Professional Documents
Culture Documents
1. Introduo
O sistema de controle linear monovarivel que escolhi projetar o de uma
geladeira. Escolhi esse tema, pois acredito ser um sistema de malha fechada que
poder ser estudado de forma clara e objetiva, podendo sintetizar muito bem a
disciplina.
Inicialmente analisei o funcionamento de uma geladeira, para entender melhor
seu sistema. Basicamente o resfriamento do interior da geladeira realizado pela
compresso, condensao e evaporao do gs freon 12, e o calor absorvido pelo
gs dissipado no condensador (posicionado na parte de trs do eletrodomstico, o
que garante uma grande superfcie de contato).
A princpio irei analisar o sistema de controle de uma geladeira puramente
como um sistema trmico, no qual ser possvel ligar ou desligar o compressor,
condensador e evaporador (sistema resfriador). Para que isso ocorra, teremos a
temperatura interna do sistema (Ti), a temperatura pr-estabelecida (Tp), a
temperatura externa (Te). Assim ser calculada a quantidade de calor a ser retirada
do sistema a partir de uma capacitncia trmica (mc).
2. Objetivos
Com base nesse contexto, ser calculado quanto calor ser necessrio retirar
do sistema a partir da diferena entre Ti-Te(T), e Ti-Tp (T2, que deve sempre
tender a zero). As perdas de calor na geladeira passveis de serem consideradas
so:
1- Por conduo (muito baixa)
2- Ao abrir a porta da mesma, dissipando o calor do meio externo para o
sistema.
Nesse caso, na entrada do sistema, teremos a quantidade de calor a ser
retirada pelo sistema resfriador da geladeira e, na sada, a diferena entre a
temperatura interna e externa (Ti-Te=T).
3. Modelo Matemtico
A seguir, tem-se o diagrama de blocos do sistema proposto.
a) Funes
:
:
()
1
=
()
+ 0
2
+ 0
() =
2 1
1+
2 + 0
2
c) Parmetros
4. Especificaes
Tendo em vista estimar os parmetros, muitos valores foram estimados a partir
de especificaes reais e outros retirados de equipamentos semelhantes, a fim de
obter um resultado o mais prximo do real. A seguir temos os clculos realizados
para cada parmetro.
a) Massa (m)
O valor da massa ser estimado pelo volume da geladeira multiplicado
pela densidade do ar. Supondo uma geladeira comum, de 300 litros (0.3m)
de volume interno, a densidade do ar a 5 C e 1atm de 1,269 kg/m, teremos
uma massa de m=0,3807kg.
b) Calor especfico (c)
O calor especfico do ar a 5 C de c=4,206 KJ/kg * C.
c) Condutncia trmica (k0)
Considerando o isolante trmico de uma geladeira, uma l de vidro, o
mais usado no mercado, com uma densidade de 20kg/m e 50mm de
espessura, teremos uma resistncia trmica de 1,32 m * C /W. Sabendo que
a condutncia trmica o inverso deste valor, teremos uma condutncia
trmica de k0=0.7576 W/m * C.
d) Termopar (k1)
Usaremos um termopar tipo K, no qual sua sensibilidade aproximada
de k1=40V/C, como podemos visualizar na curva abaixo(segmento em
vermelho):
5. Simulaes
a) Dados
Os dados obtidos aps o clculo das especificaes foram os
seguintes:
m: 0,3807kg
c: 4206 J/kg * C
k0: 0.7576 W/m * C
k1: 40*10-6 V/C.
k2: 0.4545J/V*s
:
0.4545
1
0,38074206+0.7576
6.2. P.I.
a) Lugar das razes - P.I.
O tempo de acomodao nesse caso foi muito elevado e altamente
oscilatrio. Assim, buscando um regime transitrio bem determinado, importante
adicionar um compensador.
Nesse caso, foi utilizado um compensador por atraso de fase, j que os
resultados com esse se mostraram muito superiores aos esperados.
Por meio do sisotool, foi possvel verificar durante as modificaes, a
resposta em degrau para diferentes posies dos polos e zeros do compensador.
Alcanando a resposta ao degrau mais prxima da esperada, j que o tempo de
acomodao continuo muito alto, temos os valores expressos na imagem a seguir:
6.3. P.I.D.
a) Lugar das razes - P.I.D.
Para realizar esta implementao necessrio adicionar um polo na origem,
e dois zeros em locais a serem definidos. Logo, para se definir o melhor local para
os zeros, adicionou-se com um polo na origem e ajustou-se a posio dos zeros
observando a resposta ao degrau no sisotool.
A analise dos grficos deixa evidente a melhor qualidade do controlador PID
frente a um simples avano ou atraso. Atravs da alterao em tempo real dos zeros
e polos, foram obtidos os grficos a seguir.
10
11
8. Referncias
[1] - Apostila Controle I, Prof. Jos Jaime da Cruz, 2009 http://disciplinas.stoa.usp.br/pluginfile.php/209695/mod_resource/content/3/Apostila_
Controle_I.pdf
[2] - Densidade do ar - http://pt.wikipedia.org/wiki/Densidade
[3] - Calor especfico do ar - http://emtemposc.blogspot.com.br/2011/05/tabela-decalor-especifico-da-agua-e-do.html
[4] - Termopares http://www.chasqueweb.ufrgs.br/~valner.brusamarello/eleinst/ufrgs8.pdf
[5] - Geladeira Aneel - http://www.aneel.gov.br/arquivos/PDF/17-05_materia1_3.pdf
[6] - L de vidro - http://www.metalica.com.br/la-de-vidro-isolamento-termico-eacustico
12