Projet de Fin d’Etude

Licence appliquée système embarquée 2009/2010 Institut supérieur d’informatique

Table des matières

INTRODUCTION GENERALE…………………………………………………………. 1
Chapitre A : MISE EN SITUATION……………………………………………………. 3
A-1- Introduction……………………………………………………………….. 3
A-2- Critique……………………………………………………………………. 4
A-2-1- Les capteurs physiques………………………………...…………... 4
A-2-1-1- Classification…………………...………………………... 5
A-2-1-2-Type de sortie………………...…………………………... 5
A-2-1-3- Caractéristiques………………...………………………... 6
A-2-1-4-Choix d'un capteur………………………………...……... 6
A-3- Problématique et solution proposée…………………………………….. 7
A-4- Conclusion………………………………………………………………… 8
Chapitre B : NOTIONS ET EXPLICATION…………………………………………… 9
B-1- Introduction……………………………………………………………….. 9
B-2- Processus et modèles……………………………………………………… 9
B-2-1- Définition d’un système physique…………..……………………... 9
B-2-2- Modèle mathématique d’un système …………….…………...…… 10
B-2-3- Modèle d’état…………………...…..……………………………… 11
B-2-4- But d’une modélisation………………...…………………………... 11
B-3- Variables d’état…………………………………………………………… 12
B-4- Représentation d’état des système non linaires…...…………………….. 12
B-4-1- Systèmes linaires………………………………………………… 13
B-5- Capteur Logiciel…………………………………………………………... 14
B-5-1- Définition………...………………………………………………… 14
B-5-2- Principe de capteur logiciel…………...………………………….... 14
B-5-3- Méthode de capteur logiciel………………………………………... 14
B-6- Problème posé par la commande des systèmes non linières :
observation d’état…………………………………………………………… 16
B-7- Généralité sur l’observation d’état et la synthèse des observateurs...……… 16
B-7-1- Observabilité……………………………………………………...... 16
B-7-1-1- Observabilité des systèmes non linaires…………………. 17
B-7-1-2- Observabilité des systèmes linaires………..……..……… 17
B-7-2- Observateurs d’état……………..………………………………….. 18
B-7-2-1- L’observateur d’ordre complet…...……………………… 19
B-7-2-1- L’observateur d’ordre réduit……...……………………... 19

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B-8- Conclusion………………………….……………………………………… 21
Chapitre C : PRESENTATION DES OUTILS UTILISES……………………………. 22
C-1- Introduction……………………………………………………………….. 22
C-2- MATLAB…………..……………………………………………………... 22
C-2-1- Définition de MATLAB…………………......................……........... 22
C-3- SIMULINK………………………………………………………………... 24
C-3-1- Définition de SIMULINK ………………………..………………... 24
C-4- Présentation des ToolBoxes utilisées……...…………..…………………… 25
C-4-1- Real Time Workshop.......................................................................... 26
C-5- Les S-Functions.............................................................................................. 26
C-6- Conclusion…………………………………….…………………………… 26
Chapitre D : CONCEPTION ET APPLICATION…………………..…..……………... 27
D-1- Introduction……………………………………………………………….. 27
D-2- Conception………………………………………………………………… 27
D-2-1-Description textuelle………………...……………………………… 27
D-2-2- Cas d’utilisation……………………………………………...…….. 28
D-2-3- Diagramme de séquences………………………...………………... 29
D-2-4- Diagramme de classe……………………………………...……….. 30
D-3-Réalisation…………………………………………………………………. 30
D-3-1-Synthèse d’un capteur logiciel pour un moteur à courant continu…. 31
D-3-2- Modélisation sur SIMULINK………………..……………………... 32
D-3-3- Résultat de simulation……………………………………………… 34
D-4- Acquisition des données en temps réel………………………………........... 38
D-4-1- Développement……………………………………………...……... 39
D-4-2- Résultat………………………………...…………………………... 40
D-5- Conclusion…………………………………………………………….……. 42
CONCLUSION GENERALE……………………………….…………………………… 43
Annexe A………………………………………………………………………………….. 44
Bibliographie………………………………………………………………………………. 45

Liste des abréviations

 CA : Carte d’acquisition

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 DAT: Data Acquisition Toolbox

 OS: Operating System

 RTW: Real Time Workshop

 UML : Unified Modeling Language.

Liste des figures

Figure A1: position d’un capteur dans une chaîne d’acquisition 14
Figure B1: Structure d’un système dynamique 19
Figure B2: Observateur d’état 25
Figure B3: Estimation asymptotique. 25

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Figure B4: Structure d’un observateur. 26
Figure C1: synoptique de fonctionnement de Matlab 34
Figure C2 : Exemple de graphe Simulink 35
Figure D1 : Diagramme de cas d’utilisation 39
Figure D2 : Diagramme de séquence de cas d’utilisation : utilisateur-système réel 40
Figure D3 : Diagramme de séquence de cas d’utilisation : capteur logiciel-système réel 40
Figure D4 : Diagramme de classes 41
Figure D5 : Diagramme de modélisation de système réel sur SIMULINK 44
Figure D6 : Diagramme de modélisation de l’observateur sur SIMULINK 44
Figure D7 : Diagramme complet de modélisation 45
Figure D8 : Estimation de X1 45
Figure C9 : Estimation de X2 46
Figure D10 : Estimation de X3 46
Figure D11 : Génération de modèle 47
Figure D12 : capteur logiciel pré à utiliser 47
Figure D13 : Différents entrées appliquées au capteur logiciel 48
Figure D14 : Architecture générale d'acquisition 49
Figure D15 : Environnement de développement MATLAB (fenêtre de commande) 49
Figure D16 : L’éditeur de MATLAB 50
Figure D17 : programme de l’application sur l’éditeur 50
Figure D18 : La courbe son brancher le microphone 51
Figure D19 : La courbe après faire de bruit dans le microphone 51
Figure D20 : Fonctionnement de l’acquisition à l’aide de l’interface graphique 52

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