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E4
Carrera:
INGENIERA CIVIL
Ctedra:
Rev:
INTRODUCCIN
1.1 GENERALIDADES
1.2 VIBRACIONES
La aplicacin de cargas dinmicas sobre una estructura produce como respuesta una vibracin, que
es un movimiento cclico donde existe una transferencia de energa cintica en energa potencial en forma
alternada. En las estructuras reales hay una disipacin de la energa total del movimiento, por lo cual en un
tiempo ms o menos prolongado, la vibracin se detiene.
Podemos clasificar las vibraciones de distintas maneras segn las variables intervinientes.
Si una estructura, despus de una perturbacin inicial, es dejada vibrar libremente sin
fuerzas externas que acten sobre ella, se obtendr un movimiento vibratorio libre. Si, en
cambio, existe una fuerza externa que interviene en el movimiento, ste se denomina forzado. El
pndulo simple es un ejemplo de vibracin libre, mientras que la accin de masas no
balanceadas rotando (por Ej. un motor) es un movimiento forzado.
Desde el punto de vista de la conservacin de la energa, si la energa total del sistema no se
disipa por fuerzas friccionales, la vibracin ser no amortiguada y contina indefinidamente. Si,
en cambio, parte de la energa se pierde en cada ciclo (en calor o en sonido) provocando una
disminucin del movimiento, se trata de vibraciones amortiguadas.
Cuando los elementos que componen una estructura (la masa, la rigidez, etc.) tienen un
comportamiento lineal y los desplazamientos producidos son pequeos, se tendrn vibraciones
lineales. En el caso de existir un comportamiento no lineal en la estructura las vibraciones sern
no lineales. En este ltimo caso no ser vlido el principio de superposicin de efectos.
Una distincin importante se debe hacer en cuanto a la variacin de las acciones en el
tiempo. Cuando esta variacin es conocida en cada instante de tiempo, la respuesta del sistema
estructural se obtendr mediante un anlisis de tipo determinista y estar derivada del proceso
de clculo (por ejemplo cargas de motores). En el caso que las cargas no sean conocidas
exactamente, sino acotadas por mtodos probabilsticos y estadsticos (el caso de viento y sismo
por ejemplo) se obtendrn como respuesta vibraciones aleatorias o no deterministas y los
efectos resultantes tambin tendrn carcter estadstico.
En el siguiente cuadro se ordena la clasificacin propuesta:
Segn
Fuerzas
Actuantes
Conservacin de
la energa
Comportamiento
estructural
Clasificacin
Caractersticas principales
Libre
Forzada
No amortiguada
Amortiguada
Lineal
No lineal
Determinista
Aleatoria
Tipo de accin
MODELIZACIN
La mayora de las estructuras reales presentan cierta complejidad si se pretende realizar un modelo
mecnico ajustado y con suficiente detalle, por lo cual, para analizar estructuras desde el punto de vista
dinmico plantearemos modelos simplificados de tal forma que justifiquen el alejamiento de la realidad por
el beneficio en el planteo, resolucin y manejo de datos numricos. Las caractersticas a tener en cuenta en
un modelo dinmico son la rigidez, la masa y el amortiguamiento de la estructura.
La rigidez (k): es el mecanismo por el cual el sistema responde con una fuerza proporcional al
desplazamiento y en el cual se almacena energa potencial.
La masa (m): este elemento del sistema vibratorio produce una fuerza proporcional a la aceleracin
y desde el punto de vista energtico, almacena energa cintica.
El amortiguamiento (c): es un mecanismo disipador de energa ( en calor o sonido) que responde
con una fuerza opuesta al movimiento. El amortiguamiento de tipo viscoso, que desarrolla una fuerza
proporcional a la velocidad (mecanismo de Newton) es el ms comn en los modelos matemticos. Otro
modelo de amortiguamiento es el de tipo friccional (o de Coulomb), que proporciona una fuerza constante
opuesta al movimiento.
Si bien es deseable conocer los efectos en la estructura en todas sus secciones y para cada instante de
tiempo, en la prctica resulta extremadamente laborioso, por lo que se analizan solamente algunos puntos
de la estructura (discretizacin espacial) y algunos instantes de tiempo (discretizacin temporal). Las
estructuras reales presentan cierta continuidad y una distribucin ms o menos compleja de su masa. Una
forma de discretizar en el espacio es suponer la masa concentrada en ciertos puntos de la estructura, de
manera de tener finitos puntos con masa asignada y no los infinitos puntos de una distribucin continua en
toda la estructura. De este modo slo existirn fuerzas de inercia en las direcciones en que estas masas
concentradas puedan tener aceleracin, y el equilibrio dinmico se limitar al anlisis de estas direcciones a
las que se denominan grados de libertad dinmicos.
En general se define grado de libertad de un sistema al nmero mnimo de coordenadas
independientes que permite determinar la posicin de todas las partes de ese sistema. En el caso del
problema dinmico bastar conocer la respuesta de la estructura u(t) en los grados de libertad dinmicos
para poder determinar la solucin en todos los puntos de la estructura. Se puede decir, entonces, que el
grado de libertad dinmico es aquella direccin en donde es posible que se desarrollen fuerzas de inercia no
despreciables cuando actan cargas dinmicas.En el siguiente diagrama se presenta una secuencia tpica del
clculo dinmico.
Accin dinmica
P(t)
Modelo dinmico
E, J, A, L, c, m
Resolucin
Respuesta del sistema
Una vez obtenidos del anlisis dinmico los desplazamientos u(t), el resto de los efectos se calcula
en funcin de u por los mtodos estticos conocidos, y sern variables con el tiempo.
Ejemplo 1.1- Determinar el grado de libertad dinmico de las siguientes estructuras planas.
u2
m
estructura real
Fig. 1.1
u3
u1
modelo dinmico
Fig.1.2
estructura real
Fig.1.3
m/2
m/2
modelo dinmico
Fig.1.4
En el caso de la estructura de la Fig.1.1, que se ha simplificado con una sola masa concentrada, los
grados de libertad corresponden con los del nudo libre, es decir, son dos desplazamientos y una rotacin. Si
se consideran despreciables las deformaciones axiales (respecto de las flexionales), los desplazamientos
verticales, y por lo tanto las aceleraciones no sern significativas en dicha direccin, y u2 no se considerar
como grado de libertad. En algunos casos tambin es posible despreciar la inercia rotacional de la masa (que
multiplicada por una aceleracin angular produce un momento) por lo que u3 puede no considerarse un
grado de libertad. Entonces, el modelo dinmico puede consistir en un sistema de un grado de libertad con
las hiptesis propuestas, significando que, de todas las fuerzas de inercia que pueden actuar en la
estructura, las correspondientes con la direccin u1 tienen preponderancia y estarn en el orden de
magnitud de las fuerzas elsticas.
En la estructura de la Fig.1.3, que representa un prtico doblemente empotrado, se ha supuesto
concentrada toda la masa de la estructura a nivel del dintel y en dos puntos. Si cada punto tiene tres
movimientos posibles, se tendrn entonces seis grados de libertad. Es posible plantear hiptesis
simplificativas como las supuestas ms arriba, y llegar a un modelo de un grado de libertad?
Problema 1.1- Determinar el grado de libertad dinmico de las estructuras del ejercicio 1.1 considerando que
se encuentran en el espacio.
Problema 2.1- Determinar el grado de libertad dinmico de la estructura espacial, explicando las hiptesis
simplificativas en el caso de proponerlas.
DELIMITACIONES
Excepto que se indique otra variante, es estas notas se estudiarn estructuras de comportamiento
lineal y con masas discretas. El amortiguamiento a considerar ser de tipo proporcional por su simple
inclusin en el modelo matemtico.
Aunque la mayora de los desarrollos y ejemplos se presentan en estructuras de barras en el plano,
los conceptos y procedimientos son trasladables a estructuras espaciales.
Los captulos siguientes describen los conceptos bsicos relativos a la dinmica de estructuras que
forman parte del contenido del curso y tienen el carcter de gua de clase. Un estudio completo de la
temtica se puede seguir a partir de la bibliografa recomendada en Cap. 4.
El modelo dinmico ms simple y con el que se pueden analizar gran cantidad de estructuras reales,
es el modelo de un grado de libertad. La configuracin del sistema queda definida para cada instante
conociendo slo una coordenada.
Sea un sistema como el de la figura 2.1, donde se representan los elementos caractersticos de un
modelo dinmico de un grado de libertad. El esquema muestra un bloque rgido que slo puede deslizarse
sin roce en la direccin horizontal, grado de libertad del sistema. La rigidez se representa con un resorte de
constante k. La masa m se considera concentrada en el bloque y el amortiguador tiene una constante c.
u(t)
k
c
P(t)
fe
fi
fa
Fig. 2.1
P(t)
Fig.2.2
En la figura 2.2 se presenta un diagrama de cuerpo libre, en donde se indican las siguientes fuerzas:
- fa: fuerza de amortiguamiento. Es la fuerza opuesta al movimiento y proporcional a la
velocidad.
- fe: fuerza elstica. Es proporcional al desplazamiento.
- fi: fuerza de inercia, igual a la masa por la aceleracin.
- P(t): accin dinmica externa.
Aplicaremos el Teorema de los Trabajos Virtuales para cuerpos rgidos con el objetivo de determinar la
ecuacin de equilibrio dinmico. El teorema dice: si a un cuerpo rgido que se halla bajo un sistema de
fuerzas en equilibrio, se le aplica un desplazamiento virtual, el trabajo externo resultante es nulo.
Aplicamos un desplazamiento virtual :
fe
fi
fa
P(t)
Fig.2.3
Te = fe fi fa + P(t ) = 0
( fe fi fa + P(t )) = 0
La ecuacin de equilibrio queda:
al reemplazar queda
fi + fa + fe = P(t )
m u&& + c u& + k u = P (t )
(2.1)
que es la ecuacin de equilibrio dinmico de un sistema de un grado de libertad. En este caso el movimiento
vibratorio es de tipo forzado con amortiguamiento.
2.1
VIBRACIONES LIBRES
En este tipo de vibraciones no existen fuerzas exteriores actuando sobre la estructura, es decir que
no se agrega energa al sistema. Para que este movimiento se produzca deben existir condiciones iniciales no
nulas (desplazamiento y/o velocidad inicial).
2.1.1
Estas vibraciones se dan como respuesta a una perturbacin inicial que la aparta de la posicin de
equilibrio esttico y provoca un movimiento en el que no actan fuerzas externas ni hay disipacin de
energa por lo que la amplitud del movimiento se mantiene constante en el tiempo (es un sistema
conservativo). La energa inicial est compuesta por energa potencial (un desplazamiento inicial) y/o por
energa cintica (acumulada en la masa debido a una velocidad inicial).
El estudio de este movimiento particular es relevante para determinar caractersticas importantes en
las estructuras como la frecuencia natural y el periodo.
Sea un cuero de masa m que nicamente se puede deslizar en la direccin u:
u(t)
fe
fi
Fig. 2.4
Fig.2.5
En el diagrama de cuerpo libre de la figura 2.5 se observan las fuerzas actuantes: las fuerzas de inercia y las
fuerzas elsticas. Planteando el TTV se tiene la ecuacin de equilibrio dinmico:
Te = fe fi = 0
( fe fi ) = 0
y reemplazando por fi y fe
m u&& + k u = 0
(2.2)
Es una ecuacin diferencial lineal de segundo orden, homognea y con coeficientes constantes y la solucin
es del tipo (ver Anexo 1) y corresponde con la ecuacin del movimiento armnico simple:
u (t ) = u 0 cos n t +
u& 0
sen n t
(2.3)
n =
k
m
T =
[segundos]
(2.4)
f =
1 n
=
T 2
[ciclos/seg] o [Hertz]
(2.5)
A = u mx = u 0
u&
+ 0
n
(2.6)
u(t)
Fig.
Amplitud
Uo
tiempo
Problema 2.1- Es posible hallar la ecuacin 2.2 si el modelo dinmico de la figura 2.4 se desliza en direccin
vertical actuando la aceleracin de la gravedad? Justificar la respuesta.
Ejemplo 2.1- Dada la estructura de un tanque de reserva de agua como se indica en la figura, calcular: a) la
frecuencia natural y el perodo b) si se aplica una velocidad inicial, hallar la respuesta en desplazamiento y
esfuerzos de corte y momento flector en la base de la columna.
Datos: L = 15 .0 m
J = 5 .5 m 4
E = 2000000
KN
m2
KN s 2
m
KN s 2
(tanque lleno con 100000 litros)
M = 260
m
m = 70
u& 0 = 0.2
m
s
Hiptesis:
-
Solucin:
con las hiptesis planteadas el modelo dinmico consistir en un sistema de un grado de libertad,
correspondiente con la direccin horizontal.
U1
k =
3 EJ
3
= 9778
la frecuencia natural
n =
k
=
M
KN
m
KN
m = 6.13 1
s
KNs 2
260
m
9778
T =
6 .13
1
s
= 1 .02 s
f = 0.98 Hertz
A = u mx = 0 .033 m
Q (t ) =
el corte mximo
Q mx = 322 .7 KN
3 EJ
L3
M mx = 4840 KN
Problema 2.2- Cambiar la solucin del ejemplo 2.1 si el tanque estuviera vaco? Si cambia, en qu
porcentaje? Justificar.
Problema 2.3- De qu manera se puede incluir la masa de la columna en el ejemplo 2.1? Justificar la
respuesta.
Problema 2.4- En el prtico triarticulado de la figura, calcular: a)el perodo b) los esfuerzos internos en un
movimiento libre originado por un desplazamiento y una velocidad inicial.
Dastos: L=2.5 m
Seccin : PNI 240
Masa distribuida por metro: m = 0.15
KN s 2 1
m
m
m
s
L
2L
Hiptesis: rigidez axial infinita en barras y masas concentradas en los nudos superiores
extremos.
MODO DE VIBRACIN
Una estructura en movimiento libre sin amortiguamiento presenta una forma caracterstica de vibrar
en la cual toda la masa de la misma se mueve con la misma frecuencia, adems de estar definida la posicin
relativa de todas las masas de la estructura.
En general existirn tantos modos de vibracin como grados de libertad dinmicos tiene la
estructura. En el caso de estructuras de un grado de libertad, el modo de vibracin quedad definido por la
frecuencia natural (o el perodo) y por el desplazamiento relativo de las masas, que al ser una sola se adopta
unitario. Grficamente, para el caso de una mnsula se representa el modo de vibracin (Modo 1).
U1=1
w1n
Modelo dinmico
Modo de vibracin
Problema 2.5- Expresar el modo de vibracin de las estructura del ejemplo 2.1 y del prtico del problema
2.4.
2.1.2
En las estructuras reales existen fuerzas de rozamiento interno que se oponen al movimiento,
provocando una disipacin de la energa en cada ciclo de la vibracin y por lo tanto una disminucin de la
amplitud en el movimiento libre.
El amortiguamiento en las estructuras reales es difcil de medir y se debe en general a un conjunto
de causas. Por ejemplo: efectos trmicos debido a las caractersticas cclicas de los esfuerzos (traccin y
compresin alternadas), friccin en las conexiones de las estructuras de acero, la apertura y cierre de fisuras
en las estructuras de hormign armado, la friccin entre elementos de la estructura y elementos no
estructurales como mampostera y cerramientos, la friccin entre los planos del material debidos a una
elasticidad no perfecta (se denomina amortiguamiento estructural), etc.
Cuantificar cada una de estas causas en estructuras realaes es prcticamente imposible y adaptar un
modelo matemtico riguroso presenta una elevada complejidad. Es por esto que usualmente se adopta un
mecanismo de amortiguamiento, de tipo viscoso, que responde con una fuerza proporcional a la velocidad
del movimiento y supone englobar todos los mecanismos reales que disipan energa en la estructura. La
proporcionalidad est dada por el coeficiente de amortiguamiento c, que se aproxima experimentalmente
segn el tipo de estructura y material que la constituye. Las unidades de c son [Fuerza tiempo/distancia].
Analizaremos por lo tanto el caso de amortiguamiento viscoso que produce una fuerza proporcional
a la velocidad y desde el punto de vista matemtico es simple su inclusin.
El modelo dinmico a utilizar para plantear la ecuacin de equilibrio dinmico es el mismo que en el
caso no amortiguado, slo que se agrega el amortiguador:
u(t)
fe
k
c
fi
fa
Fig. 2.7
Fig.2.8
En el diagrama de cuerpo libre de la figura 2.8 se observan las fuerzas actuantes: las fuerzas de
inercia, las fuerzas elsticas y las fuerzas de amortiguamiento. Planteando el TTV para cuerpos rgidos se
tiene la ecuacin de equilibrio dinmico:
Te = fi fa fe = 0
( fi fa fe ) = 0
m u&& + c u& + k u = 0
(2.7)
Es una ecuacin diferencial de equilibrio dinmico de una estructura de un grado de libertad en movimiento
libre amortiguado. La solucin de esta ecuacin es de la forma (ver Anexo 2):
u (t ) = A1 e s1t + A 2 e s2t
(2.8)
donde A1 y A2 son constantes a determinar segn las condiciones iniciales y s1,2 dependen del tipo de
amortiguamiento,
(2.9)
s1,2 = 2 1 n
con el valor
c
cc
Segn el signo del radicando en Ec. (2.4) se tendrn distintos tipos de movimiento:
1 - movimiento sub-amortiguado: 2 1 < 0.
En este caso c < cc , o <1, y las races s1,2 son complejas. Es el movimiento de mayor inters en las
estructuras civiles, ya que stas poseen una razn de amortiguamiento que difcilmente supera el 10%
( <0.1). La respuesta del sistema est dada por:
u& 0 + nu 0
u (t ) = e nt u 0 cos d t +
d
con d = 1 2 n
sen d t
(2.10)
(2.11)
Por tratarse de un movimiento libre, depender de la existencia de condiciones iniciales para que se
produzca alguna respuesta. El movimiento es oscilatorio con una disminucin de la amplitud en cada ciclo,
que decae exponencialmente. En el siguiente grfico se representa este movimiento (con un
amortiguamiento de 10%) en comparacin con el movimiento no amortiguado.
Td
u(t)
Uo
T
Uo
tiempo
A e n t
A=
u 02
u& + n u 0
+ 0
d
Td =
T
1 2
(2.12)
Env = A e nt
(2.12)
y la relacin entre los perodos con y sin amortiguamiento depende del factor de amortiguamiento,
T
= d = 1 2
Td n
1,2
T/Td
(2.13)
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
1,2
d = 0.98 n .
Am ortiguam iento
10
DECREMENTO LOGARITMICO
Debido a la imposibilidad de acotar en forma analtica el valor del amortiguamiento en las
estructuras reales, se utiliza una procedimiento experimental aplicado a modelos fsicos en laboratorio y
tambin en algunos casos a estructuras reales. El mtodo consiste en provocar una vibracin en la estructura
y medir la amplitud del movimiento en dos ciclos cualesquiera (sucesivos o no), de manera de estimar el
factor de amortiguamiento.
El decremento logartmico se define como el logaritmo natural de la relacin de dos amplitudes
sucesivas en un movimiento libre amortiguado. Sean t1 y t2 dos instantes cualesquiera separados un ciclo;
de la Ec. (2.10) se tiene:
u& 0 + nu 0
e nt1 u 0 cos d t1 +
u1 (t )
d
=
u 2 (t )
u& 0 + nu0
e nt 2 u 0 cos d t 2 +
d
2
t 2 = t1 + Td = t1 +
d
y como
sen d t1
sen d t 2
entonces
u1
e
= ( t + T ) = e n T d
n
1
d
u2
e
aplicando logaritmo
= ln
u1
=
u2
nTd
2
En el caso de estructuras con muy pequeo amortiguamiento, ser conveniente la medicin de
amplitudes con una separacin de varios ciclos para poder apreciar una diferencia significativa. Si las
mediciones son llevadas a cabo en instantes separados m ciclos, las expresiones anteriores resultan:
u1
u m +1
u1
1
ln
m u m +1
u
u1 u 2 u 3
.... m = e n T d
u2 u3 u4
u m +1
u1
ln
= n T d m
u m +1
u (t ) = e nt [u 0 + (u& 0 + n u 0 ) t ]
(2.10)
11
s 2 =
u (t ) = A 1 e s 1 t + A 2 e s 2 t
con A 1 y A2
u(t)
Uo
>1
Uo
tiempo
=1
Ejemplo 2.2- Calcular el perodo de la estructura del Ejemplo 2.1 si se considera que tiene un factor de
amortiguamiento de 0.2.
Datos: = 0.2
Solucin: de la Ec. (2.13)
Td = Tn 1 2 = 1 s
12
Problema 2.8- El ensayo de una estructura de un grado de libertad que vibra libremente, arroj el siguiente
grfico de respuesta. Aproximar el amortiguamiento de la estructura.
u(t)
2
1
0
-1
tiempo
-2
-3
0
2.2
10
12
14
16
18
20
VIBRACIONES FORZADAS
2.2.1
Distintos tipos de acciones dinmicas pueden ser representados matemticamente por cargas de
variacin armnica, siendo su resolucin elemental utilizada para abordar otras solicitaciones ms
complejas.
2.2.1.1 FUERZAS
La solicitacin peridica ms frecuente es la producida por masas rotantes no balanceadas como por
ejemplo los motores o sectores de maquinarias.
La fuerza externa ser de la forma:
P (t ) = P0 sen t
P(t)
2/
Po
13
SISTEMAS NO AMORTIGUADOS
Si no se tiene en cuenta el amortiguamiento, la ecuacin de equilibrio es de tipo:
m u&& + k u = P0 sen t
y la solucin de esta ecuacin de segundo orden incompleta no homognea estar dada por la suma de la
solucin homognea Ec.(2.1)
u h (t ) = A cos n t + B sen n t
ms la solucin particular (ver Anexo 4)
u p (t ) =
P0
1
n
u (t ) = A cos n t + Bsen n t +
P0
sen t
1
n
sen t
u&
P
n
u (t ) = u 0 cos n t + 0 0
2
k
n
se define =
P
1
sen n t + 0
sen t
2
k
estructura. La Ec. (
) se reduce a:
u&
P
u (t ) = u 0 cos n t + 0 0
k 1 2
n
P
sen n t + 0 1 sen t
k 1 2
( 2.16)
en donde los dos primeros trminos dependen de las condiciones iniciales y la carga externa. A esta
componente del movimiento se lo denomina transitorio. El ltimo trmino constituye la parte permanente
del movimiento y contribuye con ste siempre y cuando acte la carga. La parte transitoria vibra con la
frecuencia natural de la estructura y en los sistemas reales disminuye con el amortiguamiento,
prevaleciendo, con la frecuencia de la carga, la parte permanente por lo que esta ltima presenta un mayor
inters en el anlisis. Se presenta la grfica del movimiento forzado no amortiguado, donde se superpone la
respuesta permanente para comparar (esta ltima tiene la frecuencia de la fuerza externa):
P(t)
2/
tiempo
U(t)
Up
tiempo
14
P
El valor est = 0 es el desplazamiento producido por una fuerza Po aplicada en forma esttica, y se
k
M=
u mx (t )
est
Que indica cunto mayor o menor es el desplazamiento del grado de libertad si la carga est
aplicada en forma dinmica (con una variacin en el tiempo, es decir con una frecuencia no nula) o en forma
esttica. El valor del factor de amplificacin vara con la relacin de frecuencias: =
P0 1
u (t ) k 1 2
1
M = mx =
=
P0
est
1 2
k
(2.16a)
M =
1
1
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
teniendo en cuenta que para valores de < 1 el desplazamiento es positivo, por lo tanto tiene el mismo
sentido que la fuerza aplicada y se dice que el movimiento est en fase ; mientras que para valores de > 1
el desplazamiento tiene signo negativo, en sentido opuesto a la aplicacin de la carga y se dice que el
movimiento est fuera de fase o con fase de 180.
Del grfico anterior se puede observar lo siguiente:
-
para valores de prximos a cero, la magnitud del desplazamiento esttico y dinmico son
similares (M 1). La frecuencia de la fuerza externa es tan pequea que se aproxima a una
carga esttica.
grandes de (M0).
En la situacin de resonancia, la Ec. ( ) no est definida por lo que se buscar el lmite cuando
u& 0
P0 sen t sen n t
u (t ) = u 0 cos n t +
sen n t +
2
k
n
1
n
(2.17)
u (t ) = u 0 cos n t +
u& 0
sen n t +
P0
n t sen n t
2k
15
observndose que el ltimo trmino de la solucin se incrementa linealmente con el tiempo. Una
grfica de este movimiento particular (para condiciones iniciales nulas) es la siguiente:
U(t)
tiempo
u h (t ) = e n t ( A cos d t + B sen d t )
con A y B dependientes de las condiciones iniciales, ms la solucin particular (ver Anexo 5)
u p (t ) = C cos t + D sen t
con C y D constantes dependientes de la carga y el amortiguamiento
u p (t ) =
P0
P
1 2
2
sen t + 0
cos t
2
k 1 2 + (2 )2
k 1 2 2 + (2 )2
(2.18)
La respuesta total contendr una parte transitoria (la solucin de la homognea) cuyo efecto disminuye en el
tiempo debido al amortiguamiento, ms una parte permanente (la solucin particular) que permanece
mientras existe la carga externa y vibra con la misma frecuencia que sta.
u h (t ) = e
respuesta
transitoria
respuesta permanente
En las figuras siguientes se grafica la solucin homognea, particular y total del movimiento (la solucin
total est superpuesta a la homognea para comparar)
Uh(t)
tiempo
16
Up(t)
tiempo
U(t)
tiempo
u mx (t ) = C 2 + D 2
u mx (t ) =
P0
k
(1 )
2 2
( 2.19)
+ (2 )
Debido al amortiguamiento habr un ngulo de fase entre la carga y el movimiento, indicado por
D
1 2
= tan
1 2
C
= tan 1
(2.20)
u p (t ) =
P0
k
sen( t )
(1 )
2 2
+ (2 )
(2.21)
M =
u mx (t )
est
(1 )
2 2
(2.22)
+ (2 )
M 5
0,01
4
0,1
0,3
0,6
1
0
0
ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP
3
17
180
0,01
0,1
0,3
90
1
0,6
0
0
para valores de prximos a cero, la magnitud del desplazamiento esttico y dinmico son
similares (M 1). La frecuencia de la fuerza externa es tan pequea que se aproxima a una
carga esttica y el amortiguamiento casi no incide, por lo que la rigidez de la estructura ser
determinante en el desplazamiento. El movimiento est en fase con la carga.
u mx est =
-
P0
k
u mx =
-
est
2
u mx
P
est
n2 P0 k 1
=
=
= 0
est
2
2
k m m
u (t ) =
P0 1 nt
cos t
e
cos
t
sen
+
d
d
n
k 2
1 2
u (t )
P0 1 nt
e
1 cos n t
k 2
grficamente:
U(t)
tiempo
18
est
.
2
PT = f e + f a = ku (t ) + cu& (t )
si se considera la respuesta permanente del movimiento de Ec. (
P
u p (t ) = 0
k
u& p (t ) =
P0
(1 )
2 2
sen( t )
1
+ (2 )
(1 )
2 2
+ (2 )2
PT =
cos( t )
PT =
c = 2m n
n2 =
PT = P0
trasmisibilidad de fuerza TP
1 + 4 2 2
(1 )
2 2
+ (2 )2
(1 )
k 2 + c 2 2
+ (2 )2
(1 )
2 2
+ (2 )
1 + 4 2 2
Tp 5
4
PT
=
P0
2 2
k
m
en la estructura se denomina
Tp =
P0
k
=0,01
0,1
0,2
1
2
0,4
1
0
0
puede observar:
- para valores de prximos a cero, la trasmisibilidad de fuerza es igual a la unidad, es decir, la
fuerza externa Po se trasmite en la misma magnitud a los vnculos, como si se aplicara en forma esttica.
El amortiguamiento no incide.
-
- Para valores de > 2 , la fuerza trasmitida a los vnculos es siempre menor a la carga externa y es
mayor cuanto ms grande es el amortiguamiento.
19
- Se observa que un valor alto de amortiguamiento disminuye la fuerza trasmitida para frecuencias
bajas de la carga externa, pero incrementa la fuerza para frecuencias altas. Esto requiere un estudio de
las acciones de mquinas cuya frecuencia es variable durante el arranque por un tiempo prolongado.
2.2.1.2 DESPLAZAMIENTO DE VNCULO IMPUESTO
Se analizar una solicitacin armnica producida por un desplazamiento de vnculo en funcin del
tiempo. Ejemplos de este tipo de carga se presentan en estructuras cuyas fundaciones son afectadas por el
paso de vehculos (como trenes y subterrneos) y tambin el propio vehculo si se considera rodando sobre
una superficie ondulada como en el esquema de la figura.
U(t)
k
c c
movimiento
del vehculo
Las fuerzas elsticas en la estructura son proporcionales al desplazamiento relativo u-y (en el
esquema de la figura es el alargamiento neto o el acortamiento neto del resorte). Las fuerzas de
amortiguamiento a su vez son proporcionales a la velocidad relativa u& y& , mientras que las fuerzas de
inercia son proporcionales a la aceleracin absoluta. Como no existen fuerzas exteriores actuando sobre el
sistema, la ecuacin de equilibrio dinmico queda de la forma:
A = y0 k 2 + (c )2
= tan 1
20
u p (t ) =
como
c = 2m n
y 0 k 2 + (c )2
k
2 2
1 + 4 2 2
u (t ) = y 0
entonces
(1 )
+ (2 )2
sen( t )
k
m
n2 =
(1 )
2 2
+ (2 )
sen( t )
el mximo desplazamiento de la estructura respecto del mximo desplazamiento impuesto del vnculo se
denomina trasmisibilidad de desplazamiento, y resulta:
Td =
1 + 4 2 2
u mx
=
y0
(1 )
2 2
+ (2 )
2.2.2
Las cargas peridicas son aquellas que se repiten en un intervalo de tiempo determinado
denominado perodo de la carga. Ejemplos de acciones dinmicas que se pueden aproximar como peridicas
son el funcionamiento de maquinarias, el oleaje sobre estructuras offshore y el viento en mstiles y
estructuras esbeltas.
P(t)
t
To
To
To
Una funcin peridica P(t) de perodo To puede ser expresada a travs de las series de Fourier como
la sumatoria de funciones armnicas:
P(t ) = a0 +
con la frecuencia de la carga =
n =1
n =1
an cos(nt ) + bn sen(nt )
2
T0
1
a0 =
T0
an =
2
T0
To
P(t )dt
0
To
n = 1,2,3.............
21
bn =
2
T0
To
n = 1,2,3.............
en estructuras de comportamiento lineal, la respuesta final ser la superposicin de las respuestas de cada
trmino de la serie de Fourier. De esta manera la ecuacin de equilibrio ser:
m u&& + c u& + k u =
a0
+ a n cos(nt ) + bn sen(nt )
2 n=1
n =1
el segundo miembro de la ecuacin es una suma de funciones armnicas y por el principio de superposicin
la solucin particular ser la suma de las soluciones particulares de cada trmino (no se considera por
simplicidad la respuesta transitoria).
El primer trmino representa una fuerza constante
a
m u&& + c u& + k u = 0
2
a
u p (t ) = 0
2k
u p (t ) =
y finalmente
u p (t ) =
(1 n 2 2 )2 + 4 2n 2 2
cos(nt n )
bn
k
(1 n )
2 2
sen (nt n )
+ 4 n
2 2
an
a0
k
u p (t ) =
cos (nt n )
+
2
2 n =1
2 2
2 2 2
1 n
+ 4 n
bn
k
n =1 1 n 2 2 2 + 4 2 n 2 2
sen (nt n )
Para obtener la solucin completa se debe agregar la solucin homognea e introducir las condiciones
iniciales (rgimen transitorio).
Cuando la fuerza peridica externa tiene una forma irregular o se conoce en forma experimental a
travs de tablas o grficos se puede utilizar el mtodo de la integracin de Fourier con procedimientos
numricos.
22
P(t)
t1
t2
0
P 1 P2 P 3
PN-1
PN
=N t
Sean P1, P2, P3, ....PN los valores conocidos de la fuerza P para N puntos equidistantes dentro de un
perodo , los valores de los coeficientes sern:
2 n ti
2 N
2n ti
2 N
2 N
bn = Pi sen
a n = Pi cos
a0 = Pi
N i =1
N i =1
N i =1
la respuesta permanente se obtiene con la Ec. ( ) donde la relacin de frecuencias es =
2.2.3
Existen muchas ocasiones en la prctica en las cuales las acciones dinmicas no responden a una
variacin armnica, ni siquiera peridica, sino que la fuerza actuante puede tener una magnitud y una
duracin variable cualquiera en el tiempo. Ejemplos de acciones de variacin arbitraria son los choques, el
sismo o la onda de presin debida a una explosin.
Los mtodos de clculo para hallar la respuesta de una estructura a cargas de variacin arbitraria
difieren de los vistos anteriormente, avanzando en generalidad. En esta seccin se analizar el mtodo de la
integral de convolucin o integral de Duhamel.
I = Pt = m u&2 m u&1
con
23
t + t
en general
I=
I = lm
P dt
t + t
t 0 t
P dt = P dt = 1
Si bien el impulso unitario no tiene significado fsico (pues la fuerza debera tender hacia infinito
cuando el tiempo tiende hacia cero), ser de utilidad en el desarrollo del siguiente anlisis.
Analizaremos la respuesta de un sistema amortiguado de un grado de libertad a la accin de un
impulso unitario en el tiempo t=0. El impulso provoca un movimiento libre amortiguado (limitaremos el
anlisis al movimiento tipo sub-amortiguado).
La ecuacin de equilibrio es, de Ec.( ):
m u&& + c u& + k u = 0
u& + n u0
u (t ) = e n t u0 cos d t + 0
sen d t
d
u(t)
De donde se pueden obtener las condiciones iniciales del movimiento libre sub-amortiguado:
u 0 = u (t =0 ) = 0
u& 0 = u& (t =0 ) =
1
m
u (t ) = g (t ) =
e n t
sen d t
m d
u&0 =
u (t ) =
I
y la respuesta ser:
m
I e n t
sen d t = I g (t )
m d
u (t ) = I g (t ) =
I e nt
sen( d (t ))
m d
grficamente:
P(t)
u(t)
P
t
24
Ahora consideremos una fuerza cualquiera a la que igualamos a una sucesin de impulsos. El valor
I=P() y la respuesta a este impulso,
de la fuerza P() producir un impulso en el tiempo igual a
segn Ec. ( ) es
u (t ) = P( ) g (t )
la respuesta total estar dada por la suma de todas las respuestas a impulsos elementales actuando en
distintos instantes de tiempo (se aplica superposicin)
P( ) g(t )
t
u(t ) = P(t ) g (t ) d
0
u(t )
en el lmite cuando 0
reemplazando por Ec. ( )
u (t ) =
m d
0 P( ) e
t
n (t )
sen[ d (t )] d
que es la respuesta de una estructuta de un grado de libertad, sub-amortiguada, bajo la accin de una fuerza
arbitraria. La integral se llama integral de convolucin o integral de Duhamel, y se aplica a cualquier carga
en todo sistema de comportamiento lineal. Se observa que esta solucin no tiene en cuenta las condiciones
iniciales (antes de aplicar cada impulso las condiciones iniciales son nulas).
La secuencia de clculo se representa grficamente, donde se observa primeramente la
descomposicin de la accin dinmica en impulsos de duracin infinitesimal, el clculo de la respuesta a
cada uno de esos impulsos y finalmente la respuesta total como superposicin de las respuestas anteriores.
P()
u1(t)
uk(t)
........
t
(t)
........
t
En los casos en que la fuerza tiene una expresin sencilla se podr integrar la Ec. (2.30) por mtodos
analticos y obtener la integral exacta, de otra forma se deber integrar a travs de mtodos numricos.
25
u (t ) =
m n
0 P( ) sen n (t ) d
t
Ejemplo:
Analizaremos una carga constante en el tiempo y aplicada en forma instantnea en una estructura de un
grado de libertad sin amortiguamiento.
P(t)
P(t)
Po
u (t ) =
De Ec. ( )
u (t ) =
1
m n
P0
m n
P0
[cos 0 cos n t ] =
P0
m n 2
(1 cos n t )
la respuesta es una funcin armnica de amplitud constante, por la ausencia de amortiguamiento, de valor
(para t = )
u mx (t ) =
2 P0
k
Se observa que el desplazamiento mximo al aplicar una fuerza en forma instantnea es el doble que
el mismo efecto al aplicarla en forma esttica, oscilando la estructura respecto de una nueva posicin de
equilibrio esttico, como se observa en la figura.
u(t)
2Po/k
Po/k
P(t)
t1
pulso rectangular
P(t)
t1
pulso triangular
t1
pulso senoidal
26
La respuesta a estas acciones puede hallarse utilizando la integral de convolucin utilizando superposicin
de funciones P(t). Por ejemplo en el caso del pulso rectangular de duracin t1:
P(t)
P(t)
P(t)
= Po
Po
t1
t1
t1
-Po
La caracterstica de la respuesta a estas acciones es que est compuesta por dos fases: una que
corresponde con el movimiento forzado, mientras dura la aplicacin del pulso (to, t1) y una segunda fase de
movimiento libre cuyas condiciones iniciales son las que tiene la estructura en el instante en que deja de
aplicarse el pulso (t1). La respuesta a un pulso determinado depender slo de la relacin entre el tiempo de
duracin de la carga y el periodo natural de la estructura (u =f (t1/T))
Los espectros de respuesta son grficos que muestran la mxima respuesta, a una carga dinmica
dada, de un sistema de un grado de libertad (mximo desplazamiento, velocidad, aceleracin) para cada
valor del perodo (o la frecuencia natural) del sistema. En el caso de cargas de corta duracin, el mximo
desplazamiento ser el mayor que se produzca en ambas fases del movimiento, forzada o libre.
Los espectros de respuesta dependen de las caractersticas propias del sistema (perodo,
amortiguamiento) y del tipo de fuerza aplicada (intensidad y duracin) y tienen aplicacin principalmente
en el caso de acciones ssmicas y otro tipo de solicitaciones cuya magnitud y distribucin en el tiempo no se
corresponda con expresiones matemticas sencillas.
u (t )
t
= f 1
T
est mx
duracin de la carga
T:
P
mu&& + ku = 0
0
Pulso rectangular:
t t1
t > t1
2,5
P(t)
u /est
2
1,5
1
0,5
t1
t1/T
0
0
Pulso senoidal:
t
P sen 1
mu&& + ku = 0
T
t t1
t > t1
27
2,5
P(t)
u /est
2
1,5
1
0,5
t1
t1/T
0
0
Si la duracin de la aplicacin de la carga (t1) es menor que aproximadamente la mitad del periodo,
es decir t1<T/2, la mxima respuesta tendr lugar en la fase de movimiento libre (se aproxima a una carga
impulsiva como la analizada en la seccin anterior con t1 0, y depende del valor del impulso). Si en
cambio la duracin de la carga es mayor a T/2, la mxima respuesta se dar durante la aplicacin de la
carga, en la fase forzada del movimiento y depender de la variacin de la carga en el tiempo (observar que
el pulso rectangular es el que aumenta ms rpido en el tiempo, por lo que produce una mayor
amplificacin de la respuesta).
Se han analizado estructuras sin amortiguamiento, pues la influencia de ste es poco significativa en
cargas de corta duracin.
2.2.4
ACCIN SSMICA
Una de las aplicaciones ms importantes del anlisis dinmico de estructuras es la referida a los
efectos que los sismos producen en las construcciones. Esta accin dinmica no se manifiesta directamente
mediante fuerzas, sino a travs de movimiento de los vnculos en los que se funda la estructura.
La mayor dificultad del anlisis se presenta en la definicin de este movimiento de vnculo, que
usualmente se presenta como la aceleracin del terreno en donde se apoya la estructura y es definida
normalmente por mtodos estadsticos. Una vez definida la solicitacin ssmica, la respuesta de la estructura
se plantear por mtodos deterministas de anlisis. Si bien el movimiento representante de la accin ssmica
puede contener distintas componentes en el espacio, nos limitaremos a la componente horizontal en un
primer anlisis, siendo generalmente la de mayor incidencia en las construcciones.
Sea una estructura de un grado de libertad a la cual se aplica un movimiento horizontal ug(t) de su
base, solidario al movimiento del suelo, provocado por un sismo.
uT
m
k/2
ug
k/2
ug
u g (t )
desplazamiento relativo:
u (t )
desplazamiento total:
uT (t ) = u (t ) + u g (t )
28
m u&&T + c u& + k u = 0
( )
( )
pef
=
ug
El signo negativo es indistinto ya que la accin ssmica puede tener cualquier sentido alternndose
en el tiempo.
Dividiendo Ec. ( ) por la masa, queda
2.3
MTODOS DE RESOLUCIN
2.3.1
Es un mtodo aproximado para hallar la frecuencia natural de una estructura en base al principio de
conservacin de la energa. En una estructura en donde no existen cargas exteriores ni amortiguamiento
(movimiento libre no amortiguado), la energa total permanecer constante. Si se adopta un modo de
vibracin (es necesario para el planteo energtico del mtodo) para una estructura de un grado de libertad,
en movimiento libre no amortiguado, por ejemplo:
u (t ) = Asen n t
La velocidad ser:
u& (t ) = A n cos n t
La energa potencial:
V (t ) =
Vmx =
La energa cintica:
T (t ) =
Tmx =
1 2 1 2 2
ku = kA sen n t
2
2
1 2
kA
2
1
1
mu& 2 = mA 2 n2 cos 2 n t
2
2
1
mA 2 n2
2
T: energa cintica
29
T1 = Tmx =
1
mA 2 n2
2
V1 = 0
V2 = Vmx =
T2 = 0
1 2
kA
2
1
1
mA 2 n2 = kA 2
2
2
obtenindose la frecuencia natural de la estructura
k
m
expresin ya conocida, a la que se haba arribado anteriormente. Este mtodo presentado con una estructura
simple, presenta ventajas en sistemas de varios grados de libertad y en estructuras con masa distribuida (con
infinitos grados de libertad).
2.3.2
En los casos en que la fuerza externa aplicada en la estructura tiene una variacin compleja o no hay
linealidad en alguna componente de la estructura, no es posible hallar la solucin exacta de la ecuacin
diferencial de equilibrio dinmico, y sta debe ser integrada en forma numrica.
El problema numrico est en la clasificacin de problema de valor inicial (PVI), pues se trata de
integrar en el tiempo una ecuacin diferencial de segundo orden contando con las condiciones iniciales del
problema que permiten iniciar el clculo (desplazamiento y velocidad en el tiempo inicial).
La variable continua tiempo es discretizada en pasos, de manera que la fuerza exterior se expresar
como un conjunto de valores correspondientes con cada tiempo del nuevo dominio discreto. Del mismo
modo, la respuesta de la estructura (solucin de la integracin) estar dada slo en los puntos del dominio
(en lugar de obtener u(t) ser ui)
t = ti +1 ti
la convergencia, tal que a medida que el paso de tiempo sea menor, la solucin numrica
tiende a la solucin exacta.
Si bien existe una gran variedad de mtodos de resolucin numrica del problema dinmico,
mencionaremos como ejemplos:
1) resolucin como sistema de ecuaciones de primer orden:
consiste en reemplazar la ecuacin diferencial de segundo orden por un sistema de dos ecuaciones
de primer orden y resolverlas simultneamente.
Sea
Si
z = u&
z& = u&&
30
Quedando el sistema
u 0 = u (t = 0)
z 0 = u& (t = 0)
El sistema se puede resolver con distinto mtodos como los del tipo de Euler o Runge Kutta.
u&i =
ui +1 ui 1
2t
u&&i =
ui +1 2ui + ui 1
(t )2
reemplazando en Ec. ( )
u i +1 2u i + u i 1
(t )
+c
u i +1 u i 1
+ kui = pi
2t
de esta ltima ecuacin es posible despejar ui +1 en forma explcita en funcin de los parmetros en un paso
de tiempo anterior, por lo que recibe el nombre de mtodo explcito. Sin embargo, estos mtodos, que no
requieren la resolucin de un sistema de ecuaciones, tienen condicionamientos en cuanto a la estabilidad,
debiendo cumplirse que el paso de tiempo est relacionado con el periodo de la estructura en:
t <
adems de la condicin de estabilidad, el paso de tiempo depender de la carga dinmica definida, de modo
de poder expresarla en forma discreta de manera representativa (para el caso de aceleracin del suelo
debido a un sismo, el intervalo de tiempo debe ser suficientemente pequeo para representar lo ms
aproximado posible la accin dinmica).
31
Cuando un sistema requiere mas de una coordenada para describir el movimiento se trata de un
sistema de varios grados de libertad. En general un sistema de n grados de libertad requiere de n
coordenadas independientes para determinar su movimiento.
Los grados de libertad de un sistema se determinan por el nmero de masas multiplicado por los
desplazamientos posibles de cada masa.
u2
k1
k2
m1
P1(t)
m2
P2(t)
c2
c1
a partir del diagrama de cuerpo libre para cada grado de libertad planteamos las ecuaciones de
movimiento
u1
u2
P1(t)
k1u1
P2(t)
k2(u2-u1)
c1 u1
m1
c2 (u2-u1)
m2
&& + c u& + k u = p
mu
con
m
m = 1
0
0
m 2
matriz masa
32
c + c2
c= 1
c2
c2
c 2
matriz amortiguamiento
k + k
k= 1 2
k2
k2
k 2
matriz rigidez
u&
u& = 1
u& 2
u
u = 1
u 2
u&&
&& = 1
u
u&& 2
P
p = 1
P2
3.2
VIBRACIONES LIBRES
3.2.1
u2
k2
m1
u1
k1
m1 u&&1 + (k1 + k 2 ) u1 k 2 u 2 = 0
m 2 u&&2 k 2 u1 + k 2 u 2 = 0
en forma matricial
&& + k u = 0
mu
Una solucin posible esta dada por
u1 (t ) = A1 sen n t +
(3.2)
u2 (t ) = A2 sen ( n t + )
en forma matricial
u(t ) = A sen ( n t + )
(esta solucin supone que las dos masas se mueven con la misma frecuencia y ngulo de fase pero
distinta amplitud)
33
u& (t ) = n A cos( n t + )
&&(t ) = n 2 A sen ( n t + ) = n 2 u
&&(t )
u
(k n 2 m) u = 0
(3.3)
se obtiene la ecuacin caracterstica del sistema. Este sistema tiene una solucin trivial con u1= u2 =0,
y una no trivial cuando el determinante es nulo.
k n 2 m = 0
De esta forma
k1 + k 2
k
2
k2
m
n 2 1
k2
0
0
=0
m2
(k 1 + k 2 ) m1 n 2
k2
k2
k 2 m2 n 2
=0
(m1 m2 ) n 4 {(k1 + k 2 ) m2 + k 2 m1 } n 2 + k1 = 0
al resolver el determinante queda un polinomio de grado dos en wn2, cuyas races, llamadas
autovalores, sern wn12 y wn2 2 y las races reales y positivas de stas son las frecuencias naturales del
sistema: wn1 y wn2. Estas frecuencias son distintas en general y la menor frecuencia se denomina principal.
Sustituyendo cada frecuencia en (3.3) obtenemos un sistema de dos ecuaciones homogneo por lo
cual los valores de las incgnitas son expresados en funcin de un valor arbitrario de una de ellas.
Para el caso de la frecuencia natural wn1 tendremos
(k1 + k 2 n 12 m) u1 k 2 u2 = 0
k 2 u + (k 2 n 1 2 m 2 ) u 2 = 0
las soluciones para este sistema son infinitas mantenindose siempre una relacin entre u1 y u2 que
estar dada por:
2
u 2 k 1 + k 2 n 1 m1
k2
=
=
u1
k2
k 2 n 12 m 2
u1 = 11
u2 = 21
para la frecuencia w1
el autovector
r
1 = 11
21
El mismo procedimiento realizado para la frecuencia wn1 se sigue para la segunda frecuencia,
obtenindose:
u1 = 12
u 2 = 22
con
r
2 = 12
22
De manera que para cada frecuencia natural (autovalores) existir un autovector asociado que
representa los desplazamientos mximos relativos en cada coordenada cuando el sistema vibra de una
34
forma sincrnica con esa frecuencia. Esta forma particular de vibracin del sistema en el cual todas los
grados de libertad vibran en forma sincrnica con una frecuencia dada se denomina modo de vibracin.
En forma grfica:
11
12
21
22
modo 1
modo 2
Existirn tantos modos de vibracin como grados de libertad tiene el sistema y el movimiento en
general ser una superposicin de todos los modos por lo tanto no armnico.
La matriz modal resulta de ordenar los vectores columna de cada modo.
= 11 12 = [ 1 2 ]
21 22
El primer modo de vibracin es el que corresponde a la frecuencia natural ms baja y se denomina
modo fundamental (todas las masas estn en fase) y los siguientes se denominan primer, segundo, etc.
armnicos. (el movimiento de las masas esta fuera de fase).
3.2.2 COORDENADAS PRINCIPALES
Una importante propiedad que verifican los modos de vibracin es la ortogonalidad.
Sean dos modos i y j cualesquiera de un sistema de n grados de libertad. Segn (3.3) se cumple
para cada modo:
ni 2 m i = k i
(3.4)
donde el primer miembro de(3.4) representa la fuerza de inercia aplicada en cada masa.
1i
f1i
2i
f2i
modo i
1j
2j
f1j
f2j
modo j
f jT i = f iT j
reemplazando de (3.4)
35
nj 2 Tj m i = ni 2 Ti m j
(nj 2 ni 2 ) Tj m i = 0
como en general
ni 2 nj 2
T
j
m i = 0
para i j
(3.5)
n i 2 Tj m i = Tj k i
si aplicamos (3.5)
T
j
k i = 0
para
i j
(3.6)
Las ecuaciones (3.5) y (3.6) indican que los vectores modales son ortogonales por lo que son
independientes y forman una base de un sistema de coordenadas n-dimensional. De esta forma cualquier
vector en este espacio puede ser expresado como combinacin lineal de los vectores modales.
n
u=
yi i
(3.7)
i =1
12
u2
u1
11
22
x Y1
12
x Y2
u1 = 11 y1 + 12 y 2
u 2 = 12 y1 + 22 y 2
u = y
en forma matricial
(3.8)
Mn
= iT m i
Kn = i
k i
(3.9)
Estas matrices son diagonales por lo tanto no existir acoplamiento en este nuevo sistema de
coordenadas lo que permite resolver las ecuaciones (3.2) en forma independiente para cada coordenada.
Estas coordenadas se denominan principales.
36
Entonces, dado un sistema de varios grados de libertad que se encuentre acoplado en forma
dinmica o elstica en sus coordenadas originales, es posible encontrar otro sistema de coordenadas donde
cada ecuacin sea independiente. Esta transformacin se logra por medio de la matriz modal.
Aplicaremos la transformacin mencionada al problema anterior de dos grados de libertad.
Inicialmente, el planteo de las ecuaciones:
&& + k u = 0
m u
si reemplazamos
u& = y&
u = y
&& = &y&
u
m &y& + k y = 0
premultiplicamos por
T m &y& + T k y = 0
Mn &y& + k y = 0
de (3.9)
M n1
0
0 &y&1 K n1
+
M n 2 &y&2 0
0 y1
=0
K n 2 y 2
que se pueden resolver en forma independiente para cada modo de vibracin, como sistemas de un
grado de libertad como los ya analizados, siendo las soluciones:
y1 = A1 sen ( n1 t + 1 )
y 2 = A2 sen ( n 2 t + 2 )
A y dependen de las condiciones iniciales que deben transformarse a coordenadas principales,
y (0 ) = 1 u (0 )
y& (0 ) = 1 u& (0 )
Una vez obtenidas las soluciones en coordenadas principales, para conocer los desplazamientos
reales de cada masa se debe aplicar la transformacin (3.8) entonces
u = y
se tienen los desplazamientos reales superponiendo los desplazamientos de cada modo (mtodo de
superposicin modal).
u1 = 11 y1 + 12 y 2
u 2 = 21 y1 + 22 y 2
&& + c u& + k u = 0
mu
37
c
c = 11
c 21
donde
c12
c 22
es la matriz de amortiguamiento
i =
Ci
Ci
=
C cri 2 i M i
2 1 1 M 1
Cn =
0
2 2 2 M 2
0
Mn &y& + Cn y& + Kn y = 0
y se resuelven en forma independiente para cada modo como sistemas de un grado de libertad. Una vez
obtenidas las soluciones en cada modo se aplica la transformacin (3.8) obtenindose los desplazamientos
reales de cada masa en las coordenadas originales.
para cada modo
yi (t ) = Ai e i ni t sen ( di t + i )
y& (0 ) = i u& (0 )
i
i
u(t ) = y (t )
luego
3.3
VIBRACIONES FORZADAS
3.3.1
FUERZAS
Si en un sistema vibratorio de varios grados de libertad acta una fuerza externa, las ecuaciones de
equilibrio sern:
&& + c u& + k u = p
mu
(3.10)
un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales no homogneas acopladas.
Aplicamos la transformacin u = y y premultiplicamos por T
T m &y& + T c y& + T k y = T p
Mn &y& + Cn y& + Kn y = Pn
se obtiene as un sistema de ecuaciones desacoplado.
Pn es el vector carga exterior en coordenadas principales.
38
Las ecuaciones se resuelven en forma independiente para cada modo en coordenadas principales y
luego se compone la solucin en las coordenadas originales por superposicin modal.
La solucin particular para el modo i :
yi (t ) =
u(t ) = y (t )
luego
1
Pi ( ) e ni (t ) sen[ di (t )] d
M i di 0
ANEXOS
4.1 SOLUCIN DE ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
4.1.1
Anexo 1
u = e st
La solucin es de la forma
Derivando y reemplazando en Ec.2.2
(ms 2 + k ) e st = 0
Por lo que la expresin entre parntesis (ecuacin caracterstica) debe ser cero, de donde se obtienen las
s1, 2 = i n
u (t ) = A1 e i nt + A2 e i nt
cos n t =
Reemplazando
e i n t + e i n t
2
sen n t =
e i n t e i n t
2
u (t ) = A cos n t + B sen n t
Queda
u ( 0) = u o
entonces
u o = A cos 0 + B sen0 = A
entonces
4.1.2
A = u0
u& 0
B=
u& 0
sen n t
Anexo 2
u (t ) = A e s t
39
u& (t ) = s A e s t
derivando y reemplazando
u&&(t ) = s 2 A e s t
(m s 2 + c s + k ) A e s t = 0
m s2 + c s + k = 0
quedando
y como n 2 =
k
m
s 2 + 2 n s + k = 0
y cc = 2 m n
s1, 2 = i 1 2 n
u (t ) = A1 e s 1 t + A 2 e s 2 t
se puede expresar de la forma
u (t ) = e n t A1 e i d t + A 2 e i d t
y utilizando las relaciones trigonomtricas del Anexo 1, se tiene:
u (t ) = e n t ( A cos d t + Bsen d t )
A = u0
4.1.3
y B=
u& 0 + n u 0
Anexo 3
Solucin de la ecuacin diferencial de equilibrio dinmico del movimiento con amortiguamiento crtico.
El amortiguamiento crtico (Cc) se define como
En este caso
cc = 2m n
c
=1
cc
s1 = s 2 =
cc
= n
2m
u (t ) = ( A 1 + A 2 t ) e n t
donde A1 y A2 son constantes que se obtienen a partir de las condiciones iniciales.
Sean
u 0 y u&0 la posicin y la velocidad inicial para el tiempo t=0 ; las constantes sern:
A1 = u0
A2 = u&0 + n u0
finalmente
u (t ) = [u 0 + (u& 0 + n u 0 ) t ] e n t
40
4.1.4
Anexo 4
La solucin particular de la ecuacin diferencial de equilibrio dinmico de un sistema con carga armnica,
es de la forma:
u p (t ) = Gsen t
derivando dos veces y reemplazando en Ec. (
):
G=
P0
k
1
n
u (t ) = A cos n t + Bsen n t +
P0
1
n
Derivando u(t)
P0
sen t
u 0 y u& 0
1
n
cos t
A = u0
B=
u& 0
P0
k
1
n
4.2 BIBLIOGRAFA
41