Ondes e T Vibrations Ensta

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion
ENSTA - C OURS MS 204

DYNAMIQUE DES SYSTMES MCANIQUES :
O NDES ET VIBRATIONS
Amphi 4
ENSTA-MS 204-2015/2016
Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
Rappels
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
S YSTME
MCANIQUE QUELCONQUE
f
quation locale :
x , t :
2
M[w(x, t)]+K[w(x, t)] = f (x, t).
t2
Problme libre : f = 0
Recherche de solution de la forme :
+ Conditions aux limites
Problme forc : f 6= 0
w(x, t) = (x)eit
On montre alors quil existe un nombre discret mais infini de modes propres n
et de pulsations propres associes n .
Ces modes propres sont orthogonaux vis--vis de loprateur de masse et de
loprateur de raideur.
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
O RTHOGONALIT
DES MODES PROPRES
Dfinition dun produit scalaire :

< f, g >=
f gd.
(1)
Orthogonalit des modes propres vis--vis de loprateur de masse :

< M(n ), m >= mn mn
(2)
Orthogonalit des modes propres vis--vis de loprateur de raideur :

< K(n ), m >= mn kn
ENSTA-MS 204-2015/2016
(3)
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
R EPRSENTATION
DANS LA BASE MODALE
: EDP
EDO
EN TEMPS
On insre le dveloppement :
w(x, t) =
+
X
Xp (t)p (x)
p=1
Projection des quations sur un mode n :

n 1,
n (t) + kn Xn (t) = fn (t)

mn X
Infinit dquations indpendantes doscillateurs linaires
Force modale :
fn (t) =< n , f (x, t) >=
f (x, t)n d
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
Oscillateur libre
Oscillateur forc
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
O SCILLATEUR
Oscillateur libre
Oscillateur forc
HARMONIQUE CONSERVATIF
f (t)
x(t)
m
x(t) + kx(t) = f (t)
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
O SCILLATEUR
Oscillateur libre
Oscillateur forc
AMORTI
k
m
c
m
x + cx + kx = f (t)
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
Oscillateur libre
Oscillateur forc
Oscillations libres
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
Oscillateur libre
Oscillateur forc
Oscillations libres pas de forage :

m
x + kx = 0
Recherche dune solution harmonique de la forme x = eit ,

r
k
2
k m= 0
=
m
Solution gnrale du problme,
x(t) = aeit + beit = A sin t + B cos t.
Les constantes A et B dpendent des conditions initiales,

x(t) = x0 cos t +
x 0
sin t
En posant tan = x 0 /x0 ,

x(t) =
20
cos(t )
k
avec 0 nergie mcanique initiale =

ENSTA-MS 204-2015/2016
k 2
x
2 0
m 2
x .
2 0
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
Oscillateur libre
Oscillateur forc
x0
q
x0
20
k
Trajectoire dans lespace des phases

ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
C AS
Oscillateur libre
Oscillateur forc
AVEC AMORTISSEMENT
Oscillations libres pas de forage :

2 x + 2 x + x
= 0,
c
2m
Recherche dune solution harmonique de la forme x = et ,

p
2
= i 1
= ia
avec =
Partie imaginaire : pulsation modifie :

Partie relle : amortissement temporel :
0
0.1
0.2
0.3
ENSTA-MS 204-2015/2016
a =
a /
1
0.99499
0.97980
0.95394
1 2
( : taux damortissement).
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
O SCILLATIONS
Oscillateur libre
Oscillateur forc
LIBRES
Si < 1,
x(t) = e
avec a =
"
x0
1 2.
cos a t + p
1 2
sin(a t)
#
x 0
sin(a t) ,
+
a
Si > 1 , R , mouvement exponentiellement dcroissant, sans oscillation

(mouvement sur-amorti).
Si 1,
x(t)
h
i
et x0 cos t + x0 sin(t)
q
20
t
=e
sin(t + )
K
Diminution exponentielle de lnergie mcanique totale.
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
Oscillateur libre
Oscillateur forc
Sinus amorti
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2.5
3
Trajectoire dans lespace des phases

ENSTA-MS 204-2015/2016
x
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
Oscillateur libre
Oscillateur forc
R EPRSENTATION
DU SYSTME DANS SA BASE MODALE ,

APPLICATION LA CORDE PINCE
3
x 10
Solutions temporelles du problme de corde

pince:
2y
2y
=0
ml 2 T
t
x2
+conditions initiale y0 (x, t = 0) impose,
vitesse nulle.
PN
Reprsentation base modale : y(x, t) =
n=1 Xn (t)n (x),
p
o les modes normaux : n (x) = 2/L sin nx/L, n = nc/L.
5
2.5
0
0
0.5
2
n + n
X
Xn = 0
Xn (t = 0) =
0
Xn
y0 (x)n (x)dx,
X n (t = 0) = 0
0
Xn (t) = Xn
cos n t
solution n = 1...N :
Problme de la troncature (choix de N):

P
0
reprsentation de la C.I. : y0 (x, t = 0) = N
n=1 Xn n (x)
reprsentation de la solution y(x, t) pour tout t.
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Rappels
N degrs de libert
Conclusion
Oscillateur libre
Oscillateur forc
Rponse force
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
R PONSE
Oscillateur libre
Oscillateur forc
IMPULSIONNELLE
Forage p(t t0 ) :
x
+ 2 x + 2 x =
p
(t t0 )
m
(t) distribution singulire de Dirac :

Z t2
g(t0 ) si t0 [t1 , t2 ]
(t t0 )g(t)dt =
0 sinon
t1
Intgration de lquation du mouvement:

Z t0 +

p
x
+ 2 x + 2 x dt =
m
t0
Z t0 +
p
t0 +
t0 +
2 xdt =
= [x]
t0 + 2[x]t0 +
m
t0
Lorsque 0, lquation devient
p
,
m
= Forage impulsionnel discontinuit finie de la vitesse.
x 0 |t0+ x 0 |t0 =
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Rappels
N degrs de libert
Conclusion
A PPLICATION : P LAQUE
Oscillateur libre
Oscillateur forc
RECTANGULAIRE
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
D PLACEMENT
Oscillateur libre
Oscillateur forc
DE LA PLAQUE ET DCOMPOSITION SELON SES PREMIERS
MODES
t=0
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
D PLACEMENT
Oscillateur libre
Oscillateur forc
DE LA PLAQUE ET DCOMPOSITION SELON SES PREMIERS
MODES
t=1
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
R PONSE
Oscillateur libre
Oscillateur forc
UN FORAGE HARMONIQUE
quation doscillateur forc :

F0 if t
2 x + 2 x + x
=
e
m
Rponse la mme frquence que le forage = x = x0 eif t :

F0 if t
2 x0 + 2if x0 f2 x0 eif t =
e
m
1
x0

=
F0
m 2 f2 + 2if
(6)
En fonction de la frquence rduite z = f / :

H(z) =
(7)
k (1 z 2 + 2iz)
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
C ARR
(5)
Fonction de transfert entre le forage et le dplacement

H(f ) =
(4)
Oscillateur libre
Oscillateur forc
DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN FONCTION DE
10
= 0.02
2
10
= 0.05
= 0.1
10
= 0.2
|H(z)|2
10
Rponse
quasi statique
Rponse
rsonante
Rponse
inertielle
10
|H(z)|2 1/k2
|H(1)|2 =
4 2 k2
|H(z)|2
1
k2 z 4
10
10
10
10
z
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
P HASE
Oscillateur libre
Oscillateur forc
DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN FONCTION DE
0
= 0.02
0.5
= 0.2
1.5
arg(H)
2.5
3
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
z
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
Oscillateur libre
Oscillateur forc
FACTEUR DE QUALIT
On dfinit le facteur de qualit Q:

Q=
1
2
Rponse en frquence:
H(z) =
k(1
1
+ iz/Q)
z2
10
Q
k
la rsonance : |H(1)| =
la hauteur de la rponse en frquence est Q
fois lamplitude de la rponse quasi-statique.
|H(z)|
10
Mthode de mesure:
On cherche les points z1,2 t.q. |H(z)|2 =
cas << 1:
z1 z2 = 4
2 =
H(1)2
.
2
2
10
0.98
0.99
z1 z
1
2
1.01
2f
ou : Q =
2f
ENSTA-MS 204-2015/2016
1.02
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
R PONSE
Oscillateur libre
Oscillateur forc
UN FORAGE QUELCONQUE
Supposons dsormais le forage f (t) quelconque:

x
+ 02 x + 20 x =
1
f (t)
m
En utilisant la transforme de Fourier (temporelle),

ainsi que la linarit de lquation du mouvement, on obtient:
( 2 + 02 + 2i0 )
x() =
1
f ()
m
On reconnait la fonction de transfert H(), la rponse frquentielle est donc

donne simplement par:
x
() = H()f()
On appelle rponse impulsionnelle ou fonction de Green la transforme de

Fourier inverse de H(), que lon note G(t).
La solution un forage quelconque sexprime simplement comme la

convolution entre la rponse impulsionnelle et le forage considr:
x(t) = T F 1 [H()f()]
= (G f )(t)
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
Cadre gnral
quations de Lagrange
Modes propres des systmes discrets
Systmes N degrs de libert
ENSTA-MS 204-2015/2016
(8)
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
S YSTMES
Cadre gnral
DEGRS DE LIBERT
: C ADRE
GNRAL
Systme N degrs de liberts ~

x = [x1 , x2 ...xN ] t
Systme de N quations pour lvolution des composantes de ~

x:
M~
x
+ K~
x=0
En gnral, les matrices M et K sont pleines (problme coupl).
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
E XEMPLE : O SCILLATEURS
Cadre gnral
COUPLS
k
m
x1

x2
m
x1 + kx1 k(x2 x1 ) = 0
m
x2 + kx2 k(x1 x2 ) = 0
m
0
0
m
~
x
+
ENSTA-MS 204-2015/2016
2k
k
k
2k
~
x = ~0
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
QUATIONS
DE
Cadre gnral
L AGRANGE
Lagrangien nergie cintique - nergie potentielle :

L = T (~
q, ~
q, t) V (~
q, ~
q, t).
(9)
Principe de moindre action :

A=
t2
t1
L(~
q, ~
q, t)dt
(10)
est minimale pour la trajectoire correspondant la solution.

qi
C
C
t1
Consquence : quations de Larange
t2
d L
L
=0,
qi
dt qi
ENSTA-MS 204-2015/2016
nergie cintique :
m 2
m
x 1 + x 22
2
2
(12)
k 2 k 2 k
x + x2 + (x2 x1 )2
2 1
2
2
(13)
Lagrangien :
L=T V =
Cadre gnral
nergie potentielle :
V =
(11)
COUPLS
T =
i [1, N ].
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
E XEMPLE 1 : O SCILLATEURS
m 2 m 2 k 2 k 2 k
x + x 2 x1 x2 (x2 x1 )2
2 1
2
2
2
2
(14)
L
d L
=0,
xi
dt x i
i = 1, 2
(15)
m
x1 + kx1 k(x2 x1 ) = 0
m
x2 + kx2 k(x1 x2 ) = 0
(16)
quations de Lagrange :
quations du mouvement :
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
E XEMPLE 2 : BARREAU
Cadre gnral
HOMOGNE MONT SUR RESSORTS
l
b
b
m
k2
k1
Variables du problme :
Dplacement vertical z(t)
Rotation autour de laxe Oy
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
E XEMPLE 2 : BARREAU
Cadre gnral
HOMOGNE MONT SUR RESSORTS
nergie cintique :
1
1
mz 2 + Iyy 2 ,
2
2
Moment dinertie de rotation par rapport laxe (Oy) :
Z
b2 + l2
2
2
.
Iyy =
(x + z )dV = m
12
V
T =
l
z
2
2
1
+ k2
2
l
z+
2
2
(19)
Lagrangien :
L=
(18)
nergie potentielle :
1
V = k1
2
(17)
1
1
1
l2 2
1
1
mz 2 + I 2 (k1 + k2 ) z 2 (k1 + k2 )
(k2 k1 ) lz. (20)
2
2
2
2
4
2
quations de Lagrange :
(k2 k1 )l
m
z
+
(k
+
k
)z
+
1
2
1
1
Iyy + (k1 + k2 )l2 + (k2 k1 )lz

4
2
ENSTA-MS 204-2015/2016
0,
(21)
0,
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
Cadre gnral
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
R ECHERCHE
Cadre gnral
DE MODES PROPRES
Forme gnrale des quations doscillateurs coupls : M ~

x
+ K~
x=0
Recherche dune solution harmonique :

~ it
~
x(t) = e
Lquation devient
~=0
(K 2 M )
Solution non triviale si

( 2 )
det(K M ) = 0
(polynme de degr N en = N solutions)
Modes propres vibratoires :

~n ein t
n pulsation propre
avec n =
~n Mode propre
ENSTA-MS 204-2015/2016
p
n
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
P ROPRITS D ORTHOGONALIT
Cadre gnral
DES MODES PROPRES
Vis--vis de la matrice de masse :

t
n mn
~n M ~m = M
(22)
Vis--vis de la matrice de raideur :

t
n mn
~n K ~m = K
(23)
Projection des quations sur la base modale :

~
x(t) =
n qn (t)n
~n + P qK ~n = F
~ (t)
q
n
n
tP
tP
~
~ t~
~m
M ~n + ~m
nq
n qK n = m F (t)
m qm + K
m qm = Fm
M
= N quations doscillateurs dcoupls !
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
Cadre gnral
D IAGONALISATION
Problme initial, dans la base physique : matrices pleines
~
x
+
~ (t)
~
x =F
Nouveau problme, dans la base modale : matrices diagonales
..
..
~ (t)
q =F
~
K
M
q +
..
..
.
.
(24)
(25)
Matrices de passage :
~1
P =
~
x = P~
q
ENSTA-MS 204-2015/2016
(26)
q = P 1 ~
~
x
(27)
~N
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
E XEMPLE : O SCILLATEURS
COUPLS
quations :

Cadre gnral
m
0
0
m
~
x
+
2k
k
k
2k
~
x = ~0
~ it :
Solutions de la forme ~
x(t) = e
Problme aux valeurs propres :

2k 2 m
k
k
2k 2 m
~ = 0.
Solutions non-triviales si le dterminant sannule :

r
r
k
3k
1 =
2 =
.
m
m
Vecteurs propres correspondants :

1
1
~1 =
1
2
ENSTA-MS 204-2015/2016
~ 2 = 1
1
1
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
C ONCLUSION
quations dun milieu continu de dimension finie dans la base modale : Infinit
doscillateurs dcoupls
Oscillateur harmonique 1D : problme libre et problme forc
Oscillateurs harmoniques coupls : Diffrents types de problmes
Modes propres des oscillateurs coupls : Problme au valeurs propres
ENSTA-MS 204-2015/2016
Rappels
N degrs de libert
Conclusion
LA
SEMAINE PROCHAINE ...
Mthodes exprimentales
Mthodes numriques
ENSTA-MS 204-2015/2016

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ENSTA - C OURS MS 204

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Recherche de solution de la forme :

+ Conditions aux limites

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

DES MODES PROPRES

Dfinition dun produit scalaire :

Orthogonalit des modes propres vis--vis de loprateur de masse :

Orthogonalit des modes propres vis--vis de loprateur de raideur :

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

DANS LA BASE MODALE

Projection des quations sur un mode n :

n (t) + kn Xn (t) = fn (t)

Infinit dquations indpendantes doscillateurs linaires

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Oscillations libres pas de forage :

Recherche dune solution harmonique de la forme x = eit ,

Les constantes A et B dpendent des conditions initiales,

En posant tan = x 0 /x0 ,

avec 0 nergie mcanique initiale =

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Trajectoire dans lespace des phases

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Oscillations libres pas de forage :

Partie imaginaire : pulsation modifie :

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Si > 1 , R , mouvement exponentiellement dcroissant, sans oscillation

Diminution exponentielle de lnergie mcanique totale.

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Trajectoire dans lespace des phases

DU SYSTME DANS SA BASE MODALE ,

Solutions temporelles du problme de corde

Problme de la troncature (choix de N):

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

(t) distribution singulire de Dirac :

Intgration de lquation du mouvement:

Lorsque 0, lquation devient

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

DE LA PLAQUE ET DCOMPOSITION SELON SES PREMIERS

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

DE LA PLAQUE ET DCOMPOSITION SELON SES PREMIERS

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

quation doscillateur forc :

Rponse la mme frquence que le forage = x = x0 eif t :

En fonction de la frquence rduite z = f / :

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Fonction de transfert entre le forage et le dplacement

DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN FONCTION DE

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN FONCTION DE

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

On dfinit le facteur de qualit Q:

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Supposons dsormais le forage f (t) quelconque:

En utilisant la transforme de Fourier (temporelle),