Robtica en

Medicina
Antonio Barrientos

Universidad Politcnica de Madrid

Robots
quirrgicos

Prtesis
Robotizadas

Endo-Robots

Robots en
Farmacia

Robtica
en
Medicina

Robots
asistenciales

Tratamientos
radiolgicos

Rehabilitacin

Robots
hospitalarios

Antonio Barrientos
Universidad Politcnica de Madrid

Robots en Medicina

Robots
quirrgicos

Objetivos
p
Aumento de la capacidad
de
manipulacin humana
|

Aumentar la precisin en el
posicionamiento de instrumentos
Disminucin del temblor,
seleccin precisa de la zona de
corte
Incorporar ayudas informticas al
proceso
Eliminacin de fatiga o factores
psicolgicos
i l i
que afectan
f t
negativamente la realizacin de
una operacin
Poder trabajar a distancia
(Aplicaciones espaciales, blicas,
etc.)

Ayudas
p
p
Laparoscopa
Ciruga
Cir ga

Ayuda
integral
mnimamente
invasiva

Ciruga
guiada por
imagen

Ciruga
tramautolgica

Ciruga Guiada por imagen

Robot autnomo
Repeticin
epet c p
precisa
ec sa de
las acciones
preprogramadas
Fase de planificacin
(CAD)

En base a imagen mdica

y con ayuda de
ordenador

Fase de ejecucin
(CAM)

Mediante el uso de un
robot

Antonio Barrientos
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Robots en Medicina

ROBODOC

Sistema robotizado para ayuda de

operaciones de cadera

Desarrollado por Integrated Surgical

System Inc. (California) 1992 para Total
Hip Arthroplasty

En la actualidad comercializado por

CUREXO

Utilizado para vaciado de hueso en

prtesis de cadera y rodilla

Mas de 20.000 operaciones

Dos componentes
p

ORTHODOC Preoperative Planning

Workstation: Sistema de planificacin
prequirrgica

ROBODOC Surgical Assistant: Robot

para ciruga

Precio aprox. 500.000 EUR

En la actualidad (2008) el las fases

finales de aprobacin de la FDA

ESPECIFICACIONES ROBODOC

Planificacin previa basada en Tomografa Computerizada.

Localizacin
ocal ac de d
dianas
a as de co
control
t ol sob
sobre
e el pac
paciente
e te y
recalibracin de los movimientos del robot.
Control de la fuerza del robot.
Capacidad de ser manejado por personal mdico (no
tcnico).
Calidad de la cavidad realizada independiente del
entrenamiento del equipo humano.
C
Capacidad
id d d
de d
detectar
t t situaciones
it
i
d
de riesgo
i
para ell
paciente.
Sistema capaz de ser fabricado en serie.

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Robots en Medicina

Implante de cadera

Prtesis

Rotura de
Fmur

VENTAJAS ROBODOC
(Argumentadas por Integrated
Surgical System ISS)

Precisin del ajuste del 98%

No es necesario
cementacin
Minimizacin de
micromovimientos entre
implante y hueso (origen de
creaccin de membranas
fibrosas entre ambos con
riesgos de infeccin)
Alineamiento exacto de la
prtesis en su eje. Se evitan
micro fisuras o fracturas
durante la implantacin
8

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Robots en Medicina

COMPONENTES
ORTHODOC

Robot SCARA de 5 gdl,

equipado
Fresa d
de
i d con F
alta velocidad
Monitor de sala con
Pendant
Armario de control

Computador
Base

de datos de prtesis

Datos

ROBODOC

de imagen mdica

FASES ROBODOC

Implantacin de pins

Se implantan 3 pequeos discos de

Titanio
ta o e
en Fmur
u y cade
cadera.
a.
Estos sirven de marco geomtrico de
referencia para la planificacin y
preparacin del vaciado del fmur

Realizacin de CT

Se toman datos como Longitud de

Fmur, Densidad del Hueso, ngulo de
la cabeza del Fmur.

Planificacin auxiliada del

sistema grfico 3D ORTHODOC
Los datos de CT se transfieren al
sistema ORTHODOC.
El operador selecciona la prtesis ms
adecuada para el paciente (base de
datos del fabricante) con una precisin
de 0.1 mm y 0.1 grados y posiciona la
prtesis en el hueso.

Realizacin de la operacin
con ROBODOC

Los datos del paciente son transferidos

al sistema ROBODOC que realiza el
vaciado del fmur
10

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Robots en Medicina

SISTEMA DE SEGURIDAD OFF_LINE

ROBODOC
ORTHODOC:

Verificacin de datos

de
d CT
|

Coherencia de datos CT, Pin, y

localizacin del implante

ROBODOC:

Verificacin datos

recibidos
y
y
y

Integridad de los datos (datos corrompidos)

Racionalidad de los datos
Deteccin de errores de procedimiento
fijados por el usuario
11

SISTEMA DE SEGURIDAD ON_LINE

ROBODOC

Procesador independiente

(DSP) directamente conectado a todos los componentes ligados a la

seguridad
id d
Encoders redundantes Sensor de fuerza
hueso

Control de movimiento del

Capacidad de desconectar la potencia al robot y fresa (rel)

Analiza los datos de Fuerza y Posicin y los compara con los previstos
(tolerancia)

Las excepciones tienen 2 niveles de tratamiento:

Pausa: Se para el robot y desactiva la fresa. Se muestra men con opciones
de recuperacin
|Stop: Se corta la potencia de robot y fresa. Se muestra una pantalla de error
|

Monitorizacin de movimiento de hueso: Palpador (con muelle

precargado) en contacto con el fmur (proximal). Mide
desplazamientos en 3D con respeto a la base del robot. Si se
sobrepasa un determinado desplazamiento se para el proceso y se
pide una recalibracin de los pines de referencia.
12

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Robots en Medicina

ESTADO ACTUAL DE ROBODOC

Mas

de 3000 intervenciones
15 sistemas instalados en Alemania y 2 en
Austria
Excelentes resultados del seguimiento a
corto plazo (3 aos) (ausencia de fracturas,
rechazos)
Por obtener resultados a largo plazo (mayor
duracin del implante)
Inconvenientes: Mayor duracin de la
operacin, necesidad del implante de pines.
13

ROBODOC

14

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Robots en Medicina

Ciruga Mnimamente Invasiva

Tele-robot
Tcnicas inicialmente
desarrolladas para su
uso sin robots. El uso
de los robots las ha
hecho ms eficaces
Otras aplicaciones :
Entrenamiento de
ciruga mnimamente
invasiva (uso de mismas
tecnologa RA, RV,Hapticos)

TELE-ROBOT vs ROBOT AUTNOMO

15

Da VINCI

Sistema de Telerobots
hpticos con visin 3D
d
desarrollado
ll d por Intuitive
I t iti
Surgical Inc. para ciruga
laparoscpica

Primera utilizacin en
extraccin de vescula

El cirujano maneja a
distancia dos robots y una
porta endoscopio

16

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Robots en Medicina

CARACTERSTICAS da VINCI

Combina micromanipulacin con visin 3D

El cirujano tiene el control total sobre los movimientos del robot y

siente las fuerzas de contacto del robot y sus herramientas con los
tejidos

La imagen es transmitida en modo entrelazado sin comprimir y es

presentada no entrelazada. Se superponen textos y grficos y se
mejora la iluminacin

Aprobado por la FDA para su uso en:

Laparoscopia en general

Ciruga de torax

Prostatectoma

(laparoscopic radical prostatectomies)

Utilizado en Europa desde el 1998 en:

Ciruga cardiaca

Ciruga de vescula

A principios del 2006: 354 instalaciones (265 en EE.UU., 64 en Europa y 25

en el resto del mundo)

17

VENTAJAS da VINCI (MIS)

GENERALES DE MIS

Reduce trauma operatorio

Menor anestesia

En general menor perdida de sangre y necesidad de transfusiones

Menores molestias postoperatorias

Menor riesgo de infeccin

Menor estancia hospitalaria

Recuperacin ms rpida

Menor cicatriz, mejor esttica

PARTICULARES

Simplifica las tcnicas de ciruga mnimamente invasiva (MIS).

Los procedimientos rutinarios pueden ser realizados de manera ms rpida y fcil. La sensacin
percibida
pe
c b da por
po el
e cirujano
c uja o es muy
uy similar
s
a a la
a de ciruga
c ug a abierta.
ab e ta

Hace accesibles procedimientos MIS complejos.

Algunas tcnicas adaptadas a la MIS son muy complejas y solo son realizadas por un nmero
reducido de expertos. Da Vinci hace accesible estos procedimientos a un mayor nmero de
cirujanos.

Hace accesible procedimientos MIS a un mayor nmero de especialidades quirrgicas.

Determinadas operaciones que todava no pueden ser realizadas con tcnicas MIS, pueden ser
realizadas con da Vinci a travs de incisiones de 1 cm.

18

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Robots en Medicina

COMPONENTES da VINCI

(1)

Consola del cirujano

El cirujano opera sentado ante una
consola utilizando mandos
maestros y un sistema de visin
controlado mediante pedales.
Maneja sus dedos y manos de la
misma manera que en una
operacin abierta. La imagen es
mostrada con la orientacin
equivalente a la posicin natural
correspondiente a sus manos.

19

COMPONENTES da VINCI

(2)

Equipo

In-situ
(robots)
Consta de 2 brazos de robot
y un brazo de endoscopio.
Estos reproducen fielmente
los movimientos del
cirujano. El laparoscopio
pivota en el interior de la
incisin (1 cm)

20

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Robots en Medicina

COMPONENTES da VINCI

Sistema de visin endoscpica 3D

y procesamiento de imagn

(3)

Instrumentos EndoWrist
Hay toda una gama de
instrumentos para ser adaptados a
los brazos del robot. Estn
diseados con 7 gdl y con
maniobrabilidad similar ala de la
mueca humana. Cada
instrumento est destinado a una
misin especfica (manipulacin de
tejidos, suturar, etc.) La
sustitucin se realiza mediante
rpidos
acoplamientos rpidos.

Proporciona una imagen 3D. Las imgenes

son mejoradas (intensificacin de luz,
sincronizacin de imgenes,etc.)

21

ESCENARIO da VINCI

22

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Robots en Medicina

da VINCI

23

Prtesis y
ortosis

Objetivos
Sustitucin de miembros
h manos perdidos por prtesis
humanos
de funcionalidad equivalente
Complementar la funcionalidad
de los movimientos de miembros

Prtesis (manos, brazos,

piernas).

Ortosis (exoesqueletos).

Sustitucin completa de un
miembro amputado por un
sistema mecnico actuado
Amplificadores de fuerza
Apoyo pasivo

Otros (rganos)

Implante cloquear
Ojos artificiales
24

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Robots en Medicina

Control de la prtesis

Mecnico: Movimiento de otros

msculos
Mioelctrico:
Uso de seales de

otros msculos
Neurolgico: captacin de
seales de los nervios

25

Brazos
Protsicos

26

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Robots en Medicina

Mano
Protsica

27

Ojo
artificial

28

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Robots en Medicina

Radiociruga Robtica CyberKnife

Emisor Gamma montado en un brazo robtico

capaz de desplazarse alrededor del paciente en
todas direcciones y de sincronizarse con su
respiracin.

El sistema aprende el movimiento del tumor

causado por la respiracin y mueve
dinmicamente el haz de tratamiento de modo
que los parmetros de radiacin se mantienen
constantes.

Para el tratamiento de zonas extracraneales se

colocan marcadores radio-opacos (marcas
fiduciales) para definir la posicin del tumor.
Mediante dos aparatos de Rayos X ortogonales
se controla en tiempo real la posicin del tumor.

El sistema de seguimiento respiratorio

Synchrony relaciona el movimiento de las
marcas fiduciales con el patrn respiratorio
registrado continuamente por sensores externos
de fibra ptica colocados en la piel.

Seguimiento, deteccin y correccin permanente

en funcin de los cambios de posicin y del
movimiento del tumor.
29

CyberKnife. Datos

Desarrollado en la Universidad de Stanford (EE.UU.)

Aprobado por FDA en 2002
I t l d en ell H
Instalado
Hospital
it l Ruber
R b Internacional
I t
i
l 2006
2006-2007.
2007
cuenta con el primer aparato de radiociruga robtica de Espaa
82 equipos en todo el mundo:
51 en los Estados Unidos de Amrica,
25 en Asia (17 de ellos en Japn)
8 en Europa (4 en Italia, 1 en Holanda, 1 en Alemania, 1 en Grecia,1
en Espaa).

Se estima que seran necesarios unos 2.000 robots para

cubrir las necesidades actuales.

Tratamiento de:

Metstasis y tumores en columna.

Tumores en laringe, nasofaringe, lengua.
Cncer de mama (como sobreimpresin posterior a la radioterapia
convencional o tratamiento hipofraccionado tras ciruga
conservadora).
Cncer de pulmn y metstasis pulmonares.
Tumores en hgado, pncreas o rin.
30
Cncer de prstata, de crvix uterino, recidivas y metstasis plvicas.

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Robots en Medicina

CyberKnife

31

Rehabilitacin

Ayudas a la fisioterapia
Rehabilitacin del movimiento de
extremidades
Marcha
Brazos
Manos
Beneficios
Reeducacin sistema
nervioso
Control exacto de la
amplitud, velocidad y fuerza
a oponer al movimiento
Seguimiento de un programa
de rehabilitacin establecido
Control del progreso del
paciente
32

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Robots en Medicina

Lokomat
El paciente queda suspendido en un
arns sobre una cinta de marcha. Sus
piernas quedan recubiertas por la
ortsis robotizada que mueve,
mueve de
acuerdo las rdenes del sistema de
control, las piernas del paciente.
Se basa en el hecho de que la marcha
responde a un patrn repetitivo en el
que intervienen cerebro y espina
vertebral.
El sistema consigue que el sistema
nervioso entrene a otras neuronas en
la marcha, sustituyendo a las daadas.
Esta funcin es realizada por
fisioterapeutas, pero con importantes
limitaciones de tiempo y de desarrollo
de los patrones precisos.
Adicionalmente, el movimiento
estimula el tono muscular y la
circulacin, as como la salud de los
huesos implicados, disminunyendo
riesgo de fracturas.
Aprogado por la FDA en marzo del
2002.

33

Lokomat

34

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Robots en Medicina

ROBOTS PARA TELEREHABILITACIN

Ayudas a la fisioterapia El
paciente dispone en su
domicilio
de un PC conectado
d i ili d
t d
va Internet con otro en la
clnica.
Adems dispone de un guante
con realimentacin hptica
"Rutgers Master," , webcam y
micrfono.
Se simulan tareas
manipulativas y de fuerza
para la mano mediante
fuerzas virtuales

35

Telerehabilitacin

36

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Robots en Medicina

Robots
hospitalarios
Funciones
Eliminacin de tareas
montonas y de escasa
motivacin en hospitales
Servir comida a pacientes
Transporte de medicamentos
Historiales mdicos
Transporte de muestras para
anlisis
Realizacin de visita mdica
remota
Caractersticas
Robot mvil autnomo
Se mueve en un entorno
compartido con pacientes y
personal sanitario
Fcil interfase
Capacidad de comunicacin
con otros sistemas del edificio
(ascensores)

37

Robot
hospitalario
Helpmate

38

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Robots en Medicina

Robots
asistenciales

Sillas mviles con mandos

alternativos (capacidades
aumentadas:
escaleras..)
d
l
)
Brazos robticos asistenciales
Ayuda para pasar de silla a cama
Guiado de ciegos
Andadores inteligentes
Atencin a personas mayores y
dependientes

39

Un robot
asistencial

40

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Robots en Medicina

ROBOTS ASISTENCIALES

Care-O-Bot
EN DESARROLLO
Robot mvil con brazo
manipulador

Responde a la voz
Comunicacin con servicios
asistenciales y ciudadanos
Acerca comida y bebida
Control temperatura, luz,
alarmas etc.
alarmas,
etc
Ayuda personal (vestirse,
andar, levantarse)
Monitorizacin de constantes
vitales y gestin de alarmas
mdicas
41

Care-O-Bot

42

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Robot en Farmacia
Gestin

del almacn de
farmacia
farmacia

Robot convencional
(equivalente a otros
sectores)
Entradas y salidas
Caducidad

43

Robot de
Farmacia

44

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Robots en Medicina

Endo Robots
Robots que operan
dentro del cuerpo
Tamaos muy
reducidos

Endoscpias
Capaces de navegar por
el cuerpo

45

Cpsula Endoscpica
Sistema basado en una endocamara
encapsulada y tragable que proporciona
imgenes de video en color mientras se desliza
suavemente a travs del tracto digestivo y se
excreta de forma natural.
Procedimiento
Los pacientes ayunarn inmediatamente
despus de su cena. Antes de tragar la
cpsula, el paciente se colocar el cinturn que
soportar la registradora y la batera y la
enfermera o el Gastroenterologo situaran la
antena sobre el paciente.
La cpsula se mueve a travs del tracto
digestivo naturalmente ayudada por la
peristltica de los msculos
actividad p
gastrointestinales. La cpsula se excreta
normalmente sin ningn esfuerzo despus de
completar su viaje.
El video es volcado desde la registradora a la
estacin de trabajo RAPID que procesara el
video. El software tambin proporciona un
diagrama de localizacin del avance de la
cpsula a travs del intestino delgado. El
medico puede tambin crear informes para ser
visualizados o impresos.
46

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Robots en Medicina

Cpsula
endoscpica

47

Micro Robots
Tamao de micras
An en fase de
Investigacin
Logros
destacados, pero
no en robtica
Futuro por
p
descubrir

48

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Robots en Medicina

MicroRobots
jugando al
PackMan

49

PREGUNTAS?

50

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