Professional Documents
Culture Documents
Se consideră un autovehicul, prevăzut cu două punţi, cea din spate fiind motoare, care are o mişcare
accelerată pe un drum de calitate bună, cu înclinarea longitudinală a acestuia faţă de orizontală sub un
unghi α (Fig. 1).
1
STABILITATEA AUTOVEHICULELOR PE RO{I
a) La urcare, criteriul de stabilitate longitudinală este dat de mărimea reacţiunilor Z1 (Fig. 1), deoarece
răsturnarea se produce în jurul punţii din spate.
Având în vedere condiţiile iniţiale, rezistenţa la rulare Rr ≅ 0 (coeficientul de rezistenţă la rulare f ≅ 0).
şi având în vedere că autovehiculul se deplasează cu viteză redusă şi constantă (Rd ≅ 0, Ra ≅ 0), prin
condiţia de menţinere a stabilităţii longitudinale la limită (Z1 = 0), se obţine unghiul rampei maxime α ru ,
la care stabilitatea longitudinală la răsturnare este la limită (răsturnarea autovehiculului la urcare în plan
longitudinal, sub acest unghi, este posibilă în orice moment):
b
α ru = arctg . (1)
hg
Dacă răsturnarea autovehiculului nu este precedată de alunecarea longitudinală a acestuia sau
patinarea roţilor, atunci trebuie îndeplinită condiţia limită de stabilitate la răsturnare:
b
tgα ru ≤ . (2)
hg
b) La coborâre, criteriul de stabilitate longitudinală este dat de mărimea reacţiunilor Z2, deoarece
răsturnarea se produce în jurul punţii din faţă.
În acest caz, unghiul pantei maxime α rc , la care stabilitatea longitudinală la răsturnare este la
limită (răsturnarea autovehiculului la coborâre, sub acest unghi, este posibilă în orice moment) este dat de
relaţia:
a
α rc = arctg , (3)
hg
iar condiţia de stabilitate la răsturnare, la coborâre, va fi:
a
tgα rc ≤ . (4)
hg
2
STABILITATEA AUTOVEHICULELOR PE RO{I
FR = G a sin α | ⋅h g ⇒ ϕZ 2 h g = G a h g sin α ⇒
G a a cos α
Z 2 (A − ϕh g ) = G a a cos α ⇒ Z 2 = ,
A − ϕh g
G a a cos α
ϕ ≥ G a sin α ,
A − ϕh g
se obţine unghiul rampei maxime α max a , la care începe alunecarea longitudinală a autovehiculului sau
patinarea roţilor motoare la urcare în plan longitudinal:
ϕ⋅a
α max a = arctg . (5)
A − ϕ⋅ hg
Pentru ca răsturnarea autovehiculului, prevăzut cu puntea motoare în spate, să nu fie posibilă, fiind
precedată de patinarea roţilor, trebuie îndeplinită condiţia:
ϕ⋅a
tgα a > . (6)
A − ϕ ⋅ hg
G a b cos α
Pentru autovehiculul cu puntea motoare în faţă ( Z1 = ), condiţia ca alunecarea roţilor să
A + ϕh g
aibă loc înaintea răsturnării (răsturnarea longitudinală să nu fie posibilă), este:
ϕ⋅b
tgα a > , (6′)
A + ϕ ⋅ hg
ϕ( Z1 + Z 2 ) > G a sin α
ϕG a cos α = G a sin α
La lim . : Z 2 = 0 ⇒ ,
ϕ = tgα a
Z1 = G a cos α
3
STABILITATEA AUTOVEHICULELOR PE RO{I
b
ϕ< ; (7)
hg
a
ϕ< , (7′)
hg
care reprezintă condiţia pentru care nu este posibilă răsturnarea longitudinală, precedată de patinarea
roţilor motoare. Relaţia (7) este valabilă la urcarea autovehiculului, iar relaţia (7′) la coborâre.
a
a > h g – totdeauna, condiţie din care rezultă: > ϕ ⇒ răsturnarea longitudinală a automobilului frânat
hg
la coborâre nu este posibilă, deoarece înainte de răsturnare are loc alunecarea longitudinală a roţilor
blocate.
dv
Dacă α = 0 şi v este foarte mare, va rezulta că = 0 , adică acceleraţia ≅ nulă şi Fd=0.
dt
Fahg=Gab,
k ⋅S ⋅ v2 ⋅ hg
⇒ = Ga ⋅ b ,
3,6 2
Ga ⋅ b
⇒ v cr = 3,6 ⋅ ,
k ⋅S⋅ hg
în care: vcr este viteza critică la care este posibilă răsturnarea longitudinală a automobilului la deplasarea
pe drum orizontal.
4
STABILITATEA AUTOVEHICULELOR PE RO{I
A
b a
⎧ dω
⎪⎪a x = R ' dt cos θ'−R ' ω sin θ'
2
⎨
⎪a = R ' dω sin θ'+ R ' ω2 cos θ'
⎪⎩ y dt
b R v dω 1 dv
sin θ' = ; cos θ' = ; v = ωR ; ω = ⇒ = ⋅ ⇒
R' R' R dt R dt
⎧ 1 dv R b dv
⎪⎪a x = R ' R dt R ' − R ' ω = − bω2
2
R ' dt
⎨
⎪a = R ' dv 1 b + R ' ω2 R b dv
= + Rω2
⎪⎩ y dt R R ' R ' R dt
⎧ dv
a = − b ⋅ ω2
⎪⎪ x dt
⎨ . (8)
⎪a = b ⋅ dv + R ⋅ ω 2
⎪⎩ y R dt
5
STABILITATEA AUTOVEHICULELOR PE RO{I
Fiy
Miz ⎧ G a ⎛ dv 2⎞
⎪Fix = m a ⋅ a x = g ⋅ ⎜⎝ dt − b ⋅ ω ⎟⎠
B CG
A x ⎪
⎨ , (9)
Fix ⎪F = m ⋅ a = G a ⋅ ⎛⎜ b ⋅ dv + R ⋅ ω 2 ⎞⎟
θ ⎪⎩ iy a y
g ⎝ R dt ⎠
R' y
Y2 în care ma este masa totală a autovehiculului.
Y1cosθ
ω Y1
R
La mers rectiliniu:
Fiy = 0.
G a dv
Fix = Fi = ,
g dt
⎧ Ga
⎪Fix = − g bω
2
v = ct. ⎪
- dacă ⇒ ⎨ .
R = ct. ⎪F = − G G v 2
a
Rω =
2 a
⎪⎩ iy g g R
6
STABILITATEA AUTOVEHICULELOR PE RO{I
F iy Mi
z
cos
β
Fiy β CG Pentru stabilirea criteriilor de stabilitate
Ga s
Fiy inβ transversală se consideră autovehiculul în viraj,
s
Ga c inβ β pe un drum cu înclinarea transversală β.
osβ Răsturnarea transversală a autovehiculului se
produce în raport cu punctul S (Fig. 4).
Ga
S B hg Considerând că viteza autovehiculului v şi
Zs raza de viraj R sunt constante, pe baza ecuaţiei de
Y1c
osθ momente faţă de punctul de răsturnare S (Fig. 4),
+Y ţinând seama de expresia forţei de inerţie Fiy, prin
2
E D condiţia de menţinere a stabilităţii transversale la
răsturnare la limită (Zd = 0), se obţine unghiul
Zd
limită de înclinare transversală a drumului β r , la
β
care stabilitatea transversală la răsturnare este la
limită (răsturnarea autovehiculului, sub acest
unghi, este posibilă în orice moment).
Fig. 4. Forţele şi momentele care acţionează asupra
autovehiculului la deplasarea în viraj pe un drum cu
înclinarea transversală β.
(F
iy − G a tgβ)h g − (G a + Fiy tgβ )
E
= 0,
2
E
Fiy h g − G a
2 = tgβ ,
r
E
G a h g + Fiy
2
G a ⎛ dva b ⎞
Fiy = ⎜ + Rω2 ⎟ ,
g ⎝ dt R ⎠
⎛ b dv aGa ⎞ E
⎜ + Rω 2 ⎟ − Ga
⎝ R dt g ⎠ 2h g
⇒ tgβ r = ,
⎛ b dv a 2 ⎞ E Ga
Ga + ⎜ + Rω ⎟
⎝ R dt ⎠ 2h g g
⎛ b dv a ⎞ E⋅g
⎜ + Rω 2 ⎟ −
⎝ R dt ⎠ 2h g
tgβ r = ,
E ⎛ b dv a 2⎞
g+ ⎜ + Rω ⎟
2h g ⎝ R dt ⎠
7
STABILITATEA AUTOVEHICULELOR PE RO{I
v = ct. G a va2
Dacă ⇒ Fiy = .
R = ct. g⋅R
G a v a2 E v a2 E
− Ga −
g R 2h g g ⋅ R 2h g
⇒ tgβ r = = ,
G v2 E v2 E
Ga + a a 1+ a
g R 2h g gR 2h g
⎛ v2 E ⎞
⎜ − ⎟
⎜ g ⋅ R 2 ⋅ hg ⎟
β r = arctg⎜ ⎟, (11)
2
⎜1+ v ⋅ E ⎟
⎜ g ⋅ R 2 ⋅ hg ⎟
⎝ ⎠
v a2 v a2 E E
− tgβ r = tgβ r + .
gR gR 2h g 2h g
Viteza limită v crr de deplasare a unui autovehicul aflat în viraj, pe un drum cu înclinare
transversală, la care nu are loc, dar poate începe răsturnarea laterală, este dată de relaţia:
⎛ E ⎞
g ⋅ R ⋅ ⎜ tgβ + ⎟
⎜ 2⋅ hg ⎟
v crr = ⎝ ⎠. (12)
E
1− ⋅ tgβ
2⋅ hg
Obs.:
- cu creşterea lui β va creşte şi v crr .
2h g
- la tgβ = , va rezulta v crr → ∞ , fără ca răsturnarea să aibă loc.
E
- înclinarea transversală, cu pantă urcând spre exteriorul curbei se aplică la construcţia
drumurilor moderne.
g⋅R ⋅E
- la β = 0 ⇒ v crr = .
2 ⋅ hg
Răsturnarea transversală a autovehiculului este posibilă în condiţiile arătate mai sus, dacă nu este
precedată de deraparea laterală.
8
STABILITATEA AUTOVEHICULELOR PE RO{I
Fiy − ϕ y G a
tgβ d ≥ ,
G a + ϕ y Fiy
v = ct. G v2
Dacă ⇒ Fiy = a a ,
R = ct. g R
G a v a2 v a2
− ϕyG a − ϕy
g R gR
tgβ ≥ ⇒ tgβ ≥ ,
G a v a2 v a2
G a + ϕy 1 + ϕy
g R gR
v2
− ϕy ⋅ g
β d = arctg R . (13)
v2
g + ϕy ⋅
R
în care ϕy este coeficientul de aderenţă transversală (ϕy ≅ 0,8⋅ϕ).
Suma reacţiunilor normale ale drumului la puntea din faţă, respectiv din spate a autovehiculului este
egală cu suma reacţiunilor normale ale drumului la roţile din stânga respectiv din dreapta acestuia
(Z1 + Z 2 = Z s + Z d ) .
R =∞
În cazul deplasării rectilinii: ⇒ tgβ d = −ϕ .
Fiy = 0
Viteza limită v crd de deplasare a unui autovehicul aflat în viraj, pe un drum cu înclinare
transversală, la care nu are loc, dar poate începe deraparea laterală, este dată de relaţia:
v a2 v2
g ⋅ tgβ d + ϕ y tgβ d = a − ϕ y ⋅ g ,
R R
9
STABILITATEA AUTOVEHICULELOR PE RO{I
⎛ 1 ϕy ⎞
v a2 ⎜⎜ − tgβ d ⎟⎟ = g ⋅ tgβ d + ϕ y ⋅ g ,
⎝R R ⎠
g ⋅ R (ϕ y + tgβ)
v crd = . (14)
1 − ϕ y ⋅ tgβ
Obs.:
- cu creşterea lui βd va creşte şi v crd .
1
- la tgβ = , va rezulta v crd → ∞ , fără ca deraparea să poată avea loc.
ϕy
- β = 0 ⇒ v crd = ϕ y gR .
E
ϕy < . (15)
2 ⋅ hg
Relaţia (15) este întotdeauna adevărată, chiar şi la valori mari ale lui φy. În consecinţă, pierderea
stabilităţii transversale a autovehiculului este caracterizată cel mai frecvent de alunecarea laterală şi nu de
răsturnarea transversală.
Condiţiile de stabilitate transversală, arătate mai sus, sunt valabile în situaţia când la roţile
autovehiculului nu acţionează şi forţe tangenţiale de tracţiune sau de frânare. În realitate, atât alunecarea
laterală cât şi răsturnarea transversală a autovehiculului au loc mai repede decât valorile obţinute în
condiţiile respective.
10