UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

DEPARTAMENTO DE CONTROL
Prctica N 10 de Control Moderno
Diseo de Observadores
OBJETIVO
Junto con la teora vista en clase, las tareas realizadas en casa y el buen uso de los comandos de
Matlab ayudar al alumno a adquirir la competencia para el diseo de Observadores de orden completo
para Sistemas Continuos Monovariable.
MARCO TERICO
En las dos prcticas anteriores se estudi la estructura de la retroalimentacin del estado de un
sistema, en el que se supuso que todas las variables de estado de la parte controlable eran medidles y
cuyos valores podan utilizarse de forma inmediata en dicha estructura de control. Las variables de
estado son, sin embargo, en el caso ms genrico, variables internas de funcionamiento del sistema
cuyos valores no pueden medirse directamente sobre magnitudes fsicas de ste. En este caso general,
los valores de las variables de estado que se desea conocer para efectuar la retroalimentacin han de ser
estimadas a partir de la evolucin de las seales conocidas del sistema, que son sus salidas y sus
entradas.

.
u(t)

B(t
)

x(t)

x(t)

C(t)

y(t)

A(t)
Observador

xc(t)

Fig. 1 Concepto de Observador

El conjunto de las variables que pueden calcularse a partir de las entradas y las salidas del
sistema forman, como se sabe, el subsistema observable. El clculo de las variables de estado se realiza
en el sistema denominado Observador, cuyo esquema se muestra en la Figura 1, que en todo momento
es capaz de estimar los valores de las variables de estado reales del sistema, que son necesarias para su
control segn la matriz de retroalimentacin del estado vista con anterioridad.
Dado un sistema lineal, invariante y observable:

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o

x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t )

(1)

el esquema general de un observador es el representado en la Figura 1, en el que ste proporciona una

medida o estimacin dinmica de las variables de estado del sistema a partir de la evolucin de sus
entradas y salidas.
Para la realizacin de un observador, existe un caso trivial en el que las salidas son una
combinacin lineal de las variables de estado, caracterizado por una matriz C invariable. En este caso el
observador del estado se resuelve simplemente invirtiendo esta matriz:
x(t ) = C 1 y (t )
Si se desea obtener de forma continua la evolucin de las variables de estado del sistema en
cada instante, se implementa un sistema dinmico que tiene como entradas las entradas y salidas del
sistema, y que responde a las condiciones enunciadas por el siguiente teorema:
Dado u sistema lineal, invariante y observable:
o

x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t )

(1)

se dice que el sistema definido por las ecuaciones:

o

x c (t ) = Fxe (t ) + Gu (t ) + Hy (t )

es un observador del anterior, si verifica las dos condiciones siguientes:

1. Si los estados de ambos sistemas coinciden en un instante t0, xe(t0) = x(t0), entonces los
estados coinciden para todo instan te posterior xe(t) = x(t) para cualquier entrada u(t)
aplicada sobre el sistema.
2. xe(t) debe tender asintoticamente al estado x(t) para cualquier entrada u(t) y para
cualesquiera estados iniciales xe(t0) y x(t0).
lim xe (t ) x(t ) = 0
t

(2)

Estas dos condiciones imponen diversas restricciones a las matrices del observador. As, si se
forma la diferencia entre la evolucin del estado del observador y del sistema:
o

x e (t ) x(t ) = Fxe (t ) Ax(t ) + (G B )u (t ) + HCx(t )

(3)

se deduce que:

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28 de Julio del 2011

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Por la primera condicin, se sabe que si se parte de un mismo estado inicial, ante cualquier
entrada, los estados deben coincidir en todo instante. Para que la entrada no influya en la
diferencia entre ambos se debe cumplir:
G=B

(4)

con lo que la Ec. (3) queda Ec. (5):

o

x e (t ) x(t ) = Fxe (t ) Ax(t ) + HCx(t )

(5)

Dada esta ecuacin, para que los estados coincidan en todo instante se debe cumplir Ec. (6):
F = A HC

(6)

con lo que la Ec. (5) pasa a valer Ec.(7):

o

x e (t ) x(t ) = ( A HC )( xe (t ) x(t ))

(7)

Como puede observarse de esta expresin, la dinmica de la diferencia entre las variables
estimadas y las variables de estado viene gobernada por la matriz A-HC.
Si los estados iniciales no coinciden xe(0) x0, el estado estimado debe tender
asintoticamente al estado del sistema, por lo que los valores propios de la matriz A-HC
deben estar en el semiplano negativo.
Adicionalmente, en la prctica se necesita que la dinmica del observador dado por F sea ms
rpida que la del sistema dado por A, para que el observador estime las variables de estado ms
rpidamente que la variacin de stos y, por lo tanto, puedan ser utilizadas de forma eficaz como una
buena estimacin de las variables de estado en la retroalimentacin del estado del sistema. Esto se
consigue si la parte real de los valores propios de la matriz A-HC es significativamente menor que la de
los valores propios de la matriz A.
El objetivo final de la utilizacin de un observador es disear un control por retroalimentacin
del estado a partir del estado estimado. Cabe, por lo tanto, analizar la controlabilidad al sistema en
forma conjunta con el observador, tanto antes de realizar la retroalimentacin del estado como despus.
Las ecuaciones tanto del sistema inicial como del observador son:
o

x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )

(8)

x e (t ) = ( A HC )xe (t ) + Bu (t ) + HCx(t )

(9)

escrito en forma matricial:

o A
ox(t ) =
x e (t ) HC

x(t ) B
+
u (t )
A HC xe (t ) B
0

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(10)

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cuya representacin grfica se observa en la Figura 2.

Si se estudia la controlabilidad del sistema conjunto, mediante la construccin de la matriz Q:

B AB A2 B L An 1B
Q=
(11)
2
n 1
B AB A B L A B
Como puede verse fcilmente, el conjunto formado por los dos grupos de variables es no
controlable.
Dado que se parte de que el sistema inicial es controlable, el rango de esta matriz sigue siendo
n, por lo que se puede se puede hacer una separacin de la parte no controlable, mediante el cambio:
~
I 0 x(t ) x(t )
x(t ) =
=

I I xe (t ) xe (t ) x(t )
Con lo que la nueva expresin de la ecuacin de estado es:

o
A
o x(t )o =
x e (t ) x(t ) 0

(12)

x(t ) B
+
u (t )
A HC xe (t ) x(t ) 0
0

(13)

Ecuacin de la que puede extraerse las siguientes conclusiones:

La parte no controlable es la diferencia entre el estado estimado y el estado real: actuando
sobre la entrada no se modificar el comportamiento de esta diferencia, como cabe esperar de
las condiciones impuestas en la definicin del observador.

u(t)

x(t)

y(t)

H
B

xe(t
)

A-HC
Fig. 2 Esquema del sistema con observador.
La evolucin de la parte no controlable es:
xe (t ) x(t ) = A HC (t , t0 )( xe 0 x0 )
(14)
que corrobora lo ya conocido: ser cero, si el estado inicial para las variables reales y para las
estimadas es el mismo, y tendera a cero, si siendo el estado inicial distinto, los valores propios
de A-HC tienen parte real negativa.
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El hecho de retroalimentar el estado x(t) no afecta la dinmica del observador, slo a la del
sistema observado. Sin embargo, no hay que olvidar que no es posible retroalimentar x(t), al
no tener acceso a estas variables, sino xe(t), el conjunto de variables estimadas.
El objetivo de este apartado es, dado un sistema lineal, invariante, observable y monovariable,
disear un observador que estime el estado. Conocidas las matrices A, B y C del sistema, y segn se vio
con anterioridad, el observador debe cumplir.
G=B
F = A-HC, siendo H tal que los valores propios de F deben estar en el semiplano negativo, y
adems, de parte real significativamente menor que los valores propios dominantes de la
matriz A Ar, en caso de un sistema con retroalimentacin del estado.
El objetivo es calcular H de forma que se cumplan las anteriores condiciones. La representacin
del estado estimado obtenido depender de la representacin del estado elegida para expresar A, B, y C.
al igual que suceder con el mecanismo elegido para disear la retroalimentacin del estado, es
interesante elegir una representacin que simplifique los clculos. As si se elige la llamada forma
cannica observable.
Calcular los elementos de la matriz H a partir de los coeficientes de la ecuacin Expresar el
sistema en su forma cannica observable; para ello es necesario determinar la matriz de
transformacin, mediante el mtodo que se describe en el siguiente subapartado.
Determinar la posicin que deben ocupar los polos del observador y obtener, a continuacin,
los coeficientes de su ecuacin caracterstica (fn, fn-1,,f0). La posicin elegida para dichos
polos depender de la posicin de los polos del sistema, de forma que la dinmica del
observador sea significativamente ms rpida que la del sistema observado.
caracterstica de F y de la ecuacin caracterstica de A, segn las siguientes expresiones
h1 = a0 + f 0
h2 = a1 + f1

(15)

hn = an 1 + f n 1
Montar el observador segn la Figura 3 permite obtener una estimacin del estado
expresado en la forma cannica observable, a partir de las matrices B, F y H anteriormente
calculadas.
y(t)
u(t)
x(t)

H
~
Bo

~
xe(t)

~ ~
~
F=Ao-HCo
Fig. 3 Esquema del sistema con el Observador expresado en la forma cannica observable.
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Obsrvese que todas las matrices involucradas en el esquema de la Figura 3 estn expresadas
en la forma cannica observable.
DESARROLLO
Para el sistema, del cual se muestran a continuacin las matrices que determinan su dinmica,
que no e tienen accesibles las variables de estado es necesario disear un Observador del Estado que las
estime.

x = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t )
Donde

1
0
0

A= 0
0
1
35.85 11.28 8.8

0
B = 0
1

C = [25 0 0]

Para iniciar con el diseo primero probamos la dinmica del sistema determinando sus valores
propios, la Observabilidad para saber cuantas variables de estado tiene, cuantas son observables y si es
estable.
En Matlab:
%Cargando las matrices que determinan la dinmica del sistema
>> A=[0 1 0;0 0 1;-35.85 -11.28 -8.8]
A=
0 1.0000
0
0
0 1.0000
-35.8500 -11.2800 -8.8000
>> B=[0;0;1]
B=
0
0
1
>> C=[25 0 0]
C=
25

>> D=[0]
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D=
0
%Determinacin de estabilidad
>> eig(A)
ans =
-7.9483
-0.4259 + 2.0806i
-0.4259 - 2.0806i
%Determinacin de la Controlabilidad y la Observabilidad
>> Co=ctrb(A,B)
Co =
0
0
1.0000
0
1.0000 -8.8000
1.0000 -8.8000 66.1600
>> rank(Co)
ans =
3
>> rank(A)
ans =
3
>> Ob=obsv(A,C)
Ob =
25 0 0
0 25 0
0 0 25
>> rank(A)
ans =
3
>> rank(Ob)
ans =
3

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De los clculos en Matlab nos damos cuenta que el sistema es estable, que tiene tres Variables
de Estado y que las tres son controlables y observables, de aqu determinaremos la dinmica del
Observador debiendo tenerla ms rpida que la del sistema por lo que colocaremos sus valores propios
en s1=-10, s2=-10 y s3=-15, clculo de H con el comando >>acker para obtener F=A-HC que determina
la dinmica del observador.
En Matlab:
%Cargando la matriz P que contiene los polos de lazo cerrado del observador
>> P=[-10 -10 -15]
P=
-10 -10 -15
%Clculo de H para obtener F que determina la dinmica del Observador
>> L=acker(A',C',P)'
L=
1.0480
6.3264
-8.9278
>> H=L
H=
1.0480
6.3264
-8.9278
>> F=A-H*C
F=
-26.2000 1.0000
0
-158.1600
0
1.0000
187.3440 -11.2800 -8.8000
>> eig(F)
ans =
-15.0000
-10.0000 + 0.0000i
-10.0000 - 0.0000i
Observando los valores propios que determinan la dinmica del Observador, s1=-15, s2=-10 y
s3=-10, nos damos cuenta que la dinmica del observador est basada en los valores propios con que lo
diseamos.
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Para estimar la calidad del diseo simularemos con Simulink la dinmica de las variables de
estado del sistema, visualizndolas en grficas de Matlab, la dinmica de las variables de estado
estimadas y la diferencia entre ambas, de acuerdo a la Figura 3. Los diagramas de Simulink Figura 4 y
las respectivas grficas que las tenemos en las Figuras 5, 6, 7 y 8

Fig. 4 Diagrama de Simulink para simular el sistema con su Observador de Estado (obsrvese que
aqu la notacin de las Matrices A, B, y C del Observador continan en la forma original sin
expresarse en la Forma Cannica Observable)

Fig. 5 Variables generadas por la simulacin Figura 4 y los comandos para realizar las grficas de
las figuras 6, 7 y 8
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Fig. 6 Grfica de respuesta al escaln de las Variables de Estado

Fig. 7 Grfica de respuesta al escaln de las Variables de Estado Estimadas

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Fig. 8 Grfica de respuesta al escaln de la diferencia de las Variables de Estado Reales y las
Estimadas

REPORTE
Sea el siguiente sistema, del cual se presentan sus ecuaciones de estado en seguida, en donde las
Variables de Estado no estn disponibles y necesitan ser estimadas:
o

1
0 x1 (t ) 0
xo 1 (t ) 0
x 2 (t ) = 0
0
1 x2 (t ) + 0 u (t )
o

x 3 (t ) 1.244 0.3956 3.145 x3 (t ) 1.244

x1 (t )
y (t ) = [1 0 0] x 2 (t )
x3 (t )
Disee un Observador que las estime con una dinmica en la que los polos dominantes del
mismo tengan la parte real negativa el triple de los del sistema a estimar.
La entrada r(t) es una funcin escaln unitario.
a. Obtenga la matriz de ganancia del Observador H.
b. Obtenga la matriz que determina la dinmica del Observador F=A-HC.
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c. Compruebe que los Polos dominantes de la dinmica del observador tiene parte real
negativa el triple de la del sistema a estimar
d. Obtenga el desempeo en el tiempo de las Variables de Estado reales y las estimadas en
una misma grfica comparando ambos desempeos para una entrada escaln unitario y
un tiempo de 0 a 5 seg. con incrementos de 0.05.
e. Obtenga una grfica del desempeo en el tiempo de los estados reales en forma
individual para una entrada en escaln unitario utilizando Simulink. Las grficas
debern realizarse con el comando >>plot.
f. Obtenga una grfica del desempeo en el tiempo de los estados estimados en forma
individual, para una entrada escaln unitario utilizando Simulink. Las grficas debern
realizarse con el comando >>plot.
g. Obtenga una grfica que muestre el desempeo en el tiempo del error de estimacin de
las variables de estado.
h. Haga un informe detallado del procedimiento seguido en la prctica con su debida
fundamentacin matemtica.
i. Explique cada comando utilizado en la prctica.
j. Conclusiones

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