FIMEE, Universidad de Guanajuato, Marzo 2015

Proyecto No. 2 - Dinamica

Avanzada I

Estudio cinematico
y cinetico
de una pulidora montada sobre un
disco giratorio
1 , Jesus

Daniel Alejandro Angmen-Bernabel1 *, Raul

Orlando Garca-Silva1 , Carlos Armando Lara-Velazquez

Cervantes-Sanchez

Abstract
Una pulidora esta montada sobre la plataforma de la figura que gira con constante. El disco pulidor junto con el

rotor del motor constituyen un rotor simetrico

en torno al eje EF, y giran con constante y el conjunto tiene masa

m con su centro de masa en G. La carcasa del motor tiene masa despreciable. El cilindro hidraulico
BD acciona

barra CE de manera que es constante. En C y E hay pasadores, y las restantes articulaciones son rotulas.

Determinar,
La masa del cilindro hidraulico
es despreciable as como la de las restantes barras de conexion.
de la figura: a) la aceleracion
del centro de masa G, b) las reacciones en el
usando la base de proyeccion

enlace de E y c) la fuerza D ejercida por el cilindro hidraulico

en el punto D
Palabras clave

Cinetica
Dinamica
Fuerza
1 Departamento

de Ingeniera Mecanica,
Universidad de Guanajuato, Salamanca, Gto., Mexico
*Contacto: alejandro.angmen@gmail.com

de las coordenadas generalizadas del sistema. Esto u ltimo

es de gran importancia para la realizacion de los diagramas
cinematicos auxiliares que se describen en las siguientes secciones.

Figura 1. Vista isometrica del sistema mecanico.

El sistema mecanico es representado en la Figura 1. Se conforma del eslabon fijo (eslabon 0), el soporte rotatorio (eslabon
1), la biela (eslabon 2), la barra (eslabon 3), el cilindro (eslabon 4), la carcasa de la pulidora (eslabon 5) y el eje rotatorio
(eslabon 6), como se indica en la Figura 2. El sistema gira
en conjunto a una velocidad constante alrededor del centro
(eje mm0 ). El eje rotatorio gira a velocidad constante .
Es claro entonces que el movimiento del mecanismo se debe
al giro del disco fijo y a la traslacion del cilindro. Cabe
destacar que la velocidad angular del eje rotatorio no afecta al
movimiento del mecanismo como tal, por lo que se le considera como un movimiento independiente que no forma parte

Figura 2. Diagrama esquematico del mecanismo.

1. Diagramas cinematicos
auxiliares (DCAs)
Observando el diagrama esquematico se detecta que los componentes que describen el movimiento general del sistema
corresponde al disco giratorio, a la biela y a la manivela. Partiendo de esta idea, se proponen los diagramas cinematicos
auxiliares para describir el comportamiento del sistema mecanico
mostrados en las Figuras 3 Y 4.

Estudio cinematico
y cinetico
de una pulidora montada sobre un disco giratorio 2/5

El diagrama cinematico de la Figura 3 representa el movimiento

giratorio realizado por el disco giratorio alrededor del eje
MM 0 . El parche sobre la lnea que une a los puntos A, B y C
asegura que es linea se mantenga horizontal durante todo el
movimiento. Con la finalidad de plantear el segundo diagrama
cinematico auxiliar para describir el resto de los movimientos,
se realizo un sistema de coordenadas movil X1Y1 Z1 el cual se
mueve junto con la linea ABC.
Por su parte, en lo que respecta al diagrama cinematico representado en la Figura 4, cabe aclarar que el parche puesto en la
linea que cruza a los puntos E, G y F, as con el parche sobre
la lnea que cruza a los puntos A, B y C tiene la funcion de
indicar que dichas lineas se mantendran horizontales en todo
instante de tiempo y paralelas entre s, por tanto los puntos
A y C, as como los puntos B y F, son colineales en todo
instante de tiempo. Por su parte la barra gira alrededor del eje
X negativo con velocidad constante y la biela gira de igual
manera con velocidad constante.

(PVPs)
2. Polgonos de vectores de posicion
Al hacer un analisis de los diagramas cinematicos auxiliares
mostrados anteriormente, es claro que existen dos polgonos
que se mantendran a lo largo de todo el movimiento, estos son
los polgonos delimitados por los puntos A, C, E y F y B, D y
C.
Las Figuras 5 y 6 presentan estos polgonos y ademas esquematizan los vectores relativos de posicion propuestos para
unir cada uno de los puntos limitantes.

Figura 5. Polgono de vectores posicion 1.

Figura 3. Diagrama cinematico auxiliar 1.

La lineas rojas que cruzan cada linea del diagrama cinematico

sirven para indicar que cada linea se mantendra paralela la
una con la otra respectivamente.

Figura 6. Polgono de vectores posicion 2.

Del polgono mostrado en la Figura 5 se observa que la

ecuacion caracterstica correspondiente es:
~rE/C +~rF/E =~rA/C +~rF/A

(1)

Por su parte, la ecuacion caracterstica que representa el

movimiento de los vectores correspondientes al polgono de
la Figura 6 es:
Figura 4. Diagrama cinematico auxiliar 2.

~rB/C +~rD/B =~rD/C

(2)

Estudio cinematico
y cinetico
de una pulidora montada sobre un disco giratorio 3/5

de posicion
(ERPs)
3. Ecuaciones de restriccion
Primeramente deben plantearse los vectores posicion en funcion
de los parametros conocidos y de las variables correspondientes al vector de coordenadas generalizadas. Entonces
por inspeccion visual, del diagrama cinematico auxiliar de la
Figura 6 es claro que:
~rE/C = Lcos v + Lsin w

(3)

~rF/E = 2bv

(4)

~rF/A = Lcos v + Lsin w

~rA/C = 2bv

(5)
(6)

~rD/B = pcos v + psin w

(7)

~rB/C = bv

(8)

~rD/C = bcos v + bsin w

(9)

Sustituyendo las relaciones 3-6 en la Ecuacion 1 se obtienen

las ecuaciones de restriccion de posicion para el polgono de
la Figura 6
Lcos 2b + 2b + Lcos = 0

(10)

Lsin Lsin = 0

(11)

Por su parte, al sustituir las relaciones 7-9 en la Ecuacion 2,

las ecuaciones de restriccion de posicion correspondientes al
polgono delimitado por los puntos BCD es:
b + pcos + bcos = 0

(12)

psin bsin = 0

(13)

As, se concluye esta parte de ecuaciones de restriccion de

posicion, se observa que de las Ecuaciones 10 y 11 aparece
una conclusion inmediata, la cual corresponde a la igualdad
entre los a ngulos generalizados y , sin embargo esto se
discutira con mayor detalle en las secciones siguientes.
de velocidad (ERVs)
4. Ecuaciones de restriccion
Es necesario obtener las ecuaciones de restriccion de velocidad del mecanismo, para ello se derivan con respecto al tiempo
las ecuaciones de restriccion de posicion (Ecuaciones 10 y 11
en el caso del polgono ACEF:
L sin L sin = 0
L cos L cos = 0

(14)

Derivando con respecto al tiempo ahora las ecuaciones de

restriccion de velocidad correspondientes al polgono ACEF
se obtiene que:
L sin + L cos L sin L cos = 0
L cos L sin L cos + L sin = 0

(18)
(19)

Y para el polgono BCD se tiene que:

pcos

psin
psin
psin
2

p cos b sin b 2 cos = 0

(20)

psin

+ pcos
+ pcos
+ pcos
2

p sin b cos + b 2 sin = 0

(21)

(G)
6. Cinematica
del punto de interes
Dado que u nicamente se considera la masa de la pulidora, el
u nico punto de interes sera su centro de masa, es decir, el
punto G. Por tal motivo, es necesario plantear la cinematica
de dicho punto. Entonces, del diagrama cinematico auxiliar
de la Figura 6, se observa que:
~rG/B = Lcos v + Lsin w

(22)

Derivando la Ecuacion22 respecto al tiempo para obtener el

vector de velocidad:
~vG/B = L sin v Lcos v + L cos w + Lsin w
Donde como Z0 y Z1 estan en la misma direccion y por tanto,
el vector unitario w = 0 porque no cambia su orientacion ni
sentido. Por lo tanto la ecuacion de velocidad queda:
~vG/B = L sin v Lcos v + L cos w

(23)

Derivando nuevamente respecto al tiempo para encontrar la

aceleracion del punto G y simplificando, considerando que
como es constante entonces = 0, se obtiene que:

(15)

Repitiendo el proceso para el polgono BCD utilizando las

ecuaciones de posicion 12 y 13:

pcos

psin
b sin = 0

psin

+ pcos
b cos = 0

de aceleracion

5. Ecuaciones de restriccion

(16)
(17)

~aG/B = L 2 cos v + 2L sin v Lcos v + L 2 sin w (24)

Antes de proseguir es importante considerar las derivadas de
los vectores unitarios u,
v y w.
Para encontrar una relacion
con los vectores correspondientes i j y k se observa en el
diagrama cinematico auxiliar de la Figura 3 las siguientes
relaciones:

Estudio cinematico
y cinetico
de una pulidora montada sobre un disco giratorio 4/5

8. Ecuaciones de movimiento
u = cos i + sin j
v = sin i + cos j

(25)
(26)

Derivando para obtener su primer derivada:

u = sin
i + cos
j

v = cos
i sin
j

Haciendo uso de la definicion general para el momentum

angular, se sabe que:
(27)
(28)

(HG )123 = (IG )123 6/0

(31)

Donde el momento de inercia se define por la matriz de inercia:

Y para la encontrar la segunda derivada:

u = 2 cos i 2 sin j
v = 2 sin i 2 cos j

Primeramente es necesario establecer una relacion para el momento alrededor del punto G, puesto que el centro de masa de
la carcasa estara sometido a las velocidades angulares provocadas por el eje rotatorio y el disco fijo.

(29)
(30)

Cabe destacar que en el punto de interes = 0 y los vectores

unitarios tenderan a u = i y v = j como puede comprobarse
facilmente por inspeccion. En lo que respecta a la componente de w se observa en la Figura 3 que no cambia en su
orientacion y por tanto, se mantiene constante, esto conlleva a
que sus derivadas se anularan, de manera que w = w = 0.
Con esto se concluye la primera parte del problema que corresponde a la cinematica, entonces se prosigue con la parte
cinetica.

IG1
(IG )123 = 0
0

IG2
0

0
0
IG3

Y de la ley de aditividad de las velocidades angulares se sabe

Por lo tanto:
~ 6/0 = j + k.
que

IG1
(HG )123 = 0
0

0
0
0
IG3

(32)

(HG )123 = IG2 v + IG3 w

(33)

0
IG2
0

Para obtener el momento alrededor del punto G, se puede

utilizar la relacion:

7. Diagramas de cuerpo libre

Aislando cada uno de los elementos del mecanismo y remplazando sus uniones las reacciones correspondiente se obtienen los diagramas de cuerpo libre de cada uno. Estos
diagramas de cuerpo libre son representados en las Figura 7.

MG =

d
~G )
w H
[(HG )123 ] = H G + (
dt

Como la velocidad angular del disco circular se mantiene

constante = 0, y en consecuencia H G = 0. Entonces el
momento alrededor el punto G esta dado por la relacion:
MG = IG u

(34)

Las ecuaciones basicas de movimiento corresponden al set

conformado por la segunda Ley de Euler-Newton. Estas ecuaciones son:

~F = m~aG
~ G = IG
~
M

Figura 7. Diagramas de cuerpo libre.

(35)
(36)

5
8.1 Eslabon
Aplicando la Ecuacion 35 sobre el diagrama de cuerpo libre
correspondiente al eslabon 5, considerando el punto de interes
(cuando = 0) y sustituyendo las componentes de la aceleracion del punto G dadas por la Ecuacion ??, se encuentran
las siguientes relaciones:

Estudio cinematico
y cinetico
de una pulidora montada sobre un disco giratorio 5/5

9.2 a) Reacciones del punto E

Resolviendo las ecuaciones obtenidas 36-45 se encuentra que:

FX EX = ml sin
2
2

FY EY = ml( cos + cos )

mg FZ EZ = ml 2 sin + mg

(37)
(38)
(39)

Por su parte, para encontrar la suma de momentos alrededor

del punto G se aplica la segunda Ley de Euler, es decir la
Ecuacion 36 y se sustituye la Ecuacion 34:

+ (b j) (EX i
(b) j (FX i FY j FZ k)

mg
2

(41)

FX L = 0

(42)

4
8.3 Eslabon
Finalmente, se repite el proceso hecho anteriormente para
encontrar la relacion a traves de la segunda ley de Euler

EZ Lcos EY Lsin DZ bcos DY bsin = 0 (43)

simbolica

9. Estrategia de solucion
De las Ecuaciones 10, 11, 12, 13 14, 15, 16 y 17 se obtienen
las siguientes conclusiones:

=
=

(45)

+ 2 =

(46)

(44)

del centro de masa G

9.1 a) Aceleracion
Sustituyendo las relaciones obtenidas 25-30 en la Ecuacion 24
se obtiene la aceleracion del punto G en funcion de los ejes
Ahora bien, considerando el instante
de coordenadas i j y k.
de interes donde = 0 de acuerdo al diagrama cinematico
auxiliar de la Figura 3, la ecuacion final para la aceleracion
es:

2L sin
~aG/B = L 2 cos + L 2 cos
L 2 sin

(47)

2
mLs in 2 I2b

9.3 a) Reacciones en D ejercida por el cilindro hidraulico

en el punto D
Finalmente, de la solucion anterior y las ecuaciones empleadas
se encuentra que:

D=

FY Lsin FZ Lcos = 0

m 2 cos
I2
mg
2
~E =
2tan m Lcos 2 2btan
(48)

+ MEY j + MEZ k = IG2 i (40)

EY j EZ k)
2
8.2 Eslabon
Como las reacciones que se generan en los puntos A y C no
se conocen, la aplicacion de la Ecuacion 35 generara mas
incognitas por lo que u nicamente se aplica la segunda ley de
Euler, entonces:

2mL sin

EY Lsin + EZ Lcos
bsin 2

(49)

Donde D se encuentra a tension.

10. Conclusiones
Se realizo un estudio de cinematica para el sistema mecanico
presentado en la Figura 1. A partir del diagrama esquematico
de la Figura 2 se establecieron los diagramas cinematicos
auxiliares, los cuales sirvieron para obtener las ecuaciones de
movimiento que fueron necesarias para encontrar la solucion
del problema.
Se empleo el concepto de momemtum angular para realizar
los calculos correspondientes.
Finalmente, los autores concluyen que este problema de dinamica
en el espacio es muy completo para la aplicacion de todos los
conceptos generales de la cinematica y la cinetica.