Introdução

• Utilizado em aplicações onde se

requeiram velocidades variáveis,
frequentes partidas e paradas.
• A característica torque velocidade do
Motores de Corrente Contínua motor varia em larga faixa mantendo
uma alto rendimento.
• Má i de
Máquina d alta
lt controlabilidade
t l bilid d
dada a interdependência entre
velocidade e torque.
• Têm sofrido grande concorrência
das máquinas ca associadas a
sofisticados controles eletrônicos

1 2

Força Contra-Eletromotriz Induzida Torque Eletromagnético

• Appotência entregue
g
• Devido ao movimento de rotação da armadura uma femi ao motor pela fonte
será produzida nos mesmos condutores responsáveis Ia cc será
pela ação motora
motora, devido ao corte das linhas de fluxo do
campo no entreferro.
+
ra
VIa-raIa2=EcIa
• Esta força contra-eletromotriz se oporá à tensão de V MCC • A potência disponível
Ec
alimentação, e será proporcional à velocidade de
-
será
ç e ao fluxo no entreferro:
rotação
Ec=Kfw EcIa
• A corrente de armadura será: • P=
P EcIa =Tω
Tω
V − Ec
Ia =
ra T=KφI
T KφIa
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 Característica Torque Velocidade Controle de Velocidade do Motor cc

E c = Kφ
φω V r
ω= − a 2T
Ia Kφ (Kφ )
V = raIa + Ec
ra T = KφIa • Há três possibilidades de se controlar a
+
V Das equações resulta: velocidade de um motor cc:
Ec MCC
V ra – Controle pela tensão de armadura
- ω= − Ia
Kφ K φ – Controle pelo fluxo de campo
V r – Controle p
pela resistência de armadura
ω= − a 2T
Kφ (Kφ ) • O último método é pouco utilizado por ser
ineficiente
ineficiente.
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Controle de Velocidade do Motor cc

com Excitação em Separado Variação da Tensão de Armadura
V r
ω= − a 2T
ω=
V r
− a 2T ω Kφ (Kφ )
Kφ (Kφ )
Vn/(Kφ)
V1/(Kφ)
• Variando-se a tensão se
ω • A característica ω x T é ωn armadura o motor pode
uma equação do tipo: operar com torque máximo
V/(Kφ) V2/(Kφ)
para qualquer velocidade.
ωn y=b-ax V3/(Kφ)
• A mínima tensão a ser
• A reta apresenta aplicada ao motor para ele
V4/(Kφ) Tn T operar com torque máximo
ç
uma inclinação será V4.
V4 Neste caso
caso, para
Tn T
negativa. Vn>V1>V2>V3>V4 toque máximo o motor
estará com velocidade
nula.
l
7 8
 Variação do Fluxo de Campo Variação na Resistência de Armadura
ω
• Método ineficiente.
V/(Kφ2) Rextt
V r ra • A potência não transferida
ω= − a 2T +
Kφ (Kφ )
V/(Kφ1) para carga é dissipada na
V MCC resistência à medida q
que a
Ec
V/(Kφ) velocidade reduz.
-
ωn ω
• O rendimento do motor é o
mesmo que a percentagem
• Usado para se elevar a V/(Kφ) ra da velocidade do motor em
velocidade acima da relação à nominal.
nominal
i l ωn Rext1
t1+ra
• Raramente usado.
• Há uma redução na Rext2+ra
Tn T
capacidade de torque Rext3+ra
da máquina.
Rext3> Rext2 > Rext1
• φ2<φ1<φ Tn T
9 10

Controle por Armadura e Campo Curva Torque x Velocidade Real

• Empregado em acionamentos
com larga variação de • O limite máximo de velocidade
está limitado a 2, 3 ou 4x em
velocidade. algumas máquinas.
• O controle p
por tensão de • Altas velocidades propiciam o
aparecimento de problemas de
armadura apresenta a comutação, e perigosas forças.
vantagem de operar com • Em baixas velocidades,, a
torque máximo em todas as ventilação fica reduzida e a
velocidades. temperatura pode se elevar acima
do permitido. Consequentemente a
• Para
P velocidades
l id d acima i d
da corrente de armadura deve ser
nominal usa-se o controle por reduzida, resultando num torque
máximo com o motor parado de
redução de fluxo
fluxo, desde que o 02 d
0,25 do nominal.
i l
torque eletromagnético, agora
reduzido, seja superior ao
torque resistivo da carga.
11 12
Partida de Motor de Corrente Contínua Parando um Motor cc

• Aplicação de tensão plena

poderá danificar a armadura o • U
Um motor
t granded acoplado
l d a uma carga d de
comutador e escovas.
grande inércia pode levar vários minutos para
• Algum meio de partida deve ser
providenciado para que a parar.
corrente na partida não • Métodos de Freio:
ultrapasse a 2pu
2pu.
– Fricção mecânica como num carro.
V − Ec • Comumente, uma resistência é
Ia = conectada e gradualmente • Método mais eficiente: Freio Eletromecânico
ra trechos são eliminados a medida
que o motor ganha velocidade. – Freio dinâmico
V
Ip = • Hoje conversores estáticos são
Hoje, – Freio regenerativo
ra usados para limitar a corrente de – Inversão da tensão de armadura
partida e promover controle de
velocidade
velocidade.

13 14

Freio Dinâmico Freio por Inversão de Tensão

• O motor agirá como gerador.
• Força contra-eletromotriz e a
• A corrente de armadura inverterá
de sentido, bem como o torque tensão aplicada estão na mesma
eletromagnético. direção.
• A energia cinética do rotor é • Tensão total aplicada ao circuito
dissipada no resitor. de armadura é quase duas vezes
Motor energizado
g
• A corrente de freio será: o valor da tensão aplicada
p V.
Motor operando
− Ec − Kφω • A corrente de armadura reduz a
Ia = = zero e inverte sua direção
R + ra R + ra
− Kφω
− (EC + V ) V
Torque de freio: Ia = = −
R + Ra R + Ra R + Ra

− K 2 φ2ω − K 2φ 2ω
T = KφIa = V
Energia cinética dissipada R + ra Inversão de tensão T = KφIa = − Kφ
R+R R+R
a a
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 Freio Regenerativo
g Operação Multi-quadrante do Motor cc

• A energia cinética da máquina é transferida de volta

para fonte, ou aproveitada por outras cargas.
• Se
S Ec é ffeita
it maior
i que V (t (trens ou tteleféricos),
l fé i ) a Mudança do ponto de operação de
S1 para S2
máquina operará como gerador.
• Em aplicações industriais
industriais, V pode ser reduzida e tornar
tornar-
se menor que Ec.
• A redução de V deve ser controlada para evitar
aumentos súbitos no valor da corrente de armadura.
• Freios rápidos requerem altos torques de freio freio, logo alta Q t quadrantes
Quatro d t de d
corrente reversa. operação da máquina cc

17 18

Função de Transferência da Máquina cc Análise da Função de Transferência

Equação elétrica
V ω (s)
di ( t ) 1/La
1/τ K
1/J

V( t ) = Ra × ia ( t ) + La a + E( t )
I () T( )

dt
Equação mecânica

dω( t )
T( t ) = J + Bω( t ) + TL( t )
dt
T(s)
-
V 1/La + 1/J ω (s)
s+ 1/τa K s+ 1/τ m
+ Ia(s) T(s)
-

19
 Princípio de Regulação de Velocidade
FT w/V Ignorando-se Tm
e Corrente
ω ( s) K
=
V( s) 1 1 1
L aJ[(s + )(s + )+
• Empregam-se controladores de velocidade e corrente τa τm τ aτ m
em mcc alimentadas por conversores estáticos.
• Para se implementar o controle de velocidade deve-se implementar:
• São empregadas malhas fechadas de velocidade e • Um sensor de velocidade
corrente. • Uma fonte de energia controlada (conversor)
• As malhas fechadas permite: • Regulador de velocidade.
• Maior precisão no controle de velocidade
Energia
g TL
• Melhor resposta dinâmica Referência Motor e
Controlador Conversor
• Menos sensibilidade a distúrbios oriundos da carga Carga ω
• Limita a corrente máxima no conversor alimentador
Sensor de
• Limita o torque máximo durante a aceleração imposta à velocidade
carga.
21 22

Diagrama de Blocos do Sistema Controlador Proporcional

R( s) = K R
Energia
ωref
e(s) ec(s K ω
R(s) K 1 s 1 1
C La J[( s + )( + )+
+ τa τm τ aτ m
-
Controlador Conversor
Motor
• É um controlador fácil de ser implementado
implementado.
K
V
Tacômetro
• Não altera a ordem do sistema.
• Caracteriza-se por apresentar um erro de
• R(s) - Podem ser empregados vários tipos de posição que será tanto menor quanto maior
controladores.
controladores
for o ganho do controlador.
• KC - Função de transferência do conversor, no caso
definida como uma constante
constante.
• KV - Função de transferência do tacômetro, no caso
definida como uma constante.

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 Controlador Proporcional-Integral Controlador de Corrente

K R (1 + sτR )
R(s) = • O emprego ded uma malha
lh d
de controle
t l dde velocidade
l id d
sτR
pode causar valores de corrente de armadura
excessivos quando o erro de velocidade é grande
grande.
• O erro de posição se anula. • Faz-se necessário o emprego de uma malha de
• Consegue
Consegue-sese grande precisão estática no controle de corrente.
controle. • A FT do motor pode ser representada também por:

V(s) ( s + 1 τm ) Ia(s) K ω
L a [( s + 1 τa )( s + 1 τa ) + 1 τm1 J(s + 1 τm )

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Controladores de Velocidade e Corrente

Energia Motor cc
ω Ref e(s) ec(s) Iref(s)
( ) V(s)
( )
ω
( s + 1 τm ) Ia(s) K
R(s) RI(s) K
C L a [( s + 1 τa )( s + 1 τa ) + 1 τm1 J( s + 1 τm )
+ - + -
Controlador Controlador Conversor
de velocidade Limitador
de erro de corrente
KI
Sensor de corrente

KI

Tacômetro

• O diagrama mostrado refere-se ao método

chamado controle em cascata.

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