MODULO

DE ROBOTICA
Por
Freddy F. Valderrama Gutierrez
Primera version creada por
ING. LUIS ENRIQUE CAMARGO
en la

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS

TECNOLOGIA E INGENIERIA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
CEAD DUITAMA
Julio, 2008

Aprobado por:

Pedro Torres Silva

C.C

Fecha

Gustavo Velasquez,
C.C

Fecha

TABLA DE CONTENIDO

Pagina

LISTA DE TABLAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LISTA DE FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

vi

PROTOCOLO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1
1.2
1.3

2
4
5
5
5
5
6
7
9

1.4
1.5
2

Introduccion . . . . . . . . .
Justificacion . . . . . . . . .
Intencionalidades formativas
1.3.1 Propositos . . . . . .
1.3.2 Objetivos . . . . . . .
1.3.3 Metas . . . . . . . . .
1.3.4 Competencias . . . .
Unidades didacticas . . . . .
Mapa Conceptual . . . . . .

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Unidad I Conceptos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.1

2.2

2.3
2.4
2.5

Antecedentes historicos . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Breve Historia de la robotica . . . . . . . . .
2.1.2 Automatizacion y robotica . . . . . . . . . .
2.1.3 Clasificacion de los robots . . . . . . . . . . .
Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Industria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Transferencia de material . . . . . . . . . . .
2.2.3 Carga y descarga de maquinas . . . . . . . .
2.2.4 Operaciones de procesamiento . . . . . . . .
2.2.5 Otras operaciones de procesamiento . . . . .
2.2.6 Procesos de laboratorio . . . . . . . . . . . .
2.2.7 Manipuladores cinematicos . . . . . . . . . .
2.2.8 Agricultura . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.9 Espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.10 Vehiculos submarinos . . . . . . . . . . . . .
2.2.11 Educacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El mercado de la robotica y las perspectivas futuras
Subsistemas del robot . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robot Industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Definicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Clasificacion de robots industriales . . . . . .
ii

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35
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2.6

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66

UNIDAD II. Cinematica y dinamica del robot . . . . . . . . . . . . . . . 71

3.1

3.2
3.3

3.4
3.5
4

Morfologa del Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Grados de Libertad . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador
2.6.3 Capacidad de carga . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4 Problemas a enfrentar . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.5 Exactitud y Repetibilidad . . . . . . . . . . . . .
2.6.6 Resolucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.7 Precision en la repetibilidad . . . . . . . . . . .
2.6.8 La resolucion del mando . . . . . . . . . . . . .
2.6.9 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.10 Coordenadas de los movimientos . . . . . . . . .
2.6.11 Brazos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.12 Programabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.13 Estructura mecanica de un robot . . . . . . . . .
2.6.14 Transmisiones y reductores . . . . . . . . . . . .
2.6.15 Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.16 Neumaticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.17 Hidraulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.18 Electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.19 Sensores internos . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.20 Sensores externos . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Posicion y orientacion en el plano . . .
3.1.2 Posicion y orientacion en el espacio . .
3.1.3 Transformaciones compuestas . . . . . .
Los parametros de Denavit-Hartenberg (D-H)
El problema cinematico directo . . . . . . . .
3.3.1 Ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . .
El problema cinematico inverso . . . . . . . .
3.4.1 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidades y jacobiano . . . . . . . . . . . . .

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UNIDAD III. ACTUALIDAD EN ROBOTICA

. . . . . . . . . . . . . . 100
4.1

Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Sistema de medicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 La exploracion de imagenes. . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 La Retroalimentacion visual para el funcionamiento del
Telerobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.4 La retroalimentacion visual y de fuerza para ayudar al neurocirujano durante una teleciruga . . . . . . . . . . . .
4.1.5 La ciruga de tele-presencia . . . . . . . . . . . . . . . . .
iii

. 100
. 101
. 102
. 103
. 105
. 105

4.2

4.3

Procesamiento de imagenes . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Estructura y jerarqua en el proceso de imagenes
4.2.2 El video Estereoscopico y la Realidad Virtual . .
Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Clasificacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Aplicaciones industriales . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Nuevos Sectores de Aplicacion . . . . . . . . . .

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APENDICES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

iv

Tabla

LISTA DE TABLAS

Pagina

Figura

LISTA DE FIGURAS

Pagina

11 Protocolo del curso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12 Unidad 1 y Unidad 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13 Unidad 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14 Mapa conceptual del curso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21 Robot dise
nado por Ralph Mosher. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
22 Mu
neca dibujante dise
nada por Henri Maillardert. . . . . . . . . . . . 15
23 Cyril Walter Kenward y George C. Devol. . . . . . . . . . . . . . . . 19
24 Robot tranasportador de material. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
25 Robot usado en laboratorios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
26 Robot usado para explorar tuberias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
27 Robot usado para esquilar ovejas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
28 Robot usado para exploraciones espaciales. . . . . . . . . . . . . . . . 30
29 Robot manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
210 Diagrama de bloque de un robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
211 Esquema de un robot industrial con 6 grados de libertad. . . . . . . . 41
212 Malla de movimiento posible para un robot de dos grados de libertad. 43
213 Esquema para definir la resolucion de un robot industrial. . . . . . . . 44
214 Esquema para visualizar el error de posicion. . . . . . . . . . . . . . . 44
215 Configuraciones basicas y coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
216 Tipos de junturas usadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
217 Analogia entre un brazo humano y uno robotico. . . . . . . . . . . . . 49
218 Punto de centro de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
219 Espacio de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
vi

220 Tipos de transmisiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

221 Engranajes Circular-Circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
222 Caracteristicas de los reductores.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

223 Cilindro neumatico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

224 Motor neumatico de paleta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
225 Motor DC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
226 Motor DC vista de rotor y estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
227 Motores paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
228 Paralelo entre actuadores usados en robotica . . . . . . . . . . . . . . 63
229 Resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
31 Robot PUMA, indicando sus articulaciones y movimientos posibles. . 72
32 Vector de coordenadas en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
33 Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
34 localizacion de un objeto en posicion y orientacion . . . . . . . . . . . 74
35 Traslacion del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
36 Rotacion del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
37 Deteccion de un obstaculo desde un robot movil . . . . . . . . . . . . 77
38 Cambio de sistema de referencia en navegacion de robots moviles . . . 77
39 Cambio de sistema de referencia en un manipulador plano

. . . . . . 78

310 Posicion en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

311 Posicion en el espacio con coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . 80
312 Posicion en el espacio con coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . 80
313 Posicion y orientacion en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
314 Cambio de sistemas de referencia en el espacio . . . . . . . . . . . . . 82
315 Transformaciones compuestas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
316 Manipulador plano con dos articulaciones de rotacion . . . . . . . . . 84
317 Representacion de ecuaciones de transforamcion . . . . . . . . . . . . 86

vii

318 Asignacion de ejes de referencia a articulaciones consecutivas . . . . . 87

319 Manipulador plano con tres articulaciones de rotacion . . . . . . . . . 90
320 Esquema del robot del ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
321 Espacio de trabajo de un manipulador plano con dos grados de libertad de rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
322 Solucion por metodos geometricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
41 Robot telecontrolado de la universidad de australia . . . . . . . . . . 104

42 Angulo
elegido para la camara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
43 Telecirujia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
44 Ciruga de tele-presencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
45 Configuraciones de camara de estereoscopica. . . . . . . . . . . . . . . 114
46 Robots soldadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
47 Robot alimentador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
48 Robot de corte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
49 Robot tipo SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
410 El vagabundo de Marte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
411 El Rocky 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

viii

PARTE 1
PROTOCOLO
Identificacion del curso academico, vease 11.

Figure 11: Protocolo del curso.

2
1.1

Introducci
on

Este curso es de 3 creditos academicos, se ofrece como asignatura del plan academico
de Ingeniera Electronica y como curso electivo de Ingeniera de sistemas, Tiene 3
unidades, las cuales se trabajan por captulos. En la primera unidad se inicia haciendo una introduccion a la robotica, en la doble vertiente de su significacion social
y de su importancia tecnologica. La robotica es un componente esencial de la automatizacion de la fabricacion, que afectara a la mano de obra humana en todos los
niveles, desde los trabajadores no especializados hasta los tecnicos profesionales y
directores de produccion. Esta obra tiene el objetivo ambicioso de proporcionar la
documentacion tecnica en este fascinante campo.
El segundo capitulo de la unidad I presenta la robotica como tecnologa interdisciplinar, definiendo al robot industrial y comentando su desarrollo historico y estado
actual. El tercer capitulo esta dedicado al estudio de los elementos que componen
un robot: estructura mecanica, transmisiones y reductores, actuadores, elementos
terminales y sensores. No se pretende en el mismo hacer un estudio exhaustivo de
estos componentes, pues no es este objetivo propio de la robotica, sino destacar las
caractersticas que los hacen adecuados para su empleo en robots.
Para que un robot pueda moverse y manipular objetos, es necesario una adecuada
localizacion de las configuraciones espaciales por las que se pretende que el robot
pase. Tanto para el usuario del robot como para su dise
nador es necesario manejar adecuadamente una serie de herramientas matematicas que permitan situar en
posicion y orientacion un objeto (en particular el extremo del robot) existentes para
tal fin. En concordancia con lo anterior el estudio de la cinematica del robot hace
parte de la Unidad II, lo anterior permite relacionar la posicion de sus actuadores
con la posicion y orientacion del extremo. Esta relacion no trivial, es fundamental
para desarrollar el control del robot. Enseguida se aborda el modelado dinamico de
un robot. Como sistema dinamico, el robot es uno de los sistemas mas fascinantes

3
para el control, por incorporar muchas de aquellas dificultades que clasicamente se
obvian en el estudio de control de sistemas.
La unidad III presenta el tema del sistema de vision artificial de maquinas, sus
beneficios para trabajos que requieren reconocimiento y precision de objetos, configuracion, etc. Al final de esta unidad se muestra la utilizacion del robot en diferentes
tipos de aplicaciones, tanto las mas habituales, como soldadura de carroceras, y
las mas novedosas en los sectores de construccion, espacio, ciruga, etc. Es evidente que la robotica esta siendo aplicada a un gran numero de sectores dispares,
siendo imposible pretender que el estudiante conozca todas las caractersticas de los
mismos.

4
1.2

Justificaci
on

Por que la Robotica?

Beneficio inmediato para el estudiante:
Se involucra activamente en su propio proceso de aprendizaje.
Desarrolla la intuicion cientfica y de ingeniera.
Desarrolla sus intereses en matematicas y tecnologa cientfica.
Potencia sus habilidades de investigacion y resolucion de problemas, as como lectura, escritura, habilidades de presentacion y creatividad.
Beneficios a largo plazo:
Construye auto-pensadores que ademas son capaces de apreciar el valor de la automotivacion y de sentirse con recursos.
Permite que conseguir sus metas se transforme en un habito.
Convertirse en un autodidacta activo.
Fomenta la habilidad para resolver los problemas mediante estrategias centrandose
en el razonamiento logico, analtico, y pensamiento crtico. Esta habilidad es la
base de muchos campos cientficos as como de otras areas profesionales.

5
1.3
1.3.1

Intencionalidades formativas

Prop
ositos

Fundamentar la concepcion de la robotica dentro de la ingeniera y en especial de

los procesos de automatizacion.
Capacitar a los estudiantes para la comprension y aprehension de los conceptos
propios de la robotica.
Fomentar en el estudiante las caractersticas que deben identificarlo en su desempe
no y actuacion a la hora de trabajar con robots.
Desarrollar habilidades para determinar el analisis, dise
no, programacion y manipulacion de robots.

1.3.2

Objetivos

Fundamentar teoricamente la concepcion de la robotica.

Generar espacios de reflexion permanente sobre su capacidad para entender la
estructura y el funcionamiento de un robot atendiendo a los modelos matematicos
para su fundamento y / o explicacion.
Aplicar la estrategia adecuada a la hora de dise
nar e implementar un robot
Potenciar habilidades, destrezas que permita que el estudiante sea competente a
la hora de manipular robots o sea proponente de una solucion de automatizacion.

1.3.3

Metas

Al terminar el curso el estudiante:

Identificara la estructura y la forma de funcionamiento de un robot..
Reconocera la fundamentacion teorica y conceptual de la robotica. Distinguira y
determinara los modelos matematicos que la soportan y explican

6
Al conocer el contexto actual de la robotica, podra proponer, argumentar e interpretar soluciones a problemas de la vida real que requieran de procesos de automatizacion

1.3.4

Competencias

Este curso pretende ofrecer las siguientes competencias a nuestros estudiantes:

Cognitiva: El estudiante podra identificar, analizar y proponer soluciones que
requieran de Robots industriales que permitan automatizar procesos. Haciendo
uso de modelos y tecnologas vigentes.
Comunicativa: El uso intensivo de las TICs permitira al estudiante comunicarse
efectivamente usando las medios electronicos tales como: foros, correo, blogs, entre
otros.
Contextual: El estudiante se apropia de problemas de su entorno desde el punto
de vista social, economico y poltico, para plantear soluciones ingenieriles en beneficio de su comunidad.
Valorativa: El estudiante asume una actitud positiva ante la adquisicion de
conocimientos ingenieriles, teniendo presentes los valores eticos y morales como
son: el respeto, la conciencia, el trabajo en equipo, el temperamento, la autodisciplina y el sentido de pertinencia.

7
1.4

Unidades did
acticas

Las figuras 12 y 13 muestran los contenidos del presente curso.

Figure 12: Unidad 1 y Unidad 2.

Figure 13: Unidad 3.

9
1.5

Mapa Conceptual

Los conceptos tratados en el presente modulo se pueden organizar como se observa

en la Figura 14.

Figure 14: Mapa conceptual del curso.

PARTE 2
UNIDAD I CONCEPTOS GENERALES
2.1

Antecedentes hist
oricos

La palabra robot fue usada por primera vez en el a

no 1921, cuando el escritor checo
Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossums
Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al
trabajo realizado de manera forzada. Con el objetivo de dise
nar una maquina flexible, adaptable al entorno y de facil manejo, George Devol, pionero de la Robotica
Industrial, patento en 1948, un manipulador programable que industrial. En 1948
R.C. Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer tele manipulador.
Este consista en un dispositivo mecanico maestro-esclavo. El manipulador maestro,
reproduca fielmente los movimientos de este. El operador ademas de poder observar
a traves de un grueso cristal el resultado de sus acciones, senta a traves del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca. A
nos mas tarde, en 1954, Goertz
hizo uso de la tecnologa electronica y del servocontrol sustituyendo la transmision
mecanica por electrica y desarrollando as el primer tele manipulador con servocontrol bilateral. Otro de los pioneros de la tele manipulacion fue Ralph Mosher,
ingeniero de la General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado
Handy-Man, consistente en dos brazos mecanicos teleoperados mediante un maestro
del tipo denominado exoesqueleto, posteriormente dise
no el GE vease Figura 21.
Junto a la industria nuclear, a lo largo de los a
nos sesenta la industria submarina
comenzo a interesarse por el uso de los tele manipu ladores. A este interes se sumo
10

11
la industria espacial en los a
nos setenta. La evolucion de los tele manipuladores a lo
largo de los u
ltimos a
nos no ha sido tan espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado(industria nuclear, militar, espacial, etc.) son
en general desconocidos y comparativamente poco atendidos por los investigadores
y usuarios de robots.

Figure 21: Robot dise

nado por Ralph Mosher.
Por su propia concepcion, un tele manipulador precisa el mando continuo de un
operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control supervisado y la mejora de la tele presencia promovida hoy da por la realidad virtual,
sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus orgenes. La sustitucion
del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del
manipulador robot. La primera patente de un dispositivo robotico fue solicitada en
marzo de 1954 por el inventor britanico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en

12
el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, ingeniero norteamericano,
inventor y autor de varias patentes, el establecio las bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol concibio la idea de un dispositivo de tr ansferencia de artculos
programada que se patento dio en paso al Estados concepto Unidos en de 1961.
En 1956 Joseph F. Engelberger, director de ingeniera de la division aeroespacial
de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut. Juntos Devol y
Engelberger comenzaron a trabajar en la utilizacion industrial de sus maquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation, que mas tarde se convierte en Unimation(Universal Automation), e instalando su primera maquina Unimate (1960), en la
fabrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacion de fundicion
por inyeccion. Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construccion de
maquinas similares (Versatran- 1963. En 1968 J.F. Engelberger visito Japon y poco
mas tarde se firmaron acuerdos con Kawasaki para la construccion de robots tipo
Unimate. El crecimiento de la robotica en Japon aventaja en breve a los Estados
U nidos gracias a Nissan, que formo la primera asociacion robotica del mundo, la
Asociacion de Robotica industrial de Japon (JIRA) en 1972. Dos a
nos mas tarde se
formo el Instituto de Robotica de America (RIA), que en 1984 cambio su nombre
por el de Asociacion de Industrias Roboticas, manteniendo las mismas siglas (RIA.
Por su parte Europa tuvo un despertar mas tardo. En 1973 la firma sueca ASEA
construyo el primer robot con accionamiento totalmente electrico, en 1980 se fundo
la Federacion Internacional de Robotica con sede en Estocolmo Suecia. La configuracion de los primeros robots responda a las denominadas configuraciones esferica
y antropomorfica, de uso especialmente valido para la manipulacion. En 1982, el
profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japon, desarrolla el concepto de
robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con
un numero reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracion orientada al ensamblado de piezas La definicion del robot industrial, como

13
una maquina que puede efectuar un numero diverso de trabajos, automaticamente,
mediante la programacion previa, no es valida, por que existen bastantes maquinas
de control numerico que cumplen esos requisitos. Una peculiaridad de los robots es
su estructura de brazo mecanico y otra su adaptabilidad a diferentes aprehensores
o herramientas. Otra caracterstica especifica del robot, es la posibilidad de llevar a
cabo trabajos completamente diferentes, e incluso tomar decisiones seg
un la informacion procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo
en su sistema informatico.
Se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la Robotica Industrial:
1. El laboratorio ARGONNE dise
na, en 1950, manipuladores amo-esclavo para manejar material radioactivo
2. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger y hoy absorbida por Whestinghouse,
realiza los primeros proyectos de robots a principios de la decada de los sesentas
de nuestro siglo, instalando el primero en 1961 y posteriormente, en 1967, un
conjunto de ellos en una factora de general motors. Tres a
nos despues, se inicia la
implantacion de los robots en Europa, especialmente en el area de fabricacion de
automovi les. Japon comienza a implementar esta tecnologa hasta 1968.
3. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la
tarea de controlar un robot mediante computador
4. En el a
no de 1975, la aplicacion del microprocesador, transforma la imagen y las
caractersticas del robot, hasta entonces grande y costoso
5. A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigacion, por parte de las empresas
fabricantes de robots, otros auxiliares y diversos departamentos de Universidades
de todo el mundo, sobre la informatica aplicada y la experimentacion de los sensores, cada vez mas perfeccionados, potencian la configuracion del robot inteligente
capaz de adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real, adecuarlas para
cada situacion.

14
La evolucion de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa. En
poco mas de 30 a
nos las investigaciones y desarrollos sobre robotica industrial han
permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las areas productivas y tipos
de industria. En peque
nas o grandes fabricas, los robots pueden sustituir al hombre
en aquellas areas repetitivas y hostiles, adaptandose inmediatamente a los cambios
de produccion solicitados por la demand a variable.

2.1.1

Breve Historia de la rob

otica

Por siglos el ser humano ha construido maquinas que imitan las partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecanicos a las estatuas de sus dioses.
Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de
estos era inspiracion de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban
con sistemas hidraulicos, las cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los
templos. Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos mu
necos
mecanicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques
de Vauncansos construyo varios m
usicos de tama
no humano a mediados del siglo
XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecanicos dise
nados para un proposito
especfico: la diversion.
En 1805, Henri Maillardert construyo una mu
neca mecanica que era capaz de hacer
dibujos, vease Figura 22. Una serie de levas se utilizaban como el programa

para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Estas

creaciones mecanicas
de forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio
de hombres que se anticiparon a su epoca.
Hubo otras invenciones mecanicas durante la revolucion industrial, creadas por
mente s de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccion textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de Hargreaves (1770),
la hiladora mecanica de Crompton (1779), el telar mecanico de Cartwright (1785),

15

Figure 22: Mu
neca dibujante dise
nada por Henri Maillardert.
eltelar de Jacquard (1801), y otros. El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen
las poderosas computadoras electronicas, los actuadores de control retroalimentados, transmision de potencia a traves de engranes, y la tecnologa en sensores han
contribuido a flexibilizar los mecanismos automatas para desempe
nar tareas dentro
de la industria. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los
primeros robots en la decada de los 50s. La investigacion en inteligencia artificial
desarrollo maneras de emular el procesamiento de informacion humana con computadoras electronicas e invento una variedad de mecanismos para probar sus teoras. No
obstante las limitaciones de las maquinas roboticas actuales, el concepto popular de
un robot es que tiene una apariencia humana y que act
ua como tal. Este concepto
humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia ficcion.
Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossums
Universal Robots, dio lugar al termino robot. La palabra checa Robota significa
servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirtio en el

16
termino robot. Dicha narracion se refiere a un brillante cientfico llamado Rossum
y su hijo, quienes desarrollan una sustancia qumica que es similar al protoplasma.
Utilizan esta sustancia para fabricar robots, y sus planes consisten en que los robots
sirvan a la clase humana de forma obediente para realizar todos los trabajos fsicos.
Rossum sigue realizando mejoras en el dise
no de los robots, elimina organos y otros
elementos in necesarios, y finalmente desarrolla un ser perfecto. El argumento experimenta un giro desagradable cuando los robots perfectos comienzan a no cumplir
con su papel de servidores y se rebelan contra sus due
nos, destruyendo toda la vida
humana. Entre los escritores de ciencia ficcion, Isaac Asimov contribuyo con varias
narraciones relativas a robots, comenzo en 1939, a el se atribuye el acu
namiento
del termino Robotica. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una
maquina bien dise
nada y con una seguridad garantizada que act
ua de acuerdo con
tres principios. Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de
la Robotica, y son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccion, que un
ser humano sufra da
nos
2. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que
esten en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que este en conflicto con las
dos primeras leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano,
de esta forma su actitud contraviene a la de Kapek.
En el siguiente link, se puede profundizar en este tema:

2.1.2

Automatizaci
on y rob
otica

La historia de la automatizacion industrial esta caracterizada por perodos de constantes innovaciones tecnologicas. Esto se debe a que las tecnicas de automatizacion

17
estan muy ligadas a los sucesos economicos mundiales. El uso de robots industriales
junto con los sistemas de dise
no asistidos por computadora (CAD), y los sistemas
de fabricacion asistidos por computadora (CAM), son la u
ltima tendencia de au
tomatizacion de los procesos de fabricacion. Estas
tecnologas conducen a la automatizacion industrial a otra transicion, de alcances a
un desconocidos. Aunque el
crecimiento del mercado de la industria Robotica ha sido lento en comparacion con
los primeros a
nos de la decada de los 80s, de acuerdo a algunas predicciones, la
industria de la robotica esta en su infancia. Ya sea que estas predicciones se realicen
completamente, o no, es claro que la industria robotica, en una forma o en otra,
permanecera.
En la actualidad el uso de los robots industriales esta concentrado en operaciones
muy simples, como tareas repetitivas que no requieren tanta precision. Los analisis
de mercado en cuanto a fabricacion predicen que en esta decada y en las posteriores los robots industriales incrementaran su campo de aplicacion, esto debido
a los avances tecnologicos en sensorica, los cuales permitiran tareas mas sofisticadas como el ensamble de materiales. la automatizacion y la robotica son dos
tecnologas estrechamente relacionadas. En un contexto industrial se puede definir
la automatizacion como una tecnologa que esta relacionada con el empleo de sistemas mecanicos-electricos basados en computadoras para la operacion y control de
la produccion. En consecuencia la robotica es una forma de automatizacion industrial.

Hay tres clases muy amplias de automatizacion industrial: automatizacion fija, automatizacion programable, y automatizacion flexible. La automatizacion fija se
utiliza cuando el volumen de produccion es muy alto, y por tanto se puede justificar
economicamente el alto costo del dise
no de equipo especializado para procesar el
producto, con un rendimiento alto y tasas de produccion elevadas. Ademas de esto,

18
otro inconveniente de la automatizacion fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a
la vigencia del producto en el mercado. La automatizacion programable se emplea
cuando el volumen de produccion es relativamente bajo y hay una diversidad de produccion a obtener. En este caso el equipo de produccion es dise
nado para adaptarse
a la variaciones de configuracion del producto; esta adaptacion se realiza por medio
de un programa (Software). Por su parte la automatizacion flexible es mas adecuada
para un rango de produccion medio. Estos sistemas flexibles poseen caractersticas
de la automatizacion fija y de la automatizacion programada. Los sistemas flexibles
suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre
s, y por sistemas de almacenamiento y manipulacion de materiales, controlados en
su conjunto por una computadora. De los tres tipos de automatizacion, la robotica
coincide mas estrechamente con la automatizacion programable.

En tiempos mas recientes, el control numerico y la telequerica son dos tecnologas

importantes en el desarrollo de la robotica. El control numerico (NC) se desarrollo para maquinas herramienta a finales de los a
nos 40 y principios de los 50s.
Como su nombre lo indica, el control numerico implica el control de acciones de un
maquina-herramienta por medio de n
umeros. Esta basado en el trabajo original de
Jhon Parsons, que concibio el empleo de tarjetas perforadas, que contienen datos de
posiciones, para controlar los ejes de una maquina-herramienta.
El campo de la telequerica abarca la utilizacion de un manipulador remoto controlado por un ser humano.
A veces denominado teleoperador, el operador remoto es un dispositivo mecanico
que traduce los movimientos del operador humano en movimientos correspondientes
en una posicion remota. A Goertz se le acredita el desarrollo de la telequerica. En
1948 construyo un mecanismo manipulador bilateral maestro-esclavo en el Argonne

19

Figure 23: Cyril Walter Kenward y George C. Devol.

National Laboratory. El empleo mas frecuente de los teleoperadores se encuentra en
la manipulacion de sustancias radiactivas, o peligrosas para el ser humano.
La combinacion del control numerico y la telequerica es la base que constituye al
robot modelo. Hay dos individuos (vease Figura 23) que merecen el reconocimiento
de la confluencia de estas dos tecnologas y el personal que poda ofrecer en las
aplicaciones industriales. El primero fue un inventor britanico llamado Cyril Walter
Kenward, que solicito una patente britanica para un dispositivo robotico en marzo
de 1954. La segunda persona citada es George C. Devol, inventor americano, al que
debe atribuirse dos invenciones que llevaron al desarrollo de los robots hasta nuestros
das. La primera invencion consista en un dispositivo para grabar magneticamente
se
nales electricas y reproducirlas para controlar un maquina. La segunda invencion
se denominaba Transferencia de Artculos Programada.
En el contexto de la automatizacion un robot industrial se puede definir como
una maquina programable de uso general que tiene algunas caractersticas antropomorficas

20
o humanoides. La mas relevante es la de sus brazos moviles, los que se desplazaran
por medio de secuencias de movimientos que son programados para la ejecucion de
tareas de utilidad. La definicion oficial de un robot industrial se pro porciona por
la Robotics Industries Association (RIA), anteriormente el Robotics Institute of
America. Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable
dise
nado para desplazar materiales , piezas, herramientas o dispositivos especiales,
mediante movimientos variables programados para la ejecucion de una diversidad
de tareas . Se espera en un futuro no muy lejano que la tecnologa en robotica se
desplace en una direccion que sea capaz de proporcionar a estas maquinas capacidades mas similares a las humanas.

2.1.3

Clasificaci
on de los robots

La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del

robot dentro de las limitantes del dise
no mecanico y la capacidad de los sensores.
Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacion, a su nivel de inteligencia,

a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programacion. Estas

clasificaciones
reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interaccion de los sensores. La generacion de un robot se determina por el orden historico
de desarrollos en la robotica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los
robots industriales. La tercera generacion es utilizada en la industria, la cuarta se
desarrolla en los laboratorios de investigacion, y la quinta generacion es un gran
sue
no.
1. Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas,
como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos
robots com
unmente tienen un control de lazo abierto.
2. Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores

21
3. Robots controlados por vision, donde los robots pueden manipular un objeto al
utilizar informacion desde un sistema de vision.
4. Robots controlados que pueden automaticamente reprogramar sus acciones sobre
la base de los datos obtenidos por los sensores.
5. Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tecnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

La Asociacion de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis

clases sobre la base de su nivel de inteligencia:
1. Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2. Robots de secuencia arreglada
3. Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia
facilmente.
4. Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a traves de la
tarea.
5. Robots de control numerico, donde el operador alimenta la programacion del
movimiento, hasta que se ense
ne manualmente la tarea
6. Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el
medio ambiente.

Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel
de control que realizan:
1. Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptara un comando como levantar el producto y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo
nivel basados en un modelo estrategico de las tareas.

22
2. Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo
que se incluye la interaccion dinamica entre los diferentes mecanismos, trayectorias
planeadas, y los puntos de asignacion seleccionados.
3. Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parametros de los
mecanismos con el uso de una retroalimentacion interna de los datos obtenidos por
los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de
sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccion son
implementados en este nivel.

En la clasificacion final se considerara el nivel del lenguaje de programacion. La clave

para una aplicacion efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el
desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacion de
robots, aunque la mayora del software mas avanzado se encuentra en los laboratorios
de investigacion. Los sistemas de programacion de robots caen dentro de tres clases:
1. Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a traves de los movimientos
a ser realizados
2. Sistemas de programacion de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento.
3. Sistemas de programacion de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacion por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula
2.2

Aplicaciones

Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas
en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos
teleoperados en el transbordador espacial. Cada robot lleva consigo su problematica
propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha gente considera que la automatizacion de procesos a traves de robots esta en sus inicios, es un hecho innegable que

23
la introduccion de la tecnologa robotica en la industria, ya ha causado un gran impacto. En este sentido la industria Automotriz desempe
na un papel preponderante.
Es necesario hacer mencion de los problemas de tipo social, economicos e incluso
poltico, que puede generar una mala orientacion de robotizacion de la industria.
Se hace indispensable que la planificacion de los recursos humanos, tecnologicos y
financieros se realice de una manera inteligente. La Robotica contribuira en gran
medida al incremento del empleo. Pero, como se puede hacer esto? al automatizar
los procesos en maquinas mas flexibles, reduce el costo de maquinaria, y se produce
una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes en la forma
de fabricacion de los mismos. Esto puede originar una gran cantidad de empresas
familiares (Micro y peque
nas empresas ) lo que provocara la descentralizacion de la
industria.

2.2.1

Industria

Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son:
la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportacion de
materiales, molienda de materiales, moldeado en la industria plastica, maquinasherramientas, y otras mas. A continuacion se hara una breve explicacion de algunas
de ellas.

2.2.2

Transferencia de material

Las aplicaciones de transferencia de material (vease Figura 24) se definen como

operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una posicion a
otra. Se suelen considerar entre las operaciones mas sencillas o directas de realizar
por los robots. Las aplicaciones normalmente necesitan un robot poco sofisticado,
y los requisitos de enclavamiento con otros equipos son tpicamente simples

24

Figure 24: Robot tranasportador de material.

2.2.3

Carga y descarga de m
aquinas

Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza para
servir a una maquina de produccion transfiriendo piezas a/o desde las maquinas.
Existen tres casos que caen dentro de esta categora de aplicacion:
Carga/Descarga de Maquinas. El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el
proceso y descarga una pieza acabada. Una operacion de mecanizado es un ejemplo
de este caso. Carga de maquinas. El robot debe de cargar la pieza de trabajo en
bruto a los materiales en las maquinas, pero la pieza se extrae mediante alg
un otro
medio. En una operacion de prensado, el robot se puede programar para cargar
laminas de metal en la prensa, pero las piezas acabadas se permite que caigan fuera
de la prensa por gravedad. Descarga de maquinas. La maquina produce piezas
acabadas a partir de materiales en bruto que se cargan directamente en la maquina
sin la ayuda de robots. El robot descarga la pieza de la maquina. Ejemplos de
esta categora incluyen aplicaciones de fundicion de troquel y moldeado plastico. La
aplicacion se tipifica mejor mediante una celula de trabajo con el robot en el centro
que consta de la maquina de produccion, el robot y alguna forma de entrega de
piezas.

25
2.2.4

Operaciones de procesamiento

Ademas de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de aplicaciones
en las cuales el robot realmente efect
ua trabajos sobre piezas. Este trabajo casi
siempre necesita que el efector final del robot sea una herramienta en lugar de una
pinza. Por tanto la utilizacion de una herramienta para efectuar el trabajo es una
caracterstica distinta de este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta depende
de la operacion de procesamiento que se realiza.
Soldadura por puntos: Como el termino lo sugiere, la soldadura por puntos es un
proceso en el que dos piezas de metal se soldan en puntos localizados, al hacer pasar
una gran corriente electrica a traves de las piezas donde se efect
ua la soldadura.
Soldadura por arco continua: La soldadura por arco es un proceso de soldadura
continua en oposicion a la soldadura por punto que podra llamarse un proceso
discontinuo. Se utiliza para obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en
las cuales, a menudo, se necesita un cierre hermetico entre las dos piezas de metal
que se van a unir. El proceso utiliza un electrodo en forma de barra o alambre de
metal para suministrar la alta corriente electrica de 100 a 300 amperes
Recubrimiento con spray: La mayora de los productos fabricados de materiales
metalicos requieren de alguna forma de acabado de pintura antes de la entrega al
cliente. La tecnologa para aplicar estos acabados varia en la complejidad desde
metodos manuales simples a tecnicas automaticas altamente sofisticadas. Se dividen los metodos de recubrimiento industrial en dos categoras:
Metodos de recubrimiento de flujo e inmersion.
Metodos de recubrimiento al spray.
Los metodos de recubrimiento mediante flujo de inmersion se suelen considerar que
son metodos de aplicar pintura al producto de baja tecnologa. La inmersion simplemente requiere sumergir la pieza o producto en un tanque de pintura liquida.

26
2.2.5

Otras operaciones de procesamiento

Ademas de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y el recubrimiento al

spray existe una serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de
herramienta especializada como efector final. Operaciones que estan en esta categora incluyen: Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado. Rectificado,
pulido, desbarbado, cepillado y operaciones similares. Remachado, Corte por chorro
de agua. Taladro y corte por laser.

2.2.6

Procesos de laboratorio

Los robots estan encontrando un gran n

umero de aplicaciones en los laboratorios
(vease Figura 25). Llevan a cabo con efectividad tareas repetitivas como la colocacion de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medicion. En esta etapa
de su desarrollo los robots son utilizados para realizar procedimientos manuales automatizados. Un tpico sistema de preparacion de muestras consiste de un robot y
una estacion de laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios, centrifugados,
racks de tubos de pruebas, etc. Las muestras son movidas desde la estacion de laboratorios por el robot bajo el control de procedimientos de un programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre la operacion
manual: incrementan la productividad, mejoran la calidad y reducen la exposicion
del ser humano a sustancias qumicas nocivas.
Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medicion del pH, viscosidad, y el porcentaje de solidos en polmeros, preparacion de plasma humano para muestras ,
calor, flujo, peso y disolucion de muestras para espectrometras.

27

Figure 25: Robot usado en laboratorios.

2.2.7

Manipuladores cinem
aticos

La tecnologa robotica encontro su primer aplicacion en la industria nuclear con el

desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo. Los robots mas recientes han sido utilizados para soldar a control remoto y la inspeccion de tuberas
(vease Figura 26) en areas de alta radiacion. El accidente en la planta nuclear de
Three Mile Island en Pennsylvania en 1979 estimulo el desarrollo y aplicacion de
los robots en la industria nuclear. El reactor numero 2 (TMI-2) perdio su enfriamiento, y provoco la destruccion de la mayora del reactor, y dejo grandes areas
del reactor contaminadas, inaccesible para el ser humano. Debido a los altos niveles
de radiacion las tareas de limpieza solo eran posibles por medios remotos.
Varios robots y vehculos controlados remotamente han sido utilizados para tal fin
en los lugares donde ha ocurrido una catastrofe de este tipo.

28

Esta
clase de robots son equipados en su mayora con sofisticados equipos para detectar niveles de radiacion, camaras, e incluso llegan a traer a bordo un minilaboratorio
para hacer pruebas.

Figure 26: Robot usado para explorar tuberias.

2.2.8

Agricultura

Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcion, pero la realidad
es muy diferente; o al menos as parece ser para el Instituto de Investigacion Australiano, el cual ha invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo
de este tipo de robots. Entre sus proyectos se encuentra una maquina que esquila
ovejas (vease Figura 27.) La trayectoria del cortador sobre el cuerpo de las ovejas
se planea con un modelo geometrico de la oveja.
Para compensar el tama
no entre la oveja real y el modelo, se tiene un conjunto de
sensores que registran la informacion de la respiracion del animal como de su mismo
tama
no, esta es mandada a una computadora que realiza las compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo real.
Debido a la escasez de trabajadores en los obradores, se desarrolla otro proyecto,
que consiste en hacer un sistema automatizado de un obrador, el prototipo requiere
un alto nivel de coordinacion entre una camara de vdeo y el efector final que realiza
en menos de 30 segundos ocho cortes al cuerpo del cerdo.
Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para incluir a los

29
robots en la siembra, y poda de los vi
nedos, como en la pizca de la manzana.

Figure 27: Robot usado para esquilar ovejas.

2.2.9

Espaciales

La exploracion espacial posee problemas especiales para el uso de robots (vease

Figura 28). El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un
equipo de proteccion muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos
cientficos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploracion espacial; pero como todava no se llega a un
grado de automatizacion tan precisa para esta aplicacion, el ser humano a
un no ha
podido ser reemplazado por estos. Por su parte, son los teleoperadores los que han
encontrado aplicacion en los transbordadores espaciales.
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo
de robots, aunque el ser humano participa en la realizacion del control de lazo cerrado. Algunas investigaciones estan encaminadas al dise
no, construccion y control
de vehculos autonomos, los cuales llevaran a bordo complejos laboratorios y camaras
muy sofisticadas para la exploracion de otros planetas.
En Noviembre de 1970 los Rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual

30
posea camaras de television, sensores y un peque
no laboratorio, era controlado remotamente desde la tierra. En Julio de 1976, los Norteamericanos aterrizaron en
Marte el Viking 1, llevaba abordo un brazo robotizado, el cual recoga muestras de
piedra, tierra y otros elementos las cuales eran analizados en el laboratorio que fue
acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambien contaba con un equipo
muy sofisticado de camaras de vdeo.

Figure 28: Robot usado para exploraciones espaciales.

2.2.10

Vehiculos submarinos

Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el interes de

los vehculos submarinos. En el primero - Un avion de la Air Indian se estrello en
el Oceano Atlantico cerca de las costas de Irlanda u n vehculo submarino guiado
remotamente, normalmente utilizado para el tendido de cable, fue utilizado para
encontrar y recobrar la caja negra del avion. El segundo fue el descubrimiento del
Titanic en el fondo de un ca
non, donde haba permanecido despues del choque con
un iceberg en 1912, cuatro kilometros abajo de la superficie. Un vehculo submarino
fue utilizado para encontrar, explorar y filmar el hallazgo.
En la actualidad muchos de estos vehculos submarinos se utilizan en la inspeccion
y mantenimiento de tuberas que conducen petroleo, gas o aceite en las plataformas
oceanicas; en el tendido e inspeccion del cableado para comunicaciones, para investigaciones geologicas y geofsicas en el suelo marino.

31
La tendencia hacia el estudio e investigacion de este tipo de robots se incrementara
a medida que la industria se interese a
un mas en la utilizacion de los robots, sobra
mencionar los beneficios que se obtendran si se consigue una tecnologa segura para
la exploracion del suelo marino y la explotacion del mismo.

2.2.11

Educaci
on

Los robots estan apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas.
Primero, los programas educacionales utilizan la simulacion de control de robots
como un medio de ense
nanza. Un ejemplo palpable es la utilizacion del lenguaje de
programacion del robot Karel, el cual es un subconjunto de Pascal; este es utilizado
por la introduccion a la ense
nanza de la programacion.
El segundo y de uso mas com
un es el uso del robot tortuga en conjuncion con el
lenguaje LOGO para ense
nar ciencias computacionales. LOGO fue creado con la
intencion de proporcionar al estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las matematicas.
En tercer lugar esta el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de bajo costo, robots moviles, y sistemas completos han sido desarrollados
para su utilizacion en los laboratorios educacionales. Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una fiabilidad en su sistema mecanico, tienen poca
exactitud, no tienen sensores y en su mayora carecen de software.

2.3

El mercado de la rob
otica y las perspectivas futuras

Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos
a razon del 25% de acuerdo a estadsticas del a
no 1981 a 1992. El incremento de
esta tasa se debe a factores muy diversos. En primer lugar, hay mas personas en
la industria que tienen conocimiento de la tecnologa y de su potencial para sus
aplicaciones de utilidad. En segundo lugar, la tecnologa de la robotica mejorara en

32
los proximos a
nos de manera que hara a los robots mas amistosos con el usuario,
mas faciles de interconectar con otro hardware y mas sencillos de instalar.
En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economas de escala en la
produccion de robots para proporcionar una reduccion en el precio unitario, lo que
hara los proyectos de aplicaciones de robots mas faciles de justificar. En cuarto
lugar se espera que el mercado de la robotica sufra una expansion mas alla de las
grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para esta tecnologa, y llegue
a las empresas de tama
no mediano, peque
no y por que no?; las microempresas.
Estas circunstancias daran un notable incremento en las bases de clientes para los
robots.
La robotica es una tecnologa con futuro y tambien para el futuro. Si contin
uan las
tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigacion en el laboratorio
actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnologa factible, los robots
del futuro seran unidades moviles con uno o mas brazos, capacidades de sensores
m
ultiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y de calculo que las
grandes computadoras actuales. Seran capaces de responder a ordenes dadas con voz
humana. As mismo seran capaces de recibir instrucciones generales y traducirlas,
con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto especfico de acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podran ver, or, palpar, aplicar una fuerza media con
precision a un objeto y desplazarse por sus propios medios. En resumen, los futuros
robots tendran muchos de los atributos de los seres humanos. Es difcil pensar
que los robots llegaran a sustituir a los seres humanos en el sentido de la obra de
Carel Kapek, Robots Universales de Rossum. Por el contrario, la robotica es una
tecnologa que solo puede destinarse al beneficio de la humanidad. Sin embargo,
como otras tecnologas, hay peligros potenciales implicados y deben establecerse
salvaguardas para no permitir su uso pernicioso.

33
El paso del presente al futuro exigira mucho trabajo de ingeniera mecanica, ingeniera electronica, informatica, ingeniera industrial, tecnologa de materiales, ingenieras de sistemas de fabricacion y ciencias sociales.

2.4

Subsistemas del robot

Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticacion, depende de la perspectiva con que se mire. Un tecnico en mantenimiento puede ver un robot como
una coleccion de componentes mecanicos y electronicos; por su parte un ingeniero
en sistemas puede pensar que un robot es una coleccion de subsistemas interrelacionados; un programador en cambio, simplemente lo ve como una maquina para
ser programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una maquina
capaz de realizar un tarea especfica. En contraste, un cientfico puede pensar que un
robot es un mecanismo que el construye para probar una hipotesis. Un robot puede
ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos, planeacion,
control, sensores, sistemas electricos, y sistemas mecanicos.
El subsistema de Software es una parte implcita de los subsistemas de sensores,
planeacion, y control; que integra todos los subsistemas como un todo. En la actualidad, muchas de las funciones llevadas a cabo por los subsistemas son realizadas
manualmente, o de una forma off-line, pero en un futuro las investigaciones en estos
campos permitiran la automatizacion de dichas tareas.
El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio
ambiente en el cual es colocado, y la interaccion entre este y el robot. Este es el
dominio de la ingeniera aplicada. Antes de que un robot pueda realizar una tarea,
esta debe ser buscada dentro de una secuencia de pasos que el robot pueda ejecutar.
La tarea de b
usqueda es llevada acabo por el Subsistema de Planeaci
on, el cual
incluye los modelos de procesos inteligente s, percepcion y planeacion. En el modelo
de procesos, los datos que se obtienen de una variedad de sensores son fusionados

34
(Integracion Sensorial) con modelos matematicos de las tareas para formar un modelo del mundo. Al usar este modelo de mundo, el proceso de percepcion selecciona
la estrategia para ejecutar la tarea. Estas estrategias son convertidas dentro de los
programas de control de el robot durante el proceso de planeacion.
Estos programas son ejecutados por el Subsistema de Control; en este subsistema, los comandos de alto nivel son convertidos en referencias para actuadores
fsicos, los valores retroalimentados son comparados contra estas referencias, y los
algoritmos de control estabilizan el movimiento de los elementos fsicos.
Al realizar esta tarea los mecanismos son modelados, el proceso es modelado, la
ganancia de lazo cerrado puede ser adaptada, y los valores medidos son utilizados
para actualizar los procesos y los modelos de los mecanismos.
Desde el subsistema de control se alimentan las referencias de los actuadores al
Subsistema El
ectrico el cual incluye todos los controles electricos de los actuadores. Los actuadores hidraulicos y neumaticos son usualmente manejados por
electrovalvulas controladas. Tambien, este subsistema contiene computadoras, interfaces, y fuentes de alimentacion. Los actuadores manejan los mecanismos en el
Subsistema Mec
anico para operar en el medio ambiente, esto es, realizar una
tarea determinada. Los parametros dentro del robot y del medio ambiente son
monitoreados por el Subsistema de Sensores; esta informacion se utiliza como
retroalimentacion en las ganancias de lazo cerrado para detectar potencialmente las
situaciones peligrosas, para verificar que las tareas se realizan correctamente, y para
construir un modelo del mundo.

35
2.5
2.5.1

Robot Industrial

Definici
on

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicion formal de lo que

es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japones y el euro americano de lo que es un robot y lo que es un
manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier
dispositivo mecanico dotado de articulaciones moviles destinado a la manipulacion,
el mercado occidental es mas restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre
todo en lo relativo al control.
En segundo lugar, y centrandose ya en el concepto occidental, aunque existe una
idea com
un acerca de lo que es un robot industrial, no es facil ponerse de acuerdo
a la hora de establecer una definicion formal. Adem as, la evolucion de la robotica
ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicion. La definicion mas
com
unmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacion de Industrias Roboticas
(RIA), seg
un la cual: Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales,
seg
un trayectorias variables, programadas para realizar diversas. Esta definicion,
ligeramente modificada, ha sido ad optada por la Organizacion Internacional de
Estandares (ISO) que define al robot industrial como: Manipulador multifuncional
reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales seg
un trayectorias tareas variables programadas para realizar tareas diversas.

Se incluye en esta definicion la necesidad de que e l robot tenga varios grados de libertad. Una definicion mas completa es la establecida por la Asociacion Francesa de
Normalizacion (AFNOR) que define primero el manipulador y, basandose en dicha
definicion el robot:

36
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y
puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo
logico.
Robot: manipulador automatico servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, u
tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucion de tareas variadas. Normalmente
tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mu
neca. Su unidad de
control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcion del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudiendose
adaptar a otra sin cambios permanentes en su material

Por ultimo, la Federacion Internacional de Robotica (IFR) distingue entre robot

industrial de manipulacion y otros robots:
Por robot industrial de manipulacion se entiende a una maquina de manipulacion
automatica, reprogramable y multifuncional con tres o mas ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la
ejecucion de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccion industrial,
ya sea en una posicion fija o en movimiento.
En esta definicion se debe entender que la reprogramabilidad y multifuncion se
consigue sin modificaciones fsicas del robot. Com
un en todas las definiciones anteriores es la aceptacion del robot industrial como un brazo mecanico con capacidad
de manipulacion y que incorpora un control mas o menos complejo. Un sistema
robotizado, en cambio, es un concepto mas amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automatica en sustitucion de un ser humano y
que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto u
ltimo lo mas frecuente.

37

Figure 29: Robot manipulador.

2.5.2

Clasificaci
on de robots industriales

La maquinaria para la automatizacion rgida dio paso al robot con el desarrollo de

controladores rapidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicion real de los
elementos del robot y establecer el error con la posicion deseada. Esta evolucion ha
dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuacion:

Manipuladores: Son sistemas mecanicos multifuncionales (vease Figura 29),

con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus
elementos, de los siguientes modos:
Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.
De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo
preparado previamente.
De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos
de trabajo.
Existen muchas operaciones basicas que pueden ser realizadas optimamente mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos
dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.
Robots de aprendizaje: Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso

38
de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de ense
nanza, se vale de una pistola de programacion con diversos
pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza
directamente la mano del robot.Los robots de aprendizaje son los mas conocidos,
hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacion que incorporan,
recibe el nombre de gestual.
Robots computador: Son manipuladores o sistemas mecanicos multifuncionales,
controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de
la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador
dispone de un lenguaje especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas
al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacion utilizando
solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacion se le denomina
textual y se crea sin la intervencion con control por del manipulador. Las grandes
ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el
mercado rapidamente, lo que exige la preparacion urgente de personal cualificado,
capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informatico.
Robots inteligentes: Son similares a los del grupo anterior, pero, ademas, son
capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a traves de sensores y tomar
decisiones en tiempo real (auto programable). De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los
grupos investigadores por potenciarles y hacerles mas efectivos, al mismo tiempo
que mas asequibles. La vision artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que mas estan estudiando para su aplicacion en los robots
inteligentes.

39
Micro-robots: Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacion, existen numerosos robots de formacion o micro-robots a un precio muy asequible y,
cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacion industrial.
Por otra parte la AFRI, sostiene que hay cuatro tipos de robots:
1. Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.
2. Tipo B: Manipulador automatico con ciclos preajustados; regulacion mediante
fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumatico, electrico o
hidraulico.
3. Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de
conocimiento sobre su entorno.
4. Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en
funcion de estos.
Otra forma de clasificar los robots es propuesta por la IFR:
1. Robot secuencial
2. Robot de trayectoria controlable
3. Robot Adaptativo
4. Robot Manipulado
Por u
ltimo y con el fin de dar una vision del posible futuro, se presentaron en forma
clasificada, buena parte de los diversos tipos de robots que se puedan encontrar hoy
en da. Todos los robots representados existen en la actualidad, aunque los casos mas
futuristas estan en estado de desarrollo en los centros de investigacion de robotica.

Robots de servicio y teleoperados

En cuanto a los robots de servicio, se pueden definir como:
Dispositivos o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecanicos
independientes, controlados por un programa ordenador y que realizan tareas no
industriales de servicio.

40
En esta definicion entraran entre otros los robots dedicados a cuidados medicos,
educacion, domesticos, uso en oficinas, intervencion en ambientes peligrosos, aplicaciones aplicaciones submarinas y agricultura. Sin embargo, esta definicion de robots
de servicio excluye los tele espaciales, manipuladores, pues estos no se mueven mediante el control de un programa ordenador, sino que estan controlados directamente
por el operador humano.

Los robots teleoperados son dispositivos roboticos con brazos manipuladores y sensores con cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a traves de un ordenador. Definidos por la NASA como
Telerobots. El dise
no de Telerobots y los Grupos de Aplicaciones desarrollan y aplican las tecnologas para el funcionamiento dirigido de telerobots en el espacio y las
aplicaciones terrestres. Las areas actuales de investigacion y desarrollo incluyen:
El manipulador y el mando del robot movil
Las arquitecturas del telerobot remotas
Procesado, integracion, y fusion, del sistema sensorial.
Tareas interactivas que planea y ejecuta
La visualizacion grafica de las imagenes sobrepuestas
Multisensor - el mando equilibrado.
Micromecanismos - control para el despliegue de los instrumentos
2.6

Morfologa del Robot

En general, un robot interactua con su entorno tal y como se muestra en la Figura

210, A continuacion se describen las caractersticas mofologicas mas relevantes
propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados modelos y aplicaciones.

41

Figure 210: Diagrama de bloque de un robot.

2.6.1

Grados de Libertad

El numero de grados de libertad que tiene un brazo robot es el numero de magnitudes

que pueden variarse independientemente -por lo general coincide con el numero de
articulaciones moviles- Se necesitan tres grados de libertad para posicionar el efector
terminal dentro de un entorno de trabajo tridimensional. Se necesitan otros tres
para dirigir el efector terminal hacia cualquier direccion. En la figura 211, se
muestra un robot con 6 grados de libertad q1, q2, q3, q4, q5 y q6, este numero es el
que generalmente posee un robot industrial.

Figure 211: Esquema de un robot industrial con 6 grados de libertad.

2.6.2

Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad,
definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccion e implantacion del modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en

42
areas diferenciadas entre s, por la accesibilidad especifica del elemento terminal
(aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente
o con el determinado angulo de inclinacion. Tambien queda restringida la zona de
trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.

2.6.3

Capacidad de carga

El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el

nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes,
incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de robots ind
ustriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de
carga es una de las caractersticas que mas se tienen en cuenta en la seleccion de
un robot, seg
un la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es com
un
precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.

2.6.4

Problemas a enfrentar

Algunos aspectos a tener en cuenta en el dise

no y programacion de robots son:
Resoluci
on el uso de sistemas digitales, y otros factores que solo son un n
umero
limitado de posiciones que estan disponibles. As el usuario ajusta a menudo las
coordenadas a la posicion discreta mas cercana.
La cinem
atica el error modelado el modelo de la cinematica del robot no empareja al robot exactamente. Como resultado los calculos de angulos de la juntura
requeridos contienen un error peque
no.
Los errores de la calibraci
on La posicion determinada durante la calibracion
puede estar apagada ligeramente, mientras se esta produciendo un error en la
posicion calculada.
Los errores del azar - los problemas se incrementan conforme el robot opera.
Por ejemplo, friccion, torcimiento estructural, la expansion termica, la repercusion

43
negativa / la falla en las transmisione s, etc. pueden causar las variaciones en la
posicion.
2.6.5

Exactitud y Repetibilidad

Exactitud de un punto Mide la distancia entre la posicion especificada, y la

posicion real del efector de extremo de robot.
Como el robot consigue llegar al punto deseado?
Cobra mayor importancia cuando se realiza off-line (programando), porque
se usan las coordenadas absolutas.
Repetibilidad Es una medida del error o variabilidad al alcanzar repetidamente
para una sola posicion.
Como el movimiento del robot permite llegar a la misma posicion, con el
mismo movimiento hecho en ocasiones anteriores?
La repetibilidad de punto es a menudo mas peque
na que la exactitud.
En la Figura 212 si quisieramos mover el efector final a cierto punto donde se
encuentra la pieza de trabajo, entonces el robot solamente podra acercarse al objeto
posicionandose en el punto direccionable mas proximo. En otras palabras, no podra
colocarse exactamente en la posicion requerida.

Figure 212: Malla de movimiento posible para un robot de dos grados de libertad.
2.6.6

Resoluci
on

La Resolucion de punto esta basada en un n

umero limitado de puntos que el robot
puede alcanzar, por ejemplo en la Figura 213 se muestran como los puntos negros.

44
Estos puntos estan tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo
del tipo de robot. Por ejemplo si un usuario solicitara una posicion como 456.4mm,
y el sistema solo puede mover al milmetro mas cercano, 456mm, el error resultante
de exactitud es de 0.4mm.

Figure 213: Esquema para definir la resolucion de un robot industrial.

La Cinematica de punto y errores de la calibracion son basicamente el cambio en
los puntos en el espacio de trabajo que producen un error e (vease Figura 214).
Tpicamente las caractersticas tecnicas del vendedor asumen esa calibracion y los
errores modelados son cero.

Figure 214: Esquema para visualizar el error de posicion.

Los puntos al azar son errores que impediran al robot volver a la misma situacion
exacta cada tiempo, y esto puede modelarse con una distribucion de probabilidad
normal sobre cada punto.

45
2.6.7

Precisi
on en la repetibilidad

Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticion de los movimientos de

un manipulador al realizar una tarea programada. Dependiendo del trabajo que se
deba realizar, la precision en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor.
As por ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica ha de ser
menor a +-0.1mm. En soldadura, pintura y manipulacion de piezas, la precision en
la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado,
la precision ha de ser menor de 1mm.
2.6.8

La resoluci
on del mando

La resolucion espacial es el incremento mas peque

no de movimiento en que el robot
puede dividir su volumen de trabajo. La resolucion espacial depende de dos factores:
los sistemas que controlan la resolucion y las inexactitudes mecanicas de los robots.
Control de la resoluci
on es determinado por el sistema de mando de posicion del
robot y su sistema de medida de regeneracion. Es la habilidad de los controladores de
dividir el rango total de movimiento en incrementos individuales que pueden dirigirse
en el controlador. Los incrementos a veces son llamados el direccionamiento parte
esto depende de la capacidad de almacenamiento en la memoria de mando. El
n
umero de incrementos separados, identificables para un eje particular se muestra
en (2.2):

#incrementos = 2n

(2.1)

Por ejemplo - Para un robot con 8 bits, la resolucion de mando de extremo puede
dividir un rango del movimiento en 256 posiciones discretas.
2.6.9

Velocidad

En muchas ocasiones, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por

lo que esta magnitud se valora considerablemente en una velocidad la de eleccion
trabajo elevada, del mismo. En tareas de soldadura y manipulacion de piezas es

46
muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y
ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja
2.6.10

Coordenadas de los movimientos

La estructura del manipulador y la relacion entre sus elementos proporcionan una

configuracion mecanica, que da origen al establecimiento de los parametros que hay
que conocer para definir la posicion y orientacion del elemento terminal. Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clasicas en los manipuladores, que se relacionan
con los correspondientes modelos de coordenadas (vease Figura 215), en el espacio
y que se citan a continuacion:
Cartesianas
Cilindricas
Polares
Angulares

Figure 215: Configuraciones basicas y coordenadas.

47
2.6.11

Brazos del robot

Tipos de junturas
los tipos de junturas basicos se muestran en la Figura 216

Figure 216: Tipos de junturas usadas.

Tipos de actuadores
Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser,
seg
un la energa que consuman, de tipo hidraulico, neumatico o electrico. Los actuadores de tipo hidraulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y
grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energa que emplean, se construyen
con mecanica de precision y su coste es elevado. Los robots hidraulicos, se dise
nan
formando un conjunto compacto conformado por la central hidraulica, la cabina
electronica de control y el brazo del manipulador.
La energa neumatica dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta,
junto a un bajo coste, pero su empleo esta siendo sustituido por elementos electricos.
Los motores electricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el
campo de la Robotica, por su gran precision en el control de su movimiento y las

48
ventajas inherentes a la energa electrica que consumen.

2.6.12

Programabilidad

La inclusion del controlador de tipo microelectronico en los robots industriales, permite la programacion del robot de muy diversas formas. En general, los modernos sistemas de robots admiten la programacion manual, mediante un modulo de
programacion. La programacion gestual y textual, controlan diversos aspectos del
funcionamiento del manipulador:
Control de la velocidad y la aceleracion
Saltos de programa condicionales
Temporizaciones y pausas
Edicion, modificacion, depuracion y ampliacion de programas
Funciones de seguridad
Funciones de sincronizacion con otras maquinas.
Uso de lenguajes especficos de Robotica
2.6.13

Estructura mec
anica de un robot

Un robot esta formado por los siguientes elementos: estructura mecanica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos
terminales. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de
estos (maquinas herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos
se empleen elementos con caractersticas especificas. Mecanicamente, un robot esta
formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones (junturas) que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
La constitucion fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer

49
referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan terminos como
cuerpo, brazo, codo y mu
neca (vease Figura 217).

Figure 217: Analogia entre un brazo humano y uno robotico.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a
diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el dise
no
y construccion del robot como en su aplicacion. Las combinaciones mas frecuentes
son con tres articulaciones y que son las mas importantes a la hora de posicionar su
extremo en un punto en el espacio.
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio
son necesarios seis parametros, tres para definir la posicion y tres para la orientacion,
si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con el la pieza o
herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisara al menos
seis grados de libertad. En la practica, a pesar de ser necesarios los seis grados
de libertad comentados para tener total libertad en el posicionado y orientacion
del extremo del robot, muchos robots industriales cuentan con solo cuatro o cinco
grados de libertad, por ser estos suficientes para llevar a cabo las tareas que se
encomiendan.
Existen tambien casos opuestos, en los que se precisan mas de seis grados de libertad
para que el robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno. As, si
se trabaja en un entorno con obstaculos, el dotar al robot de grados de libertad

50
adicionales le permitira acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las
que, como consecuencia de los obstaculos, no hubieran llegado con seis grados de
libertad. Otra situacion frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adicional
que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el volumen de su
espacio de trabajo.
Cuando el numero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para
realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.
Los eslabones y Junturas - los Eslabones son los miembros estructurales solidos de
un robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.
TCP
El Punto de Centro de herramienta (TCP) como en la Figura 218, localiza en el
robot la herramienta. Tpicamente el TCP se usa al referirse a la posicion de los
robots, as como el punto focal de la herramienta. (Por ejemplo el TCP podra
estar en la punta de una antorcha de la soldadura) El TCP puede especificarse en
el cartesiano, cilndrico, esferico, etc., coordenadas que dependen del robot.

Figure 218: Punto de centro de la herramienta.

El espacio de trabajo
El robot tiende a tener una geometra fija, y limitada. El espacio de trabajo es el
lmite de posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un robot cartesiano
como una gr
ua mostrada en la Figura 219 los espacios de trabajo podran ser un

51
cuadrado, para los robots mas sofisticados los espacios podran ser de una forma
esferica.

Figure 219: Espacio de trabajo.

La velocidad
se refiere a la velocidad maxima que es lograble por el TCP, o por las junturas individuales. Este n
umero no es exacto en la mayora de los robots, y variara encima del
espacio de trabajo como la geometra del robot cambia (y de los efectos dinamicos).

La carga u
til
La carga u
til indica la masa maxima que el robot puede alcanzar antes de cualquier
fracaso de los robots, o perdida dramatica de exactitud. Es posible exceder la carga
u
til maxima, y todava tiene el robot, que operar, pero esto no se aconseja. Cuando
el robot esta acelerando rapidamente, la carga u
til debe estar menos de la masa
maxima. Esto es afectado por la habilidad de agarrar la parte firmemente, as como
la estructura del robot, y el actuador. El extremo de brazo al laborar con herramienta debe ser considerado parte de la carga u
til.

Tiempo de establecimiento
Durante un movimiento, el robot se mueve rapidamente, pero como los acercamientos del robot la posicion final se reduce la velocidad, y los acercamientos. El tiempo

52
de establecimiento es el tiempo requerido para el robot, para estar dentro de una
distancia dada de la u
ltima posicion.

2.6.14

Transmisiones y reductores

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde

los actuadores hasta las articulaciones. Se incluiran junto con las transmisiones a
los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador
a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

Transmisiones
Las transmisiones (vease Figura 220 y 221)son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Se incluiran junto
con las transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad
de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos
del robot. Transmisiones. Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones
elevadas, es de gran importancia reducir al maximo su momento de inercia. Del
mismo modo, los pares estaticos que deben vencer los actuadores dependendirectamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que
los actuadores, por lo general pesados, esten lo mas cerca posible de la base del
robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmision que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del
robot.
As mismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario. Existen actualmente
en el mercado robots industriales con acoplamiento directo entre accionamiento y articulacion. Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la generalidad que
en los robots industriales actuales supone la existencia de sistemas de transmision

53
junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y articulaciones Es de
esperar que un buen sistema de transmision cumpla con una serie de caractersticas
basicas: debe tener un tama
no y peso reducido, se ha de evitar que presente juegos
u holguras considerables y se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.

Figure 220: Tipos de transmisiones.

Figure 221: Engranajes Circular-Circular.

Las transmisiones mas habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular
tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en estas se encuentran los engranajes
(vease Figura 221), las correas dentadas y las cadenas.
Reductores
En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, s existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe

54
a que a los reductores utilizados en robotica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada
por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precision y velocidad
de posicionamiento. La Figura 222 muestra valores tpicos de los reductores para
robotica actualmente empleados.

Figure 222: Caracteristicas de los reductores.

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tama
no, bajo rozamiento y que al
mismo tiempo sean capaces de realizar una reduccion elevada de velocidad en un
u
nico paso. Se tiende tambien a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente crtico en el caso de motores de
baja inercia. Los reductores, por motivos de dise
no, tienen una velocidad maxima
admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tama
no del
motor. Tambien existe una limitacion en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2 ) que depende del par de entrada (T1 ) y de la relacion de transmision a traves
de la relacion:

T2 = T1

2
1

(2.2)

Donde el rendimiento, , puede llegar a ser cerca del 100%, y la relacion de reduccion
de velocidades (1 = velocidad de entrada; 2 = velocidad de salida) vara entre 50

55
y 300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos arranques y
paradas, es de gran importancia que le reductor sea capaz de soportar pares eleva
dos puntuales. Tambien se busca que el juego angular sea lo menor posible. Este
se
define como el angulo que gira al eje de salida cuando se cambia su sentido de giro
sin que llegue a girar al eje de entrada. Por ultimo, es importante que los reductores
para robotica posean una rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar
sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aquel gire un
angulo unidad.

2.6.15

Actuadores

Los actuadores tienen como mision generar el movimiento de los elementos del robot
seg
un las ordenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres grandes
grupos, seg
un la energa que utilizan:
Hidraulicos
Neumaticos
Electricos
Los actuadores neumaticos utilizan el aire comprimido como fuente de energa y
son muy indicados en el control de movimientos rapidos, pero de precision limitada.
Los motores hidraulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una
gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacion de velocidad. Los motores
electricos son los mas utilizados, por su facil y preciso control, as como por otras
propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa electrica.

56
Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador mas conveniente. Las caractersticas
a considerar son, entre otras:
Potencia
Controlabilidad
Peso
Volumen
Precision
Velocidad
Mantenimiento
Costo
2.6.16

Neum
aticos

En ellos la fuente de energa es aire a presion entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de
actuadores neumaticos:
Cilindros El movimiento se consigue con el desplazamiento de un embolo encerrado
en un cilindro como consecuencia de la diferencia de presion a ambos lados de aquel.
Los cilindros neumaticos pueden ser de simple o de doble efecto. En los primeros,
el embolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a
presion, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de
un muelle (que recupera al embolo a su posicion en reposo) vease Figura 223. En
los cilindros de doble efecto el aire a presion es el encargado de empujar al embolo
en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera
de las dos camaras. Normalmente, con los cilindros neumaticos solo se persigue
un posicionamiento en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo.
Esto u
ltimo se puede conseguir con una valvula de distribucion (generalmente de
accionamiento directo) que canaliza el aire a presion hacia una de las dos caras
del embolo alternativamente. Existen, no obstante, sistemas de posicionamiento

57
continuo de accionamiento neumatico, aunque debido a su coste y calidad todava
no resultan competitivos.
Motores (vease Figura 224). El movimiento de rotacion de un eje se consigue
mediante aire a presion. Los dos tipos mas utilizados son los motores de aletas
rotativas y los motores de pistones axiales. Los motores de pistones axiales tienen
un eje de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar ente las fuerzas
que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado. Otro metodo
com
un mas sencillo de obtener movimientos de rotacion a partir de actuadores
neumaticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo embolo se encuentra acoplado
a un sistema de pi
non-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumaticos no consiguen una buena precision de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez
hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un posicionamiento
en dos situaciones diferentes (todo o nada). Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o en determinadas articulaciones de
alg
un robot. Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con alg
un
tipo de accionamiento neumatico debera disponer de una instalacion de aire comprimido, incluyendo: compresor, sistema de distribucion (tuberas, electro valvulas),
filtros, secadores, etc. No obstante, estas instalaciones neumaticas son frecuentes y
existen en muchas de las fabricas donde se da cierto grado de automatizacion.

Figure 223: Cilindro neumatico.

58

Figure 224: Motor neumatico de paleta.

2.6.17

Hidr
aulicos

Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumaticos. En ellos, en vez

de aire se utilizan aceites minerales a una presion comprendida normalmente entre
los 50 y 100 bar, llegandose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el
caso de los neumaticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y
pistones.
Sin embargo, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidraulicos
marcan ciertas diferencias con los neumaticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que
la precision obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es mas facil en
ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un intervalo
de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable precision. Ademas, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores neumaticos,
permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estaticas.
Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presion
ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un
cilindro sera preciso vaciar este de aceite). Tambien es destacable su eleva capacidad
de carga y relacion potencia-peso, as como sus caractersticas de auto lubricacion y
robustez.

59
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo
de la instalacion. Asimismo, esta instalacion es mas complicada que la necesaria
para los actuadores neumaticos y mucho mas que para los electricos, necesitando
de equipos de filtrado de partculas, eliminacion de aire, sistemas de refrigeracion y
unidades de control de distribucion.
Los accionamientos hidraulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben
manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).
2.6.18

El
ectricos

Las caractersticas de control, sencillez y precision de los accionamientos electricos

han hecho que sean los mas usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores electricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC). Servomotores
Motores paso a paso
Motores de corriente alterna (AC)
Motores de corriente continua
Son los mas usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este
caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicion (Encoder) para poder
realizar su control. Los motores de DC (vease Figura 225) estan constituidos
por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente
continua: El inductor, tambien denominado devanado de excitacion, esta situado en
el estator y crea un campo magnetico de direccion fija, denominado excitacion. El
inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que
aparece como combinacion de la corriente circulante por el y del campo magnetico
de excitacion. Recibe la corriente del exterior a traves del colector de delgas , en el
que se apoyan unas escobillas de grafito.

60

Figure 225: Motor DC.

Para que se pueda dar la conversion de energa electrica en energa mecanica de forma
continua es necesario que los campos magneticos del estator y del rotor (vease Figura
226) permanezcan estaticos entre s. Esta transformacion es maxima cuando ambos
campos se encuentran en cuadratura.

Figure 226: Motor DC vista de rotor y estator.

Al aumentar la tension del inducido aumenta la velocidad de la maquina. Si el motor
esta alimentado a tension constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo
el flujo de excitacion. Pero cuanto mas debil sea el flujo, menor sera el par motor
que se puede desarrollar para una intensidad de inducido constante, mientras que la
tension del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro.
En los controlados por excitacion se act
ua al contrario. Ademas, en los motores
controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro

61
originado por la realimentacion intrnseca que posee a traves de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por
inducido el que se usa en el accionamiento con robots.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacion se
genera mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo.
Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. Ademas, para
disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado, que es el inducido, se construye
este mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano, este tipo de rotor
no posee apenas masa termica, lo que aumenta los problemas de calentamiento por
sobrecarga.
Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de ve
locidad. Estas
normalmente son seguidas mediante un bucle de retroalimentacion
de velocidad analogica que se cierra mediante una electronica especfica (accionador
del motor). Se denominan entonces servomotores.
Motores paso a paso.
A diferencia de los Motores-CC que giran a todo lo que dan cuando son conectados a
la fuente de alimentacion, los Motores-PaP solamente giran un angulo determinado,
los primeros solo disponen de dos terminales de conexion, mientras los otros pueden
tener 4, 5 o 6, seg
un el tipo de motor que se trate, por otro lado los motores de
corriente continua no pueden quedar enclavados en una sola posicion, mientras los
motores paso a paso s.
Los motores paso a paso son com
unmente utilizados en situaciones en que se requiere
un cierto grado de precision, El angulo de giro de estos motores es muy variado
pasando desde los 90o hasta los 1.8o e incluso 0.72o , cada angulo de giro, (tambien
llamado paso) se efect
ua enviando un pulso en uno de sus terminales, es decir que
por ejemplo en motores que tienen 90o de giro por paso, se requiere 4 pulsos para

62
dar una vuelta completa, mientras que en los de 1,8o se necesitan 200 pulsos, y en
los otros son necesarios 500.
Los Motores-PaP suelen ser clasificados en dos tipos, seg
un su dise
no y fabricacion
pueden ser Bipolares o Unipolares como se puede apreciar en la Figura 227

Figure 227: Motores paso a paso

Mientras los unipolares disponen de dos bobinas independientes los Bipolares parecieran
tener 4 debido al terminal central que es el com
un de cada par de bobinas. Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para
asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar ademas de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos, ser sincronizados entre s,
obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo
de motores muy ligeros, fiables, y faciles de controlar pues al ser cada estado de
excitacion del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad
de sensores de realimentacion. Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades no es suave, y que existe el peligro de perdida de
una posicion por trabajar en bucle abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando
a velocidades elevadas y presentan un limite en el tama
no que pueden alcanzar.
Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias (giro de
pinza) o para robots peque
nos (educacionales ); Tambien son muy utilizados en dispositivos perifericos del robot, como mesas de coordenadas.

63
Motores de corriente alterna
Este tipo de motores no ha tenido aplicacion en la robotica hasta hace unos a
nos,
debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras
que se han introducido en las maquinas sncronas hacen que se presenten como un
claro competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente
a tres factores:
1. La construccion de los motores sincronos sin escobillas
2. En los motores sincronos la velocidad de giro depende u
nicamente de la frecuencia
de la tension que alimenta el inducido. Para poder variar esta precision, el control
de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia.
3. El motor sincrono autopilotado excitado con un iman permanente, tambien llamado
motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee
escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacion de calor, ya que los devanados
estan en contacto directo con la carcasa.
En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente
los problemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no
tengan aplicacion en robotica.

Por ultimo, en la Figura 228 se presenta un paralelo entre los actuadores estudiados.

Figure 228: Paralelo entre actuadores usados en robotica

64
2.6.19

Sensores internos

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precision, velocidad e
inteligencia, sera preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como el
estado de su entorno. La informacion relacionada con su estado (fundamentalmente
la posicion de sus articulaciones ) la consigue con los denominados sensores internos,
mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores
externos. A continuacion se describiran algunos tipos de sensores de posicion:
Encoders incrementales. Para el control de posicion angular se emplean fundamentalmente los denominados encoders y resolvers. Los potenciometros dan bajas
prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia). Los encoders incrementales en su forma
mas simple, estan compuestos por un disco transparente con una serie de marcas
opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s; un sistema de iluminacion
en el que la luz es colimada de forma correcta, y un elemento fotorreceptor. El
eje cuya posicion se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta disposicion a medida que el eje gire se ira generando pulsos en el receptor cada vez
que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible
conocer la posicion del eje. Existe, sin embargo, el problema de no saber si en un
momento dado se esta realizando un giro en un sentido o en otro, con el peligro que
supone no estar contando adecuadamente. Una solucion a este problema consiste
en disponer de otra franja de marcas, desplazada de la anterior de manera que el
tren de pulsos que con ella se genere este desplazado 90 electricos con respecto
al generado por la primera franja. Es necesario ademas disponer de una marca de
referencia sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta completa y que, por
tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve tambien para poder
comenzar a contar tras recuperarse de una cada de tension. La resolucion de este
tipo de sensores depende directamente del numero de marcas que se pueden poner

65
fsicamente en el disco. Un metodo relativamente sencillo para aumentar esta resolucion es, contabilizar los flancos de subida de los trenes de pulsos, y tambien los
de bajada, incrementando as la resolucion del captador, pudiendose llegar, con
ayuda de circuitos adicionales, hasta 100,000 pulsos por vuelta.
Encoders abolutos El funcionamiento basico de los codificadores o encoders absolutos es similar al de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes
de adaptacion correspondientes, un disco graduado y unos fotorreceptores. En
este caso, el disco transparente se divide en un numero determinado de sectores
(potencia de 2), codificandose cada uno de ellos seg
un un codigo binario cclico (normalmente codigo Gray) que queda representado por zonas transparentes y opacas
dispuestas radialmente. No es necesario ahora ning
un contador o electronica adicional para detectar el sentido del giro, pues cada posicion (sector) es codificado de
forma absoluta. Su resolucion es fija, y vendra dada por el numero de anillos que
posea el disco graduado. Resoluciones habituales van desde 2(exp.)8 a 2(exp.)19
bits (desde 256 a 524,288 posiciones distintas).
Resolvers tambien llamados sincros (vease Figura 229). Se trata de sensores
analogicos con resolucion teoricamente infinita. El funcionamiento de los resolvers
se basa en la utilizacion de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora,
generalmente con 400Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor El giro de
la bobina movil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas varie, consiguiendo
que la se
nal resultante en estas dependa del seno del angulo de giro. La bobina
movil excitada con tension V sen(t) y girada un angulo induce en las bobinas
fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:
V1 = V sen (t) sen ()

(2.3)

V1 = V sen (t) cos ()

Para poder tratar al sistema de control la informacion generada por los resolvers
es necesario convertir las se
nales analogicas en digitales. Para ello se utilizan

66
los llamados convertidores resolver-resolver/digital (r/d), que tradicionalmente se
basan en dos tipos de estructuras distintas (traking) y (muestreo sampling). Entre
sus ventajas destacan su buena robustez mecanica durante el funcionamiento y su
inmunidad a contaminacion, humedad, altas temperaturas y vibraciones. Debido a
su reducido momento de inercia, imponen poca carga mecanica del funcionamiento
del eje. Comparacion entre distintos sensores de posicion angular.

Figure 229: Resolver

2.6.20

Sensores externos

El empleo de mecanismos de deteccion exteriores permite a un robot interactuar con

su medio ambiente de una manera flexible.
Aunque esto esta bastante lejos de la forma mas predominante de funcionamiento
de los robots industriales actuales, la utilizacion de la tecnologa de deteccion para
proporcionar a las maquinas un mayor grado de inteligencia en su relacion con su
ambiente es, en realidad, un tema activo de investigacion y desarrollo en el campo
de la robotica. Un robot que puede ver y sentir es mas facil de entrenar en la
ejecucion de tareas complejas mientras que, al mismo tiempo, exige mecanismos de
control menos estrictos que las maquinas preprogramadas.
La funcion de los sensores del robot puede dividirse en dos categoras principales:
estado interno operan con la deteccion de variables, tales como la posicion de la

67
articulacion del brazo, que se utiliza para el control del robot y estado externo operan
con la deteccion de variables tales como alcance, la proximidad y el contacto.
Los sensores de estado externo pueden clasificarse tambien como sensores de contacto
o no contacto. Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde
al contacto fsico, tal como el tacto, deslizamiento y torsion. Los sensores de no
contacto se basan en la respuesta de un detector a las variaciones en la radiacion
electromagnetica o ac
ustica. Los ejemplos mas destacados de los sensores de no
contacto miden alcance, la proximidad y las propiedades visuales de un objeto.
Los sensores de fuerza y de torsion se utilizan como dispositivos de realimentacion
para controlar la manipulacion de un objeto una vez que se haya agarrado (por
ejemplo, para evitar el aplastamiento del objeto o para impedir su deslizamiento
Detecci
on de alcance Estos sensores se utilizan en robotica para obtener informacion asociada con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el
espacio de trabajo. Cualquier informacion puede utilizarse, por ejemplo, para la
localizacion y el reconocimiento del objeto, as como para controlar la fuerza ejercida por un manipulador sobre un objeto dado. Los sensores de contacto pueden
subdividirse en dos categoras principales: binarios y analogicos. Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia o ausencia
de un objeto. Por el contrario los sensores analogicos proporcionan a la salida
una se
nal proporcional a una fuerza local. Estos dispositivos se examinan con mas
detalle a continuacion.
Detecci
on de torsi
on Los sensores de fuerza y de torsion se utilizan principalmente para medir las fuerzas de reaccion desarrolladas en la superficie de separacion
entre conjuntos mecanicos. Los metodos principales para realizar esta operacion
son los de deteccion de articulacion y mu
neca. Un sensor de articulacion mide
los componentes cartesianos de la fuerza y de la torsion que act
ua sobre una articulacion de robot y la suma de forma vectorial. La mayora de los sensores de

68
fuerza de mu
neca funcionan como transductores para transformar las fuerzas y los
momentos ejercidos en la mano en desviacion o desplazamientos medibles en la
mu
neca. Es importante que los movimientos de mu
neca generados por el sensor
de fuerza no afecten a la exactitud del posicionamiento del manipulador
Detecci
on de proximidad

Sensores inductivos: Los sensores basados en un

cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto metalico estan

entre los sensores de proximidad industriales de mas frecuente uso. El principio de funcionamiento de estos sensores consiste fundamentalmente de una
bobina arrollada, situada frente a un iman permanente empaquetado en un
receptaculo simple y robusto.
Sensores de efecto hall: El efecto Hall relaciona la tension entre dos puntos de
un material conductor o semiconductor con un campo magnetico a traves del
material. Cuando se utilizan por si mismos, los sensores de efecto Hall solo
pueden detectar objetos magnetizados. Empleados en conjunto con un iman,
son capaces de detectar todos los materiales ferromagneticos.
Sensores capacitivos: Son potencialmente capaces (con diversos grados de
sensibilidad) de detectar todos los materiales solidos y lquidos. Como su
nombre indica, estos sensores estan basados en la deteccion de un cambio
en la capacidad inducido por una superficie que se lleva cerca del elemento
sensor.
Sensores Ultrasonicos: La respuesta de todos los sensores de proximidad
hasta ahora examinados depende, en gran medida, del material objeto de
la deteccion. Esta dependencia puede reducirse mucho utilizando sensores
ultrasonicos. Examinaremos ahora el funcionamiento de estos sensores e ilustraremos su empleo para deteccion de proximidad. El elemento basico es un
transductor electroac
ustico, frecuentemente del tipo ceramico piezoelectrico.

69
La capa de resina protege el transductor contra la humedad, polvo y otros factores ambientales y tambien act
ua como un adaptador de impedancia ac
ustica.
puesto que el mismo transductor se suele utilizar para la transmision y la recepcion, un amortiguamiento rapido de la energa ac
ustica es necesario para
detectar objetos a peque
na distancia. Esta operacion realiza proporcionando
absorvedores ac
usticos y desacoplando el transductor de su receptaculo. Este
ultimo esta dise
nado de modo que produzca un haz ac
ustico estrecho para
una eficaz transferencia de energa y una mejor direccionalidad de la se
nal.

Opticos:
Los sensores de proximidad opticos son similares a los sensores ultrasonicos en el sentido de que detectan la proximidad de un objeto por su
influencia sobre una onda propagadora que se desplaza desde un transmisor
hasta un receptor.
Sensores de contacto

Sensores Binarios: Como se indico anteriormente, los

sensores binarios son dispositivos de contacto, tales como microinterruptores.

En la disposicion mas simple, un conmutador esta situado en la superficie
interior de cada dedo de una mano de manipulacion. Este tipo de deteccion
es de utilidad para determinar si una pieza esta presente entre los dedos.
Desplazando la mano sobre un objeto y establecido secuencialmente contacto
con su superficie, tambien es posible centrar la mano sobre el objeto para su
agarre y manipulacion.
Sensores Analogicos:Un sensor analogico es un dispositivo manejable cuya
salida es proporcional a una fuerza local. El mas simple de estos dispositivos
esta constituido por una varilla accionada por resorte que esta mecanicamente
enlazada con un eje giratorio, de tal manera que el desplazamiento de la varilla
es debido a la fuerza lateral dada.
Triangulacion:En este procedimiento un objeto se ilumina por un haz de luz,
que barre toda la superficie. El movimiento de barrido esta en el plano definido

70
por la lnea desde el objeto hasta el detector y por la lnea desde el detector
hasta la fuente. Si el detector se enfoca sobre una peque
na parte de la superficie,entonces cuando el detector ve la mancha, su distancia puede calcularse
a partir de la geometra, puesto que se conocen el angulo de la fuente con la
lnea de base y la distancia entre la fuente y el detector.
Metodo de iluminacion estructural:Este metodo consiste en proyectar una
configuracion de luz sobre un conjunto de objetos y en utilizar la distorsion
de la configuracion para calcular el alcance.
Telemetro de tiempo de vuelo: El concepto general consiste en emitir una se
nal
(laser o de ultrasonidos, frecuencias altas), y calcular la distancia por medio
de ecuaciones o interpretadores de las variaciones que estas se
nales sufren al
regresar al emisor. Estos sistemas presentan limitaciones en la resolucion, por
lo que generalmente son utilizados para navegacion y para evitar obstaculos.

PARTE 3

UNIDAD II. CINEMATICA

Y DINAMICA
DEL
ROBOT
La cinematica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. As, la cinematica se interesa por la descripcion analtica del
movimiento espacial del robot como una funcion del tiempo, y en particular por las
relaciones entre la posicion y la orientacion del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales
para resolver la cinematica del robot, el primero de ellos se conoce como el problema
cinematico directo, y consiste en determinar cual es la posicion y orientacion del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como
referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parametros geometricos
de los elementos del robot, el segundo denominado problema cinematico inverso resuelve la configuracion que debe adoptar el robot para una posicion y orientacion
del extremo conocidas.
Denavit y Hartenberg propusieron un metodo sistematico para descubrir y representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinematica, y en particular
de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este metodo utiliza una
matriz de transformacion homogenea para descubrir la relacion espacial entre dos elementos rgidos adyacentes, reduciendose el problema cinematico directo a encontrar
una matriz de transformacion homogenea 4X4 que relacione la localizacion espacial
del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.

71

72
Por otra parte, la cinematica del robot trata tambien de encontrar las relaciones
entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo (vease
Figura 31). Esta relacion viene dada por el modelo diferencial expresado mediante
la matriz Jacobiana.

Figure 31: Robot PUMA, indicando sus articulaciones y movimientos posibles.

3.1

Conceptos b
asicos

Los conceptos que se pretenden describir en esta seccion nos permitiran comprender
mejor la cinematica de un robot.
3.1.1

Posici
on y orientaci
on en el plano

Este problema es frecuente en el estudio de robots moviles que navegan por terrenos
planos. En este caso se necesitan dos coordenadas y un angulo de orientacion.
Supongase un sistema de coordenadas fijo al que se designara como sistema {A}. La
posicion con respecto a este sistema se representara mediante un vector de posicion

73
A

P , tal como se ilustra en la Figura 32, cuyas componentes son las coordenadas de

este punto (vease ecuacion 3.1).

Figure 32: Vector de coordenadas en el plano

px
P =

py

(3.1)

Este sistema tiene como vectores unitarios a XA y YA . Otra posible forma de expresar
las coordenadas de un punto con respecto a un sistema de referencia es mediante el
empleo de coordenadas polares, como se ilustra en la Figura 33. En este caso las
coordenadas son la distancia al origen r y el angulo que forma el vector con el eje
XA .

Figure 33: Coordenadas polares

Considerese tambien otro sistema de coordenadas con vectores unitarios XB y YB ,
como se muestra en la Figura 34. La direccion del vector YB forma un angulo
con el vector YA . Observese que si por ejemplo, se trata de localizar un robot movil

74
que se desplaza en el plano, este segundo sistema puede ser solidario al robot con
YB en la orientacion del robot.

Figure 34: localizacion de un objeto en posicion y orientacion

Si se expresan los vectores unitarios del sistema {B} en el {A}, se escribira A XB
,

YB .Estos dos vectores se disponen seg

un las columnas de una matriz (vease

Ecuacion 3.2).

A
BR

XB

YB

r11 r12
=

r21 r22

(3.2)

A la que se le conoce como matriz de rotacion. Este tipo de matrices es muy

importante en los modelos empleados en robotica. Observese que si el angulo de
orientacion es , de la Figura 34se deduce la Ecuacion 3.3

cos sen
A

BR =
sen cos

(3.3)

Teniendo en cuenta que los vectores son ortonormales, puede escribirse tambien la
Ecuacion 3.4
A
BR

T
1
=B
=B
AR
AR

(3.4)

Supongase que el sistema {B} tiene sus vectores coincidentes con los de {A}, como se
ilustra en la Figura 35. Este problema se presentara por ejemplo cuando el robot

75
se desplazara sin cambiar de orientacion. El origen del sistema {B} se localizara con
respecto al {A} mediante el vector de la Ecuacion 3.5

Figure 35: Traslacion del sistema de coordenadas

PORGB =

PxORGB

PyORGB

T

(3.5)

Por tanto las coordenadas de un punto cualquiera del plano en los dos sistemas estan
relacionados mediante la Ecuacion 3.6
A
A

Px = B Px + A PxORGB
B

(3.6)

Py = Py + PyORGB

Expresiones en las cuales las componentes de los vectores pueden sumarse por estar
estos vectores en la misma direccion. Las Ecuaciones 3.6 definen la transformacion
de traslacion del sistema de coordenadas.
Supongase ahora que el origen del sistema {B} coincide con el del {A} pero la orientacion es diferente, como se ilustra en la Figura 36. Esta circunstancia se presenta
al estudiar movimientos de rotacion. Asimismo, este sera el caso cuando el sistema
de referencia {A}, se desplazara con el robot pero mantuviera su orientacion constante, mientras el sistema {B} ademas de desplazarse con el robot girara tambien
con el. En este caso las coordenadas expresadas en el sistema {A} en funcion de las
del {B} vienen dadas por la Ecuacion 3.7.

76

A
A

Px = B XA .B P
B

(3.7)

Py = YA . P

Expresion en la cual el punto indica el producto escalar. Notese como 3.7 indican las
proyecciones del vector A P que define el punto sobre los ejes unitarios del sistema
que se toma como referencia. Estas expresiones pueden escribirse de forma compacta
en la ecuacion 3.8

B
P =A
BR P =

B
B

XAT
YAT

B
P

(3.8)

Figure 36: Rotacion del sistema de coordenadas

En general, en el cambio de sistemas de coordenadas existiran tanto traslaciones
como rotaciones.
Ejemplo 1
Un robot movil provisto de sensores de proximetra detecta un obstaculo a una
distancia d en la direccion de marcha (vease Figura 37). Se sabe que el angulo
de orientacion del robot en el instante de medida es . Se trata de determinar las
coordenadas absolutas del obstaculo con respecto a un sistema de ejes de referencia
solidario al vehculo pero con la misma orientacion del sistema absoluto.

77

Figure 37: Deteccion de un obstaculo desde un robot movil

De acuerdo con la Figura anterior, podemos plantear que:

P =

0 d

T

XA =

cos sen

T

YA =

sen cos

T

Recordemos que B XA y B YA son vectores unitarios. Por consiguiente:

Pxobs = B XA .B P = d sen;

Pyobs = B YA .B P = d cos

Figure 38: Cambio de sistema de referencia en navegacion de robots moviles

Considerese ahora la situacion que se ilustra en la Figura 38. Se supone que el sistema {A} esta fijo y, en el instante en que se toma la medida, el robot esta situado
con respecto a {A} en unas coordenadas (xrobot , yrobot ) el obstaculo se encuentra con

78
respecto al sistema {A} en:
A

Pxobs = xrobot + B XA .B P = xrobot d sen

Pyobs = yrobot + B YA .B P = yrobot + d cos

Fijemonos que hemos hecho una rotacion y una traslacion de coordenadas.

Ejemplo 2
Considerese ahora un manipulador plano con una articulacion de traslacion y otra
de rotacion como el que se muestra en la Figura 39.

Figure 39: Cambio de sistema de referencia en un manipulador plano

Sean d y las variables de la primera y la segunda articulacion. Las coordenadas

respecto la sistema {A} estan relacionadas con las coordenadas del sistema {B}
seg
un se muestra a continuacion:
B

Px + l cos py sen;

Px =

Py = B Py cos + B Px sen + lsen;

79
3.1.2

Posici
on y orientaci
on en el espacio

En el ambito de la robotica resulta imprescindible representar las posiciones y orientaciones en el espacio.

Figure 310: Posicion en el espacio

Sea A P el vector de posicion en un sistema {A}, tal como se ilustra en la Figura
310, para un vehculo autonomo. En este caso la Ecuacion que nos representa esto
es 3.9:

px

P =
p
y

pz

(3.9)

Siendo px ,py , y pz las coordenadas. Lo anterior al usar coordenadas cartesianas,

sin embargo sabemos que un punto en el espacio tambien se puede representar en
coordenadas cilndricas tal como se muestra en la Figura 311. En este caso las
coordenadas son la distancia r, el angulo y la distancia z entre el punto y el plano
XA YA . Las dos primeras tienen el mismo significado que las coordenadas polares
mencionadas en la seccion anterior.
Por u
ltimo en la Figura 312se muestran las coordenadas esfericas.
La orientacion de un cuerpo se describe mediante el sistema de coordenadas {B}
solidario al cuerpo. Si se desea representar la orientacion con respecto a un sistema

80

Figure 311: Posicion en el espacio con coordenadas cilndricas

Figure 312: Posicion en el espacio con coordenadas esfericas

de referencia {A}, el problema consiste simplemente en expresar {B} con respecto
a {A}.
Sean XB ,YB y ZB los vectores unitarios en la direccion de los ejes del sistema
de coordenadas {B}. Si se desea expresar estos vectores respecto al sistema {A}, se
escribira A XB ,A YB y A ZB . En este caso la matriz de rotacion es la mostrada en la
Ecuacion 3.10:

A
BR =

XB

YB

ZB

r11 r12 r13

=
r21 r22 r23

r31 r32 r33

(3.10)

Para concluir con lo anterior, se debe mencionar que la localizacion de un cuerpo

(posicion y orientacion) en el espacio, se determina mediante cuatro vectores de tres
elementos, formando tres de ellos la matriz de rotacion A
B R del sistema {B} que se
mueve solidario al solido rgido con respecto a un sistema de referencia {A}, y el
cuarto la posicion del origen A PORGB del sistema {B} solidario al cuerpo, expresada
en el sistema de referencia {A}, como se ilustra en la Figura 313.

81

Figure 313: Posicion y orientacion en el espacio

En la mayor parte de los problemas de robotica es necesario realizar cambios entre
sistemas de referencia en el espacio. As, en robots manipuladores convencionales, los
modelos del manipulador involucran cambios entre sistemas asociados a las diferentes
articulaciones de la cadena cinematica para describir la posicion y orientacion del
extremo del manipulador con relacion a la base.
Tal como se ha visto previamente, estas transformaciones consisten esencialmente en
traslaciones y rotaciones. Suponiendo que {A} y {B} tienen la misma orientacion,
la traslacion puede expresarse mediante la Ecuacion 3.11:

P = B P + A PORGB

(3.11)

Como se ilustra en la figura 314. Observese que los dos vectores de la derecha de
la expresion pueden sumarse debido a que ambos sistemas de referencia tienen la
misma orientacion. La rotacion puede expresarse mediante la Ecuacion 3.12.
A
BR

T
1
=B
=B
AR
AR

(3.12)

Igualdades que se justifican teniendo en cuenta que las columnas son vectores ortonormales. En terminos de estos vectores puede escribirse la Ecuacion 3.13.

A
BR

XB

YB

ZB

XAT

YAT

ZAT

(3.13)

82

Figure 314: Cambio de sistemas de referencia en el espacio

Suponiendo que los orgenes de {A} y {B} son coincidentes, puede escribirse la
Ecuacion 3.14:

B
P =A
BR P

(3.14)

Si se recuerda que los componentes de B P pueden considerarse como las proyecciones

del vector que define el punto en los vectores unitarios que definen el sistema de
referencia, se tiene la Ecuacion 3.15
A

Px = A XA .B P

Py = A YA .B P

Pz = A ZA .B P

(3.15)

Expresiones en las cuales el punto indica el producto escalar.

Como ya se menciono, en un caso general se involucran tanto traslaciones como
Q
Q
rotaciones. Si A y B son respectivamente los vectores A P y B P extendidos una

componente de valor 1 podemos definir en la Ecuacion 3.16:

P BY P
=
=
;

1
1

(3.16)

83
Puede escribirse tambien la ecuacion 3.17
A

Donde:
A
BT

=A
BT

A
BR

000

(3.17)

PORGB

(3.18)

Es una matriz de 4X4 a la que se denomina matriz de transformaci

on homogenea.
Esta matriz es u
til para expresar de forma compacta la rotacion (submatriz 3X3 superior izquierda) y la traslacion (vector columna 3X1 formado por los tres primeros
elementos de la cuarta columna).
3.1.3

Transformaciones compuestas

En numerosos problemas de robotica es necesario involucrar transformaciones compuestas generadas mediante una serie de operaciones elementales de traslacion o
rotacion. Por tanto resulta natural asociar un sistema de referencia diferente a cada
articulacion de un manipulador. Si se desea conocer la localizacion de la pinza
situada en el extremo del u
ltimo enlace, es necesario estudiar la transformacion
compuesta que relaciona este extremo con la base del manipulador.
Considerese por ejemplo la transformacion compuesta que se muestra en la Figura
315. Se supone que {C} es conocido con respecto a {B} y {B} con respecto a {A}.
por consiguiente si se tiene que C P y se desea obtener A P , se procedera seg
un
B

P =B
CT

P =A
BT

(3.19)

Sustituyendo la primera en la segunda:

siendo

B C
A C
P =A
BT C T P = CT P

(3.20)

84

A
CT

B
=A
BT C T

(3.21)

una transformacion compuesta que puede expresarse mediante la matriz homogenea:

A
CT

A B
B RC R

000

A B
B R PORGC

+ A PORGB

(3.22)

Figure 315: Transformaciones compuestas

Ejemplo
Considerese un robot manipulador con dos articulaciones que se mueve en el plano
con dos grados de libertad, tal como se muestra en la Figura 316.

Figure 316: Manipulador plano con dos articulaciones de rotacion

85
En este caso se asocia un cuadro de referencia a cada articulacion, tal como se indica
en la Figura. Las matrices de rotacion correspondientes son:

cos 1 sen1

cos 1
1 R = sen1

0
0

cos 2 sen2

cos 2
2 R = sen2

0
0

La transformacion compuesta viene dada por:

(3.23)

(3.24)

cos 1 cos 2 sen1 sen2 cos 1 sen2 sen1 cos 2 0

0 1
0

cos 1 cos 2 sen1 sen2 0

2 R = 1 R2 R = sen1 cos 2 + cos 1 sen2

0
0
1
(3.25)
Simplificaremos la notacion escribiendo si en lugar de seni , ci en lugar de cosi , y
cos (1 + 2 ) = c1 c2 s1 s2 = c12

(3.26)

sen (1 + 2 ) = c1 s2 + s1 c2 = s12
Por consiguiente, la expresion anterior se ecribira

c12 s12 0

0 1
0

c12 0
2 R = 1 R2 R = s12

0
0
1

(3.27)

Por u
ltimo, en esta seccion se describira el problema tpico en el ambiente de la
robotica: Supongase que un manipulador robotico provisto de una pinza {H} en
su extremo agarra un objeto {O} definido con respecto a un sistema de referencia
{M} asociado a una mesa. La situacion de los sistemas de referencia se ilustra en

86
la Figura 317. Se suponen conocidas

B
HT ,

que describe la localizacion del sistema

de referencia {H} asociado a la pinza del manipulador con respecto a la base,

B
MT

que describe el sistema de referencia {M} asociado a la mesa con respecto al de la

base {B}, y

M
OT

que describe el sistema de referencia {O} asociado al objeto con

respecto al de la mesa {M}.

Figure 317: Representacion de ecuaciones de transforamcion

Se trata de obtener la posicion y orientacion del objeto con respecto a los dedos del
manipulador.
La localizacion del objeto con respecto a la base viene dada por

B
OT

=B
MT

M
OT

(3.28)

Por otra parte, la localizacion del objeto puede expresarse como

B
OT

=B
HT

H
OT

(3.29)

Por consiguiente, igualando el lado derecho de ambas ecuaciones, puede obtenerse la

posicion y orientacion del objeto con respecto a la pinza del manipulador mediante:

H
OT

1
=B
HT

B M
MTO T

(3.30)

87
Aunque hay otras formas diferentes de representar la orientacion, estas quedan para
investigacion del estudiante.
3.2

Los parametros de Denavit-Hartenberg (D-H)

Un robot articulado puede describirse usando cuatro magnitudes asociadas a cada articulacion. Una de estas es la variable de la articulacion y las restantes son parametros fijos para cada robot.

Figure 318: Asignacion de ejes de referencia a articulaciones consecutivas

En la Figura 318 se ilustran los parametros que permiten definir una representacion
de las relaciones de traslacion y rotacion entre los enlaces adyacentes. As, la variable
de una articulacion i de rotacion se representara mediante el angulo i y la de
una prismatica mediante el desplazamiento di . Los otros dos parametros de la
articulacion son la distancia ai1 entre el eje de la articulacion i 1 y el eje de la
articulacion i, medida sobre la lnea perpendicular com
un y el angulo i1 entre estos
dos ejes (angulo entre las proyecciones de los dos ejes en un plano cuya normal es la
perpendicular com
un) medido como rotacion alrededor de la perpendicular com
un
hasta coincidir las direcciones de los ejes. Cuando el eje i 1 y el eje i intersectan,
el valor del parametro ai es cero. Las cadenas cinematicas se describiran indicando
los cuatro parametros de D-H de las articulaciones. En la primera articulacion de
la cadena, el valor de los parametros a0 y 0 es arbitrario y se toma como cero.

88
Si la articulacion es de rotacion, el parametro di se toma tambien cero. Cuando la
articulacion es prismatica, el parametro i se hace igual cero.
Los sistemas de referencia se asignan haciendo coincidir uno de los ejes del sistema
de coordenadas, tpicamente el Zi , con el eje de la articulacion. El origen de {i} se
escoge en el punto en que la lnea sobre la que se define ai intersecta el eje de la
articulacion i. El eje Xi se elige en la direccion de la perpendicular com
un entre el
eje de la articulacion y la siguiente. Para elegir el eje Yi se sigue la regla de la mano
derecha.
Por consiguiente, ai y i resultan ser respectivamente la distancia desde Zi hasta
Zi+1 y el angulo entre estos dos ejes medida sobre el eje Xi . El signo de i sera
positivo si al llevar Zi sobre Zi+1 por el camino mas corto, el sentido que resulte de
aplicar la regla de la mano derecha es el mismo que el del vector Xi . As mismo,
di y i son, respectivamente la distancia desde xi1 hasta Xi y el angulo entre estos
dos ejes medidos sobre el eje Zi . El signo de i sera positivo si al llevar Xi1 sobre
Xi por el camino mas corto, el sentido que resulte de aplicar la regla de la mano
derecha es el mismo que el del vector Zi .
El sistema de referencia {0} se elige de forma que Z0 coincide con Z1 cumpliendose
siempre que a0 = 0 = 0. Cuando la u
ltima articulacion es de rotacion, el sistema
de referencia {n} se elige con la direccion de Xn alineada con Xn1 cuando n = 0.
Si {n} es prismatica, su origen se elige en la interseccion entre su eje y Xn1 cuando
dn = 0.
Por u
ltimo, recordemos que la idea es representar la articulacion {i} con respecto a
{i-1} y que cada transformacion puede definirse seg
un tres parametros y una variable
de articulacion. Por todo lo anterior, la aplicacion de los parametros de D-H, permite
solucionar un problema cinematico directo (vease siguiente seccion) al usar la matriz
de transformacion 3.31, para cada articulacion en la cadena cinematica

89

ci
si
0
ai1

si ci1 ci ci1 si1 si1 di

i1

i T =
s s
ci1 d

i i1 ci si1 ci1

0
0
0
1

(3.31)

Donde s significa seno y c coseno.

3.3

El problema cinem
atico directo

Se utiliza fundamentalmente el algebra vectorial y matricial para representar y describir la localizacion de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un
sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena
cinematica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del
robot y describir la localizacion de cada uno de los eslabones con respecto a dicho
sistema de referencia. De esta forma, el problema cinematico directo se reduce a
encontrar una matriz homogenea de transformacion T que relacione la posicion y
orientacion del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en
la base del mismo. Esta matriz T sera funcion de las coordenadas articulares.
Para construir un modelo directo de un robot con n articulaciones es necesario
definir un sistema de referencia solidario a cada segmento y elegir sus parametros,
considerando lo propuesto por Denavit-Hartenberg. A partir de las matrices de
cada articulacion puede obtenerse la transformacion compuesta 0n T que relaciona la
localizacion {n} con la {0}, Esta transformacion sera funcion de las n variables
de las articulaciones q1 , q2 , q3 , ...., qn .
Por consiguiente, dados los valores de q1 , q2 , q3 , ...., qn , puede calcularse la posicion
cartesiana de la u
ltima articulacion como se muestra en 3.32:

p = (q) = 01 T 12 T 23 T...nn1 T = 0n T

(3.32)

90
La aplicacion de estas ecuaciones permite estimar la posicion y orientacion del efector
final del manipulador, conociendo los valores de las variables articulares.
3.3.1

Ejemplo 1

Considerese el manipulador plano con tres articulaciones de rotacion que se muestra

en la Figura 319. Las longitudes de los segmentos son l1 y l2 .

Figure 319: Manipulador plano con tres articulaciones de rotacion

La asignacion de los marcos de referencia tambien se muestra en la Figura 319.
Los ejes Z0 ,Z1 ,Z2 de los marcos de referencia {0},{1} y {2}, son paralelos y en la
misma direccion de los ejes de las tres articulaciones apuntando hacia afuera. Por
consiguiente los parametros di y los i son todos nulos. En la siguiente tabla se
muestran los parametros obtenidos para nuestro ejemplo.

i1

di

l1

l2

Sean ci = cos(i ) y si = sen(i ), las matrices de transformacion de las articulaciones

se muestran en la Ecuacion 3.33:

91

c1 s1

s1 c1

0
T
=

1
0
0

0
0

c1 s2

s2 c2

1
T
=

2
0
0

0
0

c3 s3

s3 c3

2
T
=

3
0
0

0
0

0 0

0 0

1 0

0 1

0 l1

0 0

1 0

0 1

0 l2

0 0

1 0

0 1

(3.33)

Por lo tanto el modelo directo viene dador por la Ecuacion 3.34

c123 s123

s123 c123

0 1 2
0
T
=
T
T
T
=

1 2 3
3
0
0

0
0

0 l1 c1 + l2 C12

0 l1 s1 + l2 s12

1
0

0
1

(3.34)

Donde los nuevos terminos usados se definen en el arreglo 3.35

c12 = c1 c2 s1 s2
s12 = c1 s2 s1 c2

(3.35)

c123 = c12 c3 s1 c2
s123 = s12 c3 c12 s3
Vemos que el problema cinematico directo se puede resolver usando los parametros
de Denavit-Hartenberg junto con algunas propiedades del algebra matricial.

92
3.3.2

Ejemplo 2

Considerese el Robot que se muestra en la Figura 320. El sistema de referencia {0}

se supone rgidamente unido al enlace 0 y el {n} al ultimo enlace. El sistema {1}
coincide con {0} para 1 = 0, pero gira con respecto a este al variar 1 .

Figure 320: Esquema del robot del ejemplo 2

Al igual que en el ejemplo anterior, para simplificar la representacion, los ejes de
movimiento se eligen coincidentes con alg
un eje de los sistemas de referencia, y en
particular con el eje Z. As en la primera y tercera articulacion (rotacionales), existen
rotaciones alrededor de Z1 y de Z3 , y en la segunda (prismatica) un desplazamiento
a lo largo de Z2 .
Teniendo en cuenta la notacion que se introdujo para los parametros de DenavitHartenberg, en una articulacion prismatica la variable es la d2 , siendo fijo el valor
de 2 . El origen del sistema de referencia {2} se elige de forma que, cuando d2 es
cero, corresponda a la extension mnima del enlace, con lo cual la variable d2 mide
la extension de la articulacion. Al seleccionar los sistemas de referencia como en la
Figura 320, los ejes de las articulaciones {1} y {2} intersectan y por lo tanto el
desplazamiento a1 es cero. Notese tambien como Z1 y Z2 estan rotados 90 . Los
demas valores de los parametros se resumen en la siguiente tabla:

93
i

i1

ai1

di

90

d2

l2

Usando las convenciones que se mencionaron en el anterior ejemplo, las transformaciones resultantes son las que se muestran en el arreglo de ecuaciones 3.36:

c
s
0
0
1
1

s1 c1 0 0

1T =
0

0
1
0

0
0 0 1

0
1 0 0

0 0 1 d2

2T =
0 1 0
0

0 0 0
1

c3 s3 0 0

s3 c3 0 0

3T =
0
0 1 l2

0
0 0 1

(3.36)

Obtener la matriz correspondiente a 03 T queda como ejercicio para el estudiante.

3.4

El problema cinem
atico inverso

El objetivo del problema cinematico inverso consiste en encontrar los valores que
deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = (q1, q2, ..., qn). Para que
su extremo se posicione y oriente seg
un una determinada localizacion espacial.
Como sabemos, es posible abordar el problema cinematico directo de una manera
sistematica a partir de la utilizacion de matrices de transformacion homogeneas, e

94
independientemente de la configuracion del robot. Sin embargo, no ocurre lo mismo
con el problema cinematico inverso, siendo el procedimiento de obtencion de las
ecuaciones fuertemente dependiente de la configuracion del robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos genericos susceptibles de ser programados, de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la cinematica
del robot (con sus parametros de D-H, por ejemplo) obtener la n-tupla de valores
articulares que posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de estos procedimientos es que se trata de metodos numericos iterativos, cuya velocidad de
convergencia e incluso su convergencia en s, no esta siempre garantizada.
La solucion de este problema hace necesario considerar, en primer lugar, la existencia
de soluciones. En efecto, se trata de asegurar que la posicion y orientacion necesaria
para manipular el objeto, puede o no ser alcanzada por el efector final, en otras
palabras, si esta o no dentro del espacio de trabajo alcanzable. En los casos en que la
localizacion del objetivo no pertenece a dicho espacio, se debe buscar una solucion
lo mas cercana posible a la deseada PO T con la cual se resolvera el modelo inverso.
Notese que la existencia o no de soluciones depende del n
umero de articulaciones del
manipulador. As, en general un manipulador con menos de seis grados de libertad,
no puede situar y orientar el efector final, en una posicion cualquiera del espacio
3d. Considerese por ejemplo el manipulador plano (vease Figura 321) con dos
articulaciones de rotacion. Suponiendo que los enlaces tienen longitudes l1 y l2 ,
resulta evidente que el espacio de trabajo alcanzable es un anillo de radio exterior
l1 + l2 y radio interior |l1 l2 |. Para el caso particular en que l1 = l2 el espacio
alcanzable es un disco de radio 2l1 .
Observese que a los puntos del interior se puede llegar con dos posibles orientaciones,
mientras que los puntos del lmite con solo una. Hemos dicho implcitamente que las
articulaciones pueden girar 360 , lo que normalmente no sera posible. En la practica

95

Figure 321: Espacio de trabajo de un manipulador plano con dos grados de libertad
de rotacion
se establecen restricciones adicionales que limitan el espacio de trabajo. que pasara
si la segunda articulacion solo pudiese girar 180 ?
3.4.1

Ejemplo

Considerese el manipulador de la Figura 319. La especificacion de la mu

neca (efector) relativa a la base viene dada por el modelo directo

B
MT

(vease Ecuacion 3.37)

del ejemplo 1 de la Seccion anterior.

c123 s123

s123 c123

B
0
M T = 3T =
0
0

0
0

0 l1 c1 + l2 C12

0 l1 s1 + l2 s12

1
0

0
1

(3.37)

Donde las expresiones de c12 , s12 , c123 , s123 se muestran en la Ecuacion 3.35.
En un manipulador plano, la especificacion de la posicion y orientacion deseadas en
el extremo del manipulador se realiza indicando tres valores x, y, . Siendo los dos
primeros las coordenadas en el plano del extremo del manipulador y su orientacion
con la relacion al eje X positivo. Por tanto, en vez de considerar como dato una
matriz general

B
MT,

se supondra una transformacion con la estructura

96

c s 0 x

s c 0 y

MT =
0
0 1 0

0
0 0 1

(3.38)

siendo s y c el seno y el coseno del angulo de orientacion respectivamente.

Igualando los elementos no triviales de las matrices 3.38 y 3.37 (diferentes de cero y
uno) se obtienen cuatro ecuaciones, en las cuales existen tres incognitas 1 , 2 y 3 .
Notese como dos ecuaciones corresponden a las coordenadas x e y:
x = l1 c1 + l2 (c1 c2 s1 s2 )

(3.39)

y = l1 s1 + l2 (c1 s2 s1 c2 )
Las dos restantes corresponden a la orientacion y pueden resumirse en

1 + 2 + 3 = = arctg2(s, c)

(3.40)

donde la funcion arctg2 se define como la tangente inversa, teniendo en cuenta el

cuadrante al que pertenece el punto a evaluar (signo de los argumentos).
Para obtener las ecuaciones que resuelvan el modelo inverso se elevan al cuadrado
las ecuaciones 3.39 y se suman con lo cual se obtiene:
x2 + y 2 = l12 + l22 + 2l1 l2 c2

(3.41)

Despejando c2 se obtiene

c2 =

x2 + y 2 l12 l22
2l1 l2

(3.42)

Para que exista una solucion, el lado derecho de la ecuacion debe dar un valor entre
-1 y +1. Si no se cumple esta condicion, el punto objetivo esta demasiado lejos para

97
que lo alcance el manipulador. Suponiendo que existe solucion, para determinar 2
teniendo en cuenta el signo se hace
q
s2 = 1 c22

(3.43)

De donde puede calcularse 2 mediante:

2 = arctg2 (s2 , c2 )

(3.44)

Dependiendo del signo de s2 (positivo o negativo, se tiene una solucion diferente

(ariba o abajo). Una vez que se conoce 2 , la posicion y orientacion pueden calcularse
mediante:

x = (l1 + l2 c2 ) c1 (l2 s2 ) s1

(3.45)

y = (l1 + l2 c2 ) s1 + (l2 s2 ) c1

(3.46)

Dividiendo 3.46 en 3.45 se obtiene:

2 s2
tg1 + l1l+l
y
(l1 + l2 c2 ) s1 + (l2 s2 ) c1
2 c2
=
=
2 s2
x
(l1 + l2 c2 ) c1 (l2 s2 ) s1
tg
1 l1l+l
1
2 c2

(3.47)

Notese que el lado derecho de 3.47 coincide con la expresion de la tangente de la

suma de dos angulos, por lo cual puede escribirse:

1 = arctg2 (y, x)

(3.48)

1 = arctg2 (l2 s2 , l1 + l2 c2 )

(3.49)

siendo

98
Notese que al escoger el signo de 2 tambien afecta a 1 . Observese ademas que,
cuando x = y = 0, no puede determinarse el lado derecho de 3.48, por lo que 1 es
arbitrario. Finalmente conociendo 1 y 2 , se calcula 3 mediante la Ecuacion 3.40.
Desarrollo por m
etodo geom
etrico

Figure 322: Solucion por metodos geometricos

Aplicando relaciones trigonometricas en los triangulos de la Figura 322 se obtiene:
x2 + y 2 = l12 + l22 2l1 l2 cos (180 + 2 ) = l12 + l22 2l1 l2 cos 2

(3.50)

Por tanto, puede despejarse

x2 + y 2 l12 l22
(3.51)
2l1 l2
p
El algoritmo debe comprobar que la distancia x2 + y 2 sea menor o igual que l1 + l2
cos 2 = c2 =

antes de aplicar las expresiones. Suponiendo que existe solucion, se resuelve para
un valor de 2 entre 0 y -180 ya que el triangulo solo existe para estos valores.

La otra posible solucion (linea discontinua en la parte inferior) corresponde a 2 .

Para obtener 1 se encuentran las expresiones de los angulos . y . Notese que
= arctg2(x, y). por otra parte, aplicando la ley de cosenos se obtiene:

p


l22 = l12 + x2 + y 2 2l x2 + y 2 cos

(3.52)

99
De donde

cos =

x2 + y 2 l22 + l12
p
2l1 x2 + y 2

(3.53)

El arco coseno se resuelve para 0 180 . Finalmente se hace

1 =

(3.54)

Aplicando el signo {+} si 2 < 0 y el signo {-} si 2 > 0.

Por u
ltimo, teniendo en cuenta

1 + 2 + 3 =
Se obtiene 3 .
3.5

Velocidades y jacobiano

(3.55)

PARTE 4

UNIDAD III. ACTUALIDAD EN ROBOTICA

4.1

Introducci
on

La mayora de los robots industriales que hay instalados actualmente en los procesos
productivos, estan practicamente incomunicados con el entorno que les rodea. La
necesidad de tener programadas las acciones a efectuar, restringe el ambiente de
trabajo a unas condiciones estrictas, al igual que a las pinzas o los materiales que
se han de manipular. Cuando las producciones no son grandes, esa ordenacion del
mundo exterior se hace muy costosa y es preciso disponer de robots, que sean capaces
de operar en situaciones que permitan cierta flexibilidad en los elementos.
Existen multitud de sensores capaces de informar de algunas caractersticas del
ambiente que envuelve al robot, pero la mas completa y la que confiere la maxima
adaptabilidad a la maquina, es la vision artificial.
La importancia de la vision, esta confirmada por la gran cantidad de empresas e
investigadores que se dedican a mejorar esta tecnica. Sin embargo, todava no se ha
implantado la vision en los robots comerciales, dadas las dificultades que existen y
que pueden resumirse en el siguiente listado:
Los sistemas de vision superan, en muchos casos, el coste del sistema de robot
industrial.
Exigen extensos desarrollos de software, que potencian el n
ucleo central de Inteligencia Artificial preciso para que el robot actue de acuerdo con la informacion
del mundo exterior.

100

101
Se necesitan potentes computadores para procesar una gran cantidad de informacion en poco tiempo. En robotica, las imagen es hay que procesarlas en tiempo
real.
Hay gran dificultad en el tratamiento de la informacion visual, debido a factores
inherentes al mismo proceso, como son sombras, tipo de iluminacion, imagenes
bidimensionales y tridimensionales, oclusiones entre objetos, etc
En el analisis de la imagen, ademas de la informacion directa, hay que procesar otras fuentes de datos, tan complejos como los procedentes de la experiencia
memorizada, el contexto general y los objetivos perseguidos.
4.1.1

Sistema de medici
on

Un sistema de vision artificial consta de las siguientes partes:

Camara, encargada de captar la imagen y transmitirla en forma de se
nales electricas,
siguiendo unas normas de exploracion.
Interfaz, de adaptacion de las se
nales electricas producidas por la camara a un
computador.
Paquetes de software, para el proceso de la informacion por el computador, que
permita analizar las escenas y generar los comandos de gobierno del robot, de
forma autonoma y en tiempo real (Inteligencia Artificial).
En la confeccion del software, pueden distinguirse tres fases consecutivas:
Seleccion de la informacion u
til e indispensable, puesto que es casi imposible, tener
en cuenta toda la informacion que proporciona la camara.
Interpretacion, de la escena en forma conveniente para la aplicacion en curso.
Calculo y generacion, de las ordenes de control a los elementos motrices del manipulador, seg
un los resultados de la fase anterior.

102
4.1.2

La exploraci
on de im
agenes.

La exploracion de una imagen consiste, en esencia, en el conjunto de operaciones

necesarias para, tras enfocarla con la ayuda de un sistema de lentes opticas, convertirla en se
nales electricas, que por su propia naturaleza, podran posteriormente
amplificarse y transmitirse, as como aplicarse a los dispositivos adecuados para su
reproduccion o el reconocimiento, mas o menos inteligente, de la escena original.
Para la captura se usa por lo general una camara de estado solido:
Por su reducido tama
no y peso, su resistencia a los ambientes industriales y hostiles y la tendencia a la baja de su precio, las camaras de estado solido se estan
imponiendo en las aplicaciones de Robotica. Dichas camaras estan formadas por un
conjunto de sensores fotosensibles, dispuestos en una estructura matricial de m filas
y n columnas. Los sensores tienen dimensiones min
usculas (25 x 25 micrones) y dan
la informacion sobre un punto o elemento de la imagen, al que se denomina PIXEL
(picture element). La representacion de un punto de una imagen, con las camaras
de estado solido, se define con tres parametros, que se muestran graficamente en la
figura y que son:
1. Situacion de la fila
2. Situacion del columna
3. intensidad luminosa.
Seg
un los sensores utilizados, las camaras de estado solido pueden ser de tecnologa
CID (Charge-Injection device) y CCD (Charge- Compled Device): Dispositivo de
inyeccion de carga y de acoplo de carga. La matriz de pxeles de las camaras de
estado solido, estan formadas por un conjunto de condensadores MOS. En el tipo
CCD, al incidir los fotones, generan unas cargas que son retenidas por cada puerta
y luego tranferidas o ledas en serie, de forma secuencial.

103
La lectura de informacion de las camaras CID se hace mediante direccionamiento
X-Y, es decir, de forma aleatoria, lo que las faculta para explorar parcialmente a las
imagenes.
El procesamiento de la informacion que entrega la c amara, trata la imagen
selecciona los datos u
tiles y aplica los algoritmos apropiados para el reconocimiento
de la forma del objeto enfocado.
4.1.3

La Retroalimentaci
on visual para el funcionamiento del Telerobot

Los telerobots involucran el funcionamiento remoto de brazos mecanicos, la buena

retroalimentacion visual, se requiere para Teleoperaciones exitosas. Uno de los caso
que podemos rese
nar sucede en la universidad de Australia occidental donde existe
un robot (construido por ABB vease Figura 41) que puede controlarse va internet.
Este robot consiste en un brazo mecanico con un manipulador. Se posiciona en una
mesa con bloques delante de el. El operador intenta manipular los bloques colocados
en la mesa. Se dan dos vistas de camara de video para ayudar al operador en esta
tarea. El proposito es agregar una tercera camara al robot. La camara extra le dara
una vista buena de los bloques al operador, y as hace mas facil las teleoperaciones.
La tercera camara no debe restringir el movimiento de los robots. Su vista no
debe bloquearse por otras partes del robot. Debe protegerse si es montado hacia el
manipulador del robot.
La posicion ideal facilita las dos vistas existentes y agrega una tercera dimension
extra para el usuario. La vista tambien tiene que contener la mayor informacion
como sea posible. La u
nica manera de lograr esto es poner la camara a una distancia
moderada fuera de los manipuladores y los bloques. Consideraciones importantes:
Visualizacion al contener los objetos y ser sujetados por el propio manipulador.
El sistema de vision es permanecer independiente de l robot y as no se obstruya
durante cualquiera de los movimientos normales de los robots

104

Figure 41: Robot telecontrolado de la universidad de australia

La vista sobre todo tiene que ser comprensible. Cuando la computadora se controla
va el internet es necesario que la vista sea facil de entender
Teniendo en cuenta estas consideraciones fue decidido que la posicion ideal de vision
estaba en un angulo ligero al eje del brazo y ligeramente elevado (vease Figura 42.
Esto agregara la tercera dimension necesaria y dara un a apreciacion global de los
objetos ser sujetados

Figure 42: Angulo

elegido para la camara

105
4.1.4

La retroalimentaci
on visual y de fuerza para ayudar al neurocirujano durante una teleciruga

El objetivo de este trabajo es desarrollar un sistema para la planificacion y segura

ejecucion de neurociruga. Los requisitos visuales para la teleoperacion incluyen: la
situacion del tumor, el mejor camino para la insercion de la sonda y situacion de los
vasos de sanguineos mayores y tejidos delicados del ser humano.
Estos requisitos se proporcionan utilizando un modelo 3D del cerebro, obtenido por
la imagen de resonancia magnetica, el rayo X y tomografa de la computadora. La
imagen virtual del cerebro se utiliza para dirigir la insercion de la fuerza que refleja
la sonda. Un brazo de robot sostendra la gua de la sonda, mientras el sistema de
insercion de sonda informa al cirujano las teleoperaciones ejecutadas vease Figura
43.

Figure 43: Telecirujia

4.1.5

La ciruga de tele-presencia

El sistema de ciruga de tele presencia de Sri consiste en dos modulos principales:

una consola para cirujanos y una unidad quir
urgica remota (RSU) localizada en la
mesa de cirujias.
Las imagenes del cirujano abajo en un espacio de trabajo virtual (vease Figura 44),
controla cada movimiento de
recreado por un monitor de video estereografico. El
los manipuladores remotos, utilizan a un sistema maestro- esclavo preciso.

106
La retroalimentacion visual se proporciona por un par de camaras de video en el
RSU, posicionado por encima del paciente y as obtener una primera vista de la
persona, hacia los manipuladores quir
urgicos. El uso de dos camaras proporciona
un efecto de estereo vision realista.
Los usos planeados para esta tecnologa incluyen la ciruga remota en el campo de
batalla donde cirujanos pueden proporcionar ayuda inmediata a soldados heridos

Figure 44: Ciruga de tele-presencia

4.2

Procesamiento de im
agenes

Los sistemas de vision usados en aplicaciones industriales estan basados en un computador de proposito general compuesto por varios modulos interconectados por
buses normalizados. As, los microprocesadores intel, utilizan los buses ibm-pc, el
ISA-EISA (AT) y los procesadores de motorola utilizan computadores el basados bus
en VME. Los modulos principales de los equipos destinados al proceso de imagenes
son:
Uno o varios procesadores
Memoria principal para el almacenaje de programas y datos
Modulos para el control de perifericos (discos, modem, impresoras, etc..)
Modulo de entrada y salida para el gobierno de los elementos externos, como
maquinaria, relees, robots, alarmas, etc.

107
Tarjetas especializadas en el procesado de imagenes que poseen las siguientes caractersticas.
Digitalizacion de la se
nal de video procedente de la camara, mediante un
conversor A/D.
Almacenamiento de la informacion de la imagen digitalizada en una memoria
imagen.
Sistema para el procesado de la imagen, bien mediante un procesador especializado o mediante hardware especifico, como circuitos integrados PLD con
ALUS integradas, tablas de transformacion h ardware (LUT), etc.
Visualizacion de la imagen almacenada en un monitor, a trabes de un conversor D/A
Conexion del contenido de la memoria de imagen al bus normalizado para su
posible procesamiento y tratamiento en la seccion del procesador principal y
su memoria.
A continuacion se describe la mision y las caractersticas de cada una de las secciones
que componen la tarjeta de vision:
Digitalizaci
on La exploracion de una lnea de la imagen de una camara, proporciona una se
nal analogica continua, que debe ser muestreada en tantos puntos
como pxeles tenga la lnea. Cada pxel o punto de la imagen capturada corresponde con una tension analogica, cuyo valor representa el nivel de lumino sidad
o nivel de gris. En el caso de las camaras de estado solido no se precisa realizar
el muestreo, puesto que cada celda CCD de la lnea proporciona directamente la
tension analogica del pxel correspondiente. Como el procesamiento de la informacion es del tipo digital, hay que transformar los valores analogicos de los pxeles
de la imagen en valores digitales. El numero de bits en que se transforma la se
nal
analogica mediante el conversor A/D, determina la cuantificacion de los niveles de
gris, es decir, la cantidad de niveles de gris que se empleara en el procesamiento.

108
As, con una resolucion de 8 bits se dispone de 256 niveles de gris, desde el blanco
hasta el negro. Con dicha resolucion, el ojo humano ya no aprecia los escalon es
entre los niveles de gris. La conversion de la se
nal analogica de video, procedente
de la camara ha de ser muy rapida, lo que exige conversores caros del tipo comparador en paralelo. Por ejemplo trabajando a 10Mhz, la conversion ha de hacerse
en menos de 100ns. Una vez que se almacena la imagen digitalizada en la memoria de imagen, la mayora de las tarjetas de video tiene la posibilidad de poder
visualizarla en un monitor, lo que conlleva la conversion D/A, as como la mezcla
con los impulsos de sincronismo horizontal y vertical, para restablecer la se
nal de
video.
Im
agenes en proceso El tratamiento de la informacion que compone la imagen
puede llevarse a cabo a traves de programas (software), o bien, por medio de
circuitos electronicos especializados (hardware) . En general, el hardware es mas
rapido que el software, pero tambien mas caro. Hay situaciones en las que se hace
imprescindible el tratamiento mediante hardware. Por ejemplo, cuando se trabaja
en tiempo real como en las aplicaciones en Robotica, en las que la actuacion del
manipulado r depende, en cada momento, de la imagen que capta de la camara
sobre el entorno.
Tratamiento hardware Uno de los recursos mas empleados en el proceso de imagenes
pxel a pxel es el de las tablas de traduccion de hardware. Se trata de circuitos
integrados de dise
no especfico, que tienen implementando el algoritmo de transformacion que hay que aplicar en cada pxel. A veces, la materializacion se lleva
a cabo a modo de memoria EPROM de alta velocidad. El nivel de gris I(x, y) de
cada pxel se transforma, mediante un determinado algoritmo, en otro nivel de gris
de salida O(x, y). funciona como una memoria a la que se accede a una posicion
con el valor I(x,y), encontrandose en dicha posicion el valor O(x,y) correspondiente,
de forma directa y rapida.

109
Tratamiento software La ejecucion de un programa para la manipulacion y transformacion de los pxeles de una imagen, generalmente requiere mas tiempo que los
circuitos que realizan al misma funcion por hardware. Los programas de procesado
de imagenes suelen ser el lenguaje ensamblador o lenguaje C, es decir, aquellos que
son mas cercanos al lenguaje maquina, para optimizar tiempo y tama
no de la
memoria.
A veces, en la propia tarjeta de vision se incluye un procesador especializado,
que trabaja con instrucciones apropiadas en el tratamiento de imagenes. Sin embargo, en muchas ocasiones se utiliza el propio procesador principal del sistema.
La eleccion del procesador es crucial en el rendimiento del sistema de vision. La
velocidad de procesamiento de las instrucciones y el tama
no del bus, son las caractersticas mas determinantes.
4.2.1

Estructura y jerarqua en el proceso de im

agenes

Tras captar la imagen mediante la camara, hay un abanico de posibilidades para

manipular la informacion recogida y obtener datos, que se desprenden de su analisis.
A todos estos metodos de tratamiento de la informacion de imagenes se les llama
genericamente; proceso de imagenes. En el proceso de imagenes se distinguen 3
niveles jerarquicos:
Bajo nivel Las tecnicas utilizadas en este nivel son basicas y estan orientadas a la
definicion y obtencion de las propi edades generales de la imagen. En esta fase se
incluye la fase de captacion median te las camaras y la fase de preprocesamiento ,
en la cual se contempla la digitalizacion de la se
nal de video; la obtencion de las
propiedades mas representativas, como los bordes, el color, la textura, etc.; y la
mejora de la imagen.

110
Nivel intermedio En este se incluyen las tecnicas empleadas para obtener las
propiedades de la escena. As, con la segmentacion se extraen o aslan los objetos particulares de la imagen, con la descripcion se caracterizan dichos objetos,
y con el reconocimiento, se identifican los objetos de la escena
Alto nivel En esta categora en la que se aplica el proceso inteligente, la tecnica
mas representativa es la interpretacion, que trata de estudiar la logica de los objetos
localizados en la escena, pro cediendo a un etiquetado y representacion simbolica.
4.2.2

El video Estereosc
opico y la Realidad Virtual

Como los adelantos de tecnologa, los tele robots muchos son para sistemas militares,
otros tambien extendiendose en los ambientes arriesgados, como el fondo del oceano,
el interior de los volcanes y el espacio exterior. El despliegue eficaz de tele operacion
y los robots de telemando seran esenciales para la interaccion exitosa con estos
ambientes.
Los despliegues de MV (nonoscopic video) eliminan todas las se
nales de profundidad
binoculares, as como varias se
nales de profundidad min
usculas (es decir la pendiente
de la textura). La perdida de estos resultados de se
nales de profundidad importantes
en situaciones donde la situacion de objetos es ambigua en la escena remota.
Un problema relacionado es la dificultad estimando los tama
nos absolutos con un
sistema MV. Es difcil determinar si un obstaculo es demasiado grande o peque
no,
o si una depresion es profundamente bastante para presentar un riesgo.
La Investigacion de Ingeniera humana (HERC) recien temente investigo los beneficios de usar 3-D, o el estereoscopio video (SV) para la tele operacion en las aplicaciones en las fuerzas armadas canadienses. SV proporciona un inmediato sentido
profundidad que puede simplificar las tareas de tele operacion, favoreciendose la
requerida manipulacion delicada

111
la Investigaci
on de Aplicaci
on en video
Los sistemas de video estereoscopico usan dos camaras para recoger las imagenes ligeramente de dos perspectivas diferentes, una para cada ojo del operador. El sistema
del despliegue debe encauzar estas dos imagenes diferentes a los ojos apropiados.
Las imagenes de la izquierda y camaras de la derecha se despliegan alternadamente
en el monitor. Las gafas especiales estan provistas con contraventanas de cristal
lquidas que cambian de opaco a claro. Estas contraventanas son electronicamente
sincronizadas con el monitor, para que el ojo izquierdo solo vea la imagen de la
camara izquierda, y el ojo derecho solo ve la imagen del la camara derecha.
Desde 1997, Prof. Paul Milgram de Seccion de Dise
no Industrial, en la Universidad de Toronto y David Drascic, para la Defensa y el Instituto Civil de Medicina
Medioambiental (DCIEM), han dirigido varios experimentos en la Universidad de
Toronto para investigar los beneficios de SV para los operadores principiantes orientando las tareas del tele robot. En uno experimento, realizaron una tarea de
posicionamiento relacionado para tele operacion esta disposicion requirio alineacion
cuidadosa del tele robot. La dificultad de la tarea era variada cambiando los requisitos de precision. Los resultados indican que operadores necesitan considerablemente
menos entrenamiento para ponerse habiles a este tipo de telerobots, puede realizar
mas rapidamente y con menos errores utilizando un despliegue de SV. El nivel mas
bajo de dificultad, se encontro en beneficio de SV. Sin embargo, siempre que la
tarea cambia, las ventajas de SV eran una vez mas inmediatamente claras. A los
niveles mas altos de dificultad, la actuacion es ventajosa para el SV e incluso se
encontro despues funcionamiento optimo a movimientos repetitivos. Mas recientemente, Investigacion de Ingeniera del Humano (HERC), en la conjuncion con
DCIEM, dirigio una investigacion en los beneficios de SV usando para las aplicaciones del tele operacion en las fue rzas armadas canadienses para los operadores
del tele robot experimentados. Usando varias tareas relacionadas a la bomba -la

112
tele operacion en disposicion, a est os experimentos mostraron un fuerte sentido de
posicionamiento remoto tele operable.
Los sistemas de video estereoscopicos.
Los monitores de NTSC tienen una imagen refrescante proporcion de 60 Hz. Usando
el campo alterno la tecnica de SV (sistema de vision), cada ojo solo ve la mitad de
estas imagenes, y as tiene una 30 Hz, de imagen de actualizacion por proporcion.
Como un resultado hay un parpadeo perceptible en la imagen algunos operadores se
distraen al principio. No obstante, operadores de todos los niveles de habilidad se
adaptan muy rapidamente a este sistema de SV, mientras prefiriendo el mas fuerte
sistema de MV. La tension atribuible al sistema de SV era incluso informo despues
de que varias horas usan; De hecho, la mayora de los operadores tasaba los SV
despliegan mas comodo y mas utilizable que el MV original el despliegue.
ARGOS: un Sistema para Aumentar la Realidad Virtual.
El desarrollo del sistema ARGOS (Aumentando Realidad virtual a traves de las
Cubiertas Graficas en Stereo video) es una herramienta para el humano reforzando
la interaccion con tele robot y como una herramienta mas general con las aplicaciones
en una variedad de areas, incluso el perfeccionamiento de la imagen, la simulacion,
fusion del sensor, y la realidad virtual. El estereoscopio despliega, imagenes 3-D, de
realidad virtual, manipulacion remota y tele operacion.
Este proyecto empezo examinando la interfase de la maquina, un tele robot com
un,
con el ser humano, identificando dos areas del problema importantes: La informacion
que fluye del robot al operador (la retroalimentacion), y flujo de informacion del
operador a la maquina (las ordenes / las instrucciones).
La mayora de los tele robots utiliza video monoscopico (MV) como eslabon de
retroalimentacion primario para el operador. A MV le faltan se
nales de profundidad binoculares, sin embargo, impide la percepcion del usuario en situaciones de

113
objetos en el mundo remoto. El video estereoscopico utilizado (SV) para manipulacion remota, la tarea puede reducir tiempo de ejecucion, el ndice de error y la
adaptacion tiempos. Los recientes estudios han mostrado que operadores prefieren
SV fuertemente, y lo han calificado como mas comodo y utilizable que MV.
La mayora de los tele robots se controlan por medio de control remoto, requiriendo
mientras la atencion continua de los operadores muy experimentados. Los tele
robots totalmente autonomos no son todava posibles en ambientes no estructurados, pero es factible, para transferir informacion sobre el trabajo hacia el operador
de la maquina. Un robot semiautonomo puede llevar a cabo simples movimientos,
controla si es preciso comunicar, las tres coordenadas dimensionan al robot y ademas
si estan disponibles. Los humanos son pobres en absoluto del juicio de posicion, pero
puede ser exacto.
Los juicios de posicion que se utilizan en los despliegues de SV. Si un indicador con
una posicion exactamente conocida es disponible, los operadores pueden adaptarse
a especificar los puntos arbitrarios en el mundo remoto, usando su propio sentido de
posicion relativa.
Nosotros hemos creado un indicador virtual que usa el estereoscopio calibrando los
graficos de computadora (SG), y con un sistema ARGOS, la confabulacion de la
imagen de SG con el SV, para que el indicador virtual aparezca dentro del control
remoto del mundo. El operador puede moverlo libremente alrededor y encuadrarlo
con objetos en el mundo remoto, puede determinar su posicion. ARGOS combina habilidades humanas de percepcion y comprension con las habilidades de la
computadora de calculo preciso y los despliegues de graficos para crear un sistema
aumentado con mayor funcionalidad.
En lugar de intentar crear una virtual o realidad artificial, ARGOS sirve para dar
a los operadores suficiente necesaria informacion y as realizar las tareas peligrosas
fuera de peligro y en un ambiente natural, para el teleoperador de manera especial.

114
Una extension del indicador virtual es la cinta virtual, que puede usarse para medir
tama
nos y distancias en el mundo remoto. Por ejemplo, la cinta virtual - puede
usarse para medir los tama
nos y posiciones de objetos.
Con el grafico y el poder suficiente computando, es posible crear los objetos virtuales animados de cualquier complejidad y realismo. Trabajando en ambientes
estructurados, ARGOS puede reforzar imagenes como un alambre recubriendo los
bordes del marco en los objetos conocidos. En los ambientes no estructurados, ARGOS puede integrar la informacion de otros sensores como el radar y sonar con
el SV. Implementando la visualizacion arquitectonica de los objetos, el sistema de
imagenes de simulacion para tele robots medicos son algunos de los campos que se
estan explorando actualmente. Mecanizando las capacidades de vision incluso, se
esta extendiendo mas alla el potencial del sistema de ARGOS.
A continuacion vemos algunas configuraciones de camara estroboscopica 45.

Figure 45: Configuraciones de camara de estereoscopica.

4.3
4.3.1

Aplicaciones

Clasificaci
on

En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la industria, siendo

un elemento indispensable en una gran parte de los procesos de manufactura. Impulsados principalmente por el sector del automovil, los robots han dejado de ser

115
maquinas misteriosas propias de la ciencia-ficcion para ser un elemento mas de muchos de los talleres y lneas de produccion. Por su propia definicion el robot industrial
es multifuncional, esto es, puede ser aplicado a un numero, en principio ilimitado,
de funciones. No obstante, la practica ha demostrado que su adaptacion es optima en determinados procesos (soldadura, paletizacion, etc.) en los que hoy da el
robot es sin duda alguna, la solucion mas rentable. Junto con estas aplicaciones ya
arraigadas hay otras novedosas que si bien la utilizacion del robot no se realiza a
gran escala, si se justifica su aplicacion por las condiciones intrnsecas del medio de
trabajo (ambientes contaminados, salas asepticas, construccion, etc.) o la elevada
exigencia en cuanto a calidad de los resultados (medicina, etc.). Estos robots se
han venido llamando robots de servicio. La Federacion Internacional de la Robotica
(IFR) establecio en 1998 una clasificacion de las aplicaciones de la Robotica en el
sector manufacturero.
Manipulacion en fundicion
Manipulacion en moldeo de plasticos.
Manipulacion en tratamientos termicos
Manipulacion en la forja y estampacion
Soldadura
Arco
Por puntos
Por gas.
Por laser
Aplicacion de materiales
Pintura
Adhesivos
Secantes
Mecanizacion.

116
Carga y descarga de maquinas
Corte mecanico
rectificado
desbardado y pulido.
Otros procesos
Chorro de agua
Medicion
control de calidad
Formacion e investigacion
Esta clasificacion pretende englobar la mayor parte de los procesos robotizados en
la actualidad, aunque como se ha indicado anteriormente, se pueden encontrar aplicaciones particulares que no aparecen de manera explcita en esta clasificacion.
4.3.2

Aplicaciones industriales

La implantacion de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado

estudio previo del proceso en cuestion, examinando las ventajas e inconvenientes que
conlleva la introduccion del robot. Sera preciso siempre estar dispuesto a admitir
cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el dise
no de piezas,
sustitucion de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la aplicacion
del robot.
En cuanto al tipo de robot a utilizar, habra que considerar aspectos de diversa
ndole como area de accion, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc.
A continuacion van hacer analizadas algunas de las aplicaciones industriales de los
robots. Dando una breve descripcion del proceso , exponiendo el modo en el que el
robot entra a formar parte de el, y considerando las ventajas e inconvenientes.
Fundici
on
La fundicion por inyeccion fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso
el material usado, en estado lquido, es inyectado a presion en el molde. Este u
ltimo

117
esta formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyeccion del
metal mediante la presion ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se extrae
del molde y se enfra para su posterior desbardado. El molde, una vez limpio de
residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo.
El robot trabaja en la fundicion de las piezas y transporte de estas a un lugar de
enfriado y posteriormente en la limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando
rebabas (por aplicacion de aire comprimido). Las cargas manejadas por los robots
en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden de decenas de kilogramos), no se
necesita una gran precision y su campo de accion ha de ser grande. Su estructura
mas frecuente es la polar y la articular, su sistema de control es por lo general
sencillo.
Soldadura
La industria automovilstica ha sido gran impulsora de la robotica industrial, empleando la mayor parte de los robots hoy da instalados. La tarea mas frecuente
robotizada dentro de la fabricacion de automoviles ha sido sin duda alguna la soldadura de carroceras (vease Figura 46. En este proceso, dos piezas metalicas se
unen en un punto para la fusion conjunta de ambas partes, denominandose a este
tipo de soldadura por puntos. Para ello, se hace pasar una corriente electrica elevada y baja tension a traves de dos electrodos enfrentados entre los que se sit
uan las
piezas a unir. Los electrodos instalados en una pinza de soldadora, deben sujetar las
piezas con una presion determinada (de lo que depende la precision de la soldadura).
Ademas deben de ser controlados los niveles de tension e intensidad necesarios, as
como el tiempo de aplicacion. Todo ello exige e l empleo de un sistema de control
del proceso de soldadura.
La robotizacion de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot transporta la pieza presentando esta a los electrodos que estan fijos, o bien, el robot
transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de

118

Figure 46: Robots soldadores.

la pieza en la que se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro metodo
depende del tama
no, peso y manejabilidad de las piezas. En las grandes lneas
de soldadura de carroceras de automoviles, estas pasan secuencialmente por varios
robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo, los robots, de una manera
coordinada, posicionan las piezas de soldadura realizando varios puntos consecutivamente.
La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado
que los fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacion que integran
en su sistema de programacion el control de la pinza de soldadura que portan en
su extremo. Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del
orden de los 50-100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5
o 6) como para posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza seg
un el caso)
en lugares de difcil acceso.
Aplicaci
on de materiales
El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura, esmalte,
partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccion, es una parte critica
en muchos procesos de fabricacion. Tanto en la pintura como en el metalizado,
esmaltado o arenado, la problematica a resolver es similar, siendo la primera la

119
que cuenta con mayor difusion. Su empleo esta generalizado en la fabricacion de
automoviles, electrodomesticos, muebles, etc.
En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en general complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pistola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura,
realizandose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre piezas y
la pistola, velocidad de movimiento de esta, numero de pasadas etc. Todos estos
parametros son tradicionalmente controlados por el operario.
En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en general complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pistola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura,
realizandose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre piezas y
la pistola, velocidad de movimiento de esta, numero de pasadas etc. Todos estos
parametros son tradicionalmente controlados por el operario. Por otra parte el entorno en el que se realiza la pintura es sumamente desagradable y peligroso. En el
se tiene simultaneamente un reducido espacio, una atmosfera toxica, un alto nivel
de ruido y un riesgo de incendio. Estas circunstancias han hecho de la pintura y
operaciones afines, un proceso de interesante robotizacion. Con el empleo del robot
se eliminan los inconvenientes ambientales y se gana en cuanto a homogeneidad en
la calidad del acabado, ahorro de pintura y productividad. Normalmente los robots
de pintura son especficos para este fin. Suelen ser robots articulares, ligeros, con 6
o mas grados de libertad que les permiten proyectar pintura en todos los huecos de
la pieza. Cuentan con protecciones especiales para defenderse de las partculas en
suspension dentro de la cabina de pintura y sus posibles consecuencias (explosiones,
incendio, deterioro mecanico). Este mismo motivo origina que, en muchos casos, el
accionamiento de los robots de pintura sea hidraulico, o de ser electrico los cables
vayan por el interior de ductos a sobrepresion, evitandose as, el riesgo de explosion.

120
Tal vez la caracterstica fundamental de los robots dedicados a estas tareas sea su
metodo de programacion. Obviamente es preciso que cuenten con un control de
trayectoria continua, pues no basta con especificar el punto inicial y final de sus
movimientos, sino tambien la trayectoria. El metodo normal de programacion es el
de aprendizaje con un muestreo continuo de la trayectoria. El operario realiza una
vez el proceso de pintura con el propio robot, mientras que la unidad de programacion registra continuamente, y de manera automatica, gran cantidad de puntos
para su posterior repeticion.
Aplicaci
on de adhesivos y sellantes
Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacion de cordones de material
sellante o adhesivos en la industria del automovil sellante de ventanas y parabrisas,
material anticorrosion, etc.. En este proceso el material aplicar se encuentra en forma
lquida o pastosa en un tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicacion que
porta el robot, que regula el caudal de material que es proyectado.
El robot, siguiendo la trayectoria programada, proyecta la sustancia que se solidifica
al contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el control preciso de
la trayectoria del robot es el control sincronizado de su velocidad y del caudal de
material suministrado por la pistola, puesto que la cantidad de material proyectado
en un punto de la pieza depende de ambos factores. Es habitual una disposicion de
robot suspendido sobre la pieza, siendo necesario, por los motivos antes expuestos,
que el robot tenga capacidad de control de trayectoria continua (posicion y velocidad regulados con precision), as como capacidad de integrar en su propia unidad
de control la regulacion del caudal de material aportado en concordancia con la
velocidad del movimiento.
Alimentaci
on de m
aquinas
La alimentacion de maquinas especializadas es otra tarea de manipulacion de posible
robotizacion (vease Figura 47. La peligrosidad y monotona de las operaciones de

121
carga y descarga de maquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad
de usar un mismo robot para transferir una pieza a traves de diferentes maquinas de
procesado, ha conseguido que gran n
umero de empresas hayan introducido robots
en sus talleres.
En la industria metal
urgica se usan prensas para conformar los metales en fro o,
para mediante estampacion y embutido, obtener piezas de complicadas formas a
partir de planchas de metal. En ocasiones la misma pieza pasa consecutivamente
por varias prensas hasta conseguir su forma definitiva. La carga y descarga de estas maquinas se realiza tradicionalmente a mano, con el elevado riesgo que esto
conlleva para el operario, que una peque
na distraccion puede costarle un serio accidente. Estas circunstancias, junto con la superior precision de posicionamiento
que puede conseguir el robot, y la capacidad de este de controlar automaticamente
el funcionamiento de la maquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot
sea una solucion ventajosa para estos procesos. Por otra parte, los robots usados
en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad, precision media, n
umero
reducido de grados de libertad y un control sencillo, basado en ocasiones con manipuladores secuenciales. Su campo de accion interesa que seas grande. En cuanto
a la carga, varia mucho, pudiendose necesitar robots con capacidad de carga de
pocos kilogramos, hasta algunos cientos (existen robots capaces de manipular hasta
tonelada y media). Las estructuras mas frecuentemente utilizadas son la cilndrica,
esferica y articular. Tambien la cartesiana puede aportar en ocasiones la solucion
mas adecuada. Atencion especial merece la aplicacion del robot en celulas flexibles
de mecanizado, que han adquirido gran auge en los u
ltimos a
nos. Estas emplean
centros de mecanizado o varias maquinas de control numerico para conseguir complejos y distintos mecanizados sobre una pieza los diferentes procesos de mecanizacion
para dar a esta la forma programada. L a capacidad de programacion de estas

122
maquinas permite una produccion flexible de piezas adaptandose as perfectamente
a las necesidades del mercado actual.

Figure 47: Robot alimentador.

Estas maquinas emplean diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal com
un
de manera automatica cuando el proceso de mecanizado lo precisa. Las herramientas
a usar en el proceso concreto son almacenadas en tambores automaticos que permiten
un rapido intercambio de la herramienta. El robot es el complemento ideal de estas
maquinas. Sus tareas pueden comenzar con la recogida de la pieza del sistema de
transporte encargado de evacuarlas o para llevarla a otra maquina. Asimismo el
robot puede ocuparse de cargar el alimentador automatico de herramientas de la
maquina, reponiendo herramientas gastadas o seleccionando las adecuadas para la
produccion de una determinada pieza.
En las celulas de multiproceso el mismo robot alimenta a varias maquinas o centros
de mecanizado. Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir pasando de
una maquina a otra, incluyendo controles de medicion de calidad u otras tareas de
calibracion. La sincronizacion de toda la celula (alimentadores, centros de mecanizado, robots, etc.) puede ser realizada por la propia unidad de control del robot
que cuenta, por lo general, con gran potencia de calculo y capacidad de manejo de
entradas y salidas. En ocasiones estas celulas cuentan con sistemas multirobot, trabajando estos de manera secuencial con la pieza. Hasta la fecha no existen apenas

123
realizaciones practicas de cooperacion de robots de manera coordinada. Las caractersticas de los robots para estas tareas de alimentacion de maquinas herramientas
son por lo general similares a las necesarias para la alimentacion de otras maquinas.
Las u
nicas discrepancias estriban en su mayor precision y capacidad de carga inferior
(algunas decenas de kilogramos).
Procesado
Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a piezas
y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una modificacion en la forma de la pieza. El desbardado consiste en la eliminacion de rebabas
de la pieza de metal o plastico, procedentes de un proceso anterior (fundicion, estampacion, etc.). Esta operacion se realiza manualmente con una esmeriladora o
fresa, dependiendo la herramienta de las caractersticas del material a desbardar.
Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la pieza, seg
un la aplicacion, haciendo entrar en contacto ambas. La herramienta debe seguir el contorno
de la pieza, que en muchas ocasiones es complejo con elevada precision en su posicionamiento y velocidad. Por este motivo se precisan robots con capacidad de control
de trayectoria continua y buenas caractersticas de precision y control de velocidad.
Ademas, puesto que las rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que el robot posea capacidad para adaptarse a estas mediante el
empleo de sensores o el desarrollo de un elemento terminal del robot auto adaptable. Parecida al desbardado en cuanto a necesidades es la aplicacion de pulido,
cambiando basicamente la herramienta a emplear. Las necesidades de precision y
de empleo de sensores son tal vez en este caso menos exigentes.
Corte
El corte de materiales mediante el robot (vease Figura 48 )es una aplicacion reciente
que cuenta con notable interes. La capacidad de reprogramacion del robot y su
integracion en un sistema, hacen que aquel sea el elemento ideal para transportar la

124
herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precision un programa de corte
definido previamente desde un sistema de dise
no asistido por computador (CAD).
Los metodos de corte no mecanico mas empleados sonoxicorte, plasma, laser y chorro
de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos el robot
transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando este sobre
la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada. Las piezas a cortar pueden
disponerse en varias capas, unas encima de otras, realizandose el corte simultaneo
de todas ellas (metodo de corte de patrones en la industria textil).

Figure 48: Robot de corte.

Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas y consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por laser y por chorro
de agua, de mas reciente aparicion. La disposicion tpica del robot en el corte
por chorro de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamentalmente en direccion vertical. El robot porta una boquilla de peque
no diametro
(normalmente de .1mm.) Por la que sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna
sustancia abrasiva, a una velocidad del orden de 900m/s, y a una presion del orden
de 4000kg/cm2 . El sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores
de presion y electro valvulas.
El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de
vidrio, PVC, marmol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, carton, e incluso

125
a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se a
nade al agua una
sustancia abrasiva. Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a
otros sistemas son:
No provoca aumento de temperatura en el material
No es contaminante
No provoca cambios de color.
No altera las propiedades de los materiales
Coste de mantenimiento bajo
Los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precision.
Su campo de accion vara con el tama
no de las piezas a cortar, siendo en general
de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha
comentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre
la pieza.
Montaje
Las operaciones de montaje, por la gran precision y habilidad que normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacion flexible. Sin embargo, el
hecho de que estas operaciones representen una buena parte de los costes totales del
producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta area, consiguiendose
importantes avances. Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando maquinas especiales que funcionan con gran precision y rapidez. Sin embargo,
el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes mnimos. Por este motivo
el robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solucion ideal para la
automatizacion del ensamblaje.
En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado
de piezas peque
nas en conjuntos mecanicos o electricos. Para ello el robot precisa
una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio robot.

126
Entre estos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por ejemplo),
posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse en su tarea
(esfuerzos, vision, tacto, etc.). Estos sensores son indispensables en muchos casos
debido a las estrechas tolerancias con que se trabaja en el ensamblaje y a los inevitables errores, aunque sean muy peque
nos, en el posicionamiento de las piezas
que entran a tomar parte de el. Los robots empleados en el ensamblaje requieren,
en cualquier caso, una gran precision y repetibilidad, no siendo preciso que manejen
grandes cargas
El tipo SCARA (vease Figura 49)ha alcanzado gran popularidad en este tipo de
tareas por su bajo coste y buenas caractersticas. Estas se consiguen por su adaptabilidad selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en
el plano horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical. Tambien se
usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precision y, en general, los
robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente
efectividad. La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los
casos, a facilitarlas con un adecuado redise
no de las partes que componen el conjunto a ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado seria
inabordable con su dise
no inicial, pueden ser montados de una manera competitiva
mediante el empleo de robots

Figure 49: Robot tipo SCARA.

127
Control de Calidad.
La tendencia a conseguir una completa automatizacio n de la produccion abarca
todas las etapas de esta, inclusive el control de la calidad. El robot industrial puede
participar en esta tarea usando su capacidad de posicionamiento y manipulacion.
As, transportando en su extremo un palpador, puede realizar el control dimensional
de piezas ya fabricadas. Para ello el robot toca con el palpador varios puntos claves
de la pieza. A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de
control del robot de la posicion y orientacion de su extremo, se obtienen los datos
relativos a la posicion espacial de los puntos determinados de la pieza. Estos datos
son utilizados para registrar posibles desviaciones sobre los valores deseados. Otras
posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar a este
para transportar el instrumental de medida (Ultrasonidos, rayos x, etc.) a puntos
concretos de la pieza a examinar. La situacion de posibles defectos detectados
puede registrarse y almacenarse a partir, como antes, de la propia unidad de control
de robot. Por ultimo, el robot puede usarse como mero manipulador encargado
de clasificar piezas seg
un ciertos criterios de calidad (piezas orrectas e incorrectas,
por ejemplo). En este caso, el control y decision de a que familia pertenece la
pieza se hace mediante un sistema especifico, capaz de comunicarse con el robot
(vision artificial). No existe, ene este caso, un tipo concreto de robot mas adecuado
para estas tareas. En el control dimensional suelen usarse robots cartesianos por la
precision de estos pero, en general, son igualmente validos robots articulares.
Control de Calidad.
Ciertos procesos de manipulacion deben ser realizados en ambientes extremadamente
limpios y controlados. En ellos, la actividad del operador se ve dificultado no por el
trabajo en s, que no tiene porque ser especialmente complejo o delicado, sino por
la necesidad de mantener elevadas medidas de control de impurezas mediante el uso
de trajes especiales y controles rigurosos.

128
Las denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o a las de
fabricacion de algunos productos farmaceuticos, son ejemplos tpicos.
La utilizacion de un robot para estas funciones se realiza introduciendo este de manera permanente en una cabina. El robot debe cumplir la normativa correspondiente
al entorno, siendo por lo demas valido cualquier robot comercial, normalmente de
seis grados de libertad y alcance inferior a un metro. De este modo se consigue,
entre otros beneficios, una reduccion del riesgo de contaminacion, una mayor homogeneidad en la calidad del producto y una reduccion en el coste de la fabricacion.
4.3.3

Nuevos Sectores de Aplicaci

on

Las aplicaciones de la robotica examinadas anteriormente responden a los sectores

que, como el del automovil o el de la manufactura, han sido desde hace 30 a
nos
usuarios habituales de los robots industriales. Este uso extensivo de los robots
en los citados se ha visto propiciado por la buena adaptacion del robot industrial
a las tareas repetitivas en entornos estructurados. De este modo, la competitividad del robot frente a otras soluciones de automatizacion se justifica por su rapida
adaptacion a series cortas, sus buenas caractersticas de precision y rapidez, y por
su posible reutilizacion con costes inferiores a los de otros sistemas. Sin embargo,
existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada productividad, en los
que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un conocimiento detallado del
entorno. Entre estos sectores podra citarse la industria nuclear, la construccion, la
medicina o el uso domestico. En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles aplicaciones, pues estas responden a soluciones aisladas
a problemas concretos. Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio
y pueden ser definidos como: Un dispositivo electromecanico, movil o estacionario,
con uno o mas brazos mecanicos, capaces de acciones independientes. Estos robots
estan siendo aplicados en sectores como:
Agricultura y silvicultura

129
Ayuda a discapacitados
Construccion
Domesticos
Domesticos
Entornos peligrosos.
Espacio
Medicina y salud.
Minera.
Submarino.
En general, la aplicacion de la robotica a estos sectores se caracteriza por la falta de
estructuracion tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor importancia de criterios de rentabilidad economica frente a la de realizar tareas en entornos
peligrosos o en los que no es posible el acceso de las personas. Estas caractersticas
obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor grado de inteligencia,
puesto que se traduce en el empleo de sensores y del software adecuado para la
toma rapida de decisiones. Puesto que en muchas ocasiones el estado actual de la
inteligencia artificial (disciplina que aborda esta problematica)no esta lo suficientemente desarrollado como para resolver las situaciones planteadas a los robots de
servicio, es frecuente que estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas
ocasiones robots teleoperados. Centros de investigacion en robotica, como la universidad de Carnegie-Mellon o el jet propulsion laboratory (JPL) en Estados Unidos,
han orientado desde hace tiempo buena parte de sus esfuerzos de investigacion en
robotica en esta lnea, desarrollando robots especializados, capacitados para trabajar en el exterior, en entornos no estructurados y peligrosos (superficie de planetas,
volcanes, desastres nucleares, etc.).

130
Industria nuclear
Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno de los mas susceptibles de
utilizar robots de dise
no especifico. Entre las diversas aplicaciones se han escogido
aqu, por su especial relevancia, las relativas a las operaciones de mantenimiento
en zonas contaminadas y de manipulacion de residuos. Inspeccion de los tubos del
generador de vapor en un reactor nuclear. Las operaciones de inspeccion y mantenimiento de las zonas mas contaminadas de una central nuclear de produccion
de energa electrica son por su naturaleza largas y costosas. De realizarlas manualmente, el tiempo de exposicion de los operadores a la radiacion es un factor
crtico que, junto con el el evado coste que supone una interrupcion temporal del
funcionamiento del sistema en cuestion, justifica sin lugar a dudas la utilizacion de
sistemas robotizados, normalmente teleoperados, total o parcialmente, que sustituyan al operador. En el generador de vapor se produce el intercambio de calor
entre el fluido primario y secundario. Para ello, dentro de la vasija del generador,
se encuentran dispuestas en forma matricial los tubos por los que circula el fluido
receptor del calor.
El inevitable desgaste de estos tubos obliga a realizar periodicamente labores de
inspeccion, para que en el caso de que alguno se encuentre da
nado inutilizarlo,
poniendo en funcionamiento alguno de los tubos de reserva que a tal fin se han
dispuesto en el generador. Para realizar esta labor de manera automatica puede
utilizarse un robot de desarrollo especifico que, introducido en la vasija, posicione
una sonda de inspeccion en la boca de cada tubo. Esta, empujada por el interior
del tubo, proporcionara informacion sobre el estado mismo. Es preciso considerar
que el robot se introduce en la vasija mediante un sistema mecanico que, junto con
los posibles errores en la disposicion matricial de los tubos, obliga a que el robot
trabaje, bien con ayuda de tele operacion, o bien con sistemas sensoriales externos

131
como vision laser, que proporcionen la posicion real relativa entre el extremo del
robot y los tubos.
La industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos radioactivos
de baja contaminacion (vestimentas, envases de plastico, papel, etc.) o de alta
contaminacion (restos de las celulas del reactor, materiales en contacto directo prolongado con las zonas radioactivas, etc.). La forma tama
no y peso de estos desechos
es variable y su manipulacion tiene por objeto final su envase de contenedores especiales, que son posteriormente transportados y almacenados (lo que origina problematica). Para manipular remotamente estos residuos se hace uso tanto de manipuladores con union mecanica y seguimiento directo del proceso por parte del operador
a traves de un cristal (en caso de baja contaminacion), como con sistemas con mando
remoto por radio o cable en el caso de contaminacion elevada. Estos manipuladores
permiten la flexibilidad necesaria para manipular elementos de peso variable y una
forma nueva no definida. Ademas, es preciso considerara la importancia que tiene
la optimizacion del espacio ocupado por los residuos en su almacenamiento, por lo
que antes de su envasado en los contenedores puede ser preciso fragmentarlos.
Medicina
Entre las varias aplicaciones de la robotica a la medicina destaca la ciruga. Las
primeras aplicaciones de la robotica a la ciruga del cerebro datan del a
no 1982. En
esta fecha se comenzo en Memorial Medical Center de Long Beach (California) un
programa cuyo objetivo consista en utilizar un robot comercial (Puma 260) para
realizar determinadas operaciones de neurociruga. Desde entonces se han puesto
a punto varios sistemas que, con ayuda de un scanner, un ordenador registre toda
la informacion necesaria del cerebro para que el equipo medico decida el punto
exacto donde debe ser realizada la incision, donde penetrara la sonda para obtener
una muestra para realizar una biopsia. El robot, que se encuentra perfectamente
situado con respecto al paciente, porta en su extremo los instrumentos necesarios

132
para realizar la incision, tomar la muestra, etc. La utilizacion de un robot conectado
al ordenador permite que tanto la incision como la toma de la muestra se realicen
con la maxima precision y en un tiempo notablemente inferior al que se consumira
en caso de emplear el sistema habitual. Ademas, se descarga al cirujano de la
mecanica de ciertas tareas como el correcto posicionamiento de los instrumentos de
ciruga con respecto al craneo del paciente, permitiendo una mayor concentracion
en el seguimiento y control de la operacion. Tambien, otro posible beneficio de la
aplicacion de la robotica a la ciruga se encuentra en el telediagnostico y la tele
ciruga. Esta ultima consiste en la operacion remota de un paciente mediante un
telemanipulador.
El vagabundo de Marte
Este robot durante julio de 1997 (vease Figura 410) explora el en un rango largo
(50km) del terreno de Marte, se encuentra equipado con tecnologa en instrumentos
cientficos.

Figure 410: El vagabundo de Marte.

El rocky 7
El Rocky 7 (vease Figura 411)vagabundo cientfico de Largo rango esta provisto con
un mastil de 1.5 metros, se utiliza para tomar imagenes estereofonicas del paisaje
circundante para apoyar el funcionamiento del equipo para fijar sus tareas. El
mastil tambien tiene una interfase con un instrumento cientfico de 0.5 Kg. El
tercer grado de libertad del mastil, junto con la base del vagabundo movil se dise
na

133
para colocar el instrumento contra un blanco, cientficamente interesante dentro de
un area inspeccionada por las camaras estereofonicas del mastil.

Figure 411: El Rocky 7.

Para demostrar las capacidades del mastil, un instrumento de referencia fue creado.
Este instrumento es el ajuste de imagen. Una camara del micro video monocromatica
se utiliza en un ajuste de imagenes,el instrumento se utiliza para la colocacion contra
los blancos para recoger imagenes con 50nm / resolucion de pxel. El instrumento
incluye una fuente de iluminacion activa as como sensores de contacto para confirmar la colocacion exitosa contra el blanco. La camara de imagen esta montada
en un sistema de giro que permite el despliegue contra una superficie con angulo de
inclinacion para desplazamientos de 25 grados, obteniendo un acercamiento para el
instrumento.

APENDICES