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5. MECANISMO DE ARKINSON.
PRACTICAS DE LABORATORIO.
Introduccin de MathCAD
Introduccin al Working Model 2D
_ANLISIS DE MECANISMO.
INTRODUCCION.
Mtodos Grficos Numricos y A analticos
UNIDAD#2.
_ANLISIS DE MECANISMOS CON JUNTAS DE CORREDERA
UNIDAD #3.
_ANLISIS DE FUERZAS EN CUERPOS RGIDOS Y ELSTICOS.
INTRODUCCION.
Modelos Mecnicos.
BIBLIOGRAFIA:
OBJETIVOS:
-
DEFINIR:
Teora de Mecanismos
Sntesis y Anlisis
Maquina
Eslabn
Cadena Cinemtica
Par Cinematico.
Mecanismo.
IDENTIFICAR:
Tipos de Mecanismos Por el Nmero de Eslabones.
Mecanismos Transmisores del Movimiento.
Mecanismos Transformadores del Movimiento.
UNIDAD # 1.
INTRODUCCION Y ANLISIS CINEMATICO DE MECANISMOS.
FUNDAMENTOS DE LA CIENCIA DE LOS MECANISMOS.
Teora de Mecanismos.
Una de las ramas de la Ingeniera Mecnica que est relacionada con el diseo de mquinas es la
Ciencia de los Mecanismos la misma que se encarga del diseo y anlisis de los mecanismos que
conforman las mquinas, existen dos definiciones de la teora de los mecanismos:
La teora de los mecanismos es la ciencia que estudia las relaciones entre los movimientos y la
geometra de las piezas o elementos de un mecanismo o maquina y las fuerzas que producen
dichos movimientos.
Es la parte del diseo de maquinas que se interesa en el diseo de sistemas de eslabones
engranes, levas; en base a los requerimientos del movimiento.
Clasificacin de la Ciencia de los Mecanismos.
Se divide en dos tpicos:
Sntesis y;
Anlisis.
Anlisis.- Es la evaluacin de un mecanismo ya existente o propuesto para determinar los parmetros
de diseo y hacer el clculo de resistencia de sus elementos. Es decir es realizar el anlisis de:
-
Sntesis.- Es el proceso de crear o idear un patrn para que cumpla un fin descrito, la sntesis est
relacionada con el diseo es decir es establecer formas, tamaos, materiales y disposicin de las piezas
5
para que cumplan el fin predeterminado. Las sntesis es una actividad creativa de ingenio y el anlisis
es la evaluacin del mecanismo de diseo.
Maquina.- Es la unin de mecanismos o de cuerpos rgidos y/o resistentes que trasmiten y trasforman
el movimiento para producir trabajo.
Es la combinacin de cuerpos resistentes en los cuales la energa de ciertas sustancias como: vapor,
agua, combustible y la energa elctrica se transforma en energa mecnica que es encausada para
realizar un trabajo.
Biela-Manivela-Corredera.
Eslabn o Barra.- Es un cuerpo rgido y/o resistente que tiene dos o ms elementos de enlace, los
elementos de enlace son maquinados que se realizan en el eslabn para que pueda unirse a otro
eslabn y el elemento con el que se une los eslabones se llama par Cinematico.
Clasificacin de los Mecanismos Por el Nmero de Eslabones:
Se tiene:
Mecanismos Libres, Desmodrmicos y Rgidos.
Mecanismos Libres.- Son aquellos que tienen ms de 4 eslabones y permiten obtener movimientos y
posiciones relativas constantes en cada ciclo.
Mecanismos Desmodrmicos.- Son aquellos que tienen 4 eslabones y permiten obtener movimientos
y posiciones relativas constantes en cada ciclo.
Mecanismos Rgidos.- Son aquellas que estn formados por menos de 4 eslabones y no existe
movimiento relativo entre ellos.
Clasificacin de los Mecanismos Por su Funcionalidad:
Se tiene:
Mecanismos de Transmisin de Movimiento y Transformacin de Movimiento.
Mecanismo de Transmisin de Movimiento.- Son aquellos en los que el eslabn de salida
(conducido) tiene el mismo movimiento del eslabn de entrada (motriz).
OBJETIVOS:
TIPOS DE PARES.
Segn las diferentes caractersticas de la unin de los elementos, en cuanto a:
Tipo de Contacto.
Tipo de Movimiento Relativo.
Grados de Libertad.
Todos esto es lo que permite la denominacin especfica del par.
Tipos de Pares segn el Movimiento Relativo entre sus Puntos.
b)Par de
Rotacin.- El punto describe una circunferencia; solo
permite rotacin relativa y, por consiguiente, tambin
posee un grado de libertad. Con frecuencia, este par se
denomina articulacin de pasador o de espiga.
c)
Par Esfrico.- Describe una esfera; es
una articulacin de rotula. Posee tres grados de libertad, una
rotacin en torno a cada uno de los ejes coordenados.
10
Todos los tipos de articulaciones se conocen como pares superiores. Entre los ejemplos clsicos estn
los dientes de engranes acoplados, una rueda que va rodando sobre un riel, una bola que rueda sobre
una superficie plana y una leva que hace contacto con un seguidor de rodillo. Entre los pares
superiores existe una subcategoria denominada pares envolventes. Por ejemplo; la conexin entre una
banda y una polea, entre una cadena y una Catarina o entre un cable y un tambor. En cada caso, uno de
los eslabones se caracteriza por rigidez unilateral.
11
Tcnicamente, para mantener el contacto permanente entre los dos elementos del par es necesaria la
utilizacin de diversos tipos de cierres de junta, tales como:
Cierre de Forma.
Cierre de Fuerza.
Cierre de Enlace.
Cierre del Par de Junta.- Asegura el contacto entre los dos miembros, limitando el movimiento
relativo entre ellos.
1. Cierre de Forma.- El contacto est asegurado por la
forma de los dos miembros del par (cilindro - embolo).
12
13
de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por ejemplo, es un
mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es helicoidal.
Cadena Cinemtica.- Es la unin de eslabones por medio de pares cinemticos, si forman un lazo
cerrado es una cadena cinemtica cerrada y si no forma un circuito cerrado es una cadena cinemtica
abierta.
14
Formula de la Movilidad:
15
Ejercicios:
Determinar el # de Grados de Libertad de los siguientes mecanismos.
(
(
)
)
( )
( )
( )
16
( )
( )
17
( )
OBJETIVOS:
Ley de Grashof.- Si se desea acoplar un motor a un mecanismo de 4 barras significa que el eslabn al
que se acopla el motor debe ser capaz de dar una vuelta completa para lo cual debe cumplir la Ley de
Grashof; que dice: Para que un eslabn pueda girar completamente en un mecanismo de 4 barras
la suma de las longitudes de los eslabones ms corto y ms largo no debe ser mayor que la suma de
las longitudes de los otros dos eslabones.
Inversin Cinemtica.- Cuando se dispone de la unin de varios eslabones ya sea formando circuitos
abiertos o cerrados se dispone de una cadena cinemtica al hacer fijo uno de ellos se obtiene un
mecanismo y el proceso de ir haciendo fijos diferentes eslabones del mismo mecanismo constituye la
inversin cinemtica.
18
19
OBJETIVOS:
El resultado mejor conocido de la invencin del mecanismo de lnea recta es el desarrollado por Watt
para guiar el pistn de las primeras maquinas a vapor. El eslabonamiento de Watt es uno de cuatro
barras, que desarrolla una lnea aproximadamente recta como parte de una curva de acoplador. Aunque
no describe una recta exacta, se logra una aproximacin aceptable sobre una distancia de recorrido
considerable. Otros tipos de mecanismos de lnea recta son: el mecanismo de Roberts, el
eslabonamiento de Chebychev y el inversor de Peaucillier entre otros.
Mecanismo de Watt.- Fue desarrollado por
Watt para guiar el pistn de las primeras
mquinas de vapor. Es un eslabonamiento de
cuatro barras que desarrolla una lnea
aproximadamente recta como parte de su
curva de acoplador. Aunque no describe una
recta exacta, se logra una aproximacin
aceptable sobre una distancia de recorrido
considerable.
Mecanismo
De
Roberts.Es
otro
eslabonamiento de cuatro barras en el que el
punto P genera un segmento aproximadamente
rectilneo de la curva del acoplador. El
eslabonamiento se define cuando se forman tres
tringulos issceles congruentes (lneas a
trazos); de donde BC = AD/2.
circular y el punto P describir una lnea recta exacta. A su vez, si AD no es igual a CD, se puede
hacer que P recorra un arco verdaderamente circular de radio muy grande.
Mecanismos de Retorno Rpido.
En operaciones repetitivas existe por lo comn una parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a
una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y una parte del ciclo es conocida como carrera de
retorno en la que el mecanismo no efecta trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la
operacin. Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde el punto de vista, conocida con el
nombre de razn del tiempo de avance al tiempo de retorno, se define mediante la frmula:
Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta ms conveniente para esta clase de
operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por valores pequeos de Q. Los mecanismos
con valores de Q superiores a la unidad se conocen como de retorno rpido. Para unos mecanismos
corredera-manivela, se mide el ngulo alfa (a) que se recorre durante la carrera de avance, y el ngulo
restante de la manivela se considera como B, de la carrera de retorno; y si el periodo del motor es T,
entonces:
Tiempo de carrera de avance:
En forma esquemtica, este mecanismo se crea con dos barras unidas por una unin de revoluta. El
extremo que rota de la barra (la manivela) se encuentra unida a un punto fijo, el centro de giro, y el
otro extremo se encuentra unido a la biela. El extremo restante de la biela se encuentra unido a un
pistn que se mueve en lnea recta.
Mecanismo de Whitworth de Retorno Rpido.
22
Como el eslabn de salida realiza un movimiento rectilneo y el extremo del eslabn oscilador
realiza un movimiento curvilneo, se introduce el eslabn acoplador "5", con pares giratorios
en sus extremos, que transmite el movimiento del eslabn oscilador al eslabn de salida. En
este mecanismo, el punto de articulacin "A" del eslabn oscilante "4" con el eslabn fijo se
encuentra entre la corredera "3" y el par giratorio "D" de unin con el eslabn acoplador "5".
Variantes del Mecanismo de Whitworth.
Variante 1.
Una primera variante de este mecanismo
consiste en hacer que la corredera "3", que en
mecanismo originario se mueve en las
proximidades de un extremo del eslabn
oscilante, pase a tener su movimiento en la
parte central de dicho eslabn. De esta forma la
corredera se encontrar entre las articulaciones
"A" y "D".
Variante 2.
Una segunda variante del mecanismo de
Whitworth se consigue haciendo que un extremo
del eslabn oscilante "4" se conecte directamente
al eslabn de salida "6". Como el eslabn de
salida realiza un movimiento rectilneo, el otro
extremo del eslabn oscilante no puede ir
conectado directamente al eslabn fijo por medio
de un par giratorio. En este caso el eslabn
oscilante se debe conectar al eslabn fijo por
medio del eslabn acoplador "5" con pares
giratorios en sus extremos.
23
Variante 3.
La tercera variante del mecanismo del mecanismo
de Whitworth consiste en conectar un extremo del
eslabn oscilante al eslabn fijo por medio de un
par giratorio. Como el otro extremo del eslabn
oscilante realiza un movimiento giratorio
alternativo se debe conectar al eslabn de salida
por medio de un par giratorio-prismtico.
Variante 4.
Finalmente, en la cuarta variante del mecanismo de
Whitworth, que es sobre la que se realizar la
optimizacin dimensional por ser una configuracin
muy utilizada en la construccin de limadoras, el
eslabn oscilante se conecta al eslabn de salida por
medio de un par giratorio. En este caso el otro
extremo del eslabn oscilante se conecta al eslabn
fijo por medio de un par giratorio-prismtico.
24
Gracias a la ecuacin de una curva de acoplador que es de sexto orden podemos hallar un gran
conjunto de formas o caractersticas interesantes, por tal complejidad de la ecuacin constituye una
desventaja en cuanto a los clculos matemticos por lo cual en los clculos de curva de acoplador se
han aplicado gracias a la intuicin y son verificados con modelos de cartn madera, etc.
25
OBJETIVOS:
Identificar los Mtodos Para Obtener La Posicin de los Eslabones de los Mecanismos
Planos.
DEFINIR:
Posicin.
Ecuacin de Cierre de Un Circuito.
Determinar La Ecuacin de Cierre del Mecanismo Biela Manivela Corredera.
Posicin:
Mtodo Grafico
- Materiales de Dibujo
- AutoCad.
Mtodos Algebraicos
- Ecuacin de Euler.
- Forma Polar Compleja.
Working Model.
MathCAD.
Posicin: Es un vector que parte desde el origen de coordenada hacia un punto determinado.
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EJERCICIO:
(
(
)
( )
( )
27
r2
)
) ( )
( )
( )
)
)) ( )
100
1000
r3
500
1000
2 0 2
3( 2) asin
( r2 sin ( 2) )
r3
3( 2)
0
-0.129
20
-0.198
10
-0.174
-0.068
3 ( 2 )
0.068
180
0
10
0.174
0.198
20
0.129
40
80
120
160
200
2
240
280
320
360
400
180
r2 sin ( 2)
r3
r1( 2)
0.6
0.572
600
0.508
0.405
0.405
550
(mm)
0.442
r1( 2 ) 1000500
0.442
450
0.508
400
0.572
40
80
120
160
200
2
0.6
28
180
240
280
320
360
400
OBJETIVOS:
-
Velocidad:
)
( )
( )
( )
(
( )
( )
RP M 1200
w2 RPM
30
r2 w2 cos ( 2)
w3 ( 2)
r3 cos ( 3( 2) )
v1( 2) r2 w2 ( cos ( 2) t an( 3( 2) ) sin ( 2) )
29
( )
)( )
w3 ( 2)
-25.133
300
-19.414
200
-4.451
12.759
w3 ( 2 )
23.672
23.672
30
100
0
100
200
12.759
300
-4.451
40
80
120
160
-19.414
200
2
240
280
320
360
180
-25.133
v1( 2)
20
0
10
-9.325
-12.814
-9.778
-3.488
3.488
9.778
v1 ( 2 )
10
20
40
80
120
160
200
2
12.814
9.325
240
280
320
180
3.69310 -15
Puntos Muertos: Cuando el esfuerzo tangencial se convierte en esfuerzo radial los eslabones,
acoplador y conducido se encuentran coloniales y en este mecanismo la velocidad de la
corredora en los puntos muertos es .
30
360
400
400
OBJETIVOS:
-
Aceleracin:
(
(
[
[
,
(
+
]
]
-
+
]
]
)
,
(
(
-(
-(
)
)
(
( )
( )
)
( )
( )
( )
( )
(
(
(
2 0
3( 2)
31
3( 2)
410
1.998103
210
3.168103
2.748103
3( 2 )
1.044103
0
3
210
-1.044103
-2.748103
410
-3.168103
40
80
120
160
200
2
-1.998103
280
320
360
400
180
-7.42610 -13
240
a1( 2)
-1.895103
210
-1.268103
28.104
110
947.426
a1( 2 )
1.24103
0
3
110
1.24103
947.426
210
28.104
40
80
120
-1.268103
160
200
2
-1.895103
180
r3cg3
acg2
cg2
rcg2
acg2(n)
cg3
rcg3
32
240
280
320
360
400
)
)
(
(
))
)
(
))
)
(
)
(
33
)
(
)
)
(
r2cg2
)
)
r2
2
acg2( 2)
acg2 ( 2)
789.568
789.568
790.5
789.568
790
789.568
acg2( 2 )789.5
789
789.568
788.5
789.568
40
80
120
160
789.568
789.568
789.568
200
2
r3cg3
240
280
320
360
400
180
r3
2
789.568
acg3( 2)
2
2
3cg3 3(2) sin ( 3( 2) ) r2 w2 sin ( 2) r2 2 cos ( 2) r3cg3 w3 (2) sin ( 3( 2) ) r3cg3 3( 2) cos ( 3( 2) )
2
acg3 ( 2)
1.737103
1.339103
Aceleracion del Centro de Gravedad de la Biela Vs el Angulo del Impulsor.
787.25
1.810
1.105103
1.389103
1.389103
1.105103
787.25
1.410
acg3( 2 )
110
600
40
80
120
160
200
2
1.339103
1.737103
34
180
240
280
320
360
400
OBJETIVOS:
35
UNIDAD # 2.
OBJETIVOS:
-
Obtener las ecuaciones para determinar la posicin de los eslabones del Mecanismo De 4
Barras.
Identificar las aplicaciones del Mecanismo de 4 Barras.
Mecanismo de 4 Barras.
Maquina de Prueba de Solidez del Calor de Telas con las Curas de Acoplador Superpuestas.
36
MECANISMO DE 4 BARRAS.
(
(
)
)
(
)
)
)
(
)
(
)
)
(
(
)
)
) ( )
37
) ( )
( )
,(
) -
)
(
( )
)
(
)
(
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)(
)
38
. .
/
//
)(
)
.
)(
)(
.
(
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)
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)
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(
) -
(
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(
(
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(
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39
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)(
)(
)
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) ( )
( )
,(
//
)(
. .
( )
) -
(
(
( )
(
40
)
(
Objetivos:
-
r1
52
1000
5
18
r2
k1
36
1000
r3
r1
r4
64
1000
k2
r1
r2
r4
54
1000
k3
r5
120
1000
r1 r2 r3 r4
2 r2 r4
2 0 0.1
3
2
A ( 2) k3 k1 cos ( 2) cos ( 2) k2
180
5.73
B( 2) 2 sin ( 2)
11.459
17.189
22.918
C( 2) k3 k1 cos ( 2) cos ( 2) k2
28.648
34.377
40.107
45.837
51.566
57.296
63.025
68.755
74.485
41
80.214
...
B( 2) B( 2) 2 4 A( 2) C( 2)
2 A( 2)
4( 2) 2 atan
4( 2)
180
57.675
47.095
2.8
41.211
38.945
39.003
40.493
42.879
45.845
49.198
52.813
56.611
60.534
2.58
2.36
2.14
1.92
4 ( 2 ) 1.7
1.48
1.26
1.04
0.82
64.541
0.6
68.601
50
100
72.691
150
200
250
300
2
...
350
400
180
k5
r4 r1 r2 r3
2 r2 r3
k4
r1
r3
D( 2) k5 k4 cos ( 2) cos ( 2) k2
E( 2) 2 sin ( 2)
F( 2) k5 k4 cos ( 2) cos ( 2) k2
42
450
500
550
600
E( 2) E( 2) 2 4 D( 2) F( 2)
2 D( 2)
3( 2) 2 atan
3( 2)
180
45.479
26.368
21.354
18.179
16.154
14.864
14.063
13.602
13.389
13.366
34.186
1.8
1.64
1.48
1.32
1.16
3 ( 2 )
1
0.84
0.68
0.52
0.36
13.492
0.2
13.741
50
100
14.098
150
200
250
300
2
14.55
...
350
400
450
500
550
180
rpx( 2) 1000
rpy( 2) 1000
24.542
2 119.4522
rp( 2) rpx( 2) rpy( 2)
47.976
122.977
123.772
72.758
124.34
77.764
125.421
80.107
127.015
80.684
128.963
80.02
131.105
78.434
133.312
76.129
135.488
73.246
137.559
69.889
139.468
66.135
141.17
62.05
142.633
57.686
143.831
...
...
63.565
RPY y RPX
160
146
132
118
104
rpy ( 2 ) 1000 90
76
62
48
34
20
100 83.333
66.667 50 33.333
16.667 0 16.66733.333 50 66.66783.333 100
rpx ( 2 ) 1000
43
600
rp( 2)
180
6.987
0.16
7.563
7.972
8.254
8.455
8.604
8.716
8.8
8.862
8.904
0.152
0.144
0.136
0.128
rp ( 2 ) 0.12
0.112
0.104
0.096
0.088
0.08
50
100
150
200
250
300
8.929
8.938
8.932
350
400
450
500
550
600
180
8.912
8.879
...
6( 2) at an
r2 sin ( 2) r5 sin ( 3( 2) )
r2 cos ( 2) r5 cos ( 3( 2) )
6( 2)
1.368
1.096
1.041
1.016
1.008
1.012
1.023
1.039
1.059
1.199
100
80
60
40
6 ( 2 )
180
20
0
20
40
60
80
100
50
100
150
200
250
300
2
1.082
1.106
350
400
180
1.133
1.16
1.189
...
44
450
500
550
600
160
144
128
112
3 ( 2 )
180
4 ( 2 )
180
96
80
64
48
32
16
0
50
100
150
200
250
300
2
350
400
450
500
550
600
180
r2x( 2) r2 cos ( 2)
r2y( 2) r2 sin ( 2)
0.16
r2x( 2)
0.036
0.036
0.035
0.034
0.033
0.032
0.03
0.028
0.025
0.022
0.019
0.016
0.013
9.6310 -3
6.11910 -3
...
0
3.59410 -3
7.15210 -3
0.011
0.014
0.017
0.02
0.023
0.026
r2y( 2)
0.028
0.14
0.12
0.1
r2y ( 2 )
rpy ( 2 )
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.1 0.083
0.067 0.05 0.033
0.017 0
0.03
r2x( 2 ) rpx ( 2 )
0.032
0.034
0.035
0.035
...
45
)
( )
( )
( )
(
( )
( )
( )
(
(
( )
(
(
( )
( )
( )
)
)
(
(
)
)
]
)
(
46
( )
)
(
) (
(
(
)
(
)
)
(
(
)
(
)
)
(
(
)
)
(
(
47
)
)
w2 20
w3 ( 2)
w4 ( 2)
30
r2 w2 sin ( 2 4( 2) )
( r3 sin ( 4( 2) 3( 2) ) )
r2 w2 sin ( 2 3( 2) )
( r4 sin ( 4( 2) 3( 2) ) )
w3 ( 2)
-4.712
-2.282
60
-1.445
-0.918
-0.587
-0.371
-0.224
-0.119
-0.04
0.021
0.07
0.112
0.148
-3.485
20
20
60
180
w3 ( 2 )
100
140
180
220
260
300
50
100
0.182
150
200
250
300
2
...
350
400
450
180
48
500
550
600
w4 ( 2)
-4.712
-2.978
-1.402
-0.336
0.325
0.733
0.993
1.164
1.28
1.359
1.414
100
55
10
35
80
180
w4 ( 2 )
125
170
215
260
305
350
1.451
1.476
60
120
180
240
300
2
1.491
1.498
360
420
480
540
180
...
100
55
10
35
w3 ( 2 )
w4 ( 2 )
180
80
125
180
170
215
260
305
350
50
100
150
200
250
300
2
350
400
180
49
450
500
550
600
600
Si
Si
esta en
50
Objetivos:
-
Ventaja Mecnica.
Cuando las fuerzas de friccin e inercia son despreciables con respeto a la fuerza externa que se aplica
en un mecanismo se puede decir que la potencia de entrada es igual a la potencia de salida.
(
(
51
)
)
]
,
,
)
-(
[
-
-(
)
)
)
)
(
(
(
(
+
]
,
-(
)
)
(
(
)
)
52
( )
( )
( )
)
( )
( )
( )
(
(
)
(
)
(
)
)
(
(
(
(
( )
( )
) -
)
(
(
( )
)
)
,(
(
)
(
)
)
)
( )
(
(
)
(
,(
(
(
(
(
) )
)
)
)
(
53
(
)
[
)
(
(
(
(
]
[
]
)
)
)
(
(
(
)
)
)
ANALISIS DE ACELERACIONESANGULARES:
2 0
G( 2) r4 sin ( 4( 2) )
H( 2) r3 sin ( 3( 2) )
3( 2)
( D( 2) I( 2) ) ( G( 2) F( 2) )
( G( 2) E( 2) ) ( H( 2) D( 2) )
54
3( 2)
20.297
27.782
21.539
13.853
8.635
5.521
3.683
2.572
1.878
1.433
210
1.6510
1.310
950
3( 2 )
180
600
250
100 0
60
120
180
240
300
360
420
480
540
600
450
800
3
1.1510
1.510
1.14
0.944
0.813
180
0.727
...
4( 2)
( D( 2) E( 2) ) ( H( 2) F( 2) )
( G( 2) E( 2) ) ( D( 2) H( 2) )
4( 2)
7.258
6.146
4.438
3.291
2.56
2.066
1.71
1.44
1.225
1.775
600
380
160
4( 2 )
180
60 0
280
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
720
940
3
1.1610
1.3810
1.610
1.049
( 2 )
0.9
0.772
180
0.66
0.561
...
55
500
550
600
210
1.6510
1.310
950
3( 2 )
180
4( 2 )
180
600
250
100 0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
600
450
800
3
1.1510
1.510
180
)
(
(
)
(
56
)
)
acg3 ( 2)
50
100
150
200
250
300
2
57
180
350
400
450
500
550
600
w2
w4 ( 2)
VM ( 2)
0.444
0.703
1.493
6.241
VENTAJA MECANICA
50
20
-6.454
-2.858
-2.109
-1.799
-1.637
-1.541
-1.481
10 0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
40
70
VM ( 2 ) 100
-1.443
-1.419
-1.405
-1.398
-1.398
-1.403
-1.413
130
160
190
220
-1.428
-1.448
250
-1.473
2
...
180
58
500
550
600
59
60
Objetivos:
-
Una inyectora ya sea de plstico o de metal fundido necesita de un mecanismo que mantenga cerrado
un molde o matriz durante la inyeccin del material con una fuerza.
)
(
)
(
)
)
(
(
61
)
(
( )
(
* ( )
) ( )
(
( ) ( )
(
( )
( )
)
)
)
(
( )
(
62
r2 69.51
r3 74.93
r4 40
r5 100
r6 180
23
180
r1 0 7.5
90
ANALISIS DE POSICIONES
r1
0
7.5
15
S( r1) r1 r2
22.5
30
37.5
45
( r1) asin
S( r1)
r2
52.5
60
67.5
75
2 S( r1) r4
( r1) acos
82.5
90
4( r1)
0.147
140
0.397
0.541
0.695
0.854
1.018
1.185
1.357
1.537
1.73
1.954
2.285
0.264
126
112
98
84
4 ( r1)
180
70
56
42
28
14
0
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
r1
63
75
82.5
90
3( r1) acos
r1 r4 cos ( 4( r1) )
r3
3( r1)
2.127
160
2.336
156
2.431
2.516
2.589
2.649
2.694
2.724
2.736
2.729
2.694
2.234
152
148
144
3 ( r1)
180
140
136
132
128
2.59
124
120
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
75
82.5
90
r1
5( r1)
5.67
5.879
356
5.974
6.059
6.132
6.192
6.237
6.267
6.279
6.272
6.237
6.133
5.777
360
352
348
344
5 ( r1)
180
340
336
332
328
324
320
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
r1
75
82.5
90
6( r1) asin
r5 sin ( 5( r1) )
r6
6( r1)
0.325
0.22
0.17
0.124
0.084
0.051
0.026
9.22510 -3
2.06210 -3
5.96610 -3
0.025
0.273
20
18
16
14
6 ( r1)
180
12
10
8
6
4
2
0
0.083
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
75
82.5
90
r1
252.343
260.785
267.583
272.653
276.109
278.223
279.347
279.833
279.979
279.999
279.991
279.837
278.249
r7( r1)
280
277
274
271
268
r7( r1)265
262
259
256
253
250
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
r1
65
75
82.5
90
Objetivos:
-
(
(
)
)
( )
( )
( )
(
)
( )
( )
( )
)
66
( )
( )
( )
( )
(
(
( )
(
(
(
)
) ( )
( )
*
*
)
67
ANALISIS DE VELOCIDADES
v1 10
w4 ( r1)
v1
r4( sin ( 4( r1) ) cos ( 4( r1) ) t an( 3( r1) ) )
w4 ( r1)
0.144
0.167
0.186
0.199
0.209
0.216
0.221
0.226
0.233
0.247
0.272
0.334
45
41
37
33
w4 ( r1)
180
29
25
21
17
13
9
5
0.708
7.5
15
22.5
30
37.5
45 52.5
60 67.5
75 82.5
90
r1
cos ( 4( r1) )
r3 cos ( 3( r1) )
w3 ( r1)
0.14
0.132
0.12
0.106
0.089
0.07
0.05
0.029
4.88410 -3
-0.025
-0.074
-0.291
0.144
10
7
4
1
w3 ( r1)
180
2
5
8
11
14
17
20
7.5
w5 w3
w6 ( r1) w5 ( r1) r5
cos ( 5( r1) )
r6 cos ( 6( r1) )
w6 ( r1)
10
-0.069
-0.071
-0.069
-0.065
-0.058
-0.049
-0.039
-0.028
-0.016
-2.71310 -3
0.014
8.4
6.8
5.2
3.6
w6 ( r1)
180
2
0.4
1.2
2.8
4.4
6
0.041
7.5
15 22.5
30 37.5
0.16
45 52.5
60 67.5
75 82.5
90
r1
12.247
10.202
7.908
5.637
3.641
2.078
0.999
0.363
0.075
2.8210-3
-0.042
-0.526
-6.75
v7( r1)
14
11.8
9.6
7.4
5.2
v7 ( r1)
3
0.8
1.4
3.6
5.8
8
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
r1
69
75
82.5
90
]
-
,
,
-(
]
,
-(
)
)
( )
( )
( )
)
( )
( )
( )
)
(
( )
( )
70
]
,
-(
,
,
-(
)
)
)
( )
( )
( )
)
( )
( )
( )
)
(
71
ANALISIS DE ACELERACIONES
a1 0
2
4( r1)
a1 r4 w4 ( r1) ( cos ( 4( r1) ) sin ( 4( r1) ) t an( 3( r1) ) ) r3 w3 ( r1) ( cos ( 3( r1) ) sin ( 3( r1) ) t an( 3( r1) ) )
r4 ( sin ( 4( r1) ) cos ( 4( r1) ) t an( 3( r1) ) )
4( r1)
0.033
140
0.022
126
0.015
0.01
7.30410 -3
6.33810 -3
7.92710 -3
0.013
0.024
0.049
0.137
0.028
112
98
84
4( r1)
180
70
56
42
28
14
2.118
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
75
82.5
r1
3( r1)
-3.07510 -3
-0.013
-0.018
-0.021
-0.024
-0.026
-0.027
-0.03
-0.035
-0.047
-0.094
-1.159
-7.91310 -3
0
7
14
21
28
180
3( r1)
35
42
49
56
63
70
7.5
72
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
75
r1
82.5
90
90
5 3
6( r1)
6( r1)
-3.90210 -3
-8.47510 -5
40
3.96810 -3
7.66810 -3
0.011
0.013
0.014
0.015
0.017
0.019
0.026
0.052
35.5
31
26.5
22
6( r1)
180
17.5
13
8.5
4
0.5
5
0.634
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
75
82.5
90
r1
a7( r1) r5 w5 ( r1) ( cos ( 5( r1) ) sin ( 5( r1) ) tan( 6( r1) ) ) r5 5( r1) ( sin ( 5( r1) ) cos ( 5( r1) ) tan( 6( r1) ) ) r6 w6 (
( r1)) t an( 6( r1) ) ) r6 w6 ( r1) ( cos ( 6( r1) ) sin ( 6( r1) ) t an( 6( r1) ) )
73
a7( r1)
-2.95
-3.105
-2.892
-2.396
-1.761
-1.127
-0.59
-0.207
-0.024
-0.178
-1.518
-39.793
-2.457
0
4
8
12
16
a7( r1) 20
24
28
32
36
40
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
75
82.5
r1
GRAFICAS DE POSICIONES:
74
90
75
76
77
78
( )
)
(
)
(
(
79
)
)
( )
( )
(1) + (2)
( )
( )
( )
(
)
(
(
(
)
(
(
(
)
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(
(
)
(
)
)
)
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)(
80
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)
)
(
(
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)
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)
)
))
)
(
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)
)
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( )
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)
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(
(
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)
)
)(
81
)
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)
)
(
(
(
(
(
(
(
(
(
)
(
)
)
)
(
)
)
)
))
)
(
( )
82
)
( )
( )
( )
(
( )
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( )
(
(
( )
(
(
( )
( )
( )
)
)
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(
)
)
]
)
(
83
( )
)
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(
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)
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(
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,
,
)
-(
[
-
-(
)
)
)
)
)
(
+
]
,
-(
)
)
(
(
)
)
( )
84
( )
( )
)
( )
( )
( )
(
(
)
(
)
(
)
)
(
(
(
(
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) -
)
(
(
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)
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,(
(
)
(
)
)
)
( )
(
(
)
(
,(
(
(
(
(
) )
)
)
)
(
85
(
)
86
87
MECANISMO DE ARKINSON.
( )
)
(
)
(
88
( )
( )
(1) +(2)
( )
( )
( )
(
)
(
(
(
(
(
89
)
(
(
(
))(
(
(
(
(
)
)
)
(
)
)(
)
)
))
)
(
( )
)
)
( )
( )
( )
( )
)
(
(
(
))(
)
)
)(
90
)
(
)
)
(
(
(
(
(
(
(
(
(
)
(
)
)
)
(
)
)
))
)
(
( )
)
(
(
)
)
91
)
( )
( )
( )
(
( )
( )
( )
(
(
( )
(
(
( )
( )
( )
)
)
(
(
)
)
]
)
(
92
( )
)
(
) (
(
(
)
(
(
(
)
(
(
(
]
,
,
)
-(
[
-
-(
)
)
)
)
)
(
+
]
,
-(
)
)
(
(
)
)
( )
( )
93
( )
)
( )
( )
( )
(
(
)
(
)
(
)
)
(
)
(
(
(
(
) -
(
( )
( )
)
)
,(
( )
)
)
( )
(
(
)
(
,(
(
(
(
(
) )
)
)
)
(
94
(
)
95
96
UNIDAD # 3.
Objetivos:
-
Determinar las ecuaciones para determinar la Posicin de los Eslabones del Mecanismo
de la Limadora.
97
)
(
( )
( )
( )
( )
( )
(
( )
)
(
)
)
98
( )
( )
( )
(
( )
( )
( )
)
( )
(
( )
(
)
( )
(
(
(
)
)
)
( )
r2
800
1000
350
1000
150
1000
1 90
2 0 0.1
2
w2
100
30
99
3( 2) at an
r1 r2 sin ( 2)
r2 cos ( 2)
3( 2)
1.166
1.183
1.201
1.222
100
1.245
1.268
1.293
50
1.319
1.346
1.374
3 ( 2 )
180
0
1.402
50
1.431
1.46
1.49
100
1.52
40
80
120
160
...
r3( 2)
200
2
240
280
320
180
r2 cos ( 2)
cos ( 3( 2) )
r3( 2)
0.381
0.394
40
0.407
0.42
20
0.431
0.442
0.452
0.461
0.469
r3( 2 )
180
20
0.477
0.483
40
40
0.488
0.493
0.496
0.498
...
100
180
360
400
rd( 2)
R1
t an( 3( 2) )
rd( 2)
0.343
30
0.327
0.31
20
0.291
10
0.271
0.25
rd( 2 )
180
0
0.228
10
0.205
20
0.183
0.16
30
0.136
40
80
0.113
0.089
180
0.065
0.041
...
VELOCIDADES ANGULARES:
w3 ( 2)
w3 ( 2)
1.625
1.868
2.079
2.261
2.419
2.556
2.673
2.774
2.859
2.932
0
w3 ( 2 )
5
10
40
80
2.992
3.041
3.08
3.109
3.129
...
101
180
400
v3( 2)
v3( 2)
1.444
1.387
1.323
100
1.252
80
1.174
1.092
1.004
v3 ( 2 )
180 60
40
0.912
20
0.816
0.717
40
80
120
0.615
180
0.511
0.404
0.296
0.187
...
w3 ( 2)
vd ( 2) R1
sin ( 3( 2) )
vd ( 2)
-1.539
-1.745
-1.912
-2.048
-2.157
-2.243
-2.312
-2.365
-2.407
-2.439
-2.463
vd ( 2 ) 2
0
2
4
40
80
-2.481
-2.494
-2.504
-2.51
...
102
180
400
103
Objetivos:
-
)
)
(
)
(
)
)
(
(
(
)
)
)
(
)
(
( )
)
)
104
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
( )
( )
( )
( )
( )
)
(
)
.
/
.
)(
/
// (
)
.
.
.
, (
//
)(
(
(
*
)
)-
105
/
)
/
//
)
(
(
(
( )
(
)
)
( )
( )
( )
)
(
(
(
106
)
)
( )
(
,
(
(
)-
(
)
( )
)
(
)
(
(
)
)
(
(
)
)
)
)
(
)
( )
)
(
)
( )
( )
)
( )
( )
(
( )
)
107
(
(
)(
,
(
(
)
(
)
)
(
)
)
(
r2
r4
r1
200
1000
200
1000
500
1000
2 0 0.1
2
w2 40
30
A ( 2) r2 sin ( 2) r4
B( 2) 2 r1 2 r2 cos ( 2)
C( 2) r2 sin ( 2) r4
108
B( 2) B( 2) 2 4 A( 2) C( 2)
2 A( 2)
3( 2) 2 atan
0.73
0.659
0.581
0.5
0.42
3( 2) 5
0.345
0.276
0.215
0.163
0.119
10
0.082
11
...
60
55
50
45
40
35
180
3 ( 2 )
30
25
20
15
10
5
0
40
80
120
160
200
2
240
280
320
360
400
180
4( 2) 3( 2)
4( 2)
2.301
2.229
2.152
2.071
1.991
1.916
1.847
1.786
1.734
1.689
10
1.653
11
...
115
110
105
100
95
90
40
80
120
160
200
2
240
280
320
180
109
360
400
r3( 2)
( r1 r4 sin ( 3( 2) ) r2 cos ( 2) )
cos ( 3( 2) )
r3( 2) 1000
223.607
225.83
232.35
242.761
256.491
272.917
291.432
311.499
332.654
354.511
376.749
700
658.333
616.667
575
533.333
491.667
r3( 2 ) 1000
450
408.333
366.667
325
283.333
241.667
...
200
40
80
120
160
200
2
240
280
320
360
400
180
( r2 w2 cos ( 2 3( 2) ) )
r4 cos ( 3( 2) 4( 2) ) r3( 2)
w3 ( 2)
-2.793
-3.146
-3.347
-3.382
-3.266
-3.033
-2.725
-2.38
-2.024
-1.678
10
-1.351
11
...
1.083
0.667
0.25
0.167
0.583
w3 ( 2 ) 1
1.417
1.833
2.25
2.667
3.083
3.5
40
80
120
160
200
2
240
280
180
110
320
360
400
w4 w3
v3( 2)
8.32710 -14
185.175
358.159
509.915
635.964
v3( 2) 1000 5
735.834
811.567
866.293
903.297
925.555
10
935.57
11
...
110
833.333
666.667
500
333.333
166.667
v3 ( 2 ) 1000
166.667
333.333
500
666.667
833.333
3
110
40
80
120
160
200
2
240
280
320
360
400
180
3( 2)
r2w2 2sin (2 3(2)) r22cos (2 3(2)) r4w4 (2)2sin (4(2) 3(2)) 2w3 (2)v3(2)
r3( 2) r4 cos ( 4( 2) 3( 2) )
4 3
0
0
-17.437
-11.841
-4.938
1.911
7.599
11.597
13.912
14.849
14.806
14.144
10
13.139
11
...
3( 2)
5
8.333
11.667
15
18.333
21.667
25
40
80
120
160
200
2
240
280
180
111
320
360
400
a3( 2)
r2w2 2cos (2) r22sin (2) 2w3 (2)v3(2)sin (3(2)) r3(2)3(2)sin (3(2)) r3(2)w3 (2)2cos (
cos ( 3( 2) )
cos ( 3( 2) )
0
7.847
7.579
6.849
5.834
4.724
3.658
2.709
a3( 2) 7
1.899
1.222
0.66
10
0.193
11
-0.198
12
-0.529
13
-0.811
14
-1.056
15
...
8
7
6
5
4
3
a3( 2 ) 2
1
0
1
2
3
4
40
80
120
160
200
2
240
280
320
180
112
360
400
113
Objetivos:
-
Definir:
Las Ventajas del Anlisis de Fuerzas Dinmicas.
Las Leyes de Newton.
Modelado.
Inercia.
Identificar el Mecanismo de Un Compresor Alternativo, su principio de Funcionamiento
y Funcionamiento y Representacin Esquemtica.
Determinar la Fuerza Esttica del Aire en el Pistn y Obtener su Grafica en MathCAD.
Fuerzas Dinmicas.- Es necesario realizar el anlisis de las fuerzas y momentos que actan en cada
uno de los eslabones de un mecanismo par:
1. Determinar la resistencia de sus Componentes.
2. Para determinar el Torque y la Potencia de Motor necesario para impulsar el mecanismo.
3. Determinar el tamao del Volante para disminuir la Potencia del Motor.
4.
Determinar las Fuerzas de Sacudimiento para poder Balancear los Elementos y Seleccionar el
Aislamiento ms adecuado con respecto al piso.
Leyes de Newton:
114
Modelado.- Las formas de los eslabones de una maquina por lo general son complejas para hacer el
anlisis de fuerzas se realiza mediante un sistema simplificado consistente en un conjunto de masa
puntuales unidas por lneas.
Se debe transformar el mecanismo real a su representacin esquemtica donde cada uno de los
eslabones del modelado deber tener las mismas propiedades del eslabn real como son: Masa,
Momento de Inercia y Centro de Gravedad.
Momento de Inercia.- Es un indicador de la capacidad que tiene un cuerpo de almacenar energa
cintica rotacional y es la capacidad del torque necesario para acelerar angularmente un cuerpo.
Anlisis Dinmico de Un Compresor Alternativo.
115
Representacin Esquemtica.
116
))
Objetivos:
-
Obtener las Ecuaciones de las Fuerzas y Momentos que Actan en los Eslabones del
Mecanismo de un Compresor Alternativo.
( )
( )
) (
)
(
)
( )
117
Eslabn # 3.
F43.- Es la Fuerza que la Biela ejerce sobre el Buln del Pistn y es una fuerza alternante o fluctuante
y se analizara como una fuerza fluctuante que acta sobre un eje no rotatorio.
( )
( )
)
(
)
( )
)
(
118
(
)
Eslabn # 4.
F14.- Es la fuerza que el pistn ejerce sobre el cilindro, es una fuerza de sacudimiento y produce
vibraciones forzadas.
( )
( )
119
Eslabn # 1.
( ) ( )
1
0
0
0
A ( 2)
0
0
0
0 0
0 R32y( 2) R32x( 2)
0
0 R23y( 2)
120
F12x
F12y
0
1
F32x
F32y
0
B( 2)
F43x
0
F43y
F14y
0
0
T12
m3 acg3x( 2)
C( 2)
m3 acg3y ( 2)
Ig3 3( 2)
m4 ag4x( 2) F( 2)
150
1000
r3
350
1000
2 0 0.1
2
3( 2) asin
( r2 sin ( 2) )
r3
3( 2)
0
-0.085
-0.127
-0.168
-0.207
-0.244
-0.28
-0.312
-0.342
-0.369
-0.392
-0.411
-0.043
40
20
3 ( 2 )
180
20
40
40
-0.426
80
120
160
200
2
-0.436
...
240
280
180
121
320
360
400
r2 sin ( 2)
r3
r1( 2)
0.499
0.496
0.49
0.483
0.474
0.463
0.451
0.438
0.423
0.407
0.392
0.375
0.5
500
400
r1( 2 ) 1000
300
200
0.359
40
80
120
160
0.343
200
2
...
240
280
320
360
400
180
w2 RPM
30
w3 ( 2)
r2 w2 cos ( 2)
r3 cos ( 3( 2) )
w3 ( 2)
-53.856
-52.975
-51.868
-50.31
-48.293
-45.811
-42.857
-39.431
-35.54
-31.198
-26.433
-21.287
-53.636
110
500
w3 ( 2 )
30
500
110
40
80
120
160
200
2
-15.818
-10.099
240
280
180
...
122
320
360
400
v1( 2)
-2.685
-5.323
-7.87
-10.279
-12.51
-14.523
-16.285
-17.765
-18.941
-19.799
-20.332
-20.545
-20.449
30
20
10
v1 ( 2 )
10
20
30
-20.068
40
80
120
160
...
200
2
240
280
320
360
400
180
3( 2)
3( 2)
0
1.11103
1.673103
2.245103
2.826103
3.415103
4.009103
4.6103
5.178103
5.729103
6.237103
6.683103
7.047103
553.065
3( 2 )
110
510
510
110
40
80
120
160
200
2
7.31103
...
240
280
180
123
320
360
400
a1( 2)
-3.384103
-3.355103
-3.267103
-3.123103
-2.924103
-2.674103
-2.378103
-2.042103
-1.673103
-1.28103
-874.383
-466.605
-69.378
210
0
a1( 2 )
305.098
210
410
40
80
120
160
200
2
645.608
...
240
280
360
400
180
r2cg2
r2
2
acg2( 2)
320
acg2 ( 2)
1.184103
1.184103
1.184103
1.184103
1.184103
1.184103
1.184103
1.184103
1.184103
1.184103
1.184103
1.184103
1.184103
1.184103
1.18610
1.18510
1.18410
1.18310
acg2( 2 )
40
80
120
160
200
2
1.184103
...
240
180
124
280
320
360
400
r3cg3
r3
2
acg3( 2)
2
2
2) sin ( 3( 2) ) r2 w2 sin ( 2) r2 2 cos ( 2) r3cg3 w3 (2) sin ( 3( 2) ) r3cg3 3( 2) cos ( 3( 2) )
2
acg3 ( 2)
2.876103
2.804103
2.715103
2.594103
2.443103
2.268103
2.072103
1.866103
1.66103
1.467103
1.307103
1.197103
1.153103
2.858103
acg3( 2 )
310
2.510
210
1.510
110
40
80
120
160
200
2
1.173103
...
240
180
125
280
320
360
400
ANALISIS DE LA FUERZA:
Ap 0.02
Pat m 100000
L 1.05
d 0.15
V1( 2) Ap ( L d r3 r2)
V2( 2) Ap ( L d r1( 2) )
F( 2) Ap Pat m
V1( 2)
V2( 2)
F( 2)
1.5103
1.463103
1.419103
1.359103
1.288103
1.207103
1.119103
1.027103
934.575
842.602
753.218
667.778
1.491103
1.610
1.46710
1.33310
1.210
1.06710
933.333
F( 2 )
800
666.667
533.333
400
266.667
133.333
0
587.265
40
80
120
160
200
2
512.332
...
240
280
320
180
ESLABON 2:
R32 x2
( ) r2 cos ( 2)
R32 y( 2) r2 sin ( 2)
ESLABON 3:
126
360
400
R43 227
R43x( 2) R43 cos ( 3( 2) )
m3 6.82
Ig3 0.09213
R23 123
m4 4.85
0.1
R23y( 2) R23 sin ( 3( 2) )
0.3
0.2
1
0
0
0
A ( 2)
0
0
0
0 0
0 0
0 R32y( 2) R32x( 2)
0
0 R23y( 2)
ag4x( 2) a1( 2)
m3 acg3x( 2)
C( 2)
m3 acg3y ( 2)
Ig3 3( 2)
m4 ag4x( 2) F( 2)
B( 2) A ( 2)
C( 2)
127
1
0
0
0
1.588103
30
657.07
60
-1.324103
90
-1.715103
120
-899.306
150
-2.05410 -13
180
950.227
210
1.888103
240
1.343103
270
10
-1.853103
10
300
11
-1.853103
11
330
12
-1.08210 -12
12
...
mean( T) 93.693
mean( E) 192.857
3
210
3
1.66710
3
1.33310
3
110
666.667
333.333
0
333.333
666.667
3
110
3
1.33310
3
1.66710
3
210
40
80
120
128
400
ANALISIS DE FUERZAS:
F12x
F12y
-3.753104
-2.817104
-4.039103
-9.097103
-6.995103
8.829103
-8.077103
1.724104
-6.995103
1.899104
-4.039103
1.926104
-9.89110 -13
1.966104
4.039103
1.857104
6.995103
8.954103
8.077103
10
-1.222104
10
6.995103
11
-3.1710 4
11
4.039103
12
-3.753104
12
1.97810 -12
13
F12y
6.66710
510
3.33310
1.66710
0
1.66710
3.33310
510
6.66710
8.33310
129
110
4
4
4
4
4
4
3
3
3
4
4
410
3.410
2.810
2.2
101.610
110 410 210 810 1.410 210
F12x
F32x
F32y
3.753104
2.817104
4.039103
9.097103
6.995103
-8.829103
8.077103
-1.724104
6.995103
-1.899104
4.039103
-1.926104
9.89110 -13
-1.966104
-4.039103
-1.857104
-6.995103
-8.954103
-8.077103
10
1.222104
10
-6.995103
11
3.17104
11
-4.039103
12
3.753104
12
-1.97810 -12
13
110
3
8.33310
3
6.66710
3
510
3
3.33310
3
1.66710
F32y
0
3
1.66710
3
3.33310
3
510
3
6.66710
3
8.33310
4
110
4
4
3
31303
4
4
4
4
4
4
210
1.410
810
210410 110 1.6102.2102.8103.410410
F32x
F43x
F43y
1.791104
1.228104
-8.228103
2.735103
-6.851103
-4.998103
266.659
-7.445103
2.922103
-6.896103
1.583103
-6.565103
3.56510 -13
-7.574103
-1.812103
-8.778103
-3.743103
-5.123103
-358.035
10
5.86103
10
8.777103
11
1.581104
11
9.422103
12
1.791104
12
5.08610 -12
110
3
8.33310
3
6.66710
3
510
3
3.33310
3
1.66710
F43y
0
3
1.66710
3
3.33310
3
510
3
6.66710
131
3
8.33310
4
110
4
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
110 710 410 110 210 510 810 1.110 1.410 1.710 210
F43x
F14y
0
0
-8.228103
-6.851103
266.659
2.922103
1.583103
3.56510 -13
-1.812103
-3.743103
-358.035
10
8.777103
11
9.422103
12
5.08610 -12
110
3
8.33310
3
6.66710
3
510
3
3.33310
3
1.66710
F14y
0
3
1.66710
3
3.33310
3
510
3
6.66710
3
8.333104
110
3
3
3
210 1.610
1.210 800 400
0
400
132
F14x
Objetivos:
-
En el diagrama de torques tenemos los bucles positivos que son los puntos en los que el
mecanismo necesita energa para funcionar.
Los bucles negativos, significan la energa de los elementos rotatorio, que esta almacenado. Para
el tamao del motor (Potencia) se debe acoplar un volante al eje del motor que es un disco
pesado, el mismo que regularizara la velocidad angular del eslabn.
El disco almacena la energa cintica rotacional del mecanismo en los bucles negativos y esta
energa har que el disco se acelere y entregue la energa en los bucles positivos al mecanismo.
133
)
(
(
Regla de Simpson.
, (
( )
(
)
)
(
)-
*
(
)
134
)
(
(
(
)
(
)
)
)
(
(
)
(
(
(
)
(
)
(
)
)
)
(
)
)
(
,(
135
)
)
) -
136