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CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
PROJETO DE GRADUAO
VITRIA ES
JULHO/2005
VITRIA ES
JULHO/2005
COMISSO EXAMINADORA:
___________________________________
Prof. D. Sc. Jos Leandro Flix Salles
Orientador
___________________________________
Prof. D. Sc. Jos Denti Filho
Examinador
___________________________________
Prof. Dr. Alessandro Mattedi
DEDICATRIA
A meus pais.
minha carinhosa irm Ludmila.
A todos os amigos que estiveram comigo durante essa caminhada e de alguma
forma contriburam para minha formao como pessoa e como profissional.
AGRADECIMENTOS
A Deus por todas as oportunidades que tive na vida.
A Nelson Azeredo Barbosa, que tornou este trabalho possvel por meio da
construo do Laboratrio de Controle de Processos Multivarivel.
Ao Professor Jos Leandro, pela oportunidade de realizar este trabalho e por
toda a ateno concedida.
Coordenao de Automao do Centro Federal de Educao Tecnolgica de
Campos dos Goytacazes RJ. Aos professores e alunos da mesma instituio que se
dispuseram a ajudar quando necessitei.
ii
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Diagrama do LCM ..................................................................................11
Figura 2 - Nvel do Tanque 2 X sinal de sada..........................................................15
Figura 3 - Transmissor de Presso do tanque 2.........................................................16
Figura 4 - Curva Entrada de Presso X Sinal de Corrente do transmissor de presso 16
Figura 5 - Vlvula de Controle .................................................................................17
Figura 6 - Vlvula de nvel do tanque 2 - Dimetro da sede X curso da haste...........18
Figura 7 - Vlvula de presso do tanque 2 - Dimetro da sede X curso da haste.......18
Figura 8 - Estrutura do CPBM..................................................................................25
Figura 9 =0,99, =100, =5 .................................................................................36
Figura 10 - = 0,985, = 1000, = 2 ......................................................................37
Figura 11: Detalhe; =0,985, =1000, =2 ...............................................................38
Figura 12 - =0,985, =4000, =1 ............................................................................38
Figura 13 - Detalhe: =0,985, =4000, =1..............................................................39
Figura 14 - =0,90, =4000, =1..............................................................................39
Figura 15 - Ki = 1; Kp = 10......................................................................................40
Figura 16 - Ki = 4; Kp = 40......................................................................................41
Figura 17 - Ki = 10, Kp = 100..................................................................................42
Figura 18 - Ki = 0,4; Kp = 40...................................................................................43
Figura 19 rvore de um projeto realizado no PROGRAM WORX .......................46
Figura 20 - rvore do Projeto aps declarao dos itens de Configurao................47
Figura 21 - Estrutura de uma Logical POU ..............................................................47
Figura 22 - rvore de um Projeto.............................................................................48
iii
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Dimenses do Tanque 1..........................................................................14
Tabela 2 Dimenses do tanque 2 ...........................................................................14
Tabela 3 Caractersticas das bombas de gua ........................................................15
Tabela 4 - Caractersticas do Transmissor de Presso do tanque 2............................16
Tabela 5 - Caractersticas da vlvula de controle de nvel do tanque 2......................17
Tabela 6 - Caractersticas do posicionador da vlvula de controle de nvel do tanque
2...............................................................................................................................18
Tabela 7 - Vlvulas de presso do tanque 2..............................................................18
Tabela 8 - Caractersticas dos conversores P/I e I/P..................................................19
iv
SIMBOLOGIA
:
Ponderao do erro
Nu :
Horizonte de controle
N1 :
N2 :
y :
Predio da sada
u:
Sinal de controle
NOTAO
G:
y:
GLOSSRIO
CPBM:
DMC:
GPC:
CLP:
vi
SUMRIO
DEDICATRIA....................................................................................................... I
AGRADECIMENTOS............................................................................................II
LISTA DE FIGURAS ........................................................................................... III
LISTA DE TABELAS........................................................................................... IV
SIMBOLOGIA........................................................................................................ V
NOTAO.............................................................................................................. V
GLOSSRIO......................................................................................................... VI
RESUMO............................................................................................................... IX
1
INTRODUO...........................................................................................10
1.1 O Laboratrio de Controle de Processos Multivarivel - LCM ......................10
1.2 Objetivo.........................................................................................................12
CONTROLADORES.............................................................................................21
3.1 Introduo .....................................................................................................21
3.2 A Configurao da Planta ..............................................................................21
3.2.1 O Modelo do Processo..........................................................................22
vii
RESULTADOS ...........................................................................................35
4.1 Desempenho do Controlador Preditivo ..........................................................35
4.2 Desempenho do Controlador PI .....................................................................40
4.3 Comparao de Desempenho dos Controladores............................................43
CONCLUSES ...........................................................................................44
APNDICE A.........................................................................................................45
APNDICE B.........................................................................................................49
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................................51
viii
RESUMO
Este projeto tem como objetivo aplicar uma estratgia de Controle Preditivo
Baseado em Modelo (CPBM) ao controle de nvel de gua em um tanque pressurizado.
O tanque utilizado faz parte da planta-piloto didtica do Laboratrio de Controle de
Processos Multivarivel (LCM) do Centro Federal de Educao Tecnolgica de
Campos dos Goytacazes RJ.
A estratgia de controle escolhida o Controle Preditivo Generalizado, ou
Generalized Predictive Control GPC. O controlador ser implementado em uma
placa controladora ligada a uma rede digital de sensores e atuadores do tipo Interbus.
A linguagem de programao a ser utilizada o Texto Estruturado, que est definida
na norma IEC 61131-3.
Para fins de comparao de desempenho e para adquirir familiaridade com a
linguagem de programao e com a planta, ser realizado tambm um controlador
clssico PI.
ix
10
INTRODUO
O Laboratrio de Controle de Processos Multivarivel (LCM) do CEFET de
Campos dos Goytacazes foi construdo para permitir que alunos de graduao na rea
de controle de processos tenham contato com equipamentos utilizados na indstria,
tais como vlvulas, transdutores e controladores lgicos programveis. No laboratrio,
tais equipamentos esto ligados em rede, o que permite controlar e supervisionar o
processo atravs de uma interface homem-mquina. A configurao do laboratrio
permite ao aluno o contato com vrios tipos de problema de controle, desde os
sistemas SISO mais simples, passando por alguns mais complexos, como sistemas
MIMO, at aqueles impossveis de serem resolvidos. Alm disso, o laboratrio permite
desenvolver algoritmos de controle estudados no meio acadmico e aplic-los em um
ambiente com caractersticas semelhantes s de uma planta industrial, sujeito a
saturao de vlvulas, no linearidades, atrasos, etc.
1.1 O Laboratrio de Controle de Processos Multivarivel - LCM
O laboratrio, como pode ser visto na Figura 1, constitudo por um tanque de
alimentao (tanque 1), que supre gua para outros dois tanques (tanques 2 e 3) por
meio de duas bombas (B2 e B3). O interior do tanque 1 est sob presso atmosfrica e
os tanques 2 e 3 possuem uma presso interna igual a P2 e P3, respectivamente,
fornecidas por um compressor. Os nveis dos tanques 2 e 3 podem ser modificados
atravs das vlvulas vn2 e vn3, respectivamente, e as presses internas podem ser
modificadas atravs das respectivas vlvulas vp2 e vp3. Os tanques 2 e 3 esto
interconectados atravs da vlvula v23.
Os tanques so equipados com sensores de nvel e presso. Estes transmitem
sinais de corrente de 4 a 20 mA a cartes de aquisio, instalados juntos a um terminal
de barramento. Os sinais de corrente so digitalizados e enviados pela rede digital
Interbus a uma placa controladora instalada no barramento ISA de um
microcomputador Pentium padro. Esta processa as informaes dos sensores de
campo e envia comando para os atuadores realizando, assim, o controle do processo. A
11
configurao do barramento, a implementao das lgicas de controle e a superviso
do processo so feitas nesse mesmo microcomputador.
COMP RESS OR
ATM
ATM
Vp3
Vp2
PT
PIC
PIC
PT
LT
TANQUE 2
TANQUE 3
LT
P/I
LIC
LIC
vn3
vn2
I/P
TANQUE 1
BOMBA CV1
DANCOR
CV1
DANCOR
Escala: 1:1
Ass.:
Figura 1 Diagrama do LCM
12
Para desenvolvimento das atividades, so utilizados os seguintes softwares,
que se encontram instalados no microcomputador do laboratrio:
1 - PC WORX verso 2.02 release 13, fornecido pela Phoenix Contact. Este
software destina-se parametrizao e configurao da placa controladora e do
barramento e criao do projeto (algoritmo de controle), que pode ser desenvolvido
em linguagens textuais (Texto Estruturado ou Lista de Instrues) ou em linguagens
grficas (Ladder, Diagrama de Blocos de Funo e Fluxograma Seqencial).
2 - INTERBUS OPC_SERVER 2.00, fornecido pela Emation. Realiza a
interface entre a placa controladora e o software de superviso e controle. Em outras
palavras, coleta da placa controladora os dados dos instrumentos de campo e os
disponibiliza ao software de superviso. Alm disso, recebe comandos deste e os
repassa placa controladora para que sejam enviados aos atuadores e outros
equipamentos no campo.
3 - Wizcon for Windows e Internet verso 8.1, tambm fornecido pela
Emation. Este software utilizado para gerar as aplicaes que fazem a interface entre
o operador e o processo, permitindo supervision-lo e control-lo. Alm disso, permite
disponibilizar essas aplicaes em uma intranet ou na Internet, o que possibilita o
monitoramento do processo distncia.
1.2 Objetivo
Conforme exposto acima, a placa controladora pode ser programada atravs de
linguagem de texto estruturado, o que possibilita o desenvolvimento de algoritmos de
controle mais avanados, alm dos tradicionais controladores PID. Portanto, o
principal objetivo deste projeto desenvolver algoritmos de controle preditivo e PID
usando a linguagem de texto estruturado da placa controladora. Ambas as tcnicas
sero aplicadas ao controle do nvel de gua em um tanque pressurizado.
13
DESCRIO DO LABORATRIO
Este
captulo
descreve
os
equipamentos
do
LCM
utilizados
no
so
utilizados
dois
tipos,
os
conversores
14
Presso/Corrente, que convertem um sinal de presso de 3 a 15 psi em
um sinal de corrente de 4 a 20 madc.
A seguir encontra-se uma descrio mais detalhada dos equipamentos citados
acima.
2.1.1 Tanque 1
Este tanque armazena a gua que vem de uma caixa externa ao laboratrio.
Essa gua ser usada para alimentar o processo. O tanque equipado com um visor de
nvel e com duas chaves de nvel, que monitoram os nveis mximo e mnimo. A
Tabela 1 mostra suas caractersticas.
Tabela 1 Dimenses do Tanque 1
Raio:
4.55dm
Altura:
9.10dm
Comprimento:
17.5dm
Comprimento til:
14.4dm
Seo Transversal:
151.1dm2
2.1.2 Tanque 2
Este tanque recebe a gua vinda do tanque 1, enviada pelas bombas, e o ar
comprimido vindo do compressor. Nele so realizados os controles de nvel e de
presso, por meio da manipulao das vazes de sada de gua e de entrada de ar.
O tanque tem as dimenses mostradas na Tabela 2.
Tabela 2 Dimenses do tanque 2
Raio:
3.08dm
Altura:
14.5dm
Circunferncia:
19.4dm
Seo Transversal:
24.5dm2
15
2.1.3 Bombas de gua
As duas bombas de que alimentam o sistema so centrfugas e possuem as
mesmas caractersticas, dadas na Tabela 3.
Tabela 3 Caractersticas das bombas de gua
Fabricante:
Dancor
Potncia:
1.0 CV
Rotao:
3450 RPM
Tenso de alimentao:
Presso de trabalho:
115/230V
300kgf/dm
16
Foxboro
Modelo:
E11GM
Range de sada:
4 a 20 madc
Range de entrada:
0 a 1000 Kgf/dm2
Faixa de trabalho:
0 a 300 Kgf/dm2
Alimentao:
13 a 50 Vdc
17
2.1.6 Vlvula de controle de nvel e presso e seus posicionadores
As vlvulas de controle de nvel e presso regulam o fluxo de gua e de ar que
passa atravs de si restringindo ou ampliando a rea de sua sede. Na Figura 5, vemos
uma foto de uma vlvula e uma ilustrao que mostra sua construo.
Hiter
0.254 dm
Pneumtico
0.1905 dm
LV 200
18
Tabela 6 - Caractersticas do posicionador da vlvula de controle de nvel do tanque 2
Fabricante:
Tipo:
Hiter
Pneumtico
Modelo:
P-32
Asca
Vlvula de exausto
Fabricante:
Posicionador
Asca
Dimetro do orifcio:
0.06dm
Dimetro do orifcio:
0.06dm
Tipo:
Curso da haste:
0.16dm
Curso da haste:
0.16dm
Modelo:
Tag:
PV 500/P
Tag:
Contrisul
Fabricante:
Eletropneumtico
PV 500/E
6 986 520
19
2.1.7 Conversores
So instrumentos que tem por finalidade converter um sinal padro em outro
sinal de padro diferente. No LCM, so utilizados conversores presso/corrente (P/I),
que transformam um sinal de presso na faixa de 3 a 15 psi em um sinal de corrente na
faixa de 4 a 20 madc, alm de conversores corrente/presso (I/P), que fazem a
transformao inversa. A Tabela 8 mostra as caractersticas dos conversores usados.
Tabela 8 - Caractersticas dos conversores P/I e I/P
Conversor P/I
Fabricante:
Conversor I/P
Modelo:
Tag:
TPC-5410
LY 200
Fabricante:
Modelo:
Tag:
Transmitel
B-1200
LY 300
20
2.4 A Rede de Sensores e Atuadores
O LCM equipado com uma rede de comunicao industrial digital que segue
o padro Fieldbus. A rede do LCM do tipo Interbus, um dos vrios tipos de Fieldbus
disponveis no mercado. composta de:
Uma placa controladora IBS ISA FC/I-T;
Um terminal de barramento, modelo IBS IL 24 BK-T/U;
Dois mdulos de entradas analgicas, modelo IB IL AI 2/SF;
Quatro mdulos de sadas analgicas, modelo IB IL AO 1/SF;
Quatro mdulos de entradas digitais, modelo IB IL DI 16;
Quatro mdulos com sadas digitais, modelo IB IL DO 16.
O conjunto formado pelo terminal de barramento e os mdulos de entrada e
sada constitui o barramento de campo; ele faz a interface entre a placa controladora e
os instrumentos. Esta processa as informaes que vm dos instrumentos e realiza todo
o controle.
2.5 Concluses
Neste captulo, o hardware utilizado no projeto foi apresentado e descrito.
No prximo captulo encontra-se a o desenvolvimento do programa que
implementa o algoritmo de controle preditivo.
O Apndice A descreve sucintamente a criao de um projeto de automao
no software do controlador disponvel no LCM.
21
CONTROLADORES
3.1 Introduo
Neste trabalho, pretendeu-se realizar o controle de nvel no tanque 2 da planta
do LCM usando o clssico controlador PI e uma estratgia de controle preditivo.
Ambos foram implementados em Texto Estruturado. O controlador PI foi
implementado com a finalidade de adquirir familiaridade com a linguagem de
programao e com a prpria planta. Em seguida, partiu-se para a construo do
controlador preditivo.
Este captulo descreve o processo controlado, justifica a escolha da linguagem
de programao utilizada e mostra o desenvolvimento dos controladores.
3.2 A Configurao da Planta
Como dito anteriormente, os controladores desenvolvidos tm por finalidade
manter o nvel do tanque constante em um valor desejado.
A planta foi configurada para que o tanque 2 ficasse isolado, configurando um
sistema SISO. Para tanto, a vlvula v23 de interligao dos tanques foi fechada, o que
constitui a configurao C2 descrita em Barbosa [1].
A planta teve de ser ajustada de modo a trabalhar sob as mesmas condies em
que seu modelo foi obtido Barbosa [1]. A presso no interior do tanque foi mantida
constantemente em 100kgf/dm2. O tanque foi inicialmente preenchido com gua at
50% de seu volume. A vazo de gua na entrada foi ajustada de modo a ser igual
vazo de sada quando a vlvula de controle de nvel vn2 estivesse com sua abertura
em 50%.
Para controlar a presso no interior do tanque, foi utilizado um controlador
PID que j se encontra implementado na forma de um bloco de funo. A sada desse
bloco o valor da varivel de controle, que enviado s vlvulas de controle de
presso. Neste projeto, o valor do ganho derivativo foi ajustado para zero, fazendo
com que o controlador atue apenas como um PI.
22
r1(s ) s + 0,00688
Equao 1
onde:
23
U(t): ao de controle;
e(t): erro ou diferena entre a referncia e a sada real do processo num
determinado instante;
Kp: ganho proporcional;
Ki: ganho integral.
No Apndice B se encontra o programa escrito em texto estruturado que
implementa o controlador.
Para realizao dos testes, o ajuste ou set point do nvel era alterado em uma
tela do Program Worx. Os valores eram escolhidos de forma a manter o nvel sempre
em torno do mesmo ponto de operao em que o modelo foi obtido: 50%. A leitura
fornecida pelo sensor de nvel chega na forma de uma varivel inteira, que varia entre
zero (0%) e 31000 (100%). Para que possa ser utilizada pelo programa, essa varivel
deve ser transformada para o formato real. A referncia tambm uma varivel real. O
valor configurado no programa para que o nvel fique em 50% 15500,0.
Tendo lido o valor do nvel, o algoritmo procede ao clculo da ao de
controle segundo o algoritmo PI tradicional. O resultado um valor real.
Uma vez que a ao de controle tenha sido calculada, ela deve ser enviada ao
atuador na planta, a vlvula de controle de nvel vn2. A palavra de dados a ser enviada
deve estar no formato Word, ou seja, uma palavra de 16 bits. Portanto, a ao de
controle calculada deve ser convertida do formato real para o formato de WORD
(palavra de 16 bits), que pode representar valores inteiros entre zero e 65535. Esta
converso facilmente realizada por meio da funo REAL_TO_WORD. Contudo, o
controlador, ao realizar a converso, na verdade gera uma DOUBLE WORD, ou seja,
uma palavra de 32 bits e depois converte o valor de sada para os bits de mais baixa
ordem da palavra. Devido parcela integral do controlador, a ao de controle excedia
os limites de uma WORD. Isto fazia com que a vlvula fosse pilotada para posies
que no correspondiam ao que se desejava do controlador. Para corrigir este problema,
limitou-se a palavra de dados enviada vlvula para que esta estivesse sempre entre
zero e 65535. Esta limitao realizada com a
LIMIT_REAL(LOW,U,HIGH), em que:
utilizao da funo
24
U a varivel de interesse;
LOW o limite inferior que a varivel de interesse pode assumir;
HIGH o limite superior da varivel.
3.5 O CONTROLADOR PREDITIVO
O controle preditivo surgiu no ambiente industrial na dcada de 1970 baseado
na idia de prever o comportamento futuro do processo. uma das tcnicas de
controle moderno mais potentes e vem ganhando espao nos ltimos anos.
3.5.1 Elementos do CPBM
O Controle Preditivo Baseado em Modelo (CPBM) no uma tcnica nica,
mas um conjunto de mtodos de controle que se baseiam em algumas idias comuns:
Usam um modelo explcito do processo para predizer a sada do mesmo
num determinado horizonte finito;
Calculam as aes de controle para todo o horizonte a partir da
minimizao de uma determinada funo objetivo;
O horizonte deslizante; em cada perodo de amostragem o horizonte
deslocado um passo para frente, aplica-se a ao de controle
unicamente naquele instante e desconsidera-se o resto dos controles
dentro do horizonte.
A Figura 8 mostra a estrutura de um controlador preditivo.
As diferenas entre os diversos algoritmos existentes devem-se basicamente
forma de escolher os modelos para o processo e as perturbaes, ao tipo de funo
objetivo e ao procedimento para manipular as restries e o clculo do controle.
25
26
resultados. Lgica fuzzy e redes neurais podem ser usadas para obter o modelo do
processo.
O MODELO DAS PERTURBAES
O modelo mais utilizado para representar perturbaes determinsticas e
estocsticas conhecido como modelo autorregressivo integrado de mdia mvel
(Auto-Regressive and Integrated Moving Average, ARIMA). As perturbaes so
provocadas pelas diferenas entre o processo real e o modelo, offsets (desvios) e
rudos.
O modelo ARIMA tem a forma:
n( j ) =
( )
( )
C z 1 e( j )
D z 1
Equao 3
onde uf(j) corresponde aos valores passados da entrada e mantida igual aos
valores da varivel manipulada:
uf( j k ) = u( j k ), para k = 1, 2, ...
uf( j + k ) = u( j 1 ), para k = 0, 1, 2, ...
uc(j) zero no passado e igual aos controles a serem aplicados no futuro:
uc( j k ) = 0, para k = 1, 2,...
uc( j + k ) = u( j + k ) u( j 1), para j = 0, 1, 2, ...
Desta forma a predio da sada do processo pode ser separada em duas
partes: a resposta livre y f ( j ) , que corresponde predio da sada quando a entrada
27
igualada a uf(j), e a outra, a resposta forada y c ( j ) , que corresponde s predies
quando o controle igual a uc(j).
3.5.1.3 Funo Objetivo
Segundo Ramos [2], a finalidade da funo objetivo (J) minimizar o erro
entre a previso da sada ( y ) e a referncia desejada (w) penalizando o esforo de
controle (u). A expresso mais geral da funo objetivo :
J=
N2
Nu
2
[ y( j + k ) j w( j + k )] + [u ( j + k 1)]
2
k = N1
k =1
Equao 4
28
u min u ( j ) u max , j
du min u ( j ) u ( j 1) du max , j
y min y ( j ) y max , j
(1 0,9993z ) y( j ) = 0,01066 u( j 1)
1
Equao 6
Da Equao 6, obtemos:
A(z 1 ) = 1 0,9993 z 1
B(z 1 ) = 0,01066
( ) ( )
( )
1 = E j z 1 z 1 + z j F j z 1
Equao 7
29
Uma vez que a soluo da equao Diofantina tenha sido calculada, procedese ao clculo das predies. O mtodo de clculo pode ser encontrado em Rico [3].
As predies calculadas so as seguintes:
30
y ( j + 1 j ) = 0,0107 u ( j ) + 1,9993 y ( j ) + 0,9993 y ( j 1)
y ( j + 2 j ) = 0,0213u ( j ) + 0,0107u ( j + 1) + 2,9979 y ( j ) + 1,9979 y ( j 1)
y ( j + 3 j ) = 0,032u ( j ) + 0,0213u ( j + 1) + 0,0107u ( j + 2) + 3,9958 y ( j ) +
+ 2,9958 y ( j 1)
y ( j + 4 j ) = 0,0426u ( j ) + 0,032u ( j + 1) + 0,0213u ( j + 2) + 0,0107 u ( j + 3) +
+ 4,9930 y ( j ) + 3,9930 y ( j 1)
y ( j + 5 j ) = 0,0532u ( j ) + 0,0426u ( j + 1) + 0,032u ( j + 2) + 0,0213u ( j + 3) +
+ 0,0107u ( j + 4) + 5,9895 y ( j ) + 4,9895 y ( j 1)
y ( j + 6 j ) = 0,0638u ( j ) + 0,0532u ( j + 1) + 0,0426u ( j + 2) + 0,032u ( j + 3) +
+ 0,0213u ( j + 4) + 0,0107u ( j + 5) + 6,9853 y ( j ) + 5,9853 y ( j 1)
y ( j + 7 j ) = 0,0745u ( j ) + 0,0638u ( j + 1) + 0,0532u ( j + 2) + 0,0426u ( j + 3) +
+ 0,032u ( j + 4) + 0,0213u ( j + 5) + 0,0107u ( j + 6) + 6,9853 y ( j ) + 5,9853 y ( j 1)
0,0320
y ( j + k j ) = 0,0426
0,0532
0,0638
0,0745
1,9993
2,9979
3,9958
+ 4,9930
5,9895
6,9853
7,9804
0,0107
0,0213 0,0107
0,0320 0,0213
0,0426 0,0320
0,0532 0,0426
0,0638 0,0532
u ( j )
0
0
0
0 u ( j + 1)
0
0
0
0 u ( j + 2)
0,0107
0
0
0 u ( j + 3) +
0,0213 0,0107
0
0 u ( j + 4)
0,9993
1,9979
2,9958
y( j )
3,9930
y ( j 1)
4,9895
5,9853
6,9804
31
Observa-se que a parcela de resposta livre depende somente de respostas atual
e passada do sistema.
Com a finalidade de obter os diferenciais da ao de controle
u ( j + k ), k = 0..7 , minimiza-se a funo objetivo. A soluo dada:
u = G G + I
G w f
Equao 8
u = K w f
Equao 9
onde
K = G G + I
Equao 10
e w = [w( j + 1) w( j + 2 ) K w( j + N )] .
Deve-se notar que, uma vez obtida a matriz G, basta aplica-la ao clculo dos
coeficientes K e, com estes, obter os diferenciais da ao de controle.
A demonstrao da soluo da funo objetivo pode ser encontrada em Ramos
[2].
A seguir encontra-se o programa implementado para realizao do controle do
nvel do tanque.
3.5.4 O programa de controle
Ser apresentado agora o programa que realiza o algoritmo do GPC, escrito
em Texto Estruturado. O programa est explicado por meio dos comentrios.
Declarao das variveis do programa:
hp: inteira; nmero de passos do horizonte de controle.
K: vetor de nmero reais com 7 elementos; coeficientes para clculo da
ao de controle.
K1, K2, K3, K4, K5, K6, K7: reais; so utilizados para inserir no
programa os coeficientes para clculo da ao de controle.
ENABLE_P: booleana; habilita o controlador preditivo.
32
ENABLE:
booleana;
habilita
um
controlador
PID
que
foi
:=
:=
:=
:=
:=
:=
K1;
K2;
K3;
K4;
K5;
K6;
33
K[7] := K7;
(*Controlador*)
THEN
(*Habilita
controlador
34
END_IF;
(* ao de controle calculada somado metade do valor da
faixa de trabalho da vlvula *)
AUX_LV := U_atual + 32767.0;
VALVE := LIMIT_REAL(0.0,AUX_LV,65535.0); (*Este comando garante
que a palavra de controle enviada vlvula no ultrapasse o valor mximo
de sua faixa de trabalho*)
LV_200:= REAL_TO_WORD(VALVE); (*Converso da palavra de controle
para o formato WORD e envio vlvula*)
(*As linhas abaixo reiniciam
desabilitado*)
ELSE
Ys[1] := 0.0;
Ys[2] := 0.0;
U_atual := 0.0;
FOR i:=1 TO hp BY 1 DO
W[i] := 0.0;
END_FOR;
controlador
quando
ele
END_IF;
3.6 Concluses
Este captulo apresentou o processo controlado e mostrou como os
controladores foram implementados.
O prximo captulo mostra os resultados obtidos com o controlador preditivo e
os compara com os obtidos com a aplicao do PI.
35
RESULTADOS
Neste captulo so apresentados os resultados obtidos com o controlador
36
37
38
39
40
A Figura 14 mostra a resposta para os parmetros: = 0,90, = 4000, = 1.
Nota-se que com este valor menor de , a ao da vlvula (em verde) se torna muito
agressiva e o nvel (em vermelho) oscila muito em torno de um patamar.
4.2 Desempenho do Controlador PI
O controlador PI clssico foi implementado para que se pudesse comparar o
desempenho do preditivo.
Abaixo se encontram figuras que mostram seu desempenho em testes que
seguem o mesmo padro aplicado aos testes do controlador preditivo.
Em Barbosa [1], foi encontrada a relao
ki
= 0,1 entre os ganhos do
kp
.
Figura 15 - Ki = 1; Kp = 10
41
Na Figura 16 os ganhos foram ajustados para Ki = 4; Kp = 40. H sobressinal
da mesma magnitude que do ajuste anterior. A resposta se torna um pouco mais rpida.
Na Figura 17, Ki e Kp foram ajustados em 10 e 100, respectivamente. O
sobressinal semelhante. O nvel, porm, oscila mais em torno da referncia.
Figura 16 - Ki = 4; Kp = 40
42
43
Figura 18 - Ki = 0,4; Kp = 40
44
CONCLUSES
Este trabalhou mostrou ser possvel a adoo de uma estratgia de controle
45
APNDICE A
A CRIAO DO PROJETO
Este apndice descreve sucintamente a criao de um projeto de automao no
controlador disponvel no LCM.
Introduo
Antes de comear e escrever as rotinas de controle necessrio configurar a
placa controladora e o barramento de campo. Feito isso, pode-se prosseguir
elaborao das rotinas. Ambas as tarefas so realizadas em um pacote de softwares, o
PC WORX 2.02 Release 13, que se divide em dois mdulos. O primeiro mdulo,
chamado SYSTEM WORX, usado para configurar o hardware, ou seja, a placa
controladora e o barramento de campo que ser utilizado no projeto. No segundo
mdulo, chamado PROGRAM WORX, so escritas as rotinas a serem executadas pelo
controlador.
Configurao do Hardware
A primeira tarefa da criao de um projeto de automao a configurao da
placa controladora e de sua comunicao com o microcomputador. As janelas que
permitem realiz-la sero exibidas assim que o usurio requisitar a criao de um novo
projeto.
Aps a primeira etapa, parte-se para a configurao do barramento de campo.
H duas formas possveis. Uma delas a automtica, em que a prpria placa
controladora, ao receber um comando do usurio, se comunica com os mdulos e os
identifica. A outra a manual, em que o usurio informa quais mdulos esto ligados
ao barramento. Neste modo, para que cada mdulo seja endereado corretamente,
preciso que a seqncia em que eles so inseridos e configurados seja a mesma em que
esto fisicamente conectados.
Depois que a configurao do barramento estiver completa, esta deve ser
enviada placa controladora. Esta etapa a parametrizao. Ao mesmo tempo, a placa
inicializada e comea seu ciclo de execuo.
46
Estrutura do Projeto
Aps a configurao do hardware, o usurio precisa estruturar o projeto antes
de comear a escrever as rotinas de controle. O projeto organizado em uma rvore
que contm os itens Libraries, Data Types, Logical POUs e Physical Hardware,
conforme a norma IEC 61131-3, como mostrado na Figura 19.
47
Aps o usrio ter declarado esses itens de configurao, a rvore estar como a
da Figura 20.
Data Types contm os tipos de dados que sero usados no projeto. Nessa
pgina o usurio pode definir e editar novos tipos de dados. Esses novos tipos so
criados a partir dos j existentes definidos pela norma IEC 61131-3.
48
Libraries ou bibliotecas so projetos j prontos que foram declarados como
Libraries. Por meio dessas bibliotecas, o usurio pode facilmente reutilizar programas,
blocos de funo, funes e tipos de dados por ele definidos.
A Figura 22 mostra a rvore de um projeto com os itens de configurao
declarados e uma POU criada.
49
APNDICE B
O CONTROLADOR PI
Este apndice mostra o programa que implementa o controlador PI.
Declarao das variveis:
LT_200: varivel inteira; leitura do transmissor de nvel.
Y: varivel inteira; leitura do transmissor de nvel.
OUT: real; leitura do transmissor de nvel convertida para o formato
real.
ENABLE: booleana; habilita o controlador.
ERRO1: real; diferena entre a referncia e o valor real do nvel na
iterao anterior.
ERRO2: real: diferena atual entre a referncia e o valor real do nvel.
REF: real; valor da referncia ou set point.
Kp: real; ganho proporcional do controlador;
Ki: real; ganho integral do controlador;
Ui1: real; valor da integrao do erro at a iterao anterior do
controlador.
Ui2: real; valor atual da integrao do erro.
U: real; valor da ao de controle resultante da soma das parcelas
proporcional e integral do controlador.
T: real; tempo de ciclo da placa controladora, em segundos.
U_AUX: real; varivel auxiliar. Utilizada para limitar o valor da
palavra de dados que enviada vlvula.
LV_200: word; sada do controlador, endereada vlvula de nvel
vn2.
IF (ENABLE) THEN (*Habilitao do controlador*)
Y := LT_200; (*Leitura do transmissor de nvel*);
OUT
50
ERRO2 := REF - OUT; (*Erro atual entre a referncia e o nvel
real*)
Ui1 := Ui2; (*Integrao do erro at o instante anterior*)
Ui2 := Ui1 + (T/2.0)*(ERRO1+ERRO2); (*Integrao atual do erro*)
U
U_AUX
:=
LIMIT_REAL(0.0,U,65535.0);
(*Limitao
da
ao
de
:= 0.0;
Ui2
:= 0.0;
:= 0.0;
END_IF;
51
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
1 BARBOSA, Nelson de A. Implementao e Controle de uma Planta
Didtica Multivarivel com Tanques Acoplados. 2004. Dissertao
(Mestrado em Automao) Programa de Ps-Graduao em Engenharia
Eltrica, Universidade Federal do Esprito Santo, Vitria, ES.
2 RAMOS, Adilson M. N. Estudo de Tcnicas de Controle Preditivo Baseado
em Modelo (CPBM). 2003. Projeto de Graduao (Graduao em Engenharia
Eltrica) Departamento de Engenharia Eltrica, Universidade Federal do
Esprito Santo, Vitria, ES, 2003.
3 NORMEY RICO, Julio Elias. Controle Preditivo de Processos com Grandes
Atrasos de Transporte. Minicurso apresentado no XIII Congresso Brasileiro
de Automtica, Florianpolis, 2000.
4 CAMACHO, Eduardo F.; BORDONS, Carlos. Model Predictive Control.
London: Springer, 1999.
5 PHOENIX CONTACT. PC WORX 2.02 Release 13. First Steps: Introduction
to PC WORX. Bloomberg, Germany, 2001. Ajuda do Software
6 PHOENIX CONTACT. IBS PC WORX 2.x. INTERBUS Reference Manual:
System Worx. Bloomberg, Germany, 1999. Arquivo PDF.
7 PHOENIX CONTACT. IBS PC WORX 2.x. INTERBUS Reference Manual:
Program Worx. Bloomberg, Germany, 1999. Arquivo PDF.
8 PHOENIX CONTACT. INTERBUS IB IL AI 2/SF: Data Sheet 5564AC01.
2001. Catlogo de produto. Arquivo PDF.
9 PHOENIX CONTACT. INTERBUS IB IL AO 1/SF: Data Sheet 5562C.
1999. Catlogo de produto. Arquivo PDF.
10 PHOENIX CONTACT. INTERBUS IB IL 24 DI 16: Data Sheet 5553A.1999.
Catlogo de produto. Arquivo PDF.
11 PHOENIX CONTACT. INTERBUS IB IL 24 DO 16: Data Sheet 5559B.
2001. Catlogo de produto. Arquivo PDF.
52
12 PHOENIX CONTACT. INTERBUS IBS IL 24 BK-T/U. Data Sheet 6291A.
2001. Catlogo de produto. Arquivo PDF.
13 PHOENIX CONTACT. INTERBUS IBS ISA FC-I/T: Data Sheet Revision A.
1997. Catlogo de produto. Arquivo PDF.