19me Congrs Franais de Mcanique

Marseille, 24-28 aot 2009

Mthodologie de conception dun produit mcatronique

R. PLATEAUX, O. PENAS, J.Y. CHOLEY, F. MHENNI, A. RIVIERE
Institut Suprieur de Mcanique de Paris (ISMEP-Supmca)
Laboratoire dIngnierie des Structures Mcaniques et des Matriaux (LISMMA)

Rsum :
Aujourd'hui, de nombreuses mthodologies et outils de conception mcatronique existent. Mais leur
approche est partielle au sens o ils ne permettent de passer continment des spcifications au prototype
virtuel. Dans cet article, la premire partie descendante du cycle en V est intgre. Pour faire cela, une
mthodologie hybride, base sur diffrents outils, langages et mthodologies tels que l'analyse fonctionnelle,
le SADT, SysML, Modelica et Catia Systems est propose.

Abstract :
Nowadays, many studies about mechatronic design process are available. But all of these are local, for they
only focus on one single level of the V-cycle and dont enable a modelling continuity from requirements to
the virtual prototyping. In this article, we propose to integrate the entire downward side of the design Vcycle. For this, we present a hybrid methodology based on several tools, languages and methodologies such
as SADT, SysML, Modelica and Catia Systems.

Mots clefs : Mthodologie de conception intgre, Modelica, Mcatronique.

Introduction
Les phases de conception dun systme mcatronique sont nombreuses. Le cycle en V correspondant
prsente souvent des itrations avant de pouvoir obtenir un prototype physique concluant. En effet,
diffrentes tapes dont la cohrence nest pas toujours garantie, sont ncessaires :
collecter les exigences et les transcrire sous forme de spcifications sur des paramtres quantifiables,
dcomposer le systme pour faire apparatre un modle fonctionnel et structurel,
simuler le systme en phase de pr-dimensionnement.
Une des raisons de ce problme est la discontinuit de modlisation lors du passage dune phase de
conception lautre. Son origine peut tre multiple : pertes et/ou modifications de donnes lors des transferts
entre outils, mises jour non automatiques entre les modles Finalement, il y a rupture numrique entre
les modles.
Comme bien souvent les systmes mcatroniques sont des systmes de grande complexit, de part leur
nombre de composants, leur aspect multi-physique et multi-domaine, et les couplages mis en jeu, il apparat
judicieux de dfinir quels sont les besoins pour concevoir de tels systmes.
Chakrabarti and Bligh [1] proposent les trois exigences suivantes pour dfinir une approche de conception
idale :
supporter la conception routinire et innovante ;
permettre de raliser la synthse ;
laborer des solutions modulables en niveau de granularit.
Pour remplir la premire condition, la continuit des diffrents niveaux de modlisation - fonctionnel,
logique et physique - est fondamentale. Cette continuit a non seulement lavantage de limiter les pertes
dinformations, mais de rendre plus facilement cohrents les diffrentes spcifications, paramtres et
modles entre les divers niveaux. Elle limite les erreurs, les oublis, les redondances et assure que le prototype
final respecte le cahier des charges. Par ailleurs, elle facilite la traabilit par lautomatisation de la
rpercussion de la mise jour de modifications dun niveau de modlisation sur les autres, suivie dune
1

19me Congrs Franais de Mcanique

Marseille, 24-28 aot 2009

notification dans la documentation du projet. Ainsi les choix de solutions pourront tre automatiquement
documents : le cheminement complet depuis les exigences initiales sera explicite et facile daccs.
Cependant, ces conditions ne sont pas suffisantes pour la mcatronique. En effet, laspect pluridisciplinaire
des systmes mcatroniques ncessite un environnement ouvert lensemble des mtiers, permettant la fois
de modliser la mcanique, llectronique, lautomatisme et de permettre ainsi les collaborations entre les
services De plus, en pr-dimensionnement, pour calculer e.g. les ventuels couplages thermiques
intervenant dans ces domaines, chacun peut avoir besoin dun modle simplifi de la partie modlise par les
autres. Il est donc important de permettre de modifier la granularit dans les diffrents modles, pour
permettre cette vision multi-chelle selon les besoins. En effet, en phase de pr-dimensionnement, plus les
modles sont simulables tt dans le cycle de conception, moins il est ncessaire ditrer et plus le temps de
dveloppement est raccourci. Toujours dans cette perspective, la visualisation 3D (mme simplifie) des
lments, disponible trs tt dans la conception permet de prendre en compte lencombrement et les
ventuelles interactions de proximit ou de contact et facilite donc le pr-dimensionnement gomtrique.
Enfin, une dernire caractristique semble ncessaire pour une conception rapide et efficace de systmes
complexes : laccs une base de donnes commune lensemble des concepteurs dun projet afin de
capitaliser les prcdentes tudes et automatiser certaines dclinaisons dexigences, de fonctions ou
darchitectures rcurrentes.
Ainsi, aprs avoir dfini notre approche de conception idale, nous allons dcrire de quelle manire nous
pourrions la mettre en uvre en se basant sur les mthodologies et langages actuels. Nous proposons
galement un environnement dans lequel l'implmentation sera possible pour chacune des phases de
conception.

Notre approche

1.1 Mthodologies, outils et langages existants

De nombreux outils et mthodologies existent, provenant de domaines diffrents [2] [3] [4] [5] [6] [7]. Ils
rpondent aux problmes rcurrents des concepteurs [8], savoir, assurer la cration rapide dun produit peu
cher, simple et fiable [9] [10] rpondant un cahier des charges, mme si ces contraintes sont souvent
antagonistes. Ainsi, pour le domaine de lingnierie mcanique, lanalyse fonctionnelle, lAPTE, le SADT
(Structured Analysis and Design Technique) [11] / IDEF methods (Integrated DEFinition, 0 : for Function
Modeling Method, 3 : Process Description Capture Method et 4: Object-Oriented Design Method) [12] et le
FAST (Function Analysis System Technique Diagram) [13] sont couramment utiliss. Pour llectronique,
les langages de description matriel (VHDL, Verilog) sont destins reprsenter et simuler le comportement
ainsi que l'architecture dun systme lectronique numrique. Les outils de synthse logique (Design
compiler, RC, Leonardo) compilent la description fonctionnelle d'un circuit l'aide d'un outil de synthse
et d'une bibliothque de cellules logiques. Les mthodologies de conception avec une approche systme
commencent merger [14] [15]. Pour lingnierie informatique, UML (Unified Modeling Language) est le
bon outil, qui a t dclin en SysML (System Modelling Language) [16] [17] pour lapproche systmique.
Mais ces outils prsentent quelques lacunes : le SADT (ou IDEF0), initialement prvu comme un outil de
description et d'analyse est priv de toute analyse squentielle. Notons toutefois quIDEF4 peut pallier
quelque peu ce dfaut. Quant SysML, il propose un grand nombre de diagrammes, parfois redondants, pour
modliser un systme (diagrammes d'exigences, fonctionnels, comportementaux et structurels). Cependant, il
ne propose pas de mthodologie. Nanmoins, le diagramme paramtrique permettrait, si cela tait
implment, d'effectuer une simulation physique du systme, mme si la gomtrie n'est toujours pas prise
en compte. En effet, il descend jusqu'au niveau du comportement physique du composant et peut ainsi tre
considr comme l'interface avec la simulation.
On voit donc que le principal inconvnient de SysML et du SADT est de ne pas permettre la simulation de la
structure gnre : aucune validation significative n'est alors effectue avant la phase de prdimensionnement. De ce fait, pour ces mthodologies et langages, mme si certains tests de cohrence sont
possibles, la validation du modle est lie directement au savoir-faire du concepteur, puisque la simulation
raliste du modle est pour linstant impossible.
Parmi les solutions possibles, deux moyens peuvent tre utiliss pour parvenir un environnement idal de
conception tel que nous lavons dfini prcdemment (continuit de modlisation, cohrence, traabilit,
2

19me Congrs Franais de Mcanique

Marseille, 24-28 aot 2009

capitalisation, modlisation simulable, vision initiale 3D, multi-niveau, multi-physique et multi-chelle) : soit
par linterfaage des outils utiliss, soit par lintgration de ces outils au sein dun environnement unique.
Etant donn la multitude et la varit doutils utiliss (multi-niveaux, multi-domaines) dans le cadre de la
conception de produits mcatroniques, il parat matriellement difficile de raliser linterfaage de tous ces
outils entre eux. Aussi, nous nous sommes naturellement orients vers la solution dintgration, en
choisissant pour chaque niveau les outils et mthodologies qui nous semblaient les plus pertinentes pour la
conception mcatronique : SysML et SADT pour lanalyse fonctionnelle, Modelica [18] pour la simulation
multiphysique [19] voire gomtrique dans Dymola [20], CATIA V6 pour la maquette numrique intgre.
Des tudes ont dj t menes pour intgrer Modelica SysML [21]. De notre ct, nous avons choisi
dintgrer des modules SysML Modelica [22], et certaines sont en cours au sein de notre quipe pour
intgrer les donnes gomtriques de la maquette numrique au sein de Modelica, pour avoir des simulations
dynamiques 3D.

1.2 Notre dmarche intgre

Afin de permettre un passage continu des exigences la description dtaille du systme et donc une
intgration complte de toutes les phases de modlisation, un environnement unique a t envisag.
Lobjectif est darriver un prototype virtuel, simulable et rendant compte du comportement du systme.
Pour cela, depuis deux ans, nous avons choisi dexploiter le langage Modelica sous Dymola. Le premire
tape consiste rpondre ladquation de cet environnement rpondre toutes les caractristiques de
lenvironnement idal de conception que nous avons dfini prcdemment.
Tout dabord, il rpond en grande partie la dfinition de l'environnement pour une analyse fonctionnelle
idale dfini par Chakrabarti et Bligh [1] par sa capacit supporter les conceptions de toute nature (multidomaine), tout niveau (multi-niveau) et permettre les volutions de conception travers les niveaux de
dtail (multi-chelle).
En effet, Modelica est un langage objet acausal permettant de dcrire des systmes mcatroniques,
multidomaines, pour modliser des phnomnes discrets et continus. Une des forces de ce langage est de
proposer de nombreuses bibliothques (mcanique, lectrique, hydraulique, thermique, etc) libres,
dveloppes par des spcialistes et d'avoir dj des outils libres (Scicos, OpenModelica).
Cet environnement orient objet permet aisment de restructurer un mauvais dcoupage des fonctions avec
leur correspondance structurelle. Le niveau dencapsulation peut alors tre modifi (multi-niveau).

FIG. 1 : Niveau dencapsulation modulable [1] disponible sous Modelica

Que lon se place en conception routinire ou innovante, la modularit propose par le langage permet de
changer la classe des objets constituant le modle. Ainsi, la modification dun type de composant est possible
et la cration partir de rien en utilisant, soit une nouvelle topologie de composants, soit en partant
dquations caractristiques du comportement du systme, devient envisageable.
Par ailleurs, la continuit du processus de conception est assure par le dveloppement dlments permettant
de passer continment dun niveau lautre (Exigences, Fonctionnel, Physique/Comportemental, Structurel)
sous Modelica dans Dymola. En fait, le processus de conception peut tre compar un puzzle incomplet
[23]. Les exigences, fonctions et structures sous-tendues par ces fonctions ainsi que les composants sont les
macro-pices de ce puzzle. L'objectif du processus idal allant du cahier des charges la conception dtaille
est alors de complter le puzzle, en rduisant le nombre de modles diffrents lors de la conception.
Les exigences fonctionnelles et dysfonctionnelles sont directement enregistres sous format texte dans la
documentation de Dymola avec des critres quantitatifs, et une routine en Modelica cre automatiquement
3

19me Congrs Franais de Mcanique

Marseille, 24-28 aot 2009

les blocs exigences dans linterface graphique de Dymola (comme le requirement diagram de SysML). A
tout moment la modification dune exigence met jour le cahier des charges dans la documentation. Les cas
d'utilisation peuvent tre trs tt intgrs. La documentation associe est gnre en direct et intgre au
modle. Le modle intgre le cahier des charges, les volutions... La documentation en ligne constitue la
mmoire de gnration du produit, prcisant les forces et faiblesses du modle, ses hypothses et limitations.
Cet change peut tre dynamique. On peut envisager la dfinition de spcifications reconnues par le mot cl
contrainte dans la documentation, gnrant la dite contrainte avec ses limites mini, maxi.

FIG. 2 : Blocs exigences sous Modelica

Les exigences sont drives en fonctions relies par des connections entre les connecteurs avec une approche
de raffinements successifs, similaire la reprsentation SADT ( FIG. 2). Chacune des fonctions est ralise
par des composants, simples ou composs, identifis ou non, existants (COTS : composants sur tagre) ou
non. Il nest pas ncessaire de connatre la structure interne des fonctions pour dfinir les flux transitant et
donc leurs connecteurs associs. Les aspects de synchronisation peuvent tre pris en compte par des graphes
complmentaires utilisant le jeu de variables dclar dans la structure.

FIG. 3 : Exemples de reprsentation SADT dun objet fonction et son raffinement sous Dymola
Les comportements normaux et les dysfonctionnements anticips sont dcrits avec les grafcets (sequential
function charts, SFC, FIG. 4) de Modelica.
1.
2.
3.
4.

Le systme tant en tat d'attente,

Si bon code entr alors
Ouverture portail
Si vhicule pass et portail ouvert alors
Fermer le portail
Si portail ferm alors
Retour l'tape d'attente 1

FIG. 4 : Sequence Function Chart en Modelica

Ces fonctions peuvent tre lies aux solutions structurelles ou aux niveaux de dcomposition de ces fonctions
via un tableau crois de correspondance fonction/solution (TAB. 1). Les quations de comportement peuvent
tre introduites ce niveau pour identifier les flux des paramtres (comme dans le parametric diagram de
SysML) et pouvoir commencer les simulations. A chaque tape de l'analyse, nous avons la possibilit de
choisir parmi les solutions existantes, de concevoir tout ou partie des sous-fonctions correspondantes.
Solutions
Fonctions
F1
F2
F3
F4
F5

S1
X

S2

S3
X

S4

X
X
X

X
X
X
X

TAB. 1 : Tableau crois Fonctions-Solutions.

S5
X
X

S6

19me Congrs Franais de Mcanique

Marseille, 24-28 aot 2009

Plusieurs stratgies peuvent alors tre adoptes :

Rechercher si la fonction a dj au moins une solution exploitable sans dveloppement

supplmentaire. Dans le cas d'une famille de solutions, une recherche d'architecture optimale
pourra tre envisage.
Dcomposer les fonctions jusqu'au niveau des briques lmentaires, point de passage direct
avec le structurel.
Rechercher la solution remplissant le plus de fonctions, puis rechercher si toutes les
fonctions sont ralises, sinon parmi le jeu de fonctions restantes ritrer la premire tape.
Diffrents niveaux de modlisation structurelle peuvent alors tre utiliss pour simuler le fonctionnement du
systme. Ceci complte le modle couramment utilis en gomtrie o lon matrialise les intentions de
conception par la cotation.

FIG. 5 : Choix du composant structurel sous Dymola

FIG. 6 : Exemple dobjet graphique et son code en Modelica

Les lments structurels font apparatre les premiers lments gomtriques. Ils nous permettent davoir une
reprsentation 3D (parfois simplifie) des composants, qui, par lintgration des lments gomtriques, rend
les simulations multi-physiques de pr-dimensionnement plus ralistes. Certains COTS peuvent fournir une
gomtrie dtaille partir de CATIA. Un des aspects important de cette approche tout intgr est le
passage du continu (ensemble donn par la simulation) au discret (donn par lensemble des composants).
Une simulation peut tre ralise dans le domaine continu puis on peut passer la recherche de l'adquation
entre le composant idal simul et une instance relle (domaine discret).
La reprsentation plane des objets Modelica avec ses positions et dimensions est purement graphique. Les
donnes gomtriques ne sont pas couples avec ces icnes 2D. Cest pourquoi nous proposons dtendre les
reprsentations des objets Modelica en 3D pour intgrer la gomtrie au comportement. Cet aspect est
longuement dtaill dans un autre article [24].
Lintgration de Dymola au sein de CATIA System (V6) offre la possibilit daccs au module PDM de
CATIA, qui permet de stocker, structurer, tracer les donnes, de partager et favoriser la rutilisation des
standards et de lexistant. Ainsi, la capitalisation des diffrents modles est possible.

Conclusion

Dans cet article, nous avons propos une dmarche unique intgre permettant la ralisation dune
conception dun systme mcatronique base sur le langage Modelica au sein de lenvironnement Dymola
(Catia System). Un exemple dtaill de la continuit assure par cette mthodologie sur un systme
mcatronique a t illustr dans un prcdent article [23]. Les proprits de cet environnement permettent de
remplir les nombreuses conditions dun environnement idal de conception pour les produits mcatroniques :
la garantie de la cohrence et la traabilit des paramtres entre les niveaux de modlisation est
automatiquement assure par lunicit des paramtres, du langage, de linformation au sein dun
environnement unique. Laspect multi-niveau, multi-domaine et multi-chelle y est dj prsent. Les blocs
dexigences, les graphes fonctionnels, dysfonctionnels, structurels et vision 3D peuvent tre dvelopps sous
Modelica. Enfin, la capitalisation des informations et modles peut tre assure par lintgration de Dymola
Catia System V6.
5

19me Congrs Franais de Mcanique

Marseille, 24-28 aot 2009

Aujourdhui, cet environnement idal nexiste pas encore dans le commerce mais DS avec son Catia System
V6 laisse entrevoir lespace dans lequel ce dveloppement pourrait avoir lieu. Dymola est intgr la
structure CATIA et un dcoupage en Requirement, Function, Logic, Physic (RFLP) est propos de base.
Cela ne correspond pas ncessairement la dmarche propose mais les modules existent au sein du mme
outil de dveloppement. Ce nouvel environnement nattend plus que llectronique et linformatique pour
rpondre pleinement aux besoins de conception de produit mcatronique.

Rfrences
[1]. Chakrabarti, A. and Bligh, T. P. A scheme for functional reasoning in conceptual design. Novembre 2001,
Vol. 22, 6, pp. 493-517.
[2]. Pahl, G. and Beitz, W. Engineering Design - A Systematic Approach. 2nd edition. London : Springer, 1996.
[3]. Teorey, T. J., Yang, D. and Fry, J. P. A logical design methodology for relational databases using the extended entityrelationship model. New York : ACM Comput. Surv., 1986. pp. 197-222. doi : 10.1145/7474.7475.
[4]. Yan, H.-S. A methodology for creative mechanism design. s.l. : Mechanism and machine theory, 1992. pp. 235-242.
Vol. 27.
[5]. Choley, J-Y. Mcatronique : une nouvelle dmarche de conception des systmes complexes. Technologies et
Formations. Delagrave Editions S.A., October 2006, 127, pp. 29-35.
[6]. Sell, R. and Tamre, M. Integration of V-model and SysML for advanced mechatronics system design. Annecy : s.n.,
2005. pp. 276-280. REM05.
[7]. Bernardi, M., Bley, H. and Schmitt, B. New approaches for developing mechatronical products in multidisciplinary
teamwor. Seoul : s.n., 2002.
[8]. Blessing, L.T.M. A process-based approach to design. London : s.n., 1995.
[9]. Amerongen, J.van. Mechatronic Design. Journal of Mechatronics. Dcembre 2003, Vol. 13(10), pp. 1045-1066.
http://www.ce.utwente.nl/rtweb/publications/2003/pdf-files/125CE2003.pdf.
[10]. . Mechatronic Design: A Port-Based Approach. American University of Sharjah : s.n., 2007. pp. 1-8.
[11]. Rausand, M. and Hyland, A. System Reliability Theory: Models, Statistical Methods, and Applications. WileyIEEE : s.n., 2004. pp. 81-83. ISBN 047147133X.
[12]. Command, Air Force Systems. Information Integration for Concurrent Engineering IDEF4 ObjectOriented Design Method Report. [Online] 1995. http://www.idef.com/.
[13]. Del L., Younker. Value Engineering: Analysis and Methodology. s.l. : CRC Press, 2003,. 350 pages. ISBN
082470696X.
[14]. D. Hubaux, L. Guedria, L. Vandendorpe, M. Verleysen et J.D. LEGAT. Nouvelles mthodes de conception
de systmes. HAMMAMET (Tunisie) : s.n., 10-13 April 2002. pp. pp. 341-345.
[15]. David Maliniak. Don't Be A SeparatistThink "System" . [Online] 01 02 2007. [Cited: 02 03 2009.]
http://electronicdesign.com/Articles/Index.cfm?AD=1&ArticleID=14723.
[16]. SysML. [16] System modeling language (SysML) specification. Version 1.0 , Draft. OMG document
ad/2006-03-01 . SysML. [Online] 2006. http://www.sysml.org/ http://www.omgsysml.org/.
[17]. Georgia Institute of Technology. INCOSE MBSE Challenge Team for Mechatronics/Interoperability.
Georgia Institute of Technology. [Online] http://www.pslm.gatech.edu/projects/incose-mbse-msi/.
[18]. MODELICA. Modeling of Complex Physical Systems . Modelica. [Online] http://www.modelica.org/.
[19]. Hadj-Amor, H.J. Contribution au prototypage virtuel de systmes mcatroniques bas sur une architecture distribue HLA
- Exprimentation sous les environnements OpenModelica-OpenMASK. Toulon : s.n., 2008. Thse du Laboratoire
LISMMA (EA 2336) Supmeca Toulon.
[20]. DYNASIM. Dymola multi-engineering Modelling and simulation. [Online]
http://www.dynasim.com/index.htm.
[21]. Pop, A., Akhvlediani, D. and Fritzson, P. Towards Unified System Modeling with the ModelicaML UML Profile.
s.l. : Proceedings of the 1st International Workshop on Equation-Based Object-Oriented Languages and Tools.
[22]. TURKI, Skander. Ingnierie systme guide par les modles: Application du standard IEEE 15288, de l'architecture
MDA et du langage SysML la conception des systmes mcatroniques. s.l. : Universit du Sud Toulon-Var, 02/10/2008.
[23]. Plateaux, Rgis, et al. Towards an Integrated Mechatronic Design Process. Mlaga : IEEE, 2009. ISBN 978-14244-4195-2.
[24]. Plateaux, Rgis, et al. Vers un environnement intgr pour le prdimensionnement Modelica 3D. Marseille : CFM,
2009.
[25]. Sharpe, J.E.E. Computer tools for integrated conceptual design. 1995. pp. 471-488 (18).
6