exemplo so citadas algumas tcnicas para
implementaes de linguagens comuns.
Linguagens de Programao
ABB
ARLA, RAPID
Fanuc
KAREL
Reiss
IRL
Staubli
V+
Adept
V+
Comau
PDL2
Eshed
ACL
IBM
AML/2
Kawasaki
AS
Motoman
Inform 1, Inform 2
Nachi
SLIM
Panasonic
Parl-1, Parl-2
PSI
PSI
Samsung
FARL-II
Seiko
DARL 4
Toyota
TL-1
TQ
TQ
6.6 - EXEMPLOS
Nesta seo ser apresentado um exemplo de gerao de cdigo para um rob industrial
sobre uma aplicao de soldagem (vide figura 6.5), a partir deste sero gerados os cdigos
apresentados a seguir.
LINGUAGEM RAPID
%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%
MODULE LIVRO_RAPID
VAR robtarget TP1:=[[1144.53,0.00,1287.05],[0.70701,0.00000,0.70719,0.00000],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_BAS0GP2:=[[686.71,-100.00,630.08],[0.24991,0.06698,0.93303,-0.25000],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP1:=[[786.71,-100.00,530.08],[0.24993,0.06698,0.93303,-0.24999],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget TP2:=[[786.71,-100.00,530.08],[0.24994,0.06698,0.93302,-0.24999],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP2:=[[786.71,100.00,530.08],[0.24995,0.06698,0.93302,-0.24999],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP4:=[[986.71,100.00,530.08],[0.24995,-0.93302,0.06698,0.25000],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP3:=[[886.71,200.00,530.08],[0.00000,0.70707,0.61239,-0.35356],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP5:=[[986.71,-100.00,530.08],[0.24998,-0.93301,0.06698,0.24999],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget TP3:=[[986.71,-100.00,530.08],[0.24999,-0.93301,0.06698,0.24999],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_BAS0GP3:=[[1086.71,-100.00,630.08],[0.25000,-0.93301,0.06698,0.24999],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
!! LANGUAGE RAPID
!! MEMORY 32768
!! TEACHPOINTFILE LIVRO_RAPID.PR#
!! ROBOT IRB1400
PERS tooldata TOCHA:=[TRUE,[[-92.05,0.00,189.53],[0.99999,0.00000,0.00000,0.00000]],[0,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];
PROC main()
MoveJ [[1144.53,-0.00,1287.05],[0.70710,0.00000,0.70710,0.00000],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],\V:=1000,fine\Z:=100,TOCHA;
MoveJ WELD_BAS0GP2,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveL WELD_POLGP1,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
!! ARCWELDON 100,10
MoveL TP2,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveL WELD_POLGP2,vmax\V:=220,fine\Z:=200,TOCHA;
MoveC WELD_POLGP3,WELD_POLGP4,vmax\V:=220,fine\Z:=200,TOCHA;
MoveL WELD_POLGP5,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
!! ARCWELDOFF
MoveL TP3,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveL WELD_BAS0GP3,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveJ [[1144.53,-0.00,1287.05],[0.70710,0.00000,0.70710,0.00000],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],\V:=1000,fine\
Z:=100,TOCHA;
ENDPROC
ENDMODULE
LINGUAGEM ARLA
livro_ARLA.irb
UNIT=METRIC
INCLUDE LIVRO_ARLA.CRD
PROGRAM 1
COMMENT ! LANGUAGE ARLA
COMMENT ! MEMORY 8192
COMMENT ! ROBOT IRB1400
V=100.0 MAX=1500.0
POS V=100.0% FINE X=1144.53 Y=-0.34 Z=1287.05 ->
Q1= 0.70710 Q2= 0.00000 Q3= 0.70710 Q4= 0.00000
ROBOT COORD
POS V=220.0% FINE WELD_BAS0GP2
RECT COORD
POS V=220.0% FINE WELD_POLGP1
ROBOT COORD
COMMENT ! ARCWELDON 100,10
RECT COORD
POS V=220.0% FINE TP1
POS V=220.0% PATH WELD_POLGP2
ROBOT COORD
POS V=100% CIRCLE WELD_POLGP3
POS V=220.0% PATH WELD_POLGP4
RECT COORD
POS V=220.0% FINE WELD_POLGP5
ROBOT COORD
RECT COORD
POS V=220.0% FINE TP2
COMMENT ! ARCWELDOFF
POS V=220.0% FINE WELD_BAS0GP3
ROBOT COORD
POS V=100.0% FINE X=1144.53 Y=-0.34 Z=1287.05 ->
Q1= 0.70710 Q2= 0.00000 Q3= 0.70710 Q4= 0.00000
STOP
livro_ARLA.cdr
WELD_BAS0GP2 686.71 -100.00 630.08 Q 0.24991 0.06698 0.93303 -0.25000 30
WELD_POLGP1 786.71 -100.00 530.08 Q 0.24993 0.06698 0.93303 -0.24999 29
TP1 786.71 -100.00 530.08 Q 0.24994 0.06698 0.93302 -0.24999 29
WELD_POLGP2 786.71 100.00 530.08 Q 0.24995 0.06698 0.93302 -0.24999 29
WELD_POLGP4 986.71 100.00 530.08 Q 0.24995 -0.93302 0.06698 0.25000 2
WELD_POLGP3 886.71 200.00 530.08 Q 0.00000 0.70707 0.61239 -0.35356 2
WELD_POLGP5 986.71 -100.00 530.08 Q 0.24998 -0.93301 0.06698 0.24999 1
TP2 986.71 -100.00 530.08 Q 0.24999 -0.93301 0.06698 0.24999 1
WELD_BAS0GP3 1086.71 -100.00 630.08 Q 0.25000 -0.93301 0.06698 0.24999 1
FANUC
LINGUAGEM KAREL
PROGRAM LIVRO_KAREL
-- ! LANGUAGE KAREL 2
-- ! MEMORY 8192
-- ! ROBOT IRB1400
-- TEACHPOINT DECLARATIONS
VAR
WELD_BAS0GP3: POSITION
WELD_POLGP5: POSITION
WELD_POLGP4: POSITION
WELD_POLGP3: POSITION
WELD_POLGP2: POSITION
WELD_POLGP1: POSITION
WELD_BAS0GP2: POSITION
TP1 : POSITION
BEGIN
$UTOOL=POS(154.8749,-0,67.6648,90,0,90,'')
$USEMAXACCEL=TRUE
%INCLUDE LIVRO#
WITH $MOTYPE=JOINT
MOVE TO $HOME:$UTOOL
WITH $MOTYPE=Joint, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_BAS0GP2
WITH $MOTYPE=Joint, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP1
-- ! ARCWELDON 100.0,30
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP2
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP3
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP4
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP5
-- ! ARCWELDOFF
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_BAS0GP3
WITH $MOTYPE=JOINT
MOVE TO $HOME:$UTOOL
END LIVRO_KAREL
6.7 - REFERNCIAS
CRAIG, J. J., Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Addison-Wesley Publishing
Company, 2 ed., Massachusetts, 1986.
GONG, W., Automatic Robot Path Generation for Manufacturing on Sculptured Surfaces, Master
Thesis, University of Windsor, 1998.
GROOVER, P. M., Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing,
Prentice-Hall Inc., New Jersey, 1987.
MARHEFKA, W. D., ORIN, E. D., Xanimate: AN Educational Tool For Robot Graphical
Simulation, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp. 6-14, 1996.
NOF, S. Y., Industrial Assembly, Chapman & Hall, 1 ed., London, 1997.
CAPTULO 7
SELEO DE ROBS: ALGUNS ASPECTOS
Oswaldo Horikawa, Newton Maruyama
Diolino Jos dos Santos Filho, Paulo Eigi Miyagi
7.1 - INTRODUO
Uma deciso sobre a utilizaao ou no de robs industriais, est inserido dentro do contexto
da anlise global de investimentos da empresa. Em ltima instncia, o foco principal da anlise de
investimentos o impacto destes sobre a competitividade da empresa. Para tal, foi proposta uma
metodologia dividida em trs etapas: anlise estratgica, reengenharia de processos e anlise de
investimentos em competitividade. Dentro desse contexto, os robs industriais esto diretamente
relacionados aos diversos fatores de competitividade, espalhados do cho de fbrica aos
sistemas gerenciais, tais como, CAE, CAD, CAPP, CNC, SFM, MRPI, TQC, CIM, etc. Neste
captulo, a seleo de robs abordada atravs de uma anlise mais localizada, tentando enfocar
os aspectos econmicos e tcnicos mais relevantes.
A utilizao de robs no setor industrial geralmente realizado sob um dentre dois possveis
conjuntos de circustncias. O primeiro, se refere a uma nova instalao fsica e/ou novo processo
produtivo. Nessa situao, robs so incorporados durante o planejamento inicial, permitindo
grande flexibilidade nas decises. O segundo, se refere a uma situao mais comum onde robs
devem ser incorporados a processos ou operaes j existentes, freqentemente por deciso
gerencial, visando maior produtividade e/ou qualidade das tarefas. Nessa situao, mudanas ou
adaptaes no produto, processo, equipamento ou instalao fsica, que eventualmente podem
ser necessrias, so em geral, difceis de serem acomodadas.
Para assegurar o sucesso em qualquer um dos casos, a incorporao de robs deve ser
abordado de uma maneira sistemtica. A implantao de um sistema de produo robtico
melhor realizado num processo com mltiplos passos que envolve no apenas o rob mas
tambm o produto, os equipamentos de produo, o arranjo fsico, o escalonamento, o fluxo de
materiais, e outros fatores.
Este captulo foi dividido em duas partes principais. Uma parte dedicada aos macro aspectos,
que esto diretamente relacionados a anlise de aspectos econmicos, e uma outra dedicada aos
micro aspectos na seleo de robs, que se referem ao projeto detalhado do sistema robotizado.
De uma maneira geral, os micro aspectos devem ser analizados inicialmente pois funcionam
como pr-requisitos para uma anlise econmica detalhada. O processo envolve em geral vrias
iteraes entre micro e macro aspectos para se obter uma soluo satisfatria.
2.
3.
4.
5.
Obviamente, no necessariamente deve-se passar por todas as etapas, j que pode-se iniciar
uma nova planta a partir de qualquer etapa. A razo para tal ordem nas etapas, consiste
basicamente no volume de investimento, que cresce de (1) para (5). Ou seja, as mquinas
automticas so de elevado custo e devem ser introduzidas num contexto em que h segurana
acerca do retorno do investimento. O grande risco na introduo de mquinas automticas est
na sua sub-utilizao. preciso ter em mente que o objetivo de um projeto de robotizao no o
de simplesmente reproduzir mtodos e sistemas existentes atravs da troca de pessoas por
robs. O objetivo deve ser sim, o de desenvolver um novo sistema integrado que proporcione os
seguintes aspectos:
flexibilidade;
maior produtividade;
maior qualidade;
rob reprogramvel, dessa forma, essa flexibilidade proporciona uma longa vida til
dentro do sistema de produo.
A Figura 7.1 descreve as principais etapas a serem cumpridas para uma anlise econmica
de um projeto de robotizao. O processo de anlise compreende duas etapas: a anlise inicial e
a anlise detalhada de custo.
Etapa 2:
A soluo vivel ?
Abandonar o projeto
Etapa 6:
H risco do rob ser
sub-utilizado?
N
Etapas 7 e 8: Anlise detalhada de custo
Escolher a melhor alternativa
Manual
Automao
flexvel e robs
Automao
rgida
Automao
rgida
Manual
Automao
flexvel e robs
Figura 7.2 - Comparao das estratgias de fabricao para diferentes volumes de produo.
Fonte (HASEGAWA, 1985)
Nesta etapa, objetiva-se evitar a utilizao equivocada de um rob, como por exemplo, o da
atividade ilustrada na Figura 7.3, que consiste apenas na transferncia de peas de uma correia
outra. Neste caso, uma alternativa mais racional a utilizao de uma automao rgida, por
exemplo, atravs do uso de um simples cilindro pneumtico (Figura 7.3).
rob
Mais eficiente
Mais barato
cilindro pneumtico
Caso se mostre que a robotizao invivel, preciso selecionar um outro tipo de rob,
aperfeioar o rob proposto ou buscar uma outra alternativa onde um rob no seja utilizado.
Etapa 3: Escolha da tarefa a ser robotizada
A identificao da tarefa a ser executada por um rob ou um conjunto de robs no uma
tarefa simples. Em geral, as seguintes estratgias de agrupamento de tarefas podem ser
utilizadas para a escolha de uma tarefa vivel:
Componentes pertencendo mesma famlia de produtos;
Produtos com projeto simples e que podem ser manufaturados dentro de um ciclo curto
de tempo.
Efetuador: seleo do efetuador de acordo com a tarefa a ser realizada (ex: soldagem,
pintura, montagem, etc.).
Aumento de produtividade
Melhora da qualidade do
produto
Pulverizador
Soldagem
Usinagem
Montagem
Encaixe / Fixao.
Inspeo
Eliminao de trabalhos
perigosos ou desagradveis
Manipulao de componentes /
Paletizao / Transporte /
Tratamento trmico.
Benefcios primrios da
utilizao de robs
Reduo de custos
Manipulao
de materiais
Manipulao
Exemplos
Transporte
Aplicao
Sensoriamento
Habilidades do rob
que justifica o seu uso
A distncia dos movimentos que devem ser realizados para cumprir a tarefa designada;
devem interagir cooperativamente com robs dentro de uma seqncia rgida de aes. Dessa
forma, o arranjo fsico pode ser otimizado com relao a disposio dos equipamentos ou para um
controle efetivo das operaes envolvidas. Diversos estudos recentes descrevem ferramentas e
tcnicas para auxlio do projeto do arranjo. Muito embora algumas ferramentas sejam voltadas
para a construo de modelos matemticos para avaliao quantitativa, as ferramentas mais
simples e prticas se referem a simuladores (com suporte a programao de robs) que permitem
a construo de modelos de simulao grfica 3D do arranjo fsico, por exemplo, o programa
WORKSPACE (Robot Simulations, LTD.).
Tabela 7.2 - Princpios para projeto de mtodos. Fonte: (NOF, 1985b).
pea
Estaes de trabalho
de mltiplas tarefas
Fluxo de
peas
rob
Mltiplas entradas e
sadas
Linhas de produo
multidirecionais
Sistemas de montagem
de conjuntos
Sistemas de
montagem sucessivos
Figura 7.4 (a) - Arranjos fsicos tpicos enfatizando o fluxo de materiais (NOF, 1985b).
Esteira
Esteira
Exemplo 3
Exemplo 4
Estao de trabalho
Estao de trabalho
palete
palete
palete
palete
Rob
Rob
Exemplo 6
Exemplo 5
Estao de trabalho
Estao de
trabalho
Rob
palete
esteira
esteira
Rob
palete
Rob
Estao de
trabalho
Figura 7.4 (b) - Exemplos de consideraes em projeto de arranjo fsico (NOF, 1985b).
Monitorao de robs;
Manuteno;
7.4 - CONCLUSO
Neste captulo, alguns aspectos e critrios relacionados a seleo de robs foram abordados.
O sucesso da implantao de sistemas de produo robotizados envolve um processo iterativo de
mltiplos passos com foco no apenas sobre o rob mas tambm sobre o produto,
equipamentosde produo, arranjo fsico, escalonamento, fluxo de materiais, etc.
O processo de seleo contempla duas partes complementares: uma relacionada a macro
aspectos, onde uma anlise econmica do sistema robotizado realizada, e uma outra dedicada
a micro aspectos, que contempla diversos aspectos como: anlise das caractersticas de trabalho,
planejamento de mtodos de trabalho e processos, projeto do arranjo fsico, avaliao de
desempenho, integrao da ergonomia humana e de robs, etc.
REFERNCIAS
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Robotics, Nof, S. Y. (ed), 1 ed., New York, John Wiley & Sons, 1985.
CAPTULO 8
SOLDAGEM ROBOTIZADA
Alexandre Queiroz Bracarense Teodiano Freire Bastos Filho,
Ivanilza Felizardo, Wagner Gomes Rogana
8.1 - DEFINIO
Soldagem automtica definida como sendo a aplicao de componentes
mecanizados/eletrnicos para a execuo de funes bsicas de um procedimento de soldagem,
exigindo-se no apenas componentes no-inteligentes para a movimentao do arco eltrico da
solda sob a pea de trabalho (ou da pea sob o arco), mas tambm fixadores para prender os
materiais, manipulando tanto o movimento da pea de trabalho, quanto o movimento do arco
eltrico. Alm disto, considera-se tambm sensores para monitorar parmetros de soldagem e a
partir deles, controlar o processo. De um modo geral, soldagem automtica ainda no est
disponvel para utilizao.
Soldagem robotizada uma forma especfica de soldagem automtica a qual definida pela
American Welding Society AWS (Associao Americana de Soldagem) como: soldagem com
equipamento (rob, manipulador, etc.) que executa operaes de soldagem, aps programao,
sem ajuste ou controle por parte do operador de solda.
Gas Metal Arc Welding GMAW, ou processo de soldagem com eletrodo contnuo sob
proteo gasosa, tambm conhecido como MIG/MAG (metal inert gas/metal active gas);
Resistance Spot Welding RSW ou soldagem por resistncia eltrica por pontos.
Tanto o arco quanto o metal de solda fundido so protegidos por uma atmosfera de gases
(gs ativo (CO2) ou gs inerte (argnio ou hlio), ou misturas de gases ativo e inerte) atravs da
tocha de soldagem. Misturas de gs argnio (inerte) e CO2 (ativo) so freqentemente utilizadas.
As misturas podem variar desde 98% de argnio e 2% de CO2, at 75% de argnio e 25% de
CO2. Em algumas aplicaes, adiciona-se pequenas quantidades de oxignio (O2) ao argnio ou
mistura argnio/CO2.
O processo foi inicialmente utilizado na soldagem de alumnio, mas atualmente muito
utilizado na soldagem dos metais comerciais, incluindo o ao carbono e suas ligas, ao inoxidvel,
e metais no ferrosos como o cobre. Aprimoramentos realizados nos ltimos anos permitiram
reduzir significativamente os respingos e melhorar a aparncia do cordo de solda, tornando o
processo um dos mais utilizados na indstria.
Algumas vantagens do processo so:
Trabalha com altas taxas de deposio (kg de metal depositado por hora) e no requer
interrupes durante a soldagem (alto ciclo de trabalho - tempo de soldagem dividido pelo
tempo total de fabricao), devido continuidade do eletrodo;
Pode-se trabalhar dentro de uma grande faixa de corrente, o que torna o processo flexvel e
verstil tambm para soldagem de chapas finas, chapas chanfradas e soldagem em juntas
com abertura de raiz;
equipamento mais complexo e de custo mais elevado, se comparado com outros processos
de soldagem a arco. O cilindro de gs torna o equipamento menos porttil e de difcil
locomoo;
retangular, nas direes "x", "y" e "z", sendo os mais empregados em processos de soldagem
para a produo de cordes de solda lineares.
O tipo cilndrico similar ao retangular, pois utiliza movimentos de deslizamento em duas
direes (vertical (z) e extenso (x)), porm tem uma junta de rotao, a qual estabelece o espao
de trabalho como um cilindro (crculo no plano da base e um retngulo na elevao). O tipo
esfrico ou polar possui um eixo deslizante e dois eixos rotativos. O espao de trabalho uma
esfera.
Finalmente, o rob do tipo articulado, cujos movimentos so todos de rotao, apresenta um
espao de trabalho mais complexo e irregular, tornando-o adequado para qualquer tipo de
soldagem (lineares ou fora de posio). Devido a esta grande mobilidade, este o mais utilizado
atualmente.
Figura 8.3 - Configuraes bsicas de robs industriais mais empregadas em soldagem. (a)
retangular ou cartesiano; (b) cilndrico; (c) esfrico ou polar e (d) articulado.
Um fator que pode ser determinante na escolha de um rob, o seu sistema de integrao
rob/fonte de energia (interface com diferentes sistemas). Muitas empresas preferem adquirir
solues de baixo custo atravs de solues dedicadas (sistemas especficos). Entretanto, elas
esquecem que a robotizao de processos industriais envolve diferentes solues integradas
entre si, necessitando de flexibilidade. Exemplificando, a aquisio de um rob integrado por uma
fonte de energia de soldagem de apenas um fabricante, pode significar no futuro, uma limitao,
pois impossibilita a utilizao de uma fonte de energia de outro fabricante, de caractersticas
diferentes. Ou seja, a soldagem robotizada fica atrelada a uma aplicao especfica cuja
modificao, implica na aquisio de uma nova fonte de energia e de um novo rob.
As empresas fabricantes de robs industriais tm estudado formas cada vez mais baratas de
fazer esta flexibilizao e tm atendido satisfatoriamente o mercado sem onerar demasiadamente
os custos do sistema. A expectativa que em breve exista uma interface "universal" que
flexibilizar mudanas nos processos de soldagem, como a troca de uma fonte de energia padro
de tenso constante para uma fonte de energia pulsada. A tabela 8.1 apresenta os componentes
bsicos de um sistema de soldagem robotizada ou clula robtica para soldagem. A figura 8.4
apresenta uma clula robtica com configurao bsica para soldagem.
CONSIDERAES IMPORTANTES
Rob
Fonte de energia para soldagem Ciclo de trabalho (usualmente 100% desejvel), interface com
o controle do rob, preciso (corrige pequenas flutuaes da
tenso do arco) e habilidade de constantemente iniciar o arco
eltrico.
Equipamentos e acessrios para Tipo de alimentador do arame (2 ou 4 roletes, por exemplo),
soldagem a arco
tipo de controle, interface com o controle do rob, tocha de
soldagem
(capacidade,
preciso,
dimenses),
cabos
(comprimento e montagem), ferramentas para alinhamento,
estao de limpeza do bocal da tocha, estao do operador e
equipamento de segurana.
Figura 8.4 Clula robtica para soldagem configurao bsica. (a) rob; (b) controle; (c)
fonte de soldagem; (d) alimentador de arame; (e) rolo de arame; (f) cilindro de gs; (g) tocha de
soldagem e (h) mesa de soldagem
Tempo de pr-fluxo: Tempo entre liberar o gs e abrir o arco eltrico Preflow time
(prepurge) Durante este intervalo de tempo, o gs de proteo flui da tocha e gera uma
nuvem que afasta o ar da regio de abertura do arco. A utilizao deste pr-fluxo, ajuda a
prevenir problemas no incio do cordo de solda. Em alguns sistemas, durante este intervalo
de tempo, a circulao de gua para refrigerao da tocha aberta;
Tempo, corrente e tenso de abertura: Intervalo de tempo start time - antes da soldagem
onde a corrente - start current - e a tenso - start voltage - so ajustadas acima ou abaixo da
corrente e da tenso de soldagem para abertura do arco Esta regulagem ajuda a abrir o
arco no incio do cordo, onde as peas esto frias. Este procedimento tambm ajuda a
prevenir problemas no cordo e promove uma deposio homognea em toda a extenso da
junta. Neste intervalo inicia-se a alimentao de arame;
Tempo de retardo para incio do movimento da tocha: Tempo para iniciar o movimento da
tocha aps a abertura do arco Travel start delay time Durante este intervalo de tempo, que
pode coincidir com o tempo de abertura e o tempo de subida da corrente, o arame inicia a
fuso, depositando-se na junta, porm sem movimento da tocha. Esta fuso enche o incio do
cordo garantindo uma deposio homognea em toda a extenso da junta;
arame se deposita na cratera, evitando uma cratera com depresso, garantindo assim uma
deposio homognea em toda a extenso da junta;
Ciclo de soldagem: O ciclo de soldagem - weld cycle time o tempo total requerido para
executar todos os eventos envolvidos para realizar a solda. Ele considerado desde o
primeiro instante de pr-fluxo at o ltimo instante de ps-fluxo. O ciclo de soldagem est
relacionado com a produo durante a soldagem robotizada.
contm informaes para abertura do arco. O segundo, no final da trajetria, contm informaes
para extino do arco.
e) Refinamento do programa atravs da verificao do desempenho e introduo de alguns
controles bsicos para soldagem. Algumas vezes necessita-se editar o programa novamente para
se obter a correta soldagem da pea.
Por exemplo, ensina-se um rob de soldagem a soldar uma parte especfica de um
componente direcionando ou orientando a tocha de soldagem, posicionada no final do brao do
rob. A movimentao ou manipulao das juntas do rob, assim como a caminho a seguir,
realizado por uma interface homem-mquina (IHM), ou seja, teach pendant, atravs de botes
de controle ou joystick. Pontos ao longo da trajetria so inseridos e armazenados na memria
do controle computacional do rob (a programao ensino-repetio realizada pelo programador
do rob que fisicamente guia a tocha de soldagem ao longo da trajetria a ser seguida,
armazenando alguns pontos). O rob ir repetir este programa tendo como referncia os pontos
da posio de calibrao do rob.
Caso a espessura ou dimenses da pea seja diferente da utilizada para a programao da
trajetria e das condies de soldagem do rob, o cordo de solda ser posicionado em uma
posio diferente da desejada, ou seja, no cobrir completamente o chanfro ou a junta, ou o far
de forma incompleta. Consequentemente, a preciso e os dispositivos de fixao necessitam ser
modificados para o sucesso da operao. Esta variao das dimenses da pea, entretanto,
podem ser superadas atravs do uso de sensores especiais e sistemas de controle adaptativos
desenvolvidos especialmente para operaes de soldagem robotizada a arco.
Sinal do operador
(ENTRADA#1=ON)
WELD JOB - A
Verificao do LADO-A
(ENTRADA#3=ON)
Se ENTRADA#3=OFF
Retorna MASTER JOB
Execuo dos
cordes de solda
Sinal do operador
(ENTRADA#2=ON)
WELD JOB - B
Verificao do LADO-B
(ENTRADA#4=ON)
Se ENTRADA#4=OFF
Retorna MASTER JOB
Execuo dos
cordes de solda
WELD JOB - C
(Se CONTADOR > 100)
LEGENDA
ENTRADA#1: LADO-A liberado pelo operador
COR
AZUL:
Verificao
condicional
prosseguimento
COR CINZA: Seqncia do WELD JOB
de
v sol
wsol 2
=
4S
wsol = AI + BhI 2 ,
onde:
o dimetro do eletrodo,
S a rea de deposio,
h a extenso do eletrodo,
I a corrente de soldagem, e
A e B so constantes empricas.
Para determinar qual rob de soldagem mais indicado para uma planta industrial, deve-se
considerar alguns pontos muito importantes e que podem alterar significativamente o projeto
original da pea a ser soldada.
A primeira considerao est relacionada com a pea a ser soldada. No caso de ser um
projeto novo, deve-se levar em conta a possibilidade da soldagem ser realizada em pontos que
dem a ela resistncia suficiente para utilizao, porm que minimizem tenses residuais,
distores, elevados campos de temperatura, etc. Os gabaritos devem ser simples, porm
eficientes e de preferncia, deve-se optar para soldagem na posio plana ou horizontal. A
tolerncia entre as peas deve ser a mnima possvel, de modo a permitir o encaixe entre as
mesmas ou no conjunto. Deve-se sempre pensar em melhoria de tolerncia da pea. Ainda sobre
o gabarito, deve-se considerar o tamanho e o peso do conjunto. Gabaritos em mesas giratrias,
onde enquanto um conjunto est sendo soldado, o outro est sendo montado para soldagem, tm
sido muito utilizadas. A integrao entre estas mesas e o rob so relativamente fceis de serem
realizadas. Em alguns casos, pode-se optar por sistemas com alguns graus de liberdade que
podem ser integrados com o rob. Neste caso, aumenta-se o nmero de graus de liberdade,
porm, aumenta-se tambm a complexidade de programao.
Finalmente, as consideraes quanto produo. O nmero total de soldas e o comprimento
de cada solda esto relacionados com o tempo de soldagem e com o gasto com o material de
consumo. Em alguns casos, no possvel reduzir o comprimento das soldas para compensar
estes dois fatores. Na maioria dos casos entretanto, levando em considerao a estabilidade do
rob, pode-se aumentar as velocidades de intervalo entre cordes compensando o tempo de
soldagem. Deve-se sempre ter em mente a meta a ser atingida no projeto de automao, ou seja,
se deseja-se aumentar o volume da produo com a robotizao do processo de soldagem,
melhorar a qualidade das peas ou realizar procedimentos de soldagem com segurana. Neste
caso, restries oramentrias tambm devem ser consideradas para que no haja decepo
aps a implementao do processo, o que se for feito obedecendo o bom senso, dificilmente
acontece.
geomtricas da junta, e guiar a tocha de soldagem ao longo do cordo de solda at o ponto final.
Paralelamente estaro operando sensores para detectar possveis obstculos na trajetria do rob e
para a monitorizao do processo de soldagem, e finalmente, outros sensores realizaro o controle
de qualidade da soldagem.
Assim, as possveis tarefas a serem realizadas pelos sensores em um processo de soldagem
devem ser:
a) Informao geral sobre a rea de trabalho:
Para realizar esta tarefa, necessrio um sensor que possa proporcionar informaes globais da
estrutura a ser soldada. O sensor deve identificar todas as partes da estrutura, formas, tipos e
dimenses aproximadas, devendo proporcionar informao tridimensional da mesma. Um sensor de
viso artificial, utilizando cmaras de vdeo CCD, pode cumprir este objetivo. Para a obteno de
informao 3D (tridimensional) basicamente utilizada a tcnica de triangulao, apesar de que
tambm se possa utilizar uma cmara fixa e um sensor de distncia (ultra-som ou laser).
b) Deteco da junta, extrao das caractersticas geomtricas e acompanhamento da deposio
do cordo de solda:
Com a informao proporcionada pelo sensor de informao geral, pode-se posicionar o rob na
estrutura a soldar. A partir da comea a operao dos outros tipos de sensores cuja tarefa ser
encontrar o cordo de solda, extrair as caractersticas geomtricas da junta e posteriormente realizar
o acompanhamento da deposio do cordo de solda.
A operao de encontrar a junta significa encontrar sua posio geomtrica antes que comece o
procedimento de soldagem. A operao para extrair as caractersticas geomtricas da junta consiste
em obter a largura, profundidade e rea de deposio a ser preenchida pelo cordo de solda. Isto
permite que o sistema robotizado realize o controle dos parmetros de soldagem com a finalidade de
proporcionar a quantidade de material necessrio para cada tipo de junta, a velocidade de soldagem
(equao 1) e at determinar a amplitude do movimento de tecimento a ser realizado pela tocha,
quando for o caso. J para realizar o acompanhamento da deposio, deve-se ter em mente que
durante o processo de soldagem por arco ocorrem deformaes no cordo de solda devido s altas
temperaturas presentes. Assim, necessrio um sensor que possa seguir o cordo de solda, mesmo
na presena destas deformaes.
A deteco do cordo de solda pode ser feita mediante uma srie de passos ou em uma nica
operao. Podem ser empregados sensores de contato ou de no-contato. Os sensores de contato
podem ser puramente mecnicos, eltricos ou uma mescla dos dois (eletro-mecnico). Tambm
podem ser utilizados transdutores de ultra-som, dos tipos utilizados em ensaios no-destrutivos, em
contato com a pea a soldar. Alm de detectar a junta, este sensor pode ser utilizado tambm para
acompanhamento da deposio do cordo de solda.
Os sensores que proporcionam medidas do cordo de solda, sem contato com o mesmo, podem
ser de diversos tipos: ticos, ultra-snicos, indutivos, de arco, etc. Estes tipos de sensores possuem a
vantagem de, ao no operar em contato com as peas a soldar, no se danificam facilmente.
Sensores pticos: Os sensores pticos (luz visvel ou laser) podem ser utilizados tanto para
encontrar e seguir o cordo de solda, quanto para extrair as caractersticas geomtricas das
juntas. Estes sensores so classificados em sensor pontual (fotodiodo ou fototransistor), sensor
linear (CCD, MOS e PDS) e sensor de rea (imagem por CCD ou MOS), de acordo com a forma
com que recebem a luz internamente.
c) Deteco de obstculos:
O rob deve ser capaz de operar no ambiente de soldagem, detectando possveis obstculos que
impeam seus movimentos e que ocasionaria uma coliso, se a ao de evit-los no seja
executada. A deteco de obstculos pode realizar-se por um sensor de informao geral (viso
artificial), capaz de identificar todos os obstculos existentes no trajeto do rob, ou por sensores locais
colocados no prprio rob (ultra-som).
d) Monitorizao:
A monitorizao de um processo de soldagem consiste em detectar variaes no processo,
verificando, por exemplo, a posio relativa da estrutura a soldar, e a presena do arco eltrico. Os
sensores que podem ser utilizados para a monitorizao so os sistemas de viso artificial, captando
imagens da pea que se solda e os sensores de infravermelho, medindo a radiao trmica da pea.
A monitorizao tambm pode ser combinada com sensores de corrente e tenso do arco, ou at
com a emisso acstica produzida durante o processo de soldagem.
e) Controle de qualidade da soldagem:
Uma vez que o processo de soldagem tenha finalizado, entram em operao os sensores para avaliar
a qualidade do cordo de solda, identificando problemas como excesso de solda ou defeitos que
requerem reparao ou modificaes no processo. Para esta aplicao, podem ser utilizados
sensores ticos ou sensores de ultra-som em contato direto com a pea.
f) Segurana na rea de trabalho:
A finalidade dos sistemas de segurana basicamente a proteo do operador quando este est
trabalhando prximo ao lugar de soldagem. Os sensores utilizados para esta aplicao devem
detectar a violao do ambiente de soldagem durante as operaes do rob. Os sensores de
segurana tambm podem ser utilizados como sensores auxiliares ao sensor utilizado para deteco
de obstculos, de forma a evitar colises entre o rob e o ambiente de operao. Os sensores
normalmente empregados utilizam mtodos ticos como cortinas de luz, sensores ultra-snicos,
dispositivos mecnicos usados como barreiras, e dispositivos sensveis presso.
fatores poder produzir descontinuidades como: porosidade, falta de fuso, falta de penetrao,
mordedura, perfil incorreto da solda e trincamento.
Um engenheiro de soldagem que trabalha em uma empresa que est implantando soldagem
robotizada deve ter em mente que o rob uma mquina quase perfeita. Ele segue todas as
instrues que foram predeterminadas para ele seguir. Por outro lado, a soldagem um processo
complexo e impreciso, quase imperfeito. Assim, quando se vai realizar uma soldagem utilizando o
rob, deve-se levar em conta todos os fenmenos possveis de acontecer, desde o sopro do arco
por correntes de vento at problemas de conduo de calor em regies da pea onde a
dissipao limitada. Um rob que no utiliza sensores no poder ver a solda, nem tem
sentimento do que est fazendo. No como o soldador humano que ajusta o deslocamento da
tocha (ngulo, distncia, etc.) para compensar eventuais problemas durante a soldagem.
8.10 - REFERNCIAS
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BONNEY, M. C. e YONG, Y. F., "Robot Safety", IFS (Publications) Ltd., UK, 1985.
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MODENESI, P.J., Ph.D. Dissertation, Cranfield Institute of Technology, 308p, 1990.
PANASONIC FACTORY AUTOMATION, "Robotics Enhance Auto Parts Production", Welding
Journal, Miami, pp.63-65, 1990.
CAPTULO 9
MONTAGEM
Ricardo Manfredi Naveiro
9.1 - INTRODUO
Os processos de montagem respondem por cerca de 50 at 70% dos custos de mo-de-obra de um
produto. Trata-se, portanto, do processo que envolve o maior contigente de pessoas em uma indstria de
manufatura e o responsvel pela maior parcela do custo total de fabricao. Nos ltimos anos vem sendo
empreendidos esforos para reduzir os custos de montagem atravs da utilizao da automao; entretanto, a
maioria das operaes de montagem continua sendo feita com praticamente as mesmas ferramentas utilizadas
no passado. Os ciclos de trabalho de montagem so em sua maioria curtos: 1,5 minutos para 42% dos postos de
trabalho e menos de 30 segundos para 26% dos postos de trabalho, o que acarreta muitas operaes repetidas
e leses por esforo repetido so comuns de ocorrer entre os trabalhadores. Os distrbios osteomoleculares
relacionados ao trabalho - determinados atualmente como DORT - representam 70% do total de atendimentos de
trabalhadores, o que acarretou uma mudana recente na legislao brasileira (1998) que passou a classific-la
como acidente de trabalho.
O percentual da fora de trabalho industrial envolvida em tarefas de montagem enorme. O quadro a seguir
mostra dados de empresas europias referentes ao final da dcada de 80.
TABELA 9.1 Custo de montagem na indstria.
Indstria
Mquinas-ferramenta
Equipamentos agrcolas
Eletrodomsticos
Veiculos automotores
Esses dados mudaram bastante na dcada de 90 em funo da eletronificao dos produtos, o que resultou
em produtos com menor nmero de componentes e por conseguinte com um menor nmero de operaes de
montagem, porm de qualquer forma as operaes de montagem ainda respondem pela maior parcela do custo
de mo-de-obra de fabricao. No Japo a indstria eletro-eletrnica a que mais utiliza robs para operaes
de montagem.
volume de produo;
tamanho do lote;
flexibilidade.
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VA
VA
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1000
500
500
100
100
Perodo de retorno = 6 substituies/ano
50
50
2
10
20
NA
50
5000
10
20
NA
50
VA
1000
500
100
Produto com somente um estilo
(NT/NA = 1)
50
2
10
20
NA
50
(2a)
5000
5000
VA
VA
1000
1000
500
500
100
100
Perodo de retorno = 4 substituies/ano
50
50
2
10
20
NA
50
5000
10
20
NA
50
VA
1000
500
100
Produto com somente um estilo
(NT/NA = 1.5)
50
2
10
20
NA
50
(2b)
Figuras 9.2a e 9.2b - Grficos de escolha do sistema de montagem (BOOTHROYD, 1991).
9.2.1.1 - Operaes de montagem
As operaes de montagem podem ser subdivididas em uma srie de etapas encadeadas, tais como
posicionamento, transporte, etc. de tal forma que, para cada tipo de operao, pode ser desenvolvido um
equipamento especfico. As prinicipais operaes de montagem so as seguintes:
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Armazenagem
Processo pelo qual os componentes so armazenados antes ou depois de serem dirigidos, compostos e
verificados (conferidos).
Caixa armazenagem de componentes sem orientao.
Magazine armazenagem de componentes com orientao.
Posicionamento
Processo que tem o objetivo de orientar o componente em relao a
outro.
Alinhamento posicionamento do componente em
um ou mais direes axiais em relao a base.
Insero - recolocao do componente em relao
ao componente bsico que resulta na posio final.
Transporte
Processo que tem o objetivo de mover e orientar componentes de acordo com a demanda dos processos de
composio e verificao
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nmero de
o
sistema.
Estaes de Trabalho
Robs
Efetuadores
Alimentadores
Orientadores
Mecanismos de Transferncia
Sensores
Estaes de Trabalho
A funo de uma estao de trabalho prover um lugar estvel e bem definido para a implementao das
tarefas de montagem e de inspeo. Seus componentes principais so: subestrutura da estao, a mesa de
ferramentas ou plataforma e dispositivos de localizao para interligao com outros equipamentos. Dependendo
da configurao do sistema, um ou todos estes componentes podem ser suprimidos da estao.
A maior parte dos problemas associados s estaes de trabalho esto relacionados s funes que so
dadas aos componentes da estao. Freqentemente, deve ser deixado espao para dezenas de cabos
eltricos, linhas de sinais e de alimentao, ar comprimido, linhas de gs , hidrulicas e de vcuo. E, na maior
parte das vezes, essas linhas esto dispostas no cho e so conectadas a estao aleatoriamente, porque
durante a fase de projeto no foi dada muita ateno a isso. Portanto, deve-se levar em conta o posicionamento
das linhas durante o projeto no s pelo fator esttico, que reflete a qualidade do equipamento, mas tambm
aumenta sua manutenabilidade.
Outra variao deste conceito a linha de montagem multiestao com um rob de transferncia.
Novamente, quando o volume de um produto ou um grupo de submontagens no est disponvel, uma estao
de trabalho pode ser usada para cada tarefa, mas somente um rob usado para realizar toda a montagem e as
tarefas de inspeo. O rob movido de estao em estao para produzir montagens como a programao de
tarefas requer. Nesse caso, mecanismos de localizao e de preempo devem ser assegurados ao rob de
forma que ele possa ser alinhado e preso para a estao de trabalho especfica. Colocar o rob sobre rodas
facilita a transferncia do rob para as diferentes estaes de trabalho.
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Figura 9.3 - Exemplo de uma cluda de montagem (BOOTHROYD & DEWHURST, 1991).
Linha robotizada de montagem: configurao de vrias estaes robotizadas instaladas em srie. Esse arranjo
se caracteriza por ciclos curtos de operao, um nmero limitado de peas montadas por estao e um sistema
de transporte dos subconjuntos entre as estaes. A figura abaixo mostra o exemplo de uma linha robotizada
composta de duas estaes de montagem.
Figura 9.4 - Exemplo de uma linha robotizada de montagem (BOOTHROYD & DEWHURST, 1991).
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Levantamentos junto indstria europia a respeito do uso de montagem robotizada indicam o seguinte:
9.2.2.1. - Robs
Atualmente, o uso de robs e tecnologia robtica em aplicaes de montagem pequeno se comparado ao
nmero total de robs em aplicaes industriais. Embora os trabalhos tericos tenham apontado as vantagens
do uso da robtica na rea de montagem e tambm trabalhos experimentais tenham provado muito da teoria,
esses esforos ainda no foram suficientes para acelerar o uso dessas tecnologias. Mas como os robs, bem
como sua tecnologia vem amadurecendo, e um nmero cada vez maior de instalaes industriais esto
provando o que a teoria e os experimentos j haviam demonstrado, ou seja, que robs em montagem so
economicamente vantajosos, confiveis e excelentes ferramentas para o aumento da produtividade.
De uma forma geral, o sucesso destas e de futuras aplicaes dependem do rob selecionado para o
sistema e de seu desempenho. A seleo do rob certo para uma aplicao especfica vem se tornando difcil a
cada momento devido a grande variedade de equipamentos nesta rea. Alm disso, sem experincia anterior na
rea, difcil para designers de sistemas de montagem escolherem e avaliarem os aspectos relevantes a serem
levados em conta na longa lista de dados que acompanham as especificaes de cada rob. Para facilitar,
destacamos uma lista dos principais parmetros a serem levados em conta na seleo de robs para montagem:
Espao de Trabalho
Este talvez seja o mais importante parmetro que influi na seleo do rob para um sistema de montagem
programvel. Ele representa o espao necessrio para acomodar o rob e os demais equipamentos necessrios
s tarefas de montagem, bem como o envoltrio de alcance do rob.
Repetibilidade
Como a montagem, mesmo em pequenos lotes, uma repetio das mesmas operaes, importante que
o dispositivo na extremidade do brao retorne ao ponto desejado dentro da faixa de tolerncia do produto. Um
rob com um grau medocre de repetibilidade de 0.10mm (carga mxima, extenso mxima, velocidade
mxima) tem capacidade de desempenhar a maioria das operaes de montagem.
Preciso
Semelhante a repetibilidade, porm dependente da preciso do conjunto a ser montado.
Carga
Na maior parte das aplicaes em montagem, a capacidade de um rob de levantar carga deve estar na
faixa de at 4 Kg. Se ocasionalmente uma pea mais pesada estiver envolvida na tarefa de montagem, um novo
dispositivo deve ser desenvolvido para ajudar na montagem das peas antes de se pensar em adotar um rob
com maior capacidade de levantar cargas.
Velocidade
Para otimizar o ciclo de montagem, a distncia percorrida pelo brao do rob deve ser a menor possvel. Isto
pode ser feito posicionando os pontos de pega das peas prximos ao ponto de montagem, entre 500mm.
Usualmente, os pontos de pega so posicionados mais prximos ao ponto de montagem do que 500mm, e a
acelerao/desacelerao est perto de 0,3g, ao invs de 0,5g. O que demonstra que existe pouca vantagem em
especificar um rob com velocidade de deslocamento acima da faixa de 0,6m/s.
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Grau de Liberdade
A tarefa de montagem especificada a ser desempenhada na estao ou centro de montagem praticamente
define o nmero de graus de liberdade e o tipo de exigido do rob. uma boa prtica especificar um nmero
mnimo de eixos, bem como o nmero de movimentos de cada eixo necessrios s tarefas de montagem.
Geralmente, em operaes simples de montagem (uma direo de montagem) recomenda-se o uso de robs do
tipo SCARA. Dependendo da complexidade do produto deve-se optar pelo uso de robs com 4 eixos ou
antropomrfico.
O que deve ser lembrado ao se especificar os graus de liberdade para um rob que ele estar em um
sistema programvel de montagem e como tal, deve satisfazer ao maior nmero possvel de requisitos. Uma vez
o rob includo no sistema, adicionar graus de liberdade torna-se uma tarefa difcil.
Controle
Ao se identificar os parmetros anteriores do rob, o controle basicamente est definido. Os dispositivos de
controle presentes em robs atualmente possuem tantos recursos que torna-se difcil utilizar as funes de
controle disponveis para obter uma vantagem maior do sistema. As preocupaes existem no no sentido do
controle propriamente dito, mas no mtodo para integrar o sistema de controle aos outros equipamentos.
Fundaes
Para robs com a base integrada, as fundaes so as comuns utilizadas na indstria. A frequncia natural
de vibrao de um rob de 3 a 8 Hz e, durante a operao, so gerados harmnicos dessa frequncia. Em
alguns casos necessriode construir uma base slida para fixar o rob e, se isso for mal feito, gera-se
instabilidade na operao do rob o que resulta em alterao do tempo de montagem. Alm do mais, o excesso
de vibrao diminui a vida til do equipamento e a preciso da montagem.
9.2.2.2 - Equipamentos auxiliares
Efetuadores
Para se desenvolver efetuadores para a tarefa de montagem, deve-se considerar 3 aspectos importantes:
1) determinar o efeito das peas do produto
2) avaliar as tarefas a serem desempenhadas
3) definir o ambiente em que o efetuador ser usado.
Em qualquer estao de montagem (manual, dedicada ou programvel) para executar uma tarefa de
montagem, a pea do produto a ser montado deve ser transferida da armazenagem para o ponto de montagem.
Cada transferncia leva tempo significativo, portanto, a reduo desse tempo de transferncia ir reduzir o tempo
total de montagem.
Para um sistema de montagem programvel, onde uma quantidade de peas manipulada em cada
estao, a nica forma de se reduzir o tempo de transferncia manipular todas as peas do produto na estao
com um efetuador.
A aplicao de efetuadores multipropsito traz algumas vantagens:
A desvantagem deste tipo de efetuador que ele mais difcil de desenvolver, e tambm mais complexo em
sua operao. Porm, na maioria dos casos, as vantagens do uso do efetuador multipropsito superam as suas
desvantagens. A figura 9.5 mostra um exemplo de efetuador multipropsito.
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Orientadores de peas
Em uma mquina de montagem automtica, necessrio que as peas alimentadas sejam corretamente
orientadas.
Baseados no princpio de orientao e rejeio muitos dispositivos so utilizados para garantir a montagem.
Atravs desses dispositivos, a montagem alimentada de peas corretamente alinhadas enquanto as rejeitadas
retornam ao alimentador. As peas rejeitadas so fazem uma tentativa adicional para atravessar os dispositivos
de orientao. Em alguns casos, os dispositivos so providos de elementos de reorientao de peas (figura
9.8).
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tendo como funo principal a armazenagem de produtos caso uma estao esteja com problemas, de forma a
manter o fluxo at que o problema seja corrigido.
Sensores
As tarefas de reconhecimento, orientao, inspeo das peas do produto, presena ou ausncia de uma
pea, e demais funes sensoriais so plenamente desempenhadas quando se trata de uma montagem manual.
Porm, o quadro outro em se tratando de montagem automtica. A qualidade e eficincia de um sistema
depende muito dos sensores que so colocados estrategicamente no sistema de montagem. A importncia da
aplicao de sensores pode ser avaliada na tabela abaixo onde so ilustrados algumas operaes utilizando
um brao pneumtico :
TABELA 9.2 - Funes sensoriais tpicas em montagem robotizada.
Operao
Funo Sensorial
Abertura do Efetuador
Detectar abertura
Brao se move ao ponto de pega
Detectar presena do brao
Pegar uma pea do produto
Detectar presena da pea
Detectar fechamento do efetuador
Detectar presena da pea no efetuador
Brao se move ao ponto de pega
Detectar a presena do Brao
Efetuador se abre
Detectar efetuador se abrindo
Brao se move para posio inicial (home)
Detectar presena da pea na montagem
Alm disso, os sensores enviam respostas a intervalos regulares de forma que o processo de montagem
possa seguir da forma planejada e qualquer interrupo ou desvio possa ser detectado a tempo.
As aplicaes de sensores para sistemas programveis de montagem usando braos de robs servodirecionados so bem simples. Muitas das funes sensoriais de hardware podem ser substitudas por sinais de
entrada e sada do sistema que so incorporados ao software de operao.
9.2.3 - Exemplo
A figura 9.9 ilustra uma estao de montagem robotizada, com um rob com quatro graus de liberdade. A
tarefa de montagem requer seis tipos de ferramentas. As 17 peas so alimentadas pela gravidade de 12
alimentadores (essas 17 peas incluem 3 parafusos que possuem trs longas chaves, alimentadas junto
carcaa frontal).
A montagem feita em dois diferentes gabaritos, um para a montagem principal e outro para a
submontagem. O rob operado por um computador que orienta as quatro juntas para os pontos de parada
designados. A principal caracterstica deste rob o seu mecanismo de pega que confere a insero das peas
sem danos (figura 9.9).
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Figura 9.9 - Layout de uma estao de trabalho robotizada (NEVINS & WHITNEY, 1978).
A figura acima mostra a sequncia na qual as 17 peas do alternador so montadas pela esto
robotizada. Identifica tambm as ferramentas que desempenham cada tarefa. Uma rvore do produto foi
elaborada para simplificar o entendimento da montagem do alternador (figura 9.11).
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Simplicidade: significa que o produto deve ter o menor nmero de peas possvel, o menor nmero de
peas complexas possvel, a menor quantidade de ajustes finos possvel e as peas devem ter a menor
seqncia de fabricao possvel.
Relaxamento de tolerncias: o afrouxamento das tolerncias nos ajustes onde elas foram mal
especificadas evita a utilizao de equipamentos especiais de fabricao e de medio o que barateia a
produo.
Adequao ao nvel de produo: o projeto deve estar adequado ao nvel de produo do produto, uma
vez que determinados detalhes definidos no projeto esto associados a determinados processos de
fabricao.
Alm desses princpios gerais de projeto, existem regras especficas que conduzem a um produto melhor
projetado segundo critrios de custo e de adequao aos processos de fabricao. As principais regras
apontadas em vrios manuais de projeto orientado fabricao so as seguintes:
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Projetar as peas de forma a que sua fabricao possa ser feita sem alterar a sua fixao na mquina.
Conforme registrado nos princpios gerais e nas regras a obteno de um produto com o menor nmero
de peas possvel um dos principais fatores para se alcanar um bom projeto. A reduo do nmero de peas
em um produto pode ser realizada pela eliminao de um componente individual que cumpria uma funo
redundante na estrutura do produto, ou pela combinao de vrias peas integrando num nico componente as
funes que eram realizadas pelos diversos componentes individuais. O projeto de peas multifuncionais
tambm deve ser praticado, uma vez que elas contribuem para a padronizao e para a reduo do nmero de
componentes. A diminuio do nmero de peas deve no entanto assegurar que o produto tenha as peas
bsicas necessrias para constituir a montagem, pois cada produto possui um nmero mnimo de peas
necessrias para ser funcional e ter a forma desejada.
O exerccio intelectual de antecipar a situao que vai ocorrer na montagem do produto que ainda no est
inteiramente materializado um exemplo tpico de aplicao do conhecimento tcito do projetista para construir o
conhecimento sobre este objeto (produto) ainda ausente. Esse exerccio vem sendo praticado h bastante
tempo, porm somente a partir da dcada de 70, o conjunto de conhecimentos que produz uma melhor eficincia
do processo de montagem tomou corpo, tendo inclusive sido introduzido como recomendaes nas normas
inglesas e alems a partir da dcada de 80. Data dessa poca tambm a introduo desses conhecimentos nas
empresas que passaram a treinar todo o seu pessoal tcnico nos mtodos de Design for Manufacture dentro
dos quais se encaixa o projeto orientado montagem.
O trmo Design for Assembly foi cunhado nessa mesma poca a partir dos estudos desenvolvidos por
BOOTHROYD & DEWHURST (1992) inicialmente na Universidade de Massachussets e mais tarde na
Universidade de Rhode Island. A principal contribuio do trabalho desses professores foi o desenvolvimento de
um mtodo que permite a mensurao do mrito de montagem de um produto atravs de critrios objetivos
facilmente reproduzveis dentro de uma equipe de projeto.
Resultados de casos de empresas que aplicaram DFA so relatados em Huang e mostram que a reduo
do nmero de peas em algumas empresas chegou a 80%, ficando a mdia em torno de 56% de reduo
(HUANG, 1996).
Os mtodos de DFA foram desenvolvidos para produtos de pequeno porte tais como aqueles submetidos a
montagem manual em bancadas de montagem e so aplicados analisando o produto completo. Os documentos
principais em cima dos quais se faz a anlise do mrito de montagem so os desenhos de conjunto,
preferencialmente do tipo vista explodida e as estruturas de produto tais como rvores de produto ou listas de
material indexadas.
Os principais parmetros que interferem no processo de montagem manual so os seguintes:
Possibilidades de manipulao.
Necessidade de orientao.
Dificuldades de insero.
Visibilidade na insero.
Operaes preparatrias.
A partir desses parmetros foram construdas tabelas que tm como chave de entrada o tamanho, a
espessura da pea e a sua dificuldade de pegar e manipular (BOOTHROYD & DEWHURST, 1991). As tabelas
foram organizadas de tal forma que o resultado da avaliao de cada pea fornea a sua contribuio no tempo
total de montagem. A partir da se tem um quadro onde iro aparecer quais os componentes que esto
contribuindo com a maior parcela para o tempo total de montagem e por conseguinte para o custo. Em seguida,
feito o clculo do grau de eficincia da montagem do produto em anlise e, a partir da de responsabilidade
do projetista gerar alternativas de projeto que eliminem ou minimizem os efeitos dos componentes crticos.
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O exemplo abaixo mostra o caso de um conjunto de embolo pneumtico que teve reduo de seis peas
originalmente para quatro peas (figuras 12 e 13). Pode-se notar que o principal partido adotado no redesenho
do produto foi a eliminao dos elementos de ligao e a integrao de funes.
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Para facilitar essa orientao as peas podem ser direcionadas facilmente se possurem estabilidade para a
sua manipulao, insero e apertos, por isso, devem ser auto-alinhadas e auto-direcionadas e devem estar
localizadas corretamente na montagem antes de serem liberadas (figura 9.15).
Figura 9.15 - Recomendao para alinhamento e simetria e para peas com conectores, elementos de ajuste
(BRALLA, 1988).
Algumas regras consideram os aspectos gerais durante montagem, que podem prejudicar ou at impedir
que ela ocorra adequadamente.
O acesso inadequado e falta de visibilidade das peas poder aumentar o tempo de operao por isso
necessrio garantir: a altura para mos, e para as ferramentas, que a viso do operador de montagem em cada
operao no seja restrita, acessibilidade direta para toda sub-montagem.
A liberao de altura para mos no projeto evita situaes que possam resultar na tendncia das peas para
prender e dificultar a operao durante a insero (figura 9.16).
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O projeto deve prever situaes onde uma pea possa ser instalada em uma orientao que no permita a
montagem incorreta do produto, provendo obstrues, fazendo o cruzamento de caractersticas assimtricas e
se no caso de duas peas serem montadas incorretamente ento deve-se fazer com que a montagem
subseqente seja impossvel.
9.4 REFERNCIAS
ANDREASEN, M. M., KAHLER, S., LUND, T., Design for Assembly, IFS (Publications) Ltd., U.K., 1983.
BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Assembly Automation and Product Design, Marcel Dekker, Inc., New York,
1992.
BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Design for Assembly, Peton/IPC, Amherst, 1991.
BOOTHROYD, G., DEWHURST, P.: "Making It Simple Design for Assembly", Mechanical Engineering, v. 110,
pp. 28-31, Fev. 1988.
BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Product Design for Assembly Handbook, Wakefield, RI, 1991.
BRALLA, JAMES G., Handbook of Product Design for Manufacturing, McGraw-Hill Inc., New York, 1988.
LOTTER, B., Lautomazione del Montaggio Elettrotecnica e Meccanica di Precisione, Tecniche Nuove, Milano,
1992.
SHIMOKAWA K., JURGENS U., FUJIMOTO T., Transforming Automobile Assembly, New York, 1997.
TRUCKS, H. E., Designing for Economical Production, Society of Manufacturing Engineers Publications
Development Department Marketing Division, Michigan, 1987.
ULLMAN, DAVID G., The Mechanical Design Process, McGraw-Hill International Editions, 1992.
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CAPTULO 10
SISTEMAS PERIFRICOS PARA ROBS
INDUSTRIAIS
Julio Csar de Almeida Freitas
10.1- INTRODUO
Este captulo aborda aspectos relacionados a equipamentos denominados perifricos,
utilizados na composio do cenrio de atuao de um sistema robtico.
Estes equipamentos so fundamentais para a realizao das tarefas operacionais,
localizando-se de forma determinada no cho de fbrica para que ocorram as condies perfeitas
de interao com o rob.
O controle de movimentao dos equipamentos perifricos vinculado diretamente unidade
de controle do rob geralmente atravs de sinais enviados por sensores que monitoram o cenrio
de atuao.
Na inteno de se realizar um trabalho direcionado ao mercado nacional, buscou-se enfatizar
a utilizao do sistema robtico em reas distintas e em especial na rea automobilstica, que
agrega a maior parte dos investimentos em automao.
Sistema Robtico
(processamento)
Matria-prima, sub-produtos
Produto acabado
FORMA QUANDO
EM TRANSPORTE
FORMA DO PRODUTO
TRANSPORTADO
Material
bruto, Material bruto, parcial ou
parcial ou Produto. Produto
ELEMENTO DE
CONSTRUO
Rob (incluindo dispositivos
de fixao)
Testando.
Dispositivo de transferncia
(incluindo JIGs)
Rob;
Dispositivo de transferncia;
Ferramentas.
Soldagem /
Pea 1 +
Pea soldada ou
Rob;
Montagem
Pea 2 +
Produto
Dispositivo de transferncia;
Pea 3 + ...
Pintura /
Peas ou
vedao
Semi-Produtos
Pintado
acabado
Paletizao
Peas ou
Arranjo
ou
Produtos
Rob;
Dispositivo transferidor
posicionamento
de
(a)
(b)
Figura 10.2 - Desenho esquemtico de Mesa "JIG" (a) uma estao, (b) duas estaes.
Figura 10.3 - Mesa "JIG" de uma estao (cortesia SENAI So Caetano do Sul - SP).
Mesa de giro
(a)
(b)
Figura 10.8 - Mesa "JIG" com dois eixos de rotao (a) excentrico, (b) eixo inclinado.
Figura 10.9 - Mesa "JIG" com dois eixos de rotao e eixo inclinado (cortesia VASP).
(a)
(b)
10.2.3 - Esteiras
A esteira transfere a pea de trabalho na direo definida continuamente. Muitos destes
tipos de esteiras so disponveis. Alguns esto definidos abaixo:
da
de
de
de
Luz
de estado
Caixa de
operao Esteira de transferncia automtica (opcional)
Bateria
Detector da guia tica
Fita de sinal
Fita de reflexo
Borracha de
segurana
INSERIR TEXTO
Fig 9
FUNDIO
USINAGEM,
REBARBAGEM,
FURAO, ETC...
OPERAO DE
Mquinas de injeo de plstico, esteira, alimentador das partes
MOLDES
inseridas, magazines, etc...
PLSTICOS
PRENSAGEM
SOLDAGEM
PINTURA
MONTAGEM
MUDANA DE
ESTGIO
ENTRE
PROCESSO
INSPEO
MEDIO
CAMADA
VEDAO
E
DE
aplicao de primer. Vrios fabricantes vm utilizando, assim como nas aplicaes de verniz,
tanto lquido quanto a p.
Cabina de pintura
Sistema de
ventilao
Mesa de giro
rob
Unidade de
pintura
Fig. 11
Ventilao
Mesa de
giro
ROB
Unidade de
pintura
Fig. 12
a.
I.
A operao do rob comandada pela operao atravs do sinal da unidade de pintura e
ventilao da cabina de pintura e pelo sinal completo de operao do posicionamento da mesa de
giro para o presente ponto de pintura.
b. II. A operao da mesa de giro comandada pelo sinal completo de operao e pelo sinal de
partida ON enviado pelo operador aps a renovao da pea de trabalho.
Cabina de
pintura
Unidade de
pintura n1
Rob n 1
Unidade de
pintura n2
Rob n 2
Trabalho n3 e
detector de Trabalho n4 e
classificao detector de
Sistema de
classificao
ventilao
Carrinho
Suspenso
Trabalho n1 e
detector de
classificao
Trabalho n2 e
detector de
classificao
porta
Rob n 3
Unidade de
pintura n3
Rob n
4
Unidade de
pintura n4
Rob n 1
Portas n 1 e n 2
Rob n 2
Ventiladores eltricos n
1 e n 2
Rob n 3
Portas n 1 e n 2
Rob n 4
Ventiladores eltricos n
1 e n 2
Unidade de pintura n
1
Trabalho n2 e
detector de
classificao
Unidade de pintura n
2
Trabalho n3 e
detector de
classificao
Unidade de pintura n
3
Trabalho n4 e
detector de
classificao
Unidade de pintura n
4
Fig 14
10.5.5.1
10.5.5.2
- Operao
interligada de trabalho de pintura usando esteira contnua.
Figura
Alimentador de
pea n 1
Alimentador de
pea n 2
Rob
acumulador
Peas estocadas
Base
acumuladora
magazine de
levantamento
Parada n2
Parada n1
Fig.15
Base acumuladora do
magazine de
levantamento
Alimentador de pea
n 1
Peas estocadas
Rob acumulador
Parada n 1
Alimentador de pea
n 2
Magazine auto
direcionador
Rob apertador
parafusador
Parada n 2
Auto direcionador
Fig. 16
(b)
Movimento
de descer
da parada n 1 comandado pelo sinal completo de
Diagrama
mostrando
a operao
de interligao
operao do rob acumulador
(c)
Movimento de subir da parada n 1 comandado pela base acumuladora pela
ausncia de sinal da chave de acesso ligado para o ponto de acumulo.
(d)
Movimento do rob apertador parafusador comandado pela operao sobre o
sinal do fluxo livre da esteira, subindo o sinal completo da parada n 2, presena de sinal da base
acumuladora da chave de acesso ligada para o ponto de aperto do parafuso, sobre o sinal de
operao do alimentador de parafuso. Presena de sinal do parafuso da chave de acesso ligado
para cada autodirecionamento, e a presena de sinal do autodirecionamento da chave de acesso
ligado para cada magazine de autodirecionamento.
(e)
Movimento de descer da parada n 2 comandado pelo sinal completo do rob
apertador parafusador.
(f) Movimento de subir a parada n 2 comandado pela base acumuladora pela ausncia de
sinal da chave de acesso, ligado pelo ponto de aperto do parafuso.
Unidade
alimentadora de
p
Unidade de gs
Unidade
de
fornecimento de
energia
Fig. 17
Sistema
Exausto
Rob aplicador
Mesa
posicionadora
de
Fig. 17-A
Fig. 17-B
Sistema com rob de aplicao de revestimento trmico (veja fig. 17-A/B)
Cortesia: VASP Viao area de So Paulo
Oficina Mecnica
So Paulo S. P.
A aplicao exemplificada para melhorar o retardamento da oxidao em alta temperatura
em uma pea, cmara de combusto de avio a jato.
A cobertura da cmara de combusto de avio a jato crucial para ajudar a retardar o
efeito da oxidao e falha prematura, cuja execuo justificada pelo custo-benefcio, visto que o
valor de reposio de uma nica pea possui um custo de grau elevado. de bom tom ressaltar
que o processo pode ser executado algumas vezes na mesma pea, melhorando a relao final
do custo-benefcio.
10.8 - REFERNCIAS
NOF, S. Y., Handbook of industrial Robotics, 2 ed., John Wiley&Sons Inc., New York, 1999.
SUGIMOTO, N., "Como usar de maneira correta os robs industriais", Material Didtico, Escola
SENAI Armando de Arruda Pereira, So Caetano do Sul, 2000.
Catlogo da Sulzer Metco, The Coatings Company, USA, 1995
MEKHALIN E., "Sistema de automao de pintura e reas correlatas", In: Tratamento de
superfcie, v. XXI, n. 99, pp.16-21, So Paulo, Jan/Fev. 2000.
CAPTULO 11
TENDNCIAS E APLICAES ESPECIAIS
Alberto Jos lvares, Srgio Roberto Gonsalves Tourino
Teodiano Freire Bastos Filho, Hansjorg Andreas Schneebeli
11.2 - INTRODUO
ROBTICOS
TELEOPERAO
VIA
INTERNET
DE
SISTEMAS
R e tor n a S ta tu s
e /o u Im a g e m
S e r v id o r
WW W
S o li c i t a
S e r v i o s
R e tor n a S ta tu s
e /o u Im a g e m
B ro w se r
WW W
N etsca p e
Cliente
WWW
O C LIENTE
form ata e
ap resenta a
info rm ao
recebid a
Servidor
WWW
A URL
solicitad a um
C GI e o
SER VID OR
executa o C GI
Outros
P rogram as
C GI
figura 11.4 apresenta o mecanismo CGI, onde a URI aponta para o programa executvel. A figura
11.5 apresenta uma parte do cdigo fonte deste programa em linguagem C para controlar o
acionamento de um motor de passo.
HTTP
Solicita
HTTP
Resposta
HTTP Server
HTTP
Solicita
HTTP
Resposta
Servidor HTTP
Sistema de
CGI
Arquivos
Servidor de Controle
Figura 11.5 - Programa CGI em C ++ (pmp.c) para acionamento de motor de passo via
interface paralela utilizado no sistema RobWebCam (LVARES & ROMARIZ, 1998).
Este mdulo responsvel pela captura de imagens atravs de cmeras CCD (Charge Coupled
Device) utilizando-se da tecnologia WebCam (lvares & Romariz, 1998) ou WebVideo (WOLF &
FROITZHEIM, 1997).
Imagens estticas podem ser adquiridas em vrios formatos como GIF (Graphics Interchaning
Format) e JPEG (Joint Photographic Experts Group). O formato preferido devido compresso de
dados obtida o JPEG.
Imagens dinmicas, no formato de vdeo digital, podem ser utilizadas com ou sem
compresso de dados. Entre os padres utilizados tm-se o MPEG (Moving Picture Experts
Group), UYVY, RealVideo, M-JPEG (seqncia de imagens JPEG), CellB (Cell) e CuSee-Me,
entre outros (SUN, 1994), (CONNECTIX, 1996). O sistema de vdeo (placa de captura mais
software) deve capturar, digitalizar e comprimir um sinal de vdeo NTSC ou PAL no modularizado
(composto ou S-Vdeo). O vdeo comprimido pode ento ser armazenado em disco e/ou
transmitido via rede para o cliente em um determinado padro de compresso.
EQUIPAMENTOS Rob e Cmera
Controle
Solicita
Servio
Programas CGI
Teleoperao
CGI Programas
Servidor
WebRobot
Vdeo
Status
CGI Programas
Servidor
WebCam
Servios
Teleoperao
Realimentao:
Vdeo e Texto
Browser
WWW
A fim de teleoperar o sistema Robtico necessrio que o mesmo tenha como pr-requisito
alguma capacidade de comunicao remota utilizando um protocolo de comunicao aberto
atravs de uma interface serial, paralela ou mesmo de uma Ethernet, permitindo a conexo a um
Microcomputador ou a uma Workstation. Utilizando-se desta capacidade possvel que qualquer
equipamento industrial possa ser teleoperado via Internet.
A partir desta abordagem, disponibiliza-se um Servidor Robtico, denominado WebRobot,
conectado ao equipamento industrial atravs da interface de comunicao do equipamento. Este
servidor pode ser um servidor HTTP, de forma similar ao descrito para o WebCam (Figura 11.6).
O mecanismo de acesso s funes do objeto teleoperado tambm baseado em programas
CGI e HTML. Para cada funo disponibilizada pelo protocolo de comunicao do Rob existe um
programa CGI que acessado no servidor WebRobot pelo cliente utilizando um browser WWW.
Pode-se utilizar o mesmo equipamento para disponibilizar os dois servios: WebCam e
WebRobot. Por outro lado, pode-se tambm utilizar dois ou mais servidores para realizar as
funes de WebCam e WebRobot.
Uma segunda abordagem utilizar um nico Servidor WWW conectado a um ou mais PC
servidores via sockets TCP/IP. Estes PC servidores no so necessariamente servidores WWW.
So servidores especficos para controle do Rob e para captura de imagem, sendo que todo o
tratamento das informaes obtidas realizado pelo Servidor WWW, concentrando todas as
aes. A figura 11.7 apresenta esta abordagem.
Vd eo / S tat us
Serv idor W W W
P C S ervid o r
P C S ervid o r
C on trole
R S -2 3 2
Internet
P arale la
P rop riet ria
R ob
C m e ra
B row s er W W W
Cliente
Camera de vdeo
A utilizao do protocolo TCP/IP, Internet/Intranet (ECKEL & HARE, 1995), para a comunicao
entre o cliente e o servidor bastante atrativa devido a sua presena no mundo inteiro, atravs da
Internet. H alguns problemas quando se utiliza o protocolo TCP/IP, pois a aplicao pode sofrer
Servidor e controlador:
O Rob ABB IRB 2000 dispe de uma porta serial para a comunicao com um computador
pessoal (Computer Link) atravs do protocolo ADLP-10 (ABB Data Link Protocol) (ABB Robotics,
1993), utilizando comunicao assncrona entre o servidor UNIX e o controlador do Rob, com
palavras de oito bits, paridade e stop bit. A funo bsica do protocolo estabelecer a
comunicao, coordenando o envio e recebimento de dados, enviados em bloco. Cada bloco de
dados composto de um telegrama, que por sua vez descrito pela biblioteca ARAP (ABB Robot
Aplication Protocol). O procedimento de comunicao somente aplicvel ponto-a-ponto, ou seja
a comunicao de duas unidades de equipamento onde uma superior a outra (master/slave).
A biblioteca ARAP composta de 42 funes de troca de dados entre o Rob e o
computador, descrevendo a forma como os dados e respostas do Rob so enviados e cdigos
de erro que podem ocorrer em uma transmisso de dados.
Monitoramento:
Para garantir a segurana na execuo das funes de comando, alm das respostas enviadas
pelo controlador do Rob, necessrio o monitoramento atravs da captura de imagens em
tempo real. Outro fator importante para a segurana verificar quais so os usurios que esto
acessando o servidor e controla-lo por meio de senhas.
O monitoramento por vdeo feito por uma cmera (SUN, 1994) conectada a um servidor que
envia as imagens via WWW. A realimentao grfica vivel quando se utiliza de velocidades de
transmisso acima de 64 Kbps.
protocolo ADLP-10:
O protocolo de comunicao define alguns sinais que podem ser utilizados por qualquer uma das
estaes (computador ou Rob) para iniciar uma comunicao. Cada sinal tem uma funo
durante o processo de comunicao. Se os sinais no forem enviados de maneira correta a
comunicao interrompida.
Para iniciar a comunicao a estao envia um ENQ (enquiry) dessa forma ela espera uma
resposta da outra estao para verificar se ela est pronta para continuar o processo de
comunicao. As respostas possveis so: ACK (acknowledge) que a estao receptora responde
quando est pronta para comunicar-se; WACK (wait and acknoeledge) indica que a estao
receptora est funcionando mas no est pronta para a comunicao; RVI (reverse interrupt)
indica que a estao deseja enviar a mensagem e no receb-la; NAK (negative
acknowledgement) indica que a estao receptora no reconhece a comunicao.
Para o controle do telegrama existem outros sinais: DLE (Data Link Escape) indica quando
inicia e quando termina o campo de dados do telegrama, STX (Start of text) verifica a paridade do
envio de mensagens podendo ser par ou mpar e EOT (End of Transmission) que finaliza a
comunicao entre as estaes.
A biblioteca ARAP:
Escrita:
TCP
Frame
Output
Register
Location
Sensor
Configuration
Arc Weld
Manoeuvring
Leitura:
TCP
Frame
Input
Output
Register
Location
Sensor
Resolvers
Configuration
Arc Weld
Version
Status
Cmera de Vdeo
TCP/IP
Programa:
Start
Stop
List
Erase
Download
Upload
INTERNET
Cliente:
Netscape
Explorer
TCP/IP
S
E
R
I
A
L
Servidor RobWebLink:
- Programas CGI;
- Porta serial ligada
ao controlador
- Protocolo ADLP-10
o usurio pode fazer uploads e downloads de programas, bem como executar programas que
estejam na memria do Rob. Utilizou-se para o desenvolvimento do sistema as linguagens de
programao C, HTML, CGI, JAVA e JAVASCRIPT (MONTEIRO et al., 1997). O sistema de
teleoperao desenvolvido est disponvel em http://webrobot.graco.unb.br/.
homepage com uma tela de comando dividida em frames
O cliente acessa a
correspondentes as funes, bem como s vrias informaes referentes ao Rob. Cada funo
possui uma pgina WWW correspondente, que descreve o funcionamento da funo e pede para
que o usurio defina os parmetros da funo. A leitura desses parmetros feita por um CGI,
programado em C da GNU. A interface entre o servidor e o controlador do Rob estabelece a
comunicao segundo o protocolo ADLP-10, enviando via RS232C os telegramas e recebendo
suas respectivas respostas ou mensagens de erro, que so apresentadas no formato html e
visualizadas na tela de comando.
Interface cliente/servidor:
Foi desenvolvida uma Interface com o usurio onde so controladas todas as funes (figura
11.8). Atravs dos menus pode-se acessar os arquivos correspondentes as funes da biblioteca
ARAP. Foi criado um arquivo HTML para cada funo que pode ser executada pelo Rob, que
aparece na tela de funes. H um menu de opes que permite ativar a realimentao grfica. A
tela de status permite que o estado do Rob aparea na tela (posio, modo de operao e
configuraes principais). A tela de envio (caixa de envio) apresenta o telegrama a ser enviado,
podendo ser corrigido ou editado antes do envio. A tela de recebimento mostra o campo de dados
do telegrama recebido do Rob. A figura 11.8 apresenta a tela principal do Sistema RobWebLink,
onde pode ser visualizado nos frames superiores os menus onde o usurio seleciona as funes.
Na segunda linha de frames as trs janelas so: a janela de status, a janela de realimentao
grfica e a janela de funo. Na terceira linha esto as janelas de envio e recebimento de
mensagens.
Servidor e Controlador:
O sistema foi desenvolvido em C++ da GNU para Linux. Desenvolveu-se os programas para
serem executados via WWW/HTTP por programas CGI, que implementam o protocolo ADLP/10.
Desta forma cada uma das funes tem o seu programa correspondente. Cada programa CGI
possui mdulos que realizam as seguintes tarefas:
Leitura dos dados enviados pelo formulrio; Montagem do Telegrama a ser enviado;
Inicializao da Porta Serial; Estabelecimento da comunicao com o Rob; Envio e recebimento
de Telegramas; Verificao do telegrama recebido; Montagem da Homepage que ser
apresentada ao usurio com a resposta.
Foi utilizado o sistema RobWebCam (ALVARES & ROMARIZ, 1998) para monitorao visual da
operao do sistema. O usurio pode acessar o menu de opes e movimentar a cmera atravs
de um joystick virtual (figura 11.9). O ideal seria ter vrias cmeras em vrias posies diferentes
para que o usurio escolhesse a melhor viso, detalhada e/ou global.
responsvel pela captura de vdeo WebCam e o envio das imagens para o browser. Tem-se,
assim, uma interao entre o usurio e o ambiente em que o rob se encontra.
Vdeo
Servidor
WebCam
Internet
WWW
robomovel.graco.unb.br
Cliente
Applet Java
Sensores
Servidor
WebRobot
Comandos
Usurio
Comunicao,
Vdeo
Controlador (PC)
Movimentao,
Energia
(a)
(c)
(b)
Figura 11.16 - (a) Arquitetura fsica do rob desenvolvido ; (b) Circuito de potncia dos
motores de passo; (c) Adaptador Ethernet utilizado no rob mvel (RangeLan 2 7921, Proxim).
Rede
110/220 V
Internet
Cliente
Sensores de
toque
Brigde
Proxim
RangeLan 2
Fonte de
alimentao
Dados ambientais
Servidor
WebRobot
Movimentao
Dados
Interface
Paralela
Adaptador
Proxim
RangeLan 2
Driver de
Potncia
(ULN2003A)
Placa
Ethernet
Servidor
HTTP
Motores de
Passo
Astrosyn
PC Pentium 75 MHz 32 Mb
OS: Linux
Servidor
WebCam
Cmera
QuickCam
Connectix
comando atravs do boto Walk. O rob tentar ento, utilizando seus sensores de toque,
navegar de forma autnoma at o ponto final desejado, a 3 metros a frente.
Ainda na parte inferior so localizados dois botes, Help e Configure, responsveis,
respectivamente, pela abertura de uma janela de ajuda ao usurio, contendo instrues sobre o
funcionamento do sistema; e pela configurao de aspectos relativos recepo da imagem,
como luminosidade e qualidade, permitindo assim uma melhor interao usurio-ambiente
remoto.
(a)
(b)
Figura 11.20 - (a) Pgina HTML do sistema de teleoperao; (b) Applet Java desenvolvido
para a teleoperao.
A utilizao do Linux como sistema operacional foi guiada pela capacidade deste de prover
servios gerais (como conexo Internet, HTTP) assim como permitir, atravs da linguagem C,
controle sobre dispositivos como sensores e motores. A sua robustez e confiabilidade, quando
comparados a outros sistemas operacionais, tornam-no adequado aplicaes em robtica.
A necessidade de aplicao em tempo real, internamente ao rob, para gerenciar
simultaneamente captura de vdeo e navegao, foi implementada atravs da definio de
prioridades para os processos: assim, o processo responsvel pela navegao disparado com
maior prioridade que os demais processos, garantindo a segurana do sistema, embora reduzindo
a transmisso das imagens capturadas. Uma outra abordagem possvel para o problema seria a
utilizao da extenso de tempo real para o Linux (RTLinux, 1999), o que permitiria uma melhor
aplicao do sistema ao controle do rob.
O algoritmo de navegao implementado foi simulado atravs do software MatLab, sendo
realizados testes em diversas configuraes de obstculos, com a simulao de um sistema de
sensores de toque. Verificou-se uma boa estabilidade do mtodo, embora em alguns casos o
sistema demore a convergir. A futura substituio dos sensores de toque para sensores do tipo
sonar no rob compatvel com o algoritmo implementado, j tendo sido inclusive realizados
testes do mesmo nessa nova configurao.
experimentos, que o controlador fuzzy sensvel aos dados obtidos atravs dos sensores
ultrasnicos do rob, o que leva necessidade de se desenvolver uma espcie de filtro de dados
sensoriais para obter uma maior estabilidade e confiabilidade no sistema de controle de
velocidade. A utilizao do sistema teleoperado em ambientes conhecidos tambm requer o
posterior desenvolvimento de um sistema autnomo de navegao, o que simplificaria a
teleoperao do rob mvel XR4000 em ambientes estruturados.
(JONES, 1999). O exemplo mais recente de aplicaes destes tipos de robs o rob Sojourner
que a NASA enviou recentemente a Marte.
Entre os tipos de movimento utilizados em robs, os robs mveis a rodas so os mais
populares por razes prticas, j que so mais simples e fceis de construir. Os robs com patas
ou com esteiras normalmente requerem hardware mais complexo e de maior peso que os robs a
rodas projetados para suportar a mesma carga til. A principal desvantagem dos robs mveis a
rodas que tm um pior desempenho em terrenos acidentados, j que como regra geral, um
veculo com rodas tem problemas se a altura do obstculo que ele deve transpor se aproxima ao
raio de suas rodas (JONES, 1999).
Como exemplo de rob com patas desenvolvido no Brasil est o rob ROQUE (figura 11.25),
desenvolvido no Departamento de Engenharia Eltrica da UFES (Maiores informaes, com o
vdeo sobre a operao deste rob, esto disponveis em www.recope.br/robo/quatropatas2).
venda.
Um
outro
desenvolvimento
o
rob
Lawn
Nibbler
(www.recope.br/robo/grama3). Este rob corta a grama em uma rea definida, cujo permetro
demarcado por emissores de rdio-frequncia. Enquanto corta a grama, o rob capaz de
desviar-se de obstculos (rvores, brinquedos, animais, crianas, etc.).
utilizava uma configurao especial de rodas e sistema de suspenso que possua uma
funcionalidade similar a esteiras, podendo transpor obstculos de grandes dimenses. O
Sojourner podia ser teleoperado desde a terra, mas tambm era capaz de executar tarefas
autonomamente, tais como detectar e desviar de obstculos. Por exemplo, quando a
comunicao com a Terra era perdida, o Sojourner era capaz de continuar executando a
explorao de forma autnoma.
inspeo de barragens
Campinas), MIneirROSOT (UFMG), UNESP (UNESP - Baur), entre outras. Fotos dos times e
vdeos dos jogos podem ser vistos em www.recope.br/robo/futebol2) e o artigo completo sobre o
trabalho de pesquisa do FUTEPOLI est disponvel em www.recope.br/robo/futebol3.
11.10.21 - Microrrobs
Ultimamente tm surgidos vrios projetos de desenvolvimento de microrrobs, com vista
explorao de ambientes de dimenses reduzidas, como pode ser a explorao interna humana.
Um desses projetos o desenvolvido no MIT, Estados Unidos (www.recope.br/robo/microrrobo1),
que est construindo um rob menor que 4 cm para a deteco de doenas do colon. Um outro
projeto o Projeto DARPA (www.recope.br/robo/microrrobo2) que est construindo um microrrob
de 8 cm de comprimento, o qual contm um sistema de suco nos patas, que o torna apto a
exploraes de ambientes reduzidos, sendo capaz inclusive de subir paredes e passar por cima
de obstculos. Existe at um comit tcnico que rene interessados nas tecnologias dos micro e
nano robs (www.recope.br/robo/microrrobo3).
Em resumo, uma grande fonte de informaes sobre novidades em robtica pode ser
encontrada na referncia JONES (1999). Entretanto, a melhor forma de estar atualizado sobre
aplicaes especiais de robs e as novas tendncias atravs da Internet. Para isso, existem
sites especializados de busca tais como www.recope.br/robo/busca1, www.recope.br/robo/busca2
e www.recope.br/robo/busca3. Tambm existem sites com links para vrios outros sites
relacionados
robtica
(www.recope.br/robo/robotica1,
www.recope.br/robo/robotica2,
www.recope.br/robo/robotica3 ou www.recope.br/robo/robotica4) e ainda um site especializado em
apresentar respostas para as indagaes mais freqentes na rea de robtica
(www.recope.br/robo/robotica5). Obviamente, essas so apenas algumas sugestes diante dos
inmeros sites que tratam de temas relacionados robtica.
11.10.23 - REFERNCIAS
ALMEIDA, R., ALMEIDA, F. and CARVALHO, R., 1995, Sistema de televigilncia, ISR Project
Report.
LVARES, A. J. & ROMARIZ, L. J., Desenvolvimento de um Manipulador Com Dois Graus de
Liberdade Controlado Remotamente Via Internet, V Congresso de Engenharia Mecnica Norte e
Nordeste, pp. 529-536, Fortaleza, 1998.
LVARES, A. J. & ROMARIZ, L. J., TeleRobtica: Metodologia Para o Desenvolvimento de
Sistemas Robticos Teleoperados Via Internet, XV Congresso Brasileiro de Engenharia
Mecnica, guas de Lindia, 1999.
BASTOS FILHO, T. F., SARCINELLI Filho, M., e FREITAS, R. A. C., "An Efficient Obstacle
Recognition System for Helping Mobile Robot Navigation", Latin American Applied Research An
International Journal (ISSN 0327-0793), Bahia Blanca, v. 30, n. 1, pp. 157-162, 2000.
BENPORAD, A. De Luca, A., ORIOLO, G., Local Incremental Planning for a Car-Like Robot
Navigating among Obstacles, Proceedings of the 1996 IEEE, Mineapolis, 1996.
COMMECTIX, QuickCam color - Guia do Usurio, 1996.
DOWELING, K., Robotics: comp.robotics Frequently Asked Questions, Available as a hypertext
document at www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq. 90+ pages, 1996.
ECKEL, G. & HARE, C., Building a linux internet server, New Riders Publishing, Indianapolis,
1995.
ENGELBERGER, J. F., "Robotics in the 21st Century", Scientific American, p. 132, 1995.
EVERETT, H. R., Sensors for Mobile Robots, Theory and Application, A. K. Peters,
Massachusetts, 1995.
FREIRE, E. O., T. F., BASTOS FILHO, T. F, Freitas, R. A. C., Schneebeli, H. A. e SARCINELLI
Filho, M., "Um Sistema de Sensoriamento Externo para Robs Mveis com Controle Baseado em
Agentes", XII Congresso Brasileiro de Automtica, Uberlndia, pp. 581-586, 1998.
FURUKAWA, C. M., Navegao de um Veculo Autnomo por Ultra-Som em Ambiente
Estruturado, Dissertao de Mestrado, Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, 1992.
GADRE, D., Programming the Parallel Port: Interfacing The PC for Data Acquisition and Process
Control, R&D Publishing, 1998.
GOODALL, K., Mars pathfinder - Welcome to Mars, http://mars.jpl.nasa.gov/default, 2000.
HIRZINGER, G. et al, Teleoperating space robots - impact for the design of industrial robots",
IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Portugal, pp. 250-256, 1997.
ISHIHARA, W. M., "Desenvolvimento e Construo de um Rob de 4 Patas", Dissertao de
Mestrado, Universidade Federal do Esprito Santo, Vitria, ES, 1998.
CAPTULO 12
ASPECTOS ECONMICOS E SOCIAIS
Jos Lamartine Tvora Jnior e Heitor Mansur Caulliraux
12.1 - INTRODUO
Um problema econmico fundamental e comum aos indivduos, empresas e naes o de
alocao de recursos. Um desses recursos o capital, aqui definido, de forma genrica, como
fundos disponveis. Os fundos disponveis, para uma unidade econmica, abrange aqueles
correntes em mos, mais os fundos adicionais, que de uma forma ou de outra, possam ser
levantados. O indivduo, a empresa e a nao se confrontam com uma ampla variedade de
oportunidades de consumo e de investimentos para seus fundos disponveis.
Para que possa selecionar, de forma racional, as aplicaes de fundos que ir empreender, a
unidade econmica deve ter um objetivo. Este, o alvo que ela se esfora para alcanar ao levar
a cabo suas atividades econmicas. Portanto o indivduo, a empresa e a nao devem definir
seus alvos para dar propsito sua alocao de fundos. necessrio, tambm, um mtodo de
medio e comparao dos possveis usos dos fundos. Finalmente, necessrio um critrio de
escolha entre as aplicaes alternativas de fundos que seja consistente com o mtodo de
medio dessas aplicaes em perspectiva e que, quando utilizado, seja dirigida a unidade
econmica a seus objetivos.
O custo de capital um conceito que tem recebido ateno freqente e crescente na
literatura econmica e financeira dos ltimos anos. Sua aplicao bsica tem sido como critrio
para escolha dos usos e das formas potenciais de fundos. Se for utilizado para realizar essas
escolhas de forma tima, o custo de capital para a unidade econmica deve ser definido e
estimado com preciso.
O objetivo deste captulo abordar questes relativas ao uso de robtica, e de automao
em geral, considerar como uma empresa deveria tomar suas decises de investimento quanto a
esses equipamentos, e tecer comentrios sobre os impactos nos recursos humanos.
A COMPLETAR
66%
59%
78% 77%81%
70%
81%
62%
55%
39%
Discreto
30%
21%18%
17%
15%
Contnuo
CQ
CP
PP
CEquip
CN
CAPP
CAD
7%
CAE
% Informatizaes
Funes do Modelo Y
Figura 12.1 - Incidncia de Automao por Funo por Tipo de Processo Produtivo.
O grfico indica que a maior parte dos esforos empresariais em informatizao esto ligadas
rea de PCP e qualidade.
Um dos pontos de destaque a grande incidncia da tecnologia CAD nas empresas de
processo discreto. Por suas caractersticas, o projeto auxiliado por computador se reflete em
ganhos de competitividade, na medida em que pode proporcionar aumento de flexibilidade para
desenhos de novos produtos ou customizaes, alm de, se integrado com um sistema de CAM,
facilitar a elaborao de programas para as mquinas CNC. J as empresas de processo
contnuo apresentam elevado ndice de automao no controle de equipamentos, como por
exemplo, uso de CLPs, SDCDs, SMCs, entre outros.
Segundo os mesmos autores, ao relacionarmos os padres de informatizao com a
tamanho das empresas, em relao ao nmero total de empregados, teramos os seguintes
resultados:
Ver, por exemplo: CAULLIRAUX, PROENA & NEVES (1996); TVORA, NEVES &
ALBUQUERQUE (1997); e NEVES (1998).
90%
80%
70%
100-399
60%
50%
400-699
40%
30%
Mais de 700
20%
10%
Info
Qualidade
Info CP
Info PP
Info CEquip
Info CN
Info CAPP
Info CAD
Info CAE
0%
100%
90%
80%
No Exporta
70%
60%
50%
1 a 5%
40%
30%
Mais de 5%
20%
10%
Info
Qualidade
Info CP
Info PP
Info CEquip
Info CAM
Info CAPP
Info CAD
Info CAE
0%
Uma outra verificao relevante diz respeito s regies do Brasil. Existe um sentimento
de que, em funo do Estado de So Paulo, a Regio Sudeste possui maior incidncia de
automao do que o restante do Brasil. O grfico a seguir aborda esta questo.
80%
70%
Nordeste
60%
50%
Sul
40%
30%
Sudeste
20%
10%
Info
Qualidade
Info CP
Info PP
Info
CEquip
Info CN
Info CAPP
Info CAD
Info CAE
0%
Metal-Mecnico
70%
60%
50%
Produtos
Alimentares
40%
30%
20%
Txtil
10%
Info
Qualidade
Info CP
Info PP
Info CEquip
Info CN
Info CAPP
Info CAD
Info CAE
0%
% de Utilizao da
Capacidade Instalada
40
30
20
10
0
100
90
80
70
<70
12.2.2.1 - Confiabilidade
Essa dimenso muito importante porque afeta diretamente o mercado consumidor, na
medida em que define um padro que vai caracterizar a empresa. Est diretamente ligada
produo, distribuio, e venda do produto, e responsvel pela manuteno da fidelidade do
consumidor. A busca mais intensa atualmente para atender-se aos clientes com o menor tempo
de entrega possvel e com a maior confiabilidade.
12.2.2.2 - Custos
At pouco tempo atrs, essa era a nica dimenso considerada pelos empresrios. Hoje ela
continua muito importante, visto que nenhuma empresa ao escolher em quais dimenses
competitivas investir, pode deixar de levar em considerao a dimenso custos. Deve haver uma
preocupao constante em manter a empresa saneada. Todas as empresas esto interessadas
em reduzir custos de operao pois, custos menores permitem a reduo de preos ou aumento
de lucro, ou combinao de ambos.
12.2.2.3 - Flexibilidade
a capacidade que a empresa tem de adequar a sua produo s necessidades de mercado
e, mais ainda, s necessidades de um nico cliente. Esta dimenso est cada vez mais ganhando
espao no mercado, j que os consumidores esto tambm, cada vez mais exigentes. Dentro
dessa dimenso pode-se ainda fazer subdivises: flexibilidade de produto/servio; flexibilidade de
composto (mix); Flexibilidade de volume; e flexibilidade de entrega.
12.2.2.4 - Produtividade
Essa dimenso diz como a empresa est usando os recursos disponveis. Se ela consegue
produzir o mesmo volume de antes, com menos recursos, ou se ela consegue produzir maiores
volumes com a mesma quantidade de recursos utilizada anteriormente, diz-se que ela aumentou a
sua produtividade. Atualmente h uma busca frentica por maior produtividade, em todas as
partes do mundo.
12.2.2.5 - Qualidade
Esta dimenso sinnimo da satisfao dos clientes e garante a manuteno do pblico
alvo. Produtos de qualidade tm espao certo no mercado. Para a empresa, essa dimenso tem
um amplo espectro de anlise, abrangendo a qualidade do produto que chega aos clientes, a
qualidade interna da empresa (qualidade nas vrias etapas da produo e os diversos estgios do
produto dentro da empresa) e ainda a qualidade de projeto, que visa atingir todas as metas de
desempenho.
Mas, como podemos incrementar as dimenses competitivas? Isto pode ser feito atravs de
investimentos em Ferramentas de Competitividade.
uma ferramenta para reduzir o tempo entre o projeto e o lanamento de um novo produto,
pela reduo do nmero de correes na fase de implementao e elaborao de modelos
virtuais e simulao.
uma Ferramenta que permite que as empresas calculem quanto de determinado material
necessrio e em que momento.
Permite que as empresas avaliem as implicaes da futura demanda da empresa nas reas
financeiras e de engenharia, assim como analisem as implicaes quanto necessidade de
materiais.
ISO 9000
ISO 14000
Normas determinadas pela ISO, referentes preservao ambiental.
JIT (Just-In-Time)
Um sistema de gesto da produo que tem como filosofia a produo de um bem onde os
insumos s chegam linha de produo na hora e quantidade exata. Quando bem implementado,
alcana uma reduo enorme de custos pela reduo dos estoques, tanto de matrias-primas
quanto do produto final.
utilizado para checar um produto ou servio, durante sua elaborao, alm de monitorar os
resultados em um determinado perodo de tempo. Apia-se no uso de grficos avaliando se o
processo est ou no dentro dos limites estabelecidos, derivados da estatstica da variao
normal do processo.
Para decidir em qual (is) dimenso (es) competitivas investir, a empresa deve comparar sua
situao frente ao demandado no mercado, no que se refere a essas dimenses. A tcnica de
para desenvolvimento de estratgia de manufatura do Departamento de Comrcio e Indstria do
Reino Unido (DTI) pode ser adotada neste caso. Ela consiste em:
1 - verificar o nvel de cada dimenso que o mercado est demandando;
2 - verificar o nvel em que a empresa se encontra;
3 - sobrepor os dois resultados para decidir em quais dimenses devero ser destinados os
investimentos.
Esse processo pode ser visualizado com a aplicao do seguinte esquema:
Esquema 12.1:
NVEL
DEMANDADO
PELO MERCADO
0 1
NVEL EM QUE A
EMPRESA
EST
DIMENSES
COMPETITIVAS
Confiabilidade
O
O
O
O
Flexibilidade
Produtividade
O
0 1
Custos
Qualidade
DIMENSES COMPETITIVAS
Confiabilidade
0 1
COMPARAO
EMPRESA x
MERCADO
0
2 3 4 5
1
x
Custos
Flexibilidade
Produtividade
Qualidade
x
0 1
x
O
3
Esquema 12.2:
Conforme ilustrado no esquema 12.2 acima, a empresa precisa melhorar (investir mais em)
sua Competitividade no que se refere a Custos e Qualidade. Enquanto isso, est acima do que o
mercado pede em termos de Produtividade, podendo reduzir os investimentos nesta
L2
Ln
. . .
VAL = I +
t =1
Lt
(1 + i )
(1.2)
onde:
I = investimento
Lt = lucro na data t
I = taxa mnima de atratividade
N = vida til do projeto
A anlise financeira compreende no apenas alternativas entre dois ou mais investimentos
para escolha do melhor, mas tambm a anlise de um nico investimento com a finalidade de
verificar se atrativo ou no.
FATORES DE COMPETITIVIDADE
Confiabilidade
CIM
Custos
Just-in-Time
Flexibilidade
SFM
Produtividade
Qualidade
ISO-9.000; TQC
Faz-se ento uma avaliao da variao no lucro (L = R CT), a partir de uma dada situao
inicial, pelo mtodo do Valor Atual Lquido, tendo o custo de implantao como o gasto inicial, e o
aumento no lucro total como o retorno.
Aplicando o VAL e o TIR para alternativas citadas acima, assumindo uma taxa de atratividade
mnima de 20%, temos:
TABELA 12.2 - Modelo de gesto.
Dimenso
Fator
Investimento
Lucro adicional
VAL
Confiabilidade
CIM
2500000
630000
R$117.714,51
Custos
Just-In-Time
2100000
610000
R$520.922,38
Flexibilidade
SFM
2700000
800000
R$649.793,19
Produtividade
Automao
3200000
700000
(R$221.057,95)
Qualidade
TQC
3000000
775000
R$207.638,22
CT
PE
CV
CF
0
QE
R1
CT
E!
E2
CV
CF
Q
Q2
Q1
60%
40%
20%
0%
Estratgia
competitiva
No Sabe
Estratgia
para RH
Market-Share no Brasil
Figura 12.10 - Formalizao de Documentos Estratgicos em Funo do Market-Share.
Um primeiro aspecto relevante deste quadro a baixa percentagem presente, de maneira
geral, em termos de formalizao das estratgias competitivas e de RH. Em termos comparativos,
fica claro que as empresas com maior mercado aparecem sempre com maior grau de
formalizao de suas estratgias.
Algumas consideraes complementares so as hipteses de que, nas empresas que nem
sequer sabem qual seu Market-Share, os dados de mercado no so suficientemente claros
para apontar uma posio competitiva, embora no inibam a elaborao de polticas pontuais de
RH, em aproximadamente 12% dos casos (diferena entre aqueles que, embora no possuam
Estratgia Competitiva formalizada, fazem os documentos das Estratgias de RH). Nos demais
grupos (aqueles que conhecem seu Market-Share), sempre maior a formalizao da primeira, o
que poderia indicar que nem sempre so realizados os desdobramentos entre as metas e misses
da organizao, e a poltica de RH.
60%
Estratgia
competitiva
40%
20%
Estratgia
para RH
0%
Nacional
Multinacional
Constituio Jurdica
Figura 12.11 - Formalizao de Documentos Estratgicos x Constituio Jurdica.
O resultado encontrado, compatvel com o anterior em termos da relao entre as duas
Estratgias citadas, aponta para uma maior prtica de formalizao nas empresas com origem
estrangeira, uma vez que a prtica de Planejar, caracterstica culturalmente mais disseminada
em outros pases (principalmente, nos EUA e Japo).
Um outro leque de resultados da pesquisa, agora mais relacionado com a questo
tecnolgica da modernizao, foi o mapeamento do padro dos treinamentos que esto sendo
ministrados pelas indstrias pesquisadas, quando ocorre a introduo de alguma inovao
relacionada ao tema (automao, integrao, etc.).
Qualidade
CP
PP
CEquip
CN
CAPP
CAD
25%
20%
15%
10%
5%
0%
CAE
% do Tipo de Curso em
relao ao Total de
cursos citados
O prximo passo , dentro da mesma metodologia para denominao das reas listadas,
mostrar qual o perfil dos temas abordados nos treinamentos indicados pelas empresas.
Na figura 12.12, como a relao foi construda sobre o total de treinamentos citados, o
somatrio das barras igual a 100%, ou seja, cada treinamento aborda individualmente alguma
das reas tratadas.
Portanto, o que vlido para comparao e anlises entre os grficos acima e o de
percentual de difuso (Figura 12.1), o perfil do quadro apresentado, isto , a relao de tamanho
entre as barras de uma mesma figura deveriam ser, no mnimo, parecidas Repare que, dentro
desta abordagem, existem diferenas entre o quadro de treinamento nas reas de CAD e Controle
de Equipamentos, em relao a automao desta funo nas empresas, principalmente quando
comparado com o maior grau de automao do Ncleo Informatizado. Isto poderia ser explicado
pela m qualidade das informatizaes, principalmente na rea de PCP, onde muita coisa
elaborada em planilhas simples e que no necessitariam de treinamentos formais para os
usurios (quando este no o mesmo quem elaborou). J em termos de solues de CAD e
equipamentos automatizados, as empresas que definem por automao nestas funes, devido
maior complexidade dos mesmos (e aqui os pacotes so comerciais), apresentam a necessidade
da capacitao formal de seus funcionrios.
Os ltimos 3 grficos que selecionamos servem para melhor qualificar os esforos de
capacitao de pessoal, em relao ao escopo dos cursos ministrados, aos fornecedores dos
mesmos, e qualificao de mo-de-obra que est sendo formada para operar no novo ambiente
advindo da automao/integrao.
Geral
23%
Especfico
77%
O prximo grfico mostra, dentre os cursos ministrados, quem foram os fornecedores dos
mesmos. Vale sempre lembrar que no estamos aqui falando de todos os cursos realizados pelas
empresas, mas apenas daqueles ligados automao/integrao da produo.
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Fornecedor
Outras
Empresas
Interno
No
Informou
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Engenheiro
Tcnico
Tcnico de
Manuteno
Supervisor
Operador
12.5 - CONCLUSO
Com estes resultados, percebemos que esta metodologia abrange dois pontos importantes,
os resultados que devem ser alcanados no longo prazo e uma anlise financeira onde podemos
maximizar os ganhos financeiros de curto (e longo) prazo. Mas existem pontos importantes a se
observar quando estiver sendo aplicada.
Esta metodologia de anlise, evidentemente, precisa de uma boa estimativa dos resultados
de investimento para ser adequada ao passo que no incorpora uma margem de risco para o
caso do investimento no dar certo. Esta uma boa estimativa, porm, por se tratar de uma
anlise esttica, deve ser revista caso haja alguma alterao nos planos da empresa, no mercado
etc.
Recomenda-se aplicao deste trabalho para outros setores, porm preciso estar atento s
especificidades de cada setor, principalmente no que se refere ordem de prioridade dos fatores
de competitividade, pois uma anlise equivocada pode piorar a situao da empresa no mercado.
Deve-se proceder tambm uma reviso freqente das prioridades, j que o mercado, tem
alterados seus padres freqentemente.
Estes entretanto so problemas comuns a qualquer proposta de recomendaes empresas.
esta abordagem, em particular, permite uma anlise mais adequada que outras propostas, j que
as demais destinam-se a casos mais gerais em termos de investimentos, no dirigindo uma
ateno especial para o caso especfico dos investimentos em novas tecnologias. Esta proposta
ao contrrio, se atm detalhadamente nesse aspecto, permitindo s empresas, um mecanismo de
escolha da tecnologia mais adequado s suas necessidade, de implementao relativamente fcil,
porm com resultados consistentes.
12.6 - REFERNCIAS
Caulliraux, H Estratgias de Empresas e Modernizao Industrial in Castro, AB, Possas, ML e
Proena, A (orgs.) Estratgias Empresariais na Indstria Brasileira: Discutindo Mudanas,
Forense Universitria, Rio de Janeiro, 1996.
Caulliraux, H e Proena, A Indo alm da Defensiva, GPI/EE-COPPE/UFRJ, mimeo, 1993.
Caulliraux, H.M. e L. S. Salles Costa (organizadores), et al. - Manufatura Integrada por
Computador - Sistemas Integrados de Produo: Estratgia, Organizao, Tecnologia e Recursos
Humanos, Editora Campus, Rio de Janeiro, 1995
DAVEMPORT, THOMAS H., Reengenharia de Processos, Editora Campus, Rio de Janeiro, 1994.
Drcker, P. Management: tasks, responsabilities, practices, Harper & Row, New York, 1973.
Ghemawat, P. Commitment: the Dynamic of Strategy, Free Press, New York, 1991.
Gould, S. J. Vida Maravilhosa - o acaso na evoluo e a natureza da histria, Ed Crculo do Livro,
So Paulo, s/data. Edio original em ingls: 1989.
Hayes, R. e Pisano, G. Manufacturing Strategy: at the intersection of two paradigm shifts, Harvard
Business School, mimeo, Junho, 1992.
Hayes, R. H. e S.C. WHeelwright - Restoring our Competitive Edge: Competing Through
Manufacturing, John Wiley & Sons, Nova York, 1984
HAWKINS, R.; MANSELL, R & SKEA, J. (organizadores), Standards, Inovation and
Competitiveness, Edward Ejgar, Adershot, England, 1995.
Kim, J. e Arnold, P. Manufacturing Competence and Business Performance: a Framework and
Empirical Analysis, Working Paper 91-64, OM Dept, School of Management, Boston University,
November 1991.
Miller, J. e Kim, J. 1990 Manufacturing Futures Fact Book, Research Paper Series, Manufacturing
Roundtable, Boston University, 1990.
Neves, M.; Proena, A. & Cauliraux, H. Sistemas Integrados de Produo no Brasil: Situao
o
Atual, Causas e Perspectivas, in Produo, vol. 6 n 6, 1996.
Porter, M. Competitive Strategy, The Free Press, New York, 1980.
Scheer, A. -W. CIM, Evoluindo para a Fbrica do Futuro, Qualitymark, Rio de Janeiro, 1993.
SHTUB, A .; BARD, J. & GLOBERSON, S., Project Management - Engineering, Technology, and
Implementation, Prentice Hall International Edotions, Englewood Clifffs, New Jersey, USA, 1994.
PORTER,MICHAEL, Estratgia Competitiva, Editora Campus, Rio de Janeiro, 1986.
_______, Vantagem Competitiva, Editora Campus, Rio de Janeiro, 1989.
SHINGO, SHIGEO, O Sistema Toyota de Produo, Bookman Cia. Editora Ltda., Porto Alegre,
1996.
_______, Sistemas de Produo com Estoque Zero, Bookman Cia. Editora Ltda., Porto Alegre,
1996.
SLACK, N.; CHAMBERS, S.; HARLAND, C.; HARRISON, A . & JOHNSTON, R., Administrao da
Produo, Editora Atlas, So Paulo, 1997.
SUDENE, Definio de Requisitos ou Parmetros para a Aplicao dos Critrios Bsicos
Anlise dos Projetos FINOR, manual, Recife, maro de 1997.
TVORA JR., JOS L.; ALBUQUERQUE, P. & NEVES, M., Automao Industrial - O Estgio de
Pernambuco, in Ensaios de Economia, (Galvo, O . org.), Recife Grfica e Editora, Recife, 1997.
TVORA JR., JOS L.; BARBOSA, C. Z. & GUIMARES, A. L., Anlise de Investimentos em
Dimenses Competitivas, anais do XVIII Enegepe, Rio de Janeiro, 1998.
TVORA JR., JOS L.; SIVINI, S. M. & COSENTINO, A. C. C., Ecritrios de Competitividade na
Anlise de Projetos, anais do XVIII Enegepe, Rio de Janeiro, 1998.
Sites Consultados:
http://www.bndes.gov.br
http://www.banconordeste.gov.br
http://www.worldbank.org
http://sebrae.org.br
http://anpec.org.br
http://ipea.org.br
http://abepro.org.br
http://oecd.org
http://serasa.com.br
http://bovespa.com.br
ANEXO I
ALGORITMO PARA OBTENO DO SISTEMA DE COORDENADAS PARA O
ELO UTILIZANDO A CONVENO DE DENAVIT HARTENBERG
ANEXO II
MODELAGEM CINEMTICA DO ROB MANUTEC R3 (SIEMENSTM)
Junta
(graus)
(graus)
665.0
-90.0
0.0
0.0
0.0
500.0
- 20 / +220
0.0
90.0
0.0
-225 / + 45
730.0
-90.0
0.0
190
0.0
90.0
0.0
120
100.0
0.0
0.0
265
d (mm)
a (mm)
range
(graus)
REPRESENTAO
165
A 0 ,1
C 1
S
= 1
0
S1
0
1
C1
0
0
d1
A 2,3
C 3
S
= 3
0
0 S3
0 C3
1
0
0
0
0
0
0
A 4,5
C 5
S
5
=
0
0 S5
0 C5
1
0
0
0
0
0
A 1, 2
C 2
S
= 2
0
A 3, 4
C 4
S
= 4
0
A 5, 6
S2
C2
0
0
0 a 2 .C 2
0 a 2 .S 2
1
0
0
1
0 S4
0
C4
0
1
0
0
S6
C6
0
0
C 6
S
6
=
0
(*) C
I e S
I denotam cos i e sin I, respectivamente.
MATRIZ POSIO-ORIENTAO FINAL 0TN
n
n
3
1
2
3
4
5
0
0
0
T6 = T3 T6 = A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 =
n
s
s
s
0
a p
a p
0 1
a
0
0
d4
0 0
0 0
1 d6
0 1
onde
ANEXO III
MODELAGEM CINEMTICA DO ROB PUMA 560
Junta i
1
2
3
4
5
6
(graus)
90
0
90
-90
90
0
(graus)
-90
0
90
-90
90
0
d (mm)
0
149.09
0
433.07
0
56.25
a (mm)
0
431.8
-20.32
0
0
0
range (graus)
-160/+160
-225/+ 45
- 45/+225
-110/+170
-100/+100
-266/+266
0 s1 0
0 c1 0
1 0 0
0
0 1
c4 0 s4 0
s 0 c
0
4
3
A4 = 4
0 1 0 d4
0 0 0 1
c2 s 2
s
c2
1
A2 = 2
0 0
0 0
c 5
s
4
A5 = 5
0
0 a2c2
0 a2s 2
1 d2
0 1
c 3
s
2
A3 = 3
0
0
0
0
c 6
s
5
A6 = 6
0
0 s5
0 c5
1 0
0 0
s3 a3c3
0 c3 a3s3
0
1 0
0 0
1
0
s6
c6
0
0
0 0
0 0
1 d6
0 1
(*) C
I e S
I denotam cos i e sin I, respectivamente.
s
s
s
0
p
a p
a p
0 1
a
onde
ANEXO IV
MODELAGEM CINEMTICA DO MANIPULADOR SUBMARINO KRAFT
O manipulador Kraft possui seis juntas rotacionais e foi desenvolvido para executar tarefas
gerais em ambientes hostis e submarinos. Os seus movimentos so comandados a distncia
atravs de um controle chamado master que um modelo em escala reduzida do
manipulador. Suas trajetrias podem ser definidas pelo operador ou por programaes prdefinidas. O sistema completo rob tele-operado denominado sistema robtico. A
representao de Denavit-Hartenberg e os parmetros correspondentes para o manipulador
Kraft so apresentados a seguir.
d
a
range
T0,1
T3, 4
c1
s
= 1
0
c 4
s
= 4
0
s1
0 c1
1
0 s4
0
c4
1 0
0
0
0
0
d1
a 4c4
a 4 s 4
0
T1, 2
c 2
s
= 2
0
T4,5
c 5
s
= 5
0
c2
c2
0
0
0
0
1
0
s5
0 c5
1
0
0 0
a 2 .c 2
a 2 .s 2
0
0
0
d5
T2 ,3
c 3
s
= 3
0
T5, 6
c 6
s
= 6
0
s3
c3
0
0
s6
c6
0
0
(*) C
I e S
I denotam cos i e sin I, respectivamente.
Orientao final (elemento terminal)
nx = c1 ( c5 c6 c2 3 4 - s6 s2 3 4 ) - s1 s5 c6 ,
ny = s1 ( c5 c6 c2 3 4 - s6 s2 3 4 ) + c1 s5 c6 ,
nz = c5 c6 s2 3 4 - s6 c2 3 4 ,
sx = - c1 ( c5 s6 c2 3 4 + c6 s2 3 4 ) + s1 s5 s6 ,
sy = - s1 ( c5 s6 c2 3 4 + c6 s2 3 4 ) - c1 s5 s6 ,
sz = - c5 s6 s2 3 4 + c6 c2 3 4 ,
ax = c1 s5 c2 3 4 + s1 c5 ,
ay = s1 s5 c2 3 4 - c1 c5 ,
az = s5 s2 3 4 .
Posio final (elemento terminal)
px = d6 ( c1 s5 c2 3 4 + s1 c5 ) + c1 ( - d5 s2 3 4 + a4 c2 3 4 + a3 c2 3 + a2 c2 ),
py = d6 ( s1 s5 c2 3 4 - c1 c5 ) + s1 ( - d5 s2 3 4 + a4 c2 3 4 + a3 c2 3 + a2 c2 ),
pz = d6 s5 s2 3 4 + d5 c2 3 4 + a4 s2 3 4 + a3 s2 3 + a2 s2 + d1 .
0 a 3c 3
0 a 3 s 3
1
0
0
1
0 0
0 0
1 d6
0 1
onde
c 2 3 = c2 c3 - s2 s3 , s 2 3 = s2 c3 + s 3 c2 , c2 3 4 = c2 3 c4 - s2 3 s4 , s2 3 4 = c2 3 s4 - s2 3 c4
ANEXO V
PROGRAMAO OFF-LINE DE ROBS E SIMULAO
O objetivo da modularidade do programa reside no fato que este programa pode ser
usado para qualquer tipo de rob mudando apenas as bibliotecas que contenha as dimenses e
os parmetros do manipulador em estudo, inicialmente estar considerando as dimenses e os
parmetros do rob MANUTEC r3, apresentado no anexo II. O programa, denominado
Simula, foi implementado em linguagem computacional apresentando alto grau de
estruturao, o que permite simplificaes na programao de tarefas com grau de alta
complexidade. A tela principal deste mdulo apresentada na figura 1.
A gerao de trajetrias atravs do uso do modelo cinemtico inverso utilizando o
mtodo de Gauss, apresentou excelentes resultados. A partir do software desenvolvido podese introduzir novos mdulos complementares, tais como mdulos de deteco de colises
entre outros, que podero ser implementados em tempo real, os quais tero como principal
caracterstica a fcil utilizao e/ou modificao pelo usurio.
10
11
12