Operação e Proposição de Método de Dimensionamento para Sistemas Pneumáticos

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM
ENGENHARIA MECNICA
ESTUDO TERICO - EXPERIMENTAL DO PONTO DE

OPERAO E PROPOSIO DE MTODO DE
DIMENSIONAMENTO PARA SISTEMAS PNEUMTICOS
Dissertao submetida
para a obteno do grau de
MESTRE EM ENGENHARIA MECNICA
MAURO DAMIN HEN
Florianpolis, Dezembro de 2010
ii
iii

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM
ENGENHARIA MECNICA
ESTUDO TERICO - EXPERIMENTAL DO PONTO DE

OPERAO E PROPOSIO DE MTODO DE
DIMENSIONAMENTO PARA SISTEMAS PNEUMTICOS
MAURO DAMIN HEN

Esta dissertao foi julgada adequada para a obteno do ttulo de
MESTRE EM ENGENHARIA
ESPECIALIDADE ENGENHARIA MECNICA

sendo aprovada em sua forma final.
___________________________________
Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng. - Orientador
_______________________________________
Prof. Eduardo Alberto Fancello, Dr. Sc. - Coordenador do Curso
BANCA EXAMINADORA
__________________________________
Arno Bollmann, Dr. Ing.
__________________________________
Eduardo Andr Perondi, Dr. Eng.
__________________________________
Eugenio de Bona Castelan Neto, Dr.
iv
O homem erudito um descobridor de fatos

que j existem - mas o homem sbio
um criador de valores que no
existem e que ele faz existir.
Albert Einstein
vi
vii
A toda minha famlia pelo apoio incondicional, em especial os meus

pais Jorge e Betty
viii
ix
AGRADECIMENTOS
A meu amigo Deus por proporcionar-me fora e sabedoria para
buscar a realizao dos meus objetivos.
A meus pais Jorge e Betty pela confiana que sempre depositaram em minha capacidade e, principalmente, por me ensinar que amor,
carter, educao e valores so elementos indispensveis na vida de um
homem.
A Alejandra, uma belssima musa que acompanha minha vida
com carinho, ternura, pacincia, confiana e principalmente muito amor.
A meus cunhados, sobrinhos, e principalmente as minhas irms,
Gaby e Marcela, pelo carinho e incentivo que me deram em todos os
aspectos da minha vida.
Ao Professor Victor Juliano de Negri, pela pacincia, confiana,
conselhos, orientao e respeito demonstrado no decorrer do trabalho.
turma Argentina, Javier, Nancy, Mariana, Facundo, Toty, Miguel, Mariela e em especial a dois grandes amigos Adrian e Marcos,
pelos belssimos encontros, amizade e incentivo no percorrer deste trabalho.
Um agradecimento especial os amigos do LAHIP, Yesid, Desyel,
Lidiane, Arhyman, Guilherme B., Cristiano, Facundo, Victor, Matheus,
Galaz, Guilherme L., Irving e Z, pela amizade, incentivo, pacincia e
colaborao durante o desenvolvimento do trabalho.
A CAPES (Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel
Superior) pelo apio econmico.
Facultad de Ingeniera - Ober - U.N.a.M (Univesidad Nacional de Misiones - Argentina), pelo apio econmico e, em especial a
dois grandes professores, o Ing. Carlos Beck e a Inga. M. Cristina Haupt.
xi
SUMRIO
Lista de figuras ..................................................................................... xiii
Lista de tabelas .................................................................................... xvii
Simbologia ........................................................................................... xix
Resumo............................................................................................... xxiii
Abstract ............................................................................................... xxv
1. Introduo ........................................................................................... 1
1.1 Contextualizao ............................................................................ 1
1.2 Objetivos e Contribuies .............................................................. 3
1.3 Justificativas ................................................................................... 4
1.4 Metodologia ................................................................................... 5
1.5 Estrutura do Trabalho..................................................................... 5
2. Sistemas Pneumticos ......................................................................... 7
2.1 Introduo ...................................................................................... 7
2.2 Sistemas Pneumticos .................................................................... 8
2.2.1 Produo, Condicionamento e Distribuio do Ar .................. 8
2.2.2 Atuadores Pneumticos............................................................ 9
2.2.3 Vlvulas Pneumticas ............................................................ 11
2.3 Sistemas de Atuao Discretos e Contnuos ................................ 14
2.4 Dimensionamento de Sistemas Pneumticos ............................... 16
3. Bancada de Ensaios ........................................................................... 21
3.1 Introduo .................................................................................... 21
3.2 Descrio Geral do Sistema ......................................................... 22
3.3 Sistema de Tratamento de Ar ....................................................... 27
3.4 Circuito Hidrulico ...................................................................... 28
3.5 Sistema de Aquisio de Dados e Controle ................................. 29
4. Modelo Matemtico .......................................................................... 31
4.1 Introduo .................................................................................... 31
4.2 Anlise Matemtica da Vazo...................................................... 33
4.2.1 Avano do Cilindro Pneumtico ............................................ 36
4.2.1.1 Condio 1 - Avano ....................................................... 36
4.2.1.2 Condio 2 - Avano ....................................................... 39
4.2.1.3 Condio 3 - Avano ....................................................... 40
4.2.1.4 Condio 4 - Avano ....................................................... 41
4.2.2 Recuo do Cilindro Pneumtico .............................................. 42
4.2.2.1 Condio 1 - Recuo ......................................................... 42
4.2.2.2 Condio 2 - Recuo ......................................................... 44
4.2.2.3 Condio 3 - Recuo ......................................................... 45
4.2.2.4 Condio 4 - Recuo ......................................................... 46
4.3 Anlise Matemtica da Equao do Movimento.......................... 47
xii
4.3.1 Avano do Cilindro Pneumtico ............................................ 47

4.3.2 Recuo do Cilindro Pneumtico .............................................. 48
5. Resultados Tericos e Experimentais ............................................... 51
5.1 Introduo .................................................................................... 51
5.2 Resultados Tericos e Experimentais .......................................... 51
5.2.1 Simulao Empregando Dados de Catlogo.......................... 51
5.2.2 Simulao Empregando Dados Experimentais e Experimentos
........................................................................................................ 58
5.2.2.1 Ensaios com Cilindro Assimtrico de 63 mm - Avano.. 60
5.2.2.2 Ensaios com Cilindro Assimtrico de 63 mm - Recuo .... 68
5.2.2.3 Ensaios com Cilindro Assimtrico de 125 mm - Avano 71
5.2.2.4 Ensaios com Cilindro Assimtrico de 125 mm - Recuo .. 76
5.2.3 Influncia dos parmetros (bm, rar, rC, rT) no comportamento
do sistema. ...................................................................................... 80
5.3 Determinao da Velocidade ....................................................... 84
6. Mtodo de Dimensionamento de Sistemas Pneumticos .................. 89
6.1 Introduo .................................................................................... 89
6.2 Mtodo de Clculo Proposto........................................................ 89
6.3 Estudos de Caso ......................................................................... 107
6.3.1 Estudo de Caso I (EC1) ....................................................... 107
6.3.2 Estudo de Caso II (EC2) ...................................................... 125
7. Concluses ...................................................................................... 137
Referncias bibliogrficas ................................................................... 141
Apndices............................................................................................ 151
1. Mapa de Atrito ............................................................................. 153
2. Ensaios Segundo Norma ISO 6358 ............................................. 159
xiii
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 - Configurao tpica de um sistema pneumtico (ADI, 2010)

............................................................................................................. 8
Figura 2.2 - Vlvula proporcional direcional (BEATER, 2007) ........... 12
Figura 2.3 - Curvas tpicas dos ganhos de presso para os diferentes
tipos de centro (MERRIT, 1967) ....................................................... 13
Figura 2.4 - Sistema de atuao on-ff, cilindro de dupla ao a) vlvula
4/2 de acionamento por alavanca e retorno por mola, b) vlvula
direcional 5/2 com duplo solenide (DE NEGRI, 2001-b) ................ 14
Figura 2.5 - Posicionador pneumtico (HEN et al., 2010).................. 15
Figura 3.1 - Viso geral da bancada de ensaios IBYTU ....................... 21
Figura 3.2 - Diagrama do circuito - sistema hidrulico-pneumtico
(codificao segundo Tabela 3.1) ...................................................... 22
Figura 3.3 - Sistema hidrulico - pneumtico ....................................... 25
Figura 3.4 - Trajetria do modelo de atrito (MACHADO, 2003) ......... 26
Figura 3.5 - Ensaios segundo Norma ISO 6358 .................................... 26
Figura 3.6 - Reservatrios de ar ............................................................ 27
Figura 3.7 - Unidade de potncia .......................................................... 28
Figura 3.8 - Sistema de aquisio e gerao de dados e controle .......... 29
Figura 4.1 - Vazo mssica atravs de uma vlvula em funo da razo
de presses (DE NEGRI, 2001-b) ...................................................... 35
Figura 4.2 - VPD e cilindro ................................................................... 35
Figura 5.1 - Condio 1 - Avano (segundo Equao ( 4.13 )) ............. 52
Figura 5.7 - Condies 1 e 2 - Avano (p0/pB = f(pA/pS)) ...................... 54
Figura 5.8 - Condies 1 e 2 - Avano (pA/pS = f(p0/pB)) ...................... 54
Figura 5.9 - Condies 1 e 2 -Recuo (p0/pA = f(pB/pS)) ......................... 55
Figura 5.10 - Condies 1 e 2 - Recuo (pB/pS = f(p0/pA)) ...................... 55
Figura 5.11 - Ponto de operao de um sistema pneumtico ................ 56
Figura 5.12 - Razes de presses de um sistema pneumtico,
empregando dados de catlogo - Avano........................................... 57
Figura 5.13 - Razes de presses de um sistema pneumtico,
empregando dados de catlogo - Recuo ............................................. 57
Figura 5.14 - Mapa de atrito esttico - cilindro assimtrico de 63 mm . 59
xiv
Figura 5.15 - Mapa de atrito esttico - cilindro assimtrico de 125 mm59

Figura 5.16 - Simulao com dados experimentais e experimentos Avano (tenso na vlvula de 10 V) .................................................. 61
Figura 5.17 - Pontos de operao de um sistema pneumtico segundo
experimentos - Avano (tenso na vlvula, 8 V e 10 V) ................... 62
Figura 5.18 - Velocidade do cilindro (tenso na vlvula de 10 V e
carregamento externo de 1414 N) ...................................................... 63
Figura 5.19 - Carregamento externo de 1414 N (tenso na vlvula de 10
V) ....................................................................................................... 63
Figura 5.20 - Presses nas diferentes vias (tenso na vlvula de 10 V e
Figura 5.21 - Temperatura nas diferentes vias (tenso na vlvula de 10 V
e carregamento externo de 1414 N) ................................................... 64
Figura 5.22 - Velocidade do cilindro (tenso na vlvula de 8 V e
e carregamento externo de 1415 N) ................................................... 66
Figura 5.25 - Velocidade e Fora Externa no cilindro (1) 511.5 N - (2)
639.3 N - (3) 691 N (tenso na vlvula de 8 V) ................................. 67
Figura 5.26 - Comparao de simulaes e experimentos na situao de
avano - cilindro assimtrico 63 mm ................................................. 68
simulao e experimentos - Recuo (tenso na vlvula, 2 V e 0 V).... 69
recuo - cilindro assimtrico 63 mm ................................................... 70
avano - cilindro assimtrico 125 mm ............................................... 72
Figura 5.30 - Ampliao da Figura 5.29 ............................................... 73
Figura 5.31 - Ensaios experimentais - cilindro assimtrico de 125 mm
(carregamento externo 7346 N - tenso na vlvula de 10 V)............. 74
(carregamento externo 3978 N - tenso na vlvula de 8 V)............... 75
(carregamento externo 983,9 N - tenso na vlvula de 8 V).............. 76
xv

recuo - cilindro assimtrico 125 mm.................................................. 77
Figura 5.37 - Ampliao da Figura 5.36 ............................................... 78
(carregamento externo - 6877 N - tenso na vlvula de 0 V)............. 78
(carregamento externo - 3013 N - tenso na vlvula de 0 V)............. 79
(carregamento externo - 997,7 N - tenso na vlvula de 0 V)............ 79
Figura 5.41 - Diferentes valores da razo de presso crtica - Avano
(rar=0,9, rCav=1, rTav=1) ....................................................................... 80
Figura 5.42 - Diferentes valores da razo de presso crtica - Recuo
(rar=0,9, rCre=1, rTre=1)........................................................................ 80
Figura 5.43 - Diferentes valores da razo de reas - Avano (bmav=0,4,
rCav=1, rTav=1)..................................................................................... 81
Figura 5.44 - Diferentes valores da razo de reas - Recuo (bmre=0,4,
rCre=1, rTre=1) ..................................................................................... 81
Figura 5.45 - Diferentes valores da razo de condutncia snica Avano (b=0,4, rar=0,9, rTav=1) .......................................................... 82
Figura 5.46 - Diferentes valores da razo de condutncia snica - Recuo
(b=0,4, rar=0,9, rTre=1) ........................................................................ 82
Figura 5.47 - Diferentes valores da relao de temperaturas - Avano
(b=0,4, rar=0,9, rCav=1) ....................................................................... 83
Figura 5.48 - Diferentes valores da relao de temperaturas - Recuo
(b=0,4, rar=0,9, rCre=1)........................................................................ 84
Figura 5.49 - Relao entre a vazo mssica e o C da vlvula .............. 85
Figura 6.1 - Tempo de resposta de um sistema de 2 ordem com
amortecimento crtico ........................................................................ 93
Figura 6.2 - Mtodo de dimensionamento de sistemas pneumticos .... 94
Figura 6.3 - Fluxograma de dimensionamento pneumtico .................. 95
Figura 6.4 - Comprimento livre da flambagem conforme tipo de
montagem (LINSINGEN, 2008) ........................................................ 98
Figura 6.5 - Ponto de operao ideal ................................................... 102
Figura 6.6 - Estudo de Caso 1 - Alimentao de peas para uma
mquina aplicadora de cola (HESSE, 2001) .................................... 108
Figura 6.7 - Sistema de atuao a) situao recuo, b) situao avano109
Figura 6.8 - EC1re-Ponto de interseo, condio 1 e condio 2 ...... 112
Figura 6.9 - EC1re-Ponto de interseo condio 1, condio 2 e
equao de movimento..................................................................... 113
Figura 6.10 - EC1re - Ponto de operao ............................................ 119
xvi
Figura 6.11 - Estudo de Caso 2 - Serra basculante para corte de madeira

(HESSE, 2001) ................................................................................ 126
Figura 6.12 - EC2 - Ponto de operao ............................................... 134
Figura A 1 - Conjunto vlvula-cilindro para gerar Mapa de Atrito .... 153
Figura A 2 - Mapa de atrito esttico para cilindro assimtrico de 63 mm
......................................................................................................... 154
Figura A 3 - Valores mapa de atrito esttico cilindro assimtrico 125
mm - Avano ................................................................................... 156
Figura B 1 - Circuito de ensaios para componentes com portas de
entrada e sada (ISO 6358-1989) ..................................................... 159
Figura B 2 - Esquemtico e correspondncia da vlvula .................... 161
xvii
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 - Principais tipos de cilindros pneumticos (BOLLMANN,

1997) .................................................................................................... 9
Tabela 2.2 - Dimetros de cilindros pneumticos segundo normas ...... 10
Tabela 2.3 - Razo de reas exatas e arredondadas ............................... 10
Tabela 3.1 - Componentes do sistema hidrulico-pneumtico .............. 23
Tabela 5.1 - Parmetros conjunto vlvula-cilindro segundo dados de
catlogo (Avano e Recuo) ................................................................ 52
Tabela 5.2 - Parmetros da vlvula segundo ensaios experimentais
segundo a norma ISO 6358 ................................................................ 58
Tabela 5.3 - Parmetros do conjunto vlvula-cilindro segundo ensaios
experimentais - cilindro assimtrico 63 mm - Avano ...................... 60
Tabela 5.4 - Parmetros conjunto vlvula-cilindro segundo ensaios
experimentais - cilindro assimtrico 63 mm - Recuo ......................... 69
experimentais - cilindro assimtrico 125 mm - Avano..................... 71
experimentais - cilindro assimtrico 125 mm - Recuo ....................... 77
Tabela 6.1 - Dimetros de cilindros pneumticos segundo normas ISO,
VDMA e NBR ................................................................................... 99
Tabela 6.2 - Razes de presses para o avano e recuo. ..................... 101
Tabela 6.3 - Razo de reas arredondadas........................................... 104
Tabela A 1 - Valores mapa de atrito esttico cilindro assimtrico 63mm
- Recuo ............................................................................................. 155
Tabela A 2 - Valores mapa de atrito esttico cilindro assimtrico 63 mm
- Avano ........................................................................................... 155
Tabela A 3 - Coeficientes polinmio do mapa de atrito do cilindro 63
mm ................................................................................................... 156
Tabela A 4 - Valores mapa de atrito esttico cilindro assimtrico 125
mm - Recuo ...................................................................................... 157
Tabela A 5 - Valores mapa de atrito esttico cilindro assimtrico 125
mm - Avano.................................................................................... 157
Tabela A 6 - Coeficientes polinmio do mapa de atrito do cilindro 125
mm ................................................................................................... 157
Tabela B 1 - Via 1-4 (1 Ensaio) ......................................................... 161
Tabela B 2 - Via 1-4 (2 Ensaio) ......................................................... 162
xviii
Tabela B 3 - Via 1-4 (3 Ensaio)......................................................... 162

Tabela B 10 - Via 4-5 (1 Ensaio)....................................................... 165
xix
SIMBOLOGIA
Alfabeto Grego
Razo de calores especficos na cmara A

Razo de calores especficos na cmara B
Massa especfica
[kg/m3]
Massa especfica nas condies de referncia
[kg/m3]

Massa especfica na entrada do orifcio
[kg/m3]
Massa especfica na sada do orifcio
[kg/m3]
Massa especfica na cmara A do cilindro
[kg/m3]
Massa especfica na cmara B do cilindro
[kg/m3]
Razo de amortecimento
Freqncia natural no amortecida

Constante de tempo
rea de passagem na superfcie de controle
[m2]
rea do mbolo A do cilindro
[m2]
rea do mbolo B do cilindro
[m2]
rea da seo transversal da haste do cilindro
[m2]
rea de avano
[m2]
rea de recuo
[m2]
Razo de presses crtica ISO 6358

Relao de presses crtica mdia no recuo

Alfabeto Latino

Relao de presses crtica mdia no avano

Relao de presses crtica da porta P - A

Relao de presses crtica da porta P - B
xx

Relao de presses crtica da porta B E1

Relao de presses crtica da porta A E2
Comprimento livre da flambagem
Condutncia snica da vlvula
[sm4/kg]
Condutncia snica da porta P - A
[sm4/kg]

Condutncia snica da porta P B
[sm4/kg]

Condutncia snica da porta A E2

Condutncia snica da porta B E1

[sm4/kg]
[sm4/kg]
Dimetro do mbolo do cilindro
[m]

Dimetro do mbolo de catlogo do cilindro
[m]
Dimetro da haste do cilindro
[m]

Dimetro da haste de catlogo do cilindro
[m]

Fora de atrito
[N]
Fora de atrito de Coulomb
[N]
Fora de atrito esttico
[N]
Fora externa
[N]
Fora total
[N]
!
Fora mxima
[N]
$
Massa da carga
[kg]
%
Presso atmosfrica
[Pa]
Presso a montante
[Pa]
%
Presso a jusante
[Pa]
%
Presso na cmara A do cilindro
[Pa]
%
Presso na cmara B do cilindro
[Pa]
%&
Presso na linha de suprimento
[Pa]

Mdulo de elasticidade do material

!

"#
%
[N/m2]
Ganho em regime permanente
xxi
%'
Presso na rede
[Pa]
(
Vazo mssica de um gs atravs de um orifcio
[kg/s]
(
Vazo mssica na entrada do volume de controle
[kg/s]
(
Vazo mssica na sada do volume de controle
[kg/s]
(
Vazo mssica da vlvula para a cmara A do cilindro
[kg/s]
(
Vazo mssica da vlvula para a cmara B do cilindro
[kg/s]
Constante universal dos gases
*
Razo de reas do cilindro
*
Razo de condutncias snicas no avano
*+
Relao de parmetros no avano
*
[kg J/K]
Razo de reas do cilindro de catlogo
*
Razo de condutncias snicas no recuo
*+
Relao de parmetros no recuo
*,
Relao de temperaturas no recuo
*,
Relao de temperaturas no avano
-&
Tempo de acomodao
[s]
.
Temperatura do ar nas condies de referncia
[K]
Temperatura do ar a montante
[K]
.
Temperatura do ar a jusante
[K]
Temperatura do ar na cmara A do cilindro
[K]
.
Temperatura do ar na cmara B do cilindro
[K]
Temperatura do ar na linha de suprimento
[K]
Tenso do transdutor de posio
[V]
Tenso aplicada ao solenide da vlvula
[V]
/ 1
Tenso de referncia
[V]
Volume do fluido
[m3]
2
Volume na cmara A do cilindro
[m3]
.
.
.&
/ 0
xxii
2
Volume na cmara B do cilindro
[m3]
3
Velocidade do fluido na cmara A
[m/s]
Velocidade do fluido na cmara B
[m/s]
3 !
Velocidade mxima
[m/s]
Descolamento do carretel da vlvula
[m]
4
Posio do atuador
[m]
3
56
47
Velocidade do atuador
[m/s]
Acelerao do atuador
[m/s2]
9
Razo qmA/C
48
!'
'
Deslocamento do atuador
Tempo de descolamento
[kg2/s2m4]
[m]
[s]
xxiii
RESUMO
Nos ltimos anos, diferentes estudos tm sido publicados com o intuito

de aperfeioar o desempenho de sistemas de posicionamento pneumticos, principalmente no que se refere s novas tcnicas de controle, estudos do comportamento do atrito em atuadores e a influncia da vlvula
direcional proporcional no desempenho do sistema. As vlvulas e os
cilindros apresentam limitaes comportamentais intrnsecas, devido
compressibilidade do ar, s no-linearidades associadas ao escoamento
do ar na vlvula e ao atrito mecnico no cilindro. Fatores que tornam os
sistemas pneumticos difceis de serem controlados.
No entanto, parece ser possvel melhorar o desempenho de sistemas de
posicionamento pneumticos uma vez que seja alcanado um correto
dimensionamento da vlvula e do cilindro e a condio operacional do
sistema seja perfeitamente compreendida. Em um sistema de posicionamento, a condio operacional que determina o tamanho mnimo
exigido para a vlvula est estabelecida no ponto mdio do trajeto entre
as duas posies em estado estacionrio, onde a velocidade mxima
ocorre. Em caso de sistemas pneumticos on-off, a condio de estado
estacionrio com velocidade constante a exigncia operacional do
sistema.
Neste contexto, o presente trabalho estuda a influncia dos valores obtidos de catlogos de fabricantes de vlvulas frente aos valores obtidos
por meio de ensaios experimentais segundo a Norma ISO 6358 na determinao do ponto de operao de um sistema pneumtico. O estudo
envolve tambm a anlise das mudanas de temperatura nas diferentes
vias de trabalho do circuito pneumtico durante o deslocamento do atuador.
Em funo dos resultados alcanados, vlidos tanto para sistemas on-off
quanto para sistemas de posicionamento, prope-se um mtodo de clculo que auxilie o engenheiro projetista na escolha dos componentes
pneumticos, apresentando um conceito alternativo aos tradicionais
mtodos de dimensionamento.
Palavras Chaves: Ponto Operacional, Dimensionamento de Sistemas

Pneumticos
xxiv
xxv
ABSTRACT
In the last years, many studies have been published in order to improve
the performance of the pneumatic positioning systems, mainly about
new techniques of control, friction behavior in actuators and the influence of the directional proportional valve in the system performance.
The valves and the cylinders have intrinsic behavior limitations due to
air compressibility, non-linearities associated with the air flow in the
valve and mechanical friction on the cylinder. These factors make systems difficult to control pneumatic.
However, it seems to be possible to improve the pneumatic positioning
systems when it is reached a correct sizing of the valve and the cylinder
and when the operational condition of the system is totally understood.
In positioning systems, the operational condition that determines the
minimum size required for the valve is established in the middle point of
the stroke between the two positions in steady state where the high
speed occurs. In on-off pneumatic systems, the steady state condition
with constant speed is the operating system requirement.
In this scenario, this dissertation studies the influence of values obtained
from manufacturer catalogs valves compared to values obtained by experimental tests according to ISO 6358 in the determination of the operating point of pneumatic systems. The study also involves the analysis
of temperature changes in the different work ports of the pneumatic
circuit during the actuator displacement.
With the reached results, valid for both on-off systems and positioning
systems, it is proposed a calculation method that helps the design engineer in the choice of pneumatic components, presenting an alternative
concept against the traditional methods of sizing.
Keywords: Operating Point, Pneumatic Systems Sizing
xxvi
CAPTULO 1
1.INTRODUO
Este captulo contextualiza o presente trabalho na rea de sistemas pneumticos e apresenta os principais aspectos que o motivaram.
Na seqncia so apresentados os objetivos e contribuies, as justificativas, a metodologia e finalmente a estrutura do trabalho.
1.1 Contextualizao
Quando os engenheiros projetistas iniciam o desenvolvimento de
algum tipo de equipamento automtico eles enfrentam duas questes
principais: a primeira est relacionada com a soluo tcnica para atender aos requisitos funcionais e o segundo com questes comerciais,
envolvendo o custo de fabricao.
Para resolver o primeiro problema, especialmente quando um
controle automtico de movimento complexo necessrio, importante
um amplo conhecimento dos princpios associados aos movimentos
mecnicos. O segundo problema mencionado, de custos, est diretamente relacionado ao projeto em si, e deve ser alcanada a configurao
coerente mais simples que atenda a operao satisfatoriamente
(KRIVTS E KREJNIN, 2006).
Atualmente, tanto os sistemas eltricos e eletromecnicos quanto
os sistemas hidrulicos e pneumticos so os mais utilizados nos equipamentos de automao. Qualquer seja a utilizao, todos esses sistemas
de acionamento tm suas prprias deficincias, limitando suas caractersticas de desempenho.
Muitas so as aplicaes de automao industrial em que se prioriza a pneumtica em detrimento a outros princpios de soluo, como a
mecnica, hidrulica e eltrica. Mesmo assim, a pneumtica demonstrase suficientemente flexvel para operar em conjunto com esses outros
princpios de soluo, atravs da disponibilizao de inmeros componentes que oferecem alta modularidade na construo de circuitos, viabilizando solues personalizadas para cada demanda, como exemplo, os
Captulo 1- Introduo
circuitos hidropneumticos, eletropneumticos e, nas ltimas dcadas, a

pneutrnica1 (ASAFF, 2006).
Segundo BOLLMANN (1997), os sistemas pneumticos por serem relativamente leves, limpos, baratos e com boa relao peso/potncia, tm sido largamente utilizados na indstria. Seu uso mais
comum em situaes de posicionamento ponto a ponto onde o movimento est centrado em duas posies e normalmente fixado por paradas mecnicas, as quais so chamadas de aplicaes do tipo pick and
place, usando vlvulas de controle direcional on-off - vlvulas com
dois possveis estados.
Modernamente, os grandes avanos da eletrnica e microinformtica, tm proporcionado um aumento significativo no grau de automatizao das indstrias manufatureiras e de processos. Os requisitos de
preciso, flexibilidade e velocidade dos componentes mecnicos tm
crescido nesta mesma proporo. Assim, situaes como, por exemplo,
na robtica, nas quais so necessrios seguimentos de trajetria e posicionamento precisos, cada vez mais comum em aplicaes industriais
(PERONDI, 2002).
Nos ltimos anos, diferentes estudos foram publicados com o intuito de aperfeioar o desempenho de sistemas de posicionamento
pneumticos, principalmente no que se refere s novas tcnicas de controle, aos estudos do comportamento do atrito em atuadores e, a influncia da vlvula direcional proporcional no desempenho do sistema.
As vlvulas e os cilindros apresentam limitaes comportamentais intrnsecas. Nas vlvulas, a relao tenso-vazo mssica e a dependncia da vazo mssica com a presso de entrada e sada so tipicamente no lineares, especialmente quando ocorre escoamento snico. A
compressibilidade do ar e o atrito mecnico no cilindro limitam o desempenho do sistema.
Graas evoluo tecnolgica dos instrumentos eletrnicos e dos
componentes pneumticos, como novos cilindros de baixo atrito e servovlvulas de alto desempenho, os sistemas de posicionamento pneumticos vm aumentando significativamente a capacidade de competir com
os sistemas de posicionamento eltricos e hidrulicos.
Mesmo assim, o desempenho dos sistemas pneumticos pode ainda ser melhorado ao mesmo tempo em que os custos e tempo de projeto precisam ser os menores possveis.
1
Combinao dos recursos tcnicos da pneumtica, da microeletrnica e da informtica,

associada promoo da melhor comunicao entre seus especialistas, visando a obteno de
solues otimizadoras e inovadoras no mbito dos projetos de mquinas e de sistemas de
produo (BOLLMANN, 1997).
Captulo 1- Introduo
Em vista do apresentado, acredita-se possvel melhorar o desempenho de sistemas de posicionamento pneumticos uma vez que seja
alcanado um correto dimensionamento do conjunto vlvula cilindro,
juntamente com uma boa compreenso da condio operacional do sistema. Em um sistema de posicionamento, a condio operacional que
determina o tamanho mnimo exigido para a vlvula est estabelecida
aproximadamente no ponto mdio do trajeto entre as duas posies em
estado estacionrio, onde a velocidade mxima ocorre. Em caso de sistemas pneumticos on-off, a condio de estado estacionrio com velocidade constante a exigncia operacional do sistema (HEN et al.,
2010).
A Norma ISO 6358 (ISO, 1989), define dois parmetros: a razo
de presses crtica (b) e a condutncia snica (C), por intermdio dos
quais possvel caracterizar as vlvulas pneumticas. Observa-se que
estes valores disponveis nos catlogos dos fabricantes correspondem a
uma mdia de um lote ou conjunto de componentes ensaiados. Estes
fatores podem influenciar diretamente na determinao do ponto operacional do sistema, como ser apresentado no transcurso deste trabalho.
No momento de elaborar um novo projeto, caractersticas tcnicas confiveis so fundamentais para o procedimento de dimensionamento dos componentes. Devido a isso, ser apresentado um conceito
alternativo aos tradicionais mtodos de dimensionamento encontrados
na literatura.
Assim, um mtodo de clculo, sob esta nova tica da determinao do ponto operacional, auxiliar ao engenheiro no projeto do sistema,
uma vez que o circuito pneumtico j foi concebido, facilitando a escolha dos respectivos componentes, alm de proporcionar maior segurana
na tomada de deciso.
1.2 Objetivos e Contribuies
O trabalho documentado nesta dissertao tem por objetivo realizar um estudo terico-experimental da influncia dos parmetros que
caracterizam uma vlvula segundo a Norma ISO 6358 (ISO, 1989) na
determinao do ponto de operao de conjuntos vlvula-cilindro pneumticos. Adicionalmente, proposto um mtodo de dimensionamento
de sistemas pneumticos.
Esta pesquisa se baseou no modelo matemtico proposto por
OLIVEIRA (2009). Inicialmente se analisou e complementou este modelo estudando a influncia dos valores da razo de presses crtica (b) e
da condutncia snica (C) na determinao do ponto operacional. Neste
Captulo 1- Introduo
estudo, os valores obtidos de catlogos de fabricantes de vlvulas so

confrontados com os mesmos parmetros obtidos por meio de ensaios
experimentais segundo a Norma ISO 6358.
O estudo envolve tambm, a anlise das mudanas da temperatura nas diferentes vias de trabalho do circuito pneumtico durante o deslocamento do atuador.
Em funo dos resultados alcanados, vlidos tanto para sistemas
on-off como para sistemas de posicionamento, prope-se um mtodo de
clculo que auxilie o engenheiro projetista na escolha dos componentes
pneumticos, apresentando um conceito alternativo aos tradicionais
mtodos de dimensionamento.
Pretende-se contribuir com o relato de informaes sobre a influncia dos parmetros que caracterizam o comportamento de um circuito
pneumtico, ao mesmo tempo evidenciando a importncia de os fabricantes, principalmente de vlvulas, fornecerem dados tcnicos cada vez
mais confiveis e precisos. Isto fundamental para que o sistema se
comporte de maneira semelhante para a qual foi projetado.
Almeja-se, tambm, que o mtodo de clculo proposto possa ser
utilizado futuramente numa metodologia de projeto mais ampla e, assim,
facilitar o fluxo de informaes entre outras equipes de projeto, de maneira que todos os passos necessrios para a execuo do projeto sejam
executados com menor tempo e custo.
1.3 Justificativas
Embora as pesquisas em controle dos sistemas pneumticos de
posicionamento, ou posicionadores pneumticos, venham crescendo dia
aps dia percebe-se que existem poucas informaes referentes metodologia de projeto de sistemas pneumticos.
Segundo HILDEBRANDT, et al., (2010), dificilmente so achadas na atualidade solues viveis para o dimensionamento de sistemas
de posicionamento pneumtico, especialmente para aplicaes robticas.
Devido falta de solues, h uma tendncia a superdimensionar
os sistemas de posicionamento, o que resulta, no somente em desperdcio de energia e dinheiro, mas tambm causa elevados momentos de
inrcia no sistema de atuao e dificuldades no controle da sua dinmica.
Acredita-se que o desempenho de um sistema pneumtico fortemente dependente da influncia de cada parmetro nas condies de
operao.
Captulo 1- Introduo
Assim sendo, pretende-se contribuir com informaes que permitam um melhor entendimento global do comportamento dos sistemas
pneumticos e espera-se que haja o desenvolvimento de uma nova metodologia para dimensionamento destes sistemas. Espera-se que essas
informaes sejam teis para que os sistemas de posicionamento pneumticos sejam mais competitivos frente aos demais sistemas de atuao.
1.4 Metodologia
O trabalho ser conduzido terica e experimentalmente. Num
primeiro momento, aprofundar-se- o modelo matemtico terico proposto no trabalho de Dissertao de Mestrado de Oliveira (OLIVEIRA,
2009).
Em seguida, buscar-se- reproduzir, por meio de uma bancada de
ensaios projetada e montada no Laboratrio de Sistemas Hidrulicos e
Pneumticos (LASHIP) do Departamento de Engenharia Mecnica da
Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC), diferentes condies
de funcionamento de um sistema pneumtico e assim validar o modelo
mencionado.
Na seqncia, prope-se um mtodo de clculo que auxilie na escolha dos componentes pneumticos.
1.5 Estrutura do Trabalho
O trabalho documentado nesta dissertao composto de sete captulos estruturados da seguinte maneira:
No Captulo 2, apresenta-se uma breve reviso bibliogrfica dos
sistemas de atuao pneumticos, como tambm uma viso dos principais mtodos de projeto de sistemas pneumticos, suas caractersticas e
modo de obteno dos parmetros que vo caracterizar os componentes
do sistema de atuao, fundamentalmente o conjunto vlvula-cilindro.
No Captulo 3 so descritos os componentes da bancada de ensaios, o aparato experimental e o sistema de medio e controle utilizados
para os ensaios.
No Captulo 4, apresenta-se um estudo detalhado do modelo matemtico proposto.
No Captulo 5, apresentam-se as simulaes, os resultados tericos e experimentais, em funo dos parmetros que caracterizam os
componentes pneumticos.
Captulo 1- Introduo
No Captulo 6, apresenta-se o mtodo de clculo proposto para o

dimensionamento de sistemas pneumticos, detalhando o procedimento
de clculo, ao mesmo tempo, so apresentados dos estudos de caso.
As concluses finais e recomendaes para trabalhos futuros so
apresentadas no Captulo 7.
No Apndice A apresentado o levantamento dos mapas de atrito
dos cilindros pneumticos utilizados e, no Apndice B, descrevem-se os
ensaios realizados para determinar a razo de presses crtica e a condutncia snica nas diferentes vias na vlvula.
CAPTULO 2
2.SISTEMAS PNEUMTICOS
Apresenta-se neste captulo uma pequena reviso bibliogrfica
dos sistemas pneumticos: sua definio, principais componentes e os
sistemas de atuao. Ser apresentada tambm uma breve resenha dos
tradicionais mtodos utilizados para o dimensionamento de sistemas
pneumticos.
2.1 Introduo
A pneumtica a especialidade que lida com as propriedades mecnicas de gases, tais como presso e massa especfica, e aplica o princpio da utilizao do gs como fonte de energia para resolver problemas de engenharia. O gs mais utilizado o ar comprimido e, portanto,
seu uso tornou-se sinnimo do termo pneumtica (BEATER, 2007).
A histria demonstra que a utilizao do ar como um meio de
transferncia de energia pode ser rastreada a at mais de 2000 anos. Um
longo caminho foi percorrido, das mquinas impulsionadas por ar comprimido na Alexandria aos equipamentos eletropneumticos de nossos
dias SCHRADER (19--).
As vantagens, como tambm as desvantagens da utilizao da
pneumtica, so amplamente conhecidas e esto disponveis em vrias
literaturas referidas ao assunto. So alguns exemplos: ADI (2010),
ANDERSEN (1967), BEATER (2007), BOLLMANN (1997), PARKER
(2000) e SCHRADER (19--).
BOLLMANN (1997) apresenta os setores que aplicam a pneumtica de forma intensiva para automao como, por exemplo: Setor agrcola e agropecurio, indstria de processamento de alimentos, indstria
metalrgica, setor de embalagem de produtos, setores de mveis e madeiras, papel, txtil, couro, construo civil e transporte, entre outros.
Observa-se que, graas s novas pesquisas e a disponibilidade de
componentes inovadores, a pneumtica se prepara para abrir novos caminhos, passando a novos setores e aplicaes. Segundo BELFORTE
(2000), tais avanos so esperados em: robtica, manipulao em ambientes perigosos, veculos (automveis, trens, navios), agricultura, indstria txtil, sistemas de alta velocidade (rotativo e linear), e em bioengenharia.
Captulo 2 Sistemas Pneumticos
Conclui-se
se que a pneumtica uma tecnologia vigorosa e crescre
cente devido inovao contnua dos componentes e busca por novas
aplicaes, onde existam perspectivas promissoras para abertura de
novas reas de desenvolvimento.
2.2 Sistemas Pneumticos
2.2.1 Produo, Condicionamento e Distribuio do Ar
Identificam-se
se dois domnios tecnolgicos distintos no referente
r
aos Sistemas e Componentes Hidrulicos e Pneumticos. O primeiro
refere-se
se produo, condicionamento e distribuio do ar comprimido,
compreendendo o estudo de processos de compresso, filtragem e secasec
gem, assim como o desenvolvimento tecnolgico
o e dimensionamento
dos componentes para realizar estas funes.
Alimentados pela fonte de ar comprimido esto os circuitos
pneumticos, que incluem vlvulas e cilindros interligados atravs de
tubulaes, tendo como objetivo a converso, de forma controlada,
control
da
energia pneumtica em energia mecnica de translao ou de rotao. O
circuito pneumtico entendido como parte de um sistema pneumtico
o qual engloba tambm os sensores, controladores, circuitos eltricos e
demais componentes que viabilizam a automao
tomao ou controle de um
processo (DE NEGRI, 2001-b).
b), FESTO (1996),
(1996)
Em CAMOZZI (2004), DE NEGRI (2001-b),
OLIVEIRA (2009), PARKER (2000), SCHRADER (19--)) e outros,
apresentam-se
se de forma detalhada quais so os componentes necessrios
para operar um sistemaa pneumtico bsico com sucesso, sento parte
destes ilustrados na Figura 2.1:
Figura 2.1 - Configurao tpica de um sistema pneumtico (ADI, 2010)
Como a finalidade deste trabalho o estudo de circuitos pneumticos, pressupe-se a existncia de uma fonte de ar comprimido que
possibilita uma tomada de ar a presso constante.
2.2.2 Atuadores Pneumticos
A funo do atuador pneumtico transformar a energia cintica
gerada pelo ar pressurizado e comprimido em energia mecnica, produzindo trabalho til. Ao mesmo tempo, seu desempenho e custo podem
ser os fatores decisivos na escolha da tecnologia pneumtica, em lugar
de outra tcnica de atuao.
As principais tendncias do desenvolvimento do atuador pneumtico incluem o aumento da eficincia, melhora na relao peso-potncia,
e a racionalizao da construo, bem como a proposio de novos tipos
de dispositivos (KRIVTS e KREJNIN, 2006).
Os atuadores podem ser divididos em trs grupos: (1) atuadores
lineares, (2) atuadores rotativos, e (3) motores pneumticos.
Para aplicaes lineares de controle de movimento, existem trs
tipos de construes: (1) cilindros pneumticos, (2) atuadores de diafragma, (3) atuadores com fole.
Muitas caractersticas e fatores de projeto influenciam na escolha
de um tipo especfico de atuador linear. Antes de fazer uma escolha,
necessrio analisar cada tipo, baseando-se no princpio operacional, no
desempenho, nas questes ambientais e no fator custo.
Os cilindros pneumticos utilizados neste trabalho ainda podem
ser classificados de acordo com a Tabela 2.1, que apresenta a categorizao proposta por BOLLMANN (1997).
Tabela 2.1 - Principais tipos de cilindros pneumticos
(BOLLMANN, 1997)
CILINDROS
DE AO
SIMPLES
De mbolo e haste
De membrana e haste
De membrana
Com haste
CILINDROS
DE DUPLA
AO
Sem haste
Retorno por mola

ou por fora externa
Simples
Dupla
De Cabo
De Cinta (ou tira)
Magntico
10
A normalizao de produtos possibilita o intercmbio tcnico

comercial mundial, atravs, de dimenses padronizadas que facilitam a
manuteno e viabilizam as substituies por componentes de outros
fabricantes. Neste contexto, esto apresentadas a seguir, as principais
normas utilizadas para padronizar estes equipamentos, com o objetivo
de determinar quais so as solues comerciais disponveis.
Os valores do dimetro da haste e mbolo, segundo as normas
ISO 6432 (ISO, 1985), ISO 6431/VDMA 24562 (ISO, 1992), esto
apresentados na Tabela 2.2. A partir de ambos os dimetros, possvel
calcular as reas, AA e AB, conforme se observa na Figura 2.5.
Por sua vez, possvel determinar a razo de reas (rar) para cada
par de valores do dimetro da haste e mbolo, considerando que
rar=AB/AA, conforme apresentado na Tabela 2.3.
Como vrios valores da razo de reas encontram-se muito prximos, um arredondamento foi realizado para facilitar o estudo.
Tabela 2.2 - Dimetros de cilindros pneumticos segundo normas
NORMAS
ISO
6432
ISO 6431/
VDMA
24562
NBR
12602
Dimetro
mbolo
[mm]
Dimetro Haste [mm]

8
10
12
16
20
25
32
40
50
63
80
100
125
160
200
250
320
4
4
6
6
8
10
12
16
20
20
25
25
32
40
40
12
16
16
20
20
25
25
32
32
40
50
Tabela 2.3 - Razo de reas

exatas e arredondadas
Razo de reas
rar=AB/AA
Exatas
0,75
0,84
0,859375
0,8976
0,899218947
0,90234375
0,934464
0,9375
0,96
0,9744
0,975585938
1
Arredondadas
0,75
0,84
0,86
0,90
0,93
0,96
0,97
1
11
2.2.3 Vlvulas Pneumticas

Segundo a Norma ISO 5598 (ISO, 2008) as vlvulas so os componentes que controlam a direo, a presso ou a vazo do fluido.
So as componentes chaves de um sistema pneumtico, pois direcionam a vazo de ar s cmaras do cilindro fazendo com que este se
movimente.
A construo atual das vlvulas pode ser categorizada em dois
grupos:
1) Vlvulas de controle direcionais,
2) Vlvulas proporcionais,
A primeira categoria de vlvulas, comumente chamadas on-off,
tem um pequeno nmero de estados, tipicamente um, dois ou trs, que
resultam de seus sinais de entrada binrios. Devido resistncia interna,
as vlvulas tambm restringem a passagem do ar, um efeito que normalmente no bem vindo. Segundo BEATER (2007) existem vrias
maneiras de diferenciar as vlvulas de controle direcional:

Nmero de vias,
Nmero de posies ou estados estveis internos possveis,
Projeto interno, por exemplo, carretel ou de assento,
Tipo de acionamento, por exemplo, eltrico, pneumtico ou
manual.
As configuraes tpicas como a simbologia destes componentes,

podem ser encontradas nas Normas ISO 1219-1 (ISO, 2006) e ISO
1219-2 (ISO, 1995).
No entanto, diferentemente das vlvulas de controle direcionais,
as vlvulas proporcionais tm um nmero ilimitado de estados possveis
que so proporcionais ao sinal de entrada analgico, por exemplo, tenso de -10 V a +10 V ou uma corrente entre 4 mA a 20 mA.
H trs diferentes tipos de vlvulas proporcionais: vlvulas de
controle proporcional direcional (VPD), vlvulas de controle proporcional de presso e vlvulas de controle de vazo. As caractersticas, modo
de operao e aplicaes dos dois ltimos tipos de vlvulas podem ser
encontradas em BEATER (2007).
A vlvula proporcional direcional (VPD) constituda basicamente de um carretel linear que pode ser equipado com diferentes tipos
de conversores eletromecnicos. Muitas VPD possuem um sistema de
controle de posio do carretel. A posio continuamente medida e
12
comparada com o sinal de entrada atravs de um controlador eletrnico.

Neste caso, o amplificador eletrnico comandado no diretamente pelo
sinal de entrada na vlvula, mas pelo sinal de sada do controlador. A
realimentao de posio nestas vlvulas fator determinante para que o
sistema atinja bom desempenho em velocidade, preciso, repetibilidade,
confiabilidade, baixa histerese e respostas rpidas (PORTELA, 1996).
Na Figura 2.2 apresentada uma vlvula proporcional direcional
e sua simbologia. Nota-se na simbologia, o sensor e o controlador para a
posio do carretel. As linhas adicionais em cima e embaixo dos quadrados indicam que a posio do carretel continuamente ajustvel
(BEATER, 2007).
Figura 2.2 - Vlvula proporcional direcional (BEATER, 2007)

Segundo PINCHE e CALLEAR (1996), PERONDI (2002) e
OLIVEIRA (2009) as VPD so o tipo mais comum de vlvulas utiliza-
13
das em posicionadores pneumticos para a transmisso de potncia para

o atuador. Suas principais caractersticas so: baixo consumo eltrico,
baixos vazamentos, sem consumo de ar adicional para o controle dos
sistemas, insensvel a contaminao e desempenho aproximadamente
constante, mesmo que com flutuaes na rede de ar comprimido.
importante ressaltar que as vlvulas mais simples podem apresentar carretel com apenas um nico ressalto de bloqueio, mas, normalmente, os nmeros de ressaltos de bloqueio de uma vlvula so trs (3)
ou quatro (4). Dependendo da largura do ressalto de bloqueio com respeito abertura radial da passagem de fluido, a vlvula pode ser denominada de centro aberto (underlapped); centro crtico (zero lapped) ou
de centro fechado (overlapped).
A Figura 2.3, adaptada de MERRIT (1967), apresenta, para cada
tipo de centro (aberto, crtico ou fechado), as variaes tpicas da vazo
volumtrica atravs de uma vlvula direcional, em funo do deslocamento do carretel de controle na regio prxima sua posio neutra
(central). Uma anlise mais detalhada da zona morta em vlvulas, pode
ser achada em ANDERSEN (1967), MERRIT (1967) e PERONDI
(2002).
Figura 2.3 - Curvas tpicas dos ganhos de presso para os diferentes

tipos de centro (MERRIT, 1967)
14
2.3 Sistemas de Atuao Discretos e Contnuos

Apresentou-se nas sees 2.2.2 e 2.2.3, os tipos e principais caractersticas dos cilindros e das vlvulas pneumticas. Porm, combinando apropriadamente ambos os componentes, possvel controlar a
direo do movimento do cilindro sob a ao de uma carga externa ou
vencer um determinado valor de fora. Para lograr tais objetivos, existem dois diferentes tipos de sistemas de atuao, os discretos e os contnuos.
Nos sistemas de atuao discretos, o comumente chamados de
sistemas on-off, existem vrias possibilidades de combinaes de vlvulas e cilindros: cilindros de simples ao com retorno por mola comandados por vlvulas de trs vias e duas posies (3/2), cilindros de dupla
ao comandados por vlvulas de quatro vias e duas posies (4/2) ou
tambm de cinco vias e duas posies (5/2). Em determinadas aplicaes se utilizam tambm vlvulas de trs posies, existindo normalmente duas molas que provocam o retorno da vlvula para a posio
central quando cessa o sinal de acionamento.
A forma de acionamento da vlvula bastante variada: pode ser
de acionamento mecnico com retorno por mola, acionamento por piloto
ou acionado por meio de solenides.
A Figura 2.4, adaptada de DE NEGRI (2001-b), apresenta, uma
configurao tpica de sistema de atuao on-ff.
Figura 2.4 - Sistema de atuao on-ff, cilindro de dupla ao a) vlvula

4/2 de acionamento por alavanca e retorno por mola, b) vlvula direcional 5/2 com duplo solenide (DE NEGRI, 2001-b)
15
J, os sistemas que possibilitam posicionar uma carga mecnica

em uma dada localizao, definida por uma coordenada (x, y, z), so
chamados de sistemas de posicionamento. Esta localizao pode ser fixa
ou varivel no tempo, ou seja, uma funo do tipo (x(t), y(t), z(t)). Nestes casos os sistemas de posicionamento so, algumas vezes, chamados
de seguidores, ou posicionadores pneumticos (PERONDI e
GUENTHER, 2001).
As aplicaes e a forma de operao de ambos os sistemas descritos anteriormente so diferentes, mas na essncia o principio de funcionamento similar. Na Figura 2.5, apresenta-se os principais elementos
de um posicionador pneumtico translacional. O seguinte sistema, utilizado neste trabalho, consiste basicamente de uma VPD e de um cilindro
de dupla ao com haste simples, onde o conjunto haste/mbolo conectado a uma carga inercial (mC) que se deseja posicionar. As principais foras a serem superadas pelo atuador so aquelas associadas ao
carregamento externo e ao atrito.
Figura 2.5 - Posicionador pneumtico (HEN et al., 2010)

A posio do carretel da VPD controla a vazo de ar que entra e
sai das cmaras do atuador. Por exemplo, deslocando o carretel da servovlvula (xVPD) no sentido positivo, de acordo com a Figura 2.5, a via
da presso de suprimento conectada com a cmara A e a cmara B
conectada com a atmosfera. Como a presso de suprimento (pS) maior
que a presso da cmara A (pA), surge uma vazo mssica de ar da vlvula para esta cmara (qmA). Simultaneamente, como a presso na cma-
16
ra B (pB) maior que a presso atmosfrica (p0), surge, ento, uma vazo mssica de ar na cmara B para a atmosfera (qmB). Com isso, a presso na cmara A aumenta e a presso na cmara B diminui. A presso
aplicada na rea correspondente a cada cmara do atuador, gera uma
diferena de fora que provoca o descolamento da carga.
O deslocamento do carretel da vlvula (xVPD) , muitas vezes,
provocado por uma tenso (UV1) aplicada a um solenide. Desta maneira, a dinmica de um posicionador pneumtico tem como entrada uma
tenso UV1 e como sada o deslocamento xA do mbolo do cilindro (ou
da massa acoplada). Esta dinmica compreende:
A relao entre a tenso aplicada UV1 (entrada) e o deslocamento xVPD do carretel (dinmica da vlvula).
As relaes entre as aberturas na vlvula (ocasionadas pelo
deslocamento do carretel) e as vazes mssicas de ar atravs
da vlvula.
As relaes entre as vazes mssicas nas cmaras do cilindro
e as presses que elas provocam.
A relao entre a diferena de presses e o deslocamento do
mbolo xA (sada).
Aqui se apresentou uma das configuraes geralmente utilizadas
para as vlvulas proporcionais direcionas nos sistemas pneumticos de
posicionamento. Porm, existem outras menos utilizadas, baseadas na
disposio de uma VPD reguladora para cada cmara do atuador. Isto
implica na possibilidade da existncia de um sinal de controle para cada
VPD.
As vlvulas pneumticas tm uma influncia significativa sobre o
comportamento do sistema, tanto em malha aberta, quanto em malha
fechada. As no-linearidades da vlvula influenciam na preciso de um
sistema em estado estacionrio, especialmente em sistemas de posicionamento. As no-linearidades mais importantes do ponto de vista da
preciso so: histerese, zona morta, desvio do ponto zero, e ganho de
presso da servovlvula (VIRVALO, 2001).
2.4 Dimensionamento de Sistemas Pneumticos
Tradicionalmente, o uso da pneumtica em aplicaes industriais
e de automao, est centrado em movimentos fixados por paradas mecnicas. Este tipo de atuao tem encontrado grande sucesso nestas aplicaes, no entanto, para movimento onde o posicionamento desejado
17
uma posio fixa qualquer ao longo do curso do cilindro, os sistemas

eltricos e hidrulicos so geralmente empregados.
De acordo com a tradio, o projeto de um sistema de automao
pneumtica era baseado, principalmente, na experincia do engenheiro
projetista. Alternativamente, os componentes eram selecionados com
base na regra onde os cilindros, vlvulas e tubulaes, deveriam ter o
mesmo dimetro das conexes. Estes procedimentos resultavam, muitas
vezes, em superdimensionamento do sistema e, s vezes, no subdimensionamento.
Superdimensionar um sistema pneumtico resulta em componentes maiores, elevando os custos e o consumo de ar. Por outra parte, subdimensionar pode ocasionar que o tempo de posicionamento seja muito
longo ou a velocidade seja muito baixa (ZHOU, 2001).
Segundo OLIVEIRA (2009), embora existam muitos livros sobre
pneumtica, apenas poucos destes tratam do projeto do circuito e dimensionamento dos componentes pneumticos. No fim da dcada de 1970,
houve vrios relatos sobre o projeto e anlise de sistemas pneumticos.
Alguns deles deram origem a hologramas em que se calculava o curso, a
velocidade do pisto ou o consumo de ar. No entanto, o grande nmero
de suposies e simplificaes requeridas os tornou obsoletos na era dos
potentes sistemas de simulao digital.
Atualmente, existem diversos fabricantes de componentes pneumticos como visto em: ROSS CONTROLS (2010), PNEUMATICS
ONLINE (2010), PHD (2010), NUMATICS (2010) e METALWORK
(2010), que fornecem em seus respectivos web site, programas para
dimensionar a vlvula e o cilindro em funo de determinados requisitos
de projeto. Geralmente so baseados na aplicao do equacionamento
fornecido pela norma ISO 6358 para o clculo da vazo mssica (qm), ou
na norma VDI 3290 para o clculo da vazo volumtrica nominal (Qn),
ou da norma ANSI/(NFPA) T3.21.3 para o clculo do coeficiente de
vazo (CV) da vlvula. No entanto, o clculo da rea mnima necessria
do mbolo do cilindro realizado conhecendo o valor da fora externa,
da presso de suprimento e, supondo uma queda de presso (p) na
vlvula que geralmente varia de 0,5x105 Pa a 0,7x105 Pa.
A abordagem utilizada pelos fabricantes e fornecedores descritos
acima, em regime permanente e adequada para aplicaes do tipo
pick and place, onde paradas mecnicas podem compensar o mau comportamento transiente do sistema. A nica considerao dinmica a da
velocidade selecionada. Mas, em geral, a velocidade dos cilindros
mantida em valores baixos, a fim de manter o desgaste mecnico em
nveis aceitveis.
18
DE NEGRI (2001-b), apresenta um mtodo de seleo do conjunto vlvula-cilindro de modo a garantir a movimentao da fora externa
com a velocidade de atuao requerida. O mtodo constitudo por onze
(11) passos. Basicamente, consiste em escolher um dimetro comercial
do atuador pressupondo inicialmente uma queda de presso na vlvula.
Depois de uma serie de passos, determina-se a vazo volumtrica nominal ou coeficiente de vazo (segundo a preferncia do projetista), com
isso, se escolhe uma vlvula segundo dados de catlogo. Escolhida a
vlvula, reavalia-se a queda da presso na alimentao. Posteriormente
calcula-se a vazo volumtrica na via de trabalho restante do sistema
(via A ou B segundo corresponda), e finalmente, calcula-se a fora resultante.
Quando as perdas da presso causadas pelas vazes decorrentes
da velocidade desejada forem suficientemente pequenas, de forma, que
as presses na via de trabalho correspondam a uma fora desejada, terse- a soluo final do problema, caso contrrio, reavalia-se a vlvula
escolhida ou o cilindro escolhido.
Por muitos anos, os sistemas pneumticos foram subestimados no
universo do controle. Isto aconteceu, em parte, devido ao fato de que
uma grande quantidade de engenheiros no estava familiarizada com a
teoria dos sistemas pneumticos. Talvez no tenha sido utilizada de
forma mais ampla porque os mitos da tecnologia antiga tm prevalecido.
Por exemplo, que os sistemas pneumticos no podem suportar cargas
pesadas, no tem preciso, so difceis de iniciar ou parar em posies
intermedirias do seu curso, mais caro que os sistemas eltricos. Talvez, simplesmente tenham sido pouco utilizados devido desinformao
ou conhecimento incompleto de suas capacidades ou sobre a maneira
adequada de projetar um sistema (HOWE, 2004).
Na prtica, o projeto de um sistema pneumtico comea com conhecer qual o desempenho requerido do sistema. O engenheiro de
projeto necessita, ento, saber quais componentes podem satisfazer estas
necessidades de desempenho.
HEUNG et al., (1997) descreve o desenvolvimento de um sistema especialista PNEUDES (PNEUmatic Design Expert System). Este
programa permite que o usurio projete um sistema pneumtico timo
baseado nos requerimentos de projeto, como o tipo de cilindro e carga
de trabalho, etc.
Como apresentado em ZHOU (2001), a companhia FESTO desenvolveu um programa de software chamado ptTOOL2, que calcula a
2
[Online]. Disponvel: HTTP://www.festo.com
19
vlvula e o cilindro de um posicionador pneumtico. O software utiliza

vrios perfis de trajetria predefinidos que so ajustados a aplicaes de
manipulao. Como no possvel parametrizar o movimento de refrencia arbitrariamente, este software no pode ser utilizado para aplicaes robticas (HILDEBRANDT et al., 2010).
Sabe-se que o modelo dinmico de um sistema de posicionamento caracterizado por significativas no-linearidades, tais como: histerese resultante da operao da vlvula, elevada fora de atrito entre as
superfcies em contato do cilindro, zona morta (devido regio de stickslip) e o atraso na resposta do sistema (devido compressibilidade do
ar). Torna-se assim complexo obter-se um modelo preciso.
Como ilustrado em HILDEBRANDT et al., (2010), o uso de controladores lineares padro, que so o estado de arte de servoacionamentos eltricos, resulta em um desempenho de controle pouco
satisfatrio (THOMAS, 2003).
Devido a isso, as estratgias de controle alternativas baseadas em
redes neurais (GROSS et al., 1997), lgica fuzzy (MATTIAZZO et al.,
2002), modos deslizantes (SMAOUI et al.,2005), backsteping
(SMAOUI et al.,2006), ou abordagens da geometria diferencial tm sido
bem testadas satisfatoriamente (KIMURA et al., 1997). Especialmente,
a tecnologia de geometria diferencial amplamente usada para controlar
os sistemas servopneumticos, para compensar as no-linearidades dominantes, resultando em um sistema linear (KIANG et al., 2003). Portanto, as estratgias tradicionais de controle linear podem ser usadas nos
controladores de trajetria.
Principalmente, para aplicaes robticas, solues viveis para o
dimensionamento de sistemas pneumticos praticamente no esto disponveis no momento. Devido carncia de solues, h uma tendncia
a sobredimensionar os sistemas de posicionamento pneumticos.
Na atualidade, os projetistas tendem a apenas cumprir superficialmente a funo de projetar, o que leva ao superdimensionamento. Isto
resulta em investimentos de equipamentos com custo excessivo e demanda um maior consumo de energia.
20
CAPTULO 3
3.BANCADA DE ENSAIOS
Este captulo apresenta uma breve descrio da bancada de ensaios utilizada para o desenvolvimento do trabalho.
3.1 Introduo
Os ensaios experimentais foram realizados no Laboratrio de Sistemas Hidrulicos e Pneumticos (LASHIP) do Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade Federal de Santa Catarina, para os
quais se utilizou a Bancada de Ensaios IBYTU (cujo significado a
palavra AR em tupi guarani) que foi projetada e montada durante o
transcorrer do projeto CNPq/Reivax n. 554843/2006-4.
Figura 3.1 - Viso geral da bancada de ensaios IBYTU

O projeto mecnico, hidrulico, pneumtico e eltrico da bancada
IBYTU, permite a realizao de quatro tipos de ensaios diferentes
(LUCAS et al., 2009), (HEN et al., 2009-b), dos quais trs sero utilizados para o desenvolvimento deste trabalho.
Na Seo 3.2, apresenta-se uma descrio geral do sistema. No
entanto, o sistema de tratamento de ar, composto principalmente pelos
reservatrios e pela unidade de filtragem, ser descrito em detalhe na
Captulo 3 Bancada de Ensaios
22
Seo 3.3. O sistema hidrulico que aplica uma fora externa sobre o
sistema pneumtico ser descrito na Seo 3.4 e, finalmente, o sistema
de aquisio de dados e controle ser apresentado na Seo 3.5.
3.2 Descrio Geral do Sistema
Como comentado, trs ensaios foram realizados, estes so:
- Obteno dos parmetros para suprir o modelo de atrito viscoso
varivel de cilindros pneumticos.
- Obteno dos parmetros que caracterizam as vlvulas proporcionais direcionais pneumticas (VPD), sendo estas baseadas na norma
ISO 6358 (ISO, 1989).
- Ensaios para estudar o comportamento dinmico do sistema
pneumtico (conjunto cilindro-vlvula) sob diferentes condies de
carregamento, e assim determinar o ponto de operao do sistema.
Na Figura 3.2 apresenta-se o diagrama do circuito utilizado para
determinar o ponto de operao do sistema.
Figura 3.2 - Diagrama do circuito - sistema hidrulico-pneumtico

(codificao segundo Tabela 3.1)
23
Tabela 3.1 - Componentes do sistema hidrulico-pneumtico
CODIGO DE IDENTIFICAO DOS COMPONENTES

Descrio
Cdigo
Bomba hidrulica
0P1
Motor eltrico
0M1
Vlvula hidrulica reguladora de presso
0V1
Servovlvula hidrulica 4 vias
1V1
Atuador hidrulico diferencial
1A1
Vlvula proporcional pneumtica 5 vias
2V1
Transdutor de posio ultrasnico
2S1
Termopar
2S2,2S3,2S4,2S5
Transdutor de Presso Absoluta
2S6,2S7,2S8
Manmetro
2S9
Clula de Carga
2S10
Atuador pneumtico diferencial
2A1
Controlador
2Z1
Acumuladores de ar
3Z1
Unidade de filtragem
3Z2, 3Z3, 3Z4, 3Z5
Vlvula de bloqueio
3V1
Vlvula anti-retorno
3V2
Os resultados terico-experimentais apresentados so baseados na
utilizao de dois cilindros CAMOZZI, um de modelo
60M2L063A0500 e outro de modelo 60M2L125A0500. Ambos so de
duplo efeito com haste simples da srie 60 magntico e com curso de
500 mm. O primeiro modelo tem um dimetro do mbolo de 63 mm e
dimetro da haste de 20 mm e, o segundo, possui um dimetro do mbolo de 125 mm e 32 mm da haste. Dados tcnicos complementares do
cilindro podem ser encontrados em CAMOZZI (2010).
O controle do movimento dos cilindros realizado por uma VPD
modelo MPYE-5-M5-010-B da serie E-154200 que possui uma vazo
nominal padro (QN) de 100 L/min. Segundo dados de catlogo, este
componente tem um valor da razo de presses crtica (b) igual a 0,21 e
um valor de condutncia snica (C) igual a 0,45 L/s.bar. Maiores especificaes tcnicas podem ser encontradas em FESTO (2010).
A posio do pisto medida por meio de um transdutor de posio modelo Micropulse BLT5-A11-M0500-P-S32 da BALLUFF, de
24
deslocamento nominal de 500 mm. Maiores caractersticas do componente podem ser obtidas em BALLUFF (2010).
As medies das presses absolutas na via de suprimento e nas
vias de trabalho do sistema pneumtico so realizadas atravs de sensores extensomtricos de ponte completa HBM P8AP. Estes possuem uma
faixa de medio de 0 a 1x105 Pa, e uma sensibilidade nominal de 2 2
% mV/V com uma classe de preciso de 0.3. Estes transdutores foram
instalados o mais prximo possvel das conexes do cilindro, de forma
que as presses medidas no divergissem muito dos valores das presses
nas cmaras. Caso semelhante ocorre com o sensor da presso de suprimento, que foi instalado bem prximo VPD. Todos os dados tcnicos
deste transdutor pode ser encontrados em HBM (2010-a).
A fora externa medida por meio de uma clula de carga montada entre as hastes do cilindro hidrulico e pneumtico, os quais mantm um alinhamento considervel entre os planos vertical e horizontal.
A clula de carga HBM U2AD1 fornece valores de fora tanto de compresso como de trao at uma capacidade mxima de 1000 kg. A sensibilidade de 2 mV/V com 2 % com cargas a trao e 0,5 % com
cargas a compresso. Dados tcnicos complementares deste componente
podem ser encontrados em HBM (2010-b).
Com o intuito de medir a temperatura no sistema pneumtico, foram montados termopares nas diferentes vias de trabalho e no reservatrio. Nas vias de trabalho, montou-se um termopar convencional tipo
T, e no reservatrio foi montado um termopar de isolao mineral da
srie MS-15 tipo T. Os materiais do termopar utilizado so cobre e
constantan e funciona na faixa de temperatura de 0 a 370C com um
erro de 1 C ou 0,75%. Mais informaes podem ser encontradas em
ECIL (2010).
Na Figura 3.3, apresenta-se o sistema hidrulico pneumtico utilizado para a realizao dos ensaios, em concordncia com o diagrama
do circuito pneumtico apresentado na Figura 3.2.
25
Figura 3.3 - Sistema hidrulico - pneumtico

Para representarr as foras de atrito atuantes no cilindro, utilizouutilizou
se o modelo do coeficiente de atrito viscoso varivel proposto por
GOMES (1995), que representa os modos stick e slip
slip por meio de
trajetrias diferentes. Na prtica, esta regio definida por uma velocive
dade limite (xlim), a partir da qual no possvel deslocar o corpo com
velocidade constante.
Para velocidades abaixo de xlim, visualizado na Figura 3.4, a fora
de atrito representada pelas trajetrias B (modo slip
slip linha vermelha), C e D (modo stick linhas verdes).
A trajetria A representa as foras de atrito para velocidades
acima de xlim. Esta curva definida utilizando o mapa esttico de atrito
obtido experimentalmente. O ensaio realizado atravs da medio da
fora aplicada para uma movimentao com velocidade constante e,
e
apresenta a relao entre a fora de atrito e a velocidade relativa entre as
superfcies de contato (MACHADO, 2003).
26
FA
FS
FAi
fVi
x0
xlim
xi
Figura 3.4 - Trajetria do modelo de atrito (MACHADO, 2003)

A velocidade constante no atuador obtida com o sistema em
malha aberta, alimentando a VPD com uma tenso constante. A identifiidentif
cao dos parmetros para implantar o modelo de atrito
to com coeficiente
de atrito viscoso varivel para ambos os cilindros utilizados neste trabatrab
lho apresentada no Apndice A.
Por sua vez, tambm se realizou um ensaio, com a finalidade de
obter os parmetros que caracterizam a vlvula, para ento, compar-los
compar
com os dados de catlogo. A Figura 3.5, apresenta a disposio dos
componentes utilizados para realizar estes ensaios, o qual segue rigororigor
samente a configurao estabelecida pela Norma ISO 6358 (ISO, 1989).
Figura 3.5 - Ensaios segundo Norma ISO 6358

Foram realizados trs ensaios correspondentes a cada par de vias
da VPD modelo MPYE-5-M5-010-B.
B. A partir dos valores alcanados,
calculou-se uma mdia destes parmetros para cada parr de vias da vlv
vula, obtendo-se
se uma mdia do valor da razo de presses crtica (b)
( e
uma mdia da condutncia snica (C).
). Os valores resultantes de cada
ensaio, so apresentados detalhadamente no Apndice B.
27
3.3 Sistema de Tratamento de Ar

O sistema de tratamento
mento do ar composto por um vaso de presso
e por uma unidade de filtragem.
O vaso de presso alimentado pela rede de ar comprimido do
Departamento de Engenharia Mecnica da UFSC, que possui uma prespre
so mdia de 10x105 Pa, e uma presso mxima de trabalho
trab
admissvel
de 12x105 Pa. O vaso de presso composto por dois reservatrios coc
nectados em paralelo, onde cada um deles possui 460 L de capacidade.
Os reservatrios tm como principal finalidade, gerar um aumento no
volume total, que ajude a diminuir as flutuaes na presso de trabalho
decorrentes do consumo varivel de vazo pelo sistema em operao e
assegurar o contnuo funcionamento do sistema para um determinado
nmero de ciclos de trabalho, em caso da perdida da presso na rede de
ar comprimido.
Conforme se observa na Figura 3.6,, existem outros componentes
alm dos reservatrios, sendo os principais: um filtro regulador de prespre
so, um manmetro e um termopar tipo T, necessrios para fornecer
informaes da presso e temperatura
peratura do ar comprimido no interior do
reservatrio.
Figura 3.6 - Reservatrios de ar

A unidade de filtragem composta por trs filtros conectados em
srie. Estes componentes so necessrios para proteger
protege os atuadores e,
28
principalmente, as VPD das possveis partculas contaminantes proveniproven

entes da linha de suprimento, tornando-se
se indispensveis para um bom
desempenho do sistema.
Os filtros utilizados possuem diferentes caractersticas
tersticas e graus de
filtragem. O primeiro filtro aps o reservatrio
io de 20m da Marca
BMP-Proar. O segundo filtro da Marca METAL WORK, utilizado
para capturar partculas maiores que 4m. Finalmente, foi montado um
filtro coalescente da Marca HB-Domnick
Domnick Hunter da linha OIL-Xplus,
OIL
utilizado para capturar micro-partculas
partculas de 0,01m que eventualmente
ainda no tenham sido filtradas. Maiores informaes destes elementos
filtrantes podem ser encontradas em: BMP-Proar
Proar (2010), METAL
WORK (2010-b) e HB-Domnick
Domnick (2010). importante mencionar
menciona que
todos os ensaios realizados na bancada IBYTU utilizaram o mesmo
sistema de tratamento de ar.
3.4 Circuito Hidrulico
O sistema hidrulico utilizado para aplicar uma fora externa sos
bre o sistema pneumtico composto principalmente por uma Mini
Unidade Hidrulica (U.H.), uma servovlvula e um atuador hidrulico.
A U.H. possui um reservatrio com uma capacidade de 60 L e pode
funcionar a uma presso de trabalho desde 0 a 240x105 Pa.,
Pa gerando
uma vazo de 9.8 L/min (Bosch, 2010-a).
se a unidade de potncia na qual foram
Na Figura 3.7, apresenta-se
realizadas alteraes no sistema hidrulico/eltrico adequando-as
adequando
s
necessidades do LASHIP.
Figura 3.7 - Unidade de potncia
29
No referente ao sistema hidrulico, foi montado um filtro FP10FP10

03FV-06B-L3
L3 na linha de suprimento (HDA, 2010), e uma vlvula limilim
tadora de presso DMW 10 (Bosch, 2010-b).
b). A vlvula foi incorporada
por dois motivos. Primeiro, limita a presso de trabalho, alm de permiperm
tir
ir pressurizar e despressurizar o sistema sem a necessidade de desligar a
U.H., o que ocasiona uma recirculao do leo no prprio reservatrio.
O segundo motivo para limitar os picos de corrente que aconteceriam
no momento de ligar a U.H., j que a mesmaa est equipada com uma
chave de partida direta trifsica com fusvel PDW da empresa WEG.
Por tais motivos, foi alterado o circuito eltrico incluindo indicaindic
dores luminosos, contactores, interruptores, temporizadores com retardo
conexo, fusveis e transformadores para adapt-lo
lo s necessidades
atuais (HEN et al., 2009-b).
O circuito de atuao constitudo por uma servovlvula modelo
760C263A serie 2234 da marca MOOG,
OG, possui uma vazo de 37,85 L
com pN 68,94x105 Pa (MOOG, 2010). Esta encarregada de comandar
o movimento do atuador hidrulico de dupla ao assimtrico que pospo
sui um dimetro de 32 mm e um curso de 500 mm (Bosch, 2010-c).
2010
3.5 Sistema de Aquisio de Dados e Controle
Na Figura 3.8, observa-se
se a estrutura onde est montada toda a
parte da aquisio de dados e controle dos ensaios realizados na bancada
IBYTU.
Figura 3.8 - Sistema de aquisio e gerao de dados e controle
30
Como sistema de aquisio de dados, foi empregado o sistema

dSPACE DS1103, composto por um pacote de software para aquisio e
processamento de dados, bem como de hardware constitudo por uma
caixa de expanso que possui vinte entradas A/D e oito sadas D/A.
Uma grande vantagem desse sistema a total integrao com o
Matlab/Simulink. No simulink realizada a representao do sistema de
aquisio de dados e do controlador a ser implementado em software,
como dos sinais de sada a serem enviados para o sistema.
Alm da placa de aquisio, a bancada possui um condicionador
de sinais Marca MGCplus da HBM, que faz o condicionamento dos
sinais provenientes dos respectivos componentes antes de serem enviadas caixa de expanso da dSPACE.
A interface entre a placa dSPACE e a CPU realizada por meio
de fibra tica. No sistema dSPACE est disponvel o CONTROL
DESK, no qual pode ser implementada a interface grfica para controle
da gerao de dados e visualizao online dos parmetros que estejam
sendo avaliados. Os dados assim adquiridos e armazenados em arquivo,
podem ser facilmente recuperados e manipulados atravs do Matlab.
CAPTULO 4
4.MODELO MATEMTICO
Neste captulo apresentado um estudo detalhado do modelo matemtico proposto, com suas consideraes e hipteses. O modelo, tambm ser empregado nas respectivas simulaes.
4.1 Introduo
Um sistema pneumtico tpico consiste principalmente de uma
vlvula proporcional direcional e um cilindro pneumtico, como apresentado na Figura 2.5. Neste sistema, a posio do carretel da vlvula
controla a vazo que entra e sai das respectivas cmaras do cilindro, o
que resulta em um diferencial de presso atravs do pisto e, portanto,
na imposio de uma fora sobre a carga.
As variveis de estado (mensurveis) de um sistema deste tipo
so normalmente as presses em cada cmara do cilindro, necessrias
para caracterizar o armazenamento da energia devido compressibilidade de ar, a velocidade da carga, necessria para caracterizar a energia
armazenada pela carga inercial, e a posio da carga, que geralmente a
sada desejada. O comportamento deste sistema caracterizado pela
dinmica altamente no-linear entre a posio do carretel da vlvula
como varivel de entrada e a posio da haste do pisto como varivel
de sada (WU et al., 2004).
As no-linearidades dinmicas surgem principalmente devido
compressibilidade do ar. Nas vlvulas, a relao tenso-vazo mssica e
a dependncia da vazo mssica com a presso de entrada e sada so
tipicamente no lineares, particularmente quando o escoamento snico
ocorre. E nos atuadores, o alto atrito esttico causado pelos anis de
vedao.
Como comentado anteriormente, diversos estudos tm sido publicados na rea de sistemas de posicionamento pneumticos a procura de
novos arranjos fsicos ou tcnicas de controle com o objetivos de otimizar o seu desempenho.
No entanto, acredita-se que se pode tambm melhorar o desempenho de sistemas de posicionamento pneumtico atravs de um correto
dimensionamento entre vlvula e cilindro e do pleno conhecimento da
condio operacional do sistema.
Captulo 4 Modelo Matemtico
32
Em um sistema de posicionamento, a condio operacional que

determina o tamanho mnimo exigido para a vlvula est estabelecida no
ponto mdio do trajeto entre as duas posies em estado estacionrio,
onde a velocidade mxima ocorre. Em caso de sistemas pneumticos onoff, a condio de estado estacionrio com velocidade constante a
exigncia operacional do sistema.
A fim de realizar este estudo, os modelos dinmicos da vlvula e
do cilindro propostos so inicialmente analisados. O modelo da VPD
pode ser dividido em duas partes: uma primeira, correspondente dinmica do posicionamento de seu carretel, que depende fundamentalmente
do sistema eletromecnico empregado e, a segunda, que corresponde ao
modelo da caracterstica esttica da vazo de ar atravs do orifcio.
Como explicitado no Captulo 3, grande parte deste trabalho baseia-se numa VPD modelo MPYE-5-M5-010-B, cuja dinmica desprezvel frente dinmica do carregamento. Por tais motivos, o modelo
da vlvula incluir apenas a caracterstica esttica da vazo de ar.
A vazo mssica de ar atravs de um orifcio de rea varivel
uma funo altamente no-linear, dependendo fundamentalmente, das
presses de entrada e sada do orifcio e da rea do mesmo. Na literatura, esta funo definida de diversas formas, com maior ou menor grau
de preciso, cujos resultados finais so similares. Um dos mais empregados atualmente a aproximao que se faz pela norma internacional
ISO 6358 (ISO, 1989), pois um modelo mais simples do que o derivado da aplicao das leis fsicas, mas com resultados matemticos muito
similares. Logo, este ser o modelo utilizado neste trabalho.
Em contrapartida, o cilindro pneumtico ser descrito pelo princpio da conservao de massa e da Segunda Lei de Newton. Combinando as equaes que descrevem o modelo da vlvula e do cilindro
para a condio de velocidade constante, estabelecem-se funes matemticas que permitem correlacionar as presses nas linhas A e B do
cilindro com a presso de suprimento e atmosfrica.
Como comentado no Captulo 1, este trabalho, alm de ser conduzido terica e experimentalmente, complementa o modelo matemtico
terico proposto no trabalho de OLIVEIRA (2009). Devido a isto, o
incio do desenvolvimento matemtico similar, com a particularidade
de que o modelo apresentado a seguir, inclui a anlise e o estudo de
diversos fenmenos que foram desconsiderados no trabalho da autora
mencionada.
33
4.2 Anlise Matemtica da Vazo

A Equao ( 4.1 ) faz referncia conservao da massa atravs
de uma cmara especfica do cilindro, onde (A) a rea de passagem do
fluido na superfcie de controle das cmaras consideradas dos cilindros,
() a massa especfica do fluido no volume (V) e (v) a velocidade do
fluido em (A):
=====< > ? ; 2
;& 3<
? 5
( 4.1 )
Aplicando a Equao ( 4.1 ) para os dois volumes de controle do

cilindro (VA e VB) e considerando o ar como um gs ideal, um escoamento isoentrpico (adiabtico e reversvel) e no havendo vazamento interno ou externo significativo entre as cmaras do cilindro, determinam-se
as vazes mssicas qmA e qmB, pelas Equaes ( 4.2 ) e ( 4.3 ).
+
'+@
( 4.2 )
'+C
( 4.3 )
( > #,@ 3 A #, @B

+
@ @
( > #,C 3 D #, CB

C
C C
'
'
Baseado na hiptese de que o sistema est em regime permanente, considera-se que ao longo do processo de trabalho no existem mudanas significativas das presses nas cmaras A e B do cilindro pneumtico, de forma que, chega-se s seguintes equaes:
( > 3
( > 3
( 4.4 )
( 4.5 )
Nas quais, vA e vB so as velocidades do mbolo na cmara A e B

respectivamente, AA e AB as reas a cada lado do mbolo do cilindro, e
A e B as massas especficas do fluido nas cmaras A e B.
Sendo o cilindro pneumtico simtrico ou assimtrico, movendose independentemente, se em movimento de avano ou recuo, com velocidade constante, e sendo a velocidade vA a mesma que vB, igualam-se as
Equaes ( 4.4 ) e ( 4.5 ), originando:
(
(
( 4.6 )
>

Por outro lado, a Norma ISO 6358 descreve a equao da vazo

mssica de um gs atravs de um orifcio, diferenciando entre escoamento snico ou subsnico nesta regio, para o qual utiliza dois parme-
34
tros principais: a razo de presses crtica (b) e a condutncia snica

(C).
(
>
( 4.7 )

H
I
D
.
F
I
FI J K1 D M
N
F
.
1D
G
F
F
F
E
.
I J
.
>
]
(
.]
J
%] .
PQ
PQ
I
R SP. PUPWXYZ
I
\
I
[
I
SP. PWXYZ
A Equao ( 4.7 ) faz referncia condutncia snica da vlvula

(C), onde (qm*) representa a vazo mssica atravs do componente na
condio snica, (p1*) e (T1*) so a presso absoluta e a temperatura
absoluta a montante na condio snica, entanto que (0) e (T0) representa a massa especfica do ar e a temperatura absoluta nas condies normais de temperatura e presso.
( 4.8 )
Em contrapartida, a razo de presses crtica (b) da vlvula a

razo entre a presso absoluta a jusante (p2) e a presso absoluta a montante (p1) quando a velocidade do ar atinge a velocidade do som.
Na Figura 4.1 apresentado o comportamento da vazo mssica
em funo das razes de presses. Observa-se que a mudana entre o
escoamento snico e subsnico ocorre quando o valor da razo de presses crtica terico igual a 0,528.
Segundo alguns autores, por exemplo, BEATER (2007) e
OLIVEIRA (2009), o valor de b depende, entre outras coisas, da geometria do orifcio e apresenta tipicamente valores inferiores a 0,5. Para
vlvulas, usualmente estes valores so da ordem de 0,2, podendo ainda
assumir valores inferiores, tais como 0 (zero), por exemplo, para silenciadores ou vlvulas de controle proporcional direcional (BALLARD,
1974), (WIKANDER, 1988).
35
Figura 4.1 - Vazo mssica atravs de uma vlvula em funo da razo

de presses (DE NEGRI, 2001-b)
Aplicando a Equao ( 4.7 ) para cada par de vias de escoamento
de ar na vlvula e, combinando-se com a Equao ( 4.6 ), possvel
obter correlaes das razes de presses.
Isto que dizer que, quando a vlvula
vula acionada de tal forma coc
mo apresentado na Figura 4.2,, possvel obter relaes entre a presso
na porta P (porta de suprimento) com a presso na porta A (porta de
trabalho) resultando a razo pA/pS, e a relao de presso entre a porta B
(porta de trabalho) com a porta E1 (porta de escape) resultando a razo
p0/pB.
Figura 4.2 - VPD e cilindro
36
Quando a vlvula acionada de tal maneira que o cilindro esteja

recuando, ou seja, sentido contrrio Figura 4.2, as razes de presso
pB/pS e p0/pA podem ser correlacionadas.
Uma vez que a Equao ( 4.7 ) dividida em duas partes, quatro
condies podem ser identificadas para cada movimento de avano e
recuo do cilindro. Teoricamente, ambas as razes de presses podem
estar na regio snica, ou ambas na regio subsnica, ou uma das razes
de presso na regio snica e a restante na subsnica.
As quatro possveis condies identificadas para o movimento do
cilindro em curso de avano so apresentadas a seguir.
4.2.1 Avano do Cilindro Pneumtico
4.2.1.1 Condio 1 - Avano
A Equao ( 4.9 ), refere-se condio de funcionamento em que
ambas as razes de presses estejam na regio de escoamento subsnico.
+@
+^
R
+_
+C
R
( 4.9 )
Aplicando a Equao ( 4.7 ) para o par de vias P-A (qmA) e B-E1

(qmB) e substituindo na Equao ( 4.6 ), obtm-se a Equao ( 4.10 ).
c@
,
c
%& ` _ J1 D b ^
,a
d
d
#,@
+@ @
c_
d
,
c
> % ` _ J1 D b C e
,C
d
#,C
+C C
( 4.10 )
Na prtica, sabe-se que a condutncia snica da vlvula varia de

componente para componente, pois esta depende no apenas das caractersticas construtivas, mas tambm do acabamento superficial que recebe. Logo, cada vlvula nica e o valor fornecido pelo catlogo do fabricante representa o valor mdio estatstico da condutncia snica de
certo nmero de vlvulas com as mesmas caractersticas construtivas.
Caso semelhante acontece com o valor da razo de presses crtica (b) o
qual representa uma mdia estatstica de certo nmero de vlvulas
(OLIVEIRA, 2009).
Assim, considera-se a possibilidade de que os valores da condutncia snica e da razo de presses crtica nos diferentes pares de vias
na vlvula sejam diferentes, de modo que se apresentam a seguir duas
relaes ligadas vlvula que sero utilizadas no transcurso deste trabalho.
37
Relao de presses crtica mdia (bm);

Razo de condutncias snicas (rC);
Ambas as relaes, cada qual com suas particularidades, so geradas para a condio do cilindro pneumtico em curso de avano e em
curso de recuo, sendo estas ltimas apresentadas na Seo 4.2.2.
Para o caso do cilindro pneumtico em curso de avano, a vlvula
aberta de tal maneira que as vias da vlvula so as vias de P-A e B-E1.
Devido a isto, estabelece-se a relao de presses crtica mdia (bmav)
como sendo a mdia dos valores de b do par de vias intervenientes, resultando a seguinte relao:
>
dfg@ hdCgij

A razo de condutncias snicas (rCav), que ocorrem entre as vias

da vlvula, constitui-se da seguinte razo:

* > fg@
Cgij
Com o intuito de constituir um modelo matemtico que represente a maioria das variveis intervenientes na condio de funcionamento
de um sistema pneumtico geral, referente infinidade de possibilidades
de conjuntos vlvula-cilindro, convenciona-se que: rar representa a razo
de reas relacionada com o cilindro, isto * > / , e rTav representa a relao de temperaturas entre as diferentes vias. Para o caso do cilindro em curso de avano, estabelece-se a seguinte relao:
*, >
,@
l,^ ],C
Aps estas consideraes e rearranjando os termos da Equao

( 4.10 ), a Equao ( 4.11 ) obtida. importante mencionar que cada
valor de b da Equao ( 4.10 ) representa o valor de bmav, e dizer que
b=bmav.
b
mn omp qmp

c@
c^
c@
dsmp
c^
e r1 D b d
smp
c_
dsmp
cC
e t > r1 D b d
smp
e t
( 4.11 )
possvel achar as razes da Equao ( 4.11 ), que um polinmio de 2 grau, considerando pA/pS ou p0/pB como variveis independentes. Na Equao ( 4.12 ) e na Equao ( 4.13 ) so apresentadas as razes, sendo a varivel independente a razo pA/pS, e nas equaes ( 4.14 )
e ( 4.15 ) sendo p0/pB a varivel independente.
38
O smbolo rpav nas seguintes equaes dado por *+ >

S* * *, Z.
+_
+C
>
( 4.12 )
c
c
c
dsmp u @ vhJu @ v xdsmp w dsmp hhcmp yu @ vdsmp cmp hdsmp cmp cmp
+_
+C
c^
c^
c
u @v
c^
>
c^
( 4.13 )
c
c w
c
dsmp u @ vJu @ v xdsmp w dsmp hhcmp yu @ vdsmp cmp hdsmp cmp cmp
c^
c^
c^
c
u @v
+@
>
+@
>
+^
+^
c^
dsmp cmp hlcmp l{j

w
c_
c
u v hu _ vdsmp dsmp hhcmp
cC
cC
( 4.14 )
dsmp cmp lcmp l{j

w
c_
c
u v hu _ vdsmp dsmp hhcmp
cC
cC
( 4.15 )
Na Equao ( 4.14 ) e ( 4.15 ), o termo Eq1 representa uma funo das razes de presses, isto Eq1 = f(p0/pB), a qual segue a seguinte
relao:
%
{ > fS% /% Z > u% 0 v S2$3 D 1Z A u%0 v SD4$3 2 A 2$3 Z A

~
x4 A *+ y A D x4 A 2*+ y A *+ A 1
Como referenciado em HEN et al., (2010), so desconsiderados

os resultados obtidos por meio das Equaes ( 4.13 ) e ( 4.15 ), pois
existem incoerncias que no correspondem s condies impostas na
equao ( 4.9 ). Alm disso, a faixa de valores possveis vo de 0 a 1
porque razes de presses maiores que 1 (um) so impossveis de ocorrer pois a presso na via A no pode ser maior que a presso de suprimento. De maneira anloga, a presso na via B no pode ser menor que
a presso atmosfrica.
Por sua vez, os resultados obtidos por meio das Equaes ( 4.12 )
e ( 4.14 ) so vlidos e complementares e sero apresentados no Captulo 5, onde utilizar-se- diferentes parmetros para mostrar seu comportamento.
39
importante fazer referncia que no levando em considerao

as propostas, como tambm, a complementaes do modelo realizadas
nesta dissertao, como ser: a relao de presses crtica mdia, a razo
de condutncia snica e a relao de temperaturas, o equacionamento
matemtico do presente trabalho idntico ao modelo proposto por
OLIVEIRA (2009), no qual foi apresentada minuciosamente a validade
ou incoerncia de cada uma das situaes possveis.
Desta maneira, os possveis resultados invlidos ou desconsiderados do presente estudo, nas situaes de avano e recuo do cilindro,
podem ser encontrados na bibliografia recentemente mencionada.
A Equao ( 4.16 ), descreve as razes de presses quando a vazo de ar atravs da vlvula subsnica da via de suprimento para a via
A e escoamento snico da via B para a atmosfera.
+@
+^
R
+_
+C
[
( 4.16 )
Processo semelhante ao primeiro caso apresentado utilizado.

Aplicando a Equao ( 4.7 ) para ambos os tipos de escoamentos, e
substituindo na Equao ( 4.6 ), se obtm a seguinte equao:
,_
%& ` J1 D b
,a
c@
d
c^
d
#,@
+@ @
> % `
,_ #,C
( 4.17 )
,C +C C
Aplicando as mesmas consideraes de relao de presses crtica mdia, razo de condutncias snicas, relao de temperatura e razo
de rea descritas no primeiro caso, a Equao ( 4.18 ) pode ser obtida.
b
mn omp qmp

c@
c^
c@
dsmp
c
^
e r1 D b d
smp
e t>1
( 4.18 )
Desenvolvendo e rearranjando os termos desta equao, possvel determinar suas razes. Lembrando que o smbolo *+ dado por
*+ > S** *3 *.3 Z2.
+@
+^
>
( 4.19 )
dsmp cmph`cmpdsmp hxcmpw hcmpydsmp w xcmpwhcmpydsmp hcmpw hcmp

dsmp w dsmp hhcmp
+@
+^
>
40
( 4.20 )
dsmp cmp`cmpdsmp hxcmpw hcmpydsmp xcmpwhcmpydsmp hcmpw hcmp

dsmp w dsmp hhcmp
Duas equaes foram obtidas, onde se observa que a razo de

presso pA/pS independe da razo p0/pB e somente varia com os parmetros do sistema. Conclui-se que, uma vez que o escoamento na via B
alcana a condio snica, subseqentes incrementos da presso nesta
via no vo trazer perturbaes de presso na via A.
Nestas condies de escoamento, o resultado vlido do comportamento da razo de presso pA/pS ocorre por meio da Equao ( 4.19 ),
enquanto, que o resultado obtido por meio da Equao ( 4.20 ) desconsiderado devido a no satisfazer condio imposta de escoamento
subsnico da via de suprimento para a via A.
Semelhante ao caso 1, diferentes parmetros sero utilizados no
Captulo 5 para apresentar estes resultados.
4.2.1.3 Condio 3 Avano
Como apresentado na Equao ( 4.21 ), este caso pressupe que a
razo de presso da via P-A est na regio snica e a razo de presso da
via B-E1 na regio subsnica.
+@
+^
[
+_
R
+C
( 4.21 )
De forma anloga aos casos anteriores, aplicando as equaes de

escoamento snico e subsnico da Norma ISO 6358 (ISO, 1989) e substituindo na Equao ( 4.6 ), chega-se seguinte equao:
,_ #,@
%& `
,a +@ @
> % `
,_
,C
c_
d
J1 D bcC e
d
#,C
( 4.22 )
+C C
Fazendo as mesmas consideraes dos casos anteriores, chega-se

Equao ( 4.23 ).
b
mn omp qmp

c@
c^
c_
dsmp
cC
e > r1 D b d
smp
e t
( 4.23 )
41
Podem-se achar as razes da equao que um polinmio de 2

grau. Considerando pA/pS ou p0/pB como variveis independentes, as
respectivas razes so:
+_
+C
>
+_
>
+@
>
+C
+^
+@
+^
>
$3u % vAJu % v $32 D2$3A1D$32 *%3 A2$3*%3 *%3

%
%
u v
%
$3u % vDJu % v $32 D2$3A1D$32 *%3 A2$3*%3 *%3
( 4.24 )
( 4.25 )
%
u v
%
hSdsmp Z
( 4.26 )
Ju c_ v hu c_ vdsmp dsmp h

cC
Ju c_ v
cC
cC
Sdsmp Z
( 4.27 )
c
hu _ vdsmp dsmp h
cC
Ao analisar a soluo numrica destas equaes na faixa de valores possveis, que vo de zero (0) a unidade (1), observa-se que no
existem correspondncias entre as razes de presses, quando impostas
as condies da Equao ( 4.21 ). Logo a hiptese de escoamento snico
da via de suprimento para a via A e escoamento subsnico da via B para
atmosfera no possvel acontecer. Assim este caso desconsiderado.
A ltima situao teoricamente possvel para a situao do cilindro em curso de avano quando ambas as razes de presses se encontram na regio snica:
+@
+^
[
+_
+C
[
( 4.28 )
De forma equivalente aos casos precedentes, chega-se a:

, #,@
%& `,_ +

a
@ @
#,C
> % `,_ +

C
C C
( 4.29 )
Fazendo as recorrentes consideraes dos casos anteriores, se obtm a seguinte equao:
+@
+^
42
> * * *,
( 4.30 )
Observa-se na Equao ( 4.30 ) que a razo de presso pA/pS independe de p0/pB, e para que a relao estabelecida possa ocorrer necessrio que a razo de reas vezes a razo de condutncias snicas
vezes a relao de temperaturas seja igual ou menor ao valor da razo de
presses crtica (b) da vlvula, conforme condio estabelecida na Equao ( 4.28 ).
Segundo dados apresentados na Tabela 2.3, o menor valor da razo de reas encontrados em catlogos de fabricantes igual a 0,75
incluindo o caso de mini cilindros. Como ser apresentado no Captulo
5, o valor da razo de condutncias snicas e, a relao de temperaturas
so valores muito prximos a unidade. Conseqentemente, o valor da
razo de presso crtica pA/pS no melhor dos casos ser prximo a 0,75.
Por outro lado, o valor terico de b de 0,528 e o valor real geralmente est na faixa de 0,2 a 0,4. Desta maneira, concluiu-se que esta
situao improvvel de acontecer, portanto ser desconsiderado da
anlise.
4.2.2 Recuo do Cilindro Pneumtico
O desenvolvimento matemtico para a situao do recuo do cilindro pneumtico muito similar ao caso do avano, porm h algumas
mudanas de nomenclatura.
4.2.2.1 Condio 1 - Recuo
A Equao ( 4.31 ) ilustra a condio de funcionamento em que
ambas as razes de presses esto na regio de escoamento subsnico.
+C
+^
R
+_
+@
R
( 4.31 )
Aplicando a Equao ( 4.7 ) para o par de vias P-B (qmB) e A-E2

(qmA) e substituindo na Equao ( 4.6 ), obtm-se a Equao ( 4.32 ).
cC
,
c
%& ` _ J1 D b ^
,a
d
d
#,C
+C C
c_
d
,
c
> % ` _ J1 D b @ e
,@
d
#,@
+@ @
( 4.32 )
Semelhante situao do cilindro em curso de avano, considerase a possibilidade de que os valores de condutncia snica e da razo de
presses crtica nos diferentes pares de vias na vlvula sejam desiguais.
43
Devido a isto, estabelece-se a relao de presses crtica como a

mdia dos valores de b do par de vias intervenientes, resultando a seguinte relao:
dfgC hd@giw
>
A razo de condutncias snicas (rCre) que ocorrem entre as vias

da vlvula :

* > fgC

@giw
Por sua vez, rTre, representa a relao de temperaturas entre as diferentes vias, como estabelecido na seguinte relao:
*, >
,C
l,^ ],@
Lembra-se que rar representa a razo de reas a cada lado do mbolo do cilindro, sendo isto * > / . Porm o valor de b da equao ( 4.32 ) representa o valor de bmre, assim b=bmre. Estas consideraes
se repetem para os demais casos analisados.
Rearranjando os termos da Equao ( 4.32 ), obtm-se a equao
descrita a seguir:
b
j

nmn on qn
cC
c^
cC
dsn
c^
e r1 D b d
sn
c_
dsn
c@
e t > r1 D b d
sn
e t
( 4.33 )
possvel achar as razes da equao ( 4.33 ), com a particularidade de que nesta situao, as variveis independentes so pB/pS ou
p0/pA.
O smbolo rpre nas equaes a seguir dado por,

*+ > * *, .

mn
+_
+@
>
( 4.34 )
c
dsn u cC vhJu cC v xdsn w dsn hh*%*Q yu cC vdsn *%*Q hdsn *%*Q *%*Q
^
c
u Cv
c^
+_
+@
>
44
( 4.35 )
w
c
c
c
dsn u C vJu C v xdsn w dsn hh*%*Q yu C vdsn *%*Q hdsn *%*Q *%*Q
+C
>
+C
>
+^
+^
c^
c^
c^
c
u Cv
c^
dsn cn hlcn l{w

w
c_
c
u v hu _ vdsn dsn hhcn
c@
c@
( 4.36 )
dsn cn lcn l{w

w
c_
c
u v hu _ vdsn dsn hhcn
c@
c@
( 4.37 )
Nas Equaes ( 4.36 ) e ( 4.37 ), o termo Eq2 representa uma funo das razes de presses, isto Eq2 = f(p0/pA), a qual segue a seguinte
relao:
+
( > fS%0 /% Z > _ S2 D 1Z A _ xD4 A 2 y A

+@
+@
x4 A *+ y A D x4 A 2*+ y A *+ A 1
Conclui-se que os resultados vlidos provm das Equaes

( 4.34 ) e ( 4.36 ). Alm de satisfazer s condies impostas por meio da
Equao ( 4.31 ), so complementares s razes de presses. As demais
equaes so desconsideradas porque pelo menos uma das duas condies impostas no satisfeita.
Os resultados vlidos sero apresentados no Captulo 5.
Esta situao diz respeito condio de escoamento subsnico da
via de suprimento para a via B, e escoamento snico da via A para atmosfera.
+C
+^
R
+_
+@
[
( 4.38 )
Aplicando a Equao ( 4.7 ) para ambos os tipos de escoamento,

e substituindo na Equao ( 4.6 ), resulta:
,_
cC
d
c
%& ` J1 D b ^ e
,
d
a
#,C
+C C
> % `
,_ #,@
,@ +@ @
( 4.39 )
45
A relao de presses crtica mdia, razo de condutncias snicas, relao de temperatura e a razo de rea foram consideradas. Desta
maneira chega-se a:
b
j

nmn on qn
cC
c^
cC
dsn
c^
e r1 D b d
sn
e t>1
( 4.40 )
Desenvolvendo e rearranjando os termos da Equao ( 4.40 ),

possvel determinar as suas razes. Lembrando que o smbolo *+

dado por *+ > * *, .

mn
+C
>
+C
>
+^
+^
$*Q *%*Q A`D2*%*Q $*Q3 Ax*%*Q 2A5*%*Q y$*Q2 Dx2*%*Q 2A4*%*Q y$*Q A*%*Q2A*%*Q
( 4.41 )
$*Q *%*Q D`D2*%*Q $*Q3 Ax*%*Q 2A5*%*Q y$*Q2 Dx2*%*Q 2A4*%*Q y$*Q A*%*Q2A*%*Q
( 4.42 )
$*Q D2$*Q A1A*%*Q
$*Q D2$*Q A1A*%*Q
Nota-se em ambas as equaes que a razo de presso pB/pS independe da razo p0/pA, quando nesta ltima est ocorrendo escoamento
snico, de forma que a razo de presso pB/pS permanece num valor
constante e somente varia com os parmetros do sistema.
Nestas condies de escoamento, o resultado vlido ocorre por
meio da Equao ( 4.41 ), e o resultado proveniente da Equao ( 4.42 )
desconsiderado devido ao fato de no satisfazer uma das condies
impostas.
Os resultados sero apresentados no Captulo 5, onde se utilizaram diferentes parmetros para apresentar seu comportamento.
Como apresentado na Equao ( 4.43 ), este caso pressupe que a
razo de presso da via P-B est na regio snica e a razo de presso da
via A-E2 na regio subsnica.
+C
+^
[
+_
+@
R
( 4.43 )
Substituindo as equaes da vazo mssica da Norma ISO 6358

para estas condies de funcionamento na Equao ( 4.6 ), obtm-se a
seguinte equao:
,_ #,C
%& `
,a +C C
46
> % `
,_
,@
c_
d
J1 D bc@ e
d
#,@
( 4.44 )
+@ @
Fazendo as mesmas consideraes decorrentes do caso, chega-se

Equao ( 4.45 ).
b
j

nmn on qn
cC
c^
cC
dsn
c
^
e > r1 D b d
sn
e t
( 4.45 )
Considerando pB/pS ou p0/pA como variveis independentes, as

respectivas razes so:
+_
+@
>
+_
>
+C
>
+@
+^
+C
+^
>
$*Q u %~ vAJu %~ v $*Q 2 D2$*QA1D$*Q 2 *%*QA2$*Q *%*Q *%*Q
%
u ~v
%
$*Q u %~ vDJu %~ v $*Q 2 D2$*QA1D$*Q 2 *%*QA2$*Q *%*Q *%*Q
hSdsn Zlcn
w
( 4.46 )
( 4.47 )
%
u ~v
%
( 4.48 )
Ju c_ v hu c_ vdsn dsn h

c@
c@
Sdsn Zlcn
w
( 4.49 )
Ju c_ v hu c_ vdsn dsn h

c@
c@
Nenhuma soluo numrica destas equaes satisfaz as condies

impostas. Logo, a hiptese de escoamento snico da via de suprimento
para a via B e escoamento subsnico da via A para atmosfera no possvel de acontecer, de forma que esta condio desconsiderada.
A ltima situao teoricamente possvel quando ambas as razes de presses se encontram na regio snica conforma apresentado
na seguinte equao:
+C
+^
[
47
+_
+@
[
( 4.50 )
Substituindo a equao da vazo mssica da Norma ISO 6358 na

Equao ( 4.6 ), obtm-se a Equao ( 4.51 ).
, #,C
%& `,_ +

a
C C
( 4.51 )
#,@
> % `,_ +

@
@ @
Fazendo as decorrentes consideraes dos casos anteriores chegase a:

+C
+^
> * *,
( 4.52 )
mn
Supondo escoamento snico para ambas as vias da vlvula, o que

se obtm atravs do equacionamento que a razo de presso pB/pS
diretamente proporcional ao inverso da razo de reas vezes a razo de
condutncias snicas vezes a relao de temperaturas.
Como os valores da razo de reas de cilindros normalizados esto compreendidos entre 0,75 a 1, a razo de condutncias snicas e a
relao de temperaturas so valores muito prximos a unidade, os valores possveis da razo de presso pB/pS esto acima de 1 (um) o qual
uma condio improvvel de acontecer. Devido a estes motivos o caso
desconsiderado.
4.3 Anlise Matemtica da Equao do Movimento
O comportamento do cilindro pode ser descrito aplicando-se a
segunda Lei de Newton, onde tambm possvel isolar as razes de
presses pA/pS e p0/pB quando o conjunto haste/mbolo do cilindro est
em movimento de avano, e as razes pB/pS e p0/pA quando submetido
ao movimento de retorno. As relaes obtidas apresentadas a seguir so
baseadas na conveno de sinais utilizada na Figura 2.5.
4.3.1 Avano do Cilindro Pneumtico
O somatrio de foras atuantes no conjunto haste/mbolo do cilindro dado pela a equao ( 4.53 ).
'! w
% D % D % S D Z D D ! > $ ' w
( 4.53 )
48
Nesta situao, a fora externa considerada como uma fora de

compresso, ou seja, se ope ao movimento do conjunto haste/mbolo
como apresentado na Figura 4.2.
'! w
O efeito inercial dado pelo termo, $ w desconsiderado, uma

'
vez que o sistema est sendo analisado para a condio de velocidade
constante. Assim, a fora total dada pela soma da fora de atrito com a
fora externa, sendo isto, > A ! .
Com base nestas consideraes e dividindo a Equao ( 4.53 ) por
%& e multiplicando o segundo termo por % /% , possvel rearranj-la
em funo das razes de presses conforme ( 4.54 ):
+@
+^
+_
c_
cC
*
+^
D +_ S1 D * Z > +
( 4.54 )
^ @
Isolando as razes de presses, chega-se a:

+_
+C
> * +_ bc@
+^
>
+@
+_
c_
cC
*
+^
( 4.55 )
c
h _ S Z
c^ c^ @@ c^ mn
D +_ S* D 1Z A +
^
( 4.56 )
^ @
As Equaes ( 4.55 ) e ( 4.56 ) mostram que possvel determinar as correlaes entre as razes de presses em funo da fora total
no cilindro, da razo de reas e da presso de suprimento. Estas equaes associadas s equaes da vazo mssica caracterizam o ponto de
operao para um conjunto vlvula e cilindro.
4.3.2 Recuo do Cilindro Pneumtico
Para a situao do recuo, o entendimento o mesmo, alterando
apenas as presses envolvidas nas razes. Logo, o somatrio de foras
resulta em:
'! w
% D % D % S D Z A A ! > $ ' w
( 4.57 )
Nesta circunstncia, assumido que a fora externa e a fora de

atrito atuam no sentido contrario ao movimento, ou seja, no sentido
inverso ao mostrado na Figura 4.2.
Observadas as mesmas consideraes apresentadas para o caso do
avano e dividindo a Equao ( 4.57 ) por %& e multiplicando o primeiro termo por % /% , chega-se a:
+_
c_
c@
+^ mn
+C
+^
+_
49
+^ mn
D 1 >
+^ C
( 4.58 )
Isolando as razes de presses, tem-se:

+_
+_
+@
>
mn +^
+^
>
c_
c@
+C
bcC
c^
+_
+^ mn
c
j
h _
c^ @C c^ nmn
+_
+^ mn
D 1 A
( 4.59 )
+^ C
( 4.60 )
Apresentaram-se neste captulo as equaes que descrevem o

comportamento da vlvula e o cilindro, baixo a tica, da determinao
das relaes das razes de presses nas diferentes vias.
O modelo matemtico no-linear ser utilizado para determinar o
ponto operacional de um sistema pneumtico conforme ser apresentado
no Captulo 5.
50
CAPTULO 5
5.RESULTADOS TERICOS E EXPERIMENTAIS
Apresenta-se neste captulo a influncia dos parmetros que caracterizam um sistema pneumtico na determinao do ponto operacional, incluindo os resultados tericos e experimentais.
5.1 Introduo
Baseado nas equaes apresentadas na Seo 4.2 do Captulo 4,
concluiu-se que tanto no movimento de avano como no recuo, as nicas situaes possveis de ocorrer so a condio 1 e a condio 2, pois
as condies 3 e 4 no satisfazem os requisitos impostos ou apresentam
incoerncias nos valores das razes de presses.
Um dos objetivos deste trabalho apresentar a influncia dos parmetros que caracterizam uma vlvula pneumtica modelada segundo a
Norma ISO 6358 quando da determinao do ponto operacional de um
sistema, como tambm uma anlise do comportamento da temperatura
nas diferentes vias. Assim, apresenta-se nas seguistes Sees unicamente as situaes vlidas, ou seja, a condio 1 e a condio 2.
5.2 Resultados Tericos e Experimentais
5.2.1 Simulao Empregando Dados de Catlogo
Utilizando um software de soluo numrica de expresses algbricas, resultados quantitativos foram obtidos das equaes apresentadas
nas no Captulo 4. Para isto utilizou-se os parmetros apresentados na
Tabela 5.1, onde a razo de reas corresponde a um cilindro assimtrico
modelo 60M2L063A0500, que possui um de = 63 mm e um dh = 20 mm.
No entanto, para determinar os valores da relao de presses crtica mdia e razo de condutncias snicas, utilizaram-se os valores
disponveis no catlogo de fabricante da vlvula. Como o b e o C apresentam um nico valor fornecido em catlogo para qualquer par de vias
na vlvula, considerou-se que o valor da relao de presses crtica mdia igual tanto para o avano como para o recuo, e o valor da razo de
condutncias snicas igual a 1 (um).
Captulo 5 Resultados Tericos e Experimentais
52
Por enquanto, considera-se que a relao de temperaturas para

ambos os movimentos do cilindro pneumtico (avano e recuo) igual
unidade.
Com relao presso de suprimento, adota-se um valor absoluto
e constante.
Tabela 5.1 - Parmetros conjunto vlvula-cilindro segundo dados de
catlogo (Avano e Recuo)
po [Pa]
1,0133x105
b=bmav=bmre
0,21
ps [Pa]
7x105
C [m3/sPa]
4,5x10-9
rar
0,8992189
rCav=rCre
rTav=rTre
1
1
Na Figura 5.1 e Figura 5.2, so apresentados os resultados numricos das equaes ( 4.13 ) e ( 4.15 ), respectivamente. Estas equaes
correspondem condio 1 do cilindro pneumtico no avano, onde
ambas as razes de presses devem encontrar-se na regio de escoamento subsnico. Observa-se que conforme previsto na Seo 4.2.1.1 nenhuma das figuras satisfaz as condies impostas. Devido a isto foram
desconsideradas da anlise.
Figura 5.1 - Condio 1 - Avano

(segundo Equao ( 4.13 ))

Os resultados numricos vlidos, correspondentes condio 1

do cilindro pneumtico no avano, so obtidos por meio das equaes
( 4.12 ) e ( 4.14 ) e apresentados na Figura 5.3 e Figura 5.4. Comparando ambas as figuras numa grande quantidade de pontos, conclui-se que
as curvas so complementares e que, pode-se utilizar tanto a razo pA/pS
ou p0/pB como variveis independentes para descrever o comportamento
das razes de presses no sistema.
53
Figura 5.3 - Condio 1 - Avano (segundo Equao ( 4.12 ))
Figura 5.4 - Condio 1 - Avano (segundo Equao ( 4.14 ))

Na Figura 5.5 e na Figura 5.6, apresentam-se os resultados numricos obtidos para a condio 2 no avano.
O resultado vlido provm da Equao ( 4.19 ) que satisfaz a
condio de escoamento subsnico da via P para a via A, e escoamento
snico da via B para atmosfera.
O resultado obtido por meio da Equao ( 4.20 ), visualizado na
Figura 5.6, desconsiderado da anlise devido ao fato de no satisfazer
as condies impostas.

54

Na Figura 5.7 e na Figura 5.8, apresenta-se a juno dos resultados vlidos da condio 1 e condio 2, considerando pA/pS ou p0/pB
como variveis independentes.
Figura 5.7 - Condies 1 e 2 Avano (p0/pB = f(pA/pS))
Figura 5.8 - Condies 1 e 2 Avano (pA/pS = f(p0/pB))
De forma anloga situao de avano, resultados numricos foram obtidos utilizando os parmetros apresentados na Tabela 5.1 para a
condio do cilindro pneumtico no recuo.
Na Figura 5.9, apresenta-se a juno dos resultados vlidos obtidos por meio das equaes ( 4.34 ) e ( 4.41 ). A primeira equao corresponde condio 1 onde o escoamento subsnico tanto da via de
suprimento para a via B, como da via A para a atmosfera, e a segunda
equao corresponde condio 2, onde ocorre escoamento snico da
via A para atmosfera e subsnico da via de suprimento para a via B.
55
Os resultados provenientes das equaes ( 4.34 ) e ( 4.36 ) so totalmente complementares, de modo que, podem-se apresentar as solues, sendo pB/pS ou p0/pA as variveis independentes. Esta ltima situao apresentada na Figura 5.10.
Figura 5.9 - Condies 1 e 2 Recuo (p0/pA = f(pB/pS))
Figura 5.10 - Condies 1 e 2 Recuo (pB/pS = f(p0/pA))
Observa-se, na Figura 5.7, Figura 5.8, Figura 5.9 e Figura 5.10,

que a linha cheia em cor verde (linha reta) utilizada para representar a
situao de escoamento subsnico num par de vias da vlvula e escoamento snico no par de vias restante.
A vazo de ar atravs da vlvula entra em regime de escoamento
snico quando a razo de presses correspondentes igual ao valor de b.
Nas ltimas quatro figuras, as faixas de valores da razo de presso na
linha reta vo desde zero (0) at o valor de 0,21, correspondente, neste
caso, ao valor de b fornecido no catlogo do fabricante da vlvula, como
apresentado na Tabela 5.1.
At o momento foram apresentadas as equaes e as figuras que
descrevem o comportamento das razes de presses que acontecem num
sistema pneumtico em relao ao tipo de escoamento, snico o subsnico. Recordando que estas anlises provm da equao da vazo mssica da vlvula que atende Norma ISO 6358 e considerando constante a
velocidade de deslocamento do pisto.
Na Seo 4.3 do Captulo 4, foram apresentadas as equaes que
modelam o comportamento das razes de presses a partir da equao
de movimento, segundo a mesma condio de velocidade constante.
A combinao de ambos os resultados, os provenientes da curva
da vazo da vlvula e da curva do carregamento do cilindro, determina
no apenas as relaes das razes de presso no sistema, mas tambm o
56
ponto de operao do conjunto vlvula e cilindro, que acontece na interseo das curvas associadas.
Utiliza-se neste trabalho a razo pA/pS como varivel independente para a situao de avano, e a razo pB/pS como varivel independente
para o recuo.
Na Figura 5.11 apresenta-se o comportamento da equao de movimento, onde o cilindro, com suas caractersticas inerentes, submetido a um valor de carregamento externo. Ao mesmo tempo fica explcita
nesta figura a localizao do ponto de operao do sistema pneumtico.
O comportamento da equao de movimento visualizada na Figura 5.11, foi determinada por meio da Equao ( 4.55 ), onde utilizaramse os parmetros apresentados na Tabela 5.1 e um valor de fora total de
1200 N.
Figura 5.11 - Ponto de operao de um sistema pneumtico

(empregando dados de catlogo - Avano)
Na Figura 5.12 e Figura 5.13, apresentam-se as curvas obtidas a
partir da equao de movimento junto com as figuras que representam a
condio 1 e condio 2, tanto para o movimento de avano como para o
recuo.
As curvas da equao de movimento foram conseguidas para diferentes valores de fora total, mantendo um valor constante da razo de
reas no cilindro.
57
Figura 5.12 - Razes de presses de um sistema pneumtico, empregando dados de catlogo - Avano
Figura 5.13 - Razes de presses de um sistema pneumtico, empregando dados de catlogo - Recuo
Conforme os dados apresentados na Tabela 5.1, quando as razes
de presses pA/pS e p0/pB so iguais a 1 (um), o atuador deveria produzir
uma fora mxima de 1866,20 N, como se observa na Figura 5.12.
Portanto, quando uma fora externa aplicada ao mbolo do cilindro com o mesmo valor da fora mxima de atuao, este se mantm
em repouso o que significa que mesmo estando a vlvula completamente aberta, a velocidade do cilindro nesta situao nula.
A medida que o valor da fora total diminui, o cilindro se movimenta com maior velocidade, estabelecendo uma nova condio das
razes de presses e, portanto, uma nova condio operacional do sistema.
58
Para a situao do recuo, a anlise equivalente situao de avano, e a condio de velocidade nula acontece para o valor mximo de
fora total igual a 1678,12 N.
5.2.2 Simulao Empregando Dados Experimentais e Experimentos
Nesta seo so apresentados os resultados obtidos por meio de
simulaes numricas utilizando parmetros obtidos experimentalmente.
So tambm apresentados os resultados experimentais.
Numa primeira instncia, determinaram-se experimentalmente os
parmetros que caracterizam a VPD modelo MPYE-5-M5-010-B, atendendo s configuraes estabelecidas pela Norma ISO 6358.
Foram realizados trs ensaios para determinar os valores da razo
de presses crtica (b) e da condutncia snica (C) em cada par de vias
da vlvula, calculando-se uma mdia dos valores obtidos para cada par
de vias ensaiada. O procedimento detalhado, como os resultados de cada
ensaio descrito detalhadamente no Apndice B, porm os resultados
finais esto apresentados na Tabela 5.2.
Na vlvula, a nomenclatura das portas descrita por nmeros, no
entanto neste trabalho utilizam-se letras. Na Tabela 5.2 est apresentada
a equivalncia correspondente.
Tabela 5.2 - Parmetros da vlvula segundo ensaios experimentais segundo a norma ISO 6358
Vias
1-4=P-A
2 - 3 = B - E1
1-2=P-B
4 - 5 = A - E2
b [1]
0,426
0,421
0,4023
0,4024
C [m3/s.Pa]
3,2536x10-9
3,1784x10-9
3,3915x10-9
3,5023x10-9
Obs. = A designao das Portas A e B, realizada conforme a Figura 2.5. Usualmente a correspondncia seria, Porta 2 = Porta A; Porta 4 =
Porta B.
Segundo os dados apresentados, comprovou-se a hiptese de valores diferentes da condutncia snica e da razo de presses crtica nos
diferentes pares de vias da vlvula. Assim, possvel determinar a relao de presses crtica mdia e a razo de condutncias snicas na condio de avano e recuo.
Realizaram-se tambm ensaios para determinar as foras de atrito
no cilindro, utilizando o modelo proposto por GOMES (1995). Dois
59
cilindros pneumticos foram ensaiados, um de modelo

60M2L063A0500 e o outro de modelo 60M2L125A0500. O procedimento utilizado para gerar o mapa de atrito esttico descrito detalhadamente no Apndice A.
Na Figura 5.14 apresenta-se o mapa de atrito esttico para o cilindro assimtrico de 63 mm, em tanto que, na Figura 5.15 apresenta-se
o mapa para o cilindro de 125 mm.
Figura 5.14 - Mapa de atrito esttico - cilindro assimtrico de 63 mm
Figura 5.15 - Mapa de atrito esttico - cilindro assimtrico de 125 mm
60
5.2.2.1 Ensaios com Cilindro Assimtrico de 63 mm - Avano

A Figura 5.16 apresenta o resultado obtido por meio de simulao
numrica utilizando os parmetros obtidos experimentalmente considerando movimento de avano do cilindro pneumtico.
Para realizar a simulao numrica, foram utilizadas as equaes
vlidas da condio 1, condio 2 e equao de movimento descritas nas
Sees 4.2 e 4.3 do Captulo 4, e os parmetros apresentados na Tabela
5.3.
Os valores da relao de presses crtica mdia e da razo de
condutncia snica so calculados em funo dos valores apresentados
na Tabela 5.2.
Por sua vez, para cada valor de fora externa ensaiada, possvel
obter um valor da relao de temperaturas utilizando a relao apresentada na Seo 4.2. Analisando os resultados, percebeu-se que no existem maiores variaes da relao de temperaturas, mesmo com valores
de fora externa diferentes, de maneira que o valor apresentado na Tabela 5.3 corresponde a um valor mdio de todos os ensaios de fora realizados quando aplicada uma tenso de 10 V na vlvula.
O mximo valor calculado da relao de temperaturas igual a
1,00769 e o limite inferior igual a 1,003128.
O comportamento da temperatura nas diferentes vias de trabalho
apresentado nas Figura 5.21 e Figura 5.24.
Tabela 5.3 - Parmetros do conjunto vlvula-cilindro segundo ensaios
experimentais - cilindro assimtrico 63 mm - Avano
bmav = (bP-A+bB-E1)/2
0,4235
rCav=CP-A/CB-E1
1,023
rTav=TA/(TS*TB)1/2
1,005725
po [Pa]
1.0133x105
ps [Pa]
7x105
rar
0.899218947
A Figura 5.16, apresenta, tambm, os pontos obtidos como resultado dos experimentos sobre o movimento do cilindro no avano, para
os quais se utilizou a bancada de ensaios IBYTU, segundo a configurao apresentada na Figura 3.2, descrita no Captulo 3.
Cada ponto operacional apresentado na Figura 5.16, que correspondem aos pontos em cor vermelha, identificado com um sistema em
61
malha aberta, onde aplicada uma tenso fixa ao solenide da vlvula,

neste caso em particular uma tenso de 10 V (vlvula completamente
aberta).
A clula de carga acoplada entre as hastes do cilindro hidrulico e
pneumtico mede o valor de fora externa, de maneira que se consegue
determinar o valor da fora total, realizando o somatrio do valor da
fora externa com o valor da fora de atrito apresentada na Figura 5.14,
dependendo esta ltima da velocidade de deslocamento do atuador.
Estes ensaios se repetem para diferentes valores de fora, de forma que se obtm os pontos apresentados na Figura 5.16.
Figura 5.16 - Simulao com dados experimentais e experimentos Avano (tenso na vlvula de 10 V)
Na Figura 5.16, observa-se que a condio operacional determinada experimentalmente (pontos vermelhos), se afastam da condio
terica a medida que o valor da fora total diminui.
Com base em simulaes dinmicas realizadas em OLIVEIRA
(2009), foi observado que a distncia entre os pontos experimentais
frente aos tericos (segundo dados experimentais) ocorre devido falta
da estabilizao das presses nas cmaras do atuador durante o deslocamento do conjunto haste/mbolo. Este fenmeno foi demonstrado
aumentando o curso do cilindro para alcanar a estabilidade das presses
nas cmaras durante o deslocamento, de forma que, verificou-se que os
pontos se deslocam para a esquerda aproximando-se curva terica.
62
medida que o valor da fora total vai diminuindo, o conjunto

haste/mbolo do atuador se desloca com maior velocidade, de modo que
o estado de regime fica longe de ser alcanado.
Para demonstrar experimentalmente este fenmeno, e no tendo a
possibilidade de realizar o ensaio com um atuador de curso maior a 500
mm, realizaram-se ensaios com a VPD parcialmente aberta. Desta forma, a vazo de ar atravs da vlvula menor e, conseqentemente, a
velocidade de deslocamento do cilindro fica mais prxima de alcanar o
regime permanente.
Aplicou-se uma tenso de 8 V ao solenide da vlvula, e os resultados obtidos so apresentados na Figura 5.17, confirmando, desta maneira, as concluses obtidas das simulaes dinmicas realizadas em
OLIVEIRA (2009).
Por sua vez, tambm foram realizados ensaios com valores de
fora externa menores em relao aos apresentados na Figura 5.16, sendo estes de 512 N e 638 N, que somados ao valor da fora atrito correspondente a uma velocidade de 0,0883 m/s, alcana-se uma fora total
de, respectivamente, 582 N e 708 N.

experimentos - Avano (tenso na vlvula, 8 V e 10 V)
Observa-se na Figura 5.17 que, mesmo diminuindo o valor do
carregamento externo, a razo de presso pA/pS praticamente no se
altera. Assim, a velocidade de deslocamento do atuador no aumenta
63
devido a ocorrncia da saturao do escoamento da via B para a atmosfera. Este fenmeno ser apresentado detalhadamente na Figura 5.25.
A seguir, apresentam-se os resultados do experimento realizado
com uma tenso na vlvula de 10 V e um carregamento externo de 1414
N que, somado ao valor da fora atrito, gera uma fora total de 1486 N.
Os pontos operacionais apresentados nas Figura 5.16 e Figura
5.17, para estas condies de tenso e carregamento externo, so determinados no instante de 25,1 s, que quando se atinge a mxima velocidade, como se observa na Figura 5.18. evidenciada nesta figura, que o
cilindro no alcana a condio de regime permanente, de maneira que
as presses no esto totalmente estabilizadas, conforme se observa na
Figura 5.20, provocando o afastamento dos pontos de operao e experimentais dos tericos.
Figura 5.18 - Velocidade do cilindro (tenso na vlvula de 10 V e carregamento externo de 1414 N)
Figura 5.19 - Carregamento externo de 1414 N (tenso na vlvula de

10 V)
64

carregamento externo de 1414 N)
Na Figura 5.21, observa-se como variam as temperaturas, principalmente nas vias A e B, durante o deslocamento do atuador. No momento que a vlvula aberta, devido ao processo de compresso do ar
na cmara A do cilindro, a temperatura aumenta nesta cmara e, devido
ao processo de exausto, a temperatura na via B diminui.
Em funo da troca de calor atravs das paredes do cilindro e da
diminuio do processo de compresso, expanso, as temperaturas retornam condio de equilbrio.

e carregamento externo de 1414 N)
65
Transformando os valores da temperatura para Kelvin e aplicando

a equao da relao de temperaturas para o avano, chega-se a um
valor de 1,00769 para a relao de temperaturas.
Como ser demonstrado na Seo 5.2.3, estes valores so praticamente insignificantes na determinao do ponto operacional.
So apresentados a seguir, os resultados de um experimento realizado com um tenso na vlvula de 8 V e um carregamento externo de
1415 N que, somado ao valor da fora atrito, gera uma fora total de
1475 N.
possvel comparar os resultados obtidos quando aplicado uma
tenso ao solenide da vlvula de 8 V e 10 V, devido ao fato de que o
valor das foras totais so muito prximas.
Confrontando a Figura 5.22 com a Figura 5.18, observa-se que a
velocidade de deslocamento do cilindro menor quando aplicado uma
tenso de 8 V na vlvula.
Observa-se assim na Figura 5.23, que as presses nas cmaras esto um pouco mais estabilizadas em comparao s presses apresentadas na Figura 5.20. Esta pequena mudana nos valores das presses faz
com que o ponto operacional, quando aplicada tenso de 8 V na vlvula,
esteja mais prximo do ponto operacional terico, como apresentado na
Figura 5.17.
Figura 5.22 - Velocidade do cilindro (tenso na vlvula de 8 V e carregamento externo de 1415 N)
66

carregamento externo de 1415 N)

e carregamento externo de 1415 N)
Na Figura 5.17, apresentaram-se os pontos operacionais para pequenos valores de fora, quando aplicada uma tenso ao solenide da
vlvula de 8 V. Nesta situao, mesmo diminuindo os valores do carregamento externo, a velocidade de deslocamento do atuador praticamente
no aumenta, pois ocorre a saturao da vazo de ar. Neste caso, em
particular, da via B para a atmosfera. A Figura 5.25, ilustra este fenmeno apresentando as curvas de velocidade para diferentes valores de carregamento externo.
67
Figura 5.25 - Velocidade e Fora Externa no cilindro (1) 511.5 N - (2)

639.3 N - (3) 691 N (tenso na vlvula de 8 V)
Foram apresentadas at o momento as curvas da condio 1, condio 2 e equao de movimento obtidas por meio de simulaes numricas empregando dados de catlogo e simulaes numricas empregando dados experimentais. Ao mesmo tempo, apresentaram-se os pontos
obtidos realizando experimentos, quando aplicadas duas tenses diferentes ao solenide da vlvula.
A Figura 5.26, ilustra todas as situaes descritas no pargrafo
anterior, cuja inteno apresentar quanto influenciam os valores, principalmente da razo de presses crtica (b), na determinao do ponto
operacional do sistema. Observa-se quo importante o fornecimento
por parte dos fabricantes de vlvulas dados confiveis e precisos.
Estas informaes so de fundamental importncia para que o sistema se comporte da maneira para o qual foi projetado. Alm disso,
fornecimentos com dados errneos podem acusar um superdimensionamento ou subdimensionamento do sistema.
68

avano - cilindro assimtrico 63 mm
5.2.2.2 Ensaios com Cilindro Assimtrico de 63 mm - Recuo
Na Figura 5.27, so apresentadas as curvas obtidas por meio de
simulao numrica empregando dados experimentais e os pontos obtidos como resultado dos experimentos, quando aplicada uma tenso na
vlvula de 0 V e 2 V, ou seja, o cilindro em movimento de recuo. Estas
tenses foram utilizadas devido a que a vlvula utilizada se encontra no
ponto central quando aplicada uma tenso de 5 V.
A simulao numrica foi realizada com as equaes vlidas da
condio 1, condio 2 e equao de movimento descritas nas Sees
4.2 e 4.3, utilizando os parmetros apresentados na Tabela 5.4.
De forma anloga ao caso de avano, a relao de presses crtica
mdia e a razo de condutncia snica foram calculadas em funo dos
valores apresentados na Tabela 5.2.
Para cada valor de fora externa ensaiada, possvel obter um valor da relao de temperaturas. O valor apresentado na Tabela 5.4 corresponde a um valor mdio de todos os ensaios realizados quando aplicada uma tenso de 0 V na vlvula. Nesta situao, o mximo valor
69
calculado para a relao de temperaturas igual a 1,01288, e o mnimo

igual a 1,01039.
Tabela 5.4 - Parmetros conjunto vlvula-cilindro segundo ensaios experimentais - cilindro assimtrico 63 mm - Recuo
b = bmre (bP-B+bA-E2)/2
0,40235
rCre=CP-B/CA-E2
0,9686
rTre=TB/(TS*TA)1/2
1,0115
po [Pa]
1,0133x105
ps [Pa]
7x105
rar
0,899218947
De igual maneira situao do avano, cada ponto operacional

apresentado na Figura 5.27 obtido com o sistema em malha aberta,
sendo aplicada uma determinada tenso na vlvula visando manter o
valor de fora externa o mais constante possvel.
Como a clula de carga mede o valor da fora externa, realiza-se
o somatrio desta fora com o valor da fora de atrito correspondente a
determinada velocidade, como apresentado na Figura 5.14. Esta situao
se repete para diferentes valores de fora, de forma que se obtm os
pontos apresentados na seguinte figura:

simulao e experimentos - Recuo (tenso na vlvula, 2 V e 0 V)
70
Na Figura 5.28, ilustra-se situao semelhante ao avano com relao ao comportamento das razes de presses no sistema quando
submetido a simulaes dinmicas, utilizando dados de catlogo e dados
obtidos experimentalmente, como tambm resultados de ensaios puramente experimentais.

recuo - cilindro assimtrico 63 mm
Como se comentou anteriormente, a distncia entre os pontos experimentais frente aos tericos ocorre devido falta de estabilizao das
presses nas cmaras do atuador durante o deslocamento. medida que
o carregamento externo menor, a velocidade de deslocamento aumenta
e a condio de regime permanente fica cada vez mais longe de ser alcanada.
Fazendo uma comparao das curvas da Figura 5.26 com as da
Figura 5.28, se observa que, quando o cilindro est recuando, os pontos
obtidos por meio dos experimentos, independentemente da tenso aplicada vlvula, se encontram mais prximos da curva obtida por meio de
simulaes numricas empregando valores experimentais.
Esta ocorrncia pode ser explicada pelo fato de que este estudo
baseia-se na hiptese de deslocamento do atuador em regime permanente, o que implica que o termo da variao de massa no interior do volume de controle, apresentado na equao da continuidade e explcito nas
equaes ( 4.2 ) e ( 4.3 ), foi desconsiderado na anlise.
71
Uma vez que o cilindro que esta sendo ensaiado assimtrico, o

volume da cmara A maior que o volume da cmara B, fazendo com
que a vazo mssica de ar seja maior para a situao de avano, ocasionando maior velocidade de deslocamento que no recuo, para a mesma
condio de tenso na vlvula e carregamento externo. Esta explicao
est associada taxa da variao do volume, que foi includa no modelo
em regime permanente, que o termo da rea multiplicado pela velocidade.
5.2.2.3 Ensaios com Cilindro Assimtrico de 125 mm - Avano
Ensaios experimentais tambm foram realizados utilizando um
cilindro CAMOZZI modelo 60M2L125A0500, que possui um de=125
mm e dh=32 mm, com um curso de 500 mm. Utilizou-se a mesma vlvula que a empregada na realizao dos ensaios do cilindro assimtrico
com de=63 mm.
Na Figura 5.29, apresenta-se a juno dos resultados obtidos por
meio de simulaes numricas empregando dados de catlogo, simulaes numricas utilizando parmetros experimentais e os pontos obtidos
por meio dos experimentos, quando aplicadas tenses de 8 V e 10 V ao
solenide da VPD.
A simulao numrica empregando dados de catlogo foi realizada com os parmetros apresentados na Tabela 5.1, exceto para a razo
de reas, para a qual nesta situao, foi utilizado um valor igual a
rar=0,9344.
Por sua vez, a simulao numrica segundo dados experimentais
foi realizada com os parmetros apresentados na Tabela 5.5.
Ambas as simulaes foram realizadas utilizando as equaes vlidas da condio 1, condio 2 e equao de movimento apresentadas
nas Sees 4.2 e 4.3 do Captulo 4.
Tabela 5.5 - Parmetros conjunto vlvula-cilindro segundo ensaios experimentais - cilindro assimtrico 125 mm - Avano
bmav = (bP-A+bB-E1)/2
0,4235
rCav=CP-A/CB-E1
1,023
rTav=TA/(TS*TB)1/2
1,003786
po [Pa]
1,0133x105
ps [Pa]
7x105
rar
0,9344
72
Os valores de fora total correspondem ao somatrio da fora externa com os valores de fora de atrito apresentados na Figura 5.15.

avano - cilindro assimtrico 125 mm
Observa-se na Figura 5.29, que as curvas e pontos se comportam
de maneira semelhante situao do cilindro assimtrico de 63 mm.
Devido a isto, as concluses dos casos anteriores so vlidas para esta
situao. Assim, fica demonstrado que o modelo matemtico vlido
para qualquer conjunto vlvula - cilindro.
Como, na Figura 5.29, no se consegue visualizar qual o comportamento dos ensaios experimentais quando submetido a valores de
fora inferiores a 2246 N, apresenta-se na Figura 5.30 esta situao.
Mesmo diminuindo significativamente o valor do carregamento
externo, os pontos experimentais esto localizados praticamente numa
linha vertical, que corresponde condio da saturao da vazo da via
B para a atmosfera.
73
Figura 5.30 - Ampliao da Figura 5.29

A seguir, apresenta-se o comportamento das diferentes variveis
envolvidas na determinao do ponto operacional experimental, quando
o sistema submetido a diferentes valores de carregamento externo.
Os valores das variveis so obtidos no instante em que o sistema
atinge o regime permanente ou quando alcana a mxima velocidade.
Na Figura 5.32, por exemplo, os parmetros so obtidos no tempo de
34,36 s. Neste valor a velocidade de 0.03324 m/s, que corresponde a
um valor de fora de atrito igual 249,9 N segundo a Figura 5.15.
Realizando o correspondente somatrio da fora de atrito com a
fora externa, chega-se a uma fora total de 4270 N como apresentado
na Figura 5.29.
O procedimento mencionado acima se repete para os diferentes
valores de fora.
Na Figura 5.34 e Figura 5.35, apresentam-se as curvas para valores de fora muito similares Figura 5.32 e Figura 5.33, porm, com
uma tenso aplicada vlvula de 8 V. Isto ocasiona uma velocidade
menor do atuador e, conseqentemente, maior estabilizao das presses
nas diferentes vias. Como resultado, o ponto operacional se aproxima
ainda mais a da condio ideal.
Observe que as velocidades so bem menores que no caso do cilindro de menor dimetro. Para uma mesma vazo, sendo as reas maiores, as velocidades so menores. Neste situao os pontos operacionais
ficam mais prximos da condio terica.
74

(carregamento externo 7346 N - tenso na vlvula de 10 V)

75


76

(carregamento externo 983,9 N - tenso na vlvula de 8 V)
5.2.2.4 Ensaios com Cilindro Assimtrico de 125 mm - Recuo
Para a situao de recuo, utilizou-se a mesma metodologia que no
caso do avano. A Figura 5.36, apresenta as curvas obtidas como resultado de simulaes numricas, empregando dados de catlogo e dados
experimentais, como tambm os experimentos representados atravs dos
pontos na figura correspondente.
A simulao numrica utilizando dados de catlogo foi realizada
com os parmetros apresentados na Tabela 5.1, exceto a razo de reas,
para as quais, nesta situao, utilizou-se um valor igual a rar=0,9344.
A simulao segundo dados experimentais foi realizada segundo
os parmetros apresentados na Tabela 5.6. Nota-se que o valor da relao de presses crtica mdia e da razo de condutncias snicas idntico a ensaios anteriores, pois foi utilizada a mesma vlvula para os ensaios de ambos os atuadores.
Para cada valor de fora externa ensaiada possvel obter um valor da relao de temperaturas, porm, o valor apresentado na Tabela 5.6
corresponde a um valor mdio de todos os ensaios realizados quando
aplicada uma tenso de 0 V na vlvula.
77
Tabela 5.6 - Parmetros conjunto vlvula-cilindro segundo ensaios experimentais - cilindro assimtrico 125 mm - Recuo
b = bmre (bP-B+bA-E2)/2
0,40235
rCre=CP-B/CA-E2
0,9686
rTre=TB/(TS*TA)1/2
1,006648
po [Pa]
1,0133x105
ps [Pa]
7x105
rar
0,9344

recuo - cilindro assimtrico 125 mm
Na Figura 5.36, no se consegue visualizar qual o comportamento dos ensaios experimentais quando submetido a valores de fora
inferiores a 2321 N, de modo que se apresenta na Figura 5.37 esta situao.
78
Figura 5.37 - Ampliao da Figura 5.36

Apresenta-se na Figura 5.38, Figura 5.39 e Figura 5.40 o comportamento das diferentes variveis envolvidas na determinao do ponto
operacional experimental, quando o sistema submetido a diferentes
valores de carregamentos externos.

(carregamento externo - 6877 N - tenso na vlvula de 0 V)
79

(carregamento externo - 3013 N - tenso na vlvula de 0 V)

(carregamento externo - 997,7 N - tenso na vlvula de 0 V)
80
5.2.3 Influncia dos parmetros (bm, rar, rC, rT) no comportamento do

sistema.
Como exposto em OLIVEIRA (2009), a Figura 5.41 e a Figura
5.42 apresentam o comportamento da relao das razes de presses no
sistema para a situao de avano e recuo, quando submetido a diferentes valores da razo de presses crtica.
Observa-se que a saturao do escoamento em ambas as figuras,
medida que o valor de b vai aumentando, ocorre na direo de maiores
valores da razo de presses pA/pS (avano) e pB/pS (recuo).
Ao mesmo tempo, observa-se que, a partir de determinado valor
da relao das razes de presses, o valor da razo de presso crtica (b),
no tem nenhuma influncia no comportamento do sistema. Porm, o
valor de b influencia na determinao da velocidade mxima do atuador,
como ser apresentado na seqncia deste trabalho.
Figura 5.41 - Diferentes valores

da razo de presso crtica Avano (rar=0,9, rCav=1, rTav=1)

da razo de presso crtica - Recuo (rar=0,9, rCre=1, rTre=1)
Em funo das normas que padronizam os cilindros pneumticos,

apresenta-se na Tabela 2.3 uma grande quantidade de valores das razes
de reas encontradas em catlogos de fabricantes. Ao mesmo tempo,
arredondaram-se alguns valores para facilitar o estudo.
Na Figura 5.43 e Figura 5.44 apresenta-se o comportamento das
razes de presses no sistema quando mantidos constantes os valores da
razo de condutncia snica, da relao de presso crtica mdia, e da
relao de temperaturas, mudando unicamente o valor da razo de reas,
de maneira a visualizar o efeito que elas provocam.
81
Na situao de avano, medida que o valor da razo de reas

aumenta, as curvas se vo deslocando na direo de maiores valores da
razo de presses pA/pS.
Situao inversa acontece para o movimento de recuo, pois nas
equaes que determinam o seu comportamento est presente a constante rpre, sendo este inversamente proporcional razo de reas para esta
situao. Este o motivo pelo qual medida que rar aumenta, as presses diminuem.

da razo de reas - Avano
(bmav=0,4, rCav=1, rTav=1)
Figura 5.44 - Diferentes valores da

razo de reas - Recuo (bmre=0,4,
rCre=1, rTre=1)
A seguir, apresenta-se a influncia da razo de condutncia snica no comportamento do sistema.

Lembra-se que para a situao de avano foi proposta a razo
rCav=CP-A/CB-E1 que foi estabelecida considerando a configurao proposta na Figura 2.5. Na situao de recuo, a razo de condutncias snicas considerada rCre=CP-B/CA-E2.
importante esclarecer que, caso a vlvula mantenha sua disposio e o cilindro seja montado de uma forma diferente, por exemplo,
em sentido contrrio ao utilizado neste trabalho, a razo de condutncias
snicas ser a inversa.
Apresenta-se na Figura 5.45 e Figura 5.46, o comportamento da
relao das razes de presses quando o sistema submetido a diferentes valores da razo de condutncia snica. Geralmente, estes valores
so muito prximos da unidade, porm valores abaixo de 0,95 e maiores
que 1,05, comeam a ter um efeito significativo no comportamento do
sistema.
82
Figura 5.45 - Diferentes valores da razo de condutncia snica -Avano

(b=0,4, rar=0,9, rTav=1)
Figura 5.46 - Diferentes valores da razo de condutncia snica -Recuo

(b=0,4, rar=0,9, rTre=1)
83
No que se refere temperatura, quando se realizou os diferentes

ensaios experimentais do conjunto vlvula-cilindro, observou-se como
varia a temperatura do ar nas diferentes vias da vlvula medida que o
conjunto haste/mbolo do atuador se desloca.
No entanto, quando do clculo realizado para determinar a relao de temperaturas, percebeu-se que este parmetro praticamente
igual unidade, mesmo quando os ensaios so realizados com valores
de fora externas muitos diferentes.
Simulaes numricas foram realizadas para observar o efeito
que elas provocam no comportamento da relao das razes de presses,
mantendo os demais parmetros (bm, rar e rC) com valores constantes.
Na Figura 5.47 e Figura 5.48, apresenta-se o comportamento da
relao de temperaturas, lembrando que, para as situaes de avano e
recuo, estabeleceram-se as seguintes relaes: rTav=TA/(TS*TB)1/2 e
rTre=TB/(TS*TA)1/2.
Figura 5.47 - Diferentes valores da relao de temperaturas - Avano

(b=0,4, rar=0,9, rCav=1)
84
Figura 5.48 - Diferentes valores da relao de temperaturas - Recuo

(b=0,4, rar=0,9, rCre=1)
5.3 Determinao da Velocidade
Qualquer que seja o mtodo de dimensionamento utilizado, requisito indispensvel dimensionar uma vlvula que satisfaa a velocidade requerida de projeto. Desta maneira, apresenta-se a seguir como determinar a velocidade, uma vez definido o ponto de operao sob o qual
o sistema vai operar.
Utilizando as equaes de escoamento snico e subsnico descritos na Norma ISO 6358, possvel determinar o comportamento da
vazo mssica em funo da razo de presses, como apresentado na
Figura 4.1.
Rearranjando os termos da Equao ( 4.7 ), a qual descreve a vazo mssica em regime de escoamento subsnico, chega-se Equao
( 5.1 ), onde av representa a razo entre a vazo mssica de P para A
(qmA) pela condutncia snica da vlvula (C).
>
{s

> p ` J1 D b
( 5.1 )
Uma vez determinado o ponto de operao ideal do sistema

pneumtico, dispe-se da informao do valor da razo de presso pA/pS
85
(no caso de avano) e do valor da razo de presses crtica mdia de

avano (bmav), de forma que pode-se calcular numericamente o valor de
av utilizando a Equao ( 5.1 ).
Por sua vez, tambm possvel representar graficamente esta equao, como se observa na Figura 5.49, por meio da linha curva cheia
em cor vermelha.
Este grfico foi obtido por meio de simulao numrica com um
valor de bmav=0,4, pS=7x105 Pa, p0=1.0133x105 Pa, e 0=1205 Kg/m3.
Nesta situao, considerou-se que a temperatura atmosfrica igual
temperatura de suprimento.
Figura 5.49 - Relao entre a vazo mssica e o C da vlvula

Na Figura 5.49, a partir do ponto de operao ideal, possvel
traar uma linha reta at a curva de qmA/C e uma linha horizontal at o
eixo da ordenada correspondente e, desta maneira, possvel determinar
graficamente o valor de av.
Por sua vez, a Equao ( 4.4 ), apresentada na Seo 4.2 do Captulo 4, descreve a equao da vazo mssica para a via A, onde nota-se
que esta depende da velocidade de deslocamento do cilindro, da massa
especfica e da rea da cmara A.
A partir da Equao ( 5.1 ) possvel determinar a seguinte relao:
( > 9
( 5.2 )
86
Igualando a Equao ( 4.4 ) com a ( 5.2 ), possvel determinar o

valor da velocidade como apresentado a seguir:
3>
mp
( 5.3 )
@ @
Observa-se nesta equao, que a velocidade de deslocamento do

cilindro diretamente proporcional ao valor da condutncia snica da
vlvula e inversamente proporcional ao valor da rea da cmara.
Um maior valor do parmetro C implica em uma vlvula maior,
ou seja, uma maior vazo mssica e, conseqentemente, um aumento na
velocidade de deslocamento do atuador. No entanto, um cilindro de
maior rea implica em maior volume de ar a movimentar, provocando
uma queda na velocidade sempre que sejam mantidos os demais parmetros num valor constante.
Quando se dimensiona um sistema pneumtico, pretende-se escolher o menor cilindro que consiga movimentar a fora desejada, e a menor vlvula que desloque o atuador velocidade requerida de projeto
(mxima velocidade).
Desta maneira, sugere-se que o sistema pneumtico seja projetado para operar perto da regio de saturao, pois nesta regio onde
ocorre a maior vazo mssica e, como conseqncia, a mxima velocidade de deslocamento do atuador. Qualquer ponto que se encontre a
direita do ponto operacional ideal tem como efeito uma vazo mssica
menor e uma presso na linha de trabalho, pA (avano) ou pB (recuo),
maior.
No entanto na regio de saturao onde o parmetro b da vlvula tem maior influncia e, por esta razo, importante que os fabricantes
de vlvulas forneam valores confiveis e precisos.
Os resultados apresentados acima se referem ao caso particular
do cilindro no avano, sendo os resultados equivalentes para a situao
de recuo.
Em funo dos resultados apresentados neste captulo, pode-se
concluir que o modelo matemtico proposto, representa de forma coerente o comportamento de um sistema pneumtico quando aplicado a
determinao do ponto operacional.
Os resultados experimentais e simulaes numricas confirmaram
o ponto operacional previsto, permitindo ao mesmo tempo, compreender
a influncia da velocidade no constante sobre as condies da presso
no sistema.
87
Esta pesquisa demonstra a importncia de que os fabricantes,

principalmente de vlvulas, forneam dados precisos, pois uma pequena
alterao principalmente do valor da razo de presses crtica pode ocasionar um superdimensionamento ou um subdimensionamento do sistema.
Desta forma, acredita-se que existem as condies e ferramentas
para propor um mtodo de clculo sob esta nova concepo para o dimensionamento de sistemas pneumticos, como ser apresentado no
Captulo 6.
88
CAPTULO 6
6.MTODO DE DIMENSIONAMENTO DE SISTEMAS
PNEUMTICOS
Neste captulo apresentado o mtodo de clculo proposto para o
dimensionamento de sistemas pneumticos e, tambm, so apresentados
dos estudos de caso reais, correspondentes a, um sistema pneumtico
on-off e, a um sistema pneumtico de posicionamento.
6.1 Introduo
Quando se dimensiona um sistema pneumtico, pretende-se escolher o menor cilindro que consiga movimentar a carga desejada e a menor vlvula que desloque o atuador velocidade requerida pelo projeto.
Desta maneira, o mtodo de dimensionamento que ser apresentado
neste captulo visa especificar a vlvula pneumtica e o atuador linear,
de modo a garantir uma fora (Ft) e uma velocidade (v) de atuao, adequadas ao projeto.
6.2 Mtodo de Clculo Proposto
Primeiramente ressaltam-se alguns aspectos sobre as condies
do dimensionamento do sistema.
A presso de operao que deve ser empregada em um sistema
pneumtico depende do desempenho desejado para o sistema. Ao optar
pela mais elevada presso de suprimento possvel, obtm-se o mximo
desempenho dinmico, ou seja, o sistema desenvolve uma maior velocidade, ao mesmo tempo em que melhora a preciso do posicionamento.
Porm, a velocidade em regime permanente independente do nvel da
presso de suprimento quando a exausto do ar comprimido ocorre em
regime snico saturado (vlvula saturada), de modo que o nvel da presso de suprimento s afeta a acelerao.
Conforme OLIVEIRA (2009), o emprego de baixa presso de suprimento vantajoso do ponto de vista econmico j que reduz o custo
na gerao do ar comprimido. Assim, h um compromisso em relao
escolha da presso de suprimento adequada. Se, por um lado, deve-se
escolher a presso de suprimento a fim de maximizar a eficincia em
termos de custo, por outro, deve-se selecion-la para aumentar o desem-
Captulo 6 Mtodo de Dimensionamento de Sistemas Pneumticos
90
penho dinmico, que corresponde a mais alta presso de suprimento

disponvel.
Vrios autores recomendam que a presso de suprimento no ultrapasse u 80% do valor da presso disponvel na rede de ar (prede) no
local de trabalho, sendo isto:
%& [ 0,80%'
( 6.1 )
Quanto configurao do atuador, entende-se que esta deciso j

vem da etapa de concepo do sistema e agora s ser utilizada como
um dado para o mtodo de clculo. Ou seja, o mtodo pressupe que o
projetista escolheu de antemo a configurao do cilindro, ou seja, se
cilindro simtrico ou assimtrico.
Por sua vez, a velocidade de deslocamento do conjunto mbolo/haste merece uma ateno especial por tratar-se de um mtodo que
pretende ser vlido tanto para sistemas on-off quanto para sistemas de
posicionamento contnuo.
Como comentado neste trabalho, esta pesquisa baseou-se na condio de regime permanente. Nos sistemas pneumticos on-off, a velocidade constante a exigncia operacional do sistema e, sendo assim, o
clculo da velocidade mxima aproximada realizada por meio da Equao ( 6.2 ), que corresponde razo entre a variao do deslocamento do atuador (xd) com o tempo de deslocamento desejado (td).
3 ! >
4'
-'
( 6.2 )
No entanto, tratando-se de sistemas de posicionamento, a condio operacional que determina o tamanho mnimo exigido para a vlvula
est estabelecida no meio do trajeto entre as duas posies em regime
permanente e geralmente nesta regio onde a velocidade mxima ocorre.
No trabalho realizado no Laboratrio de Sistemas Hidrulicos e
Pneumticos (LASHIP), que trata sobre a sistematizao do projeto
preliminar de circuitos hidrulicos com controle de posio (FURST,
2001), apresentado um fluxograma para o dimensionamento esttico e
dinmico de um sistema de posicionamento hidrulico.
No trabalho mencionado, foi apresentado o equacionamento
completo que descreve a resposta de um sistema de 1ra e 2da ordem, de
forma que na presente dissertao transcrevem-se unicamente as equaes que determinam a velocidade mxima para um sistema de 2 ordem
subamortecido e com amortecimento crtico.
91
A nomenclatura utilizada a seguir corresponde ao trabalho acima

mencionado.
Sistema subamortecido (0 < < 1)
A resposta no tempo de um sistema de 2da ordem, quando submetido a um sinal de entrada em degrau de amplitude (ud) o apresentado
na Equao ( 6.3 ) ou ( 6.4 ), dependendo da preferncia do projetista.
A amplitude do degrau (xd) corresponde ao ganho em regime
permanente (KRP) multiplicado pela amplitude do sinal de entrada, sendo
xd = KRPud.
S-Z >
( 6.3 )
"# U' 1 D Q YP' - D Q
`w
PQW' - ; S- 0Z
ou
S-Z >
( 6.4 )
"# U' 1 D
g
w
`
`w
PQWS' - A -W
S- 0Z
Nas Equaes acima se tem ' > `1 D ,
A velocidade mxima ocorre no instante em que a acelerao

nula, ou seja:

- > -W
`w
Portanto, a velocidade mxima dada por:

3 ! > "# U' Q
( 6.5 )
92
Sistema com amortecimento crtico ( = 1)

A resposta no tempo de um sistema com amortecimento crtico,
dada pela Equao ( 6.6 ) descrita a seguir.
S-Z > "# U' 1 D Q S1 A -Z; - 0
( 6.6 )

Nesta situao, a velocidade mxima ocorre no instante, - > ,
sendo expressa por:

( 6.7 )
Q
Segundo FURST (2002), para sistemas de 2 ordem, tem-se que a
constante de tempo () associada s equaes de um sistema subamorte
cido dada por
>
, ou seja, para uma dada freqncia natural (n),
3 ! > "# U'
a constante de tempo funo do razo de amortecimento (). Assim,

utilizando o critrio de faixa de tolerncia para a resposta em regime
permanente (OGATA, 1993), tem-se que para uma razo de amortecimento na faixa de (0 < <0,9) o tempo de acomodao dado por:
- > 4
>
- > 3
>
para um critrio de 2%
No caso de =1, o tempo de acomodao pode ser estimado em:
- > 6
> ;
- > 5
> ;
Na Figura 6.1, apresenta-se a resposta de um sistema de 2 ordem

com amortecimento crtico quando aplicado um sinal de entrada em
degrau, como tambm se observa a regio onde ocorre a velocidade
mxima.
93
Figura 6.1 - Tempo de resposta de um sistema de 2 ordem com

amortecimento crtico
Como apresentado na introduo do captulo, o mtodo de clculo descrito a seguir, visa escolher o menor cilindro que consiga movimentar a carga desejada e a menor vlvula que desloque o atuador
velocidade requerida pelo projeto.
O fluxograma de dimensionamento pneumtico, apresentado na
Figura 6.3, vlido para situaes em que o cilindro est em movimento
de avano ou em movimento de recuo, e nas situaes em que a configuraes do cilindro, seja simtrica ou assimtrica.
Para determinadas aplicaes prticas, onde existam requisitos
que devam ser satisfeitos para o movimento de avano e para o movimento de recuo, necessrio aplicar o mtodo para ambos os movimentos, avano e posteriormente o recuo, o vice-versa, determinando em
cada um dos movimentos, um conjunto vlvula e cilindro, conforme
apresentado na Figura 6.2.
Assim, os valores dos componentes alcanados, devero ser comparados e, logo, dever escolher-se o maior conjunto vlvula e cilindro,
de forma que ambos os requisitos sejam satisfeitos.
94
Figura 6.2 - Mtodo de dimensionamento de sistemas pneumticos

Normalmente, quando se dimensiona sistemas pneumticos, tmse alguns dos seguintes requisitos de projeto pertinentes ao desempenho
tais como:
Fora externa (Fext),
Velocidade (),
Deslocamento do atuador (xd),
Tempo de acomodao necessrio (tS) (caso sistemas de posicionamento),
Amplitude do deslocamento (xd) (caso sistemas de posicionamento),
Presso de suprimento (pS),
Configurao do atuador.
95
SISTEMA ON-OFF
SISTEMA DE POSICIONAMENTO
INCIO
SIS
2 ORDEM
2 ORDEM
Freqncia do
Sistema
n=
= 0,7
Sobre
Sinal?
4
t
s
ar
Relao de
reas
Equao 6.5
Calcular Fat
Equao 6.12
Calcular rea
Equao 6.14
Determinar pA/pS
Tabela 6.2
Calcular rea
Equao 6.13
Selecionar Atuador
deC2 de
Cil.
Assimetrico
?
Vinculado dhc2
Calcular de
Equao 6.15
Cumpre
condio
?
rar2 - rar1 0,0075

?
Com rar2 recalcular

a partir do passo 4
Ok = passo 7
Calcular C
Equao 6.19
bc
Determinar a
Vlvula
8 p/
A pS ou p/
0 pB
Calcular C
Equao 6.18
Vinculado bc
Veloc.
Positiva
?
Determinar pA/pS
Determinar pB/pS
Equao 6.19
Equao 6.20
Calcular
Equao 6.22
Verificar
Velocidade
Cumpre
condio
?
S
Determinar Catlogo
Cc > C
Avano
?
S
Soluo
Numrica
Calcular rar2
Equao 6.17
7 Cc
Determinar pB/pS
Tabela 6.2
Calcular de
Equao 6.16
rar
Verificao
Calcular Ft
Equao 6.10
Avano
?
S
Calcular rar1
Equao 6.9
dhC1 > dh
e
Clculo da rea
Equao 6.2
deC1 > de
(vinculados)
Seleccionar
Ft
Equao 6.7
Calcular dh
Equao 6.8
Fora Total
n=
=1
v
Velocidade
Mxima
Dados:
Tempo (td)
Deslocamento Atuador (xd)
Dados:
Tempo de Acomodao (ts)
Amplitude do Deslocamento (xd)
FIM
Cumpre
condio
?
Retornar ao passo 7 e
escolher um C maior
FIM
Figura 6.3 - Fluxograma de dimensionamento pneumtico
96
Conforme fluxograma do dimensionamento, apresentado na Figura 6.3, inicia-se o procedimento de clculo, avaliando se o sistema
pneumtico um sistema de posicionamento ou um sistema on-off.
Se o projeto pneumtico realizado para um sistema de posicionamento, a etapa inicial consiste em avaliar se o sistema pode ou no ter
sobre sinal, ou seja, se o sistema permite um valor de pico na curva da
resposta do tempo.
Em casos em que o sobre sinal permitido, adota-se como modelo preliminar para um posicionador pneumtico uma representao de 2
ordem com uma razo de amortecimento > 0,7 e, de posse do tempo
de acomodao desejado (ts), calcula-se a freqncia natural (n).
Se o sobre sinal no permitido, o projetista calcula a freqncia
natural, com uma razo de amortecimento = 1 e o correspondente
tempo de acomodao.
Uma vez definido sob qual modelo preliminar ser feita a avaliao, inicia-se o segundo passo do procedimento de clculo, que consiste
em determinar a velocidade mxima. O clculo ser realizado por meio
da Equao ( 6.5 ) para = 0,7, ou utilizando a Equao ( 6.7 ) para
=1.
Tratando-se de um sistema on-off, onde geralmente tem-se como
dados de entrada o deslocamento desejado do atuador (xd) e o tempo de
posicionamento desejado (td), calcula-se a velocidade mxima por
meio da Equao ( 6.2 ).
Antes de prosseguir com as etapas subseqentes da proposta de
clculo, importante mencionar que geralmente os mtodos tradicionais
de dimensionamento iniciam com o clculo do valor da rea mnima
necessria no mbolo do cilindro, conhecendo o valor da fora externa e
supondo uma queda de presso (p) na vlvula, geralmente de 0,5x105
Pa a 0,7x105 Pa.
Este procedimento vlido para situaes estticas. Porm, como
foi apresentado no Captulo 5, prximo da regio de saturao da vlvula, independentemente de o movimento ser de avano ou recuo, a fora
externa (nestas condies de presso e velocidade de deslocamento do
conjunto haste/mbolo) menor que o mximo valor de fora disponvel
no atuador na condio de estado estacionrio.
Por esta razo, pretende-se determinar as caractersticas de um cilindro que garanta o suprimento da fora externa requerida, garantindo,
ao mesmo tempo, que o ponto de operao ideal esteja localizado perto
da regio de saturao da vlvula.
97
Inicia-se, desta maneira, a terceira etapa do procedimento de clculo, que consiste em determinar a razo de reas do atuador. Para isto,
calcula-se inicialmente o dimetro mnimo da haste necessrio para
suportar, de forma estvel, cargas axiais de compresso sobre a haste,
em determinadas condies especficas de vinculao.
Neste trabalho, utilizou-se o critrio apresentado em
LINSINGEN (1998). A varivel em questo determinada por meio da
Equao ( 6.8 ), onde S corresponde a um fator de segurana, sendo que
LINSINGEN (1998) adota um valor de 3.5, enquanto que outros autores
como, por exemplo, BOLLMANN (1998) adotam valores na faixa de 5
a 15, de modo que o valor a ser utilizado fica a critrio do projetista.
,
2,06SF c
> b
e
E
( 6.8 )
Na Equao ( 6.8 ), o modulo de elasticidade do material (Em)

tem um valor aproximado para aos igual a 200x109 N/m2. O smbolo
Fext corresponde ao valor da fora externa, enquanto que o valor do
comprimento livre da flambagem (c) a ser substitudo na Equao ( 6.8 )
funo das diferentes condies de montagem do cilindro e do comprimento total cilindro/haste entre apoios, com a haste totalmente avanada. Esse valor, para alguns casos tpicos de montagem, pode ser obtido atravs da Figura 6.4.
Para determinadas condies de montagem, o valor do parmetro
L no um valor simples de conhecer, devido a que o mesmo obtido
como a soma do curso do cilindro mais uma distancia que correspondente ao tipo de fixao do atuador, e a sua vez, dependente do tamanho do cilindro. Situao que pode ser observada em vrios catlogos de
fabricantes. Esta distncia uma caracterstica particular do modelo e de
cada fabricante de cilindros.
Devido a este fato, necessrio conhecer inicialmente o valor aproximado do cilindro que ser utilizado, para isto, determina-se o valor
da rea mnima como a razo entre a fora externa aplicada haste e a
presso de suprimento, ou seja, Amin=Fext/pS. Com o valor da rea,
possvel calcular o valor do dimetro do mbolo, e assim, adotar um
valor aproximado do parmetro L, o qual ser utilizado para determinar
o comprimento livre da flambagem.
98
Figura 6.4 - Comprimento livre da flambagem conforme tipo de

montagem (LINSINGEN, 2008)
inicia
Determinado o valor do dh mnimo necessrio, e tendo inicialmente um valor aproximado do de, o prximo passo procurar em catcat
logos de fabricantes de cilindros, um valor de haste comercial (d
( hc1)
maior em relao ao calculado, ou seja, dhc1>dh, e um valor do dimetro
do mbolo comercial (dec1) maior em relao ao calculado, ou seja,
dec1>de. Como apresentado na Tabela 2.2 e, reapresentada na Tabela 6.1,
os dimetros de mbolo e haste esto vinculados, de forma, que dever
escolher-se
se um cilindro comercial que cumpra ambos os requisitos rer
centemente descritos.
99
Dimetro
mbolo
[mm]
Tabela 6.1 - Dimetros de cilindros pneumticos segundo normas ISO,

VDMA e NBR
8
10
12
16
20
25
32
40
50
63
80
100
125
160
200
250
320
NORMAS
ISO 6431 e
NBR
ISO
VDMA
6432
12602
24562
Dimetro Haste [mm]
4
4
6
6
8
10
12
12
16
16
20
16
20
20
25
20
25
25
32
25
40
32
40
32
40
50
A partir de ambos os dimetros comercias possvel calcular o

valor da razo de reas de catlogo (rarc1), por meio da seguinte equao.
* > C
( 6.9 )
Neste momento, o projetista dever ter a precauo de calcular a

rarc1 em funo da configurao do cilindro, simtrico ou assimtrico.
Determinada a razo de reas, inicia-se a quarta etapa do procedimento de clculo que consiste em determinar a fora total a ser vencida pelo atuador, sendo esta a soma da fora de atrito com a fora externa, segundo a Equao ( 6.10 ).
> ! A
( 6.10 )
100
A fora externa geralmente um dado de projeto, sendo que a

fora de atrito uma varivel difcil de determinar sem realizar os correspondentes ensaios no cilindro.
Um sistema de posicionamento pneumtico tem muitas desvantagens que devero ser superadas pelo sistema de controle. Segundo
VIEIRA (1998) e NOURI et al., (2000), a mais complexa nolinearidade neste tipo de sistema a fora de atrito no atuador e isto faz
com que o controle da posio do atuador seja mas difcil porque pode
causar erros de posio em regime permanente e erros de seguimento da
trajetria, ciclo limite em torno da posio desejada (hunting) e movimentos de stick-slip. Conhecer a fora de atrito em atuadores pneumticos um passo de suma importncia para obter um controle preciso e
um projeto adequado (ANDRIGHETTO et al., 2005).
Segundo VALDIERO (2005) o atrito um fenmeno multifacetado que exibe diversas caractersticas no lineares. Tais caractersticas
so compostas pelos bem conhecidos e clssicos atrito esttico, atrito de
Coulomb, atrito viscoso e de arrasto, os quais compem os modelos
mais simples baseados em mapas estticos; ms tambm so compostas
por fenmenos dinmicos mais complexos, conhecidos como atrito de
Stribeck, atrito esttico crescente, memria de atrito e deslocamento de
predeslizamento. importante acrescentar que as caractersticas de atrito so, em geral, dependentes da estrutura e material dos selos, da velocidade, da temperatura, do sentido de movimento, da lubrificao e do
desgaste entre as superfcies, da posio e at mesmo da histria do
movimento.
Uma vez que est definida a rea do cilindro e a presso de suprimento, possvel calcular a fora mxima terica do atuador, como
resultado da rea til multiplicada pela presso de suprimento.
Para uma escolha inicial da fora de atrito, este trabalho utiliza a
proposta apresentada em VIRVALO (1995), a qual se baseia na avaliao de uma fora de atrito como a diferena entre o atrito esttico e o
atrito dinmico. Para uma escolha inicial, pode-se estimar que a fora de
atrito esttico varie aproximadamente na faixa de 5 a 8 % da mxima
fora terica do cilindro (Equao ( 6.11 )), enquanto que a fora de
atrito de Coulomb varia na faixa de 3 a 5% da mxima fora de atrito
viscoso, sendo esta do mesmo nvel que a fora esttica.
> 3 D 5%
> 5 D 8% !
( 6.11 )
( 6.12 )
101
Determinada a fora total, inicia-se a quinta fase do fluxograma

que consiste em determinar a rea do atuador de maneira a garantir que
a curva da equao de movimento intercepte a curva da vlvula justamente no inicio da saturao desta, ou seja, na interseo da condio 1
com a condio 2. Conforme comentado no Captulo 4 e 5, esta a regio onde idealmente o sistema dever operar.
Esta etapa inicia-se determinando se o cilindro est em movimento de avano ou recuo, ou seja, se a velocidade positiva ou negativa.
Para velocidades positivas, a relao de presses correspondente pA/pS
e p0/pB enquanto que para velocidades negativas a relao pB/pS e
p0/pA.
Com a configurao do atuador, simtrico ou assimtrico, com o
valor da razo de reas determinada no passo 3 do fluxograma e com a
escolha do movimento do atuador (avano ou recuo), ingressa-se na
Tabela 6.2 e determina-se o valor da razo de presses correspondentes.
Note que os valores da razo de rea apresentados na Tabela 6.2
so os valores arredondados, de modo que possvel que exista alguma
pequena diferena em funo dos valores calculados no passo 3.
As razes de presses apresentadas na Tabela 6.2 foram calculadas por intermdio das Equaes ( 4.19 ) (avano) e ( 4.41 ) (recuo)
considerando uma razo de condutncia snica e relao de temperaturas iguais a um. Ao mesmo tempo, estes valores foram obtidos para
uma relao de presses crtica mdia de 0,4, que corresponde ao
maior valor encontrado em catlogos de fabricantes de vlvulas.
Tabela 6.2 - Razes de presses para o avano e recuo.
Configurao do
Atuador
Razo de
reas rar1
Cilindro Assimtrico
(mini cilindros)
0,75
0,84
0,84
0,86
0,90
0,93
0,96
0,97
1
Cilindro Assimtrico
Cilindro Simtrico
p0/pB=bmav=0,4 p0/pA=bmre=0,4
Avano
Recuo
pA/pS
pB/pS
0,6698
0,8589
0,7149
0,8300
0,7149
0,8300
0,7239
0,8235
0,7407
0,8104
0,7525
0,8005
0,7636
0,7906
0,7671
0,7873
0,7774
0,7774
102
Com os valores determinados na tabela precedente calcula-se a

rea do atuador por meio da Equao ( 6.13 ) para a situao do avano
(velocidade positiva) ou por meio da Equao ( 6.14 ) para o recuo.
As Equaes ( 6.13 ) e ( 6.14 ) foram obtidas, respectivamente,
rearranjando os termos da Equao ( 4.55 ) e ( 4.59 ) apresentadas nos
itens 4.3.1 e 4.3.2 do Captulo 4.
A >
A >
( 6.13 )
( 6.14 )
j
h _ _ h

j j
j
h _ _
h

O valor da rea determinada na equao acima garante que o ponto de operao esteja localizado no inicio da curva da saturao da vlvula, ou seja, na extremidade da linha reta vertical, como apresentado na
Figura 6.5. A justificativa para escolher este ponto de operao foi apresentada na Seo 5.3 do Captulo 5.
A Figura 6.5 apresenta a condio de avano do cilindro com os
seguintes dados: bmav=0,4; pS=7x105 Pa; de=125 mm que corresponde a
uma rar=0,96 e uma Ft=3525,39N.
Figura 6.5 - Ponto de operao ideal
103
A prxima etapa verificar se a razo de reas determinada na

etapa 3 satisfaz esta condio. Assim, a sexta (6) etapa do procedimento
iniciada calculando, o dimetro do mbolo correspondente ao valor da
rea apresentada na Equao ( 6.13 ) ou na Equao ( 6.14 ).
Tm-se as diferentes opes apresentadas a seguir segundo cada
situao:
Para cilindros assimtricos:
Aav = AA
ou
Are = AB - Ah
Para cilindros simtricos:

Aav = AA - Ah ou
Are = AB - Ah
Para cilindros simtricos em sentido de avano, o dimetro do

mbolo determinado por meio da Equao ( 6.15 ), enquanto que se o
sentido de recuo o dimetro do mbolo determinado por meio da
Equao ( 6.16 ). No entanto, para cilindros assimtricos independentemente do sentido do movimento (avano ou recuo), o dimetro do mbolo determinado por meio da Equao ( 6.16 ).
Nas Equaes ( 6.15 ) e ( 6.16 ) o smbolo da rea (A) ser substitudo pela Aav ou pela Are, de acordo com sentido de deslocamento do
pisto (avano ou recuo).
> `
( 6.15 )
> ` A
( 6.16 )
( 6.17 )
Determinado o dimetro do mbolo (de), o prximo passo procurar em catlogos de fabricantes um dimetro do mbolo (dec2) prximo ao calculado, ou seja dec2 de. Da mesma forma que no passo 3, o
dec2 esta vinculado a um determinado valor do dimetro da haste (dhc2),
de forma que ter que satisfazer a seguinte condio, dhc2 dhc1.
A partir de ambos os dimetros comercias (dec2 e dhc2) possvel
calcular o valor da razo de reas de catlogo (rarc2), por intermdio da
seguinte equao.
* > C
@
Se a diferena entre o valor da rarc2 e o valor da rarc1 menor o

igual a 0,0075, deve-se executar o passo 7, caso contrrio, reiniciar o
104
procedimento a partir do passo 4 com os valores de dec2 e dhc2 at que

esta condio seja satisfeita.
Conforme apresentado na Tabela 2.3 e reapresentada na Tabela
6.3 o valor de 0,0075 corresponde mxima diferena possvel entre os
valores da razo de reas exatas e arredondadas.
Tabela 6.3 - Razo de reas arredondadas
Razo de reas
rar=AB/AA
Exatas
0,75
0,84
0,859375
0,8976
0,899218947
0,90234375
0,934464
0,9375
0,96
0,9744
0,975585938
1
Arredondadas
0,75
0,84
0,86
0,90
0,93
0,96
0,97
1
Ao escolher um valor de dec2 maior que o determinado por meio

da Equao ( 6.15 ) ou da Equao ( 6.16 ), o cilindro escolhido estar
na condio de regime saturado, ou seja, a curva da equao de movimento interceptaria curva da vlvula quando esta representada por
meio da condio 2, descrita no Captulo 4 e representada pela linha reta
vertical no Capitulo 5.
Segundo pesquisas em vrios catlogos de vlvulas, comumente
os valores de b so da ordem de 0,35 ou menores, e o mximo encontrado aproximadamente 0,4. Desta forma, a curva real que representa o
comportamento da vlvula estaria deslocada no sentido de menores
valores da razo de presses como apresentado na Figura 5.41 e Figura
5.42. Assim, muito provvel que o ponto de operao estaria fora da
condio de saturao da vlvula e muito prximo condio de mxima vazo mssica da vlvula e, conseqentemente, a mxima velocidade de deslocamento do atuador.
105
O passo seguinte no fluxograma consiste em especificar a vlvula. Isolando a condutncia snica (C) da Equao ( 5.3 ) e rearranjando
os termos de av obtm-se a Equao ( 6.18 ) que corresponde situao
de avano.
C>
@ @ 3
g
_
_ `
jg
( 6.18 )
De forma equivalente obtm-se a Equao ( 6.19 ) para a situao

de recuo.
C>
_ ` _
jg
( 6.19 )
Substituindo na Equao ( 6.18 ) ou na Equao ( 6.19 ) os valores calculados previamente, possvel determinar o valor de C, de forma
que o prximo passo consiste em procurar em catlogos de fabricantes
de vlvulas um valor de condutncia snica (Cc) maior que o calculado
por meio da Equao ( 6.18 ) ou da Equao ( 6.19 ), de forma a garantir
a velocidade requerida de projeto.
No catlogo do fabricante, o parmetro Cc estar relacionado a
um determinado valor de razo de presses crtica bc.
Inicia-se ento a oitava (8) fase do mtodo que consiste em determinar o ponto operacional terico ideal. Para tal, prope-se a resoluo numrica das equaes envolvidas, uma vez um procedimento manual pode ser muito laborioso e requer diversas interaes.
A etapa iniciada verificando-se se a velocidade do atuador positiva ou negativa, ou seja, cilindro estar em movimento de avano ou
movimento de recuo. Para velocidades positivas dever utilizar-se a
Equao ( 6.20 ) que provm da igualdade entre a Equao ( 4.12 ) e a
Equao ( 4.55 ). Tratando-se de velocidades negativas, dever utilizarse a Equao ( 6.21 ) correspondente igualdade entre a Equao ( 4.34
) e a Equao ( 4.59 ).
106
w
c@
c
c
vhJu @v xdsmp w dsmp hhyu @vdsmp hdsmp
c^
c^
c^
dsmp u
+
* +_ bc@
^
c^
c@
v
c^
c
h _ S Z
c^ @@ c^ mn
w
cC
c
c
vhJu C v xdsn w dsn hhyu C vdsn hdsn
c^
c^
c^
dsn u
+_
mn +^
bcC
c^
c
j
h _
c^ @C c^ nmn
cC
v
c^
( 6.20 )
>
( 6.21 )
>
Substituindo-se na Equao ( 6.20 ) ou na Equao ( 6.21 ) todas

as grandezas que j so conhecidas neste momento, possvel determinar o valor da razo de presses pA/pS ou pB/pS que satisfar a igualdade.
O ltimo passo (9) consiste em verificar se a velocidade de projeto satisfeita. Para tantos se utiliza a Equao ( 6.22 ), onde so substitudos os valores da Cc, bc, a razo de presses determinada no passo 8,
a massa especfica e a rea do atuador.
3>
mp o
@ @
( 6.22 )
A equao apresentada acima se refere ao caso particular do cilindro no avano, sendo os resultados completamente equivalentes para
a situao de recuo.
Se a velocidade obtida por intermdio da Equao ( 6.22 ) for
maior ou igual velocidade de projeto, o procedimento de clculo estar finalizado, caso contrrio dever retornar-se ao passo 7 e escolher um
maior valor de condutncia snica, o qual estar relacionado a um novo
valor de razo de presses crtica.
107
6.3 Estudos de Caso

Existe uma infinidade de aplicaes prticas da pneumtica na
indstria, por isso, que se escolheram duas situaes reais da utilizao
da pneumtica de forma a verificar a validade ou incoerncia do mtodo
proposto.
6.3.1 Estudo de Caso I (EC1)
Segundo HESSE (2001), os sistemas modernos de alimentao de
peas devem ser acima de tudo, versteis para serem utilizados em combinao com diversas mquinas e ajudar a acelerar os processos e control-los melhor. Atendendo estes objetivos, possibilitam aproveitar
melhor o rendimento das mquinas.
A Figura 6.6 apresenta um sistema de alimentao simples de
chapas ou painis que pode ser montado, posteriormente, em uma outra
mquina. As peas so retiradas do magazine atravs de um gancho
ajustvel (se as peas so largas, podem-se utilizar vrios ganchos) e
empurradas at os roletes de avano. Eles deslocam a pea para posicion-la abaixo de uma ferramenta ou uma mquina aplicadora de cola (no
aparece na figura). Os roletes esto revestidos de borracha para reduzir o
atrito e no danificar as peas. O trinquete ou gancho tem que sobressair
alguns milmetros para pegar a pea.
O cursor de alimentao se desloca sobre os trilhos de formato V
ou U at que o pino de acionamento ativa o sensor e inverte o movimento. Esta inverso tambm pode ser acionada por um sensor de proximidade conforme apresentado na Figura 6.6.
108
Figura 6.6 - Estudo de Caso 1 - Alimentao de peas para uma mquina aplicadora de cola (HESSE, 2001)
A concepo do projeto em questo trata do acionamento do cilindro de dupla ao assimtrico, responsvel pela alimentao de peas
conforme apresentado na Figura 6.6. O cilindro ser comandado por
uma vlvula direcional pneumtica de cinco vias e duas posies.
A proposta do estudo baseia-se em especificar o menor cilindro
que consiga movimentar a carga desejada e a menor vlvula que desloque o atuador velocidade requerida pelo projeto.
O conjunto vlvula/cilindro e, suas foras incidentes, para o movimento de avano e recuo, esto apresentadas na Figura 6.7. Porm, os
requisitos que deveram ser satisfeitos apresentam-se a seguir:
Fora externa no avano, Fextav = 500 N,
Fora externa no recuo, Fextre = 2000 N,
Curso do cilindro = 1000 mm,
Tempo de recuo do cilindro = 5 s,
Tempo do avano do cilindro = 2 s,
Presso de suprimento = 7x105 Pa.
109
Figura 6.7 - Sistema de atuao a) situao recuo, b) situao avano

Baseando-se nos desenhos do conjunto vlvula e cilindro e nos
requisitos de projeto, inicia-se o procedimento de clculo, para a situao de recuo do cilindro, conforme Fluxograma de dimensionamento
pneumtico apresentado na Figura 6.3.
Tratando-se de um sistema pneumtico on-off, o clculo comea
com a segunda etapa que consiste em determinar a velocidade mxima
de atuao.
Etapa 2-EC1re Clculo da velocidade mxima (vmx)
Da Equao ( 6.2 ), tem-se:
3 ! >
!

>

> 200

> 0,2
Definida a velocidade continua-se com a seguinte etapa do fluxograma.

Etapa 3-EC1re Determinar a relao de reas (rar)
A etapa inicia-se com o clculo do dimetro da haste (dh) segundo a Equao ( 6.8 ). Para esta equao necessrio definir inicialmente
110
o fator de segurana (S), e o valor do comprimento livre da flambagem

(c), conforme ser apresentado a seguir:
A Figura 6.6, apresenta a situao de montagem do cilindro
pneumtico, a qual mantm uma correspondncia com o Caso 2 da Figura 6.4, situao, em que, ambas as extremidades do cilindro so articuladas. Assim:
>
Para determinar o valor do parmetro L, deve-se seguir a seguinte

seqncia:
Como a presso, a razo entre a fora e a rea, pode-se determinar que:
>
n
+^
>

!
> 2,857410 $
Determinada a rea, possvel calcular o dimetro do mbolo

como:
s
> `
!,!g w
>`
> 6,031. 10 $ > 60,31 $$
O valor imediato superior do dimetro comercial : > 63 $$.

Segundo CAMOZZI (2010), para um cilindro com este dimetro
comercial e tipo de fixao, o valor aproximado do parmetro L, quando
a haste esta totalmente avanada :
> A 24/) > 158 $$ A 241000 $$ > 2158 $$
O fator de segurana adotado igual a, S = 6.

O clculo do dimetro mnimo da haste realizado para que o cilindro suporte, de forma estvel, cargas axiais de compresso sobre a
haste. Para esta situao, em que o cilindro se encontra em sentido de
movimento de recuo, a fora externa aplicada haste, no sentido de
trao e no de compresso, conforme se observa na Figura 6.7 a).
Devido a este fato, no clculo a seguir, ser utilizado o valor da fora
externa correspondente situao de avano, que a situao, da fora,
atuando sob a haste no sentido de compresso.
>
,
, w

>b
, S,Zw
> 1,9476x10m > 19,47 mm
. w
,
111
Determinado o valor do dh mnimo necessrio, e tendo inicialmente um valor aproximado do de, o prximo passo procurar em catlogos de fabricantes de cilindros, um valor de haste comercial (dhc1)
maior em relao ao calculado, ou seja, dhc1>dh, e um valor do dimetro
do mbolo comercial (dec1) maior em relao ao calculado, ou seja,
dec1>de. Como ambos os dimetros esto vinculados, conforme apresentado na Tabela 6.1, chegam-se aos seguintes valores comerciais:
> 20 $$
> 63 $$
A prxima etapa consiste em determinar o valor da relao de reas, conforme a Equao ( 6.9 ).
* >
C
@
>
x'j w 'j w y
x' w y
j
>
SS,Zw S,Zw Z
S,Zw
> 0,8992
Determinada a relao de reas, continua-se com a seqncia do

fluxograma.
Etapa 4-EC1re Clculo da fora total (Ft)
Para determinar o valor da fora total, inicialmente, deve-se determinar a fora de atrito esttico segundo a Equao ( 6.12 ), onde adotouse um valor de 6,5% da Fmax.
> 6,5% ! >
> 127,54

7. 10
w
SS0,063$Z D S0,020$Z Z

> ! A > 2000 A 127,54 > 2127,54
Etapa 5-EC1re Clculo da rea necessria (A)
O clculo da rea inicia-se determinando se o cilindro esta em

movimento de avano ou recuo.
Para a situao de recuo, e com o valor arredondado da razo de
reas, determinado na Etapa 3-EC1re, ingressa-se na Tabela 6.2, e determina-se o valor da razo de presses pB/pS, o qual corresponde a um
valor de:
+C
+^
112
> 0,8104
Os valores das razes de presses p0/pA=0,4 e pB/pS=0,8104, apresentados na Figura 6.8, correspondem ao ponto de interseo da
Condio 1 com a Condio 2.
Figura 6.8 - EC1re-Ponto de interseo, condio 1 e condio 2

A seguir, calcula-se o valor da rea por meio da Equao ( 6.14 ),
de forma, a garantir que a curva da equao de movimento do cilindro,
intersecte o ponto identificado na Figura 6.8.
Da Equao ( 6.14 ), tm-se:
A >
A >
_
j j
j
h _
h

.
,
j._jw.j_
,h
sw
.j_
sw
sw
j j
j
h
_,_, _,
> 7,16. 10 $
Com os parmetros obtidos at o momento, possvel, obter o

ponto de interseo, conforme visualizado na Figura 6.9.
113
Figura 6.9 - EC1re-Ponto de interseo condio 1, condio 2 e equao de movimento

Etapa 6-EC1re Verificao da relao de reas (rar)
Como a configurao do cilindro utilizado assimtrico, calculase o dimetro do mbolo por meio da Equao ( 6.16 ).
!,.g w
> ` A > `
> 9,7561. 10 $ > 97,56 $$
A 0,020
Determinado o dimetro do mbolo, o prximo passo consiste em

escolher um dimetro do mbolo comercial prximo ao calculado, o
qual estar vinculado a um valor do dimetro da haste. Conforme apresentado na Tabela 6.1, de forma que, chegam-se aos seguintes valores
comerciais:
> 25 $$
> 100 $$
A partir de ambos os dimetros comerciais, calcula-se a nova relao de reas conforme Equao ( 6.17 ), apresentada a seguir:
* >
C
@
>
x'j w 'j w y
x' w y
j
>
SS,Zw S,Zw Z
S,Zw
114
> 0,9375
Na seqncia da etapa, necessrio verificar se a diferena entre

o valor da rarc2 e o valor da rarc1, menor o igual a 0,0075.
* D * [ 0,0075 > 0,9375 D 0,90 > 0,0375
Como o requisito no satisfeito, necessrio reiniciar o fluxograma a partir da Etapa 4, onde se utilizaram os novos valores do dimetro do mbolo e haste.
Etapa 4.1-EC1re Clculo da fora total (Ft)
Inicialmente, deve-se recalcular o valor da fora de atrito com os
novos valores do dimetro da haste e mbolo do cilindro, para logo determinar o valor total da fora total. O calculo da fora de atrito, determinando por meio da Equao ( 6.12 ).
> 6,5% ! >
> 335,021

7. 10
w
SS0,10$Z D S0,025$Z Z

> ! A > 2000 A 335,021 > 2335,021
Etapa 5.1-EC1re Clculo da rea necessria (A)
A partir do novo valor da relao de reas arredondado

(rarc2=0,93), ingressa-se na Tabela 6.2, e determina-se o valor da razo
de presses pB/pS, na situao, correspondente a:
+C
+^
> 0,8005
Determinado o valor da fora total na Etapa 4.1-EC1re e, o valor

da razo de presses (pB/pS), calcula-se o valor da rea por meio da Equao ( 6.14 ).
A >
j j
j
h _ _
h

A >
,
1.01325.105 2
j
$ j j
7.105 2 M,h
h
N
_,_, _,
$
7.105 2
$
115
> 7,899. 10 $
Etapa 6.1-EC1re Verificao da relao de reas (rar)

A partir do valor da rea determinada na Etapa 5.1-EC1re, calcula-se o dimetro do mbolo por meio da Equao ( 6.16 ).
> `
!,.g w
A > `
A 0,025
> 0,10335. 10 $ > 103,35 $$
O prximo passo consiste em escolher um dimetro do mbolo

comercial prximo, que estar vinculado a um dimetro de haste. De
forma que, chegam-se aos mesmos valores determinados na Etapa 6, os
quais so:
> 25 $$
> 100 $$
A relao de reas correspondente :

* . > 0,9375
Na Etapa 5.1-EC1re, utilizou-se um valor de relao de reas arredondado igual a: rarc2 = 0,93, de forma que, com o intudo de diferenciar, utilizou-se nesta etapa a nomenclatura de rarc2.1.
* . D * [ 0,0075 > 0,9375 D 0,93 > 0,0075
Satisfeito o requisito, continua-se com o procedimento de calculo.

Etapa 7-EC1re Determinar a vlvula (C e b)
Substituindo os parmetros obtidos na Equao ( 6.19 ), possvel determinar o valor da condutncia snica.
C>
] ]3
g
_
]_ ]` ]
jg
116
necessrio determinar inicialmente o valor da massa especfica,

como segue:
+
> C
#,
O valor da presso na via B do sistema, determina-se da seguinte

maneira:
+C
+^
> 0,8005 % > 0,800547. 10 w > 560350
w
A constante universal dos gases , ) > 287 , em tanto que, a
temperatura na via B, conforme ensaios experimentais apresentados no

Captulo 5 se estimam em: . > 295,15 ".
Assim, o valor da massa especfica :
+
> #,C >

C

sw
,
> 6,6150 w
Substituindo os valores na Equao ( 6.19 ), tm-se:
C>
,
! ,.g w
sw
w,j
! ,
. w , `
]`
w,j
s
s

C > 1,55. 10 .
s
a
_,__g_, w
jg_,
>
O prximo passo, consiste em determinar uma vlvula direcional

pneumtica, que possua um valor de condutncia snica maior ao calculado por meio da Equao ( 6.19 ).
Atualmente, a grande maioria das vlvulas direcionais pneumticas, no possui em seus respectivos catlogos, o valor de condutncia
snica e, da razo de presses crtica media. Devido a isto, necessrio
realizar um artifcio matemtico conforme apresentado em ASAFF
(2008), de forma, a determinar o valor da condutncia snica da vlvula,
em funo da vazo nominal, de este modo:
Com o valor de C, pode-se calcular a vazo nominal (Norma,
VDI 3290):
C>+
Onde:
j S Z
Db 2
S Z > `1 D 1Db
117
> +w
Na Equao acima: % > 6. 10 I d e % > 7. 10 I d

Substituindo valores, tem-se:
>

1,55. 10 .
> 7,0274. 10
7. 10 I1 D
> 421.64
.j_fm
v,
.j_fm
,
Conforme determinado em catlogo, escolhe-se uma vlvula com

vazo nominal de:
> 550
> 9,166. 10
A partir de este valor, possvel determinar um novo valor de C,

isto :
C >
,.g
s
a
w
.j_ fm
b
eg_,
.j_ fm
N
. KM
jg_,
> 2,02110 .
Na situao precedente, utilizou-se um valor de b igual a 0,4, devido a que no existe correlao alguma da razo de presses crtica (b)
com outras normas.
Etapa 8-EC1re Soluo numrica
A etapa, iniciada com a escolha da velocidade negativa, ou seja,
cilindro em movimento de recuo. Para isto utiliza-se a Equao ( 6.21 ),
apresentada a seguir:
w
c
c
c
dsn u C vhJu C v xdsn w dsn hhyu C vdsn hdsn
c
c
c
^
c
u Cv
c^
+_

mn +^ cC hc_ j
c^
c^@C c^ nmn
>
118
Substituindo na Equao ( 6.21 ), todas as grandezas intervenientes, conhecidas no momento, possvel obter duas razes da razo de
presso pB/pS, utilizando soluo numrica. As razes so:
pB/pS|1 = 0,7918
pB/pS|2 = -0,2943
A raiz vlida (valor positivo), corresponde ao ponto de interseo
da curva, que representa a equao de movimento com a curva que representa a condio 1.
Etapa 9-EC1re Verificar a velocidade
Para verificar a velocidade, devem ser substitudos os valores na
seguinte equao:

3 > n
C C
3>
3>
_ ` _
jg
cC

qC C
>
w,j
. w , `
`
w,j
s
s
3 > 0,26
sw
,.g w
w
w,j
w_
$
P
_,jg_, w
s
,g
jg_,
.a
sw
>
A velocidade satisfaz a condio imposta, de forma que o procedimento de clculo, para o movimento do cilindro em sentido de recuo,
esta finalizado.
A Figura 6.10, apresenta a situao final do correspondente estudo de caso, para a situao do cilindro pneumtico em movimento de
recuo. Observa-se que o ponto de operao est situado praticamente no
inicio da saturao da vlvula, de forma que o cilindro e vlvula escolhidas so os ideais.
119
Figura 6.10 - EC1re - Ponto de operao

Inicia-se agora, a segunda fase do estudo de caso, que consiste
em determinar o cilindro e a vlvula para a situao de avano, de forma
que, poda-se comprar com a situao de recuo escolher os componentes que garantam a situao mais desfavorvel.
Baseando-se nos desenhos do conjunto vlvula e cilindro e, nos
requisitos de projeto, inicia-se o procedimento de clculo, para a situao do avano do cilindro, conforme Fluxograma de dimensionamento
pneumtico apresentado na Figura 6.3.
Etapa 2-EC1av Clculo da velocidade mxima (vmx)
3 ! >
!

>

> 500

> 0,5
Definida a velocidade continua-se com a seguinte etapa do fluxograma.

Etapa 3-EC1av Determinar a relao de reas (rar)
>
n
+^

> ! > 7,1428410$
120

como:
s
> `
!,!g w
>`
> 3,015. 10 $ > 30,15 $$
O valor imediato superior do dimetro comercial : > 32 $$

comercial e tipo de fixao, o valor aproximado do parmetro L com a
haste totalmente avanada :
> A 24/) > 120 $$ A 241000 $$ > 2120 $$
O fator de segurana adotado igual a, S = 6, mesma situao

que para o recuo.
O clculo do dimetro mnimo da haste :
,
, w
>
>b
, S,Zw
> 1,930x10 m > 19,30 mm
. w
,
Determinado o valor do dh mnimo necessrio, e tendo inicialmente um valor aproximado do de, o prximo passo procurar em catlogos de fabricantes de cilindros, um valor de haste e mbolo comercial,
de forma que, chegam-se aos seguintes valores:
> 20 $$
> 50 $$
A prxima etapa consiste em determinar o valor da relao de reas, conforme Equao ( 6.9 ).
* > C >

@
x'j w 'j w y
x' w y
j
>
SS,Zw S,Zw Z
S,Zw
> 0,84
Determinada a relao de reas, continua-se com a seqncia do

fluxograma.
Etapa 4-EC1av Clculo da fora total (Ft)
Inicialmente, deve-se determinar a fora de atrito esttico segundo a Equao ( 6.12 ), apresentada a seguir:
> 6,5% ! >
> 89,34

7. 10
w
121
S0,050$Z
Da Equao ( 6.10 ), determina-se o valor da fora total como:

> ! A > 500 A 89,34 > 589,34
Etapa 5-EC1av Clculo da rea necessria (A)
Para a situao de avano e, com o valor da razo de reas, determinado na Etapa 3-EC1av, ingressa-se na Tabela 6.2, e determina-se
o valor da razo e presses pA/pS, correspondente ao valor de:
+@
+^
> 0,7149
O valor da rea, determinado por meio da Equao ( 6.13 ).
A >
A >
j
h _ _ h
j._jw.j_ w
s j ,h,N
. w M,h
_,
s
.j_ w
s
>
A > 2,17119. 10 $
Etapa 6-EC1av Verificao da relao de reas (rar)

O cilindro utilizado assimtrico, de modo que, calcula-se o dimetro do mbolo por meio da Equao ( 6.15 ), transcrita a seguir:
!,.g w
> ` > `
> 5,257. 10 $ > 52,57 $$

comercial prximo, que estar vinculado a um dimetro da haste.
Como existe uma mnima diferena entre o cilindro de 50 mm
com o valor achado, em comparao ao cilindro de 63 mm com o valor
achado, escolhe-se o cilindro menor.
Conforme apresentado na Tabela 6.1, chegam-se aos seguintes
valores comerciais:
122
> 20 $$
> 50 $$
Verificou-se que no necessrio trocar o cilindro, devido a que

o valor da relao de reas continua sendo a mesma que o valor obtido
na Etapa 3-EC1av. Assim, a etapa satisfeita, e continua-se com a etapa
seguinte.
Etapa 7-EC1av Determinar a vlvula (C e b)
C>
] ]
]_ ]` _ ]
jg
necessrio, determinar inicialmente o valor da massa especfica, como segue:

+
> #,@
O valor da presso na via A do sistema, determina-se da seguinte

maneira:
+@
+^
> 0,7149 % > 0,714947. 10 w > 500430
w
temperatura na via A, conforme ensaios experimentais apresentados no

+
> #,@ >

@

$2
,
> 5,9077 w
Substituindo os valores na Equao ( 6.18 ), tem-se:
C>
!
sw
,
,.g w ! ,
w,j
. w , `
]`
w,j
s
s
s
a
_,jg_, w
jg_,
>
123
C > 8,1050. 10 .
O prximo passo, consiste em determinar uma vlvula direcional

pneumtica, que possua um valor de condutncia snica maior ao calculado por meio da Equao ( 6.18 ).
Como comentado na situao de recuo, a grande maioria das vlvulas direcionais pneumticas, no possui em seus respectivos catlogos, o valor de condutncia snica e, da razo de presses crtica media.
De esta maneira, necessrio determinar o valor da condutncia snica
da vlvula em funo da vazo nominal, conforme apresentado a seguir:
C>+
Onde:
j S Z
Db 2
S Z > `1 D
1Db
+w
+j
>
Na Equao acima: % > 6. 10 I d e % > 7. 10 I d

Substituindo valores, tem-se:
>

8,1050. 10
.
> 3.6746. 10
7. 10 I1 D
> 220.48
.j_ fm
v,
.j_ fm
,
Conforme determinado em catlogo, escolhe-se uma vlvula com

vazo nominal de:
> 550
> 9,166. 10

A partir de este valor, possvel determinar um novo valor de C,

isto :
C >
,.g
2
6.105 fm
eD0,4
7.105 fm
7.10 K1DM
5
s
a
1D0,4
> 2,02110 .
124
Na situao precedente, utilizou-se um valor de b igual a 0,4, devido a que no existe correlao alguma da razo de presses crtica (b)
com outras normas.
Etapa 8-EC1av Soluo numrica
Inicia-se a etapa com a escolha da velocidade, neste caso, cilindro
em movimento de avano. A razo de presses determinada por meio
da Equao ( 6.21 ), apresentada a seguir:
w
c
c
c
dsmp u @ vhJu @v xdsmp w dsmp hhyu @vdsmp hdsmp
c
c
c
^
* +_ c@
^
c^
c
h _ S Z
c^@@ c^ mn
c
u @v
c^
>
Substituindo na Equao ( 6.20 ), todas as grandezas intervenientes que j so conhecidas ao momento, possvel, por meio de soluo
numrica, obter duas razes da razo de presso pA/pS, as quais so:
pA/pS|1 = 0,7168
pA/pS|2 = -0,1992
A raiz vlida (valor positivo) corresponde ao ponto de operao
para a situao de avano.
Etapa 9-EC1av Verificar a velocidade
Para verificar a velocidade devem ser substitudos os valores na
seguinte equao:
3>
3>
mp
@ @
_
_ `

jg
c@

q@ @
>
3>
w,j
. w , `
`
w,j
s
s
3 > 1,24
_j_
sw
w,j
_,jg_, w
s
,g
jg_,
.a
sw
,.g w
125
>
A velocidade satisfaz a condio imposta de forma que o procedimento de clculo esta finalizado.
Finalizado o procedimento de clculo, para a situao de movimento de avano e recuo, necessria a comparao dos valores dos
componentes calculados, conforme apresentado na Figura 6.2, de modo
que, permita escolher a maior vlvula e o maior cilindro que satisfaam
os requisitos de projeto.
Desta forma, o conjunto que dever ser utilizado, para o acionamento do alimentador de peas apresentado na Figura 6.6, o cilindro e
a vlvula determinados para o movimento de recuo.
Como o conjunto vlvula/cilindro, respondem a uma velocidade
maior que a requerida do projeto, deveram ser utilizadas vlvulas reguladoras de vazo, para limitar o tempo de avano e de recuo do cilindro.
Desta maneira o procedimento de clculo, est finalizado.
6.3.2 Estudo de Caso II (EC2)

O atuador acionado hidraulicamente provou ser ideal para aplicao na indstria madeireira, graas ao seu design robusto. Para aplicaes tais como posicionamento X/Y, fixao, guia e movimentao das
peas de madeira e ferramentas, os atuados pneumticos tambm podem
ser utilizados com bons resultados. As vantagens incomparveis da
pneumtica so o tempo rpido de atuao e a inflamabilidade do fluido
em questo. O exemplo apresentado na Figura 6.11, adaptado de HESSE
(2001), mostra uma serra circular. Ela utilizada para cortar madeira
bruta, ou seja, troncos em comprimentos determinados. O brao acionado por um cilindro pneumtico comandado por uma vlvula direcional proporcional como apresentado na Figura 6.11
126
Figura 6.11 - Estudo de Caso 2 - Serra basculante para corte de madeira

(HESSE, 2001)
A concepo do problema trata sob o acionamento do cilindro
pneumtico de dupla, comandado por uma vlvula direcional proporcional.
A proposta do estudo baseia-se em especificar o menor cilindro
que consiga movimentar a carga desejada e a menor vlvula que desloque o atuador velocidade requerida pelo projeto.
O conjunto vlvula e cilindro pneumtico devem satisfazer os seguintes requisitos de projeto, os quais tm sido escolhidos arbitrariamente, devido falta de informao do tempo de acionamento e da fora
externa num sistema real:
Fora externa, Fext = 3500 N,
Curso do cilindro = 250 mm,
Tempo de acomodao, tS = 400 ms.,
possvel uma resposta de 2da ordem com sobre sinal
Presso de suprimento = 7x105 Pa.
Baseando-se no desenho apresentado na Figura 6.11 e nos requisitos de projeto, inicia-se a seqncia do fluxograma de dimensionamento pneumtico, apresentado na Figura 6.3, para determinar o conjunto
vlvula e cilindro.
127
Etapa 1-EC2 Clculo da freqncia natural do sistema (nSIS)

Dado tS = 400 ms, para um sistema de 2da ordem com = 0,7.
4
4
*
>
> 14,48
> 2,27

0,740,4
P
- > 4
>
Etapa 2-EC2 Clculo da velocidade mxima (vmx)
Da Equao ( 6.5 ), tem-se o valor da velocidade mxima correspondente a um tempo de:

- > -W
Onde:

`w
' > `1 D
O clculo correspondente do tempo :

->
`
-W
`w
>
l,w
-W
l,w
,
>
,
O ganho em regime permanente, multiplicado pela amplitude do

sinal de entrada, "# U' , corresponde amplitude do degrau, neste caso
igual a, xd = 0,25 m.
3 ! > "# U' Q > 0,25m x 2,27 4 Q
,! !
j,jj
Substituindo valores, chega-se a uma velocidade mxima de:

3 ! > 0,26
Etapa 3-EC2 Determinar a relao de reas (rar)

A etapa inicia com o clculo do dimetro da haste (dh) segundo a
Equao ( 6.8 ). Para esta equao, necessrio definir inicialmente o
fator de segurana (S), e o valor do comprimento livre da flambagem (c)
conforme ser apresentado a seguir:
128
Como apresentado na Figura 6.11, a situao de montagem do cilindro pneumtico corresponde ao Caso 2 da Figura 6.4, em que, ambas
as extremidades do cilindro so articuladas, nesta situao:
>
Para determinar o valor do parmetro L, se deve seguir a seguinte

seqncia:
>
n
+^
>

!
> 5410 $

como:
s
> `
!!g w
>`
> 7,9788. 10 $ > 79,78 $$
O valor imediato superior do dimetro comercial : > 80 $$

comercial e tipo de fixao, o valor aproximado do parmetro L, quando
a haste esta totalmente avanada :
> A 24/) > 174 $$ A 24250 $$ > 674 $$
O fator de segurana adotado igual a, S = 10.

O clculo do dimetro mnimo da haste realizado para que o cilindro suporte, de forma estvel, cargas axiais de compresso sob a haste, segundo a Equao ( 6.8 ) tem-se:
, w
>
,
, S,Zw
>b
> 2,011x10 m > 20,11 mm
.
,
Determinado o valor do dh mnimo necessrio, e tendo inicialmente um valor aproximado do de, o prximo passo procurar em catlogos de fabricantes de cilindros, um valor de haste e mbolo comercial,
de forma que, chegam-se aos seguintes valores:
> 25 $$
> 80 $$
129
O valor da relao de reas correspondentes, determinado por

meio da Equao ( 6.9 ).
* > C >

@
x'j w 'j w y
x' w y
j
>
SS,Zw S,Zw Z
S,Zw
Etapa 4-EC2 Clculo da fora total (Ft)
> 0,9023
A fora de atrito, determinada segundo a Equao ( 6.12 ), apresentada a seguir:

> 6,5% ! >
> 228,70

7. 10
w
S0,080$Z

> ! A > 3500 A 228,70 > 3728,70
Etapa 5-EC2 Clculo da rea necessria (A)
Para a situao de avano e, com o valor da razo de reas, determinado na Etapa 3-EC2, ingressa-se na Tabela 6.2, e determina-se o
valor da razo e presses pA/pS, que corresponde a:
+@
+^
> 0,7407
O valor da rea necessrio calculado por meio da seguinte equao:
A >
A >
j
h _ _ h
,
j._jw.j_ w
s j ,h,N
. w M,h
_,
s
.j_ w
s
A > 1,329. 10 $
>
130
Etapa 6-EC2 Verificao da relao de reas (rar)

Como a configurao do cilindro utilizado assimtrico, calculase o dimetro do mbolo por meio da Equao ( 6.15 ), transcrita a seguir:
!,.gw w
> ` > `
> 13,01. 10 $ > 130,25 $$

comercial prximo, que estar vinculado a um dimetro da haste.
Nesta circunstncia, existem duas possveis escolhas do tamanho
do cilindro, o escolher um dimetro menor, correspondente a um cilindro de 125 mm, ou um dimetro maior, correspondente a um dimetro
do mbolo de 160 mm.
Conforme Tabela 6.1, escolhe-se um cilindro de:
> 40 $$
> 160 $$
A partir de ambos os dimetros comerciais, calcula-se a correspondente relao de reas, conforme Equao ( 6.17 ).
* > C >

@
x'j w 'j w y
x' w y
j
>
SS,Zw S,Zw Z
S,Zw
> 0,9375
Na seqncia da etapa, necessrio verificar se a diferena entre

o valor da rarc2 e o valor da rarc1 menor o igual a 0,0075, como segue:
* D * [ 0,0075 > 0,9375 D 0,90 > 0,0375
Devido a que o requisito no satisfeito, preciso recalcular a

partir da Etapa 4-EC2, com os novos valores do dimetro do mbolo e
haste.
Etapa 4.1-EC2 Clculo da fora total (Ft)
> 6,5% ! >
> 914,83

7. 10
w
S0,160$Z
131
> ! A > 3500 A 914,83 > 4414,83

Etapa 5.1-EC2 Clculo da rea necessria (A)
Com o novo valor da relao de reas arredondado (rarc2 = 0,93),
ingressa-se na Tabela 6.2 e determina-se o valor da razo e presses
pA/pS, a qual corresponde ao valor de:
+@
+^
> 0,7525
Com os valores da fora total e da razo de presses, calcula-se o

valor da rea por meio da Equao ( 6.14 ) descrita a seguir:
A >
A >
j j
j
h _ _
h
,
1.01325.105 2
$ j ,h,N
7.105 2 M,h
_,
$
7.105 2
$
> 1,55. 10$
Etapa 6.1-EC2 Verificao da relao de reas (rar)

A partir do valor da rea determinada na Etapa 5.1-EC2, calculase o dimetro do mbolo como:
!,.gw w
> ` > `
> 14,06. 10 $ > 140,66 $$

comercial prximo, que estar vinculado a um dimetro de haste. De
forma que, chegam-se aos mesmos valores determinados na Etapa 6EC2, que so:
> 40 $$
> 160 $$
Com os valores dos dimetros, chega-se a um valor de relao de

reas igual a:
* . > 0,9375
132
Na Etapa 5.1-EC2, utilizou-se um valor de relao de reas arredondado igual a: rarc2 = 0,93, de forma que com o mero intudo de diferenciar, utilizou-se nesta etapa a nomenclatura de rarc2.1.
* . D * [ 0,0075 > 0,9375 D 0,93 > 0,0075
Como o requisito satisfeito, continua-se com o procedimento de

calculo.
Etapa 7-EC2 Determinar a vlvula (C e b)
C>
] ]
]_ ]` _ ]
jg
Inicialmente, necessrio determinar o valor da massa especfica

na via A, como segue:
+
> #,@
O valor da presso na via A do sistema, determina-se da seguinte

maneira:
+@
+^
> 0,7525 % > 0,752547. 10 w > 526750
w
temperatura na via A, conforme ensaios experimentais apresentados no

+
> #,@ >

@
526750
$2
,
> 6,218 w
Substituindo os valores na Equao ( 6.18 ), tem-se:
C>
,
! ,.gw w
sw
w,j
! ,
. w , `
]`
w,j
s
s

C > 4,778. 10 . > 4,778 d .
s
a
_,wg_, w
jg_,
>
133
Na seqncia da etapa, necessrio determinar uma vlvula proporcional direcional pneumtica, que possua um valor de condutncia
snica maior ao calculado por meio da Equao ( 6.18 ). O valor da
condutncia snica estar vinculado a um determinado valor de b.
Do catlogo (FESTO, 2011), optem-se a vlvula Modelo MPYE5-1/4-010-B, que possui as seguintes caractersticas:

C > 6,25 d . > 6,25. 10 .

b > 0,21
> 1400
Etapa 8-EC2 Soluo numrica

A etapa iniciada com a escolha da velocidade, neste caso, cilindro em movimento de avano. Para isto, utiliza-se a Equao ( 6.21 ),
apresentada a seguir:
w
c
c
c
dsmp u @ vhJu @v xdsmp w dsmp hhyu @vdsmp hdsmp
c
c
c
^
* +_ c@
^
c
h _ S Z
c^ c^@@ c^ mn
c
u @v
c^
>
Substituindo na Equao ( 6.20 ), todas as grandezas intervenientes que j so conhecidas no momento, possvel, determinar duas razes da razo de presso pA/pS, as quais so:
pA/pS|1 = 0,7200
pA/pS|2 = -0,4899
A raiz vlida (valor positivo) corresponde ao ponto de operao
do sistema de posicionamento pneumtico e, representa o ponto de interseo das curvas, da equao de movimento e da curva que representa
a Condio 1 descrita no Captulo 4 e 5.
Etapa 9-EC2 Verificar a velocidade
Para verificar a velocidade, devem ser substitudos os valores na
seguinte equao:
3>
3>
3>
134
mp
@ @
_
_ `

jg
c@

q@ @
>
w,j
. w , `
`
w,j
s
s
3 > 0,33
____
sw
_,w__g_,wj w
s
,.g
jg_,wj
.a
sw
,.gw w
w,j
>
A velocidade satisfaz a condio imposta no requisito de projeto,

de forma que, o procedimento de clculo esta finalizado.
A Figura 6.12, apresenta a localizao do ponto de operao do
sistema de posicionamento pneumtico, para este conjunto vlvula e
cilindro.
Figura 6.12 - EC2 - Ponto de operao

Apresentou-se neste Captulo, um fluxograma para o dimensionamento de sistemas pneumticos, de forma, que auxilie ao engenheiro
135
projetista na escolha dos componentes pneumticos, apresentando um

conceito alternativo aos tradicionais mtodos de dimensionamento.
Dos estudos de caso reais foram analisados, um de um sistema
pneumtico on-off, e o restante de um sistema de posicionamento. Demonstrou-se em ambos os estudos de caso, que o mtodo de comporta
satisfatoriamente e de rpida e simples utilizao.
136
CAPTULO 7
7.CONCLUSES
O trabalho documentado nesta dissertao consiste de um estudo
terico-experimental que permite um melhor entendimento da influncia
dos parmetros que caracterizam uma vlvula na determinao do ponto
de operao de um sistema pneumtico, tendo como base a norma ISO
6358 (ISO, 1989). Ao mesmo tempo apresentou-se um mtodo de clculo que permite dimensionar um sistema pneumtico sob um conceito
alternativo aos mtodos de dimensionamento utilizados atualmente,
fundamentado na escolha do ponto de operao.
Um modelo matemtico previamente desenvolvido (OLIVEIRA,
2009) para a determinao do ponto operacional foi adaptado e complementado, consolidando um conjunto de equaes que determinam a
inter-relao entre as razes de presses existentes nas vias de um sistema pneumtico.
A partir deste modelo matemtico foram realizadas simulaes
numricas empregando dados de catlogos de fabricantes e experimentais com o objetivo de analisar a influncia destes parmetros na determinao do ponto de operao. Ao mesmo tempo, realizaram-se experimentos de conjuntos vlvula-cilindro com o intuito de validar o modelo proposto empregando os resultados das simulaes.
A razo de reas do cilindro mostrou ser um dos parmetros com
maior influencia na determinao do ponto de operao. Isto implica
que a determinao do dimetro da haste e do mbolo do cilindro que
estabelecem a razo de reas tem grande influncia no desempenho do
sistema.
Quando realizados os experimentos na condio de velocidade
constante, observou-se uma variao no valor das temperaturas entre as
diferentes vias. Assim, atravs de simulao foi estudado como as curvas se comportam quando a relao de temperaturas apresenta-se diferente. Estes estudos levaram concluso de que a relao de temperaturas tem uma influncia desprezvel na determinao do ponto operacional de um sistema pneumtico.
Considerou-se neste trabalho a possibilidade que os valores da
condutncia snica e da razo de presses crtica nos diferentes pares de
vias na vlvula sejam diferentes. Esta perspectiva foi observada nos
Captulo 7 Concluses
138
ensaios realizados nas diferentes vias da vlvula segundo procedimento

apresentado na norma ISO 6358 (ISO, 1989).
Quando se dimensiona um sistema pneumtico pretende-se escolher o menor cilindro que consiga vencer uma fora especificada e a
menor vlvula que desloque o atuador velocidade requerida de projeto
(mxima velocidade). Desta maneira, no presente trabalho recomenda-se
que o sistema pneumtico seja projetado para operar perto da regio de
saturao, regio na qual ocorre a maior vazo mssica, resultando na
mxima velocidade de deslocamento do atuador. Casualmente nesta
regio que a razo de presses crtica tem uma maior influncia no formato da curva da vlvula. A divergncia entre o valor fornecido pelo
fabricante da vlvula frente ao valor real do componente pode levar o
sistema a no atender os requerimentos para o qual foi projetado.
Em relao razo de condutncia snica, evidenciou-se que existindo pouca variao deste parmetro da vlvula nas suas diferentes
vias, a sua influncia na determinao do ponto operacional pode ser
desprezada. No entanto, o valor correto da condutncia snica mdia
de vital importncia para que o sistema atenda a velocidade requerida de
projeto.
por isso que necessria uma maior conscientizao da importncia de se ter um controle de qualidade das vlvulas, para que o valor
da condutncia snica (C) e, da razo de presses crtica (b), no se
disperse muito.
Pode-se concluir que o modelo matemtico utilizado para determinar o ponto operacional de um sistema pneumtico valido, uma vez
que se obteve uma boa aproximao entre as simulaes numricas
realizadas com os parmetros obtidos experimentalmente e os resultados
dos experimentos.
Frente aos resultados obtidos, vlidos tanto para sistemas on-off
como para sistemas de posicionamento contnuo, foi possvel elaborar
um mtodo de dimensionamento de sistemas pneumticos que auxilie o
engenheiro projetista na escolha dos componentes pneumticos, apresentando um conceito alternativo aos tradicionais mtodos de dimensionamento. Alm disso, os estudos de caso apresentados, demonstraram
que o mtodo se comporta satisfatoriamente.
Este mtodo de dimensionamento de sistemas pneumticos, pode
num futuro ser utilizado dentro de uma metodologia de projeto mais
ampla, facilitando o fluxo de informaes entre as equipes de projeto,
com o objetivo de diminuir o tempo e o custo na execuo de projetos.
Futuras pesquisas podero ser realizadas buscando a comparao de
resultados do mtodo de dimensionamento proposto frente a outros m-
Captulo 7 Concluses
139
todos existentes. Como o mtodo considera um ponto de operao no

qual o sistema est em regime permanente, ser conveniente o estudo do
erro cometido utilizando esta hiptese e a influncia deste no desempenho do sistema. Por fim, sugere-se ampliar o processo de dimensionamento, estudando aspectos relacionados eficincia energtica do sistema projetado.
Captulo 7 Concluses
140
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APNDICES
Apndice
152
Apndice
153
APNDICE A
1.MAPA DE ATRITO
Para representar as foras de atrito atuantes no cilindro, utilizouutilizou
se o modelo do coeficiente de atrito viscoso varivel proposto por GoG
mes (1995), o qual empregado para estimar
ar o atrito dos cilindros
pneumticos.
Os testes foram realizados na Bancada de Ensaios IBYT do LaL
boratrio de Sistemas Hidrulicos e Pneumticos, utilizando a configuconfig
rao apresentada na Figura A 1.
Para
ara gerar o mapa de atrito em ambos os atuadores pneumticos,
utilizou-se
se uma nica vlvula pneumtica, sendo esta modelo MPYE-5MPYE
M5-010-B da marca Festo.
cilindro para gerar Mapa de Atrito

Figura A 1 - Conjunto vlvula-cilindro
Os ensaios
os foram realizados pela medio da fora aplicada para
uma movimentao com velocidade constante, de maneira que seja pospo
svel determinar a relao entre a fora de atrito e a velocidade relativa
entre as superfcies de contato.
Apndice
154
A fora no atuador determinada atravs da medio da diferena de presses nas cmaras, na condio de movimento em regime permanente. Sendo a fora externa nula e a velocidade do pisto constante
(regime permanente) e a acelerao e nula. Por meio da equao de
movimento chega-se seguinte expresso:
% D % D % S D Z >
Deste modo, medindo as presses absolutas na cmara A e na

cmara B do cilindro, possvel determinar o valor da fora de atrito
para cada valor da tenso aplicada ao solenide da vlvula.
Repetindo este procedimento para diferentes entradas de tenso
na vlvula, com um sistema em malha aberta, no caso de 0 V a 10 V,
obteve-se o grfico apresentado na Figura A 2 que corresponde a um
cilindro CAMOZZI 60M2L063A0500. Este possui 500 mm de curso,
dimetro de 63 mm no mbolo (de) e 20 mm da haste (dh).
Figura A 2 - Mapa de atrito esttico para cilindro assimtrico de 63 mm

A partir do mapa de atrito esttico, apresentado na Figura A 2,
obteve-se os valores de atrito tanto para o avano como para o recuo em
funo da velocidade do atuador, os quais so apresentados na Tabela A
1e Tabela A 2.
Apndice
155
Tabela A 1 - Valores mapa de

atrito esttico cilindro assimtrico 63mm - Recuo
Velocidade
[m/s]
-0,1394
-0,1312
-0,1231
-0,1098
-0,096
-0,0775
-0,0578
-0,0397
-0,0222
-0,0159
-0,0102
-0,0053
-0,0014
Fora de
Atrito [N]
-78,58
-74,49
-69,29
-65,58
-60,58
-52,61
-43,65
-37,9
-28,83
-24,7
-24,29
-24,2
-27,48

atrito esttico cilindro assimtrico 63 mm - Avano
Velocidade
[m/s]
0,0129
0,019
0,025
0,0364
0,0559
0,0759
0,0953
0,1136
0,1278
0,1376
0,1498
Fora de
Atrito [N]
74,78
64,17
62,35
59,4
61,64
66,44
72,05
79,21
84,42
86,9
86,02
Utilizando o comando Polyfit do software MATLAB, podemse encontrar curvas de funes polinomiais que representem eficientemente a trajetria das foras de atrito para os movimentos de avano e
retorno obtidos experimentalmente.
Neste trabalho, verificou-se que polinmios de terceira ordem
podem representar o mapa esttico de forma satisfatria. Os polinmios
para o cilindro pneumtico so:
Para 47 0:
Para 47 R 0:
S47 Z > A 47 A 48 A 4
+ S47 Z > + A + 47 A + 48 A +4
O ajuste destes polinmios ao mapa esttico resultou nos coeficientes apresentados na seguinte tabela:
Apndice
156
Tabela A 3 - Coeficientes polinmio do mapa de atrito do cilindro

63 mm
Polinmios
Polyn=[-1.2678*e4 -0.3063*e4 0.0203*e4 -0.0024*e4]
Polyp=[-3.3611*e4 1.0435*e4 -0.0704*e4 0.0074*e4]
Segundo a mesma metodologia, foi realizado o ensaio para determinar o mapa de atrito do cilindro CAMOZZI 60M2L125A0500 que
possui um dimetro do mbolo de 125 mm e um dimetro de 32 mm na
haste, cujo curso de 500 mm. Na Figura A 3 apresenta-se o mapa de
atrito correspondente.
Figura A 3 - Valores mapa de atrito esttico cilindro assimtrico

125 mm - Avano
A partir do mapa de atrito esttico, apresentado na Figura A 3, obteve-se os valores de atrito tanto para o avano como para o recuo em
funo da velocidade do atuador, os quais so apresentados na Tabela A
4Tabela A 5.
Apndice
157

atrito esttico cilindro assimtrico 125 mm - Recuo
Velocidade
[m/s]
-0,039
-0,038
-0,036
-0,034
-0,032
-0,030
-0,028
-0,026
-0,024
-0,022
-0,020
-0,018
-0,016
-0,014
-0,012
-0,010
-0,007
-0,005
-0,002
-0,001
Fora de
Atrito [N]
-400,9
-375,6
-337,6
-312,9
-298
-290,1
-286,6
-285,5
-285
-283,8
-281,2
-276,6
-270
-261,8
-252,8
-244,1
-235,4
-235,7
-251
-262,8

atrito esttico cilindro assimtrico 125 mm - Avano
Velocidade
[m/s]
0,00001
0,00101
0,005
0,01
0,013
0,016
0,019
0,022
0,024
0,026
0,028
0,030
0,032
0,034
0,036
0,038
0,039
Fora de
Atrito [N]
259,7
248
209,5
178,5
168,6
165
167,3
175,4
183,8
194,6
207,7
223
240,5
260
281,4
304,8
317,2
Os polinmios que melhor se ajustaram curva so os apresentados na Tabela A 6, com a particularidade que para o movimento de recuo, foi necessrio um polinmio de quarta ordem.
Tabela A 6 - Coeficientes polinmio do mapa de atrito do cilindro
125 mm
Polinmios
Polyn=[-1.0786*e -0.0812*e9 -0.0020*e9 -0.000*e9 -0.000*e9]
Polyp=[-1.5520*e6 0.4069*e6 -0.0120*e6 0.0003*e6]
9
Apndice
158
Apndice
159
APNDICE B
2.ENSAIOS SEGUNDO NORMA ISO 6358

Com o objetivo de determinar os coeficientes para caracterizar a
capacidade de vazo da vlvula proporcional direcional Festo MPYE-5M5-010-B, quais sejam, a condutncia snica (C) e a razo de presses
crtica (b), foi montada uma bancada de ensaios atendendo s configuraes estabelecidas pela Norma ISO 6358 (1989), as quais se apresentam
na Figura B 1.
I
dia d3=3 d1
E
3d3
d3
d1
dia d2
>= 10 d3
L'
10d1
3d2
10d2
3d1
Figura B 1 - Circuito de ensaios para componentes com portas de entrada e sada (ISO 6358-1989)
As letras na Figura B 1 representam, respectivamente:

A: Fonte de gs comprimido e filtro

B: vlvula reguladora de presso
C: vlvula de bloqueio
D: tubo de medio de temperatura
E: termopar
L e L: medidor de vazo3
F: tomada de presso a montante da vlvula sob teste
G: vlvula sob teste
H: tomada de presso a jusante da vlvula
I: transdutor de presso diferencial
K: vlvula reguladora de vazo
3
O medidor de vazo pode ser posicionado tanto em L ou L, nos testes optou-se pela
posio L`.
Apndice
160
Conforme estabelecido em norma, os ensaios devem ser realizados em todas as combinaes de vias, resultando no clculo de coeficientes b e C correspondentes. A condutncia snica determinada por
meio da seguinte equao:
>
]
(
.]
]J
% .
Por sua vez, a razo de presses crtica segundo Norma ISO

6358, pode ser calculada com base em duas equaes. Neste trabalho
optou-se pela equao descrita a seguir, devido ao fato de ter ocorrido
variaes de presso e temperatura a montante da vlvula entre diferentes ensaios.
>1D
%
%
(
.
1 D J1 D b ] ] % `. e

Os parmetros correspondentes destas equaes so:

C = condutncia snica [s m4/kg] ou [m3/sPa]

qm* = vazo mssica na condio snica [kg/s]
0 = massa especfica nas CNTP4 [kg/m3]
p1* = presso esttica absoluta a montante, na condio snica
[Pa]
T1* = temperatura absoluta a montante, na condio snica [K]
T0 = temperatura absoluta nas CNTP5 [K]
b = razo de presses crtica [adimensional]
p = queda de presso entre montante e jusante [Pa]
p1 = presso esttica absoluta a montante [Pa]
T1 = temperatura absoluta a montante [K]
qm = vazo mssica [kg/s]
O procedimento de teste respeitou todas as premissas estipuladas

pela norma. Inicialmente alcanou-se o escoamento snico e, subseqentemente, foram atingidas vazes mssicas iguais a 80%, 60%, 40%
e 20% de qm*.
4
CNTP: T0 = 293,15 K; p0 = 100 kPa (1bar); 65 % de umidade relativa.
Apndice
161
Para cada par de vias ensaiada na vlvula calculou-se um valor de

condutncia snica e uma razo de presso crtica conforme procedimento estabelecido em norma.
Trs ensaios foram realizados em cada par de vias, sendo que, por
motivos de instabilidade da presso fornecida pelo sistema de ar comprimido da UFSC, o primeiro ensaio da vlvula foi realizado a uma
presso absoluta de 8 bar, enquanto que os restantes foram realizados a
uma presso absoluta de 7 bar.
Na Figura B 2 apresenta-se a nomenclatura utilizada pela vlvula
MPYE-5-M5-010-B. Na Tabela da Figura B 2 apresenta-se as respectivas correspondncias utilizadas neste trabalho.
Figura B 2 - Esquemtico e correspondncia da vlvula

A seguir so apresentados os dados obtidos como resultado dos
ensaios realizados em cada par de vias da vlvula.
Tabela B 1 - Via 1-4 (1 Ensaio)
T1 [K]
qm (kg/s)
100% 8,028*105 3,911*105
p1 [Pa]
298,13
0,0032
0,48718
8,017*105 5,783*105
80%
60%
40%
20%
p2 [Pa]
8,024*10
8,038*10
8,016*10
298,09
0,00254
0,29779
6,891*10
298,13
0,00192
0,29728
7,784*10
298,21
0,00128
0,62553
7,922*10
298,33
0,00062
0,40018
Com base na Tabela B 1 os valores obtidos so os seguintes:

- Valor mdio de b = 0,4052
- Valor de C = 3,33578*10-9 [m3/sPa]
Apndices
162

p1 [Pa]
100%
80%
60%
40%
20%
p2 [Pa]
7,027*10
7,017*10
7,019*10
7,022*10
7,024*10
T1 [K]
qm (kg/s)
3,355*10
299,79
0,00269
0,47746
5,137*10
299,83
0,00215
0,33288
6,519*10
299,79
0,00162
0,64965
6,762*10
299,84
0,00107
0,55724
6,918*10
299,89
0,00053
0,25399
Com base na Tabela B 2, obtm-se os seguintes valores:

- Valor de C = 3,21248*10-9 [m3/sPa]
p1 [Pa]
p2 [Pa]
100% 7,002*10
7,024*10
7,021*10
7,022*10
7,023*10
80%
60%
40%
20%
T1 [K]
qm (kg/s)
3,009*10
298,56
0,00268
0,42975
5,091*10
298,29
0,00214
0,30559
6,410*10
298,31
0,00161
0,56206
6,780*10
298,34
0,00107
0,58409
6,917*10
298,36
0,00053
0,24794

- Valor de C = 3,21255*10-9 [m3/sPa]
T1 [K]
qm (kg/s)
100% 8,018*105 4,006*105
p1 [Pa]
298,31
0,00312
0,49964
8,018*105 5,721*105
80%
60%
40%
20%
p2 [Pa]
8,017*10
8,023*10
8,019*10
298,49
0,00253
0,31305
6,940*10
298,49
0,00193
0,37546
7,771*10
298,53
0,00124
0,61823
7,923*10
298,62
0,00061
0,38691
Apndices
163

- Valor de C = 3,25847*10-9 [m3/sPa]
p1 [Pa]
100%
80%
60%
40%
20%
p2 [Pa]
7,018*10
7,017*10
7,014*10
7,016*10
7,022*10
T1 [K]
qm (kg/s)
3,421*10
297,72
0,00264
0,48748
5,215*10
297,63
0,00211
0,35799
6,410*10
297,64
0,00158
0,56987
6,757*10
297,7
0,00105
0,55806
6,908*10
297,67
0,00052
0,19543

- Valor de C = 3,1459*10-9 [m3/sPa]
p1 [Pa]
100%
80%
60%
40%
20%
p2 [Pa]
7,030*10
7,005*10
7,021*10
7,012*10
7,016*10
T1 [K]
qm (kg/s)
3,500*10
298,17
0,00263
0,497887
5,141*10
297,92
0,00210
0,34035
6,414*10
297,88
0,00157
0,56851
6,755*10
297,91
0,00105
0,56294
6,903*10
297,95
0,00052
0,205478

- Valor de C = 3,131*10-9 [m3/sPa]
Apndices
164

p1 [Pa]
p2 [Pa]
100% 8,017*10
8,021*10
8,015*10
8,023*10
8,020*10
80%
60%
40%
20%
T1 [K]
qm (kg/s)
3,611*10
298,14
0,00340
0,45043
5,649*10
298,21
0,00271
0,24962
6,849*10
298,25
0,00201
0,25183
7,767*10
298,32
0,00136
0,61533
7,919*10
298,4
0,00069
0,39485

- Valor de C = 3,55859*10-9 [m3/sPa]
p1 [Pa]
p2 [Pa]
100% 7,032*10
7,019*10
7,023*10
7,023*10
7,020*10
80%
60%
40%
20%
T1 [K]
qm (kg/s)
3,122*10
298,35
0,00280
0,44399
4,894*10
298,19
0,00224
0,24616
6,262*10
298,18
0,00168
0,45915
6,774*10
298,2
0,00112
0,57655
6,915*10
298,24
0,00056
0,26199

- Valor de C = 3,3382*10-9 [m3/sPa]
T1 [K]
qm (kg/s)
100%
7,018*105 3,333*105
p1 [Pa]
300,05
0,00274
0,47494
80%
7,018*105 5,015*105
60%
40%
20%
p2 [Pa]
7,010*10
7,018*10
7,014*10
300,1
0,00219
0,28666
6,420*10
300,15
0,00164
0,58042
6,778*10
300,16
0,00109
0,58897
6,917*10
300,2
0,00054
0,31667
Apndices
165

- Valor de C = 3,2778*10-9 [m3/sPa]
p1 [Pa]
100%
80%
60%
40%
20%
p2 [Pa]
8,016*10
8,021*10
8,015*10
8,023*10
8,020*10
T1 [K]
qm (kg/s)
3,609*10
298,18
0,00340
0,45024
5,644*10
298,24
0,00271
0,24593
6,850*10
298,25
0,00202
0,25578
7,767*10
298,32
0,00135
0,61414
7,920*10
298,42
0,00070
0,41751

- Valor de C = 3,55196*10-9 [m3/sPa]
p1 [Pa]
100%
80%
60%
40%
20%
p2 [Pa]
7,020*10
7,019*10
7,013*10
7,029*10
7,012*10
T1 [K]
qm (kg/s)
3,108*10
299,08
0,00290
0,44275
5,032*10
298,44
0,00232
0,36015
6,038*10
298,38
0,00174
0,36156
6,753*10
298,39
0,00116
0,56373
6,900*10
298,44
0,00058
0,26798

- Valor de C = 3,46739*10-9 [m3/sPa]
Apndices
166

p1 [Pa]
100%
80%
60%
40%
20%
p2 [Pa]
7,011*10
7,019*10
7,021*10
7,022*10
7,020*10
T1 [K]
qm (kg/s)
3,234*10
299,56
0,00291
0,46129
4,965*10
298,68
0,00231
0,36873
6,111*10
298,68
0,00173
0,42603
6,768*10
298,6
0,00115
0,6122
6,915*10
298,63
0,00057
0,33549

- Valor de C = 3,48779*10-9 [m3/sPa]
Uma vez obtidos os valores de b e C dos trs ensaios realizados
em cada par de vias da vlvula, calculou-se uma mdia destes valores
cujos resultados so apresentados a seguir.
Via 1-4:
Valor de b = 0,426
Valor de C = 3,2536*10-9 [m3/sPa]
Via 2-3:
Valor de b = 0,421
Valor de C = 3,1784*10-9 [m3/sPa]
Via 1-2:
Valor de b = 0,4023
Valor de C = 3,3915*10-9 [m3/sPa]
Via 4-5:
Valor de b = 0,4024
Valor de C = 3,5023*10-9 [m3/sPa]

Operação e Proposição de Método de Dimensionamento para Sistemas Pneumáticos

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Operação e Proposição de Método de Dimensionamento para Sistemas Pneumáticos

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

ESTUDO TERICO - EXPERIMENTAL DO PONTO DE

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

para a obteno do grau de

MESTRE EM ENGENHARIA MECNICA

MAURO DAMIN HEN

Florianpolis, Dezembro de 2010

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

ESTUDO TERICO - EXPERIMENTAL DO PONTO DE

MAURO DAMIN HEN

ESPECIALIDADE ENGENHARIA MECNICA

O homem erudito um descobridor de fatos

A toda minha famlia pelo apoio incondicional, em especial os meus

4.3.1 Avano do Cilindro Pneumtico ............................................ 47

Figura 2.1 - Configurao tpica de um sistema pneumtico (ADI, 2010)

Figura 5.15 - Mapa de atrito esttico - cilindro assimtrico de 125 mm59

Figura 5.36 - Comparao de simulaes e experimentos na situao de

Figura 6.11 - Estudo de Caso 2 - Serra basculante para corte de madeira

Tabela 2.1 - Principais tipos de cilindros pneumticos (BOLLMANN,

Tabela B 3 - Via 1-4 (3 Ensaio)......................................................... 162

Razo de calores especficos na cmara A

Massa especfica nas condies de referncia

Massa especfica na entrada do orifcio

Massa especfica na sada do orifcio

Massa especfica na cmara A do cilindro

Massa especfica na cmara B do cilindro

Freqncia natural no amortecida

rea de passagem na superfcie de controle

rea do mbolo A do cilindro

rea do mbolo B do cilindro

rea da seo transversal da haste do cilindro

Razo de presses crtica ISO 6358

Relao de presses crtica mdia no recuo

Relao de presses crtica mdia no avano

Relao de presses crtica da porta P - A

Relao de presses crtica da porta P - B

Relao de presses crtica da porta B E1

Condutncia snica da vlvula

Condutncia snica da porta P - A

Condutncia snica da porta P B

Condutncia snica da porta A E2

 Condutncia snica da porta B E1

Dimetro do mbolo do cilindro

Dimetro do mbolo de catlogo do cilindro

Dimetro da haste do cilindro

Dimetro da haste de catlogo do cilindro

Fora de atrito de Coulomb

Fora de atrito esttico

Presso na cmara A do cilindro

Presso na cmara B do cilindro

Presso na linha de suprimento

Mdulo de elasticidade do material

Ganho em regime permanente

Vazo mssica de um gs atravs de um orifcio

Vazo mssica na entrada do volume de controle

Vazo mssica na sada do volume de controle

Vazo mssica da vlvula para a cmara A do cilindro

Vazo mssica da vlvula para a cmara B do cilindro

Constante universal dos gases

Razo de reas do cilindro

Razo de condutncias snicas no avano

Relao de parmetros no avano

Razo de reas do cilindro de catlogo

Condutncia snica da porta B E1