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Premesse
Temi esame: mariagrazia-naso.unibs.it/didattica/MR/prove_esame
libri:
esami:
esercizi (almeno 16) e orale (argomento a scelta)
motivazioni:
1. creazione del modello matematico di un problema (qualsiasi esso sia)
cercheremo di gettare le basi per capire come costruire un modello matematico, con le leggi della
cinematica statica dinamica, analizzando in particolare i corpi rigidi.
Definizioni scritte in rosso-rosa
01 Risultante e momento
risultante
prodotto vettoriale
c =
a
b
v
x3
A
Modulo di [vec c]
x1
x2
|c|=|
a||b|sen
v
o= v ( O A )
momento di v rispetto a o M
o
x1
x2
b = 0
1.
2.
a =
0
b = 0
caso in cuoi non sono nulli
1.
Ricordiamo che:
|
a b|=|
a||
b|sin dove alfa l'angolo compreso tra i due vettori.
v =
0
=v (O A) :
M
3
2.
A =O
3.
v||(O A)
Momento Assiale
O'
b
c
una grandezza scalare
svolgendo
a
b ottengo un vettore perpendicolare al piano cui giacciono i vettori, di modulo il
prodotto dei moduli per il seno dell'angolo compreso. Ora il prodotto scalare il prodotto dei
moduli per il coseno dell'angolo compreso
quindi se
a
b
c
a
bc =0
allora risulta chiaro che v (O O ')u =0
mi chiedo quando il momento assiale nullo
1.
v =
0
2.
O= A
4
3. caso in cui non sono nulli
A) , u sono complanari
1. quando v , (O
Dim.
creiamo un prisma con lati
a ,
b ,c
allora
b|sin rappresenta l'altezza
a
b =|a||b|sin l'area compresa tra i due vettori (dove |
del parallelogramma), se poi moltiplico l'area cosi ottenuta per
M u= 0 .
v2
v1
O'
v3
Dim.
0+
M0 ' = M
R(O ' O)
N
S= 1
S= 1
S =1
M O
per quali scelte di O',
1.
R= 0
2.
O=O '
3.
R(O ' O)
dimostrazione che
per ipotesi ho
MO ' = M O :
MO ' = M O
R=0 O ,O '
MO ' = M O O ,O '
quindi
o= M O + R
(O' O) 0 =
M
R (O' O) , data
R= 0 .
Coppia
Dim.
o= v (O A1 ) v (O A2 )
M
o= v ((O A 1) (O A 2))= v ( A 2 A1 )
M
|v|=|A 2 A1|sin
Th. di Varignon
R= ( v1 + v2 + ...)=
Esercizio
: ( A1, v )
' :( B1, v )
'
= v
' = v '
R
R
o =v (O A 1)
M
' o= v (O B1)
M
o= ? M
'o
M
v (O A 1 )=? v (O B1 )
o= v (( O B1) + (B1 A1 )) =
'o
M
v (O B 1)= M
tuttavia so che B1 e A1 sono paralleli quindi il loro contributo nullo quindi
teorema ..
quello che ho detto prima vale solo per vettori applicati con risultante nullo, ora il contrario =).
cos' l'invariante scalare ? Def.
rispetto a cosa invariante? Propriet.
Dim.
Allora ho definito l'invariante scalare e devo dimostrare che uguale per tutti i poli.. che faccio
prendo due poli =)
MO
I =R
I '=
RMO '
MO +
( O' O)=
I '=
RMO ' =R
RR
RMO = I
per la propriet del prodotto misto
(O O ' )= 0
RR
8
2. calcolo l'invariante.
3. applico tab. pag. 14 (buona motivazione per impararla a memoria).
4. Svolgo esercizio.
o= v 1(O A 1)+ .. + vn (O A n)
M
R= v1 + ... + vn
Sappiamo che su x3 i vettori non hanno nessuno effetto quindi R giace sul piano (x1,x2)
il momento
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Per ovviare a questo problema prendo O punto del piano (x1,x2), trovando tutti vettori ortogonali al
piano (x1, x2) che sommati formano ancora un vettore ortogonale al piano.
Quindi il prodotto scalare tra due vettori ortogonali :
dipende dal polo preso, ho dimostrato la propriet per tutti i poli nello spazio.
R
u .
v2
v ' 1
v1
v3
v ' 2
v ' 3
I =0
v uu 0
R=
S =1
a . c .
R a . c .
u
10
M C = v1 (C A1 ) + ... + vn(C A n) =u ( v 1( C A 1) + .. + v n (C An ))
dove C un punto che appartiene ad a.c.
ricordiamo che: se un punto appartiene all'asse centrale ho
0
0=0 .
M
R oppure M
nel nostro caso, proprio per l'arbitrariet con cui scegliamo la direzione della risultante:
N
M C =
0
0 =
u (
v (C A )) u
S
S =1
v S (C A S )=
0
S= 1
v (C O)+ v (O A )=0
s
S =1
S =1
v ( A O)
S
(C O)=
S=1
S= 1
02 Cinematica
In che contesto siamo nella cinematica di un punto materiale abbiamo cercato di caratterizzare
velocit e accelerazione relativo a quel punto.
possibile descrivere con un linguaggio matematico situazioni di vincolo di un punto materiale su
una struttura.
Spazio tridimensionale fisso gli assi di riferimento, fisso un punto materiale con i propri assi e con
un proprio moto ora dico che il mio punto materiale si muove solo su un piano (X3=5). O
tuttalpi si muove al disopra ( x 3 5 ).
nel momento in cui impongo un vincolo, gli assi che mi occorrono per descrivere il moto del punto
materiale ossia i gradi di libert, possono essere di meno.
es. se vincolo il punto materiale ad un piano occorrono due assi per descrivere il moto
1. se il punto materiale libero: 3 gradi di libert.
2. se il punto materiale vincolato ad un piano: 2 gradi di liber.
3. se vincolato a una retta: 1 grado di libert.
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nella figura sono presenti un sistema di riferimento fisso, un corpo materiale, un punto del corpo M
materiale M con sistema di riferimento solidale al corpo , e un altro punto del corpo P.
Il sistema indica che possibile passare da un sistema all'altro e in entrambi possibile calcolare la
posizione del punto P.
stesso problema sul piano:
' 2= ( X2X
' 2 ) X 2 +( X 1X
' 2) X2
X
12
2
( X
X ' ) X =
=
=
'k =
X
hk
Xh
Angoli di Eulero
partendo da
x h (t)= ch (t ) +
hk
(t)y k
k =1
al riferimento solidale, notiamo che yk non varia nel tempo per la definizione di corpo rigido.
Nel moto traslatorio i coseni direttori si mantengono costanti e NON dipendono dal tempo, ne
consegue che se derivo xh la sommatoria che risulta essere un coefficiente sparisce.
13
allora so
ora
j 1
i1
voglio calcolare le X :
i1
i2
ora i3 ( P O)= 0
0
X1 X2
X 1=sin y 1 cos y 2
X 2 = cos y 1 sin y 2
x3 = 0
i3
2 i1 X 1 i2) se sostituisco le X con le rispettive
= (X
X3
Atto di moto
distribuzione delle velocit = insieme delle velocit nei singoli punti di un CR ad un dato istante.
14
Formule di Poisson
p CR .
vp (t) ?
vp (t )=
d
d
(P O)= [(PO ') +(O ' O)]
dt
dt
(P O)= x 1 i1 + x 2 i3 + x 3 i3
(O' O)= c 1 i1 + c2
i 2 + c 3 i3
(P O ')= y 1 j 1 + y 2 j 2 + y 3 j 3
Arrivati a questo punto noi non sappiamo e non possiamo dire nulla su
yi
tempo,
O ' nel tempo.
d .
j
dt i
...= ... +
j2 + y 3
j3 )
( y 1 j1 + y 2
x1
i1 + x2
i2 + x3
i 3= c1 i1 + c2
i2 + c3
i3 + y 1
d
d
d
j + y 2 j 2 + y 3 j 3
dt 1
dt
dt
...= ... +
( P O ')
vp (t )= vo ' (t ) +
(t )(P O')
ottengo il modo di un CR come somma di due contributi moto traslatorio e moto rotatorio, tuttavia
non sappiamo nulla della relazione tra i due vettori quindi NON moto rototraslatorio!
Teorema di Mozzi
dimostrazione:
15
tesi qualunque sia il punto del CR io posso scrivere il moto come moto rorotraslatorio.
Devo dimostrare che per qualsiasi punto O' del CR si ha vo '
.
16
Dim. Th.
Scelgo (O , x 1, x 2, x 3 )t . c . x 3
ora se
d applico Poisson
j =0
j 3= 0
dt 3
j 3 0
0
j3
vO '
j3
17
x i = c i + y j
h h
h h
h= 1
h=1
k =1
d
d
(
x (t)
i h) = (
c (t)
ih +
y k (t ) j k (t))
dt h=1 h
dt h=1 h
k =1
3
x i= c i + y j + y dtd j
h h
h h
h= 1
h= 1
k =1
k =1
va=
x (t )i
h
h= 1
Th. di
composizione
delle velocit
y (t) j (t)
vr =
k =1
vt =
h =1
k =1
18
xh ih =
h =1
h =1
ch ih +
y k j k +
k= 1
d2
d
y k 2 j k + 2
y k j k
dt
dt
k =1
k =1
x i
aa =
h h
h =1
3
c i
ao ' =
h h
h=1
3
ar=
y j
k
yk
d2
j
2 k
dt
k =1
3
a = aO ' +
k =1
acorioli
=2
k= 1
d
y k j k =2
yk
j k =2
y k j k = 2 vr
dt
k =1
k =1
19
pi
o
O'
Esempi di forze
1)
prendo una molla e la fisso in O poi la tiro fino a P e voglio vedere che forza (elastica) agisce su P,
tale forza sar una forza applicata in P con direzione (P-O) ..
= K (P O) dove k + k < 0
Fmolla
2)
vers(P Q) : =
( P Q)
|P Q|
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tutte queste forze sono legate alla posizione in un punto
alcune invece sono legate alla velocit di velocit del punto
vN =
d
( P O)
dt N
lo spostamento elementare dP N = vN dt
sommo tutti i contributi del primo membro
N
m v (t)v (t) dt =
s
S= 1
N
s=1
s =1
1
d
d 1
ms |v2s|dt =
2 dt
dt 2
d
1 d
1
d
ms ( vs )vs dt =
ms
( vsvs )dt =
ms |v2s|dt
dt
2 dt
2 dt
s =1
s =1
m |v |dt
s
2
s
s =1
m |v|
s
s=1
2
s
21
riscrivo la sommatoria come energia cinetica
d
T dt = dT
dt
ora considerando il secondo membro
N
F v ) dt
=
s
dT = dL = d U + dL
dT DU = dLr 0
d (T U ) 0
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^ P=
xO