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CARATULA
AUTORES
Argotty Jaramillo Sergio Fernando
Herrera Azanza Andrs Joselito
Torres Jimnez Carlos Mauricio
2. TEMA
3. INTRODUCCIN
La electrnica pretende ser una herramienta eficaz en la sociedad que cada da requiere de
ms tecnologa para su evolucin en la industria, cuyas necesidades son abastecidas por muchas
aplicaciones desarrolladas con conceptos electrnicos, procesos de control, automatizacin y
robtica, siendo esto lo que permite generar sistemas de control inteligentes. Con el desarrollo
del sistema propuesto se pretende demostrar la importancia de la aplicacin de sensores,
actuadores y
Por otra parte, brinda la oportunidad para la aplicacin de conocimientos adquiridos, no slo a
lo largo de la carrera de Electrnica, tambin de aquellos aportados por nuestros educadores, y
as este producto pueda ser una alternativa viable para la gestin de proyectos a gran escala. Para
el desarrollo e implementacin de este tipo de robot se hizo necesaria la realizacin del diseo e
implementacin de un modelo didctico que permita a los estudiantes practicar y experimentar
con los conocimientos adquiridos en las aulas del ITSS.
4. NDICE DE CONTENIDOS
1.
CARATULA____________________________________________________________1
2.
TEMA_________________________________________________________________2
3.
INTRODUCCIN_______________________________________________________3
4.
NDICE DE CONTENIDOS_______________________________________________4
5.
NDICE DE FIGURAS___________________________________________________5
6.
NDICE DE TABLAS_____________________________________________________7
7.
ANTECEDENTES_______________________________________________________8
8.
PROBLEMTICA_______________________________________________________9
9.
JUSTIFICACIN_______________________________________________________11
10.
OBJETIVOS_________________________________________________________13
MARCO TERICO___________________________________________________14
11.1. ROBTICA________________________________________________________14
11.1.1.
Leyes de la robtica______________________________________________15
Segn su cronologa:______________________________________________16
11.2.2.
Segn su estructura_______________________________________________18
11.2.3.
Aplicaciones de la robtica_________________________________________21
Funcionamiento:_________________________________________________22
11.3.2.
Caracterstica.___________________________________________________22
Caractersticas.__________________________________________________23
11.6. Arduino.___________________________________________________________24
11.7. Sensor Ultrasnico.__________________________________________________25
11.8. App Inventor.______________________________________________________26
11.8.1.
12.
METODOLOGA_____________________________________________________30
13.
ETAPA DE SALIDA_________________________________________________35
1.2.
DIAGRAMA DE BLOQUES__________________________________________37
1.3.
SIMULACIONES___________________________________________________39
14.
RESPONSABLES Y PARTICIPANTES__________________________________42
15.
CRONOGRAMA_____________________________________________________44
16.
PRESUPUESTO______________________________________________________45
17.
CONCLUSIONES____________________________________________________46
18.
RECOMENDACIONES_______________________________________________47
19.
BIBLIOGRAFA_____________________________________________________48
20.
ANEXOS____________________________________________________________49
5. NDICE DE FIGURAS
Figura 1.Robots manipuladores.....................................................................................................16
Figura 2. Robots de aprendizajes...................................................................................................17
Figura 3. Robots sensorizados.......................................................................................................17
Figura 4. Robots inteligentes.........................................................................................................18
Figura 5. Robots poli-articulados..................................................................................................19
Figura 6. Robots mviles...............................................................................................................19
Figura 7. Robot androide...............................................................................................................20
Figura 8. Robot zoomrfico...........................................................................................................20
Figura 9. Robots hbridos..............................................................................................................21
Figura 10. Motor dc.......................................................................................................................22
Figura 11.Puente H........................................................................................................................23
Figura 12. Modulo Bluetooth HC-06.............................................................................................24
Figura 13. Arduino uno..................................................................................................................24
Figura 14. Sensor ultrasnico........................................................................................................25
Figura 15. Bloques de eventos.......................................................................................................27
Figura 16. Bloques de expresiones y funciones.............................................................................27
Figura 17. Bloques de funciones de texto......................................................................................28
Figura 18. Bloques de funciones de nmeros................................................................................28
Figura 19. Bloques de control........................................................................................................29
Figura 20. Diagrama de bloques comunicacin Inalmbrica........................................................31
Figura 21. Diagrama de bloques del prototipo..............................................................................32
Figura 22. Conexin del sensor ultrasnico a la Placa Arduino Uno............................................34
Figura 23. Pruebas en Protoboard de los sensores HC-SR04........................................................35
Figura 24. Materiales.....................................................................................................................35
Figura 25. Ubicacin de motores...................................................................................................36
Figura 26. Conexin de los componentes......................................................................................36
Figura 27. Ubicacin de los sensores ultrasnicos........................................................................36
Figura 28. Control Inalmbrico.....................................................................................................37
Figura 29. Diagrama de bloques del prototipo Evasor..................................................................38
6. NDICE DE TABLAS
7. ANTECEDENTES
Un sistema de navegacin autnomo consiste en un vehculo auto-piloteado que no requiere
un operador para navegar y llevar a cabo sus tareas. El objetivo de un vehculo autnomo es
tener autocontrol y una heurstica de toma de decisiones instalado dentro de ella, lo que permite
que se mueva de forma automtica en el entorno correspondiente, as como para llevar a cabo las
tareas requeridas. (RamrezCorts J.M., 2011)
Algunas de las reas en las que los vehculos autnomos se han utilizado con xito son
exploradores espaciales, la siembra de arroz y vehculos agrcolas, la conduccin autnoma para
las zonas urbanas la seguridad y vigilancia, tambin la exploracin de cualquier lugar en el que
la vida humana puede estar en riesgo, como una mina con gases txicos o durante un desastre
causado por una planta nuclear. Hay toda una variedad de vehculos autnomos presentes, con
una extensa clasificacin y categoras dependiendo de sus distintivos.
Algunas de las caractersticas descritas en la literatura son: nivel de autonoma, los mtodos
de adquisicin de datos, mtodos de localizaciones, las tareas de acierto, las tcnicas de
desplazamiento, los mtodos de control, y as sucesivamente. En este proyecto se quiere resaltar
y dar a conocer el tema propuesto, de ah la importancia de tener una idea bien clara de lo que se
desea alcanzar y lograr.
8. PROBLEMTICA
El estudio, prctica y desarrollo de proyectos de robtica con capacidad de evadir obstculos
en la actualidad no se ha realizado en el ITSS, ya que ningn proyecto del laboratorio de
Electrnica tiene la destreza de movilizarse libremente sin chocar. En la actualidad, los robots
comerciales e industriales son abundantemente utilizados, y realizan tareas de forma cabal, se los
utiliza en trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos. Los robots son muy
utilizados en plantas de manufactura, montaje y embalaje, en transporte, en exploraciones en la
Tierra y en el espacio, ciruga, armamento, investigacin en laboratorios y en la reduccin en
masa de bienes industriales o de consumo.
Los robots mviles han pasado de ser simples prototipos a convertirse en herramientas de
entretenimiento y trabajo, se pueden usar a modo explorador con cmaras fotogrficas, como
mtodo de entretenimiento gracias a los controles automticos del prototipo (interfaz de juego), y
para realizar tareas difciles o imposibles de realizar por los humanos, etc. Hay diferentes causas
por las que los robots mviles se han convertido en piezas clave para diferentes usos, con un
fuerte crecimiento de los usuarios, los robots mviles representan un atractivo dispositivo para
exploracin, son muchos los usuarios que hacen uso de este tipo de prototipos mviles; adems
los prototipos mviles funcionan muy bien en terrenos dificultosos y peligrosos para la
exploracin humana.
9. JUSTIFICACIN
En los ltimos meses dentro de la escuela de Electrnica del ITSS se ha impulsado el
desarrollo de robots para distintas aplicaciones, gracias a las sobresalientes participaciones
logradas
La presente investigacin es muy relevante para nuestros estudios acadmicos, por ende esta
investigacin es un requisito fundamental para obtener las notas correspondientes a las materias
de Libre Opcin II, Microprocesadores, Sistemas Digitales II de la carrera de Electrnica del
ITSS, lo que conlleva a una amplia investigacin y un buen aprendizaje sobre las nuevas
tecnologas que van evolucionando da a da.
10. OBJETIVOS
10.1.
OBJETIVO GENERAL
Disear e Implementar un vehculo evasor de obstculos, con capacidad
de control inalmbrico desde un dispositivo mvil con plataforma
Android, empleando una interfaz grfica diseada en App Inventor.
10.2.
OBJETIVOS ESPECFICOS
Desarrollar un sistema de control mediante Arduino que permita recibir
las seales de los sensores ultrasnicos, para mediante el algoritmo
implementado esquivar los obstculos en la trayectoria.
Desarrollar una aplicacin en App Inventor para la plataforma Android,
que permita enviar datos seriales en forma inalmbrica hacia el
prototipo, para que as este puede ser tele-operado.
Aadir un mdulo Bluetooth a la placa Arduino Uno, para recibir
informacin inalmbrica desde un dispositivo mvil.
Implementar un algoritmo para realizar la comunicacin Bluetooth
entre el prototipo y el dispositivo mvil, para as controlarlo
inalmbricamente.
Dotar al prototipo de la capacidad de moverse hacia adelante, izquierda,
derecha y hacia atrs, obteniendo un total de cuatro ejes de control.
La expresin robtica fue acuada por Isaac Asimov, concretando a la ciencia que estudia los
robots, de aqu cre las tres leyes de la robtica que fueron introducidas en sus novelas de
ciencia ficcin a finales de la dcada de los cuarenta. (Vlez Soledispa, 2014)
11.1.1. Leyes de la robtica
Primera Ley: Un robot no puede hacer dao a un ser humano o,por inaccin, permitir que
un ser humano sufra dao.
Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto
cuando stas entren en conflicto con la Primera Ley.
Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia integridad, siempre y cuando esto no
impida el cumplimiento de la Primera Ley y Segunda Ley.
(Vlez Soledispa, 2014)
Esta puntuacin de las leyes de la robtica es la forma convencional en la que los seres
humanos de las historias de ficcin las manifiestan; su forma real sera la de una sucesin de
rdenes semejantes y mucho ms complejas en el cerebro del robot. (Vlez Soledispa, 2014)
Hay que reflexionar que este legado de leyes que asumieron su origen en las historias de
ficcin, han sido aprobados por la comunidad cientfica convirtindose as en las 3 leyes de la
robtica, mediante la cual se anhela notificar que los robots en un futuro por su propio instintito
no vayan a lastimar a ningn ser humano. (Vlez Soledispa, 2014)
Primera Generacin
Manipuladores
Diseados desde los aos cincuenta. Mecanismo formado generalmente por elementos en
serie, acoplado entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y
puede ser gobernado por un operador humano o mediante dispositivo lgico.
En la Figura 1 se muestra como son estos autmatas.
Robots de Aprendizajes
Se desarrolla hasta los aos ochenta, estos robots son un poco ms sensatos de su entorno,
gracias a los sensores obtienen informacin de su medio y obtienen la capacidad de actuar o
adaptarse segn las seales captadas y analizadas.
En la Figura 2 se muestra como son estos autmatas.
Cuarta Generacin
Robots Inteligentes
Mucho ms sofisticados, estos envan la informacin captada al controlador y la analizan
mediante estrategias complejas de control. Se adecuan y aprenden de su entorno utilizando
conocimiento difuso, redes neuronales y otros mtodos de anlisis y obtencin de datos.
En la Figura 4 se muestra como son estos autmatas.
11.2.2.1.
Poli-articulados
Armados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn
uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad.
En la Figura 5 se muestra como son estos autmatas
Mviles
Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o plataformas y dotado de
un sistema locomotor de tipo rodante.
En la Figura 6 se muestra como son estos autmatas
11.2.2.3.
Androides
11.2.2.4.
Zoomrficos
Son caracterizados principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos
seres vivos.
En la Figura 8 se muestra como son estos autmatas
11.2.2.5.
Hbridos
Industrial
Servicio
Medicina
Exploracin
Entretenimiento
Guerra
Domestico
Inteligente
Humanoide
Agricultura
Espacio
Educacin
Minera
Construccin
Acuticos
Selvicultura, etc.
11.3.Motores Elctricos.
Un motor elctrico es una mquina que convierte la energa elctrica en energa mecnica por
medio de campos magnticos. A su vez los motores trabajan de manera inversa, pueden convertir
energa mecnica en energa elctrica actuando como generadores. Son utilizados en
instalaciones industriales, particulares y comerciales. Pueden trabajar conectados al suministro
elctrico o a bateras (Quinde & Ulloa, 2012)
11.3.1. Funcionamiento:
11.3.2. Caracterstica.
11.4.Puente H.
Figura 11.Puente H
Fuente:(Quinde & Ulloa, 2012)
Circuito electrnico que permite el giro en ambos sentidos a un motor de corriente continua.
Son frecuentemente usados en la robtica. Los puentes H en la actualidad estn adecuados como
circuitos integrados pero tambin pueden ser diseados con dispositivos individuales segn las
necesidades del usuario. Los voltajes utilizados varan desde los 6v hasta los 36v con picos de
corriente de hasta 120 A. (Quinde & Ulloa, 2012)
11.4.1. Caractersticas.
ofrece
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador,
creada para proporcionar el uso de la electrnica en proyectos mltiples. Arduino tiene un
microcontrolador de la marca Atmel y con toda la circuitera de soporte. Arduino UNO es la
ltima versin de la placa con un microcontrolador Atmega en formato DIP. (Ruben, 2014)
Atmega 328P-PU
5v
7v 12v
6v 20v
14 (6 pueden utilizarse como salida de PWM)
6
40 mA
50 mA
32 KB (0.5 KB ocupados por el bootloader)
2 KB
2 KB
16 MHz
USB
11.7.Sensor Ultrasnico.
11.8.App Inventor.
App inventor es una aplicacin de Google Labs para crear aplicaciones (Valga la redundancia)
de Android, estas apps pueden crearse desde cualquier Smartphone con sistema operativo
Android,
del mismo modo puede ser manipulado desde una computadora Lenovo, HP y
cualquier otra marca que soporte el sistema operativo ya indicado, o sea, Android para PC (NC,
App Moviles, 2009)
Funciones de texto: En ocasiones es til utilizar funciones para manipular cadenas de texto.
Estos bloques son de color marrn y siempre van unidos a los parmetros que nosotros
indiquemos Figura 17.
Estructuras de control: En la Figura 19 existen piezas para reflejar condiciones de nuestra app
y funciones ms bsicas del sistema como por ejemplo cerrar la aplicacin. Son de color amarillo
y pueden englobar el resto de funciones.
12. METODOLOGA
Se utiliza el mtodo inductivo ya que a partir de las investigaciones que se realicen sobre la
implementacin de un sistema de control DE UN VEHCULO DE NAVEGACIN
AUTNOMA utilizando Arduino, con comunicacin, el software App-Inventor, se concluir
con certeza las mejoras y el aporte que tendr en la carrera de tecnologa en electrnica para el
desarrollo de proyectos similares.
La robtica se propone entre sus objetivos, dar solucin o plantear soluciones a los problemas
en general, se opt como modalidad para el trabajo de fin de siclo del presente proyecto, puesto
que como resultado se crear el prototipo mecnico que permita que el vehicul pueda navegar
de forma autnoma en superficies estables.
13.2.
ETAPA DE ENTRADA
En esta etapa hablamos sobre todos los sensores que nos permiten conocer la informacin de
donde se encuentran los obstculos, la eleccin del detector de presencia de vehculos a usar,
depende de la facilidad de instalacin, la eficiencia en la deteccin, el entorno en el cual va a ser
instalado, el tipo de obstculo, y el costo del detector en la siguiente tabla podemos observar una
variedad de sensores.
Sensor de Ultrasonido
Tubo piezoelctrico
Sensor infrarrojo
Lazos de induccin
CARACTERISTICA
Los detectores de ultrasonido emiten ondas
de sonido perpendicularmente sobre la
carretera. Los sensores de ultrasonido
tienen una frecuencia mayor que la
mxima audible por el odo humano, son
detectores muy sensibles a la temperatura y
al viento, pero a su favor tienen que son
muy fciles de instalar.
Se basa en el hecho de que al recibir una
presin un material piezoelctrico (como el
cuarzo o el titanio de bario), y deformarse
fsicamente, genera una seal elctrica. Se
instalan en la va de circulacin.
El sistema detector consta de un emisor y
un receptor infrarrojo, colocados a ciertas
distancia entre s, de manera tal que la
interposicin de algn cuerpo en el
trayecto entre ambos elementos produzca
la desaparicin de la seal recibida,
activndose la correspondiente seal de
deteccin.
Cuando un vehculo pasa a travs del
campo, acta como conductor, cambiando
la inductancia del lazo. Un lazo de
induccin, es un lazo de alambre que
conduce.
librera para sensores ultrasnicos. Entonces por las prestaciones ya expuesta se lleg a la
conclusin de utilizar el sensor ultrasnico HC-SR04 descrito en el marco conceptual, con sus
prestaciones es un dispositivo ptimo para el proyecto.
1.1.
ETAPA DE SALIDA
1.3.
SIMULACIONES
MATERIA
Sistemas Digitales II
Microprocesadores, Libre Opcin II
Tabla 4. Participantes
PARTICIPANTES
NOMBRES COMPLETOS
Argotty Jaramillo Sergio Fernando
Herrera Azanza Andrs Joselito
Torres Jimnez Carlos Mauricio
CICLO
Sexto
Sexto
Sexto
Entrega de avances
Justificacin, Antecedentes
Marco Terico
Metodologa
9
10
Semana 4
Semana 3
Semana 2
Semana 1
Semana 4
Semana 3
Semana 2
Semana 1
Semana 4
Semana 3
ENERO
DICIEMBRE
ACTIVIDADES
12-10-2015 / 17-04-15
Semana 2
Semana 1
NOVIEMBRE
Semana 4
Semana 3
Semana 2
TIEMPO
Semana 1
NMERO
OCTUBRE
Construccin de lineamientos
alternativos para enfrentar el objeto de
estudio.
Simulacin de los circuitos y
elaboracin de la placa electrnica
Ensamblaje de los circuitos para el
prototipo
Normas tcnicas presentacin del
informe
11
12
15. CRONOGRAMA
Tabla 5. Cronograma de ejecucin del proyecto.
X
X
X
X
X
X
X
X
X
16. PRESUPUESTO
NOMBRE
Resistencia
Carrito
Bluetooth
LEDs
Capacitores
Motores + llantas
Servomotor
Bateras
Arduino Uno
Borneras
Cable
Estao
Sensores Ultrasnicos
Puente H
Baquelita
TOTAL
CANTIDAD
20
1
6
6
2
1
8
1
5
3
2
1
$
2.00
30.00
12.00
0.90
2.50
24.00
18.00
6.00
35.00
2.00
10.00
6.00
18.00
8.00
2.50
176.90
17. CONCLUSIONES
18. RECOMENDACIONES
19. BIBLIOGRAFA
NC. (10 de Marzo de 2009). App Moviles. Obtenido de http://appmoviles.net/que-es-el-appinventor-para-que-sirve/
ND. (9 de Julio de 2009). Trabajando Arduino. Obtenido de https://www.google.com.ec/url?
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Quinde, J., & Ulloa, L. (25 de Febrero de 2012). Obtenido de https://www.google.com.ec/url?
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RamrezCorts J.M., G.G. P.C.L. (4 de Junio de 2011). SCIELO. Obtenido de Ingeniera,
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http://www.scielo.org.mx/scielo.php?
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Sanchez Torres, L. (18 de Mayo de 2014).
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https://49rocks.wordpress.com/category/linea-de-tiempo-del-proyecto/
Obtenido
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Soledispa,
K.
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Obtenido
http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/4498/1/UPS-GT000403.pdf
20. ANEXOS
de