La geodesia spaziale - parte I: introduzione

Jacopo Barbati
March 20, 2016

Contents
1 La geodesia spaziale
1.1

Il geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 La redistribuzione stagionale di massa della Terra

2.1

La gravimetria

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 I sistemi di riferimento
3.1

La rotazione terrestre
3.1.1

3.2
3.3

3.4

4
4

5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Le variazioni della durata del giorno

. . . . . . . . . . . .

5
5

Lo sviluppo delle tecniche geodetiche e la redinizione dei sistemi

di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistemi e quadri di riferimento geodetici . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1

Il Sistema di Riferimento Celeste, CRS o ICRS . . . . . .

3.3.2

Il Sistema di Riferimento Terrestre, TRS o ITRS . . . . .

3.3.3

Convenzioni e standard geodetici . . . . . . . . . . . . . .

3.3.4

Denizione di quadro di riferimento

. . . . . . . . . . . .

3.3.5

Le convenzioni internazionali maggiormente usate . . . . .

3.3.6

Trasformazione tra ICRS e ITRS . . . . . . . . . . . . . .

Sistema di coordinate geograche . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Lo studio del moto dei satelliti

4.1

10

Il caso semplicato: orbita imperturbata . . . . . . . . . . . . . .

10

4.1.1

Coordinate ellittiche nel piano

. . . . . . . . . . . . . . .

12

4.1.2

L'orientazione dell'orbita nello spazio . . . . . . . . . . . .

13

4.2

Il caso realistico: orbita perturbata . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

4.3

Il campo di gravit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

4.3.1

La forza di gravit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

4.3.2

Il potenziale gravitazionale

20

4.3.3

. . . . . . . . . . . . . . . . .

Le superci equipotenziali, il geoide e l'ellissoide medio

terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.4

20

Sviluppo in armoniche sferiche del potenziale gravitazionale 22

La geodesia spaziale

La geodesia spaziale un ramo della geosica che si occupa di determinare,

con tecniche spaziali di cui si andr a discutere, il campo di gravit terrestre,
il campo magnetico terrestre, la rotazione terrestre e il moto dei poli, i moti
tettonici, le deformazioni ai bordi delle placche tettoniche, le deformazioni cosismiche, post-sismiche e intrasismiche, le deformazioni in aree vulcaniche, il
rilassamento post glaciale, la dinamica del nucleo terrestre, la dinamica delle
calotte polari, le variazioni del livello del mare.

1.1 Il geoide
In campo geodetico, di interesse denire il

geoide :

la supercie equipotenziale

del campo di gravit terrestre che coincide con il livello medio del mare (imperturbato).
Il geoide presenta delle ondulazioni, che testimoniano che all'interno della Terra
vi una distribuzione eterogenea di materia.
Le ondulazioni del geoide a grandi lunghezze d'onda (dell'ordine di 50-100 m)
sono state determinate a partire dalle pertiurbazioni delle orbite dei satelliti
geodetici. Esse hanno condotto a importanti risultati sulla struttura convettiva
del mantello terrestre, tramite la determinazione della variazione di viscosit
con la profondit.
Le ondulazioni a corte e medie lunghezze d'onda sono state invece determinate grazie alla mappatura della supercie media del mare ottenuta grazie alla
tecnica della radar altimetria da satellite.

La redistribuzione stagionale di massa della Terra

La redistribuzione stagionale di massa della Terra causa variazioni nel geoide, deformazioni elastiche della crosta terrestre, variazioni del livello medio del mare.
Essa, e i suoi eetti, vengono determinati considerando il bilancio idrogeologico
semplicato, l'espansione termica, le uttuazioni oceaniche non mareali, le uttuazioni atmosferiche.
Essa comporta anche una variazione stagionale del campo di gravit della Terra,
come dimostrato dai dati ottenuti da missioni spaziali come GRACE o da tecniche terrestri come la gravimetria.

2.1 La gravimetria
Lo sviluppo della gravimetria, una delle prime tecniche geodetiche (completamente indipendente da quelle spaziali), ha portato ad avere, in tempi attuali,
precisioni dell'ordine di

109

o anche di

1010 ,

a superconduttore.

nel caso di utilizzo di gravimetri

I sistemi di riferimento

Come detto, la geodesia la scienza che si occupa di determinare la geometria, il

campo di gravit, la rotazione della Terra e la loro variazione nel tempo. Queste
considerazioni hanno portato alla denizione dei tre "pilastri" della geodesia,
vale a dire la geocinematica, la rotazione terrestre, il campo di gravit; interconnessi e in continuo cambiamento, a dimostrazione della dinamicit del
Sistema Terra.
I cambiamenti della forma della Terra, vale a dire le geocinematica, sono i
risultati dei processi cinematici della Terra solida e della sua parte liquida, che
provocano variazioni della distribuzione della massa e del momento angolare,
inuenzando quindi anche il campo di gravit e la rotazione terrestre.

3.1 La rotazione terrestre

La rotazione terrestre varia col tempo causando variazioni della lunghezza del
giorno e moti polari. Questo avviene a causa delle inuenze mareali esercitate
sulla Terra dal Sole, dalla Luna e dagli altri pianeti del Sistema Solare (precessione e nutazione); a causa del

wobble,

ossia la non coincidenza degli assi di

rotazione e quello geometrico; a causa di altri processi geodinamici.

3.1.1 Le variazioni della durata del giorno

La durata del giorno (in inglese

lenght of day, LOD) presentano principalmente

una tendenza secolare (variazione lineare) con variazioni sul lungo periodo ma
anche stagionali (annuali e semi annuali):
- incremento lineare di

2 ms

per secolo, dovuto alla frizione mareale e al

rilassamento post-glaciale;
- uttuazioni decennali di circa

4 5 ms

su un periodo di

20 30

anni,

dovute al trasferimento di momento angolare tra il nucleo liquido e il

mantello solido;
- uttuazioni annuali e di breve periodo, dovute a dinamiche atmosferiche.

3.2 Lo sviluppo delle tecniche geodetiche e la redinizione

dei sistemi di riferimento
Prima dell'era spaziale, la gravit era studiata misurando la direzione

nadir,

zenit-

ossia quella dove agisce il vettore della forza di gravit, in un quadro di

riferimento geometrico ben denito e misurando il valore assoluto del vettore

gravit.
L'avvento dell'era spaziale, assieme allo sviluppo degli orologi atomici, ha consentito il progresso delle tecniche geodetiche. Grazie a esse, attualmente possibile:
1. connettere, grazie all'astrometria, diversi continenti osservando simultaneamente satelliti di alta quota;
2. misurare distanze attraverso la misurazione dei tempi di propagazione di
brevi impulsi luminosi tra un punto sulla Terra e un satellite articiale,
segnatamente tramite tecniche

laser ;
4

3. usare i segnali emessi da oscillatori stabili montati su satelliti e registrati

da stazioni a Terra o su altri satelliti nello spazio circumterrestre per determinare lo sviluppo temporale della distanza tra l'emittente e il ricevente
(tecnica GPS);
4. correlare i segnali emessi da radiosorgenti extragalattiche (segnatamente

quasar )

e ricevuti da due radiotelescopi per stabilire la distanza tra i

radiotelescopi stessi (tecnologia VLBI);

5. sfruttare le traiettorie dei satelliti articiali per studiare il campo di gravit
terrestre;
6. sfruttare gli orologi atomici per studiare la rotazione della Terra e di altri
oggetti del sistema solare.
Con la tecnica (1) si iniziato lo sviluppo dei moderni concetti di sistema e
quadro di riferimento terrestre, dove i quadri sono la realizzazione dei sistemi.
Le tecniche (2), (3), (4), hanno soppiantato l'astrometria, migliorando di molto
i risultati ottenuti, portando l'ordine di grandezza degli errori dalle centinaia di

km

al

mm.

Le tecniche (1), (2), (3) sono dette tecniche geodetiche satellitari.

Le tecniche (1), (2), (3), (4) sono dette tecniche geodetiche spaziali.
La tecnica (5) consente lo studio dettagliato del campo di gravit terrestre:
considerando le orbite dei satelliti come soluzioni delle equazioni del moto, che
contengono i parametri che descrivono il campo di gravit terrestre, e utilizzando
satelliti equipaggiati con tecnologia

laser

e satelliti LEO (

Low Earth's Orbit )

con ricevitori GNSS stato possibile descrivere molto dettagliatamente il campo

di gravit terrestre gi prima della ne del XX secolo.
La tecnica (6) ha portato a un cambiamento epocale nella geodesia e nella
astronomia dove, prima dell'introduzione degli orologi atomici, il tempo veniva
denito studiando la rotazione della Terra o il moto della Luna e degli altri
pianeti.

3.3 Sistemi e quadri di riferimento geodetici

Uno dei principali obiettivi della geodesia quello di fornire i mezzi per assegnare coordinate spaziali in funzione del tempo.
La posizione e il moto non sono quantit assolute e dipendono dal quadro di
riferimento nel quale vengono considerati.
In geodesia spaziale, dove si considerano oggetti celesti sia naturali sia articiali,

c' bisogno di denire sia un Sistema di Riferimento Celeste (Celestial Reference System, CRS; oppure International Celestial Reference System, ICRS) sia
un Sistema di Riferimento Terrestre (Terrestrial Reference System, TRS;
oppure International Terrestrial Reference System, ITRS), globali e geocentrici.

3.3.1 Il Sistema di Riferimento Celeste, CRS o ICRS

Il CRS, sso nello spazio, deve descrivere il moto di galassie, stelle, del Sole,
della stessa Terra, degli altri pianeti del sistema solare, della Luna, degli altri
satelliti naturali e dei satelliti articiali.
Il polo nord e il polo sud del CRS sono determinati dall'intersezione dell'asse
di rotazione terrestre con la sfera celeste; mentre l'intersezione dell'equatore

terrestre con la sfera celeste determina l'equatore celeste.

equinozi

Vengono deniti

i punti di intersezione tra il piano dell'eclittica e dell'equatore ce-

leste.

eclittica la traiettoria ideale che percorre il Sole in un sistema di riferimento

L'

geocentrico.

Essa inclinata di

23, 5

rispetto all'asse di rotazione terrestre.

Tutti i pianeti del sistema solare orbitano nel piano dell'eclittica.

Nel CRS si deniscono quindi la

declinazione

ascensione retta a,

e l'

che

sono i corrispondenti "celesti" della latitudine e longitudine (rispettivamente).

3.3.2 Il Sistema di Riferimento Terrestre, TRS o ITRS

L'osservazione di punti sulla supercie terrestre o a essa correlati sono pi semplici se riferite a un TRS con assi ssati rispetto alla Terra solida e che si
muovono con essa nello spazio.
Il TRS viene realizzato mediante un catalogo di posizioni, fornite in coordinate
cartesiane, di stazioni riferite a un'epoca

t0 :

[R(t)]0 = [X(t), Y (t), Z(t)]0

Chiaramente i processi geosici che sono responsabili della deformazione della
crosta terrestre, e quindi dello spostamento di tali punti e della variazione di
tali coordinate, complicano il processo di denizione del TRS.
Le coordinate dei vertici del poliedro fondamentale deniscono un sistema spaziale
di assi cartesiani che realizza il TRS. Mantenere il quadro di riferimento signica
poter correlare il poliedro ruotato, traslato e deformato in una una certa epoca

I moti che sono comuni a

tutte le stazioni (rotazioni e traslazioni) deniscono la relazione tra il
poliedro e il CRS, mentre i moti che interessano ogni singola stazione
(le deformazioni del poliedro) mettono in relazione il poliedro con il
TRS.
al poliedro fondamentale dell'epoca fondamentale.

Per uniformit, si sono deniti un CRS convenzionale (CCRS) e un TRS convenzionale (CTRS), usati dai geodeti in tutto il mondo.

3.3.3 Convenzioni e standard geodetici

Per convenzione si intende un accordo stipulato tra gruppi di studio, specialmente in ambito internazionale.

Per esempio, una convenzione stata quella

per la quale si scelti di usare, per determinare il passaggio da un quadro di

riferimento inerziale a quello terrestre, il sistema della divisione dei tre angoli
che connettono i due quadri in un set di sottogruppi di angoli (moto polare, rotazione terrestre, precessione, nutazione) deniti
Per

convenzionalmente, appunto.

standard si intende, invece, un modello autorizzato (solitamente dalla IAG

o dalla IUGG o da un altro organismo da esse riconosciuto), utilizzato per

denire un'unit di misura: per esempio la denizione di metro, della velocit
della luce, etc.

3.3.4 Denizione di quadro di riferimento

I CCRS e CTRS sono realizzati attraverso coordinate di un set di punti e oggetti
determinati da osservazioni analizzate con modelli sici e matematici appropriati.

Tale realizzazione di un sistema di riferimento viene denotato come

quadro di riferimento.
Nella pratica, la realizzazione di un sistema di riferimento in un simile quadro
richiede un monitoraggio continuo dei punti considerati.

Data la natura del

problema, ogni realizzazione richiede anche la denizione di opportune condizioni al contorno che il quadro di riferimento deve soddisfare. Inoltre, devono
essere inclusi nella convenzione anche i modelli usati per l'osservazione e la correzione degli errori.

3.3.5 Le convenzioni internazionali maggiormente usate

I due sistemi fondamentali accettati dalle maggiorni organizzazioni mondiali
sono l'ICRS e l'ITRS, realizzate dalla IERS attraverso l'ICRF e l'ITRF rispettivamente. Questi due quadri sono correlati l'uno all'altro attraverso la rotazione
terrestre, i cui parametri (precessione, nutazione, LOD, moto polare) sono diusi
dall IERS sotto il nome di EOPs (

Earth's Orientation Parameters,

Parametri

dell'Orientazione Terrestre).
L'IRCS adottato un sistema medio, eclittico o equatoriale, in una certa epoca,
vale a dire quello risalente al 1 gennaio 2000 (J2000.0).
L'ITRF pi recente l'ITRF2008, che contiene i dati di circa 500 stazioni (di
cui 70 che lavorano con due diverse tecniche d'osservazione, 25 con tre tecniche
e 6 con quattro tecniche).
A dierenza di quanto accade per l'ICRS, la realizzazione dell'ITRS attraverso
l'ITRF richiede la combinazione di risultati ottenuti da diverse tecniche di geodesia spaziale e misurazioni locali tra punti di riferimento con strumenti geodetici
co-locati nei medesimi siti.
L'insieme delle radiosorgenti extragalattiche distanti costituisce un quadro di
riferimento quasi inerziale dove il moto e l'orientamento della Terra possono
essere misurati.

Nella pratica, questo quadro pu essere studiato dalla Terra

quasar,

attraverso misurazioni VLBI di radiosorgenti compatte (

per la mag-

gior parte) i cui movimenti non possono essere rilevati dalle tecniche attuali e
quindi possono essere considerati punti ssi nel cielo.

L'utilit dell'uso delle

radiosorgenti compatte stata riconosciuta dalla UAI (Unione Astronomica Internazionale) che ha adottato l'ICRF dal 1 gennaio 1998. Ha inoltre pubblicato
un catalogo contenente oltre 700 radiosorgenti, l'ICRF-Extension2.
Nell'ICRF vengono usate 212 radiosorgenti che deniscono gli assi e la precisione dell'ICRS nel quale sono posizionate tutti gli oggetti celesti conosciuti.

T0 e
F K5, e un

Il sistema equatoriale usato in astronomia (che si riferisce a una certa epoca

realizzato considerando un catalogo di stelle sse fondamentali, detto

sistema di costanti astronomiche) una buona approssimazione di un sistema

di riferimento inerziale:
della Terra, l'asse

l'origine del sistema coincide con il centro di massa

(positivo) orientato verso il polo nordo, l'asse

punta verso l'equinozio di primavera (detto anche

Punto d'Ariete

x (positivo)
), e l'asse

completa un sistema ortogonale.

3.3.6 Trasformazione tra ICRS e ITRS

Siccome in entrambi i sistemi le coordinate sono date come cartesiane tridimensionali, la trasformazione ortonogonale (ossia richiede 3 traslazioni e 3
rotazioni; oppure solo 3 rotazioni assumendo che entrambi i sistemi abbiano la
stessa origine - in questo caso, il centro di massa della Terra).

Per un punto sulla sfera celeste descritto dal vettore posizione

~:

r(t)T RS = P (t)N (t)R3 ((t))R1 (yp (t))R2 (xp (t))r(t)CRS

dove

P (t)

al tempo

la matrice di precessione al tempo

t, R(t)

apparente di Greenwich al tempo

polo al tempo

t.

t, N (t)

la matrice di nutazione

t, il tempo siderale
t (GAST), xp (t) e yp (t) sono le coordinate del

la matrice di rotazione al tempo

Si deniscono:

P = R3 (z)R2 ()R3 ()
dove

= 0, 6406161 T + 0, 0000839 T 2 + 0, 0000050 T 3

z = 0, 6406161 T + 0, 0003041 T 2 + 0, 0000051 T 3
= 0, 5567530 T - 0, 0001185 T 2 - 0, 0000116 T 3
e T = (t t0 ) contato in secoli giuliani da 36525 giorni.

Inne:

N = R1 (, )R3 ()R1 ()
dove

rappresenta l'obliquit dell'eclittica al tempo

obliquit e in longitudine al tempo

t,

la nutazione in

t.

3.4 Sistema di coordinate geograche

In questo sistema di coordinate, la posizione di un punto sulla supercie terrestre viene individuata da due valori angolari: la latitudine e la longitudine.
Essi deiniscono il valore della normale in quel punto.
Se si considera la normale al geoide, il sistema sar quello delle coordinate geograche geoidiche (o astronomiche); se consideriamo la normale all'ellissoide,
il sistema sar quello delle coordinate geograche ellissoidiche.
La normale al geoide in un punto solitamente non complanare con l'asse di
rotazione terrestre (asse

z ).

latitudine astronomica o geodetica

Si denisce

l'angolo

formato dalla

verticale con un piano normale all'asse di rotazione. Esso compreso tra

90

e si denisce "nord" o "sud" a seconda che

sia compresa tra equatore e

polo nord o sud.

Si denisce

longitudine astronomica o geodetica

un piano preso come origine e il

l'angolo

Piano Meridiano Astronomico

compreso tra
(PMA), dove

quest'ultimo considerato come il piano individuato dalla parallela nel punto

considerato e dalla verticale, ed un paino parallelo all'asse di rotazione terrestre. Il valore di
tra

360

compreso tra 0 e 180 in direzione "est" o "ovest", oppure

da ovest verso est.

In maniera analoga, si possono denire le coordinate geograche ellissoidiche,

considerando la normale all'ellissoide nel punto considerato. Dato che l'ellissoide
una supercie di rotazione, la normale sempre complanare con l'asse polare.

Lo studio del moto dei satelliti

Lo studio del moto dei satelliti ha un ne dinamico e uno geometrico.

Il primo si pregge di studiare la posizione e il moto dei satelliti come una funzione del tempo con precisione tale da garantire lo sviluppo di una teoria del
moto in grado di predire le posizioni future con grande precisione. Per lo studio
dell'orbita necessario avere a disposizione una completa teoria matematica del
moto, una conoscenza precisa di parecchi parametri sici (costanti gravitazionali, densit dell'aria, etc), la posizione geodetica dell'osservatore. Comparando
i risultati attesi con quelli reali, si possono determinare i parametri sici con
precisione sempre crescente.
Il secondo si pregge di collegare insieme delle stazioni nel medesimo sistema
geodetico.

Il moto dei satelliti viene registrato e studiato da diverse stazioni

terrestri site in posizioni assunte note. La comparazione dei risultati dei diversi
studi forniscono le correzioni da apportare agli elementi noti.

4.1 Il caso semplicato: orbita imperturbata

Si pu considerare un caso semplicato di moto dei satelliti, laddove l'orbita non
sia perturbata da fattori esterni (inuenza gravitazionale di altri corpi celesti
o altri fenomeni sici), la distribuzione di massa della Terra e del satellite sia
sferica, il moto avvenga nel vuoto.
Si consideri la seguente situazione, con coordinate cartesiane
dinate polari

dove

x(s) = r cos , y(s) = r sin , r =

e la velocit angolare

:
9

y(s)
.
= arctan x(s)
velocit tangenziale x,
y ;

x2 + y 2

Si determinano quindi i componenti della

radiale

x(s), y(s)

e coor-

r, :

la velocit

x = r cos r sin
y = r sin + r cos

y
r = x(s)x+y(s)
r

x
= x(s)yy(s)
r2
S denita dall'angolo . La velocit tangenziale
s = ds
dt . Si possono quindi determinare le seguenti

Il satellite si muove in direzione

in questa direzione data da
relazioni:

x = s cos
y = p
s sin
s = x 2 + y 2
= arctan xy
Il satellite si muove lungo l'orbita, e il vettore radiale

spazza l'area

dalle coordinate degli assi e dall'orbita. La velocit areale

nell'unit di tempo

dove

A,

denita

l'area spazzata

1 2
2 r d :

dA
1
1
A =
= r2 = h
dt
2
2
h = r2 = x(s)y y(s)x il doppio di A .

Si determinano le accelerazioni tangenziali e radiali dierenziando rispetto al

tempo le espressioni per

h:
s =

x
x + y y
ds
=
dt
s

dh
= x(s)
y y(s)
x = 2rr + r2
h =
dt
m del satellite pu essere trascurata rispetto alla massa M della Terra.
m e M si attraggono l'un
M
8 cm3
l'altra con forza gravitazionale F = G 2 , dove G = 6, 672 10
r
gs2 la
costante gravitazionale e r la distanza tra le masse. La direzione della forza
V
lungo la linea del vettore radiale. F si pu denire anche come F =
r , dove
V il potenziale gravitazionale. Si pu quindi concludere che:
La massa

Secondo la legge di gravitazione universale, le masse

Fx = F cos = F

x(s)
=x

Fy = F sin = F

y(s)
= y
r

dalle quali si pu ottenere:

x(s)
y y(s)
x = h = 0 h = costante
e, dato che

h = 2A A = costante.

Ci signica che il vettore radiale

spazza area con un tasso costante. La forma dell'orbita ottenibile derivando

la relazione per il vettore radiale
Dalle espressioni per

x
, y si

in funzione di

ottiene:

F
(x(s)x + y(s)y)
= x
x + y y
r
e si pu anche concludere che F r = s
s.
Dierenziando le equazioni per x,
y si ottiene:
x
= r cos 2r sin r sin r2 cos
10

x
= r sin 2r cos r cos r2 sin
Sostituendo, si ha:

s
s = r
r + rr
2 + r2 = r(
r r2 ) = F r
essendo

(1)

h = 0, 2rr + r2 = 0, r2 = 2rr .

L'equazione (1) porta all'equazione dierenziale del moto

F = r r2
la cui soluzione

r=
dove

e, 0

h2
G

sono costanti di integrazione. L'equazione (2) rappresenta una conica:

- se

0 < e < 1,

- se

e = 0,

la conica una circonferenza;

- se

e > 1,

la conica una iperbole.

L'angolo

(2)

1 + e cos ( 0 )

la conica una ellisse;

denisce la direzione dell'asse maggiore.

4.1.1 Coordinate ellittiche nel piano

Si consideri un asse cartesiano ruotato per far coincidere l'asse
maggiore dell'ellisse:

x(e)

La dimensione dell'ellisse data dal semiasse maggiore

dall'eccentricit

con l'asse

positivo nella direzione dell'approccio pi vicino.

e.

11

a,

la forma denita

Sul semiasse maggiore il punto al suo approccio pi vicino detto

mentre quello pi lontano detto

apocentro.

attorno alla Terra, tali punti sono denominati

In un punto arbitrario

pericentro,

Nel caso di un satellite che orbiti

perigeo e apogeo

rispettivamente.

lungo l'orbita, la posizione del satellite denita

f , detto anomalia vera, misurato in direzione del moto.

anomalia eccentrica l'angolo E , associato alla circonferenza di raggio a.
L'anomalia media M l'anomalia vera corrispondente al moto di un satellite

dall'angolo
L'

virtuale dalla velocit angolare costante.

che vale

Si pu immaginare come un angolo

al perigeo e che aumenta uniformemente no a toccare i

360

per

rivoluzione.
In ogni momento, la posizione del satellite denita dalle coordinate polari

f:
x(e) = r cos f = a cos E
ae = a(cos E e)
y(e) = r sin f = b sin e =q
a 1 e2 sin e
p
r = x(e)2 + y(e)2 = a (1 e2 ) sin2 E + (cos E e)2

y(e)
1e2
x(e) = cos Ee sin E r = a(1 e cos E)
Le coordinate polari r e f sono espresse in funzione dell'anomalia eccentrica

tan f =
E

che pu essere dedotta dall'equazione di Keplero

essere risolta per

in pi modi. L'anomalia media

da:

n=

M
tT
1

M = 0, ossia quando il satellite al perigeo, e n = 2 a 2

detto moto medio, dove = GM il prodotto tra la costante di gravit G e
2 3
la massa della Terra M . Si conclude che n a = , che esprime la terza legge
dove

M = E e sin E , che pu
M pu essere determinata

l'istante in cui

di Keplero (che aerma che il quadrato del periodo proporzionale al cubo del
semiasse maggiore).

4.1.2 L'orientazione dell'orbita nello spazio

I parametri

a, e, T

(o

M)

deniscono l'orbita ellittica nel piano. necessario

considerare l'orientazione dell'orbita nello spazio: la posizione del piano orbitale

data in un sistema geocentrico di coordinate

x, y, z ,

dove l'asse

orientato

verso il polo nord medio di una data epoca o verso quello di un determinato
istante; il piano

xy

il piano equatoriale medio o istantaneo; l'asse

verso un equinozio di primavera medio o istantaneo.

situazione:

12

x orientato

Si consideri la seguente

I punti di intersezione dell'orbita col piano equatoriale sono detti

nodi.

Si

deniscono:

ascensione retta del nodo ascendente, un angolo dall'asse x alla linea

dei nodi (0

i:

riale (0

360);

inclinazione, ossia l'inclinazione del piano orbitale rispetto a quello equatoi 180);

argomento del perigeo,

un angolo misurato dalla linea del nodo ascen-

dente a quella degli apsidi (0

, i, , a, e, T

(o

360).
M ) sono gli elementi kepleriani che descrivono l'orbita del satel-

lite:

a, e: descrivono la dimensione e la forma dell'ellisse;

, i: stabiliscono il piano orbitale nel sistema cartesiano x, y, z ;
: orienta l'ellisse nel piano orbitale;
T (o M ): d l'orientazione del satellite nella sua orbita. Per trasformare
sistema orbitale nel sistema xyz necessario eettuare le seguenti rotazioni:

rotazione in senso antiorario del piano equatoriale sulla sua normale

un angolo

da

il

di

alla linea dei nodi:

R =

rotazione in senso antiorario del piano equatoriale sull'asse

i, dal
Ri =

x di una angolo

piano equatoriale a quello orbitale:

rotazione in senso antiorario di un angolo

al piano orbitale dal nodo del perigeo):

R =

13

attorno al terzo asse (normale

Si ottiene quindi la matrice

A = R Ri R :
A=

4.2 Il caso realistico: orbita perturbata

Il caso realistico, invece, tiene conto di tutti i fattori esclusi per il caso semplicato, detti

perturbazioni.

bulge ) equatoriale dovuto dalla

noto che la Terra possiede un rigonamento (

rotazione attorno al proprio asse. Questo rigonamento responsabile di molte

deformazioni dell'orbita dei satelliti: in particolare, del moto del piano orbitale
attorno alla Terra.
Oltre al rigonamento equatoriale, altri componenti del campo di gravit terrestre e altre forze di origine dierente inducono perturbazioni rispetto all'orbita
kepleriana. In teoria, il moto di un satellite pu essere descritto attraverso la
legge fondamentale della dinamica (f

= m a)

quindi, se si conoscono tutte le

forze che agiscono sul satellite in un determinato momento, possibile stabilire

la sua accelerazione, quindi la sua posizione e la velocit: questi elementi consentono la descrizione dell'evoluzione della traiettoria nello spazio nel tempo.
Le varie perturbazioni di orgine gravitazionale e non gravitazionale non danno
tutte il medesimo contributo. Esse sono:

il campo di gravit della Terra;

l'attrazione gravitazionale esercitata dal Sole, dalla Luna e dagli altri pianeti e satelliti naturali del Sistema Solare;

drag ) dovuto alla presenza dell'atmosfera terrestre;

il frenamento (

la pressione radiativa solare diretta;

la pressione radiativa dovuta all'albedo terrestre;

l'attrazione delle anomalie di massa causate dalle deformazioni periodiche

degli oceani, dell'atmosfera e della Terra solida (maree).

Tra tutte queste forze, la pi importante quella dovuta al campo di gravit

terrestre: il satellite, muovendosi in tale campo, descrive una traiettoria complicata dalla disomogeneit del campo, dovuta a sua volta alle disomogeneit
della distribuzione della massa all'interno della Terra (la pi inuente delle quali
quella del rigonamento equatoriale). La traiettoria seguita, pertanto, non
ellittica e non possibile descriverla con le leggi di Keplero.
Il rigonamento equatoriale anche noto come appiattimento dinamico: esso
rappresenta la dierenza tra i momenti di inerzia polare ed equatoriale, ed
il responsabile della maggior modica col tempo della traiettoria del satellite,
la rotazione del piano orbitale nello spazio, detta anche

osculatorice.

Siccome

usiamo le equazioni del moto ellittico per determinare la posizione del satellite e
le componenti di velocit dai parametri orbitali, l'orbita osculatrice rappresenta
un'ellissi perfetta. Ci vale a dire che gli elementi osculatori

(t), (t), i(t),

etc,

descrivono l'orbita come un'ellisse nell'istante (t) e, in assenza forze perturbatrici, il satellite continuerebbe a orbitare ellitticamente.
Le perturbazioni sono generalmente espresse nei termini di una funzione di
distrurbo

R,

da sommare al potenziale di una Terra simmetricamente sferica:

14

GM
r + R, che implica la risoluzione delle corrispondenti equazioni del moto.
I moti sono convertiti dalle coordinate cartesiane agli elementi dell'ellisse keple-

V =

riana, le equazioni del moto cambiano da tre equazioni dierenziali del secondo
ordine a sei equazioni dierenziali del primo ordine (equazioni planetarie di Lagrange), che possono essere risolte numericamente o analiticamente. La funzione
di disturbo

deve essere denita includendo tutte le perturbazioni da consid-

erare.
Si deniscono:

R
d
1

=
=
2
2
dt
na 1 e sin i i


R
1
R
i = di =

cos i
dt

na2 1 e2 sin i

R
d
cos i
1 e2 R

=
=
+
dt
na2 e e
na2 1 e2 sin i i
da
2 R
=
dt
na M

de
1 e2 R
1 e2 R
e =
=

dt
na2 e M
na2 e
a =

dM
1 e2 R
2 R
M =
=n

2
dt
na e e
na a
Esiste anche un "appiattimento geometrico" della forma della Terra, corrispondente a quello dinamico: il raggio equatoriale di

21 km

maggiore di quello

polare.
La rotazione dell'orbita nello spazio ha dierenti periodi secondo l'inclinazione
del piano orbitale rispetto all'equatore terrestre, pu avvenire in un lasso di
tempo che varia dalle settimane agli anni: minore l'inclinazione del piano orbitale, pi veloce la rotazione del piano orbitale; e viceversa.
La variazione degli elementi nel tempo risulta nella regressione dei nodi sull'asse
polare (movimento retrogrado, ossia nel verso opposto di quello in cui si muove
il satellite), in inclanazioni costantemente variabili, nella rotazione della linea
degli apsidi, nella variazione di forma e dimenione dell'ellisse, nel tempo del
passaggio al perigeo (il perigeo si muove lungo il piano orbitale con un periodo
che varia dalle settimane ai mesi).
Il rigonamento equatoriale induce anche oscillazioni dal breve periodo (alcune
ore), dal medio periodo (circa un giorno) e dal lungo periodo (dalle poche settimane ai mesi). Le perturbazioni possono essere classicate in base al proprio
periodo:
-

secolari:

nel caso delle perturbazioni secolari, gli elementi in gioco variano

linearmente col tempo;

-

lungo periodo:

le perturbazioni dal lungo periodo provocano variazioni

agli elementi con periodo relativamente lungo (maggiore del periodo orbitale del satellite);
-

breve periodo:

tutte le altre perturbazioni sono dal breve periodo.

15

In generale, mentre tutti gli elementi sono soggetti a perturbazioni periodiche,

, , M

subiscono variazioni secolari. Questi moti sono le perturbazioni domi-

nanti dei stelliti geodetici.

Precedentemente al lancio dei primi satelliti articiali, la conoscenza dell'appiattimento
dinamico della Terra era scarsa. Tuttavia, questo era l'unico parametro riguardante
il campo di gravit della Terra di cui si aveva un valore approssimativo: tutti
gli altri erano sconosciuti.
Il valore adottato negli anni '50 per l'appiattimento geometrico era
posto da H. Jereys, un geosico inglese.

1/297,

pro-

Gi prima di Jereys, molti altri

scienziati avanzarono proposte, principalmente basate sullo studio del meridiano terrestre. Lo stesso Newton stim un valore di

1/230.

Il 4 ottobre del 1957 fu lanciato il primo satellite articiale, lo

Sputnik 1, la cui

emissione di segnali termin dopo solo 20 giorni, non raccogliendo dati sucienti per lo studio dell'appiattimento terrestre.

Sputnik 2, che rimase operativo per diversi mesi:

Royal Aircraft Establishment britannica, stim il valore

Questo fu possibile grazie allo

D. King-Hele, della
dell'appiattimento in

1/298,

risultato molto vicino a quello della stima pi re-

cente (1/298, 25).

Denito

lo schiacciamento, si ha:

f=

p
1
ab
= 1 1 e2 =
a
298, 25

a2 b2
a2 . Si ricorda che
minore dell'ellisse.

dove

e2 =

indica l'eccentricit e

a, b

gli assi maggiore e

4.3 Il campo di gravit

Si ricorda la legge di gravitazione universale:

F =G

Mm
r2

M, m sono le masse dei due corpi che si

m3
8 cm3
G = 6, 67 1011 kgs
2 = 6, 67 10
gs2 la

dove

Si consideri la seguente situazione:

16

attraggono,

la loro distanza e

costante di gravit.

Si pu ivi denire:

F~BA =
dove

A, B

GM m (~rB ~rA )
GM m
=
(~rB ~rA )
|~rB ~rA |2 |~rB ~rA |
|~rB ~rA |3

sono due corpi di masse

m, M

e di dimensioni trascurabili rispetto

alla loro distanza

|~rB ~rA | =
dove

~rB = (x0 , y 0 , z 0 )

p
(x0 x)2 + (y 0 y)2 + (z 0 z)2

~rA = (x, y, z).

4.3.1 La forza di gravit

Se le dimensioni di uno dei due corpi, in questo caso la Terra (che indichiamo
con

B ),

non possono essere considerate trascurabili, il corpo

pu essere im-

maginato come come composto da un certo numero di elementi di volume

ciascuno dei quali esercita attrazione su

M
r)dB
V e (~
denisce quindi:
Per

= M

(dove

(~r)

dB ,

(studiabile separatamente).

la densit all'interno del corpo), si

(~r)mdB
F~dBA = G
(~r ~rA )
|~r ~rA |3
Le forze gravitazionali sono additive, ossia la somma delle forze prodotte dagli
elementi

dB

uguale alla forza esercitata dall'intero corpo

(la Terra). Quindi

si integra:

F~BA = F (~rA ) = Gm

ZZZ
B

(~r)
(~r ~rA )dB
|~r ~rA |3

La forza gravitazionale prodotta da un simile modello radiale: la forza generata sempre diretta verso il centro di massa e la sua intensit dipende solamente dalla distanza da esso. Inoltre, tutto questo signica che l'attrazione

17

gravitazionale esercitata sulla supercie e al di sopra della stessa equivalente

a quella che eserciterebbe una particella di massa

ZZZ

(~r)dB F~BA = G

M=
B

sita nel centro di massa:

Mm
(~rB ~rA )
|~rB ~rA |3

R = 6, 371108 cm (ossia il raggio medio della Terra) e

cm3
s2 , l'equazione (3) diventa:

Per

(3)

GM = 3, 986031020

|F~ | = F = 982, 022[cm s2 ] m

dove

la massa della particella attratta. Questa relazione pu essere usata

per determinare l'attrazione gravitazionale che esrcita la Terra su altri corpi

dalla massa trascurabile (come i satelliti articiali). Tuttavia, per uno studio
attendibile necessaria la conoscenza della distribuzione di densit all'interno
della Terra
di

(~r), che in realt nota solo approssimativamente.

Quindi il valore

appena fornito un valore medio globale e non puntuale, e risulta essere

di scarsa utilit in campo geodetico.

La rotazione terrestre attorno al suo asse produce una forza aggiuntiva, la forza
centrifuga

f~c

la cui direzione sempre perpendicolare all'asse istantaneo di ro-

fc = p 2 m, dove p la distanza perpendicolare

della particella di massa m dall'asse di rotazione, la velocit angolare di ro6 rad
tazione della Terra. Per i seguenti valori (medi) di = 72, 92115 10
s e
8
2
p = 6, 37810 cm (raggio medio equatoriale), fc = 3, 392[cms ]m = 0, 35f .
tazione e la cui intensit pari a

Ai poli, la forza centrifuga si annulla.

fc soggetta a variazioni temporali sia in direzione, sia in intensit, a causa della

, le cui variazioni sono di tipo secolare, periodico, o irregolari:

non costanza di

100

secolare del valore di

2 1012

rad
s ogni
anni, dovuta a disippazione mareale, e che causa un allungamento

- vi una diminuzione
della LOD di circa

2 ms

di circa

nello stesso periodo;

- esistono variazioni con periodo

annuale

e ampiezze dell'ordine del

cs

che sono, generalmente, il risultato di processi meteorologici; cos come

l'azione mareale del Sole induce una variazione con periodo

semiannuale

dello stesso ordine di grandezza e le maree indotte dalla Luna producono

uttuazioni con periodi di

14 e 28 giorni con ampiezze dell'ordine del ms;

- gli spostamenti di massa all'interno della Terra producono delle variazioni

irregolari con periodi di

secoli

anni e
mesi

cos come variazioni con periodi di

dell'ordine delle frazioni di

ampiezze dell'ordine dei

o

settimane

ms,

dalle ampiezze

ms.

Si pu quindi concludere che la forza di gravit la risultante delle forze

gravitazionale e centrifuga:

 ZZZ
F~ 0 (~rA ) = F~BA + f~c = G
B


(r)
2
(~
r

~
r
)dB
+
p
~

m
A
A
|~r ~rA |3

(4)

ed maggiore ai poli che all'equatore, nonostante l'assenza della componente

centrifuga a livello polare.

A causa dell'appiattimento, la gravit varia con

la latitudine ma possono esistere altre variazioni dovute alla disomogenea distribuzione di massa all'interno della Terra.

18

Per la seconda legge di Newton (f

= m a),

il termine tra parentesi quadre

nell'equazione (4) corrisponde al vettore accelerazione: nel caso specico, questi

il vettore di accelerazione di gravit

~g .

Quindi:

F~ 0 (~rA ) = ~g (~rA )m

4.3.2 Il potenziale gravitazionale

La forza di gravit irrotazionale e quindi esiste una corrispondente energia
potenziale. Si consideri una arbitraria curva chiusa

~:
V

in un vampo vettoriale

~ (~r)d~r = 0
V

C
con

d~r

diretto lungo

F~
scalare V

campo

detto

C.

Se l'equazione precedente valida per ogni curva

irrotazionale

C,

il

e, se un campo irrotazionale, esiste un campo

tale che:

~ (~r) = V (~r) = V ~r
V

energia potenziale di V~ , e V~

Tale campo scalare detto

Dato che il campo dell'accelerazione gravitazionale

forza di gravit per il solo fattore di scala

M,

~g

il gradiente di

V.

dierisce dal campo della

facile dimostrare che:

F~ = m~g = V = mW
In altre parole, esiste un campo scalare

tale che:

~g = W
Tale campo scalare noto come

potenziale di gravit.

Dato che il gradiente un'operatore associativo,

somma del potenziale gravitazionale

Wg

pu essere espresso come

e del potenziale centrifugo

tando le accelerazioni gravitazionale e centrifuga con

~gg

~gc

Wc .

Deno-

rispettivamente, si

ha che:

~g = ~gg + ~gc = Wg + Wc = (Wg + Wc )

Si ottengono quindi i due potenziali:

ZZZ
Wg (~rA ) = G
B

Wc (~rA ) =
Si nota che mentre

Wg

(~r)
dB
|~r ~rA |

1 2 2
p
2 A

decresce all'allontanarsi dalla Terra (per

aumenta proporzionalmente al quadrato della distanza

pA

|~rA | > |~r|), Wc

dall'asse di rotazione.

4.3.3 Le superci equipotenziali, il geoide e l'ellissoide medio terrestre

Il potenziale di gravit

deve poter includere in s tutte le informazioni

riguardanti il campo di gravit: le irregolarit del campo di gravit devono poter

essere rappresentate attraverso le superci equipotenziali e le linee di forza del

supercie equipotenziale di gravit una supercie dove il potenziale di gravit costante, ossia dove W (~r) = costante.
potenziale di gravit. La

19

Esiste un numero innito di superci equipotenziali ottenute assegnando dierenti valori al potenziale.
Le linee di forza sono le curve alle quali il gradiente del potenziale (ossia il
campo di gravit stesso) tangente in ogni punto. Le linee di forza del campo
di gravit terrestre sono dette

linee del lo a piombo.

Le superci equipotenziali del campo di gravit terrestre hanno propriet importanti per la geodesia:
- non si incrociano mai tra loro, sono superci chiuse che si sovrappongono;
- sono continue, senza interruzioni;
- non hanno gradini o cuspidi;
- il loro raggio di curvatura locale varia molto gradualmente da punto a
punto, a eccezione dei punti dove la densit di massa varia improvvisamente;
- sono sempre convesse.
Muovendosi lungo una supercie equipotenziale, non si hanno variazioni nel
potenziale, perci non si ha lavoro. Questo moto non pu quindi andare lungo o
contro la direzione del campo di forza; ne consegue che le linee di forza devono
essere tutte perpendicolari alle superci equipotenziali e dato che la direzione
delle linee del lo a piombo convenzionalmente indicata come quella verticale,
le superci equipotenziali deniscono la direzione orizzontale (ci signica che
le superci equipotenziali e la direzione della gravit sono mutualmente perpendicolari). Per questo, esse sono anche dette

linee di supercie.

A causa della disomogenea distribuzione di massa all'interno della Terra, le superci equipotenziali sono irregolari e dato che il loro raggio di curvatura cambia
irregolarmente nelle varie direzioni da punto a punto, le linee del lo a piombo
sono anch'esse curvate in tutte le direzioni: esse non posseggono solo una curvatura, ma anche una torsione, e quindi sono curve spaziali.
Nelle rappresentazioni grache delle superci equipotenziali, all'aumentare della
loro vicinanza corrisponde un aumento del campo di gravit, e viceversa. Si evidenzia che:

g = |W | =
dove

W
h

semplicemente la dierenza tra i potenziali di due superci equipoten-

ziali innitamente vicine, separate dalla distanza

Da tutto ci si evince che

costante.

h.

la gravit in una supercie equipotenziale non

La supercie di un uido omogeneo in equilibrio coincide con una delle superci

equipotenziali; se cos non fosse, il uido non sarebbe in equilibrio e qualche componente della forza di gravit starebbe agendo su di esso. La dierenza in potenziale (o, analogamente, nella componente tangenziale della gravit) creerebbe
un usso che riporterebbe la supercie uida in equilibro, facendola coincidere
con una delle superci equipotenziali.
Tra le innite superci equipotenziali del campo di gravit, una risulta essere
di particolare interesse: quella che approssima meglio, matematicamente, la supercie della Terra o, per meglio dire, il livello medio dei mari: il

geoide.

In prima approssimazione, il geoide rappresentato dal livello medio del mare;

20

ma il mare non in equilibrio dinamico con il campo di gravit della Terra.

Esistono uttuazioni irregolari dovute a forze come venti, dierenze di temperatura, dierenze di salinit, correnti, etc; nonch movimenti periodici (maree).
Modellando questi movimenti periodici e, per quanto possibile, anche quelli irregolari, si pu determinare il livello medio del mare (ossia, il geoide), che non
pu quindi essere modellato attraverso una espressione analitica e matematica.
Il geoide pu essere approssimato da un ellissoide biassiale geocentrico il cui asse
minore coincide con il principale asse d'inerzia polare della Terra. La distanza

ellissoide medio terrestre ) e

ondulazione geoidale ) e si denota con N .

tra questo ellissoide (detto anche

altezza geoidale

(od

il geoide detta

Le irregolarit direzionali del campo di gravit terrestre possono essere studiate

attraverso l'uso di entrambe le direzioni dei vettori gravit reale e normale
e

~0

~g0

che sono, rispettivamente, sul geoide e sull'ellissoide. L'angolo spaziale tra

questi due vettori denisce la deezione della verticale

ossia l'angolo tra la

linea del lo a piombo e la normale dell'ellissoide.

4.3.4 Sviluppo in armoniche sferiche del potenziale gravitazionale

Dato che la funzione densit all'interno della Terra incognita, il potenziale
gravitazionale non pu essere determinato come descritto in precedenza.

comunque possibile sviluppare una serie convergente nello spazio esterno alla
Terra e, in modo approssimato, anche nella supercie terrestre. Si consideri il
seguente caso:

Si studi l'espansione della distanza reciproca

attraente

P 0.

tra il punto attratto

e il punto

Applicando la legge dei coseni, si ha che:

"
# 21
 0 2
1
1
r
r0
2
02
0
12
= (r + r 2rr cos )
=
1+
2 cos
l
r
r
r
21

1
l in una serie convergente per
r0
secondo le potenze crescenti di
r , segue che:

Se si espande

r0 > r,

e se si ordinano i termini

 n
1
1 X r0
Pn (cos )
=
l
r n=0 r
dove

Pn (cos ) rappresenta dei polinomi di grado n in cos , noti come polinomi

di Legendre

(funzioni armoniche zonali) e si determinano tramite la seguente

relazione:

Pn (t) =

2n

dn 2
1
(t 1)n
n! dtn

t = cos . I primi sviluppi risultano essere:

P1 (t) = t
P2 (t) = 23 t2 12
P3 (t) = 52 t3 32 t
30 2
3
4
P4 (t) = 35
8 t 8 t + 8
Si pu interpretare come la distanza sferica su
dove

di una sfera di raggio unitario

tra il punto attratto e il punto attraente, secondo la seguente situazione:

In tale caso, utilizzando le coordinate sferiche, si ottiene che:

cos = cos cos 0 + sin sin 0 cos ( 0 )

la cui corrispondente decomposizione di

Pn (cos )

porta a:

Pn (cos ) = Pn (cos )Pn (cos 0 )+

n
X
(n m)!
[Pn m(cos ) cos mPn m(cos 0 ) cos m0 +
+2
(n + m)!
m=l

+ Pn m(cos ) sin mPn m(cos 0 ) sin m0 ]

22

in questo caso, i polinomi di Legendre

Pn (t)

sono di argomento

t = cos

t = cos 0 .
Le funzioni associate di Legendre del primo tipo
e

l'ordine) si ottengono dierenziando

Pn (t)
m

Pnm (t) = (1 t2 ) 2

Pnm (t) (dove n indica il

m volte rispetto a t:

grado

per

dm
Pn (t)
dtm

1
l viene completata inserendo l'espressione di Pn (cos ) nell'espressione
1
di
. Le funzioni Pnm (cos ) cos m e Pnm (cos ) sin m, dipendenti da e
l
sono dette
, e descrivono il comporL'espansione di

funzioni armoniche di Laplace di supercie

tamento di una funzione su di una sfera unitaria.

23