Professional Documents
Culture Documents
Puede decirse que la transformada z es, para los sistemas de tiempo discreto, el
equivalente de lo que la transformada de Laplace representa para los sistemas de tiempo
continuo. Constituye entonces una herramienta muy til para el anlisis y diseo de
sistemas de control en tiempo discreto.
La transformada z de una funcin de tiempo continuo x(t), donde t 0, o de la
seal de tiempo discreto x(kT), producto del muestreo de una seal x(t) de tiempo
continuo, con k entero y mayor o igual a cero, siendo T el perodo de muestreo, se
define mediante la siguiente expresin matemtica:
X ( z ) Z [ x(k )] x(k ) z k
k 0
X ( z ) Z (kT ) (kT ) z k 1z 0 1
k 0
z
1
z 1 1 z 1
k 0
k 0
En donde se ha utilizado la convergencia de la conocida serie infinita:
x
1 x 1 x 2 x 3 ... x n ... x i
x 1
i 0
X ( z ) Z [1(t )] 1z k z k 1 z 1 z 2 ...
k 0
T z
Tz 1
2z
z2
z 12
3z
k 0
... Tz (1 2 z
Tz
z 12
k 0
3z
4 z 3 ...)
z 1
1 z
1 2
(k 1) x k 1 2 x 1 3x 2 4 x 3 ...
k 0
x2
( x 1) 2
X ( z ) Z [a(k )] a k z k 1 az 1 a 2 z 2 a 3 z 3 ...
k 0
1 az 1 az 1
az
2
1 3
...
z
1
z a 1 az 1
x
(ax) k
xa
k 0
1 e aT z 1 e aT z 1
e
2
aT
z 1
...
z
1
aT
aT 1
ze
1 e z
e jt e jt 1
X ( z ) Z [ sen(t )] Z
Z (e jt ) Z (e jt )
j2
j2
jT 1
1
1
1
z 1 e jT z 1
1 1 e
j 2 1 e jT z 1 1 e jT z 1 j 2 1 e jT z 1 1 e jT z 1
1
e jT e jT z 1
sen(T ) z 1
j 2 1 e jT e jT z 1 z 2 1 2 cos(T ) z 1 z 2
sen (T ) z
2
z 2 cos(T ) z 1
jT 1
1
1
1
z 1 e jT z 1
1 1 e
2 1 e jT z 1 1 e jT z 1 2 1 e jT z 1 1 e jT z 1
1 2 e jT e jT z 1
1 cos(T ) z 1
2 1 e jT e jT z 1 z 2 1 2 cos(T ) z 1 z 2
z 2 cos(T ) z
z 2 2 cos(T ) z 1