ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL

FACULTAD EN INGENIERIA MECNICA Y CIENCIAS DE LA

PRODUCCIN
INFORME DE LAB. DE SISTEMAS DE CONTROL

Sensores de reflexin directa: programacin del

movimiento
guiado del sistema robtico
Estudiante: Erick J. Moreira Valdez
Profesor: Ing. Eduardo Orces

Fecha de entrega: 29 de enero de 2016

2015-2016 II trmino

A. Resumen
En este documento se analiza y explica el procedimiento llevado a cabo
para guiar los movimientos guiados del Robotino que se encuentra en la
facultad, para empezar se debe inicializar el Robotino View 2.8.4 y
mediante el uso de comandos bsicos de programacin se le indica al
robot que ejecute movimientos siguiendo una trayectoria determinada en
el simulador Robotino SIM Demo 1.2.1. Se necesit programar de manera
coherente los motores de cada lado del Robotino para que este pueda
identificar cuando girar y con qu velocidad tomar la curva, en el mbito
industrial los robots son precisamente programados y calibrados para
seguir una trayectoria, como por ejemplo las maquinas CNC. El resultado
fue el robot segua la trayectoria exitosamente, validando el trabajo de
programacin.

B. Enfoque experimental
En el Robotino View 2.8.4, se program un diagrama de bloques que
posee pasos que se van validando conforme el robot avance en la
trayectoria, se utiliza un comando if que verifica la direccin en la que
debe girar el robot, debemos indicar si la accin es verdadera o falsa en

Figura 1 .- Programacin en diagrama de

bloques

cada step para que el programa reconozca la accin subsiguiente a

realizar.
En otra ventana establecemos los motores a ser usado (1y3), con sus
caractersticas. Ilustracin 2

Figura 2 .- Identificacin de los motores a usar en el sistema de guiado

Las entradas digitales (las cuales son seales de true o false; 1 o 0) con
sus respetiva variables de SD escritor y SI escritor corresponden a la
velocidad de los motores.
Se programan las funciones que indicaran el giro del robot en las vueltas
(Sensores pticos). Para que finalmente conectando el equipo al IP se
pueda simular el avance del robot.

Figura 3 .- Programacin de los sensores y programacin en bloques definitiva para el robot.

C. Anlisis de resultados

El robot ejecuta el movimiento y sigue exitosamente la trayectoria asignada

respondiendo a las seales de entrada, como se observa en la figura 4. Se
observaron ciertas perturbaciones en el movimiento cuando el robot tomaba los
giros, pero estos no tuvieron la suficiente amplitud para sacar de la trayectoria al

Figura 4.- Simulacin del avance del

Robotino

robot.

D.Conclusiones
La programacin realizada en el laboratorio fue la adecuada para seguir la
trayectoria, se consigui dar las vueltas consultando al motor correcto , en caso
de que no se consultara el motor adecuado el Robotino podra salir de la
trayectoria e incluso seguir avanzando indefinidamente puesto que no recibe
seal alguna de la trayectoria.

E. Referencias
[1]. http://www.festo-didactic.com/
[2]. robotinodistancesensorsspecification.pdf

F. Cuestionario
1. Piense que situacin se produce cuando el Robotino ejecuta un
giro en sentido anti-horario. En ese caso, Qu detector deber
consultarse?
Debera consultarse el detector nmero #3, porque este esta sensando la
lnea negra e indicara que debe rotar hacia el lado opuesto.
2. Qu puede suceder si los dos sensores quedan fuera de la marca
negra? Cmo se puede solucionar este problema?
Se puede solucionar este problema mejorando disminuyendo la velocidad
de rotacin de los motores del robotino.
Cul es la ventaja y desventajas de utilizar sensores digitales?

La principal ventaja de los sensores digitales es que la velocidad de

respuesta de un sensor digital es mucho ms rpida que un

analgico). Una gran desventaja es que son susceptibles a cambios
indeseados.