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LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE DE BATNA
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DELECTROTECHNIQUE
THESE
DOCTORAT EN SCIENCES
Thme
devant le jury:
M.S. NAIT SAID
Professeur
Univ Batna
Prsident
A. MAKOUF
Professeur
Univ Batna
Rapporteur
L. CHRIFI ALAOUI
Matre de Conf.
A. BETKA
Professeur
Univ. Biskra
Examinateur
A. GOLEA
Professeur
Univ Biskra
Examinateur
F. ZIDANI
Professeur
Univ Batna
Examinateur
2013
THEME
CONTRIBUTION A LA COMMANDE ROBUSTE
DE LA MACHINE A INDUCTION
BENDERRADJI HADDA
Universit de Batna, Dpartement de Gnie Electrique, Facult des Technologies.
Rue Rachid Mohammed Elhadi Boukhlouf, 05000 Batna Algrie.
Laboratoire des systmes de Propulsion-Induction Electromagntique LSP-IE de l'universit de Batna,
Algrie.
E-Mail : h_benderradji@yahoo.fr
Remerciements
REMERCIEMENTS
Cette thse a t prpare conjointement au sein du :
1- Laboratoire des systmes de Propulsion-Induction Electromagntique LSP-IE de l'universit de
Batna., Algrie.
2- Laboratoire des technologies innovantes L.T.I, Dpartement GEII, IUT de lAisne SoissonsCuffies, France
Je tiens remercier trs sincrement mon directeur de thse Monsieur MAKOUF Abdessalam,
professeur l'universit de Batna pour avoir accept d'en tre le directeur de thse et pour la
confiance quil ma tmoign. Je le remercie pour avoir dirig et corrig mes travaux et pour ses
conseils tout au long de la ralisation de ce travail.
Je tiens exprimer ma profonde gratitude Monsieur CHRIFI ALAOUI Larbi, Maitre de
confrence l'universit de Picardie, Jules verne Cuffies, France, pour avoir co-dirig ce travail,
pour les conseils scientifiques et les encouragements quil ma prodigu durant mon sjour en
France. Qu'il soit remercie pour avoir dirig mes travaux, pour sa grande disponibilit et pour les
moyens matriels quil ma accord afin que je puisse accomplir mon travail dans de bonnes
conditions. En tout cas, il m'est trs difficile de le remercier en quelques mots.
Je remercie chaleureusement Monsieur NAIT SAID Mohamed Sad Professeur lUniversit
de Batna, qui ma fait lhonneur de prsider le jury. Mes remerciements vont galement aux
membres du jury qui m'ont fait l'honneur de participer au jury pour lintrt quil ont bien voulu
porter ce travail, en acceptant de lexaminer, en l'occurrence: Monsieur BETKA Achour.et
Monsieur GOLEA Ammar Professeurs lUniversit de Biskra et Madame ZIDANI Fatiha,
Professeur lUniversit de Batna.
J'exprime ma profonde reconnaissance Monsieur DRID Said professeur l'universit de
Batna, pour son aide, grce lui j'ai pu raliser mes essais exprimentaux au laboratoire L.T.I
Cuffies .Je tiens le remercier pour ses conseils et son exprience en pratique qu'il m'a apports.
Je remercie tout particulirement le Chef de l'quipe de recherche Mcatronique, Monsieur
BUSSY Pascal Professeur l'universit de Picardie, Jules verne Cuffies pour mavoir accepter
dans son laboratoire. Je remercie galement Monsieur. SIVERT Arnaud, Chef du dpartement
Remerciements
d'lectrotechnique pour son aide et ses conseils et les docteurs. BENAYACHE Rabia et.
MAHIEDDINE MAHMOUD Soufiane pour leur aide.
Je remercie galement la famille de monsieur CHRIFI ALAOUI et les tudiantes Raja, Asma,
Safa et Rim de la Tunisie et Ilham et Samia du Maroc dont jai partag une vie sociale agrable
durant mon sjour Cuffies. Mes remerciements sadressent aussi tous mes collgues
l'universit de Msila.
Mes remerciements par une immense reconnaissance envers toute ma famille. Il est impossible
dexprimer en quelques mots tout ce que, mes surs, sans oublier mes adorables neveux Rami,
Hamza et Adem, ont fait pour moi et leur appui moral qui ma permis de mener bon terme ce
travail.
Travaux Scientifiques
Travaux Scientifiques
Revues Internationales
Hadda. Benderradji, and Abdessalam Makouf, " Sliding Mode Linearization and H
Controller Applied to an Induction Motor", A.M.S.E Journal advances in modeling &
simulation Techniques, Automatic Control (theory and applications), Vol.65, N. 2, 2010.
Hadda. Benderradji, Larbi Chrifi Alaoui, Sofiane Mahieddine Mahmoud and Abdessalam
Makouf, " Robust control of induction motor with H theory based on loopshaping" Journal
of Electrical Engineering & Technology (KIEE), Vol. 6, N. 2, pp. 226-231, Korea 2011.
Hadda. Benderradji, and Abdessalam Makouf, " Sliding mode linearization control of
induction motor using a sliding mode flux observer" Journal of ACTA Elechtrotehnica, Vol.
51, N. 2, pp.85-91, Romania 2010.
Hadda. Benderradji, Abdessalam Makouf, Larbi Chrifi Alaoui, Sofiane Mahieddine
Mahmoud, and Souad Chaouch, " Robust control of induction motor using H method "
Journal of ACTA Elechtrotehnica, Vol. 51, N. 1, pp. 3-8, Romania 2010.
Confrences internationales
H. Benderradji, A Makouf, L Chrifi Alaoui, " Field-oriented control using sliding mode
linearization technique for induction motor", 18th Mediterranean Conference on Control &
Automation M.E.D, IEEE Conf. Pub, pp. 1133-1138, Marrakech, Morocco June 23-25,
2010.
H. Benderradji, L. Chrifi Alaoui, A. Makouf, , " H control using sliding mode linearization
technique applied to an induction motor ", 8th International Multi-Conference on Systems,
Signals and Devices (SSD11), IEEE Conf. Pub, pp.1-6 , March 22-25, Sousse, Tunis, 2011.
H. Benderradji, A. Benamor, L. Chrifi Alaoui, P. Bussy, A. Makouf, , " Second order sliding
mode induction motor control with a new Lyapunov approach ", 9th International MultiConference on Systems, Signals and Devices (SSD12), IEEE Conf. Pub, pp.1-6 , March 2023, Chemnitz, Germany, 2012.
Travaux Scientifiques
Confrences nationales
H. Benderradji, L. Chrifi-Alaoui, S. Drid, A Makouf, " Sliding mode linearization control
via second order sliding mode flux observer applied to induction motor -Experimental
Evaluation-", 7th International Conference on Electrical Engineerin,g 8-10 Oct. Batna 2012.
H. Benderradji, A Makouf, " Commande robuste de la machine asynchrone par la mthode
H utilisant l'approche de la factorisation premire" 3rd Conf. on Electrical Engineering
CEE04, pp.125-128, 4 - 6 Oct, Batna 2004.
H. Benderradji, A Makouf, " Commande H de la machine asynchrone alimente par un
onduleur de tension MLI " Confrence nationale sur le Gnie lectrique CNGE, pp.25-28,
29 Nov. Tiaret 2004.
Rsum
Moteur induction
Observateur MRAS
Rsum
L'objectif principal de notre travail prsent dans cette thse est de contribuer la commande
robuste et lobservation des variables d'tats de la machine asynchrone. Ensuite de passer la
validation sur banc d'essai exprimental.
Dans la premire partie, une prsentation rapide de la commande vectorielle classique a t
aborde. De nouvelles approches de commandes linaires et non linaires sont proposes afin
d'amliorer les performances obtenues. Il sagit plus prcisment de la commande par mode glissant
classique et d'ordre deux ainsi que la commande H.
La deuxime partie est consacre lobservation des variables dtats de la machine, en
l'occurrence le flux rotorique et la vitesse mcanique. Deux commandes sans capteur mcanique
bases sur des structures MRAS et les modes glissants d'ordre deux sont prsentes et valides sur
un banc d'essai exprimental. Dans ce cadre, un nouvel algorithme bas sur le supertwisting pour
garantir simultanment la convergence en un temps fini de la surface de glissement vers zro et la
rduction du phnomne de broutement a t propos.
Abstract
Induction motor
H infinity approach
MRAS observer
Sensorless control
Abstract
The work presented in this thesis aims to contribute in the field of control and observation of
the induction machine. Several algorithms have been developed and implemented in order to
achieve a robust control. Firstly, the vectorial command of induction motor is presented. Other
approaches of linear and non-linear control are proposed to improve performances and robustness in
terms of classical sliding mode control, second order sliding mode control and H control.
Secondly, the second part of thesis is devoted to the observation and estimation of machine
states specifically the rotor flux and mechanical speed. Two sensorless control based on MRAS and
second order sliding mode based on supertwisting algorithm to reduce the chattering phenomenon,
are experimentally validated.
Table de Matires
Introduction gnrale...................................................................................................................1
Chapitre 1
Gnralits sur les thories de commande par modes glissants et H infini
1.1 Introduction....................................................................................................................................7
1.2 Modes glissants dordre simple......................................................................................................9
1.2.1 Principe et concept de base................................................................................................9
1.2.2 Formulation des expressions gnrales de la commande par mode glissant.....................9
1.2.3 Choix de la surface de glissement....................................................................................10
1.2.4 Conditions d'existence du rgime glissant.......................................................................11
1.2.5 Convergence en temps fini...............................................................................................11
1.2.6 Conception de la commande par mode glissant...............................................................11
1.2.7 Proprit de robustesse.....................................................................................................12
1.2.8 Phnomne de rticence...................................................................................................13
1.3 Mode glissant d'ordre suprieur....................................................................................................15
1.3.1 Principe............................................................................................................................15
1.3.2 Avantages ........................................................................................................................16
1.3.3 Commande par mode glissant d'ordre deux.....................................................................16
1.3.4 Proprits de convergence en temps fini..........................................................................17
1.3.5 Algorithme de Twisting...................................................................................................18
1.3.6 Algorithme de Super Twisting.........................................................................................19
1.3.7 Algorithmes par modes glissants dordre quelconque.....................................................19
1.4 Commande par lapproche H......................................................................................................21
1.4.1 Principe de la synthse H...............................................................................................21
1.4.2 Stabilit et robustesse d'un systme asservis....................................................................21
1.4.3 Thorme de petit gain.....................................................................................................22
I
Tables de Matires
1.4.4 Mthode de synthse de la commande H par facteur premier.......................................23
1.4.4.1 Reprsentation du modle par facteur premier....................................................23
1.4.5 Problme de stabilisation ................................................................................................24
1.4.6 Mise en uvre de la synthse H par loopshaping .........................................................25
1.4.7 Choix des fonctions de pondration ................................................................................25
1.5 Conclusion....................................................................................................................................27
Chapitre 2
Approches de commandes de la machine asynchrone linarise
2.1 Introduction..................................................................................................................................28
2.2 Modlisation de la machine asynchrone.......................................................................................29
2.2.1 Modle de Park du moteur asynchrone............................................................................30
2.2.2 Modle sous forme d'tat.................................................................................................32
2.3 Commande vectorielle par orientation du flux rotorique.............................................................33
2.3.1 Principe de dcouplage par compensation.......................................................................34
2.3.2 Rgulation par des correcteurs PI classiques...................................................................34
2.4 Commande par linarisation entre-sortie base sur le mode glissant.........................................35
2.4.1 Nouvelle reprsentation de la machine induction.........................................................35
2.4.2 Modle du systme linaire choisi...................................................................................36
2.4.3 Application de la linarisation par mode glissant la machine asynchrone....................37
2.4.4 Rgulation proportionnelle intgrale...............................................................................39
2.4.5 Rgulation H .................................................................................................................40
2.4.5.1 Synthse du contrleur H de la boucle de flux..................................................41
2.4.5.2 Synthse du contrleur H de la boucle de vitesse..............................................43
2.4.6 Rgulation par mode glissant...........................................................................................44
2.5 Conclusion ...................................................................................................................................45
Chapitre 3
Validation exprimentale
3.1 Introduction..................................................................................................................................47
3.2 Prsentation du banc dessai exprimental...................................................................................47
3.2.1 Partie mcanique..............................................................................................................48
3.2.2 Partie lectronique de puissance......................................................................................48
3.2.3 Partie mesure....................................................................................................................50
3.2.4 Partie -Carte DSPACE 1104............................................................................................50
II
Tables de Matires
3.3 Prsentation du Benchmark..........................................................................................................51
3.4 Prsentation des rsultats exprimentaux des commandes mises en uvre ................................54
3.4.1 Test avec variation du couple de charge .........................................................................54
3.4.2 Test avec variation de la vitesse.......................................................................................56
3.4.3 Test avec inversion du sens de rotation de la vitesse.......................................................58
3.4.4 Test avec variation paramtrique.....................................................................................60
3.4.5 Test de variation de flux rotorique...................................................................................62
3.5 Etude comparative des rsultats exprimentaux...........................................................................64
3.5.1 Comparaison au niveau du rgime transitoire..................................................................64
3.5.2 Comparaison au niveau du rejet du couple de charge......................................................64
3.5.3 Comparaison au niveau de variation de vitesse...............................................................65
3.5.4 Comparaison au niveau de variation paramtrique..........................................................67
3.6 Conclusion....................................................................................................................................68
Chapitre 4
Commande par mode glissant dordre deux
4.1 Introduction..................................................................................................................................69
4.2 Commande du moteur asynchrone par mode glissant dordre un................................................70
4.3 Commande par mode glissant dordre deux ................................................................................72
4.3.1 Commande par algorithme de Twisting...........................................................................72
4.3.2 Commande par MG- 2me ordre propos..........................................................................73
4.3.2.1 Temps de convergence........................................................................................75
4.3.2.2 Etude de la robustesse .........................................................................................75
4.4 Rsultats exprimentaux...............................................................................................................76
4.5 Conclusion....................................................................................................................................82
Chapitre 5
Observation du flux et de vitesse par mode glissant d'ordre deux
5.1 Introduction..................................................................................................................................83
5.2 Principe d'un observateur.............................................................................................................84
5.3 Observateur par mode glissant.....................................................................................................84
5.3.1 Synthse d'un observateur de flux par mode glissant dordre deux..........................................85
5.4 Observation de la vitesse rotorique .............................................................................................88
5.4.1 Observation de la vitesse par la technique MRAS...........................................................89
5.4.2 Conception de l'observateur de vitesse mode glissant du second ordre........................93
III
Tables de Matires
5.4.2.1 Premier observateur de courant...........................................................................93
5.4.2.2 Deuxime observateur de courant ......................................................................93
5.4.2.3 Observateur de flux.............................................................................................97
5.4.2.4 Observateur adaptatif de vitesse..........................................................................97
5.5 Conclusion..................................................................................................................................100
Conclusion gnrale.................................................................................................101
Annexes
Annexe A: Paramtres du moteur induction..................................................................................104
Annexe B: Rsolution au sens de Fillipov.......................................................................................105
Annexe C: Preuve de la convergence de lalgorithme Twisting......................................................107
Annexe D: Notions mathmatiques dans la synthse H.................................................................109
Bibliographies.............................................................................................................................111
IV
Notations et symboles
Notations et symboles
s, r
d, q
Rr
Rs
Lr
Ls
Inductance mutuelle
Tr
Ce
Couple lectromagntique
Cr
Couple rsistant
us
Courant
Flux roeorique.
S(x)
Surface de glissement.
Notations et symboles
s
Coefficient damortissement.
Oprateur de Laplace
ref, *
Rfrence
Fonction de sensibilit
W(s)
Marge de stabilit.
FOC
PI
FTBF
FTBO
MAS
Machine asynchrone
MLI
MRAS
MG
Mode glissant
2-MG
RH
Norme H
VI
Introduction Gnrale
Introduction gnrale
La machine induction est apprcie dans le domaine industriel en raison de ses avantages de
simplicit de construction, de robustesse et de faible cot d'achat et d'entretien. Cependant, son
modle multi-variables est non linaire, fortement coupl et dont les paramtres varient dans le
temps. De plus, certaines variables ne sont pas accessibles la mesure ncessitant l'utilisation
d'observateurs d'tats et rduisant la robustesse de la commande de la machine.
Malgr ces difficults, depuis plusieurs annes, la prsence du moteur induction dans les
entranements vitesse variable ne cesse de crotre. Aujourd'hui, il est considr dans plusieurs
applications comme les trains grande vitesse (TGV), ascenseurs, tlphriques, lvateurs,
pompage, ventilation, etc. Cela a t possible grce, d'une part, l'volution des convertisseurs
statiques de puissance associs aux systmes de contrle et dautre part, la disponibilit de moyen
de calcul trs rapide tels le DSP permettant limplantation facile d'algorithmes de commande trs
complexes.
Diverses approches de commandes ont t exploites, on peut distinguer de manire non
exhaustive la commande vectorielle, la technique de linarisation entre-sortie, la rgulation H, la
commande par mode glissant....etc. Elles ont t dveloppes et appliques dans divers domaines,
en particulier la commande de la machine asynchrone.
La commande vectorielle par orientation de flux (FOC) t prsente au dbut des annes 70
par F. Blaschke [Bla72] et Hass [Has79] pour aboutir un dcouplage entre le flux magntique et le
couple lectromagntique similaire celui d'une machine courant continu excitation spare.
Deux types du contrle vectoriel flux orient sont possibles, le premier directe, ncessite la
connaissance du module et de la phase du flux rotorique rel et le second indirecte, o seule la
position du flux rotorique est estime [Car95] [Can00] [Leo96]. Cette technique permet des
1
Introduction Gnrale
performances dynamiques de bonne qualit. Cependant, l'exprience a montr que cette technique
prsente une grande sensibilit aux variations paramtriques, notamment la variation de la
rsistance rotorique qui a une relation directe avec l'angle dorientation du flux. Une lgre
variation de celle-ci entrane une erreur sur lorientation du rfrentiel tournant ainsi qu'une perte de
dcouplage, d'o l'influence sur sa robustesse. De ce fait, plusieurs techniques de contrle ont t
dveloppes pour amliorer les performances et la robustesse par rapport aux variations
paramtriques. On citera en premier lieu, la commande non linaire par retour d'tat de linarisation
entre-sortie [Isi89]. Cette technique a t utilise depuis les annes 80 permettant de raliser un
dcouplage entre le flux et le couple d'une machine asynchrone soit dans un repre li au stator
(,) soit dans un repre li au flux rotorique (d,q) en utilisant les outils de la gomtrie
diffrentielle [Krz87] [Bel93] [Mar93] [Mak03]. La mise en uvre de cette commande montre un
inconvnient majeur face aux variations paramtriques. Il est judicieux alors de concevoir une
rgulation plus performante et moins sensible aux variations paramtriques.
Parmi les techniques de contrle robuste appliques aux systmes linaires et assurant la
robustesse, on cite la commande H. Elle a t dveloppe, en particulier par Doyle, Glover et
Francis [Fra87], et utilise par plusieurs chercheurs dans divers domaines [Benl07] [Zem07]
[Sos09] [Pal06] [Cho97] [Cho97a] [Bend11] [Mak04] [Ram01] [Pre02] [Zhe06]. La commande H
est un moyen d'intgrer diffrents objectifs de performances et de robustesse l'aide des fonctions
de pondration pour la synthse des correcteurs H. L'inconvnient majeur de cette technique est
l'ordre lev du rgulateur synthtis La rduction de cet ordre devient impratif avant
l'implantation sur le banc d'essai car cela pourait dgrader les objectifs de performances requises
lors de la conception.
La commande par mode glissant a connu un essor la fin des annes soixante-dix lorsque
"Utkin" introduit la thorie des modes glissants. Le principe de cette technique est de contraindre le
systme atteindre et ensuite rester sur une surface dite de glissement. Le comportement
dynamique rsultant est appel rgime glissant. Une telle technique permet dun ct, la rduction
de lordre du systme et de lautre, l'insensibilit aux variations paramtriques. Vue l'importance
apporte ce type de commandes, plusieurs travaux ont t prsents dans la littrature pour la
commande de la machine asynchrone [Utk93] [Glu99] [Flo00a] [Mez06] [Ina02] [Dja93] [Ben01].
Des essais exprimentaux ont montre que l'inconvnient majeur du mode glissant d'ordre simple
est le phnomne du broutement qui conduit l'instabilit du systme.
Introduction Gnrale
Pour rsoudre ce problme, une commande par mode glissant dordre suprieur a t introduite
dans les annes 80 par [Leva85]. C'est une technique de commande non linaire qui permet la
conservation des avantages du rgime glissant du premier ordre et la rduction du broutement en
assurant la convergence en un temps fini vers la surface de glissement. Dans la littrature, beaucoup
de rsultats pratiques sont citer. Par exemple Bartolini dans [Bar02] a fait la synthse d'une loi de
commande en mode glissant du deuxime ordre (2-MG) pour contrler une grue. Il a garanti par des
essais exprimentaux la convergence rapide et la suppression des oscillations. Dans [Flo00] une
commande par 2-MG a t applique sur le moteur induction. Des rsultats exprimentaux sont
fournis pour dmontrer les proprits de robustesse par rapport aux incertitudes paramtriques et
la variation du couple de charge. Khan a dvelopp une variante trs intressante de la commande
par mode glissant d'ordre suprieur appele super twisting appliqu la commande en vitesse d'un
moteur de vhicule [Kha03]. Cela a vit la ncessit de connatre la drive de la surface de
glissement et par consquent l'observation de l'acclration du vhicule. D'autre part, dans le
domaine de la robotique, Bartolini a utilis le 2-MG pour le contrle en position/force d'un robot
manipulateur [Bar97] et le contrle de la trajectoire d'un robot sous-marin [Bar98]. La plus part des
rsultats obtenus seulement en simulation, montrent la robustesse en prsence d'incertitudes
paramtriques et la rduction du broutement.
La commande des machines asynchrone ncessite une bonne connaissance des grandeurs dtat
et des paramtres du modle. Laccs ces grandeurs dtat passe par la mesure au moyen des
capteurs qui augmentent la complexit et le cot de l'installation. Pour faire face ce problme, la
commande sans capteur est donc devenue un sujet de proccupation majeur.
Parmi les techniques utilises, on peut citer: lobservateur de Luenberger [Kwo05], lobservateur
grand gain [Ken06], le filtre de Kalman [Kim94], les observateurs bass sur les systmes
adaptatifs modle de rfrence MRAS, les observateurs adaptatifs [Mar04] [Kub02], et les
techniques bases sur les modes glissants [Bart03] [Li05]. Ces techniques ont attir le plus
dattention pour l'observation du flux et de la vitesse et chacune de ces techniques prsente des
avantages et des inconvnients. Parmi les observateurs les plus utiliss, le filtre de Kalman tendu.
Cette technique a t utilise beaucoup plus pour lobservation du flux et de la vitesse que pour
lestimation paramtrique et prsente lavantage de tenir compte des caractristiques du bruit
[Lei04] [Shi02].
La structure MRAS, formule la premire fois par Schauder en 1989 et exploite par plusieurs
auteurs [Lin98] [Zhe98], se compose de deux modles d'estimateurs indpendants, modle de
rfrence et modle ajustable. Le vecteur d'erreur entre ces deux modles pilote un algorithme
3
Introduction Gnrale
d'adaptation gnrant la vitesse estime. Cette technique permet d'amliorer les performances
d'estimation de la vitesse mais ne peut s'tendre trs basse vitesse. Pour amliorer la dynamique
d'estimation de la vitesse rotorique, plusieurs solutions ont t proposes. Dans [Hua04] [Cr05]
une solution aux problmes de conditions initiales pour lestimation du flux du moteur a t mise en
uvre. L'intgrateur a t remplac par un filtre passe bas avec une frquence de coupure bien
choisie. [Wai05] a propos d'adapter la rsistance rotorique par un compensateur flou. Malgr les
amliorations apportes, les chercheurs n'ont pas aboutit un bon fonctionnement de la MAS
vitesse nulle.
Pendant les deux dernires dcennies, beaucoup de chercheurs ont propos diffrents
algorithmes pour l'observation du flux et de vitesse bass sur les modes glissants d'ordre suprieur
[Sol10] [Flo02] [Saa07] [Yan00] [Ras05]. Dans [Sol10] ; il a t propos un nouvel observateur
mode glissant d'ordre deux, bas sur l'algorithme "super twisting" afin d'estimer le flux et la vitesse.
Les rsultats exprimentaux montrent une convergence en temps fini et une robustesse par rapport
aux variations paramtriques. [Flo02] a utilis l'algorithme du twisting pour dvelopper un
observateur de vitesse et assurer la convergence en temps fini et la rduction du broutement.
L'inconvnient de cette technique est la ncessit d'observer la drive de la surface de glissement.
D'autres travaux ont utilis aussi l'algorithme du super twisting pour observer la vitesse en continu
et en discret comme [Flo07], [Saa07]. Ils ont dvelopp l'observateur de vitesse sans connaitre le
couple de charge.
Introduction Gnrale
- Dveloppement d'une nouvelle commande non linaire par mode glissant d'ordre deux par
comparaison d'autres lois de commandes de type commande par 2-MG utilisant l'algorithme de
twisting et la commande par MG d'ordre un.
- Validation sur le banc d'essai d'une nouvelle technique d'observation de flux et de vitesse base
sur le mode glissant d'ordre deux avec la preuve de convergence de l'algorithme du super twisting.
et fonctionnement trs basse vitesse.
Notre thse est organise comme suit :
Dans le premier chapitre, nous prsenterons les concepts de base et la synthse thorique des
approches de la commande par mode glissant classique et d'ordre suprieur ainsi que la procdure
du contrle par l'approche H par factorisation premire.
Dans le deuxime chapitre, nous rappellerons brivement la modlisation de Park de la machine
asynchrone sous forme de reprsentation d'tat dans diffrents repres, puis nous nous intresserons
plus particulirement la commande vectorielle de la machine par orientation de flux rotorique.
Cependant, une version pour l'amlioration des performances de cette commande est prsente en
terme d'une linarisation entre sortie par mode glissant classique. Le modle linaire obtenu sera
corrig par diffrents rgulateurs tels que le rgulateur proportionnel intgral (PI), le rgulateur H
infini et enfin le rgulateur par mode glissant d'ordre un.
Dans le chapitre trois nous prsenterons d'abord le banc d'essai du laboratoire d'lectrotechnique
LTI Cuffies et ensuite les rsultats de la validation exprimentale des techniques de commande
cites ci-dessus avec une tude comparative de leurs performances.
Le chapitre quatre sera entirement consacr la mise en uvre sur un banc d'essai exprimental
de la commande non linaire de la machine asynchrone. Nous exposerons deux types d'algorithmes
de commandes robustes appliques sur la machine asynchrone. Le premier est l'algorithme du
twisting dvelopp par [Lev93]. Le second est une nouvelle commande par mode glissant d'ordre
deux inspire d'un algorithme donn par [Lev02] [Lev07].
Dans le chapitre cinq, nous nous intresserons plus particulirement aux techniques de synthses
des observateurs non linaires pour la machine asynchrone. Nous prsenterons d'abord la
conception d'un observateur de flux rotorique par mode glissant d'ordre deux utilisant l'algorithme
du twisting avec mesure de vitesse. Ensuite nous tablirons deux observateurs de vitesse, le premier
bas sur la technique du systme adaptatif avec modle de rfrence (MRAS) et le second bas sur
mode glissant d'ordre deux implant avec la commande vectorielle. Cette technique sera applique
de faon diffrente que celle donne par [Flo07] et [Saa06]. Deux types d'observateurs de courant
5
Introduction Gnrale
seront dvelopps, le premier observateur par mode glissant d'ordre un et le second par l'algorithme
de super twisting avec une dmonstration thorique de la convergence de la surface de glissement
vers zro. Les deux observateurs seront utiliss enfin pour estimer le flux. L'observateur de vitesse
sera dduit partir d'une fonction de Lyapunov
Nous terminerons par une conclusion gnrale sur lensemble de cette tude, ainsi que les
perspectives envisages dans un travail futur.
Chapitre 1
Chapitre 1
1.1 Introduction
Le problme de la commande robuste des machines lectriques a t trait par de nombreux
auteurs ces dernires annes. Il consiste trouver des conditions pour garantir l'obtention des
performances souhaites en prsence des perturbations dans le systme. Diffrentes mthodes de
rsolution de ce problme ont t proposes. De manire non exhaustive, on citera la commande par
modes glissants pour les systmes non-linaires et la commande H infini pour les systmes
linaires ou linariss.
La commande par modes glissant est naturellement une commande non linaire structure
variable. Les premiers rsultats obtenus avec ce type de commandes sont dus aux chercheurs Russes
[Ano59] [Tzy55] [Eme63], [Eme67]. Des amliorations ont t obtenu dans les annes 70 suite aux
travaux de [Utk77]. La commande par mode glissant est base sur la commutation autour d'une
7
Chapitre 1
surface de glissement dont le but est de contraindre le systme atteindre cette surface et ensuite d'y
rester. Le comportement dynamique rsultant, appel rgime glissant, est compltement dtermin
par les paramtres et les quations de la surface.
Les motivations principales pour l'utilisation de cette commande sont ses proprits de
robustesse par rapport aux incertitudes paramtriques et les perturbations externes. Cependant,
lintroduction de l'action discontinue agissant sur la premire drive par rapport au temps de la
surface de glissement gnre un rgime glissant non idal. En fait, ce rgime est caractris par des
oscillations hautes frquences aux voisinage de la surface. Ce phnomne est connu sous le nom
de "broutement" ou "rticence" ou "chattering en anglais" et constitue un des inconvnients majeurs
de cette technique limitant son utilisation dans la pratique. Ce phnomne peut exciter des
dynamiques non modlises et conduire linstabilit du systme command [Flo00].
Dans les annes 80, Les chercheurs russes [Lev85] et [Eme86] ont gnralis le concept des
modes glissants classiques ce qui est appel actuellement les modes glissants d'ordre suprieur. Ils
ont propos une nouvelle mthode permettant de rduire, voire supprimer le phnomne de
rticence tout en conservant les proprits principales du mode glissant d'ordre simple, tels que la
convergence en temps fini et le rejet d'une certaine classe de perturbation. Cette nouvelle mthode
est caractrise par une commande discontinue agissant sur les drives d'ordre suprieur de la
variable de glissement au lieu d'agir sur la premire drive comme dans le cas du rgime glissant
du premier ordre.
La commande H a t introduite par Zames au dbut des annes 80 [Zam81] Cette mthode est
devenue, une des mthodes importantes de la commande robuste suite aux travaux de Doyle,
Glover et Francis [Doy89], [Fra87]. La synthse H est particulirement intressante plus d'un
titre puisqu'elle permet de prendre en compte, a priori et explicitement, des spcifications
frquentielles et temporelles du cahier des charges, simplifiant ainsi la dtermination du correcteur.
Elle est considre comme un moyen permettant d'intgrer diffrents objectifs de performance et de
robustesse dans la synthse du correcteur. Le but tant alors de rechercher un correcteur qui
maximise ces objectifs. En pratique, cela se traduit essentiellement par un modelage des matrices de
transfert entre les perturbations et les sorties contrler. La solution seffectuera dans le cadre du
problme H standard en boucle ferme ou en boucle ouverte, comme la synthse H par la
mthode des facteurs premiers. Cette dernire approche, la plus simple et la plus fiable
numriquement [Glo88] utilisant les algorithmes de Glover-Doyle, repose sur la rsolution des
quations de Riccati [Doy89].
Chapitre 1
Dans ce chapitre, il sera tous d'abord trait, la commande par mode de glissement classique et
d'ordre suprieur, leurs concepts de base et leurs principes gnraux et enfin leurs proprits de
robustesse, ensuite le principe gnral de la commande H et tout particulirement lapproche de la
factorisation premire par loop-shaping.
Chapitre 1
La surface S spare lespace dtat en deux rgions disjointes S(x)> 0 et S(x)< 0 et les commutations
ont pour but de contraindre la trajectoire a suivre cette surface. Si S(x)=0 le phnomne de
glissement devient idal [Slo91].
u+
u-
S(x)=0
Une condition ncessaire pour l'tablissement d'un rgime glissant dordre un est que la surface de
glissement S ait un degr relatif gal 1 par rapport la commande u [Utk92].
Le degr relatif d'un systme est le nombre minimum de fois qu'il faut driver la sortie, par rapport
au temps, pour y voir l'entre (la commande) de manire explicite.
La surface de glissement peut tre dcrite sous deux formes, soit:
(1.04)
tel que
Il suffit que le vecteur
soit asymptotiquement stable (si S tend vers zro alors l'erreur e et ses (n - 1) drives tendent vers
zro aussi).
Soit sous la forme de "Slotine":
(1.05)
Le polynme caractristique de cette surface doit avoir des ples rels ngatifs multiples. Cette
surface est la plus pratique parce quelle a moins de paramtres de synthse rgler.
10
Chapitre 1
11
Chapitre 1
ensuite par la recherche d'une commande discontinue u(x) rendant cette surface attractive et
assurant ainsi l'apparition du mode glissant [Slo91] [Utk92] [Flo00].
La commande par rgime glissant u est compose de deux termes ueq et uglis
(1.12)
ueq : reprsente un terme continu (basse frquence) appel commande quivalente, correspondant au
rgime glissant idal pour lequel non seulement le point de fonctionnement reste sur la surface mais
aussi la drive de la fonction de surface reste nulle.
uglis : Un terme de commutation constitu de la fonction sgn de la surface de glissement S,
multiplie par une constante . Il impose au point de fonctionnement de rester au voisinage de la
surface S.
On applique cette commande une classe des systmes non linaires affines en la commande de la
forme:
(1.13)
O x Rn est le vecteur des variables dtat, f (t,x) = [f1(t,x), f2(t,x),., fn(t,x) ] le champ de vecteur
gnralement non linaire et non exactement connue. g(t,x) est une fonction de commande de
dimension (nm) non exactement connue.
Lexistence du rgime glissant nous conduit tablir pour tout t tc.
. C'est la condition de
transversalit qui constitue une condition ncessaire pour lexistence dun rgime glissant. Elle
signifie que le champ de vecteur g(t,x) ne doit pas tre tangent la surface S. Plus souvent, la loi de
commande par mode glissant adopter est obtenue par lajout d'un terme u glis discontinu, rapide en
haute frquence assurant la convergence vers la surface de glissement [Utk92].
(1.15)
O
, on a donc l'expression:
Chapitre 1
soit garantie.
En remplaant
et
(1.20)
Si S <0 alors :
d'ou
(1.21)
13
Chapitre 1
Broutement
x
S=0
Fig.1.2 Phnomne de broutement
Le phnomne de broutement est le principal inconvnient des commandes par modes glissants.
Plusieurs solutions ont t proposes afin de rduire ou liminer ce problme [Utk99]. On peut citer
la commande avec correction intgrale en rgime permanent [Ses02] [Ses05], [Har86], ou
lutilisation dun observateur pour estimer la commande quivalente [Bon85],....etc. Parmi les
autres solutions utilises, la fonction "sgn" est souvent remplace par une fonction lisse "Fonction
saturation". Cela consiste effectuer une approximation continue des discontinuits prsentes dans
la loi de commande au voisinage de la surface de glissement et assurer une commutation
progressive par la droite de pente 1/ l'intrieur d'une zone frontire de la surface appele couche
limite. Cette solution est connue aussi par le nom "boundary layer solution" [Slo91], Fig.1.3.
L'expression de cette fonction est donne par:
(1.22)
sat(S)
14
Chapitre 1
Pour passer outre ces inconvnients, une autre solution base sur la commande par modes
glissants d'ordre suprieur est propose et prsente ci-aprs.
(1.23)
Le principal inconvnient pour limplantation des algorithmes de commande par mode glissant
dordre suprieur est le nombre dinformations ncessaires croissant rgulirement avec lordre du
rgime glissant. Autrement dit, si on utilise un algorithme de glissement dordre r par rapport S on
aura besoin des informations en temps rel sur les drives
Dans la littrature spcialise, le mode glissant dordre suprieur regroupe deux notions distinctes,
le mode glissant d'ordre r idal et rel [Eme86] [Sos09].
- Le mode glissant idal d'ordre r est li la convergence en temps fini de la variable de glissement
et de ses (r-1) drives vers zro; sans retard ou erreur d'estimation de l'tat. Cette notion exprime
une solution thorique mais irralisable pratiquement cause des limitations physiques des organes
de commutations.
- Le mode glissant rel d'ordre r correspond la prcision asymptotique obtenue quand on considre
l'effet de retard ou erreur d'estimation de l'tat. Cette notion permet d'exprimer la dpendance de
l'algorithme mode glissant par rapport aux imperfections physiques du systme rel. Cet aspect est
trs important lorsqu'il s'agit de passer une application relle.
15
Chapitre 1
1.3.2. Avantages
Le choix d'une telle technique de commande est utilise par ses multiples avantages dont les
principaux sont rsums dans ce qui suit :
- La connaissance priori du temps de convergence et le rglage de la commande est indpendant
de ce temps.
- La gnration de la trajectoire permettant la convergence en temps fini ds linstant initial, ce qui
donne la loi de commande un comportement robuste durant toute la rponse du systme.
- L'amlioration de la prcision asymptotique et limination ou rduction du phnomne de
broutement.
- L'applicabilit de la commande quelque soit lordre des modes glissants, suprieur ou gal au
degr relatif du systme.
- La simplicit du rglage des paramtres de la commande.
Dans ce qui suit, on va dcrire les algorithmes de commande par mode glissant d'ordre deux et ses
variantes comme le Twisting et le Super Twisting.
1.3.3 Commande par mode glissant d'ordre deux
Le but principal de cette technique est de gnrer un rgime glissant d'ordre deux sur une surface
dfinit S et la convergence de
S=0
S==0
=0
Fig.1.4 Trajectoire du glissement dordre deux
Pour dfinir les algorithmes de commande par mode glissant d'ordre deux, on considre le systme
dcrit par l'quation diffrentielle suivante:
(1.24)
Afin de gnrer un rgime glissant d'ordre deux sur une surface choisie S, il faut maintenir S ainsi
que sa drive
16
Chapitre 1
Ensuite la drive seconde de S est donne sous forme compacte comme suit:
(1.25)
Avec
(1.26)
Le problme pos revient la stabilisation en temps fini du systme auxiliaire du second ordre
modlis par (1.25). o v reprsente lentre du systme (u) si le degr relatif gale deux ou sa
drive ( ) par rapport au temps si le degr relatif gale un.
Par exemple si le degr relatif est gale 1, le systme est dcrit par le modle (1.24) par
l'expression :
(1.27)
Dans ce cas les algorithmes discontinus sont appliqus la drive par rapport au temps
, qui
devient la nouvelle commande du systme considr et u comme une variable d'tat. De cette faon
l'entre u du systme devient continue.
Il existe plusieurs techniques spcialises d'algorithmes engendrant la convergence de S et
vers
zro. Les plus utiliss dans la littrature sont le Twisting et le super Twisting [Lev93] [Kha03]
[Sam04].
1.3.4 Proprits de convergence en temps fini
L'objectif du contrle par mode glissant de second ordre est d'amener S ainsi que sa drive
zro dans un temps fini, en utilisant la commande u. Afin d'atteindre ce but, les hypothses
suivantes sont considres [Per02] [Flo00][Sal04].
1- La commande u du systme est une fonction borne et discontinue, dfinie par l'ensemble
o UM est une constante relle. et le systme est suppos admettre des solutions
au sens de Filippov sur la varit glissante dordre deux
pour tout t.
2- Il existe u1 (0, 1) telle que pour toute fonction continue u(t) avec |u(t)| > u1, il existe un instant
t1 tel que s(t)u(t) > 0 pour tout t > t1. Ainsi, la commande u= sgn [S(t0)], o t0 est linstant initial,
assure de croiser la surface S = 0 au bout dun temps fini.
Cette condition permet dtablir que, partant de nimporte quel point de lespace dtat, il est
possible de dfinir une commande amenant la fonction contrainte dans la rgion de linarit
3- Il existe des constante positives s0, u0, Km, KM, telle que :
alors
17
(1.28)
Chapitre 1
L'ensemble
commutation de l'amplitude entre deux valeurs. La convergence de cet algorithme est assure par
une progression gomtrique sous forme d'un mouvement en spirale autour de l'origine, reprsente
par la Fig.1.5. L'amplitude de ces mouvements est dcroissante et la commutation a lieu chaque fois
qu'on change le quadrant. La preuve de ce thorme est donne dans lAnnexe C.
18
Chapitre 1
La borne suprieure du temps de convergence peut tre prcise quelque soit le quadrant du plan de
phase
et
convergence de cet algorithme est dcrite aussi par les rotations autour de l'origine du diagramme
de phase
. La loi de commande Super twisting u(t) est forme de deux parties, la premire est
dfinie par sa drive par rapport au temps (u1), tandis que la deuxime est donne par la fonction
de la variable de glissement (u2).
La loi de commande est pour un systme de degr relatif gale un:
tel que
(1.32)
(1.33)
19
Chapitre 1
L'ide de cette loi de commandes proposes par Arie Levant repose sur l'utilisation de diffrentes
surfaces de glissement, chacune faisant converger le systme en un temps fini vers la prochaine
surface. Par contre, une fois atteinte la surface suivante, le systme peut quitter la surface d'origine.
L'tat du systme transite donc d'une surface l'autre alternativement jusqu' atteindre l'origine, en
un temps fini. (Fig.1.6).
20
Chapitre 1
p(s)
z
y
u
K(s)
K(s)
d
+
u +
G(s)
y( s) (I - G(s)K(s))-1
(I G(s)K(s)) 1G(s) d(s) S GS d(s)
u ( s )
1
(I G(s)K(s)) 1G(s)K(s) p(s) KS T p(s)
K(s)(I G(s)K(s))
21
(1.35)
Chapitre 1
L'quation (1.35) met en valeur deux fonctions de transfert, la fonction de sensibilit S(s) et la
fonction de sensibilit complmentaire T(s) tel que S(s)+T(s)=I. Elles sont dfinies par:
(1.36)
Un systme asservi est robuste s'il est stable de manire interne et externe, tout en assurant des
bonnes performances, en prsence des diffrents types dincertitudes. La stabilit externe exige que
toute entre borne r devra produire une sortie borne y. En termes de fonction de transfert, la
stabilit externe se traduit par la stabilit de la fonction de transfert en boucle ferme T, tandis que
la stabilit interne requiert la stabilit des quatre fonctions de transfert S, KS, GS et T. La stabilit de
la boucle ferme peut tre analyse par le thorme du petit gain.
1.4.3 Thorme de petit gain
Ce thorme est un outil danalyse de la robustesse et de la stabilit en prsence dincertitudes
dans le modle en boucle ferme partir de la norme H. Si on insre une perturbation inconnue
(s) dans la boucle ferme, nous obtenons le schma quivalent suivant [Duc93]:
(s)
P(s)
Fig.1.9 Schma danalyse de la robustesse et de la stabilit
Thorme
Si P(s) et (s) appartiennent l'ensemble des fonctions relles, rationnelles, propres et stables RH,
le systme de la Fig.1.9 est stable pour tout (s) telle que ||(s)||< si et seulement si ||P(s)|| 1.
dsigne le niveau des incertitudes admissibles.
La synthse H permet de prendre en compte, a priori et explicitement, des spcifications
frquentielles et temporelles d'un cahier de charges. Il est noter que les spcifications temporelles
classiques (temps de monte, rejet des perturbations, attnuation du bruit,) peuvent tre
facilement interprtes dans le domaine frquentiel. Quatre classes de spcifications peuvent tre
prisent en compte [Duc00]:
Suivi de trajectoires de rfrence : il sagit dtudier linfluence du signal de rfrence sur le
signal derreur, cela revient minimiser la norme H de la fonction de sensibilit S.
Rejet/attnuation de perturbation : il sagit dtudier linfluence du signal de perturbation sur
le signal derreur, cela revient minimiser la norme H de la fonction GS
22
Chapitre 1
Attnuation des bruits de mesure : il sagit dtudier linfluence des signaux de bruit sur le
signal de sortie, cela revient minimiser la norme H de la fonction de sensibilit
complmentaire T
Limitation de lnergie de commande : Pour viter la fatigue des actionneurs, il sagit
dtudier linfluence des signaux de rfrence et du signal de perturbation sur le signal de
commande, cela revient minimiser la norme H de la fonction KS.
1.4.4 Mthode de synthse de la commande H par facteur premier
1.4.4.1 Reprsentation du modle par facteur premier
La fonction de transfert du systme nominal G(s) est dcrite par la factorisation premire
gauche ou droite comme suit: [Doy92][Duc01][Arm93] [Hel95]
G(s) M-1(s).N(s)
(1.37)
~
~
G(s) N (s).M 1(s)
(1.38)
(1.39)
(1.40)
Alors que le calcul des facteurs premiers normalis droite requiert la rsolution de:
1
T
T
F E ( D C B X )
T
R I D.D
E I D T D
23
(1.41)
Chapitre 1
H
A HC B HD
A HC
N 1 / 2
M
1 / 2
C R 1 / 2 D
C R 1 / 2
R
R
~ A BF
N
C DF
BE 1 / 2 ~ A BF
, M
DE 1 / 2
F
BE 1 / 2
E 1 / 2
Lorsque le modle nominal est affect par des incertitudes, le systme perturb G(s) sera dcrit
comme suit [Arm93] [Duc01]:
G (s) M 1(s) N (s) (M(s) M (s))1.( N(s) N (s))
(1.42)
Avec, M(s), N(s) RH des fonctions inconnues supposes stables et propres, reprsentant les
incertitudes affectant le modle nominal, Fig.1.10.
N
r
-
K(s)
M 1
(1.43)
I
( I G (s) K(s)) 1 M 1
K(s)
(1.44)
24
Chapitre 1
les facteurs premiers normaliss du modle, le problme peut tre rsolu de faon directe de sorte
que max soit directement obtenu comme suit :
1
min max
(1 sup (X.Y))1 / 2
(1.45)
S
KS
SG
KSG
(1.46)
Chapitre 1
Fonctions
Basse frquence
Haute frquence
GK
>>1
<<1
1/GK
GS
1/K
KS
1/G
GK
(1.47)
G(s)
W1(s)
G(s)
W2(s)
W1(s)
K(s)
W2(s)
K(s)
La synthse du correcteur K(s), montr par la Fig.1.11, est dduit par la minimisation de la norme
H de la matrice de transfert donne par (1.44),
Le Rgulateur K(s) sera donc capable de stabiliser le modle largi donne par (1.47).
26
Chapitre 1
Le contrleur K(s), pour asservir le modle G, est donc obtenu avec la combinaison des fonctions
de pondration W1 et W2 tel que : K(s)= W1(s).K(s).W2(s), Fig.1.12.
1.5 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent les mthodes de synthse des commandes par modes
glissants dordre un et deux et la commande par H. Lintrt majeur de ces approches se situe dans
la simplicit de mise en uvre.
Au dbut de ce chapitre nous nous sommes intresss la commande par modes glissants d'ordre
simple. Notre dmarche a t d'en rappeler les fondements thoriques, nous nous sommes attachs
exposer les notions essentielles telles que l'attractivit des surfaces de glissement, les conditions
dexistence, les proprits de robustesse, la commande quivalente et la dynamique en rgime
glissant. Linconvnient majeur de cette mthode est l'apparition du phnomne de rticence qui se
manifeste dans les grandeurs asservies. Les fonctions dadoucissement permettent sa rduction,
cependant elles font apparatre un compromis entre la robustesse de la commande et les
performances du systme.
Afin de passer outre ce phnomne, la solution adapte est base sur la commande par mode
glissant d'ordre deux. Cette commande semble tre un outil efficace pour contrler des systmes
soumis des incertitudes tout en obtenant une meilleure prcision de convergence par rapport au
mode glissant dordre un. Des exemples dalgorithmes gnrant des modes glissants dordre deux
ont t prsents, en donnant pour chacun dentre eux les conditions suffisantes de convergence.
Dans la dernire partie de ce chapitre, la procdure de la commande H est expose en utilisant
l'approche de la factorisation premire normalise. Cette procdure permet partir de la
reprsentation dtat du systme standard et de la rsolution des deux quations de Riccati, de
dfinir. un ensemble de correcteurs H stabilisants de manire robuste le systme corrig en boucle
ferm. Cette synthse a pour objectif de maximiser la robustesse vis--vis des dynamiques
ngliges dans les facteurs premiers du systme en boucle ouverte.
La mise en uvre, sur banc d'essai exprimental, des lois de commandes retenues sera dtaille
dans le chapitre suivant.
27
Chapitre 2
Chapitre 2
2.1 Introduction
Parmi les stratgies de commande permettant des performances dynamiques leves, on
distingue la linarisation entre-sortie [Isi81], [Isi89]. Cette thorie a t introduite dans [Fre71]
[Bas92], [Par92], [Tar97] et [Won70] pour diffrentes applications. Elle est dune grande
importance thorique et pratique dans la mesure o elle cherche dcomposer un systme
multivariable en plusieurs sous-systmes monovariables linaires dcouples par retour dtat. Des
efforts thoriques ont t dvelopps en automatique pour amliorer son comportement en se basant
sur la gomtrie diffrentielle. Plusieurs travaux ont dmontr par une implantation exprimentale,
la faisabilit de cette approche applique sur une machine asynchrone alimente en tension pour
dcoupler le flux et le couple [Mat99] [Jun99] [Ho99]. L'ide de base consiste compenser les nonlinarits prsentes dans le systme sans se soucier des performances souhaites du contrleur.
Cette compensation est implmente comme boucle interne. Une deuxime boucle externe voit
donc un systme linaire et elle est conue en vue d'atteindre les performances dsires en utilisant
la thorie classique de l'automatique linaire.
28
Chapitre 2
Dans ce chapitre, nous proposons une approche de linarisation entre-sortie base sur la
technique des modes glissants.. Cette linarisation permet de raliser un dcouplage entre les deux
grandeurs de sorties contrler, la vitesse et le module au carr du flux rotorique de la machine
asynchrone. Avant de laborder, le modle de Park de la machine asynchrone sera tous d'abord
prsent afin de favoriser l'utilisation du calcul oprationnel pour la conception de la commande.
Ensuite, la commande vectorielle par orientation de flux rotorique dans un objectif de comparaison
avec la commande par linarisation entre sortie.
(2.01)
ls ( r )
Lcs ( r ) M s ( r )
M s(r )
M sr M rs
M s(r )
ls ( r )
M s(r )
(2.02)
Rs ( r )
M s(r )
M s ( r ) , [ Rs ( r ) ] 0
0
ls ( r )
0
Rs ( r )
0
0
Rs ( r )
Cos
Cos 2 / 3 Cos 2 / 3
M 0 Cos 2 / 3
Cos
Cos 2 / 3
Cos 2 / 3 Cos 2 / 3
Cos
En dsignant par :
29
Chapitre 2
[us]abc=[usa usb usc]T et [ur]abc=[ura urb urc]T : Vecteur des tensions statoriques et rotoriques.
[is]abc=[isa isb isc]T et [ir]abc=[ira irb irc]T : Vecteurs des courants statoriques et rotoriques.
[s]abc=[sa, sb, sc]T et [r]abc=[ra, rb, rc]T : Vecteurs des flux statoriques et rotoriques.
[Lcs], [Lcr],et [Mrs] Matrices dinductance statorique, rotorique et mutuelle.
ls(r) : Inductance propre d'une phase du stator (rotor).
Ms(r) : Inductance mutuelle entre deux phases statoriques (rotoriques).
Rs(r) : Rsistance d'une phase statorique (rotorique).
langle lectrique entre les axes de la phase du rotor et du stator (position du rotor).
Pour avoir un modle complet du moteur asynchrone, il est ncessaire davoir le modle
dcrivant le mouvement de larbre de la machine. Lexpression dcrivant la dynamique de la partie
mobile du moteur est exprime par la relation suivante :
d
Ce Cr F .
dt
pM
Ce
(r ( abc) is ( abc ) )
Lr
J
(2.03)
30
Chapitre 2
x
xa
x T x
32 b
x0
xc
(2.04)
2
3
1
0
1
2
1
2
3
2
1
2
1
2
2
1
2
[xa xb xc]T reprsente les grandeurs de chaque phase de la machine. La matrice de transformation
1
T
T32
inverse est donne par T32
cause de l'orthonormalit de T32.
bs
br
ar
cs
as
cr
Fig.2.1 Rfrentiels: triphass (a,b,c), biphas fixe (,) et biphas (d,q) tournant
Avec
(as, bs, cs) les axes du repre li au stator.
(ar, br, cr) les axes du repre li au rotor.
31
Chapitre 2
xd
x
cos( ) sin( )
T
(
)
x dq
x , Tdq ( )
sin( ) cos( )
q
(2.05)
O l'angle de rotation est donn par =s pour les grandeurs statoriques et =s- pour les
grandeurs rotoriques.
Le modle de la machine asynchrone, aprs la transformation de Park dans le rfrentiel (d,q) li
au champ tournant, s'crit:
dsd
R
i
ssq
sd
s
sd
dt
u R i dsq
sq
s sq
s sd
dt
drd
R
i
(s )rq
rd
r
rd
dt
,
u 0 R i drq ( )
rq
r rq
s
rd
dt
sd Ls isd Mird
sq Ls isq Mirq
rd Lr ird Misd
rq Lr iq Misq
(2.06)
(2.07)
Avec
3
2
Ls ls M s , Lr lr M r , M M 0
Ls, Lr et M apparaissent comme des inductances cycliques propres au stator, rotor et mutuelle.
d s
la pulsation statorique des grandeurs lectriques.
dt
pM
(rd isq rqisd )
Lr
x f ( x) g ( x)us
(2.08)
y ( x ) h( x )
32
Chapitre 2
T
s isd .isq p ..rd .rq
1
0
0
0
0
, g ( x) s
1
M .i ( p ). .
0
0 0 0
sq
s
rd
rq
Ls
Cr F
(rd isq rqisd )
J
J
Pour obtenir le modle du moteur asynchrone dans le rfrentiel fixe (,), il suffit de mettre s = 0,
et remplacer videmment les indices (d,q) par (,).
(2.09)
La commande vectorielle flux rotorique orient consiste commander le moteur par les deux
composantes de la tension compltement dcouples. Or selon le systme d'quations (2.09), bien
que le flux soit constant, il y a un grand couplage entre les deux axes d et q. Par compensation, on
limine les termes causant le couplage avec le retour dtat non linaire suivant :
(2.11)
33
Chapitre 2
Combinant les systmes d'quation (2.09), (2.10) et (2.11), en utilisant la notation de Laplace
(s=d/dt), nous obtenons un nouveau systme pour lequel les actions sur les axes d et q sont
dcouples.
(2.12)
(2.15)
sont utiliss:
(2.16)
34
Chapitre 2
(2.18)
O is, is sont les courants statoriques dans le repre (, ) avec
Le schma globale de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique est illustr par la
Fig. 2.2 o les composants de ce systme sont dtaills dans le chapitre trois.
mes
isd
Reg
isq
Bloc
de
Dcouplage
*
r
isd*
Reg
isq
Bloc
Estimateur
is dq
2
Capteur de
vitesse
abc
MAS
2
3
usq
3
mes
mes
usd
us abc
Onduleur de
tension MLI
Carte Dspace
1104
-Interface
graphique-
35
Chapitre 2
Avec:
Avec:
O p1, p2, p3 et p4 reprsentent les ples choisis du systme de second ordre (2.21).
En utilisant (2.20), le systme (2.21) peut scrire sous la forme suivante :
(2.22)
En introduisant la transforme de Laplace, le modle donn par (2.22) peut tre reprsent sous
forme matricielle comme suit :
(2.23)
Avec:
36
Chapitre 2
Le systme donn par (2.23) est compos de deux sous systmes linaires indpendants; chaque
sous systme peut tre contrl par une boucle indpendante de commande, ce qui permet de
contrler indpendamment les variables d'tats x 1 et x2. Chaque sous systme est caractris par
deux ples, (p1 , p2) pour la variable d'tat x1 et ( p3 , p4) pour la variable d'tat x2 [Eti02].
2.4.3 Application de la linarisation par mode glissant la machine asynchrone
Lide de base de cette procdure est de convertir le systme donn par (2.19) en un systme qui
prend l'ordre et la dynamique du systme dfinit par (2.21)
Considrant la surface de glissement particulire suivante :
(2.26)
Avec
, alors:
(2.29)
L'identification entre les quations (2.22) et (2.29) permet d'obtenir les matrices de gain C 1 et C3
suivantes :
(2.30)
Alors, la surface de glissement prend la forme suivante:
(2.31)
37
Chapitre 2
Dterminant la dynamique du systme en Substituant (2.19) dans (2.26), S(x) peut s'crire comme
suit :
(2.32)
En imposant S(x) = 0, la commande quivalente garantissant la convergence de la dynamique du
systme sera dfinie par lexpression suivante :
(2.33)
En Substituant (2.21) dans (2.26) et par identification avec (2.32), la nouvelle loi de commande de
linarisation entre sortie du systme sera donne par :
(2.34)
La stabilit du systme est conditionne par le choix des ples des fonctions de transfert de flux
et de vitesse. En gnral, Il est donc souvent recommand dintgrer, pour l'asservissement d'un
systme linaire, des rgulateurs robustes, dont lobjectif est d'amliorer les caractristiques de
prcision, de stabilit et de rapidit du systme. Le schma fonctionnel de la commande du systme
linaris est reprsent par la Fig.2.3:
Les quatre gains de la surface de glissement donne par (2.31) de la commande de linarisation
entre-sortie par mode glissant (LMG) utiliss lors de lessai exprimental et dterminant la
dynamique du systme linaire en boucle ouverte sont : P1=-100, P2 =-200, P3 =-300, P4=-600.
mes
ref
Rgulateur de
vitesse et flux
ref
v1
Linarisation entre-sortie
par mode glissant
v2
Ueq
est
Bloc
Estimateur
usd
usq
mes
is dq
2
us abc
mes
Capteur de
vitesse
MAS
38
Chapitre 2
Vitesse (rad/s)
ref
0
0
6
temps (s)
10
12
ref
C (s)
ref
+
C (s)
v1
v2
Chapitre 2
Rgulation du flux
Parmi les diffrentes mthodes de synthse, nous avons adopt lapproche par compensation en
temps continu, le correcteur discret est obtenu ensuite par lapproximation dEuler en simulation.
La fonction de transfert en boucle ouverte est :
ki
G2 BO ( s) K p
s
p3 p4
( s p )(s p )
3
4
ki
C ( s ) K p
s
Le zro introduit par le correcteur sera utilis pour compenser le ple le plus lent du systme, soit :
p4
ki
k p
G2 BF ( s)
k p p3 p4
(2.35)
s 2 p3s k p p3 p4
Le gain kp sera dtermin de sorte que la rponse soit rapide et sans dpassement. La fonction de
transfert (2.35) peut tre identifie un systme de second ordre sous la forme:
c2
s 2 2 c s c2
2 p
c
3
(2.36)
Le choix convenable de et par la suite c nous permet de calculer les coefficients du rgulateur de
flux daprs lquation (2.36), par simple identification.
Rgulation de vitesse
Il est ncessaire, pour un bon fonctionnement, que l'tablissement du flux soit plus rapide que la
vitesse. Le calcul du rgulateur de la vitesse se fait en suivant la mme procdure que celle de la
rgulation du flux.
2.4.5 Rgulation H
Dans ce paragraphe, on procde la synthse d'un rgulateur H par factorisation premire
assurant la commande robuste de la machine asynchrone en flux, et en vitesse.
Les caractristiques frquentielles des filtres de pondration utiliss conditionnent directement les
spcifications de performance et de robustesse du correcteur imposes par le cahier de charge.
40
Chapitre 2
Plusieurs types de pondrations peuvent tre choisis pour dcrire correctement les spcifications du
cahier des charges. Elles peuvent se rsumer en un gain, un filtre du premier ordre, du second ordre
etc. Le choix de ces fonctions peut tre sujet quelques ttonnements pour arriver aux meilleures
fonctions de pondration.
Dun point de vue pratique, il est intressant de donner quelques indications sur le choix des
filtres. Le pr-compensateur W1(s) est en gnral compos de filtres passe-bas, afin de filtrer les
hautes frquences, pour la fois attnuer les bruits de mesure et assurer une bonne robustesse aux
dynamiques ngliges.
Le post-compensateur W2(s) est choisi en gnral de faon obtenir des gains levs en basses
frquences (par exemple au moyen dactions intgrales), de faon garantir la prcision de la
correction. Pour amliorer les marges de stabilit, il est aussi possible de placer des correcteurs
avance de phase, soit dans W1(s) soit dans W2(s).
2.4.5.1 Synthse du contrleur H de la boucle de flux
Pour notre cas, les fonctions pr et post compensation W1 et W2 choisit sont de la forme:
Pour rduire l'effet du bruit et assurer un bon rejet du bruit en haute frquence, il faut que la
fonction de sensibilit complmentaire T vrifie :
Pour assurer une erreur statique nulle et un bon rejet de perturbation en basse frquence la fonction
de sensibilit S doit vrifier :
Chapitre 2
40
20
-20
-30
-40
1/W2
S
-50
-60 0
10
10
10
(rad/sec)(rad/s)
Frquence
10
-20
-40
-60
-80
1/W1
T
-100
-120
10
-140 0
10
10
(rad/sec)
10
10
Frquence (rad/s)
10
10
Amplitude (dB)
100
G2
W1 G2W2
KG2
50
0
-50
-100
-150
0
-45
Phase (deg)
0
-10
-90
-135
-180
-225
-270
0
10
10
10
(rad/sec)
10
10
10
Frquence (rad/s)
42
Chapitre 2
10
-10
-20
1/W2
S
-30
-40
-50
1/W1
T
-100
-150
-50 0
10
10
10
Frquence (rad/s)
10
10
10
10
10
10
Frquence (rad/s)
10
(rad/sec)
(rad/sec)
43
10
Chapitre 2
Diagramme de Bode
Amplitude (dB)
50
G1
W1G1W2
KG1
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
0
-90
-180
-270
0
10
10
10
10
Frquence (rad/s)
10
10
(rad/sec)
Avec :
44
Chapitre 2
On note que le choix de la surface de glissement S a t fait de faon assurer une convergence
exponentielle de et vers leurs rfrences lorsque le systme volue sur la surface de glissement.
Pour la synthse de la loi de commande, on considre la fonction candidate de Lyapunov suivante :
(3.41)
La drive de V le long des trajectoires de (2.40) est :
(2.42)
La matrice [k2b] est inversible et la norme du flux est non nulle. La loi de commande propose sera
de la forme [Utk92]:
(2.43)
La commande quivalente ueq est obtenue par les conditions d'invariance de la surface
telle que:
(2.44)
Afin d'assurer la convergence et l'attractivit vers la surface S, la commande discontinue u glis est
donne par:
(2.45)
Avec 1 2 et 1 2 des gains positifs respectant les conditions:
2.5 Conclusion
Au dbut de ce chapitre, nous avons prsent le modle de Park de la machine asynchrone sous
forme de reprsentation d'tat. Nous avons ensuite expos les principes de base de la commande
vectorielle par orientation du flux rotorique et voqu une nouvelle approche permettant le
dcouplage entre le flux et la vitesse dans un repre tournant (d-q). Cette approche est base sur une
45
Chapitre 2
linearisation entre-sortie par retour dtat, utilisant la technique des modes glissants. Cela nous a
conduit un systme linaire constitu de deux fonctions de transfert de second ordre liant la
tension au flux et la vitesse. Enfin, nous avons propos trois types de rgulateurs. Tout d'abord
nous avons utilis des rgulateurs PI pour le contrle de la vitesse et du flux, simple implanter
dans le banc d'essai exprimental. ensuite nous avons propos la rgulation H par factorisation
premire qui offre des possibilits largies pour spcifier priori des objectifs de performance et de
robustesse. Le troisime contrleur utilis, est bas sur la technique des modes glissants dont la
partie discontinue est modifie par rapport la commande par mode glissant classique. La stabilit
du systme est vrifie par la convergence de la fonction de Lyapunov.
Ces commandes retenues seront valides par des essais exprimentaux qui seront prsents dans le
chapitre suivant.
46
Chapitre 3
Validation exprimentale
Chapitre 3
Validation exprimentale
3.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous prsentons la validation exprimentale et la mise en uvre des
algorithmes de commandes dcrits dans le chapitre deux qui sont:
- La commande vectorielle par orientation de flux rotorique (FOC) utilisant des correcteurs PI.
- La commande par des rgulateurs PI (LMG-PI), ensuite la commande par des rgulateurs H
(LMG- H) et enfin la commande par mode glissant (LMG-MG). Ces commandes sont appliques
sur le modle linaris de la machine asynchrone.
L'objectif tant de comparer les diffrentes lois de commandes dans des conditions
dexprimentations relles voisines et significatives pour valuer les techniques de commandes
labors dans le cadre d'une commande vectorielle de la machine induction.
Chapitre 3
Validation exprimentale
Frein poudre
Codeur incrmental
Machine CC
Chapitre 3
Validation exprimentale
Redresseur diodes
Onduleur
Fig.3.3 Onduleur de tension
49
Chapitre 3
Validation exprimentale
50
Chapitre 3
Validation exprimentale
(a)
(b)
Fig.3.6
Visualisation
en
temps
rel
sur
Simulink/Dspace
Les programmes, dvelopps sous lenvironnement Simulink, sont implants au sein de la carte
Dspace. Cette carte est quipe dun logiciel d'interface graphique Control DESK, reprsente par
la Fig.3.6.(a). Cette interface graphique permet limplantation aise des lois de commandes
complexes sous forme de schmas blocs ou programmes en langage C, ainsi la visualisation en
temps rel de toutes les variables (de contrle, de retour capteur ...) disponibles sur les schmas
Simulink/Dspace de la commande.
20
150
10
Zoom
15
10
100
-5
50
-10
-5
-15
0
0
temps (s)
10
12
-20
0
temps (s)
10
12
-10
7.9
7.92
7.94
7.96
temps (s)
51
7.98
Chapitre 3
Validation exprimentale
PC
Alimentation
Rseau triphas
RTI
RTW
Unit
MLI
Signaux dentre
IGBT
Carte
Redresseur+ Onduleur
Interface
pont de greatz
i a, i b
Unit
CAN
ua, ub
Courant de phases
ia, ib
Frein
poudre
Codeur
incrmental
Unit
Codeur
MAS
MCC
52
Chapitre 3
Validation exprimentale
Lobjectif est le suivi des profils de vitesse et du flux permettant de mettre en vidence les capacits
de poursuite des algorithmes de commande diffrents rgimes: basse vitesse, vitesse nominale,
avec variation du couple de charge et variation de la constante de temps rotorique.
Parmi les critres considrs pour la comparaison des lois de commande, la qualit de la rponse
transitoire pour la poursuite des diffrentes rfrences en prsence de la charge et de la variation
paramtrique.
On note que pour toutes les lois de commande que nous allons prsenter, la vitesse mesure est
filtre par un filtre passe bas de constante de temps de 2.5 ms.
Pour faire une comparaison plus pertinente des lois de commande proposes, nos algorithmes ont
t implants dans le repre (d,q) du flux rotorique.
Rfrence du flux rotorique (Wb)
1
0,8
0.7
0,6
1
0.9
0,8
0.7
0,6
0,4
0,4
0.2
0,2
0
0
10
0
0
15
10
12
14 15
temps (s)
temps (s)
140
150
140
100
100
50
50
0
-10
0
10
0
10
12
14 15
-140
10
12
14 15
temps (s)
temps (s)
10
15
temps (s)
4
0
-2
0
0
4
12
16
10
12
temps (s)
temps (s)
14
18
Chapitre 3
Validation exprimentale
20
15
15
10
10
0
0
10
12
14
0
16 0
10
12
14
0
16 0
temps (s)
temps (s)
10
12
14
16
temps (s)
54
Chapitre 3
Validation exprimentale
Vitesse (rad/s)
150
100
0.5
ref
Cr
50
0
0
10
12
0
0
14 15
10
12
14 15
temps (s)
Tensions statoriques (vsd vsq) (V)
temps (s)
400
3
2
200
0
0
-1
0
10
12
14 15
-200
10
12
14 15
temps (s)
temps (s)
Vitesse (rad/ s)
Fl ux ro torique (Wb)
1
150
ref
Cr
100
0.8
0.6
0.4
50
0.2
0
0
10
12
14
15
0
0
temps (s)
10
12
14
15
temps (s)
Tensions statoriques (vsd vsq) (V)
400
200
2
100
0
- 100
0
- 200
-1
0
10
12
14
15
10
12
temps (s)
temps (s)
55
14
15
Chapitre 3
Validation exprimentale
Vitesse (rad/s)
150
0.8
ref
Cr
100
50
0.6
ref
0.4
0.2
0
0
10
12
14 15
0
0
temps (s)
10
12
14 15
temps (s)
400
Isq
Isd
200
usq
usd
-200
0
-1
0
10
12
14 15
10
12
14 15
temps (s)
temps (s)
150
ref
Cr
100
50
0.8
0.6
ref
0.4
0.2
0
0
10
12
14 15
0
0
temps (s)
10
12
14 15
temps (s)
isq
isd
400
200
2
100
1
-100
usq
usd
0
-200
-1
0
10
temps (s)
12
14 15
-400
0
10
12
14 15
temps (s)
Chapitre 3
Validation exprimentale
Vitesse (rad/s)
1
ref
Cr
150
100
0.5
50
0
0
10
12
0
0
14 15
300
300
200
200
100
100
-100
-100
-200
-200
-300
10
12
10
12
14 15
temps (s)
Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)
temps (s)
Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)
14
16
-300
7.5
7.6
temps (s)
7.7
temps (s)
L'erreur de vitesse remarque entre la rfrence et la vitesse relle revient l'effet du filtre utilis. Il
en rsulte pour cet essai que le systme en boucle ferme rpond de faon satisfaisante.
Vitesse (rad/s)
150
ref
Cr
100
0.8
0.6
0.4
50
0.2
0
0
10
12
14
0
0
16
temps (s)
Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)
300
200
200
100
100
-100
-100
-200
-200
0
10
12
10
12
14
16
temps (s)
Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)
300
-300
14
16
-300
7.5
7.6
7.7
temps (s)
temps (s)
57
Chapitre 3
Validation exprimentale
Vitesse (rad/s)
150
ref
Cr
100
0.8
0.6
50
0.4
0.2
0
0
10
12
14
16
0
0
temps (s)
ref
2
10
12
14
16
temps (s)
Tensions statoriques Vsa, Vsb (V)
300
200
200
usa
usb
100
100
-100
-100
-200
-200
-300
10
12
14 15
-300
7.5
7.6
temps (s)
7.7
temps (s)
ref
Cr
150
100
0.8
0.6
0.4
50
0.2
0
0
10
12
0
0
14 15
temps (s)
10
12
14 15
temps (s)
Tensions statoriques -Zoom-
400
400
200
200
100
100
-100
-100
-200
-200
-400
0
10
12
14 15
-400
7.5
temps (s)
7.6
7.7
temps (s)
58
Chapitre 3
Validation exprimentale
Vitesse (rad/s)
170
140
ref
Cr
70
0
0.5
-70
-140
-170
10
12
14
16
18
0
0
500
300
100
-100
-2
10
12
14
16
18
-4
-300
-500
temps (s)
Courants statoriques (isd isq) (A)
temps (s)
Tensions statoriques (vsd vsq) (V)
-6
10
12
14
16
18
temps (s)
10
12
14
16
18
16
18
16
18
temps (s)
Vitesse (rad/s)
ref
Cr
160
100
0
0.5
-100
-160
10
12
14
16
0
0
18
10
12
14
temps (s)
temps (s)
Tensions statoriques (vsd vsq) (V)
400
4
2
200
-2
-200
-4
-6
-400
10
12
14
16
18
temps (s)
10
12
14
temps (s)
59
Chapitre 3
Validation exprimentale
Vitesse (rad/s)
200
ref
Cr
100
0.8
0.6
0
0.4
-100
ref
0.2
-200
0
8
10
12
14
16
temps (s)
Tensions statoriques (vsd vsq) (V)
0
0
18
10
12
14
16
temps (s)
Courants statoriques (isd isq) (A)
4
400
usq
usd
200
2
0
-2
-4
-200
0
10
12
14
16
-6
18 0
temps (s)
10
12
14
Isq
I
16 sd
18
temps (s)
Vitesse (rad/s)
200
ref
Cr
100
0
0.8
0.6
0.4
-100
-200
0.2
10
12
14
16
0
0
18
temps (s)
10
12
14
16
18
temps (s)
Courants statoriques (isd isq) (A)
200
100
0
-100
-2
-200
-400
0
10
12
14 15
-4
0
10
12
14 15
temps (s)
temps (s)
60
Chapitre 3
Validation exprimentale
Vitesse (rad/s)
150
100
0.5
50
0
0
10
12
0
0
14 15
temps (s)
Courants statoriques (isd isq) (A)
400
200
-200
10
12
10
12
14 15
temps (s)
Tensions statoriques (vsd vsq) (V)
14 15
temps (s)
10
12
14 15
temps (s)
150
100
0.5
50
0
0
10
12
0
0
14 15
10
12
14 15
temps (s)
Tension statorique vsq (V)
temps (s)
400
300
200
100
0
-1
0
10
12
14 15
temps (s)
0
0
10
12
temps (s)
61
14 15
Chapitre 3
Validation exprimentale
Vitesse (rad/s)
160
0.8
120
0.6
80
0.4
40
0.2
0
-10
0
10
12
0
0
14 15
10
12
14 15
12
14 15
temps (s)
Tension statorique Vsq (V)
temps (s)
Courants statoriques (isd isq) (A)
4
300
200
2
100
1
0
-1
0
0
2
10
12
14 15
10
temps (s)
temps (s)
160
0.8
100
0.6
0.4
0.2
0
-20
0
10
12
14 15
0
0
10
temps (s)
temps (s)
5
4
12
14 15
400
3
200
2
1
100
0
-1
0
10
12
14 15
temps (s)
-100
0
10
12
14 15
temps (s)
62
Chapitre 3
Validation exprimentale
Vitesse (rad/s)
150
0.8
100
0.6
0.4
50
0.2
0
0
10
12
0
0
14
10
12
14 15
temps (s)
temps (s)
Vitesse (rad/s)
150
0.8
0.6
100
Flux
Ref
0.4
50
0.2
0
0
10
12
0
0
14 15
10
12
14 15
temps (s)
temps (s)
Fig.3.30 Rponse de la vitesse avec variation du flux - Commande LMG-PIFlux rotorique (Wb)
Vitesse (rad/s)
1
150
100
0.5
Flux
Ref
0
0
10
12
50
0
0
14 15
temps (s)
10
12
14 15
temps (s)
Vitesse (rad/s)
1
0.9
150
0.7
Flux
Ref
0,5
100
50
0
0
10
12
14 15
temps (s)
0
0
10
12
temps (s)
63
14 15
Chapitre 3
Validation exprimentale
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
150
150
150
150
100
100
100
100
50
0
0
temps (s)
50
50
50
LMG-PI
FOC
0
2 0
0
0
LMG-MG
LMG-H
1
temps (s)
temps (s)
Fig.3.33 Zoom sur les transitoires des commandes
0
0
temps (s)
64
Chapitre 3
Validation exprimentale
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
FOC
160
160
155
LMG-PI
150
146
150
146
140
10
12
130
14
LMG-H
160
10
12
14 15
LMG-MG
160
150
147.5
140
temps (s)
Vitesse (rad/s)
temps (s)
Vitesse (rad/s)
150
147
10
12
140
14 15
10
12
14
temps (s)
temps (s)
0,5
FOC
0.25
LMG-PI
0.05
-0.25
-0.05
-0,5
0
10
12
-0.1
14 15
temps (s)
Erreur de flux (Wb)
12
14
16
0.1
0,05
LMG-H
0.05
-0.05
-0.025
10
12
14
LMG-MG
0.025
-0.1
10
temps (s)
16
-0,05
0
10
12
14 15
temps (s)
temps (s)
65
Chapitre 3
Validation exprimentale
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
40
40
Couple de charge
20
20
10
10
0
10
11
12
13
14
0
10
15
11
12
temps (s)
Vitesse (rad/s)
13
14
15
16
14
15
16
temps (s)
Vitesse (rad/s)
40
40
30
20
10
10
0
10
11
12
13
14
15
0
10
16
11
12
13
temps (s)
temps (s)
Fig.3.36 Zoom sur les rponses des commandes la vitesse 10 rad/s en charge
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
-110
-110
-120
-120
-140
-151
-160
11
12
13
14
15
-140
-146
-150
11
16
-110
-110
-120
-120
-140
-144
-150
11
12
13
14
temps (s)
12
13
14
15
16
temps (s)
Vitesse (rad/s)
temps (s)
Vitesse (rad/s)
15
-140
-144
-150
11
16
12
13
14
15
16
temps (s)
Fig.3.37 Zoom sur les rponses des commandes la vitesse -140 rad/s en charge
Au moment de linversion du sens de rotation de la vitesse, on remarque des pics de courant plus ou
moins excessifs arrivant jusqua -6A dans le cas de LMG-PI. Les tensions usd et usq prsentent des
oscillations importantes en transitoire dans toutes les commandes, voir Fig.3.(21, 22, 23, 24).
Le flux de la commande FOC est trs bruit. La commande LMG-MG prsente une erreur statique
de flux ngligeable.
66
Chapitre 3
Validation exprimentale
100% 1/Tr
FOC
50% 1/Tr
0
0
10
100% de 1/Tr
+50% de 1/Tr
-50% de 1/Tr
-50% 1/Tr
8
LMG-PI
12
-1
0
14 15
temps (s)
10
12
14 15
temps (s)
LMG-H
LMG-MG
3
2
2
1
-1
0
10
12
-1
0
14 15
10
+50% 1/Tr
100% 1/Tr
-50% 1/Tr
12
14 15
temps (s)
temps (s)
Vitesse (rad/s)
LMG-PI
FOC
150
150
120
Ref
100% 1/Tr
+50% 1/Tr
-50% 1/Tr
8
10
12
14
15
120
-50% 1/Tr
Ref
100% 1/Tr
+50% 1/Tr
6
8
Vitesse (rad/s)
150
12
14
15
150
LMG-H
120
10
temps (s)
Vitesse (rad/s)
temps (s)
10
12
100% 1/Tr
Ref
+50% 1/Tr
-50% 1/Tr 120
6
14
15
LMG-MG
8
10
12
Ref
+50% 1/Tr
-50% 1/T
100% 1/Tr
14
15
temps (s)
temps (s)
Fig.3.39 Zoom sur les rponses de la vitesse avec variation de 100% et 50% de
1/Tr en charge
67
Chapitre 3
Validation exprimentale
Lois de commande
LMG-PI LMG-H LMG-MG FOC
Critres de comparaison
Rponse transitoire
+++
Suivi de rfrence
++
++
+++
++
Rejet de perturbation
++
++
++
++
+++
+++
---
+++
+++
---
3.6 Conclusion
Dans ce chapitre, les lois de commande labores au chapitre prcdent ont t testes et
valides exprimentalement. Les rsultats obtenus ont montrs de bonnes performances dans des
conditions de fonctionnement telles que lapplication de la charge nominale vitesse nominale,
fonctionnement en basse vitesse et linversion de la vitesse. En termes de robustesse, les qualits
des commandes sont testes par rapport la variation de la constante de temps rotorique. La
commande par la technique H est robuste, mais au prix d'un degr lev du correcteur rduisant la
facilit de son implmentation. De mme, la correction par la commande LMG-MG offre une
meilleure robustesse en performance et en stabilit, soit en rgime transitoire ou permanent mais
avec un inconvnient non ngligeable li la prsence du phnomne de broutement.
Du fait de ses proprits de robustesse vis--vis des perturbations et des incertitudes
paramtriques, la technique de commande par mode glissant savre tre une bonne solution. Dans
le chapitre suivant, nous proposons le dveloppement d'une lois de commande par modes glissants
dordre deux et sa validation sur le mme banc dessai exprimental. Cela est motiv par les faits
daboutir une convergence en temps fini pour un systme de degr relatif gal deux et aussi de
rduire le phnomne de chattering pour obtenir de meilleure performance.
68
Chapitre 4
Chapitre 4
Chapitre 4
pour plusieurs auteurs. Dans [Boi08] une analyse dans le domaine frquentiel sur la rponse des
contrleurs par mode glissant du second ordre utilisant lalgorithme du twisting et supertwisting en
prsence des perturbations externes a t prsente. Dans [Pol09] une conception de la fonction de
Lyapunov partir dune gnralisation de la mthode Zubov a t expose. La mthode propose
utilise lalgorithme de twisting pour analyser la stabilit et la convergence en temps fini de la
dynamique du systme. Parmi les auteurs qui ont appliqu la technique du twisting sur la machine
asynchrone on trouve [Flo00a] et sur la machine synchrone [Lag06].
Notre contribution pour cette commande est inspire dun ensemble de lois de commandes
proposes par Arie Levant [Lev07]. Une de ces lois de commande repose sur l'utilisation de deux
surfaces de glissement, la premire faisant converger le systme en temps fini vers la deuxime
surface. Une fois la surface suivante atteinte, le systme peut quitter la surface d'origine. L'tat du
systme transite donc de la premire surface la deuxime jusqu' atteindre l'origine, en temps fini.
La convergence et la stabilit du systme sont vrifies par la fonction de Lyapunov.
Notre objectif, dans ce chapitre, est de construire des lois de commande pour forcer la vitesse et
la norme du flux rotorique, rejoindre la surface de glissement en prsence d'incertitudes avec un
minimum de rticence.
Dans ce chapitre, les rsultats de leurs implantations sur le banc dessai exprimental seront
exposs.
70
Chapitre 4
Soit le modle du moteur avec flux orient donn par (2.09) sous forme matricielle:
(4.01)
Telle que :
O e est lerreur entre respectivement la valeur mesure de la vitesse , la valeur estime du carr
du module du flux
ref
Pour une bonne poursuite de vitesse et de flux, il est important de rendre la surface invariante
et attractive
Pour que la surface S soit attractive on peut choisir uglis sous la forme suivante:
Donc, partir de cet instant les erreurs de poursuite en vitesse e et en flux e convergent
exponentiellement vers 0
71
Chapitre 4
Pour rduire le phnomne de rticence, on a remplac la fonction signe par la fonction sat(s)
donne par (1.32) et la loi de commande par mode glissement u donne par :
devient:
(4.04)
x f ( x) f ( x) ( g ( x) g ( x))us
(4.05)
72
Chapitre 4
On suppose que
born ainsi que sa premire drive. La commande finale propose utilisant le retour d'tat statique
est donne par:
est inversible et
O mi, Mi sont des constantes positives vrifiant les conditions suivantes [Lev93]:
Pour sa mise en uvre nous avons besoin du signe de la drive de la surface S qui peut tre
obtenu, soit par la fonction Matlab (du/dt), soit estim dans un intervalle de temps par le signe de
l'expression
73
la deuxime surface S et
Chapitre 4
Afin de concevoir cette commande on utilise la thorie de Lyapunov, nous proposons alors la
nouvelle fonction de glissement telle que:
(4.08)
S la surface de glissement dfinie par (4.06) et
La drive de
Considrons la loi de commande par mode glissant dordre deux pour le systme (4.01),
garantissant
zro.
(4.10)
Avec
La technique propose, peut tre considre comme une extension d'une loi de commande en
rgime glissant d'ordre un. Au dbut, un rgime glissant d'ordre un est tabli, Ce rgime correspond
, ce qui donne
sera
garantit.
On peut vrifier la stabilit du systme avec une nouvelle, fonction de Lyapunov en utilisant la
surface S
(4.11)
74
Chapitre 4
La drive de V est :
Si les trajectoires du systme voluent au bout dun temps fini sur la surface , alors on a
et
La drive de V devient :
L'algorithme du deuxime ordre que nous avons prsent, permet la rduction du phnomne de
broutement grce la prsence de la fonction signe de S l'intrieur de la nouvelle contrainte de
glissement
L'inconvnient de cette loi est que la connaissance de la drive de la surface de glissement est
requis. Dans la pratique, il faudra mettre des observateurs afin de mesurer les tats supplmentaires.
4.3.2.1 Temps de convergence
Si on remplace la commande (4.10) dans la drive de la fonction de glissement, on obtient :
vers zro (
alors
(4.12)
Si
alors
(4.13)
Daprs (4.12) et (4.13), le temps de convergence est dfini par :
75
Chapitre 4
(4.14)
avec vrifiant la condition suivante :
(4.15)
O
En utilisant la loi de commande (4.14) et lexpression de la drive de la fonction de glissement
dfinie en (4.09), on obtient :
Alors
Si
alors
Si
alors
donc
donc
usd
usq
Bloc
Estimateur
is dq
2
mes
mes
Capteur de
vitesse
abc
MAS
us abc
Onduleur de
tension MLI
Carte Dspace
1104
-Interface
graphique-
76
Chapitre 4
Les commandes vectorielles mode glissant proposes utilisent la vitesse mesure, le flux
estim, l'angle de position s correspondant et les mesures du courant statorique. Ces entres de
commande pilotent l'onduleur triphas permettant d'imposer le suivi des trajectoires du flux et de la
vitesse. Le couple de charge est impos la machine asynchrone par un frein poudre aliment par
un courant continu de 0.15A. La priode d'chantillonnage T e =10-4 s. La consigne de vitesse est
applique ds l'tablissement du flux rotorique.
Les paramtres de rgulation de chaque commande sont :
La commande par mode glissant premier ordre (MG-1er ordre) :
- Pour la vitesse : K1=700, k=300, =300
La commande par mode glissant second ordre utilisant lalgorithme du Twisting (MG-Twisting):
- Pour la vitesse : M1= 3000, m1= 1000
Les profils des consignes utiliss sont ceux utiliss dans le chapitre trois.
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
150
150
150
100
100
100
50
50
50
0
0
10
12
14 15
0
0
10
12
14 15
0
0
10
12
14 15
temps (s)
temps (s)
temps (s)
(a)
(c)
(b)
Fig.4.2 Rponse de la vitesse avec application de la charge C r=7.8N.m de t=4s
t=10s : (a) Commande MG-1er ordre, (b) MG-2me ordre, (c) MG-twisting
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
150
150
MG-2eme ordre
Rfrence
MG-1er ordre
MG-Twisting
100
70
0
MG-Twisting
MG-2er ordre
MG-1er ordre
6
temps (s)
130
7.2
7.4
temps (s)
Fig.4.3 Zoom sur les trois rponses de la vitesse en rgime transitoire et permanent.
La Fig.4.2 montre une trs bonne rponse en poursuite de la vitesse malgr l'application du couple
de charge. Le rejet de cette perturbation est trs satisfaisant en vitesse nominale. Lallure de la
vitesse du moteur est dphase lgrement par rapport la rfrence car cette dernire a t filtre
afin de limiter lamplitude des commandes et des courants pendant le transitoire.
77
Chapitre 4
En comparant ces rsultats (Fig.4.3), on note que le phnomne de "chattering" est attnu par
rapport la commande par modes glissants dordre un.
Erreur de vitesse (rad/s)
Erreur de vitesse
10
10
20
MG-1er ordre
MG-Twisting
MG-2me ordre
10
-5
-5
-10
0
10
12
14 15
-10
0
temps (s)
10
12
14 15
-10
0
10
12
temps (s)
temps (s)
MG-1 ordre
er
isq
isd
MG-2me ordre
isd
isq
-1
0
10
12
-1
14 15 0
temps (s)
10
12
MG-Twisting
-1
14 15 0
temps (s)
isq
isd
10
12
14 15
temps (s)
Fig.4.5 Rponses du courant statorique (isd, isq) des trois commandes avec application
de la charge Cr=7.8N.m entre t=4s et 10s
Tensions statoriques (vsd vsq) (V)
500
er
MG-1 ordre
400
me
MG-2
400
ordre
usq
usd
300
200
MG-Twisting
400
200
200
usq
usd
100
0
-100
-200
temps (s)
10
12
14 15
-200
temps (s)
10
12
14 15
-200
10
12
temps (s)
78
14 15
Chapitre 4
La Fig.4.7 montre le bon suivi de la norme du flux rotorique ce qui implique une bonne
orientation du flux. Une erreur statique apparait dans la rponse de vitesse et du flux de la
commande MG-1er ordre et cela est d l'utilisation de la fonction Saturation "Sat" au lieu de la
fonction signe dans le but de rduire le broutement.
Flux rotorique (Wb)
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0
0
10
12
14
0
0
temps (s)
(a)
10
12
14 15
0
0
temps (s)
(b)
0.1
0.05
0,05
0.05
-0.05
-0.1
4
6
8
10
temps (s)
12
14
10
12
14 15
12
14 15
0.1
-0.05
temps (s)
(c)
0.1
-0.1
0
-0.05
10
temps (s)
12
14
-0.1
0
10
temps (s)
0.8
0.75
0.7
0,7
0.7
0.65
0.6
Rf
100% 1/Tr
+50% 1/Tr
-50% 1/Tr
MG-1er ordre
0
temps (s)
10
12
14 15
MG-2me ordre
0,65
temps (s)
10
0.6
Rf
100% 1/Tr
+50% 1/Tr 0.5
-50% 1/Tr
0.4
12
14
0
Rf
+50% 1/Tr
-50% 1/Tr
100% 1/Tr
2
MG-Twisting
6
10
12
14 15
temps (s)
Fig.4.8 Rponse du flux rotorique en charge avec des variations de 100%, +50% et -50%
de 1/Tr.
Des variations paramtriques par rapport aux valeurs identifies sont effectues pour tester la
robustesse des algorithmes de commande synthtiss. Des variations de 100%, +50% et -50% de
linverse de la constante de temps rotorique 1/T r sont effectues comme le montre la Fig.4.8. Pour
la variation de 100% de 1/Tr, une erreur statique sur le flux de 5.7% apparait dans la commande
MG-1er ordre et cela ncessite lestimation du couple de charge et de la constante de temps
79
Chapitre 4
rotorique Tr. Des pics arrivant 0.9 Wb rejets rapidement dans la commande MG-Twisting. Ces
rsultats illustrent le caractre robuste de la loi de commande propose.
Les Fig.4.9 et Fig.4.10 illustrent le suivi de la trajectoire en basse vitesse. La poursuite en vitesse
est bonne et un peu sensible aux perturbations introduites par le couple de charge en basse vitesse,
nous avons aussi une bonne poursuite quand la vitesse change de sens de rotation.
On note que les oscillations de rticence obtenues par la commande mode glissant du premier ordre,
montre par la Fig.4.11 sur les ondes de la tension statorique, sont plus importantes que celles
obtenues par les commandes mode glissant du deuxime ordre et cela confirme la rduction
importante du chattering.
Les allures des surfaces de glissement des trois commandes sont reprsentes par les Fig.4.12 15.
Les rsultats montrent la convergence des surfaces de vitesse et du flux et leurs drives vers zro
du mode glissant dordre deux ce qui prouve que les variables dtat du systme voluent selon un
mode glissant dordre deux.
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
er
MG-1 ordre
140
me
Ref
Charge
Vitesse
140
ordre
Charge Cr
100
50
10
12
14
16
MG-Twisting
140
100
50
10
0
0
MG-2
Vitesse (rad/s)
50
0
0
temps (s)
10
12
14
0
0
16
10
12
14 15
temps (s)
temps (s)
140
Ref
Vitesse
Charge
MG-1er ordre
-140
0
10
temps (s)
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
140
140
MG-2me ordre
-140
12
14
16
18
10
temps (s)
MG-Twisting
-140
12
14
16
18
10
12
14
16
temps (s)
80
18
Chapitre 4
300
300
200
100
0
-100
-200
-300
300
200
100
0
-100
-200
-300
200
100
0
-100
-200
-300
10
12
14
16
temps (s)
(a)
10
12
14
16
temps (s)
(b)
6.45
10
12
14
16
temps (s)
300
200
100
0
-100
-200
-300
6.4
6.5
300
200
100
0
-100
-200
-300
300
200
100
0
-100
-200
-300
(c)
6.4
6.45
6.5
temps (s)
temps (s)
temps (s)
Fig.4.11 Les composantes (us, us) du vecteur de la tension de commande avec des zooms:
(a) Commande MG-1er ordre, (b) MG-2me ordre, (c) MG-Twisting
Surface de vitesse
Surface du flux
5000
4000
2
3000
2000
1000
0
0
-1
0
10
12
14 15
-1000
10
12
14 15
temps (s)
temps (s)
Surface de la vitesse
100
200
100
50
100
0
dS
-50
0
-100
-100
-100
0
temps (s)
10
12
14 15
temps (s)
10
12
14 15
-150
-100
-50
50
100
150
200
81
Chapitre 4
(S,dS) de la vitesse
10
10
dS
5
0
-5
-10
0
10
12
14 15
-10
-10
10
temps (s)
(S,dS) du flux
0.3
-1
0
dS
temps (s)
10
12
14 15 -0.5
-0.05
0.1
4.5. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons mis en uvre trois diffrentes lois de commande non linaire par
mode glissant, flux rotorique orient de la machine asynchrone. Dans la premire commande,
nous avons utilis la commande par mode glissant dordre un. Une solution possible pour rduire le
broutement consiste remplacer la fonction discontinue Sgn par une fonction continue Sat .
Lutilisation de cette dernire produit une erreur statique en prsence de perturbations ou
dincertitudes, ce qui ncessite lestimation du couple de charge et de la constante de temps
rotorique.
Dans la deuxime commande nous avons utilis lalgorithme twisting du mode glissant dordre
deux pour assurer la convergence de la surface vers lorigine en un temps fini. La troisime
commande repose sur l'utilisation de deux surfaces de glissement, la premire faisant converger le
systme en temps fini vers la deuxime surface. L'tat du systme transite donc de la premire
surface la deuxime jusqu' atteindre l'origine, en temps fini. Les rsultats sont satisfaisants et le
broutement est rduit. Le seul inconvnient est quon doit disposer d'informations sur la drive de
la surface de commutation. On peut remarquer que ces mthodes ne ncessitent aucune estimation
du couple. Dans le chapitre suivant, on prsente lobservation du flux et de la vitesse par mode
glissant afin d'amliorer la commande de la machine asynchrone.
82
Chapitre 5
Chapitre 5
Observation du flux et de la vitesse par
mode glissant d'ordre deux
5.1 Introduction
La plupart des lois de commande des machines asynchrones ncessitent une bonne connaissance
des grandeurs dtats et des paramtres du modle. Laccs ces grandeurs passe par la mesure au
moyen de capteurs augmentant la complexit et le cot de l'installation. Cependant, les problmes
de linaccessibilit la mesure de certains tats et la non observabilit de la machine dans certains
rgimes de fonctionnement rendent la mesure trs dlicate.
Pour la commande de la machine asynchrone, la problmatique dobservation se pose en
particulier pour le flux rotorique et la vitesse mcanique. Leur dtermination prcise contribue
considrablement lamlioration de la qualit de la commande et de sa robustesse. Gnralement
les modles de courant et de tension de la machine sont ncessaires pour obtenir l'information sur le
flux. Ils sont utiliss ensemble pour l'estimation du flux partir duquel la vitesse sera estime.
Ce chapitre est donc consacr la construction dobservateurs de flux rotorique et de la vitesse
mcanique ncessaires la commande robuste de la machine asynchrone. Deux observateurs de
vitesse seront labors titre de comparaison. Le premier est bas sur la technique MRAS et le
second bas sur le mode glissant d'ordre deux utilisant l'algorithme du supertwisting. Une validation
exprimentale de ces deux observateurs sera effectue afin de mettre en vidence leurs
performances pour diverse conditions de fonctionnement.
83
Chapitre 5
Modle
x Ax Bu
u(t)
y(t)
y Cx
Observateur
x Ax Bu K ( y y)
y Cx
y (t )
x (t )
y (t ) h( x(t ))
(5.01)
84
Chapitre 5
Pour le systme non linaire (5.01), la structure de lobservateur par modes glissants classique est
dcrite par :
x (t ) f ( x (t ), u (t )) sgn( S )
y (t ) h( x (t ))
Cet observateur utilise une simple fonction signe de la surface de glissement S. La matrice gain
intervient juste pour donner le poids ncessaire suivant la dynamique des grandeurs observes et la
qualit de mesure requise. Ltude de la stabilit et de convergence de tels observateurs est base
sur lutilisation de la thorie de Lyapunov.
5.3.1 Synthse d'un observateur de flux par mode glissant dordre deux
L'observateur de flux dvelopp dans cette section s'appuie sur la technique des modes glissants
d'ordre deux utilisant lalgorithme de twisting. Notre choix se justifie par les bonnes proprits qui
peuvent en tre obtenues car, il est possible grce aux modes glissants dordre deux, dobtenir une
estimation en temps fini en ne compromettant pas la robustesse. Le fait de recueillir linformation
dsire en un temps fini est particulirement intressant, afin de savoir partir de quel moment cette
information est pertinente. De plus la prcision de lestimation et la rapidit de la convergence
peuvent tre aisment rgle en fonction des gains de lobservateur. Ainsi une borne sur le temps de
convergence peut tre value.
Pour raliser cet observateur, on suppose que lon dispose dun capteur mcanique de vitesse
puisque nous ne nous intressons quaux dynamiques lectromagntiques. Les quations des
courants statoriques et des flux rotoriques peuvent tre crites dans le repre (,) sous forme
matricielle comme suit :
dis
Iis Ar bus
dt
(5.02)
dr
MIis Ar
dt
(5.03)
Avec :
is is
is T r r
,
A
p
p
1
, I
0
1
85
Chapitre 5
dis
Iis Ar bIus
dt
(5.04)
dr
MIis Ar
dt
(5.05)
is is
is , r r
T , 1
2 T
par
z1 Az 2
z2 MIz1 Az 2
(5.06)
A1z1
(5.07)
dt
(5.08)
On suppose de plus que la dynamique de la vitesse angulaire est constante par rapport aux
1
dynamiques des courants et des flux. Par consquent, on peut considrer que d ( A ) 0 .
dt
(5.09)
t t0 : MIz1 Az2 C0
m sng( S ) SS 0
M sng( S ) SS 0
(5.10)
Les trajectoires du systme voluent au bout dun temps fini sur les surfaces, S S 0 , c'est-dire : S
86
Chapitre 5
is, is
Observateur
de courant
(5.4)
us, us
is , is
Algorithme
de Twisting
(5.10)
Observateur
de flux
(5.5)
Cet observateur de flux a t exploit dans la commande vectorielle par orientation du flux
rotorique FOC de la MAS afin d'amliorer ses performances et sa robustesse. Les rsultats
exprimentaux illustrs par les figures (5.3), (5.4) et (5.5) montrent le comportement de
l'observateur du flux rotorique pour des vitesses diffrentes sous une charge de 7.3 N.m. et une
variation brutale de 100% et -50% de l'inverse de la constante de temps rotorique. Cet observateur
prsente de bonnes performances du point de vue prcision prsentant des erreurs dynamiques et
statiques trs faibles.
Vitesse (rad/s)
100
Rfrence
charge
Vitesse
0.8
0.6
50
0.4
0.2
0
0
10
15
20
25
0
0
temps (s)
10
15
temps (s)
20
25
Vitesse (rad/s)
1
100
0.8
50
0.6
0
0.4
-50
0.2
-100
0
10
15
20
25
temps (s)
0
0
10
15
temps (s)
87
20
25
Chapitre 5
Erreur de vitesse
Erreur du flux
25
0.2
20
0.1
15
10
5
-0.1
0
-5
0
10
15
20
-0.2
0
10
temps (s)
15
20
temps (s)
Vitesse (rad/s)
100
100
Rfrence
1/Tr
Cr
Vitesse
50
50
0
0
Rfrence
1/Tr
Cr
Vitesse
10
15
20
15
20
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
10
temps (s)
temps (s)
10
temps (s)
15
0
0
20
10
temps (s)
15
20
Fig.5.5 La vitesse et le flux rotorique observ avec variation de -50% et 100% de 1/Tr
-Rsultats exprimentaux-
88
Chapitre 5
La conception des observateurs de vitesse est trs souvent base sur une estimation de flux calcule
directement partir du modle du courant ou du modle de tension de la machine asynchrone. Par
consquent, il est quasiment impossible dviter lutilisation dun intgrateur.
Il est bien connu que lintgrateur a un gain infini la frquence nulle, ce qui rend son utilisation
ltat pur et trs basse vitesse presque impossible car il prsente des problmes de conditions
initiales (problmes d'offset). Pour rsoudre ce problme, l'intgrateur pur a t remplac par un
filtre passe bas o il a fallut bien choisir sa frquence de coupure [Sch89] [Hu98].
5.4.1 Observation de la vitesse par la technique MRAS
Le systme adaptatif modle de rfrence (MRAS) est lune des mthodes les plus utilises
pour lobservation de la vitesse de la machines asynchrone en utilisant uniquement les mesures de
la tension et du courant statorique. Depuis son introduction par Schauder [Sch89], plusieurs travaux
ont t publis, [Beg97] [Gri01] [Gri96] [Lin98] [Zhe98]. Cet observateur est compos de deux
estimateurs indpendants. Le premier bas sur lquation (5.11) appel modle de rfrence
(modle en tension) ne dpend pas de la vitesse. Le second, appel modle adaptatif bas sur
lquation (5.12 ) (modle en courant) dpend directement de la vitesse rotorique. Lerreur entre les
sorties des deux estimateurs pilote un mcanisme dadaptation gnrant la vitesse estime Il est
conu pour assurer la stabilit du systme. La structure MRAS est illustre par le schma
fonctionnel suivant.
us
is
Modle de
Rfrence
Modle
Adaptatif
Mcanisme
d'Adaptation
(vs Rsis Ls s )
dt
M
dt
(5.11)
89
Chapitre 5
Soient r et les quantits estimes du flux et de la vitesse. A partir de l'quation (5.03) on peut
dfinir un simple estimateur de flux par:
dr
MIis A r
dt
o A
p
(5.12)
A J r
Posons , W J r
Il vient A W
Pour assurer une convergence asymptotique vers zro de lerreur dobservation et assurer que le
systme possde un tat dquilibre asymptotiquement stable, l'erreur d'observation doit satisfaire le
critre de stabilit de Lyapunov.
Soit la fonction de Lyapunov candidate suivante:
V T
( ) 2
(5.13)
1 d
2
V T T
dt
Aprs simplification on trouve
2
V T AT A 2 T W
(5.14)
O T W
r
,
r
r
Avec r
r r
Pour assurer la convergence de lerreur vers zro, (5.14) doit tre dfinie ngative, par consquent il
faut que:
2 T W 2
1
0
On dduit alors:
r r
(5.15)
90
Chapitre 5
Le modle de rfrence prsente une intgration pure. Un filtre passe bas a t utilis pour rduire
cet effet. Cependant, cela va provoquer la dgradation de l'estimation surtout basse vitesse.
La valeur estime sera donne par la loi dadaptation suivante :
K p r r Ki r r dt
(5.16)
usd
us abc
2
FOC
ref
usq
3
Observateur MRAS
Vitesse et Flux
()
2
(abc)
MAS
Fig.5.7 Schma de contrle pour observer la vitesse et le flux.
Interprtation des rsultats
L'observateur MRAS de la vitesse a t implant sur une commande vectorielle par orientation
du flux rotorique FOC de la MAS. Les rsultats exprimentaux sont illustrs par les figures (5.8)
(5.11). Trois types de profils diffrents, de dynamique rapide et moins rapide, ont t utiliss. Deux
profils permettent de contraindre l'observateur fonctionner dans des zones sensibles faible
observabilit (25 rad/s et 10 rad/s) et le troisime de tester la dynamique de l'observateur en
traversant une zone trs sensible o la vitesse devient nulle avant l'application d'une inversion du
sens de rotation.
En observant les figures (5.8) et (5.10), aucune erreur statique nest signaler. Toutefois un bon
rejet du couple de charge de 5 N.m et aussi au niveau dynamique, un trs faible cart entre la vitesse
relle et observe sont noter. Des oscillations sont cependant signales faible vitesse (10 rad/s ou
nulle) et la zone est assez fortement perturbe et des fois un dcrochage intervient quand la vitesse
du moteur devient nulle. Mme remarque dans la rponse des courants statoriques prsents par la
Fig.5.9 o le rgime dynamique prsente des oscillations et des pics de courant dpassant 9A,
gnrant beaucoup de bruits entendu lors du fonctionnement du moteur et pouvant poser des
problmes de stabilit. On peut constater que l'observation de la vitesse par la technique MRAS
n'est pas fiable en basse vitesse. Concernant la robustesse face aux variations de 1/T r , le systme
accepte une variation de 100% et +50% mais il devient instable pour une variation de -30% de 1/Tr.
91
Chapitre 5
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
120
75
Rfrence
Vitesse
Cr
100
50
75
50
25
Vitesse relle
Rfrence
Vitesse observe
Charge
25
10
0
0
0
10
15
20
25
30
-25
0
34
temps (s)
10
15
20
25
30
34
temps (s)
10
10
isq
isd
isq
isd
-5
-5
-10
0
10
15
20
25
30
-10
0
34
10
15
temps (s)
20
25
30
34
temps (s)
Fig.5.9 Courants statorique isdq lors de la variation de la vitesse par la technique MRAS
Vite sse (rad/ s)
75
R f re nc e
Vite sse r e lle
Vite sse obse rv e
50
25
0
-25
-50
-75
0
10
15
20
25
30
34
temps (s)
Fig.5.10 Vitesse relle et observe par MRAS vitesse nulle et inversion du sens de rotation
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
120
120
120
100
100
100
75
75
Rfrence
Vitesse observe
Charge
1/Tr
50
25
25
-25
0
10
15
20
temps (s)
75
50
25
30
34
-25
0
50
25
0
5
10
15
20
temps (s)
25
30
34
-25
0
10
15
92
20
temps (s)
25
30
34
Chapitre 5
dis
Iis 1 bIus
dt
(5.17)
1 k0 sgn ei1
(5.18)
Avec 1 1 , is [is
1
is is
k0
T
is ] , ei1
, k0
is is
0
0
k0
ei1 Iei1 (1 Ar )
Quand le courant estim converge vers le courant mesur, ei1 ei1 0 , le terme Ar sera remplac
par (5.18) sans avoir besoin de connatre ni la vitesse, ni la constante de temps rotorique. La
slection des ples de la matrice k0 dans (5.18) va garantir la convergence de lobservation du
courant par lanalyse de stabilit de Lyapunov, alors la commande quivalente de lobservation
sera :
1eq Ar
(5.19)
Les gains de la matrice k0 sont choisis pour des paramtres connus, alors tout changement dans les
paramtres de la machine va introduire la divergence de l'observateur [Li05]. Afin de compenser
cette divergence un deuxime observateur de courant sera utilis.
5.4.2.2 Deuxime observateur de courant
L'observateur de courant par mode glissant propos pour l'observation du flux est donn par les
quations suivantes :
93
Chapitre 5
dis
Iis Ar bIus 2
dt
dr
MIis Ar
dt
is [is
is ]T et r [r
(5.20)
w2 ,
0
1/ 2
0
2
Notre but consiste imposer une erreur d'observation qui converge vers zro en assurant des erreurs
en courants nulles. L'expression de la dynamique d'erreur est donne par:
1/ 2
eis Aer w sgn( eis ) dt eis
sgn( eis )
er MIeis Aer
(5.21)
e
o is is is
er
r r
(5.22)
1
y1 A2er MAeis w sgn( eis ) ei eis 1 / 2
2
(5.23)
A2er MAei C0
(5.24)
Afin de prouver la convergence de l'tat estim vers les tats rels, il est ncessaire de prouver tout
d'abord la convergence des surfaces eis et eis (ie y1 et y1 ) vers zro. D'aprs les quations (5.23),
(5.24), l'inclusion diffrentielle (5.25) admet une solution au sens de Fillipov [Dav05] [Bou06] tel
que:
94
Chapitre 5
1
y1 [ C0 C0 ] w sgn( eis ) eis eis 1 / 2
2
y 2 [ C0 C0 ] w sgn( eis )
(5.25)
La dmonstration de la convergence en temps fini de lerreur e is et eis vers lorigine par l'algorithme
super twisting est donne comme suit :
Soit la dynamique y1 suivante:
:
y1
1
y1(0)
a
t1(3)
t1(0)
y1(2)
y1(1)
e
d
y1
y1(0)
t1(2)
c
3
y1(1)
t1(1)
A l'instant t1(0) y1 0 , le temps parcouru par la trajectoire dans le premier cadran est:
t1(0)
1
1
y1(0)2
y1(0) , alors il vient y1(0)
2( w C0 )
w C0
Deuxime cadran: y1 0 et y1 0
Dans ce cas
1
y1 C0 w sgn( y1) y1 1 / 2 y1
2
(5.26)
y1 devient ngative pour un bon choix de w, la trajectoire majorante est donne par:
95
Chapitre 5
y1
alors y1 (1)
Par consquent
( w C0 ) y11 / 2
2
( w C0 )
1
y1 (0)
2( w C0 )
y1 (1)
2
1 cela conduit ( w C0 )
w C0
y1 (0)
Les conditions suffisantes garantissant la convergence de l'tat y1 et y1 (ie eis et eis ) ) vers zro
sont:
w C0
( w C0 ) w C
0
2( w C0 ) 2
y1(0)
( w C0 ) 2( w C0 )
En suivant la mme procdure on peut obtenir les temps de convergence pour le troisime et le
quatrime cadran t1(2) et t1(3) respectivement.
t1(2)
t1 (3)
2
y1(0)
2( w C0 )
2( w C0 ) 2
( w C0 )
2
w C0
y1 (0)
w C0
Les trajectoires dcrivent un nombre infini de spirales tout en convergeant en temps fini vers
lorigine. Les fonctions y1 et y1 dcroissent avec une progression gomtrique et atteignent la
surface de glissement y1 y1 0 (ie eis eis 0 ) dans un temps fini gal
T Ti
i 1
1
~ T1
1 R
96
Chapitre 5
~ 2( w C0 ) w C0
Telle que R
1
w C0
2
Si le mode glissant est atteint, on peut considrer lerreur en courant nulle eis eis 0 alors on a :
2eq Aer
(5.27)
2eq
dr
MIis 1eq H
dt
er HAer
(5.28)
O A
(5.29)
p
,
0
2
, a0
a
(5.30)
Do :
eT ( HAe HA ) (eT AT H T T AT H T )e 2
V
r
r
r
r
r
r
a
glissant est :
2heT AT Ae h ( T A AT ) 2 0
V
r
r
r
r
2eq
2eq
a
97
Chapitre 5
ah
( 2eq r 2eqr )
(5.31)
2heT AT Ae 0
V
r
r
La valeur observe sera finalement donne par une loi mise sous la forme suivante :
(5.32)
us
is
Deuxime observateur de courant
is Iis Ar bIus 2
is Iis 1 bIus
1 k0 sgn( is is )
1eq
2 w sgn( is is ) dt is is
Observateur de flux
2eq
MIis 1eq H
1/ 2
sgn( is is )
2eq
Observateur de vitesse
98
Chapitre 5
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
75
120
100
50
75
Rfrence
Vitesse mesure
Vitesse observe
Charge
50
25
25
10
0
0
0
10
15
20
25
30
34
10
15
20
25
30
34
temps (s)
temps (s)
6
isq
isd
isq
isd
6
4
2
0
-2
-2
-4
-4
0
10
15
20
25
30
34
-6
0
10
15
20
25
30
temps (s)
temps (s)
50
25
0
-25
-50
-75
0
10
15
20
25
30
34
temps (s)
99
34
Chapitre 5
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
120
120
120
100
100
100
75
75
50
50
25
25
75
Rfrence
Vitesse
Charge
1/Tr
50
25
0
0
10
15
20
25
temps (s)
30
34
Vitesse
Rfrence
Charge
1/Tr
0
5
10
15
20
temps (s)
25
30
34
10
15
20
25
30
34
temps (s)
Fig.5.17 Vitesse observe en charge avec variation de 100%, +50% et -50% de 1/Tr
5.5 Conclusion
Au dbut de ce chapitre, nous avons prsent un observateur de flux rotorique robuste bas sur le
principe des modes glissants d'ordre deux en utilisant l'algorithme du twisting. Cette approche
rpond principalement aux besoins des lois de commande de la machine asynchrone en matire de
robustesse paramtrique et assurent un bon fonctionnement. Ensuite nous avons expos deux
approches dobservation de la machine asynchrone fondes sur deux principes diffrents en
loccurrence, lobservateur par mode glissant d'ordre deux et lobservateur par la technique MRAS.
Ces deux techniques d'observation, testes et valides exprimentalement, nous ont permis de
dgager les avantages et les limites de ces types d'approches. Le suivi de la vitesse relle est
relativement bon en rgime loign de la zone des faibles vitesses. D'aprs les rsultats
exprimentaux obtenus, l'observateur de vitesse par mode glissant d'ordre deux avec l'algorithme
super twisting s'est avr plus performant en basse vitesse. L'observateur MRAS rencontre des
problmes de convergence en traversant la zone de faible vitesse o des oscillations sont observes.
Par contre l'arrt dans cette zone s'avre trs dlicat. Nous avons test la robustesse des deux
techniques d'observation vis--vis des variations paramtriques. Selon les rsultats obtenus, la
technique d'observation par super twisting est plus robuste que celle par MRAS. Puisque pour ce
dernier, de relles difficults en rgime permanent sont signales ne permettant pas d'obtenir un
fonctionnement satisfaisant.
100
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Le travail effectu dans cette thse porte essentiellement sur des stratgies de commandes
robustes et d'observations de variables d'tat appliqus et valids exprimentalement sur la machine
asynchrone.
Nous avons commenc tout d'abord, par aborder le problme dune commande vectorielle de la
machine asynchrone alimente par un onduleur de tension pilot par une modulation largeur
dimpulsion (MLI). L'amlioration des performances propose est une linarisation entre-sortie par
mode glissant qui ralise un dcouplage entre le flux et le couple. Nous avons adapt cette
commande pour quelle soit implantable en temps rel en prservant deux boucles de rgulation du
flux et de vitesse. Diffrents type de rgulateurs ont t utiliss, proportionnel intgrale (PI), H, et
mode glissant d'ordre un. Une tude comparative permettant d'apprcier les performances et la
robustesse de chaque commande a t effectue. Nous avons not en particulier que les rgulateurs
robustes par H et par mode glissant ont dpass, en termes de qualit de rponse dynamique et de
rejection des effets des variations paramtriques, les correcteur PI. Ces avantages sont cependant
limits par la taille du correcteur H et par le broutement que prsente la correction par mode
glissant.
Ensuite, une autre approche reposant sur la commande non linaire par mode glissant d'ordre
deux a t ralise. L'objectif tant la rduction du broutement tout en assurant les performances et
la robustesse donnes par le mode glissant d'ordre un. Dans ce cadre, nous avons utilis l'algorithme
du twisting qui assure la convergence en temps fini de la surface de glissement vers zro. Aussi
nous avons contribu la synthse d'un nouvel algorithme de commande par mode glissant d'ordre
deux dduit de l'tude de la stabilit du systme de commande partir d'une nouvelle fonction de
Lyapunov. La validation exprimentale de ces deux commandes a donn de bons rsultats exigeant
101
Conclusion gnrale
toutefois l'observation de la drive de la surface de glissement impliquant plus de calculs dans le
programme implanter et plus de gains dterminer
Toujours, dans le contexte de la commande robuste de la MAS et vu la fragilit des capteurs, la
synthse dobservateurs pour certaines variables d'tat de la machine asynchrone a t aborde dans
cette thse. Notre objectif tait la conception d'observateurs robuste de flux et de la vitesse surtout
en basse vitesse. Les solutions proposes taient bases principalement sur la structure MRAS et sur
le mode glissant d'ordre deux en utilisant l'algorithme de super twisting. Ce dernier algorithme a
permis de rduire le broutement en n'exigeant pas l'observation de la drive de la surface de
glissement facilitant loccasion sa mise en uvre. Les rsultats obtenus ont montr la robustesse
et lefficacit de la commande par 2-MG par rapport la commande MRAS particulirement en
basse vitesse.
Ces expriences ont enfin soulev certains problmes qui n'ont pas t abord dans cette thse
ouvrant la porte d'autres voies de recherche, quil nous parat maintenant utile de citer:
- Dveloppement d'algorithmes de commande par mode glissant d'ordre suprieur deux pour
obtenir des convergences sur les surfaces de glissement de plus en plus prcises, ce qui permet de
rduire beaucoup plus le broutement.
- Conception d'observateurs de vitesse par mode glissant d'ordre suprieur avec dispositif
d'adaptation paramtrique et preuve de la stabilit globale du systme afin de surmonter le problme
dobservation vitesse nulle.
- Conception de commandes hybrides avec le mode glissant dordre suprieur tel que le
backstepping et la technique MRAS
102
Annexes
Annexes
103
Annexes
Annexe A
Paramtres du moteur induction
A.1 Paramtres lectriques
Rs =5.72
Rsistance du stator
Rr =4.2
Rsistance du rotor
Ls = 0.462H
Inductance du stator
Lr = 0.462H
Inductance du rotor
M = 0.44H
Inductance mutuelle
P =1.5 KW
Puissance lectrique
Vs = 220 / 380V
Tension du stator
p=2
Moment d'inertie
f = 0.003SI
Coefficient de frottement
Cn = 10Nm
Couple nominal
104
Annexes
Annexe B
Rsolution au sens de Fillipov
La thorie classique des quations diffrentielles ordinaires ne permet pas de dcrire le
comportement des solutions dans le cas des quations diffrentielles impliquant des termes
discontinus. Cest pourquoi des approches alternatives, mettant en cause de nouveaux outils
mathmatiques, ont t introduites. Parmi ces approches la rsolution donne par Fillipov.
B.1. Rsolution de Fillipov
Nous considrons le systme non-linaire suivant [Utk99] :
x
(B.01)
est le temps relatif que la commande prend pour atteindre la valeur u+ et (1-fil) est le
Annexes
slectionn de sorte que le vecteur vitesse du systme (B.02) soit sur le plan tangent la surface de
glissement o,
(B.03)
Avec
La solution de (B.03) est donne par :
(B.04)
Si, on fait le remplacement de (B.04) dans (B.02) nous avons l'quation de glissement suivante:
(B.05)
Par consquent la solution x reste sur la surface s. Les valeurs que prend f(x; t) dans un voisinage de
s gnrent des solutions contraintes glisser sur la surface de glissement, voir la Fig.B.1.
Fig.B.1.Construction de Filippov
106
Annexes
Annexe C
Preuve de la convergence de lalgorithme
Twisting
Daprs lquation (1.26), pour un systme de degr relatif gale deux, nous avons :
(C.01)
Grce aux hypothses sur les gains m et M, on peut montrer que les trajectoires du systme (C.01)
) sont inscrites lintrieur de deux trajectoires limites dfinies par les
bornes des fonctions et (C0, km et kM) et qui caractrisent un mouvement en spiral autour de
lorigine. Les trajectoires excutent des tours et convergent vers lorigine.
Posant :
quadrant
devient ngative pour tout t assez grand, la trajectoire doit donc quitter le
premier quadrant et elle ne peut le faire quen coupant laxe des abscisses. Soit alors t 1 le temps
pour lequel la trajectoire coupe laxe des abscisses.
Puisque par hypothse,
O
La commande commute alors tant donn que
Annexes
o
La commande u commute alors une nouvelle fois et le systme volue dans la partie du plan s(0) <
jusquau nouvel instant de commutation donn par :
0,
Le dernier quadrant du plan de phase est alors parcouru et, en procdant comme prcdemment, on
obtient que la loi de commande commute aprs un temps t 4 gale :
o
A ce stade, on peut remarquer quon est revenu au mme point dans le plan de phase quau dbut de
lalgorithme, si ce nest que la condition initiale sur est maintenant donne par :
spirales tout en convergeant en temps fini vers lorigine. En effet, la surface de Poincar
est traverse chaque kieme rotation linstant
o Ti= riT, et on peut montrer facilement que
(C.05)
108
Annexes
Annexe D
Notions mathmatiques dans
la synthse H
D.1 Dcomposition en valeur singulire
La dcomposition en valeur singulire (SVD) est lun des outils les plus importants dans
l'algbre numrique linaire moderne et l'analyse numrique. En raison de la nature l'algbrique
linaire de beaucoup de problmes de commande et l'importance de la stabilit robuste, la
dcomposition en valeur singulire a russi pntrer dans la thorie de la commande des systmes.
Toute, matrice complexe A de dimensions l m peut tre factorise en dcomposition en valeurs
singuliers (SVD). Elle est dfinie par trois matrices dont le produit est:
A U V *
Ou les matrice U et V de dimensions respective (ll) et (mm) sont unitaire (UUT= I et VVT=I), et la
matrice de dimension l m , contient une matrice diagonale 1 dont les lments rels, et non
ngatifs sont les valeur singulires i , classe dans un ordre dcroissant. Ne sont rien d'autre que les
racines carres des valeurs propres i de la matrice A* A :
0 ;
lm
lm
109
Annexes
Dans le cas d'un systme multivariables, la norme H est dfinie d'une manire analogue.
Pour une matrice de transfert G(s) on dfinit :
G( s) sup G j
R
La norme matricielle G(s) est gale la valeur singulire maximale (G(s)) de la matrice G(s)
d'o :
La norme H de la mise en srie de deux systmes, reprsents respectivement par les matrices
de transfert G(s) et H(s) , c'est--dire la norme H du produit des deux matrices de transfert, est
infrieure ou gale au produit de leurs deux normes H
G( s ) H ( s )
G( s)
H ( s)
G( s)
H ( s)
G(s)
sup G( s) , H ( s)
G( s) H ( s)
G( jw)
H ( jw)
; w
Cette dernire proprit est fondamentale dans le cadre de la synthse H car elle permet dimposer
un gabarit frquentiel au systme en boucle ferme
110
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