09400906

INGENIER
A
MECATR
NICA

09400906| Nathaniel Armin Sida

Contreras

TRANSFORMADA Z CONTROL
DIGITAL

Unidad 1 Transformada Z
1.1 introduccin
1.2 aplicaciones de la transformada Z
1.3 funciones de variable neutral
1.4 funciones discretas bsicas
1.5 definicin de transformada Z
1.6 transformada de las funciones
discretas bsicas
1.7 teoremas
1.8 tabla de transformadas Z
1.9 ecuaciones diferenciales con
diferencias
1.10 definicin de ecuacin diferencial
1.11 transformada Z de ecuaciones
diferenciales
1.12 solucin de ecuaciones diferenciales por el mtodo de
transformada Z
1.13 teorema de valor inicial
1.14 teorema de valor final
1.15 la transformada Z inversa (Z-1)
1.16 bsquedas en tablas
1.17 obtencin de Z-1 en fracciones parciales
1.18 obtencin de Z-1 en una serie infinita de potencias

Introduccin
Sistema

Fig. 1.1

Sistema

Entrada

Salida

= la salida es una relacin

proporcional de la entrada

Sist. Mod. Matemtico

Posicin

Par

Fig. 1.2

Propiedades de los sistemas

Linealidad
Ay 1(t )+by 2(t)=T [ax 1(t)+bx 2( t)]

Ecu. 1.1

Se dice que un sistema es lineal si dados

t
x 1(t), x 2 ),

y 1 (t) , y 2(t )

son

las

entradas

salidas

respetivamente y si se cumplen las siguientes ecuaciones

y 1(t)=T [x 1(t)]

y 2(t)=T [ x 2(t)]

Ecu. 1.2 y 1.3

Un sistema lineal es aquel que cumple con el principio de

superposicin (donde la salida siempre est relacionada a la
entrada)

Invariancia temporal
Se dice que un sistema es invariante en el tiempo si dado
T 0 ; x (t); y (t)

, donde

producto de

Tx (t)

y (t)=0

directamente proporcional al

es la salida del sistema para entrada

x (t ) , se cumple entonces que:

Ecu. 1.4

y (tt 0)=T [ x (tt 0)]

Es invariante en el tiempo cuando un corrimiento en la

seal de entrada causa un corrimiento en la seal de la
salida

Para determinar si un sistema es invariante en el tiempo

conviene seguir este procedimiento:
1

suponer que el sistema tiene una entrada

salida

x (t)

y una

y (t)

1 suponer ahora que el sistema tiene una entrada

obtener

x 2(t )

y 2( t)

2 suponer que x 2(t )=x 2(tt 0)

Si la salida obtenida con
que se obtiene con

t o = Corrimiento

x 2(tt 0) en el paso es el mismo

x 2(t )

en el paso 2 entonces es

invariante

Fig. 1.3

(x)=sen x +cos x

(t)=e t

 (s)=1/s

(w)=w 2+2 w+3

Algunas definiciones bsicas

Variable: es siempre aquel termino que se le puede dar
un valor segn se desee
Ecuacin en funcin de = (t)
Variable independiente: es aquella a la que se le da un
valor que nosotros elijamos
Variable Dependiente: es la que vara segn la variable
independiente

Clasificaciones de los sistemas

Cada propiedad de las anteriormente vistas nos da un tipo
de sistema puede haber una mezcla de propiedades en un
sistema como por ejemplo un sistema lineal que es
invariante en el tiempo causal y estable comnmente los
sistemas con los que se traba son lineales e invariantes en
el tiempo (LTI) adems suelen cumplir las propiedades de
causalidad y estabilidad
Ahora veremos otra clasificacin dependiendo del tiempo
de seal presente a la entrada y a la salida

Continuo

Continuo

Fig. 1.4

Es un sistema que mapea una seal continua en otra

continua. Son los sistemas que normalmente se utilizan en
todos los mbitos cotidianos procesa seales analgicas.

q(t)

Fig. 1.5

Fig. 1.6

Sistema discreto discreto

Es un sistema que mapea una seal discreta en otra
discreta. Este sistema se utiliza para el ara el caso de estas
seales, normalmente se dan periodos de muestro
constantes de manera que los instantes de muestro de la
seal son t=nT
Pueden expresarse en trminos de variable

Fig. 1.7

Fig. 1.8

Fig. 1.9

Sistema Digital - Digital

Es un sistema que mapea una seal digital en otra digital.
Este sistema se utiliza para el tratamiento digital de una
seal

Contino a discreto
Es un sistema que mapea una seal continua a en una
discreta. Este sistema se le denomina muestreador C-D

Fig. 1.10

Sirve para discretizar una seal continua

Encoder

Fig. 1.11

Sistema Discreto a Digital

Discreto a digital es un sistema que mapea una seal
discreta en una digital. Este sistema se denomina
cuantificador. Sirve para digitalizar una seal discreta es
decir discretizar su amplitud suele venir acompaada de un
codificador
Discreto a digital

Fig. 1.12

Sistema continuo digital

Es un sistema que mapea una seal continua en una digital,
este sistema est formado por un muestreador (sistema
continuo discreto), un cuantificador (sistema discreto
digital) y normalmente un codificador. Sirve por lo tanto

para digitalizar una seal continua. El sistema en conjunto

se suele denominar digitalizador o conversor anlogo digital
A-D.

Control digital

Contino discreto

Discreto digital

Sistema discreto contino

Es un sistema que mapea una seal discreta en una
continua, este sistema se denomina conversor D-C es el
inverso al C-D. Sirve para convertir una seal sintetizada a
una seal continua.

Sistema digital contino

Este sistema se denomina conversor D-A. la desventaja de
estos sistemas que a pesar de recuperar la seal continua a
partir de la seal digital siempre existe una perdida por lo
que la seal continua que se le genera no es totalmente fiel
a su primitiva.
Transformada Z
Del mismo modo que la transformada de Laplace permite
simplificar el anlisis de sistemas continuos para los
sistemas discretos se usa la transformada z de modo que si
se tiene una funcin discreta f(n) entonces su

transformada z f(z) se obtiene a partir de la sig.

Expresin:

Si se tiene un sistema discreto como el mostrado a

continuacin

Entonces si se obtiene la transformada Z tenemos:

La transformada Z es una herramienta matemtica que

simplifica el anlisis de sistemas lineales en el tiempo
discreto del mismo modo que la transformada de Laplace
significa el anlisis en tiempo continuo.
Si se tiene una seal discreta
transformada

x (n) ,

entonces la

de esa funcin queda definida en la

formula anteriormente vista.

Teorema de superposicin

Ahora bien parte de una seal en tiempo continuo

obtener su transformada

x (t)

par

es necesario muestrear la

seal (digitalizar, discretizar); si se considera un periodo de

tiempo de muestreo

, entonces la seal muestreada

seria:

Y su transformada seria

Ecu. 1.8

Continua MuestrasPeriodo

La transformada dada por las ecuaciones anteriores se

conoce como la transformada bilateral y permite trabajar
con funciones que estn definidas de todo el dominio de es
n>0 y n<0 .
decir para
En ingeniera sin embargo es comn trabajar con funciones
que estn definidas solo para

no

(sistemas casuales). En

tal caso se usa la unilateral dada por:

Son serie de potencias de

zn

(la transformada bilateral

incluye tanto potencias positivas como negativas de zn

para la mayora de las aplicaciones de ingeniera la
transformada Z unilateral tendr una solucin cerrada
dentro de su regin de convergencia.
Ejemplo 1:
x 1 ( n ) ={ 1,2,5,7,0,1 }

Calcular la transformada z de
0

x ( z )=z { x 1 ( n ) }=( 1 ) z + ( 2 ) z + ( 5 ) z + ( 7 ) z + ( 0 ) z + ( 1 ) z
x ( z )=1+2 z1+5 z2+ 7 z3 + z5

Ejemplo 2:
x 2 ( n ) = 1,2,5, 7 , 0,1

Calcular la transformada z de
0

x ( z )=z { x 2(n) }=( 7 ) z + ( 0 ) z + ( 1 ) z + ( 1 ) z + ( 2 ) z + ( 5 ) z

x ( z )=7+ z2 + z3 +2 z 4 +5 z5

Funciones elementales
Escaln unitario
x ( t )=

1(t) 0 t
0 t< 0

t=nT

n=0

n=0

x ( z )= 1 ( n ) zn= zn

x ( z )=z + z + z + z + z
x ( z )=

1
z
=
1
z1
1z

n
Funcin Polinomial a

n
x ( n )= a n=0,1,2,3,
0
n< 0

x ( z )= an z n =a0 zn+ a1 z1 +a2 z2 + a z

n=0

x ( z )=

1
1
z
=
=
1
a
za
1a z
1
z

Funcin Exponencial

at
0t
x ( t )= e
0 t< 0

t=nT

x ( z )=z { x (nT ) }= eanT zn

n=0

aT

x ( z )=e z +e
x ( z )=

1
aT

1e

2 aT

z +e
=

z
zeaT

3 aT

z +e

z +e

Funcin rampa unitaria

x ( t )= t 0 t
0 t <0
t=nT

x ( z )= { x (nT ) }= ( nT ) zn
n=0

x ( z )=T n z T [ ( 0 ) z + ( 1 ) z + ( 2 ) z + ( 3 ) z + z
0

n=0

x ( z )=T

( 1z1)

=T

[ ][

[( ) ]
1
z

1 1

1 z

1
z
z
x ( z )=
=T
2
( z1 )
z (z1)2
z2

Tz
( z1)2

Funcin seno

Funcin coseno

Tablas de Transformada Z

Dominio
(Tiempo)

- Impulso

- Escaln

t Dominio
(Laplace)

Dominio z

donde

...

...

...

...

Ejemplo:
x ( s) =

1
A B
= +
s(s+ 1) s s+1

1= A ( s+1 ) + Bs
1= As+ A+ Bs
1=s ( A + B ) + A
A=1 B=1
1
1
x ( s) =
s s +1
t

x ( t )=1e

x ( z )= (1 ) z enT
n

n=0

x ( z )=

n=0

1
1

1
1z
1et z 1

Propiedades y teoremas de la transformada z

Multiplicacin por una constante
Si x ( z ) es la transformada de x (t)
z { ax( t) }=az { x (t) } =ax ( z)

Donde a es una constante.

z { ax( t) }= ax ( nT ) z =a x(nT ) zn
n

n=0

n=0

Linealidad de la transformada z
Si f ( n ) y

g ( n)

tienen transformada z y y son escalares.

x (n )

Entonces

x ( n )=f ( n )+ g ( n )

formada

por

tiene transformada z:

combinacin

lineal

x ( z )=F ( z ) + G (z)

Ejemplo:
x ( z )=z { x (n) }=z { f ( n ) + g (n) }
z { f (n) } + z { g( n) }

f ( n ) z + g (n) z
n

n=0

n=0

x ( z )=F ( z ) + G (z)

n
Multiplicacin por a

Si

x( z)

es la transformada z de

x( z)

entonces, la

n
1
transformada z de a x ( n ) esta dada por x ( a z ) :

z {an x (n) } =x (a1 z)

Demostracin:

A z { a x (n) }= [ a1 z ] =x (a1 z)=x

n

n=0

B z {a x (n) }= [ az ] =x (az)
n

n =

( az )

Teorema del valor inicial

Si

x ( z)

infinito
x (t )

es igual a
x ( z)

z {x (t )}

si el limite de z cuando tiende a

existe entonces el valor inicial de

o x (n) esta dado por

Demostracin

Cuando

Ejemplo determinar el valor inicial de

x (0)

de

K = constante
m=3
3

Formula a usar

d
x ( z)
3
!!
dz

Formula a Usar

Teorema de corrimiento o de traslacin real

Si x ( t )=0

para

t<0

Entonces:

Demostracin de 1:

z { x ( t ) }x ( z)

Como se sabe que

x ( t )=0

para

t =0

entonces

x ( mT )=0

para m<0 y se puede cambiar el lmite inferior de la ltima

sumatoria

Demostracin 2

Dado:

Teorema del valor final

Supngase que

x (n)

donde

transformada dada por

x ( z)

x ( z)

x ( n )=0 para

n<0

tiene la

y que todos los polos de

estn dentro del circulo unitario con la posible

excepcin de un solo en
estabilidad de

x( z)

z=1 . Esta es la condicin para la

o la condicin para que

x (n)

permanezca finita. Entonces el valor final de

x (n)

esto es

el valor de x (n)

a medida que n tiende a infinito, puede darse mediante:

Demostracin:

Resultando

Ejemplo:
Obtener el valor final de la funcin cuya transformada es :

Convolucin
La Convolucin de dos secuencias causales

x1( n)

x 2( n)

no es ms que el producto normal de sus transformadas z

es decir:
Si x ( n )=x 1 ( n )x 2 ( n )
z { x (n) } =x1 ( n ) x 2 (n)

Demostracin:

x 1 (k ) x2 ( nk ) y
Si x ( n )=k=

Su transforma

z : z { x(n) }= x (n) zn
n=

x1 ( k )

x 1( k )x 2 (nk ) z =

n= k=

k=

n=

x 2 ( nk ) z

x 1 ( k ) [ z x 2 ( z ) ]=x 2 ( z )
k

Transformada

k=

z1

k=

x1 ( k ) zk = x 2 (z) x 1 ( z)

Mtodo de la divisin directa

En este mtodo la transformada z inversa se obtiene
mediante la expansin de
potencias

x ( z)

en una serie infinita de

. Este mtodo es til cuando es difcil

encontrar una expresin en forma cerrada prara la

transformada z inversa o se desea encontrar solo algunas
de las primeros trminos de

x (n) .

El mtodo de la divisin directa proviene del hecho de que

si x ( z) esta expandida en una de potencias

z1

esto si:

x ( z )= x ( nT ) z =x ( 0 ) + x ( T ) z + x ( 2 T ) z + x ( 3 T ) z ++ x ( nT ) z
n

n=0

x ( z )= x ( n ) zn=x ( 0 )+ x ( 1 ) z 1 + x ( 2 ) z2+ x ( 3 ) z3 ++ x (n) zn

n=

Entonces

x (nT )

es el coeficiente del termino

tanto los valores de

x ( nT )

zn

por

o x(n) para n=0,1,2,3, se

puede determinar por inspeccin.

Si

x( z)

esta dada en forma de una serie de fraccin

racional, la expresin en una serie de potencias infinitas

1
crecientes de z se puede lograr sencillamente al dividir el

numerador
entre el denominador, donde tanto el
numerador como el denominador se escriben en potencias
crecientes de
los coeficientes

. Si la serie resultante es convergente

zn

son los valores de

x (n )

de la

secuencia en el tiempo o los valores es

x (n)

de la

secuencia de nmeros.

Ejemplo:
Encontrar

x (n)

para

n=0,1,2,3,4,5

cuando

x( z)

esta dada

por:
x ( z )=

( z +2)(z1)
z2 + z2
z1 + z22 z3
= 3
=
(z +1)( z+ 3)( z2) z +2 z 25 z6 1+2 z 15 z26 z3

Entonces la transformada

z1

es:

Mtodo de expansin en fracciones parciales

Este mtodo requiere que todos los trminos de la

expansin en fracciones parciales. Se pueden encontrar en
una tabla de pares de transformadas z. El mtodo consiste
en expandir la funcin
x ( z)

x ( z)

en fracciones parciales si

no tiene ceros en el origen o

x (z )
. Si
z

x ( z)

tiene

ceros en el origen. De modo que cada uno de ellos se le

pueda evaluar su transformada z inversa a partir de una
tabla de transformadas z.
a) Trminos con polos reales diferentes.
b0 z m +b1 z m1++b m z
x ( z )=
(z p1 )(z p2 )(z pn)

Si b=0 la funcin se puede expandir en fracciones parciales

a
a
a
a
x ( z)
= 1 + 2 + 3 + n
z
z p1 z p2 z p 3
z pn

Ejemplo:
Calcular la transformada z inversa de:
x ( z )=

( z +2)(z1)
(z +1)( z+ 3)( z1)

Y obtener:
x ( 0 ) , x ( 1 ) , x ( 2 ) , x ( 3 ) , x ( 4 ) , x (5)

x ( z )=

a
a
a
( z +2)(z1)
= 1 + 2 + 3
(z +1)( z+ 3)( z2) z+1 z+3 z2

Trminos con polos reales diferentes (cero en el

origen).
En este caso
expande

x (z )
z

x ( z)

tiene un cero en el origen, entonces se

en fracciones parciales.

Utilizando la tabla de transformada z se obtiene:

Entonces:

b) Trminos con polos reales y repetidos

Ejemplo:
x ( z)=

1
2
z ( z1)
3

Expandiendo en fracciones parciales:

Por lo tanto:

Se deduce que:

c) Trminos con polos conjugados

Obtener la transformada

z1

de:

x ( z )=

z + z +2
a
bz+ c
=
+ 2
2
(z1)(z z +1) z1 z z +1

z 2+ z +2=a ( z 2z+ 1 ) + ( bz+ c )( z1 )

z 2+ z +2=az 2az +a+ bz2 +bz +cz c

z 2+ z +2=z2 ( a+b )+ z (ab+c ) +ac

a+b=1

ab +c=1 a=( z1 )=

z 2 + z+ 2
(z1)( z 2z +1)

=
4
Z=1

4 z 1 3 z+ 2 z2
(
)
x z=

z1 z 1 z 2z +1 z2

4 z 1

4 z 1

1
1
1z

1
1
1z

] [

3
1 2
3 z1+ z2
z
2
2
+
+
1
2
1
2
1z + z
1z + z

coswT =

eaT =1

1
2

( 12 ) 60 ( 180 )= 3

wT =sen

4 z 1

1 1
3 z1
1 z
1
2
z
2
+
1
2
1z + z
3 1z1+ z 2

1
1 z1
2

=( 1 )n cos n
1
2
3
1z + z

3
1
3 z1+ z2 + z2
2
2
+
1
2
1z + z

1
3 z1
1
1z

wT =cos1

z1

4 z1 3 z1+2 z2

+
1z1 1z1 + z2

(2)

aT

3 =60 =

{ x ( z ) } =x ( n ) =4 ( 1 )

( 180 )

n1

3
senwT =
2

=1

z1

3 z 1

2
1
2
1z + z

n1

3 ( 1 ) cos

( 1)

( n1 )+
sen ( n1 )
3
3
3

Ecuacin de diferencias
Considrese una funcin de la forma

x ( z )=

le quiere obtener tu transformada es decir

n(z)
d (Z )

y al que se

x ( n )=z1 [ x (z)]

el

mtodo de la ecuacin de diferencias parte de suponer que

x ( z ) representa la funcin de transferencia de un sistema

con entrada U ( z ) y salida

y (z )

x (z)

Y de esta manera queda

d ( z ) y ( z ) =n ( z ) U ( z )

Luego se obtiene la transformada -1 usando las

propiedades de corrimiento de manera que queda una
ecuacin de diferencias en trminos de

y ( n)

El ltimo paso es suponer que la entrada de

impulso unitario y en ese caso

U (n)

U (n)

es un

U ( z ) =1

por lo que queda

y (z )

que se resuelve en

una ecuacin solo en trminos de

forma iterativa
Obtener la -1 de

1.- Suponer que

2.-Poner el sistema en trminos de U ( z )

y (z )

3.-Aplicar corrimientos

4.- Aplicar -1 y poner todo en trminos de n

5.- suponer U ( z ) = (n)

6.- Resolver de forma iterativa n 0

n=0

n=1

n=2

n=3

n=4

n= 5

n=6

n=7

n=8

Ejemplo:

1.- discretizar la ecuacin

2.- aplicar la transformada

Se desarrolla

Ejemplo