AGV COM MANIPULADOR ROBTICO

Gustavo Tonarque Lazzarino1, Pedro Bruhmuller Junior2, Valmir Ferreira Junior3

Resumo: Este artigo aborda um projeto para desenvolvimento de um AGV (veculo guiado
automaticamente) com manipulador robtico com 5 graus de liberdade acionado com servomotor. O AGV do tipo seguidor de linha, uma forma muito popular de veculos
automaticamente guiados, amplamente utilizados em indstrias e ambientes internos. Neste
projeto, a linha que orienta o veculo feita de uma fita adesiva no cho podendo ser branca
ou preta onde uma placa com cinco sensores pticos fazem a leitura da linha baseados em
reflexo da luz, comparando a reflexo do cho com a reflexo da fita, contando tambm com
um sistema de parada feito por um sensor ultrassnico. O rob deve completar um circuito e
realizar a parada em um ponto especfico, onde o manipulador robtico ir pegar uma pea e
coloc-la em cima do prprio veculo para realizar o transporte da mesma.
Palavras-chave: AGV. Manipulador Robtico. Arduino. Seguidor de Linha.
1 INTRODUO
Atualmente, a tecnologia vem se desenvolvendo exponencialmente. At pouco tempo
atrs quando se falava em era digital estava-se falando ainda de atualidade. Entretanto, o
desenvolvimento, conhecimento e informao esto se expandindo de forma to acelerada que
hoje, se quiser falar de atualidade, o termo era ps-digital. Como era de se esperar, a indstria
caminha lado a lado com a tecnologia, seja para a sua criao ou para a sua aplicao, visando a
rapidez e eficincia na produo e uma destas aplicaes o emprego de robs na substituio da
mo de obra humana para servios de preciso ou servios repetitivos.
Com um amplo campo de sistemas robticos, um dos destaques so os manipuladores
robticos, que so de base fixa e podem manipular objetos dentro da sua rea de trabalho. Essa
aplicao vasta nas indstrias para: manipulao de cargas, soldagens, pinturas, entre outros,
onde h uma dificuldade humana em exercer um determinado servio.
Outro destaque fica por conta do AGV, os veculos automaticamente guiados, que e
exercem funes de movimentao de cargas dentro da indstria. Usualmente, so seguidores de
linha que se baseiam em um circuito pr-estabelecido e se orientam a partir disto, seguindo o
caminho de orientao para movimentaes repetitivas.
1.1 Tema
Desenvolvimento de um AGV seguidor de linha com manipulador robtico.
1.1.2 Delimitao do Tema
1

Sociedade Educacional de Santa Catarina UNISOCIESC. E-mail: gustavo.tonarque@gmail.com

Sociedade Educacional de Santa Catarina UNISOCIESC. E-mail: pedrobruhmullerjunior@gmail.com

Sociedade Educacional de Santa Catarina UNISOCIESC. E-mail: valmir.junior@gmail.com

Desenvolvimento de hardware para controle do AGV e manipulador robtico,

desenvolvendo algoritmo para controle.
1.2 Problematizao
Muitos processos na indstria possuem trabalhos agressivos ao ser humano. Seja por um
acesso complicado, um grau de risco muito alto, levantamento de cargas ou at mesmo servios
altamente repetitivos que se tornam cansativos e perdem a eficincia e preciso devido fadiga e
cansao depois de um perodo de tempo. Isto pode ocasionar perda de produo e acidentes,
envolvendo custos adicionais para a empresa e tambm colocando a integridade fsica das
pessoas em risco. Os sistemas robticos vm em grande expanso nas indstrias facilitando os
servios que so realizados por humanos e mitigar esses tipos de riscos associados ao trabalho de
produo.
1.3 Hipteses
O AGV (veiculo guiado automaticamente) pode entrar em locais de riscos (ex.: radiao)
e com sensores e sistemas de viso pode exercer algum trabalho na rea com a ajuda do
manipulador robtico.
Um manipulador robtico que interage com sua rea de trabalho e pode conter auxilio de
sensores ou sistema de viso para diferenciao de objetos ou at mesmo para servir de segurana
para colidir com algo que esteja em seu ambiente de trabalho.
Locais que oferecem risco a vida humana, dificuldade de trabalho ou que poder exigir
muita fora humana pode ser utilizado um manipulador robtico adaptado a esta situao.
O comportamento do manipulador pode ser modelado atravs de equaes matemticas e
reproduzido atravs de movimentaes coordenadas dos servos do manipulador e o
comportamento do AGV pode ser controlado atravs da uma linha no cho, gerando o percurso
que ele deve seguir e quando sair do percurso, se autocorrigir e retornar ao percurso novamente.
1.4 Justificativa
O intuito de utilizar um manipulador robtico junto a um AGV automatizar o transporte
de cargas dentro de uma indstria, que feito hoje em dia atravs de empilhadeiras ou carros
eltricos dirigidos por humanos ou ento realizar um trabalho repetitivo ao longo de um percurso,
uma soldagem por exemplo. Com o manipulador pode-se alcanar as cargas que se encontram
fora do percurso do AGV, em uma prateleira para exemplificar, ou ento realizar os trabalhos de
soldagem em diferentes alturas ou comprimentos de alcance.
1.5 Objetivo Geral
Controlar o manipulador robtico de maneira independente para determinar os pontos de
trabalho, com isso fazer a movimentao de modo autnomo atravs do AGV.
1.6 Objetivos Especficos

O desenvolvimento do projeto de um manipulador robtico movimentado por AGV foi

dividido em algumas etapas, que se seguiram ao decorrer do curso de Engenharia de Controle e
Automao da UniSociesc, de acordo com as matrias de projeto integrador.
Como primeira etapa, pertencente ao projeto integrador I:
a) Introduo ao estudo de robtica, atravs de pesquisas de artigos e materiais relacionados
ao tema.
b) Idealizao de um rob AGV para desenvolvimento.
c) Realizao de desenhos mecnicos no SolidWorks e prottipo fsico.
Como segunda etapa, pertencente ao projeto integrador II:
a) Definir os mtodos de controle que o rob possuir.
b) A partir dos mtodos de controle, definir os componentes eltricos e eletrnicos (sensores,
controlador, drivers, motores), e componentes mecnicos (rodas, barra de direo,
carcaa).
c) Desenvolvimento do software de controle.
d) Montagem e testes do prottipo.
Como terceira e ltima etapa, pertencente ao projeto integrador III:
a) Projeto de integrao de um manipulador robtico que se movimentar em cima do AGV.
b) Montagem do manipulador.
c) Desenvolvimento do software de controle e integrao do mesmo ao software principal do
AGV, para que funcionem em conjunto.
1.7 Metodologia
O desenvolvimento deste projeto envolve o conjunto de vrias competncias para que o
resultado esperado se torne de fato um resultado real. Para a realizao da prototipagem
mecnica, utilizou-se a facilidade do desenho por software atravs do SolidWorks, onde pode-se
ter uma ideia prvia atravs do modelo 3D de como ser o prottipo fsico.
Para a realizao do controle eletrnico, levou-se em considerao o uso de um
controlador de baixo custo e que fosse altamente verstil, permitindo a utilizao de sensores e o
controle de drivers para motores eltricos, controle de servomotores e tambm permitisse ensaios
e testes de forma dinmica. Assim facilitou a determinao dos sensores, visto que as
especificaes tcnicas j eram padres para o controlador utilizado, e das melhores regulagens e
montagens dos equipamentos no prottipo mecnico.
O software baseado na linguagem de programao C++ foi tambm outro mtodo
utilizado no desenvolvimento deste projeto, permitindo alteraes e correes de modo gil para
melhor adaptar o controle do rob.
2 AGV

Figura 1 AGV finalizado

A construo do AGV foi feita de forma manual pelos prprios idealizadores do projeto.
Existem diversos modelos de AGV onde pode-se comprar a carcaa pronta, mas o desenho do
layout mecnico faz parte do projeto em si.
2.1 Projeto Mecnico
O desenho mecnico do AGV foi feito via software SolidWorks. Assim, pode-se ter uma
boa ideia de como ficaria o prottipo fsico. Como desenhar e projetar faz parte da engenharia,
foi decidiu-se a montagem manual do prottipo ao invs da compra de uma carcaa pronta. O
material utilizado para a montagem foi chapas de madeira compensada cortadas a laser,
parafusos, abraadeiras plsticas, cola quente e tinta. As imagens abaixo mostram o projeto no
SolidWorks.

Figura 2 Desenhos e layout AGV

Figura 3 Desenhos placa eletrnica da fonte e manipulador

2.2 Componentes eletrnicos

2.2.1 O controlador
Para o controle do AGV, utilizou-se a plataforma de prototipagem aberta Arduino Mega
2560. O Arduino Mega 2560 uma placa de microcontrolador baseada no microprocessador
ATmega2560. Ele possui cinquenta e quatro pinos de entradas/sadas digitais, dezesseis entradas
analgicas, quatro UARTs (portas seriais de hardware), um oscilador de cristal de dezesseis MHz,
uma conexo USB, uma entrada de alimentao, uma conexo ICSP e um boto de reset. Para
fazer a programao basta conectar a um computador com um cabo USB e executar o aplicativo
prprio para a programao e compilao do cdigo. Depois de programar e gravar o programa
liga-se a uma fonte de alimentao e j est pronto para comear a controlar.

Figura 4 Arduino Mega 2560

2.2.2 Sistema de viso

O sistema de viso constitudo por cinco sensores pticos reflexivos TCRT5000, que so
sensores constitudos de um emissor de luz infravermelha e um fototransistor receptor, que efetua
a leitura da reflexo. Este conceito foi utilizado para realizar a localizao da faixa no cho, onde
o rob precisa se orientar.

Figura 5 - Placa eletrnica dos sensores pticos

O sensor central o sensor de referncia o qual o AGV sempre vai tentar se posicionar.
medida que ele avana no circuito e encontra uma curva, a faixa vai se deslocar para a direita ou
esquerda, onde chegar aos sensores de ajuste fino. Estes sensores enviaro um comando para o
servomotor que controla a barra de direo, indicando que ele tem que retornar ao sensor central.
Caso a curva seja muito brusca e a faixa atinja os sensores das extremidades, alm do controle da
barra da direo, o controlador tambm acionar um comando para diminuir a velocidade de uma
das rodas (dependendo da direo), assim fazendo um controle por rotao diferencial,
colaborando na curva.
2.2.3 Sistema de parada
O AGV possui um sistema de segurana para o caso de algum obstculo cruzar a sua
frente, podendo ser uma pessoa por exemplo. Quando ele percebe o obstculo a um metro de
distncia, os motores diminuem a velocidade. Caso o obstculo no saia e a distncia chegue a
meio metro, o AGV para completamente.
Este sistema baseado no funcionamento de um sensor ultrassnico. Este sensor emite
uma onda ultrassnica e aguarda o retorno desta onda. Baseado no tempo de retorno consegue-se
estimar a distncia do obstculo.

Figura 6 - Sensor Ultrassnico

2.2.4 Trao, direo e velocidade

Para realizar a trao e controle de velocidade dos motores, utilizou-se uma placa de
circuito eletrnico L298N. Esta placa um mdulo de ponte H que possui dois canais e uma
corrente mxima de 2A por canal. Cada motor foi ligado em um canal e o controle da velocidade
foi feito utilizando a tcnica de modulao por largura de pulso (PWM).

Figura 7 - Placa eletrnica L298N

Os motores utilizados para a trao foram dois motores CC de 12 volts, normalmente

utilizados para vidro eltrico automotivo. Estes motores possuem uma engrenagem de oito dentes
no eixo possibilitando o acoplamento das rodas.

Figura 8 - Motores Mabuchi 12V

Para o controle da barra de direo foi utilizado um microservo motor TG9. Este
servomotor opera com 4.8 volts e um torque de 1,5Kg/cm. Para realizar o controle, o controlador
diz ao servo o ngulo que ele precisa girar e este obedece, assim posicionando as rodas conforme
a necessidade do AGV, comandado pelo sistema de viso anteriormente citado.

Figura 9 - Microservo TG9

Figura 10 - Sistema de direo

2.2.5 Energia
Para o fornecimento de energia do rob utilizou-se uma bateria selada de 7A/h de 12
volts, comumente utilizada em centrais de alarmes.

Figura 11 - Bateria

Esta bateria a responsvel por todo o fornecimento de energia do AGV e principalmente

pela parte de fora dos motores de trao, onde ela ligada diretamente ao circuito de ponte H,
visto que sua tenso a mesma dos motores.
Porm, os servomotores trabalham com uma tenso diferente da bateria. Trabalham com 5
volts. Para isto, foi desenvolvido uma placa reguladora de tenso constituda de um regulador de
tenso LM7805 e um transistor para suportar a corrente de trabalho.

Figura 12 - Imagem da placa eletrnica reguladora de tenso

Figura 13 - Circuito da placa eletrnica reguladora de tenso

3 O MANIPULADOR ROBTICO

Figura 14 - Manipulador robtico montado

O manipulador robtico foi idealizado para ser montado na parte superior do AGV, onde
poderia alcanar diversos objetos. um manipulador articulado feito de alumnio e com
objetivo didtico. Ele possui cinco eixos controlados por servomotores e mais um servo
motor que controla a abertura e fechamento da garra.
Os servos que fazem o movimento das articulaes so microservos modelo MG996R,
que trabalham em 5volts e tem um torque de 9,4Kgf/cm. A corrente de trabalho pode chegar
a 2.5A.

Figura 15 - Microservo MG996R utilizado no manipulador

Para realizar os movimentos, o Arduino Mega diz ao servo os ngulos que ele precisa
chegar e quando todos se movimentam simultaneamente h a cinemtica do manipulador,
possibilitando a chegada ao ponto desejado.
4 CONCLUSO
Com a finalizao do projeto, montagem, execuo e apresentao h um evidente
desenvolvimento dos alunos em vrios aspectos tcnicos e tambm pessoais desde o comeo com
o projeto proposto na matria Projeto Integrador I at o final, apresentado na matria Projeto
Integrador III. Um desafio desta maneira agrega muito valor ao conhecimento, pode-se sentir
um pouco na pele o quo desafiador pode ser um problema real de engenharia, visto que apenas
um prottipo j rendeu algumas dificuldades. Um exemplo disto foram os problemas que
apareceram no posicionamento do manipulador que falhava algumas vezes nos testes de repetio
de movimentos devido baixa qualidade de alguns componentes eletrnicos internos.
Mas, como o mundo desafiador e a engenharia uma grande protagonista desses
desafios, o fato de o projeto apresentar algumas dificuldades apenas mostram que quanto mais
aprendemos, mais precisamos evoluir e superar barreiras e este projeto foi uma pequena
demonstrao do que vai ser encarado ao longo da nova vida profissional.
REFERNCIAS
BRAGA, Newton. Reguladores de tenso 7800. Artigo 156. Disponvel em:
http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/como-funciona/1076-art156. Acesso em 20 ago.
2015.
ROMERO, Roseli Aparecida Francelin. Robtica Mvel 1 Ed. Rio de Janeiro: LTC, 2014. 302
p.
LINDER, Marcelo. Introduo robtica mvel. Palestra. Disponvel
http://www.univasf.edu.br/~marcelo.linder/palestra1.pdf. Acesso em 10 out. 2015.

em:

AGV COM MANIPULADOR ROBTICO

Abstract: This article discusses a project to develop an AGV (automatically guided vehicle) with
robotic manipulator with 5 degrees of freedom driven by servo motor. The AGV is a line follower
type, a very popular way of automatically guided vehicles widely used in industries and indoors.
In this project, the "line" that guides the vehicle is made of an adhesive tape on the floor and can
be white or black where there is a electronic board with five optical sensors which make the line
reading based on the reflection of light by comparing the floor reflection with reflection of the
tape, which also has a stop system made by an ultrasonic sensor. The robot must complete a
circuit and make the stop at a specific point where the robotic handler will pick up a piece and
put it on top of the vehicle itself to carry out the transportation of it.
Keywords: AGV. Robotic Handler. Arduino. Line Follower.