UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIOSA

CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

DIEGO CSAR NOGUEIRA TEIXEIRA

CONTROLE VETORIAL DO MOTOR DE INDUO OPERANDO NA

REGIO DE ENFRAQUECIMENTO DE CAMPO

VIOSA-MG
2012

DIEGO CSAR NOGUEIRA TEIXEIRA

CONTROLE VETORIAL DO MOTOR DE INDUO OPERANDO NA

REGIO DE ENFRAQUECIMENTO DE CAMPO

Monografia apresentada ao Departamento de

Engenharia Eltrica do Centro de Cincias
Exatas e Tecnolgicas da Universidade
Federal de Viosa, para a obteno dos
crditos da disciplina ELT 490 Monografia
e Seminrio e cumprimento do requisito
parcial para obteno do grau de Bacharel em
Engenharia Eltrica.
Orientador: Prof. Jos Tarcsio de Resende.

VIOSA
2010

DIEGO CSAR NOGUEIRA TEIXEIRA

CONTROLE VETORIAL DO MOTOR DE INDUO OPERANDO NA

REGIO DE ENFRAQUECIMENTO DE CAMPO

Monografia apresentada ao Departamento de Engenharia Eltrica do Centro de Cincias

Exatas e Tecnolgicas da Universidade Federal de Viosa, para a obteno dos crditos da
disciplina ELT 490 Monografia e Seminrio e cumprimento do requisito parcial para
obteno do grau de Bacharel em Engenharia Eltrica.
Aprovada em 27 de Setembro de 2012.

COMISSO EXAMINADORA

Prof. Dr. Jos Tarcsio de Resende - Orientador

Universidade Federal de Viosa

Prof. Dr. Jos Carlos da Costa Campos - Membro

Universidade Federal de Viosa

Prof. Dr. Mauro de Oliveira Prates - Membro

Universidade Federal de Viosa

O pensamento a base em que se senta a aprendizagem

Hans G. Fueth

Dedicatria

Aos meus pais, Jos e Marlia, minha

Irm Bruna e Vanessa que sempre estiveram
ao meu lado durante estes anos de graduao.
.

Agradecimentos
A todos que colaboraram de alguma forma na elaborao desse trabalho, o meu
reconhecimento.
Gostaria de agradecer a todos os meus professores e funcionrios do Departamento de
Engenharia Eltrica que me permitiram chegar at aqui. Em especial ao Prof. Doutor
Leonardo Bonato Flix por ter me dado a oportunidade de auxili-lo como monitor de
algumas disciplinas e ao Prof. Dr. Jos Tarcsio de Resende que me deu sugestes e me
orientou no desenvolvimento deste trabalho e sobre tudo me proporcionou a oportunidade de
t-lo como orientador.
minha famlia que sempre esteve do meu lado me apoiando e sem eles eu no teria
chegado onde estou. Em especial minha me Marlia Moreira Nogueira Teixeira e ao meu
pai Jos Geraldo Teixeira que so a base de tudo.
Meus agradecimentos tambm aos amigos de Viosa, especialmente aos da
Engenharia Eltrica e aos da repblica que foram como verdadeiros irmos durante estes anos
de faculdade.

Resumo
O motor de induo trifsico o motor atualmente mais utilizado no setor industrial
devido s suas enormes vantagens em relao aos demais, especialmente o de rotor em gaiola
de esquilo. Entre estas vantagens podemos citar: maior robustez, maior simplicidade, custo
menor, pouca manuteno, dentre outras. Hoje em dia com a tcnica de controle vetorial o
controle deste motor tornou-se bem mais eficaz, principalmente com o avano da
microeletrnica e dos componentes eletrnicos de potncia. Dois tipos de controle se
destacam na indstria: o controle escalar e o controle vetorial. O controle escalar, mais antigo
e conhecido, permite o controle de velocidade simplesmente atravs da alterao da
frequncia. J o controle vetorial, tambm chamado de controle de orientao de campo, um
mtodo utilizado no acionamento de velocidade varivel da mquina de induo. Isto permite
controlar o torque, e consequentemente a velocidade, atravs de uma malha de controle que
monitora a corrente enviada mquina. O controle vetorial ser abordado nesse trabalho.
Umas das principais vantagens de se utilizar o controle vetorial que ele possibilita atingir
um elevado grau de preciso e rapidez no controle tanto do torque quanto da velocidade do
motor, o que muitas vezes no se consegue com outros mtodos de controle. Outro assunto
que ser abordado neste trabalho a operao da mquina de induo na regio de
enfraquecimento de campo. Quando se exige da mquina uma velocidade muito alta e no se
pode mais elevar a tenso porque esta limitada pela rede, tem-se uma queda de fluxo e o
torque no mais constante. Quando a mquina opera nesta situao, denomina-se regio de
enfraquecimento de campo. Para isso, existem alguns mtodos para operar a mquina nessa
regio que sero discutidos no trabalho. As simulaes, tanto do controle vetorial quanto da
mquina operando na regio de enfraquecimento de campo, sero feitas com o software
Matlab, mais especificamente no Simulink. vlido ressaltar ainda que a simulao ser feita
a partir da modelagem matemtica da mquina de induo e os parmetros a serem usados
sero de uma mquina didtica. Para efeito de comparao sero realizados alguns testes no
laboratrio de engenharia eltrica (LEE), utilizando o inversor de frequncia.

Abstract
The induction motor is the engine currently most used in industry due to its enormous
advantages in relation to others, especially the rotor squirrel cage. Among these advantages
we can mention: robustness, simplicity, low cost, low maintenance, among others. The vector
control method is becoming increasingly effective, especially with the advancement of
microelectronics and power electronics. Two types of controls that are used in industry is
scalar control and vector control, which will be addressed in this work. The first type of
control allows varying the speed simply by changing the frequency. The other type, also
called of field orientation control is a method with aplications in the variable speed drive of
the induction machine. This method controls the torque and consequently the speed by a
control loop which monitors the input current to machine. One of the main advantages of
using vector control is that it allows achieving a high degree of accuracy and speed in control
of both torque and engine speed, which often is not achieved by other methods of control.
Another issue to be addressed in this work is the operation of the induction machine in field
weakening region. When the machine requires a very high speed and can no longer increase
the tension, have a decrease of flow and can not maintain the torque constant. Because of
this, there are some methods to operate the machine in the region which will be discussed in
this paper. The simulations, both vector control and the machine operating in the field
weakening region, will be made with the Matlab software, specifically in Simulink. It is
worth noting that the simulation will be made from the mathematical modeling of the
induction machine and the parameters to be used will be the existing machine in the lab of
electrical engineering. For comparison some tests will be conducted in the laboratory using
the frequency inverter.

Sumrio

Sumrio .............................................................................................................. 10
1

Introduo .................................................................................................... 14
1.1 Motores de Induo ....................................................................................................... 15
1.1.1 Introduo ............................................................................................................ 15
1.1.2 Funcionamento do Motor de Induo .................................................................. 17
1.1.3 Circuito Equivalente do Motor de Induo ......................................................... 18
1.1.4 Modelagem Matemtica do Motor de Induo ................................................... 21
1.2
Transformao de Coordenadas .............................................................................. 22
1.2.1 Introduo ............................................................................................................ 22
1.2.2 O fluxo do estator ................................................................................................ 23
1.2.3 Fluxo do rotor ...................................................................................................... 24
1.2.4 Sistema de coordenadas arbitrrio ....................................................................... 24
1.2.5 Transformada de Clarke abc0 ..................................................................... 24
1.2.6 Transformada de Park 0dq0......................................................................... 27
1.3
Controle Vetorial ..................................................................................................... 28
1.3.1 Introduo ............................................................................................................ 28
1.3.2 Orientao do fluxo de rotor ................................................................................ 29
1.3.3 Orientao indireta do campo do rotor ................................................................ 30
1.4
Enfraquecimento de Campo .................................................................................... 32
1.4.1 Introduo ............................................................................................................ 32
1.4.2 Mtodo convencional .......................................................................................... 32
1.4.3 Mtodo alternativo ............................................................................................... 33

Objetivos ..................................................................................................... 36

Materiais e Mtodos .................................................................................... 36

3.1 Controle Vetorial ........................................................................................................... 37
3.2 Enfraquecimento de Campo .......................................................................................... 38

Resultados e Discusses .............................................................................. 39

Concluses................................................................................................... 52

Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 53

Apndice A - Modelagem do Motor de Induo no Sistema de
Coordenadas abc ................................................................................................ 54
A.1 Indutncias .................................................................................................................... 54
A.1.1
Indutncias Prprias ........................................................................................ 54
A.1.2
Indutncias mtuas .......................................................................................... 55
A.1.1.1 Indutncias mtuas estator-estator .......................................................................... 55
A.1.1.2 Indutncias mtuas rotor-rotor ............................................................................... 55
A.1.1.3 Indutncias mtuas estator-rotor............................................................................. 55
A.2

Equaes do fluxo concatenado .............................................................................. 56

A.3

Equaes das tenses ............................................................................................... 58

A.4

Equaes do conjugado ........................................................................................... 58

Lista de Figuras
Figura 1 Rotor Bobinado. ...................................................................................................... 16
Figura 2 Rotor gaiola de esquilo............................................................................................ 16
Figura 3 Estrutura do motor de induo ................................................................................ 17
Figura 4 Circuito equivalente do estator................................................................................ 19
Figura 5 Circuito equivalente do rotor. ................................................................................. 20
Figura 6 Circuito equivalente monofsico de um motor de induo. .................................... 21
Figura 7 Posicionamento das fases do estator e do rotor. ...................................................... 23
Figura 8 Transformada de Clarke .......................................................................................... 25
Figura 9 Transformada de Park ............................................................................................. 27
Figura 10 - Fluxo do rotor (a) com componentes nos eixos dq (b) alinhado com o eixo d...... 29
Figura 11 Implementao do fluxo do rotor de forma indireta. ............................................ 31
Figura 12 - Limite de corrente e tenso. ................................................................................... 34
Figura 13 Trajetria de otimizao do torque. ...................................................................... 34
Figura 14 Wentrada x Wsada. .............................................................................................. 39
Figura 15 Fluxo no estator. .................................................................................................... 39
Figura 16 Fluxo no rotor ....................................................................................................... 40
Figura 17 Torque .................................................................................................................. 40
Figura 18 Corrente no estator. ............................................................................................... 40
Figura 19 Corrente no rotor. .................................................................................................. 40
Figura 20 Tenso no estator................................................................................................... 41
Figura 21 Corrente isd .......................................................................................................... 41
Figura 22 Corrente isq .......................................................................................................... 41
Figura 23 Torque .................................................................................................................. 42
Figura 24 Velocidade de entrada x Velocidade de sada. ...................................................... 43

Figura 25 Velocidade de entrada x Velocidade de sada. ...................................................... 43

Figura 26 Torque .................................................................................................................. 44
Figura 27 Corrente no estator. ............................................................................................... 44
Figura 28 Corrente no rotor. .................................................................................................. 44
Figura 29 Fluxo no estator. .................................................................................................... 44
Figura 30 Fluxo no rotor ....................................................................................................... 45
Figura 31 Tenso no estator................................................................................................... 45
Figura 32 Corrente isq .......................................................................................................... 45
Figura 33 Velocidade de entrada x Velocidade de sada. ...................................................... 46
Figura 34 Torque .................................................................................................................. 46
Figura 35 Fluxo no rotor ....................................................................................................... 47
Figura 36 Corrente isq .......................................................................................................... 47
Figura 37 Corrente isd .......................................................................................................... 47
Figura 38 Velocidade de entrada x Velocidade de sada. ...................................................... 48
Figura 39 Torque .................................................................................................................. 48
Figura 40 Corrente no estator. ............................................................................................... 48
Figura 41 Fluxo no rotor........................................................................................................ 49
Figura 42 Corrente isq .......................................................................................................... 49
Figura 43 Corrente isd .......................................................................................................... 49
Figura 44 Fluxo no estator. .................................................................................................... 49
Figura 45 Corrente no rotor. .................................................................................................. 50
Figura 46 Velocidade de entrada x Velocidade de sada. ...................................................... 51
Figura 47 Torque .................................................................................................................. 51

Introduo

Mquinas eltricas so dispositivos capazes de converter a energia proveniente de uma

fonte primria. Elas podem funcionar como geradores, motores ou simplesmente como
transformadores. Os geradores podem ser encontrados em centrais produtoras de energia
eltrica, tais como termoeltrica, hidroeltrica, usinas elicas, etc. Os transformadores so
equipamentos muito utilizados em sistemas de transmisso e distribuio de energia eltrica.
J os motores eltricos so equipamentos indispensveis na indstria, residncia e comrcio, e
podem ser usados em diversas aplicaes tais como bombas, ventiladores, compreensores, etc.
Os motores eltricos podem ser de corrente contnua (CC) ou corrente alternada (CA)
sendo que o ltimo pode ser dividido em motores sncronos e motores de induo. Os motores
de induo do tipo gaiola de esquilo vem sendo cada vez mais utilizado na indstria devido ao
seu baixo custo de manuteno.
A energia eltrica distribuda e entregue aos consumidores em tenses constantes em
vrias faixas padronizadas e frequncias fixas, geralmente de 50 ou 60 Hz. Uma vez que a
velocidade de mquinas de corrente alternada proporcional frequncia das tenses e
correntes de entrada, as mquinas operam com velocidades fixas quando alimentadas
diretamente das redes das empresas de distribuio de energia. Porm muitos processos
industriais exigem velocidades variveis. Algumas dessas aplicaes so: robtica, automao
industrial, siderrgica, propulso eltrica, bombas, etc. A partir da surge a necessidade de
controlar a velocidade das mquinas eltricas.
A introduo de acionamentos com velocidades variveis aumenta a produtividade e
automao e consequentemente o rendimento. Diminuir a entrada de energia ou aumentar a
eficincia do processo de transmisso mecnica pode reduzir o consumo de energia. O
rendimento global do sistema pode ser aumentado por meio da introduo de acionamentos
com velocidades variveis em substituio aos sistemas de velocidade fixa.
Existem basicamente dois mtodos para controlar a velocidade do motor de induo,
so eles: controle escalar e controle vetorial. O controle escalar se baseia na ideia de
mantermos constante a relao da tenso pela frequncia. Assim o fluxo no entreferro do

1 Introduo

15

motor constante e consequentemente o torque, que diretamente proporcional ao fluxo,

tambm se mantm constante. J o controle vetorial, tambm chamado de controle por
orientao de campo, mais rpido e preciso que o controle escalar, porm mais complexo.
Tal controle feito atravs de uma malha fechada de controle que monitora a corrente enviada
mquinamantendo a regulao do torque e do fluxo independentes.
Independente do tipo de controle, quando se exige que a mquina opere em
velocidades muito acima da nominal, entramos em uma regio chamada de enfraquecimento
de campo. Quando a mquina opera nessa regio no consegue-se manter o torque constante e
deve-se buscar algumas alternativas para minimizar tal problema. Nessa monografia pretendese trabalhar com a mquina de induo na regio de enfraquecimento de campo, de uma
forma eficaz, utilizando a tcnica do controle vetorial. Faz-se uso de uma modelagem da
mquina de induo trifsica em dq0 para implementao em um programa computacional.

1.1 Motores de Induo

1.1.1 Introduo
O motor de induo, tambm conhecido como motor assncrono constitudo
basicamente de duas partes: estator e rotor. O estator a parte estacionria do motor enquanto
o rotor, como o prprio nome sugere a parte rotativa. O espao entre o estator e o rotor
denominado entreferro e por ele circula o fluxo magntico responsvel pelo movimento do
eixo.
Tanto o estator como o rotor composto de chapas finas de ao magntico com
ranhuras responsveis pela acomodao dos enrolamentos. Tais chapas so tratadas
termicamente para reduzir as perdas por correntes parasitas e histerese. No estator temos o
que chamamos de enrolamento de armadura enquanto no rotor temos o enrolamento de
campo.
Os motores de induo podem ser do tipo gaiola de esquilo ou rotor bobinado. O
primeiro formado por barras de cobre curto-circuitadas, imersas nas ranhuras do rotor e
conectadas nas extremidades por anis condutores. Esse tipo de motor mais simples e

1 Introduo

16

robusto. Isso o torna mais barato e de fcil manuteno, fator na qual explica a sua grande
utilizao nas indstrias. J o motor do tipo rotor bobinado permite acesso aos enrolamentos
rotricos atravs de anis coletores e excovas o que possibilita o fcil controle de velocidade
do motor e alto conjugado de partida. Porm, devido grande quantidade de cobre presente
nos enrolamentos desse motor ele mais caro que o de gaiola e exige mais manuteno, por
causa das escovas e anis. As figuras 1 e 2 mostram, respectivamente o rotor bobinado e o
rotor de gaiola de esquilo e figura 3 a estrutura de um motor de induo trifsico.

Figura 1 - Rotor Bobinado

Figura 2 Rotor Gaiola de esquilo

1 Introduo

17

Figura 3 - Estrutura do motor de induo

1.1.2 Funcionamento do Motor de Induo

O funcionamento do motor de induo comparado ao funcionamento de um
transformador uma vez que o rotor recebe uma tenso induzida, gerada pelo campo girante do
estator. O estator alimentado por tenses trifsicas balanceadas, fazendo circular corrente
trifsica equilibrada que produz um campo magntico. A velocidade desse campo ws ,
chamada de velocidade sncrona, onde, percebe-se que a mesma depende da frequncia
eltrica f da rede e do nmero de plos p do motor.
ws

120 f
p

(1)

O rotor estando fechado, gaiola de esquilo ou resistncias externas inseridas ou

escovas curto-circuitadas, rotor bobinado surge a circulao de uma corrente, que gera um
campo magntico. A interao entre este campo e o campo girante do estator produz o
movimento do rotor.
O campo girante atravessa o entreferro cortando os condutores do rotor e induz uma
tenso. Esta tenso faz circular corrente no rotor, uma vez que o mesmo se encontra
totalmente fechado, produzindo tambm no rotor o seu campo magntico girante. A interao
entre o campo do rotor e do estator produz o torque eletromagntico da mquina.

1 Introduo

18

A diferena entre a velocidade sncrona e a velocidade do rotor chamada de

frequncia de escorregamento. Pode-se calcular a velocidade do rotor atravs do
escorregamento e da velocidade sncrona como mostra a equao (2).
wr (1 s)ws

(2)

na qual wr indica a velocida do rotor, ws a velocidade sncrona e s o escorregamento.

Na partida o rotor est parado, wr 0 , portanto o escorregamento unitrio e a
frequncia do rotor igual frequncia do estator. Assim, o campo induzido pelas correntes
do rotor gira com a mesma velocidade que o campo do estator o que resulta em um conjugado
de partida que faz com que o rotor tenda a girar no sentido de rotao do campo de induo do
estator. A velocidade do rotor nunca se iguala a velocidade sncrona. Caso isso acontecesse os
condutores do rotor estariam estacionrios em relao ao campo do rotor, nenhuma corrente
seria induzida neles e consequentemente o conjugado seria nulo.

1.1.3 Circuito Equivalente do Motor de Induo

O motor de induo trifsico pode ser expresso na forma de um circuito equivalente.
Para isso consideremos apenas as mquinas com enrolamentos polifsicos simtricos,
excitadas por tenso polifsicas equilibradas. til pensar que as mquinas trifsicas esto
ligadas em Y, de modo que as correntes e tenses sejam sempre expressas por valores de fase.
Assim, podemos deduzir um circuito equivalente para uma fase, de modo que para as demais
fases basta fazer um deslocamento adequado da fase que est sendo estudada.
Primeiro, vamos analisar as condies no estator. A onda de fluxo de entreferro,
girando sincronicamente gera foras contra-eletromotrizes nas faces do estator.

A tenso

terminal do estator difere da fora contra-eletromotriz pela queda de impedncia de disperso

do estator. Assim temos:
V1 E 2 I 1 ( R1 jX 1 )

(3)

onde V1 a tenso terminal de fase do estator, E 2 a fora contra-eletromotriz, 1 a corrente

do estator, R1 a resistncia do estator e X 1 a reatncia de disperso do estator. Um circuito
equivalente do estator mostrado na figura 4.

1 Introduo

19

Exatamente como em um transformado, a corrente do estator pode ser decomposta em

uma componente de carga I 2 e uma componente de perdas no ncleo I c e uma componente
de magnetizao I m . No circuito equivalente do estator nota-se a resistncia de perdas no
ncleo R0 em paralelo com a reatncia de magnetizao X m .

Figura 4 - Circuito Equivalente do Estator

Para completar o modelo do motor de induo, os efeitos do rotor devem ser includos.
Do ponto de vista do circuito equivalente do estator, o rotor pode ser visto por uma
impedncia equivalente Z 2 .

Z2

2
2

(4)

que corresponde impedncia de disperso de um secundrio equivalente estacionrio.

Fazendo analogia um transformador podemos deduzir um circuito equivalente do rotor
refletido no estator. Caso estivessemos trabalhando realmente como um transformador
bastaria multiplicar a impedncia do secundrio pelo quadrado da relao de espiras entre o
primrio e o secundrio. De modo semelhante, no motor de induo, quando o rotor
substtuido por um rotor equivalente, tendo um enrolamento polifsico com os mesmos
nmeros de fases e espiras que o estator mas produzindo a mesma fora eletromotriz e fluxo
de entreferro que o rotor real, o desempenho no ser alterado quando observado do ponto de
vista do estator.
Depois de algumas considerao, consideramos primeiro a impedncia de disperso ro
rotor referido, na frequncia de escorregamento,

1 Introduo

Z2

20

2
R2 jsX 2
2

(5)

onde R2 a resistncia do rotor referido e sX 2 a reatncia de disperso do rotor referido, na

frequncia de escorregamento.
O circuito equivalente de uma fase do rotor referido, na frequncia de escorregamento,
est mostrado na figura 5.

Figura 5 - Circuito Equivalente do Rotor na frequcia de escorregamento

Para finalizar a deduo do circuito equivalente do motor de induo dividimos

equao 5 pelo escorregamento s,
Z2

R2
jX 2
s

(6)

O resultado final o circuito equivalente por fase, referido ao estator, mostrado na

figura 6. Os efeitos combinados da carga no eixo e da resistncia do rotor aparecem na forma
de uma resistncia refletida

R2
, que uma funo do escorregamento e, portanto, da carga
s

mecnica. A corrente na impedncia do rotor refletido igual componente de carga 2 da

corrente do estator. A tenso sobre essa impedncia igual tenso de estator 2 .

1 Introduo

21

Figura 6 - Circuito equivalente de um motor de induo trifsico, referido ao estator, por fase.

1.1.4 Modelagem Matemtica do Motor de Induo

A modelagem matemtica do motor de induo pode ser feita no sistema de variveis
naturais abc. Nesta modelagem, levamos em considerao algumas simplificaes afim de
facilitar tal modelagem. A seguir so apresentadas as consideraes utilizadas:

entreferro uniforme (rotor e estator cilndricos);

os trs enrolamentos do estator so iguais;

os trs enrolamentos do rotor so iguais;

circuito magntico ideal;

os ngulos eltricos entre os enrolamentos so iguais.

Baseado nessas simplificaes a modelagem matemtica do motor de induo

demonstrada no apndice A. O grande problema da modelagem no sistema de coordenadas

abc a varincia no tempo, dado pela indutncia mtua estator-rotor. Este problema da
varincia temporal pode ser resolvido atravs de uma mudana nas coordenadas. Nesta
mudana, o modelo que ser apresentado invariante no tempo e possui um nmero menor de
equaes.
Ao analisar o apndice A, o leitor pode ter ideia da dificuldade de trabalhar com este
modelo para o controle do motor de induo. Abaixo so listados os principais problemas e
em seguida as solues.

1 Introduo

22

PROBLEMAS
O modelo do motor no sistema de coordenadas abc no-linear e variante no tempo.
A varincia no tempo deve-se a indutncia de magnetizao que depende da posio
do rotor em relao ao estator.
As no linearidades devem-se ao prncipio do motor, em que o fluxo do rotor
induzido pelo estator. Desta forma h um acoplamento de variveis.
O torque eletromagntico no linear e deve-se a interao entre os fluxos do estator e
do rotor.
SOLUES
Para solucionar o problema da varincia no tempo podemos deslocar os eixos abc do
estator e do rotor para um mesmo sistema de coordenadas. Isto demonstrado em 1.2.
Torna-se o modelo do motor de induo linear atravs da orientao do fluxo do rotor.
Esta orientao pode ser feita de forma direta ou indireta.

1.2

Transformao de Coordenadas

1.2.1 Introduo
As transformaes de coordenadas so usadas para simplificar o modelo da mquina
de induo. Normalmente so feitos dois tipos de transformao, a primeira chamada
Transformada de Clarke e a segunda chamada Transformada de Park.
Para que possamos aplicar tais transformaes, devemos primeiro entender o que
acontece com as fases do motor quando alimentado por uma tenso senoidal. Observe a figura
7 na qual mostra o posicionamento fsico das fases do estator e do rotor.

1 Introduo

23

Figura 7 - Posicionamento das fases do estator e do rotor

Quando alimentado com tenso senoidal, as fases do motor de induo ficam

desafadas, entre si, de 120 eltricos. As fases do estator so fixas e produzem um fluxo em
uma direo especfica. A fase as1 est disposta de forma a gerar um fluxo na direo de 0
enquanto as fases bs1 e cs1 geram um fluxo na direo de 120 e 240 respectivamente.
A interao entre os fluxos na direo das fases as , bs e cs formam um campo
girante.

1.2.2 O fluxo do estator

O motor contruo de tal forma que os enrolamentos do estator sejam fixos e tenham
uma defasagem de 120 entre as fases. Assim todo o fluxo gerado pelas fases as1 , bs1 e cs1
ter uma direo fixa.
Cada fase do estator alimentado por uma tenso da rede que apresenta
comportamento senoidal e defasagem de 120 entre as fases o que implica numa gerao de
fluxo magntico que varia senoidalmente na direo correspondente a cada fase. A soma do
campo gerado pelas trs fases formar o fluxo resultante do estator com mdulo constante e
velocidade angular ws 2 f , na qual f a frequncia de alimentao da rede. Este o
campo girante.

1 Introduo

24

1.2.3 Fluxo do rotor

No caso do motor em gaiola de esquilo no possvel a identificao fsica das fases

ar , br e cr . No entanto podemos pensar que o fluxo resultante induzido no rotor foi criado
por estas fases.
As fases do rotor giram com uma velocidade wr em relao s fases do estator que
esto em um referencial estacionrio e existe um ngulo de defasagem entre as variveis do
rotor e estator que depende do escorregamento.
Em relao aos eixos do estator, o campo e a corrente do rotor giraro na velocidade
do campo sncrono ws .

1.2.4 Sistema de coordenadas arbitrrio

Consiste na transformao de um sistema de coordenadas com trs eixos
(correspondente as fases a,b e c) para um sistema de coordenadas com dois eixos (sistema de
coordenadas d,q).O objetivo produzir com os dois eixos o mesmo comportamento que o
motor de induo apresenta com as fases a,b e c.
J foi dito que o posicionamento dos eixos do motor uma caracterstica fsica que
depende da construo do mesmo. Normalmente, faz-se a direo da fase a alinhado com a
fase 0. Os eixos do rotor esto constatemente variando de posio por causa da rotao.

1.2.5 Transformada de Clarke abc0

A transformada de Clarke uma transformao linear que simplifica modelos
simtricos trifsicos. Ela transforma uma mquina simtrica trifsica em uma mquina
simtrica bifsica, mantendo constante potncia, torque e nmero de plos.
A figura 8 representa a transformada de Clarke aplicada s fases do estator.

1 Introduo

25

Figura 8 - Transformada de Clarke

A resultante F e F semelhante a Fa , Fb e Fc , mesma fora magneto-motriz. As

equaes matemticas que definem tal transformao so dadas pelas equaes abaixo.
2
4
) Fc cos( )
3
3

(7)

2
4
) Fc .sen( )
3
3

(8)

F Fa Fb cos(

F 0 Fb .sen(
Da:

1
1
F Fa Fb Fc
2
2

F 0

3
3
Fb
Fc
2
2

(9)

( 10 )

Fa
ia
F
i


mas n2 e Fb n3 ib na qual n2 e n3 so enrolamentos do estator nas suas
F
i
F
i
c
c
respectivas coordenadas. Substituindo as equaes das foras magnetomotrizes nas correntes
e considerando a sequncia zero temos:

1 Introduo

26

a a
F0

1
F 1 2
F

3
0
2

a a
a
i0
Fa

1
1
Fb n2 i 1
2
2
i
Fc

3
3

0
2
2

a a
i0

n3
1
i n 1 2
i 2

0
2

a
ia
1
ib
2
i
3 c

a
ia
1
n3 ib
2
i
3 c

( 11 )

na qual a uma varivel arbitrria.

Para manter a potncia invarivel consideramos

n3
2
1
e a
. Assim podemos

n2
3
2

obter uma matriz de transformao, dada por:

2
1
A
3

1
2
1
0

1
2
1

2
3
2

2
1

2

( 12 )

e ainda a tenso no estator e no rotor.

A1.Vs A1Rsis A1Lss

dis
d
A1Lsr ir
dt
dt

( 13 )

A1Vr A1Rr ir A1Lrr

dir
d
A1Lrs is
dt
dt

( 14 )

1 Introduo

27

1.2.6 Transformada de Park 0dq0

A transformao de Park aplicada s mquinas de induo tem como objetivo
transformar a mquina bifsica em uma com enrolamentos estatricos fixos e rotricos
pseudo-estacionrios.
A figura 9 mostra o que acontece com as fases do rotor quando se aplica a
transformao de Park. Note que os eixos R , R giram no sentido anti-horrio com
velocidade enquando os eixos Rd , Rq esto em repouso.

Figura 9 - Transformao de Park

Os enrolamentos so idnticos, logo temos:

ird cos

irq sen

sen ir

cos ir

r 0 1
0

rd 0 cos
0 sen
rq

0 r 0

sen r
cos r

Assim a matriz de transformao de Park dada por:

( 15 )

( 16 )

1 Introduo

0
1

B 0 cos
0 sen

28

sen
cos

( 17 )

E ainda aplicando a transformao na matriz da tenso no rotor temos:

B 1.Vr B 1Rr Birdq B 1

1.3

d ( Brdq )
dt

( 18 )

Controle Vetorial

1.3.1 Introduo
Tambm denominado controle por orientao de campo, o controle vetorial um
mtodo utilizado no acionamento de velocidade varivel de mquinas de induo trifsicas a
fim de controlar o torque (e da por fim a velocidade) atravs de uma malha de controle que
monitora a corrente enviada a mquina.
O controle vetorial possibilita atingir um elevado grau de preciso e rapidez no
controle tanto do torque quanto da velocidade do motor. O nome vetorial advm do fato que
para ser possvel este controle, feita uma decomposio vetorial da corrente enviada ao
motor nos vetores que representam o torque e o fluxo no motor, de forma a possibilitar a
regulao independente do torque e do fluxo.
O sistema de orientao de campo leva em considerao a transformao de
coordenadas de modo que se possa alinhar o fluxo do rotor ao longo dos eixos direto e de
quadratura. Caso o fluxo seja alinhado com o eixo direto, ento no haver fluxo de
quadratura. Desta forma, o fluxo estar orientado com o eixo direto e o controle da amplitude
do campo influencia apenas no eixo direto, havendo um desacoplamento dos eixos.
Pode-se utilizar tambm a orientao do fluxo do estator, obtendo-se um desempenho
comparvel ao obtido pela orientao do fluxo do rotor. A vantagem do fluxo do estator a
menor sensibilidade a variaes dos parmetros, porm no se produz uma relao linear
entre torque e escorregamento. Neste trabalho iremos tratar apenas o caso de orientao do
fluxo do rotor.

1 Introduo

29

1.3.2 Orientao do fluxo de rotor

Como j foi dito anteriormente, os eixos dq so defasados de 90 sem a necessidade de
um ngulo referencial fixo, o que nos permite posicionar os eixos de forma que facilite o
equacionamento.
Um alinhamento muito comum posicionar o eixo d coincidente com a direo do
fluxo do rotor r . Para se ter uma ideia da importncia de tal alinhamento, observe a figura
10.

Figura 10 Fluxo do rotor (a) com componentes nos eixos dq (b) alinhado com o eixo d.

Na figura 10.a, o fluxo do rotor apresenta componentes nos eixos dq. Desta forma no
h um desacoplamento do fluxo e no se consegue um modelo linear. Ainda nesta figura,
escolheu-se w ws , ou seja, o sistema de coordenadas arbitrrio est girando a mesma
velocidade do campo girante. Assim as variveis do estator e do rotor so contnuas.
J na figura 10.b, o fluxo do rotor est alinhado com o eixo d sendo a componente no
eixo q igual a zero. Este o alinhamento que deve ser feito para o controle vetorial.

1 Introduo

30

1.3.3 Orientao indireta do campo do rotor

Este mtodo baseado na imposio do escorregamento, para forar a orientao do
campo do rotor. Este mtodo no necessita da estimao do fluxo, pois o controlador impe
uma frequncia de escorregamento de forma que no haja componente de fluxo no eixo q.
A grande desvantagem deste mtodo a sensibilidade a variaes paramtricas, j que
a orientao depende da resistncia do rotor e da indutncia do rotor.
Para a anlise a seguir foram feitas as seguintes consideraes:

Vqr Vdr 0

( 19 )

dr r

( 20 )

qr

d
dr 0
dt

( 21 )

Utilizando equaes do motor de induo no sistema de coordenadas arbitrrio e

aplicando as consideraes descritas nas equaes (19), (20) e (21), obtm-se
Rr iqr (w wr )dr 0

Rr idr

d
dr 0
dt

Como qr 0 , tem-se que iqr

( 22 )

( 23 )

Lm
iqs . Utilizando-se as equaes dos fluxos do rotor,
Lr

as equaes (22) e (23) com todas as consideraes acima, podemos escrever o torque
eletromagntico da seguinte forma
Te

3 p Lm
dr iqs
2 2 Lr

( 24 )

A frequncia de escorregamento ser alterada de forma a manter o fluxo no eixo q

nulo. Com a imposio da frequncia de escorregamento consegue-se um desacoplamento de
variveis.

1 Introduo

31

Uma outra forma de conseguir o alinhamento da corrente de eixo direto com o fluxo
do rotor satisfazendo a relao de escorregamento dada pela equao 25.

swe

rr iqs
Lr ids

( 25 )

A operao com fluxo de rotor constante e com torque eletromagntico proporcional a

corrente iqs , tem bastante similaridade com o motor CC, em que o controle linear e
possvel realizar um alto desempenho dinmico.
A corrente ids utilizada para controlar o fluxo do rotor e a corrente iqs utilizada
para controlar o torque e a velocidade do rotor.
O mtodo mostrado na figura 11 apresenta alimentao do motor em tenso e este
mtodo que ser implementado no trabalho. O prncipio de funcionamento o mesmo da
alimentao em corrente. O objetivo impor uma frequncia de escorregamento de tal forma
que o fluxo do rotor seja mantido constante.

Figura 11 - Implementao do fluxo do rotor de forma indireta

1 Introduo

32

Pode-se observar que iqs aumenta quando dr tende tambm a aumentar. Para manter
o fluxo constante, aumenta-se a frequncia de escorregamento. Ainda o clculo da frequncia
de escorregamento realizado a partir da razo da corrente iqs e ids o que vlido, pois o
fluxo do rotor proporcional a corrente no eixo direto do estator.

1.4

Enfraquecimento de Campo

1.4.1 Introduo
Outro assunto que ser abordado neste trabalho a operao da mquina de induo na
regio de enfraquecimento de campo. Quando se exige da mquina uma velocidade muito alta
e a tenso j est no seu limite, temos uma queda de fluxo e no conseguimos manter o torque
constante. Para isso, existem alguns mtodos para operar a mquina nessa regio.

1.4.2 Mtodo convencional

O mtodo convencional de operao da mquina na regio de enfraquecimento de
campo diz que se deve variar o fluxo do rotor de forma proporcional ao inverso da velocidade
do rotor wr [1]. Assim a corrente de eixo direto ids diminui na mesma proporo que o fluxo
do rotor e consequentemente, a corrente de em eixo em quadratura iqs aumenta de forma a
manter constante a corrente nominal iqds . Nesse caso as correntes ids e iqs so relacionadas
com uma corrente mxima is max da seguinte maneira
ids no min al
wr

( 26 )

iqs is2max ids2

( 27 )

ids

Combinando as equaes (26) e (27) temos

is2max iqs2 (

ids no min al 2
)
wr

( 28)

1 Introduo

33

A Equao 28 descreve o comportamento da corrente quando o fluxo do rotor

reduzido na proporo de

1
. A trajetria do vetor iqds move ao longo de um circulo de raio
wr

is max de acordo com a variao da velocidade wr .

O grande problema deste mtodo que ele s leva em considerao o limite de
corrente para controle do torque. Assim, mostrado em [1] que a referncia do fluxo do rotor
estabelecido por este mtodo muito alta e a mquina no consegue atingir o mximo torque
de sada.
Devido a essa limitao do mtodo convencional, surge a necessidade de outros
mtodos que levem em considerao o limite da corrente e da tenso.

1.4.3 Mtodo alternativo

Um dos primeiros trabalhos a respeito do controle de torque na regio de
enfraquecimento de campo [2] prope a diviso da regio de enfraquecimento de campo em
duas partes.
Para um melhor entendimento, considere as seguintes equaes:
2
2
iqs
ids
is2max

( 29 )

iqs2
ids2

Vs2max
2
' 2
(1 we Ls )
(1 we Ls )

( 30 )

na qual is max e vs max so os limites de corrente e tenso, respectivamente. Assim percebe-se

que a equao do limite de corrente representa um circulo enquanto a equao do limite de
tenso representa uma elipse.
Para satisfazer tanto o limite de tenso quando o limite de corrente, o vetor iqds deve estar
contido na rea comum elipse e ao circulo, como mostrado na rea hachurada na Figura 12 .

1 Introduo

34

Figura 12 - Limite de corrente e tenso

O principal objetivo maximizar o torque na regio de enfraquecimento de campo. Este

dado por

Te

3 p L2m
ids iqs
2 2 Lr

( 31 )

Assim devemos obter o valor de ids e iqs que maximize o torque. Porm, na rea hachurada
da Figura 11 h inmeras possibilidades para tal combinao. Para isso [2] prope que se
divida tal regio em duas e calcule os valores de ids e iqs de maneira diferente para cada
regio. As regies I e II so mostradas na Figura 13.

Figura 13 - Trajetria de otimizao do torque

A regio I definida entre wbase we w1 na qual wbase a velocidade de transio para a

regio de enfraquecimento de campo. Essa velocidade pode ser ajustada de modo a minimizar
os efeitos da transio. O valor de w1 calculado por (32).

1 Introduo

w1

35

L2s L'2s Vs max

2 L2s L'2s I s max

( 32 )

Assim as correntes ids e iqs devem ser calculadas como se segue

ids

iqs

Vs max

we I s max L's
2

( 33 )

L2s L'2s

I s max Ls

Vs max we

L2s L'2s

( 34 )

Quando temos we w1 , entramos na regio II e as correntes ids e iqs devem ser calculadas da
seguinte forma

ids Vs max

2we Ls

( 35 )

iqs Vs max

2we L's

( 36 )

Analisando as equaes (29) e (30), percebe-se que a medida que aumentamos a frequncia,
a elipse vai diminuindo, de tal forma que quando estamos na regio II da Figura 13, a elipse
est contida dentro do circulo, ou seja, o torque fica limitado pelo tenso.

Objetivos

O principal objetivo desse trabalho implementar um programa no software Matlab

que simule um controle vetorial. Este controle deve levar em considerao a operao do
motor de induo na regio de enfraquecimento de campo.

Materiais e Mtodos

Para simulao do motor de induo foi utilizado o software MATLAB R2009a, mais
especificamente o Simulink.
O controle vetorial foi implementado para um motor de induo de 4 plos e 2 c.v.,
descrito abaixo:
Resistncia do estator: Rs 3.85
Resistncia do rotor: Rr 3.77
Indutncia prpria do estator: Lls 8.53mH
Indutncia prpria do rotor: Llr 12.7mH
Indutncia mtua: Lm 237mH
Tenso nas fases: Va Vb Vc 220Vrms
Velocidade nominal = 1715 rpm
Conjugado nominal = 8,3Nm
Coeficiente de atrito: D 10e3 Ns / rad

2 Materiais e Mtodos

37

Momento de inrcia: J 14e3 Kgm2

3.1 Controle Vetorial

O controle vetorial implementado para simulao foi o controle vetorial indireto e a
partir desse modelo foram feitas algumas simulaes para analisar o comportamento da
mquina.
O software simulink, disponibiliza um modelo da mquina de induo o qual
poderamos usar para implementar o controle. Porm, preferimos implementar um modelo de
mquina atravs de equaes elementares da modelagem da mquina de induo. As equaes
utilizadas para tal desenvolvimento so as equaes apresentadas no apndice A.
Para implementarmos o controle vetorial seguimos o esquema mostrado na figura 11.
Utilizamos as transformaes de Clarke e Park, equaes 12 e 17 respectivamente, para
fazermos as transformaes abcdq0 mostradas no esquema.
Como nosso mtodo de orientao do campo do rotor indireto devemos impor uma
frequncia de escorregamento de forma que no haja componente de fluxo no eixo q. Para
isso monitoramos as correntes de sada da mquina, comparamos com uma corrente de
referncia e atravs de controladores do tipo PID faz-se o ajuste necessrio para o controle do
fluxo.
O deslocamento angular do rotor utilizado como um encoder e atravs dele podemos
saber a posio exata do eixo.
Para clculo do deslize mostrado na equao 25 utilizamos as correntes de sada da
mquina, ids e iqs , calculamos a frequncia de escorregamento e somamos com a frequncia
do rotor para obtermos a frequncia eltrica. Da obtm-se o valor de teta que usado para
transformaes de coordenadas.
Por fim feito o ajuste dos controladores PID. Estes ajustes so feitos atravs de um
estudo do lugar das razes e tambm de tentativas e erros. Atravs de algumas simulaes
monitoramos as principais variveis e ajustamos os controladores.

2 Materiais e Mtodos

38

Depois de implementado o controle vetorial, primeiramente foi feita uma simulao de

partida do motor sem conjugado de carga para que pudssemos observar o seu
comportamento em vazio. Foi dada uma entrada de velocidade em rampa aps 1 segundo de
simulao. Em seguida, ainda sem conjugado, foi dada uma entrada de velocidade do tipo
degrau.
Para observar o comportamento do motor com carga foi feita uma partida com
conjugado direto de 8N.m. e algumas simulaes para diferentes velocidades do motor, ora
com velocidade abaixo da velocidade nominal ora com velocidade acima da nominal.

3.2 Enfraquecimento de Campo

A simulao do motor com velocidade elevada foi feita tomando como base o artigo
do Sul [2]. Acima da velocidade nominal, ocorre o enfraquecimento de campo e a mquina
passa a operar dentro das condies discutidas anteriormente. A velocidade

, de transio

da regio I para II, foi calculada de acordo com a Equao 32 e igual a 2343rpm.
Por fim, foi feita uma simulao na qual se exigiu do motor uma velocidade de
6000rpm, que esta acima de sua capacidade. Tal simulao foi feita sem conjugado.
vlido ressaltar que em todas as simulaes foi tomado o cuidado para que a
mquina operasse dentro de seus limites de tenso e corrente.

Resultados e Discusses

As figuras 14 a 22 representam os resultados da simulao para controle vetorial, sem

conjugado, na qual se tem uma entrada em rampa de velocidade em 1 segundo. A velocidade
de referncia a partir de 1 segundo, a velocidade nominal da mquina, 1715rpm.

Figura 14 W entrada x W sada

Figura 15 - Fluxo no estator

3 Resultados e discusses

40

Figura 16 - Fluxo no rotor

Figura 17 Torque

Figura 18 - Corrente no estator

Figura 19 - Corrente no rotor

3 Resultados e discusses

41

Figura 20 - Tenso no estator

Figura 21 - Corrente isd

Figura 22 - Corrente isq

Nota-se que mesmo com o motor parado, tem-se uma corrente no estator. Essa
corrente responsvel pela magnetizao da mquina e assim como pode ser observado no
laboratrio, o rotor da mquina fica travado nesse momento.
Observando a Figura 14, pode-se perceber que o controle vetorial bastante eficaz, ele
responde com muita rapidez e consegue acompanhar a rampa de velocidade. A diferena entre
a velocidade de referncia e a velocidade real da mquina praticamente imperceptvel.

3 Resultados e discusses

42

O torque inicialmente igual a zero. No instante que exigido uma mudana de

velocidade ele sofre uma variao e se estabiliza em um valor um pouco maior que zero
devido aos atritos existentes na mquina. vlido notar que o torque atinge um valor abaixo
do seu valor nominal, 8N.m.. Isso deve-se ao fato de termos uma entrada em rampa, que
uma entrada um pouco mais suave do que uma entrada degrau.
Como a corrente de eixo em quadratura isq responsvel pelo torque da mquina,
observa-se uma semelhana no comportamento da corrente e do torque. Inicialmente ela
nula, em 1 segundo ela sofre uma variao brusca para elevar o torque e se estabiliza em um
valor prximo a 1, mantendo o torque novamente constante.
A tenso no estator, inicialmente, possui um valor bem prximo de zero. J quando o
motor est operando na sua velocidade nominal, 1715 rpm, a tenso no estator passa a ser
igual a tenso nominal, 311 V.
Para velocidades abaixo da nominal, a corrente de eixo direto considerada constante
e igual a 3,17 A. Apenas quando passamos para um valor acima da velocidade nominal e
entramos na regio de enfraquecimento de campo que a corrente de eixo direto vai alterar
seu comportamento, como veremos mais a frente.
Tambm feita uma simulao do comportamento da velocidade e do torque quando a
entrada uma velocidade do tipo degrau. As figuras 23 e 24 mostram, respectivamente, os
grficos do torque e da velocidade para o comportamento em degrau.

Figura 23 Torque

3 Resultados e discusses

43

Figura 24 - Velocida de entrada x Velocidade de sada

Pode-se perceber atravs das figuras 23 e 24 que o motor no consegue acompanhar o

degrau de velocidade devido variao brusca que esta sofreu. Porm, nota-se que a
velocidade atinge o valor desejado em um tempo menor do que quando temos a entrada em
rampa.
Ao analisar o torque vemos que ele tambm se estabiliza mais rpido, mas ele alcana
um valor quase trs vezes maior do que para o caso em que a entrada uma rampa. Esse valor
alto devido variao brusca de velocidade que requerida. Com isso o controlador
aumenta o valor do torque para que a velocidade varie rapidamente.
Assim, nota-se claramente que quando temos uma variao de velocida mais suave tal
como a entrada em rampa, o controle melhor. Devido a isso, adotaremos a entrada em rampa
para as simulaes seguintes.

As figuras a seguir mostram os resultados da simulao do controle vetorial com

conjugado de 8N.m.

Figura 25 - Velocidade de entrada x velocidade de sada

3 Resultados e discusses

44

Figura 26 - Torque

Figura 27 - Corrente no estator

Figura 28 - Corrente no rotor

Figura 29 - Fluxo no estator

3 Resultados e discusses

45

Figura 30 - Fluxo no rotor

Figura 31 - Tenso no estator

Figura 32 - Corrente isq

A anlise para tal simulao bastante parecida com a que foi feita anteriormente. A
principal diferena est no torque. Como temos um conjugado de 8N.m., o torque necessrio
para manter o motor na sua velocidade nominal deve ser igual ao conjugado. Observando a
Figura 26, pode-se perceber que quando o motor est estvel, o torque permanece bem
prximo do valor esperado, de 8N.m.. Porm nessa mesma figura podemos notar um aumento
do torque no intervalo de 1 a 2 segundos. Esse exatamente o intervalo no qual o motor vai
de 0 a 1715 rpm, como pode ser visto na Figura 25.

3 Resultados e discusses

46

vlido notar o comportamento da corrente de eixo em quadratura, figura 33. Nota-se

no nicio uma corrente bastante elevada, de aproximadamente dez vezes o valor final. Esse
alto valor, deve-se ao fato do motor esta partindo com um conjugado. Depois que o motor
atinge a estabilidade a corrente fica estvel em aproximadamente 5 mperes.
Mais uma vez podemos verificar o quo bom o controle vetorial, uma vez que a
velocidade acompanha muito bem a rampa de acelerao.
Para a simulao seguinte, exigido do motor uma velocidade de 4000 rpm. Esta
simulao feita sem o controle na regio de enfraquecimento de campo. Logo espera-se que
a mquina no consigua atingir essa velocidade. Os resultados podem ser observados nas
figuras a seguir.

Figura 33 - Velocidade de entrada x velocidade de sada

Figura 34 Torque

3 Resultados e discusses

47

Figura 35 - Fluxo no rotor

Figura 36 - Corrente isq

Figura 37 - Corrente isd

De acordo com o esperado, a velocidade do motor no consegue atingir o valor

desejado, de 4000 rpm, como mostra a figura 33.
J o torque do motor apresenta grande oscilao e no consegue estabiliar. Isso se
deve ao fato da limitao da corrente de eixo em quadratura. Para que o torque pudesse ficar
constante, essa corrente isq deveria ser capaz de atingir um valor mais alto para que pudesse
compensar a queda de fluxo no rotor da mquina. Como essa corrente deve ser limitada em
seu valor nominal, ocorre um descontrole do motor.

3 Resultados e discusses

48

Assim como o torque, podemos observar uma oscilao na corrente de eixo direto,
conforme figura 37. Essa oscilao deve-se ao fato de tentar elevar o fluxo do rotor e fazer
com que a mquina atinja a velocidade desejada. Porm, no temos um mtodo de controle
eficaz para este caso e ocorre o que visto.
Para impedir que isso acontea implementamos o controle na regio de
enfraquecimento de campo. Os resultados so mostrados a seguir.

Figura 38 - Velocidade de entrada x Velocidade de sada

Figura 39 Torque

Figura 40 - Corrente no estator

3 Resultados e discusses

49

Figura 41 - Fluxo no rotor

Figura 42 - Corrente isq

Figura 43 - Corrente isd

Figura 44 - Fluxo no estator

3 Resultados e discusses

50

Figura 45 - Corrente no rotor

A partir das figuras apresentadas acima, podemos fazer algumas anlises a respeito da
operao da mquina na regio de enfraquecimento de campo. Comeando com a velocidade,
pode-se perceber que h um pequeno atraso para se chegar velocidade de referncia, 5000
rpm, situao que no havia ocorrido at o momento. Isso deve se ao fato de ser exigido da
mquina uma velocidade bem superior a sua velocidade nominal. Talvez seja possvel
diminuir esse atraso com um melhor ajuste do PIDs. Porm, mesmo com um atraso, nota-se
que a mquina consegue chegar at a velocidade de referncia e permanecer estvel.
Quando observamos o grfico do torque, podemos perceber claramente a caracterstica
da regio de enfraquecimento de campo. Para velocidades acima de wbase , o torque vai
diminuindo com o aumento da frequncia, confirmando a caracterstica de operao na regio
de enfraquecimento de campo.
A corrente Ids, mostrada na Figura 43, sofre uma queda de aproximadamente 2A
quando atinge a regio de enfraquecimento de campo. Esta corrente diretamente responsvel
pelo fluxo no rotor. Assim, observando a Figura 41, pode-se perceber que o fluxo cai
praticamente pela metade no mesmo instante em que Ids sofre uma queda. J a corrente Iqs,
vai aumentando a medida que Ids vai diminuindo. Isso j era esperado de acordo com a
Equao 26.
Ainda se tratando de correntes, pode-se verificar um aumento nas correntes do estator
e do rotor. Tal fato acontece para manter constante a velocidade da mquina igual a 5000 rpm.
Um fato muito importante acontece quando exigimos da mquina uma velocidade
muito alta, acima do seu limite. Caso os controladores no estejam bem ajustados, a mquina

3 Resultados e discusses

51

pode entrar em colapso ocasionando a perda de orientao de campo e um torque oscilatrio.

Porm a velocidade sempre mantida constante, mesmo que em um valor abaixo do valor
desejado.
As Figuras 46 e 47 mostram a velocidade e o torque para a simulao em que desejamos
atingir uma velocidade de 6000 rpm, na qual a mquina no consegue alcanar. Os demais
grficos no so mostrados por serem bem semelhantes aos anteriores.

Figura 46 - Velocidade de entrada x velocidade de sada

Figura 47 - Torque

Atravs da Figura 46, pode-se perceber que a mquina no consegue atingir a

velocidade desejada de 6000rpm. Ela se estabiliza em uma velocidade de aproximadamente
5400rpm. Nota-se que no momento que a velocidade fica estvel, o torque tambm se
estabiliza mostrando que a mquina tem um controle muito bom e no entra em colapso.

Concluses

Primeiramente, a implementao do controle vetorial se mostrou algo bastante

complexo e com muitos detalhes, porm eficaz.
valido ressaltar os resultados obtidos nas simulaes do controle vetorial. Todos
responderam com boa preciso e dentro do esperado. Foi possvel fazer uma anlise do
comportamento do motor em diversas situaes, seja ele operando nas condies nominais ou
fora delas.
Nas simulaes para o motor com alta velocidade foi possvel perceber a importncia
de se trabalhar com o enfraquecimento de campo. Quando a simulao feita sem levar em
considerao os efeitos do enfraquecimento de campo, os resultados no so satisfatrios,
pois a mquina no consegue atingir altas velocidades e ainda seu torque apresenta oscilao.
Por outro lado, quando implementamos o controle levando em considerao os efeitos do
enfraquecimento de campo, o motor consegui atingir velocidade de at trs vezes a sua
velocidade nominal e ainda assim obter um torque constante mesmo sendo abaixo do valor
nominal.
Visto os resultados apresentados, podemos concluir que o trabalho alcanou os
objetivos inicialmente propostos e com isso pode contribuir com os estudos para acionamento
de motores.
Para trabalhos futuros, com os conhecimentos aqui adquiridos, interessante verificar,
por exemplo, se existem outros mtodos mais eficientes para se trabalhar com o motor na
regio de enfraqueimento de campo.

Referncias Bibliogrficas

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analysis, and parameter selection, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 48, no. 1, pp. 161168, Feb. 2001.
[12] Souza F., E.B. de (1993). Estim?,.o e controle em acionamentos com mquinas assincronas em campo
orientado. Tese de doutorado, Universidade Federal da Paraba, Departamento de Engenharia Eltrica, Campina
Grande, Pb.
[13] Gil Marques. Controle de motores eltricos, Fevereiro de 2006
[14] D. Casadei, G. Serra, A. Tani, L. Zarri, F. Profumo: Performance Analysis of a Speed Sensorless Induction
motor Drive Based on a Constant Switching Frequency DTC Scheme, IEEE Transactions on Industry

Apndice A - Modelagem do Motor de Induo no Sistema

de Coordenadas abc

A.1 Indutncias
Em um circuito consttuido de uma ou mais bobinas, quando percorrido por uma
corrente eltrica produz um campo magntico. Este campo cria um fluxo que atravessa tais
bobinas. A capacidade de uma bobina em criar o fluxo com determinada corrente que a
percorre denominada indutncia. Assim, a indutncia pode ser definida como a relao entre
fluxo concatenado e corrente.

A.1.1 Indutncias Prprias

Indutncia prpria, ou autoindutncia a propriedade de um condutor de gerar fora
eletromotriz sobre ele prprio quando submetido a uma corrente eltrica varivel, ou seja, a
indutncia prpria relaciona o fluxo concatenado a um enrolamento com a corrente eltrica
que circula no mesmo enrolamento que produz este fluxo.
Se a mquina for simtrica, todas as indutncias prprias de estator so iguais. O
mesmo vale para o rotor. Assim podemos definir as indutncias para o estator e rotor como
segue abaixo.
Estator:
Indutncia de disperso: Llas Llbs Llcs Lls
Indutncia de magnetizao: Lmas Lmbs Lmcs Lms
Indutncia prpria: Lasas Lbsbs Lcscs Lms Lls
Rotor:

55
Indutncia de disperso: Lras Lrbs Lrcs Lrs
Indutncia de magnetizao: Lmar Lmbr Lmcr Lmr
Indutncia prpria: Larar Lbrbr Lcrcr Lmr Llr

A.1.2 Indutncias mtuas

Indutncia mtua a razo entre a fora eletromotriz induzida em um circuito e a taxa
de variao de corrente em outro, ou ainda o fluxo magntico de um circuito com o tempo em
virtude de correntes variveis em circuitos vizinhos, o que provoca uma fora eletromotriz
induzida.
A indutncia mtua entre os enrolamentos do estator so fixas, j que os eixos do
estator so fixos. Para o rotor a indutcia mtua entre seus enrolamentos tambm so fixas j
que os eixos do rotor esto girando a mesma velocidade, ou seja, so fixos um em relao ao
outro.

A.1.1.1 Indutncias mtuas estator-estator

1
Labs Lacs Lbcs Lms
2

A.1.1.2 Indutncias mtuas rotor-rotor

1
Labr Lacr Lbcr Lmr
2

A.1.1.3 Indutncias mtuas estator-rotor

Para maior facilidade de compreenso das equaes para as indutncias mtuas entre
estator-rotor observe a figura seguinte.

56

Note que o eixo do rotor deslocado de um ngulo em relao ao eixo do estator.

Assim temos:

Lasar Lbsbr Lcsc r Lsr cos( )

Lasbr Lbscr Lcs ar Lsr cos(

2
)
3

Lascr Lbsar Lcs br Lsr cos(

4
)
3

A.2 Equaes do fluxo concatenado

Para encontramos o fluxo concatenado de uma determinada fase devemos levar em
considerao a indutncia prpria gerada pelo prprio enrolamendo desta fase e todas as
indutncias mtuas geradas pelos outros enrolamentos. Para a fase as do estator, o fluxo
concatenado expresso da seguinte maneira:

as ( Lls Lms )ias

Lms
L
2
4
ibs ms ics Lsr cos( )iar Lsr cos( )ibr Lsr cos( )icr
2
2
3
3

Podemos representar o fluxo concatenado do estator e do rotor usando notao

matricial, como se segue:

s [asbscs ]t

57

r [arbrcr ]t

is [iasibsics ]t

ir [iar ibr icr ]t

O comportamento do fluxo concatenado do estator e do rotor nas suas fases podem ser

expressos pelas equaes dadas abaixo.

s Lsis Lsr (r )ir

(A.1)

r Ltsr (r )is Lr ir

(A.2)

na qual as matrizes das indutncias so dadas por:

Lls Lms

L
Ls ms

Lms

Llr Lmr

L
Lr mr

Lmr

Lms
2

Lls Lms

Lms
2

Lmr
2

Llr Lmr

Lmr
2

Lls Lms

(A.3)

Llr Lmr

(A.4)

Lms
2
L
ms
2

Lmr
2
L
mr
2

2
4

cos( r
) cos( r
)
cos( r )
3
3

4
2

Lsr ( r ) Lsr cos( r

)
cos( r )
cos( r
)

3
3

cos( r 2 ) cos( r 4 )

cos(

)
r

3
3

(A.5)

58

A.3 Equaes das tenses

vas Rs ias

d as
dt

(A.6)

vbs Rs ibs

d bs
dt

(A.7)

vcs Rs ics

d cs
dt

(A.8)

var Rr iar

d ar
dt

(A.9)

vbr Rr ibr

d br
dt

(A.10)

vcr Rr icr

d cr
dt

(A.11)

A.4 Equaes do conjugado

dLasar
dL
dL
dL
dL
dL
ibs bsbr ics csc r ) ibr (ias asbr ibs bsbr ics csbr )
d
d
d
d
d
d
dL
dL
dL
icr (ias ascr ibs bscr ics ascr )
d
d
d

T iar (ias

Na forma matricial temos:

Lasar
d
T (ias ibs ics ). . Lbsar
d
Lcsar
T ist .

dLsr ( )
.ir
dt

Lasbr
Lbsbr
Lcsbr

Lascr ira

Lbscr irb

Lcsc r
irc

(A.12)

(A.13)