Proyecto Sistemas Lineales

David Nieto Hernandez

Semestre 2015-2016 I
Centro de Investigaci
on y Estudios de Posgrado
Posgrado en ingeniera electrica

January 11, 2016

Abstract
En este proyecto se aplican los conocimientos obtenidos durante el
curso de Sistemas Lineales. Se presentan 2 problemas en los cuales se
obtienen las matrices de controlabilidad y observabilidad. Ademas se
aplica una retroalimentaci
on de estados para colocar los polos del sistema
en la posici
on deseada.

Problema 1

Considere el modelo de un sistema constituido por tres tanques interconectados de alturas de lquido x1(t), x2(t) y x3(t), con caudal de entrada u(t)
y caudal de salida y(t):




 1
 1 
1
0 



3 1  x(t) +  0  u(t)
x(t)

=  1
 0
 0 
1
1 


y(t) =  0 1 0  x(t)
Determine lo siguiente (si aplica):
a) La controlabilidad de la ecuaci
on de estado.
b) La parte controlable y no controlable de la ecuaci
on de estado.
c) La observabilidad de la ecuaci
on de estado.
d) La parte observable y no observable de la ecuaci
on de estado.
e) Sintetize un control por retroalimentaci
on del estado para los siguientes
casos:
i)Se mide todo el estado y el caudal de entrada u(t).
ii)Solo se mide la altura x2(t) y el caudal de entrada u(t).
El control debe actuar sobre el caudal u(t) de manera que ante una
variaci
on brusca de tipo escal
on unitario en este caudal, el caudal de salida
y(t) presente un error de estado estacionario nulo y un sobretiro mnimo.
f) Escriba un Script en Scilab para verificar los c
alculos de los incisos anteriores y para mostrar el desempe
no de los controladores dise
nados en el

inciso.
e) Grafique todas las se
nales.

1.1
1.1.1

Soluci
on
a)

Primero se identifican las matrices del sistemas.





 1 
 1
1
0 



3 1  B =  0 
A =  1
 0 
 0
1
1 

C= 0

Para la matriz de Controlabilidad se usara la matriz:


= B
C

AB


A2 B 

Por lo que nuestra matriz de controlabilidad es :


 1

= 0
C

 0

1
1
0

2
4
1

Se busca el determinante para saber si sus vectores son linealmente

independientes.
=1
det(C)

(1)

Como el determinate es diferente de 0, sabemos que los vectores de C

son linealmente independientes, por lo tanto es de rango completo. Esto
nos lleva a que nuestro sistema es controlable.

1.1.2

b)

Para conocer la parte controlable del sistema se de obtener P inversa para

encontrar la parte controlable y la parte no controlable. Con esto se obtiene que:

P 1


 1

=  0
 0

1
1
0

2
4
1

Ahora se puede calcular P:


 1

P =  0
 0

1
1
0

2
4
1


Ahora se puede aplicar la transformaci
on del sistema para obtener A,
C:

B,
A = P AP 1
= PB
B

(2)

= CP 1
C

(4)

(3)

Con lo que se obtienen las matrices de la forma:



 Ac A12 



A=
0
A
c 




=  Bc 
B
 0 


=  Cc C
c 
C
De donde se obtiene:

 0


A =  1
 0

0
0
1

1
5
5



 1 


= 0 
B


 0 


=  0 1 4 
C

1.1.3

c)

Ahora determinaremos la observabilidad del sistema. Para esto utilizaremos la ecuaci

on:


 C 


=  CA 
O


2
 CA 
Con esto obtenemos la matriz de

 0


O =  1
 4

observabilidad, la cual es:


1
0 
3
1 
11 4 

Se busca el determinante para saber si sus vectores son linealmente

independientes.
=0
det(O)

(5)

Como el determinate es 0, sabemos que los vectores de O son linealmente dependientes, por lo tanto no es de rango completo. Esto nos lleva
a que nuestro sistema no es observable.

1.1.4

d)

Para conocer la parte observable del sistema primero debemos encontrar

Por lo que aplicando Gauss-Jordan se
la forma escalonada reducida de O.
llega a:


 1 0 0 


 0 1 0 


 0 0 0 
Con esto se observa que los renglones linealmente independientes son
los renglones 1 y 2, de aqui que el rengl
on 3 se proponga como [1 0 0]
que tambien es linealmente independiente. Ahora podremos obtener P
para encontrar la parte observable y la parte no observable. Con esto se
obtiene que:

 0

P =  1
 1

1
3
0

0
1
0

1
Con P podemos se
 puede calcular P :
 0 0

1


0 
P 1 =  1 0
 3 1 1 

Ahora se puede aplicar la transformaci

on del sistema para obtener A,
C:

B,

A = P AP 1
= PB
B

(6)

= CP 1
C

(8)

(7)

Con lo que se obtienen las matrices de la forma:



 Ao
0 


A=
A21 A
o 




=  Bo 
B
 B
o 


=  Co 0 
C
De donde se obtiene:

 0

A =  1
 1

1
4
0

0
0
1



 0 


= 1 
B


 1 


= 1 0 0 
C

1.1.5

e)

i)
Para la resoluci
on de este inciso se utiliza un seguimiento robusto y rechazo de perturbaciones, para lograr esto se introduce un estado de retroalimentaci
on, con un integrador y un proporcional (PI), como el mostrado
en la figura.

Figure 1: Esquema de seguimiento robusto

Se considera la perturbaci
on p(t) para un nuevo sistema.
x = Ax + bu + bp

(9)

y = Cx

(10)

Como el sistema es controlable, se pueden colocar los polos en la

posici
on que se desee. Ahora se debe agregar un nuevo estado al sistema
que integra el error de seguimiento y se define como a .
x a = r y = r Cx

u= k


 x
ka  
xa

(11)

Con lo que el sistema queda de la siguiente manera:


 

 
 x   A + bk bka   k   0

=

+
 x a   C
0   ka   1



 x 

y =  C 0  
xa 


 K 

K = 
Ka 







r +  b p

 0 

Utilizando el teorema 8.5, se encuentra la funci

on de transferencia del sistema:

G(z)
=

1
s2 + 4s + 1

Y se corrobora que no haya ceros cuando s=0, para poder valores arbitrarios a [k ka].
Se encuentra el determinante de:

 sI A bk
f (s) = det 
C


bka 
s 

Con lo que se obtiene el polinomio:

f (s) = s4 + (5 k1 )s3 + (5 k2 4k1 )s2 + (ka k3 k2 2k1 + 1)s + ka

(13)

Se proponen los polos s1=-1, s2=-6, s3=-6 y s4=-10, con lo que se obtiene el
polinomio:
s4 + 23s3 + 178s2 + 516s + 360

(14)

Igualando los coeficentes se obtienen las ganancias del sistema obteniendo:

ka = 360; k1 = 18; k2 = 101; k3 = 92

(15)

Estas ganancias se implementan en el controlador.

ii)
Para este caso se utiliza una retroalimentacion de estados estimados. Como el mostrado
en la figura.

Figure 2: Retroalimentacion de estados estimados

Como el sistema no es observable, solo se trabaja con la parte observable. Por lo

que el sistema queda de la siguiente manera:




 0
 0 
1 


 u(t)
x(t)

=
x(t) + 
1 4 
1 


y(t) =  1 0  x(t)
Ahora se debe verificar que el sistema sea controlable:


=  B AB 
C
Por lo que nuestra matriz de controlabilidad es :

 0

C = 
1


1 
4 

Se busca el determinante para saber si sus vectores son linealmente independientes.

= 1
det(C)

(16)

Como el determinante es diferente de cero, se sabe que los vectores son linealmente
indepiendentes y por lo tanto el sistema es controlable.
Ahora se procede a dise
nar el controlador.
Se encuentra el determinante de:

 sI A bk
f (s) = det 
C


bka 
s 

Con lo que se obtiene el polinomio:

f (s) = s3 + (4 k2 )s2 + (1 k1 )s + ka

(17)

Se proponen los polos s1=-5, s2=-5 y s3=-2, con lo que se obtiene el polinomio:
s3 + 12s2 + 45s + 50

(18)

Igualando los coeficentes se obtienen las ganancias del sistema obteniendo:

ka = 50; k1 = 44; k2 = 8

(19)

Estas ganancias se implementan en el controlador.

Se debe tener en cuenta que en el estimador existe un vector I, el cual esta definido
como I=K.

1.1.6

f)

Gr
aficas:
Inciso e) i)

Figure 3: X1(t)

Inciso e) ii)

Figure 4: X2(t)

Figure 5: X3(t)

Figure 6: u(t)

Figure 7: p(t)

Problema 2

Considere el modelo de un sistema constituido por tres tanques interconectados de

alturas de lquido x1(t), x2(t) y x3(t), con caudal de entrada u(t) y caudal de salida
y(t):

Figure 8: X1(t)

Figure 9: X2(t)

Figure 10: u(t)

Figure 11: p(t)


 1

x(t)

=  1
 0



 0
1
0 

3 1  x(t) +  1
 0
1
1 


y(t) =  0 1 0  x(t)

Determine lo siguiente (si aplica):




 u(t)



a) La controlabilidad de la ecuaci
on de estado.
b) La parte controlable y no controlable de la ecuaci
on de estado.
c) La observabilidad de la ecuaci
on de estado.
d) La parte observable y no observable de la ecuaci
on de estado.
e) Sintetize un control por retroalimentaci
on del estado para los siguientes casos:
i)Se mide todo el estado y el caudal de entrada u(t).
ii)Solo se mide la altura x2(t) y el caudal de entrada u(t).
El control debe actuar sobre el caudal u(t) de manera que ante una variaci
on brusca de tipo escal
on unitario en este caudal, el caudal de salida y(t) presente un error
de estado estacionario nulo y un sobretiro mnimo.
f) Escriba un Script en Scilab para verificar los c
alculos de los incisos anteriores y para
mostrar el desempe
no de los controladores dise
nados en el inciso.
e) Grafique todas las se
nales.

2.1
2.1.1

Soluci
on
a)

Primero se identifican las matrices del


 1

A =  1
 0

sistemas.


 0
1
0 

3 1  B =  1
 0
1
1 


C= 0

Para la matriz de Controlabilidad se usara la matriz:


= B
C

AB


A2 B 

Por lo que la matriz de controlabilidad es :


 0

= 1
C

 0

1
3
1

4
11
4

Se busca el determinante para saber si sus vectores son linealmente independientes.

=0
det(C)

(20)
son linealmente
Como el determinate es igual a 0, sabemos que los vectores de C
dependientes, por lo tanto no es de rango completo. Esto nos lleva a que nuestro
sistema no es controlable.

2.1.2

b)

Para conocer la parte controlable del sistema primero debemos encontrar la forma
Por lo que aplicando Gauss-Jordan se llega a:
escalonada reducida de C.


 1 0 0 


 0 1 0 


 0 0 0 

10

Con esto se observa que las columnas linealmente independientes son las columnas
1 y 2, de aqui que la columna 3 se proponga como [1 0 0] que tambien es linealmente
independiente. Ahora podremos obtener P inversa para encontrar la parte controlable
y la parte no controlable. Con esto se obtiene que:

P 1


 0

=  1
 0

1
3
1

1
0
0

Ahora se puede calcular P:


 0

P =  0
 1

1
0
0

3
1
1

B,
C:

Ahora se puede aplicar la transformaci

on del sistema para obtener A,
A = P AP 1
= PB
B

(21)

= CP 1
C

(23)

(22)

Con lo que se obtienen las matrices de la forma:



 Ac A12 



A=
0
A
c 




=  Bc 
B
 0 


=  Cc C
c 
C
De donde se obtiene:

 0


A =  1
 0


1
1 
4
0 
0
1 


 1 


= 0 
B


 0 


=  1 3 0 
C

2.1.3

c)

Ahora determinaremos la observabilidad del sistema. Para esto utilizaremos la ecuaci

on:


 C 


=  CA 
O


 CA2 

11

Con esto obtenemos la matriz de observabilidad,


 0
1
0

= 1
3
1
O

 4 11 4

la cual es:







Se busca el determinante para saber si sus vectores son linealmente independientes.

=0
det(O)

(24)
son linealmente depenComo el determinate es 0, sabemos que los vectores de O
dientes, por lo tanto no es de rango completo. Esto nos lleva a que nuestro sistema no
es observable.

2.1.4

d)

Para conocer la parte observable del sistema primero debemos encontrar la forma
Por lo que aplicando Gauss-Jordan se llega a:
escalonada reducida de O.


 1 0 0 


 0 1 0 


 0 0 0 
Con esto se observa que los renglones linealmente independientes son los renglones
1 y 2, de aqui que el rengl
on 3 se proponga como [1 0 0] que tambien es linealmente
independiente. Ahora podremos obtener P para encontrar la parte observable y la
parte no observable. Con esto se obtiene que:

 0

P =  1
 1

1
3
0

0
1
0

1
Con P podemos se
 puede calcular P :
 0 0

1


0 
P 1 =  1 0
 3 1 1 
B,
C:

Ahora se puede aplicar la transformaci

on del sistema para obtener A,

A = P AP 1
= PB
B

(25)

= CP 1
C

(27)

Con lo que se obtienen las matrices de la forma:



 Ao
0 
A = 
A21 A
o 




=  Bo 
B
 B
o 


=  Co 0 
C
De donde se obtiene:

12

(26)


 0

A =  1
 1

1
4
0

B = 


= 1
C

2.1.5

1
3
0

0
0
1

e)

i)
Para la resoluci
on de este inciso se utiliza un seguimiento robusto y rechazo de perturbaciones, para lograr esto se introduce un estado de retroalimentaci
on, con un
integrador y un proporcional (PI), como el mostrado en la figura.

Figure 12: Esquema de seguimiento robusto

Como la matriz no es controlable, se toma la parte controlable y se verifica que la

parte no controlable sea estable.


 0 1
1 

0 
A =  1 4
 0
0
1 




=  0 1 
Ac
 1 4 


c =  1 
A
c se encuentran en la parte real negativa, se sabe que
Como los eigenvalores de A
la parte no controlable es estable.
Ahora se debe hacer la demostraci
on de que la parte controlable es tambien observable.


 C 


=  CA 
O


 CA2 
Con esto obtenemos la matriz de observabilidad, la cual es:




=  1 3 
O
 3 13 
Se busca el determinante para saber si sus vectores son linealmente independientes.
=4
det(O)

13

(28)

 son linealComo el determinate es diferente de 0, se sabe que los vectores de O

mente independientes, por lo tanto es de rango completo. Esto lleva a que el sistema
es observable.
Por lo tanto se puede trabajar con la parte controlable.
Se considera la perturbaci
on p(t) para un nuevo sistema.
x = Ax + bu + bp

(29)

y = Cx

(30)

Como el sistema es controlable, se pueden colocar los polos en la posici

on que
se desee. Ahora se debe agregar un nuevo estado al sistema que integra el error de
seguimiento y se define como a .
x a = r y = r Cx

u= k


 x
ka  
xa

(31)

Con lo que el sistema queda de la siguiente manera:

 
 


 x   A + bk bka   k   0
+
=


 x a   C
0   ka   1



 x 

y =  C 0  
xa 


 K 

K = 
Ka 







r +  b p

 0 

Utilizando el teorema 8.5, se encuentra la funci

on de transferencia del sistema:

G(z)
=

s+1
s2 + 4s + 1

Y se corrobora que no haya ceros cuando s=0, para poder poner valores arbitrarios a
[k ka].
Se encuentra el determinante de:

 sI A bk
f (s) = det 
C


bka 
s 

Con lo que se obtiene el polinomio:

f (s) = s3 + (4 k1 )s2 + (ka 4k1 k2 1)s + ka

(33)

Se proponen los polos s1=-1, s2=-8 y s3=-8, con lo que se obtiene el polinomio:
s3 + 17s2 + 80s + 64
Igualando los coeficentes se obtienen las ganancias del sistema:

14

(34)

ka = 64; k1 = 13; k2 = 35

(35)

Estas ganancias se implementan en el controlador.

ii)
Para este caso se utiliza una retroalimentacion de estados estimados. Como el mostrado
en la figura.

Figure 13: Retroalimentacion de estados estimados

Como el sistema no es observable ni controlable el teorema 8.5 no se puede utilizar.

Ahora se trabaja con la parte controlable del sistema y se comprueba que sea observable:




 0
 1 
1 


x(t)

= 
x(t)
+
 0  u(t)
1 4 


y(t) =  1 3  x(t)
Se checa la observabilidad:


= C
O
 CA

Con esto obtenemos la matriz de observabilidad, la cual es:




3 
= 1
O
 3 11 
Se busca el determinante para saber si sus vectores son linealmente independientes.
=2
det(O)

(36)

son linealmente
Como el determinate es diferente 0, se sabe que los vectores de O
independientes, por lo tanto es de rango completo. Esto lleva a que el sistema es
observable y controlable.
Por lo tanto se conserva el mismo sistema y el controlador se dise
na de la misma
forma que en el inciso anterior.

15

Utilizando el teorema 8.5, se encuentra la funci

on de transferencia del sistema:

G(z)
=

s+1
s2 + 4s + 1

Y se corrobora que no haya ceros cuando s=0, para poder poner valores arbitrarios a
[k ka].
Se encuentra el determinante de:

 sI A bk
f (s) = det 
C


bka 
s 

Con lo que se obtiene el polinomio:

f (s) = s3 + (4 k1 )s2 + (ka 4k1 k2 1)s + ka

(38)

Se proponen los polos s1=-1, s2=-8 y s3=-8, con lo que se obtiene el polinomio:
s3 + 17s2 + 80s + 64

(39)

Igualando los coeficentes se obtienen las ganancias del sistema:

ka = 64; k1 = 13; k2 = 35

(40)

Estas ganancias se implementan en el controlador.

Se debe tener en cuenta que en el estimador existe un vector I, el cual esta definido
como I=K.

2.1.6

f)

Gr
aficas:
Inciso e) i)

Figure 14: X1(t)

Inciso e) ii)

16

Figure 15: X2(t)

Figure 16: y(t)

Figure 17: u(t)

Figure 18: p(t)

Conclusiones

Como resultado del proyecto realizado, es posible concluir que con la retroalimentaci
on
de estados, el calculo de las matrices de controlabilidad y observabilidad, asi como con
el calculo de estimadores es posible controlar un sistema lineal. Con estos problemas
se cumple con el objetivo de reforzar el conocimiento adquirido durante el curso de
Sistemas Lineales.

17

Figure 19: X1(t)

Figure 20: X2(t)

Figure 21: u(t)

Figure 22: p(t)

En este proyecto, se calcularon las matrices de Controlabilidad y observabilidad,

esto para conocer si el sistema era controlable u observable respectivamente, siendo el
caso en que no cumpliera con los criterios de Controlabilidad u observabilidad se utilizaron teoremas para conocer la parte controlable u observable del sistema y tambien
la parteno controlable o no observable. Adem
as conociendo las partes con las que se
puede trabajar se procedio a utilizar una retroalimentaci
on de estados para llevar a
que el sistema se comporte de una manera establecida por el usuario, o estimar los

18

Figure 23: y(t)

estados desconocidos por el sistema.

Lo mas importante de lo aprendido es conocer como se realiza el control de un
sistema lineal, aplicando lo aprendido durante el curso, adema
as de prepararnos para
los siguientes cursos.

References
[1] Chi-Tsong Chen, LINEAR SYSTEM THEORY AND DESIGN, New
York Oxford,OXFORD UNIVERSITY PRESS, (1999)

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