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ISSN 0122-1701
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NOMENCLATURA
i: Corriente mA
V: Voltaje, V
r: Radio del prtico en la servovlvula, m
x: Desplazamiento del carrete de la vlvula, m
Cd: Coeficiente de descarga, 0,625
ps: Presin de suministra, Pa.
p: Diferencia de presin en el motor, Pa.
: Densidad del aceite hidrulico, kg/m3
Qm: Caudal de entrada al motor, m3/s
Qv: Caudal de salida de la vlvula, m3/s
n: Velocidad rotacional, rpm.
Tt: Torque terico
Ta: Torque actual, carga
Tf: Torque de friccin
Tv: Torque viscoso
Tc: Torque de despegue
J: Momento de inercia del conjunto motor y tambor
AQ, BQ, AT, BT: Coeficientes del motor.
W: Potencia, kW.
1. INTRODUCCIN
La Prediccin del comportamiento dinmico de cualquier
sistema en su fase de diseo, se ha convertido en una
necesidad y una herramienta fundamental que ayuda al
diseador no slo a evaluar su funcionamiento, sino
tambin ha disminuir costos generados por los rediseos
posteriores a la implementacin del mismo.
La mayora de los sistemas hidrulicos son sistemas no
lineales, cuya dinmica usualmente se estudia tras una
Fecha de Recibo: 22 Agosto de 2003
Fecha de Aceptacin: 27 Octubre de 2003
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(1)
r abs( x ) sin
r abs( x )
A = r 2 ( sign x )a cos
2a cos
(2)
r
r
x=(0,8V+12)r/4-3r
(3)
(4)
B p AT n Tc TL
n = T
dt
J
(7)
La linealizacin es una herramienta sencilla que puede
simplificar la obtencin de la respuesta dinmica de los
sistemas no lineales de una forma aproximada, sin
embargo, la naturaleza de las funciones involucradas
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4. SELECCIN DE COMPONENTES,
DETERMINACIN DE COEFICIENTES Y
RANGOS DE OPERACIN.
rad
= 1,718 kW
s
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a.
[6]
b. [6]
c. [7]
d. [8]
Figura 3. Caractersticas de funcionamiento de motores hidrulicos
5. SIMULACIN
Una vez determinados los coeficientes, el diagrama de
bloques del sistema (figura 5) es implementado en el
programa computacional Simulink de Matlab (figura 6),
adicionando los parmetros de entrada como la velocidad
de referencia y la carga del sistema.
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Figura 5. Diagrama de bloques alternativo del sistema de control de velocidad de un motor hidrulico.
86
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]