UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN JUAN

FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERA ELECTRICA

TEORA DE CONTROL
ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL
APLICADOS A LOS SISTEMAS DE POTENCIA

INTEGRANTES:
Di Pane, Miguel Angel
Martinez F., Juan Pablo
Seplveda, Juan
PROFESORA: Dr. Ing. Graciela Colom
AO LECTIVO 2015

Teora de control

Grupo 2

2015

Resumen
Como trabajo final de la materia Teora de Control, se procedi a realizar el anlisis
y diseo de un sistema de control que se aplica a los sistemas de potencia. Se analiz
el sistema de excitacin de las unidades de una central hidrulica, con motivo de
aplicar los conceptos incorporados a lo largo del cursado de la materia, y poder
visualizar su implementacin e injerencia en los sistemas de potencia reales.
El proyecto se dividi en dos partes, por un lado, realizar el anlisis de la respuesta
temporal del sistema en cuestin, verificando los parmetros de desempeo del
sistema, y a partir de ciertos requerimientos enunciados, disear un compensador en
atraso de fase, el cual se conecta en serie en el sistema de control de excitacin, de
manera de poder satisfacerlos. Para poder lograrlo, se aplic la tcnica del lugar de
las races, variando la ubicacin de los polos dominantes del sistema. Una vez
diseado dicho controlador, se verific el comportamiento del sistema con la
implementacin del mismo, contrastando las diferentes respuestas temporales que se
obtenan con y sin su uso.
La segunda parte del proyecto consisti en realizar un anlisis de la respuesta en
frecuencia del sistema, visualizando su estabilidad relativa y obteniendo el intervalo
de ganancia para el cual se comportaba estable. Una vez realizado esto, se procedi
a disear un compensador en atraso de fase, el cual se implementara en el sistema
de excitacin, de manera de poder satisfacer ciertos requerimientos de estabilidad
relativa. Para lograrlo, se aplic el mtodo de diseo del compensador en atraso de
fase en el dominio frecuencial, utilizando diagramas de Bode. Una vez diseado, se
observ que se verificaran los requerimientos impuestos, y se contrast con el
funcionamiento del sistema sin compensador, visualizando las ventajas de la
implementacin del mismo.

Introduccin

Teora de control

Grupo 2

2015

1. Objetivos del trabajo Prctico

Con la finalidad de aplicar los conocimientos adquiridos durante el cursado de la
asignatura Teora de Control, se analizaron los parmetros frecuenciales y
temporales por medio de la respuesta de un sistema de control de excitacin
correspondientes a las unidades de una central hidrulica con la intensin de poder
mejorarlos a travs de la aplicacin de un compensador en atraso de fase diseado
en base a especificaciones deseadas, o en el caso frecuencial, recomendadas por el
IEEE-1990. Se hizo foco en los siguientes objetivos:

Problema 3:
Analizar los parmetros temporales de la respuesta del sistema sin compensar.
Disear del compensador en atraso de fase en base a las especificaciones.
Comparar el sistema compensado con el no compensado.

Problema 4:
Analizar los parmetros frecuenciales de la respuesta del sistema sin
compensar.
Disear del compensador en atraso de fase en base a las recomendaciones del
IEEE-1990.
Comparar el sistema compensado con el no compensado.

2. Descripcion del sistema de control

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El sistema de control analizado es un sistema de control de excitacin

correspondiente a las unidades de una central hidrulica, el cual, a partir de una
tension de referencia, compara dicho valor con el valor de la tension en los bornes
del generador en vaco. En base a esa comparacin, se porcede a regular la tensin
aplicada a la excitatriz, la cual altera el valor de corriente de excitacin, variando el
campo inducido en el generador y consecuentemente la tensin en bornes del
generador.
El compensador en atraso de fase mejora la estabilidad relativa del sistema, permite
la reduccin del sobrepaso mximo de la respuesta transitoria y acorta el ancho de
banda, reduciendo el ruido. Las limitaciones que conlleva su implementacin
incluyen un aumento de los tiempos de subida y establecimiento.

3. Mtodos y Tcnicas aplicadas

Problema 3: Requerimientos de respuesta temporal

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2015

Se utilizaron los conceptos de funcin de transferencia de lazo cerrado y lazo abierto

para poder representar el sistema de control.
Con la funcin de transferencia de lazo cerrado sin compensador se obtuvieron los
valores de los parmetros de desempeo, y observando que no cumplan con las
exigencias impuestas en las especificaciones, se dise el compensador en atraso de
fase.
Se observ el lugar de las races del sistema sin compensar, y a partir de la obtencin
del factor de amortiguamiento relativo y frecuencia natural de los requerimientos
enunciados, se obtuvo la zona de los polos dominantes deseados.
Se eligieron en mencionada zona los polos que satisfacan los requisitos impuestos.
A partir de la ganancia obtenida en dicho lugar, y escogiendo el valor de T, se logr
encontrar los parmetros de diseo del compensador.
Una vez diseado el compensador, se realiz la comparacin entre el sistema
compensado y el no compensado por medio de las respuestas de temporales de las
funciones de transferencia de lazo cerrado, visualizando que se satisfacan las
exigencias determinadas.
Problema 4: Requerimientos de respuesta frecuencial
Se utiliz el criterio de estabilidad de Nyquist para determinar el rango de valores
de KA para que el sistema sin compensador fuera estable.
Se realiz el diagrama de bode de la funcin de transferencia de lazo abierto (grfico
en el dominio de las frecuencias) para poder determinar los mrgenes de estabilidad

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relativa sin compensador. Al observar que no se cumplan las recomendaciones del

IEEE-1990, se dise el compensador en atraso de fase.
El diseo del compensador incluy la localizacin de la frecuencia ( g) que
cumpliera con el margen de fase deseado. En dicha frecuencia se obtuvo del
diagrama de magnitud de Bode la atenuacin necesaria para poder calcular el valor
de a. Se calcul el valor de T cuidando no reducir en gran cantidad el ancho de
banda, y teniendo la precaucin de que la frecuencia esquina del cero de la funcin
de transferencia del compensador se encontrara una dcada por debajo de g,, de
manera de no aportar fase negativa. Ya con el compensador implementado se realiz
la comparacin entre el sistema compensado y el no compensado por medio de los
diagramas de Bode de las funciones de transferencia de lazo abierto.
Finalmente se calcul el error de estado estable del sistema sin compensar y
compensado haciendo uso de teorema del valor final y verificando que el
compensador en atraso de fase no afecta al error de estado estable. Por medio de las
respuestas temporales de la funcin de transferencia de lazo cerrado se lleg a la
misma conclusin.

4. Herramientas utilizadas
La principal herramienta que se aplic para observar el comportamiento del sistema fue
el programa MATLAB, de la empresa MathWorks. A partir de la misma, se utilizaron
las siguientes herramientas:
Comando tf: Para cargar en el espacio de trabajo las funciones de transferencia de
lazo abierto y cerrado obtenidas.
Linear Analysis Tool Simulink Control Designer: A partir de esta herramienta, se
obtuvo la respuesta temporal del sistema, pudiendo visualizar el tiempo de
establecimiento de la respuesta del sistema, el tiempo de subida, el valor de estado
estable y el mximo sobrepaso. Adems, se utiliz para obtener los diagramas de

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bode de las funciones de transferencia de lazo abierto, y la traza de Nyquist para

obtener el intervalo de estabilidad del sistema variando el parmetro de ganancia
del regulador KA.
Comando bode: Para obtener alternativamente los diagramas de bode necesarios.
Comando nyquist: Para obtener las trazas de Nyquist.
Simulink: Para obtener la respuesta por simulacin ante un escaln en la referencia
de tensin del 1% del sistema con y sin compensador.
Comando margin: Para obtener el margen de fase, margen de ganancia, cruce de
fase crtica y cruce de ganancia crtica de una determinada funcin de transferencia
de lazo abierto.
Comando rltool: Para la obtencin del lugar de la races de una determinada
funcin de transferencia de lazo abierto, con la posibilidad de visualizar el valor del
factor de amortiguamiento relativo, frecuencia natural, ganancia de lazo abierto y
polos en cualquier punto deseado.

Desarrollo
Apartado A:

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Datos:
K A =220

T A =0.01

T E =0.2

K A =1

T pd 0=5

Funcin de transferencia de lazo abierto del sistema real sin compensador:

KA
1
T As+1
1
T Es+ K E
G p ( s )=
T pd 0s+1
G p ( s )=

220
( 0.01s+1 )( 0.2s+1 )(5s +1)

Funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema real sin compensador:

M ( s) =

G p (s)
1+G p ( s )H (s)

Con H ( s )=1
220
( 0.01s +1 )( 0.2s+1 )(5s +1)
M ( s) =
220
1+
( 0.01s+1 )( 0.2s+ 1 )(5s+1)

Teora de control

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M ( s) =

220
( 0.01s +1 )( 0.2s+1 )(5s+1 ) +220

M ( s) =

220
0.01s +1.052s2 +5.21s +221

2015

A continuacin se detalla la respuesta del sistema original ante una entrada escaln
junto a sus parmetros de desempeo obtenida en Matlab.

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Figura 1: Respuesta temporal del sistema sin compensar ante entrada escaln

Parmetros de desempeo de la respuesta transitoria del sistema real sin

compensador:
Porcentaje mximo de sobreenlongacin
yss = 71%
y max = 1.7

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Tiempo de retardo:
t d=0.0833 seg

Tiempo de subida:
t r= 0.0778seg

Tiempo de establecimiento:
t s= 2.61seg

Apartado B: Diseo en el espacio temporal del compensador en atraso de

fase
Requisitos:
Sobrepaso mximo menor o igual al 15%
Tiempo de establecimiento menor o igual a 1.5seg
A partir de los conceptos vistos del sistema prototipo de segundo orden se calculan
factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural deseada acorde a los
requisitos de diseo.
yss =100e

1 2

15 =100e

1 2

15
ln (
)=ln ( e 1 )
100
2

10

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ln

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15
( 100
)= 1 ln (e )

15
ln
100

( )

( )

[ ( )]

1 =
15
ln
100
2

[ ( )]

15
ln
100

+1

=0.5169

15
ln
100

[ ( )]

t s

1=
15
ln
100

1 2=

2015

+1

ln ( 0.05 1 2)
wn

wn

ln ( 0.05 1 2)
ts

ln ( 0.05 10.5169 )
wn
=4.0642
0.51691.5
2

Posteriormente se obtienen los polos dominantes mediante la siguiente

expresin:
S 1 , S2= wn jw n 1 2

11

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2015

S 1 , S2=0.51694.0642 j 4.0642 10.51692

S 1 , S2=2.1008 j 3.4791

Se obtiene el lugar de las races mediante la funcin rltool y en base a los polos
dominantes se obtiene una zona que satisface los requerimientos del sistema:

Figura 2: Lugar de las races del sistema sin compensar

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Teora de control

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2015

Figura 2.1: Lugar de los polos dominantes elegidos

Se eligen los siguientes polos dominantes:

S 1 , S2=2.49 j 3.96

Factor de amortiguamiento relativo: =0.533

rad

Frecuencia natural: w n=4.67 seg

Ganancia para obtener el amortiguamiento deseado:

K 1=0.095

Funcin de transferencia de lazo abierto del compensador en atraso de fase:

13

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Gc ( s ) =

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T c s+1
T b s+ 1

Considerando:

T c =aT y T b =T

1
1
a (s + )
(
)
T s+1 aTs+1
aT
aT
G ( s) =

=
=
T s+ 1
Ts+1
1
1
T (s + )
s+ )
(
T
T
aT s +

1
(
aT )
G ( s) =
( s+ T1 )
a s+

K =0.095
Considerando Ke=1 , 1

Como

K '=Kea

y T =50

a=0.095

1
( 0.09550
)
( s + 501 )

0.095 s +
Gc ( s ) =

14

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Gc ( s ) =

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0.095( s+0.2105 )
( s +0.02 )

Funcin de transferencia de lazo abierto del sistema con compensador:

KA
1
T As +1
1
T Es + K E
1
Kea s+
T pd 0s+1
aT
G ( s )=G p ( s )Gc ( s )=
1
s+
T

( )

KA
1
T As +1
1
T Es +K E
1
a s +
T pd 0s+1
aT
G ( s )=G p ( s )Gc ( s )=
1
s+
T

( )

220
1
0.01s +1
1
0.2s+1
0.095( s +0.2105 )
5s+1
G ( s )=
( s +0.02 )

15

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220
1
0.01(s+100)
1
0.2( s+ 5)
0.095( s+0.2105 )
5(s +0.2)
G ( s )=
( s+ 0.02 )

G ( s )=

2090( s +0.2105 )
( s+ 100 )( s+5 )( s +0.2 )( s+ 0.02 )

Se obtiene el lugar de las races mediante la funcin rltool del sistema a modo
ilustrativo:

Figura 3: Lugar de las races del sistema con compensador

16

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2015

Funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema con compensador:

M ( s) =

G(s)
1+G ( s )H (s)
1
)
aT

K AaT(s +

M ( s) =

( T1 )( s+ T1 )( s+ T1 )( s+ T 1 )+ K aT( s+ aT1 )

TT AT pd 0T E s+

220aT(s+
M ( s) =

pd 0

1
)
aT

( T1 )( s+ 100 )( s+5 )( s +0.2) +220aT( s+ aT1 )

T0.01 s+

Reemplazando con a=0.095 y T =50

2200.09550( s+
M ( s) =

500.01 s+

M ( s) =

1
)
0.09550

1
1
( s +100 )( s+5 )( s+0.2 ) +2200.09550(s +
)
50
0.09550

1045( s+ 0.2105)
0.5( s+0.02 )( s +100 )( s+5 )( s+0.2 ) +1045(s+ 0.2105)

17

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Apartado C:
Respuesta al escaln del sistema sin compensar

Figura 4: Respuesta temporal del sistema sin compensar ante entrada escaln

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Respuesta al escaln del sistema con compensador

Figura 5: Respuesta temporal del sistema con compensador ante entrada escaln

Grafica comparativa

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2015

Figura 6: Comparativa de las respuestas del sistema compensado y sin compensar

Al observar que el sobrepaso mximo es menor al 15% y que el tiempo de
establecimiento es menor a 1.5 segundos, se verifica que se cumplen los requerimientos
de diseo establecidos.

PROBLEMA 4
Apartado A:
Aplicacin del criterio generalizado de Nyquist:

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A partir de la funcin de transferencia de lazo abierto se obtiene P y Pw

G ( s ) H ( s)=

KA
( 0.01s+ 1 )( 0.2s+ 1 )( 5s+1)

P=0 y Pw=0
Se obtiene el valor de

11

para que el sistema sea estable (Z=0)

11=( P+0.5 Pw )180 =0

A partir de la grfica con

K A =1

se obtiene el punto de corte con el eje real y el

rango de variacin del parmetro para que el sistema sea estable.

21

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Figura 7: Traza de Nyquist de la funcin de transferencia de lazo abierto del

sistema sin compensar con KA=1
3
Punto de corte con el eje real: -1.8* 10 KA

Con:
Como el

1.8 103 K A <1 11 =360

11 0

el sistema es inestable

3
Con: 1.810 K A >1 11 =0

22

Teora de control

Como el

11=0

Grupo 2

2015

el sistema es estable

Intervalo para sistema estable:

1.8103 K A >1 1.8103 K A <1 K A <

1
3
1.810

0< K A <555.56

Se detallan a continuacin dos grficas correspondientes a valores de K A para los

cuales el sistema es estable e inestable:
Grfica con KA=220 Sistema estable:

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Grupo 2

2015

Figura 8: Traza de Nyquist de la funcin de transferencia de lazo abierto del

sistema sin compensar con KA=220

Grfica con KA=560 Sistema inestable:

Figura 9: Traza de Nyquist de la funcin de transferencia de lazo abierto del

sistema sin compensar con KA=560
Apartado B:
Se fija la ganancia KA=220 en base a los requerimientos de desempeo de estado
estable de CAMMESA

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Teora de control

Grupo 2

2015

Para determinar los mrgenes de estabilidad relativa del sistema sin compensar se
obtiene mediante Matlab el diagrama de bode correspondiente.

Figura 10: Diagrama de Bode del sistema sin compensar

rad

Frecuencia de ganancia crtica: w g=14.34 seg

Frecuencia de fase crtica:

w p=22.83

rad
seg

Margen de Ganancia: MG= 7.91dB

Margen de Fase: MF= 11.9

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Teora de control

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2015

Apartado C: Diseo en el espacio frecuencial del compensador en atraso

de fase
Requisitos:
KA=220
Margen de fase mayor o igual a 40
Margen de ganancia mayor o igual a 6dB
Funcin de transferencia de lazo abierto del compensador en atraso de fase:
Gc ( s ) =

T c s+1
T b s+ 1

Considerando:

T c =aT y T b =T

Gc ( s ) =

T c s+1 1+aTs

T b s+ 1
1+Ts

Gc ( s ) =

1+aTs
1+Ts

Frecuencia con el margen de fase deseado:

Margen de fase deseado: MF=40
Margen de fase deseado: MF=40+7

26

Teora de control

Grupo 2

2015

Se suman 7 para contrarrestar el pequeo aporte de fase negativa del compensador

en atraso.
A partir del diagrama de bode de la funcin de transferencia de trayectoria directa
sin compensar (Figura 10) se localiza la frecuencia con el margen de fase deseado:
w g '=4.63

rad
seg

A partir de la funcin de transferencia del sistema sin compensar:

G ( s ) H ( s)=

KA
( 0.01s+ 1 )( 0.2s+ 1 )( 5s+1)

G p ( s )=G ( s ) H ( s)=

220
( 0.01s+ 1 )( 0.2s +1 )(5s+1)

Reemplazando s por jwg

G p ( j w ' g )=

220
( 0.01j w ' g +1 )( 0.2 j w ' g +1 )(5 j w 'g +1)

G p ( j w ' g )=

220
( 0.01 j 4.63+1 )( 0.2j 4.63+ 1 )(5 j 4.63+ 1)

27

Teora de control

Grupo 2

Calculando el mdulo de

2015

Gp( j w 'g)

|G p ( j w ' g )|=6.9589
|G p ( j w ' g )|dB =20log10 ( 6.9589 ) =16.8508 dB
A partir de este valor se obtiene el valor de a mediante la siguiente expresin:

|G p ( j w ' g )|=20log10 ( a ) dB con a< 1

|Gp ( j w ' g )|

a=10

a=10

20

16.8508
20

=0.1437

Se calcula el valor de T, teniendo la precaucin de no reducir demasiado el

ancho de banda:
1 aw ' g rad
=
T
10 seg

aw ' g
T=
10

seg

28

Teora de control

0.14374.63
T=
10

Grupo 2

2015

seg

T =15.0301 seg

Compensador obtenido:
Gc ( s ) =

1+aTs
1+Ts

Gc ( s ) =

1+0.143715.0301 s
1+ 15.0301 s

Gc ( s ) =

1+2 .16 s
1+15.0301 s

Funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado

G ( s )=G p ( s )Gc ( s )=

220(1+2 .16 s)
( 0.01s+1 )( 0.2s+1 )( 5s+1 )(1+1 5.0301s)

Apartado D:
Diagrama de Bode del sistema compensado:

29

Teora de control

Grupo 2

2015

Figura 11: Diagrama de Bode del sistema compensado

Margen de fase: MF=42
Margen de ganancia: MG=24dB
Grfica comparativa:

30

Teora de control

Grupo 2

2015

Figura 11.1: Diagrama de Bode del sistema compensado y no compensado

Mediante la grfica comparativa se verifican los requerimientos de diseo
requeridos.

Apartado E:
Se aumenta la referencia de tensin en 1%
Variacin de tensin en bornes en estado estacionario sin compensador:
Se aplica el teorema del valor final

31

Teora de control

Grupo 2

2015

( sY (s) ) = lim ( sM ( s )R(s) )

s 0

lim
s 0

( sY (s) ) = lim
s 0

sK A
R(s)
( T AS+1 )( T ES + K E )( T pd 0S +1 ) + K A
lim

s 0

s220
0.01
( 0.01S +1 )( 0.2S + K E )( 5S+1 ) +220
lim
s
s 0

( sY (s) ) = 0.0099547
lim
s0

Variacin de tensin en bornes en estado estacionario con compensador:

Se aplica el teorema del valor final

( sY (s) ) = lim ( sM ( s )R(s) )

s 0

lim
s 0

32

Teora de control

( sY (s) ) = lim
s 0

Grupo 2

sK A(aTS +1)
R( s)
(T S +1 )( T AS +1 )( T ES+ K E )( T pd 0S+ 1 ) + K A(aT S+ 1)

2015

lim
s0

s220( 0.143715.0301S +1)

0.01
( 15.0301S+1 )( 0.01S+1 )( 0.2S + K E )( 5S+1 ) +220(0.143715.0301S+ 1)
lim
s
s 0

( sY (s) ) = 0.0099547
lim
s0

Apartado F:
Se aumenta la referencia de tensin en 1%
Respuesta ante un escaln del sistema sin compensar:

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Teora de control

Grupo 2

2015

Figura 12: Respuesta ante un escaln del sistema sin compensar

Respuesta ante un escaln del sistema compensado:

34

Teora de control

Grupo 2

2015

Figura 14: Respuesta ante un escaln del sistema compensado

Respuesta ante un escaln del sistema compensado y sin compensar
superpuestas:

35

Teora de control

Grupo 2

2015

Figura 14: Respuesta ante un escaln del sistema compensado y sin compensar
Se verifica que el compensador en atraso de fase no tiene injerencia en la respuesta
de estado estable.

Dificultades y consideraciones
En un principio se tom la consideracin de aplicacin de una aproximacin del
sistema, implementando un sistema prototipo de segundo orden, y realizando el
clculo del compensador en atraso a partir del mismo.

Conclusiones

36

Teora de control

Grupo 2

2015

Como conclusin del proyecto, se destaca el diseo exitoso de un compensador en

atraso de fase, tanto para satisfacer requerimientos en el dominio temporal como en
el dominio frecuencial.
A su vez, cabe destacar la implementacin de los conceptos adquiridos en el
transcurso del cursado a un problema real de un sistema de potencia, planteando una
posible solucin del mismo.
Por ltimo, se adquirieron conocimientos referentes al funcionamiento de la
herramienta informtica para la resolucin de este tipo del problema.

Referencias bibliogrficas
Apuntes de la ctedra Teora de control.
Ayuda interna del programa informtico Matlab.
biblioteca.cenace.org.ec/jspui/bitstream/123456789/826/37/SistemasExcitacion_
3.pdf

37