FORMULACION CINEMATICA DE POSICION

2.1 Introduccin
La formulacin Cinemtica de posicin o formulacin geomtrica de un sistema
multicuerpo trata de la relacin entre los valores de las variables asociadas a las articulaciones
q(t) del sistema y la localizacin del elemento final (posicin P y orientacin R) respecto de
un sistema de referencia, solidario al sistema, que se define teniendo en cuenta la tarea que se
desea desarrollar. Este sistema de coordenadas se suele elegir de tal manera que est asociado
al elemento final del sistema, con lo cual se estudia la relacin entre las variables articulares
del sistema y la posicin y orientacin final con relacin al referencial fijo en la base del
sistema. En la formulacin geomtrica de un sistema multicuerpo se describen y analizan la
Formulacin Geomtrica Directa (FGD) y la Formulacin Geomtrica Inversa (FGI) en base
a sus parmetros geomtricos del sistema.
En la figura 2.1 se ilustra la relacin general de la Geometra Directa e Inversa de un
sistema multicuerpo.

Formulacin Geomtrica
Directa (FGD)

Variables de
articulacin
q

Parmetros del sistema

Posicin p y
orientacin R del
element final

Formulacin Geomtrica
Inversa (FGI)
Figura 2.1 Relacin General de la Geometra Directa e Inversa de un robot.

2.2 Representacin matricial de Denavit-Hartenberg

Para describir la relacin traslacional y rotacional entre elementos adyacentes, Denavit y
Hartenberg (D-H) propusieron un mtodo matricial para establecer de forma sistemtica un
sistema de coordenadas (ligado al cuerpo) de cada elemento de la cadena articulada. La

representacin de Denavit-Hartenberg se expresa mediante una matriz de transformacin

homognea T que representa cada uno de los referenciales de los elementos en la articulacin
del robot con respecto al referencial del elemento previo. As, mediante transformaciones
secuenciales, las coordenadas mviles se puede transformar y expresar en coordenadas de una
determinada referencia que constituyen el sistema articulado.
En la figura 2.2 se muestra un par eslabn-articulacin asociados mediante un sistema de
coordenadas o referencial xk y k z k fijo en el elemento geomtrico k que se encuentra
desplazndose respecto de un sistema de coordenadas o referencial xk 1 y k 1 z k 1 . Estos dos
referenciales se encuentran relacionados mediante cuatro parmetros geomtricos que son a k ,

k , d k y k ,

Elemento k
z k1

zk

k
yk
ak

y k1
dk

xk

k
x k 1

Figura 2.2 Parmetros del par elemento-articulacin k.

Los parmetros del par eslabn-articulacin a k , k , d k y k se especifican de la
siguiente manera:
a k : distancia desde el eje z k 1 al eje zk a lo largo eje x k .
k : ngulo de separacin desde el eje z k 1 al eje z k respecto del eje x k .

d k : distancia desde el eje xk 1 al eje x k a lo largo del eje z k 1 .

k : ngulo de desplazamiento desde el eje xk 1 al eje x k respecto del eje z k 1 .

El referencial xk y k z k se relacin con el referencial xk 1 y k 1 z k 1 mediante rotaciones y

traslaciones como el producto de matrices de transformacin homognea en funcin de los
parmetros a k , k , d k y k . La transformacin del sistema k-1 en el sistema k puede ser
descrito por una secuencia de rotaciones y traslaciones: una rotacin con respecto del eje x k
para el ngulo de torsin k , una traslacin a lo largo del eje x k de longitud a k , una
traslacin a lo largo de z k 1 de magnitud dk, y una rotacin con respecto al eje z k 1 con un
ngulo k , obtenindose una matriz de transformacin homognea D-H realizando la
siguiente secuencia como sigue:
k 1T

cos k
sen
k
k

k 1T =
0

k Rot ( z , ) Tras(0 , 0 , d ) Tras(a , 0 , 0) Rot ( x , )

k
k
k
k

sen k
cos k
0
0

0 0 1
0 0 0
1 0 0

0 1 0

0 0 a k 1
0

1 0 0 0 cos k
0 1 d k 0 sen k

0 0 1 0
0

0
sen k
cos k
0

(2.1)
0
0
(2.2)
0

Multiplicando las matrices de transformacin de la ecuacin (2.2) se obtiene la matriz

resultante de transformacin homognea

k 1T

del referencial xk y k z k respeto del

referencial xk 1 y k 1 z k 1 que se expresa como:

cos k
sen
k
k

k 1T
0

cos k sen k
cos k cos k

sen k sen k
sen k cos k

sen k

cos k

a k cos k
a k sen k

dk

(2.3)

La inversa de la matriz de la ecuacin (2.3) que representa la transformacin homognea

k

T k 1 del referencial xk 1 y k 1 z k 1 respeto del referencial xk y k z k se expresa como:

cos k

cos sen
k
k
kT

k 1
sen k sen k

sen k

cos k cos k

sen k cos k
0

0
sen k
cos k
0

ak
- dk
- dk

sen k
cos k

(2.4)

Considerando un sistema multicuerpo como una cadena articulada serial con n grados de

libertad, cada enlace o elemento k se conectan en sus extremos a otros dos elementos para
establecer dos ejes de articulacin z k 1 y z k y mantener una configuracin fija entre sus
articulaciones. La distancia ms corta ak normal y comn entre los ejes de articulacin zk-1 y
zk a lo largo del eje xk se denomina longitud del eslabn k, y el ngulo k que forman estos
ejes, medido en el plano perpendicular al eje xk es el ngulo de torsin del elemento k; por lo
tanto, un eslabn tiene dos dimensiones o parmetros inherentes a k y k los que determinan
su estructura geomtrica (parmetros del eslabn).
Se debe establecer un eje z k 1 para la k-sima articulacin en la conexin de dos
elementos adyacentes, el cual presenta dos normales conectadas a dicho eje, una para cada
uno de los elementos adyacentes a k 1 y a k en las direcciones de los ejes xk 1 y x k
respectivamente. La posicin relativa d k de tales elementos conectados (elemento k-1 y
elemento k) es la distancia medida a lo largo del eje de la articulacin z k 1 entre las normales

a k 1 y a k . El ngulo de articulacin k entre los ejes xk 1 y x k se mide en un plano normal

al eje de la articulacin z k 1 . A los parmetros d k y k se les denomina distancia y ngulo
de desplazamiento respectivamente entre los elementos adyacentes (parmetros de la
articulacin).
Estableciendo un convenio de signos para cada parmetro, se puede determinar
completamente la configuracin geomtrica de un sistema multicuerpo mediante la matriz de
la representacin de Denavit-Hartenberg.
Para una articulacin giratoria o rotacional, a k , k y d k son los parmetros del elemento
k y permanecen invariantes para el robot, mientras que k es la variable de articulacin q k
que vara cuando el elemento k gira con respecto al elemento k-1. En la figura 2.3 se muestra
una configuracin mecnica para una articulacin rotacional.

Articulacin k
qk

Articulacin k+1
q k1

Articulacin k-1
q k1
Enlace k
Enlace k-1

Enlace k+1

zk

ak
dk

xk

zk-1

xk-1
xk
qk

Figura 2.3 Parmetros de una articulacin rotacional.

Para una articulacin prismtica o traslacional, k , a k y k son los parmetros del
elemento k y permanecen constantes, mientras que d k es la variable de la articulacin q k que
vara cuando el elemento k se desplaza respecto al elemento k-1. En la figura 2.4 se muestra
una configuracin mecnica para una articulacin traslacional.
Articulacin k
Articulacin k+1
Articulacin k-1

qk+1

Enlace k

qk-1
Enlace k+1
Enlace k-1

zk

zk-1
qk

Figura 2.4 Parmetros de una articulacin traslacional.

xk
xk-1

Para expresar la formulacin geomtrica de cada par articulacin - elemento de una

articulacin rotacional o angular como la que se muestra en la figura 2.3, o de una articulacin
traslacional o lineal como la que se muestra en la figura 2.4, se hace uso de la representacin
D-H. Una vez establecido el sistema de coordenadas D-H para cada elemento, se desarrolla
una matriz de transformacin homognea que relacione el sistema de coordenadas k-simo
con el sistema de coordenadas (k-1)-simo en funcin de sus respectivos parmetros.
Los ejes del sistema de coordenadas xk y k z k se seleccionan del siguiente modo:
1. El eje z k del elemento k debera coincidir con el eje de la articulacin k+1, respecto del
cual la rotacin de q k 1 se est realizando.
2. El eje x k se deber alinear con cualquier normal comn que exista (usualmente la normal
entre los ejes de articulacin k y k+1) y es direccionado desde la articulacin k a la
articulacin k+1. En el caso de que los ejes de las articulaciones se intercepten, el eje x k
se elige para ser paralelo o antiparalelo al producto vectorial de zk 1 zk .
3. El eje y k debe satisfacer z k xk y k .
La coordenada de articulacin rotacional q k se define como el ngulo entre los ejes xk 1
y x k es cero cuando estos ejes son paralelos y tienen la misma direccin.
La matriz de transformacin homognea para una articulacin rotacional entre dos
referenciales sucesivos k y k-1 con q k = k para una articulacin de rotacin segn la figura
(2.3) es

cos q k
sen q
k
k

k 1
0

cos k sen q k

sen k sen q k

cos k cos q k

sen k cos q k

sen k

cos k

a k cos q k
a k sen q k

dk

(2.5)

La inversa de la matriz de transformacin homognea de la ecuacin (2.5) se expresa

como:
cos q k

cos sen q
k
k
k
Tk 1
sen k senq k

sen q k

cos k cos q k

sen k

sen k cos q k

cos k

ak

- d k sen k
- d k cos k

(2.6)

La matriz de transformacin homognea para una articulacin traslacional entre dos

referenciales sucesivos k y k-1 con qk d k para una articulacin de traslacin segn la figura
(2.4) es

Tk
k-1

cos k

sen k

0

cos k sen k

sen k sen k

cos k cos k

sen k cos k

sen k

cos k

ak cosk

ak sen k
qk

(2.7)

La inversa de la matriz de transformacin homognea de la ecuacin (2.7) se expresa

como:

Tk 1

cos k

cos k sen k

sen k sen k

sen k

cos k cos k

sen k

sen k cos k

cos k

ak

-qk sen k
-qk cos k

(2.8)

Una vez que el sistema de coordenadas es asignado a cada enlace de un sistema articulado
serialmente determinado y los parmetros a k , k , d k y k , con k = 1, 2,3,..., n son
determinados, se establecen las matrices de transformacin homognea

k 1T

de la

ecuaciones (2.5) o (2.7) que dependen solamente de las coordenadas articulares. Habiendo
obtenido las matrices de transformacin homognea entre los referenciales de coordenadas
sucesivas, se puede obtener la transformacin entre los referenciales asignados al ltimo
enlace y al de referencia o de la base.
Para un sistema de n grados de libertad, el etiquetado de cada referencial comienza desde
la base soporte hasta el elemento final del sistema. La relacin entre elementos adyacentes se
representa mediante una matriz de transformacin homognea

k 1T

. Cada sistema de

coordenadas de un grado de libertad se determina y establece sobre la base de tres reglas:

1. El eje z k 1 yace a lo largo del eje de la articulacin.
2. El eje x k es normal al eje z k 1 y apunta hacia afuera de l.
3. El eje y k completa el sistema de coordenadas dextrgiro segn se requiera.
Con las tres reglas anteriores, se realiza un algoritmo de Denavit-Hartemberg para
establecer un sistema de coordenadas ortonormal consistente en cada elemento de cualquier
sistema multicuerpo.

2.4 Formulacin Geomtrica Directa

La Formulacin Geomtrica Directa de un sistema multicuerpo consiste en expresar y
determinar la localizacin (posicin P y orientacin R) del elemeto final con respecto a un
sistema de coordenadas de referencia, conociendo los parmetros geomtricos de los
elementos de la estructura mecnica y el vector articular q de variables independientes.
Para expresar la localizacin del elemento final, con respecto al referencial de la base, se
multiplican todas las matrices de transformacin

k 1T

correspondientes a cada par

elemento-articulacin k del sistema, obtenindose una matriz de transformacin homognea

general 0T

que especifica la posicin P y orientacin R del n-simo referencial con respecto

al referencial x0 y0 z0 de la base.
En general el Modelo Geomtrico Directo (M G D) de un sistema multicuerpo se define
por:
(2.9)

r (t ) = f (q(t ))

donde:
q : vector de variables de articulacin internas q1

r : vector de coordenadas cartesianas externas p x

q2
py

q3 q n T
pz

f : vector constituido por funciones no lineales diferenciables continuas en el tiempo y que

dependen del vector articular q.
La relacin matemtica del referencial xk 1 y k 1 z k 1 (fijado en el elemento k-1) con el
referencial xk y k z k (fijado en el elemento k, referencial mvil respecto del referencial
xk 1 y k 1 z k 1 ) se representa mediante una matriz de transformacin homognea

k-1T

de

dimensin 4x4 la cual est en funcin de los parmetros de enlace-articulacin k del sistema.
A esta matriz se le denomina matriz de Denavit-Hartenberg (D-H) que representa el
desplazamiento articular del enlace k respecto del referencial xk 1 y k 1 z k 1 y se determina
para cada articulacin del sistema.
La Formulacin Geomtrica Directa (FGD) del robot se obtiene multiplicando las
matrices representadas por las ecuaciones (2.5) o (2.7) de la siguiente forma:

Tn 0T1 1T2 2T3

Tn

(2.10)

n1

La posicin y orientacin del elemento final del sistema respecto del referencial base se
expresa como:
R(q) P(q)
Tn (q)
1
0

(2.11)

La ecuacin (2.11) representa la localizacin del elemento final del sistema respecto del
referencial x0 y0 z0 y se puede expresar como sigue:

n xn
T

0
0

yn

zn

xnx

Pn xny

1 xnz
0

ynx

znx

yny

zny

ynz

znz

Pnx

Pny

Pnz
1

(2.12)

2.4 Formulacin Geomtrica Inversa

La Formulacin Geomtrica Inversa (FGI) de un sistema multicuerpo de n grados de
libertad, consiste en determinar las magnitudes del vector de variables articulares q con el fin
de controlar la posicin y orientacin del elemeto final para alcanzar un objetivo en la
localizacin deseada; es decir conociendo la localizacin (posicin P y orientacin R) del
elemento final y los parmetros geomtricos de los elementos de su estructura; se podran
determinar los valores de los ngulos de articulacin (t) del robot de manera que se pueda
posicionar al elemento final como se desee y adems determinar si el elemento final del robot
puede o no alcanzar dicha localizacin y de cuntas maneras lo puede hacer, debido que la
solucin de la geometra inversa de un sistema multicuerpo no es nica. Como las variables
independientes en un sistema son las variables de articulacin y una tarea determinada se
suele especificar en trminos del sistema de coordenadas del espacio de trabajo, el Problema
Geomtrico Inverso se utiliza con mayor frecuencia.
En general el Modelo Geomtrico Directo (M G D) de un sistema multicuerpo se define
por:
q(t ) =g(r(t ))= f 1 (r(t ))

(2.13)

ECUACIONES VECTORIALES DE CINEMATICA

MATRICES SIMETRICAS SESGADAS
Introduciendo la nocin de Matriz Simtrica Sesgada permite simplificar muchos clculos
computacionales involucrados.
Una matriz S de 33 se dice que es simtricamente sesgada si y slo s se cumple:
ST S 0
Los trminos de la diagonal de la matriz S son nulos mientras que los trminos extremos
sij sij , i j , por lo tanto la matriz S se puede definir de la siguiente manera:

Si se tiene el vector a a x

0
s12

S s12
0
s13 s23

ay

az

s13

s23
0

la matriz S(a) se define como:

S (a) a z
a
y

az
0
ax

ay

ax
0

Por ejemplo si i 1 0 0 T , j 0 1 0 T , k 0 0 1 T entonces se obtiene:

0 0 0
0 0 1
0 1 0
S (i ) 0 0 1 , S ( j ) 0 0 0 , S (k ) 1 0 0
0 1 0
1 0 0
0 0 0
Una propiedad importante de la matriz simtrica sesgada S(a) es la linealidad. As que para
cualquier vector a, b de 31 y los escalares , se tiene:
S (a b) S (a) S (b)

Otra propiedad importante de S(a) es que para cualquier vector p p x

py

pz

se

cumple:
0
az a y px a y pz az p y

S (a) p a z
0
a x p y a x p z a z p x a p
a
ax
0 p z a x p y a y p x
y

Si se dan la matriz R ortogonal de 33 y los vectores a, b de 31 entonces se puede demostrar

que:
R(a b) Ra Rb
De la propiedad anterior y la ltima ecuacin se deduce que:
R S (a) RT b R(a RT b) ( Ra) ( R RT b) ( Ra) b S ( Ra )b (con R ortogonal). As se
puede demostrar de la ltima ecuacin la relacin de gran utilidad:

R S (a) RT S ( Ra )
Suponiendo que una matriz de rotacin R depende de una variable angular , siendo R()
matriz ortogonal para satisfacindose que la identidad siguiente se cumple:
R( ) R( )T I
Derivando ambos lados de la ltima ecuacin se obtiene:

dR( )
dR( )T
T
R( ) R( )
0
d
d
Definiendo la matriz
T

dR( )T
dR( )
R( )

R( )T R( )
S
R( )T , la transpuesta de S es S T
d
d
d

Por lo tanto se cumple:

ST S 0
Si se multiplica a la matriz S por R() se cumple:
dR( )
dR( )
S R( )
R( )T R( )
d
d
La ecuacin anterior tambin se cumple para una secuencia de rotaciones respecto de los ejes
principales, indica que la derivada de una matriz simtrica sesgada multiplicada por dicha
matriz.

Por ejemplo si se realiza una rotacin bsica de un ngulo respecto del eje x como:
0
0
1

R( ) 0 cos ( ) sen( )
0 sen( ) cos ( )

0
0 1
0
0 0 0 0
0
dR( x, )

T
S
R( x, ) R( ) 0 sen( ) cos ( ) 0 cos ( ) sen( ) 0 0 1 S (i)
d
0 cos ( ) sen( ) 0 sen( ) cos ( ) 0 1 0
Con lo que se demuestra que:
dR( x, )
S (i) R( x, )
d
De forma anloga si se realiza una rotacin de un ngulo respecto del eje y y tambin una
rotacin de un ngulo respecto del eje z respectivamente se demuestra entonces que se
cumple:
dR( y, )
dR( z, )
S ( j ) R( y, ) ,
S (k ) R( z , )
d
d
Si una matriz R(t) est variando en el tiempo, por lo tanto si se deriva la matriz R(t) respecto
del tiempo se obtiene:
dR(t )
S (t ) R(t )
dt

Donde la matriz S(t) es la matriz simtrica sesgada que se puede representar como R((t))
para un nico vector (t) que representa la velocidad angular de un punto que se encuentra
rotando respecto de un referencial fijo en el tiempo t.
Por ejemplo si se tiene una matriz R(z, (t)) que representa la rotacin de un ngulo (t)
respecto del eje z, entonces se tiene:
dR( (t )) dR( (t )) d (t )

S (k ) R( (t )) S ( (t )) R( (t ))
dt
d
dt
Siendo k la velocidad angular respecto del eje z.

Ecuaciones vectoriales de cinemtica

Posicin, velocidad y aceleracin
Sea un elemento mecnico incorporando un marco referencial uvw que se encuentra
desplazndose en el espacio respecto de un sistema referencial xyz como se muestra en la
figura siguiente:

s (t )
v
s
(t
)
w
yk
ak P

r(t)
p(t)

Esquema que ilustra el movimiento de un elemento mecnico respecto del referencial xyz.
De la figura el vector P(t) representa el vector desde el origen del sistema referencial base xyz
hasta el origen del referencial mvil uvw expresado respecto del referencial base. El vector
r(t) representa el vector desde el origen del sistema referencial base xyz hasta el punto R. El
vector s(t ) es el vector desde el origen del sistema referencial base uvw hasta el punto R,
expresado respecto del referencial fijo xyz, s (t ) es el vector desde el origen del sistema
referencial mvil uvw hasta el punto R, expresado respecto del referencial uvw. La rotacin
del referencial uvw respecto del sistema referencial xyz se describe mediante una matriz R(t)
La ecuacin vectorial de la posicin se escribe como:

r (t ) p(t ) s(t ) R(t ) s (t )

La ecuacin vectorial de la velocidad se obtiene derivando la ecuacin de la posicin como:

r(t ) v(t ) p (t ) s(t ) R (t ) s (t ) R(t ) s (t )
r(t ) v(t ) p (t ) S ((t )) R(t ) s (t ) R(t ) s (t )
r(t ) v(t ) p (t ) S ((t )) s(t ) R(t ) s (t )
r(t ) v(t ) p (t ) (t ) s(t ) R(t ) s (t )

Si el vector s (t ) es fijo o constante, la expresin vectorial de la velocidad es como sigue:

r(t ) v(t ) p (t ) (t ) s(t )
El vector (t) representa la velocidad del punto P respecto del sistema referencial xyz.

La ecuacin vectorial de la aceleracin se obtiene derivando la ecuacin de la velocidad

como:
r(t ) v(t ) a(t ) p(t ) (t ) s(t ) (t ) s (t ) R (t ) s (t ) R(t ) s(t )