ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECNICA
ESCUELA DE INGENIERA AUTOMOTRIZ
CONTROL AUTOMTICO

TEMA: Modelado, Simulacin y Control de un Motor Stirling Tipo Alfa

INTEGRANTES:
Andrs guila (1435)
Wilson Garca (1436)
Romn Jcome (1465)
Diego Tipanluiza (1153)

FECHA DE ENTREGA: 29/01/2016

Contenido
RESUMEN........................................................................................................... 3
1.-INTRODUCCION.............................................................................................. 4
OBJETIVO GENERAL............................................................................................ 4
OBJETIVOS ESPECFICOS..................................................................................... 4
ANTECEDENTES.................................................................................................. 4
2.-ESTADO DEL ARTE O DE LA TCNICA.............................................................5
MOTOR STIRLING............................................................................................. 5
MOTOR TIPO ALFA........................................................................................... 6
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO.....................................................................6
a) Fase 1.......................................................................................................... 7
b) Fase 2.......................................................................................................... 7
c) Fase 3.......................................................................................................... 7
d) Fase 4............................................................................................................. 8
3.-METODOLOGA Y ESTUDIO COMPARATIVO......................................................8
MODELO DINMICO DE UN MOTOR STIRLING EN CONFIGURACIN ALFA...........8
Modelo del regenerador.................................................................................. 8
Modelo mecnico............................................................................................ 9
Modelo trmico............................................................................................. 12
Balance de materia....................................................................................... 14
Frmulas que gobiernan el sistema mecnico..............................................14
Simulacin del modelo dinmico del motor Stirling......................................15
4.-RESULTADOS................................................................................................ 16
5.-CONCLUSIONES............................................................................................ 19
6.-ANEXOS........................................................................................................ 19
7.- BIBLIOGRAFA.............................................................................................. 19
8.- GLOSARIO................................................................................................... 19
Ecuaciones Utilizadas.................................................................................... 20

RESUMEN
Se presenta un modelo matemtico no lineal que predice la dinmica de un motor
Stirling

en

configuracin

alfa.

El

modelo

integra

procesos

trmicos,

termodinmicos y mecnicos. Se asume una distribucin unidimensional de

temperaturas en la direccin axial del regenerador. El intercambio de calor entre el
gas de trabajo, la fuente y el sumidero se modela con balances de energa,
tomando en cuenta solo el efecto de la transferencia de calor por conveccin. El
modelo matemtico predice la potencia que entrega el motor. Se incorpora un
controlador que regula la operacin de la mquina en modo seguimiento de
trayectoria de manera que el rea encerrada por el diagrama se incrementa y, en
consecuencia, la potencia neta entregada aumenta tambin.

Palabras clave: Regenerador, volante de inercia, mecanismo manivela-corredera.

ABSTRACT
A nonlinear mathematical model that predicts the dynamic of a Stirling engine in
alpha

configuration

presents.

The

model

integrates

thermal

processes,

thermodynamic and mechanical. It assumes dimensional temperature distribution

at axial direction of the regenerator. The heat exchange between the working gas,
the source and the drain is modeled with energy balance, taking into account only
the effect of heat transfer by convection. The mathematical model predicts the
engine power delivery. A controller that regulates the operation of the machine
path tracking mode so that the area enclosed by the diagram P-V increases and
therefore increases the net power delivered.

Keywords: Regenerator, Inner Wheel, Crank-slide mechanism.

1.-INTRODUCCION

En la actualidad existe inters en desarrollar la teora de motores Stirling porque

poseen atractivos beneficios. Este tipo de motores trmicos admiten mltiples
fuentes de calor y adems no emiten contaminantes.
En un motor Stirling se presentan fenmenos trmicos y mecnicos que, por su
alta complejidad de modelado, se abordan en la literatura de manera aislada
impidiendo el desarrollo de controladores que regulen su operacin.

OBJETIVO GENERAL

Realizar el modelado y estudio del comportamiento de un motor Stirling tipo

Alpha mediante el complemento Simulink en el software MatLab.

OBJETIVOS ESPECFICOS

Verificar el comportamiento del sistema con diferentes parmetros.

Determinar los parmetros de funcionamiento de un motor Stirling tipo

Alpha.

Modelar el sistema considerando factores termodinmicos y mecnicos

para su simulacin.

ANTECEDENTES
El motor Stirling es posterior a la mquina de vapor y fue inventado en 1816 por
Robert Stirling, el invento tena como objetivo obtener un motor con menor peligro
que el que ofreca la mquina a vapor en esa poca. Desde un principio el motor
Stirling posee una eficacia mayor a la de una mquina de vapor, motor de
combustin interna a disel o gasolina. La energa trmica que este motor genera
se convierte en energa mecnica o de trabajo mecnico.

En sus primeros tiempos, el motor se us como fuente de poder de pequeas

mquinas herramientas y bombas de agua. El notable inventor sueco John
Ericsson diseo y construy un barco movido con un motor de esta clase. Por la
misma poca logr una patente para una bomba de agua accionada por un motor
Stirling que se convirti rpidamente en un xito de ventas entre los granjeros del
oeste norteamericano. El avance en estudios y pruebas en este tipo de motor se
vio frenada por los motores de combustin interna y posteriormente por las redes
elctricas. [3]

2.-ESTADO DEL ARTE O DE LA TCNICA

MOTOR STIRLING

Es una mquina de combustin externa, que puede aprovechar diversas fuentes

de energa como calor residual de origen industrial, fuentes de energa
alternativas a los combustibles fsiles, combustin de todo tipo de materiales,
energa solar trmica, uso de biomasa, energa geotrmica e incluso el originado
en procesos de fisin nuclear, tenindola capacidad de convertir el trabajo en
calor o viceversa a travs de un ciclo termodinmico regenerativo, con
compresin y expansin cclicas del fluido de trabajo, el cual se encuentra
contenido en el interior de dicho motor, normalmente(helio, hidrgeno, nitrgeno,
o aire ), el cual opera entre dos temperaturas la del foco frio y la del foco caliente,
necesariamente debiendo de existir diferencia de temperaturas entre los dos
focos.
El motor Stirling no contamina, es autnomo, silencioso y especialmente idneo
para la refrigeracin.
Un motor Stirling convierte energa trmica en energa mecnica empleando la
compresin y expansin de un gas. Al expandir un gas con alta temperatura se
produce un trabajo mecnico mayor que el trabajo que se requiere para comprimir
el mismo gas con baja temperatura. Una mquina Stirling funciona con base en
un ciclo cerrado ya que el fluido de trabajo vuelve al estado inicial al final del ciclo.

MOTOR TIPO ALFA

Este motor consta de dos cilindros desfasados entre si 90 y conectados por un
cigeal que hace que la relacin de potencia/volumen sea bastante alta, consta
de un cilindro donde se sita la zona fra y otro donde se sita la zona caliente, en
los dos cilindros siempre habr perdida de aire, en el cilindro caliente la perdida
de aire debido a la expansin es mayor que la del cilindro frio.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
El motor Stirling presenta el siguiente funcionamiento, compuesto por las
siguientes fases.

Fig.2 Ciclo del motor Stirling

a) Fase 1
Esta fase est comprendida entre los procesos 4-1 (calentamiento isocrico),
donde el pistn se encuentra en el punto muerto inferior (P.M.I.) y el aire en el
interior del cilindro se encuentra comprimido, con alta temperatura y con alta
presin.

Fig.3 Calentamiento Isocrico

b) Fase 2
Esta fase est comprendida entre los procesos 1-2 (Expansin Isotrmica), donde
el gas de trabajo se encuentra en la zona de calentamiento expandindose,
aumentando el volumen, disminuyendo la presin a temperatura constante,
provocando que el pistn de potencia se mueva hasta el mximo de su recorrido
(P.M.S.). Esto deriva en un giro de un cuarto de vuelta del cigeal.

Fig.4 Expansin Isotrmica

c) Fase 3
Esta fase est comprendida entre los procesos 2-3 (Enfriamiento Isocrico),
debido a que el aire queda expuesto a la regin fra del cilindro el pistn de

desplazamiento baja rpidamente hacia la regin caliente del cilindro permitiendo

que la temperatura y la presin del aire desciendan.

Fig. 5 Enfriamiento Isocrico

d) Fase 4
Esta fase est comprendida entre los procesos 3-4 (Compresin Isotrmica), en
este punto, el volante conectado al cigeal que sincroniza el movimiento de los
pistones lleva suficiente inercia para hacer que el pistn de potencia realice
trabajo sobre el sistema comprimiendo el aire.

Fig. 6 Compresin Isotrmica

3.-METODOLOGA Y ESTUDIO COMPARATIVO

MODELO DINMICO DE UN MOTOR STIRLING EN
CONFIGURACIN ALFA
Modelo del regenerador
Para modelar la distribucin de temperaturas a travs del lecho del regenerador
se utiliza (1), que corresponde a la ecuacin de difusin de calor que presenta
Incropera et al. (1998). Esta ecuacin se emplea en su forma unidimensional, es
un modelo con estado transitorio y est definido para un ciclo de calentamiento o

enfriamiento. Se usa aire como fluido de trabajo y su temperatura se obtiene

usando (2). Los parmetros involucrados se indican en la Tabla 1.
T wr
k wr 2 T wr
=
t
wr c p , wr x 2

(1)

T g h A wr
=
(T T wr )
t g V g cp , g g

(2)
La condicin inicial para (1) es:

(3)

T wr ( x , 0 )=c 1 x +c 2

Las condiciones de frontera son:

(4)

T wr ( L1 ,t )=T 1

(5)

T wr ( L2 ,t )=T 2

Las variables y son las temperaturas de salida de los intercambiadores de calor

que constituyen la fuente y el sumidero y se obtienen del modelo trmico.

Modelo mecnico

Norton (2013) describe un mtodo para realizar el anlisis cinemtico de la

posicin angular en un mecanismo manivela-corredera. Este anlisis se utiliza
para determinarla posicin de cada eslabn en los mecanismos del motor Stirling.
Las ecuaciones (6) y (8) calculan las carreras de expansin y compresin de cada
pistn con respecto al pasador de su correspondiente cigeal; las ecuaciones (7)
y (9) calculan el ngulo entre la biela y el eje central de cada mecanismo. Los
parmetros involucrados se indican en la Tabla 2.

Para el pistn de expansin:

(6)

c e =r cos +l cos e

(7)

e =sin1 (r sin /l)

Para el pistn de compresin:

(8)

c c =r cos ( ) +l cos c

(9)

c =sin 1 ( r sin ( ) /l )

Las ecuaciones (10) y (11) se usan para calcular las distancias de expansin y
compresin de los pistones, respectivamente.

(10)

x e =r +lc e

(11)

x c =r +lcc

Estas distancias se emplean en el modelo termodinmico de la mquina para

calcular el volumen del gas de trabajo y en el modelo trmico para calcular las
reas cilndricas de transferencia de calor.
Las ecuaciones (12) y (13) se usan para calcular el torque de expansin y
compresin, respectivamente

(12)

r2
r
+r (cos + cos 2 )
4l
4l
)
e =F g tan e
(22 )
2

(13)

r
r
+r (cos ( )+ cos )
4l
4l
c =F g tan c

La fuerza Fg que ejerce el gas sobre cada pistn se calcula usando (14). El rea
del pistn se calcula como, Ap=.rp2 donde rp es el radio del pistn. La presin
del gas de trabajo se obtiene del modelo termodinmico. Note que tanto como se
indican en por lo que al calcular (14) deben convertirse a Pa.

(14)

F g=( p g p atm ) A p

Las ecuaciones (15) y (16) modelan cualquier sistema rotatorio. La variable de

estado es el desplazamiento angular del cigeal, es la velocidad angular del
cigeal y es la aceleracin angular del cigeal.

(15)

d
=
dt

(16)

d
=
dt

La ecuacin (17) calcula la aceleracin angular como la suma de todos los

torques involucrados dividida entre el momento de inercia total. Las torques
consideradas en este modelo son, el torque del pistn de expansin, el torque del
pistn de compresin, el torque de friccin y el torque debido a la carga acoplada
al motor.

(17)

=( e + c f q )/J

Asumiendo que existe lubricacin entre las piezas que presentan rozamiento, el
torque debido a la friccin se modela como una friccin viscosa usando (18). La
ecuacin (19) calcula el torque debido a la carga como una funcin lineal de la
velocidad angular del cigeal.

(18)

f =b

(19)

q =c

La potencia mecnica neta que entrega la mquina se calcula usando (20).

(20)

Pnet = q

La ecuacin (21) aproxima la posicin del gas dentro del regenerador con base en
el desplazamiento de los pistones. Esta expresin se usa en el modelo del
regenerador para calcular la temperatura del slido.

(21)

x g=(4 r +l wr x c x e )/2

Modelo trmico
La fuente y el sumidero de calor constituyen el sistema trmico de la mquina. La
dinmica en el intercambio de calor entre la fuente o el sumidero y el gas de
trabajo es similar a la de un intercambiador de calor de tanque agitado.
El intercambio de calor entre el gas y el sumidero se describe con las ecuaciones
(22) y (23), mientras que el intercambio de calor entre el gas y la fuente se calcula
usando (24) y (25).

(22)

dT1
F
h Acil , c
= 1 ( T cold T 1 )
(T T g )
dt V 1 w
V 1 w c p , w 1

(23)

(24)

d T g h A cil ,c
=
(T T 1)
dt
V g gc p, g g

dT2
F
h A cil ,e
= 2 ( T hot T 2 )
( T T g )
dt V 2 v
V 2 v c p , v 2

(25)

d T g h A cil ,e
=
(T T 2)
dt
V g gc p, g g

El gas intercambia calor con la fuente durante el proceso de expansin, con el

sumidero durante el proceso de compresin y con el regenerador durante los
procesos de calentamiento y enfriamiento. La ecuacin (26) hace uso del
desplazamiento angular para determinar el proceso termodinmico que se est
llevando a cabo.

(26)

((

proceso=floor 4

( )))+1

floor
2
2

Dado un desplazamiento angular , proceso=1 implica que se est ejecutando el

proceso de calentamiento, proceso=2 el de expansin, proceso=3 el de
enfriamiento y el de compresin.
Se usa agua como fluido de enfriamiento y vapor de agua como fluido de
calentamiento. Los parmetros involucrados se indican en la Tabla 3.

Debido a las variaciones en las distancias de compresin y expansin, las reas

de transferencia de calor entre las paredes del cilindro y el gas de trabajo tambin
varan. Estas reas se calculan usando (27) y (28).

(27)

A cil , c = (2r p) x c

(28)

A cil , e = (2r p ) x e

El volumen del gas de trabajo Vg es el volumen comprendido entre ambos

pistones. Contando con las carreras de los pistones Xc y Xe, la ecuacin (29)
calcula el volumen total que ocupa el gas de trabajo dentro de la mquina. Los
parmetros involucrados se indican en la Tabla 4.

(29)

V g =A p ( x c + xreg + x e )

La presin del aire se obtiene a partir de la ley de los gases ideales (30) que
presenta Cengel et al. (2012) y se usa para graficar el diagrama P-V del ciclo
termodinmico.

(30)

pg =m g R g T g / V g

Balance de materia
Organ (1997) menciona que una de las variables del motor Stirling que se puede
manipular es la presin del gas Pg variando la masa de aire mg en su interior ya
que sta, con base en la ley de los gases ideales, es proporcional a la presin del
gas. As, el interior de una mquina Stirling puede verse como un tanque al que se
le adiciona o remueve gas de trabajo para manipular su presin.
Fsicamente, para aumentar la presin del gas de trabajo, un compresor debe
tomar aire de la atmsfera y suministrarlo al motor Stirling, mientras que para
reducirla se debe abrir una vlvula de alivio que libere parte del gas de trabajo a la
atmsfera. Estas acciones modifican la cantidad de gas en el interior del sistema

que, de manera ideal, operara como un sistema cerrado, es decir, con una
cantidad constante de gas.
La ecuacin (31) incorpora el balance de materia necesario para modelar la
acumulacin de masa dentro de la mquina.

(31)

d mg
=q q out =q net
dt

Frmulas que gobiernan el sistema mecnico

C c =CarreraCompresin
C e=Carrera Expansin

(32)

=Variable

(33) C c =r cos ( ) +l. cos c

. cos+ sen . sen
cos
(34)

Cc =r

(35) c = Arc Sen(

r . sen()
)
l

sencoscossen
r .( l)
(36)

c = Arc Sen

 .cos +sen . sen

cos

sencoscossen

(37)
r .( l)
Arc Sen

Cc =r

(38) C e=r . cos +l. cos

r
(39) C e=r . cos +l. cos ( Arc Sen( 2 sen))
r
(40) e = Arc Sen( 2 sen)
2

r
r
(41) T e=F y .tg e ( l 4 l + r . cos + 4 l . cos 2 )
r2
r 2 2r 2
2
(42) T e=F y .tg e +l 4 l + r . cos + 4 l 4 l sen
2 r2
T
=F
.tg

(
l+
r
.
cos
. sen2 )
e
(43) e y
4l
2

(44)

r
r
+r .(cos ( )+ cos ( 2 2 ))
4l
4l
T c =F y .tg c

(45)
12 sen 2
r
r2
l +r . ( cos cossensen )+ ((12 sen 2 )()+(2 sencos )(2 sencos) )
4l
4l
T c =F y . tg c
2

Simulacin del modelo dinmico del motor Stirling

El orden en que se calculan cada una de las variables del modelo dinmico
propuesto se muestra mediante un diagrama de bloques (Fig. 7).

Fig. 7. Diagrama de bloques del sistema

4.-RESULTADOS
Se aplic un impulso al flujo msico neto con duracin de

veinte segundos

mientras el motor se encontraba en estado estable para observar la respuesta

dinmica de la mquina. Como resultado, se observa el comportamiento de la
velocidad angular y la posicin del cigeal presentando en forma sobreamortiguada

Grafica de la velocidad y posicin angular (Fig. 8).

Obtenemos la grfica de potencia con un resultado de 0,3 HP y una de torque de
0.6 N.m se aprecia un aumento de potencia y torque debido al incremento de
calor al sistema.

Grafica de Potencia (Fig. 9)

Autores

Grafica de Torque (Fig. 10)

Autor

Cuando la masa del gas aumenta ocasionando un incremento en la presin del

gas de trabajo en el interior de la mquina. Ante una carga constante, un aumento
en la presin del gas provoca un incremento en la velocidad angular de la
mquina, as como el consecuente incremento en la potencia entregada, y
viceversa.

Grafica de Presin del gas (Fig. 11)

Autor

Grafica incremento de calor (Fig. 12)

Autor

5.-CONCLUSIONES

Se verific el comportamiento del sistema con diferentes parmetros.

Se determin los parmetros de funcionamiento de un motor Stirling tipo

Alpha.

Se model el sistema considerando factores termodinmicos y mecnicos

para su simulacin.

6.-ANEXOS
Vase en el Cd-rom

7.- BIBLIOGRAFA
[1]Norton R.L. (2013). Diseo de maquinaria, sntesis y anlisis de mquinas y
mecanismos. Mc Graw Hill. 5 Edition. Worcester Polytechnic Institute. Worcester,
Massachusetts.

[2] Incropera F.P, Dewitt D.P. (1998). Fundamentos de transferencia de calor.

Pearson. 4 Edition. School of mechanical engineering. Purdue University.
[3]
Ramrez D.M- Desarrollo de un modelo termodinmico de un sistema
Termosolar Disco-Stirling- Universidad Nacional de Colombia-Pag 32
[4] Pascual J.I-Simulacin de un motor stirling mediante modelos de primer ordenUniversidad de Madrid- Pag 65
[5] Souto A. V- Estudio y modelizacin de unmotor stirling-Universidad
Politecnica de Catalunya- Pag 35

8.- GLOSARIO
h

Coeficiente global de transferencia de calor.

Kwr

Conductividad trmica de las rejillas.

cp,wr

Calor especfico de las rejillas.

Awr

rea de transferencia de calor de las rejillas.

wr

Densidad de las rejillas.

Densidad del gas de trabajo.

cp,g

Calor especfico del gas de trabajo.

Radio del cigeal.

Longitud de la biela.

ngulo de desfasamiento.

rp

Radio del pistn.

Ap

rea del pistn.

patm

Presin atmosfrica.

Momento de inercia.

Coeficiente de friccin.

Coeficiente de carga.

F1

Flujo en la chaqueta

V1

Volumen de la chaqueta

Tcold

Temperatura de entrada

Densidad

cp,w

Calor Especfico

F2

Flujo en la chaqueta

V2

Volumen de la chaqueta

Thot

Temperatura de entrada

Densidad

cp,v

Calor Especfico

xreg

Longitud del regenerador

Rg

Constante de gas del aire